4.

Mecanica analitica 2020-2021 1

CURSUL 4

III. ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

Introducere

Problema fundamentală a mecanicii constă în determinarea evoluţiei unui sistem

format din N puncte materiale, într-un interval dat de timp t în condiţiile în care sunt
cunoscute masele mj ale fiecăruia dintre punctele materiale, vectorii de poziţie şi
vitezele lor la momentul iniţial t0, precum şi descrierea completă a interacţiunilor şi a
forţelor de legătură ca funcţii de coordonate şi de timp. Fizica newtoniană are un grad
de generalitate restrâns, deoarece poate trata numai problemele în care toată masa unui
corp este considerată ca fiind concentrată într-un singur punct (centrul de masă) iar
metodele de calcul nu fac distincţie şi nu elimina automat forţele de legături şi
reacţiunile care apăreau în ecuaţiile de mişcare.
In cazul sistemelor de puncte materiale, unde intervin şi forţele interioare ;
eliminarea acestora, prin aplicarea teoremelor generale ale dinamicii (impulsul,
momentul cinetic) este destul de dificilă. De asemenea în studiul mişcării sistemelor de
N puncte materiale, aplicarea teoremelor generale impune scrierea unor sisteme de
ecuaţii diferenţiale foarte diferite de la o problemă la alta, caracterul de generalitate
fiind restrâns.
In secolul XIX, odată cu formularea şi utilizarea unor probleme speciale de
analiză matematică (calculul variaţional, teoria invarianţilor integrali, teoria ecuaţiilor
diferenţiale cu derivate parţiale, etc) s-a elaborat mecanica analitică (în forma prezentată
în acest capitol), care se ocupa cu studiul mişcării unui sistem de puncte materiale,
supus la acţiunea unor forţe date şi a unor forţe de legătură (fără frecare), cunoscându-se
valorile - la momentul iniţial - ale vectorilor de poziţie şi ale vectorilor viteză ai
punctelor materiale (altfel spus, starea mecanică iniţială a sistemului Utilizând metode
generale, analitice şi eliminând forţele de legătură, se poate obţine un sistem de ecuaţii
diferenţiale, cu ajutorul căruia se poate determina mişcarea întregului sistem de puncte
materiale.
Mecanica analitică, bazată tot pe principiile mecanicii newtoniene, a pus la
punct metode de rezolvare a problemelor de echilibru şi de mişcare mecanică a tuturor
corpurilor, indiferent de tipul legăturilor acestora, rezolvarea insa este limitată la
categoria legaturilor ideale (fără frecare).
Mecanica analitică, işi propune sa găsească metode directe de determinare a
ecuaţiilor de mişcare, în care să nu mai apară forţele de legătură, să permită scrierea
unui sistem de ecuaţii diferenţiale sub o formă generală si să permită formularea unor
noi principii, cu un grad de aplicabilitate cât mai larg

1. Coordonate generalizate. Formalismul Lagrange.

Ca o limitare, se poate preciza faptul că în mecanica analitică se studiază cazul
legăturilor ideale, fără frecări, aceasta restrângând într-o oarecare măsură domeniul ei
de aplicabilitate.
Fie un ansamblu discret de N puncte materiale de mase mi, vectorii de poziţie
rri, vitezele vi care constituie un sistem dinamic de puncte materiale, fiind supus acţiunii
unor forţe Fi şi unor legături L0, se cere să se determine mişcarea sistemului în intervalul
de timp (t0 , t), cunoscand r si v la momentul t0. Poziţia sa la un moment dat este
3. Teoria relativitatii 2017-2018 S II 2

precizată de f parametrii independenţi q1 , q2 ,...., q f . Aceşti parametri se vor numi

