I.

STRUCTURA SCHEMELOR DE COMAND ALE

MA INILOR DE CURENT ALTERNATIV
Parametrii regla i n cadrul unui proces de conversie electromecanic sunt fluxul din
ma in (starea de magnetizare) i cuplul electromagnetic m
e
(starea mecanic) care n general
depind i de magnetizare.
n aplica iile practice sunt utilizate cele dou metode de control:
controlul scalar prin care se controleaz amplitudinea cuplului electromagnetic;
controlul vectorial prin care se controleaz att fluxul magnetic ct i cuplul
electromagnetic:
- control (comand reglare) cu orientare dup cmp numit frecvent control
vectorial;
- control direct al cuplului ( i fluxului) pe scurt !"# (!"$#) % !irect
"or&ue (and $lux) #ontrol.
'r(itectura comenzii unui sistem de ac ionare electric depinde direct de topologia
(structura) convertorului utilizat de tipul sarcinii i de performan ele dorite pentru sistemul n
cauz.
1.1. Controlul scalar al ma inii d curnt altrnati!
)etodele clasice denumite *scalare* controleaz mrimile doar n amplitudine.
#omtrolul scalar ofer avanta+ul operrii fr encoder sau fr alt tip de traductor de tura ie
dar pe de alt parte exist avanta+ul lipsei unui control (direct sau indirect) al fluxului n
ma in. 'ceast simpl implementare a comenzii unei ma ini de curent alternativ este
limitat de acurate ea rspunsului n vitez i cuplu.
)etoda de control scalar poate comanda frecven a statorului folosind tensiune sau
curent pentru comand. ,ariind tensiunea statoric propor ional cu frecven a -.f/const n
ipoteza unei ma ini nesaturate cuplul se men ine constant. 0ivelele de cuplu i de flux sunt
dedicate de rspunsul motorului la frecven a i tensiunea aplicat motorului neaflndu-se su1
controlul ac ionrii.
2 comand scalar tipic la -.f/ct se 1azeaz pe:
- caracteristicile mecanice n regim sta ionar;
- presupune c tensiunile.curen ii statorici sunt sinusoidale;
- este remarca1il prin simplitate;
- ofer performan e statice accepta1ile pentru o 1un parte a aplica iilor
industriale.
#a dezavanta+e ma+ore se por aminti:
- timp de reac ie foarte mare la modificarea sarcinii;
- eficien sczut;
- nu poate controla regimurile dinamice;
- componente tranzitorii ale tensiunilor.curen ilor pot pune n pericol
comutatoarele statice de putere;
- performan ele dinamice sunt diminuate;
- randamentul conversiei energetice este m1unt it;
- insta1ilit i (asocierea re ea-convertor-motor-sarcin poate implica oscila ii
spontane ale sistemului);
- regulatoarele P3 (cele mai utilizate) nu sunt capa1ile scontroleze 1uclele cu
referin e sinusoidale;
4c(ema de control a unei ma ini de curent alternativ cu comand scalar este
eviden iat n figura 5.5.
$ig.5.5. 4c(ema de control scalar a unei ma ini de curent alternativ.
1.". Controlul !ctorial al ma inii d curnt altrnati!
3mplementarea controlului vectorial necesit identificarea pozi iei instantanee a
fluxului rotoric calcularea curentului statoric necesar n coordonate de flux rotoric
transformarea acestuia n coordonate statorice i calculul comenzilor ce tre1uie aplicate
invertorului. #ontrolul vectorial are n vedere nu numai mrimea ci i faza varia1ilelor
implicate. 6ezultatul controlului o1 inut are caracteristic dinamic mai 1un la varia iile
cuplului la sarcin n tot domeniul de vitez.
#ea mai utilizat metod de control vectorial este controlul cu orientare dup cmp
iar teoria fazorilor spa iali este metoda prin care sunt tratate ecua iile motorului. )etoda
necesit mai multe calcule dect cea cu control scalar ce pot fi rezolvate utiliznd module de
calcul i au avanta+ele:
- capacitatea de cuplu maxim la viteze reduse;
- comportare dinamic 1un;
- eficien mrit n fiecare punct n domeniul vitezei;
- controlul separat asupra cuplului i fluxului;
- operarea n patru cadrane.
4c(ema de comand vectorial a unei ma ini cu senzori mecanici de pozi ie i
vitez este prezentat n figura 5.7.
$ig.5.7. 4c(ema de control vectorial pentru ma ina de curent alternativ.
4c(ema de comand vectorial de tip sensorless fr senzori mecanici de pozi ie sau
vitez (sensorless) este eviden iat n figura 5.8.
$ig.5.8. 4c(ema de control vectorial de tip sensorless pentru o ma in de curent
alternativ.
1.#. Controlul dirct al cu$lului i %lu&ului
"e(nica controlului direct al cuplului i fluxului (!"#) a fost introdus ca
alternativ la controlul vectorial cu aplicapa1ilitate n trac iune electric.
4istemele de ac ionri cu controlul direct al cuplului puse n practic nc din 599:
de firma ';; se caracterizeaz prin timp minim de rspuns n cuplu prin a1sen a circuitului
de decuplare a tensiunii din cele dou axe ale ma inii <5= <7= .
#ontrolul !"# asigur comanda direct a ma inii dup cele dou mrimi esen iale:
cuplul electromagnetic i fluxul statoric. #uplul i fluxul sunt controlate utiliznd direct
fazorii disponi1ili ai invertorului de tensiune fr ntrzieri date de 1ucle interne de curent i
de modularea n durat a pulsurilor.
!intre avanta+ele sale principale se pot aminti:
control simultan al fluxului i cuplului;
rspuns foarte rapid n cuplu-timp minim de rspuns n cuplu c(iar mai mic
dect n cazul comenzii vectoriale;
sensi1ilitate redus la varia iile parametrilor ma inii;
structur de control simplificat datorat:
- a1sen ei transformrii de coordonate din reper fix n reper mo1il i invers;
- numrului redus de regulatoare doar dou regulatoare cu (isterezis;
- a1sen a 1locului modulator de tensiune.
4tructura de control simplificat fa de cea a comenzii vectoriale permite o
implementare fr senzori de vitez sau pozi ie a rotorului dar cu unele dezavanta+e:
pro1leme pe durata pornirii sau la func ionarea n +urul vitezei zero;
pro1leme legate de estimatoarele de flux i cuplu;
riplu mare inerent de cuplu.