Prof. dr. ing.

Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 41

§.1.5. Sisteme – aspecte generale

1. Tipuri de sisteme. Mărimi de stare.

Modelele matematice ale semnalelor din sistemele fizice şi modelele matematice
ale sistemelor fizice, denumite în continuare în mod simplu semnale, respectiv
sisteme, reprezintă principalele instrumente de lucru ale teoriei sistemelor.
Folosirea lor permite abordări teoretice cu caracter general, bazate pe distingerea
de clase de sisteme şi pe identificarea, în scopuri aplicative, de izomorfisme care
să permită diseminarea în practică a rezultatelor teoretice.
Modelul matematic (MM) al unui sistem fizic exprimă dependenţa funcţională
(corelaţia) dintre modelele matematice ale unor semnale din sistem. Printr-un MM
nu se modelează întregul sistem fizic ci doar procesele din sistem care ne
interesează (limite de interes), iar acestea doar în măsura în care le înțelegem (limite
de percepţie).
Modele matematice intrare-ieșire
Dacă sistemul redă numai dependenţa dintre semnalele de intrare şi cele de ieşire,
adică dintre semnalele cu care se exprimă rolul sistemului, spunem că modelul
este de tip funcţional şi îl numim în mod curent model matematic intrare - ieşire
(MM-II).
MM-II se folosesc în general pentru sisteme de tip SISO. În formă primară, în cazul
timp continuu MM-II constă, dintr-o egalitate integro-diferenţială de tipul:


f( , u  dt,u,u, 
, y  dt, y, y, )  0 , tT . (1.49)

În cele mai multe cazuri drept MM-II se consideră egalitatea diferenţială obţinută
din forma primară prin eliminarea integralelor, denumită forma generală implicită:
f(u,u(1), ,u(m), y, y(1), , y(n) )  0 , tT . (1.50)
În mod obişnuit în (1.50) semnalul de intrare u(t), t > t0, se cunoaşte, iar egalitatea,
completată cu condiţiile iniţiale care se referă la valorile mărimii de ieşire şi ale
derivatelor acesteia la un moment iniţial t0, este tratată ca ecuaţie diferenţială
ordinară. Soluţionarea ei reprezintă o problemă de tip Cauchy. Dacă la momentul t0
semnalul de intrare prezintă salturi atunci, pentru rezolvarea ecuaţiei diferenţiale,
se consideră atât pentru semnalul de intrare cât şi pentru semnalul de ieşire drept
condiţii iniţiale fie numai valori la momentul t0_  lim t , fie numai valori la
t t 0
t  t0

momentul t0+  lim t .

t t 0
t  t0

Ordinul maxim de derivare n, al mărimii de ieşire y din sistemul (1.50), se numeşte

ordinul sistemului.
Principiul non-anticipării se manifestă prin faptul că n  m. Spunem că sistemul este
strict cauzal. Sistemele fizice sunt strict cauzale. Condiția de cauzalitate este
totodată și condiție necesară pentru ca un sistem să poată fi modelat fizic (condiţie
de realizabilitate fizică).
42 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018

Dacă n = m vom spune că sistemul este la limita de strictă cauzalitate. De

asemenea, în cazul n = m vorbim despre un model aflat la limita de realizabilitate
fizică. Dacă n  m modelul nu este fizic realizabil, sistemul având un caracter pur
anticipativ.
Pentru diverse tipuri de calcule este avantajoasă explicitarea lui y(n)(t) din (1.50)
sub forma:
~
~
y(n)(t)  f (u, u(1),...,u(m), y, y(1),...,y(n1) )., (1.51)
denumită forma generală explicită a unui MM-II.

Exemplu: Ecuaţia m  y(t )  2c  [ y 2 (t )  1]  y (t )  k  y(t )  0 , t>0, reprezintă modelul

unui sistem fizic numit oscilator Van der Pol. Este vorba despre un sistem în cadrul
căruia apar numai mărimea de ieşire y (poziţie sau tensiune) şi trei parametri: m, c,
k. Sistemul are ordinul n = 2. Prin comparație cu formele (1.50) şi (1.51), rezultă
~
f ( y, y , y)  m  y  2c  [ y 2  1]  y  k  y ,
respectiv
~
~ c k
f ( y, y )  2  ( y 2  1)  y   y .
m m
Sistemul evoluează în timp corespunzător condiţiilor iniţiale y(0) și y (0) .


În formă primară, în cazul SISO, un MM-II în timp discret constă dintr-o egalitate
de forma:
~
f (u[t  m], u[t  m  1],..., u[t  1], u[t], y[t  n], y[t  n  1],..., y[t  1], y[t])  0 , tT . (1.52)
sau
~
~
y[t]  f (u[t  m], u[t  m  1], , u[t  1], u[t], y[t  n], y[t  n  1], , y[t  1]) tT . (1.53)
De regulă, cele două egalităţi se completează cu condiţiile iniţiale şi se tratează ca
ecuaţii recursive. Celor două ecuaţii recursive li se asociază mulţimi de timp T
corespunzătoare momentelor pentru care modelele trebuie să furnizeze valorile lui
y[t]. De regulă T =N sau T = { t0, t1,..., tf } (tf moment final).
În mod obişnuit condiţiile iniţiale se referă la ansamblul de valori necesare utilizării
modelului începând cu un moment iniţial t0. Pentru (1.53) aceasta înseamnă
valorile: y[t0-1], ..., y[t0-n], u[t0-1], ..., u[t0-m] 1).
Ordinul de recursivitate al modelului este dat de diferenţa dintre cel mai mare şi
cel mai mic argument al lui y din (1.52) sau (1.53). Ca urmare, ordinul de
recursivitate al modelelor (1.52) și (1.53) este t – (t-n) = n. El reprezintă şi ordinul
sistemului. Dacă în cele două modele nu apare u[t], atunci sistemul este strict
cauzal și fizic realizabil întrucât y[t] se determină numai pe baza unor valori ale lui
y şi u de la momente anterioare lui t0.

