1.

Introducere
Automatizarea este o ramur a tehnicii, al crei scop este ca mainile i instala iile s lucreze
automat, deci independente de o continu i/sau direct intervenie a forei de munc umane.
Cu ct acest el este realizat mai optimal, cu att este mai ridicat gradul de automatizare. In
instalaiile automatizate operatorul uman preia sarcini de supraveghere, de aprovizionare cu material,
de transport a produselor finite, de ntreinere i alte activiti similare. Noile realizri ale
electrotehnicii (microprocesoare) accelereaz hotrtor procesele de automatizare. Pe lng protejarea
forei de munc umane de activiti grele i monotone, automatizarea ridic calitatea produselor
precum i productivitatea proceselor cu o reducere corespunztoare a costurilor pentru resursele umane
folosite.
Procesul de automatizare, propriu-zis are origini ndeprtate, n secolul al IX-lea,cnd AlKwowarisni scrie un manual de aritmetic bazat pe poziie, de la numele acestuia venind numele de
algoritm. Automatizarea cunoate un avnt n plin revoluie industrial, ncepnd cu secolul al
XVII-lea pn la mijlocul secolului XX, cnd, odat cu intrarea internetului i a calculatorului pe pia,
automatizarea devine informatizare.
Automatizarea proceselor tehnologice se realizeaz pe dou ci independentecare depind de
caracterul produciei i de organizarea acesteia:

cea a mainilor automate i a liniilor in flux automatizate;

cea a automatizrii proceselor tehnologice, legat de automatizarea controlului i comenzii
proceselor de producie.
In sistemele de automatizare complex, aceste ci sunt legate organic.Sistemele de automatizare
tehnologic, diferite prin destinaia lor, constau din elemente de automatizare omogene care
indeplinesc o anumit sarcin a automatizrii(control, comand, reglare etc).
Dezvoltarea automatizrii moderne a dus la crearea unor sisteme de elemente unificate de
control, de comand i reglare automat a unor procese tehnologice complexe, astfel c se poate tipiza
i limita numrul tipurilor elementelorde automatizare.
Cauzele obiective care impun aplicarea automatizrii in producie sunt:

obiectivitatea controlului i comenzii;

centralizarea comenzii grupelor de maini i agregate sau a unor intregi sisteme de producie,

practic fr limitarea distanei;

realizarea cu precizie a procesului de producie prescris cu indici calitativi i cantitativi optimi;

comanda proceselor la orice vitez de desfurare a acestora i pentru orice valoare a

parametrilor procesului;

sigurana i securitatea funcionrii agregatelor;

eficiena economic ridicat, legat de creterea productivitii muncii, economia de materie

prim, de combustibil, de materiale, ridicarea calitii i micorarea preului de cost al produciei,
precum i reducerea personalului de deservire.

2.Structura unui sistem automat de reglare

Sistemul de reglare automat, SRA (fig.1), cuprinde schema bloc a sistemului cu elementele
componente, legturile dintre aceste componente, mrimile ce se transmit prin aceste legturi i sensul
de transmitere a acestor mrimi.
n principiu, n sistemele de reglare automat se pleac de la un semnal de intrare i, care este o
mrime comandat prestabilit de operatorul uman. Aceast mrime este comparat prin diferen cu
valoarea r a factorului reglat, rezultat prin convertirea mrimii reale ep n semnal de aceeai natur cu
i. Rezult abaterea a = i - r , cu valori pozitive, negative sau 0. Semnalul corespunztor abaterii a are o
energie cu mult mai mic dect cea necesar acionrii elementului de execuie, prin urmare semnalul
este amplificat prin intermediul unui dispozitiv de amplificare, intr n elementul de execuie i de aici
este trimis procesului de reglat sub form de mrime efectiv de execuie, m.
Din proces rezult mrimea de ieire ep, ce reprezint parametru reglat.
Prin intermediul blocului fictiv de introducere a perturbaiei N acioneaz componenta mrimii
perturbatorii (ez) asupra componentei mrimii de ieire din proces(ep). Prin aplicarea legii
suprapunerii cauzelor i efectelor, mrimea efectiv de ieire din circuit devine e= ep + ez.
Mrimea de ieire din proces este preluat de traductorul M, situat pe calea de reacie a
circuitului de reglare, prelucrat de acesta i transmis ca mrime de reacie r.
n elementul de comparaie C din regulatorul automat situat pe calea direct a circuitului intr
mrimea i i mrimea de reacie r, ambele de aceeai natur fizic.
Diferena dintre ele reprezint mrimea abaterii, a.

Fig.1 Sistem de reglare automat

C element de comparaie; R - regulator automat; A1 - amplificator de execuie; E -elementul de
execuie; P obiectivul condus (utilaj/instalaie); N - bloc fictiv de introducere a perturbaiei;
M traductor; A2 - amplificator de reacie;i - mrimea de intrare ; a - abaterea; c - mrimea de
comand; c - mrimea de comand amplificat; m - mrimea de execuie; ez - componenta mrimii
de ieire datorat perturbaiei; ep - componenta mrimii de ieire din proces; e - mrimea de ieire e
= ez + ep; r - mrimea de reacie a traductorului.
Diferena i - r = a conduce la urmtoarele situaii:

a = 0 i = r utilajul / instalaia lucreaz n regim staionar, situaie n care numai calea

direct este n aciune;

a 0 utilajul / instalaia lucreaz n regim nestaionar, situaie n care intervine sistemul
de reglare automat pe calea de reacie.

