Capitolul 1 Sisteme de puncte materiale

CURSUL 1

CAPITOLUL 1
Sisteme de puncte materiale

1.1. Legături

Prin sistem de puncte materiale înţelegem o mulţime de n puncte materiale, distribuite

fie continuu fie discontinuu între care există anumite relaţii şi asupra cărora acţionează forţe
bine determinate.
Aceste forţe pot fi grupate în două categorii: forţe interioare, care exprimă mărimea
interacţiunilor mecanice dintre punctele sistemului material şi forţe exterioare, care exprimă
mărimea interacţiunilor dintre sistemul considerat şi alte sisteme de puncte materiale.
Legăturile sunt restricţii geometrice impuse unui sistem de puncte materiale, restricţii
care au ca rezultat limitarea numărului de poziţii posibile ce pot fi ocupate de sistem în
mişcarea sa. Astfel, mişcarea punctelor sistemului material după anumite traiectorii implică
existenţa unor relaţii între coordonatele punctelor materiale, relaţii matematice scalare, care
conţin în general, variabile ca: timpul, coordonatele punctelor sistemului şi derivatele lor.
Numărul acestor relaţii scalare, prin care pot fi exprimate aceste legături, trebuie să fie egal
cu numărul gradelor de libertate suprimate.
Existenţa legăturilor are ca efect micşorarea numărului de grade de libertate dar
şi apariţia unor necunoscute suplimentare: forţele de legătură.
Interpretarea naturii forţei de legătură implică următorul raţionament simplu: se
presupune că se înlătură legătura (situarea pe o curbă sau o suprafaţă) ce împiedică deplasarea
unui punct material în anumite sensuri, ceea ce înseamnă că punctul material devine liber,
pentru ca el să rămână în repaus şi după suprimarea legăturii. Admitem că asupra lui
acţionează o forţă egală şi de sens contrar forţei rezultante aplicate. Înseamnă că, practic
înlocuim legătura cu o forţă, forţa de legătură.
“O legătură geometrică poate fi înlocuită cu o forţă numită forţa de legătură”, acesta
fiind enunţul principiului forţelor de legătură sau axioma legăturilor. În general, dacă asupra
sistemului nu acţionează forţe de legătură, spunem că sistemul respectiv este liber.

1
Mecanică analitică şi aplicaţii

Legăturile de forma:

i x k , y k , z k , x k , y k , z k , t   0; i  1,2,...,m; k  1,2,...,n (1.1)

unde m este numărul relaţiilor (m<3n), sunt numite bilaterale, şi reprezintă cele mai generale
m relaţii între coordonatele de poziţie, componentele vitezelor şi timp.
În funcţie de prezenţa sau absenţa explicită a timpului în aceste relaţii, legăturile se
clasifică în:
legături reonome, dacă în relaţiile (1.1) figurează explicit timpul,
legături scleronome în caz contrar.
Dacă relaţiile (1.1) nu conţin derivatele coordonatelor punctelor sistemului
(componentele vitezelor) atunci legăturile se numesc olonome. În caz contrar legăturile se
numesc neolonome.
Legăturile olonome şi reonome se pot exprima prin relaţii de forma:

i x k , yk , z k , t   0; i  1,2,...,m; k  1,2,...,n (1.2)

relaţii echivalente cu formele diferenţiale:

 i i i i 

 x dx k  y dy k  z dz k  t dt   0 . (1.3)
 k k k 

Legăturile neolonome şi reonome sunt exprimate prin relaţii diferenţiale de tipul:

Xi x k , y k , z k , t dx k  Yi x k , y k , z k , t dy k  Zi x k , y k , z k , t dz k 

 Ti x k , y k , z k , t dt  0 (1.4)

care, în general, sunt neintegrabile.

Pentru determinarea în mod univoc a poziţiei unui sistem de puncte materiale
este necesar un număr minim de parametri independenţi, număr egal cu cel al gradelor
de libertate ale sistemului.
2
 Capitolul 1 Sisteme de puncte materiale

Spre exemplu, un punct liber are trei grade de libertate, iar un sistem de puncte
materiale (SPM) format din n puncte materiale va avea 3n grade de libertate. În concluzie,
este clar că prezenţa unor legături într-un sistem de puncte materiale micşorează numărul
gradelor de libertate ale acestuia.

Forţele de legătură.
Aşa cum am văzut în studiul mişcării, existenţa unei legături se manifestă printr-o
forţă de legătură.
Pentru mişcarea fără frecare, forţa de legătură este normală la suprafaţa pe care este
constrâns sistemul material să se mişte, respectiv la fiecare din cele două suprafeţe care
determină curba de-a lungul căreia se mişcă, ceea ce înseamnă că forţele de legătură nu vor
efectua lucru mecanic.
Dacă mişcarea are loc cu frecare, forţa de legătură se va descompune într-o

componentă, N , normală (care menţine sistemul pe suprafaţa ce conţine traiectoria) şi o


componentă, T , tangenţială (forţa de frecare).
Să presupunem că un mobil este constrâns să se mişte pe suprafaţa: x, y, z   0 .
Componenta normală a forţei se poate pune sub forma:

N   , (1.5)

unde valoarea lui  depinde doar de poziţia mobilului pe suprafaţă.

Dacă însă legătura impune mişcarea pe o curbă dată de ecuaţiile:
1 x, y, z   0 ; 2 x, y, z   0

ecuaţia mişcării devine:


d2 r 
m  T  11   2 2 . (1.6)
dt 2

3
Mecanică analitică şi aplicaţii

Exemple de mişcări cu legături:

a) cazul unui punct material care este obligat să rămână în permanenţă pe suprafaţa unei
sfere de raza R (mişcarea sferică). Legătura se exprimă prin:

x 2  y2  z2  R 2 , (1.7)
iar forţa de legătură este forţa centripetă.
b) cazul mişcării pe un plan înclinat, unde forţa de legătură este componenta greutăţii,
perpendiculară pe planul înclinat.
c) cazul mişcării pendulare, unde forţa de legătură este rezistenţa firului şi care în poziţie de
echilibru este egală şi de sens opus greutăţii mobilului.