1)
Acest lucru impune în cazurile practice monitorizarea sistemului la momentele t 0-1, t0-2, ... , anterioare
momentului iniţial.
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 43

Modele matematice intrare-stare-ieșire

Atunci când modelul matematic al sistemului fizic operează şi cu semnale din
interiorul sistemului, spunem că modelul este de tip structural – funcţional. Cel mai
utilizat model de acest tip este modelul matematic intrare - stare – ieşire (MM-ISI).
Semnalele din interiorul sistemului sunt denumite mărimi sau variabile de stare.
Prin mărimi de stare ale unui sistem se înţelege orice ansamblu de semnale
care, împreună cu semnalele de intrare, ne permit ca pentru fiecare moment t
 T:
i) să determinăm fiecare mărime de ieşire a sistemului şi
ii) să estimăm tendinţa de evoluţie a sistemului.

Mărimile de stare se notează cu x iar numărul lor cu n. Așadar, unui sistem de

 x1 
x 
2
ordin n îi asociem un vector de stare x   , de tipul (n,1) .
  
 
x n 
Numărul n reprezintă, ordinul sistemului. Mulţimea în care x ia valori se notează
cu X . De obicei X  R n .

Definiţia anterioară necesită următoarele precizări:

i) În cazul sistemelor în timp continuu, „a estima tendinţa de evoluţie a siste-
mului” înseamnă a determina valorile derivatelor mărimilor de stare x (t) în
funcţie de x(t), t şi u(t), iar în cazul sistemelor în timp discret, a calcula pe
x[t+1] în funcţie de x[t], t şi u[t]. Relaţiile folosite pentru calcul sunt numite
ecuaţii de stare.
ii) Dacă pentru un sistem în timp continuu poate fi calculat x , atunci înseamnă
că funcţia x(t) este derivabilă deci şi continuă în raport cu timpul. În
consecinţă, din punct de vedere fenomenologic pot fi considerate ca mărimi de
stare numai mărimi cu variaţie continuă în timp.
iii) Din faptul că variabilele de stare permit determinarea tendinţei de evoluţie
a sistemului, rezultă că ele trebuie să descrie (în sens algebric) procese de
acumulare care se desfăşoară în timp: acumulări de energie, stocări sau
acumulări de materiale, acumulări de informaţie, creşteri sau descreşteri
continue de distanţe etc.
Din ii) și iii) rezultă că pot fi variabile de stare mărimi ca: poziţia şi viteza
unui punct material, curentul într-un circuit cu caracter inductiv, tensiunea la
bornele unui condensator, masa de pe un transportor, temperatura unui
punct material, soldul dintr-un depozit bancar, volumul de sânge dintr-un
compartiment cardiac, diverse tipuri de informaţie ş.a.m.d.
iv) În cazul sistemelor în timp discret variabilele de stare se aleg dintre
mărimile ce descriu procese de acumulare şi nu pot prezenta decât variaţii
finite de la un moment de discretizare la altul sau mărimi ce rezultă prin
eşantionarea unor variabile de stare în timp continuu.
44 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018

v) Variabilele de stare pot fi şi mărimi abstracte, fără corespondent fizic, intro-

duse din considerente matematice, dar în acord cu definiţia dată.
vi) A determina mărimile de ieşire înseamnă a calcula pe y(t) cu ajutorul
valorilor lui x(t), t şi u(t) în cazul sistemelor în timp continuu, respectiv a
calcula pe y[t] cu ajutorul valorilor lui x[t], t şi u[t] în cazul sistemelor în timp
discret. Relaţiile care permit acest calcul se numesc ecuaţii de ieşire.
Forma generală a MM-ISI al unui STC este:
 x (t )  f (x(t ), u(t ), t ) , x(t 0 )  x 0
 , (1.54)
 y(t )  g(x(t ), u(t ), t )

cu u  R m , x  R n , y  R p , t  T, t0  T - moment iniţial, x(t0) - condiţiile iniţiale,

