Ministerul Educației Culturii și Cercetării

Facultatea Calculatoare, Informatică și Microelectronică

Departamentul Ingineria Software și Automatică

Referat
La disciplina: Senzori și rețele de senzori în robotică

Tema: Sistem senzorial pentru masurarea

temperaturii

A îndeplinit: st.gr.RM-171 Juratu

Ion

A verificat: Sarmasanu-Chihai Constantin

Chișinău 2020
1. Defenitii

Temperatura este o mărime fizică utilizată pentru a caracteriza

starea de încălzire a unui mediu, a unui corp etc. Este una din cele șapte
mărimi fizice fundamentale.
Unitatea de măsură a temperaturii în S.I. este kelvinul (K).
Cele mai uzuale scări de temperatură sunt Celsius (în țările
europene) şi Fahrenheit (în Statele Unite). Acestea se definesc cu ajutorul
scării Kelvin care constituie scara fundamentală a temperaturilor în știință și
tehnică.
T(°C) = T(K) -
(2.1)
273,15
9 (2.2)
T(°F) =  T(K) -
459,67
5 (2.3)

T(°C) = [ T(°F) -
5
32] 
9
 Instrumentul de măsurare a temperaturii se numeşte termometru.

Termometrele sunt dispozitive de măsurare a temperaturii, cu

aplicații în aproape toate domeniile de activitate practică a omului. Sunt
capabile să acopere un domeniu larg de temperatură (între -200 °C și
+3000
°C) având construcții și precizii diferite. Corpul termometric conţinut este
caracterizat de o mărime fizică (mărime termometrică) ce variază cu
temperatura după o anumită lege fizică.

2. Clasificarea senzorilor

Elementele sensibile destinate măsurării temperaturii pe cale electrică utilizeaza in

principiu dependenţa de temperatură a mărimilor electrice:

- rezistenţa electrică a conductoarelor şi semiconductoarelor,

- tensiunea termoelectromotoare de contact dintre
două conductoare diferite,
- permeabilitatea magnetică a materialelor feromagnetice,
- permitivitatea dielectrică a unor electroizolanţi
etc. Senzorii utilizaţi la măsurarea temperaturii sunt:
- senzori cu termorezistoare;
- senzori cu termocupluri;
- senzori cu termistoare;
- senzori integrati de temperatură;
- senzori de temperatură cu funcţionare în infraroşu;
- pirometre;
- senzori de temperatura cu fibră optică

În practică, alegerea unui anume tip de sensor se face funcţie de liniaritatea

semnalului de ieşire furnizat de element, limitele domeniului de măsură, sensibilitatea
şi precizia măsurării, inerţia termică care determină viteza de răspuns a elementului.
3. Termorezistente metalice

Se realizează uzual din metale pure (Pt, Ni, Cu, W, etc.) şi mai rar din aliaje (Ag-
Au);.
Metalele de mai sus au un coeficient de temperatură al rezistivitaţii relativ ridicat, cu
valori de (0.35-0.68)%/ºC în intervalul 0º…100ºC, stabil în gama temperaturilor de
lucru şi constant în timp, asigurând astfel reproductibilitatea valorilor obţinute din
măsurare.Se construiesc termorezistenţe din metale pure cu valori nominale ale
elementului sensibil la 0ºC (R) de 100 Ω sau 46 Ω pentru Pt, 53 Ω sau 100 Ω pentru
Cu şi 100 Ω pentru Ni. Relaţia de dependenţă rezistenţă electrică – temperatură R(θ)
la metale poate fi exprimată prin dezvoltarea în serie Taylor în jurul unei temperaturi
de referinţă t0, astfel:

