UNIVERSITATEA TEHNICA “GHEORGHE ASACHI” DIN

IASI
FACULTATEA DE MECANICA

PROIECT
ROBOTI MOBILI

Student:Blejusca Radu-Gheorghe Grupa 8409

Tofan Petru-Alexandru
Florea Alexandru
Coordonator: Prof.univ.dr.ing. Ioan DOROFTEI

IASI, Ianuarie 2021

ROBOT MOBIL “FOLLOW LINE”
 CUPRINS

1. Introducere……………………………………………………………………
1.1. Generalitati…………………………………………………………..
1.2. Proiecte anterioare in domeniul temei………………………………..
1.3. Scopul Proiectului……………………………………………………
1.4. Continutul lucrarii……………………………………………………
2. Concept electromecanic……………………………………………………….
2.1. Platforma mecanica (numar de roti, tip de actionare)…………………
2.2. Model CAD 3D……………………………………………………….
2.3. Modelare matematica (cinematica, dinamica)………………………..
2.4. Actionare robot (motoare, descriere)………………………………….
3. Electronica de comanda……………………………………………………….
3.1. Schema bloc de comanda……………………………………………...
3.2. Descriere componente (placa de dezvoltare, drivere, senzori, etc.)…...
4. Algoritm de control…………………………………………………………….
5. Concluzii……………………………………………………………………….
Bibliografie………………………………………………………………………..
Anexa……………………………………………………………………………...

1.Introducere:

1.1.Generalitati:
Roboții care urmează o linie sunt dispozitive mecanice sau electronice capabile să
detecteze și să urmeze o linie trasată pe o suprafață. Acești roboți sunt adesea
utilizați în domeniul roboticelor și al automatizărilor, și sunt utilizați într-o
varietate de aplicații, cum ar fi linii de asamblare industriale, roboți de curățare
sau jucării interactive.

1) Senzorii: Acești roboți sunt echipați cu senzori care detectează linia pe care
trebuie să o urmeze. Senzorii pot fi de diferite tipuri, cum ar fi senzori
infraroșu, senzori de reflexie sau senzori de culori. Acești senzori
furnizează informații despre poziția liniei față de roboții și permit acestora
să ajusteze direcția de deplasare.

2) Senzorii: Acești roboți sunt echipați cu senzori care detectează linia pe care
trebuie să o urmeze. Senzorii pot fi de diferite tipuri, cum ar fi senzori
infraroșu, senzori de reflexie sau senzori de culori. Acești senzori
furnizează informații despre poziția liniei față de roboții și permit acestora
să ajusteze direcția de deplasare.

3) Controlul motoarelor: Roboții care urmează linia sunt echipați cu motoare

care le permit să se deplaseze în direcția dorită. Controlul motoarelor este
strâns legat de algoritmii de urmărire și permite roboților să ajusteze viteza
și direcția de deplasare pentru a rămâne pe linie.

4) Senzorii: Acești roboți sunt echipați cu senzori care detectează linia pe care
trebuie să o urmeze. Senzorii pot fi de diferite tipuri, cum ar fi senzori
infraroșu, senzori de reflexie sau senzori de culori. Acești senzori
furnizează informații despre poziția liniei față de roboții și permit acestora
să ajusteze direcția de deplasare.

5) Aplicații practice: Acești roboți sunt utilizați într-o varietate de aplicații

practice. În industria de fabricație, aceștia pot fi utilizați pentru a transporta
piese sau materiale de-a lungul unei linii de asamblare. În domeniul
curățeniei, roboții care urmează linia pot fi folosiți pentru a curăța podelele
într-un mod automat și eficient.

