Elemente de Analiza Dinamica A Mecanismelor

Elemente de analiză dinamică a mecanismelor
Studiul forţelor care acţionează

asupra mecanismelor şi maşinilor
În timpul funcţionării, asupra unui mecanism sau maşină pot acţiona

simultan o multitudine de categorii de forţe şi momente, dintre care se
amintesc următoarele: forţele şi/sau momentele motoare, forţele şi/sau
momentele de rezistenţă tehnologică, forţele de greutate, forţele şi/sau
momentele pasive (de frecare), forţele şi momentele de inerţie, forţele
elastice etc.
În afara forţelor şi momentelor menţionate anterior, asupra
elementelor cinematice din componenţa mecanismelor şi maşinilor
acţionează şi forţele de legătură (reacţiunile) din cuplele cinematice.
În figură sunt prezentate două elemente cinematice j şi k legate între
ele printr-o cuplă cinematică de clasa a V-a, de rotaţie ( C5 R ). În acest caz
apar următoarele reacţiuni: reacţiunea Fjk (forţa cu care elementul
cinematic j acţionează asupra elementului k) şi reacţiunea Fkj (forţa cu care
elementul k acţionează asupra elementului j).
1
Pe baza principiului acţiunii şi reacţiunii, se poate scrie:
F jk = − Fkj
Din relaţia de mai sus rezultă că lucrul mecanic total efectuat de forţele de
legătură este nul.
Forţele motoare Fm şi momentele motoare M m acţionează asupra

elementelor conducătoare din componenţa mecanismelor pentru punerea în
mişcare a acestora.
Forţele şi momentele motoare se caracterizează prin aceea că
efectuează un lucru mecanic pozitiv în timpul mişcării mecanismelor
asupra cărora acţionează.
În figura de mai jos este prezentat un element cinematic asupra
căruia acţionează forţa motoare Fm .
Lucrul mecanic elementar dLm efectuat de forţa motoare Fm pentru o

deplasare elementară ds a punctului de aplicaţie al acesteia este dat de
relaţia:
dLm = Fm ⋅ d s > 0
Atunci când asupra elementului conducător acţionează un moment motor

M m , rezultă:
2
dLm = M m ⋅ d ϕ1 > 0
Sub acţiunea forţelor sau a momentelor motoare, energia cinetică a

mecanismului sau a maşinii creşte, deci pentru un interval de timp
Δt = t − t0 variaţia energiei cinetice este:
ΔEc = Ec − Ec > 0
0
Forţele şi momentele rezistente ( Fr , M r ) pot fi:

-forţe şi momente de rezistenţă tehnologică, notate: Fr ,u , respectiv
M r ,u , care se opun mişcării elementelor cinematice conduse, asupra cărora
acţionează. În timpul mişcării unui mecanism, forţele şi momentele de

rezistenţă tehnologică care acţionează asupra sa efectuează un lucru
mecanic negativ.
În figura de mai jos, asupra elementului cinematic j acţionează forţa
de rezistenţă tehnologică Fr ,u şi momentul de rezistenţă tehnologică M r ,u .
Lucrul mecanic elementar dLr ,u efectuat de forţa de rezistenţă
tehnologică Fr ,u pentru o deplasare elementară ds a punctului său de
aplicaţie este dat de relaţia:
dLr ,u = Fr ,u ⋅ ds ⇔ dLr ,u = Fr ,u ⋅ ds ⋅ cos α < 0

3
Lucrul mecanic elementar dLr ,u efectuat de momentul de rezistenţă
tehnologică M r ,u , pentru o rotire elementară dϕ j a elementului cinematic j,
este dat de relaţia:
dLr ,u = M r ,u ⋅ d ϕ j < 0
Maşinile şi mecanismele de lucru sunt construite cu scopul învingerii

forţelor şi momentelor de rezistenţă tehnologică. Sub acţiunea acestora,
energia cinetică a mecanismului sau a maşinii descreşte, deci pentru un
interval de timp Δt = t − t0 variaţia energiei cinetice este:
ΔEc = Ec − Ec < 0 0
-forţe şi momente de rezistenţă pasivă (de frecare), notate: Fr , p ,
respectiv M r , p , care apar în cuplele cinematice şi care în timpul mişcării
mecanismului efectuează un lucru mecanic negativ.

În figura a) de mai jos este prezentată forţa de rezistenţă pasivă Fr , p
care apare într-o cuplă cinematică de clasa a V-a de translaţie ( C5T ), iar în
figura b) este prezentat momentul de rezistenţă pasivă M r , p dintr-o cuplă
de clasa a V-a de rotaţie ( C5 R ).

Pentru cele două situaţii prezentate, lucrul mecanic elementar dLr , p
se determină cu următoarele relaţii:
dLr , p = Fr , p ⋅ ds < 0
dLr , p = M r , p ⋅ d ϕ < 0
în care: ds reprezintă deplasarea elementară relativă dintre elementele

cinematice legate prin cupla C5T (fig. a), iar dϕ este rotirea elementară
4
relativă dintre elementele legate prin cupla C5 R (fig. b).
a) b)
Sub acţiunea forţelor şi momentelor de rezistenţă pasivă, energia

cinetică a mecanismului sau a maşinii descreşte, deci pentru un interval de
timp Δt = t − t0 variaţia energiei cinetice este:
ΔEc = Ec − Ec < 0
0
Forţele de greutate ( G )
Pentru un element cinematic j, forţa de greutate corespunzătoare
acestuia este dată de relaţia:
Gj = mj ⋅ g
în care: m j este masa elementului, iar g este vectorul acceleraţiei
gravitaţionale.
În timpul funcţionării unui mecanism sau maşină, lucrul mecanic
efectuat de forţele de greutate G j :
dLGj = G j ⋅ ds j
5
poate fi pozitiv, atunci când punctul lor de aplicaţie (centrul de masă C j )
coboară, negativ, atunci când C j urcă sau zero, atunci când C j se
deplasează într-un plan orizontal (mai general vorbind, când C j se
deplasează într-un câmp echipotenţial).

În timpul unui ciclu cinematic de funcţionare al unui mecanism
centrele de masă C j ale elementelor cinematice parcurg curbe închise şi de
aceea, lucrul mecanic efectuat de forţele de greutate G j pe un ciclu
cinematic Φ c este nul:
LG = ∫ dLG = ∫ G j ⋅ ds j = 0
j j
Φc Φc
unde cu ds j s-a notat deplasarea elementară a centrului de masă C j .
Forţele sau momentele elastice ( Fa , M a ) apar datorită deformaţiilor

elastice suferite de anumite elemente din componenţa mecanismelor şi
maşinilor (de exemplu: arcuri).
Forţele şi momentele de inerţie ( Fi , M i )

Valoarea lor variază în timpul mişcării mecanismelor şi maşinilor şi
depinde de masa şi forma geometrică a elementelor cinematice din
componenţa acestora.
În cazul mecanismelor rapide forţele şi momentele de inerţie sunt
însemnate valoric şi conduc la apariţia în cuplele cinematice a unor
reacţiuni dinamice cu valori mari, ceea ce conduce la uzarea prematură a
acestora.
6
STUDIUL FORŢELOR DE INERŢIE

Torsorul forţelor de inerţie pentru un element cinematic în mişcare
generală de rototranslaţie instantanee
Se consideră un element cinematic aflat în mişcare generală de

rototranslaţie instantanee. Se notează cu T1 (O1 x1 y1 z1 ) reperul de referinţă fix,
iar cu T (Oxyz ) reperul ataşat elementului cinematic.
Se discretizează elementul cinematic în n puncte materiale M s de

masă ms . Deci, se poate scrie:
n
m = ∑ ms
s =1
7
în care m este masa elementului cinematic.

