UNIVERSITATEA TEHNICĂ “GH.

ASACHI” IAŞI
Facultatea de Inginerie, Electrică, Energetică si Informatică Aplicată

UTILIZAREA MCROCONTROLERULUI
ARM STM 32F401 PENTRU CONTROLUL
UNUI VEHICUL AUTONOM

Îndrumǎtor: Conf. dr. ing. Marcel Ratoi

Absolvent: Cioclu Vasile Gabriel

Cuprins:

Cap.1 Aspecte generale despre vehicule

Cap.2 Roboţi mobili

Cap.3 Sisteme de comanda NUCLEO-F401RE

CAPITOLUL 1 Aspecte generale despre vehicule
1.1 Introducere
Robotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite
activităţi într-o varietate de situaţii specifice lumii reale.

El este o combinaţie de dispozitive echipate cu servomotoare şi

senzori ce operează într-un spaţiu real, marcat de o serie de
proprietăţi fizice.

Problemele specifice ce apar la roboţii mobili ar fi următoarele:

- evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare
- determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren
- planificarea unei traiectorii optime de mişcare.
 1.1 Introducere

Un robot mobil este alcătuit dintr-o serie de componente, unele de natură

fizică (hardware), iar altele de natură logică, computaţională (software).

Din punct de vedere al componentelor hardware, un robot mobil poate fi

considerat ca o colecţie de sisteme pentru:

- Locomoţie;

- Sesizare (sistem senzorial);

- Procesare;

- Comunicare.
1.2 Structura unui robot mobil
Un robot se compune practic din trei părţi principale: sistemul de
comandă si sistemul de acţionare impreuna cu sistemul mecanic.
CAPITOLUL 2 Roboţi mobili
2.1 Noţiuni generale despre locomoţie

Locomoţia este procesul care îi permite robotului mobil să se deplaseze

prin mediu dorit.

Una din tehnicile de estimare a poziţiei unui robot mobil în mediul său
se numeste odometrie. Prin odometrie se calculează distanţa parcursă de
un robot mobil în funcţie de cât de mult s-au rotit roţile acestuia.
2.2 Sistemul mecanic si de acţionare

Sistemul de acţionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor

energetice ale robotului precum şi elementele de control direct ale acestora.

Un astfel de sistem va cuprinde :

- sursă primară de energie;

- un sistem de conversie al energiei primare în energie mecanică;

- un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaţia

corespunzătoare;

- un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.

2.2 Sistemul mecanic si de acţionare
Structura generală a unui sistem de acţionare
2.2 Sistemul mecanic şi de acţionare
2.2.1 Sisteme de locomoţie diferenţiale

Un sistem diferenţial este alcătuit din două roţi montate pe un ax comun

controlate prin două motoare separate.
2.2 Sistemul mecanic şi de acţionare
2.2.2. Sisteme de locomoţie sincrone
Intr-un sistem de locomotie sincron, fiecare roată poate fi controlată
separat. Configuraţiile tipice ale sistemelor de locomotie sincrone presupun
existenţa a trei roţi motoare asezate pe vârfurile unui triunghi echilateral in.
2.3 Sisteme cu roţi

Stabilitatea nu reprezintă o problemă de cercetare în cazul robotilor cu

deplasare pe roti, deoarece acestia sunt construiti cel mai adesea astfel
încât rotile să fie în contact cu suprafata de deplasare tot timpul.

Trebuie avut în vedere două aspecte atunci când se alege sistemul de

locomoţie al unui robot mobil pe roti: aranjamentul roţilor si geometria
roţilor.

Trei caracteristici importante ale robotului sunt influenţate de alegerea

potrivită a celor două aspecte ale sistemului de locomoţie: manevrabilitatea,
controlabilitatea si stabilitatea robotului.
2.4 Cinematica
2.4.1 Modele cinematice si constrângeri

Cinematica robotului cu acţionare diferenţială este reprezentata in figura

de mai jos, unde CIR este centrul instantaneu de curbura a traiectoriei
vehiculului, R este raza instantanee de curbura, L este distanţa între
planele rotilor motoare, iar ω este viteza unghiulara a vehiculului în raport
cu punctul CIR.
2.5 Senzori de miscare

Există o mare varietate de senzori utilizați in robotica mobilă. Dintre

acestia putem enumera:

- Sisteme senzoriale;
-Senzori de contact;
-Senzori IR;
-Senzori laser;
-Senzori GPS;
-Senzori piroelectrici;
-Senzori video;
-Senzori de stare internă;
-Senzori ultrasonici.
 CAPITOLUL 3 Sisteme de comanda ARM STM 32 F 401
3.1 Introducere in mediul roboţilor

Tema acestei lucrari o reprezinta studiul în ceea ce priveste localizarea si

controlul unui robot mobil actionat cu motoare BLDC.

