AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE.

ACORDAREA REGULATOARELOR

REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR A. PROIECTAREA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE Proiectarea sistemelor automate necesit n practic mai multe etape iterative de modelare, proiectare, simulare, testare i implementare. Proiectarea depinde de mai muli factori dintre care unul important este determinat de faptul c sistemul automat face parte dintr-un echipament produs n scopuri comerciale. Inginerul de instalaii se poate gsi n una dintre urmtoarele situaii: - inginerul de instalaii particip la dezvoltarea sistemului inc de la nceput. De multe ori n aceste situaie se impun performane numai n regim staionar de funcionare. Nu se cunoate modelul (dinamic) al procesului, astfel c dificultile apar mai trziu, n exploatarea sistemului. - inginerul acordeaz (stabilete parametrii) sistemul de conducere n funciune pentru a ndeplini criteriile de performan prevzute ct mai bine posibil. Aceast faz necesit o nelegere profund a modului de funcionare a sistemelor cu reacie negativ i a posibilitilor de intervenie. - inginerul ntreine i mbuntete funcionarea instalaiei. Necesitatea mbuntirii provine din mai multe direcii. Pot apare, de exemplu, echipamente noi cu posibiliti mai bune de conducere sau se modific legislaia de protecie a mediului nconjurtor. - inginerul realizeaz studii de prognoz asupra perspectivelor de dezvoltare a instalaiilor conduse. ntr-o sarcin tipic de proiectare sunt necesare cunoaterea scopurilor sistemului, precum i a modelului matematic pentru toate elementele i a relaiilor dintre ele [1]: - Identificarea instalaiei conduse. Este o operaie de sine stttoare, n urma creia rezult modelul matematic al procesele din instalaie care constituie obiectul conducerii cu ajutorul automatelor i/sau regulatoarelor. Trebuiesc cunoscute bilanurile energetice i fluxurile de mas din sistem. Dimensiunile fizice ale echipamentului i modul n care acestea influeneaz performanele sistemului sunt de asemenea importante i trebuiesc nelese. Toate aceste cunotine trebuiesc incluse ntr-un model al procesului condus i care va fi rafinat (mbuntit, completat) pe parcursul fazelor de proiectare. - Scopurile conducerii. Ce trebuie s se obin? Reducerea energiei consumate, un confort sporit, etc. Care sunt variabilele care trebuiesc controlate pentru atingerea acestor obiective. Care este nivelul de performan necesar (suprareglare admisibil, durata regimului tranzitoriu). - Traductoarele. Performanele unui sistem nu pot fi mai bune dect traductoarele folosite. - Elementele de execuie. Sunt importante att organele de reglare, ct i servomotoarele (prea lente sau rapide, fiabilitatea); - Comunicaiile dintre componente. Interconectarea traductoarelor, elementelor de execuie, automatelor i regulatoarelor se face prin intermediul sistemului de comunicaie. O cldire mare sau o uzin necesit ca mii de semnale s fie transmise la distane relativ mari, pn la 1000 m. Transmiterea datelor n timp real necesit controlul riguros al ntrzierilor spre deosebire de transmiterea semnalelor vocale. Exist tendina n cretere de a folosi conexiunile tip Ethernet pentru transmisiile de date n 1