Poziţia, viteza şi acceleraţia punctelor M s , s = 1, n , în raport cu
reperul de referinţă fix T1 (O1 x1 y1 z1 ) , se determină cu următoarele relaţii:
r1s = r0 + rs
v s = r&1s = r&0 + r&s ⇔ v s = v0 + ω × rs
d
a s = v& s ⇔ a s = v&0 + (ω × rs ) ⇔ a s = a0 + ε × rs + ω × (ω × rs )
dt
în care: ω şi ε sunt viteza unghiulară, respectiv acceleraţia unghiulară a

elementului cinematic.
Relaţiile de mai sus aplică formula lui Euler, respectiv formula lui
Rivals, pentru stabilirea distribuţiei de viteze, respectiv de acceleraţii, în
cazul unui element cinematic în mişcare generală de rototranslaţie
instantanee.
Torsorul forţelor de inerţie care acţionează asupra elementului
cinematic se compune din forţa rezultantă de inerţie:
n n
Fi = ∑ Fis ⇔ Fi = −∑ ms ⋅ a s
s =1 s =1
şi momentul rezultant de inerţie:

n n
M i = ∑ M is ⇔ M i = ∑ rs × Fis
s =1 s =1
Din relaţiile anterioare, rezultă:

n n
Fi = − ∑
s =1
ms ⋅a s ⇔ Fi = − ∑ m ⋅( a
s =1
s 0 + ε × rs + ω × ( ω × rs ) ) ⇔
n n
⎛ n
⎞
⇔ Fi = − a0 ⋅ ∑s =1
ms − ε × ∑
s =1
ms ⋅ rs − ω × ⎜ ω ×
⎝
∑ m ⋅ r ⎟⎠
s =1
s s
în care:
8
n
∑m
s =1
s ⋅ rs = m ⋅ ρ
unde: ρ este vectorul de poziţie al centrului de masă al elementului

cinematic faţă de originea reperului T (Oxyz ) .
Rezultă:
Fi = − m ⋅ (a0 + ε × ρ + ω × (ω × ρ )) = − m ⋅ aC
în care: a C este acceleraţia centrului de masă C al elementului cinematic:
aC = a0 + ε × ρ + ω × (ω × ρ )
Rezultă, deci, expresia forţei rezultante de inerţie:
Fi = − m ⋅ aC
Relaţia momentului rezultant de inerţie devine:

n n n
M i = ∑ M is ⇔ M i = ∑ rs × Fis ⇔ M i = − ∑ rs × ms ⋅ a s ⇔
s =1 s =1 s =1
n
⇔ (
M i = − ∑ rs × ms ⋅ a0 + ε × rs + ω × (ω × rs ) ) ⇔
s =1
⎛ n ⎞ n n
(
M i = −⎜ ∑ ms ⋅ rs ⎟ × a0 − ∑ rs × ( ε × ms ⋅ rs ) − ∑ rs × ω × (ω × ms ⋅ rs )
⎝ s=1 ⎠
)
s =1 s =1
Se introduc următoarele notaţii:
⎧ n r × (ε × m ⋅ r ) = τ ε
⎪∑s =1
s s s
⎨n
⎪∑ rs × (ω × (ω × ms ⋅ rs )) = ω × τ ω
⎩ s=1
în care: s-a notat cu τ tensorul momentelor de inerţie masice axiale şi

centrifugale corespunzătoare elementului cinematic, calculate în raport cu
axele reperului T (Oxyz ) .
9
Tensorul τ are următoarea expresie:
⎡ J xx − J xy − J xz ⎤
⎢ ⎥
τ = ⎢− J yz J yy − J yz ⎥
⎢⎣ − J zx − J zy J zz ⎥⎦
în care: J xx , J yy , J zz sunt momentele de inerţie masice axiale calculate în
raport cu axele (Ox), (Oy), respectiv (Oz), iar J xy = J yx , J yz = J zy , J xz = J zx
sunt momentele de inerţie centrifugale.

Elementele tensorului momentelor de inerţie masice se determină cu
următoarele relaţii:
⎧J = n m ⋅ (y2 + z 2 )
⎪ xx ∑ s =1
s s s
⎪
⎪
⎨ J yy = ∑ ms ⋅ (xs + zs )
n
2 2
⎪ s =1
⎪ J = n m ⋅ (x 2 + y 2 )
⎪⎩ zz ∑ s =1
s s s
⎧J = J = n m ⋅ x ⋅ y
⎪ xy yx ∑
s =1
s s s
⎪
⎪ n
⎨ J yz = J zy = ∑ ms ⋅ ys ⋅ zs
⎪ s =1
⎪J = J = n m ⋅ x ⋅ z
⎪⎩ xz zx ∑
s =1
s s s
în care: xs , ys , z s sunt coordonatele punctului M s în reperul T (Oxyz ) .

Se obţine expresia momentului rezultant de inerţie:
M i = − ρ × m ⋅ a0 − τ ε − ω × τ ω
10
Observaţii
1. Termenul τε are următoarea expresie:
τε = (τε )x ⋅ i + (τε )y ⋅ j + (τε )z ⋅ k
în care:
⎧(τε )x = J xx ⋅ ε x − J xy ⋅ ε y − J xz ⋅ ε z
⎪
⎨(τε )y = − J yx ⋅ ε x + J yy ⋅ ε y − J yz ⋅ ε z
⎪(τε ) = − J ⋅ ε − J ⋅ ε + J ⋅ ε
⎩ z zx x zy y zz z
În mod analog se exprimă şi termenul τω :
τ ω = (τ ω )x ⋅ i + (τ ω )y ⋅ j + (τ ω )z ⋅ k
în care:
⎧(τ ω )x = J xx ⋅ ωx − J xy ⋅ ω y − J xz ⋅ ωz
⎪
⎨(τ ω )y = − J yx ⋅ ωx + J yy ⋅ ω y − J yz ⋅ ωz
⎪(τ ω ) = − J ⋅ ω − J ⋅ ω + J ⋅ ω
⎩ z zx x zy y zz z
2. Expresia forţei rezultante de inerţie Fi rămâne invariantă la

schimbarea polului, adică a originii reperului T (Oxyz ) , la care se
raportează torsorul. Acelaşi lucru se întâmplă şi cu expresia produsului
scalar dintre forţa şi momentul rezultant de inerţie: Fi ⋅ M i .
3. Atunci când originea reperului T (Oxyz ) se alege chiar în centrul
de masă al elementului cinematic, rezultă că ρ = 0 şi torsorul forţelor de
inerţie va avea următoarea expresie:
⎧ Fi = −m ⋅ aC
⎨
⎩M iC = −τε − ω × τ ω
11
4. În cazul unui element cinematic aflat în mişcare plan-paralelă,

pentru care originea reperului mobil se alege în centrul său de masă
( O ≡ C ), iar ca plan al mişcării se consideră planul (Oxy), se poate scrie:
⎧⎪ω x = ω y = 0 ⇒ ω = ω ⋅ k
⎨
⎪⎩ε x = ε y = 0 ⇒ ε = ε ⋅ k
Pe de altă parte, în cazul mecanismelor plane, în general, elementele

cinematice sunt proiectate astfel încât planul mişcării să fie plan de simetrie
al acestora.
În consecinţă, considerând ca plan al mişcării planul (Oxy),
momentele de inerţie masice centrifugale: J xz şi J yz , corespunzătoare
fiecărui element cinematic, sunt nule.

Chiar în situaţia în care planul de mişcare (Oxy) nu este plan de
simetrie, momentele de inerţie masice centrifugale: J xz şi J yz ,
corespunzătoare elementelor cinematice au valori extrem de mici, astfel

încât pot fi considerate nule.
Ţinând seama de observaţiile făcute anterior, rezultă că în cazul
elementelor din componenţa mecanismelor plane (planul mişcării fiind
planul (Oxy)), sunt adevărate următoarele relaţii:
⎧ω × τω = 0
⎨
⎩τε = J zz ⋅ ε = J C ⋅ ε
în care: s-a notat cu J C , momentul de inerţie masic axial al elementului

cinematic, calculat în raport cu axa perpendiculară pe planul mişcării, ce
trece prin centrul său de masă.
Deci, în acest caz torsorul forţelor de inerţie are următoarea
componenţă:
12
⎧ Fi = −m ⋅ aC
⎨
⎩M iC = − J C ⋅ ε
Se observă că: Fi ∈ (Oxy ) , în timp ce M iC ⊥ (Oxy ) .
Pentru un element cinematic j din componenţa unui mecanism plan,

torsorul forţelor de inerţie, calculat în raport cu axele unui reper ataşat
elementului în centrul său de masă, este dat de următoarea relaţie:
⎧⎪ Fij = −m j ⋅ aC j
⎨
⎪⎩M ij = − J C ⋅ ε j
j
în care: m j este masa elementului cinematic, J C este momentul de inerţie

j
masic axial calculat în raport cu axa perpendiculară pe planul mişcării

elementului, ce trece prin centrul său de masă C j , ε j este acceleraţia
unghiulară a elementului şi aC este acceleraţia centrului său de masă.

j
13
Echilibrarea mecanismelor şi maşinilor
Echilibrarea mecanismelor şi maşinilor se defineşte ca fiind

operaţiunea prin care se anulează torsorul forţelor de inerţie care acţionează
asupra elementelor cinematice componente.
În timpul funcţionării mecanismelor, forţele şi momentele de inerţie
care acţionează asupra elementelor cinematice variază în timp, ceea ce
conduce la apariţia în cuplele cinematice a unor reacţiuni dinamice, care
sunt cu atât mai importante cu cât vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale
elementelor cinematice au valori mai mari. Aceste reacţiuni dinamice sunt
foarte dăunătoare, deoarece ele uzează prematur cuplele cinematice, ceea
ce conduce la creşterea jocurilor dintre fusurile arborilor şi lagăre şi apariţia
vibraţiilor în timpul funcţionării.
Studiul forţelor de inerţie prin metoda concentrării

statice şi dinamice a maselor
Se consideră un element cinematic în mişcare plan-paralelă. Reperul

