N.I. ……../………….

Colegiul Național “Mihai Eminescu”

Toplița-Harghita
Profil: Tehnic

PROIECT DE SPECIALITATE

Specializarea: Tehnician în automatizări

Prof. Ing: Coman Ionel Absolvent: Pop A. Alexandru

2014
TEMA PROIECT :
Sisteme de reglare automată. Elemente de
execuție.
 INTRODUCERE

Prin automat se întelege, în genaral, un dispozitiv care efectuează - fără

intervenția omului - o anumită operație. Cuvântul este de originea greacă,
automatos și are întelesul de “care se mișcă prin el însuși”. Preocuparea de a
realiza mecanisme care să funcționeze automat, adică fară intervenția omului este
destul de veche.
În Europa evului mediu apare primul mecanism automat cu circuit închis de
reglare, prin realizarea de către olandezul Cornelis Drebbel (1572-1633) a unui
regulator de temparatură. Cu această ocazie s-a intrat în era automatelor electrice,
saltul făcut în privința posibilităților de lucru fiind foarte mare.
Din punct de vedere structural un sistem de comandă poate fi de tip deschis
sau de tip închis.
Sistemele de tip deschis numite si sisteme de comandă sunt caracterizate de
faptul că nu au inclusă legătura inversă (bucla de recație) de la ieșire la intrare.
Sistemele de tip închis fiind cele mai răspândite sisteme automate care
posedă o legătură de la ieșire către intrare, legătură prin care se controlează și
dirijează desfășurarea procesului automatizat în condiții de urmărire și reglare
optimizată.
GENERALITĂȚI

Operaţiile de conducere a proceselor tehnologice necesită un efort

intelectual foarte mare (număr mare de comenzi, care necesită o viteză de reacţie
mare), ceea ce poate duce la oboseală şi la comiterea unor erori. De aici a apărut
necesitatea transferării unei părţi din funcţiile (operaţiile) de conducere de la om
(de la operator) către echipamente (de obicei electronice) specializate, care
lucrează în mod automat.

Automatica este un domeniu al ştiinţei şi tehnicii carestudiază principiile şi

echipamentele care asigură conducerea proceselor tehnologice fără participarea
directă a omului.

Dispozitivele de automatizare sunt dispozitive care realizează comanda şi

controlul unui anumit proces tehnologic , în mod automat (fără intervenţia directă a
omului), în funcţie de condiţiile impuse.

Sistemul automat reprezintă un ansamblu format din:

-procesul tehnologic sau instalaţia tehnologică automatizată
-dispozitivul de automatizare

Prin Sistem de Reglare Automată (SRA) se înţelege un sistem realizat

astfel încât între mărimea de ieşire şi mărimea de intrare se realizează automat, fără
intervenţia omului, o relaţie funcţională care reflectă legea de conducere a unui
proces.

Rolul SRA : Sistemele de reglare automată au rolul de a asigura menţinerea

automată – fără intervenţia omului – a unor mărimi tehnologice la o valoare
prestabilită, de regim.

Scopul SRA: Automatizarea are ca scop înlocuirea omului în realizarea

diverselor operaţii din procesul de producţie.
 PĂRȚI COMPONENTE ALE SISTEMULUI DE REGLARE
AUTOMATĂ

Un sistem de reglare automată (SRA) poate fi reprezentat prin schema bloc din (Fig.1)

Fig.1.1 Schema bloc (SRA)

Sistemul de reglare automată (SRA) este un sistem în conexiune inversă care îşi
decide comportamentul faţă de mărimile externe (exogene) pe baza mărimii de eroare, ,
generate în mod automat, cu scopul expres al anulării acesteia. Acest lucru presupune
cunoaşterea apriorică a modelului mărimilor externe, deci prezenţa în sistem a unei copii sub
forma modelului intern.

Elemente component ale SRA :

a) Element de intrare (Ei) are rolul de a prelua mărimea de intrare.

b) Elementul de comparaţie (EC) are rolul de a compara permanent mărimea de ieşire a

instalaţiei tehnologice cu o mărime de acelaşi fel cu valoare prescrisă (considerată constantă),
rezultatul comparaţiei fiind semnalul de eroare ε (abaterea); este de regulă un comparator
diferenţial

c) Regulatorul (R) are rolul de a prelua semnalul de eroare și de a elabora la ieșire un semnal
de comandă pentru elementul de execuție.

d) Elementul de execuție (EE) este dispozitivul care primește semnale electrice și furnizează
marimi de ieșire de natură mecanică (în general) capabile să modifice starea procesului.

e) Instalație Automatizată (IA) este procesul tehnologic care trebuie reglat.

f) Traductorul (Tr) realizează conversia unei mărimi fizice (neelectrice) într-o mărime de
altă natură fizică (în general electric) proporțională și dependentă de prima.
Marimi de intrare/ie șire:

- Xe- mărime de ieşire

- Xr- mărime de reactive
- Xi- mărime de intrare
- Xa- mărime de acţionare
- Xm- mărime de execuţie
- Xc- mărime de comandă
- Xp- mărime pertubatoare

Mărimile de reglat sunt de ex: frecvenţa, turaţia, tensiunea, puterea, presiunea, temperatura şi
debitul ş.a.m.d.

