Curs SCPI - Automatica Anul 4

1
Curs 1 Modelarea si identificarea proceselor industriale

Introducere : Instrumentele Automaticii

Automatica este o disciplina care studiaza doua mari tipuri de sisteme: continue si cu evenimente
discrete.
Obiectivele sale sunt multiple: pe de o parte obtinerea unor rezultate mai bune in exploatarea
proceselor de productie, ceea ce poate insemna fie ameliorarea calitatii sau a cantitatii produselor
fabricate, avand in vedere garantia securitatii instalatiei, a oamenilor si a mediului, fie micsorarea
costurilor. Aceste obiective sunt de multe ori combinate pentru indeplinirea unui concept mai general, cel
de conducere optimala; si in fine inovarea, pentru ca procesele industriale nu mai pot fi concepute fara
automatizarea lor, care a devenit o parte integranta a lor. Aceasta lucrare este consacrata automatizarii
sistemelor continue utilizand mijloace numerice pentru care metodele de analiza si de sinteza au cunoscut
in ultima vreme o evolutie importanta.
Suntem deci, interesati de metodele moderne, avansate din Automatica, alaturi de care s-au
dezvoltat instumentele numerice aferente. Aceste metode sunt dedicate in primul rand modelarii,
identificarii, sintezei legii de comanda si a supravegherii sistemelor si proceselor.
Instrumentele de baza ale Automaticii sunt, in principal doua. Primul instrument este in fapt
mecanismul de formalizare matematica ce permite deopotriva reprezentarea procesului automatizat si a
regulatorului automat calculat pe baza unor modele abstracte. Etapele obisnuite ale implementarii unei
solutii de automatizare sunt bine cunoscute: analiza procesului fizic, modelarea, identificarea si sinteza
legii de comanda pentru procesul considerat. Pentru acestea este necesar sa se elaboreze mai multe
modele diferite ca destinatie si reprezentare, spre exemplu un model static, neliniar pentru optimizarea
regimului de exploatare si altul dinamic esantionat, pentru reglarea in jurul unui punct de functionare. Un
model matematic este de fapt un instrument de reprezentare functionala comprimata a datelor, pentru ca el
rezuma printr-o functie si cativa parametri comportamentul esential al procesului.
Atunci, o serie de masuratori cat mai exhaustive cu putinta, vor permite obtinerea unui model
matematic bazat pe cunoasterea aprofundata a fenomenelor fizice asociate procesului. Urmeaza in
continuare, etapa identificarii care permite obtinerea unei suite de modele simplificate. Aceste modele
trebuie sa fie validate prin simulare si la fata locului. Pasul la care se trece apoi, este calculul
regulatoarelor, mono sau multivariabile, validate pe modelele simplificate si apoi pe procesul real.
Urmeaza faza validarii globale a performantelor pe sistemul fizic, care permite testarea si anularea
limitelor comenzii in situatii reale, optimizarea functionarii sistemului si luarea unor masuri de protectie
pentru asigurarea securitatii functionarii.
Al doilea instument de baza al Automaticii este arsenalul de tehnici informationale cu care opereaza
si care permite obtinerea unei suite de modele, legi de comanda, de verificari ale efectelor lor prin
simulare si apoi implementarea pe o aplicatie de timp real. Implementarea unui sistem de conducere se
organizeaza pe mai multe activitati diferite. Un modul de achizitie-filtrare a semnalelor fizice care ofera la
fiecare perioada de esantionare o imagine a datelor din proces. Un modul de comanda in timp real
elaboreaza la fiecare perioda de esantionare valoarea comenzii care va fi aplicata la intrarile procesului
asigurand, in ciuda perturbatiilor, valorile prescrise pentru iesirile reglate. Un modul de vizualizare-
stocare permite obtinerea, punerea la dispozitia unui operator uman a informatiei din proces si memorarea
unui istoric al functionarii. Un modul de supervizare permite controlul in permanenta a procesului pentru
evaluarea punctelor de exploatare optimale, detectarea situatiilor anormale si eventual, activarea unor
mecanisme automatizate de urgenta sau controlul manual de catre operatorul uman, daca cunostintele
acestuia se dovedesc indispensabile. Ca urmare, costul redus si puterea de calcul a microsistemelor
numerice conduc din ce in ce mai frecvent catre arhitecturi ierarhizate sau distribuite, in care sarcinile
simple sunt repartizate mai multor unitati: prelucrarea locala a marimilor masurate, comanda unor bucle
locale de reglare etc. doar partea de supraveghere si supervizare continua sa fie centralizata.
2

Progresele Automaticii, in acesti ultimi ani, se explica si se justifica prin evolutia calculatoarelor si
a informaticii. Ca urmare, puterea de calcul a fost crescuta, facilitatile de programare si de utilizare a
algoritmilor specifici au fost ameliorate, incat acum realizarea unei bucle de reglare trece prin utilizarea
unor instrumente de programare foarte puternice, care permit punerea in aplicare a unor metode din ce in
ce mai sofisticate si mai recente.
In paralel, diminuarea pretului echipamentelor si cresterea fiabilitatii acestora au permis
introducerea microcontrolerului si microcalculatorului in aproape toate ramurile industriei. Ele dau o
mare flexibilitate comenzii in timp real, ofera o imensa putere de calcul, chiar si la nivelul local de
exploatare a proceselor. Mai mult, utilizatorul direct poate introduce referintele, tipul de reglare,
parametrii regulatorului, fara un efort suplimentar de programare.
Nu este vorba numai despre inlocuirea metodelor analogice cu unele de calcul numeric, chiar daca
regulatorul PID ramane inca unul dintre preferintele industiei, ci de propunerea si utilizarea unor metode
de comanda avansata. Comanda clasica presupune controlul procesului in jurul unui punct static de
functionare, descris prin ecuatii cu diferente sau diferentiale liniare. Ea a evoluat datorita eforturilor
automatistilor catre o comanda eficienta, care poate asigura performante imbunatatite proceselor
automatizate, predictiva (pe un orizont de timp dat), fuzzy (bazata pe exerienta operatorului), adaptiva sau
robusta.

1.1 Modelarea si identificarea proceselor

In general, se poate gasi un ansamblu de ecuatii inspirate din legile fizicii chimiei ori biologiei, care
incearca sa modeleze fenomenele caracterizand evolutia unui proces. Acestea sunt, in general, complexe
si dificil de utilizat pentru sinteza legii de comanda. Se incearca deci abordarea unei modelari matematice
mai eficiente a unui proces prin reprezentarea sintetica a caracteristicilor sale principale, plecand de la
ecuatiile legilor fizicii. Aceasta reprezentare este folosita mai departe, pentru descrierea intr-o manierea
sistemica, a functionarii procesului cu un anumit grad de precizie. Contrar descrierii fizice, descrierea
sistemica este specifica Automaticii. Ea permite nu doar evaluarea comportarii procesului, ci si elaborarea
unei comenzi potrivite.
Exista mai multe categorii de modele matematice pentru un proces fizic, din care putem alege un
model adecvat cerintelor de utilizare ulterioara pe care le vom prezenta in continuare.

1.1.1 Modele de cunoastere

Dezvoltarea unui model pentru un proces fizic poate fi realizata din diferite motive. Citam spre
exemplu, dimensionarea unei instalatii, simularea, instruirea operatorilor sau o mai buna cunoastere a
fenomenelor.
Prima faza in scrierea unui model de cunoastere consta in definirea sistemului si a fenomenelor care
vor fi reprezentate. Astfel, se va delimita sistemul fizic, se vor alege variabilele care permit reprezentarea
sa, se vor identifica fenomenele fizice sau chimice importante.
Modelul de cunoastere include descrierile realizate prin ecuatii sau sisteme de ecuatii de natura pur
teoretica adica, bazate pe legile generale ale fizicii, fara a avea o interpretare sistemica. Ele exprima intr-o
maniera matematica fenomenele responsabile de dinamica procesului.
Spre exemplu, intr-un model analitic, se pot regasi ecuatii de transfer de masa, de caldura, schimb
de concentratie sau de pozitie etc. Variabilele care permit reprezentarea modelului trebuie sa le includa pe
cele pe care le vom simula sau regla, variabile care permit comanda sistemului si variabilele care
reprezinta perturbatiile, masurabile sau nu, care afecteaza sistemul.
Aceste variabile se pot clasifica in urmatoarele categorii:
- variabile de stare multimea acestor variabile trebuie sa permita descrierea starii procesului in
orice moment;
3

- variabile de intrare, de actionare sau de manipulare sunt variabilele pe baza carora se poate
interveni pentru modificarea evolutiei sistemului;
- perturbatii masurabile sau nemasurabile sunt variabilele care afecteaza evolutia sistemului, dar
asupra carora nu putem actiona. Pe cele pe care le putem masura le numim perturbatii masurabile;
- variabile de iesire, masurate sau reglate acestea sunt variabilele pe care le putem masura sau
regla si care pot fi exprimate ca functii de variabilele de stare.
Urmeaza apoi, scrierea ecuatiilor care leaga toate variabilele precizate mai sus. Cel mai adesea, se
va incepe prin scrierea ecuatiilor de bilant pentru conservarea unei marimi generalizate X. Pe durata unui
interval dt, exprimarea generala a unei ecuatii de acest tip este de forma urmatoare :

( ) ( ) -
- ( ) ( ) -
- ( )
Acumularea lui X in sistem Fluxul lui X care intra
Fluxul lui X care iese Cantitatea de X care este produs de sistem
Cantitatea de X care este consumat de sistem
=
+ (0.1)

Acest tip de relatie se transforma foarte usor intr-o ecuatie diferentiala care exprima conservarea
masei sau a energiei unui proces in regim dinamic.
Obiectivul principal al modelelor de cunoastere este deci, de a exprima evolutia unui proces printr-o
relatie fizico-matematica. Acest tip de modele se gasesc aproape de procesele reale, permitand
reproducerea comportamentului lor pe un domeniu larg de functionare. Au in general, un grad mare de
complexitate, contin parametri fizici, pastreaza neliniaritatile procesului si sunt exprimate prin variabile
tehnologice.

1.2.2 Modele de comportament

Modelele de comportament sunt reprezentari sistemice, (prin ecuatii diferentiale standard sau
functii de transfer), care permit facilitati pentru simularea dinamicii (comportarii) procesului. In general,
un model de comportament, se exprima printr-o forma parametrizata, iar coeficientii sai adimensionali, de
regula nu au o anume semnificatie fizica si deci reprezinta parametrii modelului. Prin cateva transformari
matematice, efectuate asupra formei brute a modelului de cunoastere, se poate obtine modelul de
comportament.
Printr-un rationament inductiv asupra modelelor de cunoastere foarte simple (de ordinul unu sau
doi), se poate afirma ca, in jurul unui punct de functionare, micile variatii ale intrarii unui sistem pot
genera mici variatii ale iesirii pe baza unui model de comportament, de fapt a modelului dinamic liniar,
care se scrie:

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1 1 0 1
1
1 1 0 1
...
...
n n
n n n n
m m
m m m m
d y t d y t dy t
a a a a y t
dt dt dt
d y t d y t dy t
b b b b u t
dt dt dt

+ + + + =
+ + + +
(0.2)

unde n este ordinul sistemului.
Acesta ecuatie este liniara cu coeficienti constanti si permite calculul raspunsului iesirii unui sistem
in functie de intrarea care este aplicata si deci, reprezentarea simpla a comportamentului dinamic intrare-
iesire al sistemului cu ajutorul unui instrument matematic pe care il vom exploata, adica modelul de
comporatment. Pentru manipularea cu usurinta a relatiei (1.2), se foloseste instrumentul matematic
cunoscut automatistilor, Transformata Laplace care prezinta interes pentru ca aduce o ecuatie diferentiala
la o ecuatie algebrica, simplificand calculul numeric.
Vom aplica transformata Laplace si proprietatile ei, ecuatiei (1.2). Trebuie mai intai sa precizam
conditiile initiale: valoarea lui y(0) si a tuturor derivatelor sale sunt date, atunci cand cea a lui u(0) si a
tuturor derivatelor sale sunt fixate la valori nule (pentru actiuni inainte de t = 0). Cu aceste precizari,
obtinem:
4

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
0 1
1 2
0
1 1 0 1 2
... 0 0 0
... 0 0 0 ...
n
n n
n n n n
n n
m
n n m n n
dy
a s a Y s s a y s a a y
dt
d y d y
s a a a y b s b U s
d t d t

| |
+ + + + +
|
\ .
( | |
+ + + = + +
( |
\ .
(0.3)

Expresia dintre paranteze corespunde raspunsului liber al sistemului, adica efectul conditiilor
initiale. Celalalt termen, factorul lui U(s), corespunde raspunsului fortat, adica este obtinut ca o consecinta
a intarii. Se defineste functia de transfer considerand ca toate conditiile initiale sunt nule.

( )
( )
( )
0
0
...
...
m
m
n
n
Y s b s b
F s
U s a s a
+ +
= =
+ +
(0.4)

Pentru sisteme discrete exista modele echivalente exprimate prin ecuatii cu diferente:

0 1 n 0 1 m
( )+ ( -l) + . . . + ( - ) = ( ) + ( -l) + . . . + ( ) a y k a y k a y k n b u k bu k b k - m (0.5)

si, respectiv, printr-o functie de transfer in z
-1
:

( )
( )
( )
1
1
1 0 1
1 1
0 1
...
...
m
m
n
n
Y z
b b z b z
F z
a a z a z U z

+ + +
= =
+ + +
(0.6)

Este evident ca un model de comportament exprima bine structura deci complexitatea unui proces.
Ecuatia diferentiala sau functia de transfer exprima ordinul modelului matematic. Acest tip de model da
posibilitatea de a propune o structura adecvata pentru un model de comanda, care va fi evaluat prin
identificarea procesului. Modelul de comportament este bazat deci pe modelul de cunoastere si este
folosit pentru evaluarea dinamicii unui proces fizic prin simulare. Acest tip de model exprima informatii
despre evolutia procesului printr-o ecuatie diferentiala standard cu coeficienti adimensionali, normalizati.
Exista un interes special pentru acest tip de model pentru legatura sa cu modelele de cunoastere pe de o
parte si pe de alta parte, cu modelele de comanda.

1.2.3 Modele de comanda

Modelele de comanda sunt in general rezultatul unei operatii de identificare. Identificarea unui
sistem este etapa de evaluare a unui model matematic, adica de determinare a unei structuri si de estimare
a valorilor parametrilor modelului.
Odata gasit modelul, acesta trebuie sa se comporte, in domeniul sau de validitate, la fel ca procesul
fizic, sau oricum sa se apropie cat mai mult de comportamentul acesteia. Acest cat mai mult este definit
de un criteriu prestabilit si de o procedura de validare ulterioara etapei de identificare.
Motivul principal al identificarii pentru Automatica este in primul rand de a elabora o lege de
comanda care sa fie aplicata procesului printr-un sistem de reglare automata (sinteza comenzii pe baza de
model).
Identificarea este o operatie dificila care foloseste instrumentele matematicii moderne. In aceasta
lucrare propunem tehnici experimentale pentru identificare, bazate pe masuratori efectuate la intrarile si
iesirile procesului, pentru modele liniare SISO, invariante in timp.
Metodele de identificare cele mai cunoscute si mai folosite in mod curent se bazeaza pe tehnicile
Celor mai Mici Patrate Recursive, CMMPR. Avantajele metodelor CMMPR constau in simplitatea lor de
a le pune in practica si posibilitatea de a le utiliza pentru aplicatii de timp real.
5

Modelul identificat este dedus printr-o relatie matematica. Notam ca evaluarea structurii modelului
identificat este ghidata de modelul de cunoastere si de aici o anumita simplitate de reprezentare ce se
traduce prin posibilitatea reducerii ordinului modelului la o structura de model minimal.
Unul dintre elementele cheie pentru aceasta abordare a identificarii proceselor este algoritmul de
adaptare parametrica (AAP) care obtine parametrii modelului ajustabil pe baza predictiei si informatiilor
obtinute din proces, la fiecare pas de esantionare. Acest algoritm are o structura recursiva, adica noua
valoare a parametrilor se obtine din valoarea precedenta la care se adauga un termen de corectie care
depinde de ultimele masuratori.
Forma recurenta a algoritmului,

( )

( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 k k F k k k u u c + = + + u + (0.7)

este rezultatul unei probleme de optimizare:

( )

( )
( )
( )

( ) ( )
2
1
1
min 1
k
k
i
J k y i k i
u
u u
+
=
(
= u

(0.8)
unde,
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
1
T
T
F k k k F k
F k F k
k F k k
u u
+ =
+ u u
(0.9)
( ) ( )

( )
0
0 0 ; 0 F I o o u u = > = (0.10)
( ) ( ) 1 F k F k + < , (0.11)

este matricea de adaptare parametrica si

( ) ( )

( ) ( ) 1 1
T
k y k k k c u + = + u (0.12)

este eroarea de predictie.
Modelele de comanda sunt prezentate in formele urmatoare:
ecuatie cu diferente,