(Oxy) este ataşat elementului cinematic în centrul de greutate al acestuia
notat cu C. Se concentrează masa elementului cinematic în n puncte:
D1 , D2 ,...Dn , astfel încât torsorul forţelor de inerţie calculat în raport cu
centrul de masă C corespunzător acestora să fie acelaşi cu cel
corespunzător elementului.
Ţinând seama că prin concentrare masa m a elementului cinematic se
păstrează, rezultă că:
14
n
m = ∑ mj
j =1
unde: m j sunt masele concentrate în punctele D j , j = 1, n .
Din condiţia ca torsorul forţelor de inerţie corespunzător maselor

concentrate în punctele D j , j = 1, n , calculat în raport cu centrul de masă C,
să fie acelaşi cu cel corespunzător elementului cinematic, rezultă

n
FiC = −m ⋅ ac = ∑ Fij ; Fij = − m j ⋅ a j
j =1
n
M iC = − J c ⋅ ε = ∑ ρ j × Fij
j =1
în care: FiC şi M iC sunt componentele torsorului forţelor de inerţie

corespunzător elementului cinematic, calculat în raport cu centrul său de
masă C; Fij , j = 1, n , sunt forţele de inerţie corespunzătoare maselor
concentrate în punctele D j , j = 1, n ; m este masa elementului cinematic; aC
15
este acceleraţia centrului de masă C al elementului; a j , j = 1, n sunt
acceleraţiile punctelor D j , j = 1, n ; J c este momentul de inerţie masic al
elementului cinematic calculat în raport cu axa perpendiculară pe planul

mişcării elementului ce trece prin centrul de masă C; ε este acceleraţia
unghiulară a elementului.
Condiţiile concentrării statice a maselor

Prin concentrarea statică a masei unui element cinematic se
urmăreşte ca rezultanta forţelor de inerţie corespunzătoare maselor în care
s-a concentrat masa elementului să fie egală cu forţa rezultantă de inerţie
corespunzătoare acestuia. Adăugând la această condiţie pe cea privind
conservarea masei elementului prin concentrarea acesteia, rezultă că pentru
cazul din figură condiţiile concentrării statice a masei elementului
cinematic în punctele D j , j = 1, n , sunt următoarele:
⎧m = n m
⎪⎪ ∑
j =1
j
⎨ n
⎪ FiC = ∑ Fij
⎪⎩ j =1
în care:
⎧ FiC = −m ⋅ aC
⎨
⎩ Fij = −m j ⋅ a j = −m j ⋅ (aC + ε × ρ j − ω ⋅ ρ j )
2
În cea de-a doua relaţie, pentru determinarea acceleraţiei a j a
punctului D j , s-a aplicat formula lui Rivals corespunzătoare cazului
mişcării plan-paralele.
După efectuarea calculelor, rezultă:
16
n n
ε × ∑ m j ⋅ ρ j − ω2 ⋅ ∑ m j ⋅ ρ j = 0
j =1 j =1
Cum relaţia este adevărată pentru orice valori ale vitezei unghiulare
ω şi acceleraţiei unghiulare ε , corespunzătoare elementului cinematic,
rezultă:
n
∑m
j =1
j ⋅ ρj = 0
Deci, condiţiile concentrării statice a masei elementului cinematic în

n puncte D j (m j ) , j = 1, n , sunt următoarele:
⎧m = n m
⎪⎪ ∑
j =1
j
⎨n
⎪∑ m j ⋅ ρ j = 0
⎪⎩ j =1
Proiectate pe axele (Ox) şi (Oy), relaţiile de mai sus conduc la

următorul sistem de ecuaţii scalare:
⎧n
⎪∑j =1
mj = m
⎪n
⎪
⎨∑ m j ⋅ x j = 0
⎪ j =1
⎪n
⎪⎩∑
j =1
mj ⋅ y j = 0
în care: ( x j , y j ), j = 1, n , sunt coordonatele punctelor D j , j = 1, n , în raport
cu axele reperului (Oxy).

Numărul necunoscutelor care apar în sistemul de ecuaţii este 3n
( x j , y j , m j , pentru j = 1, n ).
Rezultă că prin concentrarea statică a masei elementului cinematic în

n puncte, rămân ps = 3 ⋅ n − 3 parametri nedeterminaţi, care se impun în
17
funcţie de situaţiile practice analizate.
Condiţiile concentrării dinamice a maselor

Pentru a concentra dinamic masa unui element cinematic, aflat în
mişcare plan-paralelă, în n puncte D j ( m j ) , j = 1, n , este necesar ca mai
întâi să fie îndeplinite condiţiile concentrării statice a masei elementului în

punctele respective.
Pentru concentrarea dinamică, la condiţiile concentrării statice se
adaugă condiţia, în care:
∑ ρ j ×Fij = −∑ ρ j ×[m j ⋅ (ac + ε × ρ j − ω 2 ⋅ ρ j )] =

n n
j =1 j =1
[ )]
⎛ n ⎞
( ( )
n n
= −⎜⎜ ∑ m j ⋅ ρ j ⎟⎟ × ac − ∑ m j ⋅ ρ j × ε × ρ j + ω 2 ⋅ ∑ m j ⋅ ρ j × ρ j =
⎝ j =1 ⎠ j =1 j =1
[ ( )]
⎛ n ⎞
) (
n
= − ∑ m j ⋅ ε ⋅ ρ j ⋅ ρ j − ρ j ⋅ ε ⋅ ρ j = −⎜⎜ ∑ m j ⋅ ρ2j ⎟⎟ ⋅ ε
j =1 ⎝ j =1 ⎠
În stabilirea relaţiei s-a ţinut seama şi de faptul că vectorul

acceleraţiei unghiulare ε este perpendicular pe vectorii de poziţie
ρ j , j = 1, n .
In final, rezultă:
n
∑m j =1
j ⋅ ρ2j = J c
Deci, condiţiile concentrării dinamice a masei unui element

cinematic în n puncte D j (m j ) , j = 1, n , sunt următoarele:
18
⎧n
⎪∑j =1
mj = m
⎪n
⎪
⎨∑ m j ⋅ ρ j = 0
⎪ j =1
⎪n
⎪⎩∑
j =1
m j ⋅ ρ2j = J c
Proiectate pe axele (Ox) şi (Oy), relaţiile de mai sus conduc la

următorul sistem de ecuaţii scalare:
⎧n
⎪∑j =1
mj = m
⎪n
⎪ n
⎨∑ j j m ⋅ x = 0; ∑ mj ⋅ y j = 0
⎪ j =1 j =1
⎪n
⎪∑ m j ⋅ (x 2j + y 2j ) = J c
⎩ j =1
Numărul necunoscutelor care apar în sistemul de ecuaţii este egal cu

3n ( x j , y j , m j , pentru j = 1, n ).
Deci, prin concentrarea dinamică a masei elementului cinematic în n

puncte, rămân pd = 3 ⋅ n − 4 parametri nedeterminaţi, care se impun în
funcţie de situaţiile practice analizate.
Exemple
1. În cazul în care masa elementului cinematic se concentrează într-
un sigur punct (n = 1), condiţiile concentrării statice vor avea următoarea
formă:
⎧m1 = m
⎪
⎨m1 ⋅ x1 = 0 ⇒ x1 = 0
⎪m ⋅ y = 0 ⇒ y1 = 0
⎩ 1 1
19
Deci, în acest caz masa elementului cinematic se concentrează static

chiar în centrul său de masă.
În ceea ce priveşte concentrearea dinamică, se observă că condiţia:
J c = m1 ⋅ (x12 + y12 )
nu este îndeplinită (conduce la J c = 0 ), deci se poate trage concluzia că:

masa unui element cinematic nu se poate concentra dinamic într-un singur
punct.
2. Considerând un element cinematic oarecare, se va analiza în

continuare problema concentrării statice şi dinamice a masei acestuia în
două puncte.
Condiţiile concentrării statice în cazul n=2 sunt următoarele:
⎧m1 + m2 = m
⎪
⎨m1 ⋅ x1 + m2 ⋅ x2 = 0
⎪m ⋅ y + m ⋅ y = 0
⎩ 1 1 2 2
Sistemul de trei ecuaţii are şase necunoscute: m1 , m2 , x1 , x2 , y1 , y2 ,

deci, este necesar să fie impuse valorile pentru trei dintre necunoscute.
De regulă, în acest caz, se impune: y1 = y2 = 0 , ceea ce conduce la
dispariţia celei de-a treia ecuaţii a sistemului şi valorile coordonatelor x1 şi
x2 : x1 = a ; x2 = −b .
După efectuarea calculelor rezultă:
20
⎧ m⋅b
⎪⎪ m =
a+b
1
⎨
⎪m2 = m ⋅ a
⎪⎩ a+b
Condiţiile concentrării dinamice în cazul n = 2 sunt următoarele:
⎧m1 + m2 = m
⎪m ⋅ x + m ⋅ x = 0
⎪ 1 1 2 2
⎨
⎪m1 ⋅ y1 + m2 ⋅ y2 = 0
⎪⎩m1 ⋅ (x12 + y12 ) + m2 ⋅ (x22 + y22 ) = J c
În acest caz, deoarece sistemul are patru ecuaţii este necesar să fie
impuse valorile pentru două dintre necunoscute.
Se poate proceda însă şi astfel:
-se impune: y1 = y 2 = 0 , ceea ce conduce la dispariţia celei de-a treia
ecuaţii din sistem;
-se impune valoarea coordonatei x1 : x1 = a .

