1.

ARGUMENT
Toate aplicatiile n care se utilizeaza microcontrolere fac parte din categoria aa ziselor sisteme ncapsulate-integrate (embedded systems), la care existenta unui sistem de calcul incorporat este (aproape) transparenta pentru utilizator. Printre multele domenii unde utilizarea lor este practic un standard industrial se pot mentiona: n industria de automobile (controlul aprinderii/motorului, climatizare, diagnoza, sisteme de alarma), n asa zisa electronica de consum (sisteme audio, televizoare, camere video si videocasetofoane, telefonie mobila, GPS-uri, jocuri electronice), n aparatura electrocasnica (masini de spalat, frigidere, cuptoare cu microunde, aspiratoare), n controlul mediului si climatizare (sere, locuinte, hale industriale), n industria aerospatiala, n mijloacele moderne de masurare - instrumentatie (aparate de masura, senzori si traductoare inteligente), la realizarea de periferice pentru calculatoare, n medicina. Este foarte greu de gasit un domeniu de aplicatii n care sa nu se utilizeze microcontrolerele. La modul general un controler ("controller" - un termen de origine anglo-saxona, cu un domeniu de cuprindere foarte larg) este, actualmente, o structura electronica destinata controlului (destul de evident!) unui proces sau, mai general, unei interactiuni caracteristice cu mediul exterior, fara sa fie necesara interventia operatorului uman. Primele controlere au fost ealizate n tehnologii pur analogice, folosind componente electronice discrete sau componente electromecanice (de exemplu relee). Cele care fac apel la tehnica numerica moderna au fost realizate initial pe baza logicii cablate (cu circuite integrate numerice tandard SSI si MSI ) si a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care "straluceau" prin dimensiuni mari, consum energetic pe masura si, nu de putine ori, o fiabilitate care lasa de dorit. Aparitia si utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducere consistenta a costurilor, dimensiunilor, consumului si o mbunatatire a fiabilitatii. O definitie, cu un sens foarte larg de cuprindere, ar fi aceea ca mecatronica este tehnologia mecanica ceruta de societatea informationala.

2. CONTINUT TEHNIC
2.2. Actionarea unui motor de curent continuu ntr-un sens la apasarea unui buton
2.2.1. Structuri mecatronice Structura hard a unui sistem mecatronic cuprinde: Sistemul de programare a sarcinilor ; Controlerul de secvete i micare (PID). ; Amplificatorul de putere; Actuatorul; Mecanismele i transmisiile mecanice ; Senzorii; Dispozitivul de conditionare a semnalelor.

Structura hard a unui sistem mecatronic Sistemul de programare a sarcinilor, genereaza micarile dorite i secventele acestora n concordanta cu cerintele sau comenzile transmise. Acest modul este materializat de microcontrolere. Controlerul de secvete i micare compara parametrii curenti ai micarii cu cei impui i realizeaza corecturile necesare. Cel mai des ntlnit algoritm de control este cel Proportional-IntegralDerivativ (PID). Amplificatorul de putere amplifica semnalul n concordanta cu cerintele actuatorului. Actuatorul transforma semnalul corectat n semnal de intrare (moment, forta, viteza) n acord cu cerintele procesului. Mecanismele i transmisiile mecanice realizeaza adaptarea parametrilor actuatorului la cerintele impuse de procesul tehnologic. Senzorii prelucreaza informatii privind parametrii procesului i transmit semnale corespunzatoare spre controlerul micarii. Dispozitivul de conditionare a semnalelor cuprinde filtre, amplificatoare, care, prelucreaza semnalele n concordanta cu cerintele impuse de intrarea n controlerul micarii. 2

Microcontroler este un microcircuit care incorporeaza o unitate centrala (CPU) si o memorie mpreuna cu resurse care-i permit interactiunea cu mediul exterior. Un microcontroler este o configuratie minimala de sistem de calcul, capabil sa execute la o viteza foarte mare instructiunile unui program stocat n memorie; acest program este o secventa logica de operatii ce poate implementa algoritmii necesari pentru controlul proceselor. Microprocesorul este un circuit numeric complex care poate efectua operatii aritmetice i logice sub controlul unui program memorat, fiind definit ca unitatea centrala a unui calculator, ncorporata ntr-o singura capsula de circuit integrat. Microcontrolerul este un microprocesor dezvoltat pentru comanda proceselor reale industriale, nefiind folosit exclusiv pentru un sistem de calcul (spre deosebire de microprocesor). Un circuit numeric complex l putem descrie prin evolutia semnalelor de ieire functie de semnalele de intrare. Legile care descriu aceasta evolutie sunt implementate hard. Putem spune ca microprocesorul este un circuit numeric complex la care putem programa soft evolutia ieirilor functie de intrari. Microcontrolerele sunt caracterizate prin: - dimensiune redusa a memoriei program i a memoriei de date; - contin module pentru interfatarea att digitala ct i analogica cu senzori i actuatori; - raspund rapid la evenimente externe; - sunt de o mare varietate pentru a putea fi satisfacute cerintele diverselor aplicatii la un raport pret / performanta corespunzator. Ceea ce deosebete fundamental un microcontroler de un circuit integrat analogic sau digital, este faptul ca el nu poate face nimic daca nu este programat. Exista mai multe optiuni pentru scrierea programului: - cod masina (cod hexadecimal) - limbaj de asamblare, - limbaj de nivel inalt (C, Pascal, Basic etc) . Majoritatea modelelor de microprocesoare/microcontrolere au circuitele logice interne mpartite n cinci parti componente principale: - unitatea de control; - unitatea aritmetica i logica (ALU) - unitatea de intrare/ieire (I/O); - memorie interna / registre; - magistrale. Uneori, primele doua sunt apelate mpreuna sub numele unitate centrala de prelucrare, dei acelai termen este folosit adeseori ca sinonim al ntregului procesor. Toate cele cinci parti ale microprocesorului interactioneaza, unitatea de intrare/ieire se afla sub controlul unitatii de control, iar operatiile unitatii de control pot fi determinate de rezultatele calculelor executate de unitatea aritmetica i logica. Putem spune ca unitatea centrala comanda i coordoneaza celelalte componente, prelund sau transmitnd, n acelai timp, date de la/catre acestea. Combinatia celor cinci parti determina puterea i performantele microprocesorului. Fiecare parte a microprocesorului are propriul efect asupra vitezei de prelucrare a sistemului, astfel: 3

