Sunteți pe pagina 1din 85

Capitolul 1

Introducere

Prin automatizarea proceselor de producţie, se elimimă intervenţia directă a omului asupra acestora, omului revenindu-i în acest caz rolul de conducere generală. Ansamblul de obiecte naturale care asigură conducerea unui proces tehnic sau de altă natură, fără intervenţia directă a omului reprezintă un echipament (sau dispozitv) de automatizare. Procesul condus, supus automatizarii, impreună cu echipamentul de automatizare (de conducere), care asigură desfăşurarea procesului după anumite legi, poartă denumirea de sistem automat. Spre exemplificare menţinerea constantă a temperaturii dintr-un cuptor electric , fără intervenţia directă a omului , presupune utilizarea unor dispozitive sau echipamente de automatizare care asigură măsurarea continua a temperaturii , prelucrarea erorii (diferenţei) dintre cele 2 valori şi comanda asupra tensiunii electrice de alimentare a cuptorului. Toate aceste dispozitive impreună cu cuptorul electric reprezintă un sistem automat. Rezultă deci, că un sistem reprezintă “o colectie” de obiecte fizice convenabil aranjate şi cuplate funcţional. În teoria sistemelor de reglare automată studiul obiectelor fizice şi al sistemelor, se realizează făcând abstracţie de natura lor fizică şi ţinând seama numai de mărimile ce caracterizează funţionarea lor şi de relaţiile existente între acestea. Mărimile care nu depind de alte mărimi, sunt considerate ca “mărimi de intrare” , iar mărimile dependente de acestea sunt considerate “mărimi de ieşire” . În acest fel teoria sistemelor înlocuieste de fapt elementele si sistemele reale(obiectele fizice) ,cu relaţii care imbracă diferite forme :

-ecuaţii şi sisteme de ecuaţii ; -funcţii de transfer; -mulţimi de perechi ordonate ale valorilor funţiilor vectoriale ale mărimilor de intrare şi ieşire; -scheme bloc, etc; Pornind de la definiţia sistemului automat , putem asocia acestuia un model structural alcătuit din două subsisteme (fig. 1.1):

-subsistemul condus S2 (procesul supus automatizării); -subsistemul de condudere sau conducător S1 (echipamentul de automatizare);

u

1
1

u

 

m

1

 

y

1

.

SISTEM

AUTOMAT

SA

y

1

y

y

2

n

1 u 2 . . u n
1
u
2
.
.
u
n
2 .
2
.

u

n
n

u

S1

m

2

m

p

S2

y

y

2

   

n

a)

Fig 1.1

b)

Structura de sistem automat din figura 1.1 este o structură deschisă , reprezentând totodată o structură minimală care asigură o relaţie funcţională între setul mărimilor de ieşire y i (i = 1, …,m) şi setul mărimilor de intrare u i (i = 1, …, n).

Pentru această structură , subsistemul S 1 elaborează (generează) setul variabilelor m i (i = 1, …, p) in funcţie de u i astfel încât evoluţia subsistemului S 2 să fie cea dorită. Subsistemul condus poate fi reprezentat ca in figura 1.2 ,evidenţiindu-se următoarele mărimi caracteristice :

-m- vectorul mărimilor de intrare; -y- vectorul mărimilor de ieşire; -p- vectorul mărimilor perturbatoare;

p p p 2 …. p n 1 a) b) m y 1 1 Fig
p
p
p 2
….
p n
1
a)
b)
m
y
1
1
Fig 1.2
m
y
m
y
2
PROCES
2
PROCES
Pentru un proces monovariabil , care prezintă câte o mărime de intrare, ieşire si
m
y
perturbaţie, modelul acestuia se reprezintă ca in fig. 1.2 b, iar pentru un proces multivariabil ,
n
n

care operează cu mai multe variabile de intrare, ieşire si de perturbaţii, modelul acestuia este preyentat in fig. 1.2a. Dacă subsistemul de conducere S 1 elaborează acţiunea de comandă atât funcţie de intrarea u cât şi funcţie de ieşirea y a subsistemului condus , se obţine o structură de sistem cu reacţie sau sistem închis . În fig.1.3 se reprezintă schema generală a unui sistem monovariabil (cu vectorii mărimilor de intrare , ieşire si reacţie având o singură componentă).

p p p q 1 2 … u m y S S 1 2 y
p
p
p q
1
2 …
u
m
y
S
S
1
2
y
r
S
3

Fig. 1.3

În figura de mai sus subsistemul S 3 are rolul de a transmite subsistemului S 1 informaţii despre evoluţia ieşirii y 1 cât şi de a realiza o adaptare sau conversie a acestui semnal astfel încât semnalul de ieşirea sa y r să fie de aceeaşi natură fizică şi să aibă acelaşi domeniu de variaţie cu semnalul u aplicat la intrarea subsistemului S 1 . După modul cum subsistemul S 1 face comparaţie intre mărimea de intrare u şi mărimea de reacţie y r există cazurile:

-dacă comparaţia se face prin diferenţă ,atunci sistemele închise sunt cu reacţie negativă şi se mai numesc sisteme de reglare automată; -dacă comparaţia nu se face prin diferenţă ,ci prin însumare , atunci sistemele deschise sunt cu reacţie pozitivă sau sunt sisteme automate cu comparaţie „general strategică”.

Capitolul 2. Sisteme de reglare automată

2.1

Definiţii, descriere

Un sistem de reglare automată reprezintă un sistem de conducere care are drept scop anularea diferenţei dintre mărimea impusă (referinţă) si mărimea de ieşire (reglată), indiferent de perturbaţiile care acţionează asupra sistemului. Acestei difernţe i se mai spune şi eroarea sau abaterea sistemului de reglare automată. Se poate spune că sistemele de reglare automată asigură menţinerea automată în anumite limite a unor mărimi importante pentru buna desfăşurare a procesului tehnologic, pentru economisirea de energie, de materii prime sau pentru creşterea productivităţii.

2.2 Clasificarea sistemelor de reglare automată

În funcţie de modificarea mărimii impuse se disting trei tipuri de sisteme de reglare automată :

a) sistem de stabilizare automată la care mărimea impusă este constantă pentru o anumită perioadă de timp sau eventual se poate modifica din când în când după anumite intervale de timp (exemple : sistem de reglare a temperaturii într-o încăpere, sistem de reglare a turaţiei unui motor).

b) sisteme de reglare după program , sunt sistemele de reglare automată la care

mărimea impusă se modifică după o lege cunoscută dinainte (mărimea impusă va avea o variaţie de timp bine determinată) (exemple : sisteme de reglare pentru tratamente termice şi chimice ,sisteme de reglare pentru acţionarea maşinilor unelte şi roboţilor industriali).

c) sistemele de urmărire reprezintă sistemele de reglare automată la care mărimea impusă este măsurabilă , dar se modifică după o lege necunoscută dinainte (exemple:

sisteme de reglare a temperaturii dintr-o incintă care trebuie să realizeze o temperatură egală cu temperatura dintr-o altă incintă termică , sistem de reglare a poziţiei unui element în raport cu alt element). În funcţie de cunoaşterea dinainte a evoluţiei subsistemului condus (procesului sau instalaţiei tehnologice ) sistemele de reglare automată se împart în :

a) sisteme de reglare automată la care informaţiile despre evoluţia procesului sunt complet cunoscute dinainte . În acest caz, subsistemul condus (procesul), are caracteristici invariabile în timp fiind complet definit ; b) sisteme de reglare automată la care informaţiile despre evoluţia procesului sunt incomplet cunoscute dinainte . La aceste sisteme de reglare automată , caracteristicile procesului sunt variabile în timp. Perturbaţiile parametrice ce acţionează asupra procesului modifică parametrii sau caracterisiticile de transfer şi in acest caz echipamentul de automatizare (subsistemul conducător) va trebui să se adapteze continuu acestor modificări pentru ca procesul să evolueze conform cerinţelor impuse . Aceste sisteme se mai numesc şi sisteme adaptive. Structural,aceste sisteme, pe lângă circuitul de reacţie negativă , conţin elemente funcţionale care asigură identificarea continuă a procesului şi elaborează strategia de modificare a algoritmului de conducere. După relaţia funcţională dintre variabilele de intrare şi cele de ieşire ale subsistemelor componente, sistemele de reglare automată se împart în:

a) sisteme de reglare automată liniară la care funcţionarea tuturor

subsistemelor este descrisă de funcţii liniare.

