1.

MODELAREA SISTEMELOR SI PROCESELOR

1.1 Consideratii generale

In centrul stiintelor naturale se afla notiunile de observatie si
masurare. Bazandu-se pe observatie, omul de stiinta construieste o
imagine fizica a problemei pe care o studiaza si pornind de la aceasta
imagine el formuleaza o teorie prin ncercari succesive, teorie ce
reprezinta un concept propus pentru fenomenul studiat. Condus de
acest concept, el proiecteaza noi experimente. Observarea
rezultatelor acestor experimente fie confirma teoria, fie dicteaza o
schimbare a teoriei, fie o resping total. De si un concept poate fi
frumos ai atragator pentru mintea omului de atiinta, rezultatele reale
sunt totusi predominante n aceasta interactiune dintre teorie si
experiment.
De aceea experimentele si observatiile masurarile! sunt
fundamentale, iar problema construirii modelelor prezinta o
importanta deosebita si nu poate fi separata de experimente si
observatii.
"ormularea unei teorii - ca un concept ce se propune pentru un
aspect al naturii - poate nsemna construirea modelului, teoria
reprezentand un model verbal sau matematic al realitatii.
#odelul se defineste drept o reprezentare a aspectelor
esentiale ale unui sistem existent sau ale unui sistem ce urmeaza a fi
construit!, care prezinta cunostintele asupra acelui sistem sub o
forma utilizabila. #odelele pot fi conceptuale, fizice sau matematice
depinzand de
- aprecierea a ceea ce este aspectul esential pentru scopul
urmarit$
- procedeele de construire a modelului$
- calitatea si cantitatea cunostintelor disponibile. Cunostintele
trebuie prezentate ntr-o forma utilizabila, deoarece
modelul trebuie sa ofere o baza pentru noi decizii. Daca modelul este
prea complicat, utilitatea sa devine discutabila.
#odelul este deci o reprezentare cu complexitate redusa a
unei realitati. In anumite cazuri, complexitatea modelului trebuie sa
aiba o anumita corespondenta cu complexitatea realitatii, pentru
obtinerea utilitatii.
In teoria reglarii se stie ca sunt rareori disponibile apriori
cunostintele despre sistem si mediul ncon%urator necesare pentru a
proiecta sistemul. Chiar daca se cunosc n principiu ecuatiile care
guverneaza sistemul, coeficientii acestor ecuatii sunt necunoscuti sa
modelul este foarte complicat. In astfel de situatii este posibil sa
efectuam experimente asupra sistemului n scopul obtinerii
cunostintelor car lipsesc.
&unt situatii cand experimentatorul a dobandit apriori unel
cunostinte printr-o ntelegere fizica a procesului ce se examineaza.
'cest poate da informatii despre structura modelului acelui proces si
despre valoarea aproximativa a coeficientilor parametrilor!
modelului.
De multe ori avem nevoie de un model care sa caracterizez
comportarea static( a sistemului, alteori, de un model care s
caracterizeze comportarea dinamica a acestuia.
Construirea unui model pentru un sistem este o problem
complicata, necesitand urmatoarele etape
- alegerea structurii modelului bazata pe cunoatintele fizice$
- alegerea parametrilor din datele diponibile estimarea!$
- verificarea ai ncercarea modelului validarea modelului!$
- aplicarea modelului n scopul urmarit.
)erificarea si ncercarea modelului este puternic legata de
estimare$ ca o urmarire a procedurii de estimare trebuie sa examinam
n ce masura modelul explica cu adevarat comportarea sistemului.
'cest lucru se pune n evidenta excitand sistemul si modelul cu
acelasi semna de intrare si studiind caracterul si valoarea diferentei
dintre semnalele de iesire.
1.2 Sisteme si procese
*rin sistem ntelegem o structura fizica un reactor chimic,
masina electrica, un amplificator electronic, atmosfera
*amantulu societatea omeneasca, economia unei tari, etc.! in cadrul
careia se desfasoara un anumit proces n conformitate cu
legitatile care guverneaza.
De regula legile care guverneaza desfasurarea proceselor sun legile
generale ale naturii, nsotite n cazuri speciale cum ar functionarea
economiei unei tari! de protocoale, conventii, reglementari. *rocesul
se defineste ca o succesiune de operatii care au loc ntr-anumita
ordine ntr-o structura fizica n conformitate cu legile general ale
naturii.
Deorece un proces nu poate sa se desfasoare decat n cadrul
unei structuri fizice, putem spune n consecinta ca, modelul este n
egala masura atat al sistemului cat si al procesului cu precizarea ca
atunci cand vorbim de modelul unui sistem ntelegem o structura
fizica n care se desfasoara un proces.
+emarcam faptul ca sistemul ca structura fizica n care se
desfasoara procesul si pune amprenta n mod esential asupra
procesului. De exemplu, sa presupunem ca avem de reactionat doua
substante. +eactia dintre ele poate fi realizata practic sau teoretic
ntr-o infinitate de structuri fizice numite reactoare chimice. ,ste
evident ca reactia dintre aceste doua substante are loc diferit de la o
structura fizica de reactor la alta. ,ste adevarat ca n aceeasi
structura fizica pot avea loc procese diferite daca conditiile se
schimba conditiile de presiune, temperatura, natura fizica a
substantei!.
Datorita tuturor acestor motive este necesar ca modelul sa se
elaboreze pentru fiecare caz concret n parte.
1.3 oti!nea de model matematic
In general procesele care se desfasoara n sistemele concepute
si realizate de om trebuie sa fie conduse n scopul realizarii unor
obiective precise de exemplu n cazul reactorului chimic n care
reactioneaza doi componenti, n scopul realizarii unui anumit produs,
cu anumite caracteristici fizico - chimice!. *entru a putea realiza
conducerea procesului este necesar sa cunoastem desfasurarea
cantitativa a acestuia. Cu alte cuvinte, sa cunoastem descrierea sa
matematica, sa putem exprima printr-o relatie matematica legatura
cantitativa dintre marimile procesului. Deoarece, orice proces se
desfasoara ntr-un sistem fizic, descrierea matematica a procesului
caracterizeaza n egala masura si sistemul.
In consecinta putem spune ca modelul matematic al unui
proces sau sistem este reprezentat de o multime de relatii matematice
care exprima legatura cantitativa dintre marimile procesului. 'sa
dupa cum se cunoaste de la teoria sistemelor, sistemele sunt
caracterizate de asa numitele variabile terminale.
'cestea se mpart n doua categorii- variabile de intrare si
variabile de iesire. #odelul matematic stabileste de regula legatura
dintre variabilele terminale impartirea variabilelor n cele doua
categorii se fac prin orientarea cauzala a modelului!.
1." Metode de ela#orare a modelelor matematice
In conformitate cu cele discutate mai nainte construirea unu
model matematic implica utilizarea expresiilor matematice ale legilo
generale ale naturii. *rin urmare, cel putin n principiu, elaborarea unu
model matematic ar trebui sa fie foarte simpla- analizam caracteru
proceselor care se desfasoara n sistem, stabilim care sunt acele leg
generale ale naturii care le guverneaza si scriem expresiile
matematice a acestora.
#ultimea de relatii matematice astfel obtinute ar reprezen
modelul matematic. Din pacate lucrurile nu sunt asa de simple
deoarec structurile fizice au n ma%oritatea cazurilor forme
complicate si implic procesele care se desfasoara n ele nu pot fi
descrise cu precizie n profunzime utilizand expresiile matematice
ale legilor naturii.
&a consideram exemplul unui supraincalzitor de abur fig.
...!. "luxul de c/ldur/ transmis peretelui este dat de urm/toarea
rela0ie
1
gp
2 h
gp
'
gp
3
g
-3
p
x!! ...!
*ortiune
dintr-o
conducta 3p x! 3emperatura
peretelui! 4az fierbinte 3g
3emperatura gazului!
'gp &uprafata de
transfer de caldura! 56
flux de caldura 1 gp de
la gaz la perete!
flux de caldura 1 pv de la perete la
vapori! x coordonata spatial( lungimea
conductei!
"ig. ... &upraincalzitor de abur
Determinarea coeficientului h numit coeficient de transfer de
caldura prin suprafata de contact este o problema foarte complicata.
'cest coeficient nu poate fi determinat prin metode teoretice.
De asemenea, datorita complexitatii proceselor si sistemelor n foarte
multe
problemelor de analiza sau de sinteza, n special atunci cand este
vorba de problemele de conducere automata.
O solutie radicala a unor astfel de situatii consta n abordarea
problemei elaborarii modelului matematic ca o relatie cu structura
prestabillita ai carei coeficienti sa fie determinati n baza valorilor
determinate experimental ale m(rimilor de intrare 7i de ie7ire.
'ceast/ abordare poarta denumirea de abordarea black box.
"ig. ..8 +eprezentarea unui proces
*resupunand ca acest sistem este descris de un model cu o
anumita structura, coeficientii modelului se determina utilizand
valorile determinate experimental.
+ezulta, prin urmare ca metodele cu a%utorul carora se pot
elabora modelele matematice ale proceselor se mpart n doua
categorii
1.metodele analizei teoretice - sunt acele metode care folosesc
n
acest scop expresiile matematice ale legilor generale ale naturii.
2. metodele analizei experimentale - sunt acele metode care
folosesc pentru stabilirea modelelor matematice numai valorile
experimentale ale marimilor de intrare si de iesire ale procesului.
1.$ Clasi%icarea modelelor
.. Dupa caracterul relatiei intrare - iesire modelele
matematice se clasifica n doua mari categorii-
- Modele fara memorie - acele modele la care marimile de
iesire la un moment de timp oarecare depind numai de marimile de
intrare la acelasi moment de timp. *rin urmare aceste modele sunt
reprezentate de expresii algebrice.
9t! 2 : ut!
In general un sistem n evolutia sa parcurge regimuri
tranzitorii care despart regimuri stationare ca in fig. ..;!.
"ig. ..; +aspunsul unui proces
Obiectele fara memorie sunt caracterizate de regimuri
tranzitor de durata nula. 'ltfel spus, aceste modele se afla ntr-un
permanent regim stationar. 'cesta este motivul pentru care modelele
fara memorie se m numesc modele stationare.
- Modelele cu memorie - sunt acele modele la care marimea de
iesire depinde n mod esential de istoria evolutiei anterioare. In cazul
modelelo cu memorie descrierile matematice vor fi reprezentate de
ecuati diferentiale, integro-diferentiale sau ecuatii cu diferente.
Deoarece n cazul acestor modele regimul tranzitoriu are o
dura finita si cum regimul tranzitoriu impune o miscare, nseamna ca
aceste modele se pot numi modele dinamice.
#odelele dinamice includ regimurile stationare ca niste cazuri
particulare. Daca modelul dinamic al unui proces este descris de
x2f xt!, u t!! ..8!
regimul stationar nseamna
f x
<
, u
<
! 2 < ..;!
2. Dupa numarul parametrilor
- modele parametrice - modele pentru a caror caracterizare
este necesar si suficient un numar finit de parametri ecuatiile
diferential ecuatiile cu diferente, functia de transfer!
ku y a
dt
dy
a
dt
y d
a + +
<
8
8
8
.
unde a
8
, a
.
, a
<
, : sunt parametri
9:! = a
.
9:-.! = a
8
9:-8! = ... = a
n
9:-n! 2 u:! ..>!
- modele neparametrice - modelele pentru a caror caracterizar
completa este necesar un numar infinit de parametri.
#odelel
neparametrice sunt infinit dimensionale.
,xemplu- caracteristicile de frecventa, raspunsul la
impuls functia pondere!, functia indiciala.
"ig. ..? #odele neparametrice
Observatie- De obicei printr-o trunchiere corespunzatoare
modelele neparametrice pot fi transformate n modele parametrice
limitari de numar de parametri la valori finite!.
3. Dupa caracterul operatiilor implicate de structura modelului
operatiile pot sa aiba fie caracter liniar, fie caracter neliniar$ pe de
alta parte orice model are marimi variabile si parametri!. Din acest
punct de vedere modelele se clasifica n-
- modele liniare n parametri;
- modele neliniare n parametri;
- modele liniare n m[rimile ariabile;
- modele neliniare n m[rimile ariabile;
!. Dupa numarul ariabilelor de intrare - iesire
- modele monoariabile - modele cu o singura intrare si o
singura iesire$
- modele multiariabile - modele care au cel putin doua
marimi de intrare si@sau doua marimi de iesire.
". Dupa modul de reprezentare a marimilor ariabile
#arimile variabile pot admite doua moduri de reprezentare-
- o reprezentare continua - cand iau o infinitate de valori$
- o reprezentare discreta - cand iau un numar numarabil de
valori.
#odelele matematice pot fi
- modele continue - la care marimile sunt functii continue$
- modele discrete - la care marimile sunt functii discrete.
In cazul modelelor stationare relatia intrare-iesire este fara
memorie! modelele continue implica n mod necesar si suficient
continuitatea intrarii. An cazul modelelor dinamice reprezentarea
continua nu implic reprezentarea continua a intrarii. Intrarea poate fi
discreta.
#. Dupa caracterul ariatiei marimilor
O marime variabila poate avea fie caracter determinist, fi
caracter stochastic.
Daca o marime variabila poate fi reprezentata de o functie n
raport cu timpul a carei structura este exprimabila analitic atunci
marime respectiva are caracter determinist.
'ceasta caracteristica e fundamentala pentru ca, dandu-se
expresia functiei se poate calcula cu precizie valoarea sa n orice
momen de timp. +ezulta ca valoarea unei astfel de marimi n orice
moment de timp are o semnificatie fizica precisa.
'tunci cand valorile luate de o marime oarecare la momentul
sunt influentate de cauze cu caracter aleator este clar ca
reprezentarea e printr-o functie cu structura analitica nu mai e
posibila. )alorile luate de marimea respectiva la diverse momente de
timp nu mai au semnificatie fizica. *este valorile adevarate se
suprapun altele despre care nu stim de unde provin. 'stfel de marimi
tin de marimi stochastice a caro caracterizare este mai complicata si
mai bogata n acelasi timp.
#odelele matematice se mpart n
- modele deterministe - modelele n care toate marimile
variabil sunt deterministe$
- modele stoc$astice - modelele n care cel putin o
marime ar caracter stochastic aleatoriu!.
%. Dupa caracterul dependentei marimilor ariabile de
coordonatele spatiale.
'tunci cand marimile variabile ale modelului depind de o
singur variabila cu caracter determinist nu depind de coordonate
spatiale modelul este cu parametrii concentrati ecuatiile diferentiale
ordinare!.
'tunci cand cel putin o marime variabila depinde de cel putin
coordonata spatiala si de timp modelul este cu parametrii distribuiti
'ceste modele sunt reprezentate de ecuatii cu derivate parBiale.
'nalizand clasificarea modelelor se poate deduce ca un acela model
poate sa satisfaca simultan toate cele sapte criterii. De exemplu
ecuatie diferentiala ordinara, liniara cu coeficienti constanti, cu
conditi initiale date si termen fortator cunoscut sub forma analitica
reprezinta un model cu memorie, parametric, liniar, continuu,
determinist si cu parametri concentrati.
#odelele construite cu a%utorul expresiilor matematice ale
legilor naturii care guverneaza desfasurarea proceselor respective au
o structura bine precizata. Deci metodele analizei teoretice conduc la
modele cu structuri bine precizate. 'ceasta nseamna ca posibilitatile
de manevra n legatura cu structura modelelor stabilite cu a%utorul
metodelor analizei teoretice sunt foarte reduse.
An cazul utilizarii metodelor analizei experimentale
posibilitatile de manevra din acest punct de vedere al structurii
modelelor! sunt incomparabil mai largi deoarece n cazul acestor
metode structura modelului este aleasa n baza unor reguli de catre
experimentator.
1.& Liniari'area modelelor neliniare
#a%oritatea sistemelor dinamice reale, conduc la modele
matematice neliniare. Din punct de vedere al comportarii dinamice,
sistemele neliniare pot fi deosebite imediat de cele liniare pe cale
experimentala, la excitare cu semnal treapta, prin faptul ca, spre
deosebire de acestea din urma la o dublare a amplitudinii intrarii,
iesirea nu se dubleaza ci ia o valoare oarecare.
Din punct de vedere teoretic, ecuatiile neliniare nu pot fi
studiate pe cale analitica n afara unui numar redus de cazuri!.
#odelele matematice liniare pot fi tratate cu a%utorul unor
metode teoretice foarte puternice. An cazul acestor modele este
valabil principiul superpozitiei si se poate utiliza calculul
operational. 3eoria sistemelor liniare este foarte bine pusa la punct
atat n ceea ce priveste rezolvarea problemelor de analiza cat si a
celor de sinteza.
An ceea ce priveste sistemele neliniare nu exista pana n
prezent o teorie unitara nchegata. ,xista un numar relativ mare de
metode de studiu care din pacate pot rezolva cazuri relativ simple si
cu un caracter de generalitate extrem de redus. ,ste normal ca n
aceasta situatie sa ne punem problema elaborarii unor modele liniare
liniarizate! care - n anumite conditii - sa descrie suficient de exact
procesele neliniare care se desfasoara n instalatiile industriale. 'cest
lucru este posibil utilizand metoda liniarizarii n %urul asa numitului
punct de functionare.
*rin punct de functionare ntelegem multimea valorilor
constante n %urul carora variaza n domenii de ntindere mica
marimile variabile.
"ie un model neliniar de forma
xt! 2 f x t!, u t!! ..C!
De propunem sa gasim sa construim! un model liniar de forma
xt! 2 'xt! = But! ..E!
care sa aproximeze suficient de bine modelul neliniar ..C!.
"ie x
<
, u
<
! un punct de functionare.
x
<
2 ct, u<2ct ..F!
'dmitem ca xt! si ut! pot fi reprezentate astfel ncat
xt! 2 x
<
=Gxt!
ut! 2 u<=Gut! ..H!
unde Gx t !, G u t! reprezinta variatii mici.
x
3
<
2 x
.<
, ..., x
n

<
!
u
3

<
2u
.<
,...,u
r

<
!
f
3
2 f
.
x,u!,...,f
n
x,u!!
#odelul liniarizat se obtine dezvoltand n serie 3a9lor functi
neliniara si retinem numai termenii de ordinul I.
)om dezvolta n serie 3a9lor functiile f
i
, i2., ...n
f
i
x.t !, ....,x
n
t!, u
.
t !,..., u
r
t!! 2 fix
<
= G x t !, u
o
= G u t !!
fi(x
0
,u
0
)+
< < < <
! ,
.
.<
.
! ,
.
.< . ! ,
.
<
....
.
! ,
.
.< .

,
_

,
_

,
_

+ +

,
_

ur
fi u ur
u
fi u u
xn
f xn xn
x
fi x x

....!
&istemul ....! se scrie regrupat astfel
xt! 2 f xt!,ut!! f x<,u<! = f
<
x
Gxt! = I
<
u
G ut! ...8!
unde -
f
<
2
( ) ( )
( )
1
]
1

,
_

1
]
1

<
! , .
...... <
.
! ,
! ,
.....
< ! .
< ! , .
xn
f
x
fi
xn
fi
x
f
...;!
se numesc Iacobianul n raport cu starea, respectiv intrarea.
+elatia ...8! se mai poate scrie
xt!2x
<
='xt!2 fx
<
,u
<
!= I
x
<
'xt!= I
u
<
'ut! ...?!
Din acest( relatie notand cu ' 2 I
x
<
7i B2 I
u
<
, separand regimul
stationar de cel dinamic, obtinem
a!pentru regimul stationar
x
<
2< 2 f x
<
,u
<
! ...>!
b! pentru regimul dinamic
'xt!2 ''x t!= B'u t! ...C!
+elatia ...C! reprezinta un model liniarizat valabil numai
pentru punctul de functionare.
1.( Caracteri'area modelelor
1.(.1 Modele deterministe
Cu toate ca procesele industriale sunt Jn marea lor ma%oritate
continue, modelele continue sunt mai putin manevrabile decat
modelele discrete din punct de vedere numeric!. Deoarece procesele
discrete apar destul de rar in practic( de exemplu in economie!,
modelul discret trebuie considerat ca o aproximatie a unui model
continuu, aproximatie utila Jn urmatoarele situatii
- cand echipamentul de masura este numeric$
- cand se utilizeaza canale de comunicatie in timp divizat$
- cand la proces este cuplat un calculator numeric.
1.(.1.1 Modele parametrice
a! Caracterizarea intrare - iesire ,cuatia
diferentiala sau cu diferente!
,cuatia diferentiala generala care descrie comportarea
dinamica unui sistem proces! continuu monovariabil in functie de
marimea de intrare ut! si de iesirea 9t!, este




np
&
t
nu
t
t
r t bu t aiy
< <
!
! !

unde a
<
2 . iar r reprezint timpul mort.
*entru sistemele realizabile fizic avem n
a
K n
b
.
In cazul liniar, coeficientii a
i
,b
%
nu depind de u, 9 si nici d
derivatele lor. Daca in plus, ei nu depind nici de timp, ecuatia este c
coeficienti constanti iar sistemul invariabil. Daca coeficientii a
i
,b%
depin de timp ai 2 a
i
t!$ b
%
2 b
%
t!! ecuatia se numeste variabila Jn
timp.
*entru ca sistemul ...E! sa fie in plus si stabil este necesar c
radacinile ecuatiei caracteristice sa aiba partea reala negativa.
Dotand

!
L
! L
! L
!
t y
dt
t y d
t y p
t

...F!
atunci sub o form( operatorial( condensat( avem
'p!9t! 2 Bp!ut! ...H!
*entru descrierea comport(rii dinamice a sistemelor
proceselor un care sunt disponibile numai valori esantionate ale
semnalelor de intrar si de iesire sisteme discrete! in locul ecuatiilor
diferentiale se utilizeaz ecuatiile cu diferente, a caror forma generala
este data de ecuatia ..8<! pentru sisteme monovariabile!
'1
-.
!9t! 2 1-
:
B 1
-.
!ut! ..8<!
unde intrarea ut! si respectiv iesirea 9t! se considera pentru t 2 <, 3,
83 ..., cu 3 perioada de esantionare pentru simplitate se considera
32.!, iar
'1
-.
!2.=a
.
1
-.
=...=a
na
1-B1-.! 2 b
<
=b
.
1-.=...=b
nb
1-n
b
1-
.
operator de intarziere, adica 1
-.
9t! 29t- .!
: este timpul mort iar ' 1
-.
!,B1-
.
! sunt considerate prime intre
ele.
Conditia de realizabilitate fizica este similara cazului continuu
unde n
a
Mn
b
7i :M< : 2 < transmitere instantanee!.
*entru ca sistemul sa fie stabil, polinomul 1
na
'1-
.
! trebuie sa
aiba radacinile in interiorul cercului unitar.
In cazul multivariabil '1
-.
! 7i B1-.! sunt polinoame
matriciale in operatorul de intarziere
'1-.!2I='
.
1-.=...='
na
1
-

na
B1-.!2B
<
=B
.
1-.=...=B
nb
1-n
b
..88!
unde 'i si B% sunt matrici de dimensiune corespunzatoare, iar
conditia de stabilitate este acum deta 1
na
' 1-
.
!7 2 < cu toate
radacinile in interiorul cercului unitar.
Considerarea lui : 2 < nu afecteaza cu nimic generalitatea
abordarii pentru :N< se realizeaza o translatare a intrarii ut!Out-
:!!.
a' (unctia de transfer
'plicand transformata Paplace in conditii initiale nule ecuatiei
diferentiale ...E! considerand r 2 <, avem
..8;!
"unctia de transfer se defineQte atunci cand
..8?!
&e considera ca 's! si Bs! sunt prime intre ele.
..8.!
'plicand transformata R ecuatiei cu diferente ..8<!, in
ipoteza conditiilor initiale nule, se a%unge la :2<!
Sz!2Tz!Uz! ..8>!
unde
Sz! 2 RV9t!W si Uz! 2 RVut!W
&i
..8C!
este functia de transfer.
Conditiile de stabilitate enuntate pentru ecuatia cu diferente sunt
valabil si in acest caz.
b' )aracterizarea de stare
"orma generala a ecuatiilor de stare pentru un sistem
multivariabil continuu este urm(toarea x*t'+,x*t'-.u*t'
y*t' + )x*t' ..8E!
unde
xt! - vectorul *n X .! al variabilelor de stare
ut! - vectorul nuX.! al variabilelor de intrare
9t! - vectorul *n
y
/ .! al variabilelor de iesire
' - matricea sistemului [n / n0
B - matricea intrarii [n / n
u
0
C- matricea iesirii ( n
y
Xn7
Conditia de stabilitate este realizata daca valorile proprii ale
lui au partea reala negativa.
Daca xt! este vectorul de stare n dimensional la momentul t t 2 <, 3
83,..., 3 2 .! atunci forma generala a ecuatiilor de stare pentru un
sistem discret multivariabil este urm(toarea
x*t-1'+,x*t'-.u*t'
y*t' + )x*t' ..8F!
cu aceeaQi semnificatie ca si in cazul continuu.
#atricea de transfer si secventa de ponderare corespunzatoare
lu ..8F! sunt respectiv-
1*z' + )*z2-,'
-1
.
$ t ! + ),
t

-.
. ..8H!
1.7.1.2 Modele neparametrice
a'(unc3ia pondere
)azul continuu
Dotand ut! - intrarea la momentul t
9t! - ie7irea la momentul t
ht! - valoarea functiei pondere la momentul t, atunci pentru
sisteme liniare, invariante este adevarata integrala de convolutie
*entru procese realizabile fizic, ht! 2 <, tY< nici un raspuns
inainte de excitatie!. Daca procesul este stabil si durata regimului
tranzitoriu este 3 atunci avem
h t! 2 < pt. t K3 . . ; <!
"unctia pondere raspuns la impuls! este solutia ecuatiei diferentiale
...E! cand conditiile initiale sunt nule si cand u se defineste astfel
ut!2 Zt! 2

