Circuite de comanda pentru

convertoarele MID (PWM)

 Majoritatea convertoarelor MID controlează
două mărimi prin invertor:
- tensiunea statorică,
- frecvenţa statorică
a motorului prin tehnologia MID.

În general cele două mărimi sunt controlate

independent.
Problema menţinerii fluxului constant şi deci a
raportului Us/fs constant este rezolvată aici de
invertor.
• Partea principală a sistemului de comandă este
generatorul MID : un microprocesor dedicat.
• În toate cazurile sunt necesare referinţe de
frecvenţă, de tensiune şi de sens de rotaţie.
• Frecvenţa de ieşire este rezultatul unui calcul ce
ţine cont de următoarele cerinţe:
- viteza cerută de operator;
- cuplul cerut (pentru compensare, alunecări);
- posibilitatea de variaţie a frecvenţei cu PANTA
permisă.
Schema bloc MID
 Functii
• Sistemul de comandă poate limita creşterea
tensiunii în circuitul intermediar, când maşina de
inducţie lucrează ca generator, prin blocul 6,
care limitează rampa de scădere a frecvenţei.
• Sistemul de comandă, prin blocul 7, poate limita,
interpretând semnalul blocului 8 de curent,
existenţa unui cuplu prea mare aplicat sarcinii,
reducând frecvenţa.
• Sistemele de comandă pretenţioase controlează
permanent valoarea cuplului, prin calcul,
prelucrând informaţia oferită de curenţi şi de
eventualul traductor de turaţie.
 Determinarea cuplului la V/f
Sistemele de comandă mai puţin precise obţin cuplul
utilizând curentul din circuitul intermediar de c.c.
• Curentul din circuitul intermediar, înainte de
condensatorul "de filtrare" conţine numai
componenta de putere activă transmisă Pa.
• Pentru calculul cuplului M, având informaţia de
frecvenţă f, rezultă:

Pa = U dc I dc ; U dc = ct ; Pa = K I dc
M =Pa/Turatia
Acesta este rolul blocului 10.
 Calcul Cuplu precis
• În cazurile în care comanda are de
îndeplinit cerinţe mai pretenţioase, la axul
motorului se va ataşa un traductor de
turaţie al cărui semnal va fi prelucrat de un
calculator specializat de cuplu, corelat cu
semnalul de curent.
Comanda vectoriala a unui
sistem convertor
electronic-motor asincron
• În prezenarea acestei scheme bloc atenţia
a fost focalizată asupra funcţiilor specifice
controlului vectorial,
• funcţiile generale necesare de realizat
prezentate în schemele anterioare fiind
considerate îndeplinite.
• Se prezinta Schema bloc a comenzii
asociată convertorului în vederea comenzii
cu "orientare după câmp" FOC
 modul de lucru al circuitului de
control al convertorului
a) tensiunile şi curenţii statorici precum şi turaţia
corespunzătoare vitezei unghiulare ωm a
rotorului se obţin cu ajutorul traductoarelor;
b) tensiunile statorice Vw,v şi Vu,w şi curenţii
statorici se utilizează în blocul 1 (transformarea
din 3 faze în două faze 3Φ  2Φ) pentru
calculul valorilor corespunzătoare din sistemul
de coordonate d,q statoric: Vdss, Vqss, Idss, Iqss;
c) semnalele de ieşire din blocul 1 (Vdss, Vqss, Idss
şi Iqss) împreună cu viteza unghiulară a rotorului
ωm sunt utilizate în blocul 2 (Estimatorul de flux
rotoric) pentru calculul componentelor d, q: Ψdr
şi Ψqr ale fluxului rotoric. Ele sunt utilizate în
continuare ca semnale de reacţie;
d) componentele fluxului rotoric Ψdr şi Ψqr se folosesc în
blocul 3, RESOLVER, pentru acţiunea unghiului θ, care
defineşte poziţia vectorului fluxului rotoric faţă de
sistemul de coordonate statoric. Cunoaşterea unghiului θ
va permite alte transformări de sisteme de coordonate
necesare în scopul realizării celei mai simple soluţii
practice pentru diferitele blocuri ale circuitului. În cazul
blocului de faţă se determină sinθ, cosθ precum şi
modulul fluxului rotoric Ψr (r);
e) semnalul Ψr de ieşire din RESOLVER este folosit ca
semnal de reacţie a blocului FLUX REGULATOR unde
se compară cu semnalul prescris Ψr*. Printr-un calcul
adecvat va rezulta la ieşirea din acest bloc componenta
după axa d a curentului statoric Idse* în sistemul de
referinţă sincron cu viteza unghiulară ωe a câmpului
magnetic statoric;
f) prin intermediul regulatorului de turaţie (blocul 4) se
calculează componenta curentului statoric după axa q,
Iqse*, cu ajutorul mărimilor de intrare ω*, ωm;
• blocul 6 realizează transformarea componentelor
curentului statoric din sistemul de referinţă sincron "e" în
sistemul de referinţă staţionar "s" (indice superior);
• h) blocul 7 transformă componentele bifazate în
cele corespunzătoare din sistemul trifazat (2 Φ s 
3 Φ s). În acest mod se obţin valorile de referinţă
necesare pentru curenţii statorici: Iu*, Iv* şi Iw*;
• i) în blocul 8, "REGULATOR CURENT", se
realizează comparaţia dintre valorile prescrise Iu*, Iv*, Iw*
şi cele reale obţinute cu ajutorul traductoarelor.
• Prin calcule adecvate, la ieşirea din bloc se obţin
valorile prescrise ale tensiunilor statorice Vu*, Vv* şi
Vw*. Aceste valori vor forma un sistem trifazat echilibrat.
• j) blocul 9 "GENERATORUL DE MODULARE"
(PWM) generează impulsurile de comandă ale
invertorului cu tranzistoare. El converteşte referinţa
sinusoidală de tensiuni în pulsurile (PWM) adecvate
funcţionării invertorului.
Generarea de unde MID
(PWM)
 Tensiunile se obţin prin comutarea multiplă
semiconductoarelor de putere ale punţii invertoare,
comutare realizată ca urmare a utilizării unor
funcţii de comutaţie:
Funcţiile de comutaţie utilizate sunt în număr
mare şi alegerea lor se face în funcţie de
criterii ca:
• minimizarea unui număr selectat de
armonici;
• minimizarea tuturor armonicilor;
• minimizarea numărului de comutaţii şi deci
a pierderilor în semiconductoare,
 Tehnica sinusoidală MID
• Tehnica sinusoidală MID realizează o atenuare
esenţială a tuturor armonicilor superioare,
neurmărind programatic anularea lor.
• Obţinerea momentelor de comutaţie pentru
comanda semiconductoarelor punţii invertorului
se poate realiza prin compararea unei purtătoare
triunghiulare de frecvenţă fc= 3n cu sistemul
trifazat simetric de sinusoide de referinţă de
frecvenţa dorită de ieşire a invertorului fi. Relaţia
de legătură între frecvenţe cea mai utilizată este:

f c = 3 n f i unde , n = 1,2,3...
 PRINCIPII DE IZOLARE A
ELECTRONICII DE COMANDA
schemele cu tiristoare
 Schemele cu GTO
• Schemele cu tranzistoare şi GTO, cerând în
general pulsuri de ambele polarităţi şi de puteri
sensibil mai mari, au o structură mai complexă.
Pulsurile de dublă polaritate cer surse duble de
alimentare a circuitelor de comandă. Schemele
cu GTO se complică şi prin puterea relativ mare
a sursei de semnal negativ, curentul de
comandă cerut fiind de circa 20% din curentul
semiconductorului ce urmează a fi blocat.
Schemele cu GTO
Izolarea electronicii de comandă la
invertoarele cu tranzistoare.
PROTECŢII ŞI DIAGNOZĂ ÎN
CAZ DE DEFECT