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U.P.B. Sci. Bull., Series C, Vol. 69, No.

2, 2007

ISSN 1454-234x

ETUDE COMPARATIVE ENTRE LA COMMANDE


VECTORIELLE A FLUX ORIENTE ET LA COMMANDE
DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Lamia YOUB1, A. CRCIUNESCU2
n articol se prezint un studiu comparativ ale celor mai performante
strategii de comand n acionrile electrice cu motoare asincrone: comanda cu
orientare dup cmp i comanda direct a cuplului. Comparaia are la baz mai
multe criterii care includ att caracteristicile statice ct i cele dinamice.
Ondulaiile de curent i de cuplu sunt evaluate i comparate pentru diverse valori
ale vitezei i ale sarcinii. n regim tranzitoriu se evalueaz vitezele de rspuns n
lipsa suprareglajului. n cazul DTC studiul se efectueaz pentru aceleai valori ale
frecvenei de comutaie, n prezena buclei de comand a vitezei. Comparaiile sunt
fcute pentru regimul nominal de funcionare al mainii asincrone.
This paper presents a comparative study of the most powerful control
strategies for induction motor drives: field-oriented control (FOC) and direct torque
control (DTC). The comparison is based on various criteria including basic control
characteristics, and dynamic performance. The ripples of the current and the torque
are evaluated and compared for various speed values and load. In transient state,
the awaited goal is to evaluate the method which gives the best dynamic response
(speed without going beyond). The study is made for the same frequency of
commutation, tacking into account the presence of speed control in the case of DTC.
The comparisons are made for rated values of asynchronous machine.
Dans cet article, nous allons procder une comparaison entre les
performances des deux techniques de commande : la commande directe du couple et
la commande flux orient en rgimes dynamiques et statiques. En rgime
permanent, et pour des grandeurs de rfrences, les ondulations du courant et du
couple seront values et compares pour diffrentes valeurs de la vitesse et de la
charge. En rgime transitoire, le but attendu est dvaluer la mthode qui donne la
meilleure rponse dynamique (rapidit sans dpassement). Cette tude est faite pour
des critres imposs, c'est--dire pour une mme frquence de commutation, mme
capteur de vitesse, donc la commande directe du couple est en boucle de vitesse
ferme. La charge et la vitesse sont valeurs nominales.

Mots cls : Machine asynchrone, Commande flux orient, Commande directe


du couple.
1

Phd Student., Dept. of Electrical Engineering, University POLITEHNICA of Bucharest,


Romania, e-mail: youblamia@yahoo.fr
2
, Prof., Dept. of Electrical Engineering, University POLITEHNICA of Bucharest, Romania,

114

Lamia Youb, A. Crciunescu

1. Introduction
La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps, certaines
polmiques donnent la paternit de cette thorie Blondel. Les premiers
dveloppements thoriques de la mthode du flux orient ont t raliss au dbut
des annes 70 par Blaschke et ses applications effectives ont vu le jour grce
Lonard dix ans plus tard, [1]. Cependant, elle n'a pas pu tre implante et utilise
rellement qu'avec les avancs en micro-lectronique. En effet, elle ncessite des
calculs de transform de Park, valuation de fonctions trigonomtriques, des
intgrations, des rgulations, ce qui ne pouvait pas se faire en pure dmarche
analogique. Par ailleurs la commande vectorielle, a pour objectif dgaler les
performances quoffre la commande dune machine courant continu excitation
spare o il y a un dcouplage naturel entre la grandeur commandant le flux et
celle commandant le couple.
Les mthodes de contrle direct du couple DTC (direct torque control) des
machines asynchrones sont inities dans la deuxime moiti des annes 1980 par
Takahashi et Depenbrock comme concurrentielles des mthodes classiques,
bases sur une alimentation par modulation de largeur d'impulsions (MLI) et sur
un dcouplage du flux et du couple moteur par orientation du champ magntique.
Par opposition, ces deux stratgies de commande (commande vectorielle flux
orient et la commande directe du couple) ont le mme objectif que les machines
courant continu excitation spars o le courant et le flux sont naturellement
dcoupls et peuvent tre commands indpendamment. La comparaison de ces
deux techniques de contrle est base sur des divers critres comprenant les
performances statiques et dynamiques de la caractristique de contrle de base.
Ltude est faite par simulation en utilisant le Matlab/Simulink.
2. Principe de la commande par orientation du flux rotorique
Le principe de la commande vectorielle cest d'arriver commander la
machine asynchrone comme une machine courant continu, excitation
indpendante, o il y a un dcouplage naturel entre la grandeur commandant le
flux et celle commandant le courant. Reprenons lexpression du couple
lectromagntique en fonction du courant statorique et le flux rotorique:
M
em = p ( rd isq rq isd )
(1)
Lr
Notre objectif cest dorienter le flux, donc on souhaite quil nait quune
composante suivant laxe "d" par exemple, il faut alors annuler la composante du
flux rq suivant laxe "q" .Cest bien le rle de la commande par flux orient, le
couple lectromagntique se rduit :