'

. !.
< ,
dt t
t o
Zt ! se numeste impuls Dirac.
In sens fizic, orice functie de timp ut! poate fi considerata ca
fiind compusa din astfel de functii, fapt care conduce in cazul
coeficientilor constanti si conditiilor initiale nule, la notiunea de
integrala de convolutie ..;<!.
Daca ut ! 2 Zt ! atunci
9t!2

<
! ! ! t $ d t t $
care lamureste denumirea de raspuns la impuls pentru ht!.
..;.!
..;8!
)azul discret
+elatia ..8<! conduce Jn domeniul timpului la suma
de convolutie



t
i
t
t
t u i $ i u t $ t y
. <
! . ! ! ! . !
..;;!
unde
ht! 2 R
-.
VTz!W
este secventa de ponderare. *entru sisteme fizic realizabile, h t ! 2 <,
tY<, iar pentru sisteme stabile secventa de ponderare poate fi
trunchiata la un numar finit de termen deoarece h t! 2 <, tKD *entru
sisteme multivariabile, ht! este o matrice n
9
xn
u
.
b'4aspunsul indicial
)azul continuu
In cazul in care intrarea ut! este treapta unitara
ut ! 2 < pentru t Y<
ut ! 2 . pentru t K<
atunci 9t! este raspunsul indicial si integrala de convolutie ..;<!
devine

t
t y dt t $ d t $ t y
< <
! ! ! !
)azul discret
*entru intrare treapta unitara din ..;;! se obtine



t
i
t
i
i $ t $ t y
. .
! ! . !
..;>!
c' )aracteristici de frecenta
)azul continuu
'plicand transformarea "ourier lui ..;<! se obtine
T%[! 2

!
!
& 5
& 6
-oo, =oo!
iar caracteristicile de frecventa sunt
+eT%[!, ImT%[! coordonate carteziene!
..;?!
..;C!
5T%[!5,argT%[! coordonate polare!
*entru sistemele realizabile fizice
+eT%[!- o
ImT%[!- < cand [O\
)azul discret
&e obtine similar, folosind insa transformata "ourier discret
formal zOe
i [
, [ , (-], ]7!.
2. PRICIPALELE LE)I *I+ICE ,I C-IMICE .TILI+ATE
/ COSTR.IREA MODELELOR MATEMATICE
1. Legea conser0arii masei.
'ceasta lege se aplica sub forma bilantului pentru Jntreaga
masa sau sub forma bilantului pe componente.
a' )onserarea masei totale
8..!
Observatie- *entru un sistem fizic dat, poate fi scrisa o singura
ecuatie de acest tip. Dimensiunea fiecarui termen este- unitatea
de masa7unitatea de timp.
In regim stationar, termenul din membrul stang este nul,
ecuatia reformulandu-se astfel- masa care intra in sistem este egala
cu masa care iese din sistem.
3ermenul din membrul stang se exprima prin derivata ordinara
Jn raport cu timpul
derivata partiala
t

- a cantitatii de masa continuta Jn interiorul

sistemului.
E1empl!l 1. &e considera un vas prevazut cu un agitator, in care
intra 8 componenti lichizi cu densitatile ^
.
si ^
8
_., ^. _
8
, ^
8
Dotatiile folosite sunt urmatoarele-
_
.
, _
8
- debite de intrare volumice (m
;
@s7$
^
.
, ^
8
- densitatile lichidelor la intrare (:g@m
;
7$
h - Jnaltimea lichidului din vas (m7$
' - aria suprafetei transversale a vasului (m
8
7$
_
e
- debitul volumic de iesire (m
;
@s7$
^ - densitatea amestecului (:g@m
;
7$
)2'h - volumul de lichid din vas (m
;
7.
*resupunem c` la ieairea din vas, curgerea prin robinetul + are loc Jn
regim turbulent, astfel incat-
7 @ (
;
s m
84
k 9e

unde,
G *
+
- caderea de presiune pe robinet (D@m
8
7$
b
)
- coeficient a carui valoare depinde de deschiderea robinetului.
&criind bilantul de masa pentru Jntregul vas, avem-
! $p
dt
d
,
_
.
^
.
=_
8
^
8
-_
e
^
Deoarece lichidul este amestecat perfect, densitatea ^ este aceeasi
Jn orice punct din masa de lichid. 'ceasta Jnseamna ca marimile ^ si
h variaza doar Jn raport cu timpul, astfel Jncat putem inlocui derivata
partiala cu cea ordinara ' este constanta!-

! $p
dt
d
,
2 _
.*.
=_
8
p
8
-_
e*

'
dt
d
h
*
!2 _
.*.
=_
8
p
8
-:
v
84
Dar, G*
+
2^gh, astfel Jncat
'
dt
d
h
*
!2 _
.*.
=_
8
p
8
-:
v
:$
Deci, modelul matematic obtinut este reprezentat de o ecuatie
diferentiala ordinara neliniara.
E1empl!l 2. &e considera un tub de lungime P si diametru
constant prin care circula un gaz, regimul de curgere fiind turbulent.
Din cauza turbulentei puternice se poate considera curgerea piston,
adica gazul prezinta aceleasi proprietati Jn sectiunea transversala a
tubului.
Densitatea si viteza variaza de-a lungul tubului - Jn directia axei x-
'plicand legea conservarii masei pentru elementul
infinitezimal de volum d) cu aria transversala ' si lungimea dx
obtinem-
-viteza de variatie a cantit`tii de masa din volumul d)-
t

^x,t!'x,t!dx!
-debitul e masa intrata Jn volum-
'x,t!^x,t!vx,t!
- debitul de masa iesita din sistem-
'x=dx,t!^x=dx,t!vx=dx,t!
Dezvoltand Jn serie 3a9lor marimile 'x=dx,t!, px=dx,t! ai
vx=dx,t!, obtinem-
'x = dx,t! 2 'x,t! =
x
t x ,

! ,
dx
^x = dx,t! 2 px,t! =
x
t x p

! ,
dx
v x = dx,t ! 2 v x,t !=
x
t x

! ,
dx
,fectuand produsele si negli%and infinitii mici de ordin superior,
avem-
px=dx,t!vx=dx,t!'x=dx,t!2'x,t!px,t!vx,t!=
x

'x,t!px,t!vx,t!!dx
Deci,
t

^'dx!2 '^v-('^v=
x

'^v!dx7
Deoarece aria transversala este constanta ' 2 constant!, obtinem-

t

^x,t!2-
x

^x,t!vx,t!!
'ceasta ecuatie cu derivate partiale exprima legea conservarii
masei aplicata la curgerea unui gaz printr-un tub. Deoarece marimile
^ si v variaza si cu coordonata x, modelul matematic obtinut este
unul cu parametrii distribuiti.
b' )onserarea masei pe component
In sistemele chimice, masa componentilor nu se conserva.
'tunci cand Jntr-un sistem chimic sunt prezente reactii chimice,
masa reactantilor scade, Jn timp ce masa produsilor de reactie creste.
De obicei, cantitatea de masa dintr-un component se exprima Jn
moli.
"ormularea legii conservarii masei unui component i este-
V)iteza de variatie a numarului de moli din componentul i Jn
interiorul sistemuluiW
2Vdebitul molar din componentul i intrat Jn sistemW - Vdebitul molar
din componentul i iesit din sistemW = Vviteza de variatie a numarului
de moli din componentul i produsi de reactia chimica Jn
sistemW. 8. 8!
Ultimul termen al relatiei anterioare este pozitiv pentru
produsele rezultate din reaccie si negativ pentru reactanti, care se
consuma prin reactia chimica.
E1empl!l 3. "ie reactorul chimic din figura cu amestecare perfecta,
Jn care are loc reactia chimica-
_, c
'<

de ordinul ., ireversibila, b fiind constanta vitezei de
reactie, unde-
' - reactant$
B - produs de reactie$
) - volumul amestecului reactanti - produse de
reactie$
_ - debitul$
c
'O
- concentratia reactantului la intrare$
c
'
, c
B
- concentratiile reactantului si produsului Jn reactor. ',
B
3ermenii ecuatiei 8! scrisa pentru reactantul ' au expresiile-
- viteza de variatie a numarului de moli din componentul ' Jn
interiorul sistemului-

7 !(
s
mol
;c
dt
d
,
- debitul molar din componentul ' intrat Jn sistem-

7 (
s
mol
9)
,<
- debitul molar din componentul ' iesit din sistem-

7 (
s
mol
9)
,

- viteza de variatie a numarului de moli din componentul '
produsi de reactia chimica Jnsistem-

1
]
1

s
mol
;=
),
+ezulta deci urmatoarea ecuatie diferentiala-

dt
d
)c
'
! 2 _c
'O
- _c
'
- )bc
'
,fectuand aceleasi consideratii pentru produsul B, Jn ipoteza
ca lipseste din alimentare, se obtine-

dt
d
)c
B
! 2 - _c
B
= )bc
'
3ransportul componentilor Jn sistem si afara din sistem pentru
reactorul chimic din acest exemplu are loc prin convectie. ,xista
sisteme la care transportul componentilor se face atat prin convectie
cat si prin difuzie.
2. Legea conser0arii energiei
Conservarea energiei constituie obiectul legii Jntai a
termodinamicii. 'vand Jn vedere specificul aplicatiilor pe care le
vom trata Jn cadrul acestui curs, vom utiliza o forma simplificata a
acestei legi si anume-

8.;!
E1empl!l $. "ie reactorul chimic tip agitator Jn care are loc reactia
exoterma ' -K B, de ordinul I, cu caldura de reactie 'T, exprimata
Jn bI@bg. Cantitatea totala de caldura dezvoltata pe unitatea de timp
este -
_
+
2 -'T )bc
'
1
]
1

s
=>
Conform conventiei normale, caldura de reactie GT este
negativa pentru reactiile exoterme ai pozitiva pentru cele endoterme.
+egimul termic al reactorului este controlat prin intermediul
unui agent termic, cu a%utorul caruia se transfera caldura _
3
(bI@s7.
3emperatura de intrare a reactantului este 3
<
, iar temperatura de
iesire este 3, fiind egala cu cea din reactor.
,xplicitand termenii ecuaciei ;!, obcinem-
- viteza de variatie a cantitatii de caldura din sistem-

dt
d
^)c
p
3! (bI@s7
- debitul de c`ldur` intrat` Jn sistem-
_
i
^
<
c
p
3
<
(bI@s7
- debitul de caldura iesita din sistem cu debitul masic de
iesire plus debitul de caldura transferata!
_
e
^c
p
3= _
3
(bI@s7
- viteza de variatie a cantitatii de caldura produsa de reactia
chimica
-GT)bc
'
(bI@s7
c
p
- reprezinta caldura specifica medie la p 2 ct. a fluxurilor materiale
de intrare si iesire din reactor.
dt
d
^)c
p
3! 2 _
i
^
<
c
p
3
<
- _
e
^c
p
3 - _
3
-GT)bc
'
Deoarece debitul de caldura transferata _
3
depinde de diferenta de
temperatura dintre amestecul din reactor si agentul de racire 3-3
:
! si
de suprafata de schimb '
:
_
3
2 h'
:
3-3
:
!
unde coeficientul de transfer h este exprimat Jn
sec
8
k m
=>
,
avem-

dt
d
-p
)
c
p
3! 2 _
i*<
c
p
3
<
- _
e*
c
p
3 - h'
:
3-3
:
! -'T)bc
'
O forma a ecuatiei energiei des utilizata pentru stabilirea modelelor
matematice este urmatoarea -

d, e
dt
d?
dt
d9
ed
t

afluxul de energie datorat schimbului de substanta cu exteriorul unde
e - energia totala specifica$ e 2 i = gz =
8
8

3. Legea conser0arii imp!ls!l!i

Pegea conservarii impulsului are formularea-
V)iteza de variatie a impulsului unui sistemW 2 Vdebitul de impuls
intrat Jn sistemW -Vdebitul de impuls iesit din sistemW - Vviteza de
variatie a cantitatii de impuls produs de sursele de impulsW ?!
+elatia ?! este o ecuatie vectoriala. *roiectarea ei pe axe conduce la
obtinerea a trei ecuatii scalare.
#atematic, viteza de variatie a impulsului are expresia-
ale carei dimensiuni fiind- s bg s6bgm6D, deci fiecare termen
al ecuatiei ?! are dimensiunea unei forte. Intr-adevar, partea
dreapta a ecuatiei ?! reprezinta suma vectoriala a fortelor "i care
actioneaza asupra sistemului, fapt pentru care ecuatia ?! pentru
sistemele macroscopice are forma-
". Ec!atii de stare
In caracterizarea continutului unei faze intervine un numar
mare de marimi, denumite curent proprietati, ca de exemplu-
compozitia, densitatea, masa, presiunea, temperatura, entalpia, etc.
dntre unele din aceste marimi exista anumite relatii, fapt pentru care
nu toate sunt independente. )ariabilele independente, prin
cunoasterea carora se pot determina toate celelalte variabile se
numesc marimi de stare.
+elatiile care exprim` legatura variabilelor dependente de cele
independente sunt cunoscute sub numele de ecuatii de stare.
'stfel, pentru gaze ecuatia de stare este-
p)2zD+3
unde- D - este numarul de moli$
z - factor de corectie de abatere de la legea gazelor ideale!$
+ - constanta generala a gazelor ideale.
1. MEDI.L DE SIM.LARE MATLA2 3 SIM.LI4
1.1 Introd!cere
An ultimii ani, &imulin:e a devenit cel mai utilizat mediu de
programare, atft n universit/0i, dar Qi n industrie,pentru modelarea
Qi simularea sistemelor dinamice. Dum/rul inginerilor ce utilizeaz/,
acest mediu de programare pentru studiul unor probleme reale este
impresionant, putfnd fi modelate, simulate Qi analizate atft sisteme
liniare, cft Qi neliniare, continue, discrete sau mixte, cu paQi diferi0i
de eQantionare sau actualizare.
&imulin: este n fapt o component/ a limba%ului de programare
#'3P'Be produs de 3he #athgor:s$ Inc. Dealtfel, din &imulin:,
utilizatorul are acces imediat la toate facilit/0ile de analiz/ oferite de
#'3P'B, astfel ncft rezultatele simul/rilor pot fi preluate,
prelucrate, analizate Qi vizualizate utilizfnd func0ii #'3P'B.
Dezvoltarea Qi popularitatea &imulin:e se datoresc n primul
rfnd facilit/0ilor grafice de programare. Dac/ n limba%ele hclasicei
de programare, simularea unui sistem presupune transcrierea n
limba%ul respectiv a ecua0iilor ce descriu modelul acelui sistem,
&imulin: ofer/ utilizatorului o interfa0/ grafic/ *@rap$ical 5ser
2nterface j @52'A ce permite realizarea modelelor sub forma unor
diagrame bloc, frecvent ntflnite n exprimarea tehnic/ a unui
inginer. Construirea acestor diagrame bloc, respectiv a modelelor
&imulin:, se realizeaz/ simplu, prin copierea cu a%utorul mouse-ului
a unor blocuri din bibliotecile de componente &imulin: surse,
componente liniare Qi neliniare, conectori, elemente de vizualizare a
rezultatelor!. "iind organizat ierarhic, &imulin: permite realizarea
unor blocuri noi, pornind de la blocuri existente ce apoi sunt grupate
Qi mascate. #odelul sistemului poate fi vizualizat la un nivel general
blac:-box!, dar foarte simplu, prin dublu-clic: al mouse-ului, se pot
detalia blocurile componente pentru a vedea cum este organizat
modelul Qi a observa cum diferitele componente interac0ioneaz/.
O alt/ facilitate important/ a &imulin: o reprezint/ posibilitatea
interac0iunii cu modelul, chiar n timpul simul/rii. 'ceasta nseamn/
c/ diferi0i parametri ai unor componente pot fi modifica0i hdin mersi,
putfndu-se observa imediat influen0ele acestora.
Dum/rul mare de utilizatori ai acestui limba% de programare este
%ustificat atft de avanta%ele enumerate mai sus, dar Qi de diversitatea
domeniilor pentru care au fost dezvoltate biblioteci *?ibrary' de
componente specifice denumite Boolbox sau .locksetC
mecanic/,electrotehnic/, automatic/, economie, ...
&imulin: utilizeaz/ hinfrastructurai de calcul a #'3P'B,
respectiv,organizarea matriceal/ a variabilelor, utilizatorul putfnd
#ene%icia oricfnd de func0iile #'3P'B. &e va considera c/ cititorul
este familiarizat de%a cu #'3P'B.
*rezentul capitol nu se doreQte a fi un hmanual de utilizarei al
&imulin:, ci Qi propune doar prezentarea elementelor de baz/
privind lansarea Qi utilizarea &imulin:,
precum Qi o prezentare general/ a bibliotecilor de baz/. 'ceasta Qi
datorit/ faptului c/, &imulin: fiind un limba% de programare grafic Qi
interactiv, ncura%/m experimentarea utiliz/rii lui. n plus, programul
este bine documentat, existfnd, pe lfng/ obiQnuitul meniu de ,&utor
*1elp' cfteva modele demonstrative reprezentative. De asemenea, n
:it-ul de instalare se afl/ toate manulalele, n format *D", ale
pachetului #'3P'B inclusiv a &imulin: Qi a celorlalte biblioteci -
Boolbox-uri -specializate!.
1.2 Lansarea Sim!lin5
Descrierea modului de lansare M,B?,.-Dimulink Qi a
componen0ei bibliotecilor se va realiza considerfndu-se varianta
M,B?,. 4elease 11.1 *M,B?,. ".3.1' Qi Dimulmk 3.E.1. De
men0ionat c/, la data preg/tirii prezentei lucr/ri, era lansat/ de%a
varianta M,B?,. 4elease 12 FM,B?,. #'A ns/ aceasta reclam/,
pentru a rula hacceptabili, instalarea pe un s%stem foarte performant.
Utilizfnd infrastructura de calcul M,B?,.A accesarea Dimulink se
poate face doar lansfndu-. din fereastra M,B?,.. *entru aceasta se
poate urma una din variantele-
-tastfnd comanda , s i m u I i n : n fereastra de comenzi
M,B?,.
#'3P'B Command gindok!$
-f/cfnd clic: pe butonul Dimulink ?ibrary .roGser din fereastra
#atlab "ig. ...!.
"ig ... "ereastra #atlab Qi lansarea &imulin:
)a fi deschis/ o nou/ fereastr/, "ig. ..8, n care apar toate
bibliotecile instalate. Bibliotecile de baz/ &imulin: sunt Dimulink Qi
Dimulink Hxtras.
Detalierea
con0inutului fiec/rei
biblioteci se poate face-
- clic: pe l=m
fig. ..8!. &e
ob0ine lista
fiec/rei
biblioteci sau
sub-biblioteci
fig ..;!.
- clic: j dreapta
pe bibliotec/ Qi
deschiderea
acesteia.&e
ob0ine o nou/ fereastr/ pentru fiecare bibliotec/."ig ..?
con0ine noua fereastr/ astfel ob0inut/ la deschiderea
bibliotecii &imulin:.Deschiderea fiec/rei sub-biblioteci se
realizeaz/ cu dublu clic: pe imaginea sa.
"ig ..8 "ereastra &imulin: "ig ..; Detalierea bibliotecilor
Qi deschiderea unui model nou
Brokser
"ig ..? Biblioteca &imulin:
1.3 S!#6#i#liotecile Sim!lin5
Bibliotecile sau sub-bibliotecile reprezint/ o colec0ie de blocuri
ce realizeaz/ func0ii diferite, avfnd ns/ tr/s/turi comune din punctul
de vedere al func0ionalit/0ii.
Organizarea blocurilor n biblioteci *?ibraries' ofer/
utilizatorului posibilitatea copierii blocurilor din biblioteci n
modelele proprii, blocuri ce vor fi n mod automat actualizate cfnd
sursa blocului a fost modificat/. 'stfel, utilizatorul Qi poate dezvolta
propriile blocuri sau biblioteci, sau poate utiliza blocuri sau
biblioteci create suplimentar de c/tre al0i utilizatori, avfnd
certitudinea c/ utilizeaz/ permanent cea mai recent/ versiune a
acestora.
&ub-bibliotecile, n mod normal, sunt deschise doar pentru citire
*4ead-only' putfndu-se deci doar copia din ele blocuri n propriile
modele. ,ste ns/ posibil s/ se creeze biblioteci noi, folosind
comanda IeG-?ibrary a meniului (ile al oric/rei ferestre &imulin:.
#ai multe detalii privind organizarea Qi principiile bibliotecilor
&imulin: pot fi g/site n pag. ;-8..
An continuare va fi detaliat/ componen0a fiec/rei sub-biblioteci
&imulin:.
1.3.1 2i#lioteca So!rces
4rupeaz/ blocuri care genereaz/ diferite tipuri de semnale figura
..>!
"ig ..> Biblioteca &ources
'ceasta grupeaz/ urm/toarele blocuri-
.. Band -Pimited ghite Doise-genereaz/ numere aleatoare uniform
distribuite temporal, - la intervale fixate prin masca blocului$
8. Chirp &ignal -genereaz/ o form/ de und/ sinusoidal/ cu frecven0a
uniform variabil/. Pimitele de varia0ie Qi intervalul de timp
n care frecven0a s/ se modifice sunt prestabilite prin masca
blocului$
;. Cloc: -furnizeaz/ Qi afiQaz/ timpul curent al simul/rii la
fiecare pas al acesteia. &e utilizeaz/ n cazul simul/rii
sistemelor continue$
?. Constant-genereaz/ o valoare constant/
>. Digital Cloc: - furnizeaz/ Qi afQaz/ timpul curent al simul/rii
la intervale prestabilite. An rest, ieQirea este men0inut/ la
valoarea anterioar/. &e utilizeaz/ n cazul simul/rii sistemelor
discrete$
C. Discrete *ulse 4enerator - genereaz/ o succesiune de pulsuri
dreptunghiulare, la intervale de timp prestabilite. *rin masca
blocului se pot modifica amplitudinea, frecven0a, l/0imea, faza
pulsurilor n multiplii ai intervalului de eQantionare$
E. "rom "ile-citeQte date dintr-un fiQier de date
F. "rom gor:space - citeQte date dintr-o matrice definit/ n spa0iul
de lucru #atlab
H. *ulse 4enerator j genereaz/ o succesiune de pulsuri
dreptunghiulare.*rin masca blocului pot fi modificate perioada,
factorul de umplere, amplitudinea.&e utilizeaz/ n cazul simul/rii
sistemelor continue
.<. +amp j genereaz/ un semnal uniform variabil cresc/tor sau
descresc/tor!.*rin masca blocului se pot modifica panta,
momentul simul/rii la care ncepe generarea semnalului, valoarea
ini0ial/ a acestuia
... +andom number j genereaz/ numere aleatoare cu ditribu0ie
4aussian/
.8. +epeating &e1uence j 4enereaz/ un semnal repetitive
oarecare.*rin masca blocului se specific/ vectorul momentelor de
timp Qi al valorilor corespunz/toare ale semnalului.Antre
momente, se realizeaz/ interpolarea liniar/ a valorilor limitrofe
.;. &ignal 4enerator j genereaz/ diferite forme de und/-
sinusoidal/, dreptunghiular/, triunghiular/,aleatoare.*rin masca
bloculi se specific/ tipul formei de und/, precum Qi amplitudinea
Qi frecven0a acesteia
.?. &ine gave j genereaz/ o form/ de und/ sinusoidal/.*rin masca
blocului se pot modifica amplitudinea,frecven0a (rad@sec7 Qi faza
(rad7
.>. &tep j genereaz/ un semnal treapt/.*rin masca blocului se pot
modifica momentul gener/rii treptei, valorile sale ini0ial/ Qi final/
.C. Uniform +andom Dumber j 4enereaz/ numere aleatoare cu
distribu0ie uniform/
1.3.2 2i#lioteca Sin5s
4rupeaz/ figura ..C! blocuri care afiQeaz/ sau scriu n fiQiere de
date, valorile disponibile la ieQirile blocurilor.
"ig ..C Biblioteca &in:s
Blocurile ce sunt grupate n aceast/ bibliotec/ realizeaz/ func0ii
de vizualizare a datelor -
.. Displa9 - 'fiQaz/ valoarea numeric/ ce i este aplicat/ la
intrare. 'ceasta poate fi un scalar, sau un vector ob0inut prin
multiplexarea mai multor semnale, caz n care fiecare variabil/ este
afiQat/ n cfte un cfmp. *rin masca blocului se poate modifica
formatul de afiQare
8. &cope j 'fiQeaz/ grafic semnale generate n timpul simul/rii
'cest bloc este cel mai frecvent utilizat pentru vizualizarea
rezultatelor simul/rilor, fiind foarte bine dezvoltat din punctul de
vedere al posibilit/0ilor de parametrare. Din acest motiv, el va fi
detaliat n continuare.
Blocul Dcope afiQaz/ semnalul de la intrare n func0ie de timpul
simul/rii. ,l poate avea unul sau mai multe sisteme de axe cfte unul
pentru fiecare port de intrare!. &imilar osciloscoapelor, toate
sistemele de axe au abscisa baza de timp! comun/, domeniile de
varia0ie ale ordonatelor axelor y' putfnd fi modificate independent.
An timpul simul/rii pot fi modificate scalele abscisei Qi ordonatelor,
parametrii blocului, pozi0ia Qi dimensiunea ferestrei de afiQare.
Dup/ preluarea sa ntr-un model nou Qi pornirea simul/rii,
&imulin: nu deschide n mod automat fereastra de afiQare, dar
transmite date blocurilor Dcope conectate. An consecin0/, la
deschiderea ferestrelor &cope, chiar dup/ ncheierea simul/rii,
semnalul sau semnalele aplicate vor fi afiQate.
Blocul Dcope accept/ ca semnale de intrare atft m/rimi scalare,
cft Qi vectoriale. An primul caz, fiecare semnal scalar conectat la un
port de intrare al unui bloc Dcope este afiQat n cfte un sistem de axe.
An cazul semnalelor vectoriale ob0inute prin multiplexarea mai
multor semnale, scalare sau la rfndul lor vectoriale!, ntregul semnal
vectorial rezultat va fi vizualizat n acelaQi sistem de coordonate,
folosindu-se culori diferite pentru fiecare semnal scalar component,
n ordinea- galben, violet, bleu, roQu, verde, albastru nchis. Dac/
semnalul vectorial este compus din mai mult de Qase semnale
scalare, ele vor fi afiQate folosindu-se ciclic culorile n ordinea
enumerat/.
Deschiderea ferestrei blocului Dcope se realizeazJA cu dublu click
pe blocul Dcope preluat ntr-un model nou. Doua fereastr/ "ig. ..E!
con0ine ecranul osciloscopului sistemul de axe! Qi o bar/ de butoane
*Boolbar buitons'A cu a%utorul c/rora se poate modifica aspectul
afiQ/rii-
.. Room - detaliaz/ dup/ ambele axe, fie o zon/ a ecranului
osciloscopului selectat/ cu a%utorul mouse-ului, fie n %urul unui
punct selectat prin simplu clic:. Dac/ blocul Dcope are mai multe
sisteme de axe, detalierea unuia dintre ele va determina
modificarea axei absciselor tuturor sistemelor de coordonate.
'ceasta deoarece toate sistemele de coordonate ale aceluiaQi
bloc Dcope utilizeaz/, aQa cum s-a precizat mai sus, aceeaQi baz/ de
timp$
"ig ..E "ereastra principal/ a blocului &cope
8. Room n-axes j detaliaz/ semnalele vizualizate, dup/ axa n.&e
poate detalia fie un domeniu selectat cu a%utorul mouse-ului, fie n
%urul unui punct selectat prin simplu clic:
;. Room S-axes j detaliaz/ semnalele vizualizate, dup/ axa 9.&e
poate detalia fie un domeniu selectat cu a%utorul mouse-ului, fie n
%urul unui punct selectat prin simplu cli:
?. 'utoscale j scaleaz/ automat ambele axe ale tuturor sistemelor
de coordonate ale aceluiaQi bloc DcopeA pentru a fi afiQate toate datele
memorate ale unei simul/ri. Dac/ se apas/ butonul ,utoscale n
timpul rul/rii unei simul/ri, axele sunt auto-scalate n func0ie de
datele disponibile la acel moment, iar domeniile abscisei Qi ordonatei
sunt salvate ca valori implicite. 'ceasta va determina utilizarea
aceloraQi domenii pentru simul/rile ulterioare ale aceluiaQi model$
>. &ave curent axes settings j se salveaz/ domeniile abscisei Qi
ordonatei, astfel ncft acestea vor fi utilizate pentru simul/rile
ulterioare ale aceluiaQi model
C. *roperties j se va deschide o nou/ fereastr/ fig. ..F!, care
con0ine dou/ pagini- o4eneralp Qi oData histor9p.Din pagina
o4eneralp pot fi schimbate num/rul sistemelor de
coordonateDumber of axes! Qi n consecin0/ num/rul porturilor de
intrare ale blocului DcopeA toate ns/ avfnd aceeaQi baz/ de timp$
domeniul axei absciselor *Bime ran:e'A modul de etichetare a
semnalelor *Bick labels'. Din pagina KData $istoryK se poate limita
num/rul de puncte memorate pentru vizualizare, cu scopul
conserv/rii memoriei sistemului *?imit roGs to last' Qi opta pentru
salvarea vectorilor de date de la intrare n spa0iul #'3P'B, ntr-o
variabil/ al c/rei nume Qi tip pot fi selectate din aceeaQi pagin/$
"ig ..F "ereastra &cope properties
E. 3ime offset j n acest cfmp se afiQaz/ timpul corespunz/tor
momentului ,<p zero! al axei absciselor pentru simul/ri a c/ror
durat/ dep/QeQte baza de timp a osciloscopului!. 3impul real se
ob0ine deci ad/ugfnd valoarea offsetului la valorile afiQate pe axa
absciselor.
*entru modificarea domeniului axei ordonatelor se face click-
dreapta n ecranul osciloscopului, n sistemul de axe ce se doreQte a
fi modificat. &e va deschide o caset/ de dialog n care se selecteaz/
,xes properties... &e va deschide o nou/ fereastr/ "ig. ..H!. prin
intermediul c/reia pot fi modificate domeniul axei ordonatelor Qi
numele variabilei, ce va fi afiQat n fereastra principal/ a
osciloscopului.
"ig ..H "ereastra &cope propertiesclic: dreapta!
&top &imulation j OpreQte simularea cfnd intrarea este
diferit/ de <.Dac/ semnalul de la intrarea blocului este un
vector, orice element nenul al acestuia va determina oprirea
simul/rii
3o "ile j &crie variabila de la intrarea blocului, sub form/
matriceal/, ntr-un fiQier de date de tip .mat. Blocul scrie
cfte o coloan/ la fiecare perioad/ de eQantionare. *rima
linie va con0ine momentele de timp ale simul/rii, iar
celelalte linii con0in, fiecare, cfte un punct al semnalului
vectorial de la intrarea blocului. #atricea este deci de
forma-
Dac/ datele sunt recuperate prin utilizarea unui bloc (rom (ileA
forma matricii este compatibil/. Blocul (rom Lorkspace necesit/
ns/ forma transpus/ a matricii generate de blocul Bo (ile
3o gor:space j &crie variabila de la intrarea blocului,
sub form/ matriceal/, ntr-o variabil/ n spa0iul
#'3P'B. Dumele variabilei n care se face scrierea Qi
formatul se selecteaz/ prin masca blocului. &e scrie cfte
o linie pentru fiecare perioad/ de eQantionare, formatul
fiind-
+ecuperarea datelor scrise se poate face utilizfnd blocuri (rom
(ile sau (rom LorkspaceA n ambele cazuri trebuind ad/ugat
vectorul timpului de simulare. #odalit/0ile sunt diferite, n func0ie
de formatul de salvare Qi de blocul utilizat pentru recuperare pag. F-
.HH!
nS 4raph j 'fiQaz/ ntr-o fereastr/ #atlab de tip
figur/.Pa nceperea simul/rii, &imulin: deschide n mod
automat cfte o astfel de fereastr/ pentru fiecare bloc nS
4raph din model
1.3.3 2i#lioteca Contin!o!s
4rupeaz/ fig ...<! blocuri ce realizeaz/ func0ii liniare
Blocurile ce sunt grupate n aceast/ bibliotec/ realizeaz/
urm/toarele func0ii-
o Deriva0ie j 'proximeaz/ derivata semnalului aplicat la
intrarea sa, calculfnd
t
u