b) sisteme de reglare automată neliniare , care au cel puţin un subsistem ce este

descris de un model matematic neliniar. După natura semnalelor preluate în cadrul sistemelor de reglare automată (variaţia lor în timp) se deosebesc :

a) sisteme de reglare automată continue, la care toate variabilele sistemului se modifică

continuu în timp;

b) sisteme de reglare automată discrete când cel puţin una dintre variabilele sistemului

are o evoluţie discretă , discontinuă în timp Sistemele discrete se împart la rândul lor în sisteme de reglare automată cu impulsuri modulate şi sisteme automate numerice. În funcţie de de numarul variabilelor de intrare şi /sau de ieşire ale sistemului de reglare automată , sistemele se împart în :

a)sisteme de reglare automată monovariabile la care exixtă câte o singură variabilă de intrare şi ieşire ; b)sisteme de reglare automată multivariabile care au mai multe variabile de intrare şi / sau ieşire; După forma ecuaţiilor ce descriu funcţionarea sistemelor de reglare automată , există :

a)sisteme cu parametrii distribuiţi descrise prin ecuaţii cu derivate parţiale ce conţin una sau mai multe variabile independente şi derivate parţiale ale variabilelor independente şi derivate parţial ale derivatelor dependente in raport cu variabilele independente . O ecuaţie cu derivate parţiale este reprezentată de ecuaţia difuziei termice :

2

T

d

2

= k

T

t

unde : T = T(d,t) este variabila dependentă şi reprezintă temperatura într-o bandă de cauciuc în timpul vulcanizării , la o anumită distanţă d şi la un anumit moment de timp t ; b)sisteme cu parametrii concentraţi care sunt descrise prin ecuaţii diferenţiale ordinare sau prin ecuaţii diferenţiale finite. După modul de exprimare a semnalelor (mărimilor de intrare, ieşire şi stare ) şi a parametrilor există :

a)sisteme de reglare deterministe (toate sistemele de mai sus) la care în orice moment de timp orice variabilă (de intrare ieşire sau stare) şi parametrii sunt bine determinaţi; b)sisteme stochastice la care orice variabilă sau parametru sunt descrise într-o formă probabilistică şi statiscă . Studiul acestor sisteme se bazează pe teoria probabilităţilor. După modul de exprimare a semnalelor în timp al parametrilor ce descriu modelul matematic al sistemului de reglare sunt sistemele:

a)sisteme de reglare invariante in timp,care au parametrii constanti in timp; b)sisteme de reglare variabile in timp, care au parametrii variabili in timp. După modul de evoluţie al sistemelor de reglare , în funcţie de existenţa mărimilor de intrare , sunt :

a)sisteme de reglare omogene la care întreaga evoluţie este determinată de condiţiile sale iniţiale (este descris de o ecuaţie diferenţială omogenă neavând comenzi externe); b)sisteme de reglare neomogene , la care , în evoluţia lor , intervin acţiunea mărimilor de intrare (comenzi externe);

2.3 Structura şi mărimile caracteristice ale unui S.R.A.

Sistemele de reglare automată (SRA) sunt organizate (realizate) ca sisteme cu circuit închis cu reacţie negativă . Reacţia negativă conferă unui sistem de reglare automată următoarele calităţi :

-creşterea preciziei reglării;

-reducerea sensibilatăţii sistemului la variaţiile caracteristicilor elementelor sale şi ale procesului (perturbaţiilor); -reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate; -creşterea benzii de frecvenţă în care sistemul se comportă satisfăcător. Un sistem de reglare automată în cea mai simplă structură (fig. 2.1 ) se compune din :

-procesul sau instalaţia tehnologică supusă automatizării P(IT) ; -dispozitivul de automatizare DA.

z N + - y z +
z
N
+
-
y
z
+

EC

v + u u m R A 1 EE OR - EE R y r
v +
u
u m
R
A 1
EE
OR
-
EE
R
y
r
EE
E
TR

m

1

P(IT) y p
P(IT)
y
p

y

R A 1 EE OR - EE R y r EE E TR m 1 P(IT)

Fig. 2.1

În figura de mai sus s-au folosit următoarele notaţii :

- v – mărime de referinţă ( prescrisă) sau de intrare;

- y r – mărime de reacţie;

- eroare (abaterea ) obţinută ca rezultat al comparaţiei efectuate (prin diferenţă) de elementul de comparaţiei EC;

-

= v

y

r

În teoria modernă a sistemelor se utilizează variabila u ca mărime de intrare (comandă) a sistemului condus, iar mărimea de referinţă a sistemului (sau de intrare) va fi realizată prin variabilele v, y * sau y ref . -A – adaptorul (sau convertorul) transformă mărimea de comandă u electrică în una pneumatică dacă regulatorul este electric şi elementul de execuţie este pneumatic sau dintr-o mărime pneumatică în una electrică , dacă regulatorul este pneumatic iar elementul de execuţie este electric . El furnizează la ieşiri o mărime u, compatibilă cu mărimea de intrare a elementului de execuţie EE; -EE – elementul de execuţie realizează adaptarea în principal energetică dintre mărimea de comandă de la intrarea u (sau u 1 când este necesar adaptorul A), şi mărimea de ieşire (sau de execuţie) m, care se aplică organului de reglare şi care este de obicei o mărime mecanică (o forţă sau un cuplu de forţe, etc.). -OR – organul de reglare , dispozitiv prin intermediul caruia se transmit instalaţiei tehnologice concluziile executate de elementul de execuţie cu scopul de a influenţa funcţionarea acesteia şi a obţine modificarea mărimii de ieşire din proces , y, în conformitate cu sarcinile sistemului de reglare , compensând efectul perturbaţiilor; -P(IT) – procesul sau instalaţia tehnologică supusă automatizării . Sunt caracterizate prin una sau mai multe mărimi măsurabile pentru care se realizează sistemul de reglare automată . Mărimea din proces pentru care se realizează sistemul de reglare automată se numeşte mărime de ieşire sau mărime reglată. -Y – perturbaţia care reprezintă orice mărime aplicată din exterior , alta decât mărimea de intrare , unui element al sistemului de reglare sau procesului , care tinde să

influenţeze marimea de ieşire y, şi care nu poate fi modificată de către operatorul uman . Cele mai importante perturbaţii sunt cele care influenţează desfaşurarea procesului si ele vor fi luate în considerare.