- unitatea de control opereaza la frecventa ceasului intern al microprocesorului, care determina viteza cipului; - unitatea de intrare/ieire determina latimea magistralei microprocesorului, care influenteaza viteza cu care datele i instructiunile sunt transferate n/i din microprocesor; - unitatea aritmetica i logica i registrele determina ct de multe date pot fi prelucrate n acelai timp; - memoria interna / registrele determina capacitatea de stocare a datelor temporare n interiorul microprocesorului, precum i viteza de citire/scriere a acestora; magistralele determina viteza de comunicare ntre componente.

1. Unitatea centrala de procesare (The Central Processing Unit CPU) - unitatea Centrala de Calcul controleaza operatiunile microprocesorului i este componenta a microprocesorului. Ea preia instructiunile n format binar i le transforma ntr-o serie de actiuni care sunt efectuate secvential. 2. Unitatea aritmetica i logica (Arithmetic and Logic Unit ALU) - proceseaza informatia realiznd operatii aritmetice i logice, fiind un circuit combinational, prezinta doua intrari i o ieire necesitnd att pentru cuvintele de intrare, ct i pentru cele de ieire registre de memorare temporara. 3. Memoria (RAM i EPROM) - memoria consta n general intr-o combinatie de memorie RAM i EPROM. Memoria EPROM contine codul binar al instructiunilor care trebuie efectuate de microprocesor. Accesul la aceasta memorie este, n general, doar acces n citire. Memoria RAM contine datele rezultate n timpul executarii unui program. Accesul la aceasta memorie este un acces citire/scriere. 4. Porturi Intrare/Ieire (Input/Output) - porturile Intrare/Ieire permit sistemului sa schimbe date cu lumea exterioara. Dispozitivele utilizate de catre calculator pentru a se conecta la dispozitive externe sunt numite porturi. Un port de intrare permite citirea datelor de la tastatura sau de la un convertor A/D. Un port de ieire permite trimiterea datelor la dispozitivul de afiare, la un convertor D/A. 5. Magistrale (de Adrese, de Date, de Control) - magistralele sunt formate din linii paralele de semnal (8,16, 20,32, etc.) care permit comunicarea dintre microprocesor i alte componente din interiorul microcalculatorului. 5.a. Magistrala de adrese 4

Este utilizata de CPU pentru a indica adresa locatiei de memorie care va fi citita sau scrisa. Numarul locatiilor de memorie care pot fi apelate de CPU depinde de numarul liniilor de adresa .

Magistrala de adrese este unidirectionala: preia semnale de la microprocesor i le trimite mai departe catre memorie i porturile I/O. 5.b. Magistrala de date Este utilizata de CPU pentru a citi i scrie date de la memorie i porturile I/O. Este formata din 8, 16, 32 linii n paralel. Toate circuitele de memorie i I/O sunt conectate la magistrala de date, dar doar un singur circuit este activ la un moment dat. Circuitele care nu depun (comunica) pe magistrala de date n momentul respectiv se afla n starea de ateptare three-state. Magistrala de date este bidirectionala: transfera date ntre componentele sistemului. 5.c. Magistrala de control Consta dintr-un numar de linii de semnal, ntre 4 i 12, i permite microprocesorului sa indice memoriei i dispozitivelor periferice operatia curenta. Semnale curente de control sunt: citirea memoriei, scrierea memoriei, citirea I/O, scrierea I/O. Magistrala de control este bidirectionala: preia i transmite semnale de control i stare n/ntre sistem i I/O. PROGRAMAREA MICROCONTROLERULUI Limbajul masina (instructiunile masina) este singura forma de reprezentare a informatiei pe care un microcontroler o "ntelege" (ca de altfel orice alt sistem de calcul). Din pacate aceasta forma de reprezentare a informatiei este total nepractica pentru un programator, care va utiliza cel putin un limbaj de asamblare, n care o instructiune (o mnemonica cu operanzii aferenti) are drept corespondent o instructiune n limbaj masina (exceptie fac macroinstructiunile disponibile la unele asambloare). Un program n limbaj de asamblare este rapid si compact. Aceasta nu nseamna ca un astfel de program, prost scris, nu poate fi lent si de mari dimensiuni, programatorul avnd controlul total pentru executia programului si gestiunea resurselor. Limbajul de asamblare este primul care trebuie nvatat, chiar sumar, atunci cnd dorim sa proiectam o aplicatie hard/soft cu un anume microcontroler (familie), el permitnd ntelegerea arhitecturii acestuia si utilizarea ei eficienta.