Aceste notaţii sunt uzuale în automatică şi se vor utiliza sistematic în cele ce urmează.
Mărimea de ieşire poate fi influenţată în mod necontrolat, de una sau mai multe pertubatoare şi
poate fi modificată, în scopul realizării obiectivului reglării, prin mărime de execuţie Xm.
Valoarea prescrisă ( dorită ) a mărimii de ieşire se impune prin mărimea de intrare, Xi.
Elementul de comparaţie Ec, compară mărimea de intrare cu mărimea de reacţie dându-i
mărimea de acţionare.

Fig.1.2. X a=X i + X r

Deoarece mărimea Xi, Xr sunt proporţionale cu valoarea prescrisă‚ respectiv valoarea

reală a mărimi de ieşire, rezultă că mărimea de acţionare este proporţională cu abaterea mărimii
de ieşire de la valoarea prescrisă( eroarea de reglare ). În funcţie de aceasta mărime de acţionare
regulatorul R stabileşte o lege de comandă în vederea aducerii mărimii de ieşire la valoarea
prescrisă, adică pentru anularea erorii de reglare.
Regulatorul automat R este deci dispozitivul tehnic care înlocuieşte funcţiile operatorului
uman într-un proces de reglare manuală. Mărimea de comandă Xc dată de regulator este, de cele
mai multe ori, un semnal de putere mică. Pentru a se interveni asupra instalaţiei automatizate,
prin stabilirea mărimii de execuţie Xm la o valoare corespunzătoare comenzii regulatorului, este
necesară o putere mai mare decât puterea semnalului de comandă.
Din acest motiv, între regulator şi instalaţia automatizată se introduce elementul de
execuţie EE. Acesta preia mărimea de comandă Xc şi dezvoltă la ieşire o putere suficient de
mare pentru a da mărimii de execuţie alura de variaţie corespunzătoare comenzii Xc a
regulatorului.
În consecinţă, funcţionarea sistemului de reglare automată este următoarea: dacă, datorită
acţiunii mărimii perturbatoare Xp, mărimea de ieşire scade faţă de valoarea prescrisă,scade în
mod corespunzător şi mărimea de reacţie Xr, iar mărimea de acţionare Xa va creşte; regulatorul
va stabili o comandă Xc, care, aplicată instalaţiei automatizate – prin elementul de execuţie EE- ,
produce modificarea mărimii de ieşire în sensul revenirii acesteia la valoarea prescrisă.
 O asemenea funcţionare este posibilă numai datorită faptului că sistemul este în circuit
închis.
Aceasta înseamnă că, pe lângă legătura directă, de la intrarea la ieşirea sistemului,
există o legatură inversă, numita reacţie, prin care se controlează dacă obiectivul reglării este
îndeplinit. Un asemenea sistem în circuit închis se mai numeşte şi buclă de reglare.

Clasificarea SRA
Sistemele de reglare automată se pot clasifica după mai multe criterii:

I. După scopul reglării, sistemele de reglare automată pot fi:

- sisteme de stabilizare automată, numite şi sisteme de reglare automată propriu-zise
- sisteme de reglare automată cu program
- sisteme de urmărire.

- Sistemele de stabilizare automată au rolul să menţină constantă, la o valoare prescrisă

dată, mărimea de ieşire. Cele mai multe sisteme de reglare automată din industrie sunt de acest
tip. Valoarea prescrisă se stabileşte prin intermediul mărimii de intrare Xi, care, în acest caz, este
constantă şi se mai numeşte mărime de referinţă. Elementul de intrare Ei, prin care se fixează
mărimea de referinţă a sistemului, se numeşte dispozitiv ( element ) de referinţă.

-Sistemele de reglare cu program au mărimea de intrare Xi variabilă în conformitate cu

un program prestabilit. În consecinţă, mărimea de ieşire a sistemului va varia după programul
dat, deoarece orice sistem de reglare automată realizează modificarea mărimii de ieşire în
conformitate cu variaţiile date mărimii de intrare. Elementul de intrare Ei care elaborează
semnalul Xi, are, în acest caz, o construcţie specială şi se numeşte dispozitiv ( element ) de
programare. Dacă într-un sistem de reglare automată se utilizează un dispozitiv de programare
în locul elementului de referinţă, se obţine un sistem de reglare automată după program.