După efectuarea calculelor se obţine:
m ⋅ Jc m2 ⋅ a 2 Jc
m1 = ; m = ; x = −
m ⋅ a2 + Jc m ⋅ a2 + Jc m⋅a
2 2
21
ceea ce arată că cea de-a doua masă se concentrează în centrul de oscilaţie

al elementului cinematic în raport cu D1 .
Dacă elementul cinematic efectuează o mişcare de rotaţie, punctul D1
fiind legat la bază, torsorul forţelor de inerţie (FiC , M iC ) , calculat în raport
cu centrul de masă al elementului cinematic, poate fi înlocuit printr-o forţă
de inerţie unică FiC care acţionează în centrul de oscilaţie notat cu K.
3. Se analizează, în continuare, cazul concentrării dinamice a masei

unei bare aflată în mişcare plan-paralelă cu două mase de dimensiuni finite
poziţionate la cele două extremităţi ale barei A şi B.
Se notează cu J A momentul de inerţie masic al corpului de masă m A

în raport cu axa perpendiculară pe planul mişcării barei, ce trece prin
punctul A (centrul de masă al corpului de masă m A ), iar cu J B momentul
de inerţie masic al corpului de masă mB în raport cu axa perpendiculară pe
planul mişcării barei, ce trece prin punctul B (centrul de masă al corpului
de masă mB ).
Ţinând seama de felul cum au fost alese axele sistemului de
coordonate ataşat barei, sistemul de ecuaţii care exprimă condiţiile
concentrării dinamice în acest caz este următorul:
22
⎧ m A + mB = m
⎪
⎨− mA ⋅ x A + mB ⋅ xB = 0
⎪J + m ⋅ x2 + J + m ⋅ x2 = J
⎩ A A A B B B C
unde: m este masa barei, iar J C este momentul de inerţie masic al barei,
calculat în raport cu axa z care trece prin centrul de masă al acesteia.
În sistemul de mai sus, se presupun cunoscute valorile: masei m,
coordonatelor x A şi x B , momentelor de inerţie masice J C şi J A .

Din rezolvarea sistemului rezultă valorile: maselor m A şi mB şi a
momentului de inerţie masic J B .
Observaţie: În cazul în care concentrarea se realizează cu mase
punctiforme, studiul se poate face ca în exemplul 2.
4. În acest exemplu se va sudia cazul concentrării masei unui

element cinematic ternar. Masele concentrate se aleg în cele trei articulaţii
necoliniare ale elementului A, B şi C.
Condiţiile concentrării statice conduc în acest caz la următorul

sistem:
23
⎧mA + mB + mC = m
⎪
⎨mA ⋅ x A + mB ⋅ xB + mC ⋅ xC = 0
⎪m ⋅ y + m ⋅ y + m ⋅ y = 0
⎩ A A B B C C
unde: m este masa elementului cinematic.

Se presupun cunoscute coordonatele punctelor A, B şi C, acestea
putând fi determinate analitic sau grafo-analitic prin construcţia la scară a
elementului cinematic.
Din rezolvarea sistemului rezultă valorile maselor: m A , mB şi mC .
Condiţiile concentrării dinamice conduc în cazul analizat la
următorul sistem:
⎧mA + mB + mC = m
⎪m ⋅ x + m ⋅ x + m ⋅ x = 0
⎪ A A B B C C
⎨
⎪mA ⋅ y A + mB ⋅ yB + mC ⋅ yC = 0
⎪⎩mA ⋅ (x A2 + y A2 ) + mB ⋅ (xB2 + yB2 ) + mC ⋅ (xC2 + yC2 ) = J C
unde: J C este momentul de inerţie masic al elementului, calculat în raport

cu axa z care trece prin centrul de masă al acestuia.
În acest caz nu se mai poate impune poziţia tuturor maselor
concentrate, ca în situaţia concentrării statice.
De regulă, se procedează astfel: două dintre masele concentrate se
poziţionează în punctele A şi B, deci, vor fi cunoscute coordonatele
acestora: ( x A , y A ), ( x B , y B ), şi se impune valoarea masei concentrate în
punctul A ( m A ). Din rezolvarea sistemului rezultă valorile: maselor mB , mC
şi coordonatelor punctului C: xC şi y C .
24
Echilibrarea mecanismelor plane
Echilibrarea mecanismelor defineşte operaţiunea prin care se

anulează torsorul forţelor de inerţie care acţionează asupra elementelor
cinematice componente.
Condiţia necesară şi suficientă pentru ca un mecanism să fie
echilibrat static este ca rezultanta forţelor de inerţie Fi , care acţionează
asupra elementelor cinematice componente, să fie nulă.
Condiţia necesară şi suficientă pentru ca un mecanism să fie
echilibrat dinamic general este ca torsorul forţelor de inerţie (rezultanta
forţelor de inerţie Fi şi momentul rezultant al acestora M i ), care
acţionează asupra sa, să fie nul.
Se observă că, pentru ca un mecanism să fie echilibrat dinamic
general, el trebuie mai întâi echilibrat static.
Se consideră un mecanism plan cu n elemente cinematice mobile,
planul mişcării sale fiind planul (Oxy).
Reperul T(Oxyz) este reperul de referinţă fix.
Se notează cu r1 , r2 ,...rn vectorii de poziţie ai centrelor de masă
C1 , C 2 ,...C n ale elementelor cinematice, în raport cu originea O a reperului
T(Oxyz).
Torsorul forţelor de inerţie care acţionează asupra fiecărui
elementului cinematic j are următoarea componenţă:
⎧⎪ Fij = − m j ⋅ a j
⎨
⎪⎩ Mij = − J C j ⋅ ε j
25
în care: m j este masa elementului cinematic j; a j este acceleraţia centrului
de masă C j ; J C este momentul de inerţie masic al elementului j, calculat

j
în raport cu axa perpendiculară pe planul de mişcare al mecanismului, care

trece prin centrul de masă C j ; ε j este acceleraţia unghiulară a elementului j.
Torsorul forţelor de inerţie care acţionează asupra întregului

mecanism, calculat în raport cu originea O a reperului T(Oxyz), are
următoarea expresie:
⎧ n n n
⎪ i ∑ ij
F = F = − ∑ j j ∑ m j ⋅ r&&j
m ⋅ a = −
⎪ j =1 j =1 j =1
⎪
( )
n n n
⎪
⎨ i ∑ ij ∑ j
M = M + r × Fij = − ∑ J C j ⋅ ε j + rj × m j ⋅ a j =
⎪ j =1 j =1 j =1
⎪
( )
n
⎪ = − ∑ J C j ⋅ ε j + rj × m j ⋅ r&&j
⎪⎩ j =1
în care: rj , j = 1, n sunt vectorii de poziţie ai centrelor de masă C j , j = 1, n ,
ale elementelor cinematice:
rj = x j ⋅ i + y j ⋅ j + z j ⋅ k
26
Rezultă:
&r&j = &x&j ⋅ i + &y& j ⋅ j + &z&j ⋅ k
Ţinând seama de faptul că mecanismul se mişcă în planul (Oxy),

rezultă:
&z&j = 0
Se obţine:
&r&j = &x&j ⋅ i + &y& j ⋅ j
De asemenea, pentru că mecanismul se mişcă în planul (Oxy), rezultă

că componentele pe axele (Ox) şi (Oy) ale acceleraţiilor unghiulare
ε j , j = 1, n , sunt nule, deci:
εj = ε j ⋅ k
A. Condiţiile echilibrării statice

Aşa cum s-a definit mai înainte, condiţia necesară şi suficientă pentru
ca un mecanism să fie echilibrat static este ca rezultanta forţelor de inerţie
Fi , care acţionează asupra sa, să fie nulă. Se obţine:
n
− ∑ m j ⋅ &r&j = 0
j =1
Se proiectează relaţia pe axele reperului T(Oxyz) şi ţinând seama că

componenta forţei rezultante de inerţie Fi pe axa (Oz) este în permanenţă
nulă, rezultă:
⎧ n m ⋅ &x& = 0
⎪⎪∑ j =1
j j
⎨n
⎪∑ m j ⋅ &y& j = 0
⎪⎩ j =1
27
În tot timpul mişcării mecanismului, care se consideră a avea gradul

de mobilitate M 3 = 1 , coordonatele x j şi y j , corespunzătoare centrului de
masă C j al elementului cinematic j, sunt funcţii de coordonata generalizată
ϕ1 , care dă poziţia elementului conducător al mecanismului.

