TEORIA SISTEMELOR

Curs 5
1.3. Sisteme – aspecte generale.

Tipuri de sisteme. Mărimi de stare.

Principalele instrumente de lucru ale teoriei
sistemelor:

- modelele matematice ale sistemelor fizice denumite

în continuare în mod simplu sisteme

- modelele matematice ale semnalelor din sistemele

fizice denumite în continuare în mod simplu semnale
Modelul matematic (MM) al unui sistem fizic
exprimă dependenţa funcţională sau corelaţia
dintre modelele matematice ale unor semnale din
sistem.

Printr-un MM nu se modelează întregul sistem

fizic ci doar procesele care ne interesează, iar
modelarea se face în limitele noastre de
percepţie.
Dacă sistemul redă numai dependenţa
dintre semnalele de intrare şi cele de
ieşire, prin care se exprimă rolul
sistemului, se spune că modelul este de
tip funcţional şi îl vom numi în mod
curent model matematic intrare -
ieşire (MM-II).
În mod curent MM-II se folosesc
pentru sisteme de tip SISO.
În cazul TC MM-II constă, în formă primară,
dintr-o egalitate integro-diferenţială de forma:

f (... udt, u, u,...,  ydt, y, y,...) = 0 (1)

De regulă, drept MM- II se consideră egalitatea

diferenţială obţinută din (1) prin eliminarea
integralelor, în principiu, o expresie de forma:

~
f (u, u ,..., u , y, y ,..., y ) = 0
(1) ( m) (1) ( n) (2)
În mod obişnuit în (2) semnalul de intrare
u(t) se cunoaşte şi egalitatea, completată
cu condiţiile iniţiale care se referă la
valorile mărimii de ieşire şi la valorile
derivatelor acesteia la un moment iniţial
t0, este tratată ca ecuaţie diferenţială
ordinară.
Soluţionarea reprezintă o problemă de tip
Cauchy.
Alegerile momentului t0 şi a semnalului de
intrare sunt de regulă corelate.

Este posibil ca la momentul t0 semnalul de

intrare să prezinte salturi.
În astfel de cazuri se consideră atât pentru
semnalul de intrare cât şi pentru semnalul de
ieşire condiţii iniţiale fie numai valori la
momentul, t = lim t
0−
t →t 0
t  t0

fie numai valori la momentul t0+ = lim t

t →t0
t  t0
Ordinul maxim de derivare al
mărimii de ieşire din sistemul (2), n,
se numeşte ordinul sistemului sau
dimensiunea sistemului.

Principiul non-anticipării se manifestă

prin faptul că n > m (sistem strict cauzal).
Dacă n = m vom spune că sistemul este
la limita de strictă cauzalitate.
Sistemele fizice sunt cauzale. Deci pentru
ca un MM-II să poată fi modelat fizic
trebuie îndeplinită condiţia n > m numită,
din această perspectivă condiţie de
realizabilitate fizică.

În cazul n = m vorbim despre limita de

realizabilitate fizică,

iar dacă n < m vom spune că sistemul este

anticipativ.
Pentru diverse tipuri de calcule este avantajoasă
explicitarea lui y n (t ) din (2) sub forma:

~
~ ( n −1)
y = f (u, u ,..., u , y, y ,..., y
n (1) (m) (1)
) (3)

Exemplu:
Ecuaţia m  y ( 2) + 2c[ y 2 (t ) −1]  y (1) (t ) + k  y(t ) = 0

reprezintă modelul aşanumitului oscilator Van der Pol.

 În cazul SISO, un MM-II în TD constă în formă
primară dintr-o ecuaţie recursivă de tipul:

~
f ( u[ t − m ], u[ t − m + 1],..., u[ t − 1], u[ t ], y[ t − n ], y[ t − n + 1],..., y[ t − 1], y[ t ]) = 0

(4)
sau
~
~
y (t ) = f (u[t − m], u[t − m + 1],..., u[t − 1], u[t ], y[t − n], y[t − n + 1],..., y[t − 1])

(5)
completată cu condiţiile iniţiale ale sistemului.
 În mod obişnuit condiţiile iniţiale se referă la
ansamblul de valori necesare utilizării modelului începând cu
un moment iniţial t0.

