SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

Cuprins
1. Argument...............................................................................................................3
2. AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC........................................5
2.1. Noiuni privind automatizarea proceselor tehnologice...................................5
2.2. Mrimi caracteristice pentru reglarea automat .............................................9
2.3. Clasificarea sistemelor automate..................................................................11
3. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT...........................................................14
3.1. Schema bloc tipic a Sistemelor de Reglare Automat ...............................15
3.2. Clasificarea SRA...........................................................................................16
4. ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT.........................20
4.1. Noiuni generale. Echipamente unificate i specializate de .........................20
automatizare.........................................................................................................20
4.2. Traductoare...................................................................................................24
4.2.1. Structura general a unui traductor.........................................................24
4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor............................................26
4.2.3.Tipuri de traductoare. Clasificare............................................................27
BIBLIOGRAFIE.....................................................................................................28

1. Argument
Omul, ca fiin superioar, a fost preocupat din cele mai vechi timpuri de a
cunoate i stpni natura, de a dirija fenomene ale naturii n scopul uurrii
existentei sale.
n procesul cunoaterii, omul urmrete evoluia n timp a unor mrimi
caracteristice in raport cu evoluia altor mrimi, evideniind astfel grupul mrimilor
care definesc cauza i grupul mrimilor ce definesc "efectul". Observaiile
asupra presupuselor cauze i efecte au condus i conduc la evidenierea unor legi,
care, crend relaiile dintre cauze" i efecte", caracterizeaz fenomenele.
Stabilirea unor legi ce caracterizeaz fenomene ale naturii i definirea unor
modele ale fenomenelor au permis omului o cunoatere i interpretare aprofundat
a multor fenomene, reuind s le dirijeze n scopul mbuntirii condiiilor sale de
via, al reducerii eforturilor fizice i intelectuale, al uurrii existenei sale.
n acest proces, omul a parcurs urmtoarele etape:
Etapa

mecanizrii, n

care s-au

creat

prghia,

roata,

scripeii,

multiplicatoarele de for de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat etc., cu care

omul i-a uurat eforturile fizice i intelectuale pentru producerea de bunuri
materiale.
Etapa automatizrii, n care omul a fost preocupat sa creeze mijloace
materiale care s deduc sau s elimine complet intervenia sa direct n
desfurarea proceselor de producie. Astfel, n aceasta etap, omul desfoar cu
precdere o activitate intelectual, n funcii de analiz, control i conducere.
Etapa cibernetizrii i automatizrii, n care omul este preocupat de crearea
unor asemenea obiecte materiale care s reduc funcia de conducere general a
omului i s dezvolte sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare i
sisteme automate de calcul cu ajutorul crora pot fi stabilite strategii de conducere
a proceselor de producie i sisteme de informatizare global.
3

Ansamblul de obiecte materiale care asigura conducerea unui proces tehnic

sau de alt natur fr intervenia direct a omului reprezint un echipament de
automatizare.
tiina care se ocupa cu studiul principiilor i aparatelor prin intermediul
crora se asigur conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a omului
poart denumirea de Automatic. Automatizarea reprezint introducerea n practic
a principiilor automaticii.
Ansamblul format din procesul (tehnic) condus i echipamentul de
automatizare (de conducere) care asigur desfurarea procesului dup anumite
legi poart denumirea de sistem automat.
Pentru o mai bun nelegere a acestei teme i pentru familiarizarea rapid
cu elemente i limbajele tehnice, pe care un bun tehnician trebuie s le cunoasc,
am structurat aceast lucrare n 5 mari capitole, n care am ncercat s fac o viziune
uniform i general asupra acestei ramuri a automatici, deoarece aceast ramur
este ntr-o continu expansiune i modernizare, i de aceea eu am ncercat s o
simplific i s o fac mai pe nelesul tuturor, i a celor mai puin familiarizai cu
acest domeniu.
n Cap.2 Automatizarea procesului tehnologic am ncercat s explic
importana automatizrii n munca pe care o desfoar omul i efectele
automatizrii procesului tehnologic n viaa sa.
n Cap. 3 Sisteme de reglare automat am nceput prin prezentarea schemei loc
tipic a unui SRA i apoi cu a scurt clasificare a acestora i cteva exemple mai
uzuale.
n Cap. 4 Elementele sistemului de reglare automat am prezentat elementele
care intr n componena unui SRA i anume: traductoare, amplificatoare,
regulatoare, elemente de execuie i elemente de referin i programare.
n Cap.5 Reglarea automat a

principalelor mrimi fizice din procesele

tehnologice am prezentat felul n care se face reglarea urmtoarelor mrimi

fizice n procesele tehnologice: presiune, nivel, debit, temperatur precum i a
anumitor structuri de SRA.
4

2. AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC

Reglarea automat este acel ansamblu de operaii, ndeplinit automat, prin
care o mrime fizic este fie meninut la o valoare prescris, constant numit
consemn sau program fix fie i modific valoarea la intervale de timp date,
conform unui anumit program, lund astfel o succesiune de valori prescrise
(dinainte stabilite).
n cadrul reglrii automate, se efectueaz o comparaie prin diferen a
valorii msurate a unei msuri din procesul reglat, cu valoarea de consemn (sau
program) i se acioneaz asupra procesului sau instalaiei automatizate astfel nct
s se obin anularea acestei diferene (sau abateri).
2.1. Noiuni privind automatizarea proceselor tehnologice
n desfurarea proceselor tehnologice se produc transformri fizice,
chimice, biologice, ale materie prelucrate, n aa fel nct starea produsului
finit s corespund unor indicatori prestabilii. Aceste transformri se produc n
instalaii (utilaje) tehnologice, concepute pentru a realiza una sau mai multe faze
ale transformrilor din procesul tehnologic. Procesul desfurat ntr-o instalaie
tehnologic este caracterizat de mai multe mrimi fizice: temperaturi, presiuni,
debite, deplasri, concentraii etc. O parte din aceste mrimi variaz n
mod independent, altele sunt influenate de variabile independente.
Desfurarea corect a procesului tehnologic presupune ca la fiecare
instalaie tehnologic, una sau mai multe mrimi fizice s aib o lege de
variaie prestabilit. Instalaiile tehnologice sunt astfel concepute, nct s fie
posibil ajustarea acestor mrimi fizice, numite mrimi de ieire, prin
intermediul altor mrimi fizice, numite mrimi de execuie. ntr-o instalaie
tehnologic mrimile de execuie sunt variabile independente,
5

