Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 1

Curs nr. 2

Cap.2. CINEMATICA ŞI DINAMICA SISTEMELOR

DE ACŢIONARE ELECTRICĂ

1. Generalități despre cinematica și dinamica acționărilor electrice

Cinematica sistemelor de acționare electrică (SAE) tratează problematica mișcării

elementelor mecanice din sistem, calculează și analizează evoluția variabilelor care definesc
mișcarea în timp. Scopul este de a trasa graficele de viteză și de accelerație pentru arborele
motorului și pentru arborele de antrenare al mașinii de lucru (ML) pornind de la cerințele procesului
mecanic realizat de aceasta.
Dinamica SAE tratează aspectele legate de încărcarea motorelor electrice în regimurile
tranzitorii de accelerare sau decelerare ținând cont de toate forțele sau cuplurile care se manifestă în
sistem, de masele inerțiale sau de momentele de inerție ale elementelor din lanțurile cinematice,
precum și de modul în care interacțioanează toate acestea între ele.
Informații referitoare la cinematica și dinamica SAE sunt necesare cu precădere în etapa de
concepție și de proiectare a acționării, pentru alegerea și dimensionarea motorului electric și a altor
elemente din sistem.
Multe procese tehnologice realizate de ML sunt repetitive. Pentru acestea se utilizează
noțiunea de ciclu de funcționare sau ciclu de lucru al mașinii. Un asemenea ciclu are o anumită
durată cu timpi de funcționare (acționare) și timpi de pauză. Timpii de acționare pot include:
operații de pornire și de acelerare a motorului până la o anumită viteză, funcționarea în regim
stabilizat (permanent) la o viteză constantă, reglări ale vitezei între anumite limite după un anumit
grafic, inversari ale sensului de rotație, oprirea motorului etc. Dacă există un timp de staționare
(timp de pauză) mare putem spune că funcționarea este nerepetitivă.
Mașinile de lucru împreună cu procesele tehnologice realizate stau la baza calculului
acționării electrice. Două sunt noțiunile, legate de ML și de proces, care sunt importante în etapa de
proiectare pentru determinarea încărcării motorului electric într-un ciclu de funcționare:
 Caracteristica mecanică a ML – exprimă, în general, dependența dintre valorile cuplului
rezistent de la arborele de antrenare al ML și vitezele acestuia. Sunt și aplicații în care
cuplul rezistent mai poate depinde și de un unghi sau de o poziție (o distanță parcursă) a
unui element mecanic din lanțul cinematic care leagă arborele de antrenare și elementul
de execuție al ML.
 Regimul de funcționare al ML - este dat de evoluția în timp a cuplului rezistent de la
arborele de antrenare al ML. Astfel, putem pune în evidență regimuri de funcționare
intermitente, de durată cu sarcină constantă sau variabilă, de scurtă durată, funcționare
cu șocuri de sarcină etc.
Alegerea tipului de motor dintr-un SAE se face în funcție de cinematica sistemului
(graficele de viteze și accelerații), de regimul de funcționare impus de ML, de puterea motorului, de
valoarea maximă a cuplului motor, precum și în funcție de cerințele de control ale mișcării. Mai
sunt luați în calcul și alți factori de natură tehnică (ex. mediul în care lucrează acționarea, gabaritul
și masa motorului), dar și factori de natură economică (prețul de achiziție, costurile de exploatare.
de mentenață etc.).