4. Termorezistenţe semiconductoare fără joncţiune

Se folosesc ca si termorezistente termistoare (rezistenţă semiconductoare fără

joncţiune), diodele semiconductoare, circuite integrate cu ieşire în curent, în
tensiune sau PWM).
Datorită dimensiunilor reduse se pot utiliza în aplicaţii unde sunt necesari
timpi de răspuns reduşi şi/sau pentru măsurări punctiforme. Senzorii de acest
tip au caracteristici R(θ) neliniare, domeniile de temperatură fiind cuprinse
în general între -50˚C ÷ +300˚C la termistoare, respectiv -50˚C ÷ +140˚C
la diode şi tranzistoare. Termistoarele, ca semiconductoare fără joncţiune au un
coeficient de variaţie cu temperatura a rezistivităţii negativ (negatermistoare). Au
apărut insa şi pozitermistoarele (termistoare cu coeficient de temperatură pozitiv)

Termistoarele sunt caracterizate de o dependenţă R(T) de formă

exponenţială:

unde
A – constantă de
material (pentru T= ),
B – constantă
energetică,
T este temperatura absolută
Termorezistente semiconductoare cu joncţiune
Senzorii cu semiconductori sunt bazaţi pe sensibilitatea cu temperatura
a dispozitivelor cu siliciu. Ei se bazează pe variaţia tensiunii de deschidere a unei
joncţiuni p-n cu temperatura:

Figura redă caracteristica tensiune-temperatură a unei joncţiuni, fie ea a unei

diode, sau joncţiunea bază-emitor a unui tranzistor:
 AD590
Analog Devices produce un senzor de temperatură integrat (AD590) care
furnizează la ieşire un curent numeric egal (μA) cu temperatura absolută a
capsulei (°K). Circuitul se alimentează cu tensiuni între 4 şi 30 V şi se
poate utiliza la temperaturi între -55°C şi 150°C.
Figura prezintă schema electrică a senzorului. Circuitul conţine 4 tranzistoare (în
circuit oglindă), din care Q2 are aria joncţiunii B-E de 8 ori mai mare decât a lui
Q1. Tensiunea pe rezistenţa R poate fi scrisă:
 LM35
Este un senzor de temperatură integrat cu ieşire în tensiune, cu ieşirea proporţională
cu temperatura (°C). Fără calibrare asigură o precizie de 0.25°C şi de 0.75°C pe tot
domeniul de temperatură (-55V ÷ 150°C).
Ca şi la AD590, precizia este asigurată prin ajustarea cu laser a rezistenţelor integrate în
circuit.
Ieşirea în tensiune (10 mV/°C), cu impedanţă mică de ieşire şi liniaritatea îl fac
deosebit de simplu de utilizat. Poate fi utilizat atât cu sursă simplă sau dublă.
Elemente sensibile bazate pe modificarea tensiunii electromotoare de contact cu temperatura
(termocupluri)
Termocuplurile fac parte din grupa elementelor sensibile la care are loc o transformare
directă de energie, mărimea de măsurat, temperatura, convertindu-se direct întro mărime electrică
activă, şi anume, într-o tensiune continua.
Măsurarea temperaturii cu ajutorul termocuplurilor este bazată pe utilizarea legilor fenomenelor
termoelectrice, tensiunea termoelectromotoare de contact fiind rezultatul acţiunii concomitente
a două efecte şi anume efectul Thomson şi efectul Seebeck.

Tensiunea termoelectromotoare (t.t.e.m.) care se dezvoltă la capetele conductorului omogen depinde de