Elementele constitutive ale unui SRA sunt:

Elementul de execuie care exercit o aciune direct asupra obiectivului, astfel nct s se

asigure atingerea valorii prescrise i pentru mrimea ep. Este alctuit din:
servomotorul - partea de aciune ce primete mrimea de comand c i produce o mrime

intermediar de natur mecanic, de exemplu, un element electric,hidraulic, pneumatic;

organul de reglare care este partea de aciune ce primete mrimea intermediar (c) i o
transform n mrime efectiv de execuie, m.
Regulatorul automat este elementul ajustabil ce asigur funcionarea global a
procesului la parametrii de performan dorii (prestabilii), elibereaz mrimea de comand c att pe
baza informaiilor din proces, ct i pe baza celor exterioare. Aceste informaii sunt prelucrate pe baza
anumitor legi sau instruciuni fixe.
Clasificarea regulatoarelor:
3

a) Dup dependena ntre mrimea de acionare, a i mrimea de comand, c regulatoarele sunt:

proporionale (P), integrale (I) (n special cu dispozitive hidraulice),proporional integrale (PI),
proporional derivative (PD), proporional integral derivative(PID).
b) Din punct de vedere constructiv, regulatoarele sunt: pneumatice, hidraulice,electronice, mixte.
Regulatoarele automate electronice prezint o serie de avantaje fa de celelalte,respectiv pot fi
realizate n construcii miniaturizate, semnalele electronice se transmit cu viteze foarte mari, iar
cuplarea cu calculatoarele electronice se face foarte uor.
Att la regulatoarele electronice, ct i la cele pneumatice raportul dintre valoarea maxim i
minim n cadrul gamei de variaie este acelai (5:1), ceea ce permite conectarea lor la scheme mixte,
electrono-pneumatice, prin intermediul unor convertoare.
Unificarea semnalelor asigur urmtoarele avantaje:

subansamble interschimbabile, ceea ce permite realizarea unui numr mare de scheme de

automatizare cu un numr mic de subansamble;

uniformitatea panourilor i simplificarea exploatrii;

caracter de universalitate, care permite reglarea diferitelor mrimi din cadrul diferitelor instalaii
tehnologice.
Traductorul reprezint dispozitivul care transform mrimile fizice ce vin de la
utilajul/instalaia P n mrimi de obicei electrice, ce pot fi transmise la distan. Se clasific:

dup natura semnalului informaional emis:

pneumatic;
hidraulice;
electrice.
dup detectoarele utilizate:
cu detectare numeric (element elastic, plutitoare etc.);
cu detectare electric/electronic (electrozi, termoelectrozi);
cu detectare prin radiaie.
dup parametrul msurat:
de presiune;
temperatur;
debit;
pH;
compoziie etc.
Amplificatorul este un dispozitiv care modific ordinul de mrime a unitilor nregistrate fr a
interveni n comanda propriu-zis. Amplificarea se face electronic cu tranzistori sau magnetic prin
bobine, pentru c mrimile amplificate sunt intensitatea sau tensiunea electric.
Releele sunt dispozitive mai complexe dect amplificatoarele, ele modificnd mrimile de
intrare i ieire n ambele sensuri i n acest fel intervin n comand. Cnd mrimea de ieire se abate
de la nivelul programat, releul cupleaz sau decupleaz un anumit contact care readuce mrimea de
ieire la nivelul programat.
4

Sistemele de reglare automat se caracterizeaz prin:

sensibilitate, - intervalul minim de timp n care trebuie s varieze mrimea care se regleaz

pentru ca sistemul automat s se declaneze;

rapiditate - capacitatea sistemului automat de a rspunde ct mai rapid la aciunea perturbaiilor;
stabilitate - capacitatea de amortizare a oscilaiilor mrimii de intrare, cnd au loc variaii brute

ale acesteia;
precizie referitoare la domeniul de variaie al oscilaiilor.

3.Algerea procesului tehnologic ce urmeaz a fi automatizat i

descrierea lui.
Ridicarea temperaturii betonului creeaz condiii din ce n ce mai favorabile pentru mrirea
vitezei de ntrire, dar provoac i unele fenomene distructive ale structurii lui. Cel mai important
dintre acestea este fierberea apei din beton care trebuie neaprat mpiedicat. Din acest punct de vedere
procedeele de tratare termic a betonului se clasific n:

procedee de tratare termic la presiuni ridicate, necesare pentru a mpiedeca fierberea apei, dei

temperatura betonului depete 100C;

procedee de tratare termic la presiune normal (presiunea atmosferic) la care temperatura de

