Sunteți pe pagina 1din 10

SISTEME HIBRIDE

- proiect -

2011

1. Generaliti Hibrid nseamn ntr-un cuvnt eterogen sau altfel spus care aparine la dou categorii, tehnologii sau clase diferite. Si!te"ele #ibride combin comportamentul continuu n timp real cu evenimentele discrete. Evenimentele discrete sunt cauzate de evoluia dinamicilor continue sau a stimulilor externi, i dinamicile continue se schimb ca rspuns la evenimentele discrete. desea, asemenea sisteme iau natere din combinaia dintre procesele analogice de timp continuu i un controller digital, gsite deobicei n electronicele consumatorilor de astzi i alte embedded s!stems. "n sistem hibrid este un sistem dinamic n al crui model apar att variabile cu valori n mulimi continue #cum ar fi mulimea numerelor reale$, ct i variabile cu valori n mulimi discrete, n general finite #cum ar fi mulimile de simboluri numite alfabete$. %ariabilele cu valori continue sau discrete depind de variabila independent timp, care, de asemenea, poate fi continu sau discret& unele variabile discrete #sau eventual toate$ pot evolua n mod asincron, n conformitate cu producerea unor evenimente discrete. ' clas special grupeaz sistemele hibride de comand i sistemele hibride de supervizare, n care un sistem continuu sau un sistem hibrid, reprezentnd procesul, este cuplat n bucl nchis, printr-o interfa, cu un ()E) #(istem )inamic cu Evenimente )iscrete$, care l guverneaz. *n literatura de specialitate englezeasc, ele sunt denumite, unitar, prin sintagma +,!brid control s!stems-. )istincia apare n funcie de rolul .ucat de sistemul cu evenimente discrete/ 0$ n sistemul hibrid de comand, sistemul cu evenimente discrete foreaz sau comand executarea anumitor tranziii n proces i poate fi denumit controller& 1$ n sistemul hibrid de supervizare, sistemul cu evenimente discrete interzice producerea anumitor tranziii n proces pentru care el este un supervizor. 2roblematica sistemelor hibride vizeaz, pe de-o parte, modelarea fenomenelor hibride, nsoit de analiza proprietilor i de evaluarea performanelor acestor modele, i, pe de alt parte, sinteza sistemelor hibride de comand sau, respectiv a sistemelor hibride de supervizare. 3odelarea i analiza sistemelor hibride sunt legate de problema simulrii sistemelor hibride. 2rocesul hibrid este modelat de un automat hibrid care are urmtoarea definiie/ "n automat hibrid, notata , este definit de un 4-tuplu HA5 #X, Q, 1, 2, , 3, Q0, Qf$

n X este un subspaiu vectorial X R care reprezint spaiul strilor sistemului. X este

vector din spaiul strilor continue ale sistemului notat cu x 5 6x1 ... xn7 8 X. (e presupune c este observabil continuu. Q este mulimea de faze discrete posibile #numite, de asemenea, moduri, poziii sau poi, starea hibrid a sistemului este stri discrete$ ale procesului hibrid/ Q= {lj, j {1,..., m}}. dat de perechea #x, l$ XQ. 1 este mulimea de m cmpuri de vectori asociai fiecrei faze lj. )inamica vectorului
= 0 #l j $# x$. l j Q, x

de stare x este notat 1= { 1(lj), j {1,..., m}}, ceea ce nseamn c (e presupune c funcia 1(lj) este 9ipschitz local n raport cu x.

2 este mulimea de restricii pentru fiecare faz/ 2= { 2(lj)/j {1,..., m}}. 2(lj)

reprezint restriciile pentru fiecare faz lj. :estriciile 2(lj) nu pot fi nclcate, ceea ce nseamn c faza lj este ignorat de ndat ce o inegalitate a 2(lj) devine fals. este mulimea de evenimente. = {jk, j {1,..., m}, k {1,..., m}/jk}. ;iecare eveniment jk definete tranziia discret !jk Q2 din poziia lj n poziia lk. ' tranziie discret !jk poate fi autonom sau controlat. )ac se ntmpl la limita impus de restriciile 2(lj), evenimentul jk este generat de proces, jk este necontrolabil i tranziia este autonom. (au, dac se ntmpl n interiorul domeniului 2(lj), jk este generat de sistemul de conducere, jk este controlabil i tranziia este controlat. 3 este un mulimea de funcii asociate evenimentelor jk

