CAPITOL 1

NOŢIUNI INTRODUCTIVE

1.1. NOŢIUNEA DE SISTEM DINAMIC LINIAR

1.1.1. Definirea noţiunii de sistem dinamic

Un sistem reprezintă o unitate relativ delimitată faţă de mediu. Un sistem dinamic este
un sistem care evoluează în timp.
Fenomenele care au loc în sisteme sunt determinate de acţiunea mărimilor cauze
(mărimilor de intrare) şi pot fi observate prin mărimi-efecte (mărimi de ieşire).
Mărimile de intrare pot fi grupate în două categorii:
 comenzi - notate u(t) – care acţionează în mod voit asupra sistemului; valorile
comenzilor sunt cunoscute de către proiectant.
 perturbaţii - notate w(t) – care acţionează în mod nedorit asupra sistemului; de multe
ori perturbaţiile au un caracter aleator.

Observaţie: prin t s-a notat variabila independentă timp

Fig.1.1 Sistem dinamic

Un sistem dinamic este liniar dacă îndeplineşte proprietăţile:

u1 (t )  y1 (t )  u1 (t )  u2 (t )  y1 (t )  y2 (t )
 (1.1)
u2 (t )  y2 (t )  u1 (t ) y1 (t ),  
sau
, 
u1 (t )  y1 (t )  u (t )  u1 (t )  u2 (t ) (1.2)

u2 (t )  y2 (t )   y (t )  y1 (t )  y2 (t )
Aceste proprietăţi evidenţiază principiul superpoziţiei: superpoziţia cauzelor determină
suprapunerea efectelor.
Definiţie: Se numeşte sistem dinamic cu timp continuu (sau sistem neted) perechea de funcţii
(f, g) cu semnificaţia
  dx
x   f t , x ,u ,v 
 dt (1.3)
 y  g t , x ,u 
în care t  R iar x, u, v, y sunt semnale continue numite astfel:
x  R n – starea sistemului; u  R m - intrarea sistemului; v  R r – perturbaţia asupra sistemului;
y  R p – ieşirea sistemului

1
 Aşadar un sistem dinamic neted este alcătuit dintr-un sistem de n ecuaţii diferenţiale şi unul
algebric, cu p ecuaţii. Se atrage atenţia asupra diferenţei dintre noţiunea de sistem definită mai sus
(adică sistem de ecuaţii) şi cea tradiţională, de grupare de obiecte. Riguros vorbind în sensul
teoriei sistemelor, în locul noţiunii tradiţionale de sistem se foloseşte cea de proces, sistemul
fiind descrierea matematică a procesului. în multe lucrări însă noţiunea de sistem se foloseşte cu
dublu sens, atât ca sistem fizic cât şi ca descrierea sa prin ecuaţii matematice.
Definiţie: Se numeşte sistem (dinamic) cu timp discret (sau sistem discret) perechea de
funcţii (f, g) cu semnificaţia:
 x( t  1 )  f t , x ,u,v 
 (1.4)
 y  g t , x ,u
în care t  Z iar x, u, v, y sunt semnale discrete, cu aceeaşi semnificaţie:
x  Rn - starea sistemului; u  Rm - intrarea sistemului; v  Rr - perturbaţia asupra sistemului; y  Rp
- ieşirea sistemului
Pentru o scriere compactă a ecuaţiilor, atunci când nu contează dacă sistemul
este neted sau discret introducem notaţia:
  dx

x   x  dt pentru t  R
/
(1.5)

 x( t  1 ) pentru t  Z
ecuaţiile putându-se scrie acum:
 x /  f t , x ,u ,v 
 (1.6)
 y  g t , x ,u 
Un sistem dinamic se poate reprezenta grafic ca în fig.1.2a, în care se evidenţiază
legăturile sale cu exteriorul, fără să se precizeze şi descrierea sa. Aceasta poate fi făcută
de exemplu ca în fig.1.2b.

a) b)
Fig.1.2. Exemple de reprezentare grafică a unui sistem dinamic

Clasificarea sistemelor dinamice se poate face, desigur după mai multe criterii. În
continuare le vom considera pe cele mai importanţe.
• în primul rând, aşa cum am văzut în paragraful anterior, în funcţie de tipul de semnale care
compun ecuaţiile sistemului, acesta este: neted, sau discret
• după cum funcţiile (f, g) depind sau nu explicit de timp, sistemele sunt:
- variabile în timp, când f=f(t, x,u,v) şi/sau g=g(t, x, u), respectiv
- invariante, când f=f(x, u, v) şi g= g(x, u).
Sistemele invariante au proprietatea că dacă pleacă din aceleaşi condiţii iniţiale şi li se
aplică aceleaşi mărimi externe u şi v, evoluţia stării este aceeaşi, indiferent de momentul de timp
la care se produce experimentul. Acest lucru este ilustrat în fig.1.3.
• după cum funcţiile (f, g) sunt sau nu liniare în x, u, v,y, sistemele sunt:
- liniare, când ambele funcţii sunt liniare, sau
- neliniare, când cel puţin una este neliniară.

2
 Fig.1.3 Evoluţia stării unui sistem invariant este aceeaşi când condiţiile iniţiale şi
mărimile externe sunt aceleaşi

Un sistem invariant liniar va avea aşadar ambele funcţii liniare în x, u, v, y, deci va fi de

forma:

 x /  Ax  Bu  Ev
 (1.7)

 y  Cx  Du
în care A, B, C, D, E sunt matrici de dimensiuni corespunzătoare (astfel încât să se poată
realiza operaţiile de înmulţire şi adunare): A  Rn  n, B  Rm  m, C  Rp  n, D Rp  m, E Rn  r

• după cum parametrii care apar în funcţiile (f, g) sunt sau nu variabili în timp, şi sistemele
sunt:
- cu parametrii constaţi, sau
- cu parametrii variabili.
În ultimul caz parametrii pot depinde fie explicit de timp, fie într-un mod indirect.

1.1.2. Structuri particulare de sisteme dinamice

Pornind de la forma generală a unui sistem dinamic liniar, dată de ecuaţiile 1.7, se pot
evidenţia câteva structuri particulare, care se vor dovedi folositoare atât pentru analiza
proprietăţilor sistemelor, cât şi în proiectarea sistemelor de reglare automată.
În primul rând să observăm că atât intrarea cât şi perturbaţia sunt mărimi care acţionează
din exterior asupra sistemului, diferenţa între ele fiind aceea că intrarea poate fi uşor
controlată într-un sistem de reglare automată, în timp ce perturbaţia este complet
independentă. Ca urmare a acţiunii mărimilor externe, fără a face nici o distincţie între felul
acestora, vom grupa vectorii u şi v în unul singur, ecuaţiile din rel.1.7 devenind:
 x /  Ax  Bu
 (1.8)
 y  Cx  Du
Un alt caz particular interesant este acela în care asupra sistemului acţionează o singură
mărime externă, iar ieşirea este de asemenea una singură. În acest caz, atât u cât şi y sunt scalari,
iar matricele B, C şi D sunt vectori, ecuaţiile devenind:
 x /  Ax  bu
 (1.9)
 y  cT x  du
 b1 
 .
cu B     Rn  1  b , C= c1 . . cn   R1  n  c
T
şi d scalar.
 .
 
bn 

3
 Astfel de sisteme se numesc sisteme cu o intrare şi o ieşire şi se abreviază SISO (din
limba engleză). Similar, toate sistemele care nu sunt de acest tip sunt cu intrări şi/ sau ieşiri
multiple, şi se abreviază MIMO.
Se observă că toate sistemele liniare sunt precizate complet dacă se cunosc matricele A, B, C
şi D, astfel încât un sistem liniar dat se poate scrie prescurtat: (A, B, C, D) sau (A, b, cT, d)
De asemenea, deoarece de multe ori matricea D este nulă, sau pur şi simplu când nu
interesează efectul direct al intrărilor asupra ieşirilor, se va scrie: (A, B, C) sau (A, b, cT).

1.2. MODELAREA SISTEMELOR DINAMICE

1.2.1. Modele intrare ieşire

Modelul matematic al unui sistem dinamic linear este constituit dintr-o ecuaţie
diferenţială sau un set de asemenea ecuaţii care descriu comportarea sa. Dacă parametrii
sistemului sunt invarianţi în timp atunci ecuaţiile diferenţiale sunt cu coeficienţi constanţi, în
caz contrar fiind cu coeficienţi variabili în timp. Pentru un proces supus automatizării, modelul
matematic al acestuia poate fi reprezentat sub forma unor ecuaţii diferenţiale care sunt de fapt
ecuaţii intrare –ieşire.
În cazul general, funcţionalitatea unui sistem dinamic linear şi invariant care este excitat
la intrarea de comandă u(t) şi răspunde prin ieşirea y(t) poate fi descrisă de ecuaţia diferenţială
cu coeficienţi constaţi
n dk y m d k u t 
 k k k
a   b  cu m  n (1.10)
k 0 dt k 1 dt k
unde ak şi bk constituie parametri modelului. Ecuaţia diferenţială (1.10) poate fi rezolvată, în
d k y t 
principiu, dacă se cunosc condiţiile iniţiale , k=0, 1,..., n-1 şi semnalul de intrare.
dt k t 0
Prezenţa timpului mort în propagarea semnalului de intrare prin proces se pune în evidenţă prin
modificarea argumentului semnalului de intrare, de forma u(t-Tm). În cazul liniar coeficienţii ak
şi bk nu depind de semnalele funcţionale u respectiv y sau de derivate ale acestora.
Coeficienţii ecuaţiei diferenţiale sunt determinaţi de parametrii constructivi sau funcţionali ai
procesului. Distincţia dominantă între sistemele şi cele neliniare o constituie principiul
superpoziţiei valabil numai în cazul liniar.
Pe baza acestui principiu, soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale liniare cu coeficienţi
constanţi se obţine ca însumare a răspunsului liber al sistemului la condiţii iniţiale nenule cu
răspunsul forţat datorat semnalului de intrare, respectiv:
y(t)=yl(t) +yf(t) (1.11)
Ecuaţia:
an s n  an 1s n 1  ...  a0  0 (1.12)
se numeşte ecuaţia caracteristică a sistemului iar rădăcinile sale (polii sistemului) permit
determinarea răspunsului liber:
n
yl ( t )   Ck  esk t (1.13)
k 1
unde coeficienţii Ck sunt constante ce se determină din condiţiile iniţiale. Gradul n al ecuaţiei
constituie ordinul modelului.
Cunoscând funcţia pondere a sistemului h(t) poate fi determinat răspunsul forţat la
intrarea u(t) prin intermediul integralei de convoluţie:

4
 ht     u   d  y0    ht     u   d
t t
yf (t )   (1.14)
 0
Aplicarea transformatei Laplace ecuaţiei diferenţiale (1.10), în condiţiilor iniţiale nule,
conduce la un alt model de reprezentare a comportării procesului în domeniul complex numit
funcţie de transfer, definită raportul între transformata Laplace a mărimii de ieşire şi cea a
mărimii de intrare:
m

Y s 
 bk  sk
H s    k 1 cu m  n (1.15)
U s  n
 ak  sk
k 0
Condiţia m  n derivă din cauzalitatea sistemului şi este strict legată de realizabilitatea
fizică a acestuia. Aceste modele parametrice se pot obţine direct prin aplicarea legilor fizice
care guvernează desfăşurarea procesului însă coeficienţii (parametrii modelului) se
determină adesea pe cale experimentală. Funcţia de transfer este transformata Laplace a
funcţiei pondere.
Ecuaţiile diferenţiale şi funcţiile de transfer constituie modele funcţionale intrare-ieşire.

1.2.2 Modele intrare – stare - ieşire

O caracterizare mai eficientă a comportării proceselor se obţine prin modele structural

funcţionale utilizând formalismul intrare - stare - ieşire. În acest caz dinamica unui proces
poate fi reprezentată printr-un set de ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi şi un set de relaţii
algebrice. Orice ecuaţie diferenţială de forma (1.10) poate fi transformată într-un set de n
ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi şi un set de relaţii algebrice prin alegerea corespunzătoare
a variabilelor de stare. Pentru sisteme liniare invariante modelul intrare - stare - ieşire poate fi
scris într-o formă particulară, astfel:

x  Ax+B . u
y=C . x +D (1.16)
unde: x - reprezintă vectorul variabilelor de stare, A, B, C, D sunt matrice cu dimensiunile
spaţiului stărilor, intrărilor respectiv ieşirilor. Pentru un sistem multivariabil cu m - intrări, p
- ieşiri şi n - stări avem:
A  Rn  n - matricea coeficienţilor
B  Rn  m . matricea de comandă
C  Rp  n - matricea mărimilor de ieşire
D  Rp  m - matricea de transfer direct (de regulă nulă)

Soluţia ecuaţiei de stare, x(t), numită şi traiectorie de stare, corespunzătoare unei stări
iniţiale x0 şi semnalului de intrare u(.) este:
x( t )  e At  x  e At   B  u   d
t
0 0 (1.17)
Notăm funcţia matriceală:
Ak t k  ti
At
( t )  e  I  At  ...   ...    Ai  R nn (1.18)
k! i 0 i!
şi o numim matrice de tranziţie. Aceasta descrie evoluţia sistemului liber cu intrarea nulă
u(.)=0 sub excitaţia produsă de condiţiile iniţiale.
Să enumerăm câteva din proprietăţile ele mai importante şi utile ale exponenţialei
matricei eAt, definită de relaţia 1.18

5
1. A  Rnxn   e At , e At  Rnxn
  
2. L e At  sIn  A1 , e At  L1 ( sIn  A )1 
3. e At t 0  I n

4. Dacă A1A2=A2A1  e A1t e A2t  e( A1  A2 )t cu consecinţa directă e At  

1
 e At
d At
5. e  Ae At  e At A
dt
t A
6. Dacă A este nesingulară 0 e d  e A A1  A1

Vectorul mărimilor de ieşire poate fi determinat astfel:

y( t )  C  e At  x  C  e At    B  u   D  ut 
t
0 0 (1.19)
Ţinând seamă de relaţia (1.18) răspunsul sistemului poate fi exprimat sub forma:
y( t )  C  t   x0   C  t     B  u   D  ut 
t
(1.20)
0
Matricea pondere a sistemului se defineşte ca fiind:
h(t)=C . e At . B (1.21)
Modelele intrare - stare - ieşire pot fi reprezentate în domeniul complex pin aplicarea
transformatei Laplace ecuaţiilor (1.16) în condiţii iniţiale nule, rezultând:
s  X s   A  X s   B  U s 
(1.22)
Y s   C  X s 
Rezolvarea sistemului în raport cu X(s) şi Y(s) conduce la următoarele expresii (s-a considerat
D=0):
X s   s  I  A1  B  U s 
(1.23)
Y s   C  X s   C  s  I  A1  B  U s 
adj sI  A
Se notează cu s   sI  A1  matricea rezolventă iar polinomul:
det( sI  A )
P( s )  det( s  I  A )  s  I  A (1.24)
se numeşte polinom caracteristic. Matricea de transfer a sistemului este dată de relaţia:
H ( s )  C  s  I  A1  B (1.25)
Structura matricelor A, B, C depind de modul de alegere al variabilelor de stare.
Această alegere conduce la diferite scheme de simulare şi anumite particularităţi în abordarea
modelelor intrare - stare - ieşire.
Aplicaţia 1
Se consideră sistemul descris prin ecuaţia diferenţială:
 
y ( t ) +a1 y( t ) +a0 y(t)=u(t)
Să se determine:
a) modelul intrare – stare - ieşire
b) ecuaţia caracteristică
c) matricea de tranziţie

a) Se aleg variabilele de stare ca variabile de fază:

x1(t)=y(t)

6
  
x2 ( t )  x1 t   y( t )
Din ecuaţia diferenţială rezultă:

x 2  a0  x1  a1  x2  u
Modelul intrare-stare - ieşire este:

 x1    0 1   x1  0 
   u t 

    a0  a1   x2  1
 x2 
x 
y  1 0    1 
 x2 
b) ecuaţia caracteristică
Ecuaţia caracteristică se obţine din condiţia de anulare a polinomului caracteristic
(1.24).
  s 0  0 1  s 1
det      
  s 2  a1  s  a0  0
 0 s   a0  a1   a0 s  a1
c) matricea de tranziţie
Pentru determinarea matricei de tranziţie se determină mai întâi matricea rezol-ventă cu
relaţia:
adj sI  A
s   sI  A1 
det( sI  A )
Pentru calcul adjunctei unei matrice A , notată A*, se procedează astfel:
- se determină transpusa matricei A , notată AT;
- matricea adjunctă A* se obţine înlocuind fiecare element al matricei AT cu complementul
său algebric. Complementul algebric al elementului, aijT ; i, j=1, 2,...n se determină
calculând determinantul matricei pătratice de ordinul n-1 obţinută prin „tăierea" liniei i şi
coloanei j din AT, şi înmulţindu-l apoi cu  1i j .
Aşadar
s 1 
sI  A  
a0 s  a1 
s a0 
( s  I  A )T   
 1 s  a1 
 s  a1 1
adj( s  I  A )  ( s  I  A )*   
  a0 s 
Matricea rezolventă este:
 s  a1 a0 
 s2  a  s  a s  a1  s  a0 
2
s    1 0
 1 s 
 s2  a  s  a s  a1  s  a0 
2
 1 0
Pentru a1=3; a0=2 matricea de tranziţie se obţine calculând transformata Laplace inversă a
matricei rezolvente şi este de forma:

7
  2  et  e2t et  e2t 
t   

 2 e  e
t  2t
 
 et  e 2t 
Pentru condiţii iniţiale x1(0)=1; x2(t)=0 răspunsul liber se poate determina cu relaţia:
yt   C  t   x0  2  et  e2t

Trebuie ca pentru un anumit proces (fizic, tehnologic, etc.) să obţinem o descriere

matematică de tipul general dat în ecuaţia 1.16, deci de tipul unui sistem dinamic. Operaţia de
obţinere a ecuaţiilor sistemului ce descrie un proces dat se numeşte modelarea procesului.
Există două modalităţi de a realiza acest lucru:
• ecuaţiile sistemului se obţin din ecuaţiile fizice ce se pot scrie pentru procesul respectiv;
• ecuaţiile sistemului se obţin în urma unor experimente, din analiza ieşirii y şi a intrării u care
a provocat-o. Această operaţie se numeşte identificare.
Oricare din aceste două posibilităţi este folosită, scopul este acelaşi: obţinerea unui
model care să fie folosit în proiectarea unui sistem de reglare automată a procesului respectiv.
De aceea modelul trebuie să satisfacă două cerinţe, de multe ori contradictorii: pe de o parte
să descrie cât mai precis procesul respectiv, pentru a obţine o reglare cât mai performantă, iar
pe de altă parte să fie cât mai simplu, pentru a face mai uşoară proiectarea şi realizarea sistemului
de control.
Forma finală sub care trebuie aduse aceste ecuaţii este cea dată de ecuaţia 1.16, deci ne
interesează să separăm în partea stângă toate derivatele care apar.
Aplicaţia 2
Să se găsească un model pentru motorul de c.c. cu excitaţie separată în scopul proiectării unui
sistem de reglare automată a vitezei

Fig.1.4 Schema motorului cu excitaţie independentă

Ecuaţiile unui astfel de motor sunt:

 dia
 ua  Raia  La dt  K  
 d ; (1.26)
J  m  ms  K  ia  ms
 dt
 dia
 La dt   Raia  ua  K  
 d
;
 J  K  ia  ms
 dt
 dia Ra K 1
 dt   L ia  L   L ua
 a a a (1.27)
 d  K 1
 ia  0    ms
 dt J J

8
  R K
    a   1  0 
ia    La La  ia      u   1   m
    a  a 
L (1.28)
  K     
s
   J 0 0   J
 
 
i 
x   a 
i
 x   a  ; u=ua –mărimea de intrare;  =perturbaţia;  =ms
   
 
În cazul sistemelor de acţionări cu motoare de c.c. Se măsoară atât viteza cât şi curentul, astfel
încât ecuaţiile de ieşire sunt:
i  1 0  ia 
y   a  C  x    
  0 1 
şi deci matricele sistemului sunt:
 Ra K
 L   1  0  1 0  0 
A a La , B  L  ; E   1; C  : iar D    (1.29)
 a     
 K
0  
 J 0 1  0 
 J  0 
În exemplele de mai sus componentele vectorului de stare x nu sunt întâmplătoare, ci au
o semnificaţie fizică foarte precisă. În toate cazurile ecuaţiile provin din ecuaţiile unui bilanţ
energetic de forma:
dW
  Pi (1.30)
dt i
adică variaţia energiei unui element care înmagazinează energie se regăseşte în suma puterilor
care intră, ies, sau se consumă. Acest lucru poate fi înţeles foarte simplu pentru un circuit RL
serie, din a cărui ecuaţie:
di
v a =Ri a +L a (1.31)
dt
se obţine, prin înmulţirea cu ia a ambilor membri:
di di 2
v a i a =R ia2 +L ia a = R ia2 +L a2 (1.32)
dt dt
dWL
adică: Pa =PR+
dt
Aşadar, puterea primită din exterior este egală cu suma puterii disipată pe rezistenţă şi a
variaţiei energiei înmagazinată în bobină. Aşadar, în acest caz curentul este variabilă de stare
pentru că în circuit există o bobină, care este un element ce înmagazinează energie, iar această
energie depinde de curent. Similar, dacă există un condensator înseamnă că tensiunea la
bornele lui va fi una din componentele stării, iar dacă există un corp în mişcare de rotaţie
(corpul având desigur un moment de inerţie) viteza sa de rotaţie va fi de asemenea
componentă a stării. Această legătură între energia înmagazinată de diverse elemente şi
variabilele de stare care apar datorită lor este dată în tabelul 1.1.
Aşadar, simpla examinare a elementelor existente în procesul ce trebuie modelat ne
indică ce variabile de stare vor fi în sistemul rezultant în urma modelării.

9
 Tabelul 1.1
Energia înmagazinată de diferite elemente electrice sau mecanice şi variabile de stare care
apar în sistemele ce conţin aceste elemente

Element Energia înmagazinată Variabila de stare

Condensator, cu vc2 Tensiunea vc
capacitatea C C
2
Bobină cu inductanţa L i2 Curentul iL
L L
2
Solid cu masa m, în v2 Viteza liniară v
mişcarea de translaţie m
2
Solid cu momentul de 2 Viteza de rotaţie 
inerţie J, în mişcarea de J
2
rotaţie
Resort cu constanta k x2 Deplasamentul x
k
2

1.2.3 Modele eşantionate

Modelele eşantionate ale proceselor constituie concepte de bază a sistemelor

comandate prin calculator. O primă abordare pentru a introduce un calculator numeric sau un
microprocesor într-o buclă de reglare este indicată în fig.1.5a. Eroarea  t   r t   yt  este
convertită sub forma numerică printr-un CAN la momente de eşantionare k definite de ceasul
de sincronizare. Calculatorul interpretează semnalul convertit e(k) ca o secvenţă de numere
care este tratată utilizând un algoritm de comandă şi generează o nouă secvenţă de numere
u(k) reprezentând comanda. Cu ajutorul CNA această secvenţă este convertită într-un semnal
analogic care este menţinut constant între momentele de eşantionare printr-un element de
reţinere de ordinul zero.
Ansamblul CAN - calculator - CNA este conceput să se comporte ca un regulator
analogic, ceea ce implică utilizarea unei secvenţe de eşantionare ridicată, iar algoritmul
implementat pe calculator este simplu, neutilizând toate resursele unui calculator.
O altă abordare mult mai interesantă pentru introducerea unui calculator numeric într-
o buclă de reglare este ilustrată în fig.1.5b.
Ansamblul CNA- Proces - CAN este interpretat ca un proces discret a cărui intrare de
comandă este secvenţa {u(k)} generată de calculator iar ieşirea fiind secvenţa {y(k)}. Acest
proces discret se caracterizează printr-un model dinamic eşantionat, care descrie relaţia între
secvenţa numerelor de intrare {u(k)} şi secvenţa numerelor {y(k)} şi care este legat de
modelul continuu al proceselor.
Sistemul din fig.1.5b are următoarele avantaje:
• frecvenţa de eşantionare este aleasă în funcţie de banda de trecere a procesului
continuu, ceea ce conduce la frecvenţe de eşantionare mult mai scăzute decât
pentru sistemul din fig.1.5a;
• posibilitatea de sinteză directă a algoritmilor de comandă adaptaţi la modele ale
proceselor discretizate;
• utilizarea inteligentă a calculatorului deoarece prin perioade de eşantionare se
permite utilizarea capacităţii de calcul pentru implementarea unor algoritmi mai
complecşi decât un PID şi care necesită un timp de calcul mai ridicat.

10
 a)

b)
Fig.1.5 Structura unui sistem de reglare numerică

Pentru a trage avantajele reale ale calculatorului în bucla de reglare se impune

schimbarea de limbaj prin înlocuirea modelelor proceselor continue prin modelele
eşantionate (discrete) şi a regulatoarelor continue prin algoritmi de reglare numerici.
Eşantionarea constă în reprezentarea semnalului printr-o suită de valori discrete şi
echidistante pe axa timpului, numite eşantioane. Schematic, eşantionarea unui semnal x(t) este
realizabilă fie cu un întrerupător rotativ a cărui perioadă de rotaţie este egală cu perioada de
eşantionare, Te, (vezi fig.1.6a), fie prin intermediul unui circuit de multiplicare a semnalului

x(t) cu succesiune de impulsuri de arie unitară, (vezi fig.1.6b), T ( t )   t  k  Te 
k 0

a) b)
Fig.1.6 Principii de eşantionare: a) cu întrerupător rotativ; b) cu circuit de multiplicare

Semnalul la ieşirea eşantionatorului poate fi scris:

 
xT(t)=x(t) . δT(t)=x(t) .   t  k  Te  =  xt    t  k  Te  (1.33)
k 0 k 0
Durata de închidere a întrerupătorului sau a impulsurilor este considerată suficient de mică
(teoretic zero) astfel încât variaţia semnalului pe această durată să poată fi admisă nulă. În
aceste condiţii semnalul xT(t) este diferit de zero numai la momente de timp bine precizate,
multipli ai perioadei de eşantionare, astfel încât transformata Laplace este:

11
   
xT (t )  e  st  dt    x(t )   (t  k  Te )  e
 st  dt 
X T ( s)  
0 0 k 0
   
  
x(k  Te )   (t  k  Te )  e  s t  dt  
x(k  Te )  e  s k Te  (t )  e st  dt 

k 0 0 k 0 0

  x(k  Te )  e sk Te
k 0
(1.34)
sTe
Notăm: z  e şi obţinem transformata z unilaterală a semnalului eşantionat:

X( z )   x( k  Te )  z  k (1.35a)
k 0

Transforma z inversă se calculează cu relaţia:

1
xkTe   X z   z k 1dz
2i 
(1.35b)
Integrala este calculată pe un contur care include toate singularităţile funcţiei X(z).
Perioada de eşantionare Te este omisă uneori din forma de scriere a transformatei z,
înţelegând prin x(k) valorile pe care le ia semnalul x(t) la momentul de eşantionare k,
respectiv după timpul t=k ∙ Te măsurat de la originea timpului.
Operaţia de eşantionare generează dintr-o funcţie de timp x(t) o secvenţă de
eşantioane, situate pe axa timpului la aceeaşi distanţă Te, numită perioadă de eşantionare, care
pot fi reprezentate sub formă vectorială:
xT=[x(Te), x(2∙Te), ..., x(k∙Te)] sau xT=[x(1), x(2), ..., x(k)]
Eşantionarea este o operaţie liniară deoarece, dacă simbolizăm operaţia prin
operatorul Ғ[], au loc relaţiile:
Ғ[  ∙x(t)]=  ∙Ғ[x(t)], pentru orice 
Ғ[  ∙x(t)+β∙y(t)]=  . Ғ[x(t)]+β∙. Ғ[y(t)], pentru orice  , β,
cu condiţia că eşantionarea semnalelor să fie simultană.
Cuantificarea semnalelor este o operaţie neliniară, deoarece condiţia:
 [  . x(t)+β∙. y(t)]=  ∙.  [x(t)]+β∙.  [y(t)],
nu este neapărat îndeplinită pentru orice  şi β.
Transformatele Z ale semnalelor tipizate frecvent utilizate în teoria reglării automate sunt
prezentate în tabelul 1.2

Proprietăţi ale transformatei Z:

Teorema translaţiei în timp:
Z[x(t - n∙. Te)]=z-n . X(z)
Suma de convoluţie
 n 
Z x1  x2   Z   x1( k )  x2 n  k   X 1( z )  X 2 ( z )
 k 0 
Teorema valorii iniţiale
x(0)= lim X ( z )
z 
Teorema valorii finale
x(∞)= lim x( kTe )  lim x( 1  z 1 )  X z 
k  z 1

12
 Tabelul 1.2

Aplicaţia 1.2
Considerăm un proces de ordinul I descris de ecuaţia diferenţială:
T f   y( t ) = K f  u t 
dy
(1.36)
dt
Kf
care are funcţia de transfer H s   ;
Tf  s  1
Kf este factorul de amplificare iar,
Tf este constanta de timp.
Dacă se eşantionează intrarea u(t) şi ieşirea y(t) cu aceeaşi perioadă de eşantionare
vom obţine reprezentările u(t) şi y(t) sub forma unor secvenţe de numere {u(t)};{y(t)}, unde t
(sau k), reprezintă acum timpul discret normalizat definit ca fiind raportul dintre timpul real şi
t
perioada de eşantionare ( t  r ). Relaţia dintre secvenţele {u(t)} şi {y(t)} poate fi descrisă
Te
printr-o ecuaţie recursivă de forma:
y(t)= - a1 .∙y(t-1) + b1∙u(t)
a cărei simulare este redată în schema din fig.1.7.

Fig.1.7 Schema de simulare a modelului eşantionat de ordinul I

Funcţia de transfer eşantionată este:

13
  
H z 1 
b1
1  a1  z 1
(1.37)

Dacă la intrarea unui model eşantionat se aplică în condiţii iniţiale nule y(0)=0, o intrare de
tip treaptă:
0 pentru t  0
u(t)= 
 1 pentru t  0
răspunsul modelului se calculează direct utilizând ecuaţia recursivă.

Exemplu: pentru a1= - 0,5 şi b1=0,5 obţinem:

t 0 1 2 3 4 5
y(t) 0 0,5 0,75 0,875 0,937 0,969

Se observă că răspunsul obţinut are forma celui de la semnal treaptă al unui proces de
ordin I continuu care ar fi fost discretizat. Această afirmaţie este valabilă numai dacă a1 este
negativ.
Operatorul de întârziere q-1 este utilizat pentru o descriere mai compactă de ordinul I
recurenţă descriind modelele eşantionate în domeniul temporal, fiind în general:
q-d∙. y(t)=y(t - d) (1.38)
Utilizând operatorul q ecuaţia (1.33) se poate rescrie:
-1

(1+a1∙. q-1)∙. y(t)=b1∙. u(t)∙. (1+a1∙. q-1) (1.39)

Dacă în ecuaţia diferenţială (1.33) se aproximează derivata prin diferenţa la stânga,
obţinem:
yt   y( t  1 ) 1 Kf
  yt    u t 
Te Tf Tf
care poate fi pusă sub forma (1.34) a cărei coeficienţi sunt:
Tf K f  Te
a1   respectiv b1 
T f  Te T f  Te
Pentru studiul modelelor eşantionate în domeniul frecvenţă vom considera secvenţe
care coincid cu exponenţialele complexe continue la momente de eşantionare t=k∙. Te. Aceste
secvenţe sunt de forma: e j  Te k sau e sTe k unde k=0, 1, 2, .. Un semnal de o anumită
frecvenţă aplicat la intrarea unui model eşantionat, fiind considerat liniar, se va regăsi la ieşire
cu de aceeaşi frecvenţă dar amplificat sau atenuat şi defazat în funcţie de frecvenţă.
Caracterizarea modelelor în domeniul complex se face prin intermediul funcţiei de
transfer în z, H(z), care poate fi obţinută fie din H(s) prin schimbare de variabilă fie din
ecuaţia cu diferenţe prin aplicarea transformatei z. Funcţia de transfer H(z-1) se poate obţine
y( t )
direct din ecuaţia de recurenţă utilizând operatorul q-1 urmat de calculul raportului şi
u t 
reînlocuirea lui q-1 cu z-1.
a) Forme generale ale modelelor eşantionate

Un model eşantionat liniar este descris în cazul general de relaţia recursivă:

n n
y( t )    ai y( t  i )   biu( t  d  i ) (1.40)
i 1 i 1
unde d corespunde unei întârzieri pure, multiplu întreg a perioadei de eşantionare.

14
 Introducem notaţiile:
n
1  aiqi  A(q1)  1  q1  A * (q1)
i 1
A* ( q 1 )  a1  a2  q 1  .....  an  q n 1
m
 bi  qi  B(q1)  q1B * (q1)
i 1
B * ( q 1 )  b1  b2  q 1  .....  bm  q m1
Utilizând operatorul de întârziere q-1 în ecuaţia (1.40) obţinem:
A( q 1 )  y( t )  q d  B( q 1 )  u( t ) (1.41)
Această relaţie se poate scrie sub formă compactă: y(t)=H(q )∙u(t), unde
-1

q  d B( q 1 )
H ( q 1 )  (1.42)
A( q 1 )
Funcţia de transfer eşantionată se obţine înlocuind (q-1) cu (z-1):
z  d  B( z 1 )
H ( z 1 )  (1.43)
A( z 1 )
Ecuaţia caracteristică este:
A(z-1)=1+a1z-1+...+anz-n=0 (1.44)
Pentru ca sistemul eşantionat să fie stabil este necesar şi suficient ca toate rădăcinile
ecuaţiei caracteristice să fie în interiorul cercului unitar: |z|<1.
Pentru sistemele continue factorul de amplificare static se obţine făcând s=0, în funcţia
de transfer. În cazul sistemelor discrete condiţia s=0 corespunde la z= e sTe  1 . Rezultă că
factorul de amplificare static se obţine făcând z=l în funcţia de transfer eşantionată,
obţinându-se:
n

z  d B( z 1 )
 bi
K 0  H ( z  1 ) z 1   i 1 (1.45)
A( z 1 ) z 1 1 n
1   ai
i 1
b) Modele eşantionate ale proceselor cu element de reţinere

Modelele eşantionate obţinute până acum corespund discretizării şi ieşirilor unui sistem
continuu, dar într-un sistem de comandă prin calculator, comanda procesului nu este continuă
ci numai constantă între momentele de eşantionare(efectul elementului de reţinere de ordin
zero). Ne interesează să legăm modelul eşantionat al procesului discretizat care între secvenţa
de comandă (produsă de regulatorul numeric) şi secvenţa de ieşire (obţinută după CAN) de
funcţia de transfer H(s) a procesului continuu. Elementul de reţinere introduce o funcţie de
transfer în serie cu H(s).

15
 Fig.1.8 Modelul eşantionat al unui proces continuu

Elementul de reţinere transformă un impuls Dirac într-un impuls rectangular de

durată Te, care poate fi interpretat ca diferenţa între o treaptă şi aceeaşi treaptă decalată cu Te.
Funcţia de transfer a elementului de reţinere este:
1  e sTe
H ER( s )  (1.46)
s
iar funcţia de transfer continuă globală este:

1  e sTe
H 1( s )  H s  (1.47)
s
Acestei funcţii globale îi va corespunde o funcţie de transfer eşantionată H(z -1),
respectiv pe lângă funcţia de transfer a procesului mai intervine şi funcţia de transfer a
elementului de reţinere.

1.3. ANALIZA SISTEMELOR LINEARE ÎN DOMENIUL TIMP

Maniera în care un sistem dinamic răspunde la un semnal de intrare, exprimată ca o

funcţie de timp se numeşte răspunsul în timp al sistemului. Evaluarea teoretica a acestui
răspuns în domeniul timp este referită ca analiză în domeniul timp. În general, răspunsul
sistemului poate fi calculat dacă sunt cunoscute:
 Natura semnalului (mărimii de intrare ) exprimată ca o funcţie de timp;
 Modelul matematic al sistemului .

Răspunsul unui sistem dinamic are două componente:

 Răspunsul tranzitoriu - Componenta răspunsului unui sistem dinamic care se
amortizează cu trecerea timpului dacă sistemul este stabil. Această componentă este
funcţie numai de dinamica sistemului fiind independentă de semnalul de intrare;
 Răspunsul staţionar – este răspunsul sistemului după amortizarea totală a răspunsului
tranzitoriu şi este funcţie atât de dinamica sistemului cât şi de semnalul de intrare.

16
 Fig.1.9 Răspunsul tranzitoriu şi staţionar

Răspunsul sistemului dinamic este suma celor două componente. Diferenţa între răspunsul de
intrare şi răspuns se numeşte eroare şi poate fi legată de cele două perioade ale răspunsului,
eroare tranzitorie sau staţionară. Un obiectiv major al sistemelor de reglare este reducerea sau
anularea acestei erori.

1.3.1. Transformata Laplace

Pentru determinarea răspunsului unui sistem dinamic la un semnal de intrare se

impune rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale (modelul matematic) pentru o intrare dată. Cea mai
utilizată metodă de soluţionare şi manipulare a ecuaţiilor diferenţiale o constituie metoda
metoda transformatei Laplace. Această tehnică transformă problema din domeniul timp în
domeniu Laplace sau domeniul (planul) s. Avantajul acestei tehnici constă transformarea
ecuaţiilor diferenţiale complexe din domeniul timp în ecuaţii algebrice simple în domeniul s.
Transformata Laplace constituie cel mai puternic instrument matematic pentru analiza
sistemelor lineare, continue în timp invariante. Considerarea unei variabile complexe de
forma s=σ+j∙ω, permite descrierea semnalelor deterministe prin intermediul transformatei
Laplace, definim astfel:

X s    x( t )e st  dt (1.48)

Transformata inversă este definită:
1   j
xt  
2j   j
X ( s )e st  ds (1.49)

În general semnalul x(t) este nul înaintea unui moment de timp care poate considera ca
fiind originea timpului,t=0 şi ca urmare se foloseşte transformata Laplace unilaterală:

X s    x( t )e st  dt (1.50)
0
Presupunem că funcţia x(t) este absolute integrabilă de tip exponenţial şi ca urmare satisface
condiţia xt   C  et , C  R, α  R+. Dacă partea reală a lui s satisface condiţia Re{s}=σ<-α,
atunci integrala care defineşte transformata Laplace este convergentă. Utilitatea acestei
transformate rezultă din posibilitatea transformării ecuaţiilor integro-diferenţiale în ecuaţiile
algebrice. Transformatele Laplace ale funcţiilor tipice ingineriei reglării sunt prezentate în
tabelul 1.3.
Proprietăţi ale transformatei Laplace:

17
  Derivarea - Transformata derivatei unei funcţii:
 dx n ( t )  .
L n   s n
X s   x 0 s n 1
 x 0 s n 2  .... (1.51)
 dt 
.
unde x(0), x0  , sunt condiţiile iniţiale ale funcţiei şi derivatelor ei
 Linearitatea
L a  x1 t   b  x2 t   a  X 1( s )  b  X 2 ( s ) , unde a, b  R
 Teorema translaţiei în timp:

L xt  T   e sT  X s   (1.52)
 Integrala de convoluţie:
L  x1(  )  x2 t     d   X 1 s   X 2 ( s )
t
(1.53)
 0 
 Teorema valorii iniţiale:
x( 0 )  lim xt   lim s  X s  (1.54)
t 0 s 
 Teorema valorii finale:
x   lim xt   lim s  X s  (1.55)
t  s 0
Tabelul 1.3

1.3.2. Funcţia de transfer

Pentru un sistem cu intrare u(t) şi ieşirea y(t), fig.1.10, se defineşte funcţie de transfer
ca fiind raportul dintre transformata Lapalace a mărimii de ieşire şi cea a mărimii de intrare în
condiţii iniţiale nule.

18
 Fig.1.10 Definirea funcţiei de transfer

Y( s )
H( s )  (1.56)
U( s )
Funcţia de transfer este un raport de două polinoame în s. Gradul polinomului de la
numitorul funcţiei de transfer este mai mare decât gradul numărătorului, condiţie ce derivă din
caracterul neanticipativ al sistemelor cu corespondenţă în lumea reală. Rădăcinile celor două
polinoame sunt numite singularităţi ale funcţiei de transfer. Rădăcinile polinomului de la
numărător şi zerouri, iar cele ale polinomului de la numitor se numesc poli ai sistemului.
Polinomul de la numitor egalat cu 0 (zero) se numeşte ecuaţie caracteristică.

1.3.3. Răspunsul sistemului de ordinul întâi

Aplicând unui sistem de ordinul I cu funcţia de transfer:

K
H( s )  (1.57)
T s 1
1
un semnal treaptă al cărui transformată Laplace este U ( s )  , se obţine un răspuns numit
s
indicial, de forma:
1 1
Y( s )   (1.58)
T s 1 s
Aplicarea transformatei inverse relaţiei (1.58) permite obţinerea răspunsului sistemului:
t

y( t )  1  e T (1.59)
Reprezentarea grafică este prezentată în fig.1.11. Axa timpului a fost divizată în constante de
timp pentru a sublinia faptul că tangenta la răspuns în orice punct valoarea de regim staţionar
după acelaşi interval timp egal cu constant de timp a sistemului.

Fig.1.11 Răspunsul indicial al sistemului de ordin I

19
Observaţia anterioară poate servi pentru estimarea constantei de timp al unui proces pentru
care este disponibil numai răspunsul indicial sub formă grafică rezultat din experimentare pe
proces.
Dacă se aplică sistemului (1.57) un semnal rampă unitară cu transformata Laplace
1
U ( s )  2 , răspunsul se obţine prin transformata inversă a relaţiei:
s
1 1
Y( s )   2 (1.60)
T s 1 s
Pentru determinarea răspunsului se dezvoltă relaţia (1.60) în fracţii simple:
T 1 T2
Y s     2  (1.61)
s s T s 1
Răspunsul sistemului este:
t

y(t)=t - T+T∙ e T (1.62)
Primul termen al răspunsului reprezintă intrarea, al doilea reprezintă eroarea staţionară iar al
treilea reprezintă răspunsul tranzitoriu.

Fig.1.12 Răspunsul sistemului de ordinul întâi la semnal rampă unitară

Daca se marchează axa timpului în multiplii ai constantei de timp atunci distanţa pe orizontală
în regim staţionar între oricare punct de pe semnalul de intrare şi cel corespunzător pe graficul
răspunsului este egală cu constanta de timp a sistemului.

1.3.4. Răspunsul sistemului de ordinul întâi

Pentru definirea caracteristicilor unui răspuns tranzitoriu considerăm un sistem de

ordinul doi cu funcţia de transfer în forma generalizată:
n2
H02( s )  2 (1.63)
s  2 n  s  n2
Răspunsul unui astfel de sistem la un semnal treaptă unitară este:

20
 1 n2
Y2 s   H02( s )  Rs    2 (1.64)
s s  2 n  s  n2
Exprimarea acestuia în domeniu timp este de forma:
1 2
 e  n t  sin  n 1   2  t    , unde
1
y2 ( t )  1  θ=arctg
1 2   
(1.65)
Reprezentarea grafică a acestor răspunsuri, pentru n  4 şi considerând  ca parametru,
este arătată în fig.1.13.

Fig.1.13 Răspunsuri ale sistemului de ordinul II la treapta unitară, n  4

Se constată că răspunsul sistemului la semnalul treaptă unitară, numit răspuns indicial, este
oscilant amortizat (supraamortizat) pentru 0<  <1, este aperiodic pentru  =1 şi aperiodic
pentru (subamortizat) pentru  >1. Parametrul  se numeşte factor de amortizare. Caracterul
oscilant al răspunsului este dictat de valoarea factorului de amortizare şi este strict legat de
polii sistemului (1.63) care sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
s 2  2 n  s  n2  0 (1.66)
p1,2   n  jn 1   2 (1.67)
Locaţia polilor sistemului în planul complex, s=σ+jω, este prezentată în fig.1.14. Se constată
că modulul polilor este egal cu n care se numeşte pulsaţie naturală a sistemului iar distanţa
polilor faţă de axa reală (proiecţia lor pe axa imaginară) n 1   2 constituie pulsaţia reală a
sistemului. Mărimea unghiului θ este legată de factorul de amortizare prin relaţia:
cos    (1.68)
Această relaţie arată că toţi polii complecşi situaţi pe cele două raze ce formează unghiul  
cu semiaxa reală negativă conduc la răspunsuri ale sistemului care au acelaşi factor de
amortizare şi diferă doar prin pulsaţia oscilaţiilor.