Autor: dr.ing. Mihai Albu

2 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

Pe de altă parte, calculul puterii motorului se face pe baza graficului de sarcină al acestuia,
dat de evoluția în timp a cuplului de încărcare de la arbore său într-un ciclu de funcționare.
Încărcarea mecanică determină în timp încălzirea motorului. O primă condiție de proiectare este ca,
după un interval de timp suficient de mare (după unul sau mai multe cicluri de funcționare),
temperatura maximă atinsă pe durata regimului termic să nu depășească o limită maximă, dată în
catalogul mașinii.
Graficul de sarcină al motorului, pentru un ciclu de funcționare, poate fi trasat dacă sunt
cunoscute evoluțiile cuplurilor rezistente și ale cuplurilor dinamice, raportate la arborele motorului,
de pe parcursul întregului ciclu. Conform celor precizate deja în cursul 1, cuplul rezistent (Mr) dat
de ML are două componente, cuplul util dat de procesul tehnologic și cuplul de frecare.
Caracteristica mecanică a ML ne dă informații despre valoarea sumei celor două componente în
funcție de valoarea vitezei la un moment dat. Evoluția în timp a cuplului rezistent este dată de
regimul de funcționare al ML. Trebuie precizat că, în condițiile existenței unui organ de transmisie
(OT) cu un anumit raport de transmisie al mișcării, valorile cuplurilor de la arborele motorului
rezultă diferite de valorile cuplurilor rezistente și dinamice de la arborele de antrenare al ML. Pentru
a determina încărcarea motorului este necesară o raportare a cuplurilor și a momentelor de inerție
la acest arborele mașinii electrice.
Încărcarea (sarcina) totală a motorului, de la un anumit moment, este dată suma dintre
cuplul rezistent static al ML, corespunzător vitezei din acel moment, plus cuplul dinamic
determinat de masele inerțiale aflate în mișcare translație sau rotație atunci când are loc o accelerare
sau o frânare a acestora.
Intervalele de timp în care au loc accelerări sau frânări (decelerări) sunt date de cinematica
sistemului (graficile de viteză și de accelerație), dar calculul efectiv al cuplurilor (forțelor)
dinamice, raportarea acestora la arborele motorului, respectiv determinarea momentelor de inerție,
aparțin unei alte secțiuni, dedicate acestor aspecte, numită dinamica sistemelor de acționare
electrică. Deoarece nu pot fi calculate mărimile care țin de regimul dinamic al unei acționări, fără a
calcula mărimile care țin de mișcare, în continuare se vor prezenta câteva noțiuni elementare,
aspecte și relații de calcul dedicate cinematicii unui SAE.

2. Cinematica sistemelor de acționare electrică

Într-un sistem mecanic pot fi calculate variabilele cinematice dacă sunt cunoscute forțele sau
cuplurile care provoacă mișcarea și cele se opun mișcării. Așa cum s-a prezentat mai sus, într-un
SAE valorile forțelor sau a cuplurilor rezistente, pentru anumite viteze, sunt determinate pornind de
la caracteristica mecanică a ML, iar evoluția acestor valori în timp sunt determinate cunoscând
regimul de funcționare al ML.
Pornim de la cunoștințe de bază din fizica newtoniană: legile cinematicii și dinamicii care
guvernează deplasarea corpurilor. Astfel, în cazul mișcării de translație rectilinie, forța dinamică
Fd, ca diferență dintre forța de acționare F și forța rezistentă Fr, este cea care provoacă accelerația
(a) unui corp de masă m. Prin urmare, conform legii a doua a lui Newton, putem scrie:
Fd  F  Fr  m  a (1)
unde forța rezistentă Fr are o componentă utilă (Fu) și o componentă de frecare (Ff):
Fr  Fu  F f (2)
Forța dinamică Fd poate fi pozitivă sau negativă, în funcție de cum se situează valoarea
forței de acționare față de valoarea forței rezistente la un moment dat. Dacă, în ecuația (1), forțele F

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 3

și Fr sunt considerate constante, iar forța de acționare este mai mare decât forța care se opune
mișcării (FFr), rezultă că accelereația este constantă și pozitivă (a = const.  0  mișcare
uniform accelerată). Este un proces echivalent cu o creștere uniformă a vitezei corpului de masa m
în sensul pozitiv al mișcării, conform relației:
dv
a  dv  a  dt  0 (3)
dt
Dacă se integrează ecuația (3), între momentul inițial t0 și un timp oarecare t, se obține:
t t

 dv   a  dt  v  v0  a  t  t0 
t0 t0
(4)