( )

( ) ( )
1 1
1 1 1
nA nB
i
i i
y t a y k i u k i d
= =
+ = + + + +

(0.13)

reprezentare matricial-vectoriala,

( )

1 2 1 2 1 , ,..., ; , ,..., nA nB t a a a b b b u
(
+ =

(0.14)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )

( ) ( )
1 , 1 ,..., 1 ; ,..., 1
1 ,
T
A B
T
k y k y k y k n u k d u k d n
y k k k k N u
u + = + + (

+ = u e
(0.15)

sau reprezentare polinomiala,

( )

( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1 1
1
1 1
1
1 ...
1 ...
d
nA
nA
nB
nB
B q
y k q u k
A q
A q a q a q
B q b q b q

=
= + + +
= + + +
(0.16)
6

Bibliografie

[1] strm K.J. Matching Criteria for Control and Identification. In Control Conference, pag. 248-251,
Grningen, Holland, 1993.
[2] Astrm K.J., Nilsson J. Analysis of a Scheme for Iterated Identification and Control. In IFAC
Symposium on System Identification, SYSID'94, pag. 171-176, Copenhagen, Denmark, 1994.
[3] Gevers M. Identification for Control. In IFAC Conference ACASP'95, pag. 1-12, Budapest, Hungary,
1995.
[4] Landau I.D., Boumaiza K. An Output Error Recursive Algorithm for Unbiased Identification in
Closed Loop. In IFAC World Congress, San Francisco, USA, 1996.
[5] Van den Hof P., Schrama R. Identification and Control. Automatica, Closed Loop Issues,
31(12):1751-1770, Decembrie 1995.
[6] Richalet J., Practique de lIdentification, Editure Hermes, Paris, 1991
[7] Landau I. D., Popescu D., Stefanoiu D., Identificarea si comanda sistemelor, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1997
[8] Calin, S., Tertisco M., Dumitrache I., Popeea C., Popescu D., Optimizari n automatizari
industriale, Editura Tehnica, Bucuresti, 1979
[9] Frank P.M., Ding S.X., Koppen-Selinger B., Current Developments in the theory of FDI.
IFAC Safeprocess2000, Budapesta, June 14-16, 2000
[10] Isermann R., Fault diagnosis of machines via parameter estimation and knowledge processing-
Tutorial paper, Automatica, Vol. 29, No.4, pp 815-835, 1993

1

Curs 3 - Reglarea automata a debitului

1. Modelarea proceselor de curgere

Pentru reglarea debitului se calculeaza modelul dinamic al unei conducte
tehnologice prin care curge un fluid, delimitata de elementul de executie si
traductorul de debit. Un sistem de reglare automata a debitului SRA-F are
reprezentarea conventionala din figura 2.1
Figura 2.1: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru debit

unde:
F debitul de fluid;
L lungimea conductei;
D diametrul conductei;
AP caderea de presiune pe conducta;
F
0
valoerea presupusa a debitului;

Se presupune curgerea prin conducta a unui lichid incompresibil si se
foloseste ecuatia de conservare a impulsului, care actioneaza in sistem pentru doua
cazuri distincte intalnite in practica:
a) conducte scurte cu L ~ D;
b) conducte lungi cu L >> D.

1.1. Calculul modelului dinamic al unei conducte scurte

Se echivaleaza tronsonul de conducta cu o rezistenta hidraulica, pentru care
este valabila relatia cunoscuta:
2

2 P
F S o
A
= (2.1)
in care:
F este debitul care trece prin restrictie;
P caderea de presiune pe restrictie;
o coeficientul de debit;
densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere se echilibreaza fortele care actioneaza in
sistem si se obtine relatia:
2
0
0 2 2
0
2
F
PS S
S
o
A = (2.2)
in care:
0
PS A , este forta activa de apasare asupra lichidului din conducta;
2
0
2 2
2
F
S
S
o
, forta de reactiune datorata restrictiei.
In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de
variatie in timp a impulsului din sistem:
2
2 2
( )
( ) ( )
2
F t d
P t S S Mv
S dt
o
A = (2.3)

In (2.3) M este masa de lichid din conducta, iar v este viteza sa de curgere.
Atunci pentru exprimarea din (2.3) avem:
2
2 2
( ) 1
( ) ( ( ))
2
F t d
P t S S LS F t
S S dt

o
A = (2.4)
Marimile care depind de timpul t in (2.4) se obtin daca se dau variatii
arbitrare peste valorile de regim stationar, astfel:
0 0
0
( ) ( ( )) ( )
( ) ( )
P t P P t P p t
F t F F t
A = A + A A = A + A
= + A
(2.5)
Din (2.4) si (2.5) se obtine:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 2 2
2
F F t
d
P p t S S L F F t
S dt
o
+ A
A + A = + A (2.6)
Daca se extrage din (2.6), regimul stationar exprimat prin (2.2), si se
neglijeaza termenul patratic ( )
2
F t A se obtine:
( )
( ) ( )
0
2 2
2
( )
2
F F t
d
p t S S L F t
S dt
o
A
A = A (2.7)
Prin normare la valorile de regim stationar avem:
3

( )
( )
0
F t
y t
P
A
= , marime reglata
( )
( )
0
p t
m t
P
A
=
A
, marime de executie
Rezulta modelul liniarizat cu variabile adimensionale:
( )
( ) ( )
2 0
0
1
2
dy t
V
y t m t
F dt
o + = (2.8)
unde cu V
0
s-a notat volumul de fluid din conducta, ocupat in regim stationar.
Din ecuatia diferentiala (2.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine
usor functia de transfer a canalului de executie:
( )
1
p
pa
pa
k
H s
s t
=
+
(2.9)
unde k
p
este factorul de amplificare, iar
pa
t constanta de intarziere a canalului
considerat, 0.5
p
k = si
2 0
0
pa
V
F
= t o .
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar, cu cel anterior cu diferenta
ca ecuatia (2.1) este corectata cu un coeficient de compresibilitate.

1.2. Calculul modelului dinamic al unei conducte lungi

In acest caz se presupune ca forta de reactiune este forta de frecare a
fluidului cu peretii conductei, debitul depinzand esential de lungimea conductei, L:
2
P
F L
k
A
= (2.10)
Avem pentru regimul stationar al procesului de curgere, prin echilibrarea
fortelor de lucru in sistem:
2
0
0 5
0
F
PS k LS
L
A = (2.11)
Marimea k este coeficientul de frecare al fluidului cu conducta. Pentru
regimul dinamic se poate scrie:
( )
( )
( ) ( )
2
5
F t
d
P t S k LS Mv t
L dt
A = (2.12)
Marimile variabile in timp P(t) si F(t) au semnificatia din (2.5) si atunci
(2.12) devine:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 5
1
F F t
d
P p t S k LS LS F F t
L S dt

+ A
A + A = + A (2.13)
4

Daca se extrage din (2.13) regimul stationar exprimat prin (2.11) si se
neglijeaza pentru liniarizare termenul care contine
2
( ) F t A , se obtine:
( )
( ) ( )
0
5
2k LSF F t d F t
p t S L
L dt
A A
A = (2.14)
Cu ajutorul marimilor normate dupa procedeul din cazul anterior, se obtine
modelul matematic al canalului de executie:
( )
( ) ( )
5
0
1
2 2
dy t
L
y t m t
kF S dt
+ = (2.15)
respectiv functia de transfer:
( )
1
p
Pb
Pb
k
H s
s t
=
+
(2.16)
unde:
5
0
0.5;
2
P Pb
L
k
kF S
t = = (2.17)

2. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a debitului

Se considera sistemul din figura 2.1 pentru care se cunoaste functia de
transfer a partii fixate:
( )
1 1
E P
F T
E P
k k
H s k
s s t t
=
+ +
(2.18)
rezultata prin conectarea in serie dintre:
- traductorul de masura considerat element proportional cu functia de transfer k
T;

- elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de
transfer
1
E
E
k
s t +
;
- procesul reglat reprezentat de conducta tehnologica prin care circula debitul de
fluid cu functia de transfer
1
P
P
k
s t +
calculata in paragraful 2.1.1.
Pentru partea fixata a sistemului de reglare (2.18) se recomanda un algoritm
PI care asigura performante corespunzatoare regimului dinamic si stationar.
Intrucat sistemele pentru reglarea debitului sunt neinertiale, frecventa cu care
sunt scoase din regimul stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu
de stabilitate a sistemului, din care vor rezulta conditii utile de proiectare. Deci,
inainte de calculul parametrilor algoritmului de reglare, vom analiza stabilitatea
sistemului, folosind criteriul de frecventa Nyquist.
Functia de transfer a sistemului in circuit deschis este:
5

( ) ( ) ( ) ( )
( )( )
1
1 1
R T E P
R F i
i E P
k k k k
H s H s H s Ts
Ts s s t t
= = +
+ +
(2.19)
iar pentru s je = avem:
( )
( )
( )( )
1
1 1
R T E P i
i E P
k k k k T j
H j
T j j j
e
e
e t e t e
+
=
+ +
(2.20)
Reprezentarea (2.20) se poate exprima cu partea reala si imaginara a lui
H(je):
( ) ( ) ( ) H j U jV e e e = + (2.21)
care da informatii despre comportamentul hodografului sistemului. Conditia U()
= 0 specifica pulsatiile
1
, la care hodograful taie axa imaginara:
( )
1
i E P
i P E
T
T
t t
e
t t
+
= (2.22)
iar ( ) 0 V e = specifica pulsatiile e
R
la care hodograful taie axa reala:
( )
1
R
E P E P i
T
e
t t t t
=
+
(2.23)

Figura 2.2: Locul de transfer al SRA pentru debit

Intrucat H(s) (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit
inchis este stabil daca hodograful H(j) nu inconjoara punctul critic 1 je + . In
figura 2.2 este reprezentat locul de transfer H(j) corespunzator urmatoarelor
cazuri:
- H(j) nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie e
R
data de (2.23);
- H(j) taie axa reala, deci exista o pulsatie e
R
data de (2.23).
Varianta prima este asigurata daca:
6

( ) 0 adica
E P E P i
E P
i
E P
T
T
t t t t
t t
t t
+ <
>
+
(2.24)
pentru orice valoare a factorulului de amplificare k
R
din algoritmul de reglare. Daca
insa H(j) taie axa reala, este indeplinita conditia:
E P
i
E P
T
t t
t t
<
+
(2.25)
si conditia suplimentara de stabilitate:
( ) , , 1
R i
U k T e > (2.26)
pentru constanta T
i
determinata din (2.26), si pentru =
er
. Asadar, pentru ca
sistemul sa fie stabil, sunt necesarare conditii restrictive impuse parametrilor k
R
si
T
i
.
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare
bazata pe un criteriu integral, care sa tina seama de restrictiile evaluate anterior.
Astfel, pentru algoritmul de reglare PI propus, parametrii optimi de acordare se
determina prin rezolvarea problemelor de optimizare:
( )
2 2
0
min J dt c c

= +
`

)
}
(2.27)
cu restrictiile:
P E
P E
i
T
t t
t t
+
>

sau mai acoperitor,
( )
2 2
0
min J dt c c

= +
`

)
}
(2.28)
cu restrictiile:
( ) 1 , , >
+
>
i R r
P E
P E
i
T k U
T
c
e
t t
t t

in care (t) este eroarea de reglare a sistemului, iar este un coeficient de
ponderare a derivatei t c fata de ( ) t c . Criteriul integral J admite o exprimare
directa, astfel incat reprezentarile din (2.27) sau (2.28) se reformuleaza, ca
probleme de programare matematica neliniara, astfel:
( ) { }
min ,
R i
E P
i
E P
J K T
T
t t
t t
>
+
(2.29)
7

respectiv:
( ) { }
( )
min ,
, , 1
R i
E P
i
E P
r R i
J K T
T
U k T
c
t t
t t
e
<
+
>
(2.30)
Formularile din (2.30) si (2.31) sunt probleme de optimizare parametrica,
care pot fi rezolvate cu usurinta prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda de mai sus, propusa pentru proiectare, este
avantajoasa si pentru faptul ca poate lua in consideratie si restrictii de ordin
constructiv impuse algoritmului de reglare de forma:
max
max
0
0
R r
i i
k k
T T
< s
< <

unde
max max

R i
k si T sunt valori maxime acceptate de regulatorul fizic pentru k
R
si T
i
.

3. Implementarea sistemelor pentru reglarea debitului

SRA pentru debit sunt realzate in structuri simple de reglare dupa eroare, ca
in figura 2.1. O astfel de structura este folosita de sine statator pentru mentinerea
unui debit la o valoare prescrisa, sau ca bucla secundara intr-o structura de reglare
evoluata de cascada a debitului cu nivelul, temperatura, concentratiei etc.
In unele aplicatii industriale se solicita mentinerea unui raport dat r intre
doua debite F1 si F
2
. Aceasta cerinta este asigurata prin schema din figura 2.3, in
care apare ca element suplimentar blocul de raport BP, care primeste la intrare o
marime proportionala cu valoarea debitului F1 si la iesire ofera marimea rF1 ce
devine referinta sistemului de reglare pentru debitul F2. In regimul stationar de
functionare al acestui sistem este satisfacuta relatia:
20 10
20 10
/
F rF
F F r
=
=

8

Figura 2.3: Reglarea raportului a doua debite

O modalitate de implementare a unui sistem de reglare automata a debitului
in structura de reglare dupa eroare (abatere) este data in figura 2.4. Este folosita
aparatura de automatizare cu semnal unificat de curent (4-20 mA). In varianta
prezentata, pentru masurarea debitului este prevazut un traductor cu diagrama asa
incat valoarea debitului masurat se obtine la iesirea extractorului de radical
prevazut dupa traductorul de presiune diferentiala. Deoarece elementul de executie
al sistemului este cu servomotor pneumatic, comanda regulatorului, care este un
semnal electric unificat, este convertita prin blocul electropneumatic si apoi
aplicata elementului de executie.

Figura 2.4: Implementarea SRA pentru debit cu aparatura cu semnal
unificat de curent

Bibliografie

[1] Tertisco M., Popescu D., Jora B., Russ I., Automatizari industriale
continue, E.D.P., Bucuresti, 1991
[2] Flous J.M., La Regulation Industrielle, Editure Hermes, Paris 1994
[3] Landau I. D., (traducere Popescu D., Stefanoiu D.), Identificarea si
comanda sistemelor, Editura Tehnica, Bucuresti, 1997
[4] Gentil S. , Popescu D., Commande Numerique et Intelligence
Artificielle en Automatique, Editura Tehnica, Bucuresti, 1998
[5] Fulloy L., Popescu D., Daufin-Tanguy G., Modelisation, Identification
et Commanda des Systemes, Editura Academiei Romane, Bucuresti 2004.

1

Curs 4 - Reglarea automata a nivelului

1.1. Modelarea proceselor de umplere - golire

Nivelul se regleaza in procese de umplere-golire, iar sistemul de reglare
automata pentru nivel SRA-L, este reprezentat conventional ca in figura 2.5.
Astfel, se calculeaza modelul dinamic al procesului de umplere-golire la un
rezervor cu sectiune constanta S, alimentat cu debitul F
a
, din care se extrage
debitul F
e
.

Figura 2.5: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru nivel

unde:
L nivelul de lichid din rezervor;
F
a
debitul de alimentare;
F
e
debitul de evacuare;
L
0
valoarea prescrisa pentru nivel.

Se considera doua cazuri posibile:
a) evacuarea la debit constant, Fe= ct;
b) evacuarea la debit variabil, in functie de nivelul din rezervor, Fe(L).
Estimarea parametrilor acestui model se bazeaza pe ecuatia de conservare a
cantitatilor de fluid care se vehiculeaza in proces.

1.1.1. Calculul modelului dinamic pentru evacuare la debit constant

Pentru regimul stationar (acumulare nula in sistem) cantitatea introdusa este
egala cu cea extrasa din rezervor, asa ca:
2

0 0
0
a e
F F = (2.31)
unde
0
a
F este debitul de alimentare,
0
e
F este debitul de evacuare, este densitatea
lichidului vehiculat.
In regimul dinamic de curgere, diferenta dintre fluxurile introdus si extras
din rezervor, este compensata de cantitatea acumulata (dezafectata) in rezervor:
( ) ( ) ( )
( )
a e
dL t
d
F t F t M t S
dt dt
= = (2.32)
In (2.32) s-a notat prin S sectiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid
la momentul t, M(t) reprezentand masa de lichid din rezervor la momentul t.
Marimile variabile in timp din (2.32) se obtin prin variatii arbitrare, date peste
valorile lor de regim stationar:
) ( ) (
) ( ) (
0
0
t F F t F
t L L t L
a a a
A + =
A + =
(2.33)
Din (2.32) si (2.33) rezulta:
( ) ( )
( ) ( )
0
0 0 a a e
d L L t
F F t F S
dt

+ A
+ A = (2.34)
iar prin extragerea conditiei de regim stationar exprimata prin (2.31) avem:
( )
( )
a
d L t
F t S
dt
A
A = (2.35)
Se normeaza variatiile marimilor de interes, si se obtine:
( )
( )
0
L t
y t
L
A
= , marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F
A
= , marimea de executie
Cu aceste noi variabile adimensionale, ecuatia (2.35) devine:
( )
( ) ( )
0 0
0 0 a a
dy t dy t
SL V
m t
F dt F dt
= = (2.36)
sau prin integrare:
( ) ( )
0
0 0
t
a
F
y t m t dt
V
=
}
(2.37)
Rezulta foarte usor functia de transfer a canalului de executie, de la variatia
debitului de alimentare la variatia nivelului.
( )
1
pa
Pa
H s
s t
= (2.38)
3

unde
0
0
Pa
a
V
F
= t .
Exprimarea din (2.37) dovedeste ca procesul de umplere-golire cu evacuare
la debit constant se comporta ca un element integrator, motiv pentru care se
numeste proces fara autostabilizare.