21
 Fig.1.14 Locaţia polilor în planul complex

Această observaţie va fi utilă în formularea performanţelor sistemului de reglare. Răspunsul

tranzitoriu este caracterizat de următorii indicatori standard de evaluare a performanţelor unui
sistem de reglare, fig.1.15.

Fig.1.15 Răspunsul indicial al sistemului de ordinal II

 Timpul de ridicare – tr – definit (pentru răspunsuri subamortizate) ca fiind timpul

scurs de la aplicarea semnalului treaptă până când mărimea reglată atinge valoarea staţionară.
Acesta este o măsură a rapidităţii răspunsului. Pentru răspunsurile supraamortizate
(aperiodice),timpul de ridicare, tr1, se defineşte ca fiind timpul scurs din momentul în care
răspunsul este 0,1 yst (procentual 100%∙yst) până când acesta atinge valoarea de 0,9 yst
(procentual 90%∙yst).
 Timpul primului maxim – tm1 - definit ca fiind timpul scurs de la aplicarea semnalului
de referinţă treaptă până când răspunsul oscilant atinge prima valoare maximă. Aceasta poate
fi determinat din condiţia de anulare a derivatei răspunsului indicial în raport cu timpul, ceea
ce în domeniul complex înseamnă s∙Y(s). Ţinând seamă de relaţia (1.64) şi aplicând
transformata Laplace inversă, obţinem:
n
 e nt sin n 1   2  t   0
dy2 ( t )
 (1.69)
dt 1 2  
Timpul la care se anulează derivata este:
k
tmk  k=0, 1, 2, ... (1.70)
n 1   2

22
Pentru k=0 rezultă minimul de la tm0=0, răspunsul fiind tangent la abscisă iar pentru k=1
rezultă timpul primului maxim:

t m1  (1.71)
n 1   2
Dacă se ţine cont că n 1   2  r (pulsaţia reală a sistemului)pare evident timpul până la
primul maxim corespunde unei jumătăţi din perioada unei oscilaţii cu pulsaţia egală cu
r  n 1   2 .
 Timpul de stabilizare (durata regimului tranzitoriu) – ttr - se defineşte ca fiind timpul
scurs de la aplicarea referinţei treaptă şi până când se încadrează definitiv într-o bandă
yst   în jurul valorii staţionare. Pentru sistemul de ordinul doi (1.63) cu amortizarea
constantă,   n , având răspunsul dat de ecuaţia (1.65), se poate determina durata regimului
tranzitoriu corespunzător unei mărimi de bandă ±δ=±5% din valoarea staţionară impunând
e  nttr
condiţia:  0 ,05 sau aproximativ  n  ttr  4 şi ca urmare:
12
4
ttr  (1.72)
  n
Aceasta înseamnă că toate sistemele care au polii situaţi pe vertical ce trece prin
punctual de abscisă   n al planului s, vezi fig.1.14, conduc la răspunsuri care pe aceeaşi
durată a regimului tranzitoriu. Această observaţie este esenţială în faza de proiectare deoarece
prin specificaţiile de proiectare se impune ca durata regimului tranzitoriu să fie mai mică
decât o valoare impusă ttr  ttr imp şi ca urmare din relaţia (1.72) rezultă că polii sistemului
trebuie să aibă partea reală în valoarea absolută:
4
 n  (1.73)
ttr imp
adică să fie situată în stânga acestei abscise.
 Suprareglajul – σ - definit ca fiind supradepăşirea raportată la valoarea
y y
  m1 st  100 [%] (1.74)
yst
Valoarea primului maxim se obţine din relaţia (1.65) pentru t=tm1, furnizat de relaţia (1.74),
căreia îi corespunde:
ym1  1  e 1
2
(1.75)
Pentru sistemul analizat suprareglajul se calculează pe baza observaţiei yst=1 şi ca urmare:
  100  e / 1 2
(1.76)
Această relaţie evidenţiază faptul că reglajul σ depinde numai de factorul de
amortizare  . Aşadar dacă unui sistem de reglare i se impune un suprareglaj    imp atunci
din relaţia (1.76) rezultă valoarea factorului de amortizare. Utilizarea relaţiei (1.76) este mai
complicată motiv pentru care în calcule inginereşti se utilizează dependenţa grafică a
suprareglajului de factorul de amortizare, fig.1.16;

23
 Fig.1.16 Suprareglajul funcţie de factorul de amortizare

În concluzie,parametrii sistemului de reglare, definit prin funcţia de transfer (1.63), 

şi n pot fi determinaţi pentru a satisface performanţele:    imp respectiv ttr  ttr imp prin
intermediul relaţiilor (1.76) şi (1.73).
 Gradul de amortizare – γ - este definit ca raportul a două supradepăşiri succesive ale
valorii staţionare:
y y
  m1 st  100 [%] (1.77)
yst
Maximul ym1 este furnizat de relaţia (1.75) iar ym3  ytm3  , unde tm3 se determină din (1.70)
pentru k=3. Pentru sistemul de ordinul doi rezultă:
2

1 2
 e (1.78)
 Eroarea staţionară – est - este definită, în general, ca fiind diferenţa între mărimea de
referinţă şi valoarea staţionară a răspunsului.
e st  lim e( t )  rst  y st (1.79)
t 
Pentru sistemul de ordinul doi descris de funcţia de transfer (1.63) excitat la intrare cu un
semnal treaptă cu transformata Laplace R(s)=1/s, eroarea staţionară la acest semnal se poate
calcula cu teorema valorii finale:

Faptul că H0(0)=1 este rezultatul alegerii formei funcţiei de transfer despre care s-a admis
numai că ar fi generalizată. Să presupunem că H0(s) ar fi funcţia de transfer al unui sistem de
reglare cu reacţie unitară, fig.1.17.

Y s  H d s 
H0 ( s )  
Rs  1  H d s 
Fig.1.17 Sistem de reglare cu reacţie unitară

24
În acest caz funcţia de transfer a căii directe poate fi exprimată astfel
H 02( s )  1
H( s )   n (1.80)
1  H 02( s ) 2  s 
s    1
 2n 
iar eroarea de reglare este:
1
E( s )  R( s )  Y2 ( s )  R( s ) (1.81)
1  Hd ( s )
şi ca urmare eroarea staţionară la semnal treaptă, determinată pe această variantă este :
1 1 1
e st  lim s  E( s )  lim s    0 (1.82)
s 0 s 0 1  H d ( s ) s 1  lim H d ( s )
s 0

Rezultă că anularea erorii staţionare se datorează faptului că lim H d   şi că această

s 0
limită este infinită datorită prezenţei efectului integrator în structura căii directe.

1.4. CONEXIUNEA SISTEMELOR

În schemele de reglare automată apar mai multe sisteme conectate între ele în diverse
moduri. Apare ca firească necesitatea simplificării schemei utilizând conexiuni elementare
standard. Acestea sunt:
- serie;
- paralel;
- reacţie care poate fi: negativă sau pozitivă;
Problema care se pune în fiecare caz în parte este găsirea unui sistem echivalent
conexiunii formate din două sisteme. Vom analiza în continuare, pe rând, fiecare conexiune în
parte.

1.4.1. Conexiunea serie

În acest caz ieşirea primului sistem este conectată la intrarea celui de-al doilea aşa cum
se poate vedea în fig.1.18.

Fig.1.18 Conexiunea serie a două sisteme şi sistemul echivalent rezultant

Caracteristicile conexiunii serie sunt, conform fig.1.18, următoarele:

u2=y1
u=u1 (1.83)
y=y2
Considerând că sistemele 1 şi 2 sunt descrise în spaţiul stărilor de matricele (A1, B1, C1, D1)
şi respectiv (A2, B2, C2, D2)vom putea scrie:

25
    
x1  A1 x1  B1u1 x  A2 x2  B2 u2
  2 (1.84)
 y1  C1 x1  D1u1  y2  C 2 x2  D2 u2
sau ţinând cont de relaţiile (1.83) sistemul doi de ecuaţii de mai sus devine:
 
 x2  A2 x2  B2C1 x1  B2 D1u1


 y  C 2 x2  D2C1 x1  D2 D1u
Sistemul echivalent conexiunii în serie va avea ca mărimi de stare reuniunea
x 
mărimilor de stare ale celor două sisteme iniţiale astfel încât putem spune că: x   1  şi
 x2 
vom scrie sub formă generală:

 x1    A1 0   x1   B1 
  u
    B2C1 A2   x2   B2 D1 

 x2 
x 
y  D2C1 C 2    1   D2 D1u (1.85)
 x2 
Relaţiile (1.85) descriu în spaţiul stărilor sistemul echivalent rezultant. Putem calcula deci
foarte uşor matricele sale pornind de la cele ale sistemelor iniţiale:
 A 0  B 
A 1  B 1 
 B2C1 A2   B2 D1 
C  D2C1 C2  D=D1D2 (1.86)
Dacă D1 şi D2 sunt nule atunci matricele sistemului echivalent devin:
 A 0 B 
A 1  B   1
 B2C1 A2  0
C  0 C2  D=0 (1.87)
Proprietăţi ale conexiunii serie:
• Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor iniţiale:
  A    A1     A2 
O consecinţă directă a acestei proprietăţi este că dacă sistemele componente sunt intern
asimptotic stabile atunci şi sistemul serie rezultant este. Similar dacă sistemul rezultant este
asimptotic stabil atunci putem afirma că cele două sisteme componente sunt asimptotic stabile.
• Dacă utilizăm reprezentarea cu funcţii de transfer se poate arăta foarte uşor că
H    H1    H 2   (1.88)
unde H1 şi H2 sunt funcţiile de transfer pentru sistemele iniţiale iar H este funcţia de transfer
rezultantă.
În acest caz există posibilitatea ca sistemul rezultant să fie extern stabil şi totuşi sistemele
componente să fie instabile. Acest lucru se poate deduce uşor analizând exemplul următor.

1 s2
Exemplu: Considerăm două sisteme descrise de: H1(s)= , H2(s)=
s2 s 1
1
Sistemul echivalent serie este descris de funcţia: H(s)= şi este stabil extern. Obser-văm
s1
însă că primul sistem nu este stabil ceea ce demonstrează cele afirmate mai sus.

26
1.4.2. Conexiunea paralel

În cazul acestei conexiuni, prezentată în fig.1.19, cele două sisteme au aceeaşi intrare iar
ieşirile lor sunt adunate între ele.
Ecuaţiile caracteristice conexiunii paralel sunt:
u1=u2=u
y=y1+y2
Urmând aceleaşi etape ca la conexiunea serie găsim matricele sistemului echivalent:
A 0 B 
A 1  B   1
 0 A2   B2 
C  C1 C2  D=D1+D2 (1.89)

Fig.1.19 Conexiunea în paralel a două sisteme lineare

Dacă D1 şi D2 sunt nule atunci şi matricea D a sistemului echivalent va fi nulă.
Proprietăţi ale conexiunii paralel:
• Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor iniţiale:
  A    A1     A2 
Deci dacă sistemele componente sunt intern stabile atunci şi sistemul rezultant este stabil.
Similar dacă sistemul rezultant este asimptotic stabil atunci putem afirma că cele două sisteme
componente sunt asimptotic stabile.
• Utilizând reprezentarea cu funcţii de transfer obţinem că:
H(  )=H1(  )+H2(  ) (1.90)
unde H1 şi H2 sunt funcţiile de transfer pentru sistemele iniţiale iar H este funcţia de transfer
rezultantă.
Şi aici există posibilitatea ca sistemul rezultant să fie extern stabil şi sistemele
componente să fie instabile aşa cum se poate vedea analizând exemplul următor.

1 2
Exemplu: Considerăm două sisteme descrise de: H1(s)= , H2(s)=
s 1 s  1s  1
1
Sistemul echivalent paralel este descris de funcţia H(s)= şi este stabil extern deşi
s1
primul sistem nu este.

1.4.3. Conexiunea în reacţie

În cazul acestei conexiuni (vezi fig.1.20) ieşirea primului sistem este aplicată la intrarea
celui de-al doilea şi ieşirea sistemului doi este adusă la intrarea sistemului unu, justificând

27
astfel denumirea de 'conexiune în reacţie'. Dacă semnul este '+' atunci se spune că reacţia e
pozitivă iar dacă este '-' atunci reacţia este negativă.
Relaţiile caracteristice conexiunii reacţie sunt:
u1  u  y2
u2  y1
y  y1
Vom considera aici doar cazul în care matricele D1 şi D2 sunt nule, astfel că cele două sisteme
vor fi descrise de ecuaţiile:
   
x1  A1 x1  B1u1 x  A2 x2  B2 u2
  2
 y1  C1 x1  y2  C 2 x 2

Fig.1.20 Conexiunea în reacţie a sistemelor lineare

şi folosind relaţiile caracteristice conexiunii obţinem:


 x1  A1 x1  B1u  B1C 2 x2

 x2  A2 x2  B2C1 x1
 y  C1 x1
Putem acum să scriem matricele sistemului rezultant în cazul conexiunii în reacţie:
 A  B1C 2  B 
A 1  B   1 C  C1 0 (1.91)
 B2C1 A2  0

Proprietăţi ale conexiunii în reacţie:

• Utilizând reprezentarea I/O obţinem funcţia de transfer echivalentă:
H1    H 2  
H    (1.92)
1  H1    H 2  
• Valorile proprii ale matricei sistemului echivalent sunt soluţiile polinomului de la numitorul
funcţiei de transfer dată de relaţia (1.92), cu observaţia că nu trebuie să facem nici o
simplificare. Considerând cele două funcţii de transfer ca un raport de polinoame:
 1    2  
H1    H 2   
 A1    A2  
atunci polinomul caracteristic sistemului echivalent este:
 A     A1   A2     1   2  
şi deci spectrul matricei caracteristice sunt zerourile acestuia:

28
   A    A1   A2     1   2  
Observăm că prin această conexiune putem să stabilizăm sistemele intern instabile deoarece
putem să modificăm spectrul matricei echivalente. Acest rezultat este foarte important şi în
teoria sistemelor de reglare automată se utilizează mult această conexiune.

 1  
Teoremă: Fiind dat un sistem (A1, B1, C1)n cu H1    ireductibilă (în acest caz se
 A1  
spune că sistemul este minimal) şi un polinom arbitrar    de grad 2n, atunci există un
sistem (A2, B2, C2)n care conectat în reacţie pozitivă (eventual negativă) cu primul va rezulta
un sistem echivalent cu polinomul caracteristic:
 A      
Cu alte cuvinte spectrul sistemului rezultant este identic cu rădăcinile unui polinom dorit de
noi (putem deci să impunem spectrul). Sistemul pus în reacţie depinde de tipul acesteia, pozitivă
sau negativă, şi are ordinul n adică egal cu al sistemului iniţial.

1.5. CARACTERISTICILE SISTEMELOR DE REGLARE

1.5.1. Configuraţii ale sistemelor de reglare

Sistemul de reglare a fost definit ca un ansamblul de elemente interconectate având o

configuraţie care să furnizeze un răspuns (comportament) dorit. Deoarece răspunsul dorit este
cunoscut se poate genera un semnal proporţional cu eroarea (diferenţa) între răspunsul dorit şi
cel actual furnizat de sistem. Utilizarea acestui semnal pentru elaborarea semnalului de
comandă aplicat elementului de execuţie conduce la o secvenţă de funcţionare în buclă închisă
numită sistem de redare în buclă închisă sau cu reacţie negativă, fig.1.21a. Calea de propagare
a semnalului de eroare E(s) spre mărimea reglată Y(s) se numeşte cale directă iar calea de
transmitere a informaţiei despre mărimea reglată spre regulator se numeşte cale de reacţie. Pe
calea directă elementele (compensatorul HC, elementul de execuţie Hee şi procesul HP) sunt
conectate în serie şi ca urmare modelul căii directe poate fi obţinut pe baza algebrei funcţiilor
de transfer astfel:
H d ( s )  H c ( s )  H ee ( s )  H p ( s ) (1.93)
Pe baza acestei relaţii configuraţia sistemului din fig.1.21a poate fi simplificată la cea
prezentată în fig.1.21b.
Un sistem de reglare în buclă deschisă funcţionează fără reacţie şi generează semnalul
de comandă pentru elementul de execuţie direct din semnalul de referinţă, fig.1.21c.

Fig.1.21 Configuraţii ale sistemelor de reglare

29
 Introducerea reacţiei negative este de regulă necesară pentru corectarea
comportamentului sistemului de reglare atât în raport cu semnalul de referinţă cât şi cu
perturbaţiile externe sau cu modificările valorilor parametrilor procesului. Aceste aspecte
benefice pot fi evidenţiate prin exprimarea dependenţei mărimii reglate (de ieşire) de
mărimea de referinţă:
Y ( s )  H d ( s )  Es   H d ( s )Rs   H r ( s )  Y ( s ) (1.94)
Rezolvând ecuaţia în raport cu Y(s) obţinem:
Hd ( s )
Y s    Rs   H0 ( s )  Rs  (1.95)
1  H d ( s )H r ( s )
unde H0 reprezintă funcţia de transfer a sistemului în buclă închisă.
Hd ( s )
H0 s   (1.96)
1  H d ( s )H r ( s )
Eroarea de reglare E(s) este definită:
E(s)=R(s) - Hr(s) . Y(s) = R(s) - Hr(s) . Hd(s) . E(s) (1.97)
sau:
1
E s    Rs  (1.98)
1  H d ( s )H r ( s )
Această relaţie evidenţiază faptul că eroarea de reglare poate fi diminuată, crescând astfel
precizia de reglare, cu atât mai mult cu cât modulul numitorului |1+Hd(s) . Hr(s)| este mai
mare decât unitatea. Această corecţie poate fi operată prin alegerea corespunzătoare a
funcţiei de transfer a compensatorului şi uneori intervenind chiar şi asupra funcţiei de
transfer a căii de reacţie.

1.5.2. Reducerea sistemelor de reglare cu bucle multiple

Un exemplu de sistem de reglare cu bucle multiple este prezentat în fig.1.22.

Fig.1.22 Sistem de reglare cu bucle multiple

Înlocuirea buclei interne cu funcţia de transfer echivalentă transformă sistemul din

fig.1.22 în sistemul prezentat în fig.1.23

Fig.1.23 Reducerea schemei cu bucle multiple

Înlocuirea buclei interne a sistemului din fig.1.23 conduce la sistemul de reglare din fig.1.24

30
 Fig.1.24 Reducerea schemei cu bucle multiple

Elementele de pe calea directă a sistemului din fig.1.24 sunt legate în serie şi ca urmare
funcţia de transfer echivalentă este prezentată în fig.1.25

Fig.1.25 Schema redusă a schemei din fig.1.22

Funcţia de transfer a sistemului în buclă închisă H0 este:

Hd ( s )
H0 s  
H1H 2 H 3

1  H d ( s )H r ( s ) 1  H 3 H 4  H 2 H 3 H 5  H 1 H 2 H 3 H 6
Schema bloc din fig.1.25 este redusă la forma simplificată prezentată în fig.1.21b. Funcţia de
transfer a sistemului în buclă închisă din fig.1.22 poate fi determinată cu relaţia 1.96.
Reducerea schemelor se face pe baza regulilor prezentate în tabelul 1.4.
Transformarea schemei se face pe baza regulilor algebrei schemelor bloc, prezentată în
tabelul 1.5.

31
 Tabelul 1.4

32
 Tabelul 1.5
Principii şi reguli de transformare a schemelor bloc

Pentru exemplificarea modului de aplicare al acestor reguli considerăm sistemul de

reglare cu interacţiuni din fig.1.26.
Primul pas în reducerea schemei bloc constă în mutarea celui de al doilea comparator
în faţa blocului cu funcţia de transfer H1(s)şi a prizei de măsură urmată blocului H3(s) în urma
blocului cu funcţia de transfer H4(s). Se obţine schema echivalentă din fig.1.27 a cărei
reducere nu mai ridică probleme.

33
 Fig.1.26 Sistem de reglare cu interacţiuni

Fig.1.27

Determinaţi funcţiei de transfer a sistemului de reglare din fig.1.27.

Un sistem este alcătuit din elemente (subsisteme) componente, cu propriile f.d.t. şi

legăturile funcţionale dintre acestea. Importantă este determinarea f.d.t. a sistemului în
ansamblu, pentru ca din Y(s)=H(s)U(s) să deducem y(t). În acest scop, avem următoarele
metode :
- nominalizarea tuturor variabilelor intermediare, scrierea tuturor relaţiilor posibile rezultate
din schema bloc şi eliminarea variabilelor intermediare. Astfel, se obţine o relaţie între u şi y,
rezultând f.d.t. a sistemului. Această metodă este greu de aplicat la sisteme cu multe elemente
şi reacţii locale, necesitând un volum mare de calcul
- utilizarea anumitor procedee de reducere a schemei bloc, specifice algebrei f.d.t.

Exemplu: Să se determine f.d.t. a sistemului a cărui schemă bloc este:

unde f.d.t. H1(s), … , H7(s) sunt cunoscute. S-au evidenţiat toate variabilele intermediare a1,
… , a7 şi s-au notat cu P1 şi P2 cele două puncte de legătură.
În scopul simplificării scrierii, vom utiliza pentru f.d.t. notaţia H, prin H înţelegând
H(s).
Pentru a utiliza prima metodă, scriem toate relaţiile care rezultă din schema bloc,
obţinându-se:
A1 = H1U
A2 = A1 - A7
A3 = H2A2
A4 = A3 - A6
A5 = H3A4

34
 Y = H4A5
A6 = H5Y
A7 = H6A5
Pentru eliminarea variabilelor intermediare, procedăm astfel:
A2=H1U - A7  A3= H1H2U - H2A7  A4=H1H2U - H2A7 - A6 
 A5 = H1H2H3U - H2H3A7 - H3A6
Y = H1H2H3H4U – H2H3H4A7 – H3H4A6 = H1H2H3H4U - H2H3H4A7 - H3H4H5Y
de unde
1  H3H4 H5
A7   Y  H 1U
H2 H3H4
Pe de altă parte, A7=H6A5=H1H2H3H6U - H2H3H6A7 - H3H5H6Y
Înlocuind pe A7 în ultima relaţie rezultă
Y H1H 2 H 3 H 4
H0  
U 1  H 2 H 3 H6  H 3 H 4 H 5
Metoda algebrei f.d.t. se aplică în etape, reducând treptat schema bloc. Astfel, mutând
punctul P1 în P2 se pune în evidenţă un sistem închis separat, obţinându-se:

1
Elementele H3 şi H4, respectiv H6 şi sunt legate în serie, deci:
H4

Elementele H3H4 şi H5 alcătuiesc un sistem închis cu reacţie negativă, adică:

H3H4
Elementele H2 şi sunt legate în serie, deci:
1  H3H4 H5

35
 H2H3H4 H6
Elementele şi alcătuiesc un sistem închis cu reacţie negativă,
1  H3H4 H5 H4
adică:

Din cele două elemente legate în serie rezultă

Y H 1H 2 H 3 H 4
H 
U 1  H 2 H 3 H6  H 3 H 4 H 5
Precizare: prin metodele algebrei f.d.t. schema bloc iniţială, corespunzătoare unei
realităţi obiective, este redusă în etape succesive. Toate schemele bloc obţinute în aceste etape
nu au corespondent în realitatea fizică, adică elementelor (subsistemelor) care le compun nu le
corespunde un element fizic existent. Schemele bloc reduse sunt scheme bloc de calcul,
având unicul scop de a facilita determinarea f.d.t. a sistemului în ansamblu. Singura legătură
între schema bloc iniţială şi cele reduse este funcţionalitatea intrare-ieşire, în sensul că dacă
schemei iniţiale şi unei scheme reduse i se aplică aceeaşi intrare, se obţin ieşiri identice.

1.5.3. Sisteme cu intrări multiple

Un sistem dinamic este linear dacă respectă principiul superpoziţiei conform căruia
răspunsul sistemului la acţiunea simultană a mărimilor de intrare x 1(t), x2(t), ....xn(t) este egal
cu suma răspunsurilor sistemului la fiecare mărime de intrare acţionând separat. Un exemplu
tipic de sistem de reglare cu intrări multiple îl constituie sistemele de reglare afectate de
mărimi perturbatoare în diverse puncte ale structurii, un exemplu fiind sistemul din fig.1.28.

Fig.1.28 Sistem de reglare cu două intrări

Structura prezintă 2 intrări R- mărimea de referinţă, P – mărimea de perturbaţie, şi va

prezenta două f.d.t.
Y( s ) Y( s )
H yr  ; H yp 
Rs  P 0 Ps  R 0
Răspunsul sistemului la cele două semnale de intrare aplicând teorema superpozi-ţiei are
expresia analitică:
Y s   H yr  Rs   H yp  Ps 

36
 H1  H 2
Y s    Rs    Ps 
H2
(1.99)
1  H1  H 2  H 3 1  H1  H 2  H 3
Schema bloc corespunzătoare acestei relaţii este prezentată în fig.1.29

Fig.1.29 Schemele bloc conforme principiului superpoziţiei

De remarcat că ecuaţia caracteristică (numitorul funcţiei de transfer) este comună

ambelor scheme bloc corespunzătoare intrărilor cu acţiune independentă.

Exemplu Scrieţi f.d.t. şi relaţiile pentru o structura unui SRA convenţional prezentat în
fig.1.30

Fig.1.30 Structura unui SRA convenţională

Semnificaţia mărimilor care apar în schema bloc este următoarea: R - regulator
(controller), P - proces condus (plant, process), F-r - filtru de referinţă, r0- referinţa de bază, r -
referinţa filtrată,  - eroarea de reglare (error), u – mărimea de comandă (control signal), y -
ieşirea măsurată, v1 - perturbaţia ce acţionează pe ieşirea procesului, v2 - perturbaţia ce
acţionează pe intrarea procesului (denumită şi load disturbance). Separarea punctului de acţiune
a perturbaţiei prezentată în figură este una strict metodologica.
Relaţiile de bază care caracterizează structura de SRA sunt următoarele
H d ( s )  H R ( s )H P ( s ) - f.d.t. aferentă sistemului deschis
H R ( s )H P ( s )
H0 ( s )  - f.d.t. aferentă sistemului închis
1  H R ( s )H P ( s )
1
S( s )  - sensibilitatea elementului de comparaţie EC
1  H R ( s )H P ( s )
Structura SRA-c prezintă trei intrări r0 – mărimea de referinţă şi v1, v2 – perturbaţii, ea va
prezenta trei f.d.t.
y s  y s  y s 
H yr0  ; H yv1  , H yv2 
r0 s  v10 v1 s  r 0 0 v2 s  r 0 0
v 2 0 v 2 0 v10

Ansamblul celor 3 f.d.t. aferente unui SRA poartă denumirea de caracteristici de transfer
(c.d.t.) ale SRA-c

37
 ys   H0 ( s )S s r( s )  S( s )v1( s )  H P s S s v2 ( s ) (a)
 s   S( s )r( s )  S( s )v1( s )  H P ( s )S( s )v2 ( s ) (b)
r( s )  F ( s )r0 ( s ) (c)
u( s )
H R( s ) 
 s 
 u( s )  H R ( s ) s   H R s S( s )r( s )  S( s )v1( s )  H P ( s )S( s )v2 ( s ) 
u( s )  H R s S( s )r( s )  H R s S( s )v1( s )  H R H P ( s )S( s )v2 ( s ) (d)
Semnificaţia funcţiilor de transfer (f.d.t.) care apar în aceste relaţii este cea cunoscută;

1.5.4. Sisteme continue de ordin redus

Sistemele continue de ordin redus în special cele cu timp continuu sunt denumite şi
elemente de transfer (ET) de ordin redus.
Denumirea este dată pe baza ecuaţiei diferenţiale aferente sistemului, după următoarea
regulă:
- membru drept precizează caracterul prelucrării intrării: P – proporţional; I – integrator;
D – derivator; tot pentru membrul drept se evidenţiază şi prezenţa timpului mort (Tm),
(timp de programare, timp de transfer)
- membrul stâng precizează ordinul de temporizare (întârziere), T*, - marcând aici un
număr egal cu ordinul de derivare maxim al ieşirii (de exemplu T1, T2, …)
Principalele ET continue de ordin redus sunt sistematizate în tabelul 1.6
Tabelul 1.6
Principalele ET de ordin redus

Nr. Ecuaţie diferenţială Răspuns indicial y ( t ) , Realizare prin FA cu

crt. f.d.t., H(s) simbolizare AO
Tipul
ET
0 1 2 3
(1) y(t)=K . u(t), K>0
P H(s)=K

(2) y( t )  K  u  d
I
. 1
y t   u t 
Ti
1
H s  
sTi
(3) .
D y( t )  Td  u t 
H(s)=sTd

38
(4) .
PT1 T y t   y( t )  Ku t 

H s  
K
,
1  sT
K  0 ,T  0
(5) . .
PDT T y t   y( t )  K [ u  Td u ]
1 K 1  sTd 
H s   ,
1  sT
K  0 ,T  0 ,Td  0

(6) . .
DT1 T y t   y( t )  K u

H s  
KTs
,
1  sT
K  0 ,T  0
(7)  1 t 
PI y  K u   u  d 
 Ti 0 
H( s ) 
K
1  sTi ,
sTi
K  0 ,Ti  0
(8) .
PD y  K [ u  Td u ]
H s   K ( 1  sTd ),Td  0

(9)  1 .
PID y  K u   ud  Td u 
 Ti 
 1 
H ( s )  K  1  sTd  ,
 sTi  
K  0 ,Ti  0 ,Td  0
Daca Ti  4Td

H s   1  sTr 1 1  sTr 2 ,

Kr
s
K  0 ,Tr 1  0 ,Tr 2  0

39
 (10) .. .
PT2 T 2 y  2T y  y  Ku
K
H( s )  ,
1  2Ts  T 2 s 2
K  0 ,T  0 ,  0

A) Întocmirea schemelor bloc aferente sistemelor continue

Exemplu Să se întocmească schema bloc aferentă P „sistem de acţionare cu curent continuu”
descris de următoarele ecuaţii primare:
u A  K Auc (1)
1
Ta
dia
 ia  ua  eM  cu Ta  La (2)
dt Ra Ra
m  K mia (3)
d
J  m  ms  m f (4)
dt
eM  K (5)
mf  K f  (6)
ui  KTi  ia - element de măsură pentru ia (7)
u  KT   - element de măsură pentru  (8)
Soluţie: În aceste ecuaţii se recunosc ET tipizate, după cum urmează
P: (1), (3), (5), (7), (8)
I: (4)
PT1: (2)
Pentru care se pot ataşa blocurile cu simbolizările cunoscute, fig.1.31. Prin interconectarea
blocurilor ataşate şi rearanjarea convenabilă a schemei se obţine schema bloc din fig.1.31.

a)

40
 b)
Fig.1.31 Exemplu de întocmire a schemei bloc pentru un sistem cu timp continuu

B) Transformarea şi reducerea schemelor bloc

Pe baza schemelor bloc prin operaţii de modificare formală se poate asigura
transformarea şi reducerea schemei iniţiale la forme adecvate. O astfel de transformare şi
reducere poate fi solicitată:
- pentru compatibilizarea schemei
- pentru determinarea f.d.t.
- în alte scopuri de analiză

1.5.5. Rejecţia perturbaţiilor

Un alt aspect esenţial sistemelor de reglare vizează capacitatea acestuia de a elimina

sau cel puţin de a reduce efectul mărimilor perturbatoare asupra mărimii reglate. Ca semnal
perturbator poate fi considerat orice mărime de intrare nedorită care afectează mărimea de
ieşire. În principiu semnalul perturbator poate manifesta oriunde în structura sistemului, de
locul în care se manifestă depinzând şi capacitatea de rejecţie a sistemului. Considerăm un
semnal perturbator care afectează procesul într-un punct intermediar astfel încât procesul
poate fi considerat ca fiind modelat de două funcţii de transfer; H1(s) constituie modelul
procesului până la punctul de manifestare al perturbaţiei aditive P(s) şi H2(s) constituie
modelul procesului de la locul de manifestare al perturbaţiei până la ieşire, vezi fig.1.32.

Fig.1.32 Scheme bloc ale sistemelor de regalare perturbate

41
 Pentru simplitate considerăm semnalul de referinţă nul, R(s)=0 şi ca urmare din
fig.1.32 rezultă:
• Pentru sistemul în buclă deschisă din fig.1.32a:
Y ( s )  H 2 ( s )  P( s ) (1.100a)
• Pentru sistemul în buclă închisă:
Y s    Ps 
H2
(1.100b)
1  H C s   H1 s   H 2 s   H r ( s )
Se constată din aceste relaţii că sistemul în buclă deschisă transmite perturbaţia spre
mărimea de ieşire fără nici o atenuare în timp ce sistemul în buclă închisă atenuează
perturbaţia proporţional cu modulul numitorului. Afirmaţie este mai evidentă dacă |Hc(s) .
H1(s) . H2(s) . Hr(s)|>>1 caz în care relaţia (1.100b) capătă forma:
1
Y s    Ps  (1.101)
H C s   H1 s   H r ( s )
Concluzii similare pot fi deduse şi în cazul perturbaţiei suprapuse peste mărimea
reglată, caz în care în fig.1.32 şi în relaţiile (1.100a), respectiv (1.100b) se pune H2(s)=1.
Eroare staţionară pentru o perturbaţie cu manifestare în treaptă unitară s poate determina pe
baza relaţiilor (1.100) în aceeaşi ipoteză R(s)=0:
• Pentru sistemul în buclă deschisă din fig.1.32a:
est  lim s  E( s )   lim s  Y ( s )   H 2 ( 0 ) (1.102a)
s 0 s 0
• Pentru sistemul în buclă închisă:
H2( 0 )
est  lim s  E( s )   lim s  Y ( s )   (1.102b)
s 0 s 0 1  H C ( 0 )  H 1( 0 )  H 2 ( 0 )  H r ( 0 )
Pentru sistemele în buclă închisă un alt loc sensibil în care perturbaţia sa poate
manifesta este calea de reacţie. Pentru a analiza efectele acestei perturbaţii cunoscută sub
denumirea de zgomot de măsurare, considerăm sistemul din fig.1.33.

Fig.1.33 Schema bloc a sistemului de reglare cu perturbaţie pe calea de reacţie

În ipoteza că semnalul de intrare este nul, R(s)=0, mărimea reglată determinată cu relaţia:
H C s   H f s   H r 2 ( s )
Y s    Ps  (1.103)
1  H C s   H f s   H r 1( s )  H r 2 ( s )
sau, dacă |Hc(s) . Hf(s) . Hr1(s) . Hr2(s)>>1| atunci:
1
Y s    Ps  (1.104)
H r 1( s )
Oricum, din aceste relaţii se observă că sistemul în buclă închisă are capacitatea de a atenua
şi efectul perturbaţiilor manifestate pe calea de reacţie. Indiferent de locul de manifestare a
perturbaţiei se constată că rejecţia acesteia este cu atât mai buni cu cât factorul de
amplificare al elementelor situate în faţa locului de manifestare a perturbaţiei este mai mare.
Eroarea staţionară în ipoteza dată, R(s)=0, pentru o perturbaţie cu manifestare în treaptă este:

42
 HC ( 0 )  H f ( 0 )  H r 2 ( 0 )
est  lim s  E( s )   lim s  Y ( s )   (1.105)
s 0 s 0 1  H C ( 0 )  H f ( 0 )  H r 1( 0 )  H r 2 ( 0 )
sau forma simplificată:
1
est  lim s  E( s )   lim s  Y ( s )   (1.106)
s 0 s 0 H r 1( 0 )
rezultă de aici că eroarea staţionară datorată efectului perturbator este cu atât mai mică cu cât
factorul de amplificare al funcţiei de transfer Hr1(s) este mai mare.

1.6. SISTEM AUTOMAT DE POZIŢIONARE

Noţiunea de „sistem" este un concept fundamental al automaticii. Prin sistem se

înţelege un ansamblu de elemente fizice interconectate corespunzător şi care servesc unui
scop funcţional comun.
Prin sistem automat (SA) se înţelege un sistem format din dispozitivul de
automatizare DA (instalaţia de automatizare) şi procesul tehnologic automatizat PT
(instalaţia de automatizat).
Poziţia, ca mărime de ieşire în sistemele automate, reprezintă unul dintre cei mai
răspândiţi parametri de reglare, având în vedere că deplasarea mecanică - liniară sau rotativă -
se întâlneşte în marea majoritate a aplicaţiilor. Exemple de aplicaţii în care se reglează
poziţia sunt nenumărate, cele mai reprezentative fiind în: acţionarea maşinilor unelte,
acţionări manuale, aeronautice şi astronautice, echipamente periferice ale sistemelor de
calcul, tehnica militară, roboţi industriali, poziţionarea telescoapelor, a antenelor parabolice
etc.
Prin urmare, prin sistem automat de poziţionare (SAP), denumit pe scurt
servosistem, se înţelege orice sistem automat de reglare a poziţiei - unei sarcini
mecanice cu ajutorul motoarelor de acţionare. Sistemele automate de poziţionare
determină mărimi fizice specifice cum sunt poziţia, viteza sau acceler aţia pentru sarcini
de natură mecanică.
Denumirea de servosistem a fost dată anterior unor sisteme automate, care să ajute
sau să înlocuiască mâna sau forţa umană în vederea deplasării unui obiect. Cu alte cuvinte
un sistem care să „servească" omul într-o acţiune a sa (latinescul servus - sclav, servitor).
Primele sisteme automate de poziţionare au fost realizate folosind elemente cu
funcţionare continuă (analogică). Aceste servosisteme sunt caracterizate printr -o
comportare analogică atât în ceea ce priveşte comanda, structura elementelor
componente cât şi mişcarea însăşi a sarcinii mecanice ce urmează a fi poziţionată. În cadrul
acestor servosisteme, atât mărimile electrice (poziţia măsurată, semnalele de comandă) cât şi
mărimile mecanice (deplasarea şi viteza organului mobil) au o evoluţie continuă în timp.
Principalele dezavantaje ale servosistemelor analogice sunt:
• precizie redusă;
• fiabilitate scăzută;
• dificultatea automatizării complexe (datorită imposibilităţii de memorare a
semnalelor analogice);
• sensibilitate la acţiunea mediului.
Odată cu dezvoltarea electronicii discrete, care se bazează pe prelucrarea şi
transmiterea semnalelor discontinue şi a tehnicii de calcul, s-a trecut la digitalizarea
sistemelor automate. Astfel s-a dezvoltat o nouă categorie de sisteme automate de
poziţionare în care partea de comandă şi prelucrare este realizată cu elemente cu
funcţionare discretă (discontinuă, tren de impulsuri sau cod numeric), în timp ce sarcina

43
mecanică are un caracter analogic. În literatura de specialitate, acestea sunt cunoscute sub
denumirea de sisteme automate de poziţionare discrete.
Aceste servosisteme prezintă avantaje ca:
• precizie crescută;
• fiabilitate mai bună;
• compatibilitate cu tehnica de calcul.
Progresele înregistrate în domeniul materialelor magnetice, tehnicii circuitelor
imprimate şi comutaţiei statice au condus la construirea unor elemente de execuţie
compatibile cu tehnica numerică de comandă: motoare electrice pas cu pas, servomotoare de
curent continuu, servomotoare asincrone, servomotoare sincrone, servomotoare hidraulice,
cuplaje şi frâne electrice precum şi o serie de motoare electrice hibride (combinaţie între
motoarele pas cu pas şi cele de curent continuu sau de curent alternativ). Acestea au
proprietatea că transformă informaţia discretă, sub formă de impulsuri, direct în deplasare
discontinuă sau incrementală. Această nouă categorie de sisteme automate, denumite sisteme
de poziţionare incrementală, realizează o conversie electromecanică discretă atât a
informaţiei cât şi a energiei.

1.7. SCHEMA FUNCŢIONALĂ DE PRINCIPIU A SISTEMELOR AUTOMATE DE

POZIŢIONARE

Schema funcţională a unui sistem automat de poziţionare (SAP) este acea

schemă în care se indică elementele componente ale sistemului automat, destinaţia lor şi
legăturile funcţionale dintre ele. În fig.1.34 este prezentată schema funcţională de principiu a
unui sistem automat de poziţionare.

Fig.1.34 Schema funcţională de principiu a unui SAP. cu elementele sale de automatizare

Reglarea automată a sistemului, prezentat în fig.1.34, se face pe baza

principiului legăturii inverse (feedback), adică de la ieşirea sau de la starea procesului la
intrarea acestuia.
Elementele componente ale acestuia sunt următoarele: traductorul de intrare Ti,
traductorul de reacţie Tr, elementul de comparaţie prin diferenţă (comparatorul
diferenţial) EC, regulatorul automat RA, elementul de execuţie EE, sarcina şi
transmisia (S+T).
Traductorul converteşte mărimi de natură mecanică (poziţie, viteză, acceleraţie,
forţă, cuplu etc.) în mărimi electrice (tensiune, curent), convertirea făcându-se în mod cât
mai fidel, adică să existe o relaţie de strictă proporţionalitate, atât în regim staţionar cât
şi în regim tranzitoriu.
În sistemele automate de poziţionare, locul de plasare al traductorului depinde de
procedeul de comparare a mărimii de referinţă cu cea măsurată. Practic este mai simplă
compararea unor semnale electrice, ceea ce presupune utilizarea a două traductoare de
poziţie: traductorul de intrare Ti, care converteşte mărimea de intrare yi (poziţia de

44
referinţă  i ) în semnal electric ui şi traductorul de reacţie Tr care realizează convertirea
mărimi de ieşire ye (poziţia măsurată  e ), de asemenea în semnal electric ue. Traductorul de
reacţie este situat pe legătura de reacţie "r", de la ieşire spre interior.
Elementul de comparaţie prin diferenţă sau comparatorul diferenţial EC,
realizează comparaţia celor două mărimi ui şi ue şi furnizează la ieşire abaterea sau eroarea
 = ui - ue.
Regulatorul automat RA este un bloc principal din cadrul dispozitivului de
automatizare DA. Traductorul de intrare Ti preia mărimea de conducere yi, (  i ), furnizând
la ieşire semnalul electric de intrare ui. Acest semnal este comparat cu un semnal de reacţie
ue, obţinut prin Tr ce măsoară mărimea de ieşire din proces, ye (  e ). Rezultatul comparaţiei
este prezentat de abaterea  ce comandă RA. Acesta furnizează la ieşirea sa un semnal de
comandă ua, în conformitate cu legea sa funcţională intrare-ieşire, ce se aplică elementului de
execuţie EE.
În realizările constructive ale sistemelor automate de poziţionare, regulatorul şi
elementul de comparaţie formează o singură unitate, având ca mărimi de intrare
semnalele ui şi ue şi ca mărime de ieşire semnalul de comandă ua. Unele servosisteme folosesc,
în locul regulatorului RA, un calculator, un minicalculator de proces sau un automat
programabil.
În sistemele de poziţionare, prin element de execuţie EE, se înţelege elementul de
acţionare, motorul, cu observaţia că aici, acesta are un caracter dual, conversia energiei din
electrică (sau fluidică) în mecanică şi respectiv conversia, informaţiei în poziţie a sarcinii
mecanice. De multe ori, prin EE se înţelege ansamblul amplificator final-element de
acţionare, iar informaţia de comandă constituie în acest caz mărimea de execuţie a
sistemului automat. În esenţă elementul de execuţie este locul de confluenţă a
traseului de informaţie cu cel energetic (vezi fig.1.35 ).