tratare termic nu trebuie s depeasc 100C.
Se cunosc i se aplic procedee de tratare a betonului la presiune normal, care permit ca durata
ciclului de ntrire a betonului de la turnare pn la decofrare, respectiv pn la transferul forei de
precomprimare sau pn la manipulare (n cazul elementelor prefabricate), s se reduc simitor fa de
durata de ntrire normal, cobornd n mod curent sub 24 ore i ajungnd chiar la valori de 4 . . . 8
ore.
Tehnologic, n procedeele de tratare termic a betonului la presiunea normal, mediul termoumed
se realizeaz pe trei ci principale:

prin aburire, adic prin introducerea aburului de joas presiune ntr-un spaiu nchis n care se
gsesc elementele de beton i n care se amestec n mod natural cu aerul, rezultnd un amestec de

abur-aer;

prin cofrare sau tipare nclzitoare, caz n care temperatura betonului se ridic cu ajutorul unui
agent nclzitor (abur, aer cald, ap sau ulei fierbinte, rezistene electrice etc.), introdus n peretele
cofrajului sau tiparului, prin care cldura este transmis direct la beton; umiditatea necesar se asigur
prin evaporarea unei pri din apa de amestec, dar fr pierderea ei n afar, ntruct elementul este
nchis complet n tipar, n cofraj, sau ntr-un spaiu ct mai apropiat de volumul piesei;
5

prin utilizarea rezistivitii betonului sau armturii, la trecerea curentului electric, degajndu-se
astfel cantitatea de cldur necesar pentru ridicarea temperaturii; umiditatea se asigur, n acest caz,
ca i n procedeele de tratare termic n tipare sau cofraje nclzitoare.
Regimul de tratare termic
Regimul de tratare termic al unui beton se definete prin ansamblul de condiii prin care se
creeaz mediul termoumed necesar accelerrii ntririi betonului i anume:

temperatura de tratare izoterm (t);

durata de tratare izoterm (t);
viteza de ridicare a temperaturii (r);
viteza de coborre a temperaturii (c);
vrsta betonului la nceperea nclzirii.

Toate aceste condiii se concretizeaz n ciclul de tratare termic compus, n general, din cele
patru perioade caracteristice evideniate anterior, crora le corespund i regimuri de temperatur
specifice:

perioada de ateptare (meninere) (a), interval de timp n care betonul are temperatura relativ
constant i egal cu temperatura de la terminarea punerii n oper ( b); este avantajoas pentru
caracteristicile mecanice ale betonului ntrit, cu condiia ca temperatura s nu fie prea ridicat ( b = 5-

15C);

perioada de ridicare a temperaturii ( t) n care aceasta crete de la valoarea ( b) la valoarea de

tratare izoterm (t) cu o vitez r (C/h);

perioada de tratare izoterm (t), n care temperatura betonului rmne relativ constant, fr s
depeasc o valoare limit (t) care caracterizeaz regimul de tratare termic;

perioada de coborre a temperaturii (c) n care aceasta scade de la valoarea (t) la (c) cu o vitez
de (c); perioada de coborre se poate prelungi n timpul iernii dac se urmrete scderea temperaturii
betonului pn la cea a aerului exterior i nu numai pn la temperatura corespunztoare terminrii
punerii n oper a betonului.
Tratamentul termic n camere de aburire orizontale cu aciune continu. Aburirea are loc n
tunele de 70 - 130 m lungime n care sunt introduse elementele prefabricate aezate pe vagonete sau
crucioare ce se deplaseaz ritmic, pe un conveier. Lungimea tunelului depinde de durata ciclului de
tratare termic i de viteza de deplasare a conveierului, iar seciunea sa de gabaritul conveierului
ncrcat cu elementele prefabricate.
Din punct de vedere funcional un tunel se mparte n patru zone corespunznd celor patru
perioade caracteristice ale ciclului de tratare termic:
6

zona de ateptare;
zona de ridicare a temperaturii;
zona de tratare izoterm;
zona de coborre a temperaturii.

Zona de ateptare nu trebuie introdus dect parial n tunel i anume, pe lungimea necesar
recuperrii mediului nclzitor care are tendina s scape din zona de ridicare a temperaturii, ctre
intrarea n tunel. De asemenea se poate introduce n tunel, doar parial, i zona rezervat coborrii
temperaturii, spre exemplu, pn la nivelul prevzut pentru decofrare, urmnd ca n continuare
elementele s se rceasc n aer liber (fig.2 i fig.3).

Fig. 2. Camer de aburire orizontal cu aciune continu, pe un singur palier:

1 conveier; 2 tunel de tratare termic.

Fig.3. Camer de aburire orizontal cu aciune continu:

1 elevator de coborre; 2 vagonet cu piesa prefabricat; 3 main de finisare; 4 main
de turnat mortar; 5 main de turnat beton; 6 elevator de ridicare; 7 conducte cu agent
termic.

nclzirea tunelului se face n general n zonele de mijloc folosind:

registre de evi netede sau cu aripioare, montate pe perei, n care circul un mediu nclzitor

(aerul din tunel nu circul);

radiani cu raze infraroii, de asemenea fr circulaia aerului din tunel;

abur saturat, debitat n zona central i recuperat la capetele tunelului;

aeroterme cu aer cald, amestecat eventual cu abur pentru asigurarea umiditii mediului etc.

