Universitatea Politehnica din Bucureti, Facultatea de Inginerie Electric

Proiect CAE
Comanda unui motor de curent continuu

Nume student: Ghi Ana

Grupa:
143 EA
Profesori indrumatori:
Valentin Nvrpescu
Aurel Chiril
Drago Deaconu

Cuprins
Tema de proiect
I. Modelul matematic al mainii de curent continuu
II. Modelul matematic al elementului de comand i execuie
III.Modelul matematic al traductorului de curent
IV.Modelul matematic al traductorului de turatie
V. Proiectarea regulatorului de curent
VI.
Proiectarea regulatorului de turatie
VII.
Simularea sistemului de actionare electrica
VIII.
Observatii si concluzii
IX.
Bibliografie

Tema de proiect
2

Sa se studieze functionarea unui sistem de comanda pentru un motor de curent continuu si sa

se realizeze proiectarea, implementarea si simularea functionarii acestuia.
In cadrul proiectului se vor analiza si modela:
1. Motorul de curentul continuu.
2.Sursa de alimentare alcatuita dintr-un convertor trifazat complet comandat, realizat
din doua redresoare montate in antiparalel.
3. Regulatoarele de curent si de turaie.
Vom considera ca sistemul de comanda si relare este un sistem alcatuit din doua bucle de
reglare: o bucl interioar de reglare a curentului i o bucl exterioar de reglare a vitezei
acionrii.

In cadrul acestei scheme avem:

U* - reprezint o tensiune proportionala cu viteza impus din exteriorul sistemului ( de
utilizator)
Um - reprezint o tensiune proportional cu valoarea real (msurat) a vitezei;
R - reprezint regulatorul de turaie
Ri - reprezint regulatorul de curent;
U*i - reprezint o tensiune proporional cu valoarea impus a curentului;
Uim - reprezint o tensiune proporional cu valoarea real (masurat) a curentului;
EC- reprezint elementul de comand (dispozitivul de comand pe gril DCG
al celor doua convertoare statice cu stingere naturala complet comandate montate n
antiparalel);
EE -reprezinta elementul de executie (convertorul static);
Fi- reprezinta filtrul de curent;
3

F -reprezinta filtrul de viteza;

Datele nominale ale motorului

Un=270 V tensiunea nominal
IAn=28 A
Pn=6,6 kW puterea nominal
nn=2470 rpm turaia nominal
n=84% - randamentul
Mn=25,5 Nm cuplu nominal
RA=0,82 rezistenta internat a motorului
LA=7,0 mH inductivitatea intern a motorului
m=75 kg masa motorului
J= 0.02 kgm2 momentul cinetic

Parametrii masinii de curent continuu

n =

2 * * n n 2 * * 2470

258,66
60
60

[rad/s]

U n R A * I An 270 0,82 * 28

0,955 Wb
n
258,66
(ke)n1 =
n - viteza unghiular nominal MCC
(ke)n 1 - fluxul de excitaie

I.

Modelul matematic al mainii de curent continuu

cu excitatie independenta

In cadrul proiectului am considerat un motor de curent continuu cu excitatie independentapentru simplificare cu magneti permanenti.
4

Vom considera urmatoarele ipoteze simplificatoare:

Ipoteze de lucru:

Excitaie independent constant n timp;

Circuite magnetice liniare;
Parametrii motorului constani n timp;
Cdere de tensiune la perii neglijabil;
Coeficient de frecri vscoase neglijabil.

Ecuatiile in domeniul timp-regimul dinamic cu valori instantanee, sunt urmatoarele:

L di A
u A ( t ) =R Ai A (t ) + A
dt
e ( t ) =k e e ( t )(t )
m ( t )=k e e ( t )i A (t )
d [J ( t ) ( t ) ]
m ( t )=
+ ms ( t )+ F s(t )
dt

m(t)-cuplul masinii
d [J ( t ) ( t ) ]
dt

- cuplu dinamic

ms(t)-cuplu sarcinii
F s(t) -cuplu de frecari
Aplicand transformata Laplace in regim dinamic cu valori instantanee, ecuatiile devin:

U A ( s )=( R A +sL A )I A ( s ) + ( k ee )(s )

( k ee )i A ( s )=sJ ( s ) + M s ( s)
Constantele de timp ale modelului masinii electrice:
L A 7 * 10 3

8,54 * 10 3 s
RA
0,82

TA =
RA * J
(ke ) 2 n 2
Tem =

TA

0,82 * 0,02
0,0198s
0,912
=

constanta de timp electric a mainii

Tem - constanta de timp electromecanic a mainii

Implementarea modelului in MATLAB Simulink

Formele de unda obtinute:

II.