x0 – valorile concrete ale acestora, f, (n,1) şi g, (p,1) - operatori n-, respectiv m-di-
mensionali (f de tipul (n,1) şi g de tipul (p,1)).
Egalităţile x (t)  f (x(t), u(t), t) , numite ecuaţii de stare, reprezintă un ansamblu de n
ecuaţii diferenţiale de ordinul I, iar relaţiile y(t)  g(x(t), u(t), t) , numite ecuaţii de
ieşire, reprezintă un ansamblu de p egalităţi algebrice. Condiţiile iniţiale ale siste-
mului x(t0) se referă la valorile mărimilor de stare. Acest fapt poate să reprezinte
un avantaj atunci când variabilele de stare au un sens fizic. Mai mult, dacă mode-
lul (1.54) a fost valabil şi pentru t<t0, în virtutea continuităţii lui x(t) vom avea
x(t0_) = x(t0) = x(t0+).
Pentru STD considerăm ca formă generală a MM-ISI sistemul:
x[t  1]  f (x[t], u[t], t ) , x[t 0 ]  x 0
 , (1.55)
 y(t )  g(x[t], u[t], t )
în care u  R m , x  R n , …, y[t]  g(x[t], u[t], t) au aceleaşi dimensiuni şi interpre-
tări ca şi în cazul STC; la fel şi condiţiile iniţiale şi valorile lor. Ecuaţiile de stare
x[t  1]  f (x[t], u[t], t) constituie un ansamblu de n ecuaţii recursive de ordinul I, iar
ecuaţiile de ieşire y[t]  g(x[t], u[t], t) un ansamblu de p egalităţi algebrice.
Sistemele (1.54) şi (1.55) au forme asemănătoare. Fiecare ecuaţie de stare se refe-
ră la un singur proces elementar de acumulare redând modul în care se modifică
o singură mărime de stare ca urmare a interacţiunii sistemului cu mediul şi/sau a
interacţiunilor din sistem. Rezultă că ordinul sistemului, egal cu numărul
variabilelor de stare, respectiv cu numărul ecuaţiilor de stare scalare, reprezintă de
fapt numărul proceselor elementare de acumulare din sistem.
Datorită prezenţei lui u în ecuaţiile de ieşire din (1.54) şi (1.55), acestea reprezintă
sisteme la limita de strictă cauzalitate sau la limita de realizabilitate fizică. Atunci
când în expresia lui g() nu apare u, modelele redau sisteme strict cauzale:
x (t )  f (x(t ), u(t ), t ) , x(t 0 )  x 0
 (1.56)
 y(t )  g(x(t ), t )
x[t  1]  f (x[t], u[t], t ) , x[t 0 ]  x 0
 . (1.57)
 y[t]  g(x[t], t )

Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 45

Unui sistem fizic îi putem asocia atât MM-ISI cât şi MM-II.

În cazul SISO, dacă avem de a face cu un STC, problema legăturii dintre cele două
tipuri de modele este din punct de vedere matematic cea a echivalării intrare-ieșire
a unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n cu un sistem de n ecuaţii diferenţiale de
ordinul I sau invers. Dacă în cazul SISO avem de a face cu un STD ajungem la
problema echivalării unei ecuaţii recursive de ordinul n cu un sistem de n ecuaţii
recursive de ordinul I sau invers. Ea este tratată în §.3.1., secțiunea 3.
Variabilele de stare joacă rolul de variabile de legătură dintre intrare şi ieşire sau
dintre condiţiile iniţiale şi ieşire. Ele conţin însă informaţii despre ceea ce se
întâmplă în interiorul sistemului corespunzător unei anumite structurări
acestuia. Astfel de informaţii nu sunt furnizate de MM-II. Modificând structurarea
interiorului, variabilele de stare și ecuațiile de stare se modifică, dar legătura
dintre intrare și ieșire rămâne aceeași. Din acest motiv echivalenţele menţionate,
dintre MM-II şi MM-ISI ale aceluiaşi sistem, sunt valabile numai cu privire la relaţia
dintre intrare şi ieşire.
MM-ISI se utilizează și în cazul sistemelor autonome, fără intrări.

Exemplu: Sistemului de ordinul II: m  y(t )  2c  [ y 2 (t )  1]  y (t )  k  y(t )  0 (oscilatorul

Van der Pol), îi corespunde MM-ISI cu două ecuații de stare și o ecuație de ieșire:
 x 1 ( t )  x 2 ( t )
 c k
x 2 ( t )  2  ( x1  1)  x 2   x1 .
2

  m m
 y( t )  x1 ( t )


Din punctul de vedere al argumentului timp, ecuaţiile recursive (sau cu diferenţe)
se utilizează în două forme, după cum în raport cu eşantionul de la momentul cu-
rent t, de exemplu y[t], se folosesc doar eşantioane cu argumente întârziate y[t-1],
y[t-2], ..., sau doar eşantioane cu argumente în avans, y[t+1], y[t+2], .... Cele două
forme sunt denumite în acest context formă cu termeni întârziaţi sau cu operator
de întârziere, respectiv formă cu termeni în avans cu operator de avans. MM-ISI
(1.51) este o formă cu termeni în avans, pe când MM-II pe care le vom folosi sunt
forme cu termeni întârziați.

Între un model ideal, capabil să redea comportarea unui sistem fizic în orice situa-
ţie, şi un model de aproximare apar diferenţe mai mari sau mai mici. Acest fapt se
datorează aşa-numitelor incertitudini de modelare. La nivel de model matematic
incertitudinile de modelare se exprimă prin: i) garantarea, doar cu aproximaţie, a
coeficienţilor modelelor matematice şi a valorilor condiţiilor iniţiale, ii) admiterea
unor posibilităţi de modificare a modelelor (prin introducerea unor mărimi de
intrare auxiliare, creşterea ordinului sistemului), iii) parametrizarea neliniarităţilor
astfel încât să descrie mulţimi ş.a.