La limitele de separaie se monteaz perdele elastice, pe unul sau mai multe rnduri, care permit
trecerea conveierului, dar opresc parial mediul nclzitor (aer cald, abur+aer etc.) care se evacueaz
totui, dar frnat, spre zonele de capt.
n cazul folosirii de aeroterme se nlocuiesc perdelele flexibile prin perdele de aer cald al cror
debit este corelat cu cantitatea de cldur necesar n zonele de mijloc. Mediul nclzitor, care circul
de la mijloc ctre capetele tunelului, este recuperat pentru a fi renclzit i reintrodus n circuit.
Cele ase zone caracteristice ale conveierului pentru tratarea termic, din care patru n tunel, pot
fi situate pe acelai palier (vezi fig. 2 i 13), sau pe dou paliere suprapuse (fig. 4). n acest caz sunt
necesare la capete ascensoare i mpingtoare hidraulice cu ajutorul crora se ncarc i se descarc
vagonetele (crucioarele) pe, i de pe platformele ascensorului.

Fig. 4. Camer de aburire orizontal cu aciune continu pe dou paliere suprapuse: 1 conveier; 2 - tunele suprapuse; 3 - ascensor.

nclzirea camerelor orizontale cu aeroterme abur-aer a dat, n general, cele mai bune rezultate.
Amestecul abur-aer este debitat n camer cu ventilatoare centrifugale sub form de perdele. Aerul este
aspirat din partea inferioar a zonelor de capt.
Durata tratamentului termic este de 14 ... 16 ore pentru o producie orar de circa 15 m3.

4.Crearea schemei tehnologice

Fig.5 Schema tehnologic de automatizare a camerei de tratament termic a betonului

Descrierea schemei tehnologice de automatizare
Studiul camerelor de tratament termic subterane n calitate de obiecte de reglare a artat c
caracteristicile lor dinamice au o lung perioad de timp i coeficient constant pozitiv de auto-reglare.
Pentru obiecte cu aa caracteristic dinamic,coeficientul suficient de reglare este de 2,5% din
diapazonul de reglare. Reieid din aceasta

se alege controlul automat pe dou pozi ii utiliznd

software-ul reglator de temperature(sistem de comand) 3b,PRTE-2M. Sistemul de comanda 3b este

seciunea n raport cu graficul de cldur a regimului de tratare termic.Tratarea termic are loc la o
presiune a aburului de 0,6-0,8 kgF/cm2. n acest scop, pe reeaua comun de control a presiunii n
conducta de abur se instaleaz o supap 8 care susine presiunea vaporilor n limite prestabilite.Prin
scderea presiunii de vapori pn la 0,4 kgf / cm2 procesul de tratare termic ar trebui s se rein
pentru modificarea regimului de aburi.
Aceast problem este rezolvat de avertizorul de scdere a presiunii 7a prin dezactivarea
regulatorului 3b de la reeaua electric. n acelai timp,contorul pentru masurarea timpului 7c se
pornete pentru a determina timpul n care camerele nu funcioneaz din cauza schimbrii presiune.
Schimbare de temperatura n camera de tratament termic se nregistreaz pe hri electronice 4b.

Consumul total al camerei de tratament termic este msurat de un set de dispozitive, constnd
dintr-o diafragm 9a, manometru diferenial 9b i utilaj secundar automat de nregistrare 9c.
Descrierea schemei electrice de automatizare

Fig.6 Schema electrica

Control manual
Pentru controlul manual,comutatorul universal SA se fixeaz n poziia P.Astfel contactele
3-4,7-8 sunt nchise.
Dac nu se iau msurile de precauie necesare,la operarea supapei electromagnetice CBB este
posibil apariia unui fenomen neplcut numitancor vibratoare.Acest fenomen se explic
astfel:contactele supapei,cu scopul de a preveni apariia unui arc voltmetric,se desprind cu 3-4 mm de
captul ancorei la deschidere.Ultimii 3-4 mm ai ancorei se ridic dup iner ie.Dac iner ia ancorei nu
va fi suficient pentru a parcurge distana pn la dispozitivul de blocare,atunci ancora sub influen a
10