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

conducerea automat. Totui acestea nu sunt potrivite n acest scop deoarece modul lor de funcionare presupune c atunci cnd apare imposibilitatea conectrii se ncearc reluarea transmisiei ceva mai trziu cu o ntrziere aleatoare. De aceea, pentru automatizri locale, semnalul unificat 2-10 mA sau 4-20 mA i pstreaz importana, datorit faptului c valoarea semnalului NU depinde de distana de transmitere (dimensiunea buclei de curent). Algoritmii de conducere [1] i calculele necesare implementrii lor. Metoda de conducere este influenat decisiv de metodele de calcul numeric sau analogic folosite. Dac alegerea traductoarelor, elementelor de execuie i sistemului de transmisie este influenat puternic de consideraii tehnologice i econonice, algoritmul i implementarea lui ofer mult mai multe grade de libertate n efortul de a asigura performanele dorite ale sistemului de conducere. Din pcate algoritmii necorespunztori pot conduce nu numai la micorarea performanelor dar i la instabilitatea sistemului automat. Arhitectura sistemului i dispozitivele de interfaare. La o prim vedere se poate aprecia sistemul conducerii centralizate la care toate traductoarele i elementele de execuie sunt conectate la un singur echipament de conducere este cea mai bun soluie deoarece se bazeaz pe toate informaiile disponibile. Totui aceasta este rareori cea mai bun soluie n practic datorit problemelor provocate de complexitate, pre de cost, intrzierilor mari datorate comunicaiei i timpilor de calcul, fiabilitii i ntreinerii. Uneori aceste probleme pot fi evitate printr-o arhitectur corespunztoare. Un exemplu n acest sens l constituie folosirea structurii tip feedforward la conducerea automat a instalaiilor din cldiri i locuine. Perturbaiile posibile. Unul dintre scopurile principale al automatizrii l constituie micorarea influentei perturbaiilor de diferite tipuri, cum ar fi de exemplu variaiile de sarcin ale instalaiilor. Din pcate perturbaiile au un caracter aleator pronunat i caracteristicile lor sunt puin cunoscute. Este cu totul remarcabil c n aceste condiii sistemele automate bine proiectate reuesc s atenueze puternic efectul lor. Incertitudinea modelelor folosite. Conducerea automat poate fi mai bun dac se cunoate mai bine sistemul condus. Aceasta nu este cazul n practic i faptul c totui automatizarea funcioneaz bine n multe cazuri este un fapt cu totul remarcabil. Metodele moderne de proiectare pun un accent tot mai mare pe robusteea sistemului automat, adic pe caracteristica sa de a fi puin sensibil la schimbri ale procesului condus. O explicaie de ultim or const n opiunea de auto-tuning pe care o au regulatoarele automate.

B. ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE Prelucrarea semnalelor (Signal Processing) pentru stabilirea anumitor performane sau prognoza unor evenimente presupune reprezentarea lor n domeniul timp sau frecven. Un semnal periodic poate fi reprezentat ca o sum (serie Fourier) de componente sinusoidale. Un grafic care reprezint valoarea amplitudinii sinusoidelor n funcie de frecven sau pulsaie, reprezint o prezentare a semnalului n domeniul frecven. Pentru toate sistemele liniare, inclusiv cele automate, se aplic principiul superpoziiei conform cruia efectul unei sume de cauze aditive este egal cu suma efectelor provocate de fiecare cauz n parte . Din aceast cauz comportarea 2

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

sistemelor ca rspuns la semnale de intrare complexe poate fi studiat ca o sum a comportrilor pentru diferite semnale sinusoidale de intrare. Acesta este studiul sistemelor n domeniul frecven. n continuare se prezint cteva caracteristici ale sistemelor automate determinate n domeniul timp, tab.1 i n domeniul frecven, tab.2. Analiza sistemelor automate n domeniul timp i analiza n domeniul frecven sunt n mare echivalente. Aceste analize prezint unele particulariti, avantaje i dezavantaje care sunt menionate n continuare [1], nsoite de comentarii suplimentare. Analiza sistemelor automate n domeniul timp este avantajoas pentru metode experimentale, deoarece rezultatul este intuitiv i interpretabil direct. Analiza n domeniul frecven este avantajoas prin metode manuale, folosind calculul simbolic (grafic). Ambele tipuri de metode, n domeniul timp i n domeniul frecven, pot beneficia din plin de ajutorul dat de un calculator (aspect obligatoriu astzi). Toate sistemele fizice prezint, n ultim instan, anumite neliniariti. Analiza sistemelor neliniare este mai uoar n domeniul timp. Modelele liniare ale sistemelor fizice sunt mult mai simple i exist o teorie bine pus la punct pentru ele att n domeniul timp ct i n domeniul frecven. Proiectarea asistat de calculator este mult mai bine pus la punct pentru aceste modele (MATLAB cu Simulink, SciLab). Metodele de aproximare ale sistemelor fizice prin modele liniare include: a) transformri, cum ar fi schimbrile de variabil; b) aproximri, de exemplu dezvoltri n serie Taylor n vecintatea unui punct, identificarea proceselor cu ajutorul cutiilor negre, etc. Cteva modele liniare sunt: modelul tip proporional (cele mai multe aparate, receptoare, traductoare), modelul de ordinul unu (ntrzieiri generate de inerii), modelul de ordinul doi (ntrzieri i defazri datorit ineriilor i frecrilor), integratorul (recipiente, rezervoare, servomotoare) i modelul cu ntrziere pur (timpul mort generat de transport) mpreun cu aproximarea sa sub form de fracie raional. Aceste modele sunt cel mai des observate n practic iar modele liniare mai complexe pot fi descompuse ntr-o sum de aceste modele prin metoda descompunerii n fracii pariale. Calculul funciei de transfer pentru o frecven oarecare conduce la un rezultat sub forma unui numr complex. Sistemele automate continue pot fi: a) sisteme stabile dac toi polii sunt situai n semiplanul stng; b) sisteme la marginea de stabilitate dac cel puin un pol se gsete pe axa imaginar i nici un pol nu se afl n semiplanul drept; c) sisteme instabile dac cel puin un pol se gsete n semiplanul drept, i d) sisteme de faz neminim dac cel puin un zero se gsete n semiplanul drept. Rspunsul unui sistem liniar la o intrare arbitrar poate fi descompus n dou pri: a) rspunsul natural, care este funcie de condiiile iniiale dar este independent de intrare; dac sistemul liniar este stabil rspunsul natural se amortizeaz i tinde ctre zero; b) rspunsul forat care este funcie numai de intrare i independent de condiiile iniiale. 3