putnd fi modificate de om sau de dispozitive tehnice construite anume n

acest scop. Mrimile de ieire depind att de mrimile de execuie, cat i de alte
mrimi independente, numite mrimi perturbatoare. La nivelul unei instalaii
izolate de ansamblul utilajelor cu care este interconectat, mrimile perturbatoare
variaz n mod independent. Daca se examineaz instalaia n conexiune cu alte
utilaje, se constat c cele mai importante perturbaii care se transmit acesteia sunt
efectele variaiilor mrimilor de ieire i de execuie din celelalte utilaje
tehnologice, cu care este interconectat instalaia dat.
Schema bloc a unei instalaii tehnologice (IT) supus automatizrii este
prezentat n Figura 1, unde Xm , Xe i Xp reprezint mrimile de execuie, de
ieire i perturbatoare.
O instalaie tehnologic considerat ca obiect al automatizrii se numete
instalaie automatizat (IA). Deci un sistem automat reprezint ansamblul format
din instalaia automatizat i echipamentul de automatizare, avnd rolul de a
realiza, fr participarea omului, o funcie de comand, control, reglare sau
optimizare automat. O instalaie tehnologic considerat ca obiect al automatizrii
se numete instalaie automatizat (IA). Deci un sistem automat reprezint
ansamblul format din instalaia automatizat i echipamentul de automatizare,
avnd rolul de a realiza, fr participarea omului, o funcie de comand, control,
reglare sau optimizare automat.
Pentru a preciza noiunile introduse vom examina schema de reglare
automat a turaiei unui motor electric de curent continuu prezentat n Figura 2.
Instalaia automatizat este motorul electric, mpreun cu utilajul tehnologic
6

acionat. Ajustarea turaiei motorului se face prin modificarea tensiunii de

alimentare u, care este mrimea de execuie din sistem. Pe axul motorului este
conectat un mic generator electric, numit tahogenerator, care d la borne o tensiune
ur, proporionale cu turaia motorului.

Valoarea prescris (dorit) a turaiei se stabilete prin unghiul de rotaie i al

poteniometrului P (unghiul de rotaie, i poate fi etalonat in rot/min). Tensiunea u i
este proporional cu unghiul i, deci este proporional cu valoarea prescris a
turaiei. Scriind teorema a doua a lui Kirchhoff pe conturul I, rezult:
ua + ur - ui = 0

sau

ua = ui - ur

Deoarece tensiunea ur este proporional cu valoarea prescris a turaiei, iar

tensiunea ur este proporional cu valoarea real a turaiei, tensiunea ua va rezulta
proporional cu abaterea turaiei de la valoarea prescris. Semnalul ua este
amplificat de un amplificator de curent continuu. Tensiunea u c de la ieirea
amplificatorului se transmite la intrarea redresorului comandat RC. Acesta d la
ieire tensiunea de alimentare u, variabil in funcie de semnalul de comand uc.
n timpul funcionrii utilajului tehnologic exist, n mod obinuit, variaii
ale cuplului rezistent la arborele motorului de antrenare. Aceste variaii reprezint
principala perturbaie a sistemului de reglare automat. Astfel, dac crete cuplul
rezistent la arbore, turaia motorului scade. n mod corespunztor scade i
7

tensiunea ur, deci, n conformitate cu relaia a doua, din cele prezentate mai sus,
tensiunea ua crete1. Amplificatorul transmite redresorului comandat RC o tensiune
de comand uc mai mare, proporional cu noua valoare a tensiunii u a de intrare.
Redresorul comandat va mri tensiunea de alimentare la perii i motorul va
accelera, astfel nct efectul perturbaiei iniiale tinde s fie compensat. n mod
analog funcioneaz schema la o variaie n sensul micorrii cuplului rezistent la
arborele motorului.
n schemele de automatizri se utilizeaz reprezentri simplificate ale
elementelor, prin care se face abstracie de forma constructiv a acestora. Se
reine ns fie rolul funcional al elementelor, fie proprietile acestora, din
punctul de vedere al relaiei dintre semnalul de ieire i de intrare. De altfel, n
schema di figura 2 s-au utilizat deja unele reprezentri de acest fel pentru
amplificator i redresor comandat. n plus, transmiterea mrimilor fizice ntre
elementele sistemului se reprezint prin linii cu sgei ce indic sensul aciunilor n
sistem. Schemele de automatizri obinute n acest mod se numesc scheme bloc.

Blocul I reprezint motorul electric mpreuna cu utilajul tehnologic acionat

i formeaz instalaia automatizat IA. Blocul 2 este tahogeneratorul, blocul 3
este poteniometrul P pentru fixarea valorii prescrise, elementul 4 este circuitul
electric prin care se realizeaz compararea tensiunilor u i i ur, blocurile 5 i 6
reprezint

amplificatorul,

respectiv

redresorul

comandat.