1.1.2. Calculul modelului dinamic pentru evacuare la debit variabil

Pentru regimul stationar al procesului este valabila relatia (2.31) in care
marimile isi pastreaza semnificatia. In regimul dinamic, diferenta dintre cantitatile
introduse si extrase sunt acumulate in rezervor, dupa cum urmeaza:
( ) ( )
( ) ( )
a e
dM t dL t
F t F t S
dt dt
= = (2.39)
Debitul F
e
depinde de nivelul L din rezervor, dupa o relatie neliniara de
tipul:
2
e
F a gL = (2.40)
unde a este o constanta functie de sectiunea de evacuare din rezervor, iar g este
acceleratia gravitationala.
Prin dezvoltare in serie Taylor, in jurul punctului stationar de functionare,
se obtine:
( ) ( )
0
0
2
0 0
0 2
...
1! 2!
e e
e e
L L
L L
L L L L
F F
F F
L L
=
=
| | c c | |
= + + +
| |
c c
\ .
\ .
(2.41)
Daca se trunchiaza dezvoltarea dupa partea liniara, se obtine relatia:
( )
0
0 0
e
e e
L L
F
F F L L
L
=
c | |
~ +
|
c
\ .
(2.42)
valabila pentru orice L, deci la orice moment de timp t. Avem astfel:
) ) ( ( ) (
0 0
0
L t L
L
F
F t F
L L
e
e e
|
.
|
\
|
c
c
=
=
(2.43)
sau
( )
0
e
e
L L
F
F L t
L
=
c | |
A = A
|
c
\ .
(2.44)
Daca se reia ecuatia (2.39) si se considera marimile variabile in timp
exprimate prin:
4

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
a a a
e e e
L t L L t
F t F F t
F t F F t
= + A
= + A
= + A
:
atunci avem,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0 0 a a e e
d L L t
F F t F F t S
dt
+ A
+ A + A = (2.45)

Se opereaza in (2.45) prin extragerea regimului stationar exprimat prin
(2.31) si se ajunge la ecuatia descrisa prin variatia marimilor de calcul:
( ) ( )
( ) ( )
a e
d L t
F t F t S
dt
A
A A = (2.46)

Prin normare, se obtin marimile adimensionale ale modelului dinamic
asociat canalului de executie:
( )
( )
0
L t
y t
L
A
= , marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F
A
Rezulta cu usurinta din (2.47) si prin inlocuirea derivatei lui F
e
in raport cu L
obtinuta din (2.40), ca forma finala liniarizata a ecuatiei (2.46) este:

( )
( ) ( )
0
0
2
2
a
dy t
V
y t m t
F dt
+ = (2.47)

Se obtine astfel in domeniul frecventelor complexe, modelul canalului de
executie in ipoteza impusa pentru procesul de umplere-golire:

( )
1
Pb
Pb
Pb
k
H s
s t
=
+
(2.48)
in care:
0
0
2 si 2
Pb Pb
a
V
k
F
= = t sunt parametrii modelului matematic estimat.
Exprimarea din (2.47) denota ca procesul de umplere-golire cu evacuare prin
cadere libera (debitul variabil cu nivelul L din rezervor) se comporta ca un element
de intarziere, motiv pentru care se numeste proces cu autostabilizare.

5

Bibliografie


1

Curs 5 - Reglarea automata a nivelului

2. Proiectarea sistemelor pentru reglare automata a nivelului

Se considera sistemul din figura 2.5 pentru care se cunoaste functia de
transfer a partii fixate:
a) ( )
1
1
E T E
F T
E P P
k k k
H s k
s s s t t t
= ~
+
pentru un proces de umplere-golire fara
autostabilizare (integrator), cu condiia
E P
t t << acceptata in practica,
respectiv:
b) ( )
( )( ) 1 1 1 1
p
E F
F T
E P E P
k
k k
H s k
s s s s t t t t
= =
+ + + +
pentru un proces de
umplere-golire cu autostabilizare, cu parametrii de semnificatie cunoscuta.
In cazul a) se recomanda un algoritm de reglare P, iar in cazul b) un algoritm
de reglare PI, pentru asigurarea in primul rand a unor performante de regim
stationar. Cu aceste precizari, se propune pentru proiecare utilizarea unor metode
bazate pe alocare poli-zerouri, in vederea obtinerii unor sisteme de forma standard
(de ordinul unu sau doi) in circut inchis. Configuratia dorita pentru repartitia
polilor si zerourilor functiei de transfer a sistemelor in circut inchis exprima in fapt
performantele impuse acestor sisteme fata de clasa marimilor exogene (referinte si
perturbatii) considerate si ele precizate.
Astfel, pentru partea fixata din a) se impune ca sistemul in circut inchis
sa aiba o comportare exprimata prin functia de transfer corespunzatoare unui
element cu intarziere de ordinul unu, de forma:
( )
0
1
1
e
H s
Ts
=
+
(2.49)

in care constanta de intarziere T se alege pentru a impune de fapt, performantele
sistemului. Functia de transfer a sistemului in circut deschis este:

( ) ( ) ( )
T E F
R F R R
P
k k k
H s H s H s k k
s s t
= = = (2.50)
iar pentru sistemul in circut inchis avem:

( )
( )
( )
0
1
1
1
1
R F
R F
R F
H s
k k
H s
H s s k k
s
k k
= = =
+ +
+
(2.51)

Prin identificarea relatiei (2.49) cu (2.51) se obtine formula simpla de calcul:

2

1
R F
T
k k
= (2.52)
din care, pentru
T E
F
P
k k
k
t
= cunoscut si pentru T impus, se determina factorul de
amplificare al regulatorului:
*
1
R
F
k
Tk
= (2.53)

Pentru partea fixata din b) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o
comportare exprimata prin functia de transfer a unui sistem de ordinul doi:

( )
2
0 2 2
2
e
ne
e
e ne n
H s
s s
e
, e e
=
+ +
(2.54)

la care prin dubletul ( ) ,
ne e
e , se propun performantele sistemului in bucla inchisa
(suprareglaj, timp de raspuns si eroare stationara).
Echivalentul functiei
0
( )
e
H s pentru circuitul deschis este:

( )
2
/ 2
1
1
2
ne e
e
e ne
H s
s s
e ,
, e
=
| |
+
|
\ .
(2.55)

Sistemul fizic in circuitul deschis are functia de transfer:

( ) ( ) ( )
( )( )
1
1 1
i F
R F R
i E P
Ts k
H s H s H s k
Ts s s t t
+
= =
+ +
(2.56)

Daca se compenseaza constanta de intarziere a procesului
P
t cu constanta
de timp de integrare a regulatorului T
i
, adica se pune
P
=T
i
,avem:

( )
( )
/
1
R P F
E
k k
H s
s s
t
t
=
+
(2.57)

Din identificarea formei (2.57) cu (2.55) rezulta relatia de proiectare care
intereseaza:
*
2
ne P
R
e F
k
k
e t
,
= (2.58)

si care permite determinarea factorului de amlificare al regulatorului:

3

*
2
ne P
R
e F
k
k
e t
,
= (2.59)

unde si
ne e
e , sunt impuse, iar
P
t si
R
k sunt date. Deci, cu (2.59) si prin
alegerea
*
i P
T t = rezulta parametrii de acordare ai algoritmului PI din sistemul in
bucla inchisa.

3. Implementarea sistemelor pentru reglarea nivelului

SRA pentru nivel sunt realizate in structuri de reglare dupa eroare (fig. 2.5),
sau in structuri de reglare in cascada cu debitul de alimentare
a
F , care este
marimea de executie, ca in figura 2.6.

Figura 2.6: Reglarea nivelului in cascada cu debitul de alimentare

Reglarea in cascada este mai eficienta daca bucla secundara de debit este
mult mai rapida decat bucla principala de nivel (timpul de raspuns al SRA pentru
debit se propune de circa zece ori mai mic decat timpul de raspuns al SRA pentru
nivel, in faza de proiectare a structurii de cascada). Daca se respecta aceasta
cerinta, perturbatiile datorate modificarii debitului de fluid sunt anihilate de bucla
secundara si nu mai pot modifica marimea principala reglata, care este nivelul L.
O implementare cu aparatura electronica cu semnal unificat de curent (4-20
mA) este data in figura 2.7 pentru o structura de reglare in cascada. Se poate
constata conexiunea caracteristica de cascada, prin care regulatorul din bucla
principala de nivel prescrie referinta regulatorului din bucla secundara de debit
(comanda primului regulator devine marime de referinta pentru cel de al doilea
regulator). Rezulta deci, ca aceasta structura cu pretul unui efort al costului datorat
traductorului de debit si regulatorului din bucla secundara, ofera un regim dinamic
superior, fiind robusta la perturbatiile datorate modificarilor arbitrare ale debitului
de alimentare.
4

Figura 2.7: Implementarea SRA pentru nivel (in cascada cu debitul de
alimentare)
cu aparatura cu semnal unificat de curent

Bibliografie


1

Curs 6 - Reglarea automata a presiunii

1. Modelarea unei capacitati pneumatice

Presiunea este un parametru ce caracterizeaza instalatiile pneumatice sau
hidraulice. In cazul reglarii presiunilor se determina spre exemplu, modelul
matematic pentru o capacitate pneumatica alimentata cu un fluid (faza gazoasa).
Structura unui sistem de reglare pentru presiune SRA-P, este data in figura 2.8.

Figura 2.8: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru presiune

2. Calculul modelului dinamic pentru o capacitate pneumatica

Se estimeaza in continuare modelul matematic al capacitatii pneumatice de
volum constant V, in care se gaseste un gaz la temperatura T si presiunea p,
alimentata cu debitul F
a
si din care se extrage debitul F
e
. Daca se presupune gazul
cu un comportament ideal si la temperatura constanta T, se accepta ecuatia de stare
a gazelor perfecte:

pV MRT = (2.60)

in care M este masa gazului din volumul V, iar R este constanta universala a
gazelor. In ipoteza de lucru propusa, presiunea se modifica datorita variatiei in timp
a masei M. Astfel, din (2.60) prin derivare in raport cu timpul t, se obtine:

( ) ( ) dp t dM t
V RT
dt dt
= (2.61)

dar,

2

( )
( ) ( )
a e
dM t
F t F t
dt
= (2.62)

Se obtine:
)) ( ) ( (
) (
t F t F RT
dt
t dp
V
a a
= (2.63)

Se presupune ca debitul de evacuare F
e
depinde de presiunea p, dupa relatia
neliniara de curgere:

( )
e c
F k p p p = (2.64)

unde k este o constanta determinata de rezistenta pneumatica a traseului de
evacuare, iar p
c
este presiunea la consumator. Prin dezvoltare in serie in jurul
punctului nominal (stationar) de functionare, rezulta:

( ) ( )
0 0
2
2
0 0
0 2
1! 2!
e e
e e
p p p p
p p p p
F F
F F
p p
= =
| | | | c c
= + +
| |
c c
\ . \ .
(2.65)

Daca se retine din (2.65) partea liniara valabila, pentru presiunea p si debitul
Fe la orice moment de timp, se obtine:

( ) ( )
0
0 0
( )
e
e e
p p
F
F t F p t p
p
=
| | c
= +
|
c
\ .
(2.66)

sau,

( ) ( )
0
e
e
p p
F
F t p t
p
=
| | c
A = A
|
c
\ .
(2.67)

Se considera marimile variabile in timp prin expresiile:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
a a a
e e e
p t p p t
F t F F t
F t F F t
= + A
= + A
= + A
(2.68)

Daca se revine la ecuatia (2.63), se tine seama de (2.67) si se extrage
conditia de regim stationar:
0 0
0
a e
F F =
avem
3

( ) ( )
( ) ( )
0
1
e
a
p p
d p t
F V
F t p t
p RT dt
=
A
| | c
A A =
|
c
\ .
(2.69)

Prin normare se obtin marimile adimensionale ale modelului canalului de
executie:
( )
( )
0
p t
y t
p
A
=
, marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F
A

Modelul dinamic in reprezentarea finala este atunci:

( )
( ) ( )
0 0
1 1
0
0
e e a
p p p p
dy t
F F F
VR y t m t
p dt p p

= =
| | | | c c
+ =
| |
c c
\ . \ .
(2.70)

Se obtine astfel, functia de transfer:

( )
1
P
P
P
k
H s
s t
=
+
(2.71)

in care:

0
1
0
0
e a
P
P P
F F
k
p p
=
| | c
=
|
c
\ .

0
1
e
P
P P
F V
RT p
t

=
| | c
=
|
c
\ .
(2.72)

3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a presiunii

Se considera sistemul din figura 2.8 pentru care se presupune cunoscuta
functia de transfer a partii fixate:

( )
( )( ) 1 1 1 1
E P F
F T
E P E P
k k
H s k
s s s s
t
t t t t
= =
+ + + +
(2.73)

rezultata prin conectarea in serie dintre:
- traductorul de masura pentru presiune, considerat element
proportional cu factorul de amplificare k
T
,
4

- elementul de executie cu functia de transfer
1
E
E
k
s t +
,
- procesul cu functia de transfer (calculata anterior)
1
P
P
k
s t +
.
In aplicatiile practice
E P
t t << si se poate neglija. In schimb, reprezentarea
(2.73) este corectata prin considerarea fenomenelor de transport ale fluidului de la
punctul de masura din capacitatea pneumatica sau hidraulica la traductor echivalate
cu un timp mort
L
t
c
= , unde L este lungimea conductei, iar este viteza de
deplasare a fluidului.
Astfel, se presupune data functia de transfer a partii fixate de forma:

( )
( ) 1
s
F
F
P
k e
H s
s
t
t

=
+
(2.74)

Intrucat sistemele pentru reglarea automata a presiunii sunt afectate de
perturbatii importante, iar relatia (2.74) este un model tipic de reprezentare, pentru
proiectare se impune o procedura de acordare experimentala la perturbatii.
Astfel, daca se accepta un algoritm de reglare de tipul PI, in conformitate cu
procedura de acordare experimentala Kopelovici (la perturbatii), pentru forma
standard (2.74) se recomanda parametrii optimi care asigura o evolutie globala
buna a sistemului in circuit inchis:

*
0.8 0.5
i F
T t t = + ,
*
0.6
F
R
F
k
k
t
t
=

Exista si alte retete similare pentru acordarea sistemului la modificarea
referintei (in urmarire).

4. Implementarea sistemelor pentru reglarea presiunii

SRA pentru presiune sunt realizate in structuri de reglare clasice dupa eroare,
figura 2.8, o implementare posibila fiind cea din figura 2.9 care foloseste aparatura
electronica cu semnal unificat de tensiune (010 Vcc). Se accepta pastrarea
instrumentatiei de cuplare la proces (traductor de presiune cu semnal unificat de
curent si element de executie cu servomotor pneumatic). Pentru interconectarea
aparaturii SRA care prelucreaza semnale de tensiune (010Vcc) se impune
introducerea unei conversii suplimetare curent-tensiune pentru marimea masurata
(reglata), respectiv o conversie tensiune-curent pentru marimea de comanda
furnizata de regulatorul automat.

5

Figura 2.9: Implementarea SRA pentru presiune, cu aparatura cu
semnal unificat de tecsiune

Bibliografie


1

Curs 7 - Reglarea automata a temperaturii

1. Modelarea proceselor cu transfer de caldura

Temperatura este un parametru reprezentativ pentru procese industriale cu
transfer de caldura. In sistemele de reglare a temperaturii, SRA-T se calculeaza
modelul matematic pentru transferul de caldura de la un agent termic la un produs
care urmeaza sa fie incalzit sau racit. Structura unui SRA pentru temperatura este
data in figura 2.10.