Un compilator combina usurinta n programare oferita de un interpreter (de fapt de limbajul de nivel nalt) cu o viteza mai mare de executie a codului. Pentru aceasta programul, n limbaj de nivel nalt, este translatat (tradus) direct n limbaj masina sau n limbaj de asamblare (urmnd a fi apoi asamblat). Codul masina rezultat are dimensiuni relativ mari (dar mai mici dect cel interpretat) si este executat direct, ca un tot, de microcontroler. De regula codul generat poate fi optimizat fie ca dimensiune, fie ca timp de executie. Se pot enumera compilatoare pentru limbajele: C, BASIC, Pascal, PL/M (Intel), Forth. Aa cum s-a mentionat anterior microcontrolerul efectueaza operatii sub controlul unui program memorat. Pentru programarea microcontrolerului vom folosi programatorul PIC2 produs de Microchip, firma producatoare a microcontrolerului, si compatibil cu acesta. Acest tip de programator se conecteaza pe portul USB al unul calculator PC prin intermediul caruia comunica cu acesta. Comunicarea ntre programatorul PIC i PC se face prin intermediul unui program driver, inclus n pachetul de dezvoltare MPLAB IDE, inclus n kit-ul programatorului. Pachetul de dezvoltare MPLAB dispune de urmatoarele optiuni: - poate ncarca un program n memoria microcontrolerului (prin intermediul programatorului PIC); - poate reseta microcontrolerul, deci poate terge memoria acestuia; - poate lansa opri sau bloca executia programului ncarcat n microcontroler; - dispune de un editor de programe scrise att n limbaj ASAMBLARE, ct i n limbajul de programare C; - dispune de un compilator integrat pentru compilarea programelor scrise. Putem enumera principalele operatii pentru ncarcarea unui program n memoria microcontrolerului: - se editeaza programul folosind editorul ncorporat; - se compileaza programul folosind compilatorul ncorporat; - pentru erori la compilare se corecteaza programul; - se ncarca programul compilat n microcontroler, prin intermediul programatorului PIC, folosind optiunea inclusa n sistem; - se lanseaza n executie programul ncarcat folosind optiunea inclusa n sistem. Microcontrolerele sunt caracterizate prin: - dimensiune redusa a memoriei program i a memoriei de date; - contin module pentru interfatarea att digitala ct i analogica cu senzori i actuatori; - raspund rapid la evenimente externe; sunt de o mare varietate pentru a putea fi satisfacute cerintele diverselor aplicatii. Interfatarea senzorilor i comunicatii de date Rolul senzorului este de a transforma o marime fizica de intrare (energie), provenita din mediu, ntr-o marime electrica de ieire, marime ce poate fi masurata, prelucrata i afiata. n diferite discipline, pe lnga notiunea de senzor, se utilizeaza notiunea de traductor. Un traductor este un dispozitiv elementar, capabil ntr-un anumit domeniu de masurare, sa converteasca o marime fizica de intrare ntr-o marime electrica de ieire. Traductorul n sine nu contine elemente de procesare, scopul lui este doar realizarea conversiei. Un senzor este un dispozitiv bazat pe un traductor, capabil sa converteasca o marime neelectrica ntr-o marime electrica si sa o proceseze n concordanta cu un algoritm dat, cu scopul de a furniza o ieire uor interfatabila cu un sistem de calcul. 6

Principala diferenta fata de notiunea de traductor consta n natura neelementara a senzorului prin faptul ca el este capabil sa posede si alte functii pe lnga cea de conversie de energie. ntr-un sistem mecatronic, senzorii si traductorii permit modulului de procesare obtinerea de informatii despre proces i mediu. Fara aceste dispozitive, sistemul nu poate functiona. De multe ori, calitatea sistemului mecatronic este n cea mai mare parte dependenta de calitatea sistemului de senzori si traductoare. Senzorii i traductorii pot fi clasificati n raport cu caracteristicile lor de intrare/ieire. Corespunzator marimii fizice de intrare, aceste dispozitive pot fi : - absolute: cnd pentru o origine fixata, semnalul electric de ieire poate reprezenta toate valorile posibile ale semnalului de intrare; - incrementale: cnd o origine nu poate fi fixata, oricare ar fi valoarea semnalului fizic de intrare, fiecare punct de masura fiind luat drept origine pentru urmatorul punct de masura. Natura semnalului de ieire determina daca dispozitivul este: - analog: cnd semnalul de ieire este continuu si depinde liniar sau neliniar de marimea fizica de intrare; - digital: cnd, pentru o marime fizica de intrare continua semnalul de ieire poate lua un numar discret de valori. Din punct de vedere energetic putem avea dispozitive: - active: realizarea conversiei marimii fizice de intrare n semnal electric se face fara aport de energie auxiliara (termocupluri, dispozitive fotoelectrice); - pasive: realizarea conversiei marimii fizice de intrare n semnal electric se face cu aport de energie auxiliara (termorezistente, traductoare tensometrice). Principalele caracteristici statice sunt: - liniaritatea: se definete ca masura n care legatura ntre marimea fizica de intrare si semnalul electric de ieire poate fi exprimata printr-o functie liniara; - precizia: se definete ca toleranta cu care o marime poate fi repetata (adica abilitatea dispozitivului de a da aceeai valoare de ieire pentru aceeai valoare de intrare); - rezolutia: se definete ca minimul variatiei semnalului de ieire, produs ca urmare a variatiei continue a unui semnal fizic de intrare. Comunicatia seriala Comunicatia seriala este cea mai ntlnita metoda de interfatare ntre sistemele ce contin microcontrolere. Principalele avantaje sunt: - numarul mic de linii necesare (minim una, de obicei doua sau trei), - distanta relativ mare, - viteza de comunicatie suficient de ridicata pentru cele mai multe aplicatii. Comunicatia seriala poate fi realizata n trei variante: - Simplex, n care numai un echipament emite iar celalalt recepioneaza;

