SISTEME DE REGLARE AUTOMATA

- Schema de principiu
- Marimile care intervin in schema de principiu a unui sistem de reglare automata
- Clasificarea SRA
1.1. SISTEME DE AUTOMATIZARE
Sistemul este un model fizic realizabil al unui ansamblu de obiecte naturale sau create
artificial in care unele marimi reprezinta cauza, iar altele efectul.
Fig. 1.1. Schema functionala a unui sistem

S sistem;
U
(t)
marime de intrare (cauze);
Y
(t)
marime de iesire (efecte).
Sistemul automat reprezinta reuniunea a doua subsisteme: dispozitivul de automatizare
(D.A.), care stabileste legea sau algoritmul de conducere a procesului, dupa un program prestabilit si
instalatia tehnologica (I.T.) sau procesul automatizat
Fig. 1.2. Modelul structural al unui sistem de reglare automata

Marimile care intervin in cadrul unui sistem automat inchis sunt:
r marimea de referinta sau programul prescris sistemului;
U marimea de comanda sau de conducere a procesului;
Y marimea de iesire (marime reglata);
Y
r
marimea de reactie inversa;
P marimea perturbatoare.
Intr-un sistem de automatizare cu circuit inchis, esential este prezenta reactiei principale
(legatura inversa) dintre procesul automatizat si dispozitivul de automatizare. reactia aduce
permanent informatia la dispozitivul de automatizare a valorii marimii de iesire.
Sistemul in ansamblu, nu poate realiza corelatia dorita r y daca nu exista informatii pe baza
carora dispozitivul de automatizare sa ia decizii, ca urmare a prezentei marimilor
perturbatoare P. Acestea din urma se datoreaza:
- sarcinilor variabile cu care lucreaza procesul automatizat;
- influientei factorilor externi asupra elementelor;
- variatiei parametrilor mediului ambiant;
- uzurii si procesului de imbatranire a elemente

Noiuni generale despre Sisteme de Reglare Automat (SRA)
1.2. SISTEME DE REGLARE AUTOMATA

SRA - DEFINIIE, ROL, SCOP.
Prin Sistem de Reglare Automat (SRA) se nelege un sistem realizat astfel nct
ntre mrimea de ieire i mrimea de intrare se realizeaz automat, fr intervenia
omului, o relaie funcional care reflect legea de conducere a unui proces.
Rolul SRA : Sistemele de reglare automat au rolul de a asigura meninerea automat
fr intervenia omului a unor mrimi tehnologice la o valoare prestabilit, de regim.
Scopul SRA: Automatizarea are ca scop nlocuirea omului n realizarea diverselor
operaii din procesul de producie.

Reglarea este un proces prin care o marime fizica este mentinuta sau i se modifica valoarea
prescrisa conform cerintelor procesului industrial in care se doreste acest lucru.
Marimea care este supusa reglarii intr-o valoare prescrisa este cunoscuta sub denumirea de
marime reglata.
Daca reglarea se face de catre un operator, in urma verificarilor parametrilor ei cu ajutorul
aparatelor de masurat, se spune ca reglarea este manuala. Daca se foloseste un dispozitiv automat,
numit regulator, atunci reglarea este automata. Operatorul este inlocuit de catre dispozitivul automat,
cel care inlocuieste toate operatiile pe care le facea omul.
Indiferent de marimea reglata, in procesul de reglare apar influiente care modifica marimea de
executie. Aceste influiente se datoreaza perturbatiilor ce pot aparea in timpul reglarii. Pentru orice
modalitate de reglare se va stabili:
Care este marimea reglata;
Care este marimea de executie cea mai potrivita;
Ce marimi perturbatoare intervin;
Cum intervin marimile perturbatoare in procesul de reglare;
Cum se manifesta marimea perturbatoare in timpul procesului de reglare.
Reglarea automata este un proces, indeplinit automat, prin care o marime fizica este fie
mentinuta la o valoare prescrisa constanta (numita consemn), fie isi modifica valoarea la
intervale de timp date, conform unui anumit program, luand astfel o succesiune de valori
prescrise.
Prin Sistem de Reglare Automata (SRA) se intelege un sistem realizat astfel incat
corespondenta intre marimea de iesire si marimea de intrare se realizeaza automat, fara interventia
omului, o relatie functionala care reflecta legea de conducere a unui proces.
Elementele unui sistem de reglare automata sunt:
- DA - dispozitivul de automatizare, numit si dispozitiv de reglare automata, care trebuie sa
stabileasca o corespondenta dupa o relatie data (de obicei de proportionalitate) intre marimea de
iesire X
e
si marimea de intrare X
i
. Deci, prin marimea de intrare se impune o lege de variatie pentru
marimea de iesire. Dispozitivul de reglare automata mai primeste si valoarea reala a marimii de
iesire X
e
.