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Modelele sistemelor liniare sub form de funcie de transfer pot fi obinute prin aceste metode: a) experimental; b) aplicnd transformarea Laplace modelului sub form de ecuaie diferenial, i c) aplicnd transformarea Laplace rspunsului sistemului la un impuls Dirac. Teoretic, rspunsul unui sistem liniar modelat cu ajutorul funciei de transfer se obine calculnd ieirea i aplicnd transformarea Laplace invers asupra ei. Totui, n practic se prefer adeseori s se transforme funcia de transfer n domeniul timp i s se rezolve ecuaia diferenial prin metode numerice. Toate modelele conin erori de modelare. Se presupune, n general, c erorile de modelare cresc cu frecvena. Tabel 1- Caracteristici de calitate a proceselor automatizate Caracteristica Semnificaia Constanta de Determin cum sistemul amplific sau atenueaz semnalul de proporionalitate intrare n regim staionar Timpul de cretere Determin ct de rapid reacioneaz sistemul la variaia intrrii Fraciunea de Determin ct de rapid se amortizeaz oscilaiile rspunsului amortizare critic Durata procesului Precizeaz nceputul regimului staionar tranzitoriu Suprareglarea Determin ct de mult se abate rspunsul de la valoarea staionar (amplitudinea primei oscilaii) Tabel 2 Metode de analiz a proceselor automatizate Caracteristica Semnificaia Diagramele Bode Permit determinarea marginilor de faz, de amplitudine i de i hodograful modul i precizeaz comportarea sistemului pentru diferite intrri Nyquist sinusoidale. Polii Rdcinile numitorului funciei de transfer a sistemului. Determin Zerourile
stabilitatea i mpreun cu zerourile stabilesc caracteristicile n regim tranzitoriu. Rdcinile numrtorului funciei de transfer a sistemului. Nu determin stabilitatea sistemului dar stabilesc suprareglarea i mpreun cu poli au un impact profund asupra caracteristicilor sistemului n regim tranzitoriu.

Adecvarea strict Banda de trecere

Sistemul are mai muli poli dect zerouri i este cauzal, deci poate fi implementat. Domeniul de frecven n care sistemul influeneaz foarte puin amplitudinea sinusoidelor de intrare (nu le atenueaz)

C. REGULATOARE PID CONTINUE Schema bloc a unui sistem de reglare automat clasic este prezentat in figura 1. Cele trei intrri ale sistemului automat sunt referinta R (mrimea prescris), perturbaia P i zgomotul N de la ieirea traductorului. Regulatorul este format dintr-un comparator i compensatorul K. Blocul G de pe calea direct modeleaz elementul de execuie i procesul automatizat (mpreun). Traductorul este reprezentat de blocul H. Funcia de transfer a unui compensator K de tip PID are urmtoarea form general: 4