1.2. Proiecte anterioare in domeniul temei:

Aceste proiecte anterioare demonstrează diversitatea și evoluția

tehnologiilor utilizate în mașinile Follow Line. De la senzori infraroșu la
camere de înaltă rezoluție și drone, există o gamă largă de soluții și
aplicații posibile. Cercetătorii și entuziaștii de robotică continuă să
dezvolte și să inoveze în acest domeniu, aducând contribuții importante
în dezvoltarea sistemelor autonome de urmărire a liniei.
1. Line Follower Robot (Robotul urmăritor de linie): Acest proiect
reprezintă unul dintre cele mai comune și accesibile proiecte în
domeniul mașinilor Follow Line. În general, implică utilizarea
senzorilor infraroșu pentru a detecta linia trasată pe o suprafață și
pentru a ghida mișcarea robotului pe traseu. Senzorii infraroșu sunt
poziționați în partea inferioară a robotului și detectează contrastul
dintre linie și fundal. Pe baza informațiilor primite de la senzori,
robotul poate lua decizii de control pentru a rămâne pe linie. Acest
proiect este frecvent utilizat în competiții de robotică și în proiecte
educaționale.

2. Autonomous Line Following Car (Mașina autonomă de urmărire a

liniei): Acest proiect presupune utilizarea tehnologii avansate, cum ar
fi camere de înaltă rezoluție sau senzori LIDAR (Light Detection and
Ranging), pentru a detecta și urmări linia. Aceste senzori oferă o
precizie și o acuratețe superioare în comparație cu senzorii infraroșu.
Algoritmi sofisticați sunt dezvoltați pentru a analiza datele din
senzori și pentru a controla motoarele mașinii, asigurând o urmărire
precisă și stabilă a liniei. De asemenea, pot fi implementate funcții
suplimentare, cum ar fi evitarea obstacolelor sau identificarea și
interpretarea semnelor sau marcajelor de pe traseu.
3. Line Following Robotic Arm (Braț robotic de urmărire a liniei):
Acest proiect combină conceptul de urmărire a liniei cu un braț
robotic controlat electronic. Mașina este dotată cu un sistem de
urmărire a liniei similar cu cele descrise anterior, dar include și un
braț robotic cu articulații controlate de motoare. Astfel, mașina poate
urmări linia și, în același timp, poate utiliza brațul robotic pentru a
efectua acțiuni precum ridicarea și mutarea obiectelor întâlnite pe
traseu. Acest proiect implică o abordare mai complexă, care combină
cunoștințe de robotică, mecanică și control.

4. Line Following Drone (Drone de urmărire a liniei): Acest proiect

reprezintă o inovație în domeniul mașinilor Follow Line și implică
utilizarea unei drone echipate cu senzori și algoritmi specializați pentru
a urmări o linie trasată pe sol. Dronele de urmărire a liniei pot fi
programate să detecteze și să urmărească linia cu ajutorul camerelor,
senzorilor LIDAR sau a altor tehnologii de detecție. Această abordare
deschide noi posibilități în domenii precum monitorizarea și
cartografierea terenurilor sau livrarea automată a unor obiecte pe traseu,
având avantajul navigării aeriene.

1.3.Scopul Proiectului

7ontinua77stui proiect este de a dezvolta și implementa o mașină Follow

Line funcțională și eficientă. Proiectul vizează înțelegerea conceptului
de urmărire a liniei și a mecanismelor 7ontinua7, proiectarea și
construcția unei platforme mecanice adecvate, dezvoltarea unui 7ontin
electronic de comandă pentru controlul mașinii și implementarea unui
algoritm de control precis și adaptabil.

Prin realizarea acestui proiect, se urmărește atingerea următoarelor

obiective:

1. Înțelegerea conceptului de urmărire a liniei: Se va explora principiul

de funcționare al mașinilor Follow Line, învățând cum senzorii
detectează linia și cum informațiile sunt utilizate pentru a controla
mișcarea mașinii.

2. Proiectarea și construcția unei platforme mecanice adecvate: Se va

analiza numărul și tipul de roți, distribuția greutății și stabilitatea mașinii
pentru a asigura o deplasare precisă și stabilă pe linie.