-N – reprezintă o parte sau totalitatea procesului P prin care perturbaţia z influenţează mărimea de ieşire. -y y – contribuţia perturbaţiei asupra mărimii de ieşire . Observaţie Perturbaţiile care acţioneză asupra unui sistem sunt perturbaţii aditive sau parametrice. Perturbaţiile aditive notate cu P a intervin asupra instalaţiei de automatizare şi efectul lor poate fi eliminat cu ajutorul reacţiei negative . Perturbaţiile parametrice notate cu P modifică relaţiile matematice intrare – ieşire ale instalaţiei. Efectul lor nu poate fi eliminat prin utilizarea reacţiei negative şi se impune utilizarea unor structuri de sisteme adaptive care elaborează variabilele de decizie sau de comandă ţinând seama de modificările care apar în comportamentul procesului sub influenţa perturbaţiilor parametrice. -TR – traductorul de reacţie converteşte mărimea de la ieşirea sa , y , care reprezintă mărimea reglată a sistemului într-o mărime de reacţie y r care e compatibilă cu natura şi domeniul de variaţie al mărimii prescrise (precum şi al altor semnale din echipamentul de automatizare). Mărimea prescrisă şi mărimea de reacţie pot fi exprimate în unităţi ale semnalului unificat , de exemplu 4 – 20 mA sau 0 – 10 V Traductoarele de cele mai multe ori realizează operaţii de calcul , liniarizări , filtrări pentru determinarea mărimii de reacţie care să aproximeze cât mai bine mărimea reglată. În anumite situaţii traductorul este urmat de un convertor sau adaptor cu scopul de a asigura mărimii de reacţie y r o anumită natură fizică şi un anumit interval de variaţie cerute de caracteristicile regulatorului . Considerând că organul de reglare şi elementul de execuţie alcătuiesc un singur element fizic , reprezentat de către elementul de execuţie şi că nu este necesară prezenţa adaptoarelor sau convertoarelor , schema simplificată fiind prezentată in fig. 2.2 .

z N EC + y z - v + u y R EE m IT(P)
z
N
EC
+
y
z
-
v
+
u
y
R
EE
m
IT(P)
+
p
y
-
y
r
TR

Fig. 2.2

Dacă se ţine cont de faptul că pentru a influenţa performanţele sistemului , proiectantul are foarte puţine posibilităţi de a modifica parametrii elementului de execuţie EE , ai instalaţiei tehnologice (sau procesului) IT(P) şi traductorului TR , în raport cu posibilităţile de a alege structura şi parametrii regulatorului , atunci aceste trei elemente pot fi considerate ca parte fizică a sistemului şi va fi notată cu F. În acest caz, structura sistemului de reglare automată devine ca in fig. 2.3.

+

v
v
+ v z N y z + R u F y p + - y  
z N y z +
z
N
y
z
+
R u F y p + - y
R
R

u

R u F y p + - y
F
F

y

p

+

R u F y p + - y

-

y

     
R u F y p + - y      

-

F y p + - y       - Variabila Fig. 2.3 ce reprezintă abaterea

Variabila

Fig. 2.3

ce reprezintă abaterea sau eroarea sistemului de reglare se obţine prin

comparaţie prin diferenţa variabilei de intrare y* v şi a variabilei de ieşire y. În acest caz eroarea este dată de relaţiile :

=

y

ref

y

=

y

*

y

=

v

y

2.4 Structuri şi sisteme de reglare şi conducere a proceselor

Pentru multe procese supuse automatizării, structura convenţională de reglare cu o singură buclă nu permite întotdeuna obţinerea performanţelor dorite. De aceea alegerea structurii sistemului de reglare se face ţinănd cont de complexitatea procesului, de gradul de cunoştere al acestuia, precum şi de performanţele impuse. În funcţie de informaţiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza următoarele variante de sisteme de reglare :

-sisteme de reglare în cascadă ; -sisteme de reglare paralelă ; -sisteme de reglare după perturbaţie şi reglare combinată ; -sisteme de reglare după variabilele de stare ; -sisteme de reglare cu compunerea timpului mort .

3.1. Sisteme de reglare în cascadă.

Sistemele de reglare în cascadă se utilizează atât în cazul proceselor rapide (procese cu constante de timp mai mici decât 10 s ) cât şi în cazul proceselor lente, cu timp mort (cu constante cu timp mare, zeci de secunde,minute). Reglarea în cascadă se recomandă în cazul proceselor tehnologice cu funcţii de transfer cu număr mare de constante de timp, care se pot descompune în subprocese a căror funcţii de transfer să nu conţină mai mult de două constante de timp principale. În fucţia de transfer a procesului, prezenţa unui număr mare de constante de timp, pentru compensarea lor (a constantelor de timp), este dificil să se utilizeze algoritmi de reglare tipizaţi (PI, PD, PTD) impunându-se algoritmi de reglare care să conţină binoame de gradul întâi, care vor avea efectul de amplificare a zgomotelor datorate componentelor derivative. În cazul utilizării reglării în cascadă , în modelul matematic al procesului supus automatizării trebuie puse în evidenţă mărimi intermediare care trebuie să fie accesibile din

punct de vedere fizic şi măsurabile prin mijloace relativ simple. De asemenea ele trebuie să răspundă la perturbaţii mult mai repede dacât mărimea de ieşire. În fig. 2.4 se reprezintă structura unui sistem de reglare în cascadă.

z z 2 1 PROCES N N z2 z1 BUCLA (IT) INTERIOARA + + EC1
z
z
2
1
PROCES
N
N
z2
z1
BUCLA
(IT)
INTERIOARA
+
+
EC1
EC2
-
y
z2
-
y
z1
+
v +
u
u
m
+ y
y
+
1 R1
1
2 R2
2
EE
P2
y
p2
2
P1
p1
y
1= y
-
-
y
r1
y
r2
TR2
TR1
.
Fig. 2.4

În figura de mai sus procesul P(IT) se descompune în două procese P1 şi P 2 ale căror funcţii de transfer nu trebuie să conţină mai mult de două constante de timp principale.

(

H s

H

(

s

)

=

K

f

 
 

n

1

i =

(

T s

i

+

1)

j

n

1

=

(

T

j

+

1)

) =

k

f

(

T s

1

+

1)(

T s

2

+

1)

n

j = 1

(

t

s

s

+

1)

Constantele de timp principale trebuie să respecte condiţia T i >>t j unde t j <1s pentru

i=1

n,

j=1

m;

Exemplu : Funţia de transfer

H

p 1

(

s

) =

 

10

 

(6

s

+

1)(8

s

+

1)(0,1

s

+

1)

respectă condiţiile de mai sus. K f = 10, T 1 = 8s ,T 2 = 8s şi

Variabila intermediară y 2 se obţine la ieşirea din bucla interioară ce conţine pe lângă elementele de execuţie EE şi P 2 comune celor două bucle (bucla interioară si bucla exterioară) regulatorul R 2 şi traductorul TR 2 . Mărimea intermediară y 2 trebuie să se modifice mult mai repede decât y sub acţiunea perturbaţiilor şi din acest motiv regulatorul R 2 al buclei interioare trebuie să aibă o viteză de răspuns mai mare decâ bucla exterioară (principală). De aceea se recomandă ca R 2 să fie un regulator de tip P (cu toate că prezintă dezavantajul unei reglări cu eroare staţionară, are avantajul unui timp de răspuns mic) sau PI, foarte rar PID. Regulatorul R 1 pentru bucla exterioară (sau principală) se recomandă să fie de tip PI, foarte rar de tip PID. Rostul buclei interioare este acela de a elimima influenţa perturbaţiei z 2 asupra mărimii

y 1 .Acest lucru cade în seama regulatorului R 2 a cărui mărime de referinţă u 1 este chiar mărimea de ieşire a regulatorului R1. Faptul că mărimea u 1 nu este constantă aşa cum ar trebui sa fie o referinţă , prezintă un dezavantaj . Ca urmare variaţiile acestei mărimi se transmit asupra

t = 0,1s ;

mărimii reglate. Prezenţa buclei interioare reduce influenţa perturbaţiei y 2 asupra mărimii de ieşire , ea realizând şi o informare mai rapidă a sistemului despre modul în care evoluează mărimea reglată y . Avantajele reglării în cascadă sunt următoarele :

-permite reglarea simultană a mai multor mărimi (y şi y 2 ) ; -micşorează influenţele perturbaţiilor asupra mărimilor reglate datorită prezenţei mai multor reacţii negative ; -creşte viteza de răspuns în raport cu modificarea referinţei (scade durata regimului tranzitoriu ) . O comapraţie între reglarea în cascadă şi reglarea convenţională (cu o singură buclă ) este prezenată în figura 2.5.

y ( ) t z ( ) t 2 1 (REGLARE CONVENTIONALA) 0,4 0,3 2
y
( )
t
z
( )
t
2
1 (REGLARE
CONVENTIONALA)
0,4
0,3
2 (REGLARE
CASCADA)
0,2
t[sec]
t[sec]
20 40
60 80
40
80
Fig 2.5

Se observă ca suprafeţele delimitate de diagramele punctate (notate cu z) şi axa timpului subt mult mai mici decât suprafeţele între curbele 1 şi axa timpului , ceea ce înseamnă că abaterea parametrului reglat faţă de mărimea de referinţă sunt mai mici în cazul reglării în cascadă . La sistemele de reglare în cascadă mărimea intermediară y 2 va fi limitată prin impunerea unei valori limită pentru mărimea de ieşire din regulatorul R 1 astfel încât mărimea intermediară să nu depăşească valaorea y 2limită (y 2 y 2limită ).