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

K (s) =

T U (s) 1 = Kc 1+ + Td s + q d E (s) Ti Ti s

(1)

n care Kc = (100%) / BP este constanta de proporionalitate a compensatorului, iar BP este banda de proporionalitate msurat n procente, Ti: constanta de timp integral sau timpul de repetare, Td: constanta de timp derivativ [s], q: factor de influen. Algoritmul PID cu factor de influen zero q=0, numit ideal, este cel preferat de teoreticieni i prezentat cu precdere n toate manualele i monografiile consacrate sistemelor automate. Forma algoritmului, numit algoritmul PID paralel, este preferat de unele firme i de unele manuale universitare. n acest caz se pune clar n eviden aciunea proporional (amplificarea) Kp, aciunea integral (restabilirea automat) Ki /s i aciunea derivativ Kas. PID ideal : PID paralel : PID serie :

1 K (s) = K c 1 + T s + Td s i

K (s) = K p +

Ki + Kd s s

(2)

1 K (s) = K c 1 + T s (Td s +1) i

Algoritmul PID serie (interactiv) corespunde valorii q=1 a factorului de influen i se obine dup cteva transformri simple din relaia general (1).

Fig.1. Bucla de reglare standard Toate cele trei forme ale algoritmului PID sunt folosite n prezent [1] de ctre productorii de regulatoare automate. De exemplu, AEG Modicon i Texas Instruments folosesc tipul ideal, Foxboro i Fisher au adoptat algoritmul serie, Honeywel are regulatoare PID att serie ct i ideale iar Bailey i Allen Bradley au regulatoare cu algoritmi tip PID ideal i paralel. Regulatoarele numerice sunt in cea mai mare parte de tip ideal. Un numr mai mic de regulatoare numerice sunt de tip serie pentru a fi echivalente cu regulatoarele analogice. Compensatoarele PID se transform uor n compensatoare P dac Td=0 i Ti=, n compensatoare PI dac Td=0, sau compensatoare PD dac Ti=. Compensatoarele ideale PID difer de cele serie numai n cazul n care toate cele trei aciuni P, I i D sunt prezente.

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Rspunsul compensatorului PI la o eroare treapt unitar este u=Kc(1+t/Ti). Atunci cnd t=Ti efectul proporional al algoritmului se repet (dubleaz). Din aceast cauz Ti se msoar n secunde/repetare. D. COMPENSATORUL PID ANALOGIC n documentaii tehnice sau n manuale algoritmul PID este prezentat, de obicei, ntr-una din formele ideal, paralel sau serie. Algoritmul real, folosit de regulator la conducerea procesului, este ins diferit deoarece termenul Tds, corespunztor aciunii derivative, care apare in funcia de transfer a compensatorului PID nu este realizabil fizic. Regulatoarele comerciale analogice folosesc, din acest motiv, aproximarea:

Td s

Td s Td s +1

(3)

n care este o caracteristic constructiv a compensatorului, care nu poate fi modificat de ctre utilizator, cu o valoare fixat ntre 1/6 i 1/20. Cu aceast aproximare algoritmii PID pentru compensatoarele analogice sunt prezentai adeseori sub aceast form: PID ideal analogic:

PID serie analogic:

Td s 1 K (s) = K c 1 + + T s T s + 1 i d 1 Td s + 1 K (s) = K c 1 + T s . i Td s + 1

(2)

E. RSPUNSUL REGULATORULUI PID N DOMENIUL TIMP O relaie matematic este mai greu de intuit ce afecte poate avea asupra unei instalaii. Pentru a obine aceast viziune, exemplificm cu o simulare a unui regulator PID real (cu aciune derivativ tip analogic (2)) excitat cu diverse semnale simple, ncepnd cu treapta unitar (figura 2). Aceast simulare este identic cu problemele care se fac naintea conectrii unui regulator automat n instalaie.
Figura 2 Pentru rspunsul regulatorului PID n domeniul timp Pentru a vedea efectul algoritmului PID, ncepem s excitm regulatorul cu o treapt unitar 1(t) aplicat n momentul 1.