1. Dezvoltarea unui 7ontin electronic de comandă: Se va realiza o

7ontin bloc de comandă care să cuprindă componente precum placa
de dezvoltare, drivere pentru motoare și senzori relevanți. Se vor
 descrie și se vor integra aceste componente pentru a asigura controlul
și monitorizarea mașinii.

1. Implementarea unui algoritm de control: Se va dezvolta un algoritm

8ontinua8 și adaptabil, care să utilizeze informațiile 8ontinu de la
senzori pentru a lua decizii de control și a asigura urmărirea precisă a
liniei.

Scopul final este de a obține o mașină Follow Line funcțională, care să

poată urmări linia cu precizie și să demonstreze abilități de control
adaptabil. Acest proiect oferă oportunitatea de a dobândi cunoștințe
practice despre robotică, mecanică, electronica de comandă și algoritmi
de control, contribuind la dezvoltarea abilităților tehnice și a înțelegerii
în acest domeniu în 8ontinua expansiune.

1.4. Continutul lucrari

2.Concept electromecanic
2.2. Model CAD 3D.
2.3.Modelul matematic
 Figură 2 - Schema model matematic
Viteza liniara a roților conducătoare poate fi calculat folosind raza (R) si viteza
unghiulara a roților (ω) :
𝑣𝑅 = 𝜔𝑅𝑅 (1)
𝑣 𝐿 = 𝜔 𝐿𝑅 (2)
Viteza liniara a robotului este calculata prin medierea celor doua viteze:
𝑣𝑅+𝑣𝐿
𝑣= 2 (3)
(𝜔𝑅+𝜔𝐿)𝑅
𝑣= 2 (4)

Figură 3 - Poziția inițială a robotului (stânga), poziția finală (dreapta)

 Lungimea caii de urmat a robotului 𝐿𝑇 este o funcție definita de lungimea arcului 𝐿𝐿 ce
este urmat de roate din stânga si 𝐿𝑅 a celei din dreapta:

𝐿𝑇
=
𝐿𝑅+𝐿𝐿 (5)
2

In timp ce unghiul de orientare (θ) este liniar fata de (𝐿𝑇, 𝐿𝑅, 𝐿𝐿) împărțit la raza 𝑅𝑇 si
definit de :
𝐿𝑇
𝜃=
𝑅𝑇 (6)
𝐿𝑅
𝜃= 𝐿 𝑀𝑅 (7 )
𝑅𝑇+
2

𝐿𝐿𝐿
𝑀𝑅
𝜃= (8)
𝑅𝑇−
2

Prin rearanjarea ecuațiilor 7 si 8 putem obține lungimile 𝐿𝑅 si 𝐿𝑇 in funcție de unghiul

de orientare.

𝐿𝑅 𝐿𝑀𝑅
= (𝑅𝑇 + )𝜃 ( 9)
2
𝐿 𝐿𝑀𝑅
= (𝑅 − )𝜃 (10)
𝐿 𝑇 2

Relația dintre unghiul de orientare si lungimile 𝐿𝑅, 𝐿𝑇 si distanta dintre cele doua roti
este determinata de:

𝐿𝑅−𝐿𝐿
𝜃= 𝐿𝑀𝑅 (11)

Ecuația cinematica ce determină viteza unghiulara a robotului ca funcție de viteza

unghiulară a fiecărei roti, raza acestora (R) si distanta dintre axe 𝐿𝑀𝑅 este :
(𝜔𝑅−𝜔𝐿)
𝜃̇ = 𝑅 (12)
𝐿𝑀𝑅
𝑣
𝜃̇ =
𝑅𝑇 (13)

𝑣 = 𝜃̇𝑅𝑇 (14)
Viteza unghiulara a ambelor roti poate fi rescrisa prin derivare:
𝑣𝑅 𝐿𝑅
𝜔 = = (15)
𝑅 𝑅 𝑅
𝑣𝐿 𝐿 𝐿̇
𝜔 = =
(16)
𝑅 𝑅 𝑅