Fig.1.35 Schema bloc a elementului de execuţie

Elementul de execuţie EE va acţiona în mod corespunzător, în sensul deplasării

sarcinii mecanice S, astfel încât să fie îndeplinită condiţia:
 = ui - ue =0 (1.107)
respectiv;
i = e , (1.108)
adică, în final să se obţină anularea erorii  .

1.8. CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE DE POZIŢIONARE

45
 În literatura de specialitate există mai multe criterii de clasificare a sistemelor
automate de poziţionare. O primă clasificare s-a menţionat deja după tipul comenzii,
respectiv după natura semnalelor prelucrate, se deosebesc sisteme automate de poziţionare
analogice şi discrete (digitale, numerice).
Clasificarea este importantă însă după criterii specifice, dintre care principalele sunt:
a. caracterul mişcării obiectului poziţionat;
b. regimul de poziţionare;
c. tipul elementului de execuţie.

a. Caracterul mişcării obiectului poziţionat

După mişcarea obiectului poziţionat, servosistemele se împart în două categorii:
• cu mişcare continuă;
• cu mişcare discontinuă sau incrementală.
În fig.1.36 este prezentată structura unui servosistem cu mişcare continuă tipic,
destinat pentru comanda direcţiei unei nave.
În fig.1.37 este prezentată sintetic clasificarea sistemelor automate de poziţionare
după acest criteriu. Schemele din fig.1.37a şi fig.1.37b, corespund sistemelor cu mişcare
continuă a obiectului poziţionat antrenat de un servomotor SM ce lucrează „analog”. Partea
de comandă poate fi analogică (fig.1.37a) sau discretă (fig.1.37b).

Fig.1.36 Schema de principiu a unui servosistem pentru mişcarea cârmei

a)

b)

46
 c)
Fig.1.37 Tipuri de servosisteme după caracterul mişcării obiectului reglat:
a) Sisteme cu reglare continuă a poziţiei şi prelucrare analogică a informaţiei; b) Sisteme cu
reglare continuă a poziţiei şi prelucrare discretă a informaţiei; c) Sisteme cu reglare
incrementală a poziţiei

În foarte multe aplicaţii mişcarea are un caracter discontinuu imprimat de elementul

de execuţie, care efectuează deplasări ce însumează un număr determinat de deplasări
elementare, paşi sau incremenţi de deplasare. Deplasările elementare definesc puterea de
rezoluţie a servosistemului.
Schema din fig.1.37c, reprezintă un sistem de poziţionare discret realizat cu
servomotor pas cu pas.

b. Regimuri de poziţionare

Acest criteriu se referă la aspectul curbelor de variaţie, a acceleraţiei, vitezei şi

deplasării obiectului poziţionat. în acest sens se face distincţie între:
1. Poziţionarea punct cu punct continuă;
2. Poziţionarea incrementală sau intermitentă;
3. Poziţionarea prin conturare;
4. Poziţionarea prin urmărire şi copiere.

1. Sistemele de poziţionare punct cu punct continuă lucrează după diagramele de mişcare din
fig.1.38.
S-a considerat cazul unei poziţionări liniare în legătură cu obţinerea unei
distanţe prestabilite x=sM, cu ciclul tc, având o durată de accelerare ta, una de mers la viteza
maximă vM=const, de durată tm şi una de frânare tf. Accelerarea şi decelerarea au aceeaşi
valoare aM.
Caracteristicile acestui gen de poziţionare sunt:
• durata ciclului t c este variabilă, de ordinul secundelor, minutelor, sau chiar
orelor, iar duratele de accelerare şi frânare sunt mult mai scurte decât cea de
mers, tm;
•. nu interesează în general profilul vitezei, esenţial este ca regimul de mers să se
facă la o viteză vM cât mai mare pentru a scurta durata ciclului de poziţionare tc;
• durata regimurilor dinamice ta şi tf trebuie să fie cât mai reduse, ele influenţând însă
precizia de poziţionare;
• mişcarea efectuată este independentă de alte mişcări ce se pot executa în cadrul
mecanismului complex, eventual pe alte axe de coordonate.

47
 Fig.1.38 Diagramele de mişcare la poziţionarea punct cu punct continuă

Exemple caracteristice acestui mecanism de poziţionare se întâlnesc la găurirea în

coordonate şi diverse poziţionări ale sculei sau piesei de prelucrat la maşini unelte, schema
de principiu fiind cea din fig.1.37c.

2. Sistemele de poziţionare incrementală (continuă) se deosebesc de cele prezentate anterior

prin repetarea diagramei precedente a ciclurilor de poziţionare de un număr foarte mare de ori.
Diagramele de mişcare sunt reprezentate în fig.1.39.
Parametrul cel mai important la poziţionarea incrementală este frecvenţa de
repetare a ciclului de poziţionare fc=1/TC, determinat în proiectare.
Caracteristicile de bază ale acestui gen de poziţionare sunt:
• duratele ta, tm, tf de obicei egale, ca şi durata ciclului tc, sunt reduse de ordinul
milisecundelor, cu o pauză t0 de acelaşi ordin de mărime;
• reglarea vitezei se face prin control al vitezei, fapt ce impune» un profil al
acesteia (parabolic, triunghiular, trapezoidal etc);
• regimul de poziţionare fiind predominant dinamic, se folosesc elemente de
execuţie cu inerţie redusă.
Acest gen de sistem automat este întâlnit în domeniul echipamentului periferic al
calculatoarelor. În fig.1.40 se arată schema de principiu a unui servosistem pentru poziţionarea
intermitentă a unei role cu bandă magnetică. Antrenarea rolei se face cu ajutorul unui
servomotor de curent continuu.
Schema corespunde unui sistem automat de reglare a vitezei, iar poziţi a se obţine
pe baza unui profil de viteză bine precizat. Traductorul de poziţie, de obicei incremental,
serveşte pentru a permite frânarea la finele fiecărui ciclu în vederea opririi în poziţie.
Datorită constantei de timp electrice foarte mici a servomotoarelor de
curent continuu, în schemă nu este necesară o buclă de reglare a curentului.

48
 Fig.1.39 Diagramele mişcării la poziţionarea punct cu punct incrementală

Fig.1.40 Sistem de poziţionare incrementală

3. Sistemele de urmărire şi copiere se caracterizează prin existenţa unui prag de

insensibilitate ce determină o abatere între poziţia de referinţă şi cea măsurată. Alegerea
acestui prag este rezultatul unui compromis între precizie şi stabilitatea sistemului. Dacă
mărimea de referinţă a poziţiei este rezultatul compunerii unei mişcări cu viteză constantă
(avans conducător) cu mişcarea unui organ supus la rândul său mişcării de poziţionare a
obiectului reglat, cu care este reglat solidar, se obţine un sistem de copiere după şablon.
Elementul generator al mărimii de referinţă este numit de obicei şablon.

Fig.1.41 Sistem de urmărire cu caracteristică de releu

49
 În fig.1.41 se arată schema de principiu a unui sistem de urmărire folosit pentru
poziţionarea punct cu punct. Mărimea de referinţă a poziţiei ui şi cea măsurată ue sunt de
aceeaşi natură, de obicei semnale de tensiune obţinute de la potenţiometre.
Elementul de execuţie, în cazul de faţă servomotorul SM, lucrează în sensul reducerii
erorii  =ui - ue, comandat de un bloc neliniar de tip releu cu un prag de-insensibilitate  , ce
are o caracteristică de forma:
 k  ,   

c(  )  0 ,       (1.109)
 k   ,    

Din considerente de stabilitate pragul  nu poate fi redus sub o anumită limită.

c. Tipul elementului de execuţie

După tipul elementului de execuţie, servosistemele se clasifică în:
• servosisteme electrice care folosesc motoare electrice de acţionare a obiectului
poziţionat;
• servosisteme electromecanice, care folosesc ca elemente de execuţie e lectro -
magneţi, cuplaje, frâne sau ambreiaje comandate electric;
• servosisteme fluidice (hidraulice sau pneumatice), care folosesc ca elemente de
acţionare motoare hidraulice sau pneumatice.
Servomotoarele electrice sunt maşini electrice proiectate special pentru a lucra în
servosisteme de poziţionare. Sistemele de reglare automată moderne impun
servomotoarelor două cerinţe esenţiale: comportare dinamică corespunzătoare tradusă prin
rapiditate şi absenţa pendul aţii lor, precum şi precizia poziţionării.
Conform principiului lor de funcţionare, servomotoarele pot fi clasificate în:
servomotoare de curent continuu, servomotoare asincrone, servomotoare sincrone, această
din urmă categorie incluzând atât servomotorul pas cu pas cât şi servomotoarele sincrone
autocomandate cu magneţi permanenţi pe rotor şi comutare electronică a fazelor statorice
(numite în mod obişnuit motoare de curent continuu fără perii).
În urma experienţei tehnice, de zeci de ani în domeniul sistemelor automate de
poziţionare s-au impus câteva concluzii evidente:
• servomotorul de curent continuu cu excitaţie separată este tipic pentru
caracteristicile sale de reglare liniare;
• acelaşi servomotor este consacrat şi în poziţionarea de mare precizie cu
controlul vitezei, în variante constructive adecvate (rotor disc, rotor pahar);
• în prezent cele mai bune performanţe în domeniul preciziei pot fi asigurate şi cu
servomotoare de curent alternativ, comandate adecvat, cât şi cu servomotoare pas
cu pas;
• motoarele convenţionale de acţionare se folosesc la puteri mari (zeci de kW şi mai
mult), în poziţionări nepretenţioase.

50
 CAPITOLUL 2

STRUCTURI ŞI SISTEME DE REGLARE ŞI CONDUCERE A

PROCESELOR

2.1. CONSIDERAŢII GENERALE

Un sistem de reglare automată (SRA) reprezintă un sistem de conducere care are drept
scop anularea diferenţei dintre mărimea impusă (referinţă) şi mărimea de ieşire (reglată),
indiferent de perturbaţiile care acţionează asupra sistemului. Acestei diferenţei se mai spune şi
eroarea sau abaterea sistemului de reglare automată.
Se poate spune că sistemele de reglare automată asigură menţinerea automată în
anumite limite a unor mărimi importante pentru buna desfăşurare a procesului tehnologic,
pentru economisirea de energie, de materii prime sau pentru creşterea productivităţii.
Sistemele de reglare automată sunt organizate (realizate) ca sisteme cu circuit închis
cu reacţie negativă. Reacţia negativă conferă unui sistem de reglare automată următoarele
calităţi:
- creşterea preciziei reglării;
- reducerea sensibilităţii sistemului la variaţiile caracteristicilor elementelor sale şi ale
procesului (perturbaţiilor);
- reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate;
- creşterea benzii de frecvenţă în care sistemul se comportă satisfăcător.
Un sistem de reglare automată în cea mai simplă structură (fig.2.1) se compune din:
- procesul (P) sau instalaţia tehnologică supusă automatizării (IT);
- dispozitivul de automatizare DA.

Fig.2.1

În fig.2.1 s-au folosit următoarele notaţii:

- y* - mărime de referinţă (prescrisă) sau de intrare;
- yr - mărime de reacţie;
-  - eroare (abaterea) obţinută ca rezultat al comparaţiei efectuate (prin diferenţă)
de elementul de comparaţiei EC;
  y*  yr (2.1)
În teoria modernă a sistemelor se utilizează variabila u ca mărime de intrare
(comandă) a sistemului condus, iar mărimea de referinţă a sistemului (sau de intrare) va fi
realizată prin variabilele y* sau yref.
-A - adaptorul (sau convertorul) transformă mărimea de comandă u electrică în una

1
pneumatică dacă regulatorul este electric şi elementul de execuţie este pneumatic sau dintr-o
mărime pneumatică în una electrică, dacă regulatorul este pneumatic iar elementul de execuţie
este electric. El furnizează la ieşiri o mărime u, compatibilă cu mărimea de intrare a
elementului de execuţie EE;
-EE - elementul de execuţie realizează adaptarea în principal energetică dintre mărimea
de comandă de la intrarea u (sau u1 când este necesar adaptorul A), şi mărimea de ieşire (sau
de execuţie) m, care se aplică organului de reglare şi care este de obicei o mărime mecanică (o
forţă sau un cuplu de forţe, etc).
-OR - organul de reglare, dispozitiv prin intermediul căruia se transmit instalaţiei
tehnologice concluziile executate de elementul de execuţie cu scopul de a influenţa
funcţionarea acesteia şi a obţine modificarea mărimii de ieşire din proces, y, în conformitate
cu sarcinile sistemului de reglare, compensând efectul perturbaţiilor;
-P(IT) - procesul sau instalaţia tehnologică supusă automatizării. Sunt caracterizate prin
una sau mai multe mărimi măsurabile pentru care se realizează sistemul de reglare automată.
Mărimea din proces pentru care se realizează sistemul de reglare automată se numeşte mărime
de ieşire sau mărime reglată.
- z perturbaţia care reprezintă orice mărime aplicată din exterior, alta decât mărimea de
intrare, unui element al sistemului de reglare sau procesului, care tinde să influenţeze
mărimea de ieşire y, şi care nu poate fi modificată de către operatorul uman. Cele mai
importante perturbaţii sunt cele care influenţează desfăşurarea procesului şi ele vor fi luate în
considerare.
-N - reprezintă o parte sau totalitatea procesului P prin care perturbaţia z influenţează
mărimea de ieşire.
-yz - contribuţia perturbaţiei asupra mărimii de ieşire.
Observaţie Perturbaţiile care acţionează asupra unui sistem sunt perturbaţii aditive sau
parametrice. Perturbaţiile aditive notate cu Pa intervin asupra instalaţiei de automatizare şi
efectul lor poate fi eliminat cu ajutorul reacţiei negative. Perturbaţiile parametrice notate cu
P modifică relaţiile matematice intrare - ieşire ale instalaţiei. Efectul lor nu poate fi eliminat
prin utilizarea reacţiei negative şi se impune utilizarea unor structuri de sisteme adaptive care
elaborează variabilele de decizie sau de comandă ţinând seama de modificările care apar în
comportamentul procesului sub influenţa perturbaţiilor parametrice.
-TR - traductorul de reacţie converteşte mărimea de la ieşirea sistemului, y, într-o
mărime de reacţie yr care e compatibilă cu natura şi domeniul de variaţie al mărimii prescrise
(precum şi al altor semnale din echipamentul de automatizare). Mărimea prescrisă şi mărimea
de reacţie pot fi exprimate în unităţi ale semnalului unificat, de exemplu 4-20mA sau 0 - 10V.
Traductoarele de cele mai multe ori realizează operaţii de calcul, liniarizări, filtrări
pentru determinarea mărimii de reacţie care să aproximeze cât mai bine mărimea reglată.
În anumite situaţii traductorul este urmat de un convertor sau adaptor cu scopul de a
asigura mărimii de reacţie yr o anumită natură fizică şi un anumit interval de variaţie cerute de
caracteristicile regulatorului.
Considerând că organul de reglare şi elementul de execuţie alcătuiesc un singur
element fizic, reprezentat de către elementul de execuţie şi că nu este necesară prezenţa
adaptoarelor sau convertoarelor, schema simplificată fiind prezentată în fig.2.2.

2
 Fig.2.2

Dacă se ţine cont de faptul că pentru a influenţa performanţele sistemului, proiectantul

are foarte puţine posibilităţi de a modifica parametrii elementului de execuţie EE, ai instalaţiei
tehnologice (sau procesului) IT(P) şi traductorului TR, în raport cu posibilităţile de a alege
structura şi parametrii regulatorului, atunci aceste trei elemente pot fi considerate ca parte
fizică a sistemului şi va fi notată cu F.
În acest caz, structura sistemului de reglare automată devine ca în fig.2.3.

Fig.2.3

Variabila  ce reprezintă abaterea sau eroarea sistemului de reglare se obţine prin

comparaţie prin diferenţa variabilei de intrare y* şi a variabilei de ieşire y. În acest caz eroarea
este dată de relaţia:
  y*  y (2.2)
Pentru multe procese supuse automatizării, structura convenţională de reglare cu o
singură buclă nu permite întotdeauna obţinerea performanţelor dorite. De aceea alegerea
structurii sistemului de reglare se face ţinând cont de complexitatea procesului, de gradul de
cunoaştere al acestuia, precum şi de performanţele impuse.
În funcţie de informaţiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza următoarele
variante de sisteme de reglare:
- sisteme de reglare în cascadă;
- sisteme de reglare paralelă;
- sisteme de reglare după perturbaţie şi reglare combinată;
- sisteme de reglare după variabilele de stare;
- sisteme de reglare cu compunerea timpului mort.

3
2.2. SISTEME DE REGLARE ÎN CASCADĂ

Sistemele de reglare în cascadă se utilizează atât în cazul proceselor rapide (procese cu

constante de timp mai mici decât 10s) cât şi în cazul proceselor lente, cu timp mort (cu
constante cu timp mare, zeci de secunde,minute).
Reglarea în cascadă se recomandă în cazul proceselor tehnologice cu funcţii de
transfer cu număr mare de constante de timp, care se pot descompune în subprocese a căror
funcţii de transfer să nu conţină mai mult de două constante de timp principale. În funcţia de
transfer a procesului, prezenţa unui număr mare de constante de timp, pentru compensarea lor
(a constantelor de timp), este dificil să se utilizeze algoritmi de reglare tipizaţi (PI, PD, PTD)
impunându-se algoritmi de reglare care să conţină binoame de gradul întâi, care vor avea
efectul de amplificare a zgomotelor datorate componentelor derivative.
În cazul utilizării reglării în cascadă, în modelul matematic al procesului supus
automatizării trebuie puse în evidenţă mărimi intermediare care trebuie să fie accesibile din
punct de vedere fizic şi măsurabile prin mijloace relativ simple. De asemenea ele trebuie să
răspundă la perturbaţii mult mai repede decât mărimea de ieşire.
În fig.2.4 se reprezintă structura unui sistem de reglare în cascadă.

Fig.2.4

În fig.2.4 procesul P(IT) se descompune în două procese P1 şi P2 ale căror funcţii de

transfer nu trebuie să conţină mai mult de două constante de timp principale.
Kf
H s   n (2.3)
 
n
 Ti s  1 t j s  1
i 1 j 1
Kf
H s   (2.3/)
T1s  1T2 s  1 t j s  1
n

j 1
Constantele de timp principale trebuie să respecte condiţia Ti>>tj unde tj<1s pentru
 i=1…n, j=1...m;
Exemplu: Funcţia de transfer H p1 s  
10
respectă condiţiile de mai
6 s  18 s  10 ,1s  1
sus. =>Kf=10, T1=6s,T2=8s şi t=0,1s;
Variabila intermediară y2 se obţine la ieşirea din bucla interioară ce conţine pe lângă
elementele de execuţie EE şi P2 comune celor două bucle (bucla interioară şi bucla exterioară)
regulatorul R2 şi traductorul TR2. Mărimea intermediară y2 trebuie să se modifice mult mai

4
repede decât y sub acţiunea perturbaţiilor şi din acest motiv regulatorul R2 al buclei interioare
trebuie să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla exterioară (principală). De aceea se
recomandă ca R2 să fie un regulator de tip P (cu toate că prezintă dezavantajul unei reglări cu
eroare staţionară, are avantajul unui timp de răspuns mic) sau PI, foarte rar PID.
Regulatorul R1 pentru bucla exterioară (sau principală) se recomandă să fie de tip PI,
foarte rar de tip PID.
Rostul buclei interioare este acela de a elimina influenţa perturbaţiei z2 asupra mărimii
y1. Acest lucru cade în seama regulatorului R2 a cărui mărime de referinţă u1 este chiar
mărimea de ieşire a regulatorului R1. Faptul că mărimea u1 nu este constantă aşa cum ar trebui
sa fie o referinţă, prezintă un dezavantaj . Ca urmare variaţiile acestei mărimi se transmit
asupra mărimii reglate. Prezenţa buclei interioare reduce influenţa perturbaţiei y2 asupra
mărimii de ieşire, ea realizând şi o informare mai rapidă a sistemului despre modul în care
evoluează mărimea reglată y.
Avantajele reglării în cascadă sunt următoarele :
- permite reglarea simultană a mai multor mărimi (y şi y2);
- micşorează influenţele perturbaţiilor asupra mărimilor reglate datorită prezenţei mai
multor reacţii negative ;
- creşte viteza de răspuns în raport cu modificarea referinţei (scade durata regimului
tranzitoriu).
O comparaţie între reglarea în cascadă şi reglarea convenţională (cu o singură buclă)
este prezentată în fig.2.5.

Fig2.5

Se observă că suprafeţele delimitate de diagramele punctate (notate cu z) şi axa

timpului sunt mult mai mici decât suprafeţele între curbele 1 şi axa timpului, ceea ce
înseamnă că abaterea parametrului reglat faţă de mărimea de referinţă sunt mai mici în cazul
reglării în cascadă. La sistemele de reglare în cascadă mărimea intermediară y2 va fi limitată
prin impunerea unei valori limită pentru mărimea de ieşire din regulatorul R1 astfel încât
mărimea intermediară să nu depăşească valoarea y2limită (y2  y2limită).

2.3. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ CU REACŢIE DUPĂ VARIABILELE DE

STARE

Sistemele de reglare automată cu reacţie după variabilele de stare sunt similare cu cele
în cascadă, cu următoarele deosebiri:
- pe cale directă nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile R1 şi R2 (care
realizează diferite legi tipizate de reglare P, PI, PID), în locul lor fiind suficient un singur
element amplificator, reprezentat printr-un bloc a cărui funcţie de transfer se reduce la un

5
factor k0, care poate fi ajustat
- în locul traductoarelor de pe căile de reacţie, reprezentate prin blocurile TR1 şi TR2 sunt
suficiente blocuri de reglare proporţionale, cu coeficienţi ajustabili.
Procesele supuse automatizării sunt descrise nu numai cu ajutorul unor modele
matematice de tipul intrare - ieşire (ecuaţii diferenţiale, funcţii de transfer) ci şi prin relaţii de
tipul intrare – stare - ieşire. Pentru procese monovariabile, liniare sau liniarizate, ecuaţiile
intrare stare-ieşire sunt de forma:
 
x  Ax  bu
 (2.4)
 y  cT x
Vectorul mărimii de sistem x pentru un sistem de ordinul n are n componente şi
caracterizează starea procesului la un anumit moment de timp. Modalităţile de alegere a
variabilelor de stare pot fi diverse pentru un sistem (proces), dar numărul lor trebuie să fie
acelaşi indiferent de alegere. Două dintre aceste moduri de alegere conduc la prima şi a doua
formă canonica a ecuaţiilor de stare.
Astfel pentru un sistem descris de ecuaţia diferenţială:
d n yt  d n 1 yt  dyt 
an  a   ....  a  a0 yt   b0u t  (2.5)
dt n 1
n 1 1
dt n dt
dacă alegem ca variabile de stare mărimea y şi derivatele sale
dy d2y d n 1 y
x1  y , x2  , x3  2 , xn  n 1 (2.6)
dt dt dt
atunci ecuaţia diferenţială de mai sus se poate scrie sub forma
an n  an 1 xn  ...  a1 x2  a0 x1  b0ut 
dx
(2.7)
dt
  0 x1  1 x2  ...  n 1 xn  0 u t 
dxn a a a b
(2.8)
dt an an an an
Între variabilele de stare se scriu următoarele relaţii pentru a se obţine modelul
matematic general al sistemului:
  dx1
 x 1  x2
 dt
 dx
 x2  2  x3
 dt
 . (2.9)

 .
  dxn
 xn  dt   a x1  a x2  ...  a xn  a u t 
a0 a1 an 1 b0
 n n n n
Aceste relaţii de mărime se pot scrie revenind la forma matriceală:

6
    0 1 0 . 0  x   0 
  x1     1  0 
   
 0 0 1 . 0   x2   
   x2   . . . . .    .    . u t   Ax  bu
x   .      
    . . . . .   .  . 
  .   a0 a1 a2 an 1     b0 
 
   a    .   
  an an an   xn   a0 
 n
x n (2.10)
  x1 
 x 
  2
 y  1 0 . . 0    .   cT x
  
  .
  xn 

Se aplică transformata Laplace luând condiţiile iniţiale nule pentru ecuaţiile intrare –
stare - ieşire de mai sus şi se obţine:
sX s   AX s   bU s   X s   sI  A1 bU s 

   (2.11)
 Y s   cT X s  
 Y  s   cT
X s 
S-a obţinut starea X(s) în funcţie de comanda U(s) dacă matricea [sI - A]-1 este
nesingulară, iar funcţia de transfer are forma:
Y s 
H s    cT sI  A1 b (2.12)
U s 
Dacă se cunosc matricile A, b, cT atunci funcţia de transfer a sistemului este complet
determinată. Matricea (sI - A)-1 poartă denumirea de matrice de tranziţie sau matrice
fundamentală a sistemului.
Cunoaşterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic,
accesibilitatea şi posibilitatea de măsurare a acestor componente permite realizarea unui
sistem de reglare după variabilele de stare care pot conduce la obţinerea unor performanţe
tranzitorii superioare (stabilitate şi viteză de răspuns dorite).
Schema bloc de principiu a unui astfel de sistem de reglare este prezentat în fig.2.6.

Fig.2.6

Se observă că pe fiecare legătură de reacţie după variabilele x1, x2 ... xn s-au plasat
elemente amplificatoare cu coeficienţi de amplificare reglabili k1 .... kn care ponderează
influenţa ecuaţiilor de stare x1, x2... xn asupra mărimii de comandă u(t). Contribuţia fiecărei
reacţii în mărimea de comandă e dată de mărimile u1, u2 ... un, astfel încât mărimea de reacţie

7
ur poate fi scrisă sub formă vectorială:
 x1 
 .
 
ur  k T x  k1k2 ....kn   .  (2.13)
 
 .
 xn 
.........Rezultă că ur= -k1x1 -k2x2….-knxn arată ponderea fiecărei reacţii în mărimea de comandă
u(t).
Dacă funcţia de transfer a procesului sau instalaţiei tehnologice conţine un pol în
origine, atunci elementul de reglare (comandă) are funcţia de transfer H(s)=k0 adică
regulatorul e un amplificator cu coeficienţi de amplificare variabili şi în acest caz expresia
comenzii devine:
n
u t   k0 t    ki xi t  (2.14)
i 1
Dacă legea de reglare a elementului de comandă conţine o componentă proporţională
în integrala mărimii de intrare  t  , ceea ce înseamnă că funcţia de transfer a elementului de
comandă conferă un pol în origine şi asigură eroare nulă în regim staţionar pentru o variaţie
treaptă a mărimii de intrare y* t  atunci mărimea de comandă u(t) va fi egală cu :
n
u t   k0   t dt   ki xi t 
t
(2.15)
0
i 1
Obţinerea unor performanţe dorite, în special în regim tranzitoriu se face prin alegerea
corespunzătoare a coeficienţilor k1, k2, ….. kn.
Dacă variabilele de stare nu sunt accesibile măsurării, atunci ele pot fi estimate
construind un estimator de stare, care pe baza informaţiilor de la intrarea şi ieşirea procesului,
^
generează starea estimată, notată xt  .
În aceste condiţii schema bloc a sistemului de reglare, conţine un estimator de stare ca
în fig.2.7.

Fig.2.7

În concluzie, reglarea cu reacţie după variabilele de stare, are rolul important de a

asigura stabilitatea sistemului şi gradul de libertate cerut, deci performanţele tranzitorii
impuse.

2.3.1. Alegerea variabilelor de stare

8
Metoda 1 – utilizarea variabilelor de fază
Fie un sistem S a cărui fdt este de forma
b s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
H( s )  m n cu n>m (2.16)
s  an s n 1  ...  a1s  a0

H( s )  n
s  an s n 1
1
 ...  a1s  a0

bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0  (2.16/)

Notăm
1
H 1( s )  n n 1
s  an s  ...  a1s  a0
H 2 ( s )  bm s m  bm1s m1  ...  b1s  b0 (2.17)
 H(s)=H1(s) . H2(s)
Sistemul S este decompozabil în două subsisteme S1 şi S2 cuplate în serie

Fig.2.8

Alegem ca variabilă de stare XT(t)=[x1(t), …, xn(t)] ieşirea subsistemului S1 egală cu intrarea

în subsistemul S2.
X(s)=H1(s)U(s) sau (sn + an-1sn-1 + … + a1s + a0)X(s)=U(s)
 ecuaţia diferenţială
x(n)(t)+an-1x(n-1)(t)+an-2x(n-2)(t)+…+ a1x(t)+a0x(t)=u(t) (2.18)
Notăm
x1(t)=x(t), x2(t)=x(t), …, xn(t)=x(n-1)(t). (2.19)
Din (2.18) şi (2.19) se obţine sistemul de relaţii:
 x1  x2
 x  x
 2 3
` 
 x  xn
 n 1
 xn  a0 x1  a1 x2  ...  an  2 xn 1  an 1 xn  u
 x1   0 1 0  0 0   x1  0 
 x   0 0 1  0 0   x  0 
 2    2   
    =           +  u
       
 x n 1   0 0 0  0 1   xn 1  0 
 x n   a0  a1  a2   an  2  an 1   xn   1

Y(s)=( bm s m  bm 1s m 1  b1s  b0 )X(s)

y(t)=bmx(m)(t)+bm-1x(m-1)(t)+… +b1x(t)+b0x(t)=b0x1+b1x2+…+bmxm+1+0 . xm+2+… + 0 . xn

9
  x1 
 x 
 2 
y(t)= b0 b1  bm 0  0   
 
 xn 1 
 xn 
Prin analogie cu sistemul de ecuaţii (2.4), se obţine:
 0 1 0  0 0  0 
 0 0 1  0 0   0 
  
A=         ; B=    şi CT= b0 b1  bm 0  0
   
 0 0 0  0 1  0 
 a0  a1  a2   an  2  an 1   1

Metoda 2
bm s m  bm 1s m 1  b1s  b0
Fie un sistem S a cărui fdt este de forma H(s)= cu mn - 1
s n  an 1s n 1  a1s  a0
Putem scrie
bn 1s n 1  ...  bm 1s m 1  bm s m  bm 1s m 1  b1s  b0 Y s 
H(s)= =
s  an 1s
n n 1
 a1s  a0 U s 
unde bm+1 = bm+2 = …= bn-1=0

sn  an1sn1  a1s  a0  Y(s)= bn1s n1  ...  bm1s m1  bms m  bm1s m1  b1s  b0 U(s) 
snY(s)+[an-1Y(s) - bn-1U(s)]sn-1 + …+[a1YX(s) - b1YU(s)]s+[a0Y(s) – b0U(s)]=0

1
Y(s)= bn1Us  an1Ys  12 bn2Us  an2 Ys  ...  n11 b1Us  a1Ys  1n b 0Us  a 0 Ys =
s s s s
= bn1Us  an1Ys  bn2Us  an2 Ys  ...  b1Us  a1Ys  b 0Us  a 0 Ys  
1 1 1 1
s s s s
n paranteze
(2.20)
1
Reamintim că este fdt a unui integrator pur. De obicei, ieşirile integratoarelor sunt alese ca
s
variabile de stare, rezultând uşor derivata acesteia.

Fig.2.9

Relaţia (2.20) corespunde schemei bloc:

10
 Fig.2.10

Alegând variabilele de stare, se obţine sistemul de relaţii:

 x1  an 1 x1  x2  bn 1u
 x  a x  x  b u
 2 n2 1 3 n2
 şi y=x1
 x  a1 x1  xn  b1u
 n 1
 xn  a0 x1  b0 u
 x1    an 1 1 0  0 0   x1   bn 1   x1 
 x   a       x 
 2   n  2 0 1  0 0   x2  bn  2   2 
   =          +    u şi y=[1 0 … 0 0]   
        
 x n 1    a1 0 0  0 1  xn 1   b1   xn 1 
 x n    a0 0 0  0 0   xn   b0   xn 
0
0
  an  1 1 0  0 0   bn 1   
 a  b    
 n  2 0 1  0 0   n2   0 
Vom avea: A=         ; B=    =   şi CT=[1 0 … 0 0]
    bm 
  a1 0 0  0 1  b1    
  a0 0 0  0 0   b0   
b 
 1
 b0 

Metoda 3 - când fdt are poli distincţi, sau matricea A are valori proprii distincte.
Fie un sistem S a cărui fdt este H(s)=K
s  z1 s  z2 ...s  zm  ireductibilă, n>m şi p p
s  p1 s  p2 ...s  pn  i j

oricare ar fi i, j= 1, n

11
 C1 C2 Cn
Desfăcând în fracţii simple, H(s)= + +… + unde Ck sunt constante
s  p1 s  p2 s  pn
a căror valoare este Ck=[(s – pk)H(s)] s  pk , k= 1, n
1
Ck s
Notăm cu Sk subsistemul cu reacţie pozitivă, având fdt Hk(s)= = Ck
s  pk 1  1 p
k
s

Fig.2.11

Sistemul S este format din n subsisteme Sk cuplate în paralel la ieşire, rezultând următoarea
schemă bloc:

Fig.2.12

Alegând variabilele de stare, se obţine sistemul de relaţii:

 x1  p1 x1  u
 x  p x  u
 2 1 2
 şi y=C1x1 + C2x2 + … + Cn-1xn-1 + Cnxn
 x  p1 xn 1  u
 n 1
 xn  p1 xn  u

12
  x1   p1   x1  1
 x   p2 0   x  1
 2     2   
   =       +   u şi
       
 x n 1   0 pn  1   xn 1  1
 x n   pn   xn  1
 x1 
 x 
 2 
y= C1 C2  Cn 1 Cn    
 
 xn 1 
 xn 
 p1  1
 p2 0  1
   
Vom avea: A=    ; B=    şi CT= C1 C2  Cn 1 Cn 
   
 0 pn  1  1
 pn  1
Se observă că prin acest procedeu se obţine o matrice A de formă diagonală,
elementele de pe diagonală fiind polii fdt sau valorile proprii ale matricei A.

Metoda 4 - când fdt are un singur pol multiplu, sau matricea A are o singură valoare proprie
multiplă
Fie un sistem S a cărui fdt este H(s)=K
s  z1 s  z2 ...s  zm  ireductibilă şi n>m.
s  p1 n
Cn Cn  1 C1
Desfăcând în fracţii simple, H(s)= + +… + unde Ck sunt
s  p n s  p n 1 s p
1 d nk
constante a căror valoare este Ck= [(s – p)nH(s)] , k= 1, n
n  k ! ds n  k sp

1 1 1 1 1
Dacă scriem fdt sub forma: H(s)= … Cn+…+ C2 + C1 şi ţinem cont
sp sp sp sp sp
n termeni
1
de schema bloc a expresiei , se obţine schema bloc:
s p

13
 Fig.2.13

Alegând variabilele de stare, se obţine sistemul de relaţii:

 x1  px1  x2
 x  px  x
 2 2 3
 şi y=Cnx1 + Cn-1x2 + … + C2xn-1 + C1xn
 x  pxn 1  xn
 n 1
 xn  pxn  u
 x1   p 1   x1  0 
 x   p    x  0 
 2     2   
  =   1     +  u şi
       
 x n 1   p 1   xn 1  0 
 x n   p   xn  1 
 x1 
 x 
 2 
y= Cn Cn 1  C2 C1    
 
 xn 1 
 xn 
p 1  0 
 p   0 
   
Vom avea: A=   1  ; B=    şi CT= Cn Cn 1  C2 C1 
   
 p 1 0 
 p  1 

2.3.2. Exemple de alegere a variabilelor de stare

3s 2  1 3s 2  1
Fie un sistem a cărui fdt este H(s)= =
s 3  7 s 2  16 s  12 s  2 2 s  3
1) Utilizarea variabilelor de stare

14
 X s  Y s 
H(s)= 3
3s 2  1
2
=
s  7 s  16 s  12 s  7 s
3 2
1
 16 s  12
3s 2

1 =
U s  X s 
Rezultă ecuaţiile diferenţiale: xt   7 xt   16 xt   12 xt   ut 
yt   3 xt   xt 
Alegem componentele variabilei de stare astfel: x1(t)=x(t), x2(t)=x(t) şi x3(t)=x(t)
Se obţine sistemul de relaţii:
 x1  x2

 x2  x3 şi y=x1+3x3
 x  12 x  16 x  7 x  u
 3 1 2 3
 0 1 0  0 

A1=  0 0 1  ; B1= 0 
 şi C1T  1 0 3
 12  16  7  1

2) Forma canonică Jordan

C1 C2 C3 3s 2  1
Desfăcând în fracţii simple, H(s)= + + 
s  2 2 s  2 s  3 s  2 2 s  3
Prin identificare se obţine: C1=13, C2= -25 şi C3=28
13 25 28 1 1 1 1
H(s)= - + = 13+ (-25)+ 28
s  2  s  2 s  3 s  2 s  2
2 s2 s3
Schema bloc va fi:

Fig.2.14

Sistemul de relaţii este:

 x1  2 x1  x2

 x2  2 x2  u şi y=13x1 - 25x2+28x3
 x  3 x  u
 3 3
 2 1 0  0 
 A2=  0  2 0  ; B2= 1 şi C2T  13  25 28
 0 0  3 1

15
2.3.3. Sisteme cu reacţie după variabilele de stare

O categorie aparte de sisteme sunt acelea la care reacţia nu reflectă ieşirea sistemului,
ci starea acestuia. Structura unui asemenea sistem va fi:

Fig.2.15

Dacă toate variabilele de stare sunt observabile, matricea R poate fi determinată astfel
încât sistemul să satisfacă anumiţi indici de calitate sau criterii de performanţă superioare faţă
de sistemele cu reacţie după ieşire.
u = up - RX  X = AX + B(up - RX) = (A - BR)X + Bup
Sistemul de ecuaţii matriceal - vectoriale care descrie funcţionarea întregului sistem
este:
 X   A  BR X  Bu p

y  C X
T

În condiţii iniţiale nule, aplicând transformata Laplace, vom avea:

sX(s)=(A - BR)X(s)+BUp(s); (sI - A + BR)X(s)=BUp(s); X(s)=(sI - A+BR)-1BUp(s)
Y(s)=CTX(s)=CT(sI - A+BR)-1BUp(s)
Y s 
Fdt a sistemului va fi: H0(s)= =(sI - A+BR)-1B
Up s 
Pe de altă parte, avem relaţiile:
U(s)=Up(s) - RX(s); sX(s)=AX(s)+BU(s) şi Y(s)=CTX(s)

 X(s)=(sI - A)-1BU(s); Up(s)=[1+R(sI - A)-1B]U(s); X(s)=

sI  A1 B U (s)
1  R sI  A1 B
p

C T sI  A1 B
Y(s)= Up(s)
1  R sI  A1 B
CT sI  A1 B
o altă formă de exprimare a fdt a sistemului închis H0(s)=
1  R sI  A1 B
Această expresie este mai uşor de utilizat şi mai intuitivă deoarece:
C T sI  A1 B C T sI  A1 B
H0(s)= =
1  R sI  A1 B R sI  A 1 B
1 C T sI  A 1 B
C sI  A  B
T 1
T -1
unde Hd(s)=C (sI - A) B este fdt a sistemului deschis, cu reacţia întreruptă.
H d s  R sI  A1 B
Prin analogie cu H0(s)=  Hr(s)=
1  H r s H d s  C T sI  A1 B

16
Rezultă că efectul total al reacţiei după variabilele de stare poate fi considerat ca un bloc
compensator pe calea de reacţie a cărui fdt este Hr(s).

Fig.2.16

Utilizând aceste expresii ale fdt, analiza se face prin metodele deja cunoscute.

Exemplu
1
3 1 1 1
Fie Hd(s)= =3 =3 s , rezultând schema bloc:
s s  2  s  2 s 1 2
1 s
s

Fig.2.17

Fără reacţie, avem sistemul de relaţii:

 X 1  X2
 0 1  0 
 X2  2 X2  3u  A=   ; B=   şi CT= 1 0 
y  X 0  2 3 
 1

1 1 
 
(sI – A)-1=  s ss  2  
s  1 
sI - A=   şi
0 s  2 0 1 
 s  2 
1 1 
  0 
Ca verificare Hd(s)=CT(sI – A)-1B= 1 0 .  s ss  2   .   =
3
0 1  3 s s  2 
 s  2 
Matricea de reacţie este R= k1 k2 

17
 1 1 
s ss  2   . 0  = 3k1 + 3k 2
R(sI – A)-1B= k1 k2  .  
0 1  3 s s  2  s  2
 s  2 
3
C sI  A B
T 1
ss  2  3
H0(s) = = = 2
1  R sI  A B 1  3k1  3k 2 s  2  3k2 s  3k1
1

ss  2  s  2
Alegând convenabil elementele matricei R, adică k1 şi k2, pot fi obţinute performanţele
dorite pentru sistemul respectiv, în conformitate cu criteriul de performanţă adoptat.

2.4. SISTEME DE REGLARE CU COMPENSAREA PERTURBAŢIEI ŞI SISTEME

DE REGLARE COMBINATE

Pentru procesele supuse acţiunii unor perturbaţii accesibile şi măsurabile din punct de
vedere fizic, se pot adapta structuri de sisteme de reglare după perturbaţie (fig.2.18). În acest
caz efectul perturbaţiei se compensează înainte ca valoarea de ieşire să se modifice faţă de
valoarea dorită.

Fig.2.18

Sisteme de reglare cu compensarea perturbaţiei se comportă bine dacă se alege în mod

corespunzător regulatorul Rz1, ceea ce presupune cunoaşterea cu precizie a modelului
procesului P, precum şi influenţa perturbaţiei asupra mărimii de ieşire Nz1.
Dacă P are un număr de poli mai mare decât Nz1, atunci regulatorul Rz1, nu mai poate
fi realizabil fizic, impunându-se folosirea unui regulator aproximativ, dar realizabil. Precizia
sistemului de reglare după perturbaţie este redusă, deoarece asupra procesului pot interveni şi
alte perturbaţii care nu pot fii măsurate direct.
Se pot folosi sisteme de reglare combinate care combină avantajele reglării după
perturbaţie cu avantajele reglării după abatere (eroare), (fig.2.19).
Un astfel de sistem de reglare foloseşte o buclă de reglare destinată, după perturbaţie
care este cunoscută şi măsurabilă fizic. Această buclă are rolul de a compensa efectul
perturbaţiei asupra mărimii reglate. Efectele celorlalte perturbaţii asupra mărimii de ieşire
urmează să fie compensate de către bucla principală.
Procesul supus automatizării a fost descompus în două procese (P1 şi P2) asupra cărora
acţionează perturbaţiile z1 şi z2. Dintre aceste perturbaţii, se consideră că perturbaţia z1 este
cunoscută, adică este accesibilă din punct de vedere fizic şi uşor măsurabilă. Din acest motiv
s-a prevăzut o buclă de reglare după această perturbaţie, buclă construită dintr-un traductor
Tz1 şi un regulator Rz1, ieşirea din regulator aplicându-se cu seninul - la intrarea sumatorului.
Bucla are rolul de a compensa efectul perturbaţiei z1 asigurând prin regulatorul Rz1, o viteză
mare de răspuns, iar bucla exterioară eroare staţionară nulă în raport cu celelalte perturbaţii
care acţionează asupra procesului.