Setrile blocului step sunt simple i sunt ilustrate n figura 3:

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Simularea se ncepe neglijnd efectul derivativ (mai dificil de neles), i optnd pentru o constant de amplificare 2 (nu bandproporionalitate), i constant de amplificare 0,1 (figura 4).

Figura 3 Setarile pentru semnalul treapt unitar 1(t)

Figura 4 Setrile regulatorului PID aferente simulrii din figura 5

Rspunsul obinut este cel de mai jos (figura 5):

Figura 5 Rspunsul regulatorului cu Ti=0,1, Kp=2 i Td=0

Rspunsul are dou componente. Componenta proporional furnizeaz treapta unitar de la intrare, amplificat cu 2, din primul moment. Peste aceast treapt se suprapune rspunsul integrativ: 7

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

x c ( t ) = 0,1 1( t )dt
0

(3)

Aceast relaie se verific, deoarece pentru t=5s, de exemplu (de la secunda 1 la secunda 6), creterea este de 0,5 (de la 2 la 2,5). Utilitatea acestui tip de rspuns este imediat: componenta proporional comand imediat elementul de execuie (evident, dac regulatorul este conectat n bucla respectiv), iar componenta integrativ ncepe s creasc dac abaterea nu este anulat. i aici trebuie menionat c rspunsul integrativ nu poate crete orict, deoarece se satureaz (mrimea de comand ajunge la valoarea maxim, respectiv pregul superior al semnalului unificat). Urmtorul pas este s introducem i un rspuns derivativ. Pentru frumuseea i claritatea simulrii, putem modifica constanta de proporionalitate la 0,5 (band de proporionalitate 200%, adic atenuare 50%), constanta integrativ o mrim la 0,5 (numai pentru a putea vizualiza panta, dac vom expanda axa timpului pe durata a cca 2-3 secunde), constanta derivativ fiind setat la 0,05 (mic, pentru c altfel rspunsul tinde la +: Pstrnd semnalul treapt de la intrare, se obine urmtorul rspuns:

Figura 6 Setrile regulatorului PID

Figura 7 Rspunsul PID corespunztor setrilor din fig. 6

Se observ imediat (secunda 1) amplitudinea rspunsului proporional (o treapt de 0,5), peste care se suprapune rspunsul derivativ, foarte viguros (deoarece derivata unei creteri brute tinde oricum la + ). Rspunsul integrativ este majorat, dar 8

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

panta nu trebuie apreciat calitativ, ci cantitativ. Graficul indic o cretere de 0,5 uniti n intervalul 1 2 secunde, ceea ce verific:

x c ( t ) = 0,5 1( t )dt
1

Importana practic a rspunsului derivativ este major, deoarece poate furniza o mrime de comand nainte ca abaterea s ating valori mari (se sesizeaz tendina de a se modifica), efectul obinut fiind de anticipare. In simularea urmtoare, regulatorul PID a fost excitat cu o treapt de numai 0,02 (!!!) dar prin intensificarea rspunsului derivativ (i integrativ) am obinut un rspuns echivalent. Deci se pot anula abateri nainte de a avea valori majore care s deranjeze utilizatorul instalaiei.

Figura 8 Rspunsul regulatorului PID (cu Kc=0.5, Ti=1/20, Td=2.5) la semnal treapt 0.02(t)

Rspunsul derivativ are ns i dezavantaje. Pentru aceasta, s anulm comportarea integrativ (Ti=+), constanta de proporionalitate o reducem semnificativ (Kc=0.1) i constanta derivativ o pstram la valori medii (Td=2.5). Excitm regulatorul PID cu un semnal trapt real, avnd un front cresctor cu pant finit. Acest front este simulat cu blocul Ramp (ramp), valoarea de regim permanent fiind stabilit prin intermediul unui bloc suplimentar Saturation. Treapta real are panta frontului cresctor egal cu 10, valoarea de regim permanent egal cu 1(t). Rspunsul regulatorului cu setrile de mai sus este disponibil n figura 10:

Figura 9 Modul de generare a semnalului treapt real

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Figura 10 Rspunsul regulatorului PID cu algoritm derivativ