3odelarea sistemelor hibride reprezint procesul de creare a unui model abstract care utilizeaz concepte matematice pentru a descrie comportamentul unui sistem. *n unele cazuri reprezint o transformare dintr-o descriere vag a unui limba. natural ntr-un model matematic riguros al unui sistem. 2rin urmare, include acumularea i analiza cerinelor i restriciilor #spre exemplu, fizice, economice sau chiar morale$, o abstracie din detalii cu importan redus, o alegere a unui formalism, etc. )ar n aceeai msur adesea un design sau sistem de.a existent este modelat formal pentru analiz. $nali%a !i!te"elor #ibride include verificarea consistenei cerinelor i restriciilor, dovedind sau respingnd proprietile unui model, analiza comportamentului unui model, analiza performanei. &eri'icarea !i!te"elor #ibride reprezint procesul de demonstraie sau respingere a corectitudinii unui sistem innd cont de o anumit specificaie formal sau o proprietate. 2rocesul de verificare este de obicei alctuit din mai multe pri. "n model formal al sistemului, coninnd posibilul su comportament, este construit. <erinele sunt formulate n limba.ul formal i sunt aplicate un set de reguli pentru a determina dac modelul formal satisface cerinele. =

%erificarea poate fi folosit pentru a analiza o gam larg de proprieti, care de obicei deriv din informatic, precum deadloc>-urile, corectitudinea, accesibilitatea, dar i din teoria sistemelor i controlului, spre exemplu stabilitatea, controlabilitatea, observabilitatea. "na din metodele de verificare este model "#$"k%n&, care urmrete s exploreze ntregul spaiu al strii n timp ce analizeaz satisfiabilitatea proprietilor interesante. (imularea sistemelor hibride reprezint o tehnic folosit predominant pentru analiza sistemelor hibride n industrie i, adesea, n mediul academic. Exist o multitudine de definiii pentru simulare& vom cita versiunea lui '$ll%$! din lucrarea +<ontinuous (!stem 3odeling(pringer, 0??0/ +' simulare este o experien efectuat asupra unui model-. (imularea este folosit pentru a analiza rspunsul (istemului la anumite date de intrare conform unui scenariu. Este util pentru detectarea potenialelor slbiciuni i erori, i asigur informaii cu privire la performana sistemului. Exist o varietate de tehnici i tools pentru simulare care asigur diferite faciliti pentru analiza sistemelor hibride. )esfurarea modelelor de (%( $m$ #%)!%*$ include alegerea designului final a produsului, precum i generarea de controlere, generarea codului i alte activiti legate de producie, cum sunt planificarea produciei, documentaia, etc. desea sistemele hibride sunt constituite dintr-un "+n !+ll$! *%&% ,l i -n .!+"$( ,n,l+&. *ncercarea de a crea un soft@are pentru controlerul digital folosind modelul sistemului este denumit generare de cod. Este ceva obinuit ca n practic s se separe un sistem n AinstalaieA i un controler. ABnstalaiaA reprezint sistemul care se dorete a fi controlat iar controlerul este componenta unui sistem care l face s +lucreze- n limitele dorite. Cenerarea de controlere este un proces, conform cruia din specificarea unui AinstalaiiA i a unui set de proprieti dorite pentru sistem, un controler este creat automat #semiautomat$. 8estarea este un proces folosit pentru a asigura calitatea i corectitudinea unui sistem. (istemul aflat sub test este alimentat cu date de intrare n timp ce datele de ieire sunt monitorizate pentru corectitudine. 3odelele de sisteme hibride conin descrieri ale comportamentului sistemului, i prin urmare pot fi utilizate pentru generarea de teste.

2. Si!te"e #ibride dina"ice (istemele dinamice hibride sunt sisteme dinamice clasice extinse pentru a putea lucra cu fenomenele hibride. desea rezultatele obinute din teoria de control sunt aplicabile acestor formalisme, care sufer n urma unor nea.unsuri/ comportamentul discret este adesea super-

simplificat sau chiar negli.at& formalismele de obicei sunt nemodulate, tehnicile precum compoziia paralel nu sunt disponibile. utomatele, algebrele de proces i sistemele tranziionale sunt bazate pe inovaii n domeniul informaticii. +;ora- lor st n urmtoarele caracteristici/

8ehnici elaborate pentru specificarea i analiza comportamentului discret& bordrile sunt modulare i suport compoziia paralel, dar exist serioase nea.unsuri& desea lipsesc uneltele i chiar algoritmii pentru aceste formalisme& <omportamentul continuu este adesea super-simplificat sau chiar negli.at #adesea este

considerat ca fiind ceva ce trebuie specificat i analizat de altcineva, cum ar fi inginerii, teoreticienii de control$& 9imba.ele de simulare reprezint un grup specific de formalisme care sunt folosite ndeosebi pentru modelarea i simularea sistemelor fizice, i mai puin pentru cercetrile teoretice. ceste limba.e sunt folosite adesea n practic i prezint suport pentru unelte.