Figura 2.10: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru temperatura

Se estimeaza modelul matematic pentru un proces cu transfer de caldura prin
amestecare (convectie) cu agent termic si produs in faza lichida intr-un volum V,
caracterizat de marimile:
0
a
F debitul agentului termic;
a
T temperatura agentului termic;
a
c caldura specifica a agentului termic;
p
F debitul produsului;
P
T temperatura produsului;
P
c caldura specifica a produsului;
a
densitatea agentului termic;
P
densitatea produsului;
e
T temperatura amestecului;
2

e
c caldura specifica a amestecului;
e
densitatea amestecului.

2. Calculul modelului dinamic pentru un schimbator de caldura

Pentru regimul stationar se scrie ecuatia de bilant energetic (cu neglijarea
pierderilor exterioare de caldura):

0 0 0
0
a a a a p p p p e e e e
F c T F c T F c T (2.75)

si relatia evidenta:
0 0 e a p
F F F (2.76)

In regim dinamic de functiune, diferenta dintre fluxurile calorice introduse si
extrase din schimbator este compensata de cantitatea de caldura acumulata
(degajata):

e
a a a a p p p p e e e e e ce
dT t
F t c T F c T F t c T t V
dt
(2.77)

e a p
F t F t F (2.78)

Marimile variabile in timp T
e
(t)si F
a
(t) se scriu:

0
0
e e e
a a a
T t T T t
F t F F t

(2.79)

Din (2.77), (2.78) si (2.79) rezulta:

0
0
0
a a a a a p p p p
e e
e a a p e e e e ce
F F t c T F c T
d T T t
F F t F T T t c V
dt

(2.80)

Prin extragerea conditiilor de regim stationar exprimate in (2.75) si (2.76) si
prin neglijarea infinitului mic
a e
F t T t de ordinul doi, avem:

0
e
a a a a e e e e e e e a e ce
d T t
c T F t c F T t c T F t V
dt

(2.81)

sau:

3

0 0
e
e e e e e e a a a e e e a
d T t
c V c F T t c T c T F t
dt

(2.82)

Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:

0
e
e
T t
y t
T
marimea reglata

0
a
a
F t
m t
F
marimea de executie (2.83)

Daca introducem (2.83) in (2.82) se obtine dupa un calcul simplu:

0 0
0 0 0
a a a e e e a
e e e e e
dy t
c T c T F V
y t m t
F dt c T F

(2.84)

Ecuatiei diferentiale (2.84) ii corespunde functia de transfer:

1
P
P
P
k
H s
s
(2.85)

in care:

0
0
a a a e e e
P
e e e
P
e
c T c T
k
c T
V
F

(2.86)

Bibliografie

1

Curs 8 - Reglarea automata a temperaturii

3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a temperaturii

Se considera sistemul din figura 2.10, pentru care se presupune data functia
de transfer a partii fixate:

( )
1 1 1
T E P
F
T E P
k k k
H s
s s s t t t
=
+ + +
(2.87)

rezultata prin conexiunea in serie a traductorului de temperatura, a elementului de
executie si procesului a carui functie de transfer a fost calculata.
Aici constanta de intarziere a elementului de executie este semnificativa, iar
constanta de intarziere a traductorului de masura nu se neglijeaza fata de intarzierea
procesului. Rezulta pentru calculul de proiectare, forma:

( )
( )( ) ( 1) 1 1
F
F
T E P
k
H s
s s s t t t
=
+ + +
(2.88)

In multe aplicatii din practica, constantele de intarziere din H
F
(s) sunt de
valori relativ mari (procesele cu transfer termic sunt lente) si de aceea in algoritmul
de reglare se impune un efect anticipativ, adica o componenta derivativa, deci
recomandarea unui algoritm PID. Se propune ca tehnica de proiectare metoda
alocarii polilor pentru un sistem echivalent de ordin doi in circuit inchis, adica se
doreste functia de transfer:

( )
2
0 2 2
2
ne
e
e ne ne
H s
s s
e
, e e
=
+ +
(2.89)

cu
ne
e si
e
parametrii care definesc performantele dinamice ale sistemului.
Pentru sistemul in circuit deschis avem:

( )
/ 2
1
1
2
ne e
e
e ne
H s
s s
e ,
, e
=
| |
+
|
\ .
(2.90)

Se considera o lege de reglare PID cu factor de interinfluenta q = 1, care
permite factorizarea:

( ) ( )( ) 1 1
R
R i d
i
k
H s Ts T s
Ts
= + + (2.91)

2

Respectand condiia
i d
T T >> , se face alegerea:

*
*
i p
d E
T
T
t
t
=
=
(2.92)

si se obtine pentru sistemul fizic in circuit deschis:

( )
1
R F
P T
k k
H s
s s t t
=
+
(2.93)

Din identificarea relatiei (2.90) cu (2.93) rezulta relatia de calcul pentru
factorul de amplificare k
R
si avem:

2
R f
ne
i e
k k
T
e
,
= (2.94)
sau
2
ne i
R
e F
T
k
k
e
,
= (2.95)

Conditia de acceptare a relatiei (2.94) este ca sa fie acoperita performanta de
timp de raspuns cu
ne
e si
e
rezultate din suprareglajul impus si din relatia:

1
2
T
e F
k
t
,
= (2.96)

Pentru usurinta calculului a fost propusa reprezentarea factorizata (cu q = 1)
a algoritmului PID. Cum adesea regulatorul fizic are o functie de transfer cu factor
de interinfluenta q = 2, cu reprezentarea:

( )
'
' ' '
' '
1
1 2
d
R R d
i i
T
H s K T s
T T s
| |
= + + +
|
\ .
(2.97)
valorile calculate pentru parametrii optimi
*
R
k ,
*
i
T ,
*
d
T trebuie sa fie corectate.
Se incearca astfel o identificare intre parametrii algoritmului PID cu q = 1 si
cei ai algoritmului PID cu q = 2. Din (2.91) si (2.97) rezulta:
'
'
'
1 2 1
d d
E R
i i
T T
k k
T T
| | | |
+ = +
| |
\ . \ .
(2.98)
'
' R
i i
R
k
T T
k
= (2.99)
3

'
'
R
d d
R
k
T T
k
= (2.100
Se introduc notatiile:
i
d
T
T
= (2.101)
'
R
R
k
k
= (2.102)
unde prin se noteaza factorul de corectie.
Avem:
'
'
'
1
R R
i i
d d
k k
T T
T T
=
=
=
(2.103)
Relatia (2.99) se exprima folosind (2.101) si (2.102) astfel:
2
1 1
1 2 1

| |
+ = +
|
\ .
(2.104)
sau
( )
2
1 2 0 + + = (2.105)
Pentru solutii 0 > , este necesar ca:
2
6 1 0
1 0
2 0

+ >
+ >
>
(2.106)
si echivalent cu (2.106) se obtine inegalitatea:
3 2 2 > + (2.107)
Aceasta inegalitate impune conditia:
5.86
i
d
T
T
= > (2.108)

Se poate calcula factorul de corectie din (2.105):

( )
2
1,2
1 6 1
2

+ +
= (2.109)

Se obtin parametrii optimi corectati pentru algoritmul implementat:
4

'* *
'* *
'* *
1
R R
i i
d d
k k
T T
T T
=
=
=
(2.110)
Marimea de corectie poate lua doua valori din (2.109), dar se retine aceea
pentru care
i d
T T >> .

4. Implementarea sistemelor pentru reglarea temperaturii

Sistemele de reglare pentru temperatura SRA-T utilizate in practica
automatizarilor industriale, sunt realizate prin structuri de reglare dupa eroare
(abatere) ca in figura 2.10, sau in cele mai multe cazuri prin structuri evoluate de
cascada sau de reglare combinata dupa eroare si dupa perturbatie. Reglarea in
cascada din figura 2.11 este conexiunea tipica intre bucla principala pentru reglarea
temperaturii si bucla secundara pentru reglarea debitului de agent termic. Daca
bucla secundara are o dinamica mult mai rapida, comparativ cu bucla principala,
atunci sistemul de reglare pe ansamblu este invariant la fluctuatiile nedorite ale
debitului de agent termic.
Figura 2.11: Reglarea temperaturii in cascada cu debitul de agent termic

Ramane ca perturbatie importanta, chiar si pentru aceasta structura de reglare
in cascada, debitul de produs ce urmeaza sa faca schimb de caldura cu agentul
termic. Schema de reglare dupa abatere si perturbatie, din figura 2.12, ofera
performante superioare in raport cu compensarea perturbatiilor produse prin
modificarea intamplatoare a debitului de produs F
p
, printr-o conditie simplu de
realizat, care presupune mentinerea raportului debit agent termic/debit produs la o
valoare constanta.

5

Figura 2.12: Reglarea temperaturii dupa abatere si perturbatie

Se observa ca fata de structura din figura 2.11 se introduce un bloc de raport
BP, prin intermediul caruia se prescrie ca referinta a regulatorului din bucla de
reglare a debitului de agent termic, marimea rF
p
. Astfel, pe langa performantele
structurii de cascada se asigura conditia F
a0
=rF
p0
, adica un raport constant intre
debitele F
a
si F
p
, asa ca o tendinta de crestere a debitului F
p
spre exemplu, este
anulata din punct de vedere termic de o crestere a debitului F
a
de agent termic.
Pe ansamblu, temperatura de la iesirea schimbatorului de caldura, care este
marimea reglata, nu se modifica datorita variatiilor lui F
p
. Structura din figura 2.12
asigura deci o comportare robusta atat la perturbatiile datorate debitului F
a
, cat si
ale debitului F
p
. Propunem in figura 2.13 o implementare cu aparatura ce foloseste
semnal unificat de curent (4-20mA) pentru structura uzuala de reglare in cascada a
temperaturii cu debitul de agent termic.

6

Figura 2.13: Implementarea SRA-T in cascada cu debitul de agent termic,
cu aparatura cu semnal unificat de curent

Bibliografie

1

Curs 9 - Reglarea automata a concentratiei

1. Modelarea proceselor cu transfer de componenti

Concentratia este un parametru de caracterizare a proceselor chimice (cu sau
fara reactie). Reprezentarea conventionala a unui sistem de reglare automata pentru
concentratie, SRA-W este data in figura 2.14. Calculul modelului matematic al
canalului de executie se bazeaza pe ecuatii de conservare a masei de componenti.

Figura 2.14: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru concentratie
unde:
e
c concentratia amestecului;
d
c concentratia diluantului;
c
c concentratia concentratului;
0 e
c valoarea prescrisa pentru concentratia amestecului;
e
F debitul amestecului;
d
F debitul diluantului;
c
F debitul concentratului.

2. Calculul modelului dinamic pentru procese fara reactie chimica

Se propune ca in volumul V, printr-un proces de amestecare intre o substanta
diluant si o alta substanta de aceeasi natura concentrat, sa se obtina un amestec cu
o concentratie intermediara. Pentru regimul stationar al procesului considerat se
poate scrie:
2

0 0 0
0
d d c c e e
F c Fc F c + = (2.111)

0 0 d c e
F F F + = (2.112)
unde:
0
d
F debitul de diluant;
c
F debitul de concentrat;
d
c concentratia diluantului;
0
e
F debitul de evacuare din amestecator;
0
e
c concentratia amestecului;
densitatea substantei.
Regimul dinamic este descris de relatia:
( ) ( ) ( )
( )
d e
d d c c e e
V c t
F t c F c F t c t
dt
+ = (2.113)
Avem:
( ) ( )
( ) ( )
0
0
e e e
d d d
c t c c t
F t F F t
= + A
= + A
(2.114)
Inlocuim (2.114) in (2.113) si obtinem:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0 0
0
d d d c c e d e e
d e e
F F t c F c F F t c c t
V c c t
dt

+ A + A + A =
+ A
=
(2.115)

Extragerea regimului stationar exprimat prin (2.111) si (2.112) si neglijarea
infinitului mic ( ) ( )
d e
F t c t A A de ordin superior, conduce la rezultatul:

( ) ( ) ( )
( )
0 0
e
d d e d e e
d c t
c F t c F t F c t V
dt
A
A A A = (2.116)

Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:

( )
( )
0
e
e
c t
y t
c
A
= , marimea reglata
( )
( )
0
d
d
F t
m t
F
A
= , marimea de executie (2.117)

Cu (2.116) si (2.117) se obine modelul final:

3

( )
( ) ( )
0 0
0 0 0
d e d
e e e
dy t
c c F V
y t m t
F dt c F
+ = (2.118)

Prin calcul operational se deduce functia de transfer a modelului dinamic:

( )
1
Pa
Pa
Pa
k
H s
s t
=
+
(2.119)

in care:
0 0
0 0
0
d e d
Pa
e e
Pa
e
c c F
k
c F
V
F
t
=
=
(2.120)

Rezulta ca pe canalul de executie de la variatia debitului de diluant ( )
d
F t A
la variatia concentratie la iesire c
e
(t), procesul cu amestecare se comporta ca un
element de intarziere de ordinul unu.

3. Calculul modelului dinamic pentru procese cu reactie chimica

Se considera o reactie chimica izoterma, de tip AB(A), care se desfasoara
intr-un reactor de volum V (substanta A se transforma partial in B cu constanta de
viteza de reactie k). Modelul se determina din ecuatii de conservare a masei pentru
reactantul A si pentru produsul de reactie B, cu observatia ca pentru cantitatile de
substanta consumate si produse prin reactie se da o interpretare de fluxuri masice
de iesire, respectiv de intrare in sistem. Atunci, pentru regimul stationar avem:

0 1 2 0 2
0
A A A
F c kVc F c = (2.121)

0
2 0
0
A B
kVc F c = (2.122)

Daca intereseaza, spre exemplu, dinamica canalului de executie de la variatia
debitului de alimentare F la variatia concentratie de substanta reziduala C
A2
se poate
scrie ecuatia:

( ) ( ) ( ) ( )
2
1 2 2
A
A A A
dc
F t c kVc t F t c t V
dt
= (2.123)

Se considera marimile care depind de timp, exprimate prin relatiile:

( ) ( )
( ) ( )
20
0
2 2 A A A
F t F F t
c t c c t
= + A
= + A
(2.124)

4

Din (2.123) si (2.124), dupa extragerea regimului stationar si a produsului
F(t)c
A2
(t), rezulta:

( )( ) ( ) ( )
( )
dt
t c d
V t Ac kV F c c t F
A
A A A
2
2 0 1
20
A
=
(2.126)
Se normeaza variatiile marimilor astfel:
( )
( )
( )
( )
20
2
0
, marimea reglata
, marimea de executie
A
A
c t
y t
c
F t
m t
F
A
=
A
=
(2.127)

Cu notatiile (2.127), se obtine modelul final, adimensional:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
20
2
1 2 0 2
A
A A A A
d c t
F t c kVc t F c t c F t V
dt
A
A = (2.125)
sau:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
20 20 20
0 0 1 A A A A
dy t
Vc F kV c y t F c c m t
dt
+ + = (2.128)
Daca se imparte in (2.128) prin coeficientul ( )
20
0 A
F kV c + se obtine:

( )
( ) ( )
20
20
1
0
0 0
A A
A
c c dy t
F V
y t m t
F kV dt F kV c
+ =
+ +
(2.129)
si se deduce functia de transfer:
( )
1
P
P
P
k
H s
s t
=
+
(2.130)
unde:
20
20
1
0
0
A
A A
P
c
c c
kV F
F
k

+
=
(2.131)
kV F
V
P
+
=
0
t
(2.132)

4. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a concentratiei

Se considera sistemul din figura 2.14 cu functia de transfer a partii fixate:

( )
1 1
E P
F T
E P
k k
H s k
s s t t
=
+ +
(2.133)

5

rezultata prin conectarea in serie a traductorului pentru concentratie considerat
element proportional cu factorul de amplificare k
T
, elementul de executie aproximat
prin functia de transfer
1
E
E
k
s t +
si procesul cu functia de transfer
1
P
P
k
s t +
calculata
anterior.
Avand in vedere constanta de timp relativ mare a procesului, se poate neglija
deci
E
t fata de
P
t , in schimb este necesara introducerea efectului de transport al
probei de analizat din instalatie pana la traductorul de concentratie, prin timpul
mort
L
V
t = , unde L este lungimea conductei, iar V viteza de deplasare a fluidului.
Partea fixata este redata atunci prin:

( )
1
s
F
F
P
k e
H s
s
t
t

=
+
(2.134)

Pentru sistemele de reglare automata a concentratiei se recomanda un
algoritm de reglare PID.
La proiectarea regulatorului se tine seama de prezenta timpului mort si in
consecinta se incearca o metoda de echivalare a sistemului continuu cu un sistem
echivalent discretizat, care are performante date prin raspunsul indicial impus,
esantionat cu o perioada
e
T
m
t
= (alegerea se face aici pentru usurinta calculului,
astfel, , m N
e
T
m
= e
t
).
Deci se impune raspunsul in transformata Z:
( )
1
1
l
j
d j
j
Y z z |