Ansamblul

elementelor (aparatelor) de automatizare 2, 3, 4, 5 i 6 formeaz dispozitivul de

automatizare DA. Schema din figura 3, poate fi reprezentat ntr-o forma mai
1

Se presupune c valoarea prescris este stabil i rmne n continuare constant.

concis, ca n figura 4, n care se pun n eviden cele dou pri de reglare ale
unui sistem de reglare automat: instalaia automatizat IA i dispozitivul de
automatizare DA. Turaia n reprezint mrimea de ieire a sistemului, tensiunea u
este mrimea de execuie, iar variaiile cuplului rezistent M r i ale tensiunii de
excitaie sunt mrimi perturbatoare.

n figura 5 se utilizeaz notaiile uzuale pentru mrimile din sistem. S-a

presupus c exist o singur mrime de ieire x e i o singur mrime perturbatoare
xp. Mrimea de execuie s-a notat prin xm, iar xi este mrimea de intrare. Prin
mrimea de intrare xi se stabilete valoarea prescris a mrimii de ieire.
2.2. Mrimi caracteristice pentru reglarea automat
Pentru instalaiile tehnologice i procesele industriale, aplicarea reglrii are o
importan deosebit. De exemplu, funcionarea mainilor cu abur, a turbinelor, a
motoarelor cu ardere intern etc. este direct legat de reglarea turaiei, a presiunii i
a debitului agentului motor (abur, gaz, ap etc.), a temperaturii, a ungerii .a.;
pentru funcionarea generatoarelor sincrone cu tensiune constant la borne trebuie
modificat n mod corespunztor excitaia etc.
Desigur,operaiile de reglare sunt necesare numai atunci cnd mrimea
reglat nu poate rmne constant de la sine, la valoarea dorit i are tendina de ai modifica valoarea, de a se abate mai mult sau mai puin de la aceasta, n urma
unor efecte perturbatoare externe sau interne.
9

n cazul oricrei reglri se deosebesc mai multe mrimi caracteristice:

mrimea reglat, mrimea de execuie i mrimea perturbatoare (sau perturbaiile).

Mrimea care trebuie meninut la valoarea prescris este mrimea

reglat.
Mrimi reglate sunt, de exemplu, frecvena, turaia, tensiunea, puterea
electric, presiunea, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor etc.

Mrimea de execuie este mrimea obinut la ieirea elementului de

execuie al instalaiei de reglare i cu ajutorul creia se poate influena mrimea

reglat, pentru a o aduce la valoarea dorit (de consemn sau program).
De exemplu, dac se urmrete meninerea constant a turaie unui motor
electric de curent continuu, pentru variaia turaiei n sensul dorit se variaz
curentul de excitaie al motorului. Deci, mrimea reglat este, n acest caz, turaia,
iar mrimea de execuie este curentul de excitaie al motorului.
Pentru meninerea constant a tensiunii la bornele unui generator sincron se
variaz corespunztor tensiunea de excitaie; mrimea reglat este tensiunea la
borne, iar mrimea de execuie este tensiunea (sau curentul) de excitaie. n scopul
reglrii automate a temperaturii gazelor de ardere ntr-un focar se variaz debitul
de ardere, cnd debitul de combustibil rmne constant.

Influenele externe (sau interne) care sunt cauzele abaterilor valorilor

instantanee ale mrimii reglate de la valoarea prescris (sau, consemn) se

numesc, n tehnica reglrii, perturbaii sau mrimi perturbatoare.

La reglarea unei anumite mrimi se exercit influena uneia sau a mai multor

10

mrimi perturbatoare. Astfel, n cazul reglrii turaiei motorului de curent continuu

se exercit influena unor perturbaii diferite: tensiunea variabil de alimentare a
motorului,

variaia

cuplului

de

sarcin cerut de maina de lucru

antrenat
variaie

de

motorul

rezistenei

respectiv,

electrice

bobinajelor cu temperatura etc.

De regul, efectul influenei
uneia dintre mrimile perturbatoare
este

predominant

poate

fi

preliminat; aceast perturbaie este

considerat perturbaie principal i aciunea de reglare se manifest n sensul
eliminrii abaterii mrimii reglat de la valoarea prescris sub influena
perturbaiei principale (sau dominante).
n figura 6 este reprezentat schema bloc a obiectului reglrii n general
(instalaia, sau procesul tehnologic supuse reglrii). La intrarea obiectului reglrii
(OR), reprezentat simbolic printr-un dreptunghi, se aplic mrimea de execuie m;
la ieire, rezult mrimea reglat y. Din exterior, se exercit aciunea unor mrimi
perturbatoare
P1, P2 , Pk, Pn dintre care urmeaz a fi selectat perturbaia principal Pn.
2.3. Clasificarea sistemelor automate
Principalul criteriu de clasificare a sistemelor automate (SA) l constituie
funcia de automatizare realizat de dispozitivul de automatizare (DA). Din acest
punct de vedere, SA pot fi:
sisteme de comand automat ;
sisteme de control automat ;
sisteme de reglare automat ;
sisteme de protecie automat ;
sisteme de optimizare automat.
11

 Sistemele de comand automat sunt sistemele n care dispozitivul de

automatizare - numit dispozitiv de comand automat - este destinat s realizeze o
lege de variaie a mrimii de ieire, fr a controla ndeplinirea efectiv a legii date
de variaie. Schema bloc a unui sistem de comand automat este data n figura 7.

Se remarc faptul c mrimea de execuie xm, dat de dispozitivul de comand

automat, acioneaz asupra instalaiei automatizate, n vederea realizrii legii
dorite de variaie a mrimii de ieire, fr ca dispozitivul de comand s
efectueze controlul ndeplinirii efective a obiectivelor comenzii.