Sistemele de urmărire au mărimea de intrare Xi variabilă dupa o lege oarecare,

necunoscută dinainte. Sistemul automat face ca mărimea de ieşire să urmărească în permanenţă
variaţiile mărimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmărire fac parte doua tipuri de
sisteme, cu numeroase aplicaţii în situaţii specifice: servomecanismele şi sistemele de reglare
automată a unui raport ( regulatoare de raport ).
- Servomecanismele au ca mărime de ieşire o deplasare. Deci, ele permit să se modifice
poziţia unui obiect în conformitate cu variaţiile unui semnal de intrare Xi de putere neglijabilă.
- Elementul Ei este în acest caz un traductor de intrare, care transformă mărimea fizica φi
(de obicei o deplasare) într-un semnal de aceeaşi natura fizică cu mărimea de reacţie.
Regulatoarele de raport menţin constant raportul a doua mărimi fizice atunci când una din
mărimi are variaţii independente, oarecare.

II. După numărul mărimilor reglate şi numărul mărimilor de execuţie, sistemele de

reglare automată pot fi:
- sisteme de reglare simple, în care există o singură mărime de ieşire şi o singură mărime de
execuţie;
- sisteme de reglare multivariabile, în care există mai multe mărimi de ieşire şi de execuţie,
interdependente.
 III. După modul de variaţie a mărimii de comandă, sistemele de reglare pot fi:
- sisteme de reglare cu acţiune continuă, în care mărimea de comandă este o funcţie de timp
continuă
- sisteme de reglare discontinue, la care mărimea de comandă dată de regulator poate avea
variaţii discontinue ca nivel sau variaţii discrete în timp
Din categoria sistemelor cu acţiune discontinuă deosebim:
- regulatoarele bipoziţionale şi tripoziţionale, unde mărimea de comandă nu poate avea decât
două, respectiv, trei valori discrete ( variaţii discontinue ca nivel );
- regulatoare cu acţiune prin impulsuri, unde mărimea de comandă se transmite discret în timp,
sub forma unor impulsuri dreptunghiulare (cu variaţii continue sau discontinue la nivelul
impulsurilor)

Exemple de constructie a schemelor bloc

Exemplul 1. Schema unui cazan încălzit cu abur

Fig.2.1. Schema funcţională a unui cazan încălzit cu abur

Exemplul 2. Sistem automat de reglare a tensiunii

Fig.2.2. Schema de reglare automată a tensiunii

 Regulatoare automate
Răspunsul regulatoarelor automate la semnalul treaptă unitară
Semnalul treaptă este unul din cele mai utilizate semnale în automatică şi presupune
trecerea bruscă, instantanee, a unei mărimi m, de la o valoare constantă la altă valoare constantă.
O variaţie treaptă a unei mărimi m este reprezentată în fig.3.1. Mărimea m trece la
momentul t1 de la valoarea constantă m1 la valoarea constantă m2.Semnalul treaptă reprezintă o
variaţie idealizată, deoarece trecerea de la o valoare la cealaltă nu se poate face instantaneu decât
pentru o viteză infinită de variaţie.

m m
m2
m1
1

0 t1 t 0 t

Fig.3.1. Variaţia treaptă a unei mărimi Fig.3.2. Semnal treaptă unitară

În fig.3.2. este dată reprezentarea convenţională a unui semnal treaptă unitară,

considerând că valoarea anterioară m1 este nulă, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniţial
t = 0.

În continuare vom analiza răspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare având una
sau mai multe componente la semnalul treaptă unitară al erorii. În reprezentarea răspunsului
diferitelor tipuri de regulatoare se consideră condiţii iniţiale nule.

a) Regulatoare cu acţiune proporţională (de tip P)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o
relaţie de dependenţă proporţională descrisă de :

x c ( t )=K R⋅ε (t )
unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

În fig.3.3. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip P. Mărimea
de comandă va avea o variaţie tot sub formă de treaptă, dar amplificată cu factorul KR.
ε xc
Răspuns ideal

KR

Răspuns real
0 t 0 t

Fig. 3.3. Răspunsul la intrare treptă al unui regulator P

 Datorită inerţiei elementelor componente ale regulatorului mărimea de comandă nu poate
urmări instantaneu variaţia erorii şi din această cauză variaţia reală a mărimii xc(t) este trasată
punctat.

