Universitatea „Politehnica” Timişoara

Facultatea de Management în Producţie şi Transporturi

Sisteme convenţionale pentru reglarea proceselor continue

REGLAREA AUTOMATĂ A TEMPERATURII

Referat la Automatică

Elaborat:
Scripcariu Andreea – Cristina.

Grupa a V-a, an II.

Timişoara,
2010
 Sisteme Conventionale pentru Reglarea Proceselor Continue

In acest referat sunt tratate aspecte legate de metodologia clasica de proiectare a

sistemelor pentru controlul parametrilor tehnologici precum temperatura, din automatizarile
industriale.
In viziunea traditionala, proiectarea sistemelor (continuue) de reglare se bazeaza pe
calculul modelelor de comanda din ecuatii de bilant masic sau energetic bazate pe legitati fizice,
chimice, biologice etc. care guverneaza functionarea proceselor automatizate. Algoritmii de
reglare sunt cei clasici PID, iar implementarea se face prin utilizarea unei aparaturi modulare
care functioneaza cu semnale tipizate de curent sau tensiune.
Aceasta metodologie tinde În mod evident, sa fie inlocuita de abordarea numerica
directa. Existenta În exploatare a structurilor conventionale ce ofera posibilitatea de preluare
simpla a rezulattelor din proiectarea “in continuu” În varianta numerica, prin discretizare, a
condus la prezentarea acestui referat.

1.1.Reglarea automata a temperaturii

1.1.1 Estimarea parametrilor proceselor cu transfer de caldura

Temperatura este un parametru reprezentativ pentru procese industriale cu transfer de

caldura. În sistemele de reglare a temperaturii, SRA-T se calculeaza modelul matematic pentru
transferul de caldura de la un agent termic la un produs care urmeaza sa fie incalzit sau racit.
Structura unui SRA pentru temperatura este data În figura 1.1.
Figura 1.1: SRA pentru temperatura

Se estimeaza modelul matematic pentru un proces cu transfer de caldura prin amestecare

(convectie) cu agent termic si produs În faza lichida intr-un volum V, caracterizat de marimile:

Fa0
debitul agentului termic;
Ta temperatura agentului termic;
ca caldura specifica a agentului termic;
Fp
debitul produsului;
TP temperatura produsului;
cP caldura specifica a produsului;
 a densitatea agentului termic;
 P densitatea produsului;
Te temperatura amestecului;
ce caldura specifica a amestecului;
e densitatea amestecului.

2|Pag
 Pentru regimul stationar se scrie ecuatia de bilant energetic (cu neglijarea pierderilor
exterioare de caldura):
 a Fa 0caTa   p Fp c pTp  e Fe 0ceTe0  0
(1.1)
si relatia evidenta:
Fe 0  Fa 0  Fp
(1.2)
In regim dinamic de functiune, diferenta dintre fluxurile calorice introduse si extrase din
schimbator este compensata de cantitatea de caldura acumulata (degajata):
dT  t 
 a Fa  t  caTa   p Fp c pTp  e Fe  t  ceTe  t   eVce e
dt (1.3)
Fe  t   Fa  t   Fp
(1.4)
Marimile variabile În timp Te(t)si Fa(t) se scriu:
Te  t   Te 0  Te  t 
Fa  t   Fa 0  Fa  t 
(1.5)
Din (1.3), (1.4) si (1.5) rezulta:
 a  Fa 0  Fa  t   caTa   p Fp c pTp 
d  Te 0  Te  t  
 e  Fa 0  Fa  t   Fp   Te  Te  t   ce  eVce
dt (1.6)
Prin extragerea conditiilor de regim stationar exprimate În (1.1) si (1.2) si prin neglijarea
Fa  t  Te  t 
infinitului mic de ordinul doi, avem:
d Te  t 
 a caTa Fa  t   e ce Fe 0 Te  t   e ceTe Fa  t   eVce
dt (1.7)
sau:
d Te  t 
e ceV  e ce Fe 0 Te  t    a caTa  e ceTe 0  Fa  t 
dt (1.8)
Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
T  t 
y t  e
Te 0 marimea reglata
F  t 
m t  a
Fa 0 marimea de executie (1.9)