Etude comparative entre la commande vectorielle flux orient et la commande

em = p

M
rd isq
Lr

115

(2)

Daprs lexpression (2), la stratgie consiste contrler de faon


indpendante le flux et le courant statorique pour imposer le couple. On a alors
deux variables d'action comme dans le cas d'une machine courant continu.
s
q
Is

s
d

Isd

Isq

Fig.1 Flux rotorique orient sur laxe d

Dans cette condition nous avons : rd= et rq=0. Seules les grandeurs
statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, ne le sont pas, il faut donc
pouvoir les estimer partir des grandeurs statoriques. Par consquent le modle
du moteur induction, tabli dans le domaine du flux rotorique orient, est alors
donn comme il suit:
d
(3)
Vsd = Rs isd + sd s sq
dt
d
Vsq = Rs isq + sq + s sd
(4)
dt
d r
(5)
0 = Rr i rd +
dt
0 = Rr irq + r r
(6)
En tenant compte de la condition: rd= et rq=0, la position du flux sera
instantanment donn par s qui est la position instantane (Figure. 1) du
rfrentiel (d,q) par rapport au rfrentiel (,), [1]. Elle est dtermine par :
t

s = s dt

(7)

s = p + r

(8)

Avec:

116

Lamia Youb, A. Crciunescu

 ) partir du courant statorique


De ce fait, le flux rd peut tre estim (

mesur isd .

La grandeur ~r reprsente la valeur de la vitesse relative estime. Elle peut


tre dtermine partir de lquation (2) d'o il dcoule:
= M i

(9)
rd
sd
1 + Tr s
M
r =
i
sq
(10)
Tr
rd
En bref, l'importance de la position du flux rotorique peut tre value
partir de l'quation (4), qui constitue les observateurs simples ; elles fonctionnent
naturellement dans la boucle ouverte (estimateurs). D'une part, l'inconvnient
d'estimer indirectement le flux rotorique cest la variation par rapport la
temprature de la rsistance, aussi bien que l'influence magntique de la saturation
en mode transitoire. Il apparat ds le dbut, cette n'importe quelle erreur relative
sur la valeur de la constante de temps rotorique Tr qui est rflchie directement sur
les valeurs estimes.

