TEORIA SISTEMELOR

CURSUL 2

1
Definirea unui sistem
Prin sistem se intelege un asamblu de obiecte interconectate care au un rol
determinat şi care este bine delimitat în raport cu mediul exterior.
Interconectarea înseamnă corelarea şi/sau interacţiunea.
Obiectele pot sa fie de două tipuri: - obiecte fizice (obiecte fizice)
- obiecte abstracte (sisteme de ecuaţii,
modele matematice, scheme bloc – structuri conceptuale)

În Teoria Sistemelor ne ocupam cu sisteme abstracte care modeleaza

sistemele fizice.
Interacţiunile care definesc interconexiunile dintr-un sistem sunt de regula
procese de transfer de energie, de masa şi/sau de informaţie.

Există două categorii de interacţiuni - în interiorul sistemului

- dintre sistem şi mediul exterior

2
 Interacţiunea între obiecte se exprimă printr-o relaţie de
legătură, fiecărui obiect îi corespunde cel putin o relaţie de legătură
cu un alt obiect din sistem.

Interacţiunea cu mediul poate avea loc în ambele sensuri şi se

modelează în diferite ipoteze. În mod obişnuit, cu privire la
interacţiunea cu mediul exterior se face ipoteza că mediul exterior
influenţează sistemul pe când sistemul nu influenţează mediul
exterior.

Interconectarea sistemului cu mediul exterior ca şi interacţiunea

din interiorul sistemului se realizează prin mărimi care de obicei sunt
variabile în raport cu timpul şi pe care le numim semnale. Prin
semnale în cadrul sistemelor fizice considerăm că se transmit fluxuri
de energie, masă şi/sau informaţie.
3
Mărimile prin care un sistem interacţionează cu mediul se
numesc mărimi de interfaţare sau mărimi terminale şi se
notează cu u şi y.

u – mărimi de intrare: exprimă acţiunea mediului exterior

asupra sistemului ; nu depind de sistem; se consideră că
mărimile de intrare variază în timp.

y – mărimi de ieşire, mărimile cu ajutorul cărora se

receptează din exterior acea parte din comportarea
sistemului care interesează. Amitem că sistemul
reacţionează („răspunde”) la acţiunea mediului exterior,
exprimată prin mărimile de intrare, prin modificarea în timp
a mărimilor de ieşire precum şi la procesele interne din
4
sistem.
 Precizarea intrărilor şi ieşirilor unui sistem poartă
numele de orientare a sistemului: sistemul este orientat de
la u la y, sau sistemul are orientarea .
Orientarea este intotdeauna o ipoteză de abordare a sistemelor
fizice.

Mărimile u şi y sunt în general mărimi vectoriale. Numărul

componentelor vectorilor u şi y se notează cu m, respectiv
cu p.
(Vector – ansamblu de mărimi cu care operăm simultan şi care
are anumite proprietăţi).
Daca m=1 şi p=1, vorbim despre sisteme SISO, iar daca m>1
şi p>1 vorbim despre sisteme MIMO.
Convenim să lucrăm doar cu vectori coloana. 5
 Canal – canal informaţional – şir de semnale
şi de obiecte prin a căror parcurgere se ajunge de la
o mărime de intrare la o mărime de ieşire.

Conceptul de sistem are un caracter holistic

(proprietăţi noi în comparaţie cu cele ale obiectelor
componente, dobândite prin structură).

Sistemele fizice şi semnalele fizice sunt

surprinse in TS prin modele matematice – MM
asociate acestora. 6
• Exemplul 1

Circuit electric

Avem un sisetm abstract care exprimă

dependenţa dintre marimea de iesire si cea
de intrare .
Vorbim despre un model matematic
intrare-ieşire. MM-II.

7
• Exemplul 2

Sistem mecanic

8
Se observa că cele două modele din punct de vedere
matematic sunt de acelasi tip. In acestea apar numai
mărimi de intrare şi de ieşire.

MM-II – modele matematice de intrare-ieşire.

Funcţiile de timp care apar în cele două modele pot
fi considerate ca şi semnale definite pe mulţimea timp
continuu.
Mediul exterior percepe mărimile de ieşire dar nu
este influenţat de acestea. Considerăm sistemul izolat
în raport cu mediul.
9
2. Sistem dinamic
Caracterul dinamic al unui sistem se referă la faptul că
mărimile caracteristice ale acelui sistem se modifică în timp, iar
caracteristica la un moment dat este în legătură cu caracteristica lor
din alte momente.

Timpul se notează cu t. Mărimile de interfaţare u si y sunt funcţii

de timp.

Când t ia valori într-o mulţime discretă folosim notaţiile: u[t] şi

y[t].
Pentru sistemul (1) şi (2) caracterul dinamic apare prin intermediul
derivatelor.
În modelele (1) şi (2) apar atât mărimile caracteristice cât şi derivata
mărimii de ieşire.
10
• În TS şi în practică lucrăm în unele situaţii
şi cu aşa numite modele fără dinamică.
Acestea reprezintă aproximări (idealizări)
ale situaţiilor reale.