, n care qu este modificarea

valorii de la intrarea blocului, iar qt este intervalul de timp
de la pasul anterior de simulare.Blocul accept/ un singur
semnal la intrare, furnizfnd o ieQire. )aloarea semnalului
nainte de nceperea simul/rii se consider/ ca fiind nul/, ca
Qi valoarea ini0ial/ a ieQirii. Corectitudinea rezultatelor
depinde de m/rimea pasului de simulare, valori mai mici
ale acestuia determinfnd rezultate mai netede Qi mai
corecte, deoarece spre deosebire de celelalte blocuri
caracterizate de st/ri continue, n cazul blocului
DeriatieA pasul de simulare nu este divizat n cazul unor
schimb/ri rapide ale intr/rii$
o Integrator j +ealizeaz/ integrarea semnalului aplicat la
intrarea sa. ,l reprezint/ nucleul oric/rui model al unui
sistem descris de ecua0iile de stare, fiind bine dezvoltat din
punctul de vedere al posibilit/0ilor de parametrare.
*rin masa blocului, fig. ....! se poate selecta una sau mai multe
dintre facilit/0ile acestui bloc-
"ig .... #asca blocului Integrator
definirea condi0iei ini0iale Initial condition source! prin masca
blocului internal! sau prin intermediul unui semnal de la
intrarea blocului external!
posibilitatea de a furniza o a doua ieQire care reprezint/ starea
blocului &hok state port!.'cest port de ieQire furnizeaz/
practic aceleaQi valori ca Qi ieQirea obiQnuit/ a blocului, dar la
momente de timp uQor diferite. 'ceast/ facilitate este util/
pentru evitarea buclelor algebrice ce se formeaz/ atunci cfnd
ieQirea blocului este readus/ la intrare, ca Qi condi0ie ini0ial/
extern/ sau ca Qi condi0ie de resetare a integratorului. Detalii Qi
exemple pot fi g/site n pag. F-.<;$
limitarea valorii de la ieQirePimit output! Qi definirea limitelor
superioar/ *5pper saturation 5rnit' Qi inferioar/ *?oGer
saturation 5rnit'A precum Qi posibilitatea semnaliz/rii printr-
un semnal de ieQire a atingerii limitelor *D$oG saturation
port'. 'cesta va avea valorile-
=. n cazul atingerii limitei superioare
< dac/ semnalul de ieQire este ntre cele dou/ limite
-. n cazul atingerii limitei inferioare
resetarea st/rii integratorului de c/tre un semnal extern
Hxternal reset'. 'ceast/ ac0iune poate fi realizat/ n cazul
detect/rii unui front cresc/tor *risin:' sau descresc/tor
*fallin:' al semnalului de resetare, sau la detectarea oric/rei
varia0ii a acestuia *eit$er'.
Pa selectarea diferitelor op0iuni, simbolul blocului se modific/, n
cazul select/rii tuturor op0iunilor acesta fiind cel din fig. ...8.
o #emor9 j "urnizeaz/ la ieQirea sa intrarea ce i-a fost
aplicat/ la pasul anterior de simulare, fiind practic un bloc
de eQantionare-memorare. Du se recomand/ utilizarea lui
n cazul alegerii metodelor de integrare ode1"s Qi ode 113
pag. F-.8?!$
o &tate-&pace j +ealizeaz/ modelul sistemelor continue
caracterizate de ecua0iile de stare-
(
x
72('7(x7=(B7(u7
(972(C7(x7=(D7(u7p
n care (x7 este vectorul celor n variabile de stare, [u0 este
vectorul celor m variabile de intrare, iar [y0 este vectorul celor
r variabile de ieQire. Dimensiunile matricilor coeficien0ilor
introduse prin masca blocului trebuie s/ fie ca n "ig. ...;.
o 3ransfer "cn j Implementeaz/ o func0ie de transfer definit/
de-
m
m m
n
n n
9 s 9 s 9
8 s 8 s 8
s u
s y
s @
+ + +
+ + +



..........
.........
!
!
!
8
8
.
.
8
8
.
.
,
n care coeficien0ii 8
i
n ordine descresc/toare a puterilor
lui s, pot fi vectori sau matrici, iar coeficien0ii 9
i
trebuie s/
fie vectori. Ordinul m al numitorului trebuie s/ fie mai
mare decft cel al num/r/torului, n.
o 3ransport Dela9 j ntfrzie defazeaz/! semnalul vectorial
de la intrarea sa un timp specificat prin masca blocului
*Bime delay'. Pa nceperea simul/rii, ieQirea blocului are
valoarea ini0ial/ *2ni3ial input' specificat/ prin masca
blocului, pfn/ cfnd timpul simul/rii atinge valoarea
timpului de ntfrziere *Bime delay'. De la acest moment,
blocul ncepe s/ genereze semnalul de la intrare defazat
fa0/ de cel de la intrare. *arametrul Bime delay specificat
prin masca blocului trebuie s/ fie pozitiv. Blocul
memoreaz/ punctele semnalului de intrare Qi momentele de
timp corespunz/toare ntr-o variabil/ tampon a c/rei
dimensiune este specificat/ prin parametrul 2ni3ial buffer
size. An cazul n care num/rul de puncte dep/QeQte
dimensiunea variabilei tampon, blocul va aloca spa0iu
suplimentar de memorie, iar &imulin: va genera la finalul
simul/rii un mesa% prin care se specific/ dimensiunea
necesar/ a variabilei tampon. 3rebuie Qtiut c/ alocarea
suplimentar/ de memorie ncetineQte simularea. Din acest
motiv, n cazul n care durata real/ simul/rii este
important/, acest parametru trebuie ales cu gri%/, mai ales
pentru ntfrzieri mari Qi variabile de intrare vectoriale.
o )ariable 3ransport Dela9 j ntfrzie defazeaz/! semnalul
vectorial de la intrarea sa un timp determinat de a doua
intrare a sa, func0ionarea fiind similar/ blocului Bransport
Delay.
o Rero-*ole j +ealizeaz/ modelul unui sistem descris de o
func0ie de transfer exprimat/ sub forma factorizat/ de poli
Qi zero-uri. *entru un sistem monovariabil la intrare Qi
ieQire, aceasta se exprim/-
!! !!... 8 !! .
!! !!... 8 !! .
!
!
!
n 8 s 8 s 8 s
m M s M s M s
=
s 8
s M
= s @



unde M*s' este vectorul zero-urilor vector sau matrice!,
8*s' este vectorul polilor vector!, iar = amplificarea
sistemului. M*s' poate fi vector sau matrice, 8*s' poate fi
vector, iar = poate fi scalar sau vector cu lungime egal/ cu
num/rul liniilor din M*s'. Dup/ cum se cunoaQte, trebuie ca
m nA iar dac/ sunt poli Qi zero-uri complexe, trebuie s/
existe perechi complex-con%ugate.
1.3." 2i#lioteca Discrete
'ceast/ bibliotec/,figura ...?, grupeaz/ blocuri ce descriu
componente Qi sisteme discrete.
"ig ...? Biblioteca Discrete
Unele blocuri din aceast/ bibliotec/ sunt echivalentul unor
elemente din biblioteca Continuous, dar pentru sisteme discrete,
altele fiind specifice sistemelor discrete.
&e vor descrie mai ntfi blocurile similare celor din biblioteca
Continuous.
Discrete-3ime Integrator j +ealizeaz/ integrarea
discret/ a semnalului de la intrare. 'cest tip de integrator are
facilita0i similare celui din biblioteca )ontinuousA n plus,
prin masca blocului, putfndu-se selecta metoda discret/ de
integrare pag. F->F! Qi poate fi utilizat n locul acestuia la
construc0ia modelelor pur discrete.
Unit Dela9 j &imilar blocului MemoryA ntfrzie
semnalul vectorial aplicat la intrare cu o perioad/ de
eQantionare, ce poate fi stabilit/ prin masca blocului, diferit/
de pasul de simulare.
Rero-Order Told j Bloc de eQantionare-memorare cu
perioada de eQantionare, ce poate fi diferit/ de pasul de
simulare, stabilit/ prin masca blocului. */streaz/ la ieQire
valoarea de la intrare pe durata ntregii perioade de
eQantionare.
"irst-Order Told j +ealizeaz/ un circuit de eQantionare-
memorare de ordinul I, respectiv furnizeaz/ la ieQire un
semnal liniar variabil, cu pant/ constant/ pe durata fiec/rei
perioade de eQantionare, egal/ cu cea pe care a avut-o
semnalul de la intrare la nceputul perioadei de eQantionare.
An practic/ este rar utilizat, avfnd mai mult o valoare
teoretic/.
Discrete &tate-&pace j +ealizeaz/ modelul sistemelor
continue caracterizate de ecua0iile de stare-
(xn=.!72('7(xn!7=(B7(un!7
(zn!7 2(C7(xn!7=(D7(un!7p
n care semnifica0iile m/rimilor sunt similare celor descrise
anterior n cazul blocului Dtate-Dpace din biblioteca
)ontinuous. Dimensiunile matricilor coeficien0ilor
trebuie s/ respecte aceleaQi restric0ii descrise de figura ...;
Discrete 3ransfer "cn j +eprezint/ modelul unui sistem
descris de func0ia de transfer n z
n
n n
m n
m
n n
N z N z N
z p z p z p
z 9
z 8
z @
+ + +
+ + +

...
...
!
!
!
.
. <
.
. <
n care m-l Qi n-1 sunt numerele de coeficien0i ai
num/r/torului, respectiv numitorului, iar coeficien0ii p
i
, Qi N
i


trebuie s/ respecte aceleaQi condi0ii - enumerate la descrierea
blocului Bransfer (cn din biblioteca )ontinuous.
Discrete Rero-*ole j +eprezint/ modelul unui sistem discret
a c/rui func0ie de transfer este-
! !... !
! !... !
!
!
!
8 .
8 .
n
m
8 z 8 z 8 z
M z M z M z
=
z 8
z M
= z @



polii, zerou-rile Qi amplificarea fiind exprimate n func0ie de
operatorul z. Condi0iile impuse dimensiunilor Qi tipului
parametrilor sunt aceleaQi ca Qi celor ale blocului Mero-8ole
din biblioteca )ontinuous.
Discrete "ilter j +ealizeaz/ modelele r/spunsurilor la impuls
infinit Qi impuls finit ale unui filtru. Coeficien0ii celor dou/
polinoame se specific/ n ordinea cresc/toare a puterilor,
operatorului z
-1
. Ordinul numitorului trebuie s/ fie mai mare
sau egal decft cel al num/r/torului. An cazul n care cele
dou/ polinoame au acelaQi ordin, descrierea unui sistem prin
aceast/ metod/ este identic/ cu cea ob0inut/ cu a%utorul
func0iei de transfer.
1.3.$ 2i#lioteca Mat7
,ste o bibliotec/ bogat/ "ig. ...>! Qi grupeaz/ blocuri ce,datorit/
generalit/0ii Qi versatilit/0ii, sunt foarte frecvent utilizate pentru
realizarea modelelor &imulin: ale diferitelor sisteme.
"unc0iile pe care le realizeaz/ sunt de cele mai multe ori evidente,
din acest motiv neinsistfndu-se asupra lor.
"ig ...> Biblioteca #ath
&um j +ealizeaz/ nsumarea algebric/ a semnalelor de la
intr/ri, ce pot fi scalare Qi@sau vectoriale. *rin masca blocului
se poate modifica forma blocului cerc sau dreptunghi! Qi
semnele intr/rilor. *entru ob0inerea unor ecarturi mai mari
ntre porturile de intrare pot fi folosite n lista semnelor *?ist
of si:ns' caractere h5i.
*roduct j +ealizeaz/ produsul sau cftul semnalelor de la
intrare, n func0ie de ordinea semnelor de nmul0ire sau
divizare din caseta de dialog Iumber of inputs a m/Qtii
blocului. Dac/ se specific/ o singur/ intrare, ieQirea blocului
va fi produsul elementelor vectorului aplicat la intrare.
Dot *roduct j +ealizeaz/ multiplicarea a doi vectori de
aceeaQi dimensiune aplica0i celor dou/ intr/ri, z2
8 .
ru u

4ain j ,ste unul din cele mai utilizate blocuri &imulin:, $
realizfnd multiplicarea semnalului scalar sau vectorial de la
intrare cu o constant/, variabil/ sau expresie, stabilite prin
masca blocului cfmpul @ain'. Dup/ stabilirea acestuia,
dac/ imaginea blocului este suficient de mare, aceasta se va
modifica, afiQfndu-se valoarea nscris/. An caz contrar, se va
afiQa h-b-i. )aloarea poate fi modificat/ n timpul simul/rii.
&lider 4ain j +ealizeaz/ aceeaQi func0ie ca Qi blocul @ainA
doar c/ dispune de o interfa0/ grafic/ ce permite modificarea
valorii amplific/rii, ntre dou/ limite prestabilite, cu a%utorul
unui cursor.
#atrix 4ain j +ealizeaz/ multiplicarea vectorului aplicat la
intrare cu o matrice de amplificare. Dac/ vectorul de intrare
are n componente, matricea de amplificare trebuie s/ aib/ m
linii Qi n coloane pentru ca vectorul de ieQire s/ aib/ m
componente.
#ath "unction j +ealizeaz/ una din func0iile matematice
#atlab5, selectat/ din lista disponibil/ prin masca blocului-
expA lo:A 1EOuA lo:l<A ma:nitude
O
2A sNuareA sNrtA poGA con&A
reciprocalA $ypotA remA mod. Dup/ nchiderea casetei de
dialog, imaginea blocului se va modifica, afiQfndu-se
numele func0iei selectate.
3rigonometric function j +ealizeaz/ una din func0iile
trigonometrice disponibile n #atlab

selectat/ din lista
disponibil/ prin masca blocului- sinA cosA tanA asinA acosA
atanA atan2A sin$A cos$A tan$A asin$A acos$A atan$. Dup/
nchiderea casetei de dialog, imaginea blocului se va
modifica, afiQfndu-se numele func0iei selectate.
#in#ax j Dac/ este un singur port de intrare, furnizeaz/ la
ieQire un scalar ce reprezint/ minimul sau maximul
selectabil prin masca blocului! elementelor vectorului de
la intrare. Dac/ blocul are mai multe porturi de intrare,
blocul realizeaz/ compara0ia element cu element ale
vectorilor de la intrare, furnizfnd un vector de valori minime
sau maxime.
'bs j "urnizeaz/ la ieQire valoarea absolut/ a semnalului de
la intrare, y 2 5u5.
&ign j+ealizeaz/ func0ia #atlab y 2 signk!. IeQirea este =.
dac/ intrarea este pozitiv/, -l dac/ intrarea este negativ/ Qi <
dac/ intrarea este nul/.
+ounding "unction j 'plic/ semnalului de la intrare una din
func0iile de aproximare disponibile n #atlab- fioor
rotun%ire c/tre -