2.4.2 Sisteme de reglare automată cu reacţie după variabilele de stare

Sistemele de reglare automată cu reacţie dupa variabilele de stare sunt similare cu cele în cascadă , cu următoarele deosebiri :

-pe cale directă nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile R 1 şi R 2 (care realizează diferite legi tipizate de reglare P, PI, PID) , în locul lor find suficient un singur element amplificator , reprezentat printr-un bloc a cărui funţie de transfer se reduce la un factor

k 0 , care poate fi ajustat -în locul traductoarelor de pe căile de reacţie . reprezentate prin blocurile TR 1 si TR 2 sunt suficiente blocuri de reglare proporţionale, cu coeficienţi ajustabili. Procesele supuse automatizării sunt descrise nu numai cu ajutorul unor modele matematice de tipul intrare – ieşire (ecuaţii diferenţiale , funcţii de transfer ) ci şi prin relaţii de tipul intrare-stare-ieşire. Pentru procese monovariabile ,liniare sau liniarizate , ecuaţiile intrare – stare-ieşire sunt de forma :

x

=

y

Ax

c

=

+

bu

T

x

Vectorul mărimii de sistem x

pentru un sistem de ordinul n are n componente şi

caracaterizează starea procesului la un anumit moment de timp . Modalităţile de alegere a variabilelor de stare pot fi diverse pentru un sistem (proces) , dar numarul lor trebuie sa fie acelaşi indiferent de alegere .Două dintre aceste moduri de alegere conduc la prima şi a doua formă canonica a ecuaţiilor de stare .

Astfel pentru un sistem descris de ecuaţia diferenţială :

a

n

d

n

( )

y t

dt

n

+

a

n

1

d

n

1

( )

y t

dt

n

1

+

+

a

1

d

( )

y t

dt

+

a

0

( )

y t

=

b u t

0

( )

dacă alegem ca variabile de stare mărimea y şi derivatele sale :

x

1

=

y

, x

2

=

dy

dt

scrie sub forma :

a

dx

n

dx

n

dt

n

=

dt

+

a

n

a

0

a

n

1

x

x

1

n

,

x

+

3

a 1

a

n

=

d

2

y

dt

2

x

+

2

a x

1

,

2

, x

n

=

+

a

0

x

1

a

n

1

a

n

d

n

1

y

dt

n

1

, atunci ecuaţia diferenţială de mai sus se poate

=

x

n

b u t

0

( )

+

b

0

a

n

( )

u t

Între variabilele de stare se scriu următoarele relaţii pentru a se obţine modelul matematic general al sistemului :

*

x

1

*

x

.

.

x

2

*

n

=

=

=

dx

1

dt

dx

2

dt

dx

n

= x

2

= x

3

=

a

0

dt

a

n

x

1

a 1

a n

x

2

a

n

1

x

n

+

b

0

a

n

a

n

( )

u t

Aceste relaţii de mărime se pot scrie revenind la forma matriceală:

* x 1 * * x x = 2 = . * x n
*
x
1
*
*
x
x =
2
=
.
*
x
n

0

0

.

a

0

a

n

1

0

.

a

1

a

n

y =

0

1

.

a

2

[

a

n

10

. 0 0 x 1 . 0 0 x 2 + . . . .
.
0
0
x
1
.
0
0
x
2
+
.
.
.
.
a
b
n
1
0
.
x
a
n
a
n
n
x
1
x
2
T
00
]
= c
x
.
x
n

( ) =

u t

Ax

+

bu

Se aplică transformata Laplace luând condiţiile iniţiale nule pentru ecuaţiile intrare-stare- ieşire de mai sus şi se obţine :

(

)

Y

sX s

=

s

(

(

AX s

)

=

c

T

)

X

+

(

bU s

(

s

)

)

X

(

s

)

=

(

Y

(

sI

s

)

=

c

)

X

A

T

1

(

bU s

(

s

)

)

S-a obţinut starea X(s) în funcţie de comanda U(s) dacaă matricea [sI-A] -1 este nesingulară , iar funcţia de transfer are forma :

H

(

s

) =

Y

(

s

)

U

(

s

)

=

c

T

(

sI

A

)

1

b

Dacă se cunosc matricile A, b, c T atunci funcţia de transfer a sistemului este complet determinată.Matricea (sI-A) -1 poartă denumirea de matrice de tranziţie sau matrice fundamentală a sistemului. Cunoaşterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic , accesebilitatea si posibilitatea de măsurare a acestor componente permite realizarea unui sistem de reglare după variabilele de stare care pot conduce la obţinerea unor performanţe tranzitorii superioare (stabilitate şi viteză de răspuns dorite) . Schema bloc de principiu a unui astfel de sistem de rglare este prezentat in figura 2.6.

v(t) + (t) k ( ) t + u(t) y(t) k 0 p 0 -
v(t)
+
(t)
k
( )
t
+
u(t)
y(t)
k
0
p
0
-
-
-
u
x
u
x n
n
1
1
k
1
k
n

Fig . 2.6

Se observă că pe fiecare legătură de reacţie după variabilele x 1 ,

x n s-au plasat elemente

, k n care ponderează influenţa

amplificatoare cu coeficienţi de amplificare reglabili k 1 ,

, mărimea de comandă e dată de mărimile u 1 ,u 2 , scrisă sub formă vectorială :

ecuaţiilor de stare x 1 ,

, x n asupra mărimii de comandă u(t). Contribuţia fiecărei reacţii în

u

n , astfel încât mărimea de reacţie u r poate fi

u

r

=

k

T

x

=

[

k k

1

2

Rezultă că u r =-k 1 x 1 -k 2 x 2-

k

n

x 1 . ] . x n
x
1
.
]
.
x
n

n x n arată ponderea fiecărei reacţii în mărimea de comandă

k

u(t).

Dacă funcţia de transfer a procesului sau instalaţiei tehnologice conţine un pol în origine, atunci elementul de reglare (comandă) are funcţia de transfer H(s) = k 0 adică regulatorul e un amplificator cu coeficienţi de amplificare variabili şi în acest caz expresia comenzii devine :

( )

u t

=

k

0

(

t

)

n

i = 1

k x

i

i

( )

t

Dacă legea de reglare a elementului de comandă conţine o componentă proporţională în integrala mărimii de intrare (t) , ceea ce inseamnă că funcţia de transfer a elementului de comandă conferă un pol în origine şi asigură eroare nulă în regim staţionar pentru o variaţie treaptă a mărimii de intrare v(t) atunci mărimea de comandă u(t) va fi egală cu :

u

( ) =

t

k

0

t ( t ) dt 0
t
(
t
)
dt
0

n

i = 1

k x

i

i

t

( )

Obţinerea unor performanţe dorite ,în special în regim tranzitoriu se face prin alegerea corespunzătoare a coeficienţilor k 1 , k 2 , ….k n . Dacă variabilele de stare nu sunt accesibile măsurării , atunci ele pot fi estimate construind un estimator de stare , care pe baza informaţiilor de la intrarea şi ieşirea procesului ,

generează starea estimată , notată

În aceste condiţii schema bloc a sistemului de reglare , conţine un estimator de stare ca în figura 2.7.