El compara cele doua marimi si stabileste o lege de comanda, actionand prin marimea de
executie X
m
asupra instalatiei automatizate, in vederea aducerii marimii de reglare X
e
la valoarea
prescrisa.
- IA - instalatia automatizata, este instalatia tehnologica privita ca obiect al automatizarii, care poate
fi prezentata ca un subsistem supus unor actiuni externe, denumite perturbatii.
Pentru a studia modul cum se realizeaza reglarea automata se apeleaza la schema bloc
(scheme functionale), scheme in care sunt indicate elementele componente ale sistem de reglare
automata (prescurtat SRA), destinatia lor si legaturile functionale intre ele.
Fig. 3 Modelul structural al unui sistem de reglare automata (SRA)
Schema bloc a SRA este o reprezentare conventionala grafica a sistemului automat in care se
indica elementele componente, legaturile dintre acestea si marimile care se transmit prin aceste
legaturi, precum si sensul de transmitere a acestora.

Elementele componente ale eschemei unui SRA:
E.C. element de comparatie - are rolul de a compara permanent marimea de iesire a
instalatiei tehnologice cu o marime de acelasi fel cu valoare prescrisa (considerata constanta),
rezultatul comparatiei fiind semnalul de eroare ;
R.A. regulator automat - are rolul de a efectua anumite operatii asupra marimii primita la
intrare, respectiv are rolul de a prelucra aceasta marime dupa o anumita lege, numita lege de
reglare, rezultatul fiind marimea Xc aplicata ca marime de comanda elementului de executie;
E.E. element de executie - are rolul de a interveni in functionarea instalatiei tehnologice
pentru corectarea parametrilor reglati conform marimii de comanda transmise de RA;
I.A (IT). instalatie automatizata (tehnologica) - este in cazul general un sistem supus unor
actiuni externe numite perturbatii si actiunii comenzii generate de RA a carui marime de iesire
este astfel reglata conform unui program prescris;
Tr traductor de reactie - este instalat pe bucla de reactie negativa are rolul de a transforma
marimea de iesire a IT de regula intr-un semnal electric aplicat EC.
Marimi care intervin in schema de elemente a unui SRA:
U (X
i
) marime de intrare a sistemului;
(X
a
) semnalul de eroare (marime de actionare);
X
a
=X
i
-X
r

Y
r
(X
r
) marime de reactie;
X
c
marimea de comanda;
X
m
marime de executie;
Y (X
e
) marime de iesire a sistemului (a instalatiei tehnologice);
P (X
p
) perturbari (marimi perturbatoare).
1.3. Rolul elementelor componente
Elementul de comparaie (EC) are rolul de a compara permanent mrimea de ieire a
instalaiei tehnologice cu o mrime de acelai fel cu valoare prescris (considerat
constant), rezultatul comparaiei fiind semnalul de eroare (abaterea); este de regul
un comparator diferenial;


Regulatorul automat (RA) are rolul de a efectua anumite operaii asupra mrimii
primit la intrare, respectiv are rolul de a prelucra aceast mrime dup o anumit
lege, numit lege de reglare, rezultatul fiind mrimea de comand Xc aplicat
elementului de execuie;

Elementul de execuie (EE) are rolul de a interveni n funcionarea instalaiei
tehnologice pentru corectarea parametrilor reglai conform mrimii de comand
transmise de RA;

Instalaia tehnologic (IT) este n cazul general un sistem supus unor aciuni
externe numite perturbaii i aciunii comenzii generate de RA, a crui mrime de
ieire este astfel reglat conform unui program prescris;

Traductorul (Tr) este instalat pe bucla de reacie negativ a SRA, i are rolul de a
transforma mrimea de ieire a IT, de regul ntr-un semnal electric aplicat EC;

Convertorul electro/pneumatic sau pneumo/electric (CONV I/P sau P/I) are
rolul de a converti semnalul obinut la ieirea RA ntr-un semnal de alt natur
fizic, necesar pentru comanda EE, atunci cnd acestea sunt diferite; dac
semnalul de la ieirea RA i cel necesar pentru comanda EE sunt de aceeai
natur fizic, atunci convertorul poate s lipseasc;


Functionarea SRA:

Mrimile perturbatoare Xp acioneaz asupra instalaiei tehnologice IT, determinnd
variaii ale mrimii reglate;