arcului de rentoarcere va reveni,bobina electromagnetului va fi din nou sub aciune electric i ancora
se va ridica iar.Acest proces se poate repeta de mai multe ori pe parcurs.
Pentru nlturarea acestei probleme,n schem este prevzut un releu tempurizat KT,contactul
cruia pornete bobina de traciune YA1 a supapei CBB.Butonul SB1 prin contactul SQ1.3 al supapei
CBB pornete releul tempurizat KT.Pornindu-se cu contactul su,releul KT alimenteaz circuitul de
putere a supapei CBB.Supapa CBB se deschide i prin contactul SQ1.3 ntrerupe alimentarea bobinei
releului tempurizat.Totui bobina se mai alimenteaz timp de cteva secunde (0,5-1 s),suficient pentru
pornirea n siguran a supapei CBB,transmind tensiunea electromagnetului YA2.
La scderea presiunii aburilor mai jos de limita admis 0,4 kgF/cm 2 se deschide contactul S3 al
semnalizatorului de scdere a presiunii normale a aburilor.Releul K3 scurtcircuiteaz contactele sale
inchise n mod normal,deschide lumina de avarie HL1 i sunetul HA,semnalul i contorul PT de
msurare a timpului n care aburul s-a oprit.Semnalul sonor se nchide prin butonul SB3.
Testarea sistemelor de semnalizare se efectueaz prin butonul SB4.
Control automat
Pentru controlul automat,butonul universal de pornire-oprire SA se fixeaz n pozi ia A.Astfel
sunt nchise contactele 1-2,5-6,9-10.
Senzorul rezistiv de temperatur Rt este conectat la programul de reglare a temperaturii
PRTE-2M printr-o linie cu 3 fire.
Datorit faptului c capacitatea de rupere a contactelor de ieire a circuitului de contact
PRTE-2M nu este mai mare de 200 W,iar puterea electromagnetului YA1 a supapei principale-600
W,dirijarea n regim automat are loc prin contacte mai puternice a releului intermediar K1.
Becul HL1 semnalizeaz despre pornirea schemei n regim automat,becul HL2 semnalizeaz
despre finisarea ciclului de tratare termic cu aburi.
Semnalizarea strii supapei CBB(deschis-nchis) se efectueaz prin becurile HL3 i HL4 prin
contactele SQ1.2 i SQ1.4 al supapei CBB.

11

5.Studierea principiului de funcionare a prilor componente

SENZORI DE TEMPERATUR
Msurarea temperaturii constituie una dintre cele mai uzuale procese de msurare. Probabil, cel
mai simplu i mai des folosit fenomen n msurarea temperaturii este dilatarea termic. Acesta este
principiul ce st la baza termometrelor din sticl cu lichid. Pentru a transforma energia termic n
semnal electric se folosesc detectori rezistivi, termoelectrici, optici i piezoelectrici.
Cnd un senzor (sonda) este introdus ntr-un obiect sau plasat pe suprafaa obiectului, va exista
un transfer de cldur ntre sond i obiect: senzorul se va rci sau se va nclzi. Acelai fenomen va
aprea i n cazul transferului de energie termic sub forma de radiaie energetic n IR, senzorul va
absorbi sau emite radiaie IR n funcie de temperatura corpului monitorizat. Orice senzor, indiferent de
ct de mic este, va perturba rezultatele msurtorii i deci este o problem major n a minimiza
erorile introduse de senzor i n a adopta o metod optim de msurare.
Exist dou metode de procesare a semnalului n msurtorile de temperatur: metoda
echilibrrii i metoda predictiv.
n primul caz, temperatura se va msura doar n momentul n care nu mai exist gradient de
temperatur ntre senzor i obiect (au aceeai temperatur), iar n cazul metodei predictive, punctul de
echilibru nu este atins niciodat, ci este determinat din viteza de schimbare a temperaturii senzorului.
Folosind metoda echilibrrii, timpul necesar atingerii temperaturii de echilibru poate fi de durat foarte
mare (mai ales cnd suprafaa de contact este uscat). De exemplu dac pentru a lua cu un termometru
medical temperatura apei dintr-un rezervor este nevoie de 10 secunde, pentru a lua temperatura
corpului uman este nevoie de 3 4 minute.
n cazul sesizrii prin contact a temperaturii, cantitatea de cldur transferat va fi proporional
cu gradientul de temperatur dintre elementul senzitiv al termometrului cu temperatura instantanee T i
obiectul a crei temperatur este de msurat T1:

dQ aA T1 T dt
unde a este conductivitatea termic a mediului de transfer de cldur dintre senzor i obiect, A
este aria suprafeei de emisie a cldurii.
Un senzor de temperatur de contact tipic va fi format din urmtoarele pri componente:

12

1. Un element senzitiv un material ce-i modific proprietile in funcie de temperatur. Materialul

trebuie s aib cldur specific mic, conductivitate termic ridicat, senzitivitate mare la temperatur
i o bun predictibilitate.
2. Contactele sunt fire sau plci (pad) conductive ce asigura interfaa dintre elementul senzitiv i circuitul
electronic exterior. Contactele trebuie s aib o conductivitate termic i o rezisten electric ct mai
mic. n general se folosesc i pentru susinerea senzorului.
3. Un strat protector ce separ fizic elementul senzitiv de mediul exterior. Materialul protector trebuie s
aib rezisten termic mic, s fie un bun izolator electric i s fie impermeabil.
Un senzor de temperatur de tip noncontact se aseamn n principiu cu senzorii de tip contact,
excepie fcnd modul de transfer a cldurii: la senzorii de tip contact transferul se face prin conducie
termic, n timp ce la cei de tip noncontact transferul se face prin radiaie termic figura 7.