coordonate generalizate ale sistemului şi vor defini complet configuraţia acestuia.
Considerăm un sistem de N puncte materiale libere. În spaţiul fizic
tridimensional acest sistem are 3N coordonate carteziene:
x1 , y1 , z1 , x2 , y 2 , z 2 ,... x N , y N , z N , care constituie un ansamblu de 3N date
independente şi definesc configuraţia sistemului. Un astfel de sistem are f 0 = 3N grade
de libertate.
Nu toate coordonatele unui punct material sunt independente. Atunci când
mişcarea unui sistem fizic este limitată de condiţii suplimentare de natură geometrică şi
cinematică, se spune că sistemul este supus la legături. Matematic, legăturile sunt relaţii
de dependenţă între coordonatele punctelor materiale ale sistemului.
Clasificarea tipurilor de legături
-criteriu privind integrabilitatea expresiilor diferentiale
-legaturi olonome- exprimate prin expresii matematice integrabile
-legaturi neolonome-exprimate prin expresii matematice neintegrabile
-criteriu cu privire la dependenta de timp
-legaturi reonome- expresii matematice in care apare explicit timpul
-legaturi scleronome- expresii matematice independente de timp
În cazul în care cele N puncte ale sistemului nu mai sunt libere ci sunt supuse
unor legături, numărul gradelor de libertate va fi:
f = 3N − l (3.1)
unde l reprezintă numărul de funcţii prin care sunt exprimate legăturile.
Coordonatelor generalizate, reprezintă parametri abstracţi, cu caracter geometric
(lungimi, unghiuri, etc). In continuare ne vor interesa coordonatele x j , y j , z j ale celor
N puncte care vor fi exprimate ca:
x j = x j ( q1 , q 2 ,L, q f , t )
y j = y j ( q1 , q 2 ,L, q f , t ) (3.2)
z j = z j ( q1 , q 2 ,L, q f , t )
Definim vitezele generalizate ca fiind derivatele coordonatelor generalizate în raport cu
timpul:
dq
q& i = i
dt
Starea mecanică a unui sistem de N puncte cu f grade de libertate poate fi complet
determinată de 2f parametri: coordonatele generalizate şi vitezele generalizate.
Configuraţia unui sistem de puncte definită de mărimile q1 ,...q f poate fi
reprezentată printr-un singur punct într-un spaţiu cu f dimensiuni, ale cărui coordonate
sunt coordonatele generalizate. Acest spaţiu se numeşte spaţiu de configuraţie, iar
punctul care reprezintă configuraţia sistemului se numeşte punct figurativ.
Pentru a studia mişcarea în spaţiul de configuraţie se defineste funcţia:
L = L(q1,.., q f , q&1,..., q& f , t )
(3.3)
numită funcţia Lagrange sau lagrangeiana sistemului.
Lagrangeiana depinde de sistemul de referinţă întrucât L este funcţie de
coordonatele generalizate şi de vitezele generalizate care sunt diferite in sisteme de
referinţă diferite.
4. Mecanica analitica 2020-2021 3

Ecuaţiile de mişcare, reprezentând legi obiective ale naturii, trebuie să-şi

păstreze aceeaşi formă în orice S.R.I.; prin urmare utilizarea funcţiei Lagrange în
ecuaţiile de mişcare specifice unui anume formalism trebuie să asigure invarianţa
acestor ecuaţii în raport cu transformarea coordonatelor dintr-un referenţial în
coordonatele din alt referenţial
Se defineşte acţiunea S :
t2
S= ∫ L(q, q&, t ) dt (3.4)
t1
Principiul lui Hamilton (principiul acţiunii minime) afirmă ca: ”Acţiunea
calculată de-a lungul traiectoriei reale a unui punct figurativ în spaţiul de configuraţie
este minimă în raport cu valoarea ei calculată de-a lungul oricărei traiectorii posibile
(virtuale) între aceleaşi stări”.

Sub acţiunea forţelor aplicate şi a legăturilor existente, punctele materiale ce

compun un sistem vor suferi o deplasare reală. Deplasările reale sunt întotdeauna
compatibile cu legăturile, pe toată durata mişcării sistemului. In paralel cu aceste
deplasări reale, ne putem imagina o infinitate de deplasări posibile, virtuale,
compatibile cu legăturile numai la un moment dat.