Variaiile mrimii reglate sunt msurate, semnalizate i prelucrate, prin intermediul
traductorului Tr, cuplat n sistem pe legtura de reacie negativ, obinndu-se la ieirea
acestuia un semnal de reacie Xr, de aceeai natur fizic cu semnalul de intrare n
sistem;

Prin intermediul elementului de comparaie EC, semnalul de reacie Xr de la ieirea
traductorului este comparat cu mrimea de intrare Xi, proporional cu valoarea
prescris a mrimii de referin X
0
, rezultnd la ieirea comparatorului (de regul
diferenial, aflat n construcia RA, pe intrarea cestuia), un semnal de eroare = X
i
-
X
r
;

Semnalul de eroare este amplificat prin intermediul unui amplificator din construcia
regulatorului automat RA i transformat ntr-un semnal de comand Xc (prin circuitul de
reacie care fixeaz legea de reglare, circuit aflat n RA), la ieirea RA;

Semnalul de comand Xc, acioneaz asupra servomotorului elementului de execuie
EE, punnd n micare organul de reglare, n sensul anihilrii erorii de funcionare ;

Dac semnalul de comand este de natur fizic diferit de semnalul necesar acionrii
servomotorului, atunci, ntre regulatorul automat RA i elementul de execuie EE se
cupleaz un convertor CONV I/P sau P/I, care realizeaz conversia semnalului de
comand; altfel, convertorul poate s lipseasc;

Dar mrimile perturbatoare Xp continu s-i exercite influena asupra parametrului
reglat din instalaia tehnologic IT, ale crui variaii sunt percepute i prelucrate de
traductorul Tr (de regul, cuplat local pe IT), i procesul de reglare se reia (continu).


Clasificarea SRA:
1. Dupa dependentele in regim stationar dintre marimile de iesire si de intrare ale
elementelor componente
- SRA liniare (cand dependentele sunt liniare)
- SRA neliniare (cand cel putin una din dependente este neliniara). Din punct de vedere
matematic sistemele liniare sunt descrise prin ecuatii liniare, iar cele neliniare prin ecuatii
neliniare.
2. Dupa caracterul prelucrarii semnalelor (actiune regulatorului automat)
- SRA cu actiune contina (cand toate marimile care intervin sunt continue in timp)
- SRA cu actiune discontinua (discreta) - (cand cel putin una dintre marimi are o variatie
discreta in timp).
3. Dupa scopul reglarii
- Sisteme de stabilizare automata - marimea de intrare este constanta
- SRA cu reglare automata cu program variabil - marimea de intrare variaza dupa un
anumit program
- Sisteme de urmarire - marimea de intrare variaza aleatoriu in timp
5. Dupa numarul de bucle principale (de reactie)
- sisteme cu o bucla de reglare
- sisteme cu mai multe bucle de reglare
6. Dupa viteza de raspuns a IT la un semnal aplicat la intrare
- SRA pentru procese rapide, cand constantele de timp ale IT nu depasesc 10 secunde
(actionarile electrice)
- SRA pentru procese lente
7. Dupa numarul marimilor de iesire
- SRA cu o singura marime reglata (monovariabile, simple)
- SRA cu mai multe marimi reglate (multivariabile)
8. Dupa modul de variatie a marimilor din sistem
- SRA continue
- SRA discontinue (discrete)
9. Dupa agentul purtator de semnal
- SRA electronice
- SRA pneumatice
- SRA hidraulice
- SRA mixte
10. Dupa caracteristicile constructiei dispozitivelor de automatizare
- SRA unificate (cand toate marimile care circula sunt unificate, adica au aceeasi
gama si aceeasi natura)
- SRA specializate, cand nu se intampla acest lucru.
. Semnale utilizate n SRA


CLASIFICAREA SEMNALELOR UTILIZATE N SRA :



















Tipuri de
semnale aplicate SRA:
Semnal treapt unitar
Semnal ramp unitar
Semnal impuls unitar
Semnal sinusoidal


a)semnal treapt unitar







1 pentru t >0

(2.1)
u
(t)
=
0 pentru t 0




b) semnal ramp unitar











t pentru t >0 (2.2)
u
(t)
=
0 pentru t 0



c) semnal impuls unitar (semnal impuls unitar Dirac)


1

U(t)
t
0
U(t)

0
t
U(t)
t
0



pentru t = 0,

pentru t 0, u(t) = 0




d) semnal sinusoidal




u
(t)
=U
max
sin t (2.3)



Analiza comportrii elementelor SRA se studiaz n funcie de un semnal
de intrare treapt unitar.