unde v0 este viteza inițială la momentul t0, atunci când începe să se manifeste forța de acționare F.
La pornirea din repaus viteza inițială este zero și se dorește atingerea unei viteze de regim
(vregim) într-un timp cât mai scurt pentru a crește productivitatea acționării. În acest scop, se dorește
o accelerație de pornire ap cât mai mare. Totuși, aceasta este limitată de condiții mecanice și de
forța maximă pe care o poate genera elementul de acționare. Considerând t0 = 0, se poate calcula
timpul de pornire tp, al masei m aflată într-o mișcare uniform accelerată, ca fiind:
vregim vregim
tp   (5)
ap F  Fr  m
Analizând expresia (5), observăm că acționarea se complică dacă se dorește menținerea unor
accelerații constante, respectiv obținerea unui anumit timp de pornire, în condițiile existenței unor
forțe sau cupluri rezistente ale căror valori se modifică în funcție viteză sau în funcție de pozițiile
unor elemente mecanice față de un reper fix. Să luăm, de exemplu, o forță rezistentă care se opune
mișcării și care este proporțională cu valoarea vitezei, conform relației:
Fr  F fa  F fv   c  Gn  k fv  v (6)
unde: Ffa este forța de frecare la alunecare dependentă doar de componenta normală
(perpendiculară) a greutății pe suprafață de alunecare, µc este coeficentul de frecare la alunecare, Ffv
este forța dată de frecarea vâscoasă proporțională cu viteza de deplasare v, kfv este coeficentul de
frecare vâscoasă. În acest caz și în condițiile în care forța de acționare F este menținută constantă
(F=const.), valoarea instantanee a accelerației este data de relația:
Fd F  Fr F  F fa  F fv  v 
a   (7)
m m m
Relația (7) pune în evidență faptul că accelerația poate varia în timp dacă forța rezistentă
variază în funcție de o anumită variabilă, chiar dacă forța de acționare este menținută constantă.
În acționările pretențioase, mai ales acolo unde criteriul principal de performanță este
confortul persoanelor transportate, se dorește ca accelerațiile să fie controlate în scopul de a evita
șocurile mecanice și de a controla timpii regimurilor tranzitorii în sensul micșorării lor. Pentru a
controla valoarea instantanee a accelerației pe parcursul unui regim dinamic de modificare a vitezei,
în particular pentru cazul concret al pornirii cu accelerația dată de relația (7), trebuie reglată,
controlată permanent forța dinamică. Într-un SAE modern care include convertoare statice și
microsisteme numerice de control, valorile forțelor sau a cuplurilor de acționare pot fi ajustate în
mod continuu astfel încât diferența dintre acestea și componenta rezistentă (dependentă de viteză,
poziție etc.) să impună o anumită accelerație.

Autor: dr.ing. Mihai Albu

4 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

Pentru a determina spațiul parcurs S de un element mecanic aflat într-o mișcare uniform
accelerată (a = const.) se pornește de la definiția vitezei ca fiind distanța parcursă în unitatea de
timp. Putem scrie:
t t t
dS
v  dS  v  dt   dS   v  dt   v0  a  t   dt 
dt 0 0 0
(8)
a t 2
a t2
 S (t )  S 0  v0  t   S (t )  S 0  v0  t 
2 2
unde S0 este spațiul parcurs inițial, până la momentul accelerării.
Pentru pornirea de pe loc luăm: S0 = 0 și v0 = 0. Astfel, pe durata unei porniri cu accelerația
ap, menținută constantă, corpul parcurge un spațiu de pornire dat de relația:

Sp 
a p  t 2p

a p  t p  t p

vregim
tp (9)
2 2 2
Atunci când se atinge viteza vregim sistemul intră în regim staționar pe durata căruia viteza
este menținută constantă. În acest scop, forța de acționare se păstrează egală cu forța rezistentă
corespunzătoare acestei viteze (F=Fr), forța dinamică se anulează și corpul nu mai accelerează.
Timpul de deplasare în regim staționar, notat cu tregim, rezultă din condițiile impuse de
procesul tehnologic. Luăm, de exemplu, o cerință simplă și anume necesitatea parcurgerii de către
elementul de execuție a unui spațiu total (Stotal) pentru a atinge o anumită poziție finală. Dacă se iau
în considerare și spațiile parcurse în regimurile dinamice de pornire (Sp) și de frânare până la oprire,
putem scrie:
S total  S p  S regim  S fr  S regim  S total  S p  S fr  (10)
Ținând cont de relația de calcul al spațiului parcurs pe durata mișcării uniforme cu viteza
vregim, timpul de funcționare în regim staționar poate fi calculat astfel:
S regim
S regim  vregim  t regim  t regim  (11)
vregim
Pentru oprirea elementului mecanic de execuție, în ecuația (1) forța dinamică trebuie să
devină negativă. Astfel, accelerația devine negativă și viteza începe să scadă progresiv. Spunem că
sistemul începe să frâneze. Accelerația de frânare negativă (afr0) poate fi obținută în 3 situații:
 atunci când F  Fr  Fd = FFr  0 – situație în care diferența dintre forța rezistentă și
forța de acționare este menținută între anumite limite pentru a obține o frânare lentă;
 atunci când forța de acționare F=0  Fd = Fr  0 – situație în care elementul de
execuție frânează liber, doar pe baza forțelor rezistente (utile și de frecare) reactive;
 atunci când și forța de acționare devine negativă F  0 – situație în care se obține o
frânare forțată, atât cu ajutorul forțelor rezistente reactive, cât și cu ajutorul forței de
acționare care, de această data, se opune mișcării. Pentru acest caz, în SAE se utilizează
noțiunea de frânare electrică. Prin utilizarea acesteia se urmărește micșorarea timpului
de frânare tfr pentru a reduce, pe cât posibil, durata ciclului de funcționare, respectiv a
crește productivitatea procesului tehnologic.
În cazul frânării elementului de execuție de la viteza vregim până la oprire (vfinal = 0) cu o
accelerație menținută constantă (afr = const.  0  mișcare uniform încetinită) se obține
următoarea valoare pentru timpul de frânare:

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 5

vregim vregim
v final  0  vregim  a fr  t fr  t fr    0 (12)
a fr F  Fr  m
Spațiul de frânare parcurs în intervalul de timp dat de (12) se calculează cu ajutorul ecuației
(8). Rezultă:
a t2 a  t  t v t v t
S fr  vregim  t fr  fr fr  vregim  t fr  fr fr fr  vregim  t fr  regim fr  regim fr (13)
2 2 2 2

Sunt multe cazuri în care modulul accelerației de frânare este ales să fie egal cu valoarea
accelerației la pornire: ap = afr. Astfel, timpii de pornire și oprire (frânare), respectiv spațiile
corespunzătoare, au aceleași valori: tp = tfr , Sp = Sfr .
Pornind de la cele prezentate mai sus, se observă că un ciclu de funcționare simplu, în care
elementul de execuție acționat execută o mișcare rectilinie pentru parcurge un spațiul Stotal, include
cel puțin trei subcicluri de funcționare: pornire (mișcare uniform accelerată), deplasare uniformă
cu o viteză constantă și oprire (mișcare uniform încetinită). Graficile de viteză și de accelerație ale
ciclului de funcționare descris sunt date în Fig.1.

v (viteză – m/s)
tact 2  tact 1

vregim 2

Stotal

vregim 1

Sp Sregim Sfr
tact 1 Tc
0 t
tp1 tregim1 tfr1 tpauză
tact 1

a ( m/s2)
ap

tact 1
0 t

afr
Tc Tc

Fig.1 – Diagramele de viteză și de accelerație pentru un ciclu de funcționare al unui

element de execuție mecanic care realizează o deplasare liniară.

În Fig.1 se observă că diagrama de viteză corespunzătoare valorii de regim stabilizat vregim1

rezultă sub forma unui trapez. Atât diagrama de viteză, cât și diagrama de accelerație a elementului
de execuție evidențiază cele două sub-cicluri dinamice (tranzitorii), de pornire și oprire, în care
viteza variază uniform datorită accelerațiilor constante, diferite de zero. Se demonstrează, în
literatura de specialitate (vezi N.V. Boțan – Bazele calculului acționărilor electrice), că pentru a

Autor: dr.ing. Mihai Albu

6 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

obține un ciclu de funcționare cât mai scurt și/sau pentru a reduce cât mai mult solicitarea
motorului electric (a reduce încălzirea acestuia) diagrama optimă de viteză trebuie să fie sub forma
unui trapez isoscel: accelerația la pornire este aceeași cu cea de la oprire (frânare): ap = afr.
Dacă sunt analizate relațiile (9), (10) și (13) în concordanță cu Fig.1 rezultă că spațiul total
parcurs de elementul de execuție este exact aria trapezului hașurat: aria triunghiului Sp (spațiul
parcurs pe durata pornirii tp1) + aria dreptunghiului Sregim corespunzător deplasării cu viteza
constantă vregim + aria triunghiului Sfr (spațiul parcurs pe durata frânării tfr1) – vezi ecuația (10).
Timpul total al deplasării sau timpul de acționare la care viteza de regim stabilizat este
vregim1 poate fi calculat cu relația:
t act 1  t p1  t regim 1  t fr1 (14)