Figura 7. Arhitectura unui senzor de temperatur de tip: A contact, B noncontact

Dependena de temperatur a metalelor i a aproape a tuturor aliajelor d oportunitatea folosirii
lor ca senzori de temperatur. Rezistena electric apare n primul rnd din cauza agitaiei termice i ea
depinde, pentru o temperatur dat, de natura materialului, prezena impuritilor sau a defectelor din
reeaua cristalin , lungimea i seciunea materialului. La modificarea temperaturii are loc att o
modificare a mobilitii purttorilor de sarcin, ct i o modificare a dimensiunilor geometrice. Prin
urmare, variaia rezistenei electrice se datoreaz pe de-o parte modificrii rezistivitii electrice, iar pe
de alt parte modificrii dimensiunilor (dilatare). Deoarece coeficientul de variaie al rezistivitii cu
temperatura este la metale cu dou ordine de mrime mai mare dect coeficientul de dilatare, ultimul
efect este de obicei neglijabil.
Criteriile privind alegerea metalelor din care se confecioneaz termorezistoarelor sunt:
rezistivitate mare pentru obinerea unor traductoare de dimensiuni reduse
coeficient de variaie a rezistivitii cu temperatura ridicat pentru a avea o sensibilitate
ridicat
13

 asigurarea unei puriti ct mai ridicate pentru reproductibilitate

stabilitate n timp la aciunea agenilor chimici
i nu n ultimul rnd pre de cost ct mai redus
Din pcate ndeplinirea simultan a tuturor condiiilor de mai sus nu poate fi realizat. n prezent
ca materiale pentru realizarea termorezistoarelor metalice se folosesc: platina, nichelul, cupru i
wolframul.
Dintre metalele enumerate, platina se apropie cel mai mult de caracteristicile unui termorezistor
ideal: stabilitate pe termen lung, durabilitate, reproductibilitate n rspuns, poate fi realizat cu puritate
mare 99,99 %, inactiv chimic, etc.
Constructiv, termorezistoarele trebuie s fie protejate la aciunea agenilor exteriori, s preia
temperatura mediului n care sunt introduse, s nu fie influenate de fenomenele de dilatare, s permit
msurarea att n curent continuu ct i n curent alternativ.

6.Studierea i descrierea metodelor de inversare a sensului de rota ie

a rotorului motorului asincron
Un motor asincron trifazat trebuie pornit n direcia acelor de ceasornic cu ajutorul butonului S1.
Lampa H1 se va aprinde atunci cnd motorul se nvrte n aceast direc ie. Schimbarea sensului
de rotaie se face prin apsarea butonului S2, doar dup ce motorul a fost oprit prin ac ionarea
contactorului lui S0. Lampa H2 indic direcia n sens invers acelor de ceasornic.
Se va folosi masca de simulare M4.
Schema sistemului de control al motorului, dar i butoanele care ajut la comanda acestuia sunt
prezentate n figura 8.

14

Fig.8. Schema de control a direciei de rotaie a motorului trifazat asincron

Din schem se poate observa c releul de protecie Q1 al motorului are rolul de a deconecta
motorul n caz de suprasarcini. Acionarea releului este simulat prin butonul cu revenire S5.
Modul de funcionare:
Direcia de rotaie a motorului este specificat orin apsarea butoanelor S1 i S2. Oprirea
motorului se face prin apsarea butonului cu revenire S0. Starea opera ional a motorului (direc ia de
rotire) este indicat cu ajutorul lmpilor H1 sau H2. Schimbarea direc iei de rota ie se poate realiza
doar dup oprirea motorului.
Se stabilesc rolurile pe care le au butoanele implicate n comanda motorului (intrrile n PLC):
Butoanele S0 i S5 opresc motorul;
Butonul S1 pornete motorul n sensul acelor de ceasornic;
Butonul S2 pornete motorul n sens invers acelor de ceasornic.
Se stabilesc ieirile din automatul programabil i modalitile de vizualizare a acestora:
contactoarele K1 i K3 i lmpile H1, respectiv H2.
De asemenea, se hotrete starea iniial a fiecrui element (contactor) din schema de
comand:S0 i S5 sunt nchise (activate), iar S1 i S2 sunt deschise (dezactivate).
Schema electric de comand va fi realizat innd cont de cerinele sistemului:
ntreruperea circuitului prin apsarea butonului de stop S0 duce va duce la declan area
contactoarelor K1 i K3.
15

 Cnd motorul este suprancrcat (fapt simulat prin apsarea lui S5), motorul trebuie s se
opreasc.
Schimbarea sensului de rotaie a mototrului, nu se poate face dac motorul este pornit.
Avnd n vedere cerinele sistemului de simulat, se pot face urmtoarele observa ii legate de
realizarea schemei de comand:
Butoanele S5 i S0 sunt legate n serie pentru c la acionarea oricruia dintre ele,
motorul se va opri.
nchiderea bobinei contactorului K1 va duce la aprinderea lmpii H1, respectiv
nchiderea bobinei contactorului K3 va duce la aprinderea lmpii H2 .
Butoanele S1 i not(S2) trebuie s fie n serie deoarece nu se poate schimba direcia de
rotaie fr a nchide motorul. Aceast structur va fi legat n paralel cu contactorul K1
deoarece la apsarea butonului sau la anclanarea contactorului se va comanda pornirea
motorului n sensul acelor de ceasornic.
Analog i pentru pornirea motorului n sens invers acelor de ceasornic.
Astfel, schema electric de comand va fi cea din figura 9:

Fig.9. Schema electric de comand

7.Propuneri de mbuntire a parametrilor tehnici i economicfinanciari a sistemului automat.