^

( ).

x t

v(t) (t) k ( ) t u(t) y(t) k 0 Proces + 0 + -
v(t)
(t)
k
( )
t
u(t)
y(t)
k
0
Proces
+
0
+
-
-
u
r (t)
Estimator de
stare
^
x
( )
t
T
k
Fig. 2.7

În concluzie , reglarea cu reacţie după variabilele de stare , are rolul important de a asigura stabilitatea sistemului şi gradul de libertate cerut, deci performanţele tranzitorii impuse.

2.4.3. Sisteme de reglare cu compensarea perturbaţiei şi sisteme de reglare combinate(după abatere şi perturbaţie)

Pentru procesele supuse acţiunii unor perturbaţii accesibile şi măsurabile din punct de vedere fizic,se pot adapta structuri de sisteme de reglare după perturbatie(fig. 2.8). În acest caz efectul perturbaţiei se compensează înainte ca valoarea de ieşire să se modifice faţă de valoarea dorită.

+ z R u P 1 z1 - N z1
+
z
R
u
P
1
z1
-
N
z1

Fig. 2.8

y(t)

+ z R u P 1 z1 - N z1 Fig. 2.8 y(t) Sisteme de reglare

Sisteme de reglare cu compensarea perturbaţiei se comportă bine dacă se alege în mod corespunzător regulatorul R z1, ceea ce presupune cunoaşterea cu precizie a modelului procesului P, precum şi influenţa perturbaţiei asupra mărimii de ieşire N z1 . Dacă P are un număr de poli mai mare decât N z1 , atunci regulatorul R z1 , nu mai poate fi realizabil fizic, impunându-se folosirea unui regulator aproximativ, dar realizabil. Precizia sistemului de reglare după perturbaţie este redusă, deoarece asupra procesului pot interveni şi alte perturbaţii care nu pot fii măsurate direct. Se pot folosi sisteme de reglare combinate care combină avantajele reglării după perturbaţie cu avantajele reglării după abatere (eroare) (fig. 2.9).

z z Rz 1 1 Tz 1 2 Nz 1 Nz 2 proces supus automatizarii
z
z
Rz 1
1
Tz 1
2
Nz 1
Nz 2
proces supus
automatizarii
y
y
EC
-
+
z1
-
z2
+
-
v +
u +
+
+
y
R
P
P
2
1
-
Fig. 2.9

Un astfel de sistem de reglare foloseşte o buclă de reglare destinată, după perturbaţie care este cunoscută şi măsurabilă fizic.Această buclă are rolul de a compensa efectul perturbaţiei asupra mărimii reglate. Efectele celorlalte perturbaţii asupra mărimii de ieşire urmează să fie compensate de către bucla principală. Procesul supus automatizării a fost descompus în două procese (P1 şi P 2 ) asupra cărora acţionează perturbaţiile z 1 şi z 2 . Dintre aceste perturbaţii, se consideră că perturbaţia z 1 este cunoscută, adică este accesibilă din punct de vedere fizic şi uşor măsurabilă. Din acest motiv s-a prevăzut o buclă de reglare după această perturbaţie, buclă construită dintr-un traductor T z1 şi un regulator R z1 , ieşirea din regulator aplicându-se cu semnul – la intrarea sumatorului. Bucla are rolul de a compensa efectul perturbaţiei z 1 asigurând prin regulatorul R z1 , o viteză mare de răspuns, iar bucla exterioară eroare staţionară nulă în raport cu celelalte perturbaţii care acţionează asupra procesului.

O problemă importantă a acestui sistem de reglare este aceea de a determina legea de reglare a regulatorului R z1 (sau funcţia de transfer). În acest sens se iau în considerare funcţiile de transfer ale elementelor componente din fig. 2.9, aplicându-se transformata Laplace a mărimilor din structura sistemului de reglare şi se consideră că asupra procesului nu acţionează decăt perturbaţia cunoscută z 1 (s), perturbaţia z 2 (s) considerându-se nulă.Rezultă că mărimea de ieşire y(s) este contribuţia(efectul) a două mărimi : mărimea de referinţă v(s) şi perturbaţia cunoscută z 1 (s) .

Dacă se notează cu H 0 (s) funcţia de transfer a sistemului în circuit închis în raport cu mărimea de referinţă v(s) şi cu H 0z1 (s) funcţia de transfer a sistemului în raport cu perturbaţia z 1 (s) , atunci aplicând principiul superpoziţiei pentru sistemele liniare se obţine mărimea de ieşire sub forma :

Y(s) =H 0 (s) V(s) + H 0z1 (s) Z 1 (s) Pentru ca mărimea de ieşire y(s) să nu depindă de perturbaţia z 1 (s) trebuie ca H 0z1 (s) =0

H

0

z

1

(

s

)

H

Rz 1

=

(

s

H

Nz

)

=

1

(

s

)

H

Tz

1

s

Nz 1

(

s

)

(

)

H

P

H

H

TZ

1

(

s

)

H

p

1

(

s

)

1

(

s

)

H

Rz

1

(

s

)

=

0

Din considerente legate de realizarea algoritmului funcţiei de transfer a regulatorului perturbaţiei R z1 precum şi precizia limitată în ceea ce priveşte determinarea funcţiilor de transfer ale procesului H p1 (s) şi H z1 (s) se impune utilizarea pentru regulatorul H Rz1 (s) a unor altgorimi aproximativi. Pentru determinarea şi acordarea parametrilor regulatorului având fucţia de transfer H R (s) se consideră că perturbaţia dominantă z 1 este compensată şi se impun performanţe dorite în raport cu referinţa v(s) şi o eroare staţionară nulă. În concluzie , trebuie remarcat faptul că deşi prin reglarea combinată se obţin performanţe superioare în raport cu reglarea convenţională (numai după abatere) , implemetarea unui astfel de sistem de reglare este mai dificilă şi mai costisitoare.

2.4.4. Sisteme de reglare automată paralele

Aceste sisteme de reglare sunt derivate din sistemele de reglare în cascadă, caracteristica lor fiind prezenţa unei referinţe constante pentru bucla interioară. Această

referinţă se alege astfel încât mărimea intermediară y 2 să nu depăşească valoarea lui y 1limită

.

Schema bloc a unui sistem de reglare automată paralelă este în fig 2.10

- * y 1 R 1 + u 1 Bloc control Proces x=0 u m
-
*
y
1
R
1
+
u
1
Bloc control
Proces
x=0
u
m
P
y
P
y1=y
2
1
u
x=1
2
EE
2
*
y
2
R
+
2
-
x
1
0
y
y
2

Fig 2.10

În fig 2.10 sunt două bucle de reglare: una pentru reglarea mărimii de ieşire y, căreia ii corespunde regulatorul R 1 şi mărimea de referinţă y 1 * , cea de-a doua buclă asigură reglarea mărimii y 2 căreia ii corespunde regulatorul R 2 şi mărimea de referinţă y 2 * care, aici este fixă. Această schemă de reglare prezintă un bloc de comutare care selectează , în fiecare moment de timp , una din intrări, după cum urmează :

- dacă y 2 >y 2lim , atunci comanda spre proces e preluată de regulatorul R 2 - dacă y 2 <y 2 lim atunci comanda este preluată de regulatorul R 1 Reglarea se mai numeşte şi reglare de tip ’override’(cu forţa inlocuirii) .Ca şi în cazul reglării în cascadă ,se foloseşte pentru reglarea unor mărimi intermediare .În general ,reglarea în cascadă, se aplică în mod frecvent atunci când se pune problema reglării funcţionării unui motor de curent continuu. În acest caz, mărimea reglată este turaţia, iar mărimea intermediară (y 2 ) este curentul absorbit de motor. Din acest motiv, curentul e considerat ca mărime intermediară, si reglarea lui se face în bucla interioară.