Pentru a fi util în practică, un sistem (abstract) trebuie să răspundă în fiecare caz
scopului pentru care a fost creat. Un model al unui sistem fizic trebuie să redea în
afară de dependenţele dintre intrări şi ieşiri atât faptul că sistemul fizic nu acceptă
46 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018

orice fel de variaţii ale mărimilor de intrare, deci orice funcţii (semnale) de intrare,
cât şi faptul că este aplicabil numai pentru anumite variaţii în timp ale mărimilor
de ieşire, deci numai pentru anumite funcţii (semnale) de ieşire.
În acest context, din punct de vedere matematic un sistem reprezintă un ansam-
blu alcătuit din 8 categorii de date (un octuplu) şi mai multe axiome (netrivialitatea,
concatenaritatea, directivitatea, consistenţa, tranzitivitatea şi cauzalitatea)
referitoare la aplicaţiile care apar în legătură cu cele 8 categorii de date 2).
Ansamblul, notat cu S, are aspectul S = T, U, U , X , Y, Y,  ,  , iar cele opt
categorii de date (mulţimi) componente sunt:
1. T  R - mulţimea timp, ordonată natural;
2. U - mulţimea valorilor variabilei de intrare u, u U;
3. U = {u(t):T U} - clasa funcţiilor de intrare admise de sistem, U este o
mulţime nevidă şi închisă faţă de operaţia de compunere prin
concatenaritate;
4. X - spaţiul stărilor (mulţimea valorilor variabilei de stare x), x X ( R n );
5. Y - mulţimea valorilor variabilei de ieşire y, yY ( R p );
6. Y = {y(t): T  Y} - clasa funcţiilor de ieşire, mulţimea funcţiilor de ieşire
posibile;
7.  : { T, T, X, U }  R n - funcţia de tranziţie a stărilor, adică funcţia care
descrie trecerea sistemului dintr-o stare iniţială x(t0 ) într-o altă stare x(t )
la momentul curent t, ca urmare a acţiunii semnalului de intrare u(t),
t[ t 0 , t], numit segment de intrare şi notat cu u[ t 0,t ] , şi a condiţiilor iniţiale
x(t0), potrivit egalităţii x(t)  (t, t0 , x(t0 ), u[t 0,t ] ) ;
8.  : {T, X}  R p - funcţia de tranziţie a ieşirilor, care descrie potrivit egalităţii
y(t)  η (t, x(t)) evoluţia mărimii de ieşire y(t) a sistemului ca urmare a
tranziţiei x(t) a mărimii de stare.

Sistemele fizice au întotdeauna un caracter inerţial fiind non-anticipative. Aceasta

înseamnă că un sistem real nu poate răspunde instantaneu la un semnal de in-
trare ci numai treptat, potrivit unei maniere de temporizare surprinsă prin funcţia
de tranziţie a stărilor  , soluție a ecuației de stare și prin egalitatea y(t)  η (t, x(t))
care nu conţine ca argument şi pe u(t). Despre un astfel de sistem se spune că este
strict cauzal, cauzalitatea reprezentând o condiţie de realizabilitate fizică.
Totuşi, în numeroase situaţii, pentru a simplifica modelele cu care lucrăm, admi-
~ (t, x(t), u(t)) . Despre un astfel de sis-
tem şi tranziţii ale ieşirilor de forma y(t)  η
tem, care admite şi tranziţii instantanee de informaţie de la intrare la ieşire, se
spune că se găseşte la limita de strictă cauzalitate sau la limita de realizabilitate
fizică.

Făcând abstracţie de incertitudini, sistemele pot fi grupate după mai multe
criterii. Cele mai importante sunt sintetizate în tabel:

2
Vezi: “Ionescu, G, Ionescu, V, Automatica de la A la Z, Ed. Ştiinţifică şi Enciclopedică, Bucureşti, 1987.
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 47

Tabel: Clasificarea sistemelor

Criteriul de
Atributul sistemului Tipul de ecuaţie folosită în MM
clasificare

 ecuaţie diferenţială având tim-

 în (cu) timp continuu
Continuitatea pul ca parametru independent
timpului  ecuaţie recursivă având timpul
 în (cu) timp discret
ca parametru independent

Liniaritatea  liniar  ecuaţie liniară

(superpoziţia)  neliniar  ecuaţie neliniară

Variabilitatea  ecuaţie cu parametri constanţi

 invariant în timp
parametrilor în timp
modelului în  ecuaţie cu parametri variabili
raport cu timpul  variant în timp
în timp
 ecuaţie diferenţială ordinară
 cu parametri sau ecuaţie cu diferenţe având
concentraţi timpul ca singură variabilă
Dependenţa independentă
modelului de
coordonatele  ecuaţie diferenţială cu derivate
spaţiale parţiale sau ecuaţie cu
 cu parametri diferenţe cu mai multe variabile
distribuiţi independente, de regulă timpul
şi coordonate spaţiale

În tabel, prin fondul mai închis s-au indicat tipurile de sisteme care fac obiectul
lucrării de faţă.
În general, pentru un sistem fizic pot fi concepute diferite modele matematice, mai
mult sau mai puţin complexe, mai greu sau mai uşor de utilizat. Un MM asociat
unui sistem fizic trebuie să asigure, pe de-o parte, precizie, pe de altă parte, el tre-
buie să poată fi manipulat cât mai uşor în scopul pentru care a fost creat. Problema
inversă, de transpunere a unui model matematic într-un sistem fizic, este însă
diferită. MM trebuie să fie fizic realizabil iar transpunerea trebuie să prezinte
întotdeauna un nivel de precizie ridicat.
2. Identificare. Realizare fizică.

