SISTEM DE CONTROL VECTORIAL

AL MOTORULUI ASINCRON
DE TRACIUNE AL TROLEIBUZULUI
(CONCEPII)

Autor: dr.ing., conf. Ilie Nuca

1. PREZENTAREA GENERAL A SISTEMULUI

Cuvinte cheie: traciune electric, troleibuz, motor asincron, convertor DC/AC, PWM, sistem de
reglare, control vectorial,

model matematic, observator, regulatoare, traductoare de tensiune,

curent i vitez.

Controlul vectorial este bazat pe principiul orientrii dup cmp (Field Oriented Control F.O.C.)
i modelul matematic bifazat al motorului asincron (MA). Alegerea fluxului rotoric

ca flux al

cmpului de orientare (fig.1.1) este benefic att pentru implementare ct i pentru indicii de reglare
mai avansai. Fazorul fluxului rotoric

(sau d q ) cu viteza unghiular

este solidar cu axa x al sistemul de referin comun x-y

d
, unde este unghiul dintre axele x i ds. Sistemul de
dt

axe ds-qs este fixat de stator. In sistemul de axe proprii ds-qs fazorul curentului statoric
componentele ortogonale i sd i i sq , iar n sistemul de axe ale fluxului rotoric - i sx i i sy .

Figura 1.1. Sisteme de axe bifazate de referin ale controlului vectorial

is

are

Sistemul de traciune al troleibuzului cu motor asincron i control vectorial (fig.1.2) este format
din convertorul DC/AC (invertor PWM), motor asincron i sistemul de control vectorial, traductoare
de tensiuni i cureni statorici, traductor de vitez. Sistemul de control vectorial funcional este
constituit din Blocul de regulatoare, Obersvatorul de stare (modelul matematic) al MA, Controlerul
F.O.C. La elaborarea sistemului de control al motorului asincron este necesar de inut cont de tipul
sarcinii de antrenare. n cazul examinat caracteristica mecanic a sarcinii - a troleibuzului de pasageri
dependena vitezei unghiulare

de cuplul sarcinei M s - reprezint o funcie de tipul hiperbolei

influenat de mai mai muli factori de trafic.

Bucla de reglare a micrii mecanice conine doua regulatoare: regulatorul vitezei rotorice Rr i
regulatorul cuplului electromagnetic Rme (primul genereaz cuplului electromagnetic prescris me* ,,
*
iar la al doilea curentul prescris activ i sy ).

Bucla de reglare a fluxului este constituit din regulatorul de tensiune Ru s (necesar slbirii de flux
la funcionarea cu viteze suprasincrone) i regulatorul de flux Rr, cu ieirile respective: fluxul
*
rotoric r* si curentul reactiv statoric i sy prescrise.

Blocul Modelul MA (observator) servete pentru estimarea poziiei si modulului r

fluxului rotoric, a cuplului electromagnetic me si vitezei rotorice r' (in caz de necesitate). Cu
ajutorul comutatorului K la intrarea regulatorului de viteza Rr este transmisa viteza rotorica fie
calculata r' fie cea msurata r'' .
Blocul Controller FOC realizeaz principiul reglrii cu orientare dup cmp (Field Oriented
Control) in funcie de fluxul de orientare dup fluxul rotoric cu comanda n curent sau n tensiune.
Regulatoarele Rr, Rr, Rus, Rme se considera de tip PI cu saturaie descrise prin ecuaia
difereniala
u R (t ) k p (t )

1
Ti

e(t )dt

sau dup aplicarea transformatei Laplace

1
U R ( s ) k p
s

Ti

E ( s ) ,

sau forma acceptat de comunitatea internaional

k

U R (s) k p 1 I E (s) ,
s

unde s d

dt - operatorul de difereniere,

elementului integrator.

kp -

coeficientul elementului proporional, iar k I - al

Figura 1.2. Schema de principiu a acionarii motorului asincron cu comanda vectoriala

Schema structural a regulatoarelor de tip PI dou amplificatoare cu coeficienii k p i k I ,

blocul de integrare

1
, un sumator i un bloc de saturaie pentru limitarea valorilor maxime.
s

Figura 3.1. Schema structura a regulatorului de tip PI

Apartenena parametrilor k p si k I la regulatorul respectiv se realizeaz cu indicele respectiv:
k pu ,

k Iu - ai regulatorului Ru

k pm ,

k Im - ai regulatorului Rme

k p ,

k I - ai regulatorului Rr

k p ,

k I - ai regulatorului R .