!,ceil rotun%ire c/tre

!, round
rotun%ire la cel mai apropiat ntreg!, fix rotun%ire la partea
ntreag/!.
Combinational Pogic j +ealizeaz/ un tabel de adev/r
standard ce poate modela arii logice programabile *P's -
8ro:rammable ?o:ic ,rrays'A circuite logice, tabele de
decizie Qi alte expresii Booleene. *rin masca blocului se
specific/ *Brut$ Bable' o matrice ce defineQte toate valorile
posibile ale ieQirii. "iecare linie a matricii corespunde unei
combina0ii a semnalelor aplicate la intr/ri. +ezult/ c/
num/rul de linii trebuie s/ fie
8
num/rul de intr/ri!
.Cu acest bloc pot fi realizate Qi circuite
secven0iale pag. F-8>!.
Pogical Operator j 'plic/ semnalelor de la intr/ri una din
func0iile logice, selectat/ prin masc/- ,ID sI!, <4 &'U!,
I,ID sI-DU!, I<4 &'U-DU!, P<4 &'U ,nCPU&I)!,
I<B DU!. Dac/ blocul are un singur port de intrare, func0ia
logic/ se aplic/ elementelor vectorului de la intrare.
+elational Operator j +ealizeaz/ compara0ia semnalelor
scalare sau vectoriale! aplicate celor dou/ intr/ri. IeQirea
blocului are valoarea logic/ -B45H 'D,)t+'3!,
respectiv h.i, dac/ primul operand respect/ condi0ia stabilit/
prin masca blocului fa0/ de cel de-al doilea operand- 2 2
egal!, u2 diferit!, Y mai mic! ,Y2 mai mic sau egal!,
K2mai mare sau egal!, Kmai mare!. An caz contrar, ieQirea
va lua valoarea logic/ (,?DH "'P&!, respectiv l<m.
Complex to #agnitude-'ngle j +ealizeaz/ conversia
unui semnal reprezentat printr-un num/r complex n
forma de reprezentare 'mplitudine-"az/. *rin masca
blocului se pot selecta ieQirile- doar Ma:nitude
'mplitudine!, doar ,n:le "aza! sau
Ma:nitudeand,n:le ambele!, imaginea blocului
modificfndu-se corespunz/tor selec0iei.
#agnitude-'ngle to Complex j +ealizeaz/ conversia
unui semnal reprezentat prin amplitudine Qi faz/ ntr-un
num/r complex. *rin masca blocului se pot selecta intr/rile-
doar Ma:nitude 'mplitudine!, doar ,n:le "aza! sau
Ma:nitudeand,n:le ambele!, imaginea blocului
modificfndu-se corespunz/tor selec0iei. An primele dou/
situa0ii, parametrul neaplicat ca semnal de intrare poate fi
specificat prin masca blocului.
Complex to +eal-Imag j "urnizeaz/ la ieQiri p/r0ile
real/ Qi imaginar/ ale semnalului aplicat la intrare,
reprezentat prin forma complex/. *rin masca blocului se pot
selecta ieQirile- doar 4ealA doar 2ma: sau 4eal,nd2ma:
ambele!, imaginea blocului modificfndu-se corespunz/tor
selec0iei.
+eal-Imag to Complex j "urnizeaz/ la ieQire
reprezentarea n form/ complex/ a semnalului aplicat la
intrare, reprezentat prin partea real/ Qi cea imaginar/. *rin
masca blocului se pot selecta intr/rile- doar 4ealA doar
2ma: sau 4eal,nd2ma: ambele!, imaginea blocului
modificfndu-se corespunz/tor selec0iei. An primele dou/
situa0ii, parametrul neaplicat ca semnal de intrare poate fi
specificat prin masca blocului.
'lgebraic Constraint j "or0eaz/ atingerea de c/tre semnalul
de intrare a valorii nule, furnizfnd la ieQire valoarea pentru
care aceast/ condi0ie este ndeplinit/. ,vident c/ ieQirea
trebuie s/ controleze intrarea printr-o leg/tur/ de reac0ie.
Blocul poate fi folosit pentru rezolvarea sistemelor de ecua0ii
algebrice Qi diferen0iale de ordinul I pag. F-.8!.
1.3.& 2i#lioteca *!nctions 8 Ta#les
'ceast/ bibliotec/ fig ...C! grupeaz/ cfteva blocuri deosebit de
versatile Qi eficiente ce realizeaz/ opera0ii de interpolare sau diferite
func0ii.
o Poo:-Up 3able +ealizeaz/ alocarea fiec/rei valori aplicate la
intrare a unei valori la ieQire, pe baza interpol/rii liniare a
valorilor definite prin masca blocului- ;ector of input alues
vectorul variabilei de intrare! Qi ;ector of output alues
vectorul variabilei de ieQire!. )ectorii se pot introduce ca
vectori linii sau coloane. An cazul n care variabila de intrare
este n afara domeniului definit prin vectorul variabilei de
intrare, se realizeaz/ extrapolarea folosind primele dou/ sau
ultimele dou/ puncte.
o Poo:-Up 3able 8-D! +ealizeaz/ o func0ie similar/ blocului
?ook-5p BableA doar c/ interpolarea valorii de le ieQire se face
n func0ie de cele dou/ variabile aplicate la intrare. *rin masca
blocului se specific/ vectorii liniilor *4oG' Qi al coloanelor
*)olumn' ai matricii de intrare Qi matricea valorile de
interpolare *Bable'A ce trebuie s/ aib/ aceeaQi dimensiune cu
matricea valorilor de intrare. An cazul n care variabilele de
intrare sunt n afara domeniului definit prin matricea
variabilelor de intrare, se realizeaz/ extrapolarea.
o "cn ,ste un bloc cu func0ionalitate deosebit/,
putfnd realiza func0ii complexe ntr-o manier/ foarte
compact/. *rin masca blocului se poate introduce expresia
func0iei ce se va aplica variabilei de intrare. 'ceasta poate
con0ine-
v u - variabila de intrare. Dac/ variabila de intrare este un
vector, u[i0 desemneaz/ componenta i a acestuia. u[20 sau
simplu u desemneaz/ prima component/$
v constante numerice$
v operatori aritmetici = - r @!$
v operatori rela0ionali$
v operatori logici$
v paranteze$
v func0ii matematice$
v variabile din spa0iul de lucru #atlab.
IeQirea este totdeauna un scalar.
o #atlab "cn 'plic/ semnalului de la intrare func0ia
definit/ prin masca blocului. ,ste similar blocului (cn descris
mai sus, cu dou/ deosebiri importante-
.. poate opera Qi cu matrici$
8. este mai lent deoarece apeleaz/ interpretorul #'3P'B la
fiecare pas de integrare.
o &-"unction Ofer/ accesul la o func0ie & *D-function +
system function' al c/rei nume este specificat prin masca
blocului parametrul D-function name'.O func0ie & este un
fiQier cu extensia .m sau .mex *M-file sau #HP-file' scris ca
un fiQier D-function respect/ standardul fiQierelor D-function'
n care se definesc Qi ecua0iile ce descriu comportarea
sistemului simulat. ,ste probabil cel mai puternic instrument
al &imulin:, oferind posibilitatea incorpor/rii n modele a
rutinelor scrise n limba%ele C sau "ortran. #odul de utilizare
Qi facilit/0ile sunt decrise ntr-un manual distinct Lritin: D-
(unctions al pachetului &imulin:. 3rebuie ns/ subliniat c/,
deQi modelele realizate prin utilizarea blocurilor D-function
sunt mult mai compacte, timpul de simulare este mai mare fa0/
de modelul aceluiaQi sistem realizat cu blocuri hclasicei
&imulin:.
1.3.( 2i#lioteca Signals8S9stems
4rupeaz/ fig ...E! blocuri ce permit multiplexarea Qi
demultiplexarea semnalelor, realizarea conexiunilor de intrare@ieQire
din model, transmiterea datelor n cadrul aceluiaQi model, realizarea
de subsisteme Qi altele.
"ig ...E Biblioteca &ignalsw&9stems
In.-Inport j Creaz/ un port de intrare a unui subsistem sau
o intrare extern/. Dumerotarea blocurilor 2nport se face
automat, de sus n %os Qi de la stfnga la dreapta. stegerea
unui port de intrare determin/ renumerotarea celor r/mase,
astfel ncft s/ fie numerotate secven0ial. Ordinea
numerot/rii determin/ ordinea porturilor de intrare ale
subsistemului creat "ig. ...F!. &chimbarea, prin masca
blocului, a num/rului portului determin/ modificarea
pozi0iei portului de intrare a subsistemului.
Out.-Outport j Creaz/ un port de ieQire a unui subsistem
sau o ieQire. 3ratarea de c/tre &imulin: a acestui bloc este
similar/ blocului Inpor
#ux j Combin/ concatezeaz/! intr/rile, scalare sau
vectoriale ntr-un singur semnal vectorial de ieQire.
Ordinea variabilelor n semnalul vectorial de ieQire este dat/
de ordinea variabilelor n semnalele de intrare Qi de
ordinea porturilor de intrare. *rin masca blocului se poate
modifica num/rul porturilor de intrare, imagine blocului
modificfndu-se corespunz/tor.
Bus &elector j &electeaz/ dintr-un semnal vectorial de
intrare, componentele ce se doresc a se extrage Qi ordinea lor.
*rin masca blocului se poate selecta ca ieQirea s/ fie
individual/, num/rul porturilor de ieQire fiind egal cu al
semnalelor selectate, sau multiplexat/ o singur/ ieQire
vectorial/!.
Demux j &epar/ semnalul vectorial de intrare n mai multe
semnale scalare sau vectoriale de ieQire. *rin masca blocului
se poate selecta num/rul de ieQiri. Dac/ acesta este egal cu
num/rul componentelor vectorului de intrare, fiecare ieQire va
fi scalar/. An caz contrar ieQirile, sau unele dintre ele,

vor fi
semnale vectoriale pag. F-?>!.
&elector j &electeaz/ Qi ordoneaz/ semnalele de intrare, n
func0ie de vectorul de ordonare stabilit prin masca blocului.
"unc0ionalitatea este similar/ blocului .us Delector.
#erge j "uzioneaz/ temporal semnalele scalare sau
vectoriale de intrare ntr-un singur semnal scalar a c/rui
valoare , la orice moment, al simul/rii este dat/ de cea mai
recent/ dat/ din semnalele de la intrare.
"rom,4oto j Conectori pentru transferarea semnalelor n
cadrul aceluiaQi subsistem sau ntre subsisteme diferite,
f/r/ a fi necesar/ realizarea conexiunilor directe. &emnalele
sunt transferate ntre conectorii cu aceeaQi etichet/ *Ba:'.
Blocului @oto i se poate selecta prin masc/ nivelul de
comunicare *Ba: isibility'C
v local - doar n cadrul aceluiaQi subsistem$
v scoped - n cadrul aceluiaQi subsistem sau spre subsisteme
inferioare ierarhic$
v :lobal-oriunde n model.
4oto 3ag )isibilit9 j DefineQte accesibilitatea blocurilor
@oto ce au setat nivelul de comunicare scoped. Conectorul a
c/rui etichet/ este specificat/ prin parametrul @oto ta: este
accesabil de c/tre blocuri (rom din acelaQi subsistem cu
blocul @oto Ba: ;isibility sau din subsisteme inferioare
ierarhic.
Data &tore #emor9 j DefineQte Qi ini0ializeaz/ o zon/
parta%at/ de memorare a datelor utilizat/ de blocuri de scriere
*Data Dtore Lrite' Qi de citire *Data Dtore 4ead'. 'cestea
trebuie s/ fie n acelaQi subsistem sau n subsisteme inferoare
ierarhic
Data &tore grite j &crie variabila de la intrarea sa n zona
de memorare aleas/ prin masca blocului. "iecare opera0ie de
scriere realizeaz/ n fapt o suprascriere a valorii actuale,
nlocuind valoarea anterioar/.
Data &tore +ead j CiteQte zona de memorare aleas/ prin
masca blocului, oferind-o la ieQirea blocului. Rona de
memorare trebuie s/ fi fost definit/ cu un bloc Data Dtore
Memory Qi eventual! actualizat/ de c/tre un bloc Data Dtore
LriteA cu aceleaQi etichete.
4round j &e conecteaz/ la intr/rile neutilizate ale oric/rui
bloc, pentru a fi evitate mesa%ele de avertizare *Larnin:'
generate automat de &imulin:.
3erminator j &e conecteaz/ la ieQirile neconectate ale
oric/rui bloc, pentru a fi evitate mesa%ele de avertizare
*Larnin:' generate automat de &imulin:
Data 39pe Conversion j &chimb/ tipul variabilei de intrare
n cel selectat prin masca blocului. Imaginea blocului este
actualizat/ n func0ie de selec0ia realizat/.
"unction-Call 4enerator j Panseaz/ n execu0ie un
subsistem apelabil fnnction-call subsystem' la intervale de
timp stabilite prin masca blocului *Dample time'. *entru
executarea mai multor subsisteme apelabile ntr-o anumit/
ordine, la ieQirea blocului (unction-)all @enerator se
conecteaz/ un bloc Demux cu num/rul de porturi de ieQire egal
cel al subsistemelor ce trebuie controlate. 'cestea vor fi
executate n ordinea n care sunt conectate la ieQirile blocului
Demux.
&ub&9stem j Creaz/ ntr-un subsistem n modelul n care
este plasat. Dup/ plasare, prin dublu-clic: pe bloc va fi
deschis/ o nou/ fereastr/ n care se poate realiza modelul
noului subsistem. *entru crearea de porturi de intrare Qi@sau
ieQire, semnalelor pe care subsistemul le schimb/ cu
exteriorul trebuie s/ fie conectate la blocuri 2n1-2nportA
respectiv <ut1-<utport. O alt/ posibilitate de creare a
subsistemelor este selectarea blocurilor Qi conexiunilor din
model ce s/ formeze subsistemul Qi selectarea comenzii
)reate Dubsystem din meniu Hdit. &e vor detalia ulterior
elemente specifice cre/rii de subsisteme, sau vezi pag. ;->..
Configurable &9stem j *ermite reprezentarea blocurilor
unei biblioteci, specificat/ ini0ial prin caseta de dialog a
acestui bloc, ca un singur bloc. Caseta de dialog a blocului
)onfi:urable Dystem permite apoi alegerea dintr-o list/ ce
con0ine toate blocurile din bibliotec/, a blocului ce s/ fie
reprezentat Qi a parametrilor acestuia. #asca blocului se
modific/ n concordan0/ cu blocul ales din list/.
#odel Info j ,ste un bloc ce permite vizualizarea ntr-o
caset/ a informa0iilor referitoare la modelul respectiv
versiune, autor, date ale modific/rilor etc.!.
Tit Crossing j Detecteaz/ momentul cfnd semnalul de
intrare atinge valoarea impus/ prin parametrul 1it crossin:
offsetA n sensul specificat prin parametrul Tit crossing
direction.An acest moment furnizeaz/ la ieQire valoarea ., n
rest fiind <.
IC j &tabileQte pentru semnalul aplicat la intrare valoarea
ini0ial/ impus/ prin caseta de dialog altfel, toate variabilele
dintr-un model sunt ini0ializate ia h<i!.
gidth j "urnizeaz/ la ieQire dimensiunea vectorului aplicat
la intrare.
*robe j "urnizeaz/ la ieQire informa0iile selectate prin
caseta de dialog, despre semnalul aplicat la intrare-
dimensiune, perioada de eQantionare a semnalului, indicator
dac/ semnalul este complex.
1.3.: 2i#lioteca onlinear
4rupeaz/ blocuri"ig ...H! ce realizeaz/ func0ii neliniare aspura
semnalelor aplicate la intrare.
"ig ...H Biblioteca Donlinear
+ate Pimiter j Pimiteaz/ derivata de ordinul I a semnalului
aplicat la intrare, la valorile stabilite prin caseta de dialog a
blocului, respectiv panta de creQtere *4isin: sleG rate' Qi de
sc/dere (allin: sleG rate' ale semnalului.
&aturation j Pimiteaz/ excursia semnalului de ieQire ntre
limitele *5pper limit - superioar/ Qi ?oGer limit -
inferioar/! stabilite prin caseta de dialog.
_uantizer j Cuantific/ semnalul aplicat la intrare n trepte
de cuantificare stabilite prin caseta de dialog.
Bac:lash j Implementeaz/ un sistem n care ieQirea
urm/reQte intrarea, cu excep0ia situa0iilor cfnd semnalul de
intrare Qi schimb/ sensul de varia0ie sistem cu ,%ocurip!.
P/rgimea x%oculuipy Deadband Gidt$ poate fi stabilit prin
caseta de dialog. 'cesta este centrat pe valoarea
-
de ieQire.
Dead Rone j #en0ine ieQirea la zero dac/ semnalul de
intrare este cuprins ntre limitele stabilite prin caseta de
dialog. Dac/ nu, semnalul de ieQire are aceeaQi evolu0ie cu
a celui de la intrare, dar diminuat n modul! cu valorile
limitelor.
+ela9 j &imuleaz/ un sistem cu histerezis. Cfnd ieQirea
este n starea <nA ea este men0inut/ pfn/ cfnd intrarea
scade sub valoarea de deconectare *DGitc$ off point'.
Cfnd ieQirea este n starea <ffA ea este men0inut/ pfn/ cfnd
intrarea creQte peste valoarea de conectare *DGitc$ on
point'. )alorile de comutare Qi cele de ieQire
corespunz/toare celor dou/ st/ri pot fi modificate prin
caseta de dialog.
&kitch j *ropag/ la ieQire una din cele dou/ intr/ri
porturile . Qi ;!, n func0ie de intrarea de comand/ portul
8!. Dac/ valoarea semnalului de comand/ este mai mare
sau egal/ cu valoarea parametrului B$res$old stabilit prin
caseta de dialog, la ieQire este propagat/ prima intrare. An
caz contrar este propagat/ intrarea a doua.
#anual &kitch j *ropag/ la ieQire una din cele dou/
intr/ri. Comutarea se face chiar Qi n timpul simul/rii! prin
dublu-click pe bloc.
#ultiport &kitch j *ropag/ la ieQire una dintre
intr/ri porturile 8, ;, ...! n func0ie de valoarea intr/rii de
comand/ portul .!, rotun%it/ la cel mai apropiat ntreg.
Coulombw)iscous "riction j #odeleaz/ for0ele de frecare
de n0epenire Coulomb! Qi vfscoas/ printr-o func0ie cu
discontinuitate n zero Qi amplificare liniar/ n rest.
1." 2i#lioteca Sim!lin5 E1tras
Configurat/ ca bibliotec/ distinct/ n cadrul &imulin: Pibrarz
Brokser, biblioteca &imulin: ,xtrasfig ..8<! reuneQte blocuri cu
func0ii speciale, grupate n Qase sub-biblioteci.
..8< Biblioteca &imulin: ,xtras
1.".1 2i#lioteca Additional Sin5s
4rupeaz/fig ..8.! blocuri speciale de vizualizare, dintre cele mai
importante eviden0iind-
"ig ..8. Biblioteca 'dditional &in:s
*oker &pectral Densit9 j +ealizeaz/ Qi afiQeaz/ analiza
armonic/ a valorilor instantanee ale semnalului
aplicat la intrarea sa.
'veraging *oker &pectral Densit9 j +ealizeaz/ Qi
afiQeaz/ analiza armonic/ a valorilor mediate, pe un
interval de timp, ale semnalului aplicat la intrarea sa.
&pectrum 'nal9zer j 'nalizor spectral al unui sistem.
Celor dou/ porturi de intrare se aplic/ semnalele de intrare,
respectiv de ieQire ale unui sistem, vizualizfndu-se
r/spunsul temporal al sistemului, precum Qi diagramele
atenuare-frecven0/ Qi faz/-frecven0/, pe baza valorilor
instantanee ale semnalelor.
'veraging &pectrum 'nal9zer j 'nalizor spectral al unui
sistem, pe baza valorilor mediate, pe un interval de timp,
ale semnalului aplicat la intrarea sa.
1.".2 2i#lioteca Additional Discrete
4rupeaz/ fig. ..88! blocuri suplimentare ce modeleaz/ sisteme
discrete-
"ig ..88 Biblioteca 'dditional Discrete
Discrete 3ransfer "cn kith initial states! j +eprezint/
modelul unui sistem descris de func0ia de transfer n z,
c/ruia i se poate prestabili starea ini0ial/.
Discrete 3ransfer "cn kith initial outputs! j +eprezint/
modelul unui sistem descris de func0ia de transfer n z,
c/ruia i se poate prestabili valoarea ini0ial/ a ieQirii.
Discrete Rero-*ole kith initial states! j +eprezint/
modelul unui sistem discret descris prin zerouri Qi poli,
c/ruia i se poate prestabili starea ini0ial/.
Discrete Rero-*ole kith initial outputs! j +eaprezint/
modelul unui sistem discret descris prin zerouri Qi poli,
c/ruia i se poate prestabili valoarea ini0ial/ a ieQirii.
1.".3 2i#lioteca Additional Linear
4rupeaz/ fig. ..8;! blocuri suplimentare ce modeleaz/
componente Qi sisteme continue-
"ig ..8; Biblioteca 'dditional Pinear
3ransfer "cn kith initial states! j +eprezint/ modelul unui
sistem descris de func0ia de transfer n sA c/ruia i se poate
prestabili starea ini0ial/.
3ransfer "cn kith initial outputs! j +eprezint/ modelul
unui sistem descris de func0ia de transfer n sA c/ruia i se
poate prestabili valoarea ini0ial/ a
ieQirii.
Rero *ole kith initial states! j +eprezint/ modelul unui
sistem descris prin zerouri Qi poli, c/ruia i se poate
prestabili starea ini0ial/.
Rero *ole kith initial outputs! j +eprezint/ modelul unui
sistem descris prin zerouri Qi poli, c/ruia i se poate
valoarea ini0ial/ a ieQirii.
&tate &pace kith initial outputs! j +ealizeaz/ modelul
sistemelor continue caracterizate de ecua0iile de stare,
c/ruia i se poate prestabili valoarea ini0ial/ a ieQirii.
*ID Controller j +egulator *ID.*rin caseta de dialog pot fi
configura0i parametrii *, I Qi D ai regulatorului.
*ID Controller kith 'pproximate Derivative! j )ariant/
de regulator *ID
1."." 2i#lioteca Trans%ormations
4rupeaz/ fig. ..8?! blocuri ce realizeaz/ diferite tipuri de
transform/ri.Dumele fiec/rui bloc sugereaz/ suficient de clar func0ia
pe care acesta o realizeaz/, nefiind necesare comentarii
suplimentare.
"ig ..8? Biblioteca 3ransformations
1.".$ 2i#lioteca *lip6*lops
4rupeaz/ fig ..8>! blocuri ce modeleaz/ circuite basculante
bistabile.
"ig ..8> Biblioteca "lip-"lops
Cloc: j 4enerator de tact pentru sisteme digitale
D Patch j Celul/ de memorare de tip D
&-+ "lip-"lop j Bistabil de tip +&
D "lip-"lop j Bistabil de tip D
I-b "lip-"lop j Bistabil de tip Ib
1.".& 2i#lioteca Lineari'ation
4rupeaz/ fig. ..8C! dou/ blocuri ce pot fi utilizate pentru
liniarizarea unor modele ce con0in neliniarit/0i-
"ig ..8C Biblioteca Pinearization
&kitched derivative j +ealizeaz/ aproximarea derivatei
unui semnal printr-o func0ie de transfer adecvat/.
&kitched transport dela9 j +ealizeaz/ aproximarea unui
bloc de ntfrziere cu o func0ie *ade a c/rui ordin poate fi
specificat prin caseta de dialog a blocului.
1.$ o;i!ni de creare a !n!i model
Crearea unui model nou se realizeaz/ ntr-o fereastr/
nou/.Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face n mai
multe moduri echivalente-
clic: pe butonul Dek al ferestrei &imulin: Pibrar9 Brokser
sau al oric/rui nou modelferestre noi de modelare!$
meniul "ile-Dek z - #odel al oric/rei ferestre de bibliotec/$
shortcut Ctrl = D n orice fereastr/ de bibliotec/
*lasarea blocurilor n noua schem/ se realizeaz/ prin drag-area 2
htragereai acestora ap/sarea butonului din stfnga al mouse-ului pe
blocul necesar Qi pozi0ionarea blocului n noua schem/!. Unele
blocuri au posibilitatea actualiz/rii parametrilor, aceQtia avfnd valori
implicite pentru blocurile luate din biblioteci. "/cfnd dublu click pe
fiecare bloc, se va deschide o caset/ de dialog n care se modific/
valorile parametrilor blocului respectiv chiar Qi n timpul rul/rii
simul/rii!.
Blocurilor plasate n modelul nou creat li se poate modifica atft
dimensiunea, prin selectarea individual/ click simplu pe bloc,
col0urile blocului devenind marcate cu puncte pline! Qi apoi dra:-
areaA cu mouse-ul de unul din col0uri, cft Qi numele.
Interconectarea blocurilor se realizeaz/ prin unirea unui port de
ieQire a unui bloc cu un port de intrare a altui bloc, cu butonul din
stfnga ap/sat, deci dra:-Qnd cu butonul stfnga. 3ipul de cursor este
o cruce simpl/ n timpul realiz/rii conexiuni, pfn/ cfnd se a%unge n
prea%ma punctului de destina0ie, cfnd devine cruce dubl/, ceea ce
semnific/ faptul c/ butonul mouse-ului poate fi eliberat. 3rasarea
conexiunilor se poate face direct ntre punctele extreme, f/r/ a se
impune un anumit traseu. 'cesta poate fi ulterior modificat prin
selectarea conexiunii Qi dra:-area diferitelor segmente n pozi0iile
dorite.
Un punct de conexiune conectarea unei ieQiri la intr/rile mai
multor blocuri! se poate realiza n mai multe moduri-
0infnd ap/sat/ tasta Ctrl Qi drag-fnd cu butonul stfnga din
punctul de plecare de pe o conexiune existent/ pfn/ la
portul de intrare$
drag-fnd cu butonul dreapta al mouse-ului ntre o
conexiune existent/ Qi portul de intrare$
drag-fnd cu butonul stfnga al mouse-ului pornind de la
portul de intrare pfn/ la o conexiune de%a existent/.
&imulin: ofer/ posibilitatea cre/rii unor noi blocuri, definite de
utilizator, aceasta putfndu-se realiza n dou/ moduri echivalente-
se selecteaz/ blocurile ce vor fi grupatencadrarea ntr-o
fereastr/ definit/ cu butonul din stfnga ap/sat! Qi apelarea
comenzii corespunz/toaremeniul ,dit-Create &ubszstem!$
se preia din sub-biblioteca &ignalsw&9stems un bloc
&ubs9tem n cadrul c/ruia se realizeaz/ modelul noului
bloc.
Doului bloc i poate fi modificate numele,masca j meniul ,dit-
#as: &ubszstem nume bloc,numele parametrilor din caseta de
dialog, asocierea parametrilor formali cu valorile de intrare, textul
corespunz/tor butonului Telp!.
Dac/ realizarea modelului se selecteaz/ parametrii
simul/riimeniul &imulation- *arameters z , fig. ..8E!-
momentul nceperii simul/rii &tart time!$
durata simul/rii &top time!$
metoda de integrare &olver options!$
pas maxim #ax step size!$
eroare +elative tolerance!.
"ig ..8E Caseta de dialog &imulation-*arameters
An ceea ce priveQte metoda de integrare, &imulin: prezint/ ini0ial
n fereastra de modificare a parametrilor simul/rii metoda implicit
aleas/ n func0ie de structura modelului. 'ceasta poate fi schimbat/,
alegfndu-se ntre o metod/ cu pas variabil de integrare Qi una cu pas
fix. #etoda de integrare cu pas variabil implicit aleas/ este ode!"A
ceea ce constituie metoda de integrare +unge-butta de ordinul >, ce
ofer/ rezultate bune pentru ma%oritatea modelelor continui. #etodele
de integrare cu pas fix sunt variante ale celor cu pas variabil. *entru
mai multe detalii privind metodele de integrare a se vedea pag. ?....
1.& Alte #i#lioteci
1.&.1 2i#lioteci de tip!l Tool#o1es
&imulin:, bazfndu-se pe infrastructura de calcul a #'3P'B,
poate utiliza o mare varietate de func0ii a acestuia pentru
crearea,analiza Qi optimizarea modelelor nou create. 'ceast/
facilitate este asigurat/ prin intermediul unor colec0ii de blocuri
numite ,pplication BoolboxesA grupate n func0ie de specificul
func0ional. 'cestea sunt uneori func0ii #'3P'B transpuse sub
form/ de blocuri, pentru a putea fi uQor integrate n modele
&imulin:, alteori func0ii noi, rezultate ale cercet/rilor specialiQtilor n
domenii de vfrf.
An continuare vor fi enumerate sub-bibliotecile de tipul
3oolboxes.
Communication 3oolbox j con0ine un set de blocuri
destinate facilit/rii proiect/rii, analizei Qi simul/rii
sistemelor moderne de comunica0ii$
Control &zstem 3oolbox j con0ine blocuri ce
realizeaz/ func0ii specifice model/rii, analizei Qi
proiect/rii sistemelor automate de comand/$
"inancial 3oolbox j ofer/ un set de blocuri ce realizeaz/
func0ii specifice analizei financiare$
"re1uenc9-Domain &9stem Identifivation 3oolbox j
grupeaz/ un set de blocuri destinate model/rii
sistemelor liniare, bazate pe analiza r/spunsului acestora
n frecven0/$
"uzz9 Pogic 3oolbox j ofer/ un set complet de blocuri
destinate proiect/rii, simul/rii Qi analizei sistemelor cu
inferen0e "uzz9.
Tigher-Order &pectral 'nal9sis 3oolbox j grupeaz/
blocuri destinate prelucr/rii semnalelor utilizfnd analiza
spectral/$
Image *rocessing 3oolbox j con0ine blocuri utile
prelucr/rii imaginilor filtre,restaurarea
imaginilor,transform/ri 8-D!$
P#I Control 3oolbox j ofer/ un set de blocuri utile
pentru rezolvarea inegalit/0ilor matriceale liniare *?inear
Matrix 2neNualities'A utilizate n automatic/ analiza
stabilit/0ii, a robuste0ii, plasarea polilor etc!$
#odel *redictive Control 3oolbox j grupeaz/ blocuri utile
elabor/rii comenzii sistemelor caracterizate de un num/r
mare de variabile de intrare Qi de ieQire, unele avfnd
restric0ii ingineria chimic/!$
#U-'nal9sis and &9nthesis 3oolbox j con0ine blocuri
specializate pentru proiectarea comenzilor optimale T