16

Implementarea roboilor industriali ntr-un proces tehnologic

Integrarea roboilor industriali ntr-un proces tehnologic necesit un studio prealabil, din care s
rezulte avantajele utilizrii lor. Acest studiu cuprinde urmtoarele etape:
1. Analiza condiiilor de lucru la locul de munc propus pentru robotizare. Potrivit operaiei care
se execut se stabilesc toate fenomenele fizice i chimice ce apar n perioada desfurrii lucrului i
care influeneaz negativ sntatea muncitorului. Dintre acestea menionm: emisia de radiaii
ultraviolete sau radioactive, zgomote care depesc pragul de nocivitate, degajri de substane toxice
etc.
2. Analiza concordanei toleranelor pieselor i semifabricatelor prelucrate pe utilajele existente
cu cele nscrise n desenele de execuie. Orice abatere de la toleranele stabilite de proiectant va
conduce fie la erori de prelucrare ale produsului, fie la imposibilitatea execuiei lui, deoarece
activitatea robotului se desfoar dup program i nu poate nltura abaterile.
Dac utilajul pe care se efectueaz operaiile anterioare robotizrii nu asigur precizia
dimensional necesar, se impune nlocuirea lui cu unul care ndeplinete aceast condiie. nlocuirea
trebuie s aib la baz un calcul tehnico-economic care va ine seama i de dezvoltarea ulterioar a
ntreprinderii.
3. Descompunerea operaiei n fazele, mnuirile i micrile cele mai simple,pentru ca robotul s
preia obligaiile corespunztoare gradului de automatizare adoptat.
4. Stabilirea succesiunii fazelor, mnuirilor i micrilor astfel ca ntr-o poziie a semifabricatului
s se execute ct mai multe faze ale operaiei, cu scopul asigurrii unei precizii ridicate i creterii
productivitii muncii.Mnuirile i micrile se vor succeda astfel nct efectuarea lor s se suprapun
cu fazele operaiilor, pentru micorarea timpului auxiliar.
5. Stabilirea numrului de roboi i felul acestora. n funcie de felul i succesiunea fazelor,
mnuirilor i micrilor se alege numrul de manipulatoare i roboi,pentru a se obine o norm de
timp mic .Un numr mare al acestor utilaje face robotizarea neeconomic, deoarece
presupune o investiie mare care se amortizeaz ntr-o perioad lung. Numrul mare de roboi se
justific n cazul robotizrii unei secii de producie, deoarece prin creterea productivitii se
micoreaz corespunztor timpul de amortizare al investiiei.
6. Stabilirea planului de desfurare n timp a operaiei ofer posibilitatea cunoaterii
momentului efecturii fiecrei faze, mnuiri i micri, a gradului de ncrcare al fiecrui manipulator
17

i robot i a poziiei n care se afl semifabricatul pentru fiecare faz. Acest plan se folosete i pentru
precizarea locurilor de depozitare a semifabricatelor i pieselor, astfel ca manipulatorul i robotul s
poat avea acces la ele ntr-un timp scurt.
7. Calculul timpului de baz, tb, al fiecrei faze
8. Calculul timpului auxiliar, ta se efectueaz pentru fiecare faz i reprezint timpul consumat
cu apucarea, ridicarea, aducerea semifabricatului la locul de munc,aezarea i fixarea acestuia. n
timpul auxiliar se vor include perioadele necesare reglrii robotului care execut fazele respective.
9. Calculul normei de timp, Nt.
Timpul de pregtire se refer la timpul consumat la instalarea robotului cu reglarea lui n vederea
efecturii operaiei. El se consum o singur dat pentru tot volumul de producie stabilit.Cnd
volumul de producie este mare, primul termen al relaiei anterioare se poate neglija.
10. Calculul normei de producie (Np) a unei perioade de timp (schimb, zi, lun).
Norma de producie evideniaz posibilitatea creterii capacitii de producie la operaia
respectiv. n funcie de ea se pot organiza celelalte locuri de munc sau atelierul, secia,
ntreprinderea.
11. Calculul timpului de amortizare a roboilor i manipulatoarelor.
12. Compararea condiiilor i rezultatelor operaiei nainte i dup robotizare.
Din comparaie se deduc avantajele i dezavantajele implementrii robotizrii n procesul de
producie.
n aprecierea introducerii roboilor n procesul de producie, un rol important l are uurarea
activitii fizice a muncitorului i prevenirea mbolnvirii sale.
Eficiena economic a robotizrii proceselor industriale
Aplicaiile roboilor industriali se orienteaz spre dou direcii. O prim categorie de aplicaii se
refer la situaiile n care utilizarea este aproape singura alternativ posibil, de exemplu, operarea n
regiuni ndeprtate sau unde omul nu poate ptrunde fr riscuri (cercetri spaiale, explorri marine de
mare adncime), operarea n medii de lucru ostile pentru sntatea omului (unele sectoare din industria
metalurgic, chimic,minier, nuclear etc.), n medicin.
O a doua categorie de aplicaii ale roboilor se refer la acelea n care utilizarea roboilor
reprezint o soluie tehnic de organizare i automatizare a procesului tehnologic. Din aceast
18