Coeficienii k p i k I ale acestor regulatoare se calculeaz preventiv n funcie de parametrii

motorului asincron i se aleg definitiv n baza simulrilor pe calculator al ntregului sistem de
acionare.

3. OBSERVATORUL MOTORULUI ASINCRON

Observatorul

MA este realizat n baza modelului i serverte pentru determinarea strii

curente a motorului. Se determin valorile instantanee ale modulului r i poziiei fluxului rotoric
(unghiul n raport cu sistemul de axe statoric calat ds-qs), a mrimilor de comand u sx , u sy
(tensiunile statorice n sistemul de axe x-y solidar cu fluxul rotoric ), a cuplului electromagnetic me
i (dac este cazul) a vitezei unghiulare rotorice r . n caz de necesitate Observatorul poate fi
dotat ca instrumente specializate pentru estimarea parametrilor motorului cu considerarea nclzirii,
saturaiei i pierderilor n oel a motorului.
Structura i funciile Observatorului poate fi diferit i ,n primul rnd, depind de mrimile
de intrare msurate. n cazul de fa sistemul de control vectorial al traciunii troleibuzului este
dotat cu traductoare de tensiune (se msoar tensiunile de faz statorice u SA , u SB , u SC ), traductoare
de curent (se msoar cureni de faz statorici i SA , i SB , i SC ) i traductorul de vitez unghiular a
rotorului r . n aceste condiii Observatorul asigur transformarile de sistem (sisteme trifazate n
bifazate i invers), transformrile de axe bifazate fixate i invers. Calcularea valorilor instantanee ale
curenilor statorici, fluxurilor statorice i rotorice, cuplului i vitezei sunt bazate pe relaii ale
modelului matematic al motorului asincron cu orinetare dup cmp. Elaborarea modelului matematic
al motorului asincron este realizat n compartimentul 2 al acestui material (dar nu este ataat).
Schema de principiu a Observatorului MA este prezentat n fig.3.1.

3.1. Transformarea de sistem

Transformarea mrimilor trifazate ( A , B , C ) n mrimi bifazate ( d , q ) se realizeaz cu
transformarea de sistem - bloc ABC2dq conform ecuaiei matriciale (3.1)

A
B

d
ABC 2dq

B A T

1
1
1 2 2
d

A
2
3
3

3 0 2 2 B
q
1 1
1 C

2 2
2

(3.1)

Fig.3.1 Schema de principiu a observatorului MA

Transformarea invers din mrimi bifazate n mrimi trifazate se realizeaz cu blocul dq2ABC
ecuaia (3.2.)

d
q

dq2ABC

B
C

A

B
C

1
1

2
1

2

0
3
2
3

(3.2)

T A 1 B
3.2. Transformarea de axe
Metoda de reglare vectorial impune transformarea mrimilor bifazate ale unui sistem de axe fixe
(dsqs) n alte mrimi bifazate ale altui sistem de axe (x y) nvrtitor cu viteza x
Pentru aceasta se utilizeaz blocurile transformrilor de axe.
xy dq e j (3.3)

dq2dq

d
sau invers.
dt

cos

sin

sin
cos

d


q

(3.4)

Transformrea de axe invers

dq xy e j

d
xy2dq

cos

(3.5)

sin

sin
cos

x


y

(3.6)

3.3. Calcularea curenilor i tensiunilor bifazate

Cu relaia (3.1) - blocurile ABC2dq tensiunile i curenii trifazai statorici sunt transformai n
tensiuni ( u sd , u sq ) i cureni ( i sd , i sq ) bifazai la propriul sistem de axe statoric.
3.4. Calculator de flux statoric bifazat Cs
Prin integrare se determin fluxurile statorice n sistemul ds qs statoric n baza formulelor:

sd u sd Rs isd dt

sq u sq Rs isq dt

3.5. Calculator de flux rotoric bifazat in sistemul statoric fixat (d-q) Cr

sd

rd

sq
isd

isq

Cr

rq

(3.7)

rd

Lr

sd rs isd
Lm

(3.8)

L
rq r sq rs isq

Lm
rs ( Lr

Lr Ls
)
Lm

3.6. Analizatorul de flux rotoric Ar - calculeaza modulul i poziia fluxului rotoric (relaia
3.9)

r
2
rd

rd

sin

Ar

rq

sin

cos

cos

2
rq

rq

(3.9)

r
rd
r

3.7. Calculatorul cuplului electromagnetic Cme (relaia 3.10)

me

3 Lm
rd isq rq isd
p
2 Lr

(3.10)
3 L
me p m rd i sq rq i sd (3.10)
2 Lr

3.8. Estimatorulde vitez rotoric C (expresia 3.11)

rd
rq

isd

Tr ( rd Lm isd )
rq

(3.11)