Adesea în loc de KR se utilizează factorul numit bandă de proporţionalitate BP definit ca

fiind acel procent din domeniul mărimii de intrare în regulator ε(t) pentru care regulatorul de tip
P determină o valoare xc(t) egală cu 100% din domeniul posibil pentru mărimea de ieşire.
Când domeniul de variaţie al erorii ε este egal cu domeniul de variaţie al mărimii de
comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporţionalitate se determină din relaţia:
1
BP= ⋅100 ( % )
KR
Dacă domeniul de variaţie al mărimii ε(t) diferă de cel al lui xc(t) , atunci banda de
proporţionalitate BP se determină cu relaţia:

100 domeniul ε
BP= ⋅ (%)
K R domeniulx c

Factorul de proporţionalitate KR, respectiv banda de proporţionalitate BP, reprezintă

unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcţia regulatorului P acest parametru se
prevede a fi ajustabil în limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel,
dacă mărimile de la intrarea şi ieşirea regulatorului au acelaşi domeniu de variaţie, K R poate fi
variat între 50 şi 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporţionalitate cuprinse între 2% şi
200%

b) Regulatoare cu acţiune integrală (de tip I)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de
dependenţă descrisă de :
1
x c ( t )= ⋅∫ ε ( t ) dt
Ti .
Mărimea xc(t) depinde de integrala în timp a erorii ε(t). Constanta T i se numeşte
constantă de integrare şi are dimensiunea timp.

În fig 3.4. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip I.

1
x c ( t )= ⋅∫ ε ( t ) dt
Derivând în funcţie de timp relaţia Ti , se obţine:
dx c ( t ) 1
= ⋅ε ( t ) .
dt Ti
Rezultă că la regulatorul de tip I viteza de variaţie a mărimii de comandă este
proporţională cu eroarea, factorul de proporţionalitate fiind inversul timpului de integrare.
 ε
xc

0 t t

Fig.3.4. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator I

Răspunsul regulatorului de tip I la intrare treaptă este un semnal rampă cu coeficientul

unghiular:
1
tg α=
.
Ti
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat în
diverse limite, de la ordinul fracţiunilor de secundă până la zeci de minute, în funcţie de tipul
regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.

Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorită întârzierilor pe care le introduc. Se aplică
atunci când se doreşte eroare staţionară nulă şi nu există alte elemente ale sistemului de reglare
automată care să permită aceasta.

c) Regulatoare cu acţiune proporţional integrală (de tip PI)

Aceste regulatoare reprezintă o combinaţie între un regulator de tip P şi unul de tip I şi

stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de dependenţă descrisă
de :
1 1
⋅ ε ( t ) dt
Ti x c ( t )=K R⋅ε (t ) + Ti ∫ .
1
Factorii KR şi care caracterizează cele două componete ale răspunsului regulatorului
Ti
pot fi modificaţi independent unul de celălalt.
Relaţia mai poate fi scrisă şi:

1
[
x c ( t )=K R ε ( t ) +
TI
∫ ε ( t ) dt ]
T I = K R⋅T i ,
este constanta de timp de integrare a regulatorului.

Ea prezintă avantajul că factorul de proporţionalitate KR intervine atât în componenta

proporţională cât şi în componenta integrală, astfel că modificarea lui K R permite modificarea
ambelor componente. Aceasta corespunde condiţiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
 În fig.3.5. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PI.

ε xc

KR

0 t 0 t

Fig.3.5. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PI

Datorită posibilităţii de combinare a celor două acţiuni, proporţională şi integrală, prin

modificarea simultană a celor două constante, regulatoarele PI permit obţinerea de caracteristici
superioare în realizarea legilor de reglare.

d) Regulatoare cu acţiune proporţional derivativă (de tip PD)

Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezintă o combinaţie între un regulator de
tip P şi unul de tip D şi stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie
de dependenţă descrisă de :
dε ( t )
x c ( t )=K R⋅ε (t ) + T d⋅
dt ,
unde factorul Td se numeşte constantă derivativă şi are dimensiunea timp.

Similar ca la regulatoarele PI, relaţia poate fi scrisă şi:

dε ( t )
[
x c ( t )=K R ε ( t ) +T D
dt ] ,
unde factorul:
Td
T D=
KR
se numeşte constan tă de timp derivativă a regulatorului şi are dimensiunea timp.

În fig 3.6. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PD.
ε xc

KR

0 t 0 t

Fig.3.6. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD

 Din aceleaşi considerente ca la regulatoarele PI, se preferă ca dependenţa determinată de
regulatoarele PD să fie exprimată prin a doua relaţie, deoarece din punct de vedere constructiv,
prin modificarea factorului KR este permisă şi modificarea constantei de timp derivative. Unele
regulatoare sunt prevăzute cu dispozitive care permit variaţia simultană a lui K R şi a lui TD, astfel
ca produsul KR·TD să rămână constant.