=
=
(2.135)
unde coeficientii
j
sunt esantioanele extrase din raspunsul impus, iar l este
numarul total de esantioane care se calculeaza cu relatia:
r
e
t
l
T
= (2.136)

t
r
fiind timpul de raspuns al sistemului continuu in bucla inchisa.
Mai departe se calculeaza raspunsul indicial al sistemului real:
( ) ( )
0
1
Y s H s
s
= (2.137)
unde:
( )
( )
( )
0
1
H s
H s
H s
=
+
(2.138)
6

cu:
( ) ( ) ( )
( ) 1
1
s
R i
R F
i P
k Ts
kFe
H s H s H s
Ts s
t
t

+
= =
+
(2.139)

Prin compensarea constantei de intarziere
P
cu constanta de timp de
integrare Ti se obtine:

( )
/
s
R i F
k Tk e
H s
s
t
= (2.140)
Rezulta
( )
0
/
s
R F i
s
R E
i
k k Te
H s
k k
s e
T
t
t
=
+
(2.141)
Introducand in (2.137) se obtine:

( )
/ 1
/
s
R F i
s
R F i
k k Te
Y s
s s k k Te
t
t
=
+
(2.142)

Utilizand relatiile de discretizare de mai jos:

1
1
1
1
1 2
e
T z
s
z
+
=
(2.143)

( )
1 2 2
2
2
1
1 10
1 12
e
e
mT s s m
z z T
s
z
e e z
t

+ +
=
= =
(2.144)

se obtine raspunsul discretizat (in z) al sistemului real:

( ) ( )
1
1
l
j
j R
j
Y z a k z

=
=
(2.145)

in care coeficientii a
j
depind de factorul de amplificare al regulatorului.
Se construieste o functie criteriu care depinde de patratul abaterilor care
exista intre coeficientii raspunsului dorit (2.135) si coeficientii raspunsului real
(2.145):
( ) ( )
2
1
l
R j j R
j
F k b a k
=
( =

(2.146)
si se minimizeaza F in raport cu variabila
R
k cu o eventuala restrictie impusa
acesteia.
7

Solutia problemei:
2
1
min max
min{ ( ) ( ) }
l
R j j R
j
R R R
F k b a k
k k k
=
( =

s s
(2.147)

se poate obtine relativ usor, daca se foloseste o metoda numerica de optimizare si
reprezinta valoarea
*
R
k . Deci, parametrii optimi de acordare ai regulatorului sunt
solutia problemei (2.147) si:

* *
,
R i p
k T t =

5. Implementarea sistemelor pentru reglarea concentratiei

SRA pentru concentratie sunt realizate practic in structuri de reglare
asemanatoare cu cele de controlul temperaturii. Astfel, in automatizarile
industriale, in special in domeniul chimiei, SRA pentru concentratie sunt realizate
ca sisteme de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura 2.14, dar mai frecvent ca
structuri de reglare in cascada (figura 2.15), respectiv ca structuri de reglare
complexe dupa eroare si dupa perturbatie (figura 2.16).
Cascada se realizeaza prin conectarea in serie a buclei principale de reglare a
concentratiei cu bucla secundara de reglare a debitului de diluant F
d
care este
marimea de executie a sistemului. In aceasta configuratie, sistemul proiectat cu o
astfel de structura devine invariant la perturbatiile datorate variatiilor intamplatoare
ale debitului F
p
.

Figura 2.15: Reglarea concentratiei in cascada cu debitul de diluant

8

Figura 2.16: Reglarea concentratiei dupa abatere si perturbatie

Pentru imbunatatirea in continuare a performantelor, se incearca mentinea
constanta a raportului intre debitul de diluant si debitul de concentrat F
p
. Astfel, se
anuleaza si efectele perturbatoare datorate variatiilor debitului F
p
prin introducerea
unui traductor suplimentar pentru masurarea acestui debit si a unui bloc de raport
BP.
Implementarea structurii de reglare in cascada, cea mai frecvent utilizata in
practica, este posibila fie prin utilizarea aparaturii cu semnal unificat de curent (4 -
20 mA) ca in figura 2.17, fie cu aparatura cu semnal unificat de tensiune (0 10
V
cc
).

Figura 2.17: Implementarea SRA pentru concentratie (in cascada cu debitul
de diluant), cu aparatura cu semnal unificat de curent
9

Bibliografie

1

Curs 10 Sisteme numerice de conducere pentru
procese cu transfer de masa

- Coloane de separare -

Bibliografie

1

procese termo-energetice

- punct termic RADET -

Soluia recomandat pe plan mondial, pentru sporirea eficienei i
optimizarea regimurilor de funcionare la instalaiile de termoficare, este de a
introduce pe scar larg sisteme de automatizare i de conducere performante, care
s piloteze pe ct posibil tehnologii i instalaii noi, care produc i transfer energia
termic (Siemens, ABB).
Acest studiu de caz are ca obiectiv principal concepia unui sistem numeric
de dezvoltare care s deserveasc instalaiile existente la nivelul unui punct de
distribuie a energiei termice din structura unei reele complexe de termoficare, de
mare dimensiune. Sistemul de automatizare propus, reprezint un model hardware-
software flexibil, capabil s se adapteze condiiilor reale de exploatare i cerinelor
utilizatorului.
Aplicaia de conducere a PT are o structura care asigur achiziia i
monitorizarea mrimilor din proces, reglarea parametrilor de cea mai mare
importan tehnologic (temperatura apei menajere, a agentului de nclzire, a
presiunilor i debitelor de lucru), precum i optimizarea regimului de funcionare a
schimbtoarelor de cldur.
Este cunoscut faptul c realizarea unui sistem numeric de dezvoltare
(SND) de nalt performan presupune integrarea unor cunotine de teoria i
practica sistemelor automate (metode, algoritmi i produse software), echipamente
de nalt performan (staii de lucru, servere, PC-uri), echipamente specializate
pentru controlul proceselor industriale (interfee de proces, micro-controllere,
automate programabile, traductoare i elemente de acionare inteligente) i
cunoaterea tehnologiilor, resurselor de exploatare i manageriale oferite de
instalaiile i procesele pe care se implementeaz sisteme numerice de conducere.
Dezvoltarea sistemului hardware-software a avut loc n etape succesive,
prima configuraie fiind de sistem de achiziie i monitorizare. Urmtoarea
configuraie a fost realizat progresiv i a reprezentat un sistem de reglare
numeric, iar n final s-a ajuns la o configuraie de sistem de supervizare.
Soluia de automatizare adoptat i echipamentul care asigur funciile de
achiziie, comand i optimizare a instalaiei, este prezentat n continuare.
1.1. Prezentare tehnologic i soluia de automatizare propus

Soluia de automatizare corespunde unei configuraii tehnologice serie-
paralel existent la nivelul unui punct termic din reeaua RADET. Configuraia
serie-paralel este preferat pentru c asigur un randament ridicat al transferului
termic-agent-produs, pentru ap cald menajer i ap de nclzire. Structura serie-
paralel este prezentat n Figura 1.1. Dup cum se poate observa, din punct de
vedere al circuitului de agent termic primar (sosit de la CET), schimbtorul de
2

cldur pentru apa de nclzire a locuinelor este n paralel cu schimbtorul pentru
treapta a doua de nclzire a apei calde menajere (a.c.m.), ieirea din acestea fiind
nseriat cu schimbtorul primei trepte pentru nclzirea a.c.m.
n principiu, sistemele de nclzire centralizate se bazeaz pe procese cu
transfer de cldur, care prezint un grad mare de complexitate i ridic numeroase
probleme n activitatea de proiectare. Se consider ca reprezentativ pentru
instalaiile termoenergetice, un schimbtor de cldur cu parametri distribuii.
Agentul termic i produsul schimb cldur cu un transfer eficient, la nivelul unui
schimbtor n care parametrul cheie (temperatura produsului) variaz, cu
dimensiunile spaiale i n consecin modelele acestor sisteme au o reprezentare
nonstandard (neliniare i cu parametri distribuii).
Pe baza unor premise prezentate n continuare se propune o soluie de
automatizare, care asigur urmtoarele funcii:
- Monitorizarea informaiei la nivelul unui punct termic prin msurarea i
achiziia datelor din proces;
- Reglarea parametrilor de importan tehnologic din punctul termic;
- Optimizarea regimului de funcionare.

Figura 7.1. Structura serie-paralel a unui punct termic din reeaua de termoficare.
Funcia de reglare automat vizeaz cei mai importani parametri
tehnologici din instalaie, pentru care sunt prevzute urmtoarele sisteme de
reglare:
- TRC1 pentru reglarea temperaturii apei calde menajere care are ca mrime
de execuie debitul de agent termic (tur);
- TRC2 pentru reglarea agentului de nclzire secundar care are ca mrime de
execuie debitul de agent termic primar (retur);
- DPC3 pentru reglarea cderii de presiune pe punctul termic, cu mrime de
execuie debitul de agent termic (retur).
3

Aceste sisteme urmeaz s asigure funcionarea instalaiei ntr-un punct de
operare impus prin fixarea referinei regulatoarelor automate.

1.2. Proiectarea sistemelor numerice de reglare

1.2.2. Proiectarea SRA-TRC1

Se proiecteaz SRA-TRC1, sistemul automat pentru reglarea temperaturii
apei calde de consum (a.c.c.), ce are ca mrime de execuie debitul de agent termic
pe tur.
Se urmrete calculul unui algoritm de reglare bazat pe modelul matematic
identificat si pe cerinele de performan impuse de proiectant.
Calculul unui model analitic pentru schimbtorul de cldur, evaluarea sa
cantitativ, este practic imposibil datorit mrimilor ce intervin n calcul si mai ales
a fluctuaiei sezoniere a valorilor acestor mrimi (constante, caracteristici de
material, valori de debit si temperatur, etc.). n prezent sunt folosite tehnici si
metode, care apeleaz la extragerea modelului matematic din datele experimentale
achiziionate din proces, printr-o procedur de identificare.

A. Identificarea modelului matematic al procesului

Modelul matematic se deduce din rspunsul indicial al schimbtorului de
cldur, care poate fi obinut pe baza datelor din Tabelul 1.1.
Datele culese din proces sunt pentru o variaie a debitului agentului termic
3
9.30 /
at
Fa m h A = . Achiziia a avut loc pe un interval de 19 minute, cu o
perioad de eantionare de 1 minut.
Se observ c procesul analizat este un proces lent ( 480 sec
f
T = ), cu
timp mort ( 60 sec
f
t = ), avnd urmtoarea funcie de transfer:

60
1
( ) 1.83
480 1
s
f
H s e
s
=
+
. (7.1)
Tabelul 7.1. Date experimentale pentru calculul SRA-TRC1.
Moment de timp
(min)
Ora
Temperatura a.c.c. tur
(C)
0 09:57:03 50,55
1 09:58:03 50,85
2 09:59:03 50,71
3 10:00:03 50,85
4 10:01:03 50,25
4

5 10:02:03 49,43
6 10:03:03 43,56
7 10:04:03 38,83
8 10:05:03 34,91
9 10:06:03 31,83
10 10:07:03 29,51
11 10:08:03 27,56
12 10:09:03 26,00
13 10:10:03 25,09
14 10:11:03 24,24
15 10:12:03 23,50
16 10:13:03 22,95
17 10:14:03 22,57
18 10:15:03 22,50

Discretiznd functia de transfer precedent se obine funcia de transfer n
discret a sistemului condus de forma:

1 1
1 1 1
1 1
1
( )
( )
1 ( )
f
B z b z
H z z
a z A z

= =
+
, unde
1
1
0.21
0.88
b
a
=
. (7.2)

B. Calculul unui regulator RST

Se cunoate modelul discretizat al funciei de transfer a sistemului condus,
dat de relaiile (7.2), i se specific performanele sistemului n bucl nchis att n
reglare ct i n urmrire.
n reglare:
Performaele sunt impuse prin caracteristicile sistemului continuu:

2
0 2 2
( )
2
n
n n
H s
s
e
=
+ ,e + e
, cu 0.03 / sec
n
rad e = i 0.95 , = . (7.3)
n urmrire:
Modelul de referin de la intrarea sistemului este:

1 1
1 1 2
( ) 0.02 0.02
( ) 1 1.56 0.61
m
m
B z z
A z z z

= +
= +
. (7.4)
Performanele sunt impuse prin caracteristicile sistemului continuu:
5

2
0 2 2
( )
2
n
n n
H s
s
e
=
+ ,e + e
, cu 0.0042 / sec
n
rad e = i 0.95 , = . (7.5)
Cu ajutorul aplicaiei PC-REG se calculeaz un regulator RST care s
satisfac att performanele n reglare ct i pe cele n urmrire.
Sistemul PC-REG ofer utilizatorului posibiliti de evaluare a unor
comenzi numerice, exprimate n form polinomial, canonic RST, aplicate n
sisteme de reglare automat.
Metoda de proiectare aleas este alocarea polilor. Modelul procesului este
specificat n domeniul timp, ca un model de ordinul unu, cu ntrziere (relaia
(7.1)). n discret, se obine urmtorul sistem:

1
1 1
1
0.21
( )
1 0.88
f
z
H z z
z
. (7.6)
Performanele impuse fixeaz dinamica ce se vrea obinut n bucla nchis
pentru comportarea n urmrire prin intermediul unui model de referin
) ( ) (
1 1
z A z B
m m
i n reglare (rejecia perturbaiilor) prin intermediul
polinomului caracteristic ) (
1
z P . Pentru anularea erorii straionare se alege
plasarea unui integrator n regulator. Modelul de referin de la intrarea sistemului
este dat de relaia (7.4).
Regulatorul RST obinut este dat de urmtoarele polinoame componente:

1 1
1 1 2
1 1 2
( ) 10.68 6.80
( ) 1 0.65 1.65
( ) 4.65 1.03 0.26
R z z
S z z z
T z z z

=
= +
= +
. (7.7)
Pentru simularea comportamentului regulatorului precedent, se utilizeaz
modelul de referin dat de relaia (7.4), considerndu-se, de asemenea, existena
unei perturbaii deterministe, de tip treapt, cu o amplitudine de 2.5% i un timp de
apariie de 60 secunde. Se obin graficele din Figura 7.2, ce ilustreaz
performanele independente n urmrire i n reglare.
6

Figura 7.2. Rspunsul sistemului SRA-TRC1.

1.2.2. Proiectarea SRA-TRC2

Se proiecteaz SRA-TRC2, sistemul automat pentru reglarea temperaturii
apei pentru nclzirea termic, care are ca mrime de execuie debitul de agent
termic primar (retur).
n mod asemntor cu cazul precedent, se urmrete calculul unui algoritm
de reglare bazat pe modelul matematic identificat i pe cerinele de performan
impuse de proiectant.