Modelul matematic al elementului de comand i

execuie

Convertorul static ce alimenteaza motorul de curent continuu este compus din dou
redresoare complet comandate montate n antiparalel. Noi vom folosi redresoare trifazate in
punte, complet comandate.

Modelarea in domeniul timp se realizeaza cu urmatoarea ecuatie:

uA(t)=k0*uc*(t- Tu)
Tu - timp intarziere
Schema bloc a convertorului este:
UC - tensiunea de comand
UA tensiunea ce alimenteaz motorul

k0 =

U Amax U A 0cos U A 0cos 30

=
=
10 [V ]
10[V ]
10 [V ]

UA0 -reprezint tensiunea maxima la ieirea convertorului pentru unghiul de comanda 0 .

Se considera :

UAnmax=UAn=270 V

k0=27 reprezinta coeficientul de amplificare al elementului de executie.

T este timpul mort al convertorului.

T =

T u min +T umax
=
2

0+

1
f p
1
=
=1,67 ms
2
5062

III. Modelul matematic al traductorului de curent

Traductorul este un dispozitiv care convertete o mrime de o anumit natur fizic n
alt mrime de o alt natur fizic.

Traductorul de curent are rolul de a converti curentul IAn intr-o tensiune proportionala, in
gama 0-10 V. Vom folosi un sunt montat in serie. Traductorul folosit de noi va fi un sunt.
Vom alege tensiunea nominala la bornele suntului in functie de valoarea maxima a
curentului dat prin tema de proiectare, care va fi 2*IAn(curent de accelerare). La acest curent
vom adauga 10%, valoare care va acoperii posibilele variatii de tensiune ale retelei de
alimentare.
Ishn > 2 * 1,1 * IAn = 2* 1,1 * 28 =61,6 A
Am ales suntul de 60mV/100A produs de firma SCHRACK TEHNIK.
Tensiunea maxima la bornele suntului va fi:

U sh _ n
I sh _ n
Ush_max =

* I A max
=

60 * 10 3
* 61.6 0.037 V
100

Ksh=0.6*10-3 V/A constanta suntului.

Pentru acuratetea citirii, tensiunea este filtrat de un filtru trece jos realizat cu un
amplificator operaional. Rolul filtrului este de a anula armonica a 6 a cu ajutorul bobinei de
netezire, de a anula armonica a 12-a. Deoarece constanta de timp a filtrului de curent TFi
8

trebuie sa fie mai mare dect valoarea constantei de timp corespunzatoare armonicii de
ordinul 12.

Filtru de adaptare

TFi=R5*C2>T12=T/12=1/12*fn
fn=50 Hz
rezulta TFi=5ms.

Functia de transfer a traductorului cu filtru inclus:

k Fi
1+sT Fi

H Fi=

k Fi =

10 V
I Amax

k Fi =

10V
=0,162V / A
61,6 A

- constanta de amplificare a ansamblului traductor de curent- filtru de curent.

Rezulta
H Fi=

0,162
1+s5103

IV. Modelul matematic al traductorului de turatie

9

Traductorul de turatie are rolul de a converti o marime de natura mecanica( viteza)

intr-o marime electrica( tensiune). Aceste este compus dintr-un tahogenerator de curent
continuu si un filtru montat la bornele acestuia. Filtrul este trece-jos pentru a compensa
ondulatiile tensiunii de iesire datorate colectorului si pentru a imbunatati raspunsul acestuia.
Traductoarele de turatie pot fi de urmatoarele tipuri:
-mecanice( GCC, GCA)
-optice(Enc)
-electro-magnetice.
Tahogeneratorul de curent continuu are urmatorele proprietati:
-excitatie independenta, in majoritatea cazurilor realizata cu magneti permanenti;
-stabilitate la variatiile de temperatura;
-pret redus.