Tot din Fig.1, rezultă că același spațiu Stotal poate fi parcurs într-un timp mai scurt tact2  tact1
dacă viteza de regim stabilizat crește la valoarea vregim2. Se observă că vor crește în schimb timpii de
regim tranzitoriu tp și tfr. Dacă timpul de pauză tpauză dintre două acționări se păstrează constant, prin
creșterea vitezei de regim stabilizat se reduce timpul total al ciclului de funcționare sau perioada
ciclului dat de relația:
Tc  t act  t pauză (15)
La limită, timpul de acționare cel mai scurt este obținut dacă diagrama de viteză devine un
triunghi isoscel. Astfel, dispare sub-ciclul de funcționare în regim stabilizat (Sregim= 0), rămânând
doar cele două sub-cicluri tranzitorii, de pornire (accelerare) și de oprire (decelerare). În acest caz
viteza atinge un maxim notat cu vregim(max). Fiind un grafic de viteză simetric putem scrie:
a = ap = afr. Pe baza ecuațiilor (5) și (12), rezultă:
v
t p  t fr  regim (max) (16)
a
Dacă în ecuația (10) se va considera Sregim = 0, obținem:
vregim (max) vregim (max) vregim (max)
S total  S p  S fr  tp   t fr  t p  t fr  (17)
2 2 2
Ținând cont de egalitatea (16), ecuația (17) devine:
2
vregim (max) vregim (max) vregim (max) vregim
S total  t p  t fr   2 
(max)
(18)
2 2 a a
Din ecuația (18) poate fi calculată viteza maximă pentru cazul timpului de acționare cel mai
scurt, alegând un grafic de viteză sub forma unui triunghi isoscel:
vregim (max)  a  S total (19)
Timpul de acționare minim rezultă din (16) si (19):
vregim (max) S total
t act (min)  t p  t fr  2   2 (20)
a a
Se observă în (20) că tact(min) poate fi micșorat și mai mult dacă va crește valoarea variabilei
a de pe durata celor două regimuri tranzitorii. Totuși, așa cum s-a precizat anterior, sunt condiții
care limitează accelerația. Astfel, valoarea maximă a acesteia se alege în funcție de robustețea
mecanică a elementelor din lanțul cinematic, de condițiile impuse de procesul tehnologic și în
funcție de rezerva dinamică pe care o poate asigura motorul. Totodată, se demonstrează
(vezi N.V. Boțan – Bazele calculului acționărilor electrice) că un câștig mare în reducerea timpului
de acționare se obține dacă se alege o viteză de regim pe baza relației:

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 7

vregim  (0,3  0,4)  vregim (max) (21)

Dacă se crește viteza peste valorile recomandate de egalitatea (21) scăderea timpului de
acționare este din ce în ce mai mică. Se va intra într-o dependență aproape insezizabilă,
asemănătoare unei saturații, a tact în funcție de vregim imediat sub valoarea vregim(max).
Trebuie precizat că, în practică, graficele de viteză pot fi mai complexe decât forma simplă a
unui trapez isoscel. Astfel, între pornirea și oprirea acționării, este posibil ca procesul tehnologic să
ceară o reglare a vitezei după o anumită curbă (vezi înfășurătoarele sau mașinile de bobinat care își
scad viteza odată cu creșterea diametrului bobinei), să avem mai multe paliere cu viteze diferite
constante, să avem deplasări și în sens invers etc. Toate aceste cazuri pot tratate distinct pe baza
relațiilor și a raționamentelor prezentate mai sus.
O problemă importantă, întâlnită în practică, o constituie variația bruscă de accelerației. Se
observă în Fig.1 că accelerația prezintă salturi în dreptul cărora derivata da/dt are valori mari care
tind la infinit. În aceste puncte apar așa numitele ”smuncituri” care solicită mecanic elementele din
lanțul cinematic. Dacă acționarea electrică este dedicată deplasării persoanelor (ascensoare,
vehicule, teleferice etc.), smunciturile provoacă disconfort pasagerilor. Este senzația pe care,
probabil, fiecare a întâlnit-o la pornirea sau oprirea unor tramvaie mai vechi, a unor ascensoare din
scara blocului sau când este lăsat brusc ambreiajul unui autovehicul.
Pentru a evita smunciturile s-au găsit soluții la care, în punctele de modificare a
accelerațiilor, derivatele să aibă valori limitate. Pentru aceasta, modificările vitezei de la pornire,
oprire sau din timpul funcționării trebuie făcute după anumite curbe astfel încât, mai departe,
variațiile accelerațiilor să se producă continuu, fără salturi sau, chiar, fără puncte de inflexiune.
O primă variantă constă în alegerea unui grafic de viteză trapezoidal și simetric la care
colțurile (vârfurile) de sus ale trapezului sunt rotunjite cu ajutorul unor curbe parabolice la care
evoluția vitezei are loc după pătratul timpului.

