Capitolul 1

Introducere

Prin automatizarea proceselor de producie, se elimim intervenia direct a omului
asupra acestora, omului revenindu-i n acest caz rolul de conducere general.
Ansamblul de obiecte naturale care asigur conducerea unui proces tehnic sau de alt
natur, fr intervenia direct a omului reprezint un echipament (sau dispozitv) de
automatizare.
Procesul condus, supus automatizarii, impreun cu echipamentul de automatizare (de
conducere), care asigur desfurarea procesului dup anumite legi, poart denumirea de sistem
automat.
!pre e"emplificare meninerea constant a temperaturii dintr-un cuptor electric , fr
intervenia direct a omului , presupune utilizarea unor dispozitive sau echipamente de
automatizare care asigur msurarea continua a temperaturii , prelucrarea erorii (diferenei)
dintre cele # valori i comanda asupra tensiunii electrice de alimentare a cuptorului. $oate aceste
dispozitive impreun cu cuptorul electric reprezint un sistem automat.
%ezult deci, c un sistem reprezint &o colectie' de obiecte fizice convenabil aran(ate i
cuplate funcional.
)n teoria sistemelor de reglare automat studiul obiectelor fizice i al sistemelor, se
realizeaz fc*nd abstracie de natura lor fizic i in*nd seama numai de mrimile ce
caracterizeaz funionarea lor i de relaiile e"istente ntre acestea.
+rimile care nu depind de alte mrimi, sunt considerate ca &mrimi de intrare' , iar
mrimile dependente de acestea sunt considerate &mrimi de ieire' .
)n acest fel teoria sistemelor nlocuieste de fapt elementele si sistemele reale(obiectele
fizice) ,cu relaii care imbrac diferite forme ,
-ecuaii i sisteme de ecuaii -
-funcii de transfer-
-mulimi de perechi ordonate ale valorilor funiilor vectoriale ale mrimilor de
intrare i ieire-
-scheme bloc, etc-
Pornind de la definiia sistemului automat , putem asocia acestuia un model structural
alctuit din dou subsisteme (fig. ...),
-subsistemul condus !# (procesul supus automatizrii)-
-subsistemul de condudere sau conductor !. (echipamentul de automatizare)-

a) b)
/ig ...
!tructura de sistem automat din figura ... este o structur deschis , reprezent*nd
totodat o structur minimal care asigur o relaie funcional ntre setul mrimilor de ieire 0
i
(i
1 ., 2,m) i setul mrimilor de intrare u
i
(i 1 ., 2, n).
0
n
!. !#
!3!$4+
A5$6+A$
!A
u
#
.
.
u
#
m
#
m
p
u
.
u
n
.
u
.
u
n
0
.
0
#
.
0
n
m
.
0
#
0
.
Pentru aceast structur , subsistemul !
.
elaboreaz (genereaz) setul variabilelor m
i
(i 1
., 2, p) in funcie de u
i
astfel nc*t evoluia subsistemului !
#
s fie cea dorit.
!ubsistemul condus poate fi reprezentat ca in figura ..# ,evideniindu-se urmtoarele
mrimi caracteristice ,
-m- vectorul mrimilor de intrare-
-0- vectorul mrimilor de ieire-
-p- vectorul mrimilor perturbatoare-