Înlocuind 𝐿𝑅̇ si 𝐿𝐿̇ folosind formula 9 si 10, obținem:

𝐿𝑀𝑅
(𝑅𝑇+
𝜔𝑅 = 2
)𝜃
(17 )
𝑅
𝐿𝑀𝑅
(𝑅𝑇−
𝜔𝑅 = 2
)𝜃
(18)
𝑅
 Prin înlocuirea 𝜃̇ folosind formula 13, putem rescrie 17 si 18 in funcție de viteza
liniara a robotului:
𝐿𝑀𝑅
(𝑅𝑇+
𝜔 = 2
)𝑣 (19)
𝑅 𝑅𝑇𝑅
𝐿𝑀𝑅
(𝑅𝑇−
𝜔 = 2
)𝑣 (20)
𝑅 𝑅𝑇𝑅

Prin scoaterea in factor comun a lui 𝑅𝑡 putem rescrie ecuațiile 19 si 20:

𝐿𝑀𝑅
𝜔
𝑣 = (1 + ) (21)
𝑅 2𝑅𝑇 𝑅
𝐿𝑀𝑅
𝜔
𝑣 = (1 − ) (22)
𝑅 2𝑅𝑇 𝑅

Folosind ecuația 6 pentru a rescrie viteza unghiulara a fiecărei roti in funcție de

unghiul de orientare 𝜃, obținem:
𝐿𝑀𝑅𝜃
𝜔
𝑣 = (1 ± )
(23)
𝑅/𝐿 2𝐿𝑇 𝑅
 Formula 23 descrie viteza unghiulara a roților robotului, in funcție de parametrii cunoscuți, (R)
raza roților, (v) viteza liniara dorita a robotului, (𝐿𝑀𝑅) distanta dintre axe si (𝐿𝑇) distanta determinata
experimental, dar poate fi considerata distanta de la roti pana la senzorul de linie.
Graficul de mai jos arata viteza fiecărei roti in funcție de poziția liniei pentru un robot mobil cu
acționare diferențială cu următorii parametri:
v– 10cm/s
𝐿𝑇 – 20 cm
R– 6 cm
𝐿𝑀𝑅 - 36 cm

2.4. Actionare robot

3.Electronica de comanda

3.1. Schema bloc de comanda.

3.2.Descriere componente

4. Algoritm de control
 5.Concluzii.
Acesta a fost primul proiect de acest fel la care am lucrat si pot spune ca a fost o provocare pentru mine si
m-am straduit sa iasa cat mai bine. Sunt multumit de rezultatul final, avand in vedere ca robotelul face ce
trebuie si urmareste cu succes banda neagra de pe fundalul alb, asa cum se poate vedea si in demo-urile de
mai sus.

Pe parcursul imprementarii proiectului am intampinat si unele probleme. De exemplu, am fost nevoit sa imi
schimb microcontroller-ul cu altul, din cauza ca primul s-a ars pentru ca am alimentat placuta la o tensiune
mai mare decat 5V din greseala.

Este adevarat ca robotelul este destul de greoi, insa m-am concentrat mai mult asupra scopului final al
proiectului decat asupra performantei sale. Pentru mine a fost o experienta interesanta pentru ca am aplicat
multe cunostinte din laboratoare, am invatat cum pot folosi senzorii IR si cum pot controla motoarele cu
microcontroller-ul si driver-ul.
Codul sursa nu este unul foarte complex, dar am incercat sa il fac cat mai lizibil si modularizat.

Pentru a imbunatati performanta robotelului, pe viitor ma gandesc sa adaug in cod posibilitatea de a se

redresa in cazul in care robotelul pierde banda neagra pe care trebuie sa se deplaseze. Deocamdata nu am
implementat si acest aspect. In plus, as putea incerca sa imbunatatesc codul de acum pentru a obtine viteza
mai mare.

Bibliografie