Se pot face cteva verificri numerice, foarte importante pentru validarea modelului: Panta semnalului treapt real:

dx c 1 = = 10 , se verific. dt 0,1
Valoarea rspunsului derivativ pentru frontul cresctor (ntre timpi ntre 0,5 s i 0,6 s):

x c ( t ) = Td

d( t ) d (10 t ) = 2,5 = 25 dt dt

10

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Se verific i aceast valoare, conform fig.10. Comentarii suplimentare sunt necesare: rspunsul proporional este i el prezent, suprapus (sumat) peste cel derivativ, dar cu amplitudine neglijabil (0,1), astfel nct nu se observ. Ce este interesant: dup terminarea frontului cresctor a abaterii, chiar dac abaterea este constant, algoritmul derivativ NU furnizeaz mrime de comand (derivata unei constante est enul). Acesta este un dezavantaj serios, deoarece este posibil (i probabil) ca abaterea s nu poat fi anulat n urma interveniei calculate. De aceea, algoritmul D nu este utilizat independent, ci numai n completare cu rspunsul proporional i evident, cel integrativ. O eroare ramp provoac rspunsul u=Kc(t+Td) al compensatorului PD [1]. Dac t=Td efectul proporional al algoritmului se dubleaz i n felul acesta poate fi determinat constanta de timp derivativ. Aceast constant se poate determina oricum, dac se cunoate Kc i panta (viteza de cretere) a semnalului prob. Vom simula rspunsul unui regulator PID cu (Kc=0,1; Ti=+ i Td=5) excitat cu o abatere ramp cu panta de 1/(3-0,5)=0,4 (figura 11).

11

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Figura 11- Rspunsul unui regulator PID cu (Kc=0,1; Ti=+ i Td=5) excitat cu o abatere ramp cu panta de 1/(3-0,5)=0,4

(0.5; 3) : Se poate verifica valabilitatea relaiei pentru t

x c ( t ) = Kc ( t ) + Kd

d( t ) = 0,1 0,4 t + 5 0,4 dt

Pentru t>3 derivata se anuleaz i rmne doar rspunsul proporional (=0.1). Din relaia de mai sus se poate determina orice necunoscut, dac se cunosc ceilali parametri (respectiv Kc, Kd). F. ACORDAREA REGULATOARELOR AUTOMATE Pentru a exemplifica modul de lucru pentru acordarea regulatoarelor automate, se construiete modelul unui nclzitor instant pentru ACM, care const dintr-o surs de cldur de 30 kW, modulant (electric sau cu gaze naturale). n regim staionar, ecuaia de bilan termic va fi urmtoarea:

P = qc = qc(2 1 )
n care P este puterea util pentru nclzire (W); q este debitul de ap nclzit (kg/s); c este cldura specific a apei (j/kgK); 2 este temperatura apei calde;

(4)

1 este temperatura apei reci.

Modelul dinamic este prezentat n figura 12, n care funcia f(u) calculeaz temperatura apei calde (n regim staionar):

2 =

P + 1 qc

(5)

12

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Figura 12 - Modelul dinamic al nclzitorului ACM

Pe lng comportarea proporional (relaia 5) s-a mai introdus o ntrziere de ordinul II, cu constante de timp identificate din instalaii asemntoare (timpul este n secunde). Pentru 1 egal cu 10oC, rezult rspunsul din figura 13, considerat pentru nclzitorul pornit brusc la putere nominal. Se observ c regimul staionar se atinge n cca 20 s, iar n 7 secunde apa este nclzit la temperatura de utilizare. Inclzitorul urmeaz s fie automatizat.

Figura 13 Raspunsul indicial al nclzitorului de ap menajer

F.1. Modelarea traductorului de temperatur Traductorul de temperatur este un dispozitiv proporional, furniznd pentru o gam de temperatur (0 100oC) un curent (0 10 mA). Acest lucru se ntmpl n regim stabilizat, constanta de proporionalitate aferent fiind 0,1 mA/ oC. n regim dinamic, se manifest ineriile termice, astfel nct se manifest o ntrziere de ordinul I, respectiv o constant de timp de 0,7s. In figura 14 se pot vedea cum s-au Figura 14- Implementarea constantelor traductorului de implementat aceste valori temperatur n sistemul care modeleaz traductorul. Pentru a valida traductorul, se aplic un semnal treapt de 50 oC, i se studiaz rspunsul obinut, conform figurii 15.