(. )tili%area !i!te"elor #ibride Bnteresul i activitile din domeniul sistemelor hibride sunt motivate n parte de rezultatele obinute n domeniul cercetrii n controlul sistemelor cu evenimente discrete i al interesului nnoit n formulrile de control optim n controlul digital. *n paralel, exist un interes n cretere n domeniul sistemelor hibride printre informaticieni i logicieni cu accentul pe verificarea designului soft@are-ului pentru computere. 'ri de cte ori comportamentul unui program depinde de valori ale unor variabile continue din cadrul programului, sunt necesare metodologii ale sistemelor hibride pentru a garanta corectitudinea programului. 3etodologiile eficiente de verificare sunt eseniale pentru ca aceste sisteme hibride s fie utile n aplicaii. )e cte ori un aparat digital interacioneaz cu lumea continu, comportamentul implic fenomene hibride care este necesar s fie analizate i nelese.

*. E+e"ple de !i!te"e #ibride naliza i designul sistemelor hibride sunt n general mai dificile dect a sistemelor pur discrete sau pur continue, deoarece dinamica discret poate afecta evoluia discret i vice versa. )inamica sistemelor hibride asigur un mediu convenabil pentru modelarea sistemelor ntr-o varietate de aplicaii inginereti/

*n (%( $m$l$ m$",n%"$ micarea continu poate fi ntrerupt de coliziuni& E

*n "%!"-% $l$ $l$" !%"$ fenomenele continue cum ar fi ncrcarea condensatorilor etc. (unt

ntrerupte de ntreruptoare care se deschid sau nchid, sau diode conductoare i neconductoare&

*n .!+"$(-l "#%m%" *$ "+n !+l, evoluia continu a reaciilor chimice este controlat de

valve i pompe&

*n (%( $m$l$ *$ ",l"-l $m)$**$*, un computer digital interacioneaz cu un mediu

preponderent analog. *n toate aceste sisteme este convenabil s modelm componentele +discrete#ntreruptoare, valve, computer, etc.$ prin introducerea schimbrilor instantanee n componentele +continue- #ncrcarea condensatorilor, reaciile chimice, etc.$. 3ai departe sunt prezentate cteva exemple de comportament hibrid. $. Min,ea care !are

3ingea care sare este un simplu exemplu de (%( $m #%)!%*. Este un model simplificat al mingii elastice care este sritoare i care pierde o fraciune din energia s cu fiecare sritur. ltitudinea mingii este de h, viteza vertical este v, i c este coeficientul pentru energia pierdut. 3ingea se deplaseaz n acord cu condiiile podelei ,5v & v5-g i n timpul sriturii vectorul vitez este reatribuit la Fcv. ,ibridul automat pentru mingea care sare este redat n figura 0.0 i un exemplu al evoluiei #vectorul vitez i altitudinea$ este prezentat n figura 0.1 i respectiv n figura 0.=. utomatul din figura 0.0 are doar o locaie #o stare discret$ cu dinamici continue #sau condiii ale podelei$ h5v, v5-g i invariantul hG5 H, unde invariant este un predicat care ar trebui s domine ct timp sistemul st n aceiai locaie. Bniial starea v5vH i h5hH este reprezentat de o sgeat fr sursa locaiei. *n acest caz evoluia mingii ncepe din starea iniial i evolueaz n funcie de condiiile podelei. <nd nlimea devine H, tranziia a avut loc i evoluia ncepe cu reasignarea vitezei, i tot aa.

2rin urmare am obinut un numr infinit de schimbri ntr-un interval finit de timp. )in fericire comportamentul converge, i astfel poate fi propus o soluie #n acest caz atitudinea H i viteza H$.

