1 Modelarea sistemelor şi proceselor

1.1 Sisteme, procese și modele

Conceptul de sistem poate fi definit în mai multe moduri diferite.

La modul general, se poate folosi conceptul de sistem pentru a indica un
obiect sau un ansamblu de obiecte ale cărui proprietăți dorim să le studiem.
Cu această definiție, majoritatea lucrurilor din mediul înconjurător vor
deveni sisteme.
Orice sistem are cel puţin o intrare la care se aplică semnale de intrare şi
are cel puţin o ieşire la care se generează noi semnale.
Deci, un sistem poate fi văzut ca o entitate care prelucrează unul sau mai
multe semnale pentru a realiza o anumită funcţie, deci în final pentru a
genera noi semnale.
Prin urmare, putem defini un sistem ca o structură fizică în cadrul căreia se
desfășoară un anumit proces în conformitate cu legile care-l guvernează.
De regulă, legile care guvernează desfășurarea proceselor sunt legile
generale ale naturii, însoțite în cazuri speciale (cum ar fi funcționarea
economiei unei țări) de protocoale, convenții, reglementări.
Procesul se definește ca o succesiune de operații care au loc într-o
anumită ordine într-o structură fizică în conformitate cu legile generale ale
naturii.
În sens larg, un model poate fi definit ca instrumentul pe care îl folosim
pentru a răspunde la întrebările despre sistem fără a fi nevoiți să realizăm
un experiment.
În acest fel se utilizează în permanență modele în viața de zi cu zi.

1.2. Modelele și simularea

Se presupune că, din diferite motive, nu poate fi realizat experimentul pe un
sistem, dar modelul sistemului este disponibil. În acest caz, modelul poate
fi folosit pentru a calcula sau pentru a decide modul în care ar reacționa
sistemul. Acest lucru poate fi realizat analitic, adică prin rezolvarea
ecuatiilor matematice care descriu sistemul si prin studierea rezultatului.
Aceasta este modalitatea prin caresunt folosite de obicei modelele în
mecanică și electronică.
Cu ajutorul calculatorului, poate fi realizat un experiment numeric asupra
modelului. Aceasta se numeste simulare.
Deci, simularea este o modalitate necostisitoare și sigură prin care se poate
studia comportamentul unui sistem. Cu toate acestea, rezultatele simulării
depind în totalitate de calitatea modelului sistemului.

1.3 Metode de elaborare a modelelor matematice

Construirea unui model matematic implică utilizarea expresiilor matematice
ale legilor generale ale naturii. Prin urmare, cel puțin în principiu,
elaborarea unui model matematic ar trebui să fie foarte simplă:
- se analizează caracterul proceselor care se desfășoară în sistem,
- se stabileşte care sunt acele legi generale ale naturii care le guvernează,
- se scriu expresiile matematice ale acestora.
Mulțimea de relații matematice astfel obținute ar reprezenta modelul
matematic.
Din păcate lucrurile nu sunt așa de simple deoarece structurile fizice au în
majoritatea cazurilor forme complicate și implicit procesele care se
desfășoară în ele nu pot fi descrise cu precizie și în profunzime utilizînd
expresiile matematice ale legilor naturii.

Orice sistem poate fi reprezentat ca in figura următoare:

Marimi de Marimi de iesire

intrare
Sistem

u Proces Y

Rezultă, prin urmare, că metodele cu ajutorul cărora se pot elabora

modelele matematice ale proceselor se împart în două categorii:
1. metodele analizei teoretice (modelarea fizică) - sunt acele metode care
folosesc în acest scop expresiile matematice ale legilor generale ale naturii
2. metodele analizei experimentale (identificarea) - sunt acele metode
care folosesc pentru stabilirea modelelor matematice numai valorile
experimentale ale mărimilor de intrare și de ieșire ale procesului.
Cele două principii de bază sunt ilustrate în figura următoare:

Fig. 1.3. Reprezentarea unui sistem/proces

1.4 Verificarea modelelor

Nu este dificilă construirea modelelor sistemelor, dificultatea constă în a

construi modele bune și sigure din punct de vedere al funcționarii. Pentru
ca un model să fie utilizabil, trebuie să avem încredere în rezultatele și
predicțiile care sunt extrase din acesta. Încrederea se poate obține prin
verificarea și validarea modelului. În principiu, validarea modelului se
face prin compararea comportamentului acestuia cu cea a sistemului și
evaluarea diferențelor.
Toate modelele au un anumit domeniu de valabilitate. Acest lucru poate să
determine cât de exact poate un model să descrie comportamentul
sistemului.
Anumite modele sunt valide numai pentru aproximări, evaluări calitative
(“creșterea prețului combustibilului va conduce la creșteri în întreg sectorul
economic”). Majoritatea modelelor verbale sunt de acest tip. Alte modele
sunt valide chiar şi pentru predicții mai exacte, cantitative. Domeniul de
valabilitate specificat aici corespunde preciziei cerute. De asemenea, se
poate referi la valorile variabilelor sistemului și la parametrii sistemului
pentru care modelul este valabil.
Este important de înțeles că toate modelele au un domeniu limitat de
validitate.
Nu este recomandată folosirea unui model în afara domeniului pentru care
a fost validat. Modelele și simulările nu vor putea înlocui niciodată
observațiile șiexperimentele, însă ele constituie un instrument
complementar important și folositor.

1.5 Clasificarea modelelor

1.5 Clasificarea modelelor

Modelele matematice asociate sistemelor pot avea caracteristici diferite în
funcție de proprietățile sistemului și de instrumentele folosite.
1. După caracterul relației intrare - ieșire modelele matematice se
clasifică în două mari categorii:
- modele fără memorie (modele statice) - acele modele la care mărimile
de ieșire la un moment de timp oarecare depind numai de mărimile de
intrare la același moment de timp. Prin urmare aceste modele sunt
reprezentate de expresii algebrice.

modelele cu memorie (modele dinamice) sunt acele modele la care

mărimea de ieșire depinde în mod esențial de istoria evoluției anterioare. In
cazul modelelor cu memorie, descrierile matematice vor fi reprezentate de
ecuații diferențiale, integro-diferențiale sau ecuații cu diferențe.
Deoarece în cazul acestor modele regimul tranzitoriu are o durată finită și
cum regimul tranzitoriu impune o mișcare, înseamnă că aceste modele se
pot numi modele dinamice.
Modelele dinamice includ regimurile staționare ca niște cazuri particulare.
Dacă modelul dinamic al unui proces este descris de următoarea ecuație:

x. (t) f (x(t),u(t))

regimul staționar înseamnă:

f (x0 ,u0 ) 0

2. După numărul parametrilor

- modele parametrice - modele pentru a căror caracterizare este necesar
și suficient un număr finit de parametri (ecuațiile diferențiale, ecuațiile cu
diferențe, funcția de transfer)

- modele neparametrice - modelele pentru a căror caracterizare completă

este necesar un număr infinit de parametri. Modelele neparametrice sunt
infinit dimensionale. Exemple: caracteristicile de frecvență, răspunsul la
impuls (funcția pondere), funcția indicială.

3. După caracterul operațiilor implicate în structura modelului.

Operațiile pot să aibă fie caracter liniar, fie caracter neliniar; pe de altă parte
orice model are mărimi variabile și parametri. Din acest punct de vedere
modelele se clasifică în:
- modele liniare în parametri;
- modele neliniare în parametri;
- modele liniare în mărimile variabile;
- modele neliniare în mărimile variabile;
Un sistem este liniar dacă satisface teorema superpoziţiei. Altfel spus,
răspunsul unui sistem liniar la o intrare formată din o sumă ponderată de
semnale de intrare va fi dat de suma ponderată a semnalelor de ieşire
datorate aplicării pe rând a fiecărui semnal din suma de la intrare
independent. Un sistem care nu respectă teorema superpoziţiei este un
sistem neliniar.