natura conductorului şi de mărimea diferenţei de temperatură, conform relaţiei (Efectul Thomson). La
locurile de contact ai celor doi conductori a şi b, apar t.t.e.m. de contact suplimentare εab(T1) şi εab (T2)
de semne opuse şi valori absolute diferite (efectul Seebeck).
Măsurarea temperaturii necunoscute se rezumă la măsurarea t.t.e.m. Instrumentul de
măsurare se conectează în circuit prin întreruperea unui termoelectrod ca in figura
stanga sus ) sau în locul sudurii reci (figura stanga jos), varianta a doua fiind mai
raţională. Caracteristicile diverselor tipuri de termocupluri, mai folosite, precum şi
t.t.e.m. a acestora sunt date in figura din dreapta
Compensarea automată a variaţiilor temperaturii joncţiunii de referinţă se poate realiza cu
ajutorul unor circuite auxiliare “punţi de compensare” având cel puţin un element de circuit a
cărui rezistenţă este dependentă de temperatură.
Punţile de compensare se alimentează la o tensiune sau la curent constant şi conţin rezistenţe
din manganin, independente de temperatură şi rezistenţe metalice sau termistoare cu coeficient
de temperatură pozitiv sau negativ.
 Elemente sensibile bazate pe radiaţia termică a corpurilor.
Pirometrele
Temperatura caracterizează radiaţia termică a unui corp. Legile care stabilesc legătura
dintre energia radiată şi temperatură sunt legile radiaţiei emise de Stefan-Boltzmann, Plank şi
Kirchhoff. Aceste legi arată că un corp radiază energie termică la orice temperatură şi că o
creştere a temperaturii provoacă o creştere a energiei radiate.
Pirometrele permit măsurarea temperaturii prin intermediul energiei radiante, fără contact, în
concordanţă cu legile radiaţiei termice. Acestea se etalonează pe baza radiaţiei emisă de corpul
negru (corp idealizat).
După principiul de funcționare ele pot fi:
1.Pirometre de radiație care se bazează pe utilizarea radiației sursei, care depinde de temperatură. Din
această categorie fac parte:
pirometrele de radiație totală, a căror funcționare se bazează pe legea Stefan-Bolzmann,
pirometrele de radiație parțială,
pirometrele monocromatice (spectropirometre), a căror funcționare se bazează pe legea lui Planck
Pirometre cu distribuție spectrală, care se bazează pe variația cu temperatura a distribuției
spectrale relative a sursei.
•
pirometre optice, care lucrează în domeniul lungimilor de undă de 0,1– 300 μm, •
2 6
radiopirometre, care lucrează în domeniul lungimilor de undă de 5×10 – 1×10
μm.
• pirometre vizuale, la care detectorul de radiație este ochiul omenesc: •
pirometre optice cu dispariția filamentului
• pirometre cu pană cenușie,
• pirometre obiective, la care detectorul de radiație este o celulă fotoelectrică sau un senzor
termic,
• micropirometre, destinate măsurării temperaturilor unor obiecte mici, sub 0,1 mm,
• pirometre staționare, respective pirometre portabile

Cele mai folosite tipuri sunt pirometrele de radiație totală și pirometrele optice cu dispariția
filamentului

Măsurarea cu pirometrele optice cu dispariția filamentului se face prin

comparaţie, adică pe imaginea suprafeţei radiante, ce emite o radiaţie în
spectrul vizibil, se suprapune o lampă etalon.
Reglând curentul de filament se va modifica temperatura acestuia şi implicit
culoarea.
În funcţie de temperatura filamentului T f, valoarea curentului prin acesta
constituie o măsură a temperaturii urmărite T m.

Sistemul senzorial pentru măsurarea temperaturii

Stand experimental cu sistemul senzorial pentru măsurarea temperaturii

Sistemul senzorial pentru măsurarea temperaturii

Schema bloc a sistemului senzorial pentru măsurarea temperaturii

Lucrarea de laborator se desfăşoară la un stand organizat în jurul unui automat
programabil M221 model TM221CE16T cu 16 terminale I/O tip tranzistor PNP
produs de firma Schneider-Electric.
Automatul programabil (AP) este conectat la interfaţa om-maşină (HMI-human
machine interface) prin protocolul de comunicare Modbus over TCP/IP.
De asemenea, are conectate două module de intrari analogice: unul cu rezoluţia de 12 biti şi
celălalt cu rezoluţia de 14 biţi. Modulul de 14 biţi este utilizat la măsurarea tensiunilor mici
generate de termocuplul notat TC-HMI.
În urma conversiei tensiune-temperatură, pe ecranul HMI este afişată temperatura
corespunzătoare.
Studentul, prin intermediul HMI are acces la:
•controlere: un buton de START/STOP, un controler numeric SP pentru modificarea
temperaturii din incintă,
•indicatoare numerice care permit monitorizarea temperaturii măsurate cu ajutorul
senzorilor: Pt1000 (TS-516-LI2UPN8X-H1141-L016), infraroşu (M18TIP8), termocuplu
HMI
•Ceilalţi senzori (AD590, LM35, termistor, Pt100) conectaţi la multimetre