Derivatele în raport cu timpul ale coordonatelor x j şi y j vor avea
următoarele expresii:
⎧ dx j dx j dϕ1 dx j
x& =
⎪ j dt dϕ dt= ⋅ = ω ⋅
dϕ1
1
⎪ 1
⎨
⎪ y& = dy j = dy j ⋅ dϕ1 = ω ⋅ dy j
⎪⎩ j dt dϕ1 dt 1
dϕ1
⎧ dx& j dx j d2 x j
⎪&x&j = dt = ε1 ⋅ dϕ + ω1 ⋅ dϕ2
2
⎪ 1 1
⎨ 2
⎪ &y& = dy& j = ε ⋅ dy j + ω2 ⋅ d y j
⎪⎩ j dt 1
dϕ1
1
dϕ12
În relaţiile anterioare s-a ţinut seama că: ϕ& 1 = ω1 şi ω

& 1 = ε1 .
Se obţine astfel:
⎧n ⎛ dx j d2 x j ⎞
⎪∑ m j ⋅ ⎜⎜ ε1 ⋅ + ω1 ⋅ 2 ⎟⎟ = 0
2
⎪ j =1 ⎝ dϕ1 dϕ1 ⎠
⎨
⎪ n m ⋅ ⎛⎜ ε ⋅ dy j + ω2 ⋅ d y j ⎞⎟ = 0
2
⎪∑ j ⎜ 1
dϕ12 ⎟⎠
⎝ dϕ1
1
⎩ j =1
Punând condiţia ca relaţiile să fie adevărate pentru orice valoare a

vitezei unghiulare ω1 şi a acceleraţiei unghiulare ε1 , rezultă:
⎧n dx j ⎧ d n
⎪∑ m j ⋅ =0 ⎪ ∑ mj ⋅ x j = 0
⎪ j =1 dϕ1 ⎪ dϕ1 j =1
⎨n ⇔ ⎨ n
⎪ dy j ⎪ d
⎪∑ m j ⋅
d ϕ
= 0 ⎪ dϕ1 ∑ mj ⋅ y j = 0
⎩ j =1 1 ⎩ j = 1
28
Deci:
⎧ n m ⋅x =C
⎪⎪∑ j =1
j j 1
⎨n
⎪∑ m j ⋅ y j = C 2
⎪⎩ j =1
unde: C1 şi C 2 sunt două constante.

Poziţia centrului de masă C al mecanismului, exprimată prin vectorul
de poziţie ρC al acestuia în raport cu originea O a reperului T(Oxyz), se
determină cu relaţia:
n
∑m j
⋅ rj
ρC = j =1
unde: m este masa mecanismului:

n
m = ∑ mj
j =1
Rezultă că coordonatele ( xC , y C ) ale centrului de masă C al

mecanismului vor avea următoarele expresii:
⎧ n
⎪ ∑ mj ⋅ xj
⎪⎪ xC =
j =1
m
⎨ n
⎪ ∑ mj ⋅ y j
⎪ y = j =1
⎪⎩ C m
Rezultă:
⎧ C1
⎪⎪ xC = m
⎨
⎪ yC = C2
⎪⎩ m
29
Relaţiile de mai sus evidenţiază faptul că: condiţia necesară şi

suficientă pentru ca un mecanism plan să fie echilibrat static este ca în tot
timpul mişcării centrul său de masă să rămână fix.
B. Condiţiile echilibrării dinamice generale

Pentru ca un mecanism să fie echilibrat dinamic general este
neceasar şi suficient ca torsorul forţelor de inerţie (rezultanta forţelor de
inerţie Fi şi momentul rezultant al acestora M i ), care acţionează asupra sa,
să fie nul.
Prin proiectarea relaţiilor care dau torsorul forţelor de inerţie pe
axele reperului T(Oxyz), ţinând seama că componenta forţei rezultante de
inerţie Fi pe axa (Oz) este în permanenţă nulă, lucru evidenţiat şi în
stabilirea condiţiilor echilibrării statice, se obţine următorul sistem de
ecuaţii:
⎧ n
⎪ Fix = − ∑ j =1
m j ⋅ &x&j = 0
⎪ n
⎪ F = −∑ m ⋅ &y& = 0
⎪ iy
j =1
j j
⎪
⎪ n
⎨M ix = ∑ m j ⋅ z j ⋅ &y& j = 0
⎪ j =1
⎪ n
M
⎪ iy = − ∑j =1
m j ⋅ z j ⋅ &x&j = 0
⎪
⎪M = − J ⋅ ε − (m ⋅ x ⋅ &y& − m ⋅ y ⋅ &x& ) = 0
n n
⎪⎩ iz ∑j =1
cj j ∑j =1
j j j j j j
În dezvoltarea relaţiilor s-a ţinut seama că:
i j k
rj × m j ⋅ &r&j = xj yj zj =
m j ⋅ &x&j m j ⋅ &y& j 0
= − m j ⋅ z j ⋅ &y& j ⋅ i + m j ⋅ z j ⋅ &x&j ⋅ i + (m j ⋅ x j ⋅ &y& j − m j ⋅ y j ⋅ &x&j ) ⋅ k

30
Echilibrarea dinamică generală nu include şi condiţia M iz = 0 ,

componenta M iz suprapunându-se peste momentul rezultant al forţelor
exterioare care acţionează asupra mecanismului, contribuind împreună la
stabilirea ecuaţiei de mişcare a acestuia.
Din acest punct de vedere, componenta M iz se găseşte în echilibru
dinamic cu momentul rezultant al forţelor exterioare mz , care acţionează
asupra mecanismului, calculat în raport cu axa (Oz) a reperului T(Oxyz):
mz + M iz = 0 .
Rezultă că pentru echilibrarea dinamică generală a unui mecanism
plan, la condiţiile echilibrării statice a acestuia, stabilite anterior, se adaugă:
⎧n ⎛ dy j d2 y j ⎞
⎪∑ m j ⋅ z j ⋅ ⎜⎜ ε1 ⋅ 2
+ ω1 ⋅ ⎟ =0
⎧ Mix = 0 ⎪⎪ j =1 ⎝ dϕ 1 dϕ12 ⎟⎠
⎨ ⇔ ⎨
⎩ M iy = 0 ⎪n ⎛ dx j d2 x j ⎞
⎪∑ m j ⋅ z j ⋅ ⎜⎜ ε1 ⋅ dϕ + ω1 ⋅ dϕ 2 ⎟⎟ = 0
2
⎪⎩ j =1 ⎝ 1 1 ⎠
În stabilirea relaţiilor s-a ţinut seama de expresiile termenilor &x&j şi
&y& j , date de relaţiile stabilite anterior.
Pentru ca relaţiile de mai sus să fie îndeplinite pentru orice valoare a

vitezei unghiulare ω1 şi a acceleraţiei unghiulare ε1 , este neceasr ca:
⎧n dy j ⎧ d n
⎪∑ m j ⋅ z j ⋅ =0 ⎪ ∑ mj ⋅ z j ⋅ y j = 0
⎪ j =1 dϕ1 ⎪ dϕ1 j =1
⎨n ⇔ ⎨ n
⎪ dx j ⎪ d
⎪∑ mj ⋅ z j ⋅
dϕ
=0 ⎪ dϕ 1 ∑ mj ⋅ z j ⋅ x j = 0
⎩ j =1 1 ⎩ j = 1
Din aceste relaţii rezultă:
31
⎧J = n m ⋅ z ⋅ y = C
⎪⎪ yz ∑ j =1
j j j 3
⎨ n
⎪ J xz = ∑ m j ⋅ z j ⋅ x j = C4
⎪⎩ j =1
unde: C 3 şi C 4 sunt două constante.