Fie două poziţii A şi B ale punctului figurativ (fig.3.1). Între aceste poziţii
punctul figurativ se poate deplasa virtual pe oricare din traiectoriile virtuale 1,2,...,n,
Fie,(C1), tratectoria reală iar cealaltă (C2) o traiectorie virtuală. Atunci când mişcarea
sistemului are loc pe traiectoria reală (C1) , între două momente de timp foarte
apropiate, t1 şi t1 + dt, spaţiul parcurs de punctul reprezentativ pe această traiectorie este
dqi.
La acelaşi moment de timp t1, diferenţa dintre coordonata corespunzatoare lui qi
pe traiectoria reală şi coordonata corespunzatoare aceluiaşi qi pe traiectoria virtuală este
notată cu δqi si reprezinta variaţie a lui qi . Variaţia lui qi (δqi) între două traiectorii la
acelaşi moment de timp poartă numele de variaţie izocronă.
- qi’=qi+ δqi, unde qi este pe C1 iar qi’ este pe C2 la acelaşi moment de timp
- δqi(tA)= δqi(tB) = 0 , variaţiile de coordonate la cele două momente care
corespund stării iniţiale şi stării finale între care evoluează sistemul sunt nule, pentru că
în acele puncte reprezentative traiectoria reală se întâlneşte cu cea virtuală
- cele două operaţii, de derivare şi de variaţie a coordonatei, sunt comutative

(3.5)
3. Teoria relativitatii 2017-2018 S II 4

Din punct de vedere matematic, operatorul de variaţie acţionează asemenea celui

de derivare
Conform principiului lui Hamilton, traiectoria reală este cea după care acţiunea
S este minimă.
t2
δ S = δ L(q, q&, t ) dt = 0
∫ (3.6)
t1

(3.7)

(3.8)

d ∂L ∂L
= (i = 1,2,....., f ) (3.9)
dt ∂q& i ∂qi
Acest sistem de ecuatii scalare reprezintă sistemul de ecuaţii Lagrange de speta a
II a, cele f necunoscute fiind coordonatele generalizate qi (t ) . Soluţia generală a
sistemului conţine 2 f constante arbitrare, care pot fi determinate din condiţiile iniţiale
ale problemei.
Daca functia Lagrange este cunoscuta atunci acast sistem (3.9) constituie
ecuatiile miscarii sistemului.
Proprietatile functiei Lagrange.
- aditivitatea

- Multiplicarea lui L cu o constantă arbitrară nu schimbă ecuaţia de mişcare, dar

introduce o nedeterminare. Proprietatea de aditivitate înlătură această nedeterminare, ea
neadmiţând decât multiplicarea simultană a funcţiilor Lk ale tuturor sistemelor prin
aceeaşi constantă, ceea ce nu introduce decât un arbitrariu în alegerea unităţilor de
măsură.
- Lagrangeiana este definită cu aproximaţia derivatei totale în raport cu timpul a unei
funcţii arbitrare de qi şi t :
4. Mecanica analitica 2020-2021 5

(310)
În coordonate carteziene, ecuaţiile lui Lagrange sunt:
d ∂L ∂L
=
dt ∂x& j ∂x j
d ∂L ∂L (3.11)
=
dt ∂y& j ∂y j
d ∂L ∂L
=
dt ∂z& j ∂z j
Se defineşte impulsul generalizat pi , conjugat unei coordonate generalizate qi :
∂L
pi = (3.12)
∂ q&i
Se defineşte forta generalizata Qi
∂L
Qi = (3.13)
∂ qi
Forţa generalizată este derivata în raport cu timpul a impulsului generalizat.
Qi = p& i
În coodonate carteziene:
r ∂L
pj = r (3.14)
∂vj
r r
F = p& (3.10)
ceea ce reprezintă legea a doua a lui Newton.

2. Formalismul Hamilton
Starea mecanică a unui sistem de puncte poate fi descrisă folosind ca parametri
de stare cele f impulsuri generalizate şi cele f coordonate generalizate. Acest ansamblu
de 2 f parametri se numesc variabile canonice, fiecare pereche de 2f parametri fiind
denumită canonic conjugată.
Starea unui sistem poate fi reprezentată printr-un singur punct într-un spaţiu cu
2f dimensiuni, numit spaţiul fazelor, ale cărui coordonate sunt cele f impulsuri
generalizate şi cele f coordonate generalizate.
Funcţia lui Hamilton H ( p, q, t ) este definită prin expresia:
f
H ( p, q, t ) = ∑ pi q& i − L (q, q& , t ) (3.15)
i =1
În cazul sistemelor izolate, hamiltoniana se identifică cu energia totală a
sistemului, conservându-şi valoarea în tot timpul mişcării.
Acţiunea poate fi exprimată ca:
3. Teoria relativitatii 2017-2018 S II 6

t2 t2
S = ∫ L dt = ∫ [∑ pi q& i − H ( p, q, t ) ]dt (3.16)
t1 t1

Calculind variaţia acţiunii, rezulta:

∂H
p& i = − (3.17)
∂q i
∂H
q& i = (3.18)
∂pi
Acest sistem de 2f ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi constituie sistemul
ecuaţiilor canonice ale lui Hamilton. Din ele se determină qi (t ) şi pi (t ) dacă se
0 0
cunosc condiţiile iniţiale qi = qi (t 0 ) şi pi = pi (t 0 ) .
Teorema lui Liouville: volumul ocupat de un domeniu al spaţiului fazelor rămâne
invariant în raport cu evoluţia stărilor cuprinse în domeniu. Ω = Ω' .

Probleme

Solutie
4. Mecanica analitica 2020-2021 7

3 Teoreme de conservare în mecanica analitică.

Integrarea ecuaţiilor de mişcare ale unui sistem cu f grade de libertate conduce

la soluţii dependente de 2f constante arbitrare de integrare. In cazul sistemelor izolate,
sau în cazul sistemelor aflate în câmpuri de forţe constante în timp, pentru care toate
momentele de timp sunt echivalente, se poate lua întotdeauna drept una dintre constante
momentul iniţial de timp to , care poate fi ales arbitrar. In acest caz mai rămân 2f – 1
constante arbitrare ca funcţii de variabilele canonice :
Ck = Ck ( p1 , L , p f , q1 , L , q f ) k ∈ 1, 2 f − 1 (3.19)
Aceste funcţii de variabilele canonice, adică de coordonatele şi vitezele generalizate,
care îşi păstrează valoarea constantă în tot timpul mişcării, poartă numele de integrale
prime ale mişcării. Ele satisfac condiţiile :
∂ Ck d Ck (3.20)
= 0 = 0
∂t dt
Aceste integrale prime sunt: energia totală, impulsul total şi momentul cinetic total.
Legea conservarii energiei totale exprima uniformitatea curgerii timpului, legea
conservării impulsului total exprimă omogenitatea spaţiului, iar legea conservării
momentului cinetic total exprimă izotropia spaţiului.
3.1. Teorema conservării energiei totale mecanice.
∂ H = 0, d H
deci = 0 şi H = const (3.21)
∂t dt
Pentru sistemele izolate, hamiltoniana reprezintă o integrală primă a mişcării,
care exprimă uniformitatea timpului. Din aceasta proprietate de uniformitate rezulta ca
functia Lagrange a unui sistem inchis nu depinde explicit de timp. Astfel, mărimea :
∂L
∑ q& i
∂q& i
− L = const. (3.22)
i
ramane constanta in timpul miscatii sistemului si constituie una dintre integralele prime.
Aceasta marime este energia sistemului
Functia Lagrange a unui sistem inchis este:
3. Teoria relativitatii 2017-2018 S II 8