• Sistem electric
• Sistem mecanic

11
• Sistemele (1) şi (2) sunt sisteme dinamice
de ordin 1 pentru că sunt exprimate prin
ecuaţii de ordinul întâi.

• Acestea au o forma canonică consacrata

12
• În mod obişnuit simbolizăm sistemul prin
scheme bloc.

• În afara schemelor bloc pentru simbolizarea

schemelor fizice se folosesc o serie de alte
mijloace (scheme fizice, - de principiu, -
conceptuale, despre scheme bloc
structurale, - funcţionale, etc.)

• Reprezentarea sistemelor este asociată cu

conceptul de cutie neagră (black box).
13
• Aspectul cauzal. Proprietatea de nonanticipare

Mărimile de intrare u se consideră mărimi cauză (declanşează

modificări în sistem), iar mărimile de ieşire y drept mărimi efect
(redau faţă de mediul exterior modificările produse în sistem).

Matematic, cauzalitatea sistemelor este percepută prin două

implicaţii (principiul cauzalităţii):

- orientarea sistemului, informaţia transmiţându-se într-un singur sens,

de la cauză spre efect;

- absenţa semnalului de intrare pe un orizont de timp infinit implică

absenţa semnalului de ieşire. 14
 În contextul sistemelor abstracte cu care se lucrează în teoria
sistemelor cauzalitatea este redată de următoarea ipoteză de lucru:

Un sistem S cu orientarea u - y, are o comportare cauzală dacă

pentru orice pereche de funcţii de intrare u1(t), u2(t), t apartinand lui R
cu proprietatea u1(t) = u2(t), pentru t<ta, tadat, generează la ieşire
răspunsurile y1(t), respectiv y2(t) proprietatea că y1(t) = y2(t), t<ta

Definiţie alternativă:

Un sistem abstract se numeşte cauzal daca la orice moment ta,

valoarea mărimii de ieşire y(ta), depinde de variaţii ale lui u anterioare
momentului ta (sistem strict cauzal) sau până la momentul ta inclusiv
(sistem la limita de strictă cauzalitate).

15
 Aspectului cauzal i se asociază proprietatea
de non-anticipare: cauza – care se manifestă prin
„evenimente cauză” redate de variaţiile temporale
u(t) ale mărimii de intrare – apare inaintea
efectului, care se manifestă, în anumite condiţii
în mod inerent, prin „evenimente efect” redate de
variaţiile temporale y(t) ale mărimii de ieşire.

Deci pe de o parte efectul nu poate

preceda cauza, pe de altă parte din lipsa
unei cauze nu avem efect.

16
 În practică fenomenele sunt investigate începând cu
un anumit moment numit moment iniţial . Procesele
petrecute înaintea momentului iniţial constituie preistoria
sistemului, iar detalierea preistoriei nu ne interesează.
Cauzalitatea surprinde şi faptul că declanşarea unor
procese într-un sistem începând cu momentul iniţial t0
poate fi rezultatul unui dezechilibru surprins la un moment
dat t0.
În mod obişnuit dezechilibrul la momentul iniţial
este modelat indiferent de provenienţa lui (cauze interne
sau cauze externe), la fel ca şi situaţiile de echilibru la
momentul iniţial prin aşa numitele condiţii iniţiale.
Condiţiile iniţiale trebuie interpretate ca informaţii
disponibile din preistorie necesare evaluării proceselor
ulterioare.
17
 Prin sistem invariant în timp se înţelege un sistem
la care parametrii nu se schimbă în timp, astfel RC sunt
constante, m si kf sunt constante.

Sistemele la care se modifică parametrii se numesc

sisteme variante in timp.

Modelele matematice (1) şi (2) consideră mărimile

caracteristice funcţie numai de timp. În general mărimile
caracteristice sunt funcţie şi de spaţiu şi de timp. În
primul caz spunem că operăm cu modele cu parametrii
concentraţi (ecuaţii diferenţiale), iar în al doilea caz lucrăm
cu modele cu parametrii distribuiţi (ecuaţii cu derivate
parţiale).

18
 Sistemele autonome nu au mărimi de intrare
furnizate din exterior şi evoluează ca urmare a
aducerii lor, a priori, într-o stare iniţială de
dezechilibru.
În cadrul cursului ne vom referi doar la
sisteme cauzale invariante în timp: sisteme la
care cauza precede efectul şi la care aceeaşi
cauză (externă sau internă cu distribuţie temporală
si/sau spaţială) produce, indiferent de momentul
declanşării ei, acelaşi efect.
Acest lucru se exprimă prin implicaţia:
u(t) implică y(t), rezulta u(t-τ) implică y(t-τ) pentru orice
τ aparţinând lui R
19