3. Description de la commande vectorielle indirect et directe

La commande vectorielle flux rotorique orient, est dite directe ou


indirecte selon la mthode destimation du vecteur flux rotorique.
3.1 Commande indirecte

Dans cette mthode, le flux nest ni mesur, ni reconstruit. Son orientation


est ralise par la position dduite par intgration de la pulsation dauto pilotage,
en se rfrant la deuxime quation du systme (3), [1].
En revanche, linconvnient de lestimation indirecte du flux, cest que sa
prcision est affecte par la variation de la rsistance rotorique due la variation
de la temprature, ainsi qu la saturation dans le rgime transitoire. Il apparat
demble, que toute erreur relative sur la valeur de la constante de temps rotorique
Tr se rpercute directement sur les grandeurs estimes, [4]. Dans ce qui suit, on se
limite ltude de la commande vectorielle indirecte et directe.
Sur le schma de la Figure 2, il sagit tout dabord dexposer les
mcanismes de la commande vectorielle flux rotorique orient, associe la
machine asynchrone pour une alimentation en courant, issue des principes
prcdemment voqus.
On retrouve, tout dabord, le bloc de transformation (modulation), qui
(d, q) aprs une rotation s.
permet le passage des rfrentiels (,)

Etude comparative entre la commande vectorielle flux orient et la commande

117

Ensuite, un sommateur algbrique qui ralise la loi dautopilotage et le


processus dorientation sur laxe d est donn par lintgration de la pulsation
statorique s ainsi obtenue donne langle s, [5].

I sa

I sa
Onduleur

MLI

I sb
I sc

MAS

Commande
rapproche

Comparateur
hystrsis
*

rfrence

I sa

- +

- +

I sb I sc

Transformation
(,) (a,b,c)
2/3

I s

I s

Isd
rf

+
-

Rgulateur
de vitesse

Ce

Rot (s)
(d,q) (,)

1
*
KM sr I sd

Isq

1
Tr

1
2

Fig.2 Schma de principe de la commande pour une alimentation en courant (flux


orient non contrl)

118

Lamia Youb, A. Crciunescu

3.2 Commande directe

La commande vectorielle directe ncessite une bonne connaissance du


module du flux et de sa phase, [3]. Le vecteur flux est mesur directement par des
capteurs (rarement), dont la ralisation pratique est dlicate (prcision mdiocre,
filtrage du signal mesur, cot lev, ). Ces capteurs sont donc proscrits et on a
recours des techniques destimations ou dobservations du flux partir des
grandeurs mesurables (modle de la machine).
Le schma de principe de la Figure 3 comprend un onduleur de tension
rgul en courant:
soit par une rgulation linaire sur les trois courants de phase
ia , ib et ic ou plutt sur les deux composantes diphases i , i ;
soit par une rgulation non linaire, du type par fourchette avec
hystrsis et portant aussi soit sur les courants triphass, soit sur les courants
diphass. Il convient de rappeler que les trois courants de phase ia , ib , ic ne sont
pas indpendants dans la mesure o leur composante homopolaire est nulle. Si la
transformation du systme daxe fixes, lis au stator, , au systme daxes
dq lis au flux rotorique, est parfait, le dcouplage entre le flux et le couple est
galement parfait et le flux ne subit aucune perturbation lors des variations du
couple de charge de la machine. On peut ainsi dfinir deux chanes de rgulation
dans les axes dq :
-

lune concernant le flux et le courant dans laxe d.


lautre concernant le couple et le courant dans laxe q .

Le schma de la figure 3 donne le principe de cette commande. Dans ce


schma de commande par orientation du flux rotorique, ce dernier peut tre
rgul. Il faut alors estimer ou, plus rarement, mesurer sa valeur. La prcision et la
robustesse (vis vis des variations de paramtres) de lestimateur de flux influent
sensiblement sur les performances de cette mthode.

Etude comparative entre la commande vectorielle flux orient et la commande

rd =

1 I sd s = r _ est +
1+Tr.S

Ia

Ib

Ic
MAS

MAS

MLI
+

PI

Ia

Ic

Lr
pM sr

Transformation

dq

iqs

Transformation

dq

ids

rd _ com +

PI
1
S

Tr
M sr
rd _ est

(mesur )

Fig. 3 Commande vectorielle directe dune machine alimente en


courant avec rgulation du flux

119

120

Lamia Youb, A. Crciunescu

4. La commande directe du couple de la MAS

Le principe de base de la commande directe du couple repose sur


l'application d'une squence particulire de tension via un onduleur de tension,
dont les ondes sont gnres travers des comparateurs hystrsis par lesquelles
le flux et le couple sont pigs suivre des rfrences [3].
.