$
D'4 "oundation 3oolbox j con0ine peste 8<< de blocuri
ce realizeaz/ func0ii de calcul numeric provenite din
bibliotecile de rutine D'4 "ortran$
Deural Detkor: 3oolbox j constituie o colec0ie de func0ii
#'3P'B destinate proiect/rii Qi analizei sistemelor
utilizfnd re0ele neuronale$
Optimization 3oolbox j con0ine comenzi pentru
optimizarea func0iilor liniare Qi neliniare, inclusiv ale celor
cu restric0ii$
*artial Differential ,1uation 3oolbox j extinde facilit/0ile
de calcul ale #'3P'B pentru studiul solu0iilor
ecua0iilor diferen0iale cu derivate par0iale, cu aplica0ii n
analiza transferului termic, mecanica structural/,
electrostatic/, magnetostatic/ Qi alte domenii$
_"3 Control Design 3oolbox j ofer/ un set de blocuri
destinate proiect/rii comenzii sistemelor cu incertitudini,
pe baza teoriei reac0iei cantitative _uantitative "eedbac:
3heor9!$
+obust Control 3oolbox j ofer/ un set specializat de
blocuri destinate sistemelor robuste n raport cu
incertitudinile externe$
&ignal *rocesiing 3oolbox j con0ine blocuri utile
prelucr/rii, semnalelor aplica0ii audio, video,
telecomunica0ii, medicin/!$
&pline 3oolbox j con0ine blocuri specializate
pentru aproximarea polinomial/ a unor func0ii$
&tatistics 3oolbox j ofer/ un set de blocuri dedicate
analizei statistice.
&9mbolic #ath 3oolbox j ofer/ un set de facilit/0i pentru
calculul simbolic literal!.
&9stem Identification 3oolbox j este o colec0ie de blocuri
destinate estim/rii Qi identific/rii sistemelor.
gavelet 3oolbox j ofer/ o colec0ie de rutine pentru
explorarea fenomenelor dinamice, multidimensionale
prelucrarea imaginilor Qi a semnalelor, geofizic/,
medicin/, finan0e!.
1.&.2 Componente Real6Time <or5s7op
Componenta 4eal-Bime Lorks$op Qi 4eal-Bime Lorks$op ,D,
Hxtension ofer/ posibilitatea compil/rii schemelor &imulin:,
generfndu-se cod C, respectiv 'D', asigurfndu-se portabilitatea
modelelor diferitelor sisteme continue, discrete, hibride!.
1.&.3 2i#lioteci de tip!l 2loc5sets
Bibliotecile de tipul .lockset reprezint/ colec0ii de blocuri
&imulin: dezvoltate de c/tre #athgor:s sau alte colective de
cercet/tori, specializate-
D&* Bloc:set j ofer/ un set de blocuri utile simul/rii Qi
evalu/rii algoritmilor de prelucrare a semnalelor.
"ixed-*oint Bloc:set j con0ine o colec0ie de blocuri utile
cre/rii sistemelor dinamice discrete ce utilizeaz/ calculul n
virgul/ fix/.
Donlinear Control Design Bloc:set j ofer/ blocuri utile
proiect/rii comenzii neliniare a sistemelor.
*oker &9stem Bloc:set j grupeaz/ blocuri deosebit
de utile simul/rii sistemelor din domeniul
electrotehnic.{infnd cont de facilit/0ile deosebite pe care
aceast/ bibliotec/ le ofer/, structura ei va fi detaliat/ n
cadrul unui subcapitol distinct.
2I2LIOTECA PO<ER S=STEM 2LOC4SET
ELEMETE> *ACILIT?@I> .TILI+ARE
Biblioteca *oker &9stem Bloc:set este una din bibliotecile ce pot
f deschise din fereastra Dimulink ?ibrary Brokser. ,a con0ine
elemente specifice domeniului electrotermic, fiind organizat/ n mai
multe sub-biblioteci fig. .!.
Du se va insista pe componen0a fiec/rei sub-biblioteci, aceasta
fiind uQor de identificat prin deschiderea fiec/reia dintre ele f/cfnd
dublu-clic: pe iconul acesteia. Utilizarea blocurilor din sub-
biblioteci este similar/ blocurilor &imulin: n ceea ce priveQte
interconectarea lor. ,xist/ ns/ specificit/0i ce se refer/ n principal
la sursele utilizate Qi vizualizarea rezultatelor. Ca surse de alimentare
trebuie utilizate sursele din sub-biblioteca Hlectrical Dources. Du
mai este posibil/ utilizarea surselor din biblioteca &imulin:-&ources.
Biblioteca *oker &9stem Blochset
*entru vizualizarea rezultatelor, pot fi utilizate osciloscoapele din
biblioteca &imulin:-&in:s, dar acestea nu pot fi conectate direct pe
liniile de conexiune din model, ci doar prin intermediul unor blocuri
de m/sur/ de tensiune, de curent sau de impedan0/, preluate din sub-
biblioteca Measurements.
#odelarea pornirii prin cuplare directa la retea a motorului
asincron cu rotorul in scurtcircuit
&ursele ,) ;olta:e DourceA ,) ;olta:e Dource1 ,) ;olta:e
Dource2 trebuie s/ formeze un sistem trifazat simetric de
tensiuni avfnd valoarea eficace a tensiunii de linie egal/ cu
tensiunea nominal/ a motorului. Cum prin masca acestor blocuri
se solicit/ valoarea de Qrf a tensiunii *8eak ,mplitude'A iar
aceste surse reprezint/ tensiunile de fazJ ale sistemului trifazat.
#easurement Demux - varianta implicit/ preluat/ din sub-
biblioteca #easurements! reprezint/ demultiplexorul de
m/sur/ corespunz/tor
motorului sincron simplificat &implifed s9nchronous!. *rin
masca blocului
se va alege varianta corespunz/toare motorului asincron
#achine t9pe-
's9nchronous! Qi vizualizarea doar a curen0ilor statorici
is|abc! Qi a vitezei
rotorului.
#asca blocului 's9nchronous #achine &I Units
&e selecteaz/ metoda de simulare cu pas variabil ode23tbA pasul
maxim de simulare <.<<<. (s7. &e porneQte simularea, iar dup/
atingerea regimului sta0ionar n gol *Bm + <!, se modific/ n timpul
simul/rii parametrul blocului )onstant cuplul static aplicat la
arbore! urm/rind evolu0ia vitezei.
&e urm/reQte influen0a parametrilor maQinii asincrone
asupra comport/rii acesteia pe durata pornirii.
&e selecteaz/ Qi alte m/rimi de vizualizat prin intermediul m/Qtii
blocului Mac$ines Measurement Demux Qi se reiau simul/rile.
#asca blocului 'C )oltage &ource . #asca blocului #achines
#easurement Demux
Sc7eme Sim!lin5 pentr! di0erse sisteme de ac;ionare
MODELAREA SISTEMELOR MECAICE
ARTIC.LATE
1. Introd!cere
An acest capitol se va trata punerea sub forma modelului de stare a
sistemelor mecanice formate din ansamble de corpuri rigide, legate
ntre ele prin articula0ii. #etoda sistematic/ de modelare ce se va
dezvolta se poate aplica mai multor tipuri de sisteme mecanice,de
tipul vehicule automobile, trenuri, avioane! sau robo0i
manipulatoare, robo0i mobili!. 'ceast/ metod/ va rezulta prin
aplicarea sistematic/ a legii lui Dekton.
*entru simplificarea nota0iilor Qi a calculelor, ne vom limita la
stabilirea ecua0iilor de miQcare n spa0iul bidimensional n plan!.
,xtensia la cazul unei miQc/ri tridimensionale este principial simpl/.
&e va considera pentru nceput cazul corpurilor rigide n miQcare, n
absen0a frec/rii.
2. Dinamica corp!rilor rigide Antr6!n plan
&e consider/ un corp rigid ce se deplaseaz/ ntr-un plan n care se
fixeaz/ un sistem de coordonate iner0ial n
b
OS
b
!
A
fg. ;.
Corpului, respectiv centrului s/u de greutate 4 i se ataQeaz/
sistemul de coordonaten
m
4S
m
!.*ozi0ia corpului este determinat/ n
mod univoc de cele trei coordonate x,9,}.
-x,9 sunt coordonatele centrului de greutate 4 n sistemul de
coordonate fix n
b
OS
b
!$
-} este orientarea sistemului de referin0/ n
m
4S
m
! fa0/ de
sistemul fix n
b
OS
b
!.
&e defineQte vectorul cu trei dimensiuni ce defineQte pozi0ia
corpului-
1
1
1
]
1

y
x
N
'plicarea legii lui Dekton pentru fiecare coordonat/ conduce la
urm/toarele ecua0ii generale de miQcare-
-ecua0iile de transla0ie a centrului de greutate-
y
x
( y m
( x m

-ecua0ia de rota0ie a centrului de greutate-
M 2

n care-
m j masa corpului$
I j momentul de iner0ie fa0/ de centrul s/u de greutate$
"
x
,"
9
j proiec0iile dup/ axele On
b
,respectiv OS
b
ale
rezultantei for0elor aplicate corpului$
# j suma cuplurilor for0elor aplicate corpului,raportate
la centrul de greutate
'ceste ecua0ii generale de miQcare constituie baza pentru
stabilirea modelului de stare al sistemului.
E1empl!
#odelarea dinamicii unei rachete
&e presupune c/ o rachet/ se deplaseaz/ ntr-un plan
perpendicular p/mfntului. +acheta este propulsat/ de dou/ motoare
cu reac0ie dispuse simetric fa0/ de corpul rachetei, fig. ?.
Considerfnd ipoteza c/ racheta constituie un corp rigid de mas/
constant/, ecua0iile de miQcare sunt-
-ecua0iile de transla0ie-

( ) cos
8 .
( ( ( x m
x
+
H!

( ) m: ( ( ( y m
y
+ sin
8 .

.<!
-ecua0ia de roa0ie-

( ) sin
. 8
d ( ( M 2

..!
n care g din .<! este accelera0ia gravita0ional/.
Considerfnd variabile de stare-

C
>
?
;
8
.
x
y x
x x
x
y x
x x
Qi variabile de intrare-
8 8
. .
( u
( u

modelul de stare se scrie

( )
( )
( )
. 8 C
8 .
;
>
8 .
;
?
C ;
> 8
? .
sin
sin
cos
u u
2
d
x
u u
m
x
: x
u u
m
x
x
x x
x x
x x

+ +
+

O situa0ie particular/ este cea n care suma rezultant/! for0elor

aplicate unui corp este nul/, dar for0ele nu sunt aplicate n acelaQi
punct. An acest caz ecua0iile de miQcare se scriu-
M 2
y m
x m

<
<
An aceast/ situa0ie, de obicei, nu se mai eviden0iaz/ for3ele ce
produc cuplul #, ci doar cuplul ca Qi cauz/ a miQc/rii. ,ste cazul,
spre exemplu, al unui bra0 de robot manipulator, n cazul c/ruia
miQcarea va fi produs/ de cuplul furnizat de un motor.
#odelul ob0inut pentru exemplul considerat este neliniar n raport
cu variabilele de stare, dar liniar n raport cu variabilele de intrare.
,ste situa0ia cea mai frecvent ntflnit/ n ma%oritatea aplica0iilor. An
aceste situa0ii, ecua0iile de transla0ie Qi de rota0ie ce descriu dinamica
sistemului, se pot scrie sub forma matriceal/ general/-
[ ][ ] [ ] [ ][ ] u x . x b x > ! ! +
n care-
(I7 - matricea diagonal/ Qi constant/! de iner0ie
(bx!7 j efectele gravita0iei
(Bx!7 j matrice numit/ cinematic/! ce depinde neliniar de
variabilele de stare x
#odelul de stare rezult/ de forma general/-
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] u x . x b >
x
! !
.
+

n care v este vectorul de viteze generalizate.

3. Dinamica sistemelor mecanice artic!late.
&e va considera n continuare un sistem mecanic articulat
compus din D corpuri. *rocedura general/ de ob0inere a modelului
sub forma ecua0iilor de stare este urm/toarea-
.. "ixarea unui sistem de referin0/ iner0ial n spa0iul celor I
referen0iale
mobile fixate centrelor de greutate ale celor I corpuri ale
sistemului$
8. &crierea ecua0iilor ce descriu restric0iile de miQcare Qi de
leg/turi la care este supus sistemul.)a rezulta num/rul de
grade de libertate ale sistemului$
;. &crierea ecua0iilor de miQcare transla0ie Qi rota0ie! pentru
fiecare dintre coordonate,n y incluzfndu-se Qi for0ele de
leg/tur/ corespunz/toare restric0iilor metoda coeficien0ilor lui
Pagrange!$
?. ,liminarea coeficien0ilor lui Pagrange Qi a coordonatelor
redundante.
An continuare se va detalia procedura enun0at/, explicitfndu-se
conceptele noi grade de libertate, coeficien0ii lui Pagrange,
coordonate redundante!. Un exemplu tipic al metodei l constituie
modelul dinamic al unui bra0 manipulator cu dou/ grade de libertate
lucrarea de laborator nr. ;!.
1.Definirea coordonatelor
An spa0iul ~ al sistemului format din D corpuri se fixeaz/ un
sistem de referin0/ iner0ial. "iec/rui corp centrului s/u de greutate!
i este ataQat cfte un sistem de referin0/ mobil. An orice moment de
timp, sistemul de D corpuri este caracterizat de vectorul de
coordonate-
[ ]
B
n n n
y x y x y x ...
8 8 8 . . .

, de dimensiune ;D.
2.Hxprimarea restric3iilor de miRcare
#iQcarea unui sistem mecanic articulat poate fi supus/ la dou/
tipuri de restric0ii denumite restric0ii geometrice!- pe de o parte
restric0ii de parcurs, iar pe de alt/ parte restric0ii determinate de
leg/turile dintre corpuri. 'ceste restric0ii pot fi exprimate sub forma
unui ansamblu de rela0ii algebrice ntre coordonate-
( ) <
unde este o aplica0ie
p
,p fiind num/rul de
restric0ii.Conform teoremei func0iilor implicite, n vecin/tatea
oric/rui punct

al spa0iului ~, exist/ o parti0ie

( ) x x,
a
vectorului de coordonate astfel ncft-
Dimensiunea lui
x
, notat/ cu

este egal/ cu rangul

matricii Iacobiene a aplica0iei -

ran: N dim
&e pot exprima coordonatele
x
n func0ie de coordonatele
x-

[ ] [ ] ! x x
.8!
rezult/ c/ se poate utiliza rela0ia .8! pentru eliminarea
coordonatelor redundante
x
din descrierea sistemului.Dimensiunea
vectorului x de coordonate ce vor fi conservate reprezint/ num/rul
de grade de libertate ale sistemului,notate cu

-
I ;
3.Hcua3iile de miRcare
&e scriu ecua0iile de miQcare pentru fiecare corp, incluzfndu-se n
9 for0ele de leg/tur/ corespunz/toare restric0iilor. *arti0ia de
coordonate
( ) x x,
va determina o parti0ie similar/ n ansamblul
ecua0iilor de miQcare-
.;!
.?!
An ecua0iile de mai sus (v7 Qi
[ ]
reprezint/ for0ele de leg/tur/ ce
garanteaz/ respectarea n orice moment a restric0iilor.
An mecanica teoretic/ se demonstreaz/ c/ for0ele de leg/tur/ se
exprim/-
.>!
[ ][ ] [ ] ( ) [ ][ ] [ ]
[ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] [ ] u x x . x x b x >
u x x . x x b x >
+ +
+ +
, ,
, ! ,


[ ] ( ) [ ][ ]
[ ] [ ]

x ,
.C!
n care (7 este vectorul coeficien0ilor lui Pagrange de dimensiune

!, iar 'x! este matricea, de dimensiune

x
definit/ ca -

( ) [ ]
B
x
x ,

,
_

.E!
!.Hliminarea coordonatelor redundante
Din .?!, 0infnd cont Qi de .C!, se exprim/ (7-
[ ] [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] u x x . x x b x > , , +
Anlocuind expresia ob0inut/ n .;!, 0infnd cont Qi de .>!, se
ob0ine-
[ ][ ] ( ) [ ][ ][ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] { }[ ] u x x . x , x x . x x b x , x x b x > x , x > + + + + , , , ,

.F!
An .F! trebuie eliminat
[ ] x
.*entru aceasta, 0infnd cont de .E!, se
deriveaz/ de dou/ ori n raport cu timpul expresia .8!, rezultfnd-
[ ] ( ) [ ] [ ] x x , x
B
.H!
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] x x , x x , x
B
B

! ! + 8<!
Anlocuind 8<! n .F! Qi f/cfnd nota0iile-
( ) [ ] [ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] [ ]
( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] x x . x , x x . x @
x x b x , x x b x :
x x , > x , x x f
x , > x , > x M
B
B
+
+

+
, ,
, ,
,

rezult/ n final modelul dinamic general al unui sistem mecanic

articulat-

( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] u x @ x : x x f x x M + + ,
8.!
An aceast/ ecua0ie, semnifica0ia m/rimilor este urm/toarea-
(x7 j vectorul de dimensiune

! coordonatelor necesare
descrierii sistemului$
(#x!7 jmatricea de iner0ie de dimensiune
x
! simetric/
Qi pozitiv definit/$
(f
( ) x x ,
7 j vectorul de dimensiune

! ce reprezinr/ for0ele
Qi cuplurile rezultate din leg/turile corespunz/toare
restric0iilor.'cest vector se mai poate scrie-
( ) [ ] ( ) [ ][ ] x x x 1 x x f , ,
unde matricea
( ) [ ] x x 1 ,
,de dimensiune
x
este
( ) [ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ]
B
x , > x , x x 1

,
(gx!7 j vectorul de dimensiune

! ce reprezint/ for0ele Qi
cuplurile rezultate datorit/ gravita0iei$
(u7 j vectorul de dimensiune m! stimulilor externi,
respectiv al for0elor Qi cuplurilor aplicate sistemului$
(4x!7 j matrice cinematic/, de dimensiune
xm
*e baza modelului dinamic general descris de 8.!, se ob0ine n
final modelul dinamic sub forma ecua0iilor de stare modelul de
stare!-
[ ] [ ]
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] { } u x @ x : x f x M x
x
+

,
.

n care (x7 este vectorul pozi0iilor iar (v72

[ ] x
este vectorul
vitezelor.
E1empl! #odelul dinamic al unui bra0 manipulator.
Bra0ul manipulator pentru care se doreQte ob0inerea modelului de
stare este prezentat schematic n fig. >.
+obotul manipulator este format din dou/ segmente articulate
ntre ele. *rimul poate realiza doar o miQcare de transla0ie pe direc0ia
axei On
b
a sistemului iner0ial general n
b
OS
b
!A sub ac0iunea for0ei ".
Cel de al doilea poate executa doar o miQcare de rota0ie dup/ axa
OR
b
perpendicular/ pe planul n
b
OS
b
, sub ac0iunea cuplului motor
#!. An figur/ au fost notate-
a j pozi0ia centrului de greutate al primului segment$
x
.
j coordonata centrului de greutate al primului segment 9
.
, <
.
2
<!$
b j pozi0ia centrului de greutate al celui de-al doilea segment$
x
8
,9
8
- coordonatele centrului de greutate al celui de-al doilea
segment$
8

- unghiul dintre cel de al doilea segment Qi vertical/.

&istemul este supus urm/toarelor restric0ii-
+estric0ii de miQcare-

<
<
.
.

y
+estric0ii de leg/turi de articula0ii!$

< cos
< sin
8 8
. 8 8
+

b y
a x b x
+estric0iile de miQcare exprim/ faptul c/ primul bra0 nu se poate
deplasa decft orizontal, iar cele de leg/turi exprim/ rela0ia existent/
ntre coordonatele cartesiene ale centrelor de greutate ale celor dou/
bra0e, 0infndu-se cont de articula0ia dintre ele. #atricea Iacobian/ a
restric0iilor se scrie-
< . < < < <
< < . < < <
-. < < . < -bsin
8

< < < < . =bcos

8

&e observ/ c/ matricea are rangul

2? Qi deci sistemul are-

2;r8-?28
grade de libertate ceea ce era de aQteptat!.An continuare, se poate
defini parti0ia de coordonate-
[ ]
1
]
1

.
.

x
x
( ) [ ]

1
]
1

<
<
B
x
x ,
[ ]
1
1
1
1
]
1

8
8
.
.
y
x
y
x

De asemenea, se poate verifica uQor c/ ntreg spa0iul n
b
OS
b
!,
coordonatele
[ ] x
pot fi exprimate ca func0ii explicite
[ ] ( ) [ ] x x
, n
func0ie de coordonatele
[ ] x
-
9
.
2< 88!
}
.
2< 8;!
x
8
2x
.
=bsin}
8
=a 8?!
9
8
2-bcos}
8
8>!
&e pot elimina deci din descrierea sistemului coordonatele
[ ] [ ]
B
y x y x
8 8 . .
, , , , p/strfndu-se doar coordonatele [ ] [ ]
B
x x
8 .
,
.#atricea ('x!7 va fi deci-
< .
< bcos}
8


Cele Qase ecua0ii de miQcare, corepunz/toare aplic/rii legii lui
Dekton pe fiecare dintre cele trei coordonate ale fiec/rui corp sunt-
; . .
( x m
8C!

M b b 2 +
8 ? 8 ; 8 8
sin cos

8E!

. . . .
+ : m y m
8F!

8 . .


2
8H!
; 8 8
x m
;<!

? 8 8 8
+ : m y m
;.!
Combinfnd expresiile restric0iilor 88! Qi 8;! cu ecua0iile de
miQcare 8F! Qi 8H!, se ob0in urm/toarele valori pentru
.
Qi
8
-

.
2m
.
g

8
2<
1
]
1
8
sin
<
b
)alorile ob0inute exprim/ for0ele de leg/tur/ ce sunt aplicate
celor dou/ corpuri pentru a satisface restric0iile de miQcare pe
parcursul evolu0iei sistemului.
*e de alt/ parte, eliminfnd
;
Qi
?
ntre ecua0iile de miQcare 8C!,
8E!,!;<! Qi ;.! se ob0ine-

+
1
]
1

8 8 8
. .
cos
.
b 2
x m


1
]
1

1
]
1

1
]
1
8 8 8 8
8 8
8
8 sin sin
<
: bm M
(
y m
x m
b


;8!
Derivfnd apoi de dou/ ori restric0iile 8?! Qi 8>! se ob0ine-

1
]
1

<
.
8 8
8 8
y m
x m



1
]
1

+
1
]
1
8
8
8
8 8
8
8
cos
sin
sin
cos

b m
b
b
;;!
Anlocuind acum ;;! n ;8! se ob0ine modelul sistemului sub
forma dorit/-

( ) [ ][ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] u x @ x : x x x 1 x x M + + ,

;?!
n care-
( ) [ ]

8 8
8 .
cos b m
m m
x M

1
]
1
+
8
8 8
8 8
8 8
sin
cos

b m 2
b m
este matricea de iner0ie,
( ) [ ]

<
<
, x x 1

1
]
1

<
sin
8 8 8

b m
este matricea de impuls,
( ) [ ]
1
]
1

8 8
sin
<
b :m
x :
este matricea for0elor datorate gravita0iei, iar
( ) [ ] [ ]
1
]
1

M
(
u x @
este matricea m/rimilor de intrarea stimulilor
externi!.
#odelul de stare, se ob0ine acum punfnd modelul matematic
descris de ;?! sub forma ecua0iilor de stare-
[ ] ( ) [ ] [ ][ ] ( ) [ ] : x . x x x , u x ) x , ! , ,
n care-
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] x x 1 x M x x , , ,
.