Pentru (4) aceasta înseamnă:

y[t0 -1], ..., y[t0 -n], u[t0 -1], ..., u[t0 -m].

Celor două ecuaţii recursive li se asociază mulţimi de

timp de forma T = {t0 , t1, …, tf } cu tf finit sau infinit,
corespunzătoare momentelor pentru care modelul trebuie să
furnizeze valorile lui y[t].
În cazurile practice apare şi problema monitorizării
sistemului la momente anterioare: t0-1, t0-2, ....
Ordinul de recursivitate al modelului este dat de
diferenţa dintre cel mai mare şi cel mai mic argument
din (4) sau (5).

De regulă n > m şi ca urmare ordinul de recursivitate

este t – (t-n) = n.

El reprezintă şi ordinul sistemului sau dimensiunea

sistemului.
~
f ( u[ t − m ], u[ t − m + 1],..., u[ t − 1], u[ t ], y[ t − n ], y[ t − n + 1],..., y[ t − 1], y[ t ]) = 0

~
~
y (t ) = f (u[t − m], u[t − m + 1],..., u[t − 1], u[t ], y[t − n], y[t − n + 1],..., y[t − 1])
 Dacă în cele două modele nu
apare u[t], atunci sistemul este strict
cauzal întrucât y[t] se determină
numai pe baza unor valori ale lui y şi
u de la momente anterioare lui t0.
~
f ( u[ t − m ], u[ t − m + 1],..., u[ t − 1], u[ t ], y[ t − n ], y[ t − n + 1],..., y[ t − 1], y[ t ]) = 0

~
~
y (t ) = f (u[t − m], u[t − m + 1],..., u[t − 1], u[t ], y[t − n], y[t − n + 1],..., y[t − 1])
Atunci când modelul matematic al sistemului fizic
operează şi cu semnale din interiorul sistemului,
spunem că modelul este de tip structural –
funcţional.

Cel mai utilizat model de acest tip este modelul

matematic intrare - stare – ieşire (MM-
ISI).
În acest caz mărimile interne sunt aşa-numitele
mărimi sau variabilele de stare.
 Mărimile de stare se notează cu x iar
numărul lor cu n.
Deci unui sistem îi vom asocia
vectorul de stare de tipul (n,1) .

Numărul n reprezintă, ordinul sistemului

sau dimensiunea sistemului.

Mulţimea în care x ia valori se notează cu X.

De obicei X  R n
x(t )
x(t )
 Din faptul că variabilele de stare permit
determinarea tendinţei de evoluţie a sistemului,
rezultă că ele trebuie să descrie (în sens algebric)
procese de acumulare:

- acumulări de energie,
- stocări sau acumulări de materiale,
- acumulări de informaţie,
- creşteri sau descreşteri continue de distanţe etc.
Deducem că pot fi variabile de stare mărimi ca:

- poziţia şi viteza unui punct material,

- curentul într-un circuit cu caracter inductiv,
- tensiunea la bornele unui condensator,
- masa de pe un transportor,
- temperatura unui punct material,
- soldul dintr-un depozit bancar,
- diverse tipuri de informaţie ş.a.m.d.
 În cazul sistemelor în timp discret
variabilele de stare se aleg de obicei pe baza
aceloraşi criterii ca în cazul sistemelor în timp
continuu sau dintre mărimile ce descriu procese
de acumulare şi nu pot prezenta decât variaţii
finite de la un moment de discretizare la altul.
Pentru STD forma cea mai folosită a unui MM-ISI este:

 x[t + 1] = f ( x[t ], u[t ], t ) x[t0 ] = x0


 y[t ] = g ( x[t ], t )
(7)
in care u  R m , x  R n , …, y[t] = g(x[t],u[t],t)
au aceleaşi dimensiuni şi interpretări ca şi în cazul
STC.
Relaţiile x[t +1] = f(x[t],u[t],t) constituie un ansamblu
de n ecuaţii recursive de ordinul I, iar relaţiile
y[t] = g(x[t],u[t],t) un ansamblu de p egalităţi
algebrice. Condiţiile iniţiale x[t0 ] se referă numai la
momentul iniţial.
 Sistemele (6) şi (7) au forme asemănătoare.
Fiecare ecuaţie de stare se referă la un singur
proces elementar de acumulare redând modul în care
se modifică o singură mărime de stare ca urmare a
interacţiunii sistemului cu mediul şi/sau al
interacţiunilor din sistem.

