Introducere:

Sistemele de conducere automata, sau pe scurt sistemele automate, au patruns pe scara larga in economie si in viata cotidiana. Astfel, sistemele automate pot fi intalnite in prezent pe navele cosmice sau in centralele nucleare, dar si in masinile automate de spalat rufe sau in motoarele autoturismelor. De o diversitate constructiva mare , dependenta in mare masura de domeniile de aplicare, sistemele automate se pot deosebi prin modul de organizare structurala. Din acest punct de vedere, esential prin prisma principiilor de baza ale teoriei sistemelor automate, se pot evidentia sisteme organizate in circuit deschis, considerate fara reactie si sisteme organizate in circuit inchis, considerate cu reactie de la iesire. Denumirea de automatica este de data relativ recenta, dar problema realizarii unor dispozitive si instalatii capabile sa functioneze fara participarea directa a omului a apartinut dintotdeauna inteligentei umane. Automatica patrunde din ce in ce mai convingator in toate domeniile economiei, impunandu-se prin efectele tehnico-economice si sociale care insotesc fiecare aplicatie. Automatica traverseaza odata cu intreaga economie o perioada de modernizare si innoire generala datorata patrunderii pe scara larga in componenta echipamentelor de automatizare a structurilor electronice evoluate.

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

Schema bloc tipic a Sistemelor de Reglare Automat

Regulatoare
ntr-un sistem de regulare automat, dispozitivul de automatizare poart numele de regulator automat i este un bloc principal n cadrul SRA. Regulatorul (RA) este acel element de automatizare la intrarea cruia se aplic o mrime numit eroare (sau abatere) i la a crui ieire rezult mrimea de comand u, care determin acionarea elementului de execuie (EE). Schema bloc a unui regulator, indiferent de construcia acestuia, este dat n figura 31. Se constat c, din punct de vedere constructiv, un regulator automat include i elementul de comparaie. n consecin, rolul regulatorului automat este de a compara mrimea de intrare xi, proporional cu valoarea prescris a mrimii de ieire, cu mrimea de reacie xr, proporional cu valoarea real a mrimii de ieire i de a elabora o mrime de comand xc, depinznd de mrimea de acionare xa (xa = xi - xr), n aa nct s existe tendina de eliminare a abaterilor mrimii de ieire de la valoarea prescris. Dup modul de variaie a mrimii de comand, n funcie de mrimea de acionare xa, principalele categorii de regulatoare sunt: - regulatoare bipoziionale i tripoziionale; - regulatoare cu aciune continu; - regulatoare cu aciuni prin impulsuri.

Regulatoarea bipoziionale i tripoziionale

La regulatoarele bipoziionale mrimea de comand are dou valori, notate convenional prin 1 i 0 (tot" sau nimic"). De cele mai multe ori, regulatorul d comanda prin intermediul unui releu, care poate fi acionat sau eliberat.

n figura 32, este dat spre exemplificare, temperatur(blocul ncadrat cu linie ntrerupt).

scheme

unui

regulator

de

La regulator se conecteaz o termorezisten Rt, reprezentnd traductorul sistemului de reglare, i un reostat de referin Rr, reprezentnd elementul de referin, prin care se impune valoarea prescris. Foarte frecvent, att la regulatoarele de aceste tipuri, ct i la alte regulatoare, elementul de referin nu este un dispozitiv separat, ci face parte din regulator. Compararea rezistenelor Rr i Rt este realizat de regulator prin intermediul unei puni Wheatstone. Tensiunea de dezechilibru u este amplificat i trimis la un etaj final basculant EF, avnd ca sarcin un releu R. Notnd cu xi i xr mrimile Rr respectiv Rt, caracteristica static a regulatorului bipoziional este dat n Figura 33. Dac mrimea de reacie crete, pornind de la o valoare mic i depete cu cantitatea d/2 mrimea xi, etajul final EF basculeaz, iar releul R acioneaz comutnd contactele 1 R i 2 R. Dac se utilizeaz contactul normal deschis 1 R, mrimea de comand trece de la stare a 0 la starea 1. Dac n continuare xr scade, atunci cnd coboar cu d/2 sub valoarea xi se produce bascularea n starea iniial a etajului final EF. Releul R elibereaz, contactul 1 R se deschide, deci mrimea de comand revine prin salt in starea 0. Se obine o caracteristic static de tip histerezis a regulatorului bipoziional. Mrimea d, reprezentnd limea ciclului histerezis, se numete diferenial. Dac se utilizeaz contactul 2 R al releului, caracteristica static a regulatorului este cea din figura 33,b. Frecvent se consider n abscis mrimea de acionare xa, ceea ce corespunde translatrii ordonatei la xr = xi (Fig. 33. c). Uneori, pentru mrirea posibilitilor de utilizare a regulatoarelor bipoziionale, diferenialul d este ajustabil. Schema dat n figura 33, reprezint un regulator electronic bipoziional specific reglrii temperaturii. n general, un regulator bipoziional de uz general (dintr-un sistem unificat de automatizare) conine un amplificator cu dou intrri difereniale i cu etaj final basculant, avnd ca sarcin un releu. Amplificatorul amplific diferena semnalelor aplicate la intrare (xi i xr) i comand acionarea sau eliberarea releului.