- Half-duplex n care pe rnd fiecare echipament transmite n timp ce echipamentul opus receptioneaza; - Full-duplex unde simultan fiecare echipament transmite si receptioneaza date. Dupa modul de transfer al informatiei comunicatia seriala poate fi: Asincrona emitatorul insereaza un impuls de tact, numit i bit de Start, n fata fiecarui octet transmis, precum i un bit de Paritate i unul de Stop. Sincrona caracterele sunt transmise rapid, unul dupa altul, fara biti de Start i Stop. Mesajul transmis este precedat de caractere speciale de sincronizare, care pot fi detectate de receptor. Acestea sunt transmise ncontinuu chiar i cnd nu sunt date de transmis. Interfatarea traductorilor i senzorilor Un traductor este un dispozitiv elementar, capabil ntr-un anumit domeniu de masurare, sa converteasca o marime fizica de intrare ntr-o marime electrica de ieire. Traductorul n sine nu contine elemente de procesare, scopul lui este doar realizarea conversiei. Un senzor este un dispozitiv bazat pe un traductor, capabil sa converteasca o marime neelectrica ntr-o marime electrica i sa o proceseze n concordanta cu un algoritm dat, cu scopul de a furniza o ieire usor interfatabila cu un sistem de calcul. Principala diferenta fata de notiunea de traductor consta n natura neelementara a senzorului prin faptul ca el este capabil sa posede i alte funciti pe lnga cea de conversie de energie. Actuatori Prin actuator se intelege un subansamblu care convertete o forma de energie (electrica, pneumatica, termica, chimica etc.) n energie mecanica.

Functia de executie consta n a initia, controla, desfaura i ncheia actiunile mainii, pe baza instructiunilor primite de la cunoatere i de la perceptie. Actiunile mainii constituie interactiunea mainii cu mediul sau. Elementele principale din structura subsistemului de executie sunt actuatorii. Dei actuatorii specifici aplicatiilor din mecatronica se realizeaza ntr-o mare varietate functionala i constructiva, n general au caracteristica urmatoarea structura 8

Conversia energiei de intrare n energie utila de ieire i caldura disipata se realizeaza prin intermediul cmpurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: - fenomenul piezoelectric, fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatarii corpurilor la creterea temperaturii, a schimbarilor de faza, a efectului electroreologic, electrohidrodinamic, de diamagnetism. Mecanismul actuatorului transforma, amplifica i transmite micarea facnd acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic. Actuatorii utilizati n mecatronica pot fi conceputi ca i actuatori liniari sau rotativi, avnd cursa limitata sau teoretic nelimitata, cu un element activ sau cu mai multe elemente active n structura. Actionarea propriu-zisa este obtinuta pe trei cai distincte, prezentate n figura:

Interactiunea cmpurilor magnetice, a curentului electric cu cmpuri magnetice precum i interactiunea sarcinilor electrice permit materializarea unor actuatori care au cursa teoretic nelimitata (micromotoare de curent continuu, micromotoare de curent alternativ asincrone i sincrone - n special cu rotor pe baza de magneti permanenti, micromotoare electrostatice), sau limitata (micromotoare liniare de curent continuu, microelectromagneti). n functie de semnalul de intrare folosit pentru deformarea controlata a elementului activ, actuatorii din aceasta categorie se mpart, la rndul lor n: actuatori comandati termic (prin intermediul unui flux de caldura): - actuatori pe baza de bimetale; - actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei; 9