X = A. X + B.Vs

(11)

is
i
X = . , X = s

s
s

(12)

ou:
.

Rs 1
L . + .T
r
A= r
M

Tr

1
1
j
M .
M .

1
+ j.

Tr

1
1

B = Ls .Lr . Lr .

0
0
0 1
L
L
, Ts = s , Tr = r
j=

Rs
Rr
1 0

(13)

(14)

(15)

Le flux et le couple d'induction sont donns par :

s = (v s Rs i s )dt

(16)

Te = p.( s is s is )

(17)

Les valeurs estimes du flux et du couple sont compares leurs valeurs


prescrites sref, Teref respectivement. Des tats de commutation sont choisis
selon le slecteur de table de commutation, o ST est le module de flux aprs le
bloc d'hystrsis et S est l'erreur de couple aprs le bloc d'hystrsis (Table I).

Etude comparative entre la commande vectorielle flux orient et la commande

121

Table 1
Table de commutation de la commande directe du couple
Flux

Couple

ST=1

V2

V3

V4

V5

V6

V1

ST=0

V7

V0

V7

V0

V7

V0

ST=-1

V6

V1

V2

V3

V4

V5

ST=1

V3

V4

V5

V6

V1

V2

ST=0

V0

V7

V0

V7

V0

V7

ST=-1

V5

V6

V1

V2

V3

V4

S=1

S=-1

La commande directe du couple dune machine asynchrone est base sur la


dtermination directe de la squence de commande, applique aux interrupteurs
dun onduleur de tension. Ce choix est gnralement bas sur lutilisation des
rgulateurs hystrsis dont la fonction est de contrler ltat du systme, savoir
ici lamplitude du flux statorique et du couple lectromagntique. Ce type de
stratgie se classe donc, dans la catgorie des commandes en amplitudes, par
opposition aux lois de commande en dure, plus classiques et bases sur un
rglage de la valeur moyenne du vecteur tension par la largeur dimpulsion (MLI).
A lorigine, les commandes DTC taient fortement bases sur le sens physique
et sur une approche relativement empirique de la variation des tats (couple, flux)
sur un intervalle de temps trs court (intervalle entre deux commutations). Ce
raisonnement sest depuis nettement affin et repose dsormais sur des
fondements mathmatiques de plus en plus solide [3].
*

IP

U
-

em

-
em

*
s

+
-

Table de
commutation
de la
commande

Onduleur
de tension

MAS

em

Vs
s

N
Estimateurs
de flux et de
couple

i sa

Fig.4 La structure du contrle direct du couple dune machine


asynchrone

i sb

i sc

122

Lamia Youb, A. Crciunescu

5. Comparaison entre les performances statique et dynamique

Dans ce paragraphe, nous allons procder une comparaison entre les


performances des deux techniques de commande: la commande directe du couple
et la commande flux orient en rgimes dynamiques et statiques. En rgime
permanent, et pour des grandeurs de rfrences, les ondulations du courant et du
couple seront values et compares pour diffrentes valeurs de la vitesse et de la
charge. En rgime transitoire, le but attendu cest dvaluer la mthode qui donne
la meilleure rponse dynamique (rapidit sans dpassement).
5.1. Performance transitoire

La comparaison en rgime transitoire concerne, dans notre cas, le temps


d'tablissement du couple dans le cas d'une transition de charge et ce pour
diffrentes valeurs de vitesse pour les deux cas: commande flux oriente directe
et indirecte et la commande directe du couple. (voir table II, et III).
Table 2
Rponses du couple pour la commande vectorielle indirecte et la commande directe du
couple
Commande vectorielle
indirecte