Analizând răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD se observă ca acţiunea

componentei derivative se manifestă numai la momentul iniţial, când are loc saltul mărimii de la
intrare.
Prezenţa componentei derivative care apare la momentul iniţial şi este de scurtă durată,
are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu şi deci o reducere a acestuia. Comparativ cu
regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibilităţi mai largi de realizare
a legilor de reglare.

e) Regulatoare cu acţiune proporţional integrală derivativă (de tip PID)

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu acţiune continuă, care asigură
performanţe de reglare superioare, atât în regim staţionar cât şi în regim tranzitoriu. Ele
înglobează efectele proportional P, integral I şi derivativ D expuse mai sus, conform legii de
reglare:
1 dε ( t )
[
x c ( t )=K R ε ( t ) +
TI
∫ ε ( t ) dt+T D
dt ] .

Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PID este reprezentat în fig.3.7. în care se
observă prezenţa celor trei componente P, I şi D:
ε xc

KR

0 t 0 t

Fig.3.7. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigură posibilităţi mult
mai largi în asigurarea legilor de reglare decât la oricare din regulatoarele descrise anterior şi
explică performanţele superioare ale sistemelor de reglare automată prevăzute cu aceste
regulatoare.
Evident că regulatoarele PID au construcţii mai complexe şi necesită o acordare atentă a
valorilor celor trei parametri.
Pentru a evidenţia influenţa tipului de regulator asupra comportării SRA, în fig.3.8. au
fost trasate răspunsurile în timp ale mărimii de ieşire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaţie treaptă
a mărimii de intrare xi, în condiţiile în care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD şi PID.
 Fig.3.8. Răspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse
regulatoare continue liniare

Comparându-se curbele de răspuns, se pot face următoarele aprecieri:

• regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staţionară εst mare;
• prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anulează eroarea staţionară la intrare
treaptă, însă duce la un suprareglaj mai mare decât la regulatorul P şi la o valoare mare a
timpului de răspuns;
• prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD îmbunătăţeşte comportarea dinamică
(suprareglajul σ şi durata regimului tranzitoriu sunt mici), însă menţine o eroare staţionară mare;
• regulatorul de tip PID, combinând efectele P, I şi D, oferă performanţe superioare atât în regim
stationar, cât şi în regim tranzitoriu.

În tab.3.1. sunt prezentate recomandări privind algoritmul de reglare pentru diferiţi

parametri tehnologici:
Tabel 3.1.
Tip RA
P PI PID Bipziţional
Parametru
τ DA, în funcţie de
Temperatură DA, dacă T DA DA τ
<0,1 T
DA,
Dacă nu există
Presiune DA În cazuri speciale -
timpi morţi prea
mari
Debit NU DA NU -
DA,
Dacă nu există
Nivel DA - DA
timpi morţi prea
mari
 Elemente de executie
        
 Elementele de executie sunt componente ale sistemelor automate care primesc la intrare
semnale de mica putere de la blocul de conducere si furnizeaza marimi de iesire, in marea
majoritate a cazurilor, de natura mecanica (forte, cupluri) capabile sa modifice starea procesului
in conformitate cu algoritmul de conducere stabilit.

Avand un dublu rol, informational si de vehiculare a unor puteri importante, elementele

de executie au o structura complexa, reprezentand subsisteme in cadrul sistemelor automate. In
general, elementul de executie este format din doua parti distincte: motorul de executie motor
electric (ME) (numit si servomotor) si organul de executie (OE)
 
Relatia care se stabileste intre marimile m de la iesirea elementului de executie (EE)
(marimea de executie) si c marimea de intrare a EE (provenita de la regulator) defineste
comportarea EE in regim stationar. Raportul dintre aceste marimi, pentru orice valoare a lui c, ar
fi ideal sa fie constant, dar intervin in cursul functionarii EE anumiti factori care influenteaza
marimea m (frecari, reactii ale mediului ambiant, greutati neechilibrate etc.).

Exista cazuri cand trecerea de la regulator la EE trebuie adaptata, folosind un convertor

care transforma marimea de comanda, de exemplu din electrica in hidraulica, daca intrarea in EE
trebuie sa fie hidraulica.

EE poate actiona asupra modificarii de energie in doua moduri:

      -  Continuu,  daca marimea m poate lua orice valoare cuprinsa intre doua valori limita;
      - Discontinuu, daca marimea m poate fi modificata numai pentru doua valori limita (dintre
care cea inferioara este in general zero).

Daca interventia asupra organului de executie se realizeaza manual, partea motoare ME

nu mai este necesara.