Modelul matematic al unui sistem fizic se poate obţine pe două căi: prin modelare
bazată pe principii fizice şi prin modelare bazată pe date experimentale. În cel de al
doilea caz ansamblul de operaţii prin care se obține un model matematic poartă
numele de identificare a sistemului.
În cazul identificării un MM se determină în principiu ca o soluţie optimală în
raport cu un criteriu de optimizare adoptat. Optimizarea urmăreşte minimizarea
“diferenţei” dintre model şi sistemul fizic (eroare de estimare) exprimată prin
diferenţe dintre perechi de mărimi din sistem şi model. Problematica identificării
cuprinde alegerea formei modelului, stabilirea criteriului care evaluează calitatea
48 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018

modelului, adoptarea metodei de identificare, supunerea sistemului fizic la

experimente preconizate şi colectarea adecvată a datelor experimentale, precum şi
maniera de realizare a prelucrărilor destinate construcţiei modelului pe baza
elementele anterioare.
Modelarea bazată pe principii fizice porneşte de la consemnarea bilanţurilor de
materiale, energie sau informaţie. Uzual aceste cazuri sunt numite, prin abuz de
limbaj, situaţii de identificare teoretică. O posibilitate de modelare eficientă o oferă
bond-graph-urile. Bond-graph-ul se bazează pe continuitatea transmiterii de pute-
re, pe echilibrul de puteri, respectiv pe modul de transfer şi procesare al energiei
în cadrul sistemului care se modelează.
Rezolvarea problemelor de conducere automată a proceselor comportă din punctul
de vedere al legăturilor dintre un sistem fizic şi un sistem abstract atât operaţia de
identificare (vis-à-vis de subsistemul condus) cât şi o operaţie de tip invers, de
implementare a unui model abstract pe un suport fizic, numită modelare fizică
sau realizare fizică (vis-à-vis de subsistemul de conducere). Realizabilitatea fizică
este proprietatea unui sistem abstract de a permite asocierea unui sistem fizic care
să asigure între ieşiri şi intrări o dependenţă prin care să se materializeze efectul
operatorilor din sistemul abstract.
Există metode de constatare a realizabilităţii fizice a unui sistem abstract, precum
şi tehnici de proiectare care controlează asigurarea proprietăţii de realizabilitate
fizică. O condiţie necesară ca un sistem să fie fizic realizabil este aceea de a fi
strict cauzal sau, cel puţin, la limita de strictă cauzalitate.
Pentru a evidenția problematica identificării şi realizării fizice se consideră Fig. 33.
Aceasta este o figură suport care se referă la conceperea unui sistem de reglare
automată (realizarea fizică a dispozitivului de conducere care să asigure o buclă de
reglare funcțională). Aici o folosim pentru a discuta aspectul identificării și aspectul
realizabilității fizice.

 Sinteza dispozitivului de
conducere
MM al dispozitivului de MM al procesului condus
conducere (pe baza cerinţelor
referitoare
la conducerea procesului)
 Realizare fizică  Identificare
Sisteme (modelare fizică + (modelare
abstracte implementare) matematică)

Sisteme fizice

Dispozitiv de Proces condus

conducere
Buclă de reglare (Conducere
în circuit închis)

Fig. 37. Evidențierea operațiilor de identificare şi realizare fizică în contextul proiectării unei bucle de reglare.
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 49

Sistemul de reglare este reprezentat cu linie întreruptă de culoare verde. Rolul lui
este de a face ca procesul condus să realizeze o anumită funcţie (cerinţe referitoa-
re la conducere). Ciclul care se parcurge pentru realizarea sistemului de reglare
cuprinde trei etape:
 determinarea unui MM al procesului condus (identificare – linia albastră),
 sinteza unui MM al dispozitivului de conducere (sinteză – linia violetă) pe
baza MM al procesului condus şi al funcţiei pe care trebuie să o realizeze
sistemul de conducere şi
 implementarea MM sintetizat pe un suport fizic: dispozitivul de conducere
(realizare fizică – linia roşie).
Principalul obiectiv al acestei secțiuni îl reprezintă conștientizarea operațiilor  și
. Problema de reglare, implicit cea de sinteză, reprezintă doar un suport pentru
exemplificarea operațiilor  și .
3. Teoria sistemelor, automatică, cibernetică.
Teoria sistemelor se ocupă de descrierea structurii sistemelor și modelarea din
punct de vedere informațional a proceselor din sisteme sub forma de transfer
(prelucrare) de semnale prin sisteme. Sarcina teoriei sistemelor este de a furniza
modele pentru sistemele care există în realitate, modele care sunt denumite
sisteme, şi metode de utilizare a acestor modele pentru a rezolva probleme de
diverse tipuri exprimabile ca probleme de transfer de semnale prin sisteme.
Teoria sistemelor cuprinde un ansamblul de cunoştinţe, independente de aplicaţii,
capabile de a da interpretări şi explicaţii asupra structurii şi funcţionalităţii siste-
melor de orice natură. Ea se bazează pe preluarea şi utilizarea unor rezultate
remarcabile, de factură abstractată, din matematică, mecanică, electrotehnică şi
tehnica informaţiei. Factura abstractă permite independența față de aplicații.
Problemele care se abordează în teoria sistemelor se referă în primul rând la:
 Caracterizarea sistemelor în corelaţie cu caracterizarea semnalelor
(Cum reacţionează un sistem la o anumită clasă de semnale?)
 Analiza sistemelor
(Ce structură și proprietăţi are un sistem?)
 Identificarea sistemelor
(Ce model este adecvat pentru reprezentarea unui sistem fizic?)
 Stabilizarea şi corecţia sistemelor
(Cum pot fi eliminate proprietăţile nedorite ? Cum pot fi induse proprietăţi dorite?)