Sistemele de control automat realizeaz supravegherea instalaiei

automatizate IA, prin transmiterea la dispozitivul de automatizare, numit i
dispozitiv de control automat, a tuturor mrimilor msurabile din instalaie, care
prezint interes din punct de vedere tehnologic.
Un astfel de sistem este redat n figura 8.
Sistemele de reglare automat au structura dat n figura 5.
Dispozitivul de automatizare, numit i dispozitiv de reglare automat, trebuie s
stabi1easc o coresponden dup o relaie dat (de obicei de proporionalitate)
ntre mrimea de ieire xe i mrimea de intrare xi. Deci, prin mrimea de intrare
se

impune o lege de variaie pentru mrimea de ieire, semnalul xi fiind

proporional cu valoarea prescris (dorit) a mrimii de ieire. Dispozitivul de

12

reglare automat mai primete i valoarea real a mrimii de ieire x e. El compar

cele dou mrimi i stabilete o lege de comand,acionnd prin mrimea de
execuie xm asupra instalaiei automatizate, n vederea aducerii mrimii de reglare
xe la valoarea prescris.
Sistemele de protecie automat au o structur asemntoare cu cea a
sistemelor de reglare automat. Dispozitivul de automatizare se numete, n acest
caz, dispozitiv de protecie automat. El primete prin mrimea de intrare valoarea
limita admisibil pentru mrimea de ieire. n acelai timp, primete mrimea de
ieire, o compar cu valoarea limit admisibil i acioneaz asupra instalaiei
automatizate atunci cnd valoarea limit admisibil este depit. Aciunea
dispozitivului de protecie asupra instalaiei automatizate are ca efect scoaterea din
funciune a unei pari din instalaie sau chiar a ntregii instalaii tehnologice.
Un exemplu tipic de sistem de protecie automat l constituie o acionare
electric a unui utilaj, prevzut cu elemente de protecie (relee de protecie
termic i electromagnetic, sigurane).
Sistemele de optimizare automat au schema general dat in figura 9.
Dispozitivul de automatizare, numit i
dispozitiv

de

optimizare

automat,

primete mrimea de ieire xe, precum i

mrimile
acestea xp1,

perturbatoare
..., xpk,

asupra instalaiei

...).

msurabile
El

(fie

acioneaz

automatizate n aa fel,

nct s fie adus la o valoare extrem, un

indicator de performan privind desfurarea procesului tehnologic.
Indicatorul poate fi consum specific (care trebuie minimizat), randament (care
trebuie maximizat), sau un indicator care cuprinde att aspecte cu caracter tehnic,
ct i economic. Dispozitivele de optimizare automat sunt instalaii complexe,
incluznd n mod obinuit sisteme electronice de calcul.
Alte criterii de clasificare a sistemelor automate sunt:
13

Dup natura circuitului parcurs de semnalele din sistem, deosebim:

a. sisteme n circuit deschis;
b. sisteme n circuit nchis.
Din categoria sistemelor n circuit deschis fac parte sistemele de comand
automate i sistemele de control automat. La sistemele n circuit deschis exist
o

legtur unidirecional ntre

instalaia automatizat i dispozitivul de

automatizare: de !a dispozitivul de automatizare la instalaia automatizat, n cazul

sistemelor de comand automat, i de la instalaia automatizat la dispozitivul de
automatizare, n cazul sistemelor de control automat.
Din categoria sistemelor n circuit nchis fac parte sistemele de reglare
automat, de protecie automat i de optimizare automat. La sistemele n circuit
nchis, dispozitivul de automatizare acioneaz asupra instalaiei automatizate i, n
acelai timp, primete semnale de la aceasta. De exemplu, ntr-un sistem de
reglare automat, dispozitivul de automatizare transmite comenzi instalaiei
automatizate, n scopul obinerii unei variaii dorite a mrimii de ieire, i n
acelai timp el primete mrimea de ieire xe, pentru a controla ndeplinirea
comenzilor date.
Dup numrul mrimilor de ieire i de execuie:
a.sisteme automate simple, n care instalaia automatizat are o singur mrime
de ieire i o mrime de execuie;
b.sisteme automate multivariabile, n care instalaia automatizat are mai multe
mrimi de ieire i mai multe mrimi de execuie.
Dup modul de reprezentare a mrimilor n dispozitivul de automatizare:
a. sisteme automate analogice, n care intervin semnale analogice;
b. sisteme automate numerice, n care prelucrarea informaiilor n
dispozitivul de automatizare se face sub forma numeric.

3. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

14

3.1. Schema bloc tipic a Sistemelor de Reglare Automat

Schema de structur a unui sistem de reglare automat este dat n figura 10.
Semnificaia elementelor i mrimilor din sistem este urmtoarea:

Aceste notaii sunt uzuale n automatic i se vor utiliza sistematic n cele ce

urmeaz.
Instalaia automatizat este instalaia tehnologic privit ca obiect al
automatizrii, la care una sau mai multe mrimi fizice, numite mrimi de ieire,
dorim s aib o lege de variaie dat.
Mrimea de ieire poate fi influenat n mod necontrolat de una sau mai
multe mrimi perturbatoare i poate fi modificat, n scopul realizrii obiectivului
reglrii, prin mrimea de execuie, xm. Valoarea prescris (dorit) a mrimii de
ieire se impune prin mrimea de intrare, x i. Ea se poate modifica printr-o aciune
i asupra elementului de intrare Ei, dat de un operator uman sau de un dispozitiv
tehnic (de exemplu, i poate fi unghiul de rotaie a unui buton de fixare a
referinei). Elementul de comparaie EC compar mrimea de mrimea cu mrimea
de reacie, dnd mrimea de acionare:
xa=xi-xr
Deoarece mrimile

