Ministerul Educației Culturii și Cercetării

Facultatea Calculatoare, Informatică și Microelectronică

Departamentul Ingineria Software și Automatică

Referat
La disciplina: Senzori și rețele de senzori în robotică

Tema: Sistem senzorial pentru masurarea turatiei

A îndeplinit: st.gr.RM-171 Juratu Ion

A verificat: Sarmasanu-Chihai Constantin

Chișinău 2020
 Turaţia (viteza de rotaţie) este o mișcare circulară a unei piese în jurul
unui ax şi reprezintă numărul de rotații efectuate de un corp rotitor într-o unitate
de timp. În tehnică se notează de obicei cu n şi are următoarea relaţie:

unde: ω este viteza unghiulară şi este definită ca raportul între poziţia

unghiulară a unui obiect aflat în mişcare circulară şi timp:

Unitatea de măsură a turaţiei este rot/min (rotaţii/minut sau r.p.m.):

Instrumentul de măsurare a turaţiei se numeşte tahometru/turometru.

Măsurarea turaţiei este necesară pentru verificarea/controlul modului de

funcţionare a motoarelor electrice, motoarelor cu ardere internă, maşinilor
unelte etc.

Traductoarele de turaţie convertesc turaţia într-un semnal electric

calibrat utilizând: măsurarea vitezei unghiulare prin intermediul distanţei
parcurse într-un interval de timp dat, cronometrarea timpului de parcurgere a
unei distanţe dintre două repere aflate pe circumferinţa pe care se deplasează un
punct material solidar cu mobilul aflat în mişcare de rotaţie sau legea inducţiei
electromagnetice.

Pentru măsurarea vitezei unghiulare (turaţiei) pe cale electrică, există o

mare diversitate de mijloace în funcţie de precizia dorită.
Tahometrul complet sau sistemul de măsură a turaţiei include
traductorul de turaţie, circuitele auxiliare şi instrumentul de ieşire.

Clasificarea traductoarelor de masurare a turatiei

1. traductoarele de turaţie analogice:convertesc turaţia într-un semnal

electric a cărui amplitudine este dependentă (în cele mai multe
cazuri liniar) de valoarea acesteia.
2. traductoarele de turaţie digitale: convertesc turaţia într-un semnal
electric a cărui frecvenţă, perioadă sau intervalul de timp între două
impulsuri succesive este dependentă de turaţie.
3. strobotahometre
Traductoare analogice

Acestea se bazează pe principiul inducerii unei t.e.m. într-un conductor

care se deplasează întrun câmp magnetic. Tahogeneratoarele (sau generatoare
tahometrice) se construiesc pentru tensiune continuă şi pentru tensiune
alternativă. Sunt mașini speciale a caror tensiune de ieșire este proporțională cu
viteza de rotație a axului pe care este cuplat mecanic rotorul lor.

Condițiile pe care trebuie să le îndeplinească tahogeneretoarele sunt

următoarele: precizie ridicată, costuri reduse, absența paraziților radiofonici,
absența zgomotelor în timpul funcționării, siguranța in funcționare, viteză mare
de răspuns, moment de inerție redus, construcție simpla, gabarit și greutate
redusă.
Tahogenerator de curent continuu

Tahogeneratoarele de curent continuu sunt micromașini electrice

construite pe principiul generatoarelor de curent continuu. Ele furnizează la
iesire o tensiune continuă proporțională cu turația avand nivele și puteri care

permit folosirea directă în instalaţiile de automatizare. Sunt micromaşini de

c.c. cu colector, la care indusul este rotit de obiectul a cărui turaţie se măsoară.
După modul de excitație tahogeneratoarele pot fi: cu excitație separată sau cu
magneți permanenți acestea fiind cele mai folosite.
Turaţia este indicată de un voltmetru ce se conectează la tahogenerator
prin intermediul unor rezistenţe care stabileşte şi domeniul de măsurare.
Polaritatea tensiunii furnizate depinde de sensul de rotaţie al maşinii, acesta
putând fi determinat fără scheme adiţionale. Erorile de bază ale
tahogeneratorului de c.c. sunt generate de variaţia temperaturii. Aceasta
antrenează modificarea fluxului magnetului permanent şi a rezistenţei indusului
care poate fi neglijată dacă pentru măsurare sunt utilizate voltmetre cu
rezistenţă internă mare.
Tahogeneratoarele de c.c. lucrează la viteze de până la 2000 rot/min.

Tahogeneratorul de curent alternative

Poate fi de două tipuri: sincron sau asincron.

Cele sincrone sunt cele mai simple, ele generează tensiune alternativă
sinusoidală monofazată sau trifazată, cu valoarea efectivă şi frecvență
dependente de turație. Sunt formate dintr-un stator bobinat pe miez din tole de
oțel electrotehnic și rotor din magneți permanenți, cu mai multe perechi de poli.
 Domeniul turațiilor de lucru este de 100÷5000 [rot/min], la turații mici
crescând erorile.