Lista problemelor este însă mult mai numeroasă. Ea cuprinde şi filtrarea sem-
nalelor (Ce măsuri trebuie întreprinse pentru ca dintr-un semnal preluat cu erori
să se obţină informaţii despre semnalul adevărat?), structurarea sistemelor,
tratarea incertitudinilor ş.a.m.d.
Teoria sistemelor oferă metode şi mijloace de investigare calitativă şi mai ales
cantitativă pentru automatică, informatică şi cibernetică care, împreună, alcătu-
iesc ceea ce se numeşte ştiinţa sistemelor.
Automatica este parte a ştiinţelor tehnice care se referă la teoria şi practica
(metodele şi mijloacele) realizării constructive a sistemelor de conducere destinate
50 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018

eliminării intervenţiei umane în elaborarea şi implementarea deciziilor privind

funcţionarea proceselor tehnice.
Informatica este ştiinţa prelucrării raţionale a informaţiei cu ajutorul unor sisteme
automate de calcul. Ea înglobează un ansamblu extrem de divers de cunoştinţe şi
metode de lucru care operează în bună măsură și cu concepte şi metode ale teoriei
sistemelor. Teoria sistemelor se utilizează în principal în informatica teoretică,
informatica aplicată şi informatica industrială.
Cibernetica este ştiinţa de mare generalitate care studiază cum funcționează
sistemele, adică cum reușesc să își controleze acțiunile, și cum comunică cu alte
sisteme sau cu propriile componente, abordând din punctul de vedere al
analogiilor formale, procesele şi conexiunile din natură în care se evidenţiază
autoreglarea prin conexiune inversă. Abordarea este în primul rând de natură
principială şi vizează acţiunile de comandă şi comunicarea, fără a lua în
considerare în mod obligatoriu natura fizică concretă a elementelor componente.
Cibernetica stă la baza observării asemănărilor şi izomorfismelor din natură, pe
care le formulează sintetic şi elegant prin mijloace matematice. Termenul
"cibernetică" nu are o definiţie unică; interpretările asociate conduc adeseori spre
prezentarea ciberneticii ca o metaştiinţă.

§.1.6. Conexiuni de sisteme

1. Modelarea în formă primară a conexiunilor fundamentale
Sistemele fizice conţin de regulă mai multe subsisteme interconectate. Există dife-
rite moduri de interconectare. Structurile fundamentale au fost prezentate în §.1.1
secţiunea 4. S-a precizat că în schemele bloc operăm numai cu subsisteme
separabile cărora le asociem blocuri distincte.
Atunci când se acceptă ipotezele de separabilitate, modelele matematice ale siste-
melor fizice se constituie în formă primară din: i) modelele matematice ale subsis-
temelor interconectate şi ii) relaţiile care definesc conexiunea, numite relaţii de
interconectare. Astfel:
 Pentru conexiunea serie a celor două sisteme din Fig. 38 MM primar al
conexiunii are forma (1.58) şi este alcătuit din MM ale celor două sisteme şi
din trei relaţii de interconectare:
 MM al sistemului S1
 (1.58)
 MM al sistemului S2
u  u , y  u , y  y
 1 1 2 2

u=u1 y2=y
y1=u2 S2
S1

Fig. 38. Referitoare la conexiunea serie şi relaţiile de interconectare.

 Pentru conexiunea derivaţie a două sisteme (Fig. 39) MM primar al conexiunii

are aspectul (1.59) şi este alcătuit din MM ale celor două sisteme şi din alte
trei relaţii de interconectare:
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 51

u=u1 y1
S1
u y1+y2=y

u=u2 y2
S2

Fig. 39. Referitoare la conexiunea derivaţie şi relaţiile de interconectare

 MM al sistemului S1
 (1.59)
 MM al sistemului S2
u  u , u  u , y  y  y
 1 2 1 2

 Pentru conexiunea cu reacţie din Fig. 40 MM primar al conexiunii este alcătuit

din MM ale celor două sisteme şi tot din trei relaţii de interconectare:
u u1 y1=y
- S1
(+)
y2 u2
S2

Fig. 40. Referitoare la conexiunea cu reacţie şi relaţiile de interconectare

 MM al sistemului S1
 MM al sistemului S
 2 . (1.60)

 u1  u  y 2 sau u1  u  y2
 y  y1  u2

Dacă în (1.60) u1  u  y 2 spunem că reacţia este negativă, iar dacă u1  u  y 2

spunem că reacţia este pozitivă. În general afirmăm despre o conexiune cu reacţie
că este „cu reacţie negativă” atunci când prin realizarea ei valoarea absolută a
mărimii u1 scade (principiul anulării abaterii) iar la ieşirea sistemului se obţine un
efect contrar celui înregistrat anterior efectuării conexiunii. Datorită acestui efect
reacţia negativă este considerată deosebit de importantă în automatică. Ea
reprezintă principalul mijloc de stabilizare componentelor sistemului, adică de
asigurare a capabilităţii sistemului de a atinge şi de a rămâne în stări de echilibru.
În funcţie de contextul în care se foloseşte modelul, formă primară a MM al unui
sistem se transformă şi se aduce la o formă canonică dorită. În principiu
transformările comportă operaţii de eliminare prin substituţie, ceea ce înseamnă
compunere de operatori. (v. exemplul 1.8. din manualul tipărit).