Commande directe du couple

100 rad/sec

1.4 s

1.2 s

80 rad/sec

1.3 s

1.1 s

20 rad/sec

1.2 s

1.6 s

Table 3
Rponses du couple pour la commande vectorielle directe et la commande directe du couple
Commande vectorielle
directe

Commande directe du
couple

100 rad/sec

1.5 s

1.2 s

80 rad/sec

1.77 s

1.1 s

20 rad/sec

1.6 s

1.6 s

Limplantation de la commande est ralise en utilisant le logiciel


Matlab/Simulink. Deux cas sont raliser: la commande directe du couple et la
commande vectorielle indirecte et directe. La validation est faite pour la
commande avec boucle de vitesse. Le but est de choisir la meilleure rponse qui
nous donne une meilleure qualit dtablissement du couple dans les deux cas de
contrles. Daprs les rsultats obtenus, les figures 5 (a-b-c) et figures 6 (a-b-c),
on remarque que pour un temps (t=1s et Tl=20N.m) et pour diverses valeurs de

Etude comparative entre la commande vectorielle flux orient et la commande

123

vitesse ( = 100, 80,20 rad/sec), le temps dtablissement du couple, dans le cas


de la commande directe du couple, est beaucoup plus rapide par rapport la
commande vectorielle indirecte et directe. Notre choix s'est port sur les rsultats
de la commande directe du couple tant donn qu'elle fournit la meilleure rponse.

(a)

(a)

(b)

(b)

(c)
Figure 5. Rponse du couple lectromagntique
linstant t=1s et TL=20 N.m pour plusieurs
valeurs de vitesse pour la commande vectorielle
indirecte et la commande directe du couple

(c)
Figure 6. Rponse du couple lectromagntique
linstant t=1s et TL=20 N.m pour plusieurs
valeurs de vitesse pour la commande vectorielle
directe et la commande directe du couple

124

Lamia Youb, A. Crciunescu

Les rsultats sont groups dans le Tableau II, III respectivement. On


constate que le temps d'tablissement du couple dans la commande directe du
couple est infrieur celui donn par la commande vectorielle directe et indirecte.
Ceci peut tre expliqu par la prsence des rgulateurs PI (commande flux
orient) qui provoquent un retard dans la rponse du couple.
5.2. Performance en rgime permanent

Pour une comparaison raisonnable, les deux commandes doivent avoir la


mme frquence de commutation de londuleur, chose qui est un peut difficile
pour la commande directe du couple, puisque la frquence de londuleur dans
cette technique est variable. Un moyen simple mais qui ne rsout pas vraiment ce
problme, consiste moduler les largeurs de bandes des rgulateurs a hystrsis
du couple et flux. La frquence de commutation de londuleur est fixe: pour le
contrle a la commande vectorielle flux orient, elle est gale 5 kHz et pour la
commande directe du couple, elle est presque gale 5 kHz. La charge et la
vitesse sont prises gale respectivement 25 N.m et 157 rad/s. La comparaison est
faite au niveau des pulsations des ondulations des courants statoriques par rapport
la grandeur de rfrence. Les rsultats pour diffrentes valeurs de charge et de
vitesse sont regroups dans les tableaux IV et V.
Table 4
Ondulations du courant statorique de la commande directe du couple et la commande
vectorielle indirecte

(rad/sec)
TL
(N.m)
25
12.25
0

100
Commande Commande
directe du
vectorielle
couple
indirecte
11.24
28.53
10.04
10.66
9.6
6.17

80
Commande
vectorielle
indirecte
11.88
9.93
9.44

20
Commande
directe du
couple
27.63
10.86
6.18

Commande
vectorielle
indirecte
11.09
9.86
9.32

Commande
directe du
couple
27.89
10.65
6.19

Table 5
Ondulations du courant statorique de la commande directe du couple et la commande
vectorielle directe

(rad/sec)