Rezultă că ordinul sistemului, egal cu numărul

ecuaţiilor de stare, reprezintă de fapt numărul
proceselor elementare de acumulare din sistem.
 Datorită prezenţei lui u în ecuaţiile de ieşire,
modelele (6) şi (7) reprezintă sisteme la limita de
strictă cauzalitate sau la limita de realizabilitate
fizică.

Atunci când în expresia lui g(*,*,*) nu apare u,

modelele redau sisteme strict cauzale:
 În cazul SISO, dacă avem de a face cu
un STC, problema legăturii dintre cele
două tipuri de modele este din punct de
vedere matematic cea a echivalării unei
ecuaţii diferenţiale de ordinul n cu un
sistem de n ecuaţii diferenţiale de ordinul I
sau invers.
 Dacă în cazul SISO avem de a face cu un STD
ajungem la problema echivalării unei ecuaţii recursive
de ordinul n cu un sistem de n ecuaţii recursive de
ordinul I sau invers.

Variabilele de stare joacă rolul de variabile

ajutătoare pentru relaţia dintre intrare şi ieşire.
 Ecuaţiile recursive (sau cu diferenţe) se
utilizează în două forme diferite după cum în raport cu
eşantionul de la momentul curent t, de exemplu y[t], se
folosesc doar eşantioane cu argumente întârziate
y[t-1], y[t-2], ..., sau doar eşantioane cu argumente
în avans, y[t+1], y[t+2], ....

Cele două forme sunt denumite în acest

context formă cu termeni întârziaţi sau cu operator
de întârziere, respectiv formă cu termeni în avans cu
operator de avans.
 Între un model ideal, capabil să redea
comportarea unui sistem fizic în orice situaţie, şi un
model de aproximare apar diferenţe mai mari sau
mai mici.
Acest fapt este redat prin ceea ce numim în mod
curent „incertitudini”. La nivel de model matematic
incertitudinile se exprimă prin cunoaşterea doar cu
aproximaţie a coeficienţilor modelelor matematice,
valorilor condiţiilor iniţiale, prin modificarea
modelelor (prin introducerea unor mărimi de intrare
auxiliare, creşterea ordinului sistemului), prin
idealizarea neliniarităţilor ş.a.
 Pentru a fi util în practică, conceptul de sistem
(abstract) trebuie să răspundă în fiecare caz
scopului pentru care a fost creat.

Un model al unui sistem fizic trebuie să redea

în afară de dependenţele dintre intrări şi ieşiri atât
faptul că sistemul fizic nu acceptă orice fel de
variaţii ale mărimilor de intrare, deci orice funcţii
de intrare, cât şi faptul că se consideră corespunzător
numai pentru anumite variaţii în timp ale
mărimilor de ieşire, deci numai pentru anumite
funcţii de ieşire.
 În acest context, din punct de vedere matematic
un sistem reprezintă un ansamblu de 8 categorii de
date (un octuplu) şi de mai multe axiome
(netrivialitatea, concatenaritatea, directivitatea,
consistenţa, tranzitivitatea şi cauzalitatea) referitoare
la aplicaţiile care apar în legătură cu mulţimea datelor.

Ansamblul, notat cu S, are

aspectul S = {T, U, U , X , Y, Y, ϕ , η}, iar cele opt
mulţimi componente sunt:
 Sistemele fizice au întotdeauna un caracter
inerţial fiind non-anticipative. Aceasta înseamnă că
un sistem real nu poate răspunde instantaneu la un
semnal de intrare ci numai treptat, potrivit unei
maniere de temporizare surprinsă prin funcţia de
tranziţie a stărilor ϕ .

