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2, 2007
ISSN 1454-234x
114
1. Introduction
La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps, certaines
polmiques donnent la paternit de cette thorie Blondel. Les premiers
dveloppements thoriques de la mthode du flux orient ont t raliss au dbut
des annes 70 par Blaschke et ses applications effectives ont vu le jour grce
Lonard dix ans plus tard, [1]. Cependant, elle n'a pas pu tre implante et utilise
rellement qu'avec les avancs en micro-lectronique. En effet, elle ncessite des
calculs de transform de Park, valuation de fonctions trigonomtriques, des
intgrations, des rgulations, ce qui ne pouvait pas se faire en pure dmarche
analogique. Par ailleurs la commande vectorielle, a pour objectif dgaler les
performances quoffre la commande dune machine courant continu excitation
spare o il y a un dcouplage naturel entre la grandeur commandant le flux et
celle commandant le couple.
Les mthodes de contrle direct du couple DTC (direct torque control) des
machines asynchrones sont inities dans la deuxime moiti des annes 1980 par
Takahashi et Depenbrock comme concurrentielles des mthodes classiques,
bases sur une alimentation par modulation de largeur d'impulsions (MLI) et sur
un dcouplage du flux et du couple moteur par orientation du champ magntique.
Par opposition, ces deux stratgies de commande (commande vectorielle flux
orient et la commande directe du couple) ont le mme objectif que les machines
courant continu excitation spars o le courant et le flux sont naturellement
dcoupls et peuvent tre commands indpendamment. La comparaison de ces
deux techniques de contrle est base sur des divers critres comprenant les
performances statiques et dynamiques de la caractristique de contrle de base.
Ltude est faite par simulation en utilisant le Matlab/Simulink.
2. Principe de la commande par orientation du flux rotorique
Le principe de la commande vectorielle cest d'arriver commander la
machine asynchrone comme une machine courant continu, excitation
indpendante, o il y a un dcouplage naturel entre la grandeur commandant le
flux et celle commandant le courant. Reprenons lexpression du couple
lectromagntique en fonction du courant statorique et le flux rotorique:
M
em = p ( rd isq rq isd )
(1)
Lr
Notre objectif cest dorienter le flux, donc on souhaite quil nait quune
composante suivant laxe "d" par exemple, il faut alors annuler la composante du
flux rq suivant laxe "q" .Cest bien le rle de la commande par flux orient, le
couple lectromagntique se rduit :
em = p
M
rd isq
Lr
115
(2)
s
d
Isd
Isq
Dans cette condition nous avons : rd= et rq=0. Seules les grandeurs
statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, ne le sont pas, il faut donc
pouvoir les estimer partir des grandeurs statoriques. Par consquent le modle
du moteur induction, tabli dans le domaine du flux rotorique orient, est alors
donn comme il suit:
d
(3)
Vsd = Rs isd + sd s sq
dt
d
Vsq = Rs isq + sq + s sd
(4)
dt
d r
(5)
0 = Rr i rd +
dt
0 = Rr irq + r r
(6)
En tenant compte de la condition: rd= et rq=0, la position du flux sera
instantanment donn par s qui est la position instantane (Figure. 1) du
rfrentiel (d,q) par rapport au rfrentiel (,), [1]. Elle est dtermine par :
t
s = s dt
(7)
s = p + r
(8)
Avec:
116
mesur isd .
(9)
rd
sd
1 + Tr s
M
r =
i
sq
(10)
Tr
rd
En bref, l'importance de la position du flux rotorique peut tre value
partir de l'quation (4), qui constitue les observateurs simples ; elles fonctionnent
naturellement dans la boucle ouverte (estimateurs). D'une part, l'inconvnient
d'estimer indirectement le flux rotorique cest la variation par rapport la
temprature de la rsistance, aussi bien que l'influence magntique de la saturation
en mode transitoire. Il apparat ds le dbut, cette n'importe quelle erreur relative
sur la valeur de la constante de temps rotorique Tr qui est rflchie directement sur
les valeurs estimes.
117
I sa
I sa
Onduleur
MLI
I sb
I sc
MAS
Commande
rapproche
Comparateur
hystrsis
*
rfrence
I sa
- +
- +
I sb I sc
Transformation
(,) (a,b,c)
2/3
I s
I s
Isd
rf
+
-
Rgulateur
de vitesse
Ce
Rot (s)
(d,q) (,)
1
*
KM sr I sd
Isq
1
Tr
1
2
118
rd =
1 I sd s = r _ est +
1+Tr.S
Ia
Ib
Ic
MAS
MAS
MLI
+
PI
Ia
Ic
Lr
pM sr
Transformation
dq
iqs
Transformation
dq
ids
rd _ com +
PI
1
S
Tr
M sr
rd _ est
(mesur )
119
120
X = A. X + B.Vs
(11)
is
i
X = . , X = s
s
s
(12)
ou:
.
Rs 1
L . + .T
r
A= r
M
Tr
1
1
j
M .
M .
1
+ j.
Tr
1
1
B = Ls .Lr . Lr .