În aplicaţiile practice în afara conexiunilor fundamentale apar numeroase alte
tipuri de conexiuni, mai complicate, pe care convenim să le numim conexiuni
complexe. Un exemplu este redat în Fig. 41.
Conexiunile complexe pot să provină din reprezentarea conexiunilor din cadrul
sistemelor fizice sau din interpretarea prin scheme bloc a ecuaţiilor unui MM.
52 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018

S1
u1 y1
S2 S3
-
 u1 
   y1 
u   u2  S4 y   y
 2
 u3  u2 S5
y2
S6 S7
-
u3
S8

Fig. 41. Exemplu de conexiune complexă

2. Conexiuni folosite în automatică: sisteme de conducere, sisteme de

comandă, procese perturbate, sisteme de reglare.
Principalul domeniu de aplicare a teoriei sistemelor în automatică este cel al
sistemelor de conducere automată a proceselor. Problema se pune astfel:
„Se consideră un sistem fizic în care are loc un ansamblu de fenomene reprezen-
tând un proces tehnic.
Poate fi vorba despre o instalaţie de încălzire, despre un motor electric, o presă, un
sistem de poziţionare, un automobil, o navă, un reactor chimic, un sistem electroener-
getic ş.a.m.d.

Funcţionarea sistemului fizic este caracterizată de modul în care una sau mai
multe mărimi caracteristice ale procesului tehnic variază în timp. Din punct de
vedere sistemic astfel de mărimi sunt mărimi de ieşire şi le notăm cu y.
În exemplele menţionate poate fi vorba, respectiv, despre temperatură, turaţie, forţă,
poziţie, o mărime specifică a traiectoriei descrisă de automobil sau navă, despre concen-
traţia unei şarje, tensiunea şi frecvenţa în sistemul electroenergetic ş.a.m.d.

Pentru a asigura un mod dorit de variaţie în timp a mărimii de ieşire, în concor-

danţă cu cerinţele practice, este necesar să existe o mărime de intrare u capabilă
să influenţeze procesul tehnic în sensul dorit. O numim mărime de comandă. În
acest context procesul tehnic este denumit proces condus.
Conducerea procesului constă în tot ceea ce este legat de sinteza semnalului de
comandă u(t), de implementarea rezultatului şi de aplicarea lui în vederea obţinerii
efectului dorit.
Denumirile mărime de comandă şi proces condus se utilizează şi pentru procese
care nu sunt procese tehnice.
Distingem două structuri de bază de sisteme de conducere: structuri de conducere
în circuit deschis şi structuri de conducere în circuit închis.

Structura de conducere în circuit deschis

Prezentarea se rezumă la structura de conducere în circuit deschis, serială, din
Fig. 42 denumită sistem de comandă. Procesul condus este un subsistem cu
orientarea u  y, iar dispozitivul de comandă un subsistem cu orientarea w  u,
w numindu-se mărime de conducere. Presupunem că MM-II ale celor două sisteme
sunt exprimate prin egalităţile operatoriale
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 53

y(t) = F u(t), (pentru procesul P) (1.61.1)

 w u y
u(t) = F w(t) (pentru dispozitivul DC).(1.61.2)
Ca urmare y(t) = F  F  w(t) . DC P
Dispozitiv Proces
Fie y(t) semnalul dorit la ieşirea procesului con- de comandă condus
dus. Problema de sinteză a sistemului de coman- Fig. 42. Un sistem de comandă

dă este problema determinării şi implementării

funcţiei w(t) şi operatorului F , implicit a comenzii u(t), astfel încât
F  F  w(t)  = y(t) . (1.62)
Utilizarea unui sistem de comandă se bazează pe două ipoteze:
i) operatorul F , al procesului condus, este cunoscut;
ii) procesul condus se găseşte numai sub influenţa mărimii de comandă u.

Mărimi perturbatoare
În numeroase cazuri procesele conduse se găsesc nu numai sub influenţa mărimii
de comandă u ci şi sub influenţa unui al doilea tip de mărimi de intrare numite
mărimi perturbatoare. În automatică mărimile perturba-
toare redau influenţa mediului exterior asupra procesului v
condus şi/sau asupra sistemului automat. Ele se notează u y
cu v (Fig. 43). P
Observaţie :
Fig. 43. Mărimile de
Din punctul de vedere al procesului condus mărimile de intrare ale unui proces
comandă u sunt mărimi exogene, denumite în mod obişnuit sunt alcătuite din
mărimi de execuţie. Mărimile perturbatoare pot fi privite, de la mărimi de comandă u
caz la caz, ca mărimi exogene, atunci când procesul este un şi mărimi
sistem separabil în raport cu mediul exterior, sau endogene, perturbatoare v.
atunci când procesul nu este separabil în raport cu mediul
exterior. În cel de al doilea caz modelul procesului condus trebuie extins cu partea de
mediu cu care interacţionează.
Această abordare a mărimilor perturbatoare se extinde şi asupra sistemului de conducere
din care face parte procesul condus. În consecinţă, în cazul unui sistem de conducere
mărimile perturbatoare care acţionează asupra procesului condus pot fi în raport cu
sistemul de conducere mărimi exogene sau mărimi endogene (de exemplu, mărimi
determinate de cuplaje nedorite între elementele sistemului), pe când mărimile de
comandă sunt numai mărimi endogene.
Asupra sistemului automat pot acţiona şi alte cauze perturbatoare, diferite de cele care
influenţează în mod direct procesul condus sau care nu mai pot fi modelate prin semnale
ci prin modificări structurale.