Varianta 1: De exemplu, dacă pentru partea finală a intervalului de pornire se impune

evoluția vitezei după funcția: v= vregimk (tpt)2. Prin derivarea funcției de mai sus obținem
accelerația ca o funcție monotonă fără salt la momentul t=tp, ceea ce sugerează că acționarea
funcționează fără smuncituri atunci când trece din regimul tranzitoriu de pornire la cel stabilizat (de
regim). Aceeași funcție parabolică poate fi impusă și pentru colțurile de jos ale trapezului, la
începutul pornirii și sfârșitul opririi, respectiv pentru începutul opririi (colțul de sus dreapta).

Varianta 2: La începutul intervalului de pornire evoluția crescătoare a vitezei are loc după
funcția: v=kt2 până la o anumită valoare după care începe să crească liniar până ce atinge partea
finală a intervalului de pornire unde, așa cum s-a precizat mai sus, evoluează după curba parabolică
de la colțul de sus al trapezului vitezei. În aceste condiții, graficul accelerației pe duratele
regimurilor tranzitorii de pornire și oprire (frânare) rezultă sub formă trapezoidală (derivata
pătratului timpului este chiar variabila timp), deci nu prezintă salturi. Totuși, punctele de inflexiune
ale graficului accelerației de la vârfurile trapezului determină mici ”smuncituri” care pot deranja.
Varianta 3: Pornind de la observația de mai sus, un colectiv aparținând ”Școlii de acționări
electrice de la Iași”, propune în anii ‘70 ai secolului XX, o variantă ingenioasă la care variațiile de
viteză de pe durata regimurilor tranzitorii de pornire și oprire au loc după curbe armonice (sin, cos),
așa cum se prezintă în Fig.2. După cum se știe, derivata unei funcții armonice este tot o funcție
armonică. Accelerația este derivata vitezei de unde rezultă că modificarea accelerației nu are loc în
salt, iar derivata accelerației este tot o funcție continuă cu valori limitate, deci nu apar smuncituri.
Un exemplu de o asemenea aplicație o întâlnim la ascensoarele moderne, pretențioase. Cu toate că

Autor: dr.ing. Mihai Albu

8 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

viteza de deplasare a acestora este mare, nu simțim pornirea și oprirea decât prin ușoare senzații de
amețeală datorate unei depresiuni sau a unei presiuni suplimentare a sângelui la nivelul creierului.

v (viteză – m/s)

vregim

vregim vregim  
vregim /2 v   cos   t 
2 2  tp 
 

tact t
0
tp tregim tfr
tact

a vregim   
( m/s2) a   sin  t 
2 tp  tp 
  vregim 
amax amax  
2 tp

0 tp tact t

-amax

Fig. 2 – Varianta unei diagrame de viteză, respectiv accelerație, care exclude apariția
smunciturilor de pe duratele regimurilor tranzitorii de pornire și oprire.
(N.V. Boțan – Bazele calculului acționărilor electrice)