Daca introducem (1.9) În (1.8) se obtine dupa un calcul simplu:

V dy  t   c T  e ceTe 0 Fa 0
 y t  a a a m t
Fe 0 dt eceTe0 Fe0 (1.10)
Ecuatiei diferentiale (1.10) ii corespunde functia de transfer:

3|Pag
 kP
HP  s 
 Ps 1 (1.11)

in care:
 a caTa  e ceTe 0
kP 
 e ceTe
V
P 
Fe 0 (1.12)

1.1.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a temperaturii

Se considera sistemul din figura 1.1, pentru care se presupune data functia de transfer a
partii fixate:
kT kE kP
HF  s 
T s  1  E s 1  Ps 1 (1.13)
rezultata prin conexiunea În serie a traductorului de temperatura, a elementului de executie si
procesului a carui functie de transfer a fost calculata.
Aici constanta de intarziere a elementului de executie este semnificativa, iar constanta de
intarziere a traductorului de masura nu se neglijeaza fata de intarzierea procesului. Rezulta
pentru calculul de proiectare forma:
kF
HF  s 
( T s  1)   E s  1   P s  1
(1.14)
In multe aplicatii din practica, constantele de intarziere din HF(s) sunt de valori relativ mari
(procesele cu transfer termic sunt lente) si de aceea În algoritmul de reglare se impune un efect
anticipativ, adica o componenta derivativa, deci recomandarea unui algoritm PID. Se propune ca
tehnica de proiectare metoda alocarii polilor pentru un sistem echivalent de ordin doi În circuit
inchis, adica se doreste functia de transfer:
 ne2
H 0e  s  
s 2  2 e ne s   ne2 (1.15)
 
cu ne si e parametrii care definesc performantele dinamice ale sistemului. Pentru sistemul În
circuit deschis avem:
 ne / 2 e
He  s  
 1 
s s  1
 2 e ne  (1.16)
Se considera o lege de reglare PID cu factor de interinfluenta q = 1, care permite
factorizarea:
k
H R  s   R  Ti s  1  Td s  1
Ti s (1.17)

4|Pag
 Respectand condiţia Ti  Td se face alegerea:
Ti *   p
Td*   E (1.18)
si se obtine pentru sistemul fizic În circuit deschis:
kR k F
H  s 
 P s T s  1 (1.19)
Din identificarea relatiei (1.16) cu (1.19) rezulta relatia de calcul pentru factorul de
amplificare kR si avem:
k R k f  ne

Ti 2 e (1.20)
sau
 T
k R  ne i
2 e k F (1.21)
Conditia de acceptare a relatiei (1.20) este ca sa fie acoperita performanta de timp de
raspuns cu  ne si  e rezultate din suprareglajul impus si din relatia:
1
T 
2 e k F (1.22)
Pentru usurinta calculului a fost propusa reprezentarea factorizata (cu q = 1) a algoritmului
PID. Cum adesea regulatorul fizic are o functie de transfer cu factor de interinfluenta q = 2, cu
reprezentarea:
'  Td' 1 
H R  s   K R 1  2 '  '  Td' s 
'

 Ti Ti s  (1.23)
* * *
k T T
valorile calculate pentru parametrii optimi R , i , d trebuie sa fie corectate.
Se incearca astfel o identificare intre parametrii algoritmului PID cu q = 1 si cei ai
algoritmului PID cu q = 2. Din (1.17) si (1.23) rezulta:
 T'   T 
k E'  1  2 d'   k R 1  d 
 Ti   Ti  (1.24)
'
k
Ti '  R Ti
kR (1.25)
kR
Td'  Td
k R' (1.26)
Se introduc notatiile:
Ti

Td (1.27)
'
k R

kR (1.28)