Rezultă: condiţia necesară şi suficientă pentru ca un mecanism plan
să fie echilibrat dinamic general este ca el să fie echilibrat static şi valorile
pentru J xz şi J yz să rămână constante în timpul mişcării.
Din punct de vedere tehnic, realizarea echilibrării dinamice generale

a mecanismelor plane este dificilă.
În plus, valorile pentru J xz şi J yz sunt mici, uneori chiar nule, atunci
când planul mişcării (Oxy) este plan de simetrie pentru elementele

cinematice componente.
De aceea, în cazul mecanismelor plane se realizează, practic, numai
o echilibrare statică totală sau parţială.
Echilibrarea statică totală a mecanismului patrulater
Pentru mecanismul patrulater, reprezentat în figură, se presupun

cunoscute următoarele elemente: lungimea elementelor cinematice,
poziţiile centrelor de masă: C1 , C 2 şi C 3 şi masele elementelor cinematice:
m1 , m 2 şi m3 .
Se presupune că mecanismul patrulater analizat verifică condiţia
Grashof de existenţă a manivelei conducătoare:
l1 + l2 + l3 + l0
lmin + lmax ≤ p =
2
32
unde: l1 = OA ; l2 = AB ; l3 = BC ; l0 = OC ; p este semiperimetrul

corespunzător patrulaterului.
Se va determina, mai întâi, poziţia centrului de masă al

mecanismului neechilibrat, notat cu G, cu metoda vectorilor principali.
Acest punct este util deoarece prin introducerea relaţiilor folosite în cadrul
său într-un program de calculator, se poate obţine curba închisă pe care o
parcurge centrul de masă G al mecanismului într-un ciclu cinematic de
funcţionare. Se pot, astfel, varia parametrii geometrici sau de inerţie
corespunzători elementelor componente ale mecanismului, astfel încât să se
restrângă curba pe care se mişcă punctul G într-un ciclu cinematic de
funcţionare şi aceasta să fie adusă cât mai aproape de bază. S-ar obţine, în
acest fel, fără adăugarea unor mase suplimentare de echilibrare, un
mecanism patrulater apropiat de situaţia în care acesta ar fi echilibrat static
total.
Poziţia centrului de masă G se determină cu următoarea relaţie:
3
∑m ⋅ r i i
m1 ⋅ r1 + m2 ⋅ r2 + m3 ⋅ r3
ρG = i =1
=
m m1 + m2 + m3
33
în care: m este masa mecanismului, iar mi ; i = 1,3 , sunt masele elementelor
cinematice mobile componente; ri ; i = 1,3 , sunt vectorii de poziţie
corespunzători centrelor de masă C i ale elementelor cinematice i; i = 1,3 .
Vectorii de poziţie ri ; i = 1,3 , se determină cu următoarele relaţii:
⎧r1 = OC1 = ρ1
⎪
⎨r2 = OC2 = OA + AC2 = l1 + ρ2
⎪
⎩r3 = OC3 = OA + AB + BC3 = l1 + l2 + ρ3
Se obţine:
m1 ⋅ ρ1 + m2 ⋅ (l1 + ρ2 ) + m3 ⋅ (l1 + l2 + ρ3 )
ρG = ⇔
m1 + m2 + m3
m1 ⋅ ρ1 + (m2 + m3 ) ⋅ l1 m2 ⋅ ρ2 + m3 ⋅ l2 m3 ⋅ ρ3
⇔ ρG = + +
m m m
Se fac următoarele notaţii:
⎧ m1 ⋅ ρ1 + (m2 + m3 ) ⋅ l1
⎪h1 = m
⎪
⎪ m2 ⋅ ρ2 + m3 ⋅ l2
⎨h2 =
⎪ m
⎪ m3 ⋅ ρ3
⎪h3 = m
⎩
în care: hi ; i = 1,3 , sunt denumiţi vectori principali.

Rezultă că vectorul de poziţie corespunzător centrului de masă G al
mecanismului se determină cu relaţia:
ρG = h1 + h2 + h3
34
Direcţia vectorilor principali este paralelă cu a elementelor

cinematice corespunzătoare: h1 // OA ; h2 // AB ; h3 // BC .
Poziţia centrului de masă G pentru o anumită poziţie a mecanismului
sau curba pe care o parcurge acesta într-un ciclu cinematic de funcţionare
se pot determina prin construcţie grafică, aplicând relaţia dedusă mai sus.
Pentru echilibrarea statică a mecanismului patrulater se concentrează
static masele elementelor cinematice mobile componente în articulaţii, cu
respectarea condiţiilor concentrării statice a maselor.
Masa elementului 1 se concentrează static în punctele O şi A. Ţinând
seama de notaţiile făcute, rezultă următorul sistem:
⎧m1O + m1 A = m1
⎨
⎩m1O ⋅ ρ1 = m1 A ⋅ (l1 − ρ1 )
din rezolvarea căruia se obţin masele: m1O şi m1 A .

În mod analog, masa elementului 2 se concentrează static în punctele
A şi B, iar masa elementului 3 se concentrează static în punctele B şi C,
ceea ce conduce la următoarele sisteme:
⎧m2 A + m2 B = m2
⎨
⎩m2 A ⋅ ρ2 = m2 B ⋅ (l2 − ρ2 )
⎧m3 B + m3C = m3
⎨
⎩m3 B ⋅ ρ3 = m3C ⋅ (l3 − ρ3 )
Din rezolvarea acestor sisteme de ecuaţii se obţin masele: m2 A şi

m2 B , respectiv m3 B şi m3C .
Rezultă că în urma concentrării statice a maselor elementelor
cinematice, în articulaţiile din O, A, B şi C sunt concentrate următoarele
mase:
35
⎧mO = m1O
⎪m = m1 A + m2 A
⎪ A
⎨
⎪mB = m2 B + m3 B
⎪⎩mC = m3C
Se determină, în continuare, valoarea maselor de echilibrare şi

poziţia acestora.
Se introduce masa de echilibrare mE în prelungirea liniei maselor
I
mO şi m A , astfel încât centrul de greutate al maselor de pe această linie,

corespunzătoare direcţiei elementului 1, să fie adus în punctul O. Rezultă:
mE ⋅ rE = mA ⋅ l1
I I
Se impune valoarea fie pentru masa de echilibrare mE , fie pentru

I
braţul acesteia rE , rezultând apoi cealaltă necunoscută.

I
După introducerea masei de echilibrare mE , în punctul O va fi

I
concentrată următoarea masă:
M O = mE + mO + mA
I
36
Analog, se introduce masa de echilibrare mE în prelungirea liniei

II
maselor mB şi mC , astfel încât centrul de greutate al maselor de pe această

linie, corespunzătoare direcţiei elementului 3, să fie adus în punctul C.
Se poate scrie următoarea relaţie:
m E ⋅ rE = m B ⋅ l3
II II
în care, impunând valoarea pentru mE II

sau rE , rezultă cealaltă
II
necunoscută.
În punctul C va fi acum concentrată masa:
M C = mE + mC + mB
II
Deci, în urma introducerii maselor de echilibrare mE I

şi mE ,
II
întreaga masă a mecanismului s-a concentrat în punctele O şi C.

Poziţia centrului de masă G al mecanismului patrulater echilibrat
static total se determină din relaţia:
M O ⋅ OG = M C ⋅ CG ⇔ M O ⋅ OG = M C ⋅ (l0 − OG )
Rezultă:
M C ⋅ lO
OG =
MO + MC
Observaţii
1. Alegerea maselor de echilibrare se face astfel încât acestea să fie
comparabile cu masele elementelor cinematice şi să nu conducă la gabarite
exagerate.
2. Distanţele rE corespunzătoare braţelor maselor de echilibrare, se
aleg din considerente de gabarit. De regulă, rE se alege în limitele:
37
rE = (0,3...0,8) ⋅ l
unde l este lungimea elementului cinematic în prelungirea căruia se

montează masa de echilibrare.
STUDIUL ECHILIBRULUI DINAMIC AL

MECANISMELOR SI MASINILOR
Metoda Jukovski pentru determinarea forţei de echilibrare şi a
momentului de echilibrare în cazul mecanismelor plane
Forţa de echilibrare Fe este o forţă exterioară de natură motoare,

care aplicată într-un punct şi pe o direcţie cunoscută pe elementul
conducător al unui mecanism, realizează împreună cu toate categoriile de
forţe şi cupluri care acţionează asupra mecanismului (inclusiv cele de
inerţie) echilibrul dinamic (de mişcare) al acestuia.
În mod analog se defineşte momentul de echilibrare M e , ca fiind un
moment exterior de natură motoare, care aplicat pe elementul conducător al
unui mecanism, realizează împreună cu toate categoriile de forţe şi cupluri
care acţionează asupra mecanismului (inclusiv cele de inerţie) echilibrul
dinamic (de mişcare) al acestuia.
Forţa de echilibrare Fe şi momentul de echilibrare M e sunt funcţii
ciclice, variabile în timpul mişcării mecanismului. Pe un ciclu cinematic de
funcţionare ele pot lua atât valori pozitive, cât şi valori negative, cu
observaţia că fiind de natură motoare, verifică următoarele relaţii:
⎧∫Φ Fe dϕ1 > 0