18
 Fig.2.19

O problemă importantă a acestui sistem de reglare este aceea de a determina legea de

reglare a regulatorului Rz1 (sau funcţia de transfer). În acest sens se iau în considerare funcţiile
de transfer ale elementelor componente din fig.2.19, aplicându-se transformata Laplace a
mărimilor din structura sistemului de reglare şi se consideră că asupra procesului nu
acţionează decât perturbaţia cunoscută Z1(s), perturbaţia Z2(s) considerându-se nulă. Rezultă
că mărimea de ieşire Y(s) este contribuţia(efectul) a două mărimi: mărimea de referinţă Y * s 
şi perturbaţia cunoscută Z1(s).
Dacă se notează cu H0(s) funcţia de transfer a sistemului în circuit închis în raport cu
mărimea de referinţă Y * s  şi cu H0z1(s) funcţia de transfer a sistemului în raport cu
perturbaţia Z1(s), atunci aplicând principiul superpoziţiei pentru sistemele liniare se obţine
mărimea de ieşire sub forma:
Y(s)=H0(s) Y * s  + H0z1(s) Z1(s)
Pentru ca mărimea de ieşire Y(s) să nu depindă de perturbaţia Z1(s) trebuie ca
H0z1(s)=0
H0 z1 s   H Nz1( s )  HTz1( s )H P1( s )H Rz1 s   0
H Nz1( s )
 H Rz1( s ) 
HTz1( s )  H P1( s )
Din considerente legate de realizarea algoritmului funcţiei de transfer a regulatorului
perturbaţiei Rz1 precum şi precizia limitată în ceea ce priveşte determinarea funcţiilor de
transfer ale procesului Hp1(s) şi Hz1(s) se impune utilizarea pentru regulatorul HRz1(s) a unor
algoritmi aproximativi.
Pentru determinarea şi acordarea parametrilor regulatorului având funcţia de transfer
HR(s) se consideră că perturbaţia dominantă z1 este compensată şi se impun performanţe
dorite în raport cu referinţa Y * s  şi o eroare staţionară nulă.
În concluzie , trebuie remarcat faptul că deşi prin reglarea combinată se obţin
performanţe superioare în raport cu reglarea convenţională (numai după abatere),
implementarea unui astfel de sistem de reglare este mai dificilă şi mai costisitoare.

2.5. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ PARALELE

Aceste sisteme de reglare sunt derivate din sistemele de reglare în cascadă,

caracteristica lor fiind prezenţa unei referinţe constante pentru bucla interioară. Această

19
referinţă se alege astfel încât mărimea intermediară y2 să nu depăşească valoarea lui ylimită.
Schema bloc a unui sistem de reglare automată paralelă este în fig.2.20

Fig.2.20

În fig.2.20 sunt două bucle de reglare: una pentru reglarea mărimii de ieşire y, căreia ii
corespunde regulatorul R1 şi mărimea de referinţă y*1 , cea de-a doua buclă asigură reglarea
mărimii y2 căreia ii corespunde regulatorul R2 şi mărimea de referinţă y*2 care, aici este fixă.
Această schemă de reglare prezintă un bloc de comutare care selectează, în fiecare moment de
timp, una din intrări, după cum urmează:
- dacă y2>y2lim, atunci comanda spre proces e preluată de regulatorul R2
- dacă y2<y2lim atunci comanda este preluată de regulatorul R1
Reglarea se mai numeşte şi reglare de tip 'override' (cu forţa înlocuirii). Ca şi în cazul
reglării în cascadă, se foloseşte pentru reglarea unor mărimi intermediare. În general, reglarea
în cascadă, se aplică în mod frecvent atunci când se pune problema reglării funcţionării unui
motor de curent continuu. În acest caz, mărimea reglată este turaţia, iar mărimea intermediară
(y2) este curentul absorbit de motor.
Din acest motiv, curentul e considerat ca mărime intermediară şi reglarea lui se face în
bucla interioară.

2.6. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ CU COMPENSAREA TIMPULUI MORT

Sistemele lente cu timp mort determină întârzierea introdusă în transmiterea

semnalului de reacţie, ceea ce duce implicit la întârzierea elaborării comenzii.
Dacă se consideră că partea fixă (procesul tehnologic, elementul de execuţie şi
traductorul) este cu timp mort, atunci va fi descrisă de funcţia de transfer:
Kf
H f s   e s  H s e s
Tf s  1
unde : Kf= factorul de amplificare;
Tf=constanta de timp;
 =timpul mort (întârzierea);
Kf
H s   este o funcţie raţională, strict proprie, cu gradul numitorului mai mare
Tf s  1

20
decât gradul numărătorului.
Pe baza relaţiei de mai sus se poate construi sistemul de reglare conform cu fig.2.21.

Fig.2.21

Se încearcă elaborarea unor metode de compensare a efectelor timpului mort asupra

performanţelor sistemelor de reglare. Una din metode ar fi aceea prin care timpul mort
prezent în schema bloc prin blocul cu funcţia de transfer e s , să fie scos în afara buclei de
reglare, dacă variabila y1(s) este accesibilă şi dacă se poate separa timpul mort în cadrul
procesului. Separarea timpului mort constă în descompunerea funcţiei de transfer a părţii fixe
Hf(s)=H(s) şi e s .

Fig.2.22

O astfel de variantă prezentată în fig.2.22 este greu de realizat, deoarece ea ar

presupune accesul la variabila Y1(s), ceea ce este foarte greu, pentru că descompunerea
funcţiei de transfer a procesului în H(s) şi e s este complicată.
Funcţia de transfer în circuit închis a sistemului de reglare din fig.2.21 este:
H R s H s e s
H0 s  
1  H R s H s e s
iar pentru sistemul din fig.2.12 este:
H *R s H s   s
H0* s   e
1  H *R s H s 
Punând condiţia ca cele două sisteme să aibă aceeaşi comportare intrare-ieşire, adică
H0(s)= H 0* s  , rezultă funcţia de transfer a regulatorului:
H *R s H s   s H R s H ( s )
e  e s
1  H R s H s 
*
1  H R s H s e  s

Rezultă
H *R s  H R s 

1  H R s H s  1  H R s H s e s
*


H R ( s )  H R ( s )H *R ( s )  H *R ( s ) 1  H R ( s )H ( s )e s 

21
 H R s 
H *R s  
1  H R s H s ( e s  1 )
Realizarea unui algoritm pentru regulatorul cu funcţia de transfer H *R ( s ) este foarte
complicat.
Pentru a reduce totuşi efectul timpului mort, în practică se construieşte un model al
procesului, care pune în evoluţia timpului mort  m , cât şi funcţia Hm(s), care nu conţine timp
mort (fig.2.23), astfel mărimea ym1 să fie măsurabilă.

Fig.2.23

Deoarece pentru acest model adoptat, mărimea ym1 este o mărime măsurabilă, pentru a
compensa efectele timpului mort real  , se construieşte o schemă care are unul dintre
semnalele de reacţie mărimea ym1. Acest sistem de reglare poartă denumirea de sistem cu
predictor (fig.2.24)
Funcţia de transfer a predictorului este:

H pr ( s )  H m ( s ) 1  e s 
iar mărimea aplicată pe calea de reacţie la intrare în elementul de comparare EC este
yr(t)=y(t) - y(t) + y(t+  ) = y(t+  )
Dacă consideră că H(s)=Hm(s) şi  m   ; rezultă că elementele partea fixată şi predictor care
sunt cuplate în paralel au funcţia de transfer
 
H1 ( s )  H ( s )e s  H ( s ) 1  e s  H ( s )
fiind echivalentă cu fdt a procesului fără timp mort.
Aceasta înseamnă că mărimea de reacţie yr(t) este transmisă cu un avans de timp (deci,
cu predicţie), faţă de mărimea de ieşire y(t) a procesului. Cu toate că mărimea ym1(t)=y(t+  )
devansează cu timpul  m   mărimea de ieşire y(t), a fost necesară introducerea şi unei
mărimi de reacţie de ieşire y(t), care elimină efectul perturbaţiei yz(t) ce acţionează asupra
procesului.
Proiectarea sistemului, în acest caz se face fără să se ţină cont de prezenţa timpului
mort şi considerând pentru partea fixă numai funcţia de transfer H(s).
O altă metodă pentru compensarea timpului mort constă în introducerea unui element
de predicţie (de anticipare pură), care realizează cu aproximaţie, o funcţie de transfer de
forma:
H pr ( s )  e s

22
 Fig.2.24

Schema unui astfel de sistem este dată în fig.2.25.

Fig.2.25

23
 CAPITOLUL 3

TRADUCTOARE UTILIZATE ÎN SERVOSISTEME DE POZIŢIONARE

3.1. DEFINIŢIE. STRUCTURĂ. CARACTERISTICI. CLASIFICARE

Traductoarele sunt dispozitive ce au rolul de a stabili o corespondenţă între o mărime

de măsurat şi o mărime aptă de a fi prelucrată de echipamentele de prelucrare automată a
datelor (regulatoare, calculatoare de proces sau automate programabile) din cadrul sistemului
de conducere a unui proces. Acest lucru se realizează prin conversia unor mărimi mecanice
(poziţie, viteză, acceleraţie, forţă, cuplu) în mărimi electrice (tensiune, curent).
Deşi în principal sunt simple, realizarea traductoarelor, este de multe ori delicată,
făcând apel la materiale scumpe şi tehnologii de vârf.
Un traductor este constituit, în general, din două blocuri principale, fig.3.1: elementul
sensibil (detectorul) care transformă mărimea de măsurat de intrare u (poziţie, viteză,
acceleraţie etc.) într-o mărime intermediară x (deplasare liniară, rotaţie, etc.) şi convertorul de
ieşire (adaptorul) prin care mărimea intermediară se transformă într-un semnal electric y, ce
poate fi observat sau prelucrat mai uşor în cadrul sistemului de conducere. Convertorul de
ieşire are totodată rolul de a realiza şi o adaptare cu celelalte elemente din cadrul sistemului
de conducere cu care este cuplat.

Fig.3.1 Structura unui traductor

Elementele care caracterizează un traductor pe baza căroră se pot compara între ele
diferite tipuri de traductoare sunt:
a) Natura fizică a mărimii de intrare u şi de ieşire y
b) Puterea consumată la intrare şi cea transmisă sarcinii
c) Caracteristica statică exprimată prin dependenţa de regim staţionar
y  f (u) (3.1)
Aceasta caracteristică poate fi liniară sau neliniară (univocă sau neunivocă). Pe baza
caracteristicii statice se definesc următoarele mărimi:
Domeniul de masură (gama de lucru) – definit de valorile maxime şi minime de variaţie a
mărimii de intrare şi ieşire:
u  umax  umin (3.2)
y  ymax  ymin (3.3)
Sensibilitatea medie:
y
Sm   k (3.4)
u
unde k este o mărime constantă pentru o caracteristică liniară sau linearizată.
Sensibilitatea diferenţială:

1
 dy y
Sd   (3.5)
du u
Sensibilitatea relativă:
y
y
Sr  (3.6)
u
u
Sensibilitatea unui traductor este determinată de sensibilitatea elementelor componente şi
de modul în care acestea se combină cu cadrul schemei structurale. Unul dintre avantajele
elementelor cu caracteristici liniare este acela că sensibilitatea totală (intrare-ieşire) se poate
deduce uşor din sensibilităţile parţiale, care sunt constante în domeniul de funcţionare.
Relaţiile referitoare la deducerea sensibilităţii totale S pentru câteva scheme tipice de
conectare a elementelor componente cu caracteristici liniare sunt expuse în tabelul 3.1.
Tabelul 3.1
Exemple de deducere a sensibilităţii totale pentru conexiuni tipice

d) Caracteristica dinamică exprimă comportarea în regim dinamic şi rezultă din ecuaţia

diferenţială care dă dependenţa dintre variaţiile temporale ale lui u(t) şi y(t):
f ( u ,u' ,u' ' ,....,u( m ) , y , y' , y' ' ,...., y( m ) )  0 (3.7)
e) Pragul de sensibilitate reprezintă limita inferioară a variaţiei intrării pe care traductorul o
sesizează la ieşire cu un anumit grad de certitudine. Pragul de sensibilitate raportat la
domeniul de măsurare defineşte rezoluţia dispozitivului.
f) Clasa de precizie este dată de raportul dintre eroarea admisibilă a mărimii de ieşire care
se produce în regim staţionar de funcţionare şi domeniul ei de măsurare , exprimat în
procente

2
g) Nivelul de zgomot al traductorului trebuie sa fie cât mai redus posibil pentru a nu altera
deciziile care se iau prin prelucrarea ulterioară a acelei mărimi

O clasificare a traductoarelor poate fi facută după forma semnalui de ieşire în care

este convertit semnalul de intrare. În acest sens se deosebesc traductoare analogice, la care
semnalul de ieşire are o variaţie continuă şi traductoare numerice, la care semnalul de ieşire
are o variaţie discontinuă.
O altă clasificare se poate da după mărimea de intrare. Referitor la aceasta , tipurile
de traductoare pentru măsurarea deplasării (liniare sau unghiulare) sunt cele mai numeroase.
Mai mult , traductoarele de poziţie sunt folosite ca elemente secundare în traductoare de forţă
, cuplu , acceleraţie etc. În acestea , rolul traductorului de poziţie este de a genera un semnal
electric la ieşire. Datorită variantelor deosebite se vor aborda doar tipurile cele mai
caracteristice.
Locul de plasare al traductorului în sistemele automate de poziţionare depinde de
procedeul de comparare a mărimii de referinţă cu cea masurată. Cum practic este mai simplă
compararea unor semnale electrice, se utilizează două traductoare de poziţie, conform fig.3.2.

Fig.3.2 Plasarea traductoarelor în sistemele de poziţionare

3.2. TRADUCTOARE DE POZIŢIE

În cele ce urmează se prezintă caracteristicile principalelor traductoare de poziţie utilizate

în domeniul servosistemelor.

3.2.1. Traductoare analogice

3.2.1.1. Traductoare rezistive

Principiul de funcţionare al acestor traductoare constă în modificarea, de obicei continuă,

a rezistenţei R, a unui rezistor, prin modificarea lungimii rezistorului. Traductoarele de poziţie
pot fi utilizate în montaj reostatic , sau potenţiometric şi se pot alimenta în curent continuu sau
în curent alternativ. În sistemele de poziţionare, cele mai utilizate traductoare de poziţie
rezistive sunt potenţiometrele, care transformă deplasarea mecanică (liniară sau unghiulară)
într-o tensiune u.
În fig.3.3 se prezintă scheme de principiu pentru potenţiometre de precizie, atât în
varianta liniară a), cât şi unghiulară, b). Alături se arată şi caracteristicile tensiune-deplasare.
Pentru a putea avea o variaţie fină a rezistenţei potenţiometrului cu deplasarea se
execută potenţiometre elicoidale multitură.(vezi fig.3.4).
Valoarea rezistenţei pentru potenţiometrul elicoidal este data de relatia:

3
 R
r  (3.8)
n  3600
în care  este unghiul dezvoltat, în grade, n este numărul de ture permis (maxim 50), iar R
reprezintă rezistenţa totală a potenţiometrului.
Potenţiometrele de precizie au următoarele caracteristici:
 Valoarea rezistenţei 100Ω....10kΩ
 Toleranţa de liniaritate ±0,1%....±5%
x 
 Rezoluţia sau 10-3-10-4
xmax  max
 Cuplu de frecări 0,03....0,5Nm
 Rezistenţa de contact 10mΩ
 Durata de viaţă - . 7
2 10 cicluri complete

a)

b)
Fig.3.3 Potenţiometru de precizie: a) liniar; b) rotativ

Fig.3.4 Potenţiometru elicoidal multiplu

3.2.1.2.Traductoare inductive

Traductoarele inductive înlocuiesc în măsură tot mai mare potenţiometrele datorită

fiabilităţii mai bune, explicată prin eliminarea contactului alunecător specific
potenţiometrului. Există atât variante liniare, cât şi rotative. Cele mai frecvent utilizate sunt
însă cele liniare. În fig.3.5 se prezintă trei variante de realizare: traductor inductiv diferenţial
în semipunte (a), punte completă (b), şi respectiv ca transformator diferenţial (c). În toate

4
cazurile, tensiunea aplicată UA1 este sinusoidală şi are frecvenţa cuprinsă între 50Hz şi 20kHz.
Pentru toate aceste tipuri constructive, caracteristica U=f(x), fig.3.6, (tensiune de ieşire -
deplasare) este liniară , tensiunea U fiind în fază cu UA1 pentru un sens de deplasare şi în
antifază pentru celalalt sens.

Fig.3.5 Tipuri de traductoare inductive: a)diferenţial în semipunte, b)diferenţial în punte,

c)transformator diferenţial

Fig.3.6Caracteristica U=f(x)

În practică, datorită efectului curentului de magnetizare, a impedanţelor bobinelor şi a

pierderilor în materialul feromagnetic, decalajul de bază nu va fi exact 00 sau 1800. În cazul
traductorului inductiv diferenţial, acesta alcătuieşte o punte echilibrată electric în poziţia 0.
Deplasarea materialului magnetic după direcţia x determină modificarea inductanţelor
mutuale între înfăşurări şi astfel puntea se dezechilibrează şi tensiunea de ieşire U se
modifică. În cazul transformatorului diferenţial, cele două înfăşurări se leagă în opoziţie,

5
astfel că în poziţia de repaus U1=U2 şi U=0; deplasând partea mobilă cuplajul magnetic creşte
faţă de un secundar şi scade faţă de celalalt, deci U se modifică.
În fig.3.7 se arată principial execuţia pentru transformatorul diferenţial în varianta
liniară a) şi rotativă b).

a) b)
Fig.3.7 Structura transformatorului diferenţial: a) liniar şi b) rotativ

Traductoarele inductive de deplasare se construiesc cu curse între 1mm-300mm, deşi

există şi variante cu cursa cuprinsă între 0,1mm-2500mm. Eroarea de liniaritate este de obicei
sub 0,1%. Tinând cont că sistemele de comandă ale servosistemelor lucrează în general în
semnale unificate de tensiune continuă variabilă, traductoarele inductive sunt adaptate,
conform fig.3.8, pentru a genera tensiune continuă la ieşire, proporţional cu deplasarea.

Fig.3.8 Schema bloc a unui traductor inductiv cu ieşire în tensiune continuă

O variantă foarte răspândită de traductor inductiv este cel arătat în fig.3.9. Pe coloana
din mijloc se aplică tensiunea de excitaţie de frecvenţă constantă. În înfăşurările de pe
coloanele laterale se induc tensiunile u1 şi u2, în opoziţie de fază. Dacă armătura mobilă este
simetric aşezată rezultă u1=u2 şi tensiunea de ieşire U=0. Deplasând armătura mobilă pe spaţii
mici (mm) , funcţia de transfer a traductorului este
u  Ks  x (3.9)
în care Ks este sensibilitatea traductorului în V/mm.

6
 Fig.3.9 Traductor cu armătura mobilă

3.2.1.3. Transformatoare rotative – resolvere

Transformatoarele rotative-resolvere sunt micromaşini de curent alternativ, de

construcţie asemănătoare maşinilor asincrone cu rotorul bobinat, ce pot avea 2, 3 sau 4
înfăşurări de curent alternativ (vezi fig.3.10).

a) b) c) d)
Fig.3.10 Resolvere: a) cu 2 înfăşurări; b) cu 3 înfăşurări: una statorică şi două rotorice; c)
cu 3 înfăşurări: două statorice şi una rotorică; d) cu 4 înfaşurări

Rolul acestor dispozitive este ca la ieşirea lor să se obţină o tensiune electrică

proporţională cu unghiul sau cu o funcţie trigonometrică a unghiului de poziţie rotoric  .
Din punct de vedere constructiv, transformatoarele rotative au circuitul magnetic
realizat din tole de foarte bună calitate, din materiale cu permeabilitate ridicată şi pierderi
scăzute. Înfăşurarea sau înfăşurările primare sunt fixe (în stator) şi alimentate în curent
alternativ. În secundare se induc tensiuni modulate cu poziţia acestora(rotor). Tensiunile
secundare se obţin la borne cu ajutorul unor inele colectoare sau, mai recent, fără contact prin
intermediul unor transformatoare incluse în resolver.
Valorile efective ale tensiunii electromotoare induse în înfăşurările rotorice sunt:
 Pentru resolverul cu doua înfăşurări, fig.3.10a:
U r1  k  U s1  cos  (3.10)
 Pentru resolverul cu trei înfăşurări(doua rotorice , vezi fig.3.10b:
U r1  k  U s1  cos 
(3.11)
U r 2  k  U s1  sin 
U s1  tensiunea statorică
U r 1  tensiunea rotorică

7
  Pentru resolverul cu patru înfăşurări (vezi fig.3.10d):
U r 1  k  ( U s1  cos   U s 2  sin )
(3.12)
U r 2  k  ( U s1  sin  U s 2  cos  )
În relaţiile (3.10), (3.11) şi (3.12) k reprezintă raportul de transformare stator –
rotor:
kwr  wr
k (3.13)
kws  ws
unde
kws - reprezintă factorul de înfăşurare statoric,
kwr - reprezintă factorul de înfăşurare rotoric,
ws - reprezintă numărul de spire al înfăşurării statorice
wr - reprezintă numărul de spire al înfăşurării rotorice.
Pentru resolverul cu 3 înfăşurări (două statorice , vezi fig.3.10c), folosit frecvent pentru
măsurarea deplasărilor sunt folosite două moduri de alimentare: în raport de fază şi în raport
de amplitudine.
În cazul alimentării cu tensiuni în raport de fază cele două tensiuni aplicate
înfăşurărilor statorice sunt decalate cu 900 ,
u s1  U  sin t
(3.14)
u s 2  U  cos t
Tensiunea indusă este în acest caz în rotor:
ur1  U  sin( t   ) (3.15)
Cele două înfăşurări statorice se alimentează cu tensiuni sinusoidale în raport de
amplitudine de forma:
u s1  U  sin   sin t
(3.16)
u s 2  U  cos   sin t
Tensiunea indusă în secundar (rotor) este de forma:
ur1  U  sin(    )  sin t (3.17)
în care unghiul  reprezintă acea poziţie preliminară a rotorului în care ur1=0. Modificând
pentru fiecare poziţie  valoarea lui  astfel încât     0 , semnalul de ieşire va tinde la
0.
Se obţine astfel o metodă de nul în care valoarea unghiului  reprezintă defapt decalajul
între stator şi rotor şi deci poziţia. Unghiul  se poate elabora sub forma raportului între două
e
tensiuni sinusoidale produse astfel încât      , tg  s ,  fiind incrementul afişat.
ec
Ţinând cont şi de semnul expresiei din modul se poate stabili şi sensul de deplasare.
O altă aplicaţie a resolverelor în sistemele automate de poziţionare unghiulară este
prezentată în fig.3.11. În acest caz se folosesc două transformatoare , unul emiţător TRE şi
celălalt receptor TRR.
Înfăşurarea rotorică Re1 a TRE este alimentată la o sursă de curent alternativ Ure1 de
frecvenţă 400, 500Hz de obicei. Înfăşurările statorice ale TRE sunt legate în opoziţie cu cele
omoloage ale TRR: Se1 cu Sr1, respectiv Se2 cu Sr2. De la înfăşurarea Rr2 a transformatorului
receptor se culege tensiunea de ieşire Urr2. Această tensiune se aplică la intrarea unui
amplificator. Aceasta comandă un servomotor care antrenează sarcina pentru a o aduce în
poziţia dorită.  e este unghiul cu care este deviat rotorul transformatorului emiţător şi care
reprezintă de fapt mărimea impusă SAP. Rotorul transformatorului receptor este solidar cu
arborele de ieşire al sistemului, fiind în general deviat cu un unghi  r diferit de  e .

8
TRE - transformator emiţător
TRR – transformator receptor
Ure1 – tensiunea de alimentare în c.a. a infăşurării rotorice Re1
Use1 – tensiunea statorică corespunzătoare emiţătorului
Usr1 – tensiunea statorică corespunzătoare receptorului

Fig.3.11 Scheme de conexiuni ale transformatoarelor rotative într-un sistem automat de

poziţionare unghiulară

În vederea obţinerii expresiei tensiunii de ieşire Urr2 se admite neglijarea căderilor de

tensiune provocate de curenţii de sincronizare Is şi Ir ca şi reacţia magnetică a indusurilor în
cele două transformatoare. Prin aplicarea sistemului de ecuaţii (3.12), transformatorului
emiţător, se obţine următorul sistem de ecuaţii pentru tensiunile statorice:
k  U se1  U re1  cos e
(3.18)
k  U se2  U re1  sine
La scrierea ecuaţiilor (3.18) s-a avut în vedere că Ure2=0.
Aceste tensiuni se aplică înfăşurărilor statorice ale transformatorului receptor. Prin
urmare se pot scrie:
U se1  U sr1
(3.19)
U se2  U sr 2
Tensiunea rotorică se calculează cu relaţia (vezi sistemul (3.12)):
U rr2  k  ( U se1  sinr  U se2  cos r ) (3.20)
Ţinând seama de relaţia (3.19) se obţine:
U rr2  U re1  sin( e  r )  U re sin (3.21)
în care  =  e   r este unghiul de dezacord între valoarea impusă  e la intrarea sistemului şi
valoarea  r la ieşire. Această tensiune, funcţie de abaterea  se anulează când  =0, crescând

odată cu  , dacă   .
2
Eroarea unui sistem de poziţionare de felul celui prezentat anterior este de ordinul 15-
30min.

9
3.2.1.4. Inductosinele

Un pas înainte în creşterea preciziei sistemelor automate de poziţionare îl aduce

utilizarea inductosinelor. Inductosinul este un traductor electromagnetic de poziţie , liniar sau
rotativ, de precizie ridicată, conceput şi brevetat în anul 1957 de firma Farrand (SUA). În
prezent reprezintă unul din cele mai răspândite mijloace de măsură analogică a poziţiei
liniare, fiind utilizat cu precădere la maşini unelte cu comanda numerică.
Inductosinul rotativ este alcătuit din două elemente sub formă de discuri plane: unul
mobil – rotorul, ataşat la obiectul tehnic ce se roteşte şi a cărui poziţie este urmarită şi de unul
fix – statorul, ataşat la referinţa obiectului tehnic respectiv. Discurile sunt coaxiale şi paralele
şi sunt realizate din material izolant. Înfăşurările se realizează prin imprimare, conform
tehnologiei circuitelor analogice imprimate. Aceste înfăşurări sunt executate din plăcuţe fine
de conducte aşezate radial, pe discurile izolate şi unite la capete ca în fig.3.12. Pe discul rotor
al inductosinului se plasează o înfăşurare monofazată multipolară, fig.3.12b. Pe discul stator
se imprimă două înfăşurări distincte multipolare, cu acelaşi pas polar unghiular ca şi la
înfăşurarea rotorică. Cele două înfăşurări sunt împărţite în secţii identice şi sunt decalate
spaţial una faţă de cealaltă cu o jumătate din pasul polar unghiular  / p , vezi fig.3.12a. În
fig.3.12a, pentru a evidenţia cele două înfăşurări s-a utilizat linie plină şi punctată.

a) b)
Fig.3.12 Schema constructivă a inductosinului: a-statorul , b-rotorul

Secţiile fiecărei înfăşurări sunt înseriate astfel încât tensiunile electromotoare induse
să se adune. Înfăşurările statorice se realizează din mai multe secţii pentru a se evita erorile
cauzate de lipsa paralelismului între discurile statoric şi rotoric.
Inductosinul reprezintă un transformator rotitor în aer şi din această cauză cuplajul
magnetic este slab , ceea ce conduce la un semnal de ieşire foarte slab, chiar şi atunci când se
utilizează surse de excitaţie de câţiva kHz. Prin urmare este necesară folosirea unor
amplificatoare puternice. Tehnica imprimării permite realizarea unor dimensiuni reduse la un
număr de perechi de poli mare(64, 128, sau 256 pentru sistemele funcţionând în cod binar,
100 sau 200 pentru sistemele în cod zecimal, 180 sau 360 în alte cazuri). Numărul mare al
conductoarelor rotorice şi statorice, precum şi dispunerea lor potrivită permite realizarea unei
variaţii practic sinusoidale a inductivităţii mutuale între înfăşurarea rotorică şi înfăşurările
statorice, atunci când variază unghiul de poziţie stator – rotor.
Inductosinul liniar este format dintr-o grilă fixă ce poartă o înfăşurare uniform
distribuită (plană, multipolară şi executată sub forma de circuit imprimat), respectiv un cursor
mobil care are două înfăşurări cu acelaşi pas ca şi înfăşurarea riglei (uzual pasul a=2mm) dar
decalate între ele cu 900 electrice, conform fig.3.13.

10
 Fig.3.13 Inductosin liniar

Dacă cursorul este excitat cu o pereche de tensiuni 3.12, inductosinul se comportă ca

un resolver „liniar” cu tensiune culeasă de la grilă , de forma 3.13, în care însă  este:
x
  arctg (3.22)
a
Precizia este şi în acest caz foarte bună, de ordinul 1m , cu menţiunea că fiabilitatea
traductorului este foarte bună, neavând elemente în contact mecanic, iar întreţinerea minimă.

3.2.2. Traductoare de poziţie numerice

Se întâlnesc în două variante: incrementale şi absolute.

Traductoarele incrementale se bazează pe principiul măsurării poziţiei prin
numararea unor diviziuni, (incremenţi) înscrise pe o riglă sau disc. Distanţa de măsurat l, se
obţine însumând un numar corespunzător de incremenţi  al riglei de măsură:
l  n (3.23)
l - distanţa de măsurat
 - numar corespunzător de incremenţi al riglei de măsură
În acest caz mărimea analogică a poziţiei l, este reprezentată printr-o mărime numerică
n ce arată câţi incremenţi  s-au parcurs.
Constructiv rigla şi cititorul pot avea multe variante constructive, cum ar fi cele
feromagnetice sau cele electrooptice.
În varianta feromagnetică de execuţie, la bază stă variaţia reluctanţei magnetice cu
poziţia(vezi fig.3.14).
În acest caz tensiunea de ieşire este:
dm dm d d
u     m (3.24)
dt d dt d
în care m este fluxul magnetic în întrefier, iar  viteza unghiulară a discului. Variaţiile
fluxului cu unghiul de rotaţie, la o viteza dată, înregistrează poziţia incrementală prin numărul
alternanţelor tensiunii de ieşire.
Sistemele incrementale feromagnetice sunt robuste şi sigure dar au dezavantajul ca
amplitudinea tensiunii de la ieşire variază cu viteza de rotaţie. Inconvenientul este eliminat
folosind traductoare cu sondă Hall, a căror tensiune de ieşire variază cu fluxul magnetic şi nu
cu derivata acestuia. Un astfel de traductor poate fi realizat cu circuitul integrat  230 a cărui
schemă bloc şi mod de utilizare se arată în fig.3.15.
Ieşirea acestui traductor o constituie semnalele compatibile TTL, interfaţarea cu etaje
electronice sau alte circuite integrate fiind asigurată.
Traductoarele incrementale în variante electrooptice se bazează pe elemente sensibile
la lumină (fotodiode, fototranzistoare, fotorezistenţe etc.). Principial există două procedee de

11
citire incrementală: prin transparenţă şi prin reflexie. În cazul citirii prin transparenţă (vezi
fig.3.16a), sursa de lumină şi elementul fotosensibil sunt plasate de-o parte şi de alta a unui
disc cu fante. Metoda se aplică la traductoare optice incrementale rotative. La citirea prin
reflexie, aplicată la traductoare de deplasare liniară , cele două componente sunt de aceeaşi
parte a riglei incrementale.

Fig.3.14 Traductor incremental feromagnetic

Fig.3.15 Traductor cu sonda Hall: a) Schema bloc a circuitului: b) Traductorul folosit ca

turometru

a) b)
Fig.3.16 Citirea traductoarelor incrementale prin: a) transparenţă, b)reflexie

12
 În aceeaşi categorie de traductoare incrementale electrooptice intră traductoarele
bazate pe figuri de difracţie. Principiul este inspirat din traductorul inductosin liniar pe care
acest traductor îl perfecţionează. În versiunea liniară, traductorul are o riglă fixă care este
executată din metal în versiunea de citire prin reflexie, respectiv din sticlă în versiunea de
citire prin transparenţă. Pe riglă sunt trasate linii foarte subţiri cu acelaşi pas cu liniile trasate
pe cursor, vezi fig.3.17.

Fig.3.17 Traductor de deplasare bazat pe figuri de difracţie

În această figură este arătată versiunea de citire prin transparenţă. Liniile de pe cursor
sunt înclinate faţă de cele de pe riglă, ceea ce are ca efect producerea unor maxime şi minime
de difracţie de cca. 5mm lăţime ce se deplasează perpendicular pe liniile trasate pe riglă.
Fotocelulele sensibile sesizează maximele şi minimele de difracţie în deplasare cu o rezoluţie
de 0,6  m, dar există versiuni perfecţionate ce pot sesiza şi o zecime din această rezoluţie.
Fotocelulele fac o medie a distribuţiei luminii pe mai multe linii şi în acest fel imperfecţiunea
unei linii nu este foarte importantă. Discriminarea maximelor şi minimelor este uşurată de
prezenţa franjurilor Moire care permit o magnitudine de 4000:1. În mod evident aceste
traductoare foarte performante sunt dublate şi de o parte electronică adecvată. Traductoare
bazate pe difracţie există şi în variantă rotativă. Trebuie menţionat că traductoarele
electrooptice sunt cele mai precise şi sensibile dispozitive de analizat poziţia, dar în acelaşi
timp şi cele mai scumpe.
Traductoarele absolute se bazează pe aceleaşi principii constructive ca şi cele
incrementale în privinţa citirii, însă discul sau rigla incrementală sunt înlocuite cu elemente
codificate (absolute). De aici şi denumirea de ,,encoder" pentru traductorul absolut. Discul sau
rigla se codifică de obicei în codul binar sau în codul Gray. În fig.3.18 se arată un encoder
rotativ în binar.
Pe cele patru piste se culeg semnale binare ce indică poziţia efectivă şi nu deplasarea,
ca în cazul metodelor incrementale. O atenţie deosebită la traductoarele absolute se aplică
eliminării erorilor de citire, prin folosirea codului Gray, care execută totdeauna tranziţia pe o
singură pistă sau citirea în V a riglei.
În încheiere trebuie făcută observaţia că nu este posibilă obţinerea unei poziţionări de
mare precizie fără traductoare de poziţie adecvate.

3.3. TRADUCTOARE DE VITEZĂ

Aceste traductoare s-au dezvoltat mai mult pentru mişcarea de rotaţie, permiţând la
ieşire o tensiune continuă proporţională cu viteza.

13
 Fig.3.18 Encoder în binar

3.3.1. Tahogeneratoare

Tahogeneratoarele sunt maşini electrice speciale a căror tensiune de ieşire U este

proporţională cu viteza lor instantanee de rotaţie Ω:
d
U  kT    kT  (3.25)
dt
După principiul lor de funcţionare, tahogeneratoarele se împart în:
• tahogeneratoare de curent continuu;
• tahogeneratoare sincrone;
• tahogeneratoare asincrone.
Din punctul de vedere al costurilor, tahogeneratoarele sincrone şi apoi cele de curent
continuu sunt cele mai simple şi ieftine, în timp ce din punctul de vedere al acurateţei sunt
cele mai puţin precise. Tahogeneratoarele electrice sunt sisteme fizice de măsurare ceea ce
impune ca eroarea lor de fază şi de amplitudine să fie cât mai redusă. Erorile
tahogeneratoarelor se datorează unor cauze legate de tehnologia de execuţie precum şi unor
fenomene specifice maşinilor electrice:
• modificarea caracteristicilor magneţilor permanenţi datorită fenomenului de îmbătrânire;
• încălzirea maşinii care conduce la creşterea în funcţionare a rezistenţelor interioare;
• deteriorarea contactului mecanoelectric la colector;
• reacţia indusului;
• reactanţele inductive şi capacitive ale circuitului de ieşire, care pot determina apariţia unor
erori de fază şi de amplitudine.
Pentru tahogeneratoarele utilizate în sisteme automate de poziţionare mai puţin
pretenţioase se admit erori de ordinul 2%. Pentru sisteme de poziţionare pretenţioase însă, se
impun valori sub 0,1% pentru erorile de amplitudine şi 300 pentru erorile de fază; aceste
performanţe sunt obţinute doar de către tahogeneratoarele asincrone cu corecţii de fază,
amplitudine şi termică.

3.3.1.1. Tahogeneratoare de curent continuu

Tahogeneratoarele de curent continuu, construite pe principiul generatoarelor de

curent continuu, prezintă avantajul lipsei erorilor de fază, întrucât tensiunea de ieşire nu
depinde de caracterul sarcinii. Construcţia lor este însă mai complicată şi în plus necesită
întreţinere datorită uzurii contactului mobil perie-colector. De asemenea, la acest tip de
tahogenerator se impune utilizarea unor filtre de deparazitare care măresc constanta lor de
timp.
Tahogeneratoarele de curent continuu sunt cele mai utilizate traductoare de viteză în
sistemele automate de poziţionare, fiind de multe ori construite corp comun cu servomotorul a

14
cărui viteză trebuie măsurată. Sunt folosite cu precădere în servosisteme acţionate de motoare
de curent continuu, într-o plajă de turaţie maximă de ±7500rot/min.
Din punct de vedere constructiv, tahogeneratoarele de curent continuu sunt similare
generatoarelor de curent continuu de mică putere. Excitaţia este realizată cu magneţi
permanenţi a căror stabilitate în timp şi termică este cea mai bună. Pentru mărirea stabilităţii
termice, adică micşorarea scăderii fluxului magnetic cu temperatura, se utilizează magneţi de
tip Amico. Colectorul se realizează cu un număr ridicat de lamele în vederea micşorării
ondulaţiilor tensiunii de ieşire. Se utilizează perii metalice având la bază argint. Prin aceasta
se diminuează căderea de tensiune pe ele.
La mersul în gol, tensiunea la bornele tahogeneratorului Ua este egală cu tensiunea
electromotoare U e0 :
U a  U e0  k    0 (3.26)
unde  0 reprezintă fluxul magnetic polar corespunzător mersului în gol iar k este constanta
maşinii. Se poate observa că între tensiunea de ieşire şi viteză există o dependenţă liniară.
La mersul în sarcină, tensiunea la bornele tahogeneratorului devine:
U a  U e  Ra  I a  U p (3.27)
unde U e  U e0 este tensiunea electromotoare în sarcină (corespunzătoare fluxului magnetic
polar  ,   0 ), Ra este rezistenţa înfăşurării indusului, Ia reprezintă curentul indusului iar
U p este căderea de tensiune la perii.
Eroarea relativă a tahogeneratorului de curent continuu la mersul în sarcină fată de
mersul în gol este dată de relaţia:
U  Ua
U  e0  100 [%] (3.28)
U e0
Datorită erorii relative, provocată în mare măsură de căderea de tensiune la perii,
caracteristica tahogeneratorului este translatată spre dreapta, prezentând la turaţii mici o zonă
de insensibilitate, în care tensiunea de ieşire este practic nulă (vezi fig.3.19).
În funcţie de valoarea erorii relative, tahogeneratoarele de curent continuu se împart în
două clase de precizie:
 clasa I, caracterizată printr-o eroare relativă de ±0,5% şi o eroare medie datorită variaţiei
temperaturii la sarcină nominală de 0,02%;
 clasa II, cu eroare relativă de ±0,8% şi eroare medie datorită variaţiei temperaturii la
sarcină nominală de 0,1%;

Tahogeneratoarele de precizie au următoarele caracteristici:

 turaţie nominală 500  6000rot/min;
 putere nominală 1  350W;
 tensiunea la turaţie nominală 10  300V;
 curentul nominal 5  500mA;
 factorul de ondulaţie  0,5%;
 variaţia de liniaritate a caracteristicii U a  f ()  0,1%;
 variaţia tensiunii cu temperatura la  a 60 °C 0,2  0,4%;
 constanta de timp ~ 1ms;
 factorul de proporţionalitate kT 0,01  0,25 V / min 1

15
 Fig.3.19 Caracteristica exterioară a tahogeneratoarelor de curent continuu

3.3.1.2. Tahogeneratoare sincrone

Din punct de vedere constructiv, tahogeneratoarele sincrone sunt cele mai simple
traductoare de viteză. Statorul tahogeneratoarelor sincrone este realizat din tole de oţel
electrotehnic şi este prevăzut cu crestături în care este plasată o înfăşurare monofazată.
Rotorul este multipolar, realizat cel mai adesea cu magneţi permanenţi care să permită o
excitaţie fără contacte.
La mersul în gol, dependenţa dintre tensiunea electromotoare indusă, Ue0 şi viteza
unghiulară  este liniară. La funcţionarea în sarcină pe o impedanţă Z s se produc însă abateri
importante de la linearitate. Aceasta se datorează faptului că frecventa tensiunii
electromotoare fiind funcţie de turaţie, odată cu variaţia turaţiei se modifică structura
impedanţei totale a circuitului (impedanţă internă Z TG plus impedanţă sarcinii Z s ) şi deci şi
caracteristica de ieşire.
Ca urmare, tahogeneratoarele sincrone nu se utilizează în sistemele automate de
poziţionare. Ele se utilizează doar pentru măsurarea directă a turaţiei, ca elemente indicatoare.

3.3.1.3. Tahogeneratoare asincrone bifazate

Acest traductor de viteză este asemănător cu servomotorul asincron cu rotor pahar,

având în stator două înfăşurări decalate cu 90° şi rotorul magnetic de tip pahar (vezi fig.3.20).

Fig.3.20 Tahogeneratorul asincron bifazat

Înfăşurarea de excitaţie este alimentată de la o sursă monofazată de tensiune

alternativă la frecvenţă constantă (50 sau 400Hz) de forma:
u ex  U ex  sin t , (3.29)

16
ce induce prin intermediul paharului, în înfăşurarea de ieşire, o tensiune alternativă de
amplitudine proporţională cu viteza de rotaţie  şi cu faza  , de 0° sau 180° în funcţie de
sensul de rotaţie,
u  kT    sin(t   ) (3.30)
În valori efective, caracteristica ideală a acestui tahogenerator este:
U  kT   , (3.31)
1
Constanta kT are valori de circa 0,3  0,6 V / min , variaţia de liniaritate a
caracteristicii U=f(  ) de circa ±0,5  ±0,2%, cu menţiunea că imprecizia creşte la turaţii
mici.
O aplicaţie este arătată în fig.3.21 în care tahogeneratorul asincron bifazat este parte
componentă a unui servosistem integrator ce are proprietatea de a genera o deplasare
proporţională cu integrala unei mărimi de intrare electrică.

a) b)
Fig.3.21 Servosistem integrator: a) schema electrica;b) schema bloc

În schema bloc pe calea directă, A1 este factorul de amplificare al blocului

amplificator, iar Am factorul de proporţionalitate al servomotorului bifazat. Pe baza schemei
bloc rezultă funcţia de transfer a servosistemului cu reacţie:
Am
A1 
( s ) Y1( s ) s  ( Tm  s  1 ) A1  Am
Y( s )    
X i ( s ) 1  Yr ( s )  Y1( s ) 1  KT  s  A1  Am s  ( s  Tm  1 )  A1  Am  KT  s
s  ( Tm  s  1 )
(3.32)
Dacă factorul de amplificare A1 este foarte mare rezultă:
 ( s) 1
Y ( s)   (3.33)
X i ( s) K T  s
sau in domeniul timp,
1
( t ) 
KT 
 xi ( t )dt (3.34)

ceea ce pune în evidenţă comportarea integratoare a servosistemului.

3.3.2. Traductoare incrementale de viteză

Acest tip de traductoare de viteză se bazează pe numărarea unor impulsuri generate cu

o viteză proporţională cu viteza. Trenul de impulsuri poate fi furnizat cu un traductor Hall sau
prin intermediul unui sistem electrooptic conform fig.3.22.

17
 a) b)
Fig.3.22 Măsurarea incrementală a vitezei; a) Schema de măsurare; b) semnale

La ieşire se obţine o succesiune de impulsuri de durată constantă  şi frecvenţa f:

N
f   (3.35)
2
în care N reprezintă numărul de fante de pe disc, sau o tensiune continuă U, obţinută cu un
convertor frecvenţă - tensiune, proporţională cu viteza de rotaţie Ω,
 N
U  U1   U1  f   U1   (3.36)
T 2

3.3.3. Circuite parametrice pentru măsurarea vitezei

În unele situaţii, mai nepretenţioase, pentru obţinerea unei tensiuni proporţionale cu

viteza se folosesc montaje în punte ca în fig.3.23.