4.După numărul variabilelor de intrare - ieșire

- modele monovariabile - modele cu o singură intrare și o singură ieșire;
- modele multivariabile - modele care au cel puțin două mărimi de intrare
și/ sau două mărimi de ieșire.

5. După modul de reprezentare a mărimilor variabile

Mărimile variabile pot admite două moduri de reprezentare:
- o reprezentare continuă - când iau o infinitate de valori;
- o reprezentare discretă - când iau un număr numărabil de valori.
Semnalele continue în timp au o valoare specificată pentru orice valoare
a variabilei timp, iar sistemele continue în timp funcţionează şi
prelucrează semnale continue în timp. Deci, un semnal x(t) este continuu în
timp dacă este definit pentru orice moment de timp.
Un semnal discret în timp are o valoare specificată numai la valori
discrete ale variabilei timp, iar sistemele discrete în timp funcţionează şi
produc semnale discrete în timp.
Astfel, modelele matematice pot fi:
- modele continue - la care mărimile sunt funcții continue;
- modele discrete - la care mărimile sunt funcții discrete.
In cazul modelelor staționare (relația intrare-ieșire este fără memorie)
modelele continue implică în mod necesar și suficient continuitatea intrării.
În cazul modelelor dinamice reprezentarea continuă nu implică
reprezentarea continuă a intrării. Intrarea poate fi discretă.

6. După caracterul variației mărimilor

O mărime variabilă poate avea fie caracter determinist, fie caracter

stochastic.
Modelele matematice se împart în:
- modele deterministe - modelele în care toate mărimile variabile sunt
deterministe;
- modele stochastice - modelele în care cel puțin o mărime are caracter
stochastic (aleatoriu).
7. După caracterul dependenței mărimilor variabile de coordonatele
spațiale

Atunci când mărimile variabile ale modelului depind de o singura variabilă

cu caracter determinist (nu depind de coordonate spațiale) modelul este
cu parametri concentrați (ecuațiile diferențiale ordinare). Atunci când cel
puțin o mărime variabilă depinde de cel puțin coordonată spațială și de timp
modelul este cu parametri distribuiți. Aceste modele sunt reprezentate
de ecuații cu derivate parțiale.

1.6 Liniarizarea modelelor neliniare

Majoritatea sistemelor dinamice reale conduc la modele matematice

neliniare. Din punct de vedere al comportării dinamice, sistemele neliniare
pot fi deosebite imediat de cele liniare pe cale experimentală, la excitare cu
semnal treaptă, prin faptul că spre deosebire de acestea din urmă, la o
dublare a amplitudinii intrării, ieşirea nu se dublează ci ia o valoare
oarecare.
Din punct de vedere teoretic, ecuaţiile neliniare nu pot fi studiate pe cale
analitică (în afara unui număr redus de cazuri).

Este normal ca în această situaţie să ne punem problema elaborării unor

modele liniare (liniarizate) care - în anumite condiţii - să descrie suficient de
exact procesele neliniare care se desfăşoară în instalaţiile industriale.
Acest lucru este posibil utilizând metoda liniarizării în jurul aşa-numitului
punct de funcţionare.

Prin punct de funcţionare înţelegem mulţimea valorilor constante în jurul

cărora variază în domenii de întindere mică mărimile variabile.

Fie un model neliniar de forma:

x.(t) f (x(t),u(t))
Ne propunem să găsim (să construim) un model liniar de forma:
x.(t) Ax(t) Bu(t)
care să aproximeze suficient de bine modelul neliniar.