categorie fac parte utilizarea roboilor industriali n operaii de sudare, forjare, turnare, vopsire,
asamblare, automatizarea depozitrii, sortrii etc.
Introducerea roboilor n procesele de producie ridic cu anumite procente eficiena economic a
automatizrii i implementarea lor schimb radical nsi concepia de structurare a proceselor
tehnologice.
Roboii cu grad ridicat de flexibilitate n micri confer proceselor tehnologice posibilitatea de
adaptare rapid i eficient sub raport economic, la realizarea de operaii noi, n succesiuni diferite. Ca
efect se obine o reducere considerabil a cheltuielilor i termenelor de pregtire a fabricaiei de
produse cu caracter de serie mic sau unicate.
Astfel, se deschide calea organizrii tehnologice flexibile, n care devine preponderent
specializarea-produs n opoziie cu specializarea-proces cunoscut n fabricile convenionale. O astfel
de organizare presupune realizarea n cadrul unei aceleiai linii de fabricaie a unor operaii diferite, ca:
prelucrri mecanice, asamblri, tratamente de suprafa, control de calitate etc. Asemenea instalaii
robotizate, cu funcionare automat sunt cunoscute sub denumirea de celule flexibile de fabricaie i
ele constituie punctul de plecare n organizarea, la un nivel mai nalt, a "sistemelor flexibile de
fabricaie" i a "fabricii complet automatizate".
n etapa actual, costurile roboilor industriali sunt ridicate, ceea ce impune ca orice
implementare a acestora n procesul de producie s fie fundamentat din punct de vedere economic.
Pentru a stabili, ntr-un caz concret, dac este sau nu oportun introducerea sau modernizarea
automatizrii se poate proceda la un calcul comparativ ntre soluia propus i situaia existent,
lundu-se n considerare baza de comparaie corespunztoare cazului de analizat. Se noteaz cu
indicele "1" soluia existent i cu indicele "2" soluia ce se elaboreaz. Calculul comparativ se face pe
baza a doi indicatori: indicatorul de cretere a performanelor (Kp) i indicatorul de disponibilitate
(Kd).
Indicatorul de cretere a performanelor (Kp) depinde de raportul preciziilor n efectuarea
operaiilor, raportul numrului locurilor de munc servite, raportul numrului operaiilor tehnologice
executate etc.
Se consider c aciunea de automatizare este oportun, dac Kp > 1 i Kd2 > Kd1.
Eficiena economic rezultat prin introducerea automatizrii se poate determina,de exemplu,
prin calcularea termenului de recuperare a investiiei (Tr):

19

Investiia i respectiv aciunea de automatizare ntr-un caz concret este considerat raional dac
termenul de recuperare nu depete 7 ani i, bineneles, dac sporul de producie obinut este corelat
cu cerinele pieei.
Tendinele de perfecionare a roboilor industriali se refer la urmtoarele aspecte:
mrirea gradelor de liberate n micare,
structur constructiv compact,
vitez mai mare;
schimbarea facil a programului de lucru;
vedere artificial;
creterea capacitii de memorare, de luare a deciziilor etc.

8.Concluzii
Prin automatizare se nelege echiparea unei instalaii cu un dispozitiv, care s asigure realizarea
unei operaii, sau a ntregului proces fr intervenia nemijlocit a personalului operator. Instalaia
mpreun cu dispozitivul de automatizare formeaz sistemul automat.
Sistemele de reglare automat SRA sunt sisteme convenionale, care funcioneaz n circuit
nchis, prin compararea valorii existente n proces pentru un factor, cu o valoare prestabilit. Dac
exist diferene, sistemul acioneaz pentru anularea lor.
Sistemele evoluate utilizeaz calculatoare, n sistem off sau on-line. Conducerea numeric
direct a proceselor tehnologice utilizeaz calculatorul numeric, comun tuturor buclelor de reglare din
sistem, care nlocuiete detectoarele de eroare i regulatoarele din sistemele convenionale.
Roboii industriali sunt definii ca maini automate, uor programabile, care pot efectua lucrri
simple, repetitive, i care posed capacitatea de percepere i interpretare a semnalelor din mediul
exterior, precum i de adaptare la mediu.
Se apreciaz oportunitatea introducerii automatizrii prin indicatori specifici.

9.Bibliografie
1.Curs:Automatiarea proceselor tehnologice,Damian Valeriu,Coman Gelu
20

2.CursTehnologia betonului-ntrirea betonului

3.Lucrare de laboratorSchimbarea sensului de rotaie a unui motor asincron
4.scribd.com

21