Regimuri de funcionare ale unui SRA
.1. Regim staionar i regim tranzitoriu

1.1 REGIMUL STAIONAR:
Este un regim de echilibru static, cnd mrimile de intrare i de ieire sunt constante n
timp; se mai numete i regim static.

Un element al sistemului este descris prin relaia de interdependen dintre
mrimea de ieire i mrimea de intrare a acestuia.

1
3 4 2
2
4 3 1
t
u
T/2
T
dt
t du
t
) (
) (
Reprezentarea grafic a dependenei dintre mrimea de ieire X
e
i mrimea de
intrare X
i
a unui element al SRA, n regim static, se numete cacteristic static a
elementului.

Caracteristicile statice pot fi:
liniar - descris de ecuaia: X
e
= K * X
i
(3.1)
- K este factorul de amplificare al elementului SRA :
K = X
e
/ X
i


(3.2)
neliniar - pot fi liniarizabile pe zona de funcionare a elementului SRA


Reprezentarea grafic a caracteristicilor statice :










caracteristic liniar caracteristic neliniar

Mai multe elemente conectate n serie (cascad), pot fi nlocuite printr-un element
echivalent, care are factorul de amplificare echivalent K egal cu produsul factorilor de
amplificare ai elementelor conectate n serie:









Caracteristica static a unui SRA :





0
X
e

X
i

X
e

X
i

0
K
RA
K
EE
K
IT

K
TM

X
i
+

X
p

X
c


X
m

X
e

X
r
-

K
1
K
2

K = K
1
* K
2

X
1
X
3
X
2
X
1
X
3

- n regim staionar X
e
= f ( X
i
)

(3.3)
- dac toate elementele sistemului sunt liniare, atunci i caracteristica static a
sistemului este liniar:
- sistemul SRA este descris de ecuaia :

i o e
X * K X

(3.4)
unde K
o
= factorul global de amplificare al sistemului:

IT EE RA
K * K * K K
= X
i
- X
r
X
e
= K * (X
i
- X
r
) = K * (X
i
K
TM
* X
e
) (3.5)
X
r
= K
TM
* X
e
X
e
+ K * K
TM
* X
e
= K * X
i
(3.6)
X
e
= K *





factorul global de
amplificare al sistemului.
1.2 REGIMUL TRANZITORIU (DINAMIC):
Caracteristica dinamic a elementelor SRA
n regim dinamic, elementele SRA sunt descrise de ecuaii care exprim
dependena dintre mrimile de ieire i intrare, variabile n timp: X
e
(t), X
i
(t)
a convenit n practic, s se stabileasc variaia mrimii de ieire, n regim dinamic
pentru o mrime de intrare variabil sub form de treapt unitar;

o astfel de caracteristic dinamic este numit rspuns la semnal treapt sau
rspunsul indicial;

comportarea dinamic a elementelor SRA are loc dup anumite legi ca:

- proporionale
- integratoare
- derivative
- combinaii ale acestora.

Elementul proporional:
- este descris de legea: X
e
(t) =K * X
i
(t) ; (3.7)
- grafic - rspunsul indicial:




i
TM
e
X
K * K 1
K
X

K * K 1
K
K
TM
o

K = - n regim
staionar

X
3
X
2
X
1
X
3
X
e
(t)

X
i
(t)

t

t

X
e
(t)

X
i
(t)

t

t


Elementul integrator :


(3.8) - este caracterizat de legea:
- grafic - rspunsul indicial:











Elementul derivativ :
- mrimea de ieire a unui element derivativ este proporional cu viteza de
variaie a mrimii de intrare, dup legea:

dt
t dX
K t X
i
e
) (
) (

(3.9)












Caracteristica dinamic a unui SRA :

- comportarea dinamic a unui SRA este apreciat n funcie de
rspunsul su indicial : X
e
(t) = f(X
i
(t));
- comportarea dinamic a unui SRA depinde de comportarea dinamic a
elementelor de automatizare din componena SRA.;


(t) X
T
t
(t) X
i e

X
e
(t)

X
i
(t)

t

t

X
i
(t)

X
e
(t)
t

t

X
i
(t)

X
e
(t)
t

t

grafic:












- rspunsul indicial al SRA reprezint variaia mrimii de ieire a SRA la
o variaie sub form de treapt unitar a mrimii de referin (a mrimii
de intrare):
- mrimea reglat atinge valoarea prescris pentru mrimea de referin
abia la infinit : t (t tinde la infinit)
- cu ct constanta de timp T
o
este mai mic, cu att mrimea reglat se
apropie mai repede de valoarea prescris X

t

t

x
io

x
i

i
0

x
e

x
o

T
o

0