Din acest motiv tranziţia ieşirilor exprimată prin

egalitatea y(t) = η (t, x(t)) nu conţine ca argument şi pe
u(t).
 Totuşi, în numeroase situaţii, pentru a simplifica
modelele cu care lucrăm, admitem şi tranziţii ale
= ~(t , x(t ), u(t )

ieşirilor de forma y (t )

Despre un astfel de sistem, care admite şi

tranziţii instantanee de informaţie de la intrare la
ieşire, se spune că se găsesc la limita de strictă
cauzalitate sau la limita de realizabilitate
fizică, cauzalitatea reprezentând o condiţie de
realizabilitate fizică.
 Făcând abstracţie de incertitudini,
modelele matematice (sistemele) de tip
ecuaţii funcţionale pot fi grupate după
mai multe criterii.

Cele mai importante sunt sintetizate în

tabel:
 În general pentru un sistem fizic pot fi concepute
diferite modele matematice, mai mult sau mai puţin
complexe, mai greu sau mai uşor de utilizat.
Un MM asociat unui sistem fizic trebuie să
asigure, pe de-o parte, precizie, pe de altă parte, el
trebuie să poată fi manipulat cât mai uşor în scopul
pentru care a fost creat.
Problema inversă, a transpunerii unui model
matematic într-un sistem fizic, este însă diferită.
Modelul trebuie să fie fizic realizabil iar
transpunerea trebuie să prezinte întotdeauna un nivel
de precizie ridicat.
2. Identificare. Realizare fizică.

Modelul matematic al unui sistem fizic se poate

obţine pe două căi: prin modelare bazată pe principii
fizice şi prin modelare bazată pe date
experimentale.
 Operaţia de concepere a unui model
matematic ca sistem abstract asociat unui sistem
fizic folosind date experimentale poartă
numele de identificare a sistemului.

Modelul se determină în principiu ca o

soluţie optimală în raport cu un criteriu de
optimizare adoptat.
 Optimizarea urmăreşte minimizarea
“diferenţei” dintre model şi sistemul fizic (eroare de
estimare) exprimată prin diferenţele dintre perechi de
mărimi din sistem şi model.

Problematica identificării cuprinde alegerea

formei modelului, stabilirea criteriului care evaluează
calitatea modelului, adoptarea metodei de
identificare, supunerea sistemului fizic la
experimentele preconizate şi colectarea adecvată a
datelor experimentale, realizarea prelucrărilor
destinate construcţiei modelului pe baza elementele
anterioare.
 In cazuri simple modelarea bazată pe principii
fizice porneşte de la consemnarea bilanţurilor de
materiale, energie sau informaţie.
Uzual aceste cazuri sunt numite situaţii de
identificare teoretică. Cu toată tradiţia domeniului,
sistematizarea lui realizată prin metoda bond-graph,
este de dată relativ recentă.
Metoda se bazează pe continuitatea puterii, pe
echilibrul de puteri, respectiv pe modul de transfer şi
procesare al energiei.
 Rezolvarea problemelor de conducere automată
a proceselor comportă din punctul de vedere al
legăturilor dintre un sistem fizic şi un sistem abstract
atât operaţia de identificare (vis-à-vis de
subsistemul condus) cât şi o operaţie de tip invers,
de implementare a unui model abstract pe un
suport fizic, numită modelare sau realizare fizică
(vis-à-vis de subsistemul de conducere).
 Realizabilitatea fizică este proprietatea
unui sistem abstract de a permite asocierea
unui sistem fizic care să asigure între ieşiri şi
intrări o dependenţă prin care să se
materializeze efectul operatorilor din sistemul
abstract.
 Figura 1 sintetizează câteva din ideile anterioare
şi sugerează cum se ajunge la un sistem automat:
după modelarea (identificarea) subsistemului
condus se procedează, la nivel de modele matematice,
la sinteza sau proiectarea algoritmică a modelului
matematic care redă modul cum trebuie să
acţioneze subsistemului de conducere; după ce
algoritmul de conducere este implementat se cuplează
subsistemul de conducere cu cel condus rezultând un
sistem automat.
04.10.2006 48
 Există metode de constatare a realizabilităţii
fizice a unui sistem abstract, precum şi tehnici de
proiectare care controlează asigurarea proprietăţii
de realizabilitate fizică.