Clasificarea elementelor de executie

Dupa natura sursei de energie folosite pentru alimentarea partii motoare, elementele de
executie se pot clasifica in:
- Electrice;
- Hidraulice;
- Pneumatice.
Prezentam in sinteza o clasificare a elementelor de executie.
Motor Electric Motor rotativ De curent alternativ
de executie     De current  continuu
    Solenoid
  Pneumatic sau Cu membrana
Hidraulic Cu piston Cu 2 fete
    active
  Cu o fata
activa
Cu distribuitor
Mixt
Organ Electric Reostat
de executie   Intrerupator De joasa tensiune
    De inalta tensiune
Neelectric Robinet Cu dubla
actiune
Cu simpla actiune
Vana Clapeta
Plana
(fluture)

Tab. 4.1. Clasificare elemente de executie

Exemplu de: Sistem de reglare automată

Schema bloc a unui sistem de reglare a temperaturii

Fig.ex.1 Schema bloc a unui sistem de reglare a temperaturii

Temperatura t din incinta 1 este realizată prin intermediul serpentinei 2, parcursă de

agent termic (atunci când t > t0, unde t0 este temperatura mediului ambiant) sau de agent de
răcire (atunci când t < t0). Dacă temperatura t are tendinţa să crească, regulatorul R comandă
micşorarea secţiunii de trecere a organului de reglare – în cazul instalaţiilor de încălzire – sau
mărirea secţiunii de trecere – în cazul instalaţiilor frigorifice.
 Schema bloc a unui element de executie EE
       
Structura unui element de executie rezulta din fig.4.1 si se compune din doua
parti: elementul de actionare si organul de reglare.

Fig.4.1. Schema bloc a unui element de executie EE

  Elementul de actionare are rolul de a transforma semnalul de comanda, primit de

regulator intr-un cuplu de forta cu care actioneaza asupra organului de reglare.
   Pentru generarea cuplurilor sau fortelor sunt necesare  surse de energie  exterioare.
Organul de reglare este elementul care intervine  in instalatia tehnologica, modificand sub
actiunea fortei sau cuplului  generat  de servomotor, cantitatile  de material sau energie
necesare  procesului.  Marimea de iesire  a organului de reglare este, de regula, sub
forma  unei deplasari liniare sau unghiulare. 

Elemente de actionare
Acţionarea electrică
Acţionarea electrică a organelor de execuţie se realizează cu electromagneţi sau cu motoare
electrice de curent continuu sau de curent alternativ.
Folosind electromagneţi, se obţine o acţionare discontinuă, bipoziţională, întrucât se pot obţine
la ieşire două poziţii staţionare (închis-deschis, dreapta-stânga); trecerea de la o stare la alta se
face într-un timp scurt.

În multe procese tehnologice cu reglare automată, pentru variaţia mărimii de acţionare

(de exemplu, pentru reglarea temperaturii, debitului, presiunii etc.) trebuie modificată poziţia
elementelor de reglare ale organului de execuţie (vanelor, supapelor, cursoarelor etc.), care
determină valoarea fluxului de energie condus spre obiectul reglării. Această comandă se poate
realiza şi cu motoare electrice.

Pentru organele de execuţie de putere mică se folosesc în general motoare bifazate

(asincrone) cu rotorul în scurtcircuit, iar pentru organe de execuţie de puteri mari, motoare
trifazate cu rotorul în scurtcircuit.

Se construiesc servomotoare asincrone în următoarele variante: cu o singură rotaţie, cu

mai multe rotaţii sau cu o cursă rectilinie. Cele cu mai multe rotaţii, la care cursa completă a
elementului de reglare corespunde cu câteva rotaţii ale arborelui de ieşire, se folosesc mai
frecvent pentru acţionarea robinetelor sau a supapelor regulatoare.

La servomotoarele cu mişcare rectilinie, arborele de ieşire este înlocuit printr-o tijă, a

cărei cursă completă corespunde cu cursa completă a elementului de reglare. Parametrii
principali, în funcţie de care se aleg elementele, sunt: cuplul de rotaţie la arborele de ieşire sau
forţa la dispozitivul cu cursă rectilinie şi durata unei rotaţii complete a arborelui de ieşire sau a
unei curse complete a tijei.
Acţionările electrice cu motoare se împart în două grupe:
 Cu viteză constantă;
 Cu viteză variabilă.
Pentru comanda motoarelor bifazate şi trifazate asincrone se folosesc bobine de reactanţă
cu saturaţie (amplificatoare magnetice).

Din punct de vedere constructiv, partea motoare a elementului de execuţie este construită
din două subansambluri independente:
 Amplificatorul de execuţie;
 Motorul de execuţie.
În cazul motoarelor de curent continuu, comanda se poate face în două moduri:
 Variind curentul de excitaţie şi menţinând constant curentul
din indusul motorului;
 Variind curentul din indusul motorului şi menţinând constant
curentul de excitaţie.