- actuatori comandati electric (prin intermediul intensitatii cmpului electric): - actuatori piezoelectrici, cu elemente active din piezocristale, piezoceramici sau piezopolimeri; - actuatori electroreologici; - actuatori comandati magnetic (prin intermediul inductiei cmpului magnetic): - actuatori magnetostrictivi; - actuatori pe baza de ferofluide; - actuatori comandati optic ( optoelectric sau optotermic ): - actuatori termo- / electro - fotostrictivi; - actuatori piro - piezoelectrici; - actuatori comandati chimic: - muchi artificiali; - alte tipuri de actuatori, bazati pe alte fenomene fizice. Actuatorii specifici aplicatiilor din mecatronica completeaza gama de elemente de executie utilizate curent n constructia de aparate sau de maini, i anume servomotoarele de curent continuu, motoarele pas cu pas, motoarele electrice sincrone sau asincrone, elementele de executie pneumatice, hidraulice, electro- hidraulice. Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializarii constructive a actuatorilor prezentati mai sus deschide noi orizonturi n cercetarile privind proiectarea, realizarea i utilizarea acestora i stimuleaza luarea n considerare a noi principii fizice i cautarea a noi materiale cu proprietati deosebite prin intermediul carora sa se raspunda cerintelor de actionare din domeniul mecatronicii. Automatizarea avansata i miniaturizarea, ntlnite azi n toate domeniile ingineriei, impun dezvoltarea continua a unor varietati de actionari sigure i compacte n componenta sistemelor moderne. Viteza i precizia, cu care un proces sau un sistem mecanic poate fi controlat, reprezinta parametrii de o importanta deosebita. Actuatorii au devenit rapid elementele cheie pentru mbunatatirea performantelor generale ale produselor existente, adaugarea unor caracteristici suplimentare ale acestora, sau chiar pentru aparitia unor produse noi ce nu se puteau realiza anterior. Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializarii constructive a actuatorilor deschide noi orizonturi n cercetarile privind proiectarea, realizarea i utilizarea acestora, stimuleaza luarea n considerare a unor noi principii fizice i cautarea a noi materiale cu proprietati deosebite prin intermediul carora sa se raspunda cerintelor de actionare din domeniul ingineriei mecanice. Actuatorii sunt elemente de executie controlabile care transforma energia de intrare (electrica, magnetica, termica, optica sau chimica) n lucru mecanic. Conversia energiei de intrare n energie utila de ieire se realizeaza prin intermediul cmpurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul piezoelectric, fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatarii corpurilor la creterea temperaturii, a schimbarilor de faza, a efectului electro-reologic, electro-hidrodinamic, de diamagnetism. Mecanismul actuatorului transforma, amplifica i transmite micarea facnd acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic. Alegerea actuatorilor pentru o tema data poate sa constituie o activitate complexa. Adesea, optiunile se bazeaza pur i simplu pe familiarizarea proiectantului cu anumite sisteme. n multe situatii se duce lipsa de resursele sau timpul necesar pentru a efectua o analiza detaliata a fiecarei alternative de actionare posibila. O caracteristica esentiala a elementelor din structura actuatorilor este faptul ca au un triplu rol: - rol structural (de a prelua incarcarile si sarcinile transmise); - rol senzorial (oferind suplimentar posibilitatea integrarii n structura a senzorilor i traductorilor, pentru a obtine un control in bucla inchisa); 10

- rol de actionare.

Clasificarea actuatorilor utilizati n mecatronica In functie de semnalul de intrare folosit pentru comanda actuatorilor: - actuatori comandati termic (prin intermediul unui flux de caldura) - actuatori comandati electric (prin intermediul intensitatii cmpului electric) - actuatori comandati magnetic (prin intermediul inductiei cmpului magnetic) - actuatori comandati optic (optoelectric sau optotermic) - actuatori comandati chimic - alte tipuri de actuatori, bazati pe alte fenomene fizice. Algoritmi de control ntreruperi.Tratarea ntreruperilor O ntrerupere reprezinta un semnal sincron sau asincron de la un periferic ce semnalizeaza aparitia unui eveniment care trebuie tratat de catre procesor. Tratarea ntreruperilor are ca efect suspendarea firului normal de executie al unui program i lansarea n executie a unei rutine de tratare a ntreruperii (RTI). ntreruperile sunt de doua tipuri: - harward (se apasa un buton), - softwere (generate de programul care ruleaza). Motoarele pas cu pas sunt: - unipolare; - bipolare. Comanda pailor MPP se face : - secventa simpla; - secventa dubla; - secventa mixta. Servomecanismul este compus dintr-un motor de c.c. care prin intermediul unui angrenaj de roti dintate antreneaza un ax de ieire. Pe axul de ieire este montat un potentiometru cu rol de senzor de pozitie. Circuitul de control are rolul de a modifica parametrii functionali (pozitie, viteza) ai servomotorului. Sistemul reprezinta o multime de elemente aflate n interactiune, care se comporta unitar n relatiile sale cu mediul, adica nseamna o unitate complexa. Orice obiect sau fenomen poate fi considerat ca un sistem, cu conditia de a-l defini riguros i univoc. Procesul reprezinta o transformare a unui sistem , indicata prin modificarea unei marimi de proces. Parametrii unui proces sunt reprezentati de marimile fizice care caracterizeaza procesul. Pot fi: - parametrii de intrare, - parametrii de stare (descriu starea procesului la un moment dat), - parametrii de ieire. 11