;>!
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] x : x M : x .
.
,


;C!
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] u x @ x M u x )
.
,


;E!
#atricea (#x!7
-.
este-
(#x!7
-.
2

8 8
8
8 8
8 8
cos
sin
.

b m
b m 2
M

1
]
1
+

8 .
8 8
cos
m m
b m
, cu
( ) ( ) ( )
8
8 8 8
8 8
8 8 8 .
cos sin
. .
b m b m 2 m m
M
+ +

"/cfnd calculele matriceale exprimate de rela0iile ;>!,;C! Qi

;E! se ob0in-
( ) [ ] [ ]
( )
( )
1
1
]
1

8
8 8 8
8
8
8
8 8 8 8
8 8
8 8
r cos sin
r sin sin
.
r ,

b m
b m b m 2
x x x ,
M
( ) [ ]
( )
( )
1
]
1

8 8 8 .
8 8
8
8
sin
cos sin .
,

b m m m :
b m :
: x .
M
( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( )
1
]
1

+ +
+

M m m ( b m
M b m ( b m 2
u x )
M
8 . 8 8
8 8 8
8 8
8 8
cos
cos sin
.
,

+ezult/ n final expresiile, sub forma ecua0iilor de stare ale celor
dou/ variabile-
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] { }
8 8
8
8
8
8 8 8 8
8 8
8 8 8 8 8
8 8
8 8 .
cos sin r sin sin cos sin
.
b m : b m b m 2 M b m ( b m 2 x
M
+ +

;F!
respectiv
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
8 8 8 .
8
8 8 8
8
8 8 . 8 8 8
sin r cos sin cos
.
b m m m : b m M m m ( b m
M
+ + +

;H!
!. 8roprietJ3ile matricii de iner3ie
.. #atricea de iner0ie (#x!7 este simetric/ Qi pozitiv
definit/.Defapt ea este suma dintre o matrice diagonal/ I
ale c/rei elemente sunt pozitive Qi o matrice simetric/,
pozitiv semi-definit/ ( ) [ ][ ] ( ) [ ]
B
x , > x ,
8. Derivata n raport cu timpul a matricii de iner0ie
( ) [ ] x M

verific/ urm/toarea rela0ie-
( ) [ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
B B
B
x x 1 x x 1 x , > x , x , > x , x M

, , + +
?<!
'ceast/ rela0ie determin/ ca matricea
( ) [ ] ( ) [ ] x x 1 x M

, 8
s/ fie
antisimetric/.
;. #atricea de iner0ie verific/ urm/toarea rela0ie-

[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ] x x 1 x x x M x
x
B B
,

?.!
$. Artic!la;ii elastice
*fn/ acum au fost considerate doar sisteme mecanice articulate,
formate din corpuri rigide, f/r/ flexibilitate sau suple0e n leg/turi Qi
articula0ii. An multe situa0ii aplica0ii! o astfel de ipotez/ nu este
realist/.
O manier/ simpl/ de introducere a elasticit/0ii suple0ei! n
articula0iile unui sistem mecanic articulat const/ n plasarea unui mic
resort fictiv! de mas/ nul/ n leg/turile dintre corpuri, ca n fig. C.
'cest resort exercit/ o for0/ de trac0iune asupra fiec/ruia din cele
dou/ corpuri de care este fixat. 'ceast/ for0/ se aplic/ n punctul de
fixare a resortului, fiind monoton cresc/toare n func0ie de elonga0ia
resortului. 'ceast/ for0/ elastic/ se adau:J celorlalte for0e aplicate
sistemului.
Deoarece elasticitatea este introdus/ n articula0ia dintre dou/
corpuri ale sistemului, este evident c/, pentru articula0ia respectiv/,
restric0iile de leg/tur/ de articula0ie! dispar, iar n consecin0/,
num/rul gradelor de libertate creQte. &e va exemplifica metoda
pentru un sistem simplu, format din dou/ corpuri.
E1empl!
&istem de dou/ corpuri legate printr-o articula0ie elastic/.
&e va considera sistemul cu dou/ corpuri din fig.C.,cua0iile de
miQcare ale celor dou/ corpuri sunt-
x
( x m
. .

?8!
y
( y m
. .

?;!
. . . . . .
sin cos d ( d ( 2
x y



??!
x
( x m
8 8

?>!
y
( y m
8 8

?C!
8 8 8 8 8 8
cos sin d ( d ( 2
y x



?E!
n care "
x
Qi "
9
sunt componentele dup/ axele sistemului iner0ial
n
b
OS
b
! ale for0elor de trac0iune datorate resortului.
Coordonatele cartesiene ale punctelor de fixare ale resortului pe
cele dou/ corpuri se exprim/-
8 8 8 8
8 8 8 8
. . . .
. . . .
sin
cos
sin
cos

d y y
d x x
d y y
d x x


+
+
,longa0ia resortului, definit/ vectorial dup/ cele dou/ axe are
componentele-
. 8
. 8
y y
x x
y
x

Componentele for0elor de trac0iune pot fi modelate ca Qi func0ii

monoton cresc/toare n func0ie de elonga0iefig. E!-
( )
( )
y y
x x
r (
r (

"recvent, pentru simplificarea modelului, se consider/ doar

por0iunea liniar/ a func0iei r!, respectiv-
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
8 8 . . . 8 < . 8 <
8 8 . . . 8 < . 8 <
sin sin
cos cos


d d y y k y y k (
d d x x k x x k (
y
x
+
+
n care :
<
este constanta de elasticitate a resortului.
Anlocuind expresiile componentelor for0ei elastice n ecua0iile de
miQcare ?8!-?E!, acestea devin-
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
8 8 8 . . 8 . 8 8 8 . . . 8 8 < 8 8
8 8 . . . 8 < 8 8
8 8 . . . 8 < 8 8
. 8 8 . . . 8 . 8 8 . . 8 . . < . .
8 8 . . . 8 < . .
8 8 . . . 8 < . .
cos sin sin sin cos cos
sin sin
cos cos
cos sin sin sin cos cos
sin sin
cos cos






d d y y d d x x d k 2
d d y y k y m
d d x x k x m
d d y y d d x x d k 2
d d y y k y m
d d x x k x m
+ + +
+
+
+ + +
+
+






+ezult/ deci c/ n cazul sistemelor mecanice articulate cu leg/turi
elastice,modelul dinamic general exprimat de 8.! devine

( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] u x @ x k x : x x f x x M + + + ,
?F!
n care apare suplimentar termenul (:x!7, ce reflect/ efectele for0elor
elastice datorate articula0iilor elastice din sistem.
&.*recBri
"rec/rile reprezint/ un alt fenomen fizic ce a fost negli%at ini0ial,
pentru ob0inerea modelului dinamic general al sistemelor mecanice
articulate. 'cestea au deseori efecte importante asupra evolu0iei
sistemelor mecanice. ,fectele nu sunt neap/rat negative. Un
exemplu l constituie chiar modelul bra0ului manipulator, n cazul
c/ruia orice modificare a stimulilor externi fa0/ de pozi0ia de
echilibru, determin/ miQc/ri oscilatorii neamortizate ale
mecanismului. An realitate, frec/rile ar face ca oscila0iile s/ se
amortizeze.
#ai mult, pentru articula0iile elastice descrise mai sus, prezen0a
unei amortiz/ri prin frec/ri este indispensabil/ pentru a ob0ine un
model stabil. Deconsiderarea lor ar determina oscila0ii permanente,
neconforme unei situa0ii reale.
,xist/ mai multe posibilit/0i de a introduce frec/rile n descrierea
unui sistem mecanic articulat. Cea mai simpl/ dintre ele const/ n a
presupune c/ modificarea fiec/rei coordonate x, a vectorului de
coordonate generalizate (x72
[ ] x x x ,..., ,
8 .
este afectat/ de o for0/ de
frecare separat/, ce nu depinde decft de viteza x a acestei
coordonate, notat/
( )
.
x $
. )ectorul acestor for0e de frec/ri se va nota
( ) [ ]
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

x $
x $
x $
x $

.
.
.
8 8
. .
astfel c/ modelul dinamic general descris de ?F! devine-

( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ][ ] u x @ x $ x k x : x x f x x M + + + + ,
?H!
#odelul cel mai frecvent utilizat pentru func0iile
( )
i
x $
este-

( ) ( ) ( )
i i i i i
x x si:n x $ +
><!
An aceast/ expresie, primul termen corespunde frec/rilor uscate,
iar al doilea termen reprezint/ frec/rile vfscoase. Coeficientul i

este constant iar func0ia i

este monoton cresc/toare cu

<! 2 <.
&e face n final observa0ia c/ func0iile (h
( ) x
7 sunt discontinui n
%urul
originii la vitez/ nul/!, ceea ce ar putea determina dificult/0i n
simularea sistemelor.
Comen'i speci%ice domeni!l!i reglBrii a!tomate
)om face cfteva delimit/ri, mai precis, ne vom referi la domeniul
controlului clasic sistemul reprezentat prin func0ii de transfer! Qi
apoi la analiza n spa0iul st/rilor, un domeniu de dat/ mai recent/.
Comen'i ale control!l!i clasic
An acest subcapitol ne vom concentra asupra, r/spunsurilor la
impuls, trepte unitare, intr/ri oarecare, r/spunsuri n frecven0/ Qi
locul r/d/cinilor unor sisteme reprezentate prin func0ii de transfer,
O func0ie de transfer 4s! este introdus/ prin definirea separat/ a
num/r/torului Qi numitorului ca polinoame. Comenzile #'3P'B
interpreteaz/ intern aceste polinoame ca o func0ie de transfer.
Domeni!l timp

#ulte din comenzile pentru comanda sistemelor genereaz/
ploturi cfnd sunt invocate f/r/ argumente de ieQire. Bazfndu-se pe
loca0ia polilor si zerourilor, algoritmii de auto-selectare g/sesc cele
mai bune intervale de timp Qi de frecven0/ . Op0iunile de autoplotare
nu produc totuQi date Cneavfnd argumente de ieQire!.
"olosim deci aceast/ sintax/ pentru analiza Qi proiectarea ini0ial/.
*entru studii comparative Qi nregistrarea datelor trebuie folosit/
forma sintactic/ cu argumente de ieQire.
+/spunsul la intrare treapt/ , 9t!, al unui sistem &I&O cu func0ia
de transfer 4s!2nums!@dens! se poate ob0ine cu comanda step .
&intaxa este -
92stepnum, den, t!
'xa de timpA t, trebuie generat/ mai ntfi ca vector .
+/spunsul la intrare treapt/ va fi un vector cu aceleaQi dimensiuni
ca vectorul t. *entru sisteme &I#O , ieQirea va fi o matrice cu acelaQi
num/r de coloane ca num/rul de ieQiri.
An cazul analizei n spa0iul st/rilor , comanda step are o alta
form/ pe care o vom prezenta n momentul potrivit.
De exemplu, pentru a calcula Qi plota r/spunsul la intrare treapt/
pentru o durat/ de .< secunde al sistemului cu func0ia de transfer -
4s! 2 .<@s
8
=8s=l<! vom introduce -
)om avea 8 vectori coloana cu .<. elemente- 9 Qi t, r/spunsul la
intrare treapt/ Qi axa timpului.
+/spunsul la impuls se ob0ine cu comanda impulseA cu o sintax/
similar/ cu step. &e poate ob0ine de asemenea r/spunsul sistemelor la
intr/ri generale oarecare. Comanda este lsim Qi are sintaxa -
S y+lsim*numA denAti';
)ectorul de intrare este u . Dum/rul de rfnduri ale lui u
determin/ num/rul de puncte de ieQire calculate. *entru sisteme cu o
singur/ intrare , u este un vector coloan/ . *entru sisteme cu mai
multe intr/ri , num/rul de coloane ale lui u este egal cu num/rul de
intr/ri. De exemplu, ca s/ calcul/m r/spunsul la intrare ramp/,
folosim vectorul t ca intrare.
num2.<$den2(.,8,.<7
t2(<-<..-.<7p$92stepnum,den,t!$plott,9!
+amp2t$92lsimnum,den,ramp,t!$plott,9!
*utem afla r/spunsul la zgomot aleator uniform distribuit folosind
func0ia rand. De notat ca rand*m
A
n' genereaz/ o matrice m x n de
numere aleatoare uniform distribuite ntre < Qi .. +/spunsul la
zgomot al unui sistem timp de .< secunde este-
noise2rand.<.,l!$
92lsimnum, den,noise,t!$
plott,9!
Domeni!l %rec0en;elor
+/spunsurile n frecven0/ al sistemelor se poate ob0ine folosind
comenzile .odeA IyNuist Qi Iic$ols. 'ceste comenzi genereaz/
automat plot-uri dac/ sunt folosite f/r/ argumente de ieQire.
Iat/ diverse modalit/0i de folosire a comenzii, bode.
KK bodenum,den!
KK(mag,phase,k72bodenum,den!
KK(mag,phase72bodenum,den,k!
*rima sintax/ produce pe un ecran mp/r0it n dou/, diagramele
Bode de amplitudine n dB! Qi de faz/ n grade! .
An a ;-a sintax/, se returneaz/ amplitudinea Qi faza ca vectori
coloan/. #agnitudinea nu mai este n dB. ' 8 - a form/ genereaz/
automat punctele de frecven0/ ntr-un vector linie, spre deosebire de
ultima form/ n care utilizatorul furnizeaz/ punctele de frecven0/.
Daca se compar/ r/spunsurile n frecven0/, ale diferitelor func0ii de
transfer, cea de -a treia form/ este cea mai convenabil/ . *entru a
genera ploturi, se pot da urm/toarele comenzi-
KKsubplot8..!$semilogxk,8<rlog.<mag!!
KKsubplot8.8!$semilogxk,phase!
*rima comand( mparte ecranul n 2 %um/t/0i pe orizontal/ Qi
plaseaz/ plotul de magnitudine n partea de sus. ' 8-a comand/
produce un plot cu axa de frecven0/ la scar/ logaritmic/ Qi
converteQte Qi magnitudinea n dB, Urm/toarea linie de comenzi
plaseaz/ plotul faz/-frecven0/ sub cel de dinainte. Dac/ dori0i ca
axele de frecven0/ s/ fie n Tz, folosi0i g@8pi! n loc de g. Dac/
dori0i s/ specifica0i punctele de frecven0/, folosi0i comanda
lo:space.
De exemplu, dac/ dorim s/ gener/m puncte de frecven0/ egal
distribuite ntre .<
-8
Qi .<
;
rad@sec, folosim-
KKk2logspace-8,;!$
Comenzile D91uist Qi Dichols au sintaxa-
KK (re,im72n91uistnum,den,k!
KK (mag,phase72Dicholsnum,den,k!$ magdb28<rlog.<mag!$
Comanda n91uist calculeaz/ partea real/ Qi imaginar/ a lui @*&G'.
Ca s/ ob0inem un plot,se ploteaz/ simplu partea imaginar/ versus
cea real/ sau utiliz/m simplu niNuist *numA den , G' f/r/ argument
de ieQire !.
Comanda nic$ols calculeaz/ amplitudinea Qi faza n grade! .
Dac/ am folosit anterior comanda bode, se pot ob0ine aceleaQi
rezultate plotfnd direct magnitudinea versus faza .
Loc!l rBdBcinilor
Pocul r/d/cinilor unui sistem &I&O se poate ob0ine folosind
comanda rlocus. &intaxa este-
KK r2rlocusnum,den,:!
An aceast/ form/ , al treilea argument de intrare , vectorul k
,
dac/
este specificat, va genera locul r/d/cinilor pentru valorile
componentelor sale .
Urmatoarea sintax/ genereaz/ polii n bucl/ nchis/ . &e poate
ob0ine un plot al locului r/d/cinilor prin plotarea p/r0ii imaginare
versus partea real/ a polilor n bucl/ nchis/ -
KK clpoles2rlocusnum,den,:!
KK plotrealclpoles!,imagclpoles!,prp!
#ai simplu acest lucru se ob0ine cu comanda-
KK plotclpoles!
Comanda axis ne permite realizarea unui zoom al unei regiuni
particulare . Urm/toarele comenzi ploteaz/ locul r/d/cimlor lui
4s! . 'poi vom face un zoom n semiplanul complex superior n
vecinatatea axei imaginare .
Dg2.$dg2(. ; 8 <7$r2rlocusng,dg,(<.<.-<..-E!$
*lotr!
'xis(-. . < ;7!$plotr!
.tilitB;i pentr! %!nc;iile de trans%er
,xist/ Qi alte comenzi pentru analiza Qi manipularea func0iilor de
transfer . *olii Qi zerourile unei func0ii de transfer se pot g/si n
diferite moduri . De exemplu , se poate folosi comanda roots pentru
a g/si r/d/cinile num/r/torului sau numitorului. 'lternativ se pot
folosi comenzile tf2zp sau pzmap . &intaxa comenzii tf8zp este -
KK (z,p,:72tf8zpnum,den!
'ceasta returneaz/ zerourile Qi polii n vectorii coloan/ z Qi p iar
cfQtigul este scalarul :.
Inversa acestei comenzi este zp2tfA comand/ util/ pentru crearea
unei func0ii de transfer c/reia i cunoaQtem polii Qi zerourile .
Cfnd o func0ie de transfer nu este coprima adic/ are perechi pol-
zerou reductibile! putem reduce termenii comuni folosind comanda
minreal Qi ob0inem un sistem de ordin mai mic . &intaxa este -
KK (numr,denr7 2 mineralnum,den,tol!
'l treilea argument de intrare op0ional! este toleran0a folosit/
pentru reducere . Cfnd perechile pol-zerou nu sunt exact egale dar
sunt apropiate , putem for0a reducerea lor prin modificarea
corespunz/toare a toleran0ei. ,ste disponibil/ Qi o sintax/ n forma
pol-zerou .
Unele dintre cele mai comune opera0ii cu func0ii de transfer sunt
multiplicarea , adunarea Qi conectarea cu reac0ie negativ/ a func0iilor
de transfer . Diagrame bloc se pot analiza Qi simula folosind
&I#UPIDb sau prin comenzi n spa0iul st/rilor .
Diagrame bloc simple se pot folosi Qi manipula uQor cu comenzi
ca series,parallel, feedbac: Qi cloop . &intaxele pentru aceste
comenzi sunt-
KK (nums,dens7 2 seriesnum.,den.,num8,den8!
KK (nump,denp72 parallelnum.,den.,num8,den8!
KK (numf,denf7 2 feedbac:num.,den.,num8,den8,sign!
KK (numc,denc7 2 cloopnum,den,sign!, numai pentru bucle de
reglare unitare.
"unc0iile de transfer rezultate, n fiecare caz, vor fi-
&eries- 4
s
s!24
.
s!r4
8
s!
*arallel- 4
p
s!24
.
s!=4
8
s!
"eedbac:- 4
f
s!24
.
s!@.= 4
.
s!r4
8
s!!
Cloop- 4
c
s!24s!@.=4s!!
*arametrul op0ional,sign,este -. pentru reac0ie negativ/ Qi =.
pentru reac0ie pozitiv/.Implicit se consider/ reac0ie negativ/.
E1emple
*entru a demonstra cum se pot folosi comenzile de mai sus n
analiza Qi sinteza sistemelor de control, vom considera o instala0ie de
ordinul ; n configura0ie cu reac0ie negativ/ unitar/.
4s!2.@ss=.!s=s! Qi :2..>
Anali'a An %rec0en;B
#ai ntfi vom induce func0ia de transfer 4s!2ng@dg Qi vom
ob0ine diagramele Bode pentru cfQtigul b2..>.&e foloseQte comanda
logspace pentru a genera axa de pulsa0ie n .<< de puncte.
b2..>$ng2.$dg2pol9(< -. -87!$
k2logspace-.,.,.<<!p$
(m,p72bode:rng,dg,k!$
&ubplot8..!$semilogxk,8<rlog.<m!!$grid
&ubplot8.8!$semilogxk,p!$grid
&ubplot8..!$titlexCaracteristica
amplitudine-pulsa0iep!$
&ubplot8.8!$titlexCaracteristica faz/-
pulsa0iep!$
Din diagramele ob0inute se observ/ c/ marginile de amplitudine
Qi de faz/ sunt aproximativ .<dB Qi ?> grade
*utem verifica aceasta folosind comanda margin-
)aloarea lui gm indic/ faptul c/ putem m/ri cfQtigul de circa ?
ori ca sistemul s/ devin/ instabil.
)aloarea n dB este de-
8<rlggm!28<rlg;.HHH?!.8dB
)aloare care se poate verifica direct din diagrame.
(gm,pm,kcg,kcp72marginm,p,k!
4m2 ;.HHH?
*m2?..>8HE
gcg2..?.?;
gcp2<.C..H
Caracteristica D91uist trasat/ peste cercul de raz/ unitar/ se ob0ine
n felul urm/tor-
-pentru a genera cercul unitar9 vom crea un vector spa0iat liniarnu
logaritmic! de la < la 8] folosind comanda linspace.Cercul se ob0ine
prin plotarea p/r0ii imaginare a lui e
-%g
versus partea sa real/-
Deoarece nu sunt ncon%ur/ri ale punctului critic -. , %<! ,
caracteristica D91uist confirm/ stabilitatea n bucla nchis/.
An continuare vom ob0ine caracteristica Dichols , fie prin folosirea
comenzii nic$ols fie prin plotarea magnitudinei versus faza . De
g82linspace<,8rpi,.<<!p$e%k2exp%rk8!
(r,i72n91uist:rng,dg,k!$
'xisxs1uarep!
*lotreale%k!,image%k!,r,i!
remarcat c/ plotul reprezentat confirm/ o margine de amplitudine de
.8 dB .

Caracteristicile Bode n circuit nchis se traseaz/ pentru a
determina l/rgimea de band/ Qi frecven0a de rezonan0/, respectiv cea
de taiere.
"ie 3 s! func0ia de transfer n circuit nchis . "olosim comanda
cloop pentru a afla func0ia de transfer n circuit nchis .
(nt,dt72cloop:rng,dg!
#c2bodent,dt,k!$subplot8..!$
&emilogxk,8<rlog.<mc!!$grid$
*lotp,8<rlog.<m!!$grid
&e observ/ o rezonan0/ de vfrf de ; dB Qi o l/rgime de band/ de
circa . rad@sec.
Anali'a loc!l!i rBdBcinilor
An continuare vom folosi locul r/d/cinilor pentru a analiza
r/spunsul sistemului pentru diferite valori ale amplific/rii b.
+2rlocus:rng,dg,(.<.-.<.-E7$
*lotr!
+emarc/m c/ sistemul devine instabil pentru valori ale lui b mai
mari decft o anumit/ valoare . Dac/ vrem s/ determin/m precis
valoarea critic/ a lui b , putem afla polii func0iei de transfer n
circuit nchis pentru diferite valori ale lui b . &e caut/ apoi valoarea
lui b pentru care polii au partea real/ pozitiv/.
Datele de mai sus arat/ o list/ par0ial/ a cfQtigului Qi a polilor
corespunz/tori n circuit nchis. &e pot trage urm/toarele concluzii-
cazul. - pentru <YbY<.?, polii sunt distinc0i Qi reali implicfnd un
r/spuns supraamortizat
cazul8 - :2<.? este un punct de ramifica0ie.+/spunsul este critic
amortizat.
cazul; - pentru <.?YbYC polii dominan0i sunt complecsi,
rezultfnd un r/spuns subamortizat
Clpole2rlocusng,dg,(<.;-.-E7!$
+ange2(<.;-.-E7p$(range clpole7
'ns2
<.;<<< -8..8>? -<.CC.. -<.8.;>
<.?<<< -8..>HE -<.?8<.=<.<H;8i -<.?8<.-<.<H;8i
<.><<< -8..H.> -<.?<?;=<.8>??i -<.?<?;-<.8>??i
<.C<<< -8.88.8 -<.;FH?=<.;??8i -<.;FH?-<.;??8i
<.E<<< -8.8?H8 -<.;E>?=<.?.8Ei -<.;E>?-<.?.8Ei
<.F<<< -8.8E>C -<.;C88=<.?CH?i -<.;C88-<.?CH?i
<.H<<< -8.;<<E -<.;?HC=<.>.FCi -<.;?HC-<.>.FCi
..<<<< -8.;8?E -<.;;EC=<.>C8;i -<.;;EC-<.>C8;i
...<<< -8.;?EE -<.;8C8=<.C<.Fi -<.;8C8-<.C<.Fi
..8<<< -8.;CHE -<.;.>.=<.C;F<i -<.;.>.-<.C;F<i
>C<< -8.HC8H -<.<.FC=..;E?Ei -<.<.FC-..;E?Ei
>E<< -8.HE8; -<.<.;F=..;F?Ei -<.<.;F-..;F?Ei
>F<< -8.HF.C -<.<<H8=..;H?Ei -<.<<H8-..;H?Ei
>H<< -8.HH<H -<.<<?C=..?<?>i -<.<<?C-..?<?>i
C<<< -;.<<<< <.<<<<=..?.?8i <.<<<<-..?.?8i
C.<< -;.<<H< <.<<?>=..?8;Fi <.<<?>-..?8;Fi
C8<< -;.<.F< <.<<H<=..?;;;i <.<<H<-..?;;;i
C;<< -;.<8CH <.<.;?=..??8Ci <.<.;?-..??8Ci
C?<< -;.<;>E <.<.EF=..?>.Hi <.<.EF-..?>.Hi
cazul? - pentru b2C sistemul are o pereche de poli pe axa
imaginar/ Qi deci este la limita de stabilitate
cazul> - pentru valori bKC polii intr/ n semiplanul complex drept
+T*! Qi sistemul devine instabil
*entru a verifica observa0iile de mai sus , afl/m func0ia de
transfer n circuit nchis Qi apoi vom ob0ine cinci r/spunsuri la intrare
treapt/ , corespunz/toare celor cinci cazuri de mai sus . An locul
repet/rii de cinci ori a procedurii , vom folosi o bucl/ for pentru a
g/si r/spunsurile la intrare treapt/ n circuit nchis . )alorile lui b
pentru simulare sunt-
bV<.8>,<.?,..>,C,FW
&e ob0in ploturile a trei r/spunsuri stabile pentru b 2 <.8> ,<.? Qi
..>! Qi a dou/ r/spunsuri instabile pentru b 2 C , F!.
An continuare ne vom concentra asupra r/spunsurilor
subamortizate , de exemplu pentru b 2 ..> .*utem calcula
supraregla%ul procentual ca procentul reprezentat de diferen0a dintre
+ange:2(<.8> <.? ..> C F7$t2(<-<.8-8<7p$
"or %2.->
(ntc,dtc72cloopngrrange:%!,dg!$
S-,%!2stepntc,dtc,t!$end$
&ubplot8..!,plott,9-<..-;!!$grid$
&ubplot8.8!,plott,9-<.?->!!$grid$
valoarea de vfrf #
p
valoarea maxim/! Qi valoarea de regim sta0ionar
9
ss
din valoare de regim sta0ionar.
Anali'a erorilor sta;ionare
Deoarece sistemul n circuit deschis 4&! are un pol n origine ,
este de tipul . Qi deci eroarea sta0ionar/ de pozi0ie este nul/.
,roarea sta0ionar/ de vitez/ reprezint/ eroarea sistemului fa0/ de
un semnal de intrare treapt/ unitar/.
,roarea fa0/ de o ramp/ unitar/ este dat/ de l@b., unde b
v
este
factorul de amplificare de vitez/ definit ca -
E> . < !
lim
<