Cinematica mișcării de rotație

Toată analiza și concluziile de mai sus, referitoare la mișcarea de translație rectilinie, sunt
valabile și pentru mișcarea de rotație a unui corp. Se schimbă doar denumirea variabilelor și
unitatea de măsură a acestora. Astfel, luând în considerare că variabilei spațiu (distanță) din
mișcarea rectilinie îi corespunde unghiului parcurs  din mișcarea de rotație, măsurat în radiani
[rad], utilizăm următoarele variabile cinematice echivalente pentru mișcarea de rotație:
d
 viteza unghiulară:  [rad/sec]
dt
d
 accelerația unghiulară:  [rad/sec2]
dt
În practică, sunt utilizate următoarele variabile corespondente:
 viteza de rotație: n [rot/min]
dn
 accelerația de rotație: [rot/minsec]
dt
Pentru a găsi legătura de între viteza unghiulară și viteza de rotație pornim de la definiția
vitezei de rotație care reprezintă numărul de radiani parcurși într-o secundă. Pe de altă parte, același
corp aflat în mișcare de rotație execută n rotații într-un minut (60 secunde). Știind că unei rotații îi
corespunde un unghi de 2 radiani putem scrie :
2  n  30
  n sau n  (22)
60 30 

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 9

Conform celor precizate în cursul 1, sunt multe SAE la care mișcarea de rotație a motorului
este transformată într-o mișcare de translație cu ajutorul unor ansambluri mecanice dedicate. Un
exemplu, este mecanismul de ridicare prezentat în Fig.3 al cărui lanț cinematic este format din
motorul electric de acționare, un reductor de viteză și o tobă (tambur, cilindru) cu diametrul DT pe
care se înfășoară cablul de ridicare al greutății G dată de masa m. În asemenea cazuri, din punct de
vedere cinematic, interesează legătura dintre variabilele mișcării de rotație a motorului și cele ale
mișcării de translație a greutății. Pentru a determina această legătură, pornim de la elementul de
acționare, motorul electric, care se rotește cu nmot [rot/min]. Dacă se definește raportul de
transmisie iR al reductorului ca fiind raportul dintre viteza de rotație mai mare a arborelui de intrare
(în cazul din Fig.3 viteza motorului nmot) și viteza de rotație a arborelui de ieșire se poate calcula
viteza de rotație a tobei nT ca fiind:
nmot n
iR   nT  mot [rot/min] (23)
nT iR
Viteza de ridicare/coborâre a sarcinii G este dată de distanța (înălțimea) parcursă în unitatea
de timp (secundă), ținând cont de viteza de rotație și diametrul tobei, conform relației:
  DT   DT
v  nT   nmot [m/sec] (24)
60 60  iR
unde: DT este circumferința tobei sau lungimea cablului înfășurat pe tobă la o rotație completă a
acesteia. Înmulțind lungimea circumferinței cu numărul de rotații al tobei într-un minut (nT) și
împărțind la 60 obținem drumul parcurs de un punct aflat pe circumferința tobei într-o secundă, deci
viteza liniară a cîrligului de ridicare.

Motor electric Reductor (iR) Tambur (tobă)

DT

nmot nT
[rot/min] [rot/min]
F
Cârlig

h (înălțime) G = m g

Fig. 3 – Lanțul cinematic al unui mecanism de ridicare acționat de un motor electric.

Expresia (24) mai poate fi obținută pornind și de la relația binecunoscută de calcul a vitezei
de translație pentru un punct de pe circumferința unui corp cilindric de rază RT aflat în mișcare de
rotație:
v  T  RT [m/sec] (25)
Înlocuind în (25) expresia vitezei unghiulare din (22) în funcție de viteza de rotație a tobei
nT, ținând cont de (23) și de faptul că raza tobei este dată de RT = DT / 2, obținem:

Autor: dr.ing. Mihai Albu

10 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

 DT   DT   DT
v  nT    nT   nmot [m/sec] (26)
30 2 60 60  iR
În cazul în care motorul accelerează și cunoaștem dnmot /dt se poate calcula accelerația
liniară pe verticală derivând ecuația (26):
dv   DT dnmot
a   [m/sec2] (27)
dt 60  iR dt
Deplasarea uniformă pe verticală (înălțimea h), într-un anumit interval de timp t [sec], poate
fi calculată cu ajutorul expresiei:
  DT
h  v t   nmot  t [m] (28)
60  iR
Înalțimea hp parcursă în regimul dinamic de pornire având durata tp [sec] poate fi calculată
cu ajutorul ecuațiilor (8) și (27):
a  t 2   DT dnmot t 2p
hp  p p    [m] (29)
2 60  iR dt 2
etc.

Autor: dr.ing. Mihai Albu