2.4.5 Siteme de reglare automată cu compensarea timpului mort

Sistemele lente cu timp mort determină întârzierea introdusă în trasmiterea semnalului de reacţie, ceea ce duce implicit la întârzierea elaborării comenzii. Dacă se consideră că partea fixă (procesul tehnologic, elementul de execuţie şi traductorul) este cu timp mort, atunci va fi descrisă de funcţia de transfer:

H

H

f

(

s

) =

( ) =

s

K

f

T

f

s + 1

K

f

T

f

s + 1

e

*

s

=

H

(

s

)

e

*

s

unde : K f = factorul de amplificare T f =constanta de timp =timpul mort (întârzierea);

este o funcţie raţională, strict proprie, cu gradul numitorului mai mare

decât gradul numărătorului. Pe baza relaţiei de mai sus se poate construi sistemul de reglare conform cu fig.2.11.

H f (s) EC V(s) (s) e -S H R (s) U(s) H(S) Y 1
H
f (s)
EC
V(s)
(s)
e -S
H R (s)
U(s)
H(S)
Y
1 (s)
Y(s)
+ -

Fig. 2.11

Se încearcă elaborarea unor metode de compensare a efectelor timpului mort asupra performanţelor sistemelor de reglare.Una din metode ar fi aceea prin care timpul mort prezent în

schema bloc prin blocul cu funcţia de transfer

dacă variabila y 1 (s) este accesibilă şi dacă se poate separa timpul mort în cadrul procesului. Separarea timpului mort constă în descompunerea funcţiei de transfer a părţii fixe H f (s)=H(s) şi e -

e - * s , să fie scos în afara buclei de reglare,

* s

EC

V(s) H R (s)
V(s)
H R (s)

+

U(s) H(s) Y 1 (s) -
U(s)
H(s)
Y 1 (s)
-
de reglare, * s EC V(s) H R (s) + U(s) H(s) Y 1 (s) -

e

e Y(s)

Y(s)

e Y(s)
* s EC V(s) H R (s) + U(s) H(s) Y 1 (s) - e Y(s)

Fig 2.12

O astfel de variantă prezentată în fig 2.12 este greu de realizat , deoarece ea ar presupune accesul la variabila y 1 (s), ceea ce este foarte greu , pentru că descompunerea funcţiei de transfer a procesului în H(s) şi e - * s este complicată. Funcţia de transfer în circuit închis a sistemului de reglare din fig 2.11 este:

H

0

(

s

) =

H

R

(

s

)

H

(

s e

)

*

s

1

+ H

R

(

s

)

H

(

s e

)

* s

iar pentru sistemul din fig 2.12 este :

H

*

0

(

s

) =

H

*

R

(

s

)

H

(

s

)

1

+ H

*

R

(

s

)

H

(

s

)

e

* s

Punând condiţia ca cele două sisteme să aibă aceeaşi comportare intrare-ieşire , adică Ho(s)=H * 0 (s) , rezultă funcţia de transfer a regulatorului:

 

*

R

(

s

)

 

)

s e

* s

 

H

(

s

)

H

 

*

s

H

R

(

s

)

H

(

   
 

e

 

=

1

+ H

(

s

)

H

*

(

s

)

 

1

+ H

 

(

s

)

H

(

)

s e

 

* s

   

Rezultă:

R

R

 

H

*

R

(

s

)

 

H

R

(

s

)

 

=

 

*

* s

1

+ H

H

R

(

s

R

)

(

s

+

)

H

R

1

+ H

R

(

)

s H

*

R

(

s

)

H

(

)

s e

(

)

s H

(

s

)

=

H

*

R

(

s

[

)1

+

H

R

H

*

(

s

) =

 

H

R

(

s

)

R

1

+

H

R

(

s

)

H

(

s

)(

e

*

s

1)

(

)

s H

(

s e

)

*

s

]

Realizarea unui altgoritm pentru regulatorul cu funcţia de transfer H R * (s)este foarte complicat. Pentru a reduce totuşi efectul timpului mort , în pactică se construieşte un model al

procesului, care pune în evoluţia timpului mort

m , cât şi funcţia H m (s), care nu conţine timp

mort (fig 2.13), astfel mărimea y m1 să fie măsurabilă.

H

m (s)

Ym 1 (s)

e

-

Y

m (s)

m (s)
H m (s) Ym 1 (s) e - Y m (s) U(s) Fig 2.13 Deoarece pentru

U(s)

H m (s) Ym 1 (s) e - Y m (s) U(s) Fig 2.13 Deoarece pentru

Fig 2.13

Deoarece pentru acest model adoptat , mărimea y m1 este o mărime măsurabilă , pentru a

compensa efectele timpului mort real

semnalele de reacţie mărimea y m1. Acest sistem de reglare poartă denumirea de sistem cu predictor (fig. 2.14) Funcţia de transfer a predictorului este :

, se construieşte o schemă care are unul dintre

H

pr

(

s

)

=

H

m

(

s

)(1

e

*S

)

Mărimea aplicată pe calea de reacţie la intrare în elementul de comparare EC dacă

consideră că H(s)=H m (s) şi

m =

; va fi :

y

r

(t) = y(t)

y(t) + y(t + ) = y(t + )

Aceasta înseamnă că mărimea de reacţie y r (t)este transmisă cu un avans de timp (deci, cu predicţie) , faţă de mărimea de ieşire y(t) a procesului. Cu toate că mărimea y m1 (t)=y(t+

mărimea de ieşire y(t), a fost necesară introducerea şi unei mărimi

de reacţie de ieşire y(t), care elimină efectul perturbaţiei y z (t) ce acţionează asupra procesului.

devansează cu timpul =

)

m

H f (s) Y z (s) EC - V(s) (s) H R (s) U(s) H(s)
H
f (s)
Y
z (s)
EC
-
V(s)
(s)
H
R (s)
U(s)
H(s)
Y
1 (s)
e
Y(s)
-
Y
r (s)
Y(s)
+
y(t)
-
H
m (s)
Y
m1 (s)
e
Y
m (s)
y(t) -
y(t+)
+
+
Predictor

Fig 2.14

Proiectarea sistemului, în acest caz se face fără să se ţină cont de prezenţa timpului mort şi considerând pentru partea fixă numai funcţia de transfer H(s).

O altă metodă pentru compensarea timpului mort constă în introducerea unui element de predicţie (de anticipare pură), care realizează cu aproximaţie, o funcţie de transfer de forma :

H

pr

(

s

) =

e

* S

Schema unei astfel de sistem este dată în fig 2.15

V(s)

S Schema unei astfel de sistem este dată în fig 2.15 V(s) Y z (s) EC
Y z (s) EC P + (s) - H R (s) H(s) e Y(s) r
Y z (s)
EC
P
+
(s)
-
H R (s)
H(s)
e
Y(s)
r
Predictor
-
P
r

Predictor

Fig 2.15

Capitolul 3. Studiul sistemelor de reglare automată

3.1 Consideraţii generale

Stabilirea modelului matematic al unei instalaţii sau proces industrial reprezintă un prim pas în rezolvarea problemei de conducere Principalele probleme în studiul sistemelor de reglare automată sunt legate de analiza şi sinteza acestora, de determinarea metodelor matematice ale instalaţiilor supuse automatizării , de obţinerea funcţionării lor.

Analiza sistemelor de reglare automată constă în determinarea mărimii de ieşire (a răspunsului sistemului) şi a performanţelor sistemului în regim staţionar şi tranzitoriu când se cunoaşte evoluţia mărimilor de intrare(şi mărimilor perturbate dacă există), precum şi structura şi modelul matematic al întregului sistem. Sinteza sau proiectarea unui sistem de reglare automată urmăreşte:

- stabilirea criteriilor de performanţă ale sistemului de reglare care sunt impuse de proces (instalaţia tehnologică) ce se doreşte automatizată;

- determinarea structurii sistemului de reglare automată, alegându-se corespunzător

elementele de execuţie şi a traducătoarelor de măsură;

- punerea în evidenţă a mărimilor elementului sistemului

- alegerea şi acordarea optimă a regulatorului care trebuie să satisfacă criteriile de

performanţă impuse

- verificarea prin analiză a performanţelor realizate de sistemul de reglare proiectat

Dacă cerinţele de performanţă ale sistemului proiectat şi analizat nu sunt realizate, se trece la reproiectarea sistemului sau la corecţia lui. Corecţia sistemului constă în îmbunătăţirea performanţelor prin introducerea în structura acestuia a unor elemente care corectează aceste performanţe. Rezolvarea problemelor de sinteză şi analiză în domeniul timp este, din punct de vedere practic, imposibilă prin metodele analitice cu excepţia cazului când se utilizează metode numerice, care evident reclamă utilizarea calculatorului numeric.