Modelul matematic se deduce din rspunsul indicial, obinut pe baza
datelor din Tabelul 7.2.
Datele culese din proces sunt pentru o variaie a debitului agentului termic
3
9 /
at
Fa m h A = . Achiziia a avut loc pe un interval de 4 ore i 15 minute, cu o
perioad de eantionare de 5 minute.
Tabelul 7.2. Date experimentale pentru calculul SRA-TRC2.
7

Moment de timp
(min)
Ora
Temperatura agent
termic secundar (tur)
(C)
0 04:37:49 47,62
1 04:42:49 47,62
2 04:47:49 47,62
3 04:52:49 47,62
4 04:57:49 47,62
5 05:02:49 47,62
6 05:07:49 47,55
7 05:12:49 47,59
8 05:17:49 47,62
9 05:22:49 47,56
10 05:27:49 47,54
11 05:32:49 47,48
12 05:37:49 47,45
13 05:42:49 47,41
14 05:47:49 47,40
15 05:52:49 47,40
16 05:57:49 47,40
17 06:02:49 47,40
18 06:07:49 47,33
19 06:12:49 47,33
20 06:17:49 47,25
21 06:22:49 47,25
22 06:27:49 47,17
23 06:32:49 47,13
24 06:37:49 47,00
25 06:42:49 46,95
26 06:47:49 46,87
27 06:52:49 46,87
28 06:57:49 45,80
29 07:02:49 44,73
30 07:07:49 42,64
31 07:12:49 41,85
32 07:17:49 41,47
33 07:22:49 41,14
34 07:27:49 40,45
35 07:32:49 40,24
36 07:37:49 39,72
Moment de timp
(min)
Ora
Temperatura agent
termic secundar (tur)
8

(C)
37 07:42:49 39,24
38 07:47:49 38,82
39 07:52:49 38,25
40 07:57:49 37,84
41 08:02:49 37,61
42 08:07:49 37,20
43 08:12:49 36,75
44 08:17:49 36,34
45 08:22:49 35,87
46 08:27:49 35,70
47 08:32:49 35,33
48 08:37:49 35,00
49 08:42:49 34,63
50 08:47:49 34,50
51 08:52:49 34,20

Conform datelor precedente, se estimeaz c procesul analizat este un
proces lent ( 2100sec
f
T = ), cu timp mort ( 900sec
f
t = ). Funcia de transfer este
de forma:

900
1
( ) 3.55
2100 1
s
f
H s e
s
=
+
. (7.8)
Discretiznd funcia de transfer din relaia (7.8) se obine funcia de
transfer n discret a sistemului condus, de forma:

1 1
1 3 1
1 1
1
( )
( )
1 ( )
f
B z b z
H z z
a z A z

= =
+
, unde
1
1
0.48
0.86
b
a
=
. (7.9)


dat de relaiile (7.9), i se specific performanele sistemului n bucl nchis att n
reglare ct i n urmrire.
n reglare:

2
0 2 2
( )
2
n
n n
H s
s
e
=
+ ,e + e
, cu 0.00052 / sec
n
rad = e i 0.8 , = . (7.10)
9

n urmrire:

1 1
1 1 2
( ) 0.037 0.03
( ) 1 1.49 0.56
m
m
B z z
A z z z

= +
= +
. (7.11)
Performanele sunt impuse prin caracteristicile sistemului continuu:

2
0 2 2
( )
2
n
n n
H s
s
e
=
+ ,e + e
, cu 0.001 / sec
n
rad e = i 0.95 , = . (7.12)
Cu aplicaia PC-REG se calculeaz un regulator RST care s satisfac att
performanele n reglare ct i pe cele n urmrire.
Sistemul PC-REG ofer utilizatorului posibiliti de evaluare a unor
comenzi numerice, exprimate n forma canonic RST, pentru sisteme de reglare
automat.
Metoda de proiectare aleas este alocarea polilor. Modelul procesului este
specificat n domeniul timp, ca un model de ordinul unu, cu ntrziere (relaia
(7.8)). n discret, se obine urmtorul sistem:

1
1 3
1
0.47
( )
1 0.86
f
z
H z z
z
. (7.13)
pentru comportarea n urmrire prin intermediul unui model de referin
) ( ) (
1 1
z A z B
m m
, descris de relaiile (7.11), i n reglare (rejecia perturbaiilor)
prin intermediul polinomului caracteristic ) (
1
z P . Pentru anularea erorii
straionare se alege plasarea unui integrator n regulator.
Regulatorul RST obinut este urmtorul:

1 1
1 1 2 3 4
1 1 2
( ) 0.26 0.22
( ) 1 0.89 0.006 0.006 0.12
( ) 2.11 3.71 1.64
R z z
S z z z z z
T z z z

=
= + +
= +
. (7.14)
Pentru simularea comportamentului regulatorului precedent, se utilizeaz
modelul de referin dat de relaia (7.11), considerndu-se, de asemenea, existena
unei perturbaii deterministe, de tip treapt, cu o amplitudine de 10% i un timp de
10

apariie de 60 secunde. Se obin graficele din Figura 7.3, putndu-se observa
asigurarea unor performane independente n urmrire i n reglare.

Figura 7.3. Rspunsul sistemului SRA-TRC2.

1.2.3. Proiectarea SRA-DPC3

Se proiecteaz SRA-DPC3, sistemul automat pentru reglarea cderii de
presiune, cu mrime de execuie debitul de agent termic (retur).
Ca i n cazurile prezentate anterior, se urmrete, de asemenea, calculul
unui algoritm de reglare bazat pe modelul matematic identificat i pe cerinele de
performan impuse de proiectant.


Ca i n cazurile sistemelor SRA-TRC1 i SRA-TRC2, prin analiza datelor
culese de la proces, se identific modelul matematic pentru procesul comandat:

900
1
( ) 3.55
2100 1
s
f
H s e
s
=
+
. (7.15)
Discretiznd funcia de transfer precedent, se obine funcia de transfer n
discret a sistemului:
11

1 1 2
1 1 2
1 2 1
1 2
( )
( )
1 ( )
f
B z b z b z
H z
a z a z A z

+
= =
+ +
, unde
1
2
1
2
0.02
0.016
1.452
0.513
b
b
a
a
=
. (7.16)

dat de relaiile (7.16), i se specific performanele dorite ale sistemului n bucl
nchis att n reglare ct i n urmrire.
n reglare:

2
0 2 2
( )
2
n
n n
H s
s
e
=
+ ,e + e
, cu 0.05 / sec
n
rad e = i 0.9 , = . (7.17)
n urmrire:

1 1
1 1 2
( ) 0.022 0.019
( ) 1 1.62 0.66
m
m
B z z
A z z z

= +
= +
. (7.18)
Performanele sunt impuse prin caracteristicile sistemului continuu, n acest caz,
fiind aceleai cu cele n reglare date de relaia (7.17).
Cu aplicaia PC-REG se calculeaz un regulator RST care s satisfac att
performanele n reglare ct i pe cele n urmrire. ntruct s-a plecat de la un
model de proces identificat, este imperativ de pstrat perioada de eantionare cu
care a fost realizat identificarea. n cazul SRA-DPC3, aceasta este 5sec h = .
Metoda de proiectare aleas este alocarea polilor. Dup cum se observ din
relaia (7.15), procesul este descris de un model de ordinul unu, cu ntrziere. n
discret, se obine urmtorul model:

1 2
1
1 2
0.019 0.015
( )
1 1.45 0.51
f
z z
H z
z z

+
=
+
. (7.19)
pentru comportarea n urmrire (la schimbarea referinei) i n reglare (rejecia
perturbaiilor). Performanele n urmrire sunt specificate prin intermediul unui
model de referin de forma ) ( ) (
1 1
z A z B
m m
, dat de relaiile (7.18), n timp ce
performanele n reglare sunt specificate prin intermediul polinomului caracteristic
12

) (
1
z P . n cazul analizat, pentru anularea erorii straionare este util introducerea
unui integrator.
Se obine regulatorul RST cu urmtoarele polinoame n componen:

1 1 -2
1 1 2
1 1 2
( ) 23.36 35.39 13.44z
( ) 1 0.58 0.41
( ) 28.23 44.82 18
R z z
S z z z
T z z z

= +
= +
. (7.20)

Figura 7.4. Rspunsul sistemului SRA-DPC3.

Pentru simularea comportamentului regulatorului descris de polinoamele
(7.20) se utilizeaz modelul de referin dat de relaia (7.18), considerndu-se, de
asemenea, existena unei perturbaii deterministe, de tip treapt, cu o amplitudine
de 3% i un timp de apariie de 60 secunde. Se obin graficele din Figura 7.4,
putndu-se observa asigurarea unor performane independente n urmrire i n
reglare.

1.3. Optimizarea regimului de funcionare

Nivelul de supervizare, integrat n varianta de conducere, realizeaz funcia
de optimizare a procesului de transfer termoenergetic.
13

Se propune ca mrime de calitate z, temperatura agentului termic pe retur
(la ieirea din punctul termic) i se consider c un randament eficient de transfer al
schimbtoarelor de cldur este asigurat dac reziduul termic evacuat pe retur este
minimal.
Se dorete ca n urma optimizrii s se obin o mbuntire a transferului
termic la nivelul unui punct termic cu 10-15%.
Funcia criteriu se construiete astfel:
) ( ) (
2
y z y y I = . (7.21)
unde
1 2 3
[ ]
T
y y y y = este vectorul variabilelor de intrare liniarizate i normate.
Structura modelului neliniar multivariabil este urmtoarea:

2
3 3
2
2 1 1 0
1
y a
y
a y a a z + + + = . (7.22)
Vectorul parametrilor modelului, de forma
0 1 2 3
[ ]
T
a a a a u = , se
determin prin metoda celor mai mici ptrate (MCMMP), dintr-un set de date
numerice. n acest sens s-a efectuat asupra procesului analizat o serie de 30 de
msuratori, detaliate n Tabelul 7.3.
Restriciile de mai jos sunt deduse din datele experimentale:

1
42.67 C 65.18 C y s s

2
34.20 C 47.62 C y s s

(7.23)

3
2.67 3.98 barr y barr s s
Rezultatele obinute n urma rezolvrii problemei de optimizare sunt
urmtoarele:

min
1_ min
2 _ min
3_ min
30.98
63.09
35.44
2.67
z C
y C
y C
y barr
=
=
=
=
, (7.24)
parametrii modelului fiind:
0
1
2
3
74.85
2.15
38.06
5.68
a
a
a
a
=
.
Se observ c rezultatele obinute se ncadreaz n limitele impuse.
14

Din datele msurate avem 40.33
mediu
z C = . Se observ c am obinut un
mediu
z z <
min
, deci randamentul de conversie obinut este satisfctor.
Valoarea indicatorului de apreciere a eficienei este 10.34% r = .
Soluia (
*
1
63.09 y = ,
*
2
35.44 y = ,
*
3
2.67 y = ), pentru problema de
optimizare, este decizia optimal de exploatare a punctului termic cu randament
maximizat pentru transferul de caldur.
Valorile calculate la nivelul de supervizare, sunt transferate n mod
automat, n configuraia sistemelor de reglare sub forma de referine (optimale)
calculate.
Tabelul 7.3. Date experimentale pentru optimizarea regimului de funcionare.
Nr.
crt
Ap cald
de consum
Agent termic
secundar de
nclzire

Agent termic
secundar de
nclzire
Temperatura
Temperatura ap
nclzire
Cderea de
presiune
Temperatura ap
nclzire
A.C.C. Tur Retur
[
o
C] [
o
C] [barr] [
o
C]
y1 y2 y3 z
1 65,18 47,62 2,75 42,60
2 64,57 47,55 2,74 42,60
3 62,63 47,59 2,74 42,60
4 58,20 47,48 2,70 42,60
5 58,03 47,45 2,70 42,60
6 57,66 47,41 2,71 42,60
7 49,91 47,40 2,73 42,60
8 49,16 47,33 2,74 42,56
9 47,33 47,33 2,73 42,53
10 47,90 47,25 2,73 42,53
11 46,95 47,25 2,72 42,53
12 44,40 45,80 2,68 42,38
13 42,67 44,73 2,67 42,31
14 51,13 42,64 3,77 42,30
15 56,20 41,85 3,77 42,20
16 51,70 41,47 3,85 41,85
17 47,74 41,14 3,81 41,52
18 45,84 40,45 3,81 41,10
19 45,38 40,24 3,85 40,63
20 47,52 39,72 3,84 40,11
15

21 50,07 39,24 3,83 39,60
22 50,86 38,82 3,87 39,10
23 48,98 38,25 3,87 38,62
24 47,21 37,84 3,81 38,17
25 47,10 37,61 3,84 37,72
26 48,48 35,33 3,92 35,33
27 48,78 35,00 3,94 35,03
28 48,93 34,63 3,97 34,68
29 51,19 34,50 3,98 34,35
30 50,29 34,20 3,95 34,05
Media 51,06 42,17 3,36 40,31
1.4. Aspecte de implementare

Soluia de automatizare propus a fost aleas pentru a ndeplini cteva
condiii i anume:
- flexibilitate din punct de vedere al posibilitailor de interfaare pentru a
putea face fa unei game ct mai largi de structuri ale instalaiilor de
termoficare;
- structur compact pentru simplificarea instalrii i reducerea costurilor;
- posibilitate de integrare n reeaua de comunicaie cu dispecerul central;
- fiabilitate ct mai ridicat.
Implementarea rezultatelor obinute n faza de proiectare se va realiza pe
un echipament specializat, prezentat n continuare.
Pentru funciile de achiziie i reglare numeric se folosete un micro-
controller cu configuraia:
8 intrri analogice;
16 intrri digitale;
4 ieiri analogice;
16 ieiri digitale;
3 porturi seriale de comunicaie programabile;
port de comunicaie Ethernet, pentru comunicaia cu dispecerul de secie;
afisaj alfanumeric 2x16 caractere.
Pentru funciile de supervizare i optimizare se folosete o consol
operator, realizat cu un PC Hewlett-Packard:
40Gb HDD;
128Mb RAM;
16

microprocesor Pentium IV;
monitor SVGA.
Utilizarea unor echipamente de comand avansat pentru instalaiile
tehnologice de la nivelul unui punct termic ofer avantajul unei funcionari n
condiii de siguran i de exploatare la parametri nominali.
Odat asigurate funciile de monitorizare i de reglare, se pot
dezvolta, la nivel ierarhic inferior, funcii suplimentare de optimizare i
decizie pentru creterea eficienei n exploatare, n primul rnd pentru
mbuntirea randamentului de transfer termic la schimbtoarele de
cldur.

Bibliografie

1. Ancu M., Nistor L. Tehnici numerice de optimizare n proiectarea asistat de
calculator, Editura Tehnic, Bucureti, Romnia, 1996.
2. strm K.J. Matching Criteria for Control and Identification, Proceedings of
Control International Conference, Grningen, Holland, pp. 248-251, 1993.
3. strm K.J., Nilsson J. Analysis of a Scheme for Iterated Identification and Control,
Proceedings of IFAC Symposium on System Identification, SYSID'94,
Copenhagen, Denmark, pp. 171-176, 1994.
4. Burr-Brown Burr-Brown IC Data Boo: Linear Products, 1996.
5. Burr-Brown Burr-Brown IC Data Boo: Mixed Signal Products, 1996.
6. Clin S., Tertico M., Dumitrache I., Popeea C., Popescu D. Optimizri n
automatizri industriale, Editura Tehnic, Bucureti, Romnia, 1979.
7. Cpn O. Proiectarea cu microcalculatoare integrate, Editura Dacia, Bucureti,
Romnia, 1992.
8. Ciubotaru B., Staroswiecki M. Fault Tolerant Control of the B747 Short-Period
Mode using Progressive Accommodation, IEEE Conference on Control
Applications, Munich, Germany, 2006.
9. Ciubotaru B., Staroswiecki M., Christophe C. Fault Tolerant Control of the Boeing
747 Short-Period Mode using the Admissible Model Matching Technique, IFAC
Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety for Technical Processes -
SAFEPROCESS'06, Beijing, China, 2006.
10. Dauphin-Tanguy G., Foulloy L., Popescu D. Modlisation, Identification et
Commande des Systmes, Editura Academiei Romne, Bucureti, Romnia, 2004.
11. Dion J.M., Popescu D. Optimisation des Systmes Commande Optimale, Diderot,
Paris, France, 1997.
12. Dumitrache I., Dimitriu S., Mihu I., Munteanu F., Musc Gh., Calcev G.
Automatizri Electronice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, Romnia,
2001.
17

13. Etkin B., Reid L. Dynamics of Flight. Stability and Control, John Wiley & Sons Inc.,
1995.
14. Eykhoff P. System Identification: Parameter and State Estimation, John Wiley,
London, UK, 1974.
15. Flaus J.M. La Regullation Industrielle, Herms, Paris, France, 1994.
16. Gentil S., Popescu D. Commande Numerique et Intelligence Artificielle en
Automatique, Editura Tehnic, Bucureti, Romnia, 1998.
17. Gevers M. Identification for Control, Proceedings of IFAC Conference ACASP'95,
Budapest, Hungary, pp. 1-12, 1995.
18. Goodwin G.C., Payene R.L. Dynamic System Identification: Experiment Design and
Data Analysis, Academic Press, New-York, 1977.
19. OHara F. Handling Criteria, Journal of Royal Aeronautical Society, pp. 271-291,
1967.
20. Hof P. van der, Schrama R. Identification and Control, Automatica Closed Loop
Issues, Vol. 31, No. 12, pp. 1751-1770, Decembrie 1995.
21. Iserman R. Digital control Systems, Springler Verlag, Berlin, Germany, 1989.
22. Landau Y.D. Identification et Commande des Systmes, Herms, Paris, France, 1995.
23. Landau Y.D. Identificarea si comanda sistemelor (traducere de Popescu D.,
tefnoiu D.), Editura Tehnic, Bucureti, Romnia, 1997.
24. Landau Y.D., Boumaiza K. An Output Error Recursive Algorithm for Unbiased
Identification in Closed Loop, Proceedings of IFAC World Congress, San
Francisco, USA, 1996.
25. Lasdon L.S. Teoria optimizrii sistemelor mari, Editura Tehnic, Bucureti,
Romnia, 1975.
26. Ljung L., C., Sderstrm T. Theory and Practice of Recursive Identification, MIT
Press, Cambridge, Massachusetts, USA, 1983.
27. Munteanu F., Musc Gh. Programarea calculatoarelor de proces, Litografia UPB,
Bucuresri, Romnia, 1989.
28. Necula O. Manual Tehnic Microsistem industrial DCX2016, Digital Control, 2000.
29. OPC Foundation OPC Technical Overview, Start Magazine, January/February 1998.
30. OPC Foundation OPC Common Definitions and Interfaces, Version 1.0, October 27,
1998.
31. OPC Foundation Data Access Custom Interface Standard, Version 2.03, July 27,
1999.
32. Philips Semiconductors XA User Guide, 1994.
33. Philips Semiconductors The I
2
C-bus Specification, Version 2.0, December 1998.
34. Ploix S. Diagnostic des Systmes Incertains: Approche Bornante., Thse de doctorat,
Universit Henrim, CRAN, France, 1997.
35. Popescu D., et al. Optimization for Industrial Control, Editura Tehnic, Bucureti,
Romnia, 1989.
36. Popescu D., Fanea A. Refinement and accuracy of PID algorithms, IFAC
Symposium on System Structure and Control, Prague, Czech Republic, 2001.
18