0
0
0 1
L
L
, Ts = s , Tr = r
j=
Rs
Rr
1 0
(13)
(14)
(15)
s = (v s Rs i s )dt
(16)
Te = p.( s is s is )
(17)
121
Table 1
Table de commutation de la commande directe du couple
Flux
Couple
ST=1
V2
V3
V4
V5
V6
V1
ST=0
V7
V0
V7
V0
V7
V0
ST=-1
V6
V1
V2
V3
V4
V5
ST=1
V3
V4
V5
V6
V1
V2
ST=0
V0
V7
V0
V7
V0
V7
ST=-1
V5
V6
V1
V2
V3
V4
S=1
S=-1
IP
U
-
em
-
em
*
s
+
-
Table de
commutation
de la
commande
Onduleur
de tension
MAS
em
Vs
s
N
Estimateurs
de flux et de
couple
i sa
i sb
i sc
122
100 rad/sec
1.4 s
1.2 s
80 rad/sec
1.3 s
1.1 s
20 rad/sec
1.2 s
1.6 s
Table 3
Rponses du couple pour la commande vectorielle directe et la commande directe du couple
Commande vectorielle
directe
Commande directe du
couple
100 rad/sec
1.5 s
1.2 s
80 rad/sec
1.77 s
1.1 s
20 rad/sec
1.6 s
1.6 s
123
(a)
(a)
(b)
(b)
(c)
Figure 5. Rponse du couple lectromagntique
linstant t=1s et TL=20 N.m pour plusieurs
valeurs de vitesse pour la commande vectorielle
indirecte et la commande directe du couple
(c)
Figure 6. Rponse du couple lectromagntique
linstant t=1s et TL=20 N.m pour plusieurs
valeurs de vitesse pour la commande vectorielle
directe et la commande directe du couple
124
(rad/sec)
TL
(N.m)
25
12.25
0
100
Commande Commande
directe du
vectorielle
couple
indirecte
11.24
28.53
10.04
10.66
9.6
6.17
80
Commande
vectorielle
indirecte
11.88
9.93
9.44
20
Commande
directe du
couple
27.63
10.86
6.18
Commande
vectorielle
indirecte
11.09
9.86
9.32
Commande
directe du
couple
27.89
10.65
6.19
Table 5
Ondulations du courant statorique de la commande directe du couple et la commande
vectorielle directe
(rad/sec)
TL
25
(N.m)
12.25
0
100
80
20
Commande
Commande
Commande
Commande
Commande
Commande
vectorielle
directe du
vectorielle
directe du
vectorielle
directe du
directe
couple
directe
couple
directe
couple
15.5
14.3
14.95
28.53
10.66
6.17
15
17.91
14.25
27.63
10.86
6.18
11.09
9.86
9.32
16.5
18.6055
19.5
125
Daprs les rsultats obtenus, voir les figures (7 et 8), on remarque que le
taux dondulation du couple pour la commande vectorielle directe et indirecte, en
l'occurrence le couple et le courant statorique, dans la commande directe du
couple, diffre pour les diffrentes applications de la charge et de la vitesse, par
exemple si on prend la figure 7 pour une vitesse de =100 (rad/sec), et TL =12.25
(N.m), on peut dire que notre choix s'est port sur la commande directe du couple
tant donn qu'elle fournit une lgre rduction sur le taux d'ondulation des deux
grandeurs couple et courant statorique.
Pour les rsultats obtenus dans les figures (9 et 10), pour une vitesse de
=100 (rad/sec) et une charge TL =12.25 (N.m), on observe bien les performances
de la commande directe du couple particulirement au niveau du courant
statorique et du couple lectromagntique, qui sont considrs comme un
indicateur pour une meilleure prcision ltablissement des grandeurs.
Les rsultats obtenus, en gnral, pour la commande vectorielle directe et
indirecte et la commande directe du couple sont nettement plus proches les uns
aux autres. On notera pourtant que la convergence est sensiblement plus rapide
dans le cas de la commande directe du couple. On remarque aussi que les
oscillations en couple, obtenu dans le cas de la commande vectorielle par
orientation du flux rotorique sont sensiblement plus grandes par rapport au cas du
contrle direct du couple.
126
127
Table 6
Etude comparative entre les schmas de la commande vectorielle flux orient et la
commande directe du couple
Commande vectorielle a flux
Commande directe du couple
orient
-Couple
-Couple
Variables commandes
-Flux statorique
-Flux rotorique
-Vitesse mcanique
-Tension statorique
Variables essentielles
-Courant statorique
-Courant statorique
-Frquence
-Couple
Variables estimes
-Flux rotorique de position
-flux statorique
-Rgulateurs de couple
-Trois courants statoriques
(hysteresis)
Rgulateurs
Rgulateurs (hysteresis)
-Rgulateurs du flux statorique
(hysteresis)
-directement contrle par le
-contrle directement
courant statorique
-Haute dynamique
Contrle du couple
-Haute dynamique
-contrles les ondulations du
-Ondulations du couple
couple
-Indirectement contrle par le
-contrle directement
Contrle du flux
courant statorique
-Dynamique rapide
-dynamique lente
-Complexit leve
Complexit dimplmentation
- Complexit moyenne
Rfrence
d-q tournant
d-q stationnaire
6. Conclusion
128
4 kW
Tension dalimentation
220/380 V
Rsistance statorique
10
0.6550 H
Rsistance rotorique
6.3
0.6520 H
Inductance mutuelle
0.612 H
Moment d'inertie
0.03kg.m2
2
25 N.m