⎪
⎨
c
⎪⎩∫Φ M e dϕ1 > 0

c
38
Prin convenţie de semne, se consideră:
- M e > 0 atunci când momentul de echilibrare M e şi viteza unghiulară ω1 a

elementului conducător au acelaşi sens;
- M e < 0 atunci când momentul de echilibrare M e şi viteza unghiulară ω1
au sensuri diferite.
Considerând direcţia după care acţionează forţa de echilibrare Fe ca
în figură, convenţia de semne în acest caz este următoarea:
- Fe > 0 atunci când forţa de echilibrare Fe şi viteza v A au acelaşi sens;
- Fe < 0 atunci când forţa de echilibrare Fe şi viteza v A au sensuri diferite.
39
Se face observaţia că asupra elementului conducător al unui

mecanism acţionează fie forţa de echilibrare Fe , fie momentul de
echilibrare M e .
Pentru cazul din figură, legătura între forţa de echilibrare şi
momentul de echilibrare este dată de relaţia:
M e = Fe ⋅ OA
Momentul de echilibrare poate fi privit ca un moment motor

dezvoltat de un motor de acţionare ideal, care ar asigura în orice moment
de funcţionare al mecanismului, echilibrul dinamic al sistemului de forţe şi
cupluri (inclusiv cele de inerţie) care acţionează asupra sa.
În realitate, însă, motoarele de acţionare dezvoltă un moment motor
M m constant pentru o anumită viteză unghiulară, valoarea acestuia putând
fi determinată din caracteristica externă a motorului.
De aceea, momentul de echilibrare M e nu va fi egal cu momentul
motor M m în orice moment al mişcării mecanismului, ci numai în medie pe
un ciclu cinematic Φ c , în faza de regim, cu respectarea relaţiei:
∫Φc
M e dϕ1 = ∫Φ M m dϕ1
c
Cum însă:
∫
Φc
M m d ϕ1 = M m ⋅ Φ c
rezultă că momentul motor poate fi determinat cu următoarea relaţie:
∫
Φc
M e dϕ1
Mm =
Φc
în care, cel mai adesea, în cazul mecanismelor de lucru: Φ c = 2 ⋅ π .
40
Se face observaţia că cele prezentate în legătură cu forţa şi momentul

de echilibrare sunt valabile în cazul mecanismelor de lucru. Pentru
mecanismele motoare, forţa şi momentul de echilibrare sunt de natură
rezistentă, având însă acelaşi rol, de a realiza împreună cu toate categoriile
de forţe şi cupluri care acţionează asupra mecanismului (inclusiv cele de
inerţie) echilibrul dinamic (de mişcare) al acestuia.
Metoda Jukovski, cunoscută în literatura de specialitate şi sub
denumirea de metoda pârghiei lui Jukovski, permite determinarea forţei şi a
momentului de echilibrare în cazul mecanismelor plane.
Metoda se bazează pe principiul lucrului mecanic virtual, conform
căruia: un mecanism acţionat de un sistem de forţe este în echilibru
dinamic (de mişcare) dacă şi numai dacă lucrul mecanic virtual al tuturor
categoriilor de forţe şi cupluri (exterioare, de legătură şi de inerţie) care
acţionează asupra sa este nul.
Se consideră mecanismul plan din figură, în care:
- Fj reprezintă rezultanta forţelor exterioare (de rezistenţă
tehnologică, de rezistenţă pasivă, de greutate etc.) şi de inerţie care

acţionează asupra elementului cinematic j;
- M j reprezintă momentul rezultant, calculat în raport cu centrul de
masă C j al elementului cinematic j, corespunzător forţelor şi cuplurilor
exterioare şi de inerţie care acţionează asupra elementului;

- Fe este forţa de echilibrare, iar M e este momentul de echilibrare, cu
observaţia că, asupra elementului conducător, acţionează doar una dintre
ele.
41
Ţinând seama de modul cum au fost definite forţa şi momentul de

echilibrare, aplicarea principiului lucrului mecanic virtual conduce la
δL = ∑ (Fj ⋅ δs j + M j ⋅ δϕ j ) + Fe ⋅ δse = 0
n
j =1
δL = ∑ (Fj ⋅ δs j + M j ⋅ δϕ j ) + M e ⋅ δϕe = 0
n
j =1
în care: δs j reprezintă deplasarea virtuală a punctului de aplicaţie al forţei
F j (centrul de masă C j al elementului cinematic j);
δϕ j reprezintă rotirea virtuală a elementului cinematic j;
δse reprezintă deplasarea virtuală a punctului de aplicaţie al forţei de
echilibrare Fe (punctul A în figură, deci în acest caz: δse = δs A );

δϕe reprezintă rotirea virtuală a elementului conducător pe care
acţionează M e , deci: δ ϕe = δ ϕ1 .
42
Proprietatea de desmodromie a mecanismelor face ca deplasările

reale ale punctelor din componenţa acestora să se găsească printre
deplasările virtuale, la fel, rotirile reale ale elementelor cinematice să se
găsească printre cele virtuale.
În consecinţă, relaţiile anterioare pot fi scrise sub următoarea formă:
∑ (F ⋅ ds j + M j ⋅ d ϕ j ) + Fe ⋅ dse = 0
n
j
j =1
∑ (F ⋅ ds j + M j ⋅ d ϕ j ) + M e ⋅ d ϕe = 0
n
j
j =1
Împărţind la timpul elementar dt, rezultă:
∑ (F ⋅ v j + M j ⋅ ω j ) + Fe ⋅ ve = 0
n
j
j =1
∑ (F ⋅ v j + M j ⋅ ω j ) + M e ⋅ ω1 = 0
n
j
j =1
în care: v j = vC este viteza centrului de masă al elementului cinematic j;

j
ω j este viteza unghiulară a elementului cinematic j;
ve = v A este viteza punctului de aplicaţie al forţei de echilibrare Fe .

Scrise scalar, relaţiile de mai sus devin:
∑ (F ⋅ v j ⋅ cos α j + M j ⋅ ω j ) + Fe ⋅ v A = 0
n
j
j =1
∑ (F ⋅ v j ⋅ cos α j + M j ⋅ ω j ) + M e ⋅ ω1 = 0
n
j
j =1
în care: α j este unghiul dintre forţa F j şi viteza v j .
În aceste relaţii s-a ţinut seama de faptul că vectorii Fe şi v A au

aceeaşi direcţie, în aceeaşi situaţie fiind şi vectorii: M e şi ω1 şi M j şi ω j .
43
Relaţiile permit determinarea forţei de echilibrare:
∑ (F ⋅ v j ⋅ cos α j + M j ⋅ ω j )
n
j
Fe = − j =1
vA
şi a momentului de echilibrare:
∑ (F ⋅ v j ⋅ cos α j + M j ⋅ ω j )
n
j
Me = − j =1
ω1
Observaţii
1. Aceste relaţii reprezintă relaţii de lucru pentru determinarea forţei
şi a momentului de echilibrare.
2. Relaţiile pentru determinarea forţei şi a momentului de echilibrare
exprimă echilibrul dinamic al mecanismului în puteri: condiţia necesară şi
suficientă pentru ca un mecanism să fie în echilibru dinamic este ca suma
tuturor puterilor instantanee, dezvoltate de totalitatea forţelor şi cuplurilor
exterioare şi de inerţie care acţionează asupra mecanismului, să fie nulă,
în orice moment al mişcării acestuia.
Metoda Jukovski permite determinarea grafo-analitică a forţei şi a

momentului de echilibrare, prin transformarea problemei de dinamică într-o
problemă fictivă de statică. Pentru aceasta, se porneşte de la relaţiile pentru
determinarea forţei şi a momentului de echilibrare.
În figura a este reprezentat elementul cinematic j, iar în figura b
epura de viteze corespunzătoare acestui element.
Vitezele punctelor N şi M verifică următoarea relaţie:
vN = vM + vNM
44
în care: vNM ⊥ MN şi vNM = ω j ⋅ MN .
a) b)
Se roteşte epura vitezelor cu 90° într-un sens arbitrar (în figura b

rotirea s-a făcut în sens trigonometric) şi în vârful vitezei rotite a centrului
de masă C j se translatează forţa F j . Se notează cu ( h j ), braţul forţei F j ,
exprimat în milimetri de desen, în raport cu polul vitezelor ( pv ). Rezultă

că, unghiul dintre viteza rotită ( pv c 'j ) şi braţul ( h j ) este chiar α j (fig. b).
Deci, se poate scrie:
Fj ⋅ v j ⋅ cos α j = Fj ⋅ ( pv c 'j ) ⋅ kv ⋅ cos α j = Fj ⋅ (h j ) ⋅ kv
⎡m s⎤
unde: k v , exprimată în ⎢ , este scara de reprezentare a epurei de viteze.
⎣ mm ⎥⎦
Momentul M j poate fi înlocuit prin momentul unui cuplu de forţe
F j∗ convenabil ales (fig. a), astfel încât:
M j = Fj∗ ⋅ MN
Rezultă:
45
Mj
F j∗ =
MN
Translatând cuplul de forţe F j∗ în punctele corespunzătoare m’ şi n’
din epura de viteze rotită (fig. b), rezultă că momentului M j îi va
corespunde în poligonul de viteze rotit un moment M ∗j , astfel:
M ∗j = Fj∗ ⋅ (m 'n ' )
Deci:
Mj M j v NM M j v NM
M ∗j = ⋅ ( m' n ' ) ⇔ M ∗j = ⋅ ⇔ M ∗j = ⋅ ⇒
MN MN k v k v MN
M j ⋅ω j
M ∗j =
kv
Momentul M ∗j , cu care se încarcă epura de viteze rotită, se numeşte
moment transformat şi se exprimă în [N ⋅ mm] .