Din aceste motive in cazul proceselor descrise de ecuaţii diferenţiale liniare, cu

coeficienţi constanţi, pentru rezolvarea problemelor de analiză s-a făcut apel la transformata Laplace. Utilizarea acesteia prezintă următoarele avantaje :

- transformă ecuaţiile diferenţiale (care sunt în domeniul timp) în ecuaţii algebrice (în domeniul complex) , uşurând efectuarea calculelor ;

- permite utilizarea unor instrumente simple (funcţia de transfer) în analiza şi sinteza sistemelor de reglare automată . În funcţionarea unui sistem de reglare automată se disting două regimuri :

- regimul staţionar (denumit şi regim permanent) ;

- regimul tranzitoriu(denumit şi regimul dinamic) ;

Regimul staţionar este caracterizat de caracteristica statică care exprimă dependenţa dintre mărimea de ieşire şi mărimea de intrare şi este descrisă prin relaţia :

y(t)=f(u(t)) Pentru fiecare valoare a mărimii de referinţă, notată cu v 0 , există în regim staţionar o valoare pentru mărimea de ieşire notată cu y 0 (t). Fixarea unei valori pentru mărimea de referinţă de exemplu v 1 presupune o altă valoare pentru mărimea de ieşire, de exemplu y 1 . Trecerea unui sistem de reglare automată dintr-un regim staţionar în alt regim staţionar se face printr-un regim tranzitoriu sau dinamic. Regulatorul sistemului de reglare are sarcina de a elabora o mărime de comandă , u(t), astfel încât sistemul de reglare să atingă un nou regim staţionar într-un timp cât mai scurt şi cu abateri cât mai mici ale parametrului reglat ( mărimii de ieşire) faţă de valoarea de regim staţionar. În ipoteza în care mărimea de referinţă rămâne constantă , acţiunea perturbaţiei este cea care scoate sistemul de reglare dintr-un regim staţionar. Un sistem de reglare automată trebuie proiectat astfel încât efectul perturbaţiei să fie anulat intr-un timp cât mai scurt şi cu abatere minimă faţă de regimul staţionar.

3.2 Analiza sistemelor de reglare automată în domeniul timpului

Analiza în domeniul timpului, a sistemelor de reglare automată liniare şi invariante , îşi propune ca pentru un sistem dat, să se determine variaţia mărimii de ieşire (răspunsul sistemului)

pentru o variaţie a mărimii de intrare sau a perturbaţiei şi evaluarea performanţelor acestuia atât în regim staţionar cât şi în regim tranzitoriu de funcţionare. Pentru determinarea răspunsului unui sistem de reglare automată se pot utiliza :

- ecuaţiile diferenţiale ce descriu funcţionarea sistemului ;

- funcţia de transfer a sistemului în circuit închis.

În ambele situaţii la intrarea sistemului se aplica semnale tip al căror mod de variaţie în timp să aproximeze cât mai exact situaţiile reale din sistemele de reglare automată. Aceste semnale standardizate permit să se obţină răspunsuri tipice ale sistemelor de reglare automată şi pe baza lor să se aprecieze calitatea reglării unui sistem automat.

3.2.1 Semnale şi răspunsuri tip ale sistemelor de reglare automată

Aceste semnale , deşi nu apar sub forma lor ideală în funcţionarea reală a sistemelor, sunt utilizate în studiul sistemelor cu rezultate suficient de bune. O categorie de semnale ce poate fi utilizată cu precizie şi eficienţă mărită în studiul sistemelor automate este reprezentată de :

semnalul treaptă unitară , semnalul rampă unitară, impusul unitar, semnalul sinusoidal. Impulsul unitar (Dirac) (t) poate fi definit prin relaţiile:

u

0

(

t

)

u

0

(

t

)

,

( )

t

=

lim

t

0

t

unde u 0 (t) reprezintă funcţia treaptă unitară, sau :

(t) 0, t π 0; () t = 1(t) 1, t = 0. (t )
(t)
0,
t
π
0;
()
t
=
1(t)
1,
t =
0.
(t )
(t)

şi cea de-a doua relaţie

+• (t )dt =1 •
+•
(t )dt =1

Fig. 3.1

Impulsul Dirac prezintă două proprietăţi :

t

a)propietatea de selecţie; Fie o funcţie oarecare u(t) şi un impuls unitar Dirac centrat în jurul originii ca în figura 3.1 . Ţinînd cont de cea de a doua relaţie de definiţie se poate scrie:

+• + t + t u(t) (t)dt = u(t) (t)dt = u(0) (t)dt = u(0)
+•
+
t
+
t
u(t)
(t)dt
=
u(t)
(t)dt
=
u(0)
(t)dt
=
u(0)
t
t
u(t),
u(t)
u(0)
(t)
1(t)
t
t
t

Fig. 3.2

Rezultatul relaţiei de mai sus este posibil deoarece pe intervalul [- t,+

t ] ,arbitrar de

mic ,se poate considera cu o precizie suficient de bună ca u(t)=u(0) , dacă pe acest interval funcţia u(t) este continuă . Dacă impulsul Dirac se centrează in jurul unei valori oarecare t 0 ,atunci valaorea selectată a funcţiei u(t) este u(t 0 ). b)invarianţa transformatei Laplace Transformata Laplace pentru impulsul unitar este :

• L { (t) } = (t)e 0 Deci L{ (t )} = 1
L
{
(t)
}
=
(t)e
0
Deci
L{
(t )} = 1

st

dt

+ t = (t)e t
+
t
=
(t)e
t

st

dt

=

e

+ t 0 t
+
t
0
t

(t)dt

=

1

Răspunsul unui sistem de reglare automată la o intrare impuls Dirac se numeşte funcţie pondere şi se notează cu h(t)

Funcţia sau semnalul treaptă unitară se defineşte prin relaţia :

> t ut () = 1, t 0 0, t t 0 u(t) u(t) 1
> t
ut () =
1, t
0
0, t
t
0
u(t)
u(t)
1
1
t
t t

0

Fig. 3.3

Discontinuitatea funcţiei treaptă unitară (fig. 3.3) poate să apară în origine(t 0 =0) sau la momentul t=t 0 . Transformata Laplace a funcţiei treapta unitară se calculează astfel:

 

L

{

1(

t

)

}

=

1(

t

)

e

 

0

• 1 st st dt = e dt = s 0
1
st
st
dt
=
e
dt
=
s
0

Răspunsul unui sistem automat la o treaptă unitară se numeşte funcţie indicială şi se notează cu h 0 (t). Funcţia pondere h(t) şi funcţia indicială h 0 (t) sunt răspunsurile tip cele mai utilizate pentru a aprecia cantitativ performanţele sistemelor de reglare automată. Funcţia rampă unitară se defineşte prin :

t , > 0 0 ut () = u ( t d ) = t
t
,
>
0
0
ut
()
=
u
(
t d
)
=
t t pentrut t
0
0
0, pentut t
0
u(t)
u(t)
u(t)

t

t

0

t

Fig. 3.4

Aceată funcţie poate porni din origine cînd t 0 =0 sau la momentul t=t 0 (fig 3.4).