Modelul liniarizat se obţine fie dezvoltând în serie Taylor funcţia neliniară şi

reţinând numai termenii de ordinul I, fie calculând diferenţiala totală exactă
după care trecem la diferenţe finite.
1.7 Caracterizarea modelelor parametrice
a) Caracterizarea intrare - ieşire

Ecuaţia diferenţială/ cu diferenţe

* cazul continuu
* cazul discret

Functia de transfer

* cazul continuu
* cazul discret

b) Caracterizarea de stare

Cazul continuu

Cazul discret

1.7.2 Modele neparametrice

a)Funcţia pondere

Cazul continuu

Cazul discret

b) Răspunsul indicial

Cazul continuu

Cazul discret
c) Caracteristici de frecvenţă

Cazul continuu

Cazul discret

1.8.1 Legea conservării masei

Această lege se aplică sub forma bilanţului pentru întreaga masă sau sub
forma bilanţului pe componente.

a) Conservarea masei totale

{Viteza de variaţie a cantităţii de masă dintr-un sistem} =
={debitul masic intrat în sistem} - {debitul masic ieşit din sistem}
Observaţie: Pentru un sistem fizic dat, poate fi scrisă o singură ecuaţie de
acest tip.
În regim staţionar, termenul din membrul stâng este nul, ecuaţia
reformulându-se astfel: masa care intră în sistem este egală cu masa care
iese din sistem.
Termenul din membrul stâng se exprimă prin derivata ordinară în raport cu
timpul dt/ d sau derivata partial t/ a cantităţii de masă conţinută în interiorul
sistemului.

b) Conservarea masei pe component

În sistemele chimice, masa componenţilor nu se conservă. Atunci când într-
un sistem chimic sunt prezente reacţii chimice, masa reactanţilor scade, în
timp ce masa produşilor de reacţie creşte. De obicei, cantitatea de masă
dintr-un component se exprimă în moli.
Formularea legii conservării masei unui component i este:
{Viteza de variație a numărului de moli din componentul i intrat în sistem} =
{debitul molar din componentul i intrat în sistem} –
- {debitul molar din componentul i ieşit din sistem}
+ {viteza de variaţie a numărului de moli din componentul i produşi de
reacţia chimică în sistem}

Ultimul termen al relaţiei anterioare este pozitiv pentru produsele rezultate

din reacţie şi negativ pentru reactanţi, care se consumă prin reacţia chimică.
1.8.2 Legea conservării energiei

Conservarea energiei constituie obiectul legii I a termodinamicii. Având în

vedere specificul aplicaţiilor pe care le vom trata în cadrul acestui curs,
vom utiliza o formă simplificată a acestei legi şi anume:
{Viteza de variaţie a cantităţii de căldură din sistem} =
= {debitul de căldură intrat în sistem} –
- {debitul de căldură ieşit din sistem} +
+ {viteza de variaţie a cantităţii de căldură produsă de reacţia chimică}

1.8.3 Legea conservării impulsului

Legea conservării impulsului are formularea:
{Viteza de variaţie a impulsului unui sistem} =
= {debitul de impuls intrat în sistem} – {debitul de impuls ieşit din sistem} -
-{viteza de variaţie a cantităţii de impuls produs de sursele de impuls}.

2. Relații fundamentale din fizică utilizate în modelare

În cadrul acestui capitol sunt prezentate o serie de relații fundamentale din

următoarele domenii ale fizicii, domenii care sunt cel mai frecvent vizate în
activitatea de modelare a sistemelor tehnice: (1) circuite electrice; (2) sisteme
mecanice (în mișcare de translație și în mișcare de rotație); (3) fluide
necompresibile.
Această prezentare se va realiza într-o manieră unitară, în sensul că
pentru toate domeniile luate în discuție se are în vedere un plan comun de
expunere, structurat conform problematicii generale de mai jos:
a) mărimi (variabile) specifice domeniului studiat
b) elemente cu acțiuni tipice în procesarea energiei
c) joncțiuni (conectări) tipice de elemente, care conservă puterea.

2.1 Circuite electrice

a) Mărimi fizice specifice
(VP) Variabilele puterii:
(e) Denumire variabilă: potențial electric, tensiune electrică sau diferență
de potențial.
Notație uzuală: V, u=delta V
Unitate de măsură în S.I.: Volt [V] = [m2kg/As3].
(f) Denumire variabilă: curent electric sau intensitatea curentului
electric.
Notație uzuală: i.
Unitate de măsură în S.I.: Ampere [A] - unitate fundamentală.