Studiul analitic al proceselor reprezinta stabilirea structurii procesului. Functia de transfer a unui proces este expresia matematica care descrie ct mai bine evolutia procesului din starea initiala n starea finala. Perturbatiile sau zgomotele sunt marimile fizice care influenteaza evolutia unui proces, dar a carui marime i evolutie n timp este necunoscuta i/necontrolata. Semnalele asigura legatura ntre sistemele de control. Semnalele pot fi: - analogice - care au un domeniu continuu de valori; - digitale - care au un numar finit de valori discrete de cele mai multe ori se folosesc semnale care au doua valori discrete i care reprezinta doua stari diferite ale unui semnal de proces. Controlul este un proces complex care presupune monitorizarea valorilor unui sistem i interventia pentru reglarea i mentinerea acestor valori impuse de buna functionare a sistemului. Daca controlul se realizeaza prin tehnologii digitale, vorbim de un sistem digital de control. ntr-un sistem de reglare automata, un semnal de intrare numit referinta se compara cu semnalul cules la ieirea sistemului numit raspuns. Controlul poate fi ; - n bucla nchisa; - n bucla deschisa. In sistemul de control n bucla nchisa, semnalul de ieire, este masurat continuu i comparat cu semnalul de referinta. Informatia referitoare la semnalul de ieire sau variabila controlata se obtin cu ajutorul senzorilor i sunt prelucrate de controler n conformitate cu o anumita lege ce definete algoritmul de control. Legea de reglare se implementeaza cu porti logice. Modul de implementare definete tipul regulatorului. Acesta poate fi : - mecanice, pneumatice, hidraulice - se folosesc componente mecanice, pneumatice , hidraulice mai mult sau mai putin standardizata. ; - regulatoare electronice sau analogice se folosesc componente electronice active (tranzistori, amplificatoare operationale i pasive (rezistoare, bobine, condensatoare) ; - regulatoare digitale - se folosesc porti logice. Clasificarea regulatoarelor Dupa natura semnalului : - regulatoare continue; - regulatoare discontinue; - discrete (impulsuri). Dupa marimea constantelor de timp implicate: - regulatoare pentru procese lente; 12

- regulatoare pentru procese rapide. Dupa legea de reglare; - regulatoare de proces de prag. - regulatoare continue. Dupa gradul de adaptabilitate; - regulatoare clasice; - regulatoare autoadaptive, reglajul se face pe baza erorii. Controlerul proportional (P) mentine semnalul de comanda de o valoare proportionala cu marimea erorii. Diferentele ntre controlerele PI, P, i PID - Controlerul proportional P, reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar introduce o eroare stationara mare; - Prin introducerea componentei I, controlerul PI anuleaza eroarea stationara pentru semnalul de intrare treapta , nsa duce la un suprareglaj mai mare dect al controlerului P, i la o valoare mai mare timpului de raspuns; - Controlerul PID, combinnd efectele P, I, i D, ofera performante superioare att n regim stationar ct si n regim tranzitoriu. Pentru comanda unui port sunt utilizate urmatoarele comenzi: - output_x(0xYZ) ; - input_x() (unde x reprezinta portul); Pentru comanda bitilor portului, individual, sunt utilizate urmatoarele comenzi: - output_high(PIN_XY) (unde X este numele portului, iar Y este numarul pinului) si are ca efect trecerea pinului respectiv n 1 logic; - output_low(PIN_XY) (unde X este numele portului, iar Y este numarul pinului) si are ca efect trecerea pinului respectiv n 0 logic; - input(PIN_XY) (unde X este numele portului, iar Y este numarul pinului) si are ca efect citirea starii logice a respectivului pin.

2.2.2. DESCRIEREA APLICATIEI

13

Actionarea unui motor de curent continuu ntr-un sens la apasarea unui buton. Motorul de curent continuu este construit din doua parti componente: stator i rotor. Statorul este partea fixa a motorului, n general exterioara, ce include carcasa i magnetii permanenti. Rotorul este partea mobila a motorului, plasata de obicei n interior. Este format dintr-un ax i o armatura ce sustine nfaurarea rotorica. Pe axul motorului este situat un colector ce schimba sensul curentului prin infaurarea rotorica. Tensiunea de alimentare este aplicata nfaurarilor rotorului prin intermediul unui sistem de perii fixate pe capacul rotorului. ntre stator i rotor exista o distanta numita ntrefier.

Turatia motorului este proportionala cu tensiunea aplicata nfaurarii rotorice i invers proportionala cu campul magnetic de excitatie. Turatia se poate regla prin variatia tensiunii aplicate motorului de la o valoare minima pna la valoarea nominala. Cuplul dezvoltat de motor poate fi reglat prin variatia curentului aplicat nfaurarii rotorice. Schimbarea sensului de rotatie se face prin schimbarea polaritatii tensiunii de alimentare. Datorita tensiunii i curentului de valori foarte mici furnizate la ieirea microcontrolerelor, este nevoie de circuite de amplificare pentru actionarea motoarelor de curent continuu. Motoarele cu curent continuu in general, sunt similare n constructie cu generatoarele de curent continuu. Ele pot, de fapt sa fie descrise ca generatoare care functioneaza invers. Cnd curentul trece prin rotorul unui motor, este generat un cmp magnetic care genereaza o forta electromagnetica, i ca rezultat rotorul se rotete. Actiunea periilor colectoare i a placutelor colectoare este exact aceiai ca la generator. Rotatia rotorului induce un voltaj n bobinajul rotorului. Acest voltaj indus are sens opus voltajului exterior aplicat rotorului. n timp ce motorul se rotete mai rapid, voltajul rezultat este aproape egal cu cel indus. Curentul este mic, i viteza motorului va ramne constanta att timp ct asupra motorului nu actioneaza nici o sarcina, sau motorul nu efectueaza alt lucru mecanic dect cel efectuat pentru nvrtirea rotorului. Cnd asupra rotorului se aplica o sarcina, voltajul va fi redus i un curent mai mare va putea sa treaca prin rotor. Astfel, motorul este capabil sa primeasca mai mult curent de la sursa care l alimenteaza, i astfel sa efectueze mai mult lucru mecanic. 14