xi i xr sunt proporionale cu valoarea prescris,

respectiv valoarea real a mrimii de ieire, rezult c mrimea de acionare este

proporional cu abaterea mrimii de ieire de la valoarea prescris (eroarea de
15

reglare). n funcie de aceast mrime de acionare, regulatorul R stabilete o lege

de comand, n vederea aducerii mrimii de ieire la valoarea prescris, adic
pentru anularea erorii de reglare. Regulatorul automat R este deci dispozitivul
tehnic care nlocuiete funciile operatorului uman ntr-un proces de reglare
manual. Mrimea de comanda xc dat de regulator este, de cele mai multe ori, un
semnal de putere mic. Pentru a se interveni asupra instalaiei automatizate, prin
stabilirea mrimii de execuie xm la o valoare corespunztoare comenzii
regulatorului, este necesar o putere mai mare dect puterea semnalului de
comand. Din acest motiv, ntre regulator i instalaia automatizat se introduce
elementul de execuie EE. Acesta preia mrimea de comanda x c i dezvolt la
ieire o putere suficient de mare pentru a da mrimii de execuie alura de variaie
corespunztoare comenzii xc a regulatorului.
n consecin , funcionarea sistemului de reglare automat este urmtoarea:
dac, datorit aciunii mrimii perturbatoare xp, mrimea de ieire scade fa de
valoarea prescris, scade n mod corespunztor i mrimea de reacie x r, iar
mrimea de acionare xa va crete; regulatorul va stabili o comand xc, care,
aplicat instalaiei automatizate - prin elementul de execuie EE

- , produce

modificarea mrimii de ieire n sensul revenirii acesteia la valoarea prescris. O

asemenea funcionare este posibil numai datorit faptului c sistemul este n
circuit nchis. Aceasta nseamn c, pe lng legtura direct, de la intrarea la
ieirea sistemului, exist o legtur invers, numit i reacie, prin care se
controleaz dac obiectivul reglrii este ndeplinit. Un asemenea sistem n circuit
nchis se mai numete i bucl de reglare.
Funcionarea i componena unor sisteme de reglare automat s-au
exemplificat in paragraful anterior, prin intermediul sistemelor date n figura 2.
3.2. Clasificarea SRA
Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup mai multe criterii.
I. Dup scopul reglrii, sistemele de reglare automat pot fi:
16

sisteme de stabilizare automat, numite i sisteme de reglare automat propriuzise;

sisteme de reglare automat cu program;
sisteme de urmrire.
Sistemele de stabilizare automat au rolul s menin constant, la o valoare
prescris dat, mrimea de ieire. Cele mai multe sisteme de reglare automat
din industrie sunt de acest tip. Valoarea prescris se stabilete prin intermediul
mrimii de intrare xi, care, n acest caz, este constant i se mai numete
mrime de referin. Elementul de intrare Ei, prin care se fixeaz mrimea de
referin a sistemului, se numete dispozitiv (element) de referin. Sistemele de
reglare automat din figura 4.6 sunt sisteme de stabilizare.
Sistemele de reglare cu program au mrimea de intrare xi variabil n
conformitate cu un program prestabilit. n consecin, mrimea de ieire a
sistemului va varia dup programul dat, deoarece orice sistem de reglare
automat realizeaz modificarea mrimii de ieire n conformitate cu variaiile
date mrimii de intrare. Elementul de intrare Ei care elaboreaz semnalul Xi, are,
n acest caz, o construcie special i se numete dispozitiv (element) de
programare. n sistemul de comand cu program dat n figura 1.11 se
utilizeaz un dispozitiv de programare cu cam. Dac ntr-un sistem de reglare
automat se utilizeaz un dispozitiv de programare n locul elementul de
referin, se obine un sistem de reglare automat dup program.
Sistemele de urmrire au mrimea de intrare xi variabil dup o lege oarecare,
necunoscut dinainte. Sistemul automat face ca mrimea de ieire s urmreasc
n permanen variaiile mrimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmrire
fac parte doua tipuri de sisteme, cu numeroase aplicaii n situaii specifice:
servomecanismele i sisteme de reglare automat a unui raport (sau, mai pe
scurt regulatoare de raport).
Servomecanismele au ca mrime de ieire o deplasare. Deci, ele permit s se
modifice poziia unui obiect n conformitate cu variaiile unui semnal de intrare x i
de putere neglijabil.
17

Elementul Ei este n acest caz un traductor de intrare, care transform

mrimea fizic i (de obicei, o deplasare) ntr-un semnal de aceeai natur fizic cu
mrimea de reacie.
Aa cum se va arta n cele ce urmeaz, servomecanismele pot fi utilizate
att ca sisteme automate de sine stttoare, ct i ca subansambluri ale altor
sisteme de reglare automat, jucnd n cadrul acestora rolul de elemente de
execuie.
Regulatoarele de raport menin constant raportul a doua mrimi fizice atunci
cnd una din mrimi are variaii independente, oarecare. De exemplu, la un cazan
sau cuptor cu nclzire cu combustibil gazos, reglarea temperaturii se realizeaz
prin ajustarea debitului de combustibil. n timpul funcionarii sistemului de
stabilizare a temperaturi, debitul de combustibil are o variaie oarecare, n funcie
de perturbaiile care acioneaz asupra sistemului. Pentru arderea corect a
combustibilului trebuie s existe un raport dat ntre debitul de aer i debitul de
combustibil. n consecin, se utilizeaz i un regulator de raport care face ca
debitul de aer s urmreasc debitul de combustibil, n aa fel nct raportul celor
dou debite s fie constant.
II.

Dup numrul

mrimilor reglate i numrul mrimilor de execuie,

sistemele de reglare automat pot fi:

sisteme de reglare simple, n care exist o singur mrime de ieire

i o singur mrime de execuie (sau SRA convenionale);

sisteme de reglare multivariabile, n care exist mai multe mrimi

de ieire i de execuie, interdependente (sau SRA multivariabile).

III.