s s@ =
s

Qi deci err
ss
2.@<.E>2..;;
)om folosi comanda lsirn pentru a g/si r/spunsul sistemului la o
ramp/ unitar/ pentru a verifica rezultatele de mai sus . O modalitate
mai simpl/ da a g/si r/spunsul la intrare ramp/ este s/ g/sim
r/spunsul la intrare treapt/ a sistemului n bucl/ nchis/ multiplicat
cu l@s , lucru f/cut prin ad/ugarea unui zero suplimentar numitorului
lui 3s! -
*utem verifica eroarea sta0ionar/ de vitez/ cu comenzile-
9;29-;!$mp2max9;!$
9ss29;lenghtt!!$pos2.<<rmp-9ss!@9ss
pos2
8E.H<;>
(nt,dt72cloopngr..>,dg!$
Dtt2(dt <7$t82(<-.-.<7p$
Sramp2stepnt,dtt,t8!$
Clg$plott8,(t8 9ramp7!$grid$
ProprietB;i de %iltrare
Din caracteristica Bode amplitudine-pulsa0ie se observ/ c/
sistemul are o caracteristic/ de filtru-trece-%os.#area ma%oritate a
sistemelor de control au caracteristica de filtru-trece-%os.
'ceasta nseamn/ c/ sistemul re%ecteaz/ semnale de frecven0/
nalt/ situate n afara benzii sale de frecven0e.)om verifica aceasta
prin g/sirea r/spunsului unui s9stem subamortizat la zgomot
aleator.Comanda rand este folosit/ pentru a ad/uga zgomot uniform
distribuit la un semnal treapt/ unitar/ Qi lsim este folosit/ pentru a
determina r/spunsul sistemului la o astfel de intrare.
Doise2onest8!=randt8!$
9noise2lsimnt,dt,noise,t8!$
subplot8..!,plott8,noise!$subplot8.8!
plott8,(noise znoise7!$
,ss2t8-9ramp$plott8,ess!$grid$
,sslengtht8!!
'ns2
..;;<E
+emarc/m c/ t2 este vector Qi ones*t2' creaz/ un semnal treapt/
de aceeaQi dimensiune iar rand*t2' creaz/ un vector aleator de
aceeaQi dimensiune cu elemente ntre < Qi . , deci intrarea sistemului
este o treapt/ perturbat/ de zgomot.
*entru comparare , am suprapus intrarea Qi ieQirea pe acelaQi plot .
Dup/ cum ne aQteptam , sistemul re%ecteaz/ semnalul de frecven0/
nalt/ zgomotul! . An acest caz nsa apare o eroare de offset. 'cest
offset apare deoarece zgomotul are o medie de amplitudine <.> .
Uzual zgomotul aleator are o amplitudine mai mic/ relativ/ la
intrare $ n cazul nostru efectul este abia observabil.
Dac/ vom prelungi simularea pe o perioad/ mai mare , de >< de
secunde de exemplu , vom observa mai bine comportamentul de
regim sta0ionar Qi eroarea de offset- sistemul are o valoare medie de
regim sta0ionar de ..> Qi nu de . cft ar fi avut n cazul n care aveam
la intrare o treapt/ neperturbat/ de zgomot, deci eroarea de offset
este de <.>, aQa cum ne aQteptam.
3otodat/ regimul sta0ionar este uQor oscilant deoarece frecven0ele
mici , cuprinse n banda de trecere a filtrului-trece-%os, sunt l/sate s/
treac/ .
E%ectele AntDr'ierii An timp Ce%ectele timp!l!i mortE
Decalarea n timp apare n multe aplica0ii ale sistemelor de
reglare . *entru sistemele liniare invariante n timp, continue ,
ntfrzierea n timp este reprezentat/ prin e
-s3
. &istemele cu ntfrziere
n timp , cunoscute sub numele de sisteme cu timp mort , se
analizeaz/ mai convenabil n domeniul frecven0elor .
Deoarece e
-%kt
are modul unitar Qi faza -k3! ntfrzierea n timp
las/ magnitudinea neschimbat/ Qi adaug/ o ntfrziere de faz/.
'ceast/ ntfrziere de faz/ asociat/ cu timpul mort tinde s/ devin/
destabilizatoare pentru comportarea sistemului . An scopul de
simulare , dac/ vom folosi comanda bodeA tot ce avem de f/cut este
s/ sc/dem din faza lui 4s! ntfrzierea de faz/ -k3!.
"ie un sistem cu func0ia de transfer 4s!28@s=.! Qi cu un timp
mort 32. sec.
Caracteristicile Bode se vor ob0ine-
D28$d2(. .7$del2.$ ntfrzierea de . secund/
g2logspace-8,<.E,.<<!p$(m,p72boden,d,k!$
*d2p-delrkr.F<@pi!$ s-a sc/zut faza n grade
Clg$subplot8..!$semilogxk,8<rlog.<m!!,grid$
&ubplot8.8!,semilogxk,(p pd7!,grid$
&e observ/ c/ dac/ sistemul ini0ial avea o margine de
amplitudine infinit/ Qi aproximativ .8< grade ca margine de
faz/ , timpul mort reduce aceste rezerve la cel mult 8 dB Qi ;<
grade . &e observ/ deci c/ efectul destabilizator al timpului mort
poate fi chiar drastic.
g82logspace-8,..;,8<<!$(r,i72n91uistn,d,k8!
+d2realr=%ri!.exp-%rk8rdel!!$
Id2imagr=%ri!.r-%rk8rdel!!$
Clg$axis os1uarep!,plot(r,rd7,(i,id7!,grid$
Introd!cere An anali'a An spa;i!l starilor
Introd!cere
Un circuit electric poate fi modelat exact folosind legile lui
birchoff pe cand un sistem mechanic se poate modela cu legile lui
Dekton.'ceste modele sunt combina0ii de ecua0ii algebrice si
diferen0iale.Un sistem liniar invariant in timp se poate reprezenta
echivalent prin raspunsul la impuls sau prin transformata sa
Paplace,adica functia de transfer.
&e mai pot folosi modele grafice ca diagrame de circuit,diagrame
bloc scheme bloc! sau grafe de fluen0a.'ceste diferite realiz/ri ale
aceluiasi sistem au in0elesuri echivalente n reprezentarea sistemului.
+eprezentarea n spa0iul st/rilor presupune ca o ecua0ie diferen0ial/
de ordinul D sa se poat/ converti n D ecua0ii diferen0iale de ordinul
I simultane.
Cteva din avanta%ele reprezent/rii n spa0iul st/rilor asupra
modelelor reprezentate prin func0ii de transfer sunt urmatoarele-
- ecua0iile sunt scrise direct n domeniul timp si deci sunt mai
pretabile pentru solutionarea numerica cu a%utorul calculatorului.
- ecua0iile sunt de ordinul I,conceptual,sunt mai simple.
- rezolvarea unui sistem de ecua0ii de ordinul I implica folosirea
algebrei matriceale pentru care s-au elaborat rutine numerice robuste
ca cele din ,I&*'Cb@PID*'Cb.
*rogramele ca #'3P'B sau #'3+In
n
sunt bazate pe un nucleu
compus din astfel de rutine.
- &istemele multivariabile #I#O! si tehnici avansate de control
optimal sau robust sunt uzual formulate n spa0iul starilor si folosesc
algoritmi baza0i pe aceasta reprezentare pentru solu0ionarea lor
numerica.
- &istemele neliniare sau variabile in timp sunt reprezentate natural
in spa0iul starilor,ele nemaiputfnd fi reprezentate prin func0ia de
transfer.
Reali'ari An spa;i!l starilor
Consideram urm/toarea ecua0ie diferen0ial/ de ordinal II
reprezentare a unui circuit +PC!-
P
! 8 ; t u y y x + +
! unde
dt
dx
y
"unctia de transfer a sistemului de mai sus este data de-
4s!2
8 ;
.
8
+ + s s

&a intoducem urmatoarele variabile- x
.
29 si x
8
2
y
Ob0inem sistemul-

.
x
2
8
x

8
x
2
u x x +
8 .
; 8
Definind vectorul x cu componentele x
.
si x
8
,sistemul de ecua0ii de
mai sus se scrie sub forma matriceala-
u x x
x
x
.
<
; 8
8 <
8
.
+


1
]
1

[ ] x y < .
Dotand
[ ] < < . $
.
<
$
; 8
. <


D si ) . ,
)om gasi reprezentarea de stare generala-
Du )x y
.u ,x x
+
+
+eprezentarea de stare se aplica n aceiaQi form/ Qi sistemelor
multivariabile cu mai multe intrari si mai multe iesiri#I#O!.An
acest ca9 u si 9 vor fi vectori coloana iar ',B,C Qi D vor fi matrici de
dimensiuni corespunzatoare.
+emarc/m c/ reprezentarea de stare nu este unica Qi din cursul
de 3eoria &istemelor re0inem aQa numitele forme canonice.
,xist/ doua forme canonice controlabile si doua forme
canonice observabile dar denumirile lor sunt n general
standardizate.
+eamintim Qi forma canonic/ Iordan sau reprezentarea
modal/.Observam c/ deQi matricile corespunz/toare diferitelor
realiz/ri arat/ diferit,ele sunt similare n sens mathematic Qi
reprezint/ acelaQi s9stem cu o unic/ func0ie de transfer 4s!.
*entru a transforma o realizare in alta,avem de gasit o matrice
de transformare 3 nesingular/.O matrice 3 nesingular/ transform/
reprezentarea
{ } D ) . , , , ,
n reprezentarea
{ } D ) . , , , ,
dup/
rela0iile-
D D Ri )B ) . B . ,B B ,

, ,
. .

+e0inem c/
, Ri ,
au aceleaQi valori proprii.
Anali'a An spa;i!l stBrilor %olosind MATLA2
+eprezentarea n spa0iul st/rilor cere specificarea a patru
matriciV',B,C,DW.&e poate face uQor conversia reprezent/rii prin
func0ia de transfer n reprezentarea n spaQiul st/riilor Qi viceversa
folosind comenzile - tf8ss , zp8ss , ss8tf si ss8zp.
KK(a,b,c,d7 2 tf8ss - conversie din functia de transfer n spa0iul
st/rilor$
KK(a,b,c,d7 2 zp8ssz,p,:! - conversie din reprezentarea zerouri-poli
-caQtig n spa0iul st/rilor$
KK(num,den7 2 sstfa,b,c,d,ui! - conversie din reprezentarea n
spa0iul st/rilor n func0ia de transfer$
KK(z,p,:7 2 ss8zpa,b,c,d,ui! - conversie din spa0ilu st/rilor n
reprezentarea zerouri-poli-cQtig$
'rgumentele de intrare pentru tf8ss ,n sazul &I&O , sunt
num/r/torul Qi numitorul func0iei de transfer introduQi ca vectori
linie , deci ca polinoame!$ *entru zp8ss ele sunt polii ,
zerouriilevectori coloan/! Qi cQtigul.Dac/ sistemul nu are zerouri
finite toate zerouriile la infinit! se introduce fie o matrice vid/ (7 fie
infinit pentru zerouriile din comanda zp8ss."orma obiQnuit/ pentru
reprezentarea n spa0iul st/riilor este controlabil/.'rgumentul din
comenziile ss8tf Qi ss8zp reprezint/ num/rul canalului de intrare n
cazul sistemelor cu mai multe intrari.
Comenziile din Control &9stem 3oolbox nu manipuleaz/
sisteme #I#O direct , n schimb lucreaza cu sisteme #I&O sau
&I#O.
Comenziile ss8tf Qi ss8zp g/sesc func0ia de transfer pentru sisteme
#I&O sau &I#O.
*entru sisteme #I&O , se specific/ o intare particular/ Qi se
returneaz/ func0ia de transfer de la acea intrare la ieQire.
An cazul sistemelor &I#O , func0ia de transfer este un vector
coloan/$ numitorul este returnat ca vector linie iar num/r/torul este
returnat ca o matrice n care fiecare linie corespunde unui num/r/tor.
Comanda tf8ss este inversa lui ss8tf.*entru sisteme &I#O se
introduce num/r/torul ca o matrice , un rnd per num/r/tor.
+ecapitulnd-

'

J indiidual transfer de func3un o returneazJ se Ri ui d c b a roducem M2D<

num
num
num
num Ri den returneazJ se Ri ui d c b a roducem D2M<
tf ss
7 , , , , ( int -
;
8
.
7 . , , , , ( int -
8

'

1
1
1
]
1

J disponibil este nu M2D<

b a returneazJ se Ri
numk
num
num
num Ri den roducem D2M<
ss tf
-
, 8
.
int -
8
Urm/torul exemplu demonsreaz/ folosirea acestor comenzi.&/
consider/m un sistem cu . int/ri Qi 8 ieQiri Qi cu func0ia matricea!
de transfer-


.
. <
C >
.
!
8
+ + +

s s s
s @
Coeficien0ii num/r/torului se pot scrie ca o matrice la care
fiecare rnd reprezint/ un num/r/tor.
n.2(< .7$n82(. .7$num2(n.$n87$den2(. > C7$
(a,b,c,d72tf8ssnum,den!
a2
-> -C
. <
b2
.
<
c2
< .
. .
d2
<
<
&/ folosim matricile de mai sus pentru a defini un nou sistem
cu 8 intr/ri Qi . ieQire.
"unc0iile de transfer de la intr/riile individuale la ieQire sunt date de-
(num.,den.72ss8tfa,cp,bp,dp,.!
num.2
< < -C
den.2
. > C
(num8,den872ss8tfa,cp,bp,dp,8!
num82
< . -C
den82
. > C
Din aceast/ cauz/ matricea de transfer global/ este-
[ ] C C
C >
.
!
8
8

+ +
s
s s
s @
'cum putem ob0ine func0ia de transfer original/ a sistemului cu 8
ieQiri Qi . intrare-
(num;,den;72ss8tfa,b,c,d!
num;2
< < .
< . .
den;2
. > C
'ceasta este func0ia de transfer de la care am nceput.
&imilar putem folosi Qi comanda ss8zp.De exemplu , n cazul
&I#O zerourile se returneaz/ ntr-o matrice , o coloan/ pentru
fiecare ieQire-
(z,p,:72ss8zpa,b,c,d!
R2
i -.
i i
p2
-;
-8
b2
.
.
&e poate verifica stabilitatea asimptotic/ prin aflarea valorilor
proprii ale lui ' folosind comanda eig.
KKevalues 2 eiga!
Comanda damp va returna un tabel con0innd valoriile proprii
, factorul de amortizare Qi pulsa0ia natural/ corespunz/toare.An
exemplul urm/tor vom folosi comanda zp8ss pentru a crea o matrice
cu valori proprii cunoscute,pentru a demonstra aceste comenzi.
Dot/m c/ func0ia de transfer are num/r/torul .,ceea ce
nseamn/ c/ are cQtigul unitar Qi zerouri la infinit,deci vom
introduce infinit pentru zerouri.
Comanda damp interpreteaz/ intr/rile sale n trei
moduri.Dac/ intrarea este o matrice,aceasta este interpretat/ ca o
matrice de stare ' $ dac( intrarea este un vector linie,este tratat( ca
numitorul unei func0ii de transfer$ dac/ intarea este un vector
coloan/, este tratat/ ca loca0ie a polilor.
Dac/ sistemul are reduceri pol-zerou , putem ob0ine o realizare
minimal/ folosind minreal
KK(ar,br,cr,dr7 2 mineral a,b,c,d,3d!
KK(numr,denr7 2 mineral num,den,3d!
KK(zr,pr7 2 mineral z,p,3d!
Ultimul argument de intrare , 3ol , este ob0ional.#/rimea
acestui parametru permite s/ control/m ct de aproape pot fi polii Qi
zerourile de redus.*uterea acestei comenzi este vizibil/ n spa0iul
st/rilor unde conectarea poli-zerouri nu este att de evident/.'ceast/
comand/ trebuie folosit/ n special cnd se combin/ sisteme cu
a%utorul func0iilor de interconectare pentru a ne asigura c/ sistemul
este de ordin minimal 'ceasta este foarte important deoarece
minimalitatea unei realiz/ri a unui sistem este adesea una din
cerintele unor tehnici de proiectare moderne.
3oate comenzile de simulare ca step> #ode> lsim etc.au
achivalent n planul st/rilor.'numite comenzi ,totuQi au forme
specialen reprezenrftarea n spa0iul st/riilor $de exemplu lsim cu
condi0ii in0iale nenule.'numite comenzi au numai forme pentru
spa0iul st/riilor ca de exemplu comanda initial. #a%oritatea
comenzilor interne folosesc opera0ii n spa0iul st/riilor, deci este mai
eficient/ folosirea acestei reprezent/ri. De asemenea , din ra0iuni
numerice ca eroriile de rotun%ire , sau de condi0ionare , este bine s/
utili9/m reprezentarea n spa0iul st/riilor ct mai mult posibil.
)om discuta pe scurt sintaxa unor astfel de comenzi.
Comenzile pentru r/spuns n frecvent/ ca #ode > n9F!ist Gi
nic7ols au urm/toarea sintax/ n spa0iul st/riilor-
KKnume|comanda,b,c,d,Ui,k!.
&ingura ob0iune adi0ional/ disponibil/ n forma din spa0iul
st/rilor este acceptarea sistemelor #I#O.
De exemplu , dac/ sistemul are dou/ intr/ri Qi trei ieQiri
urm/toarele comenzi returneaz/ 8 matrici cu trei coloane pentru
magnitudine Qi faz/.
*rima coloan/ este r/spunsul n frecven0/ ntre prima intrare Qi
prima ieQire$ a 8-a coloan/ este r/spunsul n frecven0/ ntre prima
intrare Qi a 8-a ieQire, etc.
KK(mag,phase72bodea,b,c,d,l,k! .
+/spunsurile n timp precum step sau imp!lse au sintaxa -
KK(9,x72nume comand/a,b,c,d,Ui,t!.
*entru fiecare intare , toate ieQirile z si stariile x sunt returnate
ca matrici.
Comanda lsim se poate folosi pentru ob0inerea r/spunsului
sistemelor #I#O la intr/ri arbitrare. An spa0iul st/rilor se permite Qi
folosirea condi0iilor ini0iale nenule n<.
KK(9,x72lsima,b,c,d,u,t,n<!.
IeQirea 9 intarea u! are attea coloane cite ieQiri intr/ri!
avem. Dum/rul de rnduri ale lui u este egal cu dimensiunea lui t.
Comanda rloc!s se aplic/ sistemelor &I&O Qi n spa0iul
st/riilor se nlocuiesc num,den! ca int/ri cu a,b,c,d!.
Interconectarea sistemelor
#'3P'B dispune de diferite comenzi de interconectare care
fac posibil/ interconectarea sistemelor n diverse configura0ii n
spa0iul st/riilor. ,ste de asemenea conectarea sistemelor prin
folosirea &I#UPIDb , dar pentru sisteme P3I este mai uQoar/ Qi mai
rapid/folosirea comenzilor disponobile n spa0iul st/rilor.
Cone1i!nea serie CAn cascadBE
&/ presupunem 8 sisteme &
.
Qi &
8
date de -
&
.
2('
.
,B
.
,C
.
,D
.
7 Qi &
8
2('
8,
B
8
,C
8,
D
8
7
An aceat moment am introdus o nota0ie ce rapid a devenit
foarte popular/ pentru reprezentarea func0iilor de transfer ale
sistemelor reprezentate n spa0iul st/riilor prin matrici.
'ceast/ nota0ie se mai numeQte lnota0ie matriceal-
compact/m.3ehnicile de control robust suport/ aceast/ reprezentare.
+eamintim c/ func0ia de transfer a unui sistem cu matricile din
spa0iul st/rilor V',B,C,DW este dat/ de -
4s!2CsI-'!
-.
B=D
'ceast/ matrice de transfer se scrie n nota0ie matriceal
compact/ ca-
4s!2
1
]
1

D )
. ,
&e demonstreaz/ simplu c/-
&.

&8 &
U.
S.
S8 U8 U S
1
1
1
]
1

1
]
1

1
]
1

8 . 8
8 . 8
.
. .
. .
8 8
8 .
8 .
<
! , !
) ) D
, ) .
,
D )
. ,
D )
. ,
@ @ series s @
*rin conexiunea serie a doua sisteme vom ntelege de fapt
produsul func0iilor lor de transfer , deci-
4s!24
8
s!4
.
s! ----K &2series &
8
,&
.
!
unde matricea & este reprezentarea n spa0iul st/riilor a lui 4s!.
Comanda care g/seQte conexiunea serie a doua sisteme este
series. ,a are urm/toarea sintax/-
KK(as , bs , cs , ds 7 2 seriesa. , b. , c. , d. , a8 , b8 , c8 , d8 !



ng.2(. -;7$dg.2(. -> ?7$
ng82(> -F7$dg82(. 87$
(a.,b.,c.,d.72tf8ssng.,dg.!
a.2
> -?
. <
b.2
.
<
c.2
. -;
d.2
<
(a8,b8,c8,d872tf8ssng8,dg8!
a82
-8
b82
.
c82
-.F
d82
>
(as,bs.cs.ds72seriesa.,b.,c.,d.,a8,b8,c8,d8!
as2
> -? <
. < <
. -; -8
bs2
.
<
cs2
> -.> -.F
ds2
<
(ngs,dgs72ss8tfas,bs.cs,ds!
ngs2
< >.<<<< -8;.<<<< 8?.<<<<
dgs2
. -; -C F
"ie de exemplu sistemul-

8
F >
!
? >
;
!
8
8
.
+

s
s
s @
s s
s
s @
Cone1i!nea paralel
An cazul conexiunii paralel , ieQirile a dou/ sisteme se adun/-
&intaxa presupune c/ cele dou/ sisteme au intr/ri comune Qi
c/ ieQirile se adun/.
KK(ap,bp,cp,dp72parallela.,b.,c.,d.,a8,b8,c8,d8!
U
U.
U8
&.
&8
S.
S8
S
U
&
S
(ap,bp,cp,dp72parallela.,b.,c.,d.,a8,b8,c8,d8!
ap2
> -? <
. < <
< < -8
bp2
. <
< <
< .
cp2
. -; -.F
dp2
< >
Cone1i!nea paralel 3 in0ersB Creac;ie negati0BE
Configura0ia cu feed bac: este frecvent ntlnit/ Qi este de



Dispunem de urm/toarea sintax/-
KK(af,bf,cf,df 72feedbac:a.,b.,c.,d.,a8,b8,c8,d8 ,sign!

U.
S8
e
&.
&8
S.
U8
U
&
S
'rgumentul de intrare , sign , este =|..Dac/ nu se specific/ ,
se presupune reac0ie negativ/.
Comanda cloop este similar/ cu comanda feedbac: cu
excep0ia faptului c/ se presupune 4
8
s!2..
Antorcndu-ne la exemplul nostru , vom avea -
Append.2l5#!ild.Connect
'ceste comenzi sunt de obicei folosite mpreun/ pentru a crea
interconexiuni generale.
Comanda append al/tur/ simplu dou/ sisteme ntr-o form/
decuplat/.
(af,bf,cf,df72feedbac:a.,b.,c.,d.,a8,b8,c8,d8!
af2
< .. .F
. < <
. -; -8
bf2
.
<
<
cf2
. -; <
df2
<
2l5#!ild este un fiQier care converteQte automat sistemele n
spa0iul st/riilor Qi al/tur/ toate sistemele specificate. *entru a folosi
aceast/ comand/ , se definesc toate sistemele Qi se specific/ num/rul
de blocuri se introduce nbloc:s2number of bloc:s Qi apoi se
tip/reQte bl:build!.
An final se foloseQte comanda connect pentru a interconecta
sistemele definite.
&intaxa comenzii connect este dat/ de -
KK(ac,bc,cc,dc72connecta,b,c,d,_,ID*U3&,OU3*U3&!.
'rgumentulde intrare _ este matricea de interconectare.
)ectorii ID*U3& Qi OU3*U3& reprezint/ intr/riile Qi ieQirile
sistemului global. Definirea corect/ a matricei de interconectare _
este tas:-ul cel mai important. Iat/ o procedur/ sistematic/ pentru
modelarea diagramelor bloc -
.! &e enumer/ Qi se eticheteaz/ toate blocurile func0ii de matrici
n spa0iul st/riilor sau blocuri scalare!. &e enumer/ intr/riile Qi
ieQiriile fiec/rui bloc , lucru necesar deoarece ordinea blocuriilor este
important/.
8! &e introduc func0iile de transfer n.,d.! , n8,d8! etc. &e
introduc matricile din spa0iul st/rilor ca a.,b.,c.,d.! , a8,b8,c8,d8!
etc. Dumerele trebuie s/ corespund/ cu numerele blocurilor la care
se refer/. Denumirea este important/ pentru folosirea comenzii
#l5#!id. 'ceste nume trebuie s/ fie n.,d.! Qi nu num.,den.! sau
alte denumiri. Blocurile se exprim/ fie ca func0ii de transfer cu
U.
&.
S.
&8
U8 S8
num/r/torul egal cu cQtigul Qi numitorul . , fie ca matrici n spa0iul
st/riilor cu a2b2c2< $I d2cu cQtigul.
;! Introducem nbloc:s2znum/rul de blocuri!.
?! Introducem bl:build.
>! Definim maricea de interconectare _. 'ceast/ matrice are un
rnd pentru fiecare intrare bloc. *rimul element de pe rnd este
num/rul de intr/ri n bloc. +estul elementelor reprezint/ enumerarea
numerelor de ieQire ale blocurilor conectate cu blocul respectiv pe
intrare. &e folosesc numere pozitive pentru conexiuni pozitive Qi
numere negative pentru conexiuni negative.
C! definim vectorii linie ID*U3& Qi OU3*U3&. ,lementele
acestor vectori sunt numerele de intrare Qi de ieQire selectate ca
intr/ri Qi ieQiri globale ale sistemului.
E! 'plic/m comanda connect
"ie modelul din figura de mai %os-
*rimul pas const/ n num/rarea Qi etichetarea blocurilor.
4.s! -blocul cu num/rul . 2
.
.
+ s
48s! -blocul cu num/rul 8 2
.
.
s
&calarul ; -blocul cu num/rul ; 2
.
;
&calarul ? -blocul cu num/rul ? 2
.
8
.
.
4.s!
.
;
8 8
48s!
8
? -?
8
-
-
'poi se definesc aceste blocuri-
n.2.$d.2(. .7$n82.$d82(. -.7$n;2;$d;2.$
n?28$d?2.$
'poi vom folosi #l5#!ild pentru a prepara sistemul pentru
conectare. Comanda #l5#!ild va returna sistemul ntr-o form/ n
spa0iul st/rilor ca a,b,c,d!.
nbloc:s2?$bl:buid
12(. -. ;$8 . -?$; 8 <$? 8 <7
12
. -. ;
8 . -?
; 8 <
? 8 <
&e mai pot face cteva comentarii. Comanda #l5#!ild este un
fisier script care foloseQte variabila n#loc5s. ,a face conversia
tuturor blocurilor descrise prin func0ii de transfer n spa0iul st/riilor
Qi apoi foloseQte comanda append. 'celaQi lucru l putem face Qi noi
prin folosirea repetat/ a comenzilor t%2ss Qi append de un num/r de
ori egal cu al blocurilor existente , dar acest lucru poate deveni
obositor mai ales n cazulunor scheme complexe.