Deoarece viteza rotatiei controleaza trecerea curentului prin rotor, mecanisme speciale trebuie folosite pentru pornirea motoarelor cu curent continuu. Cnd rotorul se afla n repaus, el, efectiv, nu are nici o rezistenta, i daca voltajul normal este aplicat, va trece un curent mare, ceea ce ar putea avaria periile colectoare sau motorul. Mijloacele obinuite pentru prevenirea acestor accidente este folosirea n serie a unei rezistente, la nceput, mpreuna cu rotorul, pentru a limita curentul pna cnd motorul ncepe sa dezvolte un curent suficient. Pe parcurs ce motorul prinde viteza, rezistenta este redusa treptat, fie manual ori automat. Viteza cu care un motor cu curent continuu functioneaza, depinde de puterea cmpului magnetic care actioneaza asupra rotorului, ct i de curentul rotorului. Cu ct este mai puternic cmpul magnetic, cu att este mai mica rata rotatiei necesare sa creeze un curent secundar necesar pentru a contracara curentul aplicat. Din acest motiv viteza motoarelor cu curent continuu poate fi controlata prin variatia cmpului curentului. Cu sistemul de comanda cu microprocesor si convertizor static in tehnologie IGBT putem realiza optimizarea functionarii a o serie de echipamente industriale, prin corelarea optima a regimului de lucru cu consumurile energetice in flux continuu si cu posibilitatea integrarii in eventuale sisteme de dispecerizare. Aparatul contine o punte redresoare monofazata necomandata cu diode, un circuitul intermediar de tensiune continua, circuit realizat cu condensatoare de filtrare si temporizator de preincarcare, un invertor trifazat de tensiune in tehnologie IGBT si un circuit cu microcontroller dedicat, preprogramat. Realizarea echipamentului face posibila alimentarea unui motor asincron trifazat, de la reteaua monofazata de alimentare cu energie electrica cu facilitatea reglajului continuu al turatiei si acceleratiei. Un alt deziderat este de a obtine un coeficient de utilizare maxim in conditiile unui consum specific de energie minim. Caracteristici functionale : Tensiunea nominala de alimentare : max.230 Vc.a Frecventa tensiunii de alimentare : 50 Hz Puterea nominala de iesire : 0.63 KW Capacitate de suprasarcina : 2 Pn / 1 min. Tensiunea de iesire : 3x200Vc.a Frecventa de iesire : max 50Hz Sistem de racire : ventilatie fortata Comenzi de la distanta: - pornit/oprit - schimbare sens - reglare turatie (continua) - reglare acceleratie (continua). Semnalizari: - pornit/oprit (led) - prezenta tensiune in circuitul intermediar pana la descarcarea condensatoarelor de filtraj la o valoare de tensiune nepericuloasa (led). Echipamentul este protejat la aparitia accidentala a urmatoarelor situatii: - scurtcircuit - supratensiune in circ. intermediar - supratemperatura

15

La aparitia oricarei situatii de defect, invertorul se blocheaza, impulsurile de comanda la tranzistoarele IGBT fiind blocate, alimentarea motorului este intrerupta. Introdus in echipamente de actionari industriale specifice, sistemul asigura : - cresterea in mod natural a factorului de putere; - cresterea randamentului motorului; - cresterea coeficientului de utilizare; - reducerea sensibila a costurilor specifice; - reducerea uzurii elementelor in si marirea duratei de viata. - reducerea sensibila a costurilor specifice; - reducerea uzurii elementelor in si marirea duratei de viata.

Mai mult de jumatate din energia electrica produsa in tarile cu industrie puternica, este consumanta de catre motoarele electrice, ponderea cea mai mare avand-o motoarele asincrone, care castiga din ce in cel mai mult teren in urma progreselor inregistrate in domeniul componentelor electronice de putere specifice comutatiei statice precum si a sistemelor de comanda, ele fiind tot mai frecvent echipate cu convertoare statice de frecventa, care fac posibila varierea turatiei in limite relativ largi, prin reglarea simultana atat a amplitudinii cat si a frecventei tensiunii de alimentare. Este unanim recunoscut ca motorul asincron s-a impus prin simplitate constructiva, robustete si randament, el fiind inca cel mai fiabil si cel mai simplu din punct de vedere constructiv, faptul ca in majoritatea cazurilor nu necesita practic nici un fel de intretinere constituind, de asemenea, un avantaj important. Dezvoltarea pe scara larga a convertoarelor statice de frecventa a permis motorului asincron, utilizat anterior cu preponderenta in aplicatii de turatie constanta, cu alimentare directa din retea, sa fie preferat in prezent si in domeniile populate anterior in cea mai mare parte de catre motoare de curent continuu (aplicatii care necesita turatii variabile).Proiectarea de actionari electrice presupune si alegerea unui motor electric de actionare ale carui caracteristici (turatie, moment de rotatie si plaja de reglare) sunt stabilite n functie de cerintele proiectului. Din considerentele mentionate mai sus, tipul 16