Rotorul produce în întrefierul maşinii un câmp magnetic învârtitor care

induce în înfăşurarea de pe stator o t.e.m. a cărui valoare este:

unde:

K – o constantă constructivă depinzând de parametrii înfăşurării indusului;

p – numărul perechilor de poli;

n – turaţia arborelui;

Φ0 – fluxul magnetic al întrefierului maşinii

Prin urmare atât amplitudinea E0 cât şi frecvenţa t.e.m. induse (f=n·p)

sunt independente de turaţia arborelui.
Tahogeneratoarele de c.a. lucrează la viteze de până la 5000 rot/min,
tensiunea de ieşire având valori de zeci şi sute de V cu liniaritate (0.4÷4)%.
Caracteristica de transfer a tahogeneratorului tensiune-turaţie U=f(n)
este neliniară. Reducerea acestei neliniarităţi se poate realiza prin utilizarea unui
instrument de măsură cu rezistenţă de intrare mare sau prin utilizarea frecvenţei
tensiunii generate care este dependentă numai de turaţie.

Traductoare de turaţie digitale

Faptul că montarea traductoarelor analogice de turaţie pe maşina a cărei
viteză unghiulară se măsoară nu este întotdeauna posibilă şi că maşinile de
putere mică nu pot fi încărcate cu mase relativ mari ale rotorului traductorului,
constituie o limitare a acestora. Înlăturarea acestor neajunsuri este posibilă prin
utilizarea traductoarelor cu impulsuri. Precizia acestora nu este afectată de
parametrii liniei electrice de legătură între punctul de măsurare şi cel de
indicare. Producerea impulsurilor la rotaţia axului se obţine prin diferite
metode: comutatoare inductive, capacitive, fotoelectrice.

Traductoare de turaţie fotoelectrice

Cel mai simplu sistem de măsură fotoelectric al turaţiei este descris în
figura 4.7. Traductorul de turaţie fotoelectric conţine emiţătorul şi recceptorul
de lumină situaţi de o parte şi de alta a discului cu orificii.
 Lumina emisă de sursa de lumină 1 este proiectată de sistemul optic
compus din lentilele 3 şi 4 pe fotoelementul 5. Între lentile este montat, pe
arborele a cărui turaţie se măsoară, un disc prevăzut cu orificii, care permit
razelor de lumină să treacă pentru scurt timp spre fotoelement. Astfel că
numărul de impulsuri electrice obţinute la ieşirea fotoelementului este
proporţional cu turaţia, rezoluţia fiind cu atât mai bună cu cât numărul de
orificii este mai mare (de obicei N=60).

O altă soluţie ar fi traductoarele incrementale asemănătoare celor de la

deplasările liniare. Aceste traductoare pot să genereze un număr fix de
impulsuri pentru fiecare unitate de rotaţie unghiulară a discului codat. Discul
codat conţine o reţea optică de zone active, alternate cu interstiţii de aceeaşi
lăţime. Zonele active se disting de interstiţii, fie prin transparenţă (de tip
diascopic), fie prin puterea de reflecţie (de tip episcopic ). Există deci şi
posibilitatea dispunerii, pe axul a cărui turaţie se măsoară, a unor fâşii
alternante reflectorizante şi absorbante, astfel încât lumina trimisă de sursă este
sesizată de fotoelement cu un tact dependent de turaţie. Frecvenţa impulsurilor
poate fi mărită prin mărirea numărului de zone absorbante şi reflectorizante.

Cu această metodă se pot măsura turaţii de 300÷300000 rot/min.

Procedeele optice au avantajul că nu încarcă arborele în mişcare.

Traductoare de turaţie cu senzor Hall

Este un sistem cu disc în impulsuri (dimensiuni şi materiale funcţie de
aplicaţie) montat pe capătul arborelui aflat în mişcare de rotaţie sau pe carcasă
pentru situaţiile când capătul arborelui nu este disponibil (o brăţară din două
piese asamblate).

Discul şi carcasa conţin 16 magneţi permanenţi de polaritate alternantă,

al căror câmp magnetic este monitorizat de un senzor intern cu efect Hall. Când
discul sau carcasa se roteşte, alternanţa polilor magnetici prin dreptul senzorului
Hall creează o tensiune dreptunghiulară la ieşire, cu 8 impulsuri/rotaţie. Se
măsoară frecvenţa impulsurilor de ieşire şi se compară cu valoarea fixată pentru
semnalizare. Distanţa radială între senzor şi magneţi este de până la 12 mm,
încât aceste traductoare se pot folosi şi pentru arbori cu vibraţii mari.
Monitorizează viteze de rotaţie între 0,01 rpm şi 10000 rpm, în orice
mediu. Datorită principiului de funcționare, senzorii cu efect Hall sunt fiabili,
ieftini și stabili la perturbații. Din acest motiv sunt foarte des utilizați în
industrie, mai ales în industria automobilelor, atât ca senzori de poziție cât și ca
senzori de turație.