VE) Variabilele energiei:

(p) Denumire variabilă: flux magnetic.
Notație uzuală:
Unitate de măsură în S.I.: Weber[Wb] = [Vs] = [m2kg/As2].

b) Elemente cu acțiuni tipice în procesarea energiei

(I) Elemente ce realizează acumularea de tip inductiv sau inerțial a energiei
(prin intermediul variabilelor de tip p).
Exemplu tipic: bobina

C) Elemente ce realizează acumularea de tip capacitiv a energiei (prin

intermediul variabilelor de tip q).
Element tipic: condensatorul

(R) Elemente ce realizează disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv.

Exemplu tipic: rezistorul

(Se) Elemente ce funcționează ca surse ideale de putere, cu variabila de tip e

prestabilită – denumite surse de efort.
Exemplu tipic: sursa ideala de tensiune electrica

(Sf) Elemente ce funcționează ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f

prestabilită – denumite surse de flux.
Exemplu tipic: sursa ideala de current

(TF) Elemente ce conservă energia realizând transformarea variabilelor puterii.

Exemplu tipic: transformatorul electric

c) Joncțiuni (conectări) tipice de elemente care conservă puterea

2.2 Sisteme mecanice

2.2.1 Sisteme mecanice în mișcare de translație

a) Mărimi fizice specifice
(VP) Variabilele puterii:
(e) Denumire variabilă: forța.
Notație uzuală: F.
Unitate de măsură în sistemul S.I.: Newton [N] = [kg m/s2].
(f) Denumire variabilă: viteza.
Notație uzuală: v.
Unitate de măsură în S.I.: [m/s].
(VE) Variabilele energiei:(p)
Denumire variabilă: impuls.
Notație uzuală: p.
Unitate de măsură în S.I.: [Ns] = [kg m/s].

b) Elemente cu acțiuni tipice în procesarea energiei

(I) Elemente ce realizează acumularea de tip inductiv sau inerțial a energiei
(prin intermediul variabilelor de tip p).
Exemplu tipic: corp în mișcare de translație

(C) Elemente ce realizează acumularea de tip capacitiv a energiei (prin

intermediul variabilelor de tip (q).
Element tipic: resort elastic liniar (arc de intindere - compresie)

(R) Elemente ce realizează disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv.

Exemplu tipic: corp în mișcare de translație cu frecare pe o suprafață sau într-un
mediu fluid (a) frecare vâscoasă, b) frecare uscată, c) frecare cu fluid)

(Se) Elemente ce funcționează ca surse ideale de putere, cu variabila de tip e

prestabilită – denumite surse de efort.
Exemplu tipic: forta de greutate ca forta activa. Aceasta forta este insotita
intotdeauna de o forta de inertie care, în acest caz, are sens opus greutatii.

(Sf) Elemente ce funcționează ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f

prestabilită – denumite surse de flux.
Exemplu tipic: mecanism cu culisă oscilantă

(TF) Elemente ce conservă energia realizând transformarea variabilelor puterii.

Exemplu tipic: a) parghia în cazul deplasarilor mici; b) scripetele

c) Joncțiuni (conectări) tipice de elemente, care conservă puterea

(J0) Joncțiunea (conectarea) mai multor elemente ce posedă aceeași variabilă de
tip e.
(J1) Joncțiunea (conectarea) mai multor elemente ce posedă aceeași variabila
de tip f.
2.2.2 Sisteme mecanice în mișcare de rotație
a) Mărimi fizice specifice
(VP) Variabilele puterii:
(e) Denumire variabilă: moment (cuplu).
Notație uzuală: M.
Unitate de măsură în sistemul S.I.: [Nm] = [kg m 2/s2].
(f) Denumire variabilă: viteza unghiulara.
Notație uzuală:
Unitate de măsură în S.I.: [rad/s].
(VE) Variabilele energiei:
(p) Denumire variabilă: moment cinetic.
Notație uzuală: L.
Unitate de măsură în S.I.: [Nms] = [kg m2/s].

b) Elemente cu acțiuni tipice în procesarea energiei

(I) Elemente ce realizează acumularea de tip inductiv sau inerțial a energiei
(prin intermediul variabilelor de tip p).
Exemplu tipic: corp în mișcare de rotație

(C) Elemente ce realizează acumularea de tip capacitiv a energiei (prin

intermediul variabilelor de tip q).
Element tipic: resort elastic torsionat (arc de torsiune)

(R) Elemente ce realizează disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv.