Atributul "perturbator" exprimă faptul că influenţa acestor mărimi asupra proce-

sului condus provoacă, de regulă, devierea evoluţiei mărimii de ieşire y(t) de la
evoluţia dorită y(t) impusă prin mărimea de comandă u(t).
În practică se disting două tipuri de mărimi perturbatoare (sau perturbaţii):
perturbații de tip sarcină şi perturbații de tip parazit.
54 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018

Primul tip se întâlneşte în cazul sistemelor în care apare o conexiune între o parte
generatoare de energie cu rol de proces condus şi o parte consumatoare de energie.
Ca şi pentru orice altă conexiune, din punctul de vedere al transferului de
informaţie interacţiunea între cele două părţi are loc în ambele sensuri. Acţiunea
dinspre partea generatoare spre partea consumatoare se pune în seama mărimii
de comandă a procesului condus. Acţiunea dinspre partea consumatoare asupra
procesului condus se atribuie unei mărimi numită perturbaţie de tip sarcină.
Perturbaţiile de tip sarcină nu pot fi neglijate întrucât prezenţa lor justifică tocmai
raţiunea creării sistemelor generatoare de energie.
V. exemplul 1.9. din cursul tipărit referitor la:  un motor destinat dezvoltării unui moment
activ cu care antrenează o maşină de lucru,  un boiler destinat furnizării de apă caldă, 
un sistem electroenergetic destinat furnizării de energie electrică consumatorilor.

În astfel de cazuri cele două părţi ale sistemului, cea generatoare de energie şi cea
consumatoare de energie, nu sunt subsisteme separabile. Totuşi, din motive de
simplificare a modelării interacţiunilor, în proiectarea sistemelor de conducere se
preferă ca variaţiile perturbaţilor de tip sarcină (în raport cu valorile lor nominale)
să se considere, într-o primă aproximaţie, ca mărimi perturbatoare exogene, deci
independente de interacţiune. În astfel de situaţii este avantajos ca mărimile
perturbatoare exogene să fie considerate ca mărimi de ieşire ale unor sisteme
abstracte numite sisteme exogene, sisteme care nu reprezintă în mod obligatoriu
modele ale unor sisteme fizic realizabile.
Construcţia sistemelor exogene reprezintă o altă problemă de modelare la care
teoria sistemelor trebuie să răspundă. Dificultatea problemei constă în faptul că:
semnalele (mărimile) perturbatoare sunt de regulă necunoscute sau, cel mult, parţial
cunoscute. În consecinţă, sistemele exoge-
ne le pot doar aproxima. Ms
Exemplu: M02
Presupunem că momentul de sarcină
Ms al unui motor electric este constant M 01
pe diferite intervale de timp M 03
concatenate la momentele t0i, i = 1, 2,
.... El poate fi modelat sub forma de t01 t 02 t 03 t 04 t 05 t
mărime de ieşire a sistemului exogen M 04
SMs (v. Fig. 44) de ecuaţii:
{M 0i,t 0i}i=1,2,...
 x ( t )  0 , x( ti 0 )  M 0i
 . (1.63)
M s ( t )  x( t ) SMs
Ms

Modelul (1.63) este un sistem de

ordinul I. Valorile M0i reprezintă
valorile pe care le ia momentul de Fig. 44. Asimilarea MM al momentului de sarcină
sarcină pe intervalele de timp [t0i, a ul unui motor electric cu un semnal scară.
t0,i+1).


Prin perturbații de tip parazit se înţeleg mărimile perturbatoare care apar în mod
nedorit în cursul funcţionării sistemului de conducere şi care se datorează fie
carenţelor de funcţionare ale procesului condus sau ale sistemului de conducere,
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 55

fie modului de interconectare a părților componente ale sistemului de conducere,

fie unor interacţiuni nedorite între proces şi mediul înconjurător sau, în general,
între sistemul de conducere şi mediul înconjurător.
Exemple: i) Neecranarea sau neprotejarea corectă a canalelor de transmitere a
semnalelor în cadrul unei conexiuni fac posibilă perturbarea electromagnetică a
instalaţiilor sau a sistemelor de conducere a instalaţiilor. ii) Consolidarea mecanică
incorectă a echipamentelor poate fi o sursă de vibraţii mecanice sau de zgomote
electromagnetice. iii) Denivelările din carosabil supun vehiculele sau pasagerii la
eforturi de acomodare suplimentare. iv) Suprasolicitarea termică, vizuală, fonică şi
informaţională imprimă omului o stare de stres. În enumerarea anterioară pertur-
baţiile electromagnetice, vibraţiile mecanice, denivelările carosabilului, temperatura
mediului ambiant, sunetele puternice etc. constituie perturbaţii parazite.
În concluzie, un sistem de conducere poate fi afectat de:
 mărimi perturbatoare de tip sarcină, care se exercită numai asupra
procesului condus;
 mărimi perturbatoare de tip parazit, care pot acţiona în diverse părţi ale
sistemului de conducere, în particular asupra procesului condus.