Fig.3.23 Punte pentru măsurarea obţine turaţiei în curent continuu

Rotorul maşinii electrice Ra este legat cu încă trei rezistenţe care îndeplinesc împreună
inegalitatea:
R2  R3  Ra  R1 (3.37)
ceea ce asigură pierderi mici în ramura R2, R3.
Pe baza ecuaţiilor de tensiune, (Ual – tensiunea de alimentare)
U al  U e  ( Ra  R1 )  ia
R2 (3.38)
U R2  R1  ia  U  U al 
R2  R3
în care cu U s-a notat tensiunea de ieşire a punţii, proporţională cu turaţia şi cu Ue, tensiunea
electromotoare a maşinii, eliminând curentul ia (se scoate ia din prima rel. şi se introduce în a
doua rel.), se obţine:

18
 R2 R1 R2 R1 R1
U U al   (U al  U e )  U al (  ) Ue ( ) (3.39)
R2  R3 Ra  R1 R2  R3 R1  Ra R1  Ra
Dacă puntea este echilibrată, adică este îndeplinită condiţia,
R1R3 = R2Ra , (3.40)
se obţine relaţia finală:
R1
U U e  k (3.41)
R1  Ra
care este valabilă şi în regim dinamic dacă se consideră inductanţa rotorică La  0 . Un
dezavantaj al metodei îl constituie faptul că tensiunea U nu este separată galvanic faţă de
circuitul indusului maşinii.
Măsurarea vitezei cu o astfel de punte este posibilă şi în curent alternativ, cu aplicaţie
la servomotoarele asincrone bifazate (vezi fig.3.24)

Fig.3.24 Punte în curent alternativ

Faza de comandă a servomotorului este un circuit inductiv Rm, Lm ce va fi opus unui

braţ cu caracter capacitiv R2, C2. Celelalte două braţe vor fi rezistive pentru simplitate.
Condiţia (3.40) se referă în acest caz la impedanţe. Când servomotorul este în repaus, puntea
este în echilibru dacă este îndeplinită condiţia ( R1R3  Z m Z 2 ):
Z m  Rm  jLm
R2
Z 2  R2 || C2 
1  j    ( R2  C2 )
R2
R1R3  ( Rm  j    Lm ) (3.42)
1  j    R2  C2
ceea ce înseamnă următoarele relaţii între parametrii punţii:
R1 R3  R2 Rm
(3.43)
Lm  R1 R3C2  R2 Rm C2
Dacă servomotorul se află în rotaţie, apariţia tensiunii electromotoare de rotaţie
echivalează cu modificarea inductanţei înfăşurării şi deci apariţia la ieşire a unei tensiuni cu
valoarea efectivă proporţională cu viteza motorului şi cu faza variabilă. Dacă separarea
galvanică este necesară, în acest caz, ea poate fi uşor obţinută cu ajutorul unui
transformator ce introduce şi un coeficient de proporţionalitate.

3.4. TRADUCTOARE DE ACCELERAŢIE

Denumite şi accelerometre, au la bază diferite principii funcţionale.

19
3.4.1. Accelerometrul seismic

Acest tip de traductor are la bază măsurarea deplasării unei mase susţinute de un resort
calibrat. Masa poate fi solidă sau lichidă, iar amortizarea prezentă poate fi hidraulică sau
pneumatică. Schema de principiu este arătată în fig.3.25. Cunoscând:
K - constanta resortului,
B - constanta amortizorului şi
M – masa
Notând cu y deplasarea masei şi cu x deplasarea cutiei accelerometrului faţă de un sistem fix,
nesupus acceleraţiei, echilibrul dinamic al forţelor este:
d 2 ( y  x) dy
M 2
 B  Ky  0 (3.44)
dt dt
sau
d2y dy d 2x
M 2  B  Ky  M 2 (3.45)
dt dt dt
d 2x
în care 2 reprezinta acceleratia de măsurat.
dt
Trecând în operaţional se obţine:
( M  s 2  B  s  K )  Y ( s)  M  s 2  X ( s) (3.46)
2
Notând s X=A(s), funcţia de transfer a accelerometrului se obţine:
Y ( s) M 1
  2 (3.47)
A( s) M  s  B  s  K s  2    0  s  0
2

în care s-au notat:

K
0  - pulsatia proprie
M
B
 - factorul de amortizare
2 K M
Se deduce că accelerometrul se comportă ca un element de transfer proporţional cu
întârziere de ordinul 2, având răspunsul în frecvenţă ca în fig.3.26.

3.25 Accelerometru seismic

Banda de trecere maximă se obţine pentru  =0,7, ceea ce însemnă că amortizarea,

realizată de obicei hidraulic, este o condiţie de funcţionare corectă a accelerometrelor. De
asemenea precizia depinde de liniaritatea şi calitatea resortului (lipsă de histerezis sau de
nesimetrii în elasticitate).

20
 a) b)
Fig.3.26 Caracteristicile de frecvenţă ale accelerometrului: a) Amplitudine; b) Fază

3.4.2. Accelerometrul electromecanic

Este o variantă perfecţionată a celui precedent, accelerometrul seismic fiind cuplat cu

un convertor curent-forţă, fig.3.27a.

a) b)
Fig.3.27 Accelerometrul electromecanic: a) convertorul curent forţă; b) ansamblu

Fluxul magnetului permanent interacţionează cu curentul din bobina mobilă, făcând-o

pe aceasta să se deplaseze sub acţiunea unei forţe proporţională cu curentul, F=k . I.
Convertorul este protejat la erorile datorită variaţiilor de temperatură cu un şunt Curie realizat
dintr-un material magnetic a cărui reluctanţă variază cu temperatura în sens invers faţă de cea
a magnetului permanent. Se observă că, de fapt, în principiu convertorul curent-forţă este
similar cu difuzorul electrodinamic. Accelerometrul, fig.3.27b reprezintă un sistem automat
de reglare a poziţiei masei M, supusă accelerării, pentru a-i menţine poziţia. Astfel, dacă
asupra cutiei se exercită o acceleraţie, masa M se deplasează, traductorul de deplasare produce
un semnal proporţional cu deplasarea, care este apoi amplificat şi aplicat unui convertor
curent-forţă ce are bobina solidară cu masa M şi deci o forţează să revină pe aceasta în poziţia
iniţială. Forţa produsă de convertor este egală şi de semn contrar cu forţa inerţială a masei M
şi deci curentul ce intră în convertor este o măsură a acceleraţiei şi poate fi măsurat pe o
rezistenţă calibrată R0.
Precizia acceleratorului electromecanic este mai bună ca a celui seismic, având o
liniaritate şi amortizare superioară.

3.4.3 Accelerometrele integrate

Aceste traductoare sunt bazate pe efectul piezoelectric şi sub forma unui „chip” de
circuit integrat conţin atât traductorul de acceleraţie (senzorul) cât şi circuitul electronic de

21
amplificare. Sensibilitatea acestor accelerometre este de 1V/g, iar eroarea datorită variaţiilor
de temperatură este de 0,1%/0C. De aceea la montare trebuie luate măsuri de izolare termică
pentru a evita înrăutăţirea performanţelor prin încălzire. Un astfel de traductor poate fi folosit
pentru limitarea acceleraţiilor sau chiar pentru obţinerea unei reacţii de viteză, prin integrarea
semnalului proporţional cu acceleraţia, fig.3.28.

Fig.3.28 Servomecanism cu traductor de acceleraţie

Accelerometrul se montează prin lipire pe obiectul poziţionat şi soluţia este utilizată la

un servosistem acţionat de motor liniar.

3.5. SELSINE

O clasă întreagă de micromaşini electrice speciale asemănătoare maşinilor asincrone,

cu numeroase aplicaţii în domeniul servosistemelor, este reprezentată de selsine.

3.5.1 Regimuri de funcţionare şi structură

Selsinele pot funcţiona în trei regimuri distincte.

În regim indicator, arborele seismului receptor urmăreşte poziţia primului emiţător (v.
fig.3.29).

Fig.3.29 Schema bloc a selsinelor în regim indicator

Ambele selsine sunt alimentate monofazat în curent alternativ (50Hz, 400Hz), fiind
conectate prin intermediul înfăşurărilor trifazate. În cazul în care între rotoare apare un unghi
de dezacord, între înfăşurările trifazate circulă curenţi ce au ca efect producerea unui cuplu
electromagnetic, acţionând pentru anularea unghiului de dezacord. Cuplul produs fiind redus,
acest regim este întâlnit la servosisteme de mică putere.
În regim transformator, selsinele sunt utilizate atunci când servosistemul comandat
prezintă un cuplu rezistent mare şi este necesară introducerea unor elemente amplificatoare.
La bornele înfăşurării monofazate ale selsinului receptor, fig.3.30, care anterior erau legate la
reţeaua de curent alternativ, se obţine o tensiune electromotoare proporţională cu sinusul
unghiului de dezacord. Tensiunea este amplificată şi aplicată servomotorului M, ce antrenează
sarcina până când se atinge poziţia dorită, fixată prin selsinul emiţător.

22
 Fig.3.30 Schema bloc a selsinelor în regim de transformator

Se constată că schema din fig.3.30 reprezintă un servosistem tipic, care pentru

comparaţia între prescriere şi poziţia reală foloseşte cele două selsine.
În regim diferenţial selsinele sunt utilizate atunci când elementul acţionat trebuie să
fie nu numai comandat de selsinul emiţător ci şi de un semnal suplimentar de corecţie (v.
fig.3.31).

Fig.3.31 Schema bloc a selsinelor în regim diferenţial

Din punct de vedere constructiv selsinele se aseamănă cu maşinile electrice obişnuite.

Există atât construcţii cu înfăşurarea statorică trifazată şi cea rotorică monofazată, cât şi
invers. Selsinele diferenţiale se remarcă având înfăşurări trifazate atât în rotor cât şi în stator.
În execuţie clasică selsinele au dezavantajele sistemului perii-inele de contact, având
un cuplu de frecări mărit şi menţinând îngrijire suplimentară. În prezent selsinele se
construiesc fără contacte, alimentarea înfăşurărilor rotorice fiind efectuată prin intermediul
unui transformator montat axial, a cărui tensiune de ieşire este independentă de poziţia
rotorului.

3.5.2. Funcţionarea în regim indicator

Se consideră două selsine identice, cu rotor cilindric, nesaturate, pentru care principiul
superpoziţiei efectelor să fie admis. Cele două înfăşurări monofazate sunt alimentate de la
aceeaşi reţea, iar înfăşurările trifazate sunt cuplate în opoziţie, fază cu fază (v. fig.3.32).
Axa înfăşurării A1 a selsinului emiţător se ia ca referinţă şi fie  e unghiul impus. La
selsinul receptor unghiul va fi  r , în general mai mic. Diferenţa    e   r este unghiul de
dezacord. Prin alimentarea la reţea, înfăşurările de excitaţie produc un flux ce se poate
considera că depinde doar de tensiunea de alimentare:
e   r  om sin t (3.48)

23
 Fig.3.32 Schema electrică pentru regimul indicator

În cele trei înfăşurări, la fiecare selsin se induc tensiuni electromotoare ce depind de

poziţia spaţială a înfăşurărilor respective. Sistemul de tensiuni pentru selsinul emiţător este:
ueAe  U em  cos t  cos e
2
ueBe  U em  cos t  cos(  e  ) (3.49)
3
4
ueCe  U em  cos t  cos( e  )
3
în care Uem reprezintă amplitudinea tensiunii electromotoare în faza de referinţă, dacă  e  0 .
Pentru selsinul receptor , în mod analog se induc tensiunile electromotoare:
ueAr  U em  cos t  cos  r
2
ueBr  U em  cos t  cos(  r  ) (3.50)
3
4
ueCr  U em  cos t  cos(  r  )
3
Cele două sisteme de tensiuni induse îndeplinesc condiţiile:
ueAe  ueBe  ueCe  0
(3.51)
ueAr  ueBr  ueCr  0
ceea ce echivalează cu lipsa componentelor omopolare ale tensiunii. Ca urmare a diferenţelor
de tensiune electromotoare:
  r   r
ueA  ueAe  ueAr  2U em  cos t  sin e  sin e
2 2
  r     r 2 
ueB  ueBe  ueBr  2U em  cos t  sin e  sin e   (3.52)
2  2 3 
  r     r 4 
ueC  ueCe  ueCr  2U em  cos t  sin e  sin e  
2  2 3 
curenţii prin înfăşurări sunt:

24
   
i A  I m  cos(t   )  sin  sin  e  
2  2
   2 
iB  I m  cos(t   )  sin  sin  e    (3.53)
2  2 3 
   4 
iC  I m  cos(t   )  sin  sin  e   
2  2 3 
în relaţia (3.53),  reprezintă unghiul de dezacord,   e  r  , iar  unghiul de defazaj
între tensiune şi curent.
Ca urmare a acestor curenţi ce parcurg înfăşurările de sincronizare, asupra statorului
selsinului receptor se va aplica un cuplu electromagnetic dedus pe baza teoremei forţelor
generalizate sub forma:
3
m    0 m  w  I m  sin t  cos( t   )  sin (3.54)
4
unde w reprezintă numărul de spire ale fazei înfăşurării de sincronizare.
Asupra rotorului se exercită un cuplu instantaneu egal şi de semn contrar, a cărui
valoare medie este:
M  M m  sin  (3.55)
unde
3
M m  0 m  w  I m  sin  (3.56)
8
Acest cuplu este orientat în sensul creşterii unghiului  r , până când dezacordul devine 0.
Asupra rotorului selsinului emiţător acţionează un cuplu egal şi de sens contrar cu M, având
tendinţa să reducă unghiul  e şi deci  , de aceea pentru transmiterea unei deplasări rotorul
selsinului emiţător trebuie fixat în poziţie. Variaţia cuplului electromagnetic în funcţie de
unghiul de dezacord este arătată în fig.3.33.

Fig.3.33 Variaţia cuplului in regim indicator

Pentru  =0 şi 2  selsinele funcţionează stabil, în sensul că orice unghi de comandă,

provocând dezacord, determină un cuplu de sincronizare ce acţionează spre anularea
unghiului de dezacord. Astfel dacă J este momentul de inerţie al ansamblului selsin receptor-
sarcină, F coeficientul de frecare vâscoasă (inclusiv de natură electrică în barele de
amortizare), ecuaţia de mişcare este:
d 2 r d
J 2
 F r  M m sin  (3.57)
dt dt

25
 Pentru unghiuri mici de dezacord sin      e   r , şi relaţia (3.57) devine:
d 2 r d
J 2
 F r  M m  r  M m sin  e (3.58)
dt dt
Ecuaţia caracteristică corespunzătoare având toţi coeficienţii pozitivi conduce la o
soluţie stabilă.
Funcţionarea pentru unghiuri de defazaj în jur de 180° este instabilă. Înlocuind în
relaţia (3.58):
sin   sin(   )         e   r (3.59)
se pot scrie:
d 2 r d
J 2
 F r  M m  r  M m (   e ) (3.60)
dt dt
şi se vede că funcţionarea stabilă nu este posibilă deoarece nu toţi coeficienţii ecuaţiei
caracteristice sunt pozitivi. În general, în regim de indicator se lucrează la unghiuri mici de
dezacord şi pentru caracterizarea performanţelor selsinelor se utilizează panta tangentei în
origine a caracteristicii cuplului (v. fig.3.33). Această mărime (dM d ) 0 se numeşte cuplu
sincronizat specific şi cu cât este mai mare, selsinele pot funcţiona mai bine în regim de
indicator.
În regim cinematic staţionar, când selsinele se rotesc cu viteză constantă, la un unghi
de dezacord dat, cuplurile dezvoltate sunt mai mici pentru că în înfăşurări se induc şi tensiuni
electromotoare de rotaţie. De aceea se impune ca vitezele relative n/n1 să fie sub 15% pentru
alimentare de 50Hz şi respectiv sub 2% la 400Hz.
Uneori este folosită transmisia sincronă simultană la mai multe receptoare (v.
fig.3.34).

Fig.3.34 Schema electrică în regim indicator cu mai multe receptoare

În această situaţie, selsinul emiţător va fi de putere mai ridicată, iar receptoarele vor fi
identice.

3.5.3. Funcţionarea în regim de transformator

Spre deosebire de cazul precedent, doar înfăşurarea de excitaţie a selsinului emiţător

este alimentată şi deci curenţii trifazaţi depind doar de poziţia relativă şi t.e.m. induse în
primul selsin, fig.3.35.

26
 Fig.3.35 Schema electrică pentru regimul transformator

i A   I m  cos(t   )  cos  e
 2 
iB   I m  cos(t   )  cos e   (3.61)
 3 
 4 
iC   I m  cos(t   )  cos e  
 3 
Aceşti curenţi parcurgând selsinul receptor induc în înfăşurarea sa rotorică tensiuni
electromotoare de forma:
uer  U erm  sin(t   )  cos  (3.62)
Un astfel de traductor, la care tensiunea variază cosinusoidal cu unghiul de dezacord
 , nu este corespunzător pentru un sistem automat la care se cere ca semnalul să fie zero când
există concordanţă şi în rest să existe proporţionalitate cu dezacordul. Această deficienţă este
depăşită decalând de la început rotorul cu  2 , astfel ca între axa rotorului şi axa de referinţă
să existe unghiul  r   2 , situaţie în care tensiunea electromotoare devine:
uer  U erm  sin(t   )  cos( r   2)  U erm  sin(t   )  sin  (3.63)
variaţia fiind arătată în fig.3.36.

Fig.3.36 Variaţia tensiunii electromotoare în regim de transformator

27
 Performanţele selsinelor în regim de transformator pot fi apreciate prin tensiunea
specifică (dU e d ) 0 care reprezintă panta tangentei în origine a caracteristicii şi este de
dorit să fie cât mai mare. În general, tensiunea specifică are valori între 0,5-1,5V/grad.
Datorită imperfecţiunilor constructive, chiar la  =0, tensiunea electromotoare nu este nulă şi
trebuie limitată pentru a nu perturba precizia. Pentru selsine de bună calitate, această tensiune
remanentă este de circa 60mV la o tensiune maximă Uerm de 90V.
În general în regim de transformator, selsinul receptor lucrează în gol, la ieşirea sa
fiind conectate dispozitive electronice cu impedanţă de intrare mare ceea ce asigură o precizie
bună. Un dezavantaj apare prin limitarea domeniului de lucru la ±  2 unghi de dezacord.
Eliminarea acestui dezavantaj se poate face utilizând electronica digitală pentru a număra cu
câte semiture se află selsinul receptor în decalaj faţă de emiţător (v. fig.3.37). Tensiunea
electromotoare este formată şi analizată de blocul electronic astfel că fiecare trecere prin
±  2 să înregistreze în numărător ± o jumătate de tură. Poziţia reală a sistemului urmărit este
cea a selsinului receptor plus indicaţia numărătorului. Un sistem electronic saturează
amplificatorul servomotorului (care nu lucrează proporţional cu dezacordul) atât timp cât
numărătorul este încărcat. Ducă unghiul de dezacord devine mai mic decât  2 ,
amplificatorul lucrează liniar.

Fig.3.37 Schema numerică pentru regimul transformator .

3.5.4. Funcţionarea în regim diferenţial

Este asemănătoare cu cazurile precedente, fig.3.38.

Curenţii, parcurgând înfăşurările statorice ale selsinului diferenţial, induc t.e.m. în
înfăşurările rotorice ce generează curenţi care se închid prin înfăşurarea selsinului receptor. În
înfăşurarea rotorică a acestuia se induce o tensiune electromotoare de forma :
uer  Uerm  cos( t   )  sin( e  r  d ) (3.64)
În acest mod se corectează anumite abateri prin mărirea sau micşorarea unghiului  d .
Se pot compensa astfel în special erori datorate efectelor termice, de exemplu dilatarea unei
căi de rulare.

28
 Fig.3.38 Schema electrică pentru regimul diferenţial

Selsinele sunt grupate după performanţe în clasa de precizie în baza erorii maxime.
Pentru regimul indicator clasele de precizie se arată în tabelul 3.2. Pentru regimul de
transformator unghiul de eroare se defineşte ca diferenţa dintre valoarea teoretică şi cea reală
la care tensiunea de ieşire este minimă. Clasele de precizie pentru selsinele transformatoare
sunt arătate în tabelul 3.3.
Cauzele erorilor sunt mecanice şi electromagnetice. Dintre cele mecanice se
menţionează frecările în lagăre şi neechilibrarea perfectă a rotorului. Dintre cele
electromagnetice importante sunt inegalitatea întrefierului şi inegalitatea impedanţelor fazelor.
Tabelul 3.2
Clasele de precizie ale selsinelor receptoare în regim indicator

Tabelul 3.3
Clasele de precizie ale selsinelor transformatoare

29
 CAPITOLUL 4
REGULATOARE

4.1. GENERALITĂŢI

Sistemele electromecanice sunt caracterizate prin diverse tipuri de funcţii de transfer

care caracterizează total sau parţial funcţionarea lor în bucla deschisă sau în bucla închisă.
Mărimile de intrare tipice pot fi diferite: treaptă, rampă, parabolice sau sinusoidale şi ca
urmare ne interesează pentru toate aceste intrări răspunsul sistemului atât în regimul dinamic
cât şi în cel staţionar (respectiv eroarea de ieşire).

4.1.1. Modelul matematic al sistemelor continue în buclă închisă

Să considerăm cazul general al unui sistem sau al unei părţi dintr-un sistem A(s)
caracterizat printr-o funcţie de transfer definită ca raportul dintre transformatele Laplace ale
mărimii de ieşire y(s) şi a mărimii de referinţă y*(s).
m s  ys 
As   A  (4.1)
n A s  u s 
Se doreşte să se proiecteze un regulator continuu, a cărui funcţie de transfer R(s) este
astfel aleasă încât aceasta să producă o tensiune de comandă u(s) care să asigure o dinamică
dorită şi o eroare staţionară nulă sau cel puţin în limite rezonabile.
u s  m s 
 Rs   R (4.2)
 s  nR s 

Fig.4.1 Schema bloc a sistemului automat în buclă închisă

Utilizând algebra schemelor bloc se determină funcţia de transfer a sistemului reglat

devine:
Rs As  * m A mR n R n A *
ys   y s   y (4.3)
1  Rs As  n R n A  mR m A
eroarea sistemului se determină ca:
 Rs As   *
 s   y* s   ys   1  y s   y* s   E s  y* s 
1
          
 1 R s A s  1 R s A s
unde:
m s   s  nR s n A s 
E s   
1 1
 *   
n s  y s  1  Rs As  1  mR s mA s  nR s n A s   mR s mA s 
nR s n A s 
(4.4)
reprezintă funcţia de transfer a erorii, (  s   E s   y ( s ) ).
*

1
4.1.2 Forme tipice de mărimi de intrare

În tabelul 4.1 sunt prezentate funcţiile de intrare tipice, transformatele lor Laplace şi
erorile de ieşire corespunzătoare ale sistemului în buclă închisă.

Tabelul 4.1
Tipuri de intrări şi erorile mărimilor de ieşire

4.1.3 Forme tipice de funcţii de transfer ale erorii

În aplicaţii uzuale funcţiile de transfer E(s) corespunzătoare erorii de forma:

m
s i  s  bj 
ms  s i ms 
E s  
j 0
  (4.5)
ns  n
ns 
 s  aj 
j 1
i
unde s m(s) reprezintă polinomul de la numărător, este de gradul (i+m) iar n(s) polinomul de
la numitor de gradul n, i+m<n. Eroare de regim staţionar este direct legată de numărul i de
rădăcini zero la numărător. Dacă funcţia de transfer E(s) a erorii nu are rădăcini zero la
numărător (i=0) se spune ca aceasta este de tipul zero, dacă are o rădăcină nulă (i=1) se spune
că este de tipul 1, două rădăcini (i=2) - tipul doi, trei rădăcini (i=3) – tipul trei, iar dacă are
două rădăcini duble imaginare – armonic.
Evident că zerourile de la numărător reprezintă polii produsului R(s)A(s). Se pot defini
alternativ tipul funcţiei de transfer a erorii E(s) prin numărul de poli zero ai acestui produs:
tipul zero - lipsa polului zero, tipul 1 – un pol zero, tipul doi – doi poli zero, tipul trei –trei
poli zero. Respectiv pentru poli imaginari – tipul armonic.
Din analiza tabelului 4.2 rezultă că pentru o funcţie de transfer E(s) de tipul zero
eroarea staţionară nulă nu se poate obţine pentru nici un tip de intrare u(s), nici măcar pentru o
treaptă, iar pentru celelalte tipuri de intrări, eroare devine infinită.
Pentru o funcţie de transfer de tipul 1, funcţie E(s) conţine un zero nul (un integrator
1/s în produsul R(s)A(s)), eroarea finală pentru intrarea treaptă este nulă, respectiv finită
pentru intrarea rampă şi infinită pentru intrarea parabolă.
Pentru o funcţie de transfer E(s) de tipul 2 atât pentru intrarea treaptă cât şi rampă
eroarea finală este nulă, respectiv finită pentru intrarea parabolică.
Pentru o funcţie de transfer de gradul 3 eroarea devine nulă pentru intrările treaptă,
rampă şi parabolă.
Pentru a avea eroarea nulă la o intrare sinusoidală numărătorul funcţiei de transfer E(s)

trebuie să prezinte două rădăcini duble imaginare  j s 2   2 care să 
2
compenseze rădăcinile mărimii de intrare y*(s).

Tabelul 4.2
Tipul funcţiei de transfer E(s), intrarea y*(s) şi eroarea finală   f 


Pentru o intrare sinusoidală y* s   ys  o eroare finală nulă se obţine numai
s  2
2

pentru o funcţie de transfer E(s) (4.3) de tipul armonic.

E s  
 
m' s  s 2   2
(4.6)
ns 
În aceste condiţii eroarea finală devine:

 f   t   lim s s   lim s
 
m' s  s 2   2 
Y *  lim s
m' s  *
Y  0
t  s 0 s 0 ns  s 
2 2 s 0 ns 
(4.7)

4.2. REGULATOARE CONTINUE

Să considerăm cazul unui proces a cărui funcţie de transfer A(s) este de tipul zero şi de
gradul 1.
ys 
As  
k k /T
  (4.8)
u s  1  sT s  1 / T
Se doreşte să se aleagă un regulator de curent care să asigure nu numai o eroare nulă
dar şi o dinamică impusă.

4.2.1. Regulator de tip P (proporţional)

În cazul în care se utilizează un simplu amplificator linear diferenţial cu factor de

amplificare kP care se numeşte de tip P, ( ut   kP t  ), pe baza fig.4.1 şi relaţiei (4.5) funcţia
de transfer a sistemului reglat HP(s) devine, fig.4.2:

3
 a)

b)

c)
Fig.4.2 Schema bloc a sistemului cu regulator de tip P a) răspunsul regulatorului de tip I; b)
fără traductor curent/tensiune; c) cu traductor curent / tensiune

ys  k As  k pk / T
H p s    p 
y s  1  k p As  s  1  k p k / T
*
(4.9)

Pentru o intrare de tip treaptă y*(t)=Y* . 1(t) a cărei transformată Laplace este:
1
y*(s)=u(s)= Y * eroarea sistemului devine în spaţiul s.
s
Y*  k pk / T 
 s   y* s   ys   1 
 
s  s  1  k p k / T 
 (4.10)

Aplicând teorema valorii finale se determină eroarea în regim staţionar:

 k pk  Y*
 f  lim   lim s s   Y * 1    (4.11)
 1  k p k  1  k p k
t  s 0

Evident eroarea  f devine nulă numai atunci când produsul constantelor de

amplificare kPk devine infinit, fizic nu este posibil.
Utilizarea unui regulator P, chiar dacă nu asigură eroarea staţionară nulă, are drept
efect pozitiv faptul că permite o îmbunătăţire a dinamicii sistemului, în sensul că acesta ca
prezenta în locul unei constante de tip T de buclă deschisă o nouă constantă de timp
TP  T / 1  kP k  mai mică şi a cărei valoare poate fi modificată prin intermediul factorului
de amplificare kP. Evident că si această valoare nu poate fi făcută oricât de mică, valoarea sa
fiind limitată de mărimea maximă de ieşire a amplificatorului. Pentru mărimi de comandă
scăzute, atât timp cât amplificatorul de putere este nesaturat, constanta de timp echivalentă
este mai mică decât în situaţia unor mărimi de comandă ridicate, când amplificatorul se
saturează.
Deoarece aşa cum am arătat eroarea nulă nu poate fi obţinută deoarece factorul kp nu
poate deveni infinit, se alege ca obiectiv realizarea unei erori sub cea maxim admisibilă.
4
Introducând aceasta valoare  f max în relaţia (4.11) se poate determina factorul de amortizare
.
1  Y *  Y*
kp   1  (4.12)
k   f  k
 f max

Să considerăm cazul alimentării înfăşurării rotorice a unui servomotor de curent continuu de

7Nm cu rezistenţă de RA=0,25  şi o constantă de timp electrică TA  LA / RA  2ms. În cazul
de faţă tensiunea maximă produsă de amplificatorul de putere este de 110V care se obţine
pentru un semnal de comandă de 10V. În aceste condiţii kP . kA=10 . 11=110, iar funcţia de
transfer a înfăşurării:
i s  1 / RA
H M s   A
4
 
u A s  1  sTA 1  0.002s

Fig.4.3 Regulator de tip P: variaţia în timp a mărimii de comanda u (tensiunea uA), mărimea
de referinţă y* şi mărimea de ieşire y (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator
saturat(..)

Pentru o valoare referinţă de 95A şi o eroare de  f %  2% ,  f  1,9 A se determină

din rel.4.12 factorul kP:
1  Y*   95  1
kp    1    1  1,11
k   f   1,9  44

În realitate, mărimea de intrare în regulator, eroarea dintre curentul de referinţă şi cel
de ieşire nu se poate obţine fizic, ci indirect sub forma unor tensiuni proporţionale cu aceştia.
Să considerăm curentul maxim admisibil stabilizat de 95A şi pentru un supra-reglaj de
4,3% aproximativ 99A. Se alege un traductor de curent de 100A/10V, cu factorul de transfer
kT=0,1V/A (în realitate se recomandă un traductor cu o rezervă de curent, de exemplu
*
150A/10V) . Rezultă că valoare de referinţă de Y*=95A devine o tensiune Y  9 ,5V ca şi
reacţia y f  9 ,5V , respectiv pentru o eroare finală de 2%,  nf  0 ,19 faţă de  if  1,9
.
5
 Cu aceste date se poate simula comportarea sistemului şi se obţine răspunsul său,
respectiv tensiunile aplicate şi curenţii obţinuţi atât pentru regulatorul nesaturat cât şi pentru
cel saturat.
Se remarcă faptul că ambele regulatoare asigură eroarea impusă doar că regulatorul
ideal solicită o tensiune maximă de 1250V evident imposibil de produs de amplificatorul de
putere, a cărei ieşire maximă este doar de 110V.
Faţă de bucla deschisă când constanta de timp a curentului este de 2ms, în bucla
închisă cu regulator ideal aceasta se reduce la 0,05ms şi 0,45ms în cazul regulatorului saturat.

4.2.2. Regulatorul de tip I

Atunci când se doreşte ca eroarea staţionară să devină egală cu zero, fără a solicita la
maximum limitele sistemului, este necesară utilizarea altui tip de regulator R(s) decât cel
proporţional (fig.4.4). Pentru o intrare treaptă y* s   Y * / s pe baza relaţiei (4.11) eroarea
finală devine:
Y * s  Y * s  Y * s 
 f   t   lim
s
 lim  lim
s 0 1  Rs As  s s 0 1  Rs As  s 0
1  Rs 
t  k
1  sT
1  sT
 f  Y * lim
s 0 1  sT  Rs k
Evident, pentru a se obţine o eroare staţionară nulă este necesar ca: lim Rs    , ceea
s 0
ce echivalează fie cu un factor de amplificare infinit, fie cu utilizarea unui regulator integral
cu un factore de amplificare kI, ( u t     t dt , ut   k I   t dt ).
1
Ti
k
Rs   I
s

a)

b)
Fig.4.4 a) Răspunsul regulatorului tip I; b)Schema bloc a unui sistem cu regulator de tip I

Înlocuind aceasta funcţie de transfer în relaţia (4.12) mărimea de ieşire devine:

6
 kI k
y s  Rs   As 
 s 1  sT  2
kI k / T
H p (s)  * 
y s  1  Rs   As  1  I k k s  s / T  kI k / T
s 1  sT
n2
y s   y* s   2 y* s   2 y* s 
kI k / s kI k / T
1  sT  I
k k s  s / T  kI k / T s  2 n s  n
2

s
(4.13)
unde s-au utilizat notaţiile clasice pentru sisteme de gradul 2:
k k
n  I (4.14)
T
1/ T 1
  (4.15)
2 n 2 k I kT
În aceste condiţii , pentru a se asigura o comportare dinamică adecvată, factorul de
amortizare se impune, de exemplu i  0 ,71 şi analizând relaţiile (4.14) şi (4.15) rezultă că
avem la dispoziţie un singur coeficient pentru a impune doi parametrii  şi n .
1
kI  2  5.7 (4.16)
4 kT
Introducând această valoare în programul de simulare se obţine răspunsul din fig.4.5.

Fig.4.5 Regulatorul de tip I: variaţia în timp a mărimii de comandă (tensiunea u A ) şi

mărimea de ieşire (curentul i A ): regulator nesaturat (-), regulator saturat (...)

Deşi, prin utilizarea unui regulator integral s-a asigurat o eroare staţionară nulă,
asigurarea unei dinamici adecvate impune un factor de amplificare kI foarte scăzut, ceea ce
face ca timpul de primă stabilire să fie de 100 de ori mai scăzut decât cel teoretic din cazul
regulatoarelor P şi de 20 de ori decât pentru acelaşi regulator, dar saturat. Pentru a evita

7
aceste fenomene ar trebui să se lucreze cu pulsaţii n scăzute, obţinându-se ca atare un
răspuns mult mai lent decât în cazul regulatorului de tip P.
O soluţie care să elimine aceste neajunsuri şi care să permită şi impunerea atât a
factorului de amortizare, cât şi a pulsaţiei proprii este utilizarea unui regulator de tip PI care,
pe lângă integrala erorii să utilizeze şi un factor proporţional cu acesta.

4.2.3. Regulator de tip PI (proporţional integrator)

Pe baza celor spuse mai sus, rezultă că regulatorul trebuie să fie de forma
 
ut   kP t   kI   t dt :
kI
Rs   k p  (4.17)
s

a)

b)
Fig.4.6 a) Răspunsul regulatorului tip PI; b) Schema bloc de reglare cu regulator de tip PI

Dacă se alege un astfel de tip de regulator funcţia de transfer a sistemului reglat devine
(4.2):
k kI
A( s )  ; R( s )  k P 
1  sT s
k k
(k P  I )
y s  Rs   As  s 1  sT  kP k  kI k / s
H p ( s)  *  
y s  1  Rs   As  1  (k  k I ) k 1  sT  k P k  k I k / s
s 1  sT
P

k k
k pk  I
Rs k
y s   y* s   s y* s  
1  sT  Rs k 1  sT  k p k 
kI k
s
kPk k k kPk
s I s  n2
 T T y* s   2 T y* s  (4.18)
 1  k k  k k s  2  s   2
s 
2 P
s  I n n
 T  T
unde:
8
 kI k 1 k pk 1 1 k pk kp k
n  şi     (4.19)
T 2T k I k / T 2 k I kT 2 kIT
Din analiza acestei relaţii se obţin următoarele informaţii:
a)Pulsaţia proprie a sistemului este definită de aceeaşi relaţie ca şi in cazul precedent,
nedepinzând de factorul kP în timp ce factorul  este practic proporţional cu acesta (în
general kP . k>>1 dar nu poate fi impus independent, deoarece depinde de kI.
b)Existenţa unui zero la numărătorul funcţiei de transfer,
k
z1  I (4.20)
kP
care afectează dinamica sistemului şi în special suprareglajul acestuia.
Factorul kI se determină pe baza relaţiei de definiţie a pulsaţiei proprii a sistemului în
buclă închisă prezentată mai sus. Se alege un factor de amortizare   0 ,71 şi din fig.8.11 un
k I k 2 ,7
timp normalizat de primă stabilire n   . Impunând un timp tii  0 ,5ms , de patru
T tii
ori mai mic decât constanta de timp a procesului TA, se
determină factorul de amplificare kI:
7.,9  T 7 ,29  2  10 3
kI    13,25
ktii2 44  0 ,25  10 6
Factorul de amplificare kP se determină cu ajutorul relaţiei (4.18) obţinându-se:
2 k I kT  1
kp   0 ,326
k
Rezultatele simulării sunt prezentate în fig.4.7. Se remarcă efectul zeroului asupra răspunsului
sistemului liniar, sero care accelerează răspunsul dar creşte suprareglajul. Din păcate valoarea
acestui zero nu poate fi modificată independent, ci depinde indirect de pulsaţia proprie şi de
factorul de amortizare ales. O reducere a suprareglajului în diametrul vitezei de răspuns se va
obţine prin creşterea factorului de amortizare adoptat, de la 0,71 la 0,9 chiar 1.
Există două soluţii pentru eliminarea acestui zero de la numărătorul funcţiei de
transfer a sistemului (4.19):
a) introducerea unei reţele de compensare de întârziere de intrarea regulatorului. În cazul
regulatoarelor analogice reţeaua de întârziere se realizează simplu, printr-o reţea RC, (fig.4.8).
b) utilizarea unui regulator PI cu altă structură la care factorul proporţional nu este funcţie de
eroare ci de valoarea de ieşire.
Funcţia de transfer a reţelei RC este de forma:
RC s  
1
1  sRC
Semnalul de ieşire devine exact de tipul dorit :
 k 
n2 1  P s 
 2 
kI 
y s   y* s 
1
(4.21)
(1  sRC ) ( s  2 n s  n ) 2

Dacă se acordează parametrii RC=kP/kI atunci relaţia de mai sus devine :

n2
ys   (4.22)
s 2  2 n s  n2

9
 Fig.4.7 Regulatorul de tip PI: variaţia în timp a semnalului de intrare (tensiunea u A ) şi
mărimea de ieşire (curentul i A ): regulator nesaturat (-), regulator saturat (...)

Fig.4.8 Schema bloc a sistemului cu regulator PI şi reţea de compensare RC pentru anularea

zerourilor din funcţia de transfer

Din păcate utilizarea reţelelor de compensare nu conduce totdeauna la soluţii robuste

deoarece parametrii sistemului nu sunt perfect cunoscuţi, unii dintre aceştia, cum ar fi factorii
de amplificare ai sursei de putere, modificându-se dacă aceasta lucrează în regim linear sau
saturat.

4.2.4. Regulator PI cu reacţie proporţională după stare

O soluţie mult mai elegantă pentru rezolvarea acestor probleme este utilizarea la unui
regulator tot PI, dar cu o altă structură. Ca şi în cazul precedent blocul de integrare are ca
intrare eroarea  s  , iar cel de-al doilea bloc starea y(s), fig.4.3.

10
 Fig.4.9 Schema bloc a unui regulator PI cu reacţie după stare

Aplicând algebra schemelor bloc acestei scheme, funcţia de transfer a părţii din
dreapta a blocului ce conţine reacţia negativă proporţională se poate scrie:
As 
; H D s  
k
A( s ) 
1  sT 1  k P As 
k
H D s   1  sT 
k
(4.23)
k pk 1  kk p  sT
1
1  sT
şi pentru întreg sistemul:
kI k
kI
H D ( s) 
s 1  k p k  sT
H PI s   s
kI k
  2 (4.24)
kI
1  H D ( s) 1  
kI k Ts  s 1  k P k s  k I k
s s 1  k p k  sT
După calcule simple se obţine legătura dintre mărimea de intrare şi cea de ieşire, de
forma :
kI k
n2
y s   T y* s   2 y* s  (4.25)
 1  k k  k k s  2 s   2
s  s
2 P
 I n n

 T  T
unde pulsaţia proprie şi factorul de amortizare sunt aceleaşi ca şi în cazul precedent:
k k 1 kPk
 n  I şi   (4.26)
T 2 k I kT
În fig.4.10 se prezintă răspunsul sistemului pentru un tip de regulator cu parametrii kP
şi kI din cazul precedent dar se remarcă faptul că răspunsul este cel dorit.

11
 Fig.4.10 Regulator de tip PI cu reacţie după stare: variaţia în timp a mărimii de comandă
(tensiunea uA) şi mărimea de ieşire (curentul iA): regulator nesaturat(-), regulator saturat(...)
Datorită faptului că acest tip de regulator prezintă o saturare mai redusă cea din catul
precedent, răspunsul în cazul de faţă pentru regulatorul nesaturat şi cel saturat sunt mult mai
apropiate, (fig.4.10).
Avantajul evident este că la noua funcţie de transfer lipseşte zeroul de la numărător şi
ca urmare se elimină suprareglajul necontrolat, nemaiexistând necesitatea unei reţele de
compensare de întârziere
Motivul pentru care în practică, în cazul sistemelor de reglare analogice, continuă să se
prefere totuşi utilizarea reacţiei P după eroare este faptul că un astfel de regulator se realizează
mai simplu cu ajutorul unui singur amplificator operaţional, în timp ce un regulator cu reacţie
după stare necesită două amplificatoare operaţionale, dispozitive care in deceniile trecute, în
special în perioada în care acestea se realizau din componente discrete, reprezentau partea cea
mai costisitoare şi mai nefiabilă a sistemelor de comandă.

4.2.5 Regulator de tip PI cu întârziere pe bucla de măsură

Există aplicaţii în care mărimea de reacţie nu este obţinută direct, ci prin intermediul
unor traductoare, filtre etc., care introduc întârzieri în procesul de măsură. Un fenomen
asemănător apare şi în cazul sistemelor numerice, unde anumite mărimi ce nu pot fi măsurate
sunt estimate, acest procedeu introducând pe lângă un timp mort de unul sau mai multe
eşantioane de timp corespunzătoare structurii estimatorului utilizat, (fig.4.11)
Să consideram existenţa pe calea de măsură a întârzierii reprezentată de o funcţie de
transfer de gradul întâi a cărui constantă de timp TT include toate tipurile de întârzieri, iar
numărătorul printr-o constantă kT care reprezintă factorul de transfer şi acordare.
kT
yT s    ys  (4.27)
1  sTT

12
 Fig.4.11 Schema bloc cu regulator PI cu reacţie proporţională după stare cu bloc de
întârziere pe măsură pe baza schemei de mai sus căruia se obţine următoarea funcţie de
transfer pentru sistem

Pentru analiza noastră simplificată se consideră kT=1 mărimea impusă şi mărimea

măsurată fiind la aceeaşi scară. Ca atare, în cazul utilizării unui regulator PI cu reacţie după
stare, se poate defini pe baza algebrei schemelor bloc relaţia de ieşire/intrare ca:
As  
k
1  sT
k
As  1  sT k 1  sTT 
H s    
1  kP
kT
As  1  k P
kT

k 1  sTT 1  sT   kP kT k
1  sTT 1  sTT 1  sT

 H s 
kI
y s 
H PI ( s)  *  s
y s  1  k I  H s 
s
ys  k 1  sTT  kI k I k 1  sTT 

  
y s  1  sT  sTT  s TTT  k P kT k s TT Ts  TT  T s 2  1  k P k  ki k  TT s  k I k
* 2 3

(4.28)
O astfel de funcţie de transfer prezintă două dezavantaje: prin existenţa unui zero la
numărător a faptului că numitorul de gradul 3 are doar doi coeficienţi cu care să se influenţeze
comportarea dinamică a sistemului.
În fig.4.12 este prezentat răspunsul pentru un astfel de sistem cu aceeaşi factori de
amplificare kP şi kI din cazul anterior care pe calea de măsură a ieşirii are o constantă de timp
TT de zece ori mai mică decât a procesului. (TT=0,2ms faţă de T=2ms). Se remarcă faptul că
sistemul devine oscilant cu suprareglaj important şi un timp de aşezare. O îmbunătăţire
relativă a răspunsului se poate obţine prin creşterea factorului de amortizare, deci a
coeficientului kP, timpul de încadrare continuă să fie ridicat, fig.4.13.
Este clar că pentru eliminarea acestor dezavantaje, fiind vorba de o funcţie de gradul
3, trebuie utilizată o reacţie suplimentară care pe de o parte să permită modificarea
coeficienţilor polinomului de la numitor şi pe de altă parte să permită eliminarea zeroului de
la numărător.