37. Popescu D., Petrescu C., Lupu C. Raport de cercetare: Sistem de dezvoltare pentru
aplicaii de conducere n timp real, Grant tip A CNCSIS 1118/1998.
38. Popescu D., Petrescu C., Lupu C. Raport de cercetare: Cercetri privind elaborarea
unui sistem numeric de dezvoltare pentru automatizri i conducerea avansat a
proceselor, Contract RELANSIN 338/1999 (Director proiect: Popescu D.).
39. Popescu D., Petrescu C., Lupu C. Raport de cercetare: Sisteme informatice pentru
conducerea numeric a proceselor industriale, Contract ANSTI nr. 243/1999, Tema
A17 (Director proiect: Popescu D.).
40. Popescu D., Petrescu C., Lupu C. Raport de cercetare: Arhitecturi i sisteme
evoluate pentru automatizri industriale, Contract ANSTI 3111/2000.
41. Popescu D., erbnescu M. Software Package for Optimal Decisions in Large Scale
Systems, Proceedings of he 9
th
IFAC/IFORS/IMACS/IFIP Symposium on Large
Scale Systems, Bucureti, Romnia, 2001.
42. Popescu D., Tambozi G., Petrescu C. Some considerations about the refinements and
the accuracy of PID controllers, IFAC Workshop on Digital Control, Terassa,
Spain, 2000.
43. Popescu D., Lupu C., Petrescu C., Mateescu M., Alexandru M. Sisteme de conducere
a Proceselor Indusriale, Editura Printech, Bucureti, Romnia, 2004.
44. Richalet J. Practique de la Commande Predictive, Herms, Paris, France, 1993.
45. Roberts P.D. Optimal Control Using Integrated System Optimization and Parameter
Estimation, Proceedings of the 9
th
IFAC Symposium on Large Scale Systems,
Bucureti, Romnia, 2001.
46. Sngeorzan D. Echipamente de reglare numeric, Editura Militar, Bucureti,
Romnia, 1990.
47. erbnescu M., Popescu D., Alexandru M. Optimal decisions in multi-model systems,
Proceedings of the CSCS99 Conference, Athens, Greece, 1999.
48. Siemens Automation Group System Software for S7-300/400 System and Standard
Functions, Reference Manual, 1996.
49. Siemens Automation Group Statement List (STL) for S7-300 and S7/400
Programming, Reference Manual, 1996.
50. Siemens Automation Group Ladder Logic (LAD) for S7-300 and S7/400
51. Siemens Automation Group Function Block Diagram (FBD) for S7-300 and S7/400
52. Sderstrm T., Stoica P. System Identification, Prentice Hall, London, UK, 1989.
53. Sperling W., Lutz P. Enabling Open Control Systems An Introduction to the
OSACA System Platform, Robotics and Manufacturing. Vol. 6, ISRAM97.
54. Sprcu C., Loptan I. POO Analiza, proiectarea i programarea orientate pe obiecte,
Editura Teora, Bucureti, Romnia, 1995.
55. tefnoiu D., Culi J., Stoica P. Fundamentele Modelrii i Identificrii Sistemelor,
Editura Printech, Bucureti, Romnia, 2005.
19

56. tefnoiu D., Ionescu F. capitolul: Fuzzy-statistical reasoning in fault diagnosis, n:
Computational Intelligence in Fault Diagnosis, Springer Verlag (Editori: V. Palade,
C.D. Bocaniala, L. Jain), London, UK, 2006.
57. Taloi D. Optimization of Metallurgical Processes, Editura Tehnic, Bucureti,
Romnia, 1993.
58. Tertico M., Popescu D., Jora B., Russ I. Automatizri industriale continue, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, Romnia, 1991.
59. Weight W.B., Scrimgeour J.H.C. Modelling steel mills on a digital computer, Iron
and Steel Eng., 1962.
60. Wismer D.A. Optimization Methods for Large Scale Systems with Applications,
McGraw-Hill Inc., 1972.
61. Zhuang Z., Frank P.M. Qualitative observer and its application to fault detection and
isolation systems, Proceedings of the Institute of Mechanical Engineering, Vol. 211,
part I, pp. 252-262, 1997.

1

procese din siderurgie

- Cowper SIDEX -

Complexitatea i dificultile conducerii proceselor metalurgice sunt
binecunoscute de ctre toi specialiti din domeniu. mbuntiri remarcabile n
conducerea proceselor metalurgice au fost obinute dup apariia i utilizarea
echipamentelor numerice i a conceptelor moderne de conducere automat [57].
n termeni economici calitatea i performana sunt criterii foarte
importante. n industria proceselor metalurgice aceste criterii sunt particularizate
prin noiunile de productivitate, economie de resurse i calitate a produselor.
n acest context, la ISPAT-SIDEX, cel mai important productor de oel i
produse metalurgice din sud-estul Europei, a fost lansat un program de
modernizare i retehnologizare. n cadrul acestuia, o atenie deosebit a fost
acordat mbuntirii performanelor de funcionare ale furnalelor nclzite cu aer
cald produs cu ajutorul unei baterii de cawpere. Figura 7.5 prezint schema
tehnologic a unui ansamblu de cawpere ce deservesc un furnal.

Figura 7.5. Schema general a unui furnal deservit de o baterie de 4 cawpere.

Prezentul studiu de caz se refer la soluia propus i implementat pentru
unul din aceste cawpere.
Funcionarea unui cawper presupune trei faze: nclzire, aerare i rcire.
2

- ncalzirea presupune arderea unui gaz (bigaz) i acumularea de ctre structura
de crmid refractar a cawperului a cldurii cedate de gazele de ardere.
- Aerarea este etapa de dup nclzire, de curare a cawperului de
eventualele gaze inflamabile periculoase, rmase dup ncetarea procesului de
ardere.
- Rcirea (sau suflarea) implic parcurgerea cawperului n sens nvers de un
debit de aer curat (din atmosfer), ce preia cldura acumulat n faza de
nclzire i dirijarea acestuia ctre furnal.
Cele trei faze se succed ciclic. ntre cawpere i furnal, aerul provenit de la
unul sau dou cawpere este amestecat i controlat din punct de vedere al
temperaturii n interiorul unei camere de amestec. Printr-o sincronizare corect,
cele 4 cawpere furnizeaz pe rnd sau n tandem aer cald ctre furnal.
Trebuie notate cteva particulariti importante ale acestui proces
tehnologic: dimensiunea foarte mare a unui cawper, ntrzierile importante ce apar,
distribuia parametrilor, precum i importantele debite de resurse energetice
consumate.
Un alt aspect important, este cel legat de combustibilul utilizat ce poate
conine, n proporii variabile, de la arj la arj, gaz metan, gaz furnal i gaz de
cocs. Dintre aceste trei gaze, doar gazul metan este cel care cost, celelalte dou
fiind produse n combinat. Din pcate, gazul metan este cel care are puterea
caloric cea mai mare.
Modificrile compoziiei gazului utilizat, precum i neliniaritaile
procesului, induc perturbaii importante ale procesului de exploatare.
Pentru a evalua procesul de ardere, cel care consum cantitatea cea mai
mare de gaz combustibil, gazele arse sunt analizate din punctul de vedere al
concentraiilor de oxigen (O
2
) i monoxid de carbon (CO). O cantitate prea mare de
oxigen nseamn o ventilaie prea mare, inutil, a focarului de ardere. n aceeai
msur o cantitate insuficient de aer (de combustie) determin o ardere
incomplet i determin apariia monoxidului de carbon, gaz deosebit de toxic,
precum i a gazelor combustibile nearse, fapt ce crete riscul apariiei exploziilor.
Pentru mbuntirea performanelor de funcionare a cawperului, soluia
propus a coninut dou direcii principale (Figura 7.6):
- Proiectarea i implementarea unei soluii de achiziie i control adecvat
pentru meninerea ct mai corect a punctelor de funcionare (nivelul primar
de achiziie i control).
- Optimizarea procesului de ardere, n sensul determinrii acelor referine ale
regulatoarelor de debit pentru aer de combustie i pentru bigaz, astfel nct
cantitatea de oxigen i de monoxid de carbon din gazele arse s fie minim
(nivelul superior de optimizare).
3

Soluia veche de automatizare coninea bucle de reglare P, PI i PID
analogice [59]. Aceste bucle au fost nlocuite cu bucle numerice de reglare de tip
PID, a cror proiectare este bazat pe proceduri de alocare a polilor [35].

Figura 7.6. Structura propus pentru aplicaiei.

Metoda de identificare utilizat pentru determinarea parametrilor
modelelor proceselor este de tipul celor mai mici ptrate recursiv (MCMMP-R),
n varianta clasic, conform relaiei (7.25), cu iniializarea (7.26), i prezentat pe
larg n capitolul 3:

0
0

( 1) ( ) ( 1) ( ) ( 1),
( ) ( ) ( ) ( )
( 1) ( ) ,
1 ( ) ( ) ( )
( 1) ( 1) ( ) ( ),
T
T
T
k k k k k k
k k k k
k k k
k k k
k y k k k k
+ = + + c + e
+ = e
+
c + = + e
P
P P
P P
P

, (7.25)
cu:

0
1
(0) , 0 1, = = < o <
o
P I (7.26)

unde estimarea
( ) k reprezint parametrii polinoamelor modelului.

n partea de proiectare a algoritmilor de reglare, au fost calculai algoritmi
de tipul RST [22], utiliznd metode de alocare a polilor. A fost ales acest tip de
algoritmi pentru posibilitile de impunere a performanelor superioare, diferite n
reglare i n urmrirea referinei:

1 1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( )
T z R z
u k r k y k
S z S z

=

. (7.27)

nainte de implementarea fizic a algoritmilor, acetia au fost verificai n
simulare. Etapele de identificare i proiectare a algoritmilor de reglare, au fost
realizate utiliznd pachetul de programe dedicate PIM-PCREG (Anexa A).
Nivelul supervizor, de optimizare, se bazeaz pe un model matematic global, ce
descrie procesul de combustie, i care a fost obinut pe baza unei metode de
4

identificare de tipul celor mai mici ptrate recursive (MCMMP-R), n varianta
standard:

1
( )
T T
= p x x x z , (7.28)
unde p este vectorul parametrilor estimai, x este matricea datelor achiziionate,
iar z este vectorul datelor de ieire achiziionate.
Problema de optimizare este una de tipul celor cu restricii. Conform relaiei
(7.29) concentraia de oxigen reprezint criteriul de calitate ce depinde de debitul
de gaz (bigaz)
1
x i de debitul de aer de combustie
2
x :

2 1 2
(% ) ( , ) z O f x x = , (7.29)

cu urmtoarele restricii tehnologice:

1 1 1
2 2 2
1 1 1 2 1
2 2 1 2 2
3 3 1 2 3
( , )
( , )
( , )
L H
L H
L H
L H
L H
x x x
x x x
z z x x z
z z x x z
z z x x z
s s
s s
s s
s s
s s
. (7.30)

Restriciile implicite, evaluate cu aceeai MCMMPR, sunt impuse pentru
funciile
1
z (%CO),
2
z (temperatura cupolei cawperului),
3
z (temperatura gazelor
arse), i presupun aceleai proceduri, ca i n cazul funciei ) (%
2
O z .
Soluia problemelor de optimizare este dat de perechea ) , (
*
2
*
1
x x , ce a fost
calculat utiliznd metoda Box [41].
1. Proiectarea i implementarea nivelului de achiziie i control
Soluia de automatizare cuprinde o component hardware, descris n
Figura 7.7, i una software, al crei ecran principal este prezentat n Figura 7.7.
Din punct de vedere hardware, sistemul se compune din dou arhitecturi
numerice, dezvoltate n jurul a cte un microcontroler i a unei console operator de
tip PC. La nivelul celor dou echipamente numerice se face achiziia mrimilor din
proces i sunt implementate buclele de reglare. Consola operator asigur o interfa
prietenoas cu operatorul uman i implementeaz funciile unui sistem de
minitorizare sau SCADA. Tot la nivelul consolei operator este implementat i
aplicaia software care calculeaz soluta optimizat.
5

Legtura ntre consol i cele dou echipamente numerice este realizat
prin intermediul comunicaiei seriale (RS232/485).
n total, sunt msurate 21 de mrimi din proces, dintre care 7 sunt i reglate. n
mod special sunt controlate mrimile procesului de ardere i cele ce asigur
compoziia constant a gazului de combustie.

Figura 7.7 Structura hardware a nivelului de achiziie i control.

Figura 7.8 Fereastra principal a consolei operator.
6

Vom prezenta, n continuare, elementele de proiectare ale celor mai importante
bucle de reglare, grupate n funcie de fazele de funcionare ale cawperului
(combustie sau nclzire i rcire sau suflare), i pentru controlul concentraiei
gazelor ce compun combustibilul. n cadrul acestei prezentri, vor fi detaliate
modelele proceselor respective, algoritmii de reglare calculai i rspunsul n bucl
nchis, obinut n simulare, pentru fiecare bucl referit.

1.1. Controlul fazei de combustie

Controlul combustiei include dou bucle de reglare separate, una pentru debitul
de combustibil (FRC-1) i alta pentru debitul de aer de combustie (FRC-2),
destinate meninerii punctului de operare al fazei de nclzire a cawperului.
Pentru FRC-1 modelul obinut prin identificare este urmtorul:

1
1
1
1
0.19033
1 0.90484
B z
A z
=
=
, (7.31)

algoritmul de reglare determinat fiind:

1
1
1
1
1 2
1
0.0956 0.856
0.4758 0.4758
1 1.809 0.819
R z
S z
T z z

=
=
= +
. (7.32)

Rspunsul n bucl nchis ce evideniaz performanele n urmrire i n reglare
sunt prezentate n Figura 7.9:

Figura 7.9. Performanele n urmrire i n reglare ale FRC-1.
7

Ecranele de configurare a parametrilor parametrilor buclelor de reglare sunt
asemntoare celui prezentat n Figura 7.10:

Figura 7.10. Ecranele de configurare a buclelor de control.


1
2
1
2
0.1903
1 0.904
B z
A z
=
=
, (7.33)

iar algoritmul de reglare RST determinat este:

1
2
1
2
1 2
2
0.5907 0.4731
0.1903 0.1903
1 1.314094 0.43171
R z
S z
T z z

=
=
= +
. (7.34)

Rspunsul n bucl nchis evideniaz performanele n urmrire i n reglare,
ce sunt prezentate n Figura 7.11.
Valorile optimale ale referinelor pentru FRC-1 i FRC-2 sunt calculate de
nivelul de optimizare. Transferul acestor valori poate fi fcut automat sau manual,
de ctre operator. n general, este preferat cea de-a doua variant deoarece n acest
mod mai exist un al treilea nivel de validare, cel al experienei operatorului uman.
8


1.2. Controlul fazei de suflare

Controlul combustiei include dou bucle de reglare, una pentru debitul de aer
rece (FRC-3) i alta pentru controlul temperaturii aerului cald ce trece ctre furnal
(TRC-4).

1 2
3
1 2
3
0.06777 0.05188
1 1.3299 4.49258
B z z
A z z

= +
= +
, (7.35)

1 2
3
1 2
3
1 2
3
8.35702 11.111503 3.754475
1 0.5663 0.4336
8.35702 11.111503 3.754475
R z z
S z z
T z z

= +
=
= +
. (7.36)
Pentru controlul temperaturii aerului cald, TRC-4 a fost proiectat astfel:

1
4
1 2
4
0.00123 0.000139
1 1.37198 0.37623
B z
A z z

= +
= +
, (7.37)
pentru model, iar pentru algoritmul de reglare corespunztor:

1 2
4
1 2
4
1 2
1.76889 2.03422 0.51875
0.00123 0.000605 0.001643
4 1 0.99317 0.24660
R z z
S z z
T z z

= +
= +
= +
, (7.38)
9

1.3. Controlul reetei de combustie

Amestecul celor trei gaze utilizate pentru combustie este controlat prin
intermediul a trei bucle de reglare: FRC-5 pentru gaz de cocs, FRC-6 pentru gaz
metan i FRC-7 pentru gaz furnal.