TL
25
(N.m)
12.25
0

100

80

20

Commande

Commande

Commande

Commande

Commande

Commande

vectorielle

directe du

vectorielle

directe du

vectorielle

directe du

directe

couple

directe

couple

directe

couple

15.5
14.3
14.95

28.53
10.66
6.17

15
17.91
14.25

27.63
10.86
6.18

11.09
9.86
9.32

16.5
18.6055
19.5

Etude comparative entre la commande vectorielle flux orient et la commande

125

Daprs les rsultats obtenus, voir les figures (7 et 8), on remarque que le
taux dondulation du couple pour la commande vectorielle directe et indirecte, en
l'occurrence le couple et le courant statorique, dans la commande directe du
couple, diffre pour les diffrentes applications de la charge et de la vitesse, par
exemple si on prend la figure 7 pour une vitesse de =100 (rad/sec), et TL =12.25
(N.m), on peut dire que notre choix s'est port sur la commande directe du couple
tant donn qu'elle fournit une lgre rduction sur le taux d'ondulation des deux
grandeurs couple et courant statorique.
Pour les rsultats obtenus dans les figures (9 et 10), pour une vitesse de
=100 (rad/sec) et une charge TL =12.25 (N.m), on observe bien les performances
de la commande directe du couple particulirement au niveau du courant
statorique et du couple lectromagntique, qui sont considrs comme un
indicateur pour une meilleure prcision ltablissement des grandeurs.
Les rsultats obtenus, en gnral, pour la commande vectorielle directe et
indirecte et la commande directe du couple sont nettement plus proches les uns
aux autres. On notera pourtant que la convergence est sensiblement plus rapide
dans le cas de la commande directe du couple. On remarque aussi que les
oscillations en couple, obtenu dans le cas de la commande vectorielle par
orientation du flux rotorique sont sensiblement plus grandes par rapport au cas du
contrle direct du couple.

Figure.7. Couple lectromagntique et courant


statorique pour la commande vectorielle
indirecte et la commande directe du couple
pour une charge TL =12.25 (N.m) et vitesse
=100 (rad/sec)

Figure 8. Couple lectromagntique et courant


statorique pour la commande vectorielle directe
et la commande directe du couple pour une
charge TL =12.25 (N.m) et vitesse =100
=100 (rad/sec)

126

Lamia Youb, A. Crciunescu

Figure 9. Couple lectromagntique et courant


statorique pour la commande vectorielle
indirecte et la commande directe du couple
pour une charge TL =0 (N.m) et vitesse =100
(rad/sec)

Figure 10. Couple lectromagntique et courant


statorique pour la commande vectorielle
directe et la commande directe du couple pour
une charge TL =0 (N.m) et vitesse =100
(rad/sec)

En effet, la DTC est une commande sans ou avec boucle de vitesse. La


faisabilit de la commande directe du couple est montre par des rsultats de la
simulation qui sont dj dmontres. Dans le mme ordre dide ces rsultats
seront prsents en comparaison avec la commande vectorielle flux rotorique
orient comme prcdemment. Les figures (5-10) montrent les rsultats de
simulation obtenus par application dune charge de 20 N.m linstant t=1s. Dans
cet ordre sont prsentes les rponses du couple et du courant statorique.
Le tableau ci-dessous (table VI) rsume une tude comparative entre les
schmas utiliss des performances de la commande directe du couple et la
commande vectorielle flux rotorique orient directe et indirecte. Les rsultats
obtenus sont regroups dans le tableau suivant:

Etude comparative entre la commande vectorielle flux orient et la commande

127

Table 6
Etude comparative entre les schmas de la commande vectorielle flux orient et la
commande directe du couple
Commande vectorielle a flux
Commande directe du couple
orient
-Couple
-Couple
Variables commandes
-Flux statorique
-Flux rotorique
-Vitesse mcanique
-Tension statorique
Variables essentielles
-Courant statorique
-Courant statorique
-Frquence
-Couple
Variables estimes
-Flux rotorique de position
-flux statorique
-Rgulateurs de couple
-Trois courants statoriques
(hysteresis)
Rgulateurs
Rgulateurs (hysteresis)
-Rgulateurs du flux statorique
(hysteresis)
-directement contrle par le
-contrle directement
courant statorique
-Haute dynamique
Contrle du couple
-Haute dynamique
-contrles les ondulations du
-Ondulations du couple
couple
-Indirectement contrle par le
-contrle directement
Contrle du flux
courant statorique
-Dynamique rapide
-dynamique lente
-Complexit leve
Complexit dimplmentation
- Complexit moyenne
Rfrence

d-q tournant

d-q stationnaire

6. Conclusion

La commande directe du couple et la commande vectorielle flux orient


sont les deux commandes les plus connues dans les commandes des machines
alternatifs et la comparaison est un peu dlicate. On peut noter les remarques
suivantes : la comparaison entre les deux rponses montre que la commande
directe du couple offre une meilleure dynamique et une meilleures prcision a
ltablissement des grandeurs, ainsi que la dynamique du couple de la commande
vectorielle a flux oriente reste toujours tributaire du correcteur PID courant. Ces
distinctions ont amenes reprer les diffrences, dans le temps de rponse, le
taux d'ondulation. Selon la comparaison faite en cet article, la priode
d'tablissement de couple de la commande directe du couple est infrieure comme
priode correspondante, la commande vectorielle flux orient, par exemple
pour =100 rad/s, dans la commande vectorielle indirecte le temps
d'tablissement de couple est 1.4s, pour la commande vectorielle directe est 1.5s
et pour le contrle direct du couple ce temps est seulement 1.2s (tableaux II, III).
Cette diffrence est provoque par l'inertie des rgulateurs de PI utiliss dans la
stratgie flux orient directe et indirecte qui causent un retard dans la rponse de
couple. Pour ce qui concerne le rgime permanent, l'ondulation du courant

128

Lamia Youb, A. Crciunescu

statorique, dans le cas de la commande vectorielle directe et indirecte, est


infrieure par rapport au contrle direct du couple, dont on peut remarquer dans
les tableaux V et VI. Par exemple, pour un couple de charge de 25 N.m et une
vitesse de 80 rad/s, le taux d'ondulation est 11.88 dans le cas de la commande
vectorielle indirecte et, dans la commande vectorielle directe, est 27.63, dans le
cas du contrle directe du couple le taux est 17.91. En conclusion, en tenant
compte des composants utiliss dans les deux arrangements analyss de
commande, nous pouvons conclure que les temps dtablissement de la stratgie
du contrle directe du couple sont infrieurs par rapport ceux de la commande
vectorielle directe et indirecte. Pour une conception spcifique d'application, la
stratgie approprie peut tre employe en tenant compte du rsultat des
comparaisons faites en cet article Des recherches exprimentales sont en cours et
constitueront le sujet d'un futur papier.
REFERENCES
[1] G. GRELLET, G. CLERC, Actionneurs Electriques, Principe Modles Commande,
collection Electrotechnique, ditions Eyrolles, 1997 Paris.
[2] J.P. CARON, J.P. HAUTIER, Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone,
ditions Technip, 1995 Paris.
[3] J. R G Schonfield, Direct torque control-DTC, ABB Industrial Systems Ltd.
[4] Patrick Brunet, Introduction la Commande Vectorielle des Machines asynchrones, LTEG
Henri Brisson, 1999/2000.

PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE UTILISES


Puissance

4 kW

Tension dalimentation

220/380 V

Rsistance statorique

10

Inductance propre dune phase statorique

0.6550 H

Rsistance rotorique

6.3

Inductance propre dune phase rotorique

0.6520 H

Inductance mutuelle

0.612 H

Moment d'inertie

0.03kg.m2

Nombre de paires de ples de la machine


Couple de charge

2
25 N.m