13
 Fig.4.12 Regulator de tip PI cu reacţie după stare şi întârziere pe bucla de măsură

Aceste cerinţe sugerează introducerea unei reacţii negative proporţionale cu derivata

mărimii reglate - skD y( s ) , fig.4.13.

4.2.6. Regulator de tip PID

a)

14
 b)
Fig.4.13 a) Răspunsul regulatorului de tip PID; b) Schema bloc a sistemului automat cu
regulator de tip PD cu reacţie după stare

Prin introducerea acestei reacţii suplimentare noua funcţie de transfer se găseşte

înlocuind în relaţia (4.28) kP cu kP+skD obţinându-se:
As   ; Rs   kP  skD
k
1  sT
As  As 1  sTT  k 1  sTT 
H s    
1  k P  skD  As  1  sTT   As k P  skD  1  sTT 1  sT   k k P  skD 
1
1  sTT

 H s 
kI
y s 
H PID ( s)  *  s
y s  1  k I  H s 
s
k 1  sTT 
kI
y s  H s k I 1  sTT 1  sT   k k P  skD 
  
y * s  s  H s k I s  k 1  sTT 
k
1  sTT 1  sT   k k P  skD  I
kkI 1  sTT 
 
 
s 1  sT  sTT  s TTT  kkP  skkD  kkI 1  sTT 
2

1  sTT  k I k
y s   T  y * s  (4.29)
T  T  k D k  s 2  1  k P k  k I k  TT  s  k I k
TT s 3  T
T T T
Dacă numitorul funcţiei de transfer se scrie sub forma :
   
1  sTT  s 2  2 n s  n2  TT s3  1  2 nTT s 2  2 n  n2TT s  n2
(4.30)
şi se identifică termen cu termen a polinomului original, (se compară numitorul rel.4.29 cu
rel.4.30), se obţine:
T  T  kDk
1  2 nTT  T (4.31)
T
1  k P k  k I kTT
 n2TT  2 n  (4.32)
T
15
 kI k
 n2  (4.33)
T
Impunând pulsaţia proprie n şi factorul de amortizare  se pot determina
coeficienţii kP, kI, kD pe baza relaţiilor de mai sus.
 2T T  2 nT  k I k  1
kP  n T
k
 T2
kI  n (4.34)
k
2 nT  1
kD  TT
k
Simplificând atât la numărător cât şi la numitor cu 1+sTT, funcţia de transfer a
sistemului devine:
 n2
H s   2 (4.35)
s  2 n s   n2
respectiv, la forma clasică pentru sistemele de gradul 2.
Operaţiile matematice prezentate în cele de mai sus nu ridică probleme pentru cazurile
practice, deoarece valoarea constantei de timp TT corespunzătoare buclei de măsură este
cunoscută atât pentru traductoarele clasice cu filtre analogice pe ieşire, cât şi pentru
estimatoarele numerice .
În fig.4.14 se prezintă răspunsul sistemului cu regulator PID nesaturat şi saturat
remarcându-se faptul că răspunsul este asemănător cazului când nu există întârziere pe
măsură, ceea ce demonstrează utilitatea reacţiei derivative, fig.4.15.

Fig.4.14 Regulator de tip PID variaţia în timp a semnalului de intrare (tensiunea uA) şi
mărimea de ieşire (curentul iA): regulator nesaturat(-), regulator saturat(...)

4.2.7. Regulatorul armonic

16
 În aplicaţiile industriale se doreşte adesea ca mărimea de ieşire, de exemplu curentul
printr-o înfăşurare, să urmărească o referinţă care are o variaţie sinusoidală. Ţinând cont că
transformata Laplace a unei mărimi sinusoidale (Tabelul 4.1) este de forma:

Y *

sin t 
s 22
Y* (4.36)
pentru a obţine o eroare finală nulă (4.6) este necesar ca funcţia de transfer a erorii să fie de
forma:

E s   *  

 s  ms  m' s  s 2   2  (4.37)
y s  ns  ns 
Deoarece , conform relaţiei (4.4):
 
ms   m' s  s 2   2  nR s n A s 
şi faptul că procesul este puţin probabil să continuă doi poli imaginari la numitor, aceşti poli
trebuie să fie existenţi în funcţia de transfer a regulatorului. Cel mai simplu tip de regulator
care ar satisface această condiţie are o funcţie de transfer de tipul:
m s  k
Rs   R  2  2 (4.38)
n R s  s  
pentru care funcţia de transfer a erorii sistemului în buclă închisă (4.4) devine:
E s  2

kk s 2   2 
 
s   2 1  sT   k k
(4.39)

Trebuie remarcat faptul că pentru o astfel de funcţie de transfer apar două probleme :
- Există două rădăcini imaginare ale numărătorului şi ca atare sistemul în bucă închisă poate
prezenta o dinamică necorespunzătoare
 
- Creşterea gradului funcţiei de transfer prin apariţia la numitor a produsului s 2   2 ceea
de face ca dinamica sistemului să nu poată fi controlata printr-un singur termen k , motiv
pentru care sistemul trebuie completat cu un regulator PI paralel, care prin cei doi factori
kP şi kI să permită stăpânirea completă a dinamicii sistemului:
k k
Rs   2  2  I  k P
s  s

Fig.4.15 Schema sistemului cu regulator armonic compensat

17
 a)

b)
Fig.4.16 Răspunsul sistemului la referinţă sinusoidală
a)Mărimea de intrare y*/mărimea de ieşire y/ tensiunea aplicată u ;b) eroarea

Această tehnică de compensare se va prezenta în detaliu pentru cazul comenzii

discrete când se vor determina prin calcule coeficienţii regulatorului.
Răspunsul sistemului pentru o referinţă sinusoidală de 50Hz şi amplitudine de 95A
este prezentată în fig.4.16a. Aceste rezultate s-au obţinut pentru un factor de amplificare
k =10, kP=100 şi kI=10.000, respectiv kA=11.
De remarcat faptul că sistemul funcţionează nesaturat, maximul cerut de tensiune este
de 28V faţă de 110V cât poate produce amplificatorul de putere. În aceste condiţii referinţă de
curent şi curentul obţinut practic se suprapun, demonstrând capacitatea de urmărire a
sistemului.
Eroarea sistemului este prezentată in fig.4.16b, valorile ei maxime încadrându-se sub
0,1A ceea ce echivalează cu aproximativ 0,1% din valoarea de referinţă.
În cazul în care sistemul se saturează, de exemplu pentru o referinţă de 450A,
tensiunea cerută depăşeşte limita de saturaţie, 110V şi ca atare ieşirea, curentul iA nu mai
poate urmări referinţa, fig.4.17a şi ca atare, eroarea sistemului devine importantă.

18
 a)

b)
Fig.4.17 Răspunsul sistemului la referinţă sinusoidală
a)Mărimea de intrare y*/ mărimea de ieşire y/ tensiunea aplicată u ;b) eroarea
Cazul curentului impus peste valoarea limită

19
 a)

b)
Fig.4.18 Răspunsul sistemului la referinţă sinusoidală
a)Mărimea de intrare y*/ mărimea de ieşire y / tensiunea aplicată u ;b) eroarea
Cazul frecvenţei impuse peste valoarea limită

O situaţie asemănătoare apare atunci când amplitudinea referinţei rămâne constantă,

dar frecvenţa creşte. Să considerăm de data aceasta un semnal de 500Hz faţă de 50Hz din
cazul precedent. Acest lucru se întâmplă atunci când se doreşte alimentarea cu curenţi impuşi
a unui motor de curent alternativ şi când frecvenţa poate varia de 1-1000 ori şi când evoluţia
prezentată aici nu se mai poate utiliza. Vom demonstra că o astfel de reglare se poate face
intr-un sistem fix faţă de rotor sau fluxul rotoric, sistem de referinţă în care de cele mai multe
ori referinţa este treaptă.

4.3. REGULATOARE NELINIARE

Regulatoarele neliniare realizează o dependenţă neliniară între mărimea de comandă u

şi mărimea de intrare  . Mărimea u variază discontinuu iar  variază continuu. Principalele
tipuri de regulatoare neliniare sunt: regulatoare bipoziţionale şi regulatoare tripoziţionale.

4.3.1. Regulatoare bipoziţionale

20
 Regulatoarele bipoziţionale au două poziţii stabile: una de minim şi una de maxim. La
regulatoarele ideale, dependenţa dintre u şi  este dată de relaţia:
  um , pentru   0

u( t )   um , pentru   0 (4.40)
 u , pentru m  0
 m
În fig.4.19a, este precizată caracteristica ideală a regulatorului, ca o caracteristică de
tip releu ideal.
La regulatoarele reale, apare fenomenul de histerezis. Dependenţa dintre u şi  apare
sub forma:
  um , pentru    p
 u , pentru       daca  a trecut prin  
 m p p p
u( t )   (4.41)
  u m , pentru   p     p daca  a trecut prin   p
  um , pentru    p

Caracteristica reală de tip releu cu histerezis este reprezentată în fig.4.19b.

a) b)
Fig.4.19 Regulator bipoziţional; a) caracteristica statică ideală; b) caracteristica statică
reală

4.3.2. Regulatoare tripoziţionale

Au trei poziţii stabile. La regulatoarele ideale, dependenţa intrare - ieşire poate fi

scrisă sub forma:
  um , pentru    p

u( t )  0 , pentru   p     p (4.42)
  u , pentru   
 m p
Caracteristica statică ideală a regulatorului tripoziţional este redată în fig.4.20a. La
regulatoarele reale, dependenţa intrare - ieşire este dată de relaţia:
um , pentru    p
 u , pentru      (   ), daca  a trecut prin  
 m p p p

0, pentru   p    ( p   ), daca  p a trecut prin  ( p   )


u A (t )  0, pentru  ( p   )    ( p   ) (4.43)
0, pentru ( p   )     p , daca  a trecut prin ( p   )

 um , pentru ( p   )     p , daca  a trecut prin  p
 u , pentru   
 m p

21
 Intervalul (   p ,   p ) de variaţie a erorii  se numeşte „zonă moartă" a regulatorului.
Caracteristica statică reală, cu histerezis, este reprezentată în fig.4.20b.

a) b)
Fig.4.20 Regulator tripoziţional: a) caracteristica statică ideală; b) caracteristica statică
reală

4.4. REGULATOARE DISCRETE

Regulatoarele discrete sunt cu eşantionare şi numerice.

4.4.1. Regulatoare cu eşantionare

Acest tip de regulatoare primesc la intrare mărimea eşantionată  * , formată dintr-o

succesiune de impulsuri periodice şi determină la ieşire mărimea eşantionată u*A , formată tot
dintr-o succesiune de impulsuri periodice. Schema bloc a unui regulator cu eşantionare este
prezentată în fig.4.21.

Fig.4.21 Regulator cu eşantionare

Semnalul discret  * se obţine prin eşantionare, adică prin preluarea valorilor

instantanee ale mărimilor continue  , cu o perioadă T=const., (vezi fig.4.22).

Fig.4.22 Procesul de eşantionare

22
 Durata impulsului T este foarte scurtă. Acest semnal eşantionat  * se aplică la
intrarea regulatorului automat RA, care după prelucrarea erorii discrete produce la ieşire
mărimea de comandă u*A , tot sub formă de impulsuri, de aceeaşi perioadă T ca cele de la
intrare. Elementul de reţinere ER are rolul de a reţine semnalul u*A pe durata T, până la
sosirea unui nou impuls (dacă toate celelalte blocuri ale SA sunt continue).
Perioada de eşantionare T trebuie să fie corelată cu viteza de variaţie a mărimii ce se
eşantionează, astfel încât eşantioanele să conţină informaţia utilă din proces.

4.4.2. Regulatoare numerice

Regulatoarele numerice primesc la intrare, mărimea de abatere  sub formă numerică

(impulsuri - semnale discrete) ce se prelucrează într-un bloc de calcul numeric, obţinându-se
legea de reglare. În fig.4.23 este prezentată structura unui SA prevăzut cu reglare numerică.

Fig.4.23 Structura unui sistem automat (SA) prevăzut cu reglare numerică

EPNR – element de prescriere numerică a referinţei;

ECN – element de comparaţie numerică;
RA – regulator automat;
ER – element de reţinere;
EE – element de execuţie;
S+T – sarcina şi transmisia;
I – interfaţă
Structura unui SA prevăzut cu reglare numerică cuprinde următoarele blocuri
specifice: elementul de prescriere numerică a referinţei EPNR, blocul de calcul RA
(realizează algoritmii de reglare prin prelucrarea erorii numerice  * ), convertorul
numeric/analogic, convertorul analogic/numeric, elementul de reţinere ER (menţine semnalul
de comandă convertit analogic pe intervalul dintre două momente de eşantionare), elementul
de comparaţie numerică ECN (acesta poate fi înglobat în blocul de calcul) şi blocul de afişare
grafică (prin intermediul interfeţei I şi a monitorului). Un regulator numeric poate funcţiona în
mai multe bucle de reglare prin multiplexare.

23
 CAPITOLUL 5

TRANSMISIA MECANICĂ

Legătura constructivă şi funcţională între elementul de acţionare şi obiectul poziţionat

este asigurată de transmisia mecanică. Problemele specifice transmisiei mecanice sunt
alegerea tipului de transmisie, calculul pe baza parametrilor mecanici, impuşi servosistemului
şi identificarea ansamblului transmisie – sarcină ca element al unui sistem automat de
poziţionare.

5.1. ALEGEREA TRANSMISIEI MECANICE

Alegerea tipului de transmisie mecanică se face după următoarele criterii:

I – specificul obiectului poziţionat;
II- corelarea caracteristicilor mecanice statice cuplu (putere) – viteză ale servomotorului
cu cele ale sarcinii;
III – regim dinamic optim;
IV – corectarea factorului de proporţionalitate pentru asigurarea stabilităţii servo-sistemului
cu sistem automat.
După primul criteriu (I), tipul transmisiei este determinat de caracterul particular al
sarcinii şi de tipul mişcării elementului de acţionare. O clasificare se poate face astfel:

a. Sarcina în rotaţie - acţionare directă - role pentru bandă

- tamburi

- prin intermediul - reductor

reducerii (multiplicării) - curea de transmisie
de viteză - angrenaj melcat

b. Sarcina în translaţie - acţionare directă - motor liniar

- electromagnet

- prin intermediul - şurub conducător

reducerii de viteză - şurub cu bile
- cremalieră
- combinaţii

Ecuaţiile de mişcare raportate la ieşirea elementului de acţionare sunt :

- pentru mişcarea de translaţie
d 2x dx
m 2  D  Fr  Fe , (5.1)
dt dt
- pentru mişcarea de rotaţie
d 2 d
J 2 B  Mr  Me , (5.2)
dt dt
Coeficienţii în aceste ecuaţii sunt:

1
- m, - masa, [Kg];
- D, - coeficient de frecare vâscoasă, [Ns/m];
- Fr, - forţa rezistentă, [N]; respectiv [Nm].
- Fe, - forţa electromagnetică, [N];
- x - deplasarea liniară
- J - momentul de inerţie echivalent [Kg m2]
- B – coeficient de frecare vâscoasă, [Nm s/rad];
- Mr - cuplul rezistent static, [Nm];
- Me - cuplul electromagnetic, [Nm];
- θ - deplasarea unghiulară
Ecuaţiile (5.1) şi (5.2) reprezintă legătura între elementul de execuţie (în dreapta) şi
ansamblul mecanic transmisie - sarcină (în stânga).
Considerând forţa rezistentă, respectiv cuplul rezistent de tip reactiv, de forma:
M r =K . θ , (5.3)
Fr=K x
punctele de transfer ale elementului mecanic rezultă:
1
X s  1 m
  (5.4)
Fe s  ms2  Ds  K s 2  D s  K
m m
şi respectiv,
1
 s  1 J
 2  (5.4’)
M e s  Js  Bs  K s 2  s  K B
J J
Se observă că partea mecanică constituie în general un element de ordinul doi cu
funcţia de transfer:
H s   2
h
, (5.5)
s  2 0 s  02
1 1
în care: h  sau h  este o constantă;
m J
K K
0  sau 0  - este pulsaţia proprie; (5.5/)
m J
D B
 sau   - este factorul de amortizare;
2 mK 2 JK

Relaţiile (5.4) sau (5.5) servesc la identificarea părţii mecanice.

Criteriul al II-lea de alegere a sistemului de transmisie are la bază cerinţa puterii
optime transmise. Dacă un servomotor are o caracteristică liniară ca în fig.5.1a, atunci
puterea utilă maximă este dată de coordonatele punctului P de la Ω1=Ω0/2 şi Pmax=M1Ω1.
Dacă sarcina solicită puterea maximă la viteza Ω2, este necesară o transmisie cu raportul
 =Ω1/Ω2.

2
 a) b)
Fig.5.1 Alegerea raportului de transmisie: a ) puterea maximă utilă a
servomotorului; b ) metoda grafică

Metoda de alegere a raportului este indicată în fig.5.1b. Caracteristica de putere

constantă a sarcinii este o hiperbolă care suprapusă peste caracteristica servomotorului
determină suprafaţa haşurată.
În această zonă viteza se poate lua la o valoare convenabilă cu care se determină
raportul de transmisie. În afara zonei haşurate rezultă un raport de reducere neeconomic sub
aspectul puterii optime. Dacă cele două caracteristici nu se intersectează, atunci este necesar
un servomotor de putere mai mare, iar dacă suprafaţa haşurată este prea mare servomotorul
este utilizat puţin ca putere. Această ultimă variantă se preferă însă pentru a avea oricând o
rezervă de putere.
Criteriul al III-lea, alegerea raportului de transmisie pe baza regimului dinamic optim,
se referă la luarea în considerare a influenţei raportului de transmisie asupra căldurii
dezvoltate de motor şi evident minimizarea pierderilor de căldură în timpul pornirii.

Fig.5.2 Explicativă pentru deducerea raportului de transmisie dinamic

Pentru cele ce urmează se consideră sistemul de acţionare din fig.5.2, pentru care sunt
valabile relaţiile:
J d M
  L ; J  J m  2L ; M  M r  J ; Mr  L ; (5.6)
v dt v
d
M – cuplul motor, M L – cuplul sarcinii, 
dt
Considerând servomotorul de c.c. şi deci cuplul electromagnetic proporţional cu
curentul în indus M=k . i, şi variaţia vitezei liniară în intervalele de timp, se calculează energia
pierdută în rotor, la pornire:
t
W   Ri 2 dt (5.7)
0

3
 2
R R t d 2 L 
t
W   Ri dt  2
2 t
0 M dt  k 2
2 
0  r
M  J dt 
0 2 
k  dt 
R 2 R  d L  R t 2 2 d 2 L2
 M t  2 M J   J  dt 4 dt
k 2  dt  k 2 0
r r
k2
Ţinând cont de relaţia (5.6) şi de faptul că d L  0 se ajunge la expresia:
M 2 2 2  J 1  2 1 t 4 M L2 
2
L t  v 2  J  J L   L   L J L R 
2
R
W 2  2  m 2 
  m  2  v  2  2 2  (5.8)
   3

2 3
 v L  J L 
 L
k v v t k t J v 

Dacă notăm:
t 4 M L2
  2 2. (5.9)
L  J L
relaţia 5.8 devine
R  M L2 J L   L2   L2 J L R  J m 1  2  
2 2
2 
W  2  2 t  v  Jm  2  3   2 3     v  2
k  v  v  t  k t  J L v 2  v 
 
Expresia (5.8) se minimizează în raport cu variabila  2 şi se va obţine un minim
pentru:
JL
v2  1  . (5.10)
Jm
Pentru cazul servosistemelor, la care M L  0,   0 din rel.5.10 se găseşte expresia
raportului de transmisie dinamic:
JL
v din  . (5.11)
Jm
Raportând expresia energiei (5.8) se poate scrie:
2
2 J 1
v  m  2 
W v 
2
 JL v  1v v 
   din   , (5.12)
W vdin   J 1 
2 4 v vdin 
2  m 
vdin  J  v2 
 L din 
ce poate fi reprezentată grafic ca în fig.5.3.

Fig.5.3 Variaţia energiei pierdute cu raportul de transmisie în valori

raportate

4
 Concluzia este că pe baza puterii disipate minime trebuie îndeplinită condiţia:
v  vdin (5.13)
În practică cele două rapoarte sunt de obicei diferite şi se încearcă apropierea lor
modificând fie JL , fie Ω1. Dacă diferenţa între ele nu este prea mare se poate lua  rezultat
din criteriile anterioare întrucât pierderile de putere nu cresc mult (v. fig.5.3).
Al patrulea criteriu permite ajustarea lui  pentru a face sistemul stabil. Se ştie că
stabilitatea unui sistem automat se poate influenţa prin ajustarea factorului de amplificare.
Cum în acesta intră şi raportul de transmisie, rezultă că este posibilă o alegere convenabilă a
acestuia.

5.2. PARAMETRII MECANICI AI SERVOSISTEMELOR

Pentru caracterizarea servosistemelor se folosesc o seamă de parametri ce constituie şi

date de proiectare. Se disting astfel:
I. Parametrii ciclului de poziţionare, durata de accelerare, mers şi frânare, perioada
ciclului, acceleraţii, viteze, distanţe de parcurs.

II. Sarcina statică Mr şi inerţială J, la arborele servomotorului.

III. Frecarea vâscoasă, reprezentând cuplul opus mişcării proporţional cu viteza,

caracterizată prin coeficienţii D, B din relaţia (5.1) şi (5.2).

IV. Rezoluţia mişcării obiectului reglat reprezintă deplasarea minimă programabilă

exprimată în unităţi de lungime sau unghi. În cazul poziţionărilor continue rezoluţia
depinde de sensibilitatea traductorului de deplasare, iar la cele incrementale de
increment.

V. Precizia de reglare se defineşte ca diferenţa între mărimea impusă şi cea reală,

măsurată cu un mijloc mai exact decât traductorul existent în structura sistemului. În
cazul reglării de poziţie, precizia reprezintă reflectarea în practică a rezoluţiei şi
uneori se confundă cu aceasta. La servosisteme de poziţionare precizia reprezintă
reflectarea în practică a rezoluţiei.
Precizia este apreciată experimental, deoarece depinde de numeroşi factori, în special
traductoare, partea mecanică, întreţinere etc.
Pentru mărirea preciziei se iau măsuri, in special de natură mecanică, în faza de
proiectare, cum sunt:
• eliminarea jocurilor în transmisie prin folosirea unor transmisii pretensionate (p.5.3)
sau de precizie (şurub cu bile);
• rigidizarea structurii mecanice pentru a înlătura vibraţiile;
• micşorarea frecărilor prin folosirea unor lagăre, ghidaje şi circuite de lubrefiere
adecvate;
• utilizarea unor componente electronice de precizie în partea electronică şi de
automatizare;
• protejarea servosistemului la perturbaţii externe (fundaţii amortizoare, izolare termică
etc).
Se poate concluziona că precizia nu depinde doar de proiectarea servosistemului ci şi
de factori tehnologici.
Calitatea servosistemelor poate fi apreciată pe baza parametrilor din tabelul 5.1.

5
 Tabelul 5.1
Parametri de apreciere a calităţii servosis temelor

Cele mai performante servosisteme, de clasa I, se utilizează la maşinile unelte cu

comandă numerică. Există însă situaţii în care parametrii pot fi diferiţi sub aspectul
performanţei pentru acelaşi servosistem. De exemplu, servosistemul de poziţionare al unui
radiotelescop trebuie să aibă precizia de clasă I, dar procesele dinamice fiind lente şi masa
proprie foarte mare, pulsaţia proprie după clasa III .
În încheiere se menţionează că precizia de poziţionare depinde de calitatea tuturor
elementelor componente ale servosistemelor: traductoare, transmisie, servomotor, parte
electronică. Ţinând cont de performanţele dispozitivelor electronice actuale, calitatea unui
servosistem este determinată în măsură hotărâtoare de elementele sale mecanice. Deficienţele
mecanice (vibraţii, jocuri etc.) nu sunt corijabile decât într-o măsură foarte redusă.

5.3. IDENTIFICAREA TRANSMISIEI MECANICE

Transmisiile mecanice pot fi împărţite în câteva tipuri de bază:

• transmisie rigidă cu o singură masă inerţială - frecările, de natură vâscoasă sau uscată
(proporţionale cu viteza sau nu), amortizează mişcarea sunt considerate ca mărimi
perturbatoare şi nu influenţează precizia sistemului. Ecuaţiile (5.1), (5.2), şi cele deduse din
ele sunt valabile.
• transmisie elastică cu mai multe mase inerţiale - sistemul se compune din mai multe mase
inerţiale cuplate elastic cu legături ce permit solicitări mecanice mult mai mari decât pot
apărea; frecările nu influenţează asupra preciziei.
• transmisie cu elemente neliniare şi mai multe mase inerţiale - sistemul este analog cu cel
anterior dar apare o comportare neliniară datorită solicitărilor mecanice la limită; sunt afectate
stabilitatea şi precizia.
Pentru servosisteme performante se recomandă primele două tipuri.

5.3.1. Transmisie rigidă cu două mase inerţiale

Pentru transmisia din fig.5.4a, mărimi de intrare sunt cuplul motor M şi cuplul
rezistent Mr. Mărimi de ieşire sunt viteza unghiulară şi unghiul θ. Pe baza ecuaţiei de mişcare,
rel.5.6 în care se pune   1 :
d
M  M r  J M  J L  , (5.14)
dt

6
se scriu relaţiile în operaţional,
s   M ( s )  M r ( s )
1
sJ M  J L 
(5.15)
s 
 s  
s
Schema bloc a transmisiei este arătată în fig.5.4b.

a)

b)
Fig.5.4 Transmisie rapidă: a) schema cinematică; b) schema bloc

Această schemă bloc este valabilă în tehnica acţionărilor electrice clasice dar la
variaţii ample ale mărimilor de intrare, întâlnite la servosistemele de poziţionare, modelul
matematic prezentat nu mai este valabil pentru că arborele lucrează elastic.

5.3.2. Transmisie elastică cu două mase inerţiale

Parametrii elementului elastic sunt în general determinabili prin măsurătorile şi calcul.

Pentru transmisia din fig.5.5a, se poate scrie următorul sistem de ecuaţii ce duce la schema
bloc de fig.5.5b:
d M

1
m  mt 
dt JM
(5.16)
d L

1
mt  mL 
dt JL

mt  C  M   L   k d  M   L  (5.17)
d M d L
 M ;  L , (5.18)
dt dt
în care
m – moment motor
mL – momentul sarcinii
mt - momentul transmis de arborele elastic prin torsiune,
C - constanta elastică
kd - constanta de amortizare a arborelui elastic.
Diferenţiind rel.5.17 rezultă:

7
  d M d L 
 C  M   L   kd 
dmt
 
dt  dt dt 
Pe baza schemei bloc se obţine funcţia de transfer a transmisiei sub forma:
k
1 s d
 L s  C
 (5.19)
ms   2 JM  JL 
sJ M  J L  s
kd
s  1
 C J L  J M  C 

a)

b)
Fig.5.5 Transmisie elastică: a) Schema cinematică; b) Schema bloc

În relaţia (5.19) la numitor, apare un termen de ordinul doi cu frecvenţa proprie 0 ,

K
conform rel.5.5/ 0  , rezultând:
J
1 C J M  J L 
0   (5.20)
J JM JL
şi amortizarea
B k JL  JM
  d (5.21)
2 JK 2 CJ L J M
Dacă se ia în considerare şi frecarea uscată, pe lângă ecuaţiile (5.16), (5.17) şi (5.18)
trebuie luată în considerare şi ecuaţia:
mL  kF  sign L  m*L , (5.22)
ce are caracter neliniar şi unde m L este cuplul rezistent propriu-zis al sarcinii. Schema bloc
*

pentru această situaţie este arătată în fig.5.6.

8
 Fig.5.6 Schema bloc a unei transmisii elastice cu frecare uscată

Frecarea cu caracter neliniar conduce la imprecizie sau la limitarea preciziei. De aceea

frecarea uscată trebuie redusă prin ungere corespunzătoare.

5.3.3. Transmisie cu joc

În cazul unui sistem cu două mase şi un joc, în locul relaţiei (5.17) se introduce alături
de rel.(5.16) şi rel.(5.18).
mt  0 , M  L  ,
d L (5.23)
mt  mL  J L , M  L  
dt
în care Δ este mărimea jocului. Sistemul de ecuaţii este rezolvabil cu dificultăţi, în funcţie de
valoarea diferenţei  M şi  L .
O situaţie simplă şi întâlnită frecvent este aceea în care elementul cu joc nu transferă
cuplu util, fiind întâlnit la cuplarea cu joc a unui element de măsură, fig.5.7.

a)

b)
Fig.5.7 Transmisie cu joc a) Schema cinematică; b) Schema bloc

Tratarea analitică se face ca la p.5.3.1., iar elementul neliniar cu histerezis se poate

descrie analitic. Oricum la servosistemele de precizie jocurile în transmisie trebuie înlăturate
prin soluţii speciale pentru cuple şi transmisie iar pentru elemente de măsură se preferă
cuplarea directă.

9
5.3.4. Transmisie elastică cu trei mase inerţiale

La considerarea unui servomotor de c.c. cuplat la un capăt cu sarcina, iar la celălalt cu un

tahogenerator prin intermediul a doi arbori elastici, fig.5.8 se pot scrie următoarele relaţii:
m  J mm  Bm  mt1  mt 2 ,
m  J  ,
t1 L L

mt 2  J T T , (5.24)
 
mt1  k d1 m  L  C1  m   L 
 
mt 2  k d 2 m  T  C1  m   T  ,
kd1 , kd2 – constante de amortizare a arborelui elastic
C1, C2 - constante elastice
La variaţii rapide ale semnalului de comandă trebuie luat în considerare si regimul
tranzitoriu electromagnetic al servomotorului descris de ecuaţiile:
di
u  Ri  L  km
dt (5.25)
m  ki

Fig.5.8 Schema cinematică pentru transmisie elastică cu trei mase inerţiale

Sistemul de ecuaţii (5.24), (5.25) reprezintă modelul matematic al situaţiei studiate şi

după trecerea în operaţional se poate scrie matricial sub forma:
 sL  R sk 0 0   is   u s 
 k     
s J m  sB    m s    0 
2 2 2
 s JL s JT
 0  
skd 1  C1  s 2 J L  skd 1  C1 0   L s   0 

 0 skd 2  C2 0      
 s 2 JT  skd 2  C2  T s   0 


(5.26)
Se pot deduce funcţiile de transfer pentru diverse mărimi de ieşire, viteza
servomotorului, a sarcinii şi a tahogeneratorului şi mărimea de intrare tensiunea aplica-tă
servomotorului,
s s  s s  s s 
H m s   m ; H L s   L ; HT s   T . (5.27)
u s  u s  u s 
Toate aceste funcţii de transfer au acelaşi numitor, respectiv determinantul sistemului
Δ şi polii funcţiilor de transfer se obţin prin găsirea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice Δ=0.
Pentru ca să nu se producă oscilaţii în apropierea frecvenţei proprii de rezonanţă, ca soluţii
constructive se recomandă construirea tahogeneratoarelor monobloc cu servomotorul şi
utilizarea unor axe cât mai rigide din oţel de foarte bună calitate, de diametru mare şi lungime
mică.

5.3.5. Transmisie tensionată fără joc

10
 Pentru eliminarea jocului reductoarelor mecanice se utilizează şi soluţia de acţionare
cu două servomotoare ce lucrează în sensuri opuse. În fig.5.9a, se prezintă schema de
principiu a sistemului. Eliminarea efectivă a efectului jocului se obţine prin tensionarea
reductoarelor ca în fig.5.9b. Comanda celor două acţionări se face prin intermediul blocurilor
cu caracteristică neliniară N1 şi N2 care au rolul de a fixa valoarea cuplului m0 de tensionare.
Valoarea prescrisă m pentru reglarea turaţiei se aplică prin intermediul blocurilor N1 şi N2. La
m=0, datorită caracteristicilor neliniare, cele două servomotoare sunt comandate prin m0 şi -m0
ceea ce asigură pretensionarea reductoarelor şi eliminarea efectului jocului în angrenaje.
Pentru m=0 axul de ieşire se va roti într-un sens sau în celălalt, în funcţie de semnul lui m, dar
la reversare sau la oprire efectul jocului nu va mai fi prezent.

a)

b)
Fig.5.9 Transmisia tensionată fără joc: a) Schema de principiu; b) Schema bloc

Stabilizarea funcţionării unui astfel de sistem este mai complicată în cazul unei
excitări nesimetrice a servomotoarelor (din motive constructive) şi se realizează prin
introducerea a două circuite de reacţie inversă după semisuma şi respectiv semidiferenţa
vitezelor celor două servomotoare

11
 CAPITOLUL 6

ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE DE POZIŢIONARE

În continuare se prezintă, efectuând analiza unui servosistem tipic, elementele

caracteristice funcţionării oricărui servosistem cu sistem automat de reglare a poziţiei.

6.1. STRUCTURA ŞI MODELUL MATEMATIC

Analiza se efectuează pe un servosistem de poziţionare tipic, fig.6.1.

a)

b)
Fig.6.1 Schema de principiu a unui servosistem

Servosistemul este compus dintr-un calculator al erorii de poziţie C, un amplificator de

putere, de obicei electronic, A, un servomotor de curent continuu SM şi un reductor R prin
care este antrenată sarcina S. Echilibrul corespunde situaţiei în care poziţia sarcinii coincide
cu cea impusă, respectiv mărimea de ieşire este egală cu cea de comandă (θe=θi), situaţie
pentru care tensiunea de la ieşirea calculatorului erorii de poziţie este zero, tensiunea de
alimentare a servomotorului este nulă şi deci întreg ansamblul rămâne nemişcat. La primirea
unui nou semnal de comandă θi, la ieşirea calculatorului erorii de poziţie apare un semnal
proporţional cu diferenţa între θi şi θe, care amplificat şi aplicat servomotorului determină
aducerea sarcinii, după un anumit timp, în noua poziţie de echilibru.
Determinarea modelului matematic al întregului sistem se realizează pe baza fiecărui
element component în parte.

1
6.1.1. Calculatorul erorii de poziţie

Cum servosistemul prezentat utilizează pentru acţionare un servomotor de curent

continuu, semnalul de intrare al amplificatorului de putere trebuie să fie un semnal electric
continuu. Dacă se folosesc traductoare de poziţie de curent alternativ, semnalul obţinut trebuie
demodulat pentru a obţine un semnal proporţional de curent continuu.
Cel mai simplu calculator al erorii de poziţie se poate obţine cu două potenţiometre de
precizie, identice, la ieşirea cărora se obţine un semnal proporţional cu diferenţa de poziţie
între cele două cursoare,
u  K p  i   e  (6.1)
unde factorul de amplificare Kp include atât sensibilitatea potenţiometrelor cât şi factorul de
amplificare al amplificatorului electronic pentru adaptare.
 i - unghiul de intrare;
 e - unghiul de ieşire;

a) b)
Fig.6.2 Calculator al erorii de poziţie cu potenţiometre: a) în curent continuu; b) în curent
alternativ

Alte soluţii sunt realizate prin folosirea unor selsine în montaj transformator, valoarea
efectivă a tensiunii de ieşire fiind proporţională cu diferenţa de poziţie: θi - θe. Prin
demodulare se obţine apoi un semnal de curent continuu proporţional cu valoare efectivă.
În calculul servosistemelor, la diferenţe mici între unghiuri θi - θe se poate considera
cu suficientă precizie că traductoarele de poziţie funcţionează în domeniul liniar şi deci
neliniarităţile datorate contactelor potenţiometrelor se neglijează. Schema bloc a
calculatorului erorii de poziţie ce este alimentat în curent continuu este prezentată în fig.6.3a.

a)

2
 b)
Fig.6.3 Schema bloc a calculatorului erorii de poziţie: a) alimentat în curent continuu;
b) alimentat în curent alternativ.

Pentru variantele de curent alternativ (selisne în regim transformator), calculatorul

erorii de poziţie şi demodulatorul se comportă ca un element de întârziere de ordinul I, fiind
caracterizate printr-o funcţie de transfer de tipul:
u s  Kp
H s    , (6.2)
i s   e s  1  sTp
în care Tp este o constantă de timp necompensabilă, ce produce tot timpul întârzierea la
furnizarea semnalului. În cazul studiat în continuare se va considera răspunsul calculatorului
erorii de poziţie după relaţia 6.1.

6.1.2. Amplificatorul de putere

În practică se utilizează două tipuri de amplificatoare de putere: statice (electronice) şi

rotative. Amplificatoarele de putere statice folosesc ca elemente de forţă semiconductoare de
putere comandate de tipul tranzistor, tiristor etc.
Amplificatoarele rotative sunt în special de tipul grup generator-motor şi au o
răspândire mai restrânsă în prezent. În fig.6.4 se prezintă schema de principiu pentru fiecare
din cele două variante.

a) b)
Fig.6.4 Schema bloc pentru amplificatorul de putere: a) static; b) rotativ.

Amplificatoarele de putere pot fi reprezentate de o funcţie de transfer asemănătoare

calculatorului erorii de poziţie, având factorul de amplificare KA şi constanta de timp TA,
H A s  
KA
, (6.3)
1  sTA
Constanta de timp a amplificatoarelor cu semiconductoare de putere este determinată
de timpul lor mort static TA la amorsare şi de parametrii elementelor de filtrare din circuitul de

3
putere (bobine, condensatoare). Constanta de timp a amplificatoarelor electronice este mică şi
în multe aplicaţii poate fi neglijată.
Amplificatoarele rotative au o constantă de timp mult mai mare, astfel pentru schema
din fig.6.4b constanta de timp reprezintă practic constanta de timp a înfăşurării de excitaţie cu
valori de ordinul 0,1  0,5 s.
Factorul de amplificare KA este definit ca raportul între mărimea de ieşire şi cea de
intrare, mărimi ce pot fi tensiuni sau curenţi. Amplificatoarele nu sunt liniare pe întreg
domeniul lor de funcţionare, peste o limită Uil apărând fenomenul de saturaţie (fig.6.5b) şi
deci factorul de amplificare KA nu este constant.
Se lucrează cu un factor de amplificare local definit pentru un punct anume de
funcţionare,
U e dU e
KA  , KA  , (6.4)
U i B dU i B
pe baza creşterilor elementare în punctul respectiv sau la limită prin derivare.
În continuare amplificatorul va fi considerat numai prin factorul său de amplificare KA,
mărime presupusă constantă corespunzător funcţionării în zona liniară. Tensiunea aplicată
servomotorului este:
U A  K A  u  K A  K P i  e  , (6.5)
în funcţie de eroarea de poziţie.

a) b)
Fig.6.5 Caracteristica unui amplificator de putere real: a) schema bloc;
b) factorul de amplificare.

6.1.3. Servomotorul de acţionare

Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor utilizate sunt arătate în fig.6.6.

Servomotorul de curent continuu comandat pe indus, fig.6.6a, are caracteristici asemănătoare
cu cele ale servomotorului asincron bifazat comandat în fază, fig.6.6b.
Neglijând regimul tranzitoriu electric faţă de cel electromecanic, constanta de timp
electrică fiind mult mai mică decât cea electromecanică, modelul matematic simplificat al
servomotorului se poate obţine pe baza caracteristicilor sale mecanice liniarizate. Spre
deosebire de motoarele de acţionare clasice, în special la puteri mici, servomotoarele prezintă
caracteristici mecanice mult mai căzătoare.
Pentru un servomotor de curent continuu comandat pe indus cu tensiunea UA căreia îi
corespunde cuplul de pornire Mp caracteristica mecanică liniară se poate exprima sub forma:
m  M p  Fe   , (6.6)
unde
Fe - coeficientul de frecare vâscoasă de natură electrică al servomotorului, Fe=ctgγ fiind

4
 panta caracteristicii sale mecanice;
m - cuplu electromagnetic;
Mp – cuplu de pornire
Pornind de la ecuaţia caracteristicii mecanice pentru un motor de curent continuu
comandat pe indus:
U  k k2
m A    = M p  Fe   (6.7)
R R
R – rezistenţa rotorului
UA – tensiunea aplicată servomotorului
Se face uşor identificarea pentru Mp şi Fe în funcţie de parametrii din relaţia 6.7:
UA k k2
Mp  ; Fe  . (6.8)
R R
Se observă că între cuplul de pornire şi tensiunea de alimentare există
proporţionalitatea:
k
M p  K M U A , KM  , (6.9)
R
factorul de proporţionalitate KM fiind o mărime caracteristică a servomotorului, denumită
coeficient tensiune – cuplu. Ţinând cont de fig.6.1 şi de expresia (6.5), expresia cuplului de
pornire devine:
M p  K M  U A  K M  K A  K p  i   e  . (6.10)

a) b)
Fig.6.6 Caracteristicile mecanice: a) pentru servomotorul ce c.c.; b) pentru servomotorul
asincron bifazat

6.1.4. Modelul matematic al servosistemului

Servosistemul studiat este un sistem electromecanic şi deci este guvernat de ecuaţia de

mişcare scrisă la arborele servomotorului:
d
mJ  m f  mr (6.11)
dt
c. electromagnetic c. inerţie c frecare c. rezistent static

J - s-a notat momentul total de inerţie al servomotorului şi sarcinii;

m – cuplu electromagnetic;
mf - cuplul rezistent de frecări vâscoase al servomotorului şi sarcinii, proporţional cu
viteza
mr - cuplul rezistent independent de viteză
Momentul total de inerţie al servomotorului şi sarcinii J are două componente
J
J  J m  2L , (6.12)
v

5
J m - moment de inerţie al servomotorului;
JL
- moment de inerţie al sarcinii pentru un raport de transmisie 1 /  .
2
Cuplul rezistent de frecări vâscoase al servomotorului şi sarcinii, proporţional cu viteza mf are
componentele:
F
m f  Fm    2L   FT   , (6.13)
v

Fm – coeficient de frecări vâscoase de natură mecanică a motorului;

FL - coeficient de frecări vâscoase de natură mecanică al sarcinii;
F - coeficient total de frecări vâscoase de natură mecanică a motorului şi al sarcinii.
În relaţia (6.13) Fm şi FL sunt coeficienţi globali de frecare vâscoasă ai motorului şi
sarcini, iar mr reprezintă cuplul rezistent independent de viteză (frecare statică):
m
mr  msm  sL , (6.14)
v
unde
msm - reprezintă cuplul static al servomotorului,
msL - cuplul static al sarcinii.
Pe baza relaţiilor (6.6), (6.10), (6.11), (6.12), (6.13), (6.14) se poate scrie o relaţie
generală pentru un cuplu sub forma:
d
m  M p  Fe  K M K A K p ( i  e )  Fe  J  FT   mr (6.15)
dt
Fe - coeficientul de frecare vâscoasă de natură electrică al servomotorului
Notând:
d d
 v e , F  Fe  FT (6.15’)
dt dt
 e - unghiul de ieşire
şi ordonând termenii relaţiei (6.15) se obţine:
d 2 d
vJ 2 e  vF e  K M K A K p e  K M K A K p i  mr , (6.16)
dt dt
ecuaţie ce reprezintă sisteme inerţiale de ordinul II şi poate fi rezolvată analitic sau numeric.
Rezolvarea analitică este posibilă numai pentru sisteme liniare, unde coeficienţii Kp, KA, KM şi
F nu depind de θe şi de timp, cazul analizat anterior. Dacă sistemul nu este liniar rezolvarea
exactă se poate face cu calculatoare numerice sau analogice prin interpolări şi linearizări
locale în jurul punctului de funcţionare.
Trecând în operaţional şi considerând inital servosisemul în repaus, adică:
de
 e 0  0 , 0, (6.16’)
dt t 0
se obţine:
(vJs 2  vFs  K M K A K p ) e (s)  K M K A K p i (s)  mr (s) , (6.17)
relaţie ce are schema bloc din fig.6.7a.