&e mai putea scrie-
KK(a.,b.,c.,d.72tf8ssn.,d.!$(a8,b8,c8,d872tf8ssn8,d8!$
KK(a,b,c,d,72appenda.,b.,c.,d.,a8,b8,c8,d8!$
KK(a;,b;,c;,d;72tf8ssn;,d;!$(a,b,c,d72appenda,b,c,d,a;,b;,c;,d;!$
KK(a?,b?,c?,d?72tf8ssn?,d?!$(a,b,c,d72appenda,b,c,d,a?,b?,c?,d?!$
(ac,bc,cc,dc72connecta,b,c,d,1,inputs,outputs!
ac2
-8 ;
. -.
bc2
. <
< .
cc2
. <
< .
dc2
< <
< <
inputs2(. 87$
outputs2(. 87$
,ste necesar deci s/ p/str/m o sintax/ predefinit/ pentru a
putea folosi comanda #l5#!ild.
'ceasta nseamn/ s/ numerot/m blocurile Qi s/ descriem blocurile
astfel numerotate prin func0iile lor de transfer introduse sub forma-
KKn:2z.
KKd:2z.
Unde : este num/rul de ordine al blocului descris prin func0ie de
transfer.
2re0iar de proiectare a sistemelor de control
An acest capitol se doreste o scurt/ prezentare a Control
S9stem Tool#o1-ului cu care este prev/zut #'3P'B. 'cesta este o
colec0ie de algoritmi cuprinQi n special n fiQiere script cu
extensia .m! care implementeaz/ tehnici uzuale de proiectare , de
analiz/ Qi de modelare a sistemelor de control.
&istemele de reglare automate se pot modela ca func0ii de
transfer sau n sap0iul st/rilor , permi0nd folosirea tehnicilor de
modelare clasice sau moderne. ,xist/ capacitatea de mnuire att a
sistemelor continue ct Qi a celor discrete n timp , avnd la ndemn/
diverse metode de conversie ntre cele dou/ forme de reprezentare.
&e pot calcula Qi afiQa grafic r/spunsuri n domeniul timp , n
domeniul frecvent/ Qi locul r/d/cinilor. 'lte func0ii prev/d
plasamentul polilor , controlul optimal sau estimarea. An final , de
astfel lucrul cel mai important , comenzi Qi algoritmi care s/
implementeze noi metode se pot crea prin scriere de noi fiQiere
script.
Modelarea sistemelor
#'3P'B lucreaz/ cu un singur fel de obiecte , matrici de
numere complexe. Control S9stemTool#o1 de poate folosi pentru
modele de &isteme Piniare Invariante n 3impP3I&!.
'cest subcapitol trece n revist/ modul de folosire al
matricilor pentru treprezentarea diferitelor tipuri de P3I&.
Spa;i!l StBrilor
Un sistem de ecua0ii diferen0iale invariante n timp se poate
ntotdeauna reprezenta ca un set de ecua0ii diferen0iale de ordinul I
forma Cauch9!. An %orma matricealB Csa! An %orma din spa;i!l
stBrilorE ecua0iile se scriu ca-

'

+
+
Du )x y
.u ,x x

Unde ! este vectorul celor n! intr/ri de control , 1 este vectorul de

stare cu ns elemente iar 9 este vectorul m/rimilor de ieQire cu n9
componente.
&istemele n spa0iul st/rilor se reprezint/ uQor n #'3P'B ,'
,B , C , D fiind matrici tratate ca variabile individuale.
*entru &istemele #I#O multi-input-multi-output! ,
reprezentarea n spa0iul st/rilor este singurul model convenient cu
care se poate lucra.
*!nc;ii de Trans%er
O form/ echivalent/ reprezent/rii n spa0iul st/rilor este
descrierea sistemelor cu a%utorul func0iilorde transfer-
Ss!2Ts!Ss!
Unde-
Ts!2CsI-'!
-.
B=D
Din nefericire , Ts! ar avea nevoie de o matrice
tridimensional/ pentru o reprezentare n caz general. Cele trei
dimensiuni sunt n9 rnduri , n! coloane Qi nsH1 straturi n
adncime , unde nsH1 este num/rul de coeficien0i ai polinomului
caracteristic.
Deoarece #'3P'B nu lucreaz/ dect cu variabile
bidimensionale suntem limita0i la reprezentarea unui sistem &I#O
single-input-multi-output!-
! ..... ! 8 ! .
! ..... ! 8 ! .
!
!
!
8 .
8 .
nd den s den s den
nn num s num s num
s den
s num
s 1
nd nd
nn nn
+ +
+ + +



unde nn Qi nd reprezint/ num/rul de coeficien0i ai num/r/torului Qi
respectiv ai numitorului.
Un vector linie , n acest caz den , va con0ine coeficien0ii
numitorului n ordinea descresctoare a puterilor lui s. O matrice
DU# con0ine coeficien0ii num/r/torului cu attea rnduri cte ieQiri
sunt n vectorul 9.
&e consider/ sistemul &I#O-
. 8 > ;
> 8
8 ;
!
8 ;
;
+ + +
+ +
+

s s s
s s
s
s 1
'cest sistem este introdus n #'3P'B prin comenzile-
KKnum2(< < ; 8 $ . < 8 >7$
KKden2(; > 8 .7$
Qi ilustreaz/ faptul c/ dac/ un sistem are mai multe ieQiri Qi unele
polinoame de num/r/tor au ordin mai mic dect altele , trebuie s/
complet/m cu zerouri dominate aceste polinoame.
+ero!ri6poli6cAGtig
O func0ie de transfer se poate de asemenea reprezenta ntr-o
form/ factorizat/ sau zerouri-poli-cQtig. *entru sisteme &I#O
reprezentarea n #'3P'B este-
!! !!..... 8 !! .
!! !!..... 8 !! .
!
n p s p s p s
n M s M s M s
k s 1

#'3P'B folose0te conven0ia c/ r/d/cinile polinoamelor s/

fie stocate n vectori coloan/ n timp ce vectorii linie con0in
coeficien0ii polinoamelor. An forma factorizat/ deci un vector
coloan/ p con0ine loca0ia polilor numitorului func0iei de transfer.
Rerourile num/r/torului sunt stocate n coloanele matricei R cu attea
coloane cte ieQiri sunt n vectorul 9.
*entru sisteme &I#O comanda tf8ss converteQte forma
polinomial/ a func0iei de transfer n form/ factorizat/ zerouri-poli-
cQtig iar comanda zp8tf realizeaz/ opera0iunea invers/.
"ie , de exemplu , sistemul &I#O-
! > ! ? ! ;
! 8 ! . ?
! .8 ;
!
!
!
+ + +
1
]
1

+ +
+

s s s
s s
s
s p
s z
s 1
'cest sistem se va introduce cu urm/toarele comenzi-
KK:2(; $ ?7$
KKR2(-.8 -. $ inf-87$
KKp2(-; $ -? $ ->7$
An acest sistem , primul num/r/tor are un ordin mai mic dect
cel de-al doilea Qi de aceea am completat zerourile num/r/torului cu
un zerou la infinit.
Descomp!nerea An %rac;ii simple
O func0ie de transfer se poate de asemenea descompune n
frac0ii par0iale sau n forma re'id!alB , ceea ce pentru un sistem
&I&O este-
!
!
!
.....
! 8
! 8
! .
! .
! s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s 1 +

Un vectorcoloan/ p con0ine polii , un vector coloan/ r con0ine

reziduurrile corespunz/toare polilor p iar un vector : poate conQine
orice parte improprie a func0iei de transfer originale.
O func0ie de transfer se poate converti Qi din forma rezidual/
folosind comanda resid!e.
Sisteme discrete in timp
&istemele discrete n timp sunt reprezentate n #'3P'B n
acela/i mod ca Qi sistemele continue n timp - n spa0iul st/rilor , ca
func0ie matrice! de transfer , prin seturi zerouri-poli-cQtig sau n
format rezidual.
Sisteme An spa;il! stBrilor
Un sistem liniar invariant n timp de ecua0ii cu diferen0e se
poate ntotdeauna reprezenta ca un set de ecua0ii cu diferen0e de
ordinul I. In forma matriceal/ sau n spa0iul st/rilor ecua0iile se pot
scrie ca-
x(n=.7 2 'x(n7 = Bu(n7
9(n7 2 Cx(n7 = Du(n7
n care u este vectorul intr/rilor de control , x este vectorul de stare Qi
9 este vectorul ieQirilor.
*!nc;ii de trans%er
O reprezentare echivalent/ este prin func0ii de transfer
ob0inute prin aplicarea transformatei R ecua0iilor cu diferen0e-
Sz! 2 Tz!Uz!
Tz! 2 czI-'!
-.
B=D
sau n cazul &I#O , pentru o singur/ intrare u -
! ..... ! 8 ! .
! ..... ! 8 ! .
!
!
!
8 .
8 .
nd den z den z den
nn num z num z num
z den
z num
z 1
nd nd
nn nn
+ + +
+ + +



unde nn Qi nd sunt numerele de coeficien0i ai num/r/torului Qi
numitorului .
vectorul den con0ione coeficien0ii numitorului n ordinea
descresc/toare a puterilor lui z .
matricea n!m con0ine coeficien0ii num/r/torului cu attea
rnduri cte m/rimi de ieQire sunt con0inute n vectorul 9. Dac/
sistemul are mai multe ieQiri Qi anumi0i num/r/tori sunt de gard mai
mic dect al0ii , atunci se completeaz/ cu zerouri dominante vectorul
linie ce descrie respectivul num/r/tor.
'cceaQi func0ie de transfer se poate reprezenta ca polinoame
n puterile cresc/toare ale lui 9
-.
-
nd
nd
nd
nn
nd nn
nd
nd nd
nn
nn nn
z a a
z b z b
a z a z
b z b z
z d
z n

+
+
+
+ +
+ +

+ +
+ +

.....
.....
.....
.....
!
!
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Dac/ lungimea num/r/torului polinomului este acceaQi cu
lungimea numitorului polinomului , adic/ dac/ nnInd , atunci cele
dou/ reprezent/ri sunt echivalente. An caz contrar cele dou/
reprezent/ri se refer/ la descrieri polinomiale diferite. &/
presupunem , de exemplu , c/ introducem n #'3P'B-
KKnum 2 (-;.? ..>7$
KKden 2 (. -..C <.F7$
An Control &9stem 3oolbox vom avea reprezentarea-
F . < C . .
> . . ? . ;
!
8
+
+

z z
z
z 1
An &gnal *roccessing 3oolbox vom avea ns/ reprezentarea-
8 .
.
F . < C . . .
> . . ? . ;
!

+
+

z z
z
z 1
Cele dou/ func0ii de transfer sunt clar diferite. Dac/ vom
asuce nsp la aceeaQi lungime num/r/torul Qi numitorul prin
introducere de zerouri dominante , atunci ambele reprezent/ri vor fi
echivalente-
KKnum 2 (< -;.? ..>7$
KKden 2 (. -..C o.F7$
,ste important s/ n0elegem diferen0ele dintre aceste doua
nota0i de vreme ce n Control &9stem 3oolbox se foloseQte nota0ia cu
func0ii de transfer n 9 iar comanda %ilter din &ignal *roccessing
3oolbox foloseQte nota0ia cu func0ii de transfer n z
-.
.
*entru siguran0/ completa0i cu zerouri dominante pn/ se
a%unge la lungimea numitorului Qi atunci cele dou/ reprezent/ri vor fi
identice.
+ero!ri6poli6cAGtig
"orma factori9at( este-
!! !!..... 8 !! .
!! !!..... 8 !! .
!
!
!
n p z p z p z
n M z M z M z
k
z p
z M
z 1



Descomp!nerea An %rac;i par;iale
Descompunerea n frac0ii par0iale sau forma rezidual/ este-
!
!
!
.....
! 8
! 8
! .
! .
! z k
n p z
n r
p z
r
p z
r
z 1 +

+ +

Con0ersia modelelor
Control &9stem 3oolbox con0ine un set de func0ii care permit
conversia modelelor sistemelor invariante n timp. *rincipalele
func0ii sunt-
Con0ersia modelelor
resid!e 6descompunerea n frac0ii par0iale
ss2t% 6conversia din reprezentarea n spa0iul st/riulor n
reprezentarea func0iei de transfer
ss29p -conversie din reprezentarea n spa0iul st/rilor n
reprezentarea zerouri-poli-cQtig
t%2ss -conversie din func0ie de transfer n reprezentarea n
spa0iul st/rilor
t%2'p -conversie din reprezentarea prin func0ie de transfer n
zerouri-poli-cQtig
'p2t% -conversie din reprezentarea zerouri-poli-cQtig n func0ie
de transfer
'p2ss -conversie din reprezentarea zerouri-poli-cQtig n spaQiul
st/rilor

&e pot pot converti modele ce reprezint/ sisteme continue n
timp n modele corespunz/toare discrete-
Discreti'are
c2d -conversie sistem continual-sistemdiscret
c2dt 6conversie sistem continual-sistemdiscret cu timp mort
d2c -conversie sistem discret-sistem continual
An figura de mai %os se prezint/ sintetic toate modalit/0ile de
reprezentare a sistemelor liniare Qi invariante n timp continue sau
discrete. Peg/turile dintre diversele modele de reprezentare
semnific/ faptul c/ dispunem de comenzi pentru conversia dintr-o
form/ n alta.

&isteme continue n timp &isteme discrete n timp
+eprezentate prin func0ii de transfer reprezentate prin func0ii de transfer
Ss!2Ts!Us! Sz!2Tz!Uz!
Descompunere n Descompunere n
frac0ii par0iale frac0ii par0iale
"orma "actorizare "orma "actorizare
polinomial/ zero-pol-cQtig polinomial/ zero-pol-cQtig
&isteme continue n timp &isteme discrete n timp
+eprezentate n spa0iul st/rilor reprezentate n spa0iul st/rilor
x2'x=Bu x(n=.72'x(n7=Bu(n7
92Cx=Du 9(n7 2Cx(n7=Du(n7
9t! , S%k! 9(n7 , Se %k!
*!nc;ii de anali'B
Control &9stem 3oolbox con0ine un set de func0ii care prev/d
instrumentele de baz/ pentru analiza /n domeniul timp Qi m
domeniul fercven0/ cerute de ingineria sistemelor de reglare. &unt
prev/zute func0ii de analiz/ att pentru sisteme continue n timp ct Qi
pentru sisteme discrete n timp prin conven0ie func0iile pentru
sisteme discrete ncep cu litera d! Qi se lucreaz/ att cu modele n
spa0iul st/rilor ct Qi cu modele reprezentate prin func0ii de transfer.
RBsp!ns!l An timp
+/spunsul n timp investigheaz/ comportarea tranzitorie n
domeniul timp a sistemelor liniare invariante n timp n raport cu
m/rimile de intrare sau cu perturba0iile. Caracteristici ale sistemelor
ca timp!l de creGtere , timp!l de rBsp!ns > timp!l prim!l!i
ma1im > s!prareglaJ!l > d!rata regim!l!i tran'itori! Gi eroarea
sta;ionarB se pot determina direct cunoscnd r/spunsul n timp.
Comtrol &9stem 3oolbox con0ine func0ii pentru determinarea
r/spunsului la intrare terapt/ , la intrare impuls Dirac sau al intr/ri
oarecare. &imularea impulsului la intr/ri aleatoare se poate face cu
func0ia rand pentru a genera vectorii de intrare Qi apoi cu utilizrea
func0iilor dlsim Qi lsim. Diferite covariante se pot ob0ine cu func0ia
co0.
RBsp!ns!l An timp
co0 -covarianta r/spunsului la zgomot alb
dimp!lse -r/spunsul direct la impuls unitar
dlsim -simularea r/spunsului discret la o intrare oarecare
dstep 6r/spunsul treapt/ discret
%ilter -simularea r/spunsului &I&O reprezentate prin func0ie de
transfer
imp!lse -r/spunsul continuu la impuls Dirac
lsim -simularea r/spunsului continuu la o intrare oarecare
step -r/spunsul treapt/ continuu
RBsp!ns!l An %rec0en;B
+/spunsul n frecven0/ investigheaz/ comportamentul n
frecven0/ al sistemelor liniare invariante n timp. Caracteristici ale
sistemelor ca l/rgimea de band/ , rezonan0a ,cQtigul n regim
sta0ionar , marginile de amplificare Qi de faz/ Qi stabilitatea n circuit
nchis se pot determina din r/spunsul n frecven0/. Control &9stem
3oolbox conine func0ii pentru determinarea caracteristicilor Bode ,
diagramelor D91uist Qi determinarea valorilor singulare.
An plus , func0ia margin determin/ marginile de amplitudine Qi
faz/ din caracteristicile Bode ale sistemului n circuit deschis.
RBsp!ns!l An %rec0en;B
#ode -caracteristicile Bode
d#ode -caracteristicile Bode discrete
dn9F!ist -diagramele D91uist discrete
dsigma -valorile singulare ale sistemului discret
%#ode -versiunea rapid/ a lui Bode
%erFs -r/spunsul complex al sistemelor continue reprezentate
prin func0ie de transfer
%reF' -r/spunsul discret al sistemelor discrete reprezentate prin
func0ie de transfer
margin -marginile de amplitudine Qi faz/
n9F!ist -diagrame D91uit
sigma -valorile singulare ale sistemului continuu
ProprietB;i ale modelelor
Control &9stem 3oolbox con0ine de asemenea un num/r de
func0ii ce pot determina propriet/0i ale modelelor ce pot fi de interes
pentru inginerii de sistem. ,xist/ func0ii determin/ controlabilitatea
Qi observabilitatea , factorii de amortizare Qi frecven0ele naturale ale
valorilor proprii Qi altele.
ProprietB;ile modelelor
ctrb -matricea de controlabilitate
damp -factorii de amortizare Qi frecven0ele naturale
dgram -gramienii de controlabilitate Qi observabilitate discre0i
gram -garmienii de controlabilitate Qi observabilitate pentru
sisteme continue
obsv -matricea de observabilitate
Plot!ri
#'3P'B con0ine un num/r de func0ii care prev/d posibilit/0i
de plotare foarte folositoare pentru inginerii automatiQti-
*!nc;ii de plotare
a1is -scalarea manual/ a ploturilor
clc -Qtergerea ecranului de comand/
clg -Qtergerea ecranului grafic
grid -trasarea unor haQuri pe ecran
7old -se men0ine plotul curent
linspace -genereazQ vectori dispuQi liniari
loglog -ploturi la scar/ logaritmic/ pe ambele axe
logspace -genereaz/ vectori dispuQi logaritmic
plot -traseaz/ ploturi bidimensionale
semilog1 -plot cu abscisa la scar/ logaritmic/
semilog9 -plot cu ordonata la scar/ logaritmic/
stairs -graficee scar/ pentru plotarea secven0elor dedate discrete
s!#plot -mparte ecranul grafic n mai multa ferestre
title -titlul pentru un plot
1la#el -eticheta pe abscis/
9la#el -eticheta pe ordonat/
'grid -haQuri n planul R
An exemplele de mai %os vom genera manual diverse ploturi de
interes deosebit pentru inginerii automatiQti-
4ener/m mai nti vectorii de timp Qi de frecven0/-
KKt2<-.-8<$
KKk2logspace-8,;,.<<!$
Caracteristicile Bode se pot plota manual prin comenzile-
KK(mag , phase72bodenum , den!$
KKsubplot8..!,semilogxk , 8<log.<mag!!,grid
KKxlabelxfrecven0arad@s!p!,9labelxcQtigul n dbp!
KKsubplot8.8!,semilogxk,phase!,grid
KKxlabelxfrecven0arad@s!p!,9labelxfaza grade!p!
Diagramele D91uist se ploteaz/ folosind comenzile-
KK(re , im72n91uistnum , den , k!$
KKplotre , im!
KKxlabelxaxa real/p! , 9labelxaxa imaginar/p!
+/spunsurile n domeniul timp ale unui sistem liniar Qi
invariant n timp continuu se ploteaz/ manual cu urm/toarele
comenzi-
KK92stepnum ,den , t!$
KKplott , 9!
KKxlabelxtimpulsec!p! , 9labelxamplitudineap!
+/spunsurile n domeniul timp ale unui sistem liniar Qi
invariant n timp discret se ploteaz/ manual cu urm/toarele comenzi-
KK92dstepnum, ,den , lengtht!!$
KKplot9!
KKxlabelxnum/rul de eQantioanep! , 9labelxamplitudineap!
"unc0iile folosite mai sus reprezint/ func0ii de analiz/ n
domeniul timp sau frecven0/ a sistemelor n circuit deschis descrise
fie prin cuadruplul ' , B , C , D! fie prin cuplul num , den!. Dac/
dorim s/ facem un studiu n circuit nchis putem folosi func0iile de
interconectare.
Modelarea sistemelor
&unt prev/zute o serie de func0ii ce realizeaz/ conexiunile
paralel , serie sau cu reac0ie negativ/. ,xist/ de asemenea func0ii
pentru modelarea diagramelor bloc Qi interconectarea sistemelor-
Constr!c;ia modelelor
append -reuneQte dou/ sisteme interconectate
parallel -conexiunea paralel a dou/ sisteme
series -conexiunea serie a dou/ sisteme
%eed#ac5 -conexiunea cu reac0ie
clop -forma n bucl/ nchis/
#l5#!ild -construieQte forma n sa0iul st/rilor a unei diagrame
bloc
connect -modelarea unei diagrame bloc
con0 -convolu0ia a dou/ polinoameprodusul!
ord2 -genereaz/ forma n spa0iul st/rilor pentru un sistem de
ordinul 8
Red!cerea ordin!l!i modelelor Gi reali'Bri
An practic/ regulatoarele Qi estimatoarele se proiecteaz/ pentru
modele de ordin redus ale instala0iei. #odalitatea uzual/ este
eliminarea st/rilor slab controlabile Qi observabile , deci care nu au
un efect prea mare n propriet/0ile intrare-ieQire ale sistemului. ,xist/
n &9stem Control 3oolbox func0ii pentru reducerea ordinului
modelelor Qi pentru diferite realiz/ri-
Reali'Bri ale modelelor
ctr#% -forma controlabil/ scar/
o#s0% -forma observabil/ scar/
Red!cerea ordin!l!i modelelor
#alreal -realizarea balansat/
d#alreal -realizarea balansat/ discret/
modreal -reducerea ordinului modelului
dmodreal -reducerea modelului discret
minreal -realizarea minimal/ Qi reducerea poli-zerouri
3ot n acest toolbox exist/ o mul0ime de comenzi de proiectare
PO4. &e poate proiecta regulatorul sau estimatorul pe baza celor mai
diverse Qi mai comune func0ii de cost.
Proiectarea LO)
ac5er -plasamentul polilor sistemelor &I&O
dlFe - proiectarea estimatorului liniar-p/tratic discret
dlFr -proiectarea regulatorului liniar-p/tratic discret
lFe -proiectarea estimatorului liniar-p/tratic
lFr -proiectarea regulatorului liniar-p/tratic
lFr9 -proiectarea regulatorului liniar p/tratic general
lFr2 -proiectarea regulatorului liniar p/tratic folosind metoda
&chur
place -plasamentul polilor sistemelor multivariabile
Anc/ o dat/ subliniem faptul c/ #'3P'B este un sistem
deschis care permite deci crearea Qi folosirea unor func0ii ale
utilizatorului.
&etul de func0ii de mai sus se mbog/0eQte mereu prin
mplementarea unor algoritmi de proiectare din ce n ce mai
complecQi. 'numite metode de proiectare necesit/ lucrul interactiv Qi
deci uneori este de dorit s/ construim niQte interfe0e cu utilizatorul
care s/ permit/ acest lucru. De multe ori procesul de proiectare este
Qi iterativ.
#'3P'B permite implementarea simpl/ Qi natural/ a acestor
metode de proiectare , fapt care a dus la o r/spndire masiv/ far/
precedent a acestui pachet de programe n mediile Qtiin0ifice
universitare Qi de cercetare.