2.6.1. Automatul programabil Modicon M221 TM221CE16T

Automatul programabil Modicon M221 este destinat pentru controlul

maşinilor compacte simple, dimensiunile deosebit de mici ale acestora sunt
ideale pentru optimizarea dimensiunilor dulapurilor şi cutiilor de
automatizare oferind bune performanţe. M221 este cel mai complet automat
din gama Modicon necesitând instalare minimă - virtual plug&play - şi este
ideal pentru aplicatii independente.

Poate fi integrat cu uşurinţă în arhitecturile sistemului de control

pentru comandă de la distanţă şi întreţinerea maşinilor prin intermediul
aplicaţiilor pentru telefon, tableta şi PC.
Caracteristici hardware şi caracteristici speciale:
• Automatele programabile modulare M221 sunt disponibile cu 16 sau 32
I/O şi vin într-un singur format
• Intrarile şi ieşirile incorporate în automatele cu 16 canale sunt conectate la
blocuri de borne cu şurub sau arc, furnizate cu automatele.
• Sunt disponibile 2 intrari analogice la fiecare controler modular, conectate
la un conector dedicat.
• La fiecare automat M221 este disponibil un comutator de pornire/oprire,
un slot pentru card de memorie SD (card digital securizat) şi un cod QR
pentru acces direct la documentaţia sa tehnică.
• 3 tipuri de porturi de comunicaţie integrate: Ethernet, legatură serială RS
232/RS 485 şi port de programare USB.
• Funcţii integrate foarte importante: control PID, 4 intrari de contoare de
mare viteza (HSC), frecventa 100 kHz, ieşire PWM, generator de impulsuri
(PLS), 2 ieşiri în tren de impulsuri P/D (PTO)
• Putere de procesare: viteza de execuţie (0.2 μs/instrucţiune boolean),
program (10.000 instrucţiuni Boolean), numar de cuvinte(8000), număr de
biţi interni: 512
Programarea intuitivă a maşinii cu software-ul SoMachine Basic nu
necesită instruire deosebită şi este disponibil pentru descărcare gratuită(ex.
proiect programare AP: Anexă). Asigură toată programarea permiţând

navigarea simplă şi un proces tehnologic mai eficient. Punerea în funcţiune

este realizată cu un singur instrument.
Automatul programabil M221 are conectate şi module ce permit
extinderea numarului de I/O analogice:
1. Modulul TMC2TI2 este creat special pentru PLC Modicon M221,
fiind una dintre cele trei variante disponibile. Un mare avantaj al
acestor module este că nu măresc cotele de gabarit ale
automatului programabil şi permit rezoluţia de 14 biţi la intrarile
analogice.
 a. b. c.

Figura 2.17 Module: a.TMC2TI2; b.TM3AI4G; c.schema electrică pentru TM3AI4G

2. Modulul TM3 AI4G permite ataşarea a patru intrări

analogice cu rezoluţia de 10 biţi
În figura 2.18 este o imagine a automatului programabil Modicon
M221 având ataşate modulele prezentate anterior şi prezente pe stand.

2.6.2. Interfaţa om-maşină (HMI) VT250

Interfaţa om-maşină (HMI - figura 2.19) dispune de un ecran tactil

cu diagonala de 5.7" de tip TFT (Resistive Touch) cu rezoluţie QVGA într-o
carcasă compactă de plastic. Dimensiunile semi-standardizate de asamblare
(212mm × 156mm × 50mm).
Operatorul interacţionează cu standul prin intermediul interfeţei
VT250-57C-L7-COM
 Figura 2.19 Interfaţa om-maşină (HMI) VT250

