Robot Mobil “Follow line ”

 Robotul Line Follower este un mobil cu roți autonom care

urmărește un traseu reprezentat print-o linie de culoare
închisă (neagră), pe un fundal de culoarea deschisă (alb).
Mașina reprezintă un prototip al unui automobil care
merge fără pilot pe un anumit circuit.
Aplicarea robotilor “Follow line”
 La moment acesti roboti sunt folositi in diverse sfere :
 Aplicatii industriale: Acesti roboti sunt folositi ca
transportatori de echipamente la distante relativ mari sau
in schimb la conveiere
 Aplicații de îndrumare: acestea pot fi utilizate în locuri
publice, cum ar fi mall-uri comerciale, muzee, etc. pentru
a oferi îndrumări de cale.
Scopul proiectului
 Scopul principal al acestui proiect este de a proiecta cat si
implementa un robot capabil sa urmareasca o linie si sa se
opreasca atunci cand intalneste obstacole ,si sa fie capabil
sa le ocoleasca .
Concept :
Proiectul va fi alcătuit din următoarele
componente: un cadru din plastic
transparent format din 4 piese (șasiul
pe care se sprijină celelalte
componente, două plăcuțe pe care se
sprijină roțile din spate și o plăcuță pe
care este atașată roata de sprijin din
față), două roți din plastic, 2 motoare
de curent continuu, o roată sferică de
sprijin, 4 senzori IR, cadru pentru 6
baterii de 1,5 V care alimentează
microcontrollerul și cele 2 motare.
Principiul de lucru:
 La fiecare moment de timp robotul
asteapta semnal de la senzorii IR pentru
a cunoaste daca trebuie sa faca stanga
sau dreapta .
 In functie de output generat de senzori
se pot executa urmatoroarele manevre:
 Viraj (stanga sau dreapta) : daca vreau
sa vireze la stanga atunci motoarele din
partea stanga vor merge in spate iar
cele din dreapta vor merge in fata , si
invers pentru viraj la dreapta.
 In cazul cind senzorii nu detecteaza
culoarea neagra atunci toate motoarele
merg in fata .
Descrierea componentelor:
Senzori IR

 Placa noastra va contine 4 perechi de

senzori IR, fiecare fiind alcatuit dintr-un
emitator si un repecptor
infrarosu.Emitatorul “lumineaza”
suprafata de sub senzor , iar receptorul
detecteaza nivelul de lumina infrarosie
reflectata de suprafata respectiva.Banda
neagra pe care robotul o urmareste nu
reflecta nici lumina vizibila si nici pe cea
infrarosie , pe cand suprafata pe care este
lipita reflecta.
 Arduino Mega 2560

 Inima robotului este

microcontrolerul
ATmega2560 care citeste
semnalul analogic de la
receptori si apoi aceste date
sunt prelucrate de
program , dupa care sunt
transmise comenzi
driverilor de control a
motoarelor , care la rindul
lor actioneaza cu cele doua
motoare.
Algoritmi de control :
 1.Start
 2.Se citesc datele de pe cele 4 senzori.
 3.Daca senzorul 1 si 4 sunt pe suprafata alba.
 4.Daca 2 si 3 sunt pe suprafata alba.
 5.Robotul merge inainte (la viteza maxima).
 6.Se intoarce la pasul 2.
 7.Daca senzorul 3 este pe linia neagra
 8.Vireaza in dreapta(se reduce viteza motorului drept cu jumate)
 9.Mergi la pasul 2.
 10. Daca senzorul 2 este pe linia neagra
 11.Vireaza in stinga(se reduce viteza motorului sting cu jumate)
 12.Mergi la pasul 2.
 13.Daca senzorul 1 sau 4 sunt pe suprafata neagra
 14. Nu este o linie
 15. Trece la algortimul Virarii la 90 ° .
Virare la 90 °
 1.Start
 2. Se citesc datele de la toti senzorii
 3.Daca senzorul 1 si 4 sunt pe suprafata alba
 4. Urmeaza algoritmul liniei simple
 5. Daca senzorul 1 si 2 sunt pe linia neagra.
 6. Vireaza la stinga cu 90 °
 7.Pina cind senzorul 1 si 4 nu vor fi pe suprafata alba
 8.Motorul sting merge in urma iar motorul drept se deplaseaza inainte .
 9. Se citesc datele de la toti senzorii
 10. Daca senzorul 3 si 4 nu sunt pe suprafata neagra
 11.Vireaza la dreapta cu 90 °.
 12.Pina cind senzorul 1 si 4 nu vor pe suprafata alba.
 13.Motorul drept merge in urma iar motorul sting se deplaseaza inainte.
 14. Se citesc datele de la senzori .
 15. Mergi la pasul 2.