Dup modul de variaie a mrimii de comand, sistemele de reglare automat

pot fi:

sisteme de reglare cu aciune continu, n care mrimea de comand

este o funcie de timp continu;

18

sisteme de reglare discontinue, la care mrimea de comand dat de

regulator poate avea variaii discontinue ca nivel sau variaii discrete n timp.
Din categoria sistemelor cu aciune discontinu deosebim:

regulatoarele bipoziionale i tripoziionale, unde mrimea de

comand nu poate avea dect dou, respectiv, trei valori discrete (variaii
discontinue ca nivel);

regulatoare cu aciune prin impulsuri, unde mrimea de comand se

transmite discret n timp, sub forma unor impulsuri dreptunghiulare (cu variaii
continue sau discontinue la nivelul impulsurilor).
Sistemele de reglare automat se mai pot clasifica:

n funcie de felul variaiei mrimii de intrare;

n funcie de viteza de variaie a mrimii reglate (sau viteza de

rspuns);

n funcie de numrul mrimilor reglate ;

dup tipul aciunii regulatorului automat;

n funcie de numrul buclelor de reglare ale schemei SRA;

n funcie de aspectul variaiei n timp a mrimii de intrare i (deci

dup variaia n timp impus mrimii de ieire y) se deosebesc:

- sisteme de stabilizare automat (cnd i = ct -de exemplu, meninerea
constant a unui parametru-) acestea ser mai numesc SRA cu consemn constant
sau cu program fix;
- sisteme de reglare automat cu program variabil (cnd i variaz n timp
dup o lege prestabilit de exemplu, n cuptoarele industriale pentru tratamente
termice; acestea se mai numesc SRA cu consemn programat;
- sisteme de reglare automat de urmrire (cnd i variaz n funcie de un
parametru din afara SRA, legea de variaie n timp a acestui parametru nefiind
cunoscut dinainte); mrimea de la ieire y urmrete variaia lui i.
n funcie de viteza de rspuns a obiectului reglrii la un semnal
aplicat la intrare se deosebesc:
19

- SRA pentru procese lente (cele mai rspndite, instalaii sau procese
tehnologice industriale, caracterizndu-se printr-o anumit inerie),
- SRA pentru procese rapide, cum sunt sistemele de reglare automat
aplicate mainilor i acionrilor electrice (de exemplu, reglarea turaiei
motoarelor, reglarea tensiunii generatoarelor etc.).
IV.

Dup tipul aciunii regulatorului automat, se deosebesc:

SRA cu aciune continu, la care mrimea de ieire a fiecrui element
component al sistemului este o funcie continu de mrimea sa de intrare. Aceste
SRA conin fie regulatoare liniare, la care dependena = f(e) este liniar, fie
regulatoare neliniare, la care aceast dependen este neliniar;
SRA cu aciune discontinu (discret), la care mrimea de la ieirea
regulatorului RA este reprezentat de o succesiune de impulsuri de reglare, fie
modulate n amplitudine sau durat (cazul regulatoarelor cu impulsuri), fie
codificate (cazul regulatoarelor numerice).
n funcie de numrul buclelor de reglare, se deosebesc:

SRA cu o bucl de reglare (sau cu un singur regulator automat);

SRA cu mai multe bucle de reglare (sau cu mai multe regulatoare automate).
g

4. ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT

4.1. Noiuni generale. Echipamente unificate i specializate de
automatizare

20

Ansamblul mecanismelor care servesc la realizarea dispozitivelor de

automatizare ale sistemelor automate formeaz echipamentul de automatizare.
n prima etap a dezvoltrii automaticii nu exista o producie specializat
pentru echipamentul de automatizare. Pentru un utilaj tehnologic se proiectau i se
fabricau

dispozitive

specifice

utilajului

respectiv

(uneori

producia

echipamentului de automatizare se realiza n aceleai uniti n care se fabrica

utilajul). Aceast situaie a dus la o diversificare constructiv exagerata a aparaturii
de automatizare, crend n practic serioase dificulti, dintre care amintim:
- greuti de procurare a pieselor de schimb;
- dificulti de specializare n ntreinerea i repararea echipamentului de
automatizare;
- frnarea dezvoltrii produciei de echipament de automatizare printr-o
tehnologie proprie;
- un pre de cost ridicat pentru un aparat de automatizare de complexitate
dat.
Prin

dezvoltarea

automatizrii

proceselor

tehnologice s-a trecut la

tipizarea aparatelor i dispozitivelor de automatizare. Ele s-au conceput astfel,

nct un tip de aparat s poat fi utilizat pentru realizarea diferitelor sisteme
automate, din mai multe ramuri industriale: construcii de maini, metalurgie,
industrie alimentar, industrie chimic etc. Producia de echipament de
automatizare s-a organizat n uniti distincte, cu o tehnologie specific, prin care
se asigur o calitate i o fiabilitate (siguran n funcionare) corespunztoare,
precum i un pre de cost rezonabil. n tipizarea echipamentului s-au avut n
vedere dou aspecte:
-

utilizarea unui principiu constructiv i tehnologic "unificat" pentru

realizarea aparatelor i dispozitivelor de automatizare;