Schema echivalenta a ansamblului traductor de viteza - filtru de viteza

Schema filtrului este

Am ales tahogeneratorul GMP1,0LT-1 de la firma BAUMER, avand nmax = 3400 rpm,

Ue= 175 mV/prm.

Schema echivalenta a ansamblului traductor de viteza - filtru de viteza

Astfel avem functia de transfer:

10

H F =

k F=

k F
1+sT F ,unde

FT =5 ms

U m
10
1060
=
=
=0,028 V /rp m
max 2nmax 23400
60
max

Asadar functia de transfer va fi

H F =

0.028
1+s5103

Proiectarea regulatoarelor
Regulatorul trebuie sa:
-dea semnalul de comanda
-semnalul de comanda furnizat sa fie in limitele acceptate(10V)
- sa reactioneze cat mai rapid
-sa fie sensibil doar la semnalul util de la intrare,adica sa fie insensibil la perturbatii;
Bucla de curent este interna-rapida. Ea modifica tensiunea astfel incat curentul sa fie maxim
IAmax.
Bucla de tensiune este externa-lenta. Ea este cea care urmareste viteza impusa.

V.

Proiectarea regulatorului de curent

Regulatorul de curent va primi ca intrare diferena dintre tensiunea impus a curentului

Ui* i tensiunea msurat Uim*.

11

Aceasta schema se poate transforma ntr-o schema echivalenta cu reactie unitara:

Inmultind functiile de transfer corespunzatoare celor trei blocuri din interiorul buclei
de curent va rezulta:

Astfel:
k ext =
i

k 0k Fi
RA

ko=27;
kFi=0,162 V/A;
RA=0,82 ;
k ext =
i

270,162
=5,33
0,82

T_i = T + TFI = 0,00167 + 0,005 = 0,00667 sec

k0 = coeficientul de amplificare al elementului de execuie ;
12

kFI = constanta de amplificare a ansamblului traductor filtru de curent

RA = rezistena indusului ;
T = valoarea medie a timpului mort al unui convertor cu dispozitive semiconductoare de
putere comandabile;
TFI = constanta de timp global a ansamblului traductor filtru de curent .

Functia de transfer va deveni:

H R ( s )=
i

1+ sT A
s2k ext T
i

H R ( s )=
i

1+s8,54103
s25,336,67103

VI. Proiectarea regulatorului de turatie

Trecerea motorului dintr-un mecanism, de la regimul de mers in gol la regimul de mers
in sarcina, face ca turatia motorului sa scada si este necesara mentinerea constanta a vitezei
acestuia.
Miscarea este determinata de relatia care exista intre masele elementelor
mecanismului si fortele ce actioneaza asupra lor. Miscarea variabila a elementului motor
produce reactiuni dinamice suplimentare.
Reglarea vitezei consta in mentinerea variatiei vitezei in anumite limite.
Regulatorul de turatie primete la intrare diferena ntre tensiunea impus U* i
tensiunea msurat, ce reprezint turaia msurat prin intermediul traductorului de vitez.
Um.
Bucla de turatie fiind lenta se adopta criteriul simetriei, care presupune:
eroare stationara nula;
sistemul va reactiona rapid;

13

 sistemul sa reactioneze in mod corect,adica sa transmita nealterat intreg spectru

de frecvente ce apar in sistem si sa fie cat mai putin influentat de frecventa
semnalului reglat.

Se vor calcula :
H ext =

k ext

(1+ sT )sT

em

k ext =

R Ak F
k Fi(k e e )

T_=2*T_i-TFi+TF
Tem = constanta de timp electromecanic = 0,0198s
kF = constanta de amplificare a ansamblului traductor de vitez filtru de vitez = 0.028
constant de flux ( depinde de parametrii constructivi ai mainii de curent continuu )
kee = 0.955 Wb
constanta de timp global a ansamblului traductor de vitez filtru de vitez
TF = 5ms
coeficientul
de
amplificare
al
elementului
de
execuie
k0 = 27.
Parametrii regulatorului se determin astfel:
R A * k F
k FI * (k ee )
kext_ =