6
 a)

b)
Fig.6.7 Schema bloc a servosistemului analizat: a) cu mr≠0; b) cu mr=0

În multe situaţii se poate neglija cuplul rezistent mr, în special pentru servo-sisemele
cu moment de inerţie important şi cu frecări statice reduse (transmisie mecanică performantă).
Ecuaţia devine pentru mr=0:
 2 F K K Kp  K K Kp
 s  s  M A  e s   M A  i s  , (6.18)
 J Jv  Jv
şi are schema bloc din fig.6.7b, cu funcţia de transfer pe calea directă:
 s 
H d s   e 
K AKM
, (6.19)
u s  svsJ  F 
Notând cu 0 - pulsaţia proprie a servosistemului şi  factorul de amortizare
KM K AK p F F
0  ,   (6.20)
Jv 2 J0 K M K AK p J
2
v
relaţia (6.18) devine:
s 2  2 0 s  02  e s  02 i s. (6.21)
Funcţia de transfer:
 s  02
H s   e  2 , (6.22)
i s  s  20 s  02
caracterizează comportatrea dinamică a servosistemului studiat. Cel mai frecvent se
cercetează răspunsul la semnal de comandă treaptă,  i t    i t   1t  , funcţie ce are în
i
operaţional expresia .
s
În acest caz ecuaţia sistemului devine:
02 i 1 s  2 0 
 e s   2   2 ,
ss  2 0 s  0   s s  2 0 s   0 
2 i
2
(6.23)

şi utilizând transformarea inversă:

 e  t
 e t   1 
0

  
sin  0 1   2 t    i . (6.24)
 1 
2

cu Φ=arccos ξ.

7
6.2. INFLUENŢA PARAMETRILOR ELEMENTELOR COMPONENTE ASUPRA
COMPORTĂRII SERVOSISTEMULUI

6.2.1. Caracteristica regimului tranzitoriu

Proiectarea servosistemului echivalează cu alegerea elementelor componente ale

schemei în scopul realizării unor anumite performanţe în regim tranzitoriu şi staţionar.
Trebuie alese sau proiectate traductorul de poziţie, amplificatorul, servomotorul, transmisia,
fiind impuşi parametrii sarcinii JL, FL şi msL.
În principal răspunsul tranzitoriu al servosistemului depinde de factorul de amortizare
şi de pulsaţia proprie. Astfel, pentru semnal de intrare treaptă, răspunsul la diverşi factori de
amortizare ξ pentru un sistem ca cel studiat la paragraful 6.1.4. este arătat în fig.6.8.
Amortizarea este cu atât mai rapidă cu cât ξ este mai mare, valoarea factorului de amortizare
rapidă fiind afectată de parametrii sistemului (relaţia 6.20)

Fig.6.8 Răspunsul unui servosistem pentru diverşi factori de amortizare

Pentru un astfel de proces tranzitoriu se definesc o serie de factori de calitate ce permit

caracterizarea sintetică a sistemului.
a. Coeficientul de suprareglare σ, reprezintă raportul dintre depăşirea tranzitorie maximă
Δθem a valorii staţionare şi aceasta din urmă θes ,
   es  em
  em  , (6.25)
 es  es
În practică este de dorit ca acest coeficient să fie cât mai mic, de obicei <20%, ceea ce
echivalează cu un factor de amortizare ridicat.
Durata procesului se exprimă prin mai mulţi parametrii de timp, precizaţi în fig.6.9.
b. Timpul de primă stabilire t1 , reprezintă intervalul de timp din momentul începerii
procesului tranzitoriu până în momentul când mărimea de ieşire devine prima dată egală cu
valoarea staţionară.
c. Timpul de creştere tc, este definit ca intervalul de timp necesar ca răspunsul să ajungă la
90% din valoarea sa finală.
d. Timpul de reglare tr , reprezintă intervalul de timp scurs până la ajungerea în zona de
liniştire θe (1±0,05).

8
e. Numărul de oscilaţii v , efectuate până la intrarea în zona de liniştire.

Fig.6.9 Explicativă pentru definirea unor parametrii de timp

Cei mai frecvent utilizaţi indicatori sunt coeficientul de suprareglare σ, timpul de

reglare tr şi numărul de oscilaţii v. Sub aspect calitativ timpul de reglare la amortizări scăzute
este invers proporţional cu factorul de amortizare ξ, iar la amortizări mari este proporţional cu
ξ. Un timp minim de reglare se obţine pentru ξ=0,6 - 0,8.
În practică se doreşte ca aceşti timpi (cuprinşi între milisecunde şi zeci de secunde în
funcţie de natura şi gabaritul servosistemului) să fie cât mai reduşi astfel ca valoarea lor finală
să fie atinsă cât mai rapid. Viteza de răspuns depinde de factorul de amortizare ξ, şi de
pulsaţia proprie ω0. Pentru o valoare a pulsaţiei proprii ω0, sistemul are un timp mic de
răspuns şi invers. După relaţia (6.20) modificarea pulsaţiei proprii este posibilă prin
modificarea factorului de amplificare, a constantei de cuplu a servomotorului, a momentului
de inerţie global sau a raportului de transmisie.
În realitate problema este mai complicată deoarece servosistemul nu lucrează numai în
domeniul liniar. Datorită fenomenului de saturaţie şi a frecărilor de natură statică, sistemul
prezintă mai multe moduri de funcţionare (fig.6.10).

Fig.6.10 Răspunsul în timp al servosistemului real

9
 I. Când eroarea ε=θe – θi este foarte mică servomotorul nu dezvoltă un cuplu suficient
pentru învingerea cuplului de frecări şi sarcina nu se mişcă. Servosistemul este în acest caz
„rupt” la arborele servomotorului şi se găseşte în zona sa de insensibilitate (zona haşurată).
II. Pentru erori mari amplificatorul se saturează şi tensiunea aplicată servomotorului
este constantă (maximă) independentă de tensiunea de eroare. Bucla servosistemului este
„ruptă” la intrarea amplificatorului şi se găseşte într-un regim de saturaţie de cuplu. Deoarece
acceleraţia sistemului este practic proporţională cu cuplul electromagnetic al servomotorului
se mai spune că este „saturaţie de acceleraţie”.
III. Servosistemul prezintă o limitare de viteză sau saturaţie de viteză, deoarece viteza
servomotorului este limitată de viteza sa de mers în gol. Pentru un semnal mare de eroare
servomotorul accelerează până la viteza sa maximă. După aceasta servomotorul funcţionează
la viteza sa maximă până ce eroarea este redusă. În acest timp bucla este în funcţionare
întreruptă.
IV. Zona de comportare liniară se caracterizează prin proporţionalitatea cuplului
electromagnetic cu eroarea. Neliniarităţile caracteristicii servomotorului şi frecările statice au
efect asupra răspunsului sistemului, cu toate acestea, funcţionarea servosistemului poate fi
considerată liniară.
V. Alt efect echivalent cu ruperea buclei de reacţie este jocul în reductorul între motor
şi traductorul de poziţie. Efectul se remarcă mai ales când motorul reversează. Acelaşi efect îl
produce rezoluţia limitată a traductorului de poziţie (de exemplu, în cazul utilizării
potenţiometrelor bobinate).
La aplicarea unui semnal treaptă la intrare sunt posibile toate aceste cinci regimuri.
Analiza servosistemului trebuie făcută separat, considerând comportarea în zona moartă,
liniară şi în zonele de saturaţie. Fiecare din aceste regimuri conduce la valori optime pentru
parametri sistemului, valori care însă sunt diferite de la un caz la altul.

6.2.2. Elemente de calcul

O dată de bază în alegerea elementelor sistemului o constituie cuplul de frecări statice.

Acest cuplu rezistent poate produce la viteză redusă o mişcare sacadată a sistemului.
Experienţa arată că pentru o pornire lină cuplul maxim de pornire trebuie să depăşească de cel
puţin cinci ori cuplul de frecări statice total:

M pmed  5mr
 m , (6.26)
M pmed  5 msm  sL 
 v 
Pe baza acestei relaţii se determină o primă condiţie de alegere a raportului de
transmisie, presupunând cuplurile cunoscute:
msL
msL M pmed
v  . (6.27)
0 ,2 M pmed  msm 0 ,2  msm
M pmed
msm
Cum pentru servomotoare de bună calitate raportul  0,03 se poate scrie mai
M pmed
simplu relaţia (6.27),
m
v  5 sL (6.28)
M pmed

10
 Datorită cuplului de frecări statice (neglijat până acum) apare o abatere permanentă în
regim staţionar, reprezenatată prin zona haşurată în fig.6.10. Această abatere Δθe trebuie să fie
mai mică decât o valoare (Δθe)0 impusă. Alegerea factorului global de amplificare KMKAKP se
face din condiţia erorii de poziţie maximă acceptată. Pe baza relaţiei 6.15 condiţia de echilibru
 d 
static   0 ,   0  , se obţine când:
 dt 
K A K M K p  i   e   mr , (6.29)
Înlocuind mr cu expresia sa (6.14) şi ştiind că tensiunea minimă de pornire a
servomotorului în gol este:
m
U min  sm , (6.30)
KM
pe baza relaţiei (6.29) se fixează condiţia,
m
U min  sL
vK M
  e 0 , (6.31)
KA  Kp
ce permite alegerea factorului global de amplificare.
Cum abaterea permanentă din fig.6.1 nu poate fi prea mult compensată prin creşterea
factorului de amplificare global, datorită oscilaţiilor ce pot apărea, cea mai bună metodă
pentru a evita oscilaţiile, zona de insensibilitate haşurată trebuie aleasă mai mare decât
rezoluţia minimă a traductorului de poziţie sau amplitudinea oscilaţiilor introduse de jocul
transmisiei.
Pentru servosistemele de mare precizie cu zonă de insensibilitate redusă trebuie
folosită o transmisie fără joc sau alte soluţii; transmisie cu şurub cu bile, cu curea, etc.
Trebuie remarcat faptul că odată cu creşterea factorului global de amplificare KAKMKp
se produce creşterea pulsaţiei proprii ω0 şi descreşterea factorului de amortizare ξ. La
proiectare trebuie găsită o valoare de compromis între aceste două mărimi, ω0 şi ξ. Creşterea
simultană a pulsaţie proprii ω0 şi a factorului de amortizare ξ se realizează prin scăderea
momentului de inerţie total (v. relaţia 6.12) şi implicit al momentului de inerţie al
servomotorului, motiv pentru care servomotoarele au moment de inerţie redus prin soluţii
speciale (rotor disc, pahar, etc.)
O creştere a factorului de amortizare ξ, fără o modificare a frecvenţei proprii se
realizează prin creşterea coeficientului total de frecare vâscoasă, relaţiile (6.13), (6.15),
implicit prin creşterea frecării vâscoase de natură electrică, ceea ce înseamnă creşterea pantei
caracteristicii mecanice a servomotorului. Acest motiv explica alura căzătoare a
caracteristicilor din fig.6.6 spre deosebire de caracteristicile motoarelor de acţionare clasice.
De o deosebită importanţă este alegerea raportului de transmisie deoarece acesta
influenţează comportarea dinamică a sistemului, alegerea sa fiind totodată impusă şi prin
viteza şi acceleraţia sarcinii. Astfel, pentru o viteză impusă sarcinii Ωs viteza de mers în gol a
servomotorului satisface condiţia Ω0>v Ωs . Cum în regim staţionar (relaţia 6.15),
Mp
0  , (6.32)
F
rezultă:
Mp
v , (6.33)
F s
şi respectiv,

11
 rM p
 1, (6.34)
 FL 
 s vFe  Fm  
 v 
transformând (6.33) în egalitate prin introducerea unui coeficient subunitar, r=0,5 - 0,9.
Pentru r=0,5 servomotorul dezvoltă puterea utilă maximă.
În ceea ce priveşte acceleraţia sarcinii, a s  e , ea este impusă alături de viteză şi
constituie o dată iniţială de proiectare. Cuplul dezvoltat de motor trebuie să acopere la orice
viteză cuplul de accelerare, cel de frecări şi cel static rezistent. Conform relaţiei 6.15 se poate
scrie:
m J a
M p  F  Je  mr  J m vas  msm  sL  L . (6.35)
v v
Neglijând cuplul de frecări static al servomotorului msm, care reprezintă (1-3%) din
Mpmed, pentru pornire la tensiune maximă, cu acceleraţia as=as0 impusă, relaţia 6.35 se poate
scrie:
J m v 2 a s 0  M pmed v  msL  J L a s 0  0 , (6.36)
în care s-a notat Mp - F Ω = Mpmed.
Inegalitatea (6.36) este îndeplinită doar dacă variaţia lui v este limitată de rădăcinile v1
şi v2 .
v1  v  v2 . (6.37)
şi
M pmed  M pmed
2
 4a s 0 J m msL  J L a s 0 
v1, 2  . (6.37’)
2a s 0 J m
Inegalitatea (6.37) poate fi folosită pentru alegerea servomotorului şi transmisiei
pentru o acceleraţie dată şi are sens numai dacă mărimea de sub radical este pozitivă, adică:
2
M pmed
 4a s 0 msL  J L a s 0  , (6.38)
Jm
condiţie fără de care reductorul nu poate asigura acceleraţia impusă de sarcină la pornire.
2
M pmed
Mărimea , este independentă de raportul de transmisie şi reprezintă o cifră de calitate a
Jm
servomotorului de care se ţine seama la alegerea acestuia.

6.2.3. Analiza comportării în domeniul frecvenţei

Analiza perfomanţelor servosistemelor se face adesea pe baza răspunsului la un

semnal de intrare sinusoidal. Analiza se face asemănător analizei circuitelor liniare în curent
alternativ, înlocuind în operaţii operatorul de derivare d/dt prin mărimea complexă jω, unde
ω, variabilă, reprezintă pulsaţia semnalului de intrare. Cu aceste notaţii, relaţia (6.21) poate fi
scrisă în domeniul frecvenţei ca:
 2  j 
 e  j   2 02 i , (6.39)
 0    j 2  0
sau împărţind cu  02 numărătorul şi numitorul şi introducând pulsaţia relativă u   / 0 se
obţine:
  ju 
H u   e
1
  H  e j (6.40)
i  ju  1  u  j 2u
2

12
unde |H| reprezintă modulul iar φ faza sa.
Dacă se variază frecvenţa semnalului de intrare θi(ju) se obţine aşa numita diagramă
Bode, de fapt răspunsul la frecvenţă al sistemului. Variaţia amplitudinii şi fazei este
reprezentată logaritmic, pentru diferiţi factori de amortizare, faza fiind dată în grade, iar
amplificarea în decibeli (v. fig.6.11).
e
H dB  20 log (6.41)
i
Condiţiile de rezonanţă pot fi definite din două puncte de vedere; al amplitudinii şi al
fazei. Vârful de amplitudine apare pentru o pulsaţie de vârf ωp, respectiv up ,
p
up   1  2 2 ;   0 ,707 (6.42)
0
şi are valoarea:
1
H max  (6.43)
2 1   2
Rezonanţa de fază, φ=90o, are loc întotdeauna pentru pulsaţia ω0, situaţie în care:
1
H  (6.44)
2
O altă mărime caracteristică este lăţimea benzii de trecere care corespunde domeniului
de frecvenţă pentru care răspunsul în amplitudine nu scade sub 3dB, pulsaţia limită fiind
notată cu ωc. Mărimile caracteristice obţinute pe baza răspunsului la semnal treaptă şi cele
obţinute la semnal sinusoidal, sunt interdependente şi pentru servosistemul studiat, în fig.6.12
se arată dependenţa c  t c  f   . Pentru cazurile practice acest produs c  tc este
aproximativ egal cu 2,5rad, ceea ce permite ca atunci când se cunoaşte banda de trecere să se
poată determina timpul de creştere. De asemenea se observă legătura inversă între cele două
mărimi, un timp de creştere scurt fiind obţinut cu o bandă de trecere largă.
Din diagrama Bode se pot determina legături între vârful de amplitudine, fază
şi respectiv coeficienml de suprareglare σ. De asemenea se pot trage concluzii dacă
sistemul este stabil sau instabil. Astfel, pentru o pantă a caracteristicii amplitudine
frecvenţă mai mică decât 12dB/octavă, în punctul în care H=0 se poate demonstra că
sistemul este stabil.
Uneori se foloseşte funcţia de transfer a căii deschise, relaţia ( 6.19), care în
domeniul frecventei devine:
  j 
H d  j   e
K AK M 1
  (6.45)
u  j  jv jJ  F  ju  ju  2 

unde u  = pulsaţia relativă.
0
Dacă mărimea de ieşire este viteza şi nu poziţia, funcţia de transfer pentru servomotor
este:
KM
j    j 
H  j  
KM F
  , (6.46)
u A  j  jJ  F 1  jTm
J
în care Tm  , este constanta electromecanică a servosistemului ce se comportă ca un
T
element proporţional cu întârziere de ordinul 1.

13
 a)

b)
Fig.6.11 Diagrama Bode pentru servosistemul studiat: a) caracteristica amplitudine
(atenuare) – frecvenţă; b) caracteristica fază – frecvenţă.

Fig.6.12 Legătura între ωctc şi factorul ξ

14
6.2.4. Îmbunătăţirea performanţelor prin utilizarea unor corecţii

În tehnica sistemelor automate se utilizează elemente de compensare ce permit

îmbunătăţirea performaţelor globale. Aceasta se poate realiza cu reţele electrice de corecţie
introduse înaintea amplificatorului de putere sau incluse într-un element amplificator anterior
celui de putere şi alcătuind regulatorul, cât şi cu elemente electromecanice cuplate pe arborele
servomotorului; efectul acestor elemente de corecţie fiind acelaşi şi anume introducerea unei
funcţii de transfer noi în serie cu cea a sistemului de tipul,
H c s  
sa
sau H c s  
s  a s  c  . (6.47)
sb s  bs  d 
Aceste reţele de corecţie pot fi de avans a>b, de întârziere b>a sau în cazul celei de a
doua funcţii, de întârziere - avans. Prin introducerea acestor elemente se urmăreşte stabilitatea
şi răspunsul tranzitoriu de o anumită calitate al sistemului, determinarea constantelor din
relaţia (6.47) făcându-se pe baza unor criterii cunoscute.
Pentru corectarea stabilităţii se pot folosi şi reacţii locale în cadrul legăturii directe. Se
face distincţie între reacţie rigidă care se manifestă permanent în timpul variaţiei mărimii de
intrare cât şi în negim staţionar şi reacţie elastică ce se manifestă doar când variază mărimea
de intrară. În cazul în care reacţia este rigidă ea afectează factorul de amplificare şi
constantele de timp, fiind reacţie negativă, dar îmbunătăţeşte stabilitatea. Reacţiile elastice
introduc o componentă proporţională cu derivata unei mărimi.

6.2.4.1. Reacţia de viteză

Este folosită adesea la servosisteme şi se obţine de la un tahogenerator montat pe axul

motorului şi având moment de inerţie şi frecări neglijabile. Tahogeneratorul poate fi
caracterizat în general prin funcţia de transfer,
u s 
HTG s   TG 
sKTG
 sKTG (6.48)
 s  1  sTTG
dacă constanta de timp TTG poate fi neglijată. Prin introducerea acestui element, schema bloc
din fig.6.7b se modifică ca în fig.6.13. Scriind funcţia echivalentă pentru bucla internă se
obţine:
K AKM
ssJ  F 
H s  
K AKM
 (6.49)
1
K AKM
 K1  s  KTG s  sJ  F  K A K M K 1 K TG 
ssJ  F 
iar funcţia de transfer a căii directe:
 s  1 K AKM
Hd  e  H( s )  . (6.50)
u s   s   sJ  F  K A K M K1KTG 
Comparând relaţia (6.50) cu relaţia (6.19) se observă că reacţia de viteză determină
creşterea coeficientului de frecare vâscoasă şi contribuie deci la o îmbunătăţire a
performanţelor. Este posibil astfel ca un servosistem aflat la limita de stabilitate să devină
stabil prin folosirea reacţiei de viteză.
Reacţia de viteză echivalează cu o reţea de corecţie de avans de forma:

15
 1 K AKM

H  rel6.50 s sJ  F  K A K M K1KTG  sJ  F
H c s   d  
H d  rel6.19 K AKM sJ  F  K A K M K1KTG
s sJ  F 
F
s
Hc( s )  J (6.51)
F  K A K M K1KTG
s
J
şi are ca efect o scădere a vitezei de răspuns a sistemului, scădere ce trebuie compensată
printr-o creştere a coeficientului de amplificare global. Aşa cum s-a arătat tahogeneratorul
poate fi montat chiar în interiorul servomotorului (vezi fig.6.14a).

a)

b)
Fig.6.13 Schema bloc a servosistemului ce reacţie de viteză

6.2.4.2. Creşterea coeficientului de frecare vâscoasă

Este sugerată de metoda anterioară care avea de fapt ca efect acelaşi lucru, relaţia
(6.50). Cum factorul de amortizare ξ depinde de F şi creşterea lui F duce la îmbunătăţirea
stabilităţii sistemului, este necesară mărirea factorului Fe. Factorul de frecări vâscoase
electrice Fe determină înclinarea caracteristicilor mecanice ale servomotorului. În mod
suplimentar, pe arborele servomotorului se introduce un amortizor electromagnetic, sub forma
unui rotor pahar ce se roteşte în câmpul unor magneţi permanenţi (vezi fig.6.14b). Fenomenul
este analog unei frâne cu curenţi turbionari ce produce un cuplu proporţional cu viteza.
Funcţia de transfer a căii directe, relaţia (6.19) devine:
H d s  
K AK M
, (6.52)
svsJT  F  Fc 
ceea ce echivalează cu introducerea pe calea directă a unei reţele de corecţie de avans de
forma:
F
s
H d  rel .6.52 sJ  F
H c s     J  J (6.53)
H d  rel .6.19 sJT  F  Fc s  F  Fc JT
JT

16
în care:
JT  J  J c (6.54)
J - momentul de inerţie al servomotorului
JT - momentul total de inerţie al servomotorului
Jc fiind momentul de inerţie al paharului, care se poate uneori neglija şi deci J T  J .
Creşterea frecării vâscoase, care are acelaşi efect ca reacţia de viteză, duce la un
consum suplimentar de energie. De aceea la servosistemele de putere se preferă reacţia de
viteză.

6.2.4.3. Amortizorul electric inerţial

Realizează o funcţie complexă de întârziere - avans cu ajutorul sistemului din

fig.6.14c. Rotorul pahar al amortizorului este cuplat direct cu rotorul servomotorului, având
momentul de inerţie JT=J+Jc. Volantul cu momentul de inerţie Jv este sub forma unei roţi cu
magneţi permanenţi liberă să se rotească faţă de arborele servomotorului. Antrenarea
volantului se realizează prin intermediul câmpului electromagnetic, respectiv al curenţilor
Foucault produşi prin rotaţie de către magnetul permanent în rotorul pahar.

a)

b)

c)

17
 Fig.6.14 Corecţii aplicate servomotoarelor: a) tahogenerator; b) amortizor electromecanic;
c) amortizor electric inerţial.

Funcţia transfer echivalentă de corecţie este de întârziere - avans având forma:

H c s  
s  a s  b  J , (6.55)
s  c s  d  JT
unde b=F/J, iar parametri a, c şi d depind de parametri volantului şi ai paharului.

6.2.4.4. Transformatorul diferenţiator (TD)

Este utilizat pentru a obţine un semnal proporţional cu derivata unei tensiuni continue
variabile. Se utilizează la servosisteme ce folosesc amplificator rotativ, după o schemă cu
grup generator motor ca în fig.6.15. Excitaţia generatorului este alimentată de la o maşină
amplificatoare cu câmp transversal, amplidina. Primarul transfomatorului diferenţial în serie
cu rezistenţa R este conectat la bornele generatorului, iar secundarul alimentează una din
înfăşurările de excitaţie ale amplidinei. Notând cu r1, L1, r2, L2 rezistenţa şi inductanţa
primarului şi secundarului TD, cu Rs, Ls, parametrii înfăşurării de excitaţie ai amplidinei,
şi cu M12 inductanţa
mutuală se pot scrie ecuaţiile:
di di
u i  r1  R i1  L1 1  M 12 2 ,
dt dt
di1 di
e   M 12  u e  r2 i2  L2 2 , (6.56)
dt dt
di
u e  R s i 2  Ls 2 .
dt
G - generator
ui – tensiunea de intrare
M12 – inductanţa mutuală a TD
R1, L1, - rezistenţa şi inductanţa primară a TD
R2, L2, - rezistenţa şi inductanţa secundară a TD
Rs, Ls, - parametrii de excitaţie a amplidinei

Notând R1  r1  R şi R2  r2  Rs , eliminând i1 şi ue şi trecând în operaţional se

obţine funcţia de transfer a transformatorului diferenţiator:
I s  s  M 12
H d s   2  2
 
U i s  L1 L2  Ls   M 12 s  R2 L1  R1 L2  Ls s  R1R2
2 2 2
(6.57)

După relaţia (6.57) elementul este cu acţiune derivativă de ordinul 2. În practică

transformatorul diferenţiator nu se utilizează aşa, ci prin neglijarea fluxurilor de scăpări şi a
inductatei sarcinii Ls, (Ls=0) şi ţinând cont că în situaţia menţionată M12=L1 . L2, din rel.6.57 se
obţine:
I s  M 12
H d s   2
s M s
   12  (6.58)
U i s  R1R2  L1 L2  R1R2 1   1   2   s
1      s
 R1 R2 
în care s-a notat  1  L1 / R1 şi  2  L2 / R2 .
Această funcţie de transfer este asemănătoare cu reţeaua de corecţie de avans
corespunzătoare tahogeneratorului, relaţia (6.51). Dacă se consideră transformatorul
diferenţial în gol, i2=0, din relaţia (6.56) se obţine:

18
 di1
u i  R1i1  L1 ,
dt
(6.59)
di
u e 0   M 12 1 ,
dt
respectiv funcţia de transfer:
U s 
H d s   e0   12 
M s
(6.60)
U i s  R1 1   1  s

Fig.6.15 Grup generator-motor cu elemente de corectie

Rezultă că funcţionând în gol, transformatorul se comportă ca un element derivativ
fără ipotezele anterioare. Constructiv, pentru a evita saturarea circuitului magnetic,
transformatorul diferenţiator se execută cu întrefier mare.

6.2.4.5. Condensatorul electric

Este utilizat tot ca element de corecţie la servosisteme ce utilizează amplificatoare

rotative sau magnetice. Conectarea se arată prin traseul întrerupt în fig.6.15.

Efectul este acelaşi cu al transformatorului diferenţiator. Notând cu C capacitatea se

poate scrie:
di 1
ui  Ls  Rsi   idt , (6.61)
dt C
cu o funcţie de transfer:
I s 
H c s  
s
 (6.62)
ui s  L  s 2  R  s  1
s s
C
ce ajunge similară cu cea din relaţiile (6.58), (6.60) dacă Ls  0 .

6.2.4.6. Servomotorul de curent continuu cu excitaţie separată

Poate fi folosit la mers în gol pentru a obţine un semnal proporţional cu derivata unei
tensiuni.

19
 Fig.6.16 Servomotorul de c.c. folosit ca element de corecţie

Ra, La – rezistenţa şi inductanţa rotorică

Pentru circuitul din fig.6.16 se poate scrie:
ui  R  Ra i  La  e
di
dt
d
m  Ki  J  mr (6.63)
dt
e  K
Diferenţiem prima rel. din 6.63 şi eliminâm viteza unghiulară din cele două ecuaţii se obţine:
d 2i d d 2i K 2
 R  Ra   La 2  K  R  Ra   La 2 
dui di di m
i r K
dt dt dt dt dt dt J J
Rezultă:
La J d 2 i Ra  R J di J du m
2
 2  2
 i  2  i  r . (6.64)
K dt K dt K dt K
Punând mr  K  ir şi notând:
a 
La
, m  a 2
R  R J , K  J , (6.65)
1
Ra  R K K2
se rescrie ecuaţia (6.64) sub forma:
d 2i di du
 m a 2   m  i  K1 i  ir . (6.66)
dt dt dt
Considerând mersul în gol, ir=0 şi funcţia de transfer a servomotorului se obţine:
u s  is 
H m s   R  R
K1Rs
 , (6.67)
ui s  ui s   m a s 2   m s  1
şi prin similitudinea relaţiilor (6.62) şi (6.67) efectul este acelaşi ca şi al condensatorului
electric. Dacă se neglijează inductanţa rotorică La  0 , din rel.6.67 se obţine funcţia de
transfer uzuală:
u s  K  R  s
H m s   R  1 , (6.68)
ui s   m s  1
similară cu (6.61), (6.60).

20
6.3. PROBLEME SPECIALE DE COMANDĂ A SERVOSISTEMELOR ELECTRICE

6.3.1. Reglarea vitezei la servosisteme

6.3.1.1. Reglarea PLL

Principiul reglării PLL (phase - locked loop), al buclei cu calare pe fază, este cunoscut
mai de mult ca procedeu de reglare foarte precisă a frecvenţei oscilatoarelor electronice.
În fig.6.17 se arată schema bloc a reglării frecvenţei unui oscilator. Principiul de
reglare al frecvenţei constă în compararea unui semnal de intrare f1 cu frecvenţa riguros
constantă cu semnalul f2 prin intermediul unui comparator de fază. Semnalul de ieşire din
comparator este filtrat şi aplicat unui oscilator a cărui frecvenţă de ieşire este proporţională cu
tensiunea de comandă uc. O variaţie mică a frecvenţei f2 faţă de f1, va schimba faza (decalajul
între acestea), această diferenţă de fază este amplificată şi folosită pentru corecţia frecvenţei
f2. În acest mod se realizează o sincronizare foarte precisă a frecvenţei de ieşire cu cea de
intrare.

Fig.6.17 Principiul PLL de reglare a frecvenţei

În tehnica acţionărilor sistemelor de poziţionare este înlocuit ca ansamblu

amplificator-motor-traductor incremental. Este posibilă reglarea vitezei oricărui tip de motor
cu condiţia ca viteza sa să fie convertită suficient de exact în frecventă. Reglând această
frecvenţă se reglează de fapt viteza motorului. Avantajul esenţial al reglajului PLL constă în
faptul că se compară faza unor semnale, în locul amplitudinii acestora, operaţie mult mai
eficientă pentru a sesiza variaţii foarte mici ale mărimii de ieşire - viteza motorului. În plus
comanda sistemului se face cu semnale discrete fiind compatibilă cu tehnici numerice,
inclusiv sisteme cu microprocesor.
În fig.6.18 se arată schema bloc a unui sistem de reglare PLL tipic ce este analizat în
continuare.

Fig.6.18 Schema bloc a sistemului PLL

21
 Deşi sistemul reglează viteza unui servomotor de c.c, el este echipat şi cu buclă de
poziţie (prin prezenţa traductorului incremental), iar compararea se face între fazele
semnalelor de intrare - ieşire.
Comparatorul detectează diferenţa de fază între semnalele de referinţă (S1) şi de
reacţie (S2), emiţând o tensiune proporţională cu această diferenţă. Este vorba, în acest caz, de
un comparator de fază (PD - phase detector). Cum compararea fazei are semnificaţie în
intervalul [0-2π] rezultă că sistemul cu comparator de fază poate funcţiona doar în regim
dinamic, cu variaţii mici ale vitezei faţă de cea impusă.
Comparatoarele de fază şi frecvenţă (PFD - phase frecvency detector) la care semnalul
furnizat este proporţional atât cu diferenţa de fază cât şi cu derivata ei (diferenţa de frecvenţă),
permit variaţii mari de viteză, chiar porniri – frânări.
Se defineşte noţiunea de bandă de captură ca valoare maximă a diferenţei de frecvenţă
între S1 şi S2 pentru care sistemul poate reface egalitatea ω1=ω2. Este vorba de fapt de
domeniul în care sistemul se poate cala pe frecvenţa impusă ω1. Cel mai simplu comparator
de fază este un înmulţitor care face produsul semnalelor S1 şi S2. Presupunând aceste semnale
sinusoidale, de aceeaşi frecvenţă f şi faze diferite φ1 şi φ2,
S1  U1 sint  1  ; S 2  U 2 cost   2  (6.69)
la ieşire se obţine semnalul:
U c  k c S1 S 2  k cU 1U 2 sin t  1  cos t   2  
(6.70)
 c U 1U 2 sin 1   2   sin 2t  1   2 ,
k
2
kc fiind factorul de proporţionalitate.
Se observă că semnalul de ieşire din comparator are două componente, una
dependentă de frecvenţă şi cealaltă dependentă de suma frecvenţelor semnalelor de intrare,
(rel. 6.70).
Acest ultim termen poate fi atenuat prin filtrare, deci poate fi neglijat. Deci expresia
tensiunii devine:
k
U c  c U 1U 2 sin 1   2  , (6.71)
2
Schema bloc a comparatorului se arată în fig.6.19a.

a) b) c)
Fig.6.19 Schema bloc a comparatorului: a) neliniar de fază; b) liniarizat de fază;
c) fază-frecvenţă

În acest caz comparatorul de fază este un element neliniar, pentru abateri φ1, φ2 foarte
mici sinusul se poate aproxima cu unghiul şi comparatorul rezultă un element liniar pe baza
relaţiei:
k
U c  c U 1U 2 e  k p e , (6.72)
2
cu noul factor de transfer kp.
Dacă în locul comparatorului de fază este utilizat un comparator de fază şi frecvenţă,
schema bloc a comparatorului va fi definită pe baza unui element liniar cu comportare PD
având ecuaţia:

22
 d e
U c  k p e  k v , (6.72)
dt
în care termenul al doilea reprezintă componenta dependentă de variaţia vitezelor (derivata
fazelor). Schema bloc este arătată în fig.6.19c.
Filtrul trece jos şi amplificatorul sunt elemente cunoscute (v. paragr. 6.1.2 şi 6.1.3)
având funcţiile de transfer cunoscute:
H F s   , H A s   k A  ct .
1
(6.73)
1  sT f
Servomotorul de acţionare este reprezentat printr-o funcţie de transfer simplificată,
s 
H m s  
1 / km
 . (6.74)
1  sT f ua s 
Traductorul de poziţie este de tip incremental cu N impulsuri pe rotaţie. Funcţia de
transfer se poate scrie:
 s 
H t s   2  N , (6.75)

 2 s 
H t 1 s  
N
.  (6.76)
s  s
Pe baza elementelor prezentate, schema bloc a sistemului liniar de reglare PLL se
obţine ca în fig.6.20.

Fig.6.20 Schema bloc a sistemului liniar PLL

Problema cea mai complexă o reprezintă găsirea unui model cât mai bun pentru
comparator, întrucât sistemele din fig.6.19 lucrează cu mărimi continue, ceea ce nu
corespunde realităţii, semnalele S1, S2 şi însuşi comparatorul având o comportare discretă. De
aceea se foloseşte un model discret al comparatorului.
Modelul tristaţionar obţine la ieşire un semnal discret care poate avea trei valori +Us,
0, -Us, unde Us este o tensiune standard.
Semnalele de intrare şi ieşire sunt arătate în fig.6.21.
Există trei modele pentru comparator:

Modelul Moore se referă la sistemul calat (f1=f2). Notând cu φe=φ1 – φ2 abaterea de fază,
tensiunea medie de ieşire a comparatorului este:
X med  k p   e , (6.77)
şi poate varia între -Us şi +Us (v. fig.6.22), dar φe este limitat între ±2π. Modelul Moore este
un model liniar, asemănător celui fundamental arătat anterior.

23
 a) b)
Fig.6.21 Formele de undă ale comparatorului la f1=f2: a) S1 precede pe S2; b) S2 precede pe
S1

a) b)
Fig.6.22 Modelul Moore; a) caracteristica comparatorului; b) schema bloc

Modelul Schmitt este valabil când f1  f 2 . Astfel când f1>f2, X  (0, +Us), când f2>f1, X (-
U U
Us , 0), în timp ce pentru f1-f2=0+, Xmed= s şi f1-f2=0-, Xmed=  s , (v. fig.6.23).
2 2

a) b)
Fig.6.23 Modelul Schmitt: a) caracteristica; b) schema bloc

Ca şi anterior, ieşirea comparatorului este o tensiune medie (mărime continuă), însă

după o lege neliniară.

Modelul Tal (discret); se pleacă de la fig.6.21a şi se consideră sistemul calat. Fazele lui S1 şi
S2 sunt:
1 kT   2k
, (6.78)
 2 kT  t k   2k
în care T este perioada comună a semnalelor S 1 , S 2 (S 1 precede pe S 2 ). Ieşirea
comparatorului este:

24
  U pentru kt  t  kT  tk
xt    s , (6.79)
0 , în rest
În acest mod, ieşire comparatorului se obţine prin eşantionarea diferenţei de fază φe de
către un tren de impulsuri de lăţime Us . T/2π:
U T 
x( t )  s e t  t  kT 
2 k 0
(6.80)

Fig.6.24 Modelul discret al comparatorului

Modelul discret este reprezentat în fig.6.24 şi corespunde unei legi liniare.

La acest model, ieşirea este discretă fiind un tren de impulsuri de lăţime variabilă.
Acest model este adecvat implementării comenzii PLL numerice cu ajutorul unui sistem cu
microprocesor.

6.3.1.2. Aspecte specifice reglării vitezei

Există două cereri contradictorii la reglarea vitezei: pe de o parte există o limitare în

cuplul de accelerare dezvoltat (v.punctul 6.2.1), iar pe de altă parte comanda trebuie să
reacţioneze foarte rapid la schimbări de sarcină, ceea ce nu este uşor în cazul sarcinilor
mecanice mari. În această situaţie este preferabilă împărţirea sarcinii pe mai multe motoare de
acţionare, ca în fig.6.25a. Pentru a nu transmite la un arbore comun cupluri mari care ar
conduce la erori importante prin torsiune, fiecare secţiune a sarcinii este cuplată la un motor
care se dimensionează pentru sarcina sa. La arborele comun se schimbă doar cupluri de
sincronizare relativ mici. Motoarele din fig.6.25a fiind cuplate semirigid este necesar doar un
singur regulator de viteză care obţine semnalul reacţiei de viteză de la un tahometru plasat
corespunzător. Repartizarea cuplului pe motoare este realizată cu regulatoarele de cuplu,
fiecare motor de acţionare primind o referinţă de cuplu (v. fig.6.25b).
Dacă motoarele nu sunt cu arbore comun, fiecare motor trebuie să aibă regulator
propriu de viteză. Situaţia este cea a servosistemelor pentru rularea unor benzi (magnetice, de
hârtie, metalice etc.) cuplate între ele doar prin banda ce defilează pe rolele de trecere. În
fig.6.26a, se arată schema de principiu. Viteza fiecărui motor trebuie menţinută într-un
sincronism relativ cu cel anterior şi (sau) cel următor. Rapoartele între viteze trebuie
menţinute la diferite viteze impuse, indiferent de rapoartele de transmisie.
Referinţele de viteză se determină pe baza unei structuri în cascadă în aşa fel încât
raportul între referinţele succesive dc viteză rămâne fixat chiar dacă raportul de viteze real
între secţiuni poate fi schimbat.

n  n , (6.81)
 n 1 r

25
 a)

b)
Fig.6.25 Acţionare cu arbore comun: a) schema cinematică; b) schema bloc

Acest principiu de comandă progresiv este arătat în fig.6.26b. O schimbare a referinţei

de viteză generală vref sau a unui raport anterior afectează toate acţionările următoare în modul
dorit. Dacă toate referinţele de viteză se obţin în paralel pe baza referinţei generale de viteză
vref, fig.6.26c, schimbarea unui raport de transmisie determină schimbarea tuturor celorlalte.

a)

b)

26
 c)
Fig.6.26 Actionare multimotor fără arbore comun: a) principiu; b) schema bloc cu referinţe
de viteză în serie; c) schema bloc cu referinţe de viteză paralele

Ideea (atrăgătoare, de altfel) de a obţine referinţa de viteză pentru sistemul n pe baza

vitezei măsurate în sistemul n+1 nu este aplicată datorită generării de procese tranzitorii
oscilante.
În cazul acţionărilor simple, se practică un procedeu ca în fig.6.27, pentru a mări
viteza de răspuns a sistemului de acţionare.
Este vorba de un bloc limitator al variaţiei vitezei prescrise care are rolul de a înlătura
şocurile şi de a permite cupluri maxime de accelerare. După cum se remarcă din fig.6.27 nu
este plasat în interiorul buclei de reacţie de viteză.

6.3.2. Comanda servosistemelor cu poziţionare continuu variabilă

6.3.2.1. Reglarea în cascadă modificată

Este întâlnită frecvent situaţia în care referinţa de poziţie ca şi poziţia măsurată sunt
variabile continue şi în plus schema de comandă se doreşte a fi liniară. Aplicaţiile sunt
diverse, de la acţionarea elevatoarelor de precizie la servosisteme pentru antene radar sau
sateliţi. În principiu soluţia este cea a reglării în cascadă. Există însă un dezavantaj major al
reglării în cascadă şi anume că răspunsul la o variaţie a referinţei devine cu atât mai lent cu
cât sunt adăugate mai multe bucle; se poate arăta că în ipoteze simplificatoare, constanta de
timp echivalentă se măreşte cel puţin de două ori pentru fiecare buclă suplimentară. De aceea
schema simplă în cascadă nu dă satisfacţie pentru poziţionarea continuă variabilă.

27
 Fig.6.27 Schema bloc pentru reglarea vitezei cu limitarea variaţiei precise

Dezavantajul poate fi înlăturat modificând schema ca în fig.6.28, alimentând direct

buclele interne. Aceste semnale trebuie să fie scalate pentru a fi compatibile ca nivel.
Setul mărimilor de referinţă este calculat şi/sau memorat pentru a fi distribuit
controllerelor respective. Este folosită adesea soluţia după care mărimile de referinţă se
generează de către un model dinamic ce reprezintă răspunsul dorit, ca în fig.6.28b. În acest
mod poate fi înlăturată saturarea temporară a regulatoarelor ce apare la aplicarea unor
referinţe prin salt. Alegând un model de referinţe corespunzător, comportarea devine mai
bună pentru că regulatoarele lucrează liniar şi erorile sunt mici. Trebuie de asemenea păstrată
o rezervă în plaja de acţiune a regulatoarelor pentru a se putea absorbi şocuri de sarcină sau
fluctuaţii ale tensiunii de alimentare. Modelul dinamic asigură şi încadrarea între anumite
limite şi a altor parametri, cum ar fi acceleraţia a(t) sau şocul s=da/dt.
Semnalele de reacţie pot fi deduse, pentru viteză şi acceleraţie, cu un singur traductor
digital de poziţie, dacă timpul de eşantionare T este determinat precis. Astfel viteza medie în
intervalul de eşantionare se obţine cu relaţia:
vv  1  xv  1  xv  ,
1
(6.82)
T
iar acceleraţia se deduce din viteză,
av  1  vv  1  vv   2 xv  1  2 xv   xv  1
1 1
(6.83)
T T
Modelele dinamice şi relaţiile (6.82), (6.83) se înglobează ca algoritmi modulari în
memoria sistemelor de comandă cu microprocesor. Uzual timpul de eşantionare este de 1ms
dar poate fi micşorat cu apariţia noilor tipuri de microprocesoare.
6.3.2.2. Procedee specifice

Sunt situaţii în care fiecare acţionare trebuie comandată foarte precis în relativ
sincronism cu secţiile învecinate. Situaţia se încadrează în cazul celor la care prescrierea se
modifică în timp şi este întâlnită frecvent în tehnologia proceselor ce furnizează
continuu hârtie, fibre, benzi etc.

28
 Fig.6.28 Reglarea în cascadă modificată pentru alimentarea directă a buclelor (linie
întreruptă)

Un exemplu de comandă numerică pentru o astfel de situaţie este arătat în fig.6.29.