- adoptarea unui semnal unificat pentru intrrile i ieirile aparatelor.
Ansamblul aparatelor i dispozitivelor care se realizeaz dup un principiu
constructiv unic i lucreaz cu un semnal unificat formeaz un sistem unificat de
21

elemente de automatizare. Un sistem unificat trebuie s aib n componen toate

aparatele i dispozitivele necesare realizrii oricrui sistem de automatizare dintr-o
clas dat, indiferent de ramura industrial la care se aplic automatizarea. Deci,
ntr-un sistem unificat de automatizare trebuie s existe o varietate ct mai mare de
traductoare, de regulatoare, elemente de execuie, aparate de msur i alte
dispozitive, astfel nct printr-o alegere corespunztoare a elementelor necesare s
poat fi realizate diferite bucle de reglare, n diverse ramuri industriale.
Prin unificarea semnalului se nelege adoptarea ca semnal a aceleiai
mrimi fizice, cu acelai domeniu de variaie, indiferent de locul unde se plaseaz
elementul de automatizare intr-un sistem automat. Utilizarea semnalului unificat
permite o mare flexibilitate n alctuirea schemelor de automatizare.
Traductoarele i elementele de execuie, care se monteaz pe utilajul
tehnologic automatizat, reprezint aparate de cmp, n sensul c ele sunt
distribuite n seciile de producie. Transferul semnalelor de la aparatele de cmp la
cele montate n tabloul de comand i control se face prin cabluri de legtur, n
care pot aprea perturbaii, de exemplu prin inducie electromagnetic. Semnalul
unificat utilizat cel mai frecvent n aparatele de cmp este intensitatea curentului
electric, ntruct acesta este cel mai puin afectat de perturbaia de tipul celor
menionate. Semnalul unificat n curent poate fi cu domeniile de variaie 2...10
mA, iar uneori limita inferioar este zero.
Semnalul unificat n tensiune, utilizat ndeosebi n aparatura de tablou, este
de 0... 10V sau-10...+10 V.
n instalaiile tehnologice cu pericol de explozie, deseori se prefer
echipamente de automatizare pneumatice. Semnalul unificat pneumatic este
presiunea aerului instrumental, cu domeniul de variaie 20... 100 kPa.
n prezent, echipamentele de prelucrare a informaiei pentru funcii de
automatizare sunt predominant numerice, avnd la baz microprocesoare.
Aceste echipamente, realizate n structuri concentrate sau distribuite, asigur
faciliti deosebite de reglare, monitorizare i diagnoz a proceselor conduse.

22

Echipamentele unificate sunt concepute i construite s asigure indici

calitativi ridicai ai aparatelor i, prin aceasta, s creeze premisele unor
performane nalte ale sistemelor automate. n unele aplicaii specifice, utilizarea
echipamentelor unificate de automatizare nu este justificat de necesiti privind
obinerea unor indicatori de calitate ridicai ai sistemelor de automatizare. n aceste
situaii, adaptarea elementelor din sistemele unificate poate conduce la creterea
inadmisibil a costului dispozitivului de automatizare. Din acest motiv, ct i
datorit altor cauze, s-a trecut, n unele ramuri industriale, la producia de
echipament specializat de automatizare. Acesta se poate aplica la cea mai mare
parte a instalaiilor tehnologice din ramura industrial considerat.
Echipamentele de automatizare specializate

sunt construite innd cont de

particularitile instalaiilor tehnologice i asigur o calitate a reglrii

corespunztoare specificului buclelor de reglare respective. Ele au o construcie
simpl i permit introducerea automatizrii fr investiii prea mari.
Echipamentul de automatizare - unificat sau specializat - poate fi:
- echipament de baz;
- echipament auxiliar.
Echipamentul

de

baz

este

format

din

totalitatea

traductoarelor,

regulatoarelor, elementelor de execuie, dispozitivelor de referin i de

programare, aparate de msur etc., care realizeaz funciile de comand, control i
reglare. Echipamentul auxiliar asigur condiiile de funcionare normal a
echipamentului de baz i este format din surse de alimentare, filtre etc.
Dup rolul funcional al echipamentului de automatizare, n sistemele
automate, deosebim: traductoare, elemente de execuie, regulatoare, dispozitive de
referin i dispozitive de programare, convertoare, aparate de msur, indicatoare,
nregistratoare i totalizatoare, alte dispozitive de prelucrare a semnalelor.
Dup soluia constructiv, echipamentele de automatizare pot fi: electrice
(electronice), pneumatice, hidraulice, mecanice. Cele mai utilizate sunt
echipamentele electrice (electronice) i pneumatice de automatizare.

23

4.2. Traductoare
4.2.1. Structura general a unui traductor
Pentru msurarea mrimilor fizice care intervin ntr-un proces tehnologic
este necesar, de cele mai multe ori, convertirea (traducerea) acestora n mrimi
de alt natur fizic, convenabile pentru celelalte elemente din cuprinsul SRA. De
asemenea, o temperatur sau o presiune sunt convertite n mrimi de natr electric
tensiune, curent electric proporionale cu mrimile iniiale, care pot fi utilizate
i prelucrate de celelalte elemente de automatizare ale SRA (comparatoare,
regulatoare automate etc.).
Se numete traductor acel element al SRA care realizeaz convertirea unei
mrimi fizice de obicei neelectric n mrime de alt natur fizic de obicei
electric proporional cu prima sau dependent de aceasta, ntr-un fel
prestabilit, n scopul utilizrii ntr-un sistem de automatizare.
Cele mai multe traductoare din sistemele unificate pentru automatizarea
proceselor lente (de exemplu, traductoare din sistemul electronic, din sistemele
unificate pneumatice) sunt formate din dou pri distincte: detectorul D i
adaptorul A.
Detectorul transform mrimea de intrare a traductorului, adic mrimea de
ieire xe a
instalaiei