VT250 permite accesul la cardul de memorie SD şi la bateria de

rezervă din afara carcasei. Memoria de program şi date este de 4MB.
Conectorul tip sub-d cu 9 pini pentru portul de fieldbus permite poziţionarea
cablului în aceeaşi direcţie ca toate celelalte cabluri, fiind bine protejat,
suportă DeviceNet, CANopen şi Profibus.. HMI-ul prezintă în partea de jos

conectorul pentru alimentarea cu 24Vdc, portul de comunicaţie ce suportă

RS232 şi RS485 şi un port USB. De asemenea are şi două porturi Ethernet
de timp real. Poate fi configurat ca master sau ca sclav. Procesorul RISC pe
32 de biţi cu frecvenţa de 200MHz oferă, pe lângă puterea de calcul
necesară comunicaţiei, şi resurse suficiente pentru software-ul de vizualizare
şi control QVIS care permite utilizatorului să creeze şi să proiecteze
interfeţe grafice utilizator, furnizând toate funcţiile unui sistem modern de
vizualizare, cum ar fi gestionarea alarmelor, gestionarea elementelor
componente, protecţia cu parolă, istorie, grafice şi simulări.
Software HMI: QVis este personalizat pentru aplicaţie dar poate fi
programat şi cu CoDeSys V3 conform IEC 61131-3

2.6.3. Sursa de energie

Alimentarea standului se face cu o tensiune de 230 V c.a. prin

intermediul unui intrerupător automat miniatural de 6A, tensiunea aplicată
unei surse în comutatie 230 Vc.a./24c.c.,1A. În acest mod se obţine
tensiunea de lucru a standului, de 24 Vc.c. În imaginea din figura se observă
blocul de alimentare, şiruri de cleme speciale pentru conectarea senzorilor.
 2.6.1. Incinta termică Eldon EHG 100

Elementul de încălzire este un rezistor PTC cu autoreglare și limitare

a temperaturii. Este realizat din material plastic și profil aluminiu anodizat.

Temperatura de funcționare: -40 ° C până la + 70 °C. Capacitatea de

încălzire este pentru temperatura ambiantă de 20 °C.
Încălzitoarele cu coeficient de temperatură pozitivă (PTC) (rezistoare
specializate la care variază rezistența în funcție de temperatura lor) pot crea
rapid transferuri de căldură enorme în spații mici. Un material PTC poate fi
proiectat pentru a atinge o temperatură maximă pentru o anumită tensiune
de intrare, deoarece la un moment dat orice creștere suplimentară a
temperaturii ar fi îndeplinită cu o rezistență electrică mai mare. Spre
deosebire de încălzirea liniară de rezistență sau de materialele NTC,
materialele PTC sunt în mod inerent auto-limitative. Unele materiale au
chiar un coeficient de temperatură în creștere exponențială. Exemplu de
astfel de material este cauciucul PTC.
De fapt, aceste încălzitoare pot produce un flux instantaneu de
căldură care este cu 50% mai fierbinte decât fluxul creat de mai multe
încălzitoare convenționale cu ulei sau ceramică. Mai precis incinta termică
este, de fapt, un încălzitor împotriva condensării.

Figura 2.21 Incinta termica Eldon EHG 100 (100 W)

 Termorezistenţa Pt100 -TS-516-LI2UPN8X-H1141-L016

Senzorul Pt100 are o rezistenţă de 100 ohmi la 0 °C şi coeficientul

de variaţie este de 0,00385 ohmi pe fiecare grad °C.
Seria TS cuprinde dispozitive compacte de prelucrare cu afişare
locală pe 4-cifre cu 7-segmente. Sunt disponibile versiuni cu corp fix
(TS400) sau cu posibilitate de rotire (TS500) şi cu diverse tipuri de ieşiri: în
curent şi ieşire digitală pe tranzistor PNP/NPN sau reprogramabilă ca ieşire
digitală (IO-Link). Dispozitivul de măsură (figura 2.22) are carcasă care

poate fi rotită după conectarea la proces. Citirea valorilor programate se

poate face fară accesorii adiţionale. Valorile programate sunt protejate prin
intermediul funcţiei de blocare şi a anui buton cu montare retrasă. Poate
afişa permanent unitatea de măsură a temperaturii (°C, °F, K, Ohm) şi are
memorie pentru reţinerea valorii de vârf a temperaturii. Domeniu de
măsurare a temperaturii este -50..500 °C. Senzorul Pt100 se conectează la
dispozitiv prin 4 fire. Este utilizat un sistem de patru fire pentru a compensa
eroarea care rezultă din rezistenţa cablurilor de conectare combinată cu
rezistenţă senzorului. Acest lucru asigură o precizie mai bună a măsurării.