Fig.6.29 Comanda numerică a vitezei continuu-variabilă

Schema este la bază clasică, având o buclă analogă de viteză cu traductor tahometric
de c.c. Datorită derivelor specifice părţii analogice există o eroare normală de ordinul
procentelor faţă de viteza impusă. Reducerea acestor erori pe cale analogică este foarte
dificilă (termostatare a componentelor etc). Ideea schemei din fig.6.29 este adăugarea unei
bucle de corecţie digitale pentru a compensa eroarea sistemului analog de comandă; nu este
necesar în acest caz un răspuns rapid. În partea numerică se compară un tren de impulsuri f,
obţinut de la un traductor incremental, fiecare puls corespunzând unui increment unghiular, cu
un tren de impulsuri de referinţă f1 de la o sursă de precizie. Un numărător reversibil
înregistrează impulsurile în avans sau în devans, conţinutul numărătorului fiind o măsură a
erorii unghiulare faţă de unghiul de referinţă. Cu ajutorul unui convertor digital-analog, acest

29
semnal numeric este transformat într-un semnal de corecţie ΔΩ, pentru bucla de viteză. Partea
numerică poate fi privită ca un regulator integrator de viteză fără derivă sau ca un regulator de
poziţie proporţional.

Fig.6.30 Divizor de frecvenţă

Pentru a putea modifica referinţa cu aceeaşi precizie ca cea a unui oscilator cu cuarţ,
se poate folosi un divizor de frecvenţă ca şi în fig.6.30. Acesta conţine o unitate aritmetică ce
execută recursiv adunarea după expresia:
Z v  1  Z v   Z1 mod Z max , (6.84)
în care Zmax este capacitatea registrului, iar Z1  Z max corespunde frecvenţei dorite f1, care
este obţinută în urma adunării. Operaţiile se fac sincronizat cu frecvenţa de tact f0.
Unitatea aritmetică păstrează tot timpul egalitatea f1Zmax=f0Z1, ceea ce înseamnă că de
fapt frecvenţa de ieşire,
Z
f1  1 f 0 , (6.85)
Z max
este ajustabilă în incremenţi foarte precişi, în aceeaşi precizie în care este furnizat f0.
O problemă tipică o constituie poziţionarea benzilor în aşa fel încât să nu apară
tensiuni în material. Soluţia este de a asigura bucle de lungime determinată pentru a avea
rezerve în cazul fluctuaţiilor de viteză. În fig.6.31 se arată principiul unei unităţi de bandă
magnetică de mare capacitate pentru stocarea datelor. Banda este furnizată de pe o bobină de
către rolele presoare A1, A1 pentru a fi transportate cu acceleraţie şi viteză mare prin spaţiul S
în care se află capetele de scriere-citire. Banda este înfăşurată pe o altă bobină acţionată de un
alt servomotor. Dacă banda ar fi întinsă între cele două role, acceleraţia ar fi limitată de inerţia
celor două bobine şi în plus tensiunea în bandă ar avea valori inadmisibile. De aceea cele două
bucle formate de o parte şi de alta a spaţiului S sunt păstrate cu mijloace specifice mecanice
sau pneumatice. Se reduce foarte mult inerţia şi tensiunea în bandă deoarece în regim
tranzitoriu se află doar banda din spaţiul S. Bobina ce se accelerează mai încet trebuie să aibă
totuşi viteza în aşa fel încât să asigure o buclă de lungime admisă. Considerând doar
jumătatea din stânga a sistemului de acţionare din fig.6.31, se consideră viteza benzii în
spaţiul S cu mărimea impusă.
Viteza v2 a benzii de la bobina furnizoare este comandată pentru a menţine lungimea
x2 a buclei la o valoare prescrisă.
Cum rezultă din schema bloc din fig.6.31b, în care:
 v2  v1  ,
dx2 1
(6.86)
dt 2
bucla reprezintă un integrator având la intrare diferenţa celor două viteze. În plus bobina
furnizoare este comandată pentru a fi menţinută o tensiune constantă în bandă. Calitatea
reglării poate fi îmbunătăţită introducând regulatorului de viteză al rolelor A2 un semnal direct

30
provenit din viteza v1, ce acţionează ca o perturbaţie. Pentru condiţii dinamice deosebite este
de dorit introducerea chiar a unui semnal de acceleraţie, ceea ce reduce lungimea necesară a
buclei.
Se menţionează că momentul de inerţie al bobinei depinde de modul său de încărcare
cu bandă, în plus bobinele sunt acţionate reversibil.
În alte situaţii, la prelucrarea unor benzi continue, bucla are o altă geometric ca cea
prezentată în fig.6.32.
În acest caz o rolă acţionată electric sau pneumatic împinge în sus banda cu o forţă fL.
Datorită geometriei buclei există o neliniaritate între cota x şi lungimea buclei, relaţia fiind:
l  b2  x 2 , (6.87)

Fig.6.31 Sistem de poziţionare a benzii magnetice: a) Schema cinematică; b) Schema bloc

Constanta de timp depinde de raportul x/1 adică de forma buclei,

2b x
Tb  . (6.88)
v0 l
Comanda benzii la rapoarte x/l mici este dificilă deoarece constanta Tb devine foarte
mică. Aceasta înseamnă răspuns foarte rapid pentru sistemul de poziţionare.

Fig.6.32 Geometria buclei la prelucrarea benzilor continue

Forţa fm de tensiune exercitată asupra benzii depinde de geometria buclei şi de forţa de
împingere fL.
fm 1 1
  , (6.89)
fL 2 x
indicând de asemenea un domeniu critic pentru valori mici ale raportului x/1.

6.3.3. Comanda optimală a poziţionării

În multe situaţii pe lângă poziţionarea propriu-zisă este cerută atingerea poziţiei într-
un timp minim.

6.3.3.1. Comanda optimală cu referinţă fixă

31
 Se presupune în general că:
• timpul de răspuns al buclei de cuplu poate fi neglijat;
• şocul (derivata acceleraţiei) nu este strict limitat, ceea ce nu ar mai fi valabil în cazul
sistemelor ce transportă persoane sau obiecte fragile;
• se neglijează cuplurile rezistente de frecări.
Acţionarea poate fi în aceste condiţii asimilată cu un dublu integrator având la intrare
acceleraţia a(t) şi la ieşire poziţia x(t) (v. fig.6.28). Soluţia optimală sub aspectul timpului
constă din două intervale de acceleraţie/deceleraţie maximă şi un interval intermediar cu
viteză constantă. Acest lucru este arătat în fig.6.33 pentru două modificări prin salt ale
poziţiei. Acceleraţia şi deceleraţia maximă sunt egale. Dacă saltul de poziţie este de
amplitudine mică, viteza maximă nu este atinsă (reprezentare cu linie întreruptă).
În planul variabilelor de stare intervalele de acceleraţie/deceleraţie constantă sunt
caracterizate de parabole, iar intervalul de viteză constantă este o linie paralelă cu axa
absciselor. Schema de comandă, în cascadă, pentru realizarea unei comportări ca în fig.6.33
este arătată în fig.6.34. Regulatorul de poziţie neliniar trebuie realizat digital pentru a avea
revoluţie ridicată (sub 0,1mm). Schema din fig.6.34 diferă de cea din figura 6.28 prin funcţia
neliniară a regulatorului de poziţie ce generează referinţa de viteză vr funcţie de eroarea de
poziţie e:
vr  2amax e sign e . (6.90)
Modul de lucru după o referinţă de poziţie dată prin salt este următorul: dacă referinţa
de poziţie se modifică cu o valoare ce depăşeşte distanţa maximă de frânare, referinţa de
viteză are valoarea sa maximă vmax, ceea ce înseamnă că regulatorul de viteză este saturat şi
servosistemul porneşte cu acceleraţia maximă. Pe măsură ce eroarea de poziţie se reduce,
funcţia neliniară (6.90) părăseşte zona de saturaţie şi oferă o deceleraţie constantă până la
atingerea poziţiei.
În această ultimă situaţie, sursa de alimentare poate fi deconectată şi servosistemul
blocat cu o frână mecanică. Acest lucru este necesar datorită instabilităţii ce poate apare
datorită amplificării foarte mari a regulatorului de poziţie la e  0 . Dacă referinţa de poziţie
se modifică cu mai puţin decât jumătate din distanţa maximă de frânare, sistemul de comandă
va trece de la accelerare la decelerare înainte de a atinge viteza maximă. Bucla de cuplu
(curent) din fig.6.34 serveşte numai pentru limitare la supraîncărcarea; această limitare se
alege astfel încât curentul maxim să poată produce acceleraţia maximă impusă la cuplul
rezistent dezvoltat.
O altă variantă este arătată în fig.6.35, unde modelul liniar din fig.6.28a fost modificat
pentru a genera semnale de alimentare directă, cerute de procesele dinamice optimale.
Avantajul soluţie apare în faptul că sistemul de comandă rămâne liniar şi acordat optimal, iar
faptul că regimul dinamic este liniar sau optimal faţă de timp afectează doar modelul dinamic.

32
 Fig.6.33 Desfăşurarea poziţionării optimale: a) în planul variabilelor de stare v, x; b) în
funcţie de timp

Fig.6.34 Schema bloc pentru comandă optimală a poziţiei

Fig.6.35 Modelul dinamic pentru comanda optimală în timp minim

Schema bloc din fig.6.35 este implementabilă pentru reglarea numerică. În acest caz
funcţia neliniară a regulatorului de poziţie poate fi modificată în jurul originii (linia întreruptă)
pentru a permite un control stabil a poziţiei. Se combină astfel strategiile de comandă: pentru
erori mari de poziţie sistemul lucrează optimal, în timp minim şi ca o buclă liniară dacă
eroarea de poziţie a atins o zonă resfrânsă în jurul poziţiei impuse.

33
 CAPITOLUL 8

SERVOMOTOARE DE CURENT CONTINUU

8.1. MODELUL MATEMATIC AL SERVOMOTORULUI DE C.C.

Analiza funcţionării se face pe baza ecuaţiilor deduse în diverse situaţii şi ipoteze

simplificatoare. Fie în continuare un servomotor de c.c. cu excitaţie electromagnetică
separată, (v. fig.8.1).

Fig.8.1 Servomotorul de cc cu excitaţie electromagnetică separată

Comportarea servomotorului este descrisă de următorul set de ecuaţii funcţionale:

ue  Re  ie  Le  ie 
d
dt
ua  Ra  ia  La  ia   e
d
dt
e  k    (8.1)
m  k    ia
d
m  mv  mr  J , mR  mv  mr
dt
  f ie 
unde:
Re - rezistenţa înfăşurării de excitaţie;
Ra - rezistenţa totală a circuitului indusului;
Le – inductivităţile totale ale înfăşurării de excitaţie;
La - inductivităţile totale ale înfăşurării indusului;
ue – tensiunea la bornele înfăşurării de excitaţie;
ua - tensiunea la bornele înfăşurării indusului;
ie – valoarea momentană a curentului prin excitaţie;
ia – valoarea momentană a curentului prin indus;
e este t.e.m. indusă de câmpul de excitaţie;
 - fluxul polar;
m – cuplu electromagnetic;
mR – cuplu rezistent total momentan;

1
mv - cuplu rezistent de frecare vâscoasă ( mv  F )
mr - cuplu rezistent independent de viteză
La scrierea relaţiilor (8.1) s-a avut în vederea atât regimul tranzitoriu
electromagnetic care are loc în înfăşurările maşinii (excitaţie + indus) şi care se
datorează variaţiei curenţilor şi fluxurilor, cât şi regimul tranzitoriu mecanic în
care se află rotorul maşinii datorită variaţiei vitezei unghiulare  . Periile s-au
considerat plasate în axa neutră.
Primele două ecuaţii au rezultat din aplicarea legii inducţiei electromagnetice
în lungul circuitului de excitaţie respectiv de indus. În condiţiile în care periile
sunt plasate în axa neutră, între înfăşurarea de excitaţie şi cea de indus nu
există inductivitate mutuală.
Atât Le cât şi La au fost introduse sub semnul derivatei întrucât sunt mărimi
variabile cu sarcina, consecinţă a modificării saturaţiei maşinii.
Fluxul total e  Le  ie (înlănţuit cu spirele înfăşurării de excitaţie) are două
componente: o componentă de dispersie Le  ie (flux de dispersie) şi una utilă eh
(fluxul util) care pătrunde în rotor şi care este proporţională cu fluxul polar  . Se poate
scrie:
e  Le  ie   e   eh  Le  ie  Leh  ie (8.2)

Leh  ie  C   (8.3)
unde
Le este inductivitatea de dispersie
Leh este inductivitatea utilă, Leh=f(ie)
C constantă de proporţionalitate.
Întrucât La se modifică în general în limite restrânse, se poate admite L a  ct. şi
prin urmare,
d La  ia  di
 La a (8.4)
dt dt
A treia şi a patra ecuaţie reprezintă expresiile t.e.m. induse prin rotaţie (e)
şi respectiv a cuplului electromagnetic (m). În aceste relaţii, k este o constantă
adimensională care depinde de construcţia servomotorului:
pN
k (8.5)
  2a
în care,
p reprezintă numărul de perechi de poli,
N este numărul de conductoare
a numărul de perechi de căi de înfăşurare.
Relaţia a cincea din 8.1 este ecuaţia fundamentală a mişcării, în care
J este momentul de inerţie al servomotorului plus al mecanismului de lucru antrenat
şi raportat la arborele maşinii
mR este cuplul rezistent momentan total care poate fi descompus în două
componente, ( mR  mr  mv ) unul de frecare vâscoasă mv  F   şi cealaltă, un
cuplu mr independent de viteză.
Servomotoarele de c.c. prezintă două regimuri de funcţionare:
a) regimul cu flux constant (  =const.);
b) regimul cu tensiune pe indus constantă (Ua=cons.).

2
8.1.1. Servomotorul de c.c. comandat pe indus

Se caracterizează printr-un flux de excitaţie constant (  =const.).

În cazul regimului staţionar prin particularizarea relaţiei ( 8 . 1 ) se obţine ecuaţia
caracteristicii mecanice
ua  Ra  ia  e  Ra  ia  k      Ra  ia  K  
m  k    ia  K  ia
 ua  K  K K2
 
m  K  ia  K  
  ua    kM  ua  Fe (8.6)
 Ra  Ra Ra
unde K  k   [Wb] = constanta maşinii (la servomotoarele cu excitaţie separată şi
derivaţie,  =ct.).
K
kM  - coeficientul de amplificare tensiune-cuplu
Ra
K2
Fe   kM  K - coeficientul de frecare vâscoasă electrică,
Ra
Ambii coeficienţi caracterizează comportarea unui anumit servomotor. Liniaritatea
caracteristicilor (rel. 8.6) este importantă pentru funcţionarea sistemului de poziţionare.
De o deosebită importanţă este valoarea minimă a tensiunii de comandă Uam pentru care
servomotorul se pune în mişcare în gol.
Pentru valori ale tensiunii <Um servomotorul nu răspunde la apariţia unui semnal de
comandă, cauzele fizice fiind frecări în rulmenţi, poziţie preferenţială a rotorului datorată
nesimetriei electrice sau mecanice a maşinii etc. Pentru servomotoare de calitate Um<3[%]
din tensiunea maximă de comandă, caracteristicile de reglare, dependenţa m=f(ua) cu
parametru viteza sunt arătate în fig.8.2 şi trebuie să fie cât mai liniare.

Fig.8.2 Caracteristicile de reglare ale servomotoarelor de c.c. comandate prin indus

Puterea utilă dezvoltată se poate scrie:

Pu  m    ( kM ua  Fe ) (8.7)
Se observă că puterea utilă este nulă la pornire (  =0) şi la mers în gol (m=0) şi are un
maxim dedus din
dPu k u 
 0 la   M  a  0 (8.8)
d 2 Fe 2

3
 Caracteristica de variaţie Pu  f  este reprezentată în fig.8.3 şi arată că
parametrii importanţi pentru servomotor sunt cuplul maxim de pornire Mp , puterea
maximă dezvoltată P m şi viteza de mers în gol 0 corespunzătoare semnalului maxim
de comandă Uam ne mai fiind precizaţi parametrii nominali ca putere şi viteză.
În regim dinamic, relaţiile (8.1) pot fi trecute direct în operaţional ţinând cont că în
general s   s s  , unde  este unghiul de poziţie al arborelui motorului:
d
e  k     K  es   K  s   s  (1)
dt
ua ( s )  Ra 1  sTa ia ( s )  K  s   s  (2)
dL
ua  Raia  ia a  e  (8.9)
dt
m  k    ia  ms   K  ia ( s ) (3)
d d
mJ  mv  mr  J  F  mr
dt dt
 J
 ms   Js 2 s   Fs s   mr s   s s F 1  s   mr ( s )
 F
Ştiind că coeficientul de frecare vâscoasă F are două componente una electrică şi una
mecanică F=Fe+Fm în care Fe<<Fm, ultima relaţie va deveni
ms   s s Fm 1  sTm   mr ( s ) (4)

Fig.8.3 Variaţia puterii utile în funcţie de viteză

S-a notat
La
Ta  - constanta de timp a circuitului indusului,
Ra
J
Tm  - constanta mecanică a servomotorului şi sarcinii.
Fm
Scoatem curentul ia din rel. 8.9-2 şi îl introducem în rel. 8.9-3
u ( s )  Ks s 
ia ( s )  a
Ra ( 1  sTa )
K  ua s  K 2 s   s 
ms   K  ia ( s )  
Ra ( 1  sTa ) Ra 1  sTa
K K2
Ţinând cont că k M  şi Fe ( Fe  kM  K  ), se poate scrie:
Ra Ra

4
 K  ua s  K 2 s   s  F  s   s 
ms   Kia ( s )  ua s   e
kM
  (8.10)
Ra ( 1  sTa ) Ra 1  sTa 1  sTa 1  sTa
Din egalarea rel.(8.9-4) cu rel.(8.10) rezulta rel.8.11
F  s   s 
 s s Fm 1  sTm   mr s 
kM
u a ( s)  e
1  sTa 1  sTa

ua ( s )  mr s   s s   s s Fm 1  sTm 
kM Fe
1  sTa 1  sTa
Fe  Fm 
ua ( s )  mr s   1  sTm 1  sTa  s s 
kM
1  (8.11)
1  sTa 1  sTa  Fe 
Relaţia 8.11 permite prezentarea funcţiei de transfer a servomotorului printr-o schemă
bloc ca în fig.8.4a.

a)

b)
Fig.8.4 Schema bloc a servomotorului de c.c: a) completă; b) simplificată

 1 
Dacă Ta  1 , 1  sTa  1 respectiv Ta  Tm ,   1 se pot face unele
 1  sTm 
simplificări în relaţia ( 8 . 1 1)
 F 
kM ua ( s )  mr s   Fe 1  m 1  sTm  s s 
 Fe 
respectiv
 1 
kM ua ( s )  mr s   1  sTm s s  Fe  Fm 
 1  sTm 
kM ua ( s )  mr s   1  sTm s s Fe  Fm 
şi se obţine schema bloc simplificată din fig.8.4b. În absenţa cuplului static
rezistent (m r =0) funcţia de transfer simplificată obţine forma:
 s 
H m s  
kM
 (8.12)
ua s  F  s  1  sTm 
unde: F=Fe+Fm , ce arată că servomotorul de c.c. comandat pe indus se comportă dinamic
ca un ansamblu de două elemente, unul inerţial aperiodic cu constanta de timp Tm şi un
integrator. Acest model poate fi utilizat în majoritatea cazurilor.

5
8.1.2. Servomotorul de c.c. comandat pe excitaţie

Este întâlnit în multe situaţii datorită puterii reduse din circuitul de comandă, fiind
de ordinul procentelor din puterea de comandă pe indus. Pentru o tensiune constantă de
alimentare a indusului U a =ct., comanda în excitaţie conduce la caracteristici mecanice
necorespunzătoare. Particularizând relaţia ( 8 . 1 ) pentru regim staţionar se obţine:
ua  Ra  ia  e
ue  Re  ie (8.13)
e  k /    ie

ultima relaţie fiind scrisă în ipoteza liniarizării caracteristicii de magnetizare   f ie  .

Ţinând cont de expresia cuplului electromagnetic m  k    ia  k /  ie  ia se deduce
expresia caracteristicilor mecanice comandate pe excitaţie la tensiune rotorică
constantă:
ue  ua  k / ie  k / uaue k / 2  ue2
m  k / ieia  k /    (8.14)
Re  Ra  R R
 a e Ra  R 2
e
Se observă că cuplul de pornire, termenul ce nu depinde de  , variază cu
puterea întâia a tensiunii de comandă, iar panta caracteristicii cu puterea a doua a acestei
tensiuni. În fig.8.5 se prezintă două caracteristici ce ilustrează o situaţie incompatibilă cu un
sistem automat şi anume că unui aceluiaşi punct de funcţionare îi corespund două valori
diferite pentru tensiunea de comandă.
Comanda pe excitaţie devine interesantă şi folosită în cazul alimentării rotorului de la
o sursă de curent constant, (v. fig.8.6). Având în vedere că, în general, o sursă de tensiune
constantă este caracterizată prin impedanţa proprie foarte mică şi tensiune de ieşire constantă
într-o anumită plajă de variaţie a curentului furnizat, sursa de curent constant este
caracterizată printr-o impedanţă proprie foarte mare şi tensiune de ieşire variabilă într-o
anumită plajă pentru curentul constant furnizat. În plus dacă pentru o sursă de tensiune
constantă regimul cel mai favorabil este în gol şi cel mai nefavorabil în scurtcircuit, la sursa
de curent constant este invers, scurtcircuitul este favorabil, iar mersul în gol nu este tolerat
de obicei. Sursa de curent constant se realizează pe seama circuitului de tip Boucherot,
fig.8.6, sau cu o instalaţie electronică cu semiconductoare de putere comandate.

Fig.8.5 Caracteristici mecanice de servomotor de c.c. serie comandat pe excitaţie

6
 Fig.8.6 Schema Boucherot pentru alimentarea indusului cu curent constant

În regim staţionar se poate scrie:

u
m  k //  ie  k  e  kM  ue (8.15)
Re
în ipoteza liniarizării caracteristicii de magnetizare.
În fig.8.7a se arată caracteristica de reglaj cu observaţia că în zona superioară,
datorită saturaţiei, ea se abate de la dreaptă. Caracteristicile mecanice evidenţiază, v.
fig.8.7b, rigiditate, deoarece Fe =0, ceea ce constituie un dezavantaj minor faţă de
metoda comenzii pe indus întrucât îmbunătăţirea caracteristicilor de regim staţionar se
poate face cu ajutorul unei reacţii negative de turaţie.
Dezavantajul major al metodei îl constă faptul că circuitul de excitaţie are
constanta de timp mult mai mare decât cea a indusului şi deci, din punct de vedere
dinamic sistemul are performanţe inferioare faţă de comanda pe indus.

Fig.8.7 Caracteristicile servomotoarelor de c.c. comandate pe excitaţie: a) caracteristica de

reglaj ; b) caracteristicile mecanice

8.1.3. Servomotorul de c.c. cu excitaţie serie

Este utilizat la poziţionarea unor sarcini care cer cupluri mari de pornire şi la care
caracteristicile mecanice liniare nu sunt absolut necesare. Servomotorul de c.c. serie are
un dezavantaj datorită incapacităţii de a sesiza schimbarea de semn a semnalului de
comandă. Acest inconvenient este rezolvat constructiv ca în fig.8.8 cu două înfăşurări de
excitaţie şi o diodă astfel încât indiferent de sensul curentului, fluxul de excitaţie să aibă
acelaşi sens.
Presupunând funcţionarea în zona liniară, ecuaţiile staţionare sunt:

7
 dia
ua  ia ( Ra  Re )  ( La  Le ) e
dt
e  k  ia    k1   (8.16)
d
m  k  ia    k /  ia2  J  F
dt
F  Fm  Fe ; Fe  Fm
În fig.8.9 se arată caracteristicile mecanice evidenţiindu-se caracterul neliniar al
caracteristicii mecanice. Considerând funcţionarea servomotorului la viteze unghiulare mici în
jurul poziţiei de repaus (  ), caracteristicile pot fi aproximate printr-o dreaptă, deci se poate
scrie:
m  k1  ia  M p  Fe
(8.17)
e  k1
şi asemănător servomotorului de c.c. comandat pe indus, pentru un cuplu static mic în
comparaţie cu cel de pornire, se deduce funcţia de transfer cu coeficienţi constanţi.
ua ( s )  ia ( s )Ra  Re   ia ( s )sLa  Le   es  (1)
e( s )  k  ia s   s   k1  s  (2)
ms   k1  ia s   J  s 2   s   Fm  s   s  (3)

Din (1) rezultă

ua ( s )  k1s s 
ia ( s ) 
( Ra  Re )  s( La  Le )
Înlocuim i a (s) în relaţia (3)
ua ( s )  k1s s 
k1
( Ra  Re )  s( La  Le )
 
 s sJ  Fm  s 

k u ( s )  k s s   ssJ  F  s ( R  R )  s( L
1 a
2
1 m a e a  Le )
k u ( s )  k s s   ssJ  F  s ( R  R )  s( L
1 a 1
2
m a e a  Le )
 s 
H m s  
k1
ua s 

s 
k12  sJ  Fm Ra  Re   s La  Le 

k1
 
  J   L  Le 
s  k12  Fm  1  s
 
 Ra  Re  1  s a 
  F m  Ra  Re 
1 k1 1
   
s Ra  Re  k12 
  Fm 1  sTm 1  sTe 
 Ra  Re 
1 1
  Fe 
s 
k1  Fe  Fm 1  sTm 1  sTe 


1 1
 
s  
k1 
Fm
1  sTm 1  sTe 
 Fe  (8.18)
în care am notat

8
 J
Tm  este panta caracteristicii mecanice liniarizate;
Fm
L  Le
Te  a , - constanta electrică
Ra  Re
k1
Fe  .- coeficient de frecare electric
Ra  Re

Fig.8.8 Schema servomotorului de c.c. serie

Fig.8.9 Caracteristicile servomotorului de c.c. serie

8.2. CARACTERISTICI FIZICE ALE SERVOMOTOARELOR DE C.C

Există situaţii în care este necesară utilizarea unui model mai exact considerând de
exemplu şi variaţia unor parametrii, reacţia indusului, căderea de tensiune la perii etc.
Pentru un model mai exact al servomotorului de c.c. comandat pe indus relaţia (8.1)
poate fi scrisă ca:
ua  e0  Ra ia   ia  La ( ia ) a   ia ,ie   u p ia 
di
dt
e0  k  0  
e  ia e0   ia ,ie 
m  ia (8.19)
 
d
mJ  mr  Fm    
dt
0  f ie 
în care s-a notat cu
uu căderea de tensiune la perii
Fm frecările mecanice ce depind de viteză
 scăderea t.e.m. datorită reacţiei inclusului.
La servomotoarele cu excitaţie electromagnetică reacţia indusului este importantă, în
special la curenţii mari de excitaţie, iar la cele excitate cu magneţi permanenţi efectul
reacţiei indusului poate fi neglijat.

9
 Căderea de tensiune la perii variază neliniar în funcţie de curentul de sarcină. Pentru
perii de bună calitate la curenţi mai mari decât 0,3IN se poate considera această cădere de
tensiune înjur de 1V.
Rezistenţa rotorică depinde de temperatura înfăşurării şi deci indirect de curentul
de sarcină. Se poate determina simplu, cunoscând coeficientul de variaţie al rezistivităţii
cuplului cu temperatura, că o variaţie a temperaturii rotorului de la 25°C - 155°C determină o
creştere a rezistenţei electrice cu 50[%].
Nici inductivitatea circuitului rotoric nu este constantă, ea variind cu curentul de
sarcină mai mult pentru un servomotor cu excitaţie electromagnetică şi mai puţin pentru
cele cu magneţi permanenţi, v. fig.8.10.
Pentru servomotoarele ce lucrează în plajă foarte largă de modificare a vitezei
(mai mare decât 1-5000) schema bloc din fig.8.4a nu este corespunzătoare pentru viteza
regulatoarelor sistemului automat în special pentru turaţiile foarte mici, apropiate de
zero. La aceste viteze cea mai importantă componentă a cuplului rezistent este
cuplul de frecări statice, care are o caracteristică neliniară de t i p releu, ca în fig.8.12a.
Ecuaţiile maşinii, relaţia (8.19) se particularizează sub forma:
di
ua  Ra  ia  La a  e
dt
e  k1   (8.20)
d
m  mr  J  k1 ia  ias 
dt

Fig.8.10 Variaţia inductivităţii rotorice cu sarcina pentru un servomotor cu excitaţie

electromagnetică (curba de sus) şi cu magneţi permanenţi (curba de jos)

10
 Fig.8.11 a) Caracteristica cuplului static; b) schema structurală corespunzătoare
servomotorului de c.c.

în care cu ias s-a notat curentul corespunzător cuplului static mr, conduce la schema bloc din
fig.8.11b, în care Gs(s, e) reprezintă funcţia de transfer dependentă de viteză între curentul
corespunzător cuplului static şi tensiunea electromotoare. Pentru ca funcţia să fie liniară este
necesar ca pulsaţia semnalului de excitaţie, în cazul analizei în frecvenţă, să îndeplinească
condiţia:
1
  3 (8.21)
Tm
1
ceea ce echivalează cu faptul că pulsaţia de frângere m  a sistemului se găseşte între
Tm
prima şi a treia armonică a răspunsului ias. Pentru un cuplu static, Mr se poate determina
curentul minim necesar ias ca maşina să pornească cu legătura Mr=k1kas, curent care în cazul
unui semnal perturbator periodic este prezentat în fig.8.12. Ţinând cont de forma particulară a
acestui curent, acesta poate fi descompus în serie Fourier şi luând în considerare doar prima
armonică se obţine:
4
ias( 1 )  I as (8.22)

Pentru fiecare valoare a lui e se poate găsi un factor de transfer Hs1 corespunzător
primei armonici,
Gs1 e   as
4I
(8.23)
e
care are o variaţie hiperbolică de e, Ias fiind constant. Astfel determinat Gs(s, e) din fig.8.11b,
sistemul echivalent conturului întrerupt devine considerând sTem>>1:

Fig.8.12 Variaţia în timp a semnalului e(  t) şi ias(  t)

şi schema bloc a servomotorului devine cea din fig.8.13, în care produsul R a G sl (e)
este funcţie de tensiunea minimă de pornire a maşinii,

11
 Ra  Gs1 e  
4 U as
 (8.24)
 e
Ra
sTem 1 1
H( s )    8.25
R sTem
1  a  Gs1( e ) Gs1( e ) 1 
sTem Ra  Gs1( e )

Fig.8.13 Schema bloc pentru modelul liniarizat

Se constată că la viteze foarte mici factorul 1/G s1(e) este foarte mic ceea ce
echivalează cu o rupere a buclei pe calea directă. De asemenea se remarcă şi o scădere a
constantei de timp electromecanice, scădere de care trebuie să se ţină seama la alegerea
parametrilor regulatorului. Din modelul prezentat rezultă necesitatea realizării unor regulatoare
adaptive care să asigure funcţionarea corectă a servomotoarelor într-o gamă largă de
turaţie, cu parametrii modificabili în funcţie de o mărime lent variabilă, viteza medie de
rotaţie.
De altfel chiar şi în regim staţionar, la alimentare cu tensiune continuă bine filtrată,
cuplul electromagnetic nu este constant ci prezintă o variaţie ca în fig.8.14 datorită comutaţiei,
variaţiei reluctanţei magnetice datorită crestăturilor etc. La viteze foarte scăzute aceste
ondulaţii de cuplu sunt manifestate în viteza oscilantă a sarcinii, extrem de greu de înlăturat.
De aceea este definit un coeficient de ondulaţie al cuplului care serveşte la
aprecierea calităţii servomotoarelor, şi care are, pentru servomotoare cu domeniu de reglaj  1:
10.000 valori  1-2[%]. Pentru aceasta se recurge la soluţii constructive cum sunt
înclinarea crestăturilor rotorice şi creşterea numărului de lamele de colector etc.

Fig.8.14 Variaţia în timp a cuplului electromagnetic

În încheiere se menţionează că performanţele servomotoarelor în raport de

cuplu, turaţie, regimul termic etc, se găsesc în cataloagele speciale ale firmelor
constructoare.

12
Aplicaţia 8.1
Pornind de la ecuaţiile unui servomotor de c.c. comandat pe indus, să se deseneze schema
bloc de principiu a MCC. Cuplul rezistent total are o componentă independentă de viteza (mr)
şi o componentă dependentă de viteză ( F ). Mărimea de intrare este ua(s) iar mărimea de
ieşire este s  .
d
e  k  K  es   K  s  (1)
dt
ua ( s )  Raia ( s )  sLaia ( s )  K  s  (2)
di
ua  Raia  La a  e 
dt
m  k    ia  K  ia  ms   K  ia ( s ) (3)
d d
mJ  mv  mr  J  F  mr  K  ia 
dt dt
K  ia ( s )  Jss   Fs   mr s  (4)

 ua ( s )  Raia ( s )  sLaia ( s )  K  s 


s  J  s   K  ia ( s )  F  s   mr s 

 ua ( s )  K  s   ( Ra  sLa )ia ( s )


K  ia ( s )  mr s   ( F  s  J )  s 

a) b)

c)

d)
Fig.8.15

Pentru motoarele de c.c. convenţionale se poate considera F=0 şi mr=0 (fig.8.15d)

13
Aplicaţia 8.2

Cunoaştem matricile modelului intrare – stare - ieşire în cazul unui motor MCC
 F K 
 J 0 
J  , B   1   ; cT  1 0
A K R 
  a L 
 a
 La La 
Să se determine pe cale matricială fdt a motorului de c.c. pentru mr=0 şi variabila de stare x de
 
forma: x   
ia 
 
x  Ax  Bu

 y  cT x
u – mărimea de intrare; y – mărimea de ieşire; x – mărimea de stare; v – perturbaţia asupra
sistemului;
s  X s   A  X s   B  U s 
Y s   cT  X s 
Rezolvarea sistemului în raport cu X(s) şi Y(s) conduce la următoarele expresii (s-a considerat
D=0):
X s   s  I  A1  B  U s 
Y s   cT  X s   cT  s  I  A1  B  U s 
H ( s )  cT  s  I  A1  B
Considerăm mr=0, pentru motorul de cc avem relaţiile:

 d
 J dt  F  K  ia
 di
 La a  Raia  ua  K
 dt
 d F K
 dt   J    J  ia  0  ua
 di K R 1
 a     a ia  ua
 dt La La La
  F K 
 d     J 0 
J       1   u
   K R    a
 dt ia    a  ia   La 
  La La 

    
y( t )  cT     1 0  

 ia  ia 
1
 F K 
 s  0 
H MCC ( s )  cT  s  I  A1  B  1 0    K J J   1 
R  L 
 s a  a
 La La 

14
  F K 
 s
1 J La 
D 1  D* ; D* - matricea transpusă; D*   
det D K s
Ra 
 J La 
det D  s  F / J s  Ra / La   K 2 / JLa
D11   111 s  Ra / La  ; D12   11 2  K / J  ;
D21   12 1 K / La  ; D22   12  2 s  F / J  ;
 R K 
s a
 J   1 
0
1 La
H MCC ( s )    
s  F / J s  Ra / La   K / JLa  
2 K
s    La 
F
 La J 

 s  Ra / La K/J 
 s  F / J s  R / L   K 2 / JL s  F / J s  R / L   K 2
/ JL  0
H MCC ( s )   a a a a a a  1 
 K / La s  F / J  L 
 s  F / J s  R / L   K 2 / JL s  F / J s  Ra / La   K / JLa   
2 a
 a a a
K/J 1
H MCC ( s )  
s  F / J s  Ra / La   K / JLa La
2

1 KJLa K
H MCC ( s )   
sJ  F sLa  Ra   K JLa JLa s  Ra J  FLa   FRa  K 2
2 2

15
Aplicaţie 8.3

Pornind de la schema structurală următoare (fig.8.16) în care variabilele de stare sunt x1, x2, x3
de la ieşirea integratoarelor, scrieţi:
- ecuaţiile intrare – stare - ieşire corespunzătoare în domeniul timp,
- determinaţi matricile corespunzătoare sistemului.

Fig.8.16

Din figură se deduc următoarele

x1 (t )  ia t  ,
x2 (t )  (t )
x3 (t )   e (t )

x3 (t )   (t )dt  x3 (t )  t 
Se pot scrie ecuaţiile
x1 t   u a (t )  kx2 (t )  Ra x1 (t )dt
1
La 
u a t    i (t )   ie (t )kT k A

x1 t  
1
kT k A  i t   x3 (t )  kx2 (t )  Ra x1 (t )dt
La 
 (1)

1
kx1 (t )  F  x2 (t )  ms (t )dt
rJ 
x2 (t ) 

x 3 ( s)  x2 ;  x3 (t )   x2 (t )dt
Diferenţiind aceste ecuaţii şi notând operatorul de derivare printr-un punct plasat
deasupra variabilelor de stare, sistemul se poate rescrie sub o formă matricială de tipul:
 Ra k 1 1
 x1( t )   x1( t )  x2 ( t )  kT k A x3 ( t )  kT k Ai ( t )
 La La La La
  k 1
 x2 ( t )  x1( t )  F  x2 ( t )   ms
 rJ rJ

 x3 ( t )  x2 ( t )

respectiv:

16
    Ra k kT k A   kT k A 
   L   
 1   La
x ( t ) La La 
 
   k  1 x t   a  0
    1
0    x2 t   0  i t      ms t 
F
 x2 ( t )   
   Jr Jr    Jr
 x ( t )    x3 t   0   
 3   0 1 1     0 
     
 x1( t )  ia ( t ) 
unde: x( t )   x2 ( t )   ( t )  reprezintă vectorul de stare (x  n , n=3 stări),
 x3 ( t ) e ( t )
u(t)=θi(t) - intrarea (u  1 )
v(t)=ms(t) - perturbaţia (v  1 ),
y(t)=θe(t)=x3(t) - ieşirea sau mărimea măsurată direct y(t), (y  1 )
 x1( t )
y( t )  e ( t )  x3 ( t )  0 0 1   x2 ( t )  (2)
 x3 ( t )
Acest set de n=3 ecuaţii diferenţiale reprezintă modelul unui sistem cu o singură intrare şi o
singură ieşire, tipic pentru majoritatea sistemelor de poziţionare sau de reglare a vitezei. Setul
de ecuaţii se poate scrie şi sub o formă compactă:

x(t )  A  x(t )  b  u (t )  e  v(t )
(3)
y (t )  c T  x(t )  d  u (t )
unde c T - matricea transpusă (se schimbă liniile în coloane), rezultând
 Ra k k k 
 L   T A  kT k A   
 a La La
  L   0   0  0
 k F   a      1
A  0 ; B   0  ; c  0  ; d  0  ; e    (4)
 Jr Jr  Jr
   0  1 0   
 0 0     0 
1  
 

17
Aplicaţia 8.1

Cunoaştem matricile modelului intrare – stare - ieşire în cazul unui motor MCC
 F K 
 J 0 
J  , B   1   ; cT  1 0
A K R 
  a L 
 a
 La La 
Să se determine pe cale matricială fdt a motorului de c.c. pentru mr=0 şi variabila de stare x de
 
forma: x   
ia 
 
x  Ax  Bu

 y  cT x
u – mărimea de intrare; y – mărimea de ieşire; x – mărimea de stare; v – perturbaţia asupra
sistemului;
s  X s   A  X s   B  U s 
Y s   cT  X s 
Rezolvarea sistemului în raport cu X(s) şi Y(s) conduce la următoarele expresii (s-a considerat
D=0):
X s   s  I  A1  B  U s 
Y s   cT  X s   cT  s  I  A1  B  U s 
H ( s )  cT  s  I  A1  B
Considerăm mr=0, pentru motorul de cc avem relaţiile:

 d
 J dt  F  K  ia
 di
 La a  Raia  ua  K
 dt
 d F K
 dt   J    J  ia  0  ua
 di K R 1
 a     a ia  ua
 dt La La La
  F K 
 d     J 0 
J       1   u
   K R    a
 dt ia    a  ia   La 
  La La 

    
y( t )  cT     1 0  

 ia  ia 
1
 F K 
 s  0 
H MCC ( s )  cT  s  I  A1  B  1 0    K J J   1 
R  L 
 s a  a
 La La 

13
  F K 
 s
1 J La 
D 1  D* ; D* - matricea transpusă; D*   
det D K s
Ra 
 J La 
det D  s  F / J s  Ra / La   K 2 / JLa
D11   111 s  Ra / La  ; D12   11 2  K / J  ;
D21   12 1 K / La  ; D22   12 2 s  F / J  ;
 R K 
 s a 0 
1 La J  1
H MCC ( s )   
s  F / J s  Ra / La   K / JLa  
2 K
s    La 
F
 La J 

 s  Ra / La K/J 
 s  F / J s  R / L   K 2 / JL s  F / J s  R / L   K 2
/ JL  0
H MCC ( s )   a a a a a a  1 
 K / La s  F / J  L 
 s  F / J s  R / L   K 2 / JL s  F / J s  Ra / La   K / JLa   
2 a
 a a a
K/J 1
H MCC ( s )  
s  F / J s  Ra / La   K / JLa La
2

1 KJLa K
H MCC ( s )   
sJ  F sLa  Ra   K JLa JLa s  Ra J  FLa   FRa  K 2
2 2

14
Aplicaţie 8.2

Pornind de la schema structurală următoare (fig.8.16) în care variabilele de stare sunt x1, x2, x3
de la ieşirea integratoarelor, scrieţi:
- ecuaţiile intrare – stare - ieşire corespunzătoare în domeniul timp,
- determinaţi matricile corespunzătoare sistemului.

Fig.8.16

Din figură se deduc următoarele

x1 (t )  ia t  ,
x2 (t )  (t )
x3 (t )   e (t )

x3 (t )   (t )dt  x3 (t )  t 
Se pot scrie ecuaţiile
x1 t   u a (t )  kx2 (t )  Ra x1 (t )dt
1
La 
u a t    i (t )   ie (t )kT k A

x1 t  
1
kT k A  i t   x3 (t )  kx2 (t )  Ra x1 (t )dt
La 
 (1)

1
kx1 (t )  F  x2 (t )  ms (t )dt
rJ 
x2 (t ) 

x3 ( s)  x2 ;  x3 (t )   x2 (t )dt
Diferenţiind aceste ecuaţii şi notând operatorul de derivare printr-un punct plasat
deasupra variabilelor de stare, sistemul se poate rescrie sub o formă matricială de tipul:
 Ra k 1 1
 x1( t )   x1( t )  x2 ( t )  kT k A x3 ( t )  kT k Ai ( t )
 La La La La
  k 1
 x2 ( t )  x1( t )  F  x2 ( t )   ms
 rJ rJ

 x3 ( t )  x2 ( t )

respectiv:

15
    Ra k kT k A   kT k A 
   L   
 1   La
x ( t ) 
   k
La La
 1 x t    a  0
    1
0    x2 t   0  i t      ms t 
F
 x2 ( t )   
   Jr Jr    Jr
 x ( t )    x3 t   0   
 3   0 1 1     0 
     
 x1( t )  ia ( t ) 
unde: x( t )   x2 ( t )   ( t )  reprezintă vectorul de stare (x  n , n=3 stări),
 x3 ( t ) e ( t )
u(t)=θi(t) - intrarea (u  1 )
v(t)=ms(t) - perturbaţia (v  1 ),
y(t)=θe(t)=x3(t) - ieşirea sau mărimea măsurată direct y(t), (y  1 )
 x1( t )
y( t )  e ( t )  x3 ( t )  0 0 1   x2 ( t )  (2)
 x3 ( t )
Acest set de n=3 ecuaţii diferenţiale reprezintă modelul unui sistem cu o singură intrare şi o
singură ieşire, tipic pentru majoritatea sistemelor de poziţionare sau de reglare a vitezei. Setul
de ecuaţii se poate scrie şi sub o formă compactă:

x(t )  A  x(t )  b  u (t )  e  v(t ) (3)
y (t )  c T  x(t )  d  u (t )
unde c T - matricea transpusă (se schimbă liniile în coloane), rezultând
 Ra k k k 
 L   T A  kT k A   
 a La La
  La   0   0  0
k F       1
A  0  ; B   0  ; c  0  ; d  0  ; e    (4)
 Jr Jr  Jr
   0  1 0   
 0 0     0 
1  
 

16