13

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

A 0,7

O A Figura 15 Rspunsul traductorului de temperatur la semnal treapt

Se observ tangenta OA dus n origine (n momentul aplicrii semnalului treapt) ne confirm constanta de timp impus (0,7 s). Aceast construcie grafic poate fi utilizat i pentru determinarea experimental a acestei constante, n general pentru sisteme cu ntrziere de ordinul I. F.2. Modelarea elementului de execuie Pentru a putea observa mai clar rspunsul regulatorului automat, se prefer utilizarea unui element de execuie tip variator de curent cu tiristoare, de tip proporional, fr ntrzieri. Asta nseamn un rspuns proporional, cu o constant de amplificare corespunztoare: 30 kW pentru 10mA, rezultnd 3000 W/mA. F.3. Metode practice de acordare a regulatoarelor automate In figura 16 s-au cuplat modelele elaborate pn n prezent, aadar procesul are montat traductorul de temperatur, elementul de execuie i regulatorul automat. Pentru corectirudine, ieirea PID este limitata la (0 10 mA), utiliznd blocul

Figura 16 Sistemul automat pentru care se cere acordarea regulatorului automat

Saturation.

14

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

Se poate demara procedura de acordare experimental a regulatorului automat. Pentru aceasta, se anuleaz efectul integrativ i cel derivativ, iar amplificarea se mrete treptat pn se obine intrarea sistemului n regim de oscilaii permanente! Se obine urmtorul rspuns:

Figura 17 Rspunsul oscilant al sistemului

Se observ efectul saturrii semnalului regulatorului automat. Valoarea coeficientului de amplificare pentru care s-au obinut oscilaii este KR lim =40,6. 15

Figura 18 Rspunsul oscilant amortizat

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

(Pentru KR lim =40,5 oscilaiile se amortizeaz, figura 18). Tot din figura 17 se determin perioada oscilaiilor (notat T=3,5 s). Exist mai multe meto-de practice de acordare a regulatorului automat. Una din-tre cele mai cunoscute este metoda Nichols. Criteriile de baz pentru acordarea RA sunt cele clasice, respectiv un timp tranzitoriu minim i un suprareglaj acceptabil (5-7%). Alte criterii minimizeaz eroarea medie ptratic. Pentru regulatoarele tipizate, sunt indicate [2] urmtoarele setri: a) Regulator P: KR =0,5 x KR lim sau BP%=2 x BPlim% b) Regulator PI: KR =0,45 x KR lim sau BP%=2.22 x BPlim% Ti=0,85 x T c) Regulator PID: KR =0,75 x KR lim sau BP%=1.33 x BPlim% Ti=0,60 x T TD=0,10 x T Pentru aceste din urm setri, se obine rspunsul din figura 19:

Figura 19 Rspunsul SRA acordat dup criteriul Nichols

Un comentariu se impune imediat, deoarece n momentul t=150s exist un eveniment suplimentar: temperatura apei reci sufer un salt treapt de la 10 oC la 15oC. Se observ c sistemul compenseaz perfect aceast variaie. Pentru alte debite, rspunsul nu realizeaz aceleai performane, deoarece se modific amplificarea procesului (puterea sursei rmne constant, dar debitul scade, deci 16

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR, CURS 10 REGULATOARE AUTOMATE ANALOGICE. LEGI DE REGLARE. ACORDAREA REGULATOARELOR

viteza de cretere a temperaturii crete). De aceea constanta de integrare se adopt mai mare, pentru a exista o anumit rezerv de stabilitate. Pentru a pune n eviden efectul componentei derivative, putem anula T D i se obine rspunsul din figura 20, cu performane evident nrutite.

Figura 20 Eliminarea efectului derivativ

Dac se utilizeaz servomotoare pentru acionarea unor robinete de reglare, de exemplu, timpul de acionare a acestora reduce influena comenzii derivative. Pentru aplicaiile uzuale din instalaii, un algoritm PI este suficient. G. BIBLIOGRAFIE [1] [2] S. Larionescu - Teoria sistemelor: management, automatizare, procese, Bucuresti, Editura Matrix Rom, 2006 C. Marin Ingineria reglrii automate, Editura SITECH, Craiova, 2004

17