Dispozitivul de măsură

Teromorezistenţa Pt100

a. diagrama de conexiuni b. imagine senzor Pt1000

 Figura 2.22 Termorezistenţa Pt1000 şi semnalele de conexiune

Tehnologia, ce satisface cerinţele de măsurare precisă, se bazează pe

straturi subţiri de platină depuse pe un substrat ceramic (rezistoare cu
peliculă subţire).

Senzor infraroşu M18TIP8. Termometrul EXTECH 42510

Toata materia cu o temperatura peste 0 grade Kelvin emite radiaţii

infraroşii. Acestea sunt radiaţii electromagnetice într-o anumită lungimea de
undă pe care ochii umani nu le pot vedea. Sunt practic radiaţii termice ale
moleculelor încărcate electronic.
Senzorul în infraroşu măsoară cantitatea de radiaţii emise de o
anumită porţiune dintr-o suprafaţă. Dimensiunea porţiunii a carei

temperatură urmează să fie măsurată este importantă pentru acurateţea

măsurării. Din acest motiv, la sistemele portabile de măsurare a temperaturii
există indicatorul distanţă/suprafaţă măsurată (Distance-to-spot ratio). Cu
cât acesta este mai mare, cu atât înseamnă că termometrul este mai eficient
la o distanţă mai mare de obiectul căruia îi măsurăm temperatura.
Configuraţia optimă se obţine atunci când acest câmp este complet acoperit
de suprafaţa obiectului a cărui temperatură trebuie monitorizată. Anumite
termometre folosesc o rază laser sau diodă de lumină pentru a ghida vizual
măsuratoarea.
Designul constă, în esență, dintr-o lentilă pentru a focaliza radiația
termică infraroșie asupra unui detector, care convertește puterea radiantă într-
un semnal electric care poate fi afișat în unități de temperatură după ce este
compensată pentru temperatura ambientală. Acest lucru permite măsurarea
temperaturii la o distanță fără contact cu obiectul care trebuie măsurat. Un
termometru cu infrarosu fără contact este util pentru măsurarea temperaturii în
condițiile în care termocuplurile sau alți senzori de tip sonde nu pot fi utilizați
sau nu pot produce date exacte din mai multe motive.
În cadrul lucrării de laborator s-au utilizat :
 1. Termometrul în infraroşu EXTECH 42510 (figura 2.23) având
caracteristicile:

Figura 2.23 Termometrul în infraroşu EXTECH 42510

- afisaj LCD iluminat, interval de masurare a temperaturii: -

50....+650°C, rezolutia optica: 12:1, acurateţea măsurării: 1%
+1°C, rezolutie: 0.1C

2. Senzorul de temperatură în infrarosu M18TIP8 (figura 2.24).

având caracteristicile: raport D:S = 6:1, domeniu de măsură
ajustabil prin programare, ieşire analogică 4..20 mA, ieşiri PNP
de alarmă la 20 mA, domeniu de temperatură 0..+300°C

Figura 2.24 Senzorul de temperatură în infraroşu M18TIP8

Senzorul de temperatură în infrarosu M18TIP8 functionează numai

ca receptor. Radiaţia termică cu lungimi de undă de 8…14 μm a unui obiect
este transformată în semnal electric cu ajutorul unui element fotovoltaic şi
apoi convertită în semnal de ieşire.

Raportul D:S Diagramă de conexiuni

Figura 2.25 Caracteristici ale senzorului M18TIP8.