În general, în SRA se întrebuinţează metoda a doua, pentru că pierderile de energie sunt

mai mici. Aceste motoare sunt folosite mai ales în SRA în care parametrul legat este turaţia sau
un cuplu.
Avantajele utilizării servomotoarelor de c.c. decurg din cerinţele de funcţionare ale
acestora:
 Posibilitatea de reglaj în limite largi;
 Stabilitate a vitezei;
 Putere de comandă mică;
 Cuplu de pornire şi viteză de răspuns mare.
Dezavantajul folosirii motoarelor de c.c. îl constituie apariţia scânteilor la colector în timpul
comutaţiei, făcându-l nefolosibil în medii inflamabile sau explozive, precum şi producerea de
perturbaţii radiofonice.

Elementele de actionare electrice, numite si servomotoare electrice, sunt intalnite sub

forma de motoare electrice (elemente continue, liniare) si electro-magneti (elemente continue,
neliniare).

Dintre motoarele electrice, cele mai utilizate in sistemele de automatizare sunt urmatoarele:
- motoarele de curent alternativ, monofazate, bifazate si trifazate(toate motoarele asincrone
cu rotorul in scurtcircuit). Acestea transmit prin intermediul unor reductoare de turatie o miscare
de rotatie sau translatie elementelor mecanice de reglare. Practic, servomotoarele sunt
ansambluri formate din motoare, reductoare si elemente de transformare a miscarii de rotatie in
miscare de translatie;
- motoarele de curent continuu, cele mai utilizate fiind cele cu excitatie separate.

Elemente de actionare pneumatice (servomotoarele pneumatice)

Elementele de execuţie pneumatice cu membrană transformă energia potenţială a aerului
sub presiune în energia mecanică la deplasarea liniară a unui organ de execuţie cu care se face
intervenţia în procesul automat.
Alimentarea elementelor de execuţie pneumatice se face cu energie de la regulatoarele
pneumatice (0.2 ÷ 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului electro-pneumatic.
Motoarele de execuţie pneumatice se folosesc foarte mult pentru că prezintă următoarele
avantaje:
 Fluidul folosit (aerul) nu prezintă pericol de incendiu;
 După utilizare, aerul este evacuat în atmosferă, nefiind necesare conducte de
întoarcere ca la cele hidraulice;
 Pierderile de aer în anumite limite, datorate neetanşietăţii, nu produc deranjamente;
 Sunt simple, robuste, sigure în funcţionare şi necesită cheltuieli de întreţinere reduse.

Dezavantajele acestor motoare sunt următoarele:

 Viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a motoarelor
hidraulice);
 Precizia motoarelor pneumatice este redusă.
 Se recomandă folosirea servomotoarelor pneumatice în următoarele cazuri:
 Servomotorul are greutate redusă;
 Temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;
 Mediul ambiant este exploziv;
 Nu se cere precizie mare;
 Nu se cer viteze de lucru mari.
 Motoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza cu piston
sau cu membrană.
În structura sa complexă, un element de execuţie pneumatic se compune
din (vezi fig.5.1.) :
- 1 – servomotor pneumatic;
- 2 – amplificator pneumatic;
- 3 – traductor de poziţie;
- 4 – element sensibil;
- 5 – organ de execuţie.

Fig.5.1. Structura unui element de execuţie pneumatic

Dintre aceste elemente, amplificatorul de putere, elementul sensibil şi traductorul de

poziţie, care sunt ataşate servomotului pneumatic, formează poziţionerul.Pentru a fi studiată
comportarea elementului de execuţie în ansamblul sistemului de reglare, este necesar să se
stabilească relaţia ce leagă mărimea Xm de mărimea Xc (pentru elementul de execuţie pneumatic
cu membrană, Xc este o presiune). Elementele de actionare pneumatice se construiesc in doua
variante: cu membrana si cu piston.

Elementele de actionare pneumatice cu membrana

Elementele de actionare pneumatice cu membrana sunt formate dintr-o capsula
manometrica C prevazuta cu o membrana M situate deasupra unui disc metalic D solidar cu o
tija T si unui resort antagonist R.
 C –capsulă
M – membrană
D – disc metalic
T – tijă
R – resort antagonist

Fig.5.2. Elementele de actionare pneumatice cu

membrana

Aerul comprimat adus de la regulator sau convertor la presiunea 0,2 si 1daN/cm 2,apasa
asupra membranei invingand rezistenta resortului antagonist si apasand tija in jos.
In functie de presiunea aerului comprimat , pozitia tijei variaza continuu intre doua limite.