Regulatoarele bipoziionale pot avea o construcie mult mai simpl de ct cea prezentat. Ele se pot obine din diferite traductoare cu ieire discontinu, ca de exemplu: un termometru cu contact, un bimetal care acioneaz un contact electric, un traductor cu bulb manometric care acioneaz un contact electric. Ultima soluie este exemplificat n figura 34, n care 1 este bulbul manometric, conectat prin capilarul 2 la traductorul de presiune cu burduf 3. Deplasarea tijei 4 depinde de presiunea ce apas burduful (deci de temperatura bulbului) i de tensiunea din resortul 5. Dispozitivul de tensionare a resortului, format din butonul 6, urubul 7 i piulia 8, reprezint dispozitivul de referin, prin care se impune valoarea prescris a temperaturii. Deplasarea axului 4 produce comutarea contactului basculant 10, prin intermediul piulielor 9. Ajustarea diferenialului regulatorului se realizeaz prin distanarea piulielor 9 pe axul filetat 4. Valoarea temperaturii la care se produce bascularea contactelor depinde de tensionarea resortului 5, deci de cursa butonului de referin 6. Pe capacul regulatorului se indic cursa butonului de referin, etalonat n grade, precum i distana dintre piuliele 9, care determin diferenialul regulatorului. Regulatoarele tripoziionale electronice au o construcie asemntoare cu cea a regulatoarelor bipoziionale, cu deosebirea c exist dou amplificatoare cu etaje finale basculante (fig. 35). Tensiunea ua dat de elementul de comparaie EC se aplic unor circuite formnd dou regulatoare bipoziionale cu caracteristicile date. Prin utilizarea contactelor releelor R1 i R2 ntr-o schem comand, se obine o caracteristic static din figura 36. Se constat c mrimea de comand are 3 valori discrete: 0, 50% i 100%.

Regulatoare cu aciune continu

La regulatoarele cu aciune continu, mrimea de comand xc are o variaie continu ntre 0 i 100%. Principalul criteriu de clasificare a regulatoarelor cu aciune continu este tipul relaiei care leag mrimea de comand de mrimea de acionare. Din acest punct de vedere, regulatoarele cele mai utilizate in practic sunt: regulatoare proporionale (P); regulatoare proporional-integrale (PI); regulatoare proporional-difereniale (PD); regulatoare proporional-integral-diferenial (PID).

Regulatorul proporional (tip P) stabilete urmtoarea lege de comand: xc=kpxa adic mrimea de comand este proporional cu mrimea de acionare. Parametrul kp se numete coeficient de amplificare. De obicei, n locul parametrului kp se introduce parametrul:

B=

1 100[%] kp

numit band de proporionalitate a regulatorului. Dac se utilizeaz parametrul B n loc de kp, relaia de comand devine:

x=

100 xa B

Pentru aprecierea proprietilor i performanelor elementelor de automatizare i a sistemelor de reglare automat se utilizeaz foarte frecvent semnale de prob, care se aplic la intrarea elementelor sau sistemelor. Variaia mrimii de ieire, la aplicarea semnalului de prob la intrare, se numete rspuns al elementului sau i sistemului respectiv, la aplicarea semnalului de prob dat. Rspunsul regulatorului Placa semnalul treapt este dat n figura 37. Dac se aplic o treapt unitar (variaia de la 0 la 1), mrimea de comand este n form de treapt, de amplitudine kp.