3.2.2 Determinarea răspunsului unui sistem de reglare automată descris prin ecuaţii deferenţiale

În numeroase aplicaţii practice , pentru analiza calităţii unui sistem automat, se utilizează răspunsul indicial h 0 (t) , adică variaţia în timp a mărimii de ieşire y(t) pentru o variaţie de tip treaptă unitară a perturbaţiei mutată la intrarea sistemului. Răspunsul indicial al unui sistem de reglare automată se determină prin calcul sau experimental. La determinarea experimentală a funcţiei indiciale pentru un proces , elementul de execuţie se fixează manual astfel încât mărimea reglată y să ia aproximativ valoarea de funcţionare. Apoi mărimea de execuţie nu se variează brusc (exemplu 10% din domeniul mărimii m)şi se urmăreşte variaţia în timp a mărimii reglate începând din momentul modificării. Aceste variaţii sunt înregistrate pe aparate înregistratoare sau pe osciloscoape. Se obţine astfel răspunsul indicial la variaţia mărimii de execuţie m(t). La determinarea răspunsului indicial referitor la perturbaţia p se poate proceda în principiu la fel. Determinarea răspunsului indicial prin calculul necesită rezolvarea ecuaţiei diferenţiale care descrie funcţionarea sistemului. Soluţia ecuaţiei diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi se compune din soluţia liberă y l (t) ce reprezintă soluţia sistemului autonom (fără mărimea

impusă de intrare, u=0), şi soluţia forţată y f (t) , determinată de tipul şi amplitudinea intrării :

y(t)=y l (t)+y f (t) Soluţia y l (t) este determinată de structura sistemului (de coeficienţii ecuaţiei diferenţiale) şi se numeşte soluţie tranzitorie :

y l (t)=y tr (t)

Soluţia particulară denumită şi soluţie forţată este determinată de mărimea de intrare u(t) şi se numeşte soluţie staţionară.

y f (t)=y st (t)

Deci:

y(t)=y tr (t)+y st (t) Deoarece rezolvarea ecuaţiei diferenţiale în cazul sistemului de ordin mai mare decât doi este destul de dificilă, se recurge la aproximarea sistemului studiat cu unul echivalent de ordinul II, având în vedere faptul că de multe ori comportarea unui sistem liniar de ordin superior este apropiată de cea a sistemului de ordinul II. Deci, în cele ce urmează vom căuta să determinăm răspunsul indicial al unui sistem de ordinul II , utilizând ecuaţia diferenţială. După cum se ştie, ecuaţia diferenţială ce caracterizează funcţionarea unui sistem de ordinul doi are forma :

d

2

( )

y t

dt

2

+

2

w

n

dy t

( )

dt

±

w y t

n

2

( )

=

k

0

w

2

n

( )

u t

Pentru regimul staţionar se obţine ecuaţia: y(t) = k 0 u(t)

Pentru o intrare treaptă unitară, pentru a realiza o eroare nulă în regim staţionar, k 0 =1 (

st

=

1

y

st

=

1

d

2

( )

y t

dt

2

+

k

0 ), ecuaţia diferenţială devine :

2

w

n

dy t

( )

dt

+

w y t

n

2

( )

=

w u t

n

2

( )

unde: -w n reprezintă pulsaţia naturală a sistemului reprezintă factorul de amortizare Soluţia tranzitorie se obţine ca soluţie a ecuaţiei omogene:

-

d

2

y

( )

t

dt

+

2

dy

( )

t

d

( )

t

2

n

+ w

y

( )

t

=

0

care are ecuaţia caracteristică:

p

2

+

2

w

n

p

+

w

2

n

=

0

Soluţiile ecuaţiei caracteristice sunt:

p 1,2

=

w

n

±

w

n

2 1
2
1

sau

p

1,2

Soluţia ecuaţiei omogene este:

+

y tr

( ) =

t

c e

1

p t

1

c e

2

p t

2

=

c e

1

w t

n

e

j

(

2 = w ± jw 1 n n 2 w 1 ) t w t
2
=
w
±
jw
1
n
n
2
w
1
)
t
w t
j
(
n
+
c e
n
e
1
2 1 ) t n
2
1
)
t
n

w

unde c 1 si c 2 se determină din condiţiile iniţiale ale sistemului y(0) = 0 , y’(0) = 0 Componenta staţionară pentru intrarea treaptă este y st = 1 Notând cu :

sau

= d n 2 = 1 d n y(t) =1+ c e 1
=
d
n
2
=
1
d
n
y(t) =1+
c e
1

se obţine :

d

t

e

j

d

t

+

c e

2

d

t

e

j

d

t

Dezvoltând după formula lui Euler şi dând factor comun pe

( )

y t

( )

y t

=

=

1

1

+

+

e

(

c

d

1

t

[c

1

+

c

cos

2

)

e

d

t

d

t

jc

1

cos

sin

d

t

+

t

j c

(

d

+

2

c

2

c

cos

1

)

e

d

t

d

t

+

sin

jc

2

d

sin

t

e

d

t]

d

t

rezultă :

notând c 1 +c 2 = A şi j(c 1 -c 2 )=B se obţine :

( )

y t

=

1

+

Ae

d

t

cos

d

t

+

Be

d

t

sin

d

t

Din condiţiile iniţiale :

y(0) = 0; rezultă 1+A=0

y’(0) = 0, rezultă A + B = 0 d d c + c =
y’(0) = 0, rezultă
A +
B = 0
d
d
c
+
c
=
1
1
2
(
+
j
)
c
+
(
j
)
c
=
0
d
d
1
d
d
2
c
=
c
1
1
2
(
+
j
)(
c
1)
+
(
j
)
c
=
0
d
d
2
d
d
2
c
=
c
1
1
2
c
(
j
j
)
(
+
j
)
=
0
2
d
d
d
d
d
d
c
=
c
1
1
2
+ j
d
d
c
=
2
2
j
d
+ j
d
c d
=
1 j
2
d
+ j
d
d
c
=
2
2
j
d

Cu aceste valori pentru c 1 şi c 2 soluţia generală y(t9 devine :

+ j + j t d d d d t y ( t ) =
+ j
+ j
t
d
d
d
d
t
y
(
t
)
=
1
e
d
cos
t
+
e
d
sin
t
d
d
2
j
2 j
j
d
d
2
t
d
t
y
(
t
)
=
1
e
d
cos
t
+
e
d
sin
t
d
d
2 j
j
d
t
y
(
t
)
=
1
e
d
cos
d
t
+
sin
d
d
t
d
Înlocuind pe
şi
cu valorile lor se obţine :
d
d
(
)
)
(
t
2
n
2
y
( )
t
=
1
e
n
cos
1
t
+
sin
1
t
n
n
2
1
n
)
(
(
)
t
2
2
y
(
t
)
=
1
e
n
cos
1
t
+
sin
1
t
n
n
2
1
+j d p 1 d 2 1+ n n +1 p 2
+j
d
p
1
d
2
1+
n
n
+1
p
2

Fig. 3.5 Având în vedere faptul că în planul complex cele două rădăcini p 1,2 ale ecuaţiei caracteristice sunt reprezentate ca în fig 3.5, se poate scrie:

rezultă:

cos tg d d = = = sin 2 1 d d Ţinând cont de
cos
tg
d
d
=
=
=
sin
2
1
d
d
Ţinând cont de această relaţie rezultă :
t
cos
y
( )
t
=
1
e
n
cos
t
+
sin
t
d
d
sin
t
e
n
y
(
t
)
=1
[
sin
cos
t
+
cos
sin
t]
d
d
sin
Din fig 3.5 rezultă că :
2
2
1
1
d
n
n
2
sin
=
=
=
=
1
2
2
2
(
2
)
2
2
Înlocuind sin
+
1
+
n
d
d
n
n
în expresia lui y(t) şi ţinând cont că sinacosb +sinbcosa = sin(a+b)
t
e n
[
(
)t]
2
y
(
t
)
=
h t
( )
=
1
sin
+
1
n
2
1

Pentru 0< <1 se observă că răspunsul sistemului prezintă oscilaţii amortizate a căror amplitudine creşte cu scăderea factorului de amortizare. Pentru =0, rezultă :

y

y

( )

t

(0)

=

=

h t

( )

=

1

h

(0)

=

a