Exemplu tipic: corp în mișcare de rotație cu frecare: (a) frecare vâscoasă, b)
frecare în lagăr cu rulment, c) frecare în lagăr cu alunecare

(Sf) Elemente ce funcționează ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f

prestabilită – denumite surse de flux.
Exemplu tipic: motor electric cu turatie constanta

(TF) Elemente ce conservă energia realizând transformarea variabilelor puterii:

Exemplu tipic: angrenaj

c) Jonctiuni (conectari) tipice de elemente, care conservă puterea

(J0) Joncțiunea (conectarea) mai multor elemente ce posedă aceeași variabila de
tip e.
(J1) Joncțiunea (conectarea) mai multor elemente ce posedă aceeași variabila
de tip f.
2.3 Fluide necompresibile
a) Mărimi fizice specifice
(VP) Variabilele puterii:
(e) Denumire variabilă: presiune, diferenta de presiune.
Notație uzuală: .
Unitate de măsură în sistemul S.I.: [N/m2] = [Pa].
(f) Denumire variabilă: debit volumic.
Notație uzuală: Q.
Unitate de măsură în S.I.: [m3/s].
(VE) Variabilele energiei:
(p) Denumire variabilă: impulsul presiunii.
Notație uzuală: pp .
Unitate de măsură în S.I.: [Ns/m2] = [kg/sm].

b) Elemente cu acțiuni tipice în procesarea energiei

(I) Elemente ce realizează acumularea de tip inductiv sau inerțial a energiei
(prin intermediul variabilelor de tip p).
Exemplu tipic: tub (conducta) cu scurgere laminara: a) sectiune constanta, b)
sectiune variabilă

(C) Elemente ce realizează acumularea de tip capacitiv a energiei (prin

intermediul variabilelor de tip q).
Element tipic: rezervor: a) cu sectiune constanta, b) cu sectiune variabila

(R) Elemente ce realizează disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv.

Exemplu tipic: a) conducta lunga de sectiune constanta, b) robinet

(Sf) Elemente ce funcționează ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f

prestabilită – denumite surse de flux.
Exemplu tipic: pompa cu pistonase

(TF) Elemente ce conservă energia realizând transformarea variabilelor puterii:

Exemplu tipic: transformator hydraulic
c) Jonctiuni (conectari) tipice de elemente, care conservă puterea
(J0) Joncțiunea (conectarea) mai multor elemente ce posedă aceeași variabila de
tip e.

(J1) Joncțiunea (conectarea) mai multor elemente ce posedă aceeași variabila

de tip f.
3 Modelarea bazată pe analogii comportamentale. Modelarea
proceselor fizice
3. 1 Modelarea sistemelor din diferite domenii pe baza analogiilor
funcţionale

Modelarea unui sistem, în general, este procesul prin care se obţine o

reprezentare, o substituţie a sistemului real cu scopul de a permite
investigări ulterioare asupra proprietăţilor şi comportamentului său, pentru
control sau optimizare. Există numeroase metode de reprezentare a
sistemelor. Una dintre aceste metode este cea bazată pe analogiile
funcţionale prin care sisteme mecanice, hidraulice, termice sau alte tipuri
de sisteme pot fi uşor reprezentate prin sisteme electrice. Între aceste
sisteme există proprietatea de izomorfism, prin care fiecare sistem poate fi
analizat pe baza proprietăţilor transformărilor echivalente şi invers.