1
5
1
5
0.03807
1 0.9084
B z
A z
=
=
, (7.39)

1
5
1
5
1 2
5
0.27 0.23387
0.038065 0.038065
1 1.63476 0.67099
R z
S z
T z z

=
=
= +
. (7.40)
Pentru FRC-6 modelul:

1
6
1
6
0.0314
1 0.90484
B z
A z
=
=
, (7.41)
i algoritmul:

1
6
1
6
1 2
6
0.27 0.233846
0.0314 0.0314
1 1.63476 0.670991
R z
S z
T z z

=
=
= +
. (7.42)
Performanele n bucl nchis, n urmrire i n reglare, sunt prezentate n
Figura 7.12.
n final, pentru FRC-7 modelul este:

1
7
1
7
0.47581
1 0.90484
B z
A z
=
=
, (7.43)
iar algoritmul respectiv urmtorul:

1
7
1
7
1 2
7
0.095682 0.85697
0.475813 0.475813
1 1.809155 0.819142
R z
S z
T z z

=
=
= +
, (7.44)
10


2. Proiectarea i implementarea nivelului de optimizare

Nivelul de optimizare, sau nivelul ierarhic superior al aplicaiei, este realizat sub
forma unei aplicaii software ce ruleaz pe consola operator i care are rolul de a
calcula referinele optimizate pentru regimul de combustie. Aceast aplicaie preia
datele achiziionate i stocate n fiiere de tip istoric, de la programul de
monitorizare. Ecranul principal al aplicaiei de optimizare este redat n Figura 7.13.

Figura 7.13. Fereastra principal a aplicaiei de optimizare.
11

Problema de optimizare ine cont de restriciile tehnologice ale unor astfel de
instalaii [60], [45].
n rezolvarea problemei, nainte de toate este evaluat modelul supervizor
) , ( ) (%
2 1 2
x x f O z = i dup acesta sunt evaluate modelele restriciilor: monoxid de
carbon (CO)
1
z , temperatura cupolei
2
z i temperatura gazelor arse
3
z , toate
depinznd de debitul de combustibil
1
x i de debitul de aer de combustie
2
x .
Relaia (7.45) prezint dependenele restriciilor tehnologice:

1 2 1 2
2 3 1 2
3 4 1 2
(% ) ( , )
( ) ( , )
( ) ( , )
cowper cupola
flowgas
z CO f x x
z T f x x
z T f x x
=
=
=
, (7.45)
Aceste modele au fost determinate utiliznd tehnici de identificare de tipul
CMMPR [35].
Datele primare utilizate au fost achiziionate la fiecare 2 secunde i mediate cu o
fereastr fix de lungime 10, astfel nct o nregistrare prelucrat apare la fiecare 20
de secunde. Tabelul 7.4 prezint un set de date (reale) prelucrate.

Tabelul 7.4. Date experimentale pentru optimizarea regimului de combustie.
Nr.
Crt
Debit
bigaz
(10
3
m
3
/h)
Debit aer
combustie
(10
3
m
3
/h)
Temp.
cupola
(
0
C)
Temp.
gaze arse
(
0
C)
Concentr.
CO
(ppm)
Concentr.
O2
(%)
1 96.747 53.865 1263.264 235.22 304.5 4.441
2 100.002 54.878 1264.064 236.03 120.4 4.626
3 101.611 55.193 1265.504 236.875 67.32 4.787
4 101.04 55.342 1265.904 237.92 53.34 4.774
5 100.621 55.109 1267.76 238.92 68.68 4.779
6 101.241 54.892 1267.032 239.57 89.52 4.728
7 101.256 54.754 1265.824 240.29 108.96 4.683
8 99.73 54.943 1266.456 240.96 63.4 4.741
9 98.016 54.872 1265.792 241.775 22.5 4.841
10 96.801 54.618 1266.312 242.465 46.42 4.76
11 97.753 54.254 1267.688 242.935 94.92 4.749
12 97.627 56.794 1264.224 243.275 93.68 4.766
13 97.756 56.339 1261.368 243.69 114.26 4.773
14 98.143 54.571 1262.64 244.29 433.5 4.626
15 98.025 53.901 1264.256 245.015 314.6 4.644
16 98.905 55.502 1262.344 245.63 160.22 4.802
17 98.434 57.022 1261.184 246.395 114.42 4.907
18 99.734 54.362 1261.112 247.31 166.46 4.883
19 99.709 53.674 1262.888 248.105 331.46 4.698
20 99.462 55.876 1264.528 248.735 122.6 5.029
21 100.113 55.638 1263.904 249.52 108.8 5.138
22 99.228 55.157 1263.792 250.055 195.6 4.822
23 99.173 53.982 1263.272 250.76 248.3 4.829
24 99.623 55.739 1263.128 251.42 301.42 4.866
25 98.389 55.52 1263.968 252.565 134.46 5.026
26 99.143 53.893 1264.384 253.36 315.38 4.752
12

Nr.
Crt
Debit
bigaz
(10
3
m
3
/h)
Debit aer
combustie
(10
3
m
3
/h)
Temp.
cupola
(
0
C)
Temp.
gaze arse
(
0
C)
Concentr.
CO
(ppm)
Concentr.
O2
(%)
27 98.313 54.105 1264.392 254.46 311.14 4.678
28 97.289 54.402 1263.664 255.295 129.34 4.763
29 97.713 56.558 1264.992 256.535 199.3 4.836
30 100.518 53.63 1264.064 257.275 358.48 4.602
31 99.815 53.936 1264.296 257.925 408.9 4.574
32 100.185 54.902 1264.88 258.77 76.68 5.051
33 100.229 54.694 1264.416 259.725 87.28 5.148
34 99.472 55.127 1260.56 260.51 76.04 5
35 98.834 55.866 1261.776 261.345 28.22 5.076
36 99.61 56.245 1262.952 262.145 50.82 5.029
37 99.316 53.652 1264.312 262.865 132.2 4.811
38 99.634 54.296 1267.056 263.71 153 4.653
39 99.915 55.781 1266.616 264.53 74.7 4.984
40 99.3 54.004 1268.328 265.085 73.44 4.857
41 98.88 53.434 1267.224 265.66 171.48 4.651
42 99.132 55.386 1268.032 266.315 56.3 4.821
43 99.335 55.221 1271.128 267.005 30.58 5.072
44 98.232 55.222 1272.016 267.835 111.78 4.792
45 97.855 55.504 1271.448 268.99 157.34 4.527
46 97.805 55.67 1271.608 270.415 216.18 4.478
47 98.956 54.35 1270.672 270.685 299.4 4.362
48 98.719 52.787 1273.208 271.48 367.38 4.407
49 98.254 54.629 1271.336 272.325 149.68 4.657
50 98.201 55.234 1274.92 273.155 81.72 4.737
51 97.732 55.906 1273.12 273.605 134.48 4.575
52 97.526 57.203 1270.064 274.16 163.78 4.491
53 100.272 55.291 1271.96 274.545 446.96 4.474
54 100.974 54.826 1271.008 275.515 429.86 4.478
55 99.697 55.001 1270 276.14 210.94 4.712
56 99.846 54.15 1270.952 276.955 233.84 4.844
57 100.302 54.072 1269.8 277.615 225.58 4.774
58 99.696 56.705 1268.152 277.88 109.2 4.965
59 99.012 56.056 1267.744 278.48 120.6 4.913
60 98.577 54.351 1267.976 279.185 391 4.572
61 96.895 53.827 1267.968 279.845 281.9 4.661
62 97.402 55.019 1268.832 280.435 171.08 4.825
63 97.498 55.94 1268.488 281.275 150.32 4.835
64 97.444 56.612 1266.424 282.085 300.68 4.638
65 98.138 54.542 1269.008 282.685 350.56 4.535
66 98.859 53.694 1267.504 283.42 459.72 4.547
67 97.958 55.634 1270.368 284.115 154.52 4.907
68 99.297 55.758 1267.608 284.64 128.58 5.127
69 101.139 54.462 1266.584 285.15 224.66 4.818
70 100.368 53.763 1269.056 285.89 62.06 4.951
71 99.942 55.429 1270.88 286.745 35.88 5.254
72 100.915 55.518 1270.144 287.515 24.9 5.201
73 100.068 55.815 1268.496 288.21 71.58 5.05
74 99.62 54.03 1268.512 289.14 55.12 5.036
75 99.409 54.549 1271.048 290.405 93.44 4.841
76 99.213 55.473 1270.088 291.425 65.1 4.949
77 98.421 55.364 1269 292.515 94.16 4.883
78 98.085 55.222 1268.24 293.23 130.48 4.763
13

Nr.
Crt
Debit
bigaz
(10
3
m
3
/h)
Debit aer
combustie
(10
3
m
3
/h)
Temp.
cupola
(
0
C)
Temp.
gaze arse
(
0
C)
Concentr.
CO
(ppm)
Concentr.
O2
(%)
79 97.704 55.314 1270.336 293.84 113.5 4.737
80 98.624 55.103 1270.128 294.32 171.26 4.776
81 99.085 54.983 1268.256 294.86 245.92 4.729
82 100.164 54.718 1271 295.32 146.86 4.803
83 99.372 54.034 1272.44 295.91 107.26 4.744
84 99.523 54.103 1273.688 296.225 39.18 4.72
85 98.794 55.393 1273.032 296.885 71.44 4.816
86 99.035 56.453 1272.488 297.695 162.74 4.711
87 99.003 54.91 1274.648 298.995 247.76 4.537
88 99.061 52.625 1276.232 299.795 414.66 4.351
89 98.336 54.09 1274.712 300.37 299.78 4.408
90 97.506 55.014 1276.888 300.97 111.82 4.814
91 97.398 54.396 1278.44 301.16 320.58 4.58
92 98.149 46.602 1267.104 301.725 346.54 4.359
93 98.374 49.173 1271.448 302.24 273.24 4.524
94 98.588 50.978 1276.728 302.855 22.48 5.841
95 99.399 50.974 1275.368 303.115 8.62 5.588
96 99.696 52.203 1277.304 303.445 9.04 5.289
97 99.676 52.259 1277.296 304.08 7.32 5.235
98 99.978 52.739 1277.456 304.475 8.94 5.176
99 100.81 52.066 1277.832 304.76 11.2 5.25
100 99.484 52.474 1278.2 305.425 12.2 5.123
101 98.715 57.992 1275.864 306.3 13.78 5.18
102 98.72 55.689 1272.872 307.845 293.46 4.903
103 99.501 54.725 1275 309.3 676.44 4.348
104 98.931 54.819 1274.792 310.3 351.5 4.669
105 99.093 54.572 1276.176 310.935 360.8 4.673
106 99.912 54.773 1276.376 311.595 272.66 4.677
107 98.731 55.784 1276.432 312.255 171.66 4.703
108 98.001 56.298 1275.144 313.07 292.72 4.618
109 98.423 55.358 1277.536 313.5 393.14 4.533
110 98.598 52.899 1275.856 314.32 541.54 4.512
111 98.148 55.638 1277.112 315.14 293.86 4.631
112 97.373 55.646 1274.328 316.135 137.08 4.931
113 98.083 53.881 1277.4 317.16 386.24 4.632
114 99.642 55.373 1278.368 317.385 312.44 4.611
115 99.661 56.315 1278.592 317.785 195.14 4.845
116 100.513 54.681 1277.296 318.565 296.02 4.729
117 101.517 53.513 1275.856 319.345 380.34 4.502
118 100.806 55.429 1278.984 319.375 120.74 4.8
119 100.038 55.496 1277.408 319.27 178.44 4.964
120 99.69 55.04 1279.984 319.775 352.88 4.586
121 98.785 55.058 1278.624 320.7 404.16 4.526
122 97.975 54.97 1278.648 321.05 412.64 4.504
123 96.952 55.271 1275.568 321.275 402.84 4.548
124 98.08 55.672 1278.248 321.815 394.34 4.596
125 99.058 54.686 1276.216 322.62 490.66 4.444
126 99.166 52.882 1276 323.515 591.84 4.222
127 97.855 55.302 1279.736 324.555 214.12 4.658
128 97.545 55.813 1277.368 325.655 166.44 4.737
129 98.42 53.486 1278.736 326.53 409.26 4.472
130 98.337 53.95 1279.712 327.315 336.4 4.423
14

Nr.
Crt
Debit
bigaz
(10
3
m
3
/h)
Debit aer
combustie
(10
3
m
3
/h)
Temp.
cupola
(
0
C)
Temp.
gaze arse
(
0
C)
Concentr.
CO
(ppm)
Concentr.
O2
(%)
131 98.514 55.86 1281.288 327.99 131.92 4.632
132 98.616 54.746 1279.208 329.04 295.64 4.538
133 98.598 54.078 1280.144 329.88 434.62 4.215
134 102.452 54.217 1281.176 330.9 187.76 4.416
135 102.249 54.387 1282.192 331.795 119.44 4.654
136 100.057 54.706 1279.96 332.485 130.3 4.743
137 99.355 55.219 1281.624 332.81 86.74 4.723
138 100.377 55.726 1281.624 333.01 64.68 4.775
139 99.314 54.87 1281.816 333.705 163.68 4.626
140 99.135 53.592 1280.352 334.41 265.86 4.526
141 98.721 54.12 1281.24 335.15 156.34 4.61
142 98.647 57.795 1277.544 336.015 114.94 4.824
143 97.542 56.642 1275.016 336.545 244.3 4.75
144 97.591 55.333 1274.392 337.27 1184.14 4.191
145 96.31 56.666 1276.488 337.875 530.36 4.413
146 97.111 55.401 1276.4 338.255 576.5 4.411
147 98.588 49.278 1273.96 338.61 811.92 4.215
148 98.036 52.664 1277.728 338.995 309.34 4.693
149 97.912 53.571 1276.992 339.71 41.9 5.533
150 100.001 51.16 1274.848 340.65 65.16 5.145
151 101.035 50.191 1272.296 341.49 72.24 4.977

Max 102.452 57.992 1282.192 341.49 1184.14 5.841
Min 96.31 46.602 1260.56 235.22 7.32 4.191

Pentru setul de date utilizate au fost determinate modelele neliniare date de
relaiile (7.46):

2
1 1 2
2
1 1 1 2
2
2 1 2
2
3 1 2
9.665 0.229 0.0009 0.010
4282.875 21.566 0.077 21.500
1277.613 0.001 0.387
499.161926 0.002147 3.49945
z x x x
z x x x
z x x
z x x
= + +
=
= +
=
. (7.46)
Problema de optimizare este urmtoarea (7.47):

2
1 1 2
min 9.665 0.229 0.0009 0.010 z x x x = + + , (7.47)
avnd urmtoarele restricii tehnologice:

1
2
3
1
2
0 450
0 1300
0 340
96.309 102.452
46.602 57.992
o
o
z ppm
z C
z C
x
x
s s
s s
s s
s s
s s
. (7.48)
15

Soluia obinut este:
- gaz combustibil:

* 3
1
97469.85 x m h = . (7.49)
- aer de combustie:

* 3
2
47804.16 x m h = . (7.50)
Pentru aceste valori concentraia minim de oxigen din gazele arse este:

min 2
(% ) 4.65% z O = . (7.51)
Valorile rezultate corespunztoare pentru restricii sunt:

1
2
3
(% ) 415.73
( ) 1273.25
( ) 311.47 .
o
cupola
o
flow gas
z CO ppm
z T C
z T C
=
=
=
. (7.52)
Efectul aplicrii acestui sistem a condus la o scdere a debitului de combustibil
cu aproximativ 7.2% !!!

3. Concluzii

Aplicaia prezint o soluie numeric proiectat i implementat n cadrul unei
instalaii de nclzire existent n cadrul unui combinat siderugic din Romnia.
Sistemul a fost implementat utiliznd o structur de conducere ierarhizat pe
dou nivele: nivelul de achiziie i control, i nivelul de optimizare.
Pentru proiectarea modelelor primului nivel au fost utilizate proceduri de
identificare de tipul MCMMPR, iar pentru proiectarea algoritmilor de reglare de tip
RST, metode bazate pe alocarea de poli.
Cel de-al doilea nivel a fost implementat n jurul unor proceduri de optimizare
multivariabile cu restricii.
Sistemul poate fi considerat o baz de dezvoltare, existnd posibilitatea de a fi
rafinat prin introducerea unor comenzi moderne de tip adaptiv i robust.

16

Bibliografie

Romnia, 1992.
2001.
1995.
London, UK, 1974.
1967.
17

Romnia, 1975.
1998.
1999.
2
Romnia, 1989.
th
18

Spain, 2000.
th
Romnia, 1990.
Romnia, 1993.
part I, pp. 252-262, 1997.

1

procese cu reactii chimice (reactoare chimice)

- Reactor de etilena -

Bibliografie

Romnia, 1992.
2001.
1995.
London, UK, 1974.
2

1967.
Romnia, 1975.
1998.
1999.
2
Romnia, 1989.
3

th
Spain, 2000.
th
Romnia, 1990.
Romnia, 1993.
4

part I, pp. 252-262, 1997.

1

Curs 14 Sisteme numerice pentru controlul
traficului

- Transport rutier -

Bibliografie

Romnia, 1992.
2001.
1995.
London, UK, 1974.
2

1967.
Romnia, 1975.
1998.
1999.
2
Romnia, 1989.
3

th
Spain, 2000.
th
Romnia, 1990.
Romnia, 1993.
4

part I, pp. 252-262, 1997.

Curs SCPI - Automatica Anul 4

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs SCPI - Automatica Anul 4

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

Curs 1 Modelarea si identificarea proceselor industriale

marimea de executie (2.83)

( ) k reprezint parametrii polinoamelor modelului.

S-ar putea să vă placă și