4
 Capitolul 1 Sisteme de puncte materiale

1.2. Principiul doi al dinamicii pentru un sistem de puncte materiale

Fie un sistem de n puncte materiale: P1, P2, P3, …, Pn. Notăm cu F ij forţa exercitată
de punctul Pj, caracterizat de masa mj, asupra punctelor Pi, caracterizate de masa mi.

Conform principiului acţiunii şi al reacţiunii, punctul Pi va exercita o reacţiune F ji asupra

punctului Pj, deci:

Fij  F ji  0; i  j , (1.8)

unde forţele F ij reprezintă forţele interioare ale sistemului de puncte materiale.

Notăm prin R i rezultanta forţelor exterioare ce acţionează asupra fiecărui punct material al

sistemului considerat şi prin  Fij rezultanta tuturor forţelor interioare ce acţionează

j

asupra aceluiaşi punct material. Forma principiului doi, pentru fiecare punct material al
sistemului, va fi:


d 2 ri  
mi 2
 R i   Fij ; i, j  1, n , (1.9)
dt j

unde prin ri am notat vectorul de poziţie corespunzător punctului Pi.
Descrierea mişcării sistemului de puncte materiale este dată de un sistem de n ecuaţii
diferenţiale de ordin doi, ale cărui integrale generale sunt de forma:

   
ri  ri c1 ,...,c2n , t  ; i  1, n , (1.10)

 
unde c1 ,...,c 2n sunt 2n vectori constanţi, vectori ce pot fi determinaţi utilizând condiţiile
iniţiale. Astfel, pentru t = t0, se obţine:
   
ri t0  ri c1 ,...,c 2 n , t o 
i  1, n . (1.11)
. .  
ri t0  ri c1 ,...,c 2 n , t 0 
5
Mecanică analitică şi aplicaţii

1.3. Teorema variaţiei cantităţii de mişcare

Rescriem relaţia (1.9) pentru întregul sistem de puncte materiale:

d2 ri
 mi 2   R i    Fij (1.12)
i dt i i j

dr i
Notăm cu P   m i vectorul cantitate de mişcare a sistemului de puncte
i dt

materiale şi prin R vectorul rezultant al forţelor exterioare, dacă avem în vedere principiul
acţiunii şi reacţiunii (1.8) şi din (1.12) se va obține expresia matematica a teoremei variaţiei
cantităţii de mişcare:

dP
R (1.13)
dt

al cărei enunţ este următorul: viteza de variaţie în timp a cantităţii totale de mişcare a SPM
(impulsul total) este egală cu rezultanta forţelor exterioare aplicate SPM.

Dacă asupra sistemului de puncte materiale este izolat, nu acţionează nici o forţă, R =0,
atunci:

dri
P   mi   mi vi  const. (1.14)
i dt i

deci vectorul rezultant al impulsurilor punctelor materiale ce constituie SPM este un vector
constant.

6
 Capitolul 1 Sisteme de puncte materiale

1.4. Teorema variaţiei momentului cinetic


Prin înmulţirea vectorială cu ri (vectorul de poziţie al punctului Pi) a ecuaţiei (1.9),

sumarea după i = 1, n :


 dvi    
i i
r  m   i i   ri  Fij .
r  R  (1.15)
i dt i i j

 
Deoarece  ri  Fij  0 ( conform principiului acţiunii şi al reacţiunii) notând:
i j
  
- momentul cinetic total al sistemului de puncte materiale, L   ri  mi vi
i
  
- vectorul moment rezultant al forţelor exterioare, M   ri  R i
i

egalitatea (1.15) poate fi scrisă sub forma:


dL 
M (1.16)
dt

Teorema variaţiei momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale are

următorul enunţ: viteza de variaţie în timp a vectorului moment cinetic rezultant al
punctelor materiale, faţă de un punct (pol), este egală cu vectorul moment rezultant al
forţelor exterioare, în raport cu acelaşi punct.

7
Mecanică analitică şi aplicaţii

1.5. Teorema variaţiei energiei cinetice


Înmulţim scalar ecuaţia (1.9) cu vectorul deplasare elementară d ri , deplasare
corespunzătoare punctului Pi, după care sumăm membru cu membru. Rezultă:
    
dvi 
 mi d ri   R i  dri    Fij  d ri . (1.17)
i dt i i j

Notăm prin dL ext şi dLint lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare, respectiv al
forțelor interioare
 
dLext   R i  d ri (1.18)
i
 
dLint    Fij  d ri (1.19)
i j

Având în vedere că:

 
dvi  dvi   1 
 mi d ri   mi  vi dt   d  mi vi2  (1.20)
i dt i dt i 2 
egalitatea (1.17) devine:

 1 
d  mi vi2   dLext  dLint . (1.21)
i 2 
Introducând energia cinetică a sistemului de puncte materiale:
1
T   mi vi2 (1.22)
i 2

expresia matematică (1.21) capătă forma:

dT  dLext  dLint , (1.23)

ea reprezentând teorema variaţiei energiei cinetice pentru sistemul de puncte materiale,

teoremă care se enunţă astfel: diferenţiala energiei cinetice a sistemului de puncte materiale
este egală cu suma dintre lucrurile mecanice elementare ale forţelor interioare şi
exterioare.