Elementele de actionare pneumatice cu membrana si resort

Organul component cel mai important este

servomotorul
pneumatic (SP) cu membrană, format din :
 camera (1),
 membrana elastică (2),
 discul metalic de rigidizare (3),
 arcul (4)
 tija (5).

În fig.5.3., este reprezentat schematic un

element de execuţie pneumatic
cu membrană şi resort

După cum aerul sub presiune poate să acţioneze pe o singură faţă sau pe ambele feţe ale
membranei elastice, deosebim elemente de execuţie proporţionale sau integrale.
La creşterea presiunii de comandă (pc) va creşte presiunea în camera (1), dar în acelaşi timp are
loc şi o variaţie de volum a acestei incinte după o relaţie de forma :
 Elementele de actionare pneumatice cu piston
Atunci cand este necesara o forta mare de actionare a organului de reglare, deci cand
sunt necesare deplasari mai mari ale tijei, se folosesc elementele cu piston.
Elementele cu piston pot fi executate in doua variante si anume cu o fata a
pistonuluiactiva (fig.2.5.a )si cu ambele fete ale pistonului active (fig.2.5.b).

Fig.5.4.a Elementele cu piston cu o fata a Fig.5.4.b Elementele cu piston cu ambele fete

pistonului activa ale pistonului active

1. Corp element de acţionare; 1. Corp element de acţionare;

2. Resort; 2. Piston ;
3. Tijă de acţionare; 3. Tijă de acţionare;
4. Piston ; 4. Orificiu intrare aer
5. Orificiu intrare aer.

La cel cu o fata activa, pozitia tijei depinde de presiunea aerului comprimat, deplasarea
inapoi a tijei facandu-se prin scoaterea aerului din cilindru,in timp ce la cel cu doua fete
active,pozitia tijei depinde de diferenta de presiune aplicata celor doua fete ale pistonului.

Elementele de actionare hidraulica

Folosesc ca agent motor lichide sub presiune,de obicei uleiuri minerale si sunt utilizate cand sunt
necesare forte si viteze mari.
Acţionările hidraulice au fost primele mecanisme din tehnica reglării automate destinate reglării
proceselor, prin dezvoltarea sistemelor electrice de reglare, folosirea elementelor hidraulice a scăzut
datorită neajunsurilor elementelor hidraulice (lipsa posibilităţii de comandă la distanţă, necesitatea
etanşării îngrijite a corpurilor şi conductelor, dependenţa caracteristicilor de variaţiile de temperatură ale
mediului ambiant şi necesitatea unei surse hidraulice).
În ultimul timp, elementele hidraulice cunosc o largă răspândire, întrucât prezintă unele avantaje
faţă de cele electrice, de exemplu: bandă mare de trecere (frecvenţe ridicate de lucru), raport
putere/gabarit maxim, lipsa în majoritatea cazurilor a unui reductor de ieşire şi varietatea mare a
formelor de mişcare a axului de ieşire (rotativ, oscilant, liniar).
Caracteristicile statice principale ale elementelor de acţionare hidraulice sunt caracterizate de
viteză şi de forţă care determină viteza de ieşire şi forţa dezvoltată de motorul de execuţie în funcţie de
elementul de comandă. Folosind presiuni înalte se pot comanda EE până la 200m, fără pierderi
importante de presiune.
 Deosebit de eficientă este hidraulica atunci când trebuie acţionate, în acelaşi timp, mai multe EE
(de exemplu: macazurile folosite în transporturi etc.).
În instalaţiile de automatizare se folosesc, în majoritatea cazurilor, motoare hidraulice cu piston, care pot
fi:
o Cu mişcare liniară;
o Cu mişcare de rotaţie (limitată la un unghi de 1800).

Fig.5.5. Element de execuţie hidraulic

1 – disc fix
2- piston axial
3 – corp cilindru
4- bloc cilindru
5 - ax

Exemplu de: Sistem de reglare automată

Reglarea presiunii în recipiente cu circulaţie

Fig.ex.2.a,b. Reglarea presiunii în recipiente cu circulaţie

Reglarea presiunii în recipiente cu circulaţie se poate face prin schemele date în fig.ex .
2.a. şi 2.b. În aceste scheme, cât şi în cele ce urmează, Tr este traductorul, RF – elementul de
referinţă (în cazul sistemelor de stabilizare), R – regulatorul iar EE – elementul de execuţie. În
prima schemă, organul de reglare este montat pe conducta de intrare, iar în a doua schemă – pe
conducta de evacuare. Cele mai utilizate scheme de reglare sunt cu acţiune continuă, cu regulator
PI, şi sisteme de reglare bipoziţionale sau cu acţiune directă (în instalaţii la care nu se cer
indicatori de performanţă ridicaţi).