L = T (q, q& ) − U (q )
E = H ( pi , q i ) = const (3.23)
E reprezintă energia totală mecanică a sistemului, iar relaţia de mai sus constituie
expresia matematică a teoremei de conservare a energiei mecanice.
3.2. Teorema conservării impulsului total.
Să considerăm un sistem izolat format din N puncte materiale. Intrucât în
raport cu un referenţial inerţial toate poziţiile din spaţiu sunt echivalente (omogenitatea
spatiului), o aceeaşi translaţie δri a tuturor punctelor sistemului trebuie să lase
hamiltoniana neschimbată. Astfel impulsul mecanic total este o integrală primă a
mişcării şi rămâne constant în tot cursul evoluţiei unui sistem izolat.
∂H
∑ ∂ rr = 0
r i
dP
=0 (3.24)
dt
3.3. Teorema conservării momentului cinetic total.
Considerăm un punct material care efectuează o mişcare de rotaţie în jurul unei axe (∆ )
din condiţia de izotropie a spaţiului în raport cu referenţialul inerţial la care ne raportăm,
rezultă că hamiltoniana sistemului nu trebuie să se schimbe ca urmare a unei astfel de
rotaţii.
Deoarece momentul cinetic total al sistemului este o integrală primă a mişcării,
păstrează o valoare constantă în întregul curs al evoluţiei sistemului. Aceasta este o
consecinţă directă a izotropiei spaţiului în raport cu un referenţial inerţial.
3.4. Hamiltoniana unui sistem de puncte materiale în interacţiune
În aproximaţia clasică hamiltoniana conţine doi termeni:
H = T +U (3.25)
N 2 N
pk m
T = ∑ = ∑ k vk2 (3.26)
k =1 2m k =1 2
r r
U = U ( r1 , L , rN , t ) (3.27)
Primul termen dependent de impulsuri, respectiv de viteze, este energia cinetică T a
sistemului, al doilea termen fiind energia potentială U a sistemului, dependentă doar de
vectorii de poziţie. Dacă U nu depinde explicit de timp, nici hamiltoniana nu va
depinde explicit de timp, adică:
dH
=0 (3.28)
dt
Înseamnă că suma dintre energia cinetică şi energia potenţială se conservă. Aceasta
energie este energia totală a sistemului, care se identifică cu hamiltoniana sistemului.
Un astfel de sistem se numeşte conservativ.

3.5. Lagrangeiana în funcţie de energia cinetică şi de energia potenţială

In cazul unui singur punct material, lagrangeiana este legată de hamiltoniana prin relaţia
rr
L = pυ − H = mυ 2 − H (3.29)
mυ 2 mυ 2
Intrucât H = T + U , iar T= , rezultă : L = T − U = −U
2 2
4. Mecanica analitica 2020-2021 9

Metoda de rezolvare a problemelor folosind formalismele Lagrange sau Hamilton

este
-Se calculează numărul f al gradelor de libertate pentru problema concretă f=3N-l, unde N
este numărul de particule din sistem, iar l numărul legăturilor.
-Se aleg coordonatele generalizate q1,...qf şi se exprimă coordonatele carteziene în funcţie de
coordonatele generalizate
-Se calculează componentele carteziene ale vitezelor în funcţie de vitezele generalizate
-Se exprimă funcţiile T, energia cinetica şi U, energia potenţială,
în funcţie de coordonatele generalizate q1,…,qf şi vitezele generalizate q&1,...., q& f şi funcţia
Lagrange L = T − U
- Se calculează impulsurile generalizate în funcţie de vitezele generalizate, se exprimă
energia cinetica T funcţie de impulsurile generalizate şi se construieşte funcţia Hamilton
H = T +U
-Se scriu ecuaţiile Lagrange sau Hamilton şi se integrează , constantele de integrare fiind
determinate de condiţiile iniţiale.

Probleme:
1. Functia Lagrange a unei particule este : L = ax& 2 + bxx& + cx
unde x reprezinta coordonata generalizata, iar a, b, c sunt constante pozitive. Sa se
determine: a) legea de miscare a particulei; b) functia Hamilton.
Rezolvare. a) Înlocuind functia data în ecuatia Lagrange obtinem :
d  ∂L   ∂L 
  −  = 0,
dt  ∂x&   ∂x 
rezulta:
d  ∂L  d
  = (2ax& + bx ) = 2a&x& + bx&
dt  ∂x&  dt
 ∂L 
  = bx& + c
 ∂x 
2a&x& − c = 0
c 2
x= t + At + B ,
4a
unde constantele A, B se pot determina din conditiile initiale.
c
Miscarea particulei este uniform accelerata cu acceleratia .
2a
b) Hamiltonianul particulei se calculeaza cu ajutorul relatiei:
H = px& − L
Unde impulsul particulei este :
∂L
p= = 2ax& + bx
∂x&
Functia Hamilton devine:
2
 c   c 
H = ax& 2 − cx = a t + A  − c t 2 + At + B  = aA 2 − cB .
 2a   4a 
3. Teoria relativitatii 2017-2018 S II 10

Solutie