4. CONTROLERUL F.O.C.
Controlerul F.O.C. este comandat n curent dac mrimile de ieire sunt cureni i comandat n
tensiune n cazul tensiunilor ca mrimi de ieire. Fiecare schem de comand are att trsturi
pozitive ct i negative. La etapa actual n literatura de specialitate se consider, ca sistemele de
reglare vectorial cu comanda n curent au un rspuns mai nalt, sunt mai simple pentru
implementare, dar din cauza pierderilor de comutaie sporite pot fi utilizate pentru actionrile de
putere redusa - pn la zeci de kW. Sistemele de reglare vectorial cu comanda n tensiune permit
posibilitatea limitrii frecvenei de comutaie i micorarea pierderilor de comutaie respective.
Aceste afirmaii rmn de verificat n cazul traciunii troleibuzului cu puterea motorului de cca 200
kW.
n continuare sunt descrise schemele controlerului F.O.C. la comanda n tensiune i la
comanda n curent.
4.1. Controlerul F.O.C. cu comanda n tensiune
*
Controlerul F.O.C. are ca funcie principal calcularea tensiunilor statorice u SA

*
u SB

*
i u SC

necesare pentru realizarea principiului de orientare a motorului dup fluxul rotoric r . Ca mrimi
*
*
de intrare se utilizeaz curenii i sx
i i sy de la ieirea regulatoarelor de flux Rr i cuplu Rme .

Aceast schem de comand este aplicabil pentru PWM-generator tradiional cu formarea separat a
tensinuii de faz (fig.4.1.)

Figura 4.1. Schema Controlerului F.O.C. cu comanda n tensiune i PWM tradiional

Compensatorul de tensiune utilizeaz urmtoarele expresii ale tensiunilor

di sx*
u R s i Ls
Ls isy*

dt
*

di
u sy* Rs i sy* Ls sy Ls isx* Lm r

dt
Lr
*
sx

*
*
u sx
, u sy

*
sx

(4.1)

*
Blocul xy2qd realizeaz transformarea componentelor tensiunii statorice u sx
, u sy din
sistemul invrtitor cu fluxul rotoric n sistemul de axe fixat de stator ds-qs. Blocul qd2ABC
*
*
realizeaz transformarea componentelor tensiunii statorice bifazate u sd
, u sq n tensiuni trifazate
*
*
*
statorice impuse u sA
, u sB
, i u sC
.
AU
Analizatorul de tensiune
s folosete expresia de calul al modului tensiunii statorice

u s*

* 2
sd

*
u sq

(4.2)

Pentru cazul invertorului cu modularea vectorial a tensinuii SV PWM (Space Vector PWM)
schema Controlerului F.O.C. este prezentat n fig.4.2. Ca mrimi de ieire a controlerului se
utilizeaz modulul i poziia vectorului spaial al tensiunii statorice necesare. Poziia fazorului
*
tensiunii statorice u s este determinat de unghiul u conform (4.3), iar modulul - conform (4.2).
cosud

*
u sd
u s*

(4.3)

Figura 4.2. Schema Controlerului F.O.C. cu comanda n tensiune i SV PWM

4.2. Controlerul F.O.C. cu comanda n curent

Schema Controlerului F.O.C. cu comanda n curent este prezentat n fig.4.3. Deosebirea principal
de schemele de comand din p.4.1. const n lipsa Compensatorului de tensiune i prezena trei
regulatoare de curent cu histerezis RH. Calculatorul de tensiune CUs utilizeaz expresiile din (4.4).

di sd*
u Rs i Ls
dt

*
u * R i * L disq
s sq
s
sq
dt
*
sd

*
sd

(4.4)

Figura 4.3. Schema Controlerului F.O.C. cu comanda n curent

ANEXA
SPECIFICAREA PARAMETRILOR MOTORULUI ASINCRON
Nr

Parametru

u.m

Notare

Rezistenta statorica

Ohm

Rs

Rezistenta rotorica

Ohm

Rr

Inductivitatea statorica de dispersie

Hn

Ls

Inductivitatea statorica totala

Hn

Ls

Inductivitatea rotorica de dispersie

Hn

Lr

Inductivitatea rotorica totala

Hn

Lr

Inductivitatea mutuala

Hn

Lm

Coeficientul de dispersie

Coeficientul de dispersie

10

Constanta de timp statorica

11

Constanta de timp rotorica

rs' Lr

Ts
Tr

Lr
Rr

Lm
Ls Lr

Lr Ls
Lm

Ls
Rs

Remarca