 Regulatorul lege de comand:

proporional-integral (tip PI) realizeaz urmtoarea

xc = k p ( x a +

1 x a dt ) Ti

n care: kp este factorul de amplificare, iar Ti este constanta de timp de integrare. Se remarc faptul c semnalul de comand xc conine dou componente: o component proporional cu mrimea de acionare (xcp = kpxa) i o component, xpl, proporional cu integrala mrimii de acionare. Dac mrimea xa are o variaie n treapt unitar, componenta xcp este de forma unei trepte de amplitudine kp, iar componenta xcl este:

xcl =

kp Ti

x a dt

Deoarece pentru t > 0, xa=1, rezult:

xcl =

kp Ti

deci componenta xcl are o variaie liniar n timp. Mrimea de comand xc este suma componentelor xcp i xcl. n consecin, rspunsul regulatorului PI la semnal treapt are forma din figura 38.d. Regulatorul proporional-diferenial (tip PD) realizeaz legea de comand :

dx xc = k p x a + Td a dt
n care kp este coeficientul de amplificare, iar Td este constanta de timp la derivare. Mrimea de comand xc conine dou componente: o component proporional, xcp, i o component derivativ, xcD, proporional cu derivata mrimii de acionare:

xcD = k pTd

dx a dt

Componenta xcD este egal cu zero atunci cnd xa = ct. Dac xa are o variaie sub form de treapt unitar, teoretic componenta xcD ar trebui s fie un impuls de amplitudine infinit i de durat egal cu zero. n realitate, viteza de variaie a semnalului de intrare nu este infinit, iar regulatorul nu realizeaz n mod ideal funcia de derivare. n consecin, componenta xcD are forma unui impuls de amplitudine finit i de durat mai mare ca zero. Rspunsul la semnal treapt al regulatorului PD se obine prin nsumarea componentelor xcp i xcl, deci va avea forma din figura 39.d.

Regulatorul -diferenial (tip PID) comand:

proporional - integral realizeaz legea de

dx 1 xc = k p x a + xa dt + Td a Ti dt
relaia de mai sus se poate pune sub forma: xc=xcp+xcl+xcD n care componentele xcp, xcl i xcD au fost deja definite. Dac mrimea xa are o variaie n treapt unitar, variaiile componentelor xcp, xcl i xcD precum i a mrimii de comand xc, sunt date n figura 40.

Din punct de vedere constructiv, indiferent de tipul legii de comand realizate, regulatoarele pot fi: - regulatoare electronice; - regulatoare pneumatice; - regulatoare hidraulice.

10

Regulatoare automate
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare (obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare xi i a mrimii de reacie xr n elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand xc pentru elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i elementul de execuie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automat reprezentat n figura 1.

xi +

EC xr

p RA xc EE+IT xe

TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat

11

Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de reacie TR i sunt prelucrate de regulatorul automat RA n conformitate cu o anumit lege care definete algoritmul de reglare automat (legea de reglare). Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larg a construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt. Alegerea unei anumite soluii constructive se face lund n considerare factori tehnico-economici. Cu toate c exist o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conine urmtoarele elemente componente (figura 2.): amplificatorul (A) elementul de reacie secundar (ERS) elementul de comparare secundar (ECS)

ECS

1
1

xc

xrs ERS

fig.2. Schema bloc a unui regulator automat Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci realizeaz o relaie de tipul:

xc ( t ) = K R 1 ( t ) ,
unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului.

12

Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand xc (de la ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal xrs denumit mrime de reacie secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional ntre xrs i xc. Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor abaterii i a lui xrs dupa relatia:

1 ( t ) = ( t ) x rs ( t )
Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei i elementul de comparaie EC al sistemului de reglare automat. n cazul sistemelor de reglare unificate, electronice sau pneumatice, el poate include i dispozitivul de prescriere a referinei.

Regulatorul poate avea o structur mai complicat. De exemplu, la unele regulatoare exist mai multe etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare necesare obinerii unor legi de reglare mai complexe.

Amplificatoare
Amplificatorul este acel element al SRA la care mrimea de intrare, de o putere (sau nivel) relativ mic, poate comanda continuu o mrime de ieire avnd o putere (sau nivel) mult mai mare, folosind pentru aceasta o surs auxiliar de energie. Amplificatorul realizeaz, deci, o amplificare, de obicei de putere, uneori de modul (nivel).

13

n figura 25. este reprezentat schema bloc a unui amplificator, n general. La intrarea amplificatorului se aplic mrimea de intrare i care are rolul de a varia rezistena de trecere a energiei (rezistena de tip ohmic n circuitele electrice, de tip hidraulic sau pneumatic n cele fluidice) de la surs spre ieirea y.

14