Acesta dispune în structura sa de:

-de un processor ARM STM 32 F 401

- 2 motoare BLDC;
- motoarele trebuie sa fie controlate independent de la invertoare;
- maşina va fi alimentata de la o baterie;
- comunicare wireless cu o consola;
- existenţa unei interfeţe grafice;
- robotul autonom este conceput pentru a functiona in trei moduri respectiv:
automat, manual si test;
3.1 Introducere in mediul roboţilor
Motorul brushless este dotat cu traductoare de poziție a rotorului
(Senzori Hall) integrate în construcția sa. În funcție de informația primită de
la traductoarele de poziție a rotorului sunt comandate tranzistoarele din
alcătuirea invertorului în punte cu ajutorul căruia este comandat motorul.
3.1 Introducere in mediul roboţilor
Scheme bloc a vehiculelor autonom
3.2 Sistemul senzorial
3.2.1 Senzorul ultrasonic HC- SR04

Modulul de masurare a distanţei cu ultrasunete HC-SR04 este

alcatuit dintr-un emitator, un receptor si circuit de prelucrare a semnalului

Schema bloc a senzorului ultrasonic

3.2.1 Senzorul ultrasonic HC- SR04
Trecerea prin diferitele momente de masurare a senzorului este dată de
diagrama de stari.
3.2.2 Senzorul pentru detectia metalelor
Senzor inductiv L12A3-4-Z/BX

Acest detector se bazeaza pe o bobina de detecţie ce oscileaza sincron

cu aceeasi frecvenţă cu un oscilator de precizie aflat în interiorul
detectorului.
3.3 ARM STM 32F401
Informaţiile din mediul de lucru, oferite de senzori sunt achiziționate cu
ajutorul plăcii de dezvoltare NUCLEO-F401RE produsă de firma STM

Această placă de dezvoltare este dotată cu un procesor ARM Cortex

M0+ pe 32 de biti într-un soclu cu 100 de pini, care functionează la o viteză
de 48 MHz. De asemenea porocesorul este dotat cu o memorie RAM de
32KB si o memorie Flash de 256 KB.

Placa de dezvoltare oferă multiple optiuni pentru alimentare. Aceasta

poate fi alimentată prin conectorul USB dar are si pini de alimentare pentru
surse exterioare: un pin de alimentare cu tensiune stabilizat intre 5V si 9V si
un pin de alimentare cu tensiune stabilizata de 3,3V.

Placa dispune cu un oscilator compatibil cu trei tipuri de cristale sau

rezonatoare de frecventă. 32 – 40 kHz, 3 – 8 MHz, 8 – 32 MHz; procesorul
existent pe placa avand semnalul de ceas de la un cristal de 8 MHz.
3.3 ARM STM 32F401
Placa STM32 Nucleo ofera un mod accesibil și flexibil pentru utilizatori
pentru a incerca idei noi și de a construi prototipuri cu orice tip de
microcontroler STM32, care ne da posibilitaea sa alegem de diferite
combinații in functie: de performanță, de consum, de energie și de
caracteristici.
3.3 ARM STM 32F401
Caracteristici Nucleo

Două tipuri de resurse de extindere

1) Arduino Uno Revizia are 3 moduri de conectare

2) STMicroelectronics Morpho prin extensia modulelor pin, oferind astfel

acces complet la toate STM32 I / O.
 
Functionalitatea placii ST-LINK / V2-1 tester / programator este
prevazuta cu conector SWD
- Selecția modului se poate face simplu printr-o comutare care ne permite
sa utilizam setul ca independent ST-LINK / V2-1
 
Placa este prevazuta cu o alimentare flexibila:
- USB VBUS ori se face prin sursa externă (3,3 V, 5 V, 7-12 V)

- acesta are incorporate un punct de acces de menageriere a energiei

3.3 ARM STM 32F401
3.3 ARM STM 32F401
Concluzii
Un robot trebuie să realizeze diferite sarcini fără a-i fi specificată fiecare
acţiune care urmează să fie realizată. Pentru a realiza un robot autonom,
este necesar să fie sintetizate multe tehnici, inclusiv unele elemente de
inteligenţă artificială.

În mod obişnuit, robotul trebuie să obţină informaţii din lumea

înconjurătoare folosind senzori tactili vizuali şi acustici, să elaboreze un
plan pentru executarea sarcinii date, să rezolve fenomenele neaşteptate
care vin fie din mediul exterior, fie de la robot pentru îmbunătăţi
performanţele.

Senzorii de detecţie ultrasonici au calităţi superioare celor optici

impunându-se într-o serie de aplicaţii. Aceşti senzori sunt recomandabili la
aplicaţii în medii gazoase şi în condiţii grele sau care exclud utilizarea
fenomenului optic (prezenta aburilor sau prafului, perturbaţii optice etc).
VĂ MULŢUMESC PENTRU ATENŢIE