O condiţie necesară ca un sistem să fie fizic

realizabil este aceea de a fi nonanticipativ sau la
limita de strictă cauzalitate.
3. Teoria sistemelor, automatică, cibernetică.

Teoria sistemelor reprezintă ansamblul de

cunoştinţe, independente de aplicaţii, capabile de a
da interpretări şi explicaţii asupra structurii şi
funcţionalităţii sistemelor de orice natură.
 Teoria sistemelor se ocupă de modalităţi de
descriere, caracterizare, transformare şi prelucrare a
semnalelor prin sisteme.

Sarcina teoriei sistemelor este de a furniza

modele pentru sistemele care există în realitate,
modele care sunt denumite sisteme, şi metode de
calcul cu aceste modele.
 Teoria sistemelor se bazează în mare
măsură pe importarea şi utilizarea unor
rezultate remarcabile din matematică,
mecanică, electrotehnică şi tehnica
informaţiei.
Problemele care se ridică se referă în primul rând
la:
• Caracterizarea sistemelor în corelaţie cu cea a
semnalelor (Cum reacţionează un sistem la o anumită
clasă de semnale?)

• Analiza sistemelor (Ce proprietăţi are un sistem?)

• Identificarea sistemelor (Ce model este adecvat

pentru reprezentarea unui sistem fizic?)

• Stabilizarea şi corecţia sistemelor (Cum pot fi

eliminate proprietăţile nedorite ? Cum pot fi induse
proprietăţi dorite?)
 Lista problemelor este însă mult mai
numeroasă cuprinzând şi filtrarea semnalelor
(Ce măsuri trebuie întreprinse pentru ca dintr-un
semnal preluat cu erori să se obţină informaţii
despre semnalul adevărat?), structurarea
sistemelor, tratarea incertitudinilor ş.a.m.d.
Teoria sistemelor oferă metode şi mijloace
de investigare calitativă şi mai ales
cantitativă pentru automatică, informatică
şi cibernetică care împreună alcătuiesc
ceea ce se numeşte ştiinţa sistemelor.
Automatica = parte a ştiinţelor tehnice care
încadrează teoria şi practica (metodele
şi mijloacele) realizării constructive a sistemelor
de conducere, destinate eliminării intervenţiei
umane în elaborarea deciziilor directe privind
funcţionarea proceselor tehnice.
Informatica = ştiinţa prelucrării raţionale a
informaţiei cu ajutorul unor sisteme automate de
calcul, reprezintă un ansamblu de cunoştinţe şi
metode de lucru extrem de diverse care la rândul
lor operează în bună măsură cu concepte şi
metode ale teoriei sistemelor.
Teoria sistemelor serveşte în primul rând în
informatica teoretică, informatica aplicată şi
informatica industrială.
Cibernetica = ştiinţa de mare generalitate care studiază din
punctul de vedere al analogiilor formale, sistemic şi
informaţional, procesele şi conexiunile din natură în care
se evidenţiază autoreglarea prin conexiune inversă, sub
aspectul acţiunilor de comandă, şi comunicarea, fără a lua
în considerare în mod obligatoriu natura fizică concretă a
elementelor componente.
Abordările din cibernetică sunt în primul rând de natură
principială. Partea de analiză este predominantă în raport cu
partea de sinteză. Ea stă la baza observării asemănărilor şi
izomorfismelor din natură, pe care le formulează sintetic şi
elegant prin mijloace matematice. Termenul "cibernetică" nu
are o definiţie unică, interpretările asociate conduc adeseori
spre prezentarea ciberneticii ca o metaştiinţă.