B. Ter"o!tat-l

8ermostatul este unul din cele mai cunoscute exemple de (%( $m$ #%)!%*$. 8emperatura dintr-o camer este msurat de un termostat, care face msurtori n continuu i nchide i deschide cldura. (chimbarea temperaturii este definit de ecuaii difereniale. <nd cldura este nchis, temperatura scade n acord cu funcia exponenial l #t$ 5 KeLMt, unde t este timpul, l temperatura din camer, K este temperatura iniial i > este o constant determinat n funcie de camer. <nd temperatura este deschis, ea crete n acord cu funcia l #t$ 5KeL->tNh #0-eL>t$, unde h este o constant care depinde de puterea cldurii. 8emperatura trebuie meninut ntre temp3in i temp3ax. 8emperaturile temp'n i temp'ff reprezint temperatura minim i respectiv maxim, ele nregistrndu-se n funcie de starea cldurii/ nchis respectiv deschis. "n hibrid automat bazat pe modelul termostatului este prezentat n ;igur 0.D. (istemul ncepe cu temperatura lH 6temp3in, temp3ax7 n starea off. ,ibridul automat are dou locaii, off i on, i le schimb ntre ele #on i off$. 8emperatura scade n acord cu ecuaia #dOdt$ l 5 ->l, pn cnd traverseaz intervalul 6temp3in, temp'n7. (istemul poate schimba spre starea on n orice moment, i trebuie s fac asta nainte ca temperatura s scad sub temp3in. *n starea 'n temperatura crete n acord cu ecuaia #dOdt$ l 5 > #h-l$ pn cnd traverseaz intervalul 6temp'ff, temp3ax7. <nd temperatura devine mai mare sau egal cu temp'ff, se schimb iar starea i temperatura iar crete spre temp3ax, i tot aa. "n exemplu al evoluiei este redat n ;igur 0.E . 8ermostatul ncepe cu temperatura 04 n starea off i imediat se schimb starea n on, i apoi totul evolueaz cum am descris mai sus. Este oarecum obinuit pentru sistemele hibride s descrie un comportament ciclic ca n exemplul cu termostatul i aproape un comportament ciclic n exemplul cu mingea care sare. (upervizarea aciunilor repetitive este cel mai comun domeniu de aplicaie al sistemelor hibride. cest lucru nu este att de important n modelarea exemplelor mici ale sistemelor hibride, dar devine foarte folositor n exemple mai complexe ca de exemplu n Patch plant control.

.. .ontrol-l ni/el-l-i de lic#id

Exist cteva exemple de sisteme hibride descriind diferite variante ale fluid level controller. Exemplele trec de la un simplu control al nivelului lichidului dintr-un bazin la un control al nivelului lichidului dintr-un complex lan de bazine cu cteva valve i pompe. (copul principal n aceste exemple este de a menine nivelul de lichid necesar n cteva vase prin schimbarea intrrii lichidului i viteza de scurgere, deschiznd i nchiznd valvele i pompele. Qivelul lichidului ntr-un bazin este controlat prin intermediul unui monitor, care msoar n continuu nivelul lichidului i deschide sau nchide pompa. <nd pompa este nchis nivelul lichidului, denotat de o variabil !, scade cu 1 uniti pe secund, cnd pompa este deschis, nivelul lichidului crete cu 0 unitate pe secund. Este necesar ca s meninem nivelul lichidului ntre 0 i 01 uniti. 2ompa primete un semnal de la monitor ntrziat cu 1 uniti de timp. stfel, semnalul de a deschide sau nchide pompa trebuie trimis nainte de a se depi pragul. 3odelul hibridului automat corespunztor este prezentat n ;igur 0.I i un exemplu al fluctuaiei nivelului lichidului este prezentat n ;igur 0.J. ,ibridul automat are patru stri /

0n F pompa este deschis Sent0'' F pompa este deschis, dar un semnal de a nchide pompa este trimis 0'' - pompa este nchis Sent0n F pompa este nchis, dar un semnal de a deschide pompa este trimis D. Si!te" controlat de co"p-ter (istemele hibride reprezint modele naturale pentru sistemele controlate de computer

#;igura 0.00$ din moment ce implic un proces fizic #care adesea poate fi modelat ca un sistem n timp continuu$ i un computer #care este o main cu stri finite$. (e folosete teoria exemplificrii, unde se presupune c msurtorile i controlul aciunilor sunt efectuate la n interval fixat. ' astfel de schem este uor codificat folosind un model hibrid. ?

(copul acestui capitol este s a.ute la informare i la nelegerea a ceea ce constituie domeniul sistemelor hibride, prin analiza formalismelor existente i concentrarea ateniei asupra echilibrului dintre reprezentarea comportamentelor discrete i continue. Exemplele prezentate n acest capitol demonstreaz n oarecare msur diversitatea lumii sistemelor hibride, acestea demonstreaz c inclusiv sistemele mici care corespund unor sisteme reale pot fi modelate i discutate cu succes. (istemele hibride pot fi ntlnite sub diverse forme, de la sisteme de mici dimensiuni simple, la sisteme mari i complexe.

0H

S-ar putea să vă placă și