0,82 * 0,028
0.148
0,162 * 0,955

TS_ = 2* T_i TFI + TF = 2 * 0,00667 0,005 + 0,005 = 0,01334 s

14

T1_ = 4 * T_ = 4 * 0,01334 = 0,00534 [sec]

TS _

0,01334 2
0.0106
0,0198

Tem

T2_ = 8 * kext_ *

= 8 * 0,148 *

Functia de transfer a regulatorului

H R ( s )=

H R ( s )=

1+ sT 1
sT 2

1+ s0.00534
s0.0106

VII. Simularea MATLAB SIMULINK

15

% Date nominale masina

Uan=270; % [V] Tensiunea nominala
IAn=28; % [A] Curentul nominal
Pn=6600; % [W] Puterea nominala
nn=2470; % [rpm] Turatie nominala
rand=0.84; % [-] Randamentul nominal
Mn=25.5; % [Nm] Cuplul nominal
RA=0.82; % [ohm] Rezistenta internat a masinii
LA=7*10^-3; % [H] Inductivitatea masinii
m=75; % [kg] Masa masinii
J=0.02; % [kgm^2] Moment de inertie
f=50; % [Hz] Frecventa retelei de alimentare
omegan=2*pi*nn/60; % [rad/s]
kfin=(Uan-RA*IAn)/omegan; % [V/s]
Ms=Mn; % [Nm]
Ta=LA/RA;
Tem=RA*J/kfin^2;
% Elementul de comanda si executie
Uc=10; % [V] tensiunea de comanda
Ua0=311.77; % [V]
Ua_max=Ua0*cos(pi/6); % [V]
Tu=3.33*10^-3; % [s]
k0=Ua_max/Uc; % [-]
% Traductor de curent
Ia_max=2*1.1*IAn;
TFi=0.005; % [s]
16

kFi=10/Ia_max;
% Traductor de turatie
n_max=1.1*nn;
TFo=0.005; % [s]
kFo=10/n_max;
% Regulator de curent
Ts_i=(Tu+TFi);
kext_i=k0*kFi/RA;
T1_i=Ta;
T2_i=2*kext_i*Ts_i;
kp_i=T1_i/T2_i;
ki_i=1/T2_i/5;
ks_i=1;
% Regulator de turatie
Ts_o=2*Ts_i-TFi+TFo;
kext_o=RA*kFo/(kFi*kfin);
T1_o=4*Ts_o;
T2_o=8*kext_o*((Ts_o^2)/(Tem));
kp_o=T1_o/T2_o;
ki_o=1/T2_o;
ks_o=2;

VIII.

Observatii si concluzii

Motoarele de curent continuu se folosesc in deosebi la tractiuni. Deoarece cateodata

sarcinile actionate pot fi periculoase pentru om, trebuie sa existe o precizie foarte mare
in actionarea acestor motoare. Trebuie sa controlam turatia dar si curentul absorbit,
pentru a nu avea neplacuta surpriza ca motorul se arde.
Pentru a indeplini aceste conditii, am ales actionarea si reglarea motorului cu ajutorul
a doua regulatoare: unul de curent si unul de turatie. Cu aceste doua elemente se
mentine motorul in parametrii normali. Curentul nu poate depasi 10* In iar turatia nu
poate depasi 1,1*turatia nominala. Se adopta aceste limite ca si masuri de siguranta.
Am observat ca daca folosim regulatoare simple, care nu au implementat antiwindup, atunci parametrii la iesire nu sunt cei pe care ii dorim (oscilatii mult prea
17

mari, care pot fi instabile in actionari). Asadar trebuie folosite regulatoare cu antiwindup pentru a obtine reglarile corecte. In cazul in care folosim redresoare trebuie sa
avem grija ca acesta sa nu sufere fenomenul de rasturnare, masina putand trece din
regimul de motor in cel de generator.

IX. Bibliografie

1. http://www.schrack.ro/
2. http://www.baumerhuebner.com/analog-tachos.html?&L=1
3. http://electronica-azi.ro/2014/09/01/caracteristicile-traductoarelor-decurent-in-bucla-inchisa/

18