automatizate, ntr-un semnal intermediar xl

24

.
Acest semnal este, de obicei, o deplasare sau o tensiune electric, n funcie
de principiul de funcionare a detectorului. Adaptorul, numit uneori i transmitor,
transform semnalul intermediar xl n semnalul unificat corespunztor sistemului
unificat din care face parte traductorul.
Rolul adaptoarelor este de a transforma n semnal unificat mrimile de ieire
ale detectoarelor. Uneori, adaptoarele realizeaz i funcii de corectare sau de
compensare a unor factori care influeneaz liniaritatea caracteristicii statice sau
precizia traductorului.
Elementul constructiv principal al adaptorului este un amplificator de reacie
negativ. Prezena reaciei negative la acest amplificator este necesar deoarece
conduce la mbuntirea indicatorilor calitativi ai amplificatorului.
Dup natura sistemului unificat (electronic sau pneumatic), amplificatoarele
utilizate sunt amplificatoare electronice sau pneumatice. Unele traductoare din
sistemele unificate au o structur mai complicat, aa cum se va arta n
paragrafele care urmeaz.
Mrimea de ieire a unui traductor poate fi transmis altor elemente de
automatizare i, n acelai timp, poate fi msurat.
Aceast soluie este frecvent ntlnit n sistemele de reglare automat. La
realizarea unor aparate destinate numai pentru msurarea mrimilor fizice,
neelectrice i electrice, se utilizeaz un detector care transform mrimea fizic
dat ntr-o alt mrime, msurabil cu aparate de utilizare curent. Se constat deci
c detectoarele intervin att n construcia traductoarelor (unificate i neunificate),
cat i n construcia aparatelor de msur a mrimilor neelectrice i electrice.
Principalele caracteristici ale aparatelor de msur (sensibilitatea, clasa de
precizie, constanta aparatului, consumul propriu) se definesc n mod similar i
pentru traductoare. n afara acestor caracteristici, pentru traductoare se impun

25

condiii sporite privind sigurana n funcionare, stabilitatea caracteristicilor la

aciunile factorilor externi, inerie redus etc.
Relaia dintre mrimea de ieire a traductorului i mrimea de intrare a
acestuia, n regim staionar, se numete caracteristic static a traductorului. La
alegerea principiului de funcionare i a variantei constructive a unui traductor se
ine cont de necesitatea obinerii unei caracteristici statice liniare.

4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor

Se pot stabili urmtoarele caracteristici generale, valabile pentru orice traductor :

natura fizic a mrimilor de intrare i de ieire (curent, tensiune

electric, rezisten electric, presiune, temperatur, debit , nivel etc.);

caracteristica static a traductorului, care reprezint grafic dependena

y=f(i)dintre mrimile de ieire, respectiv de intrare ale traductorului (fig. 20). Dup
tipul traductorului, aceast variaie poate reprezenta o funcie liniar sau neliniar,
continu sau discontinu (cu valori
discrete); de cele mai multe ori, se
utilizeaz

caracteristic

aproximativ (liniarizat) ca n
fig.20 ;

domeniul de msurare,

definit de pragurile superioare de

sensibilitate

imax i ymax i de

inferioare imin i ymin (n fig. 20. sa presupus imin = 0);

panta

sensibilitatea)

Ka

absolut

(sau

reprezentnd

dintre variaiile mrimilor ieire y, respectiv de intrare (figura 20).

Ka =

y
i

Sensibilitate poate fi exprimat i n valori relative(procentual):

26

panta medie (Km), reprezentnd coeficientul unghiular (panta) dreptei

care aproximeaz caracteristica static real a traductorului (fig. 20);

Km= tg Ka

puterea consumat la intrare (de obicei, o putere mic sau foarte mic,

de ordinul ctorva wai sau miliwai, sau chiar mai puin). Consumul propriu fiind,
de regul, neglijabil, nseamn c puterea transmis elementului urmtor este
insuficient pentru a determina o acionare; de aceea, n schemele de automatizare
un traductor este urmat, aproape ntotdeauna, de un amplificator.
4.2.3.Tipuri de traductoare. Clasificare
n figura 21. este reprezentat, schematic, clasificarea tipurilor de
traductoare pentru automatizare.

Clasificarea traductorilor poate fi fcut n funcie de natura mrimii de

ieire y sau n funcie de natura mrimii de intrare i.
ntruct circuitele de automatizare cel mai des folosite sunt de natur
electric, mrimea de ieire a traductoarelor este aproape exclusiv de natur
electric.
27

 n funcie de natura mrimii electrice de la ieire y se deosebesc:

- traductoare parametrice, la care mrimea msurat este transformat
ntr-un parametru de circuit electric (rezisten, inductan sau capacitate).
Traductoarele parametrice se mpart, la rndul lor, n: traductoare rezistive,
traductoare inductive i traductoare capacitive;
- traductoare generatoare, la care mrimea msurat este transformat,
ntr-o tensiune electromotoare, a crei valoare depinde de valoarea mrimii
respective.
n funcie de natura mrimii aplicate la intrare (i) se disting:
- traductoare de mrimi neelectrice (temperatur, deplasare, debit, vitez,
presiune etc.);
-

traductoare de mrimi electrice (curentul, frecven, putere, faz etc.).

Observaie.

n funcie de modul de variaie al mrimii de ieire

traductoarele se clasific n:
- traductoare unificate la care mrimea de ieire reprezint un semnal
unificat electric (2 10 mA c.c. sau 4 20 mA c.c.), sau pneumatic (0,2 1
daN/cm2); aceste traductoare se utilizeaz n cadrul sistemelor de reglare automat
cu elemente unificate;
- traductoarele neunificate, la care y poate varia fr restricii.

BIBLIOGRAFIE

28

1.

SAAL C. ACIONRI ELECTRICE I AUTOMATIZRI

EDITURA DIDACTIC I PEDAGOGIC, BUCURETI 1980 ;

2.

NSTASE

B.

MAINI

APARATE,

ACIONRI

AUTOMATIZRI EDITURA DIDACTIC I PEDAGOGIC, R.A., BUCURETI 1997;

3.

FLORIN M. - ELEMENTE DE COMAND SI CONTROL PENTRU

ACIONRI I SISTEME DE REGLARE AUTOMAT EDITURA
ECONOMIC PREUNIVERSITAR, BUCURETI 2002.

29