5|Pag
unde prin  se noteaza factorul de corectie.
Avem:
k R'   k R
Ti '  Ti
1
Td'  Td
 (1.29)
Relatia (1.25) se exprima folosind (1.27) si (1.28) astfel:
 1  1
1  2 2   1 
    (1.30)
sau
 2   1      2  0
(1.31)
Pentru solutii   0 , este necesar ca:
 2  6  1  0
1   0
2  0 (1.32)
si echivalent cu (1.32) se obtine inegalitatea:
  3 2 2 (1.33)
Aceasta inegalitate impune conditia:
Ti
  5.86
Td (1.34)
Se poate calcula factorul de corectie din (1.31):

1,2 
1     2  6  1
2 (1.35)
Se obtin parametrii optimi corectati pentru algoritmul implementat:
k R'*   k R*
Ti '*  Ti*
1 *
Td'*  Td
 (1.36)
Marimea de corectie ρ poate lua doua valori din (1.35), dar se retine aceea pentru care
Ti  Td .

1.1.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea temperaturii

Sistemele de reglare pentru temperatura utilizate În practica automatizarilor industriale

sunt realizate prin structuri de reglare dupa eroare (abatere) ca În figura 1.1, sau În cele mai
multe cazuri prin structuri evoluate de cascada sau de reglare combinata dupa eroare si dupa
perturbatie. Reglarea În cascada din figura 1.2 este conexiunea tipica intre bucla principala
pentru reglarea temperaturii si bucla secundara pentru reglarea debitului de agent termic. Daca
bucla secundara are o dinamica mult mai rapida, comparativ cu bucla principala, atunci sistemul

6|Pag
de reglare pe ansamblu este invariant la fluctuatiile nedorite ale debitului de agent termic.
Figura 1.2: Reglarea temperaturii În cascada cu debitul de agent termic

Ramane ca perturbatie importanta, chiar si pentru aceasta structura de reglare În cascada,

debitul de produs ce urmeaza sa faca schimb de caldura cu agentul termic. Schema de reglare
dupa abatere si perturbatie, din figura 1.3, ofera performante superioare În raport cu compensarea
perturbatiilor produse prin modificarea intamplatoare a debitului de produs Fp, printr-o conditie
simplu de realizat, care presupune mentinerea raportului debit agent termic/debit produs la o
valoare constanta.

Figura 1.3: Reglarea temperaturii dupa abatere si perturbatie

Se observa ca fata de structura din figura 1.2 se introduce un bloc de raport BP, prin
intermediul caruia se prescrie ca referinta a regulatorului din bucla de reglare a debitului de agent
termic, marimea rFp. Astfel, pe langa performantele structurii de cascada se asigura conditia
Fa0=rFp0, adica un raport constant intre debitele Fa si Fp, asa ca o tendinta de crestere a debitului

7|Pag
Fp spre exemplu este anulata din punct de vedere termic de o crestere a debitului Fa de agent
termic.
Pe ansamblu, temperatura de la iesirea schimbatorului de caldura, care este marimea reglata,
nu se modifica datorita variatiilor lui Fp. Structura din figura 1.3 asigura deci o comportare
robusta atat la perturbatiile datorate debitului Fa, cat si ale debitului Fp. Propunem În figura 1.4 o
implementare cu aparatura ce foloseste semnal unificat de curent (4-20mA) pentru structura
uzuala de reglare În cascada a temperaturii cu debitul de agent termic.

Figura 1.4: Implementare SRA În cascada pentru temperatura-debit,

cu aparatura cu semnal unificat de curent

Bibliografie

[1] Tertisco M., Popescu D., Jora B., Russ I., Automatizari industriale continue, E.D.P.,
Bucuresti, 1991
[2] Flous J.M., La Regulation Industrielle, Editure Hermes, Paris 1994
[3] Landau I. D., (traducere Popescu D., Stefanoiu D.), Identificarea si comanda sistemelor,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1997
[4] Gentil S. , Popescu D., Commande Numerique et Intelligence Artificielle en Automatique,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1998
[5] Fulloy L., Popescu D., Daufin-Tanguy G., Modelisation, Identification et Commanda des

8|Pag
Systemes, Editura Academiei Romane, Bucuresti 2004.

9|Pag