Sensul momentelor transformate M ∗j se determină respectând
următoarea regulă:
-momentul transformat M ∗j va avea acelaşi sens cu momentul real
M j atunci când segmentul (m ' n ' ) din planul de viteze rotit va avea aceeaşi
orientare cu segmentul MN (cazul din figură);

-momentul transformat M ∗j va avea sens contrar momentului real
M j atunci când segmentul (m ' n ' ) din planul de viteze rotit va avea
orientare inversă faţă de segmentul MN .

Se obţin astfel relaţiile:
∑ (F ⋅ (h j ) + M ∗j ) + Fe ⋅ (he ) = 0
n
j
j =1
46
∑ (F ⋅ (h j ) + M ∗j ) + M e∗ = 0
n
j
j =1
care permit determinarea forţei de echilibrare Fe şi a momentului de

echilibrare transformat M e∗ .
Aceste relaţii sunt relaţii de echilibru în momente în raport cu polul
vitezelor ( pv ) din planul vitezelor rotit. De aceea, prin analogie cu cazul
pârghiilor, metoda este cunoscută şi sub denumirea de metoda pârghiei lui
Jukovski.
Atunci când se lucrează cu forţa de echilibrare Fe aceasta se
translatează din planul de viteze rotit pe mecanismul real, în punctul în care
acţionează.
Dacă se lucrează cu momentul de echilibrare M e , atunci se
calculează, mai întâi, momentul de echilibrare transformat M e∗ şi apoi, se
calculează momentul de echilibrare M e cu relaţia:
kv
M e = M e∗ ⋅
ω1
Sensul momentului de echilibrare M e , cu care acesta se introduce pe

mecanismul real, se determină aplicând în sens invers regula de obţinere a
sensului momentelor transformate M ∗j .
Sintetizând, pentru determinarea forţei şi momentului de echilibrare

cu metoda pârghiei lui Jukovski, se parcurg următoarele etape:
-se rezolvă cinematica mecanismului studiat, urmărindu-se
determinarea vitezelor şi acceleraţiilor centrelor de masă ale elementelor
47
cinematice ( v j = vC şi a j = aC ) şi a vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare

j j
ale acestora ( ω j , ε j );
-se determină forţele de inerţie: Fij = − m j ⋅ ac şi momentele de

j
inerţie: M ij = − J c ⋅ ε j , corespunzătoare elementelor componente j, unde m j

j
este masa elementului j, iar J c este momentul de inerţie masic calculat în

j
raport axa perpendiculară pe planul de mişcare al mecanismului ce trece

prin centrul de masă C j al elementului cinematic j;
-se încarcă mecanismul cu toate categoriile de forţe şi cupluri care

acţionează asupra sa, inclusiv forţele şi cuplurile de inerţie;
-se roteşte epura de viteze cu 90° într-un sens arbitrar;
-se translatează forţele care acţionează asupra mecanismului în vârful
vitezelor rotite ale punctelor corespunzătoare;
-se calculează momentele transformate şi se încarcă epura de viteze
rotită cu aceste momente, ţinând seama de regula de stabilire a sensului
acestora;
-se determină forţa de echilibrare Fe sau momentul de echilibrare
transformat M e∗ ;
-se translatează forţa de echilibrare Fe pe mecanism sau dacă se
lucrează cu momentul de echilibrare M e , se calculează, mai întâi, modulul
lui, după care sensul acestuia se introduce pe mecanism ţinând seama de
regula de obţinere a sensului momentelor transformate.
48

Elemente de Analiza Dinamica A Mecanismelor

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Elemente de Analiza Dinamica A Mecanismelor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Elemente de analiză dinamică a mecanismelor

Studiul forţelor care acţionează

În timpul funcţionării, asupra unui mecanism sau maşină pot acţiona

cinematic j acţionează asupra elementului k) şi reacţiunea Fkj (forţa cu care

elementul k acţionează asupra elementului j).

Pe baza principiului acţiunii şi reacţiunii, se poate scrie:

Forţele motoare Fm şi momentele motoare M m acţionează asupra

Lucrul mecanic elementar dLm efectuat de forţa motoare Fm pentru o

Atunci când asupra elementului conducător acţionează un moment motor

Sub acţiunea forţelor sau a momentelor motoare, energia cinetică a

Forţele şi momentele rezistente ( Fr , M r ) pot fi:

M r ,u , care se opun mişcării elementelor cinematice conduse, asupra cărora

acţionează. În timpul mişcării unui mecanism, forţele şi momentele de

Lucrul mecanic elementar dLr ,u efectuat de forţa de rezistenţă

tehnologică Fr ,u pentru o deplasare elementară ds a punctului său de

aplicaţie este dat de relaţia:

dLr ,u = Fr ,u ⋅ ds ⇔ dLr ,u = Fr ,u ⋅ ds ⋅ cos α < 0

Lucrul mecanic elementar dLr ,u efectuat de momentul de rezistenţă

tehnologică M r ,u , pentru o rotire elementară dϕ j a elementului cinematic j,

este dat de relaţia:

Maşinile şi mecanismele de lucru sunt construite cu scopul învingerii

-forţe şi momente de rezistenţă pasivă (de frecare), notate: Fr , p ,

respectiv M r , p , care apar în cuplele cinematice şi care în timpul mişcării

mecanismului efectuează un lucru mecanic negativ.

de clasa a V-a de rotaţie ( C5 R ).

se determină cu următoarele relaţii:

în care: ds reprezintă deplasarea elementară relativă dintre elementele

relativă dintre elementele legate prin cupla C5 R (fig. b).

Sub acţiunea forţelor şi momentelor de rezistenţă pasivă, energia

în care: m j este masa elementului, iar g este vectorul acceleraţiei

poate fi pozitiv, atunci când punctul lor de aplicaţie (centrul de masă C j )

coboară, negativ, atunci când C j urcă sau zero, atunci când C j se

deplasează într-un plan orizontal (mai general vorbind, când C j se

deplasează într-un câmp echipotenţial).

aceea, lucrul mecanic efectuat de forţele de greutate G j pe un ciclu

cinematic Φ c este nul:

unde cu ds j s-a notat deplasarea elementară a centrului de masă C j .

Forţele sau momentele elastice ( Fa , M a ) apar datorită deformaţiilor

Forţele şi momentele de inerţie ( Fi , M i )

STUDIUL FORŢELOR DE INERŢIE

Se consideră un element cinematic aflat în mişcare generală de

Se discretizează elementul cinematic în n puncte materiale M s de

în care m este masa elementului cinematic.

v s = r&1s = r&0 + r&s ⇔ v s = v0 + ω × rs

în care: ω şi ε sunt viteza unghiulară, respectiv acceleraţia unghiulară a

şi momentul rezultant de inerţie:

Din relaţiile anterioare, rezultă:

unde: ρ este vectorul de poziţie al centrului de masă al elementului

în care: a C este acceleraţia centrului de masă C al elementului cinematic:

Rezultă, deci, expresia forţei rezultante de inerţie:

Relaţia momentului rezultant de inerţie devine:

Se introduc următoarele notaţii:

în care: s-a notat cu τ tensorul momentelor de inerţie masice axiale şi

Tensorul τ are următoarea expresie:

în care: J xx , J yy , J zz sunt momentele de inerţie masice axiale calculate în

raport cu axele (Ox), (Oy), respectiv (Oz), iar J xy = J yx , J yz = J zy , J xz = J zx

sunt momentele de inerţie centrifugale.

în care: xs , ys , z s sunt coordonatele punctului M s în reperul T (Oxyz ) .

τε = (τε )x ⋅ i + (τε )y ⋅ j + (τε )z ⋅ k

În mod analog se exprimă şi termenul τω :

2. Expresia forţei rezultante de inerţie Fi rămâne invariantă la

4. În cazul unui element cinematic aflat în mişcare plan-paralelă,

Pe de altă parte, în cazul mecanismelor plane, în general, elementele