de motor electric utilizat masiv in actionari electrice pe plan mondial este motorul asincron trifazat. Constructia sa robusta si simpla, gradul ridicat de protectie si tipodimensiunile standardizate reprezinta caracteristicile remarcabile ale celui mai apreciat si utilizat tip de electromotor. Actionarea unui motor de curent continuu ntr-un sens la apasarea unui buton: Efect observat: la apasarea butonului ( SW2 pe pinul A0) motorul se rotete spre stnga. Mod de lucru: - se conecteaza pinul RD7 cu P3, respectiv pinul RD6 cu P4; - se introduc jumperi(n nr. de 3) pe conectorul J3 astfel nct sa se conecteze pinul 1 cu 2, 3 cu 4 i 5 cu 6; - se conecteaza nfaurarile motorului la DRIVE3 i DRIVE4; - se conecteaza SW2 la pinul RA0. La nceputul programului se seteaza pinii 6 i 7 ai portului D n 0 logic prin comanda: output_D(0x00); #include "16F917.h" #use delay(clock=8000000) void main(){ output_D(0x00); while(1){ if(!input(PIN_A0)) output_D(0x80); else output_D(0x00); } } Actionarea unui motor de curent continuu ntr-un sens cand se apasa butonul SW2 i n sens invers cnd nu se apasa. #include "16F917.h" #use delay(clock=8000000) void main(){ output_D(0x00); while(1){ if(!input(PIN_A0)) output_D(0x80); // transmite pe pinul D7 else output_D(0x40); // transmite pe pinul D6 } } Actionarea unui motor de curent continuu ntr-un sens cnd se apasa butonul SW2 (pin A0) i n sens invers cnd se apasa butonul SW3 ( pin A1). #include "16F917.h" #use delay(clock=8000000) void main(){ output_D(0x00); while(1){ if(!input(PIN_A0)) output_D(0x80); 17

else { output_D(0x00); if(!input(PIN_A1)) output_D(0x40); else output_D(0x00);} } }

Actionarea unui motor de curent continuu cu doua butoane: rotire ntr-un sens i aprinderea unui led la apasarea primului buton i rotirea n sens invers cu aprinderea unui alt led cnd se apasa al doilea buton. Se vor utiliza ledurile de pe portul B: ledul 1 conectat la butonul SW2 pe pinul A0 i ledul 7 conectat la butonul SW3 pe pinul A1. #include "16F917.h" #use delay(clock=8000000) void main(){ output_D(0x00); while(1){ output_B(0x00); if(!input(PIN_A0)) {output_D(0x80); output_B(0x02); } else { output_D(0x00); if(!input(PIN_A1)) {output_D(0x40); output_B(0x80); } else output_D(0x00);} } }

3. CONCLUZII

18

Servomotoarele de curent continuu sunt utilizate n foarte multe aplicatii din domeniul mecanicii fine i mecatronicii (roboti industriali i de servicii, vehicule cu ghidare automata, periferice de calculator, automate de control i servire, automate bancare), datorita unor caracteristici remarcabile. n unele situatii comanda sistemelor de actionare electrica poate fi realizata cu un singur controler, deci o comanda unica sau cu mai multe controlere, deci o comanda distribuita i ierarhizata. Utilizarea masinilor unelte cu comanda numerica a permis reducerea substantiala a timpilor de prelucrare datorita marimii vitezei de pozitionare, automatizarii lanturilor cinematice auxiliare, programarii ciclului de lucru, n timpul functionarii acestora. n evolutia masinilor unelte se urmareste adoptarea unor solutii cu privire la nlocuirea cutiilor de viteze cu un dispozitive electromecanice de actionare a motoarelor de curent continuu. Prin implementarea unor astfel de dispozitive de comanda pentru elementele de executie a utilajelor se va ridica substantial randamentul acestora. n functionarea utilajului, timpii de reglare ai turatiilor se vor efectua instantaneu, de asemenea si trecerile la diferitele trepte de turatie, ceea ce va reduce substantial timpul de obtinere a unui reper dorit.

4. BIBLIOGRAFIE

19

1. Mircea Nitulescu, Dorian Cojocaru, Cristian Vladu, Sorin Dumitru, Tehnologie FlexFORM, notite de curs i laborator, Craiova, 2011 2. Mircea Dobriceanu, Sisteme cu microprocesoare, Notite de curs 2011 3. Mircea Ivanescu, Roboti Industriali, Editura Universitaria Craiova, 2006 4. Mircea Ivanescu, Dorian Cojocaru, Ilie Diaconu, Introducere n mecatronica, Editura Universitaria Craiova, 2002 5. Mircea Ivanescu, Mircea Nitulescu, Viorel Stoian, Nicu Bzdoaca, Sisteme neconventionale de actionare, Editura Universitaria Craiova, 2002

i educatie

mecatronica. Dezvoltare durabila. Modul 2 Platforme mecatronice pentru educatie i formare flexibila,

6. Mecatronica - Tehnologia viitorului http://www.mecatronica.ro/ce_este_mecatronica.html [Online 2011] 7. Departamentul de Mecatronica i Dinamica Mainilor, Universitatea Tehnica din ClujNapoca http://www.east.utcluj.ro/mec/mmfm/mecatronica.html [Online 2011] 8. Wikipedia http://ro.wikipedia.org/wiki/Mecatronica [Online 2011] 9. scribd http://www.scribd.com/doc/40701442/ACTUATORI [Online 2011] 10. Haydon, Motion solutions[Online 2011]

20