a) b)
/ig ..#
Pentru un proces monovariabil , care prezint c*te o mrime de intrare, ieire si
perturbaie, modelul acestuia se reprezint ca in fig. ..# b, iar pentru un proces multivariabil ,
care opereaz cu mai multe variabile de intrare, ieire si de perturbaii, modelul acestuia este
pre0entat in fig. ..#a.
7ac subsistemul de conducere !
.
elaboreaz aciunea de comand at*t funcie de
intrarea u c*t i funcie de ieirea 0 a subsistemului condus , se obine o structur de sistem cu
reacie sau sistem nchis . )n fig...8 se reprezint schema general a unui sistem monovariabil
(cu vectorii mrimilor de intrare , ieire si reacie av*nd o singur component).
/ig. ..8
)n figura de mai sus subsistemul !
8
are rolul de a transmite subsistemului !
.
informaii
despre evoluia ieirii 0
.
c*t i de a realiza o adaptare sau conversie a acestui semnal astfel nc*t
semnalul de ieirea sa 0
r
s fie de aceeai natur fizic i s aib acelai domeniu de variaie cu
semnalul u aplicat la intrarea subsistemului !
.
.
7up modul cum subsistemul !
.
face comparaie intre mrimea de intrare u i mrimea
de reacie 0
r
e"ist cazurile,
-dac comparaia se face prin diferen ,atunci sistemele nchise sunt cu reacie
negativ i se mai numesc sisteme de reglare automat-
-dac comparaia nu se face prin diferen ,ci prin nsumare , atunci sistemele
deschise sunt cu reacie pozitiv sau sunt sisteme automate cu comparaie 9general strategic'.
Capitolul 2.
Sisteme de reglare automat
0
!
. !
#
!
8
u
0
r
m
p
.
p
#
2
p
:
P%6;4! P%6;4!
m
.
m
#
m
n
2.
0
.
0
#
0
n
m 0
p
.
p
#
p
n
p
2.1 Definiii, descriere
5n sistem de reglare automat reprezint un sistem de conducere care are drept scop
anularea diferenei dintre mrimea impus (referin) si mrimea de ieire (reglat), indiferent de
perturbaiile care acioneaz asupra sistemului. Acestei diferne i se mai spune i eroarea sau
abaterea sistemului de reglare automat.
!e poate spune c sistemele de reglare automat asigur meninerea automat n anumite
limite a unor mrimi importante pentru buna desfurare a procesului tehnologic, pentru
economisirea de energie, de materii prime sau pentru creterea productivitii.
2.2 Clasificarea sistemelor de reglare automat
)n funcie de modificarea mrimii impuse se disting trei tipuri de sisteme de reglare
automat ,
a) sistem de stabilizare automat la care mrimea impus este constant pentru o
anumit perioad de timp sau eventual se poate modifica din c*nd n c*nd dup anumite
intervale de timp (e"emple , sistem de reglare a temperaturii ntr-o ncpere, sistem de
reglare a turaiei unui motor).
b) sisteme de reglare dup program , sunt sistemele de reglare automat la care
mrimea impus se modific dup o lege cunoscut dinainte (mrimea impus va avea o
variaie de timp bine determinat) (e"emple , sisteme de reglare pentru tratamente termice
i chimice ,sisteme de reglare pentru acionarea mainilor unelte i roboilor industriali).
c) sistemele de urmrire reprezint sistemele de reglare automat la care mrimea
impus este msurabil , dar se modific dup o lege necunoscut dinainte (e"emple,
sisteme de reglare a temperaturii dintr-o incint care trebuie s realizeze o temperatur
egal cu temperatura dintr-o alt incint termic , sistem de reglare a poziiei unui element
n raport cu alt element).
)n funcie de cunoaterea dinainte a evoluiei subsistemului condus (procesului sau
instalaiei tehnologice ) sistemele de reglare automat se mpart n ,
a) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt complet
cunoscute dinainte . )n acest caz, subsistemul condus (procesul), are caracteristici
invariabile n timp fiind complet definit -
b) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
incomplet cunoscute dinainte . <a aceste sisteme de reglare automat , caracteristicile
procesului sunt variabile n timp. Perturbaiile parametrice ce acioneaz asupra
procesului modific parametrii sau caracterisiticile de transfer i in acest caz
echipamentul de automatizare (subsistemul conductor) va trebui s se adapteze continuu
acestor modificri pentru ca procesul s evolueze conform cerinelor impuse . Aceste
sisteme se mai numesc i sisteme adaptive. !tructural,aceste sisteme, pe l*ng circuitul de
reacie negativ , conin elemente funcionale care asigur identificarea continu a
procesului i elaboreaz strategia de modificare a algoritmului de conducere.
7up relaia funcional dintre variabilele de intrare i cele de ieire ale subsistemelor
componente, sistemele de reglare automat se mpart n,
a) sisteme de reglare automat liniar la care funcionarea tuturor
subsistemelor este descris de funcii liniare.
b) sisteme de reglare automat neliniare , care au cel puin un subsistem ce este
descris de un model matematic neliniar.
7up natura semnalelor preluate n cadrul sistemelor de reglare automat (variaia lor n
timp) se deosebesc ,
a) sisteme de reglare automat continue, la care toate variabilele sistemului se modific
continuu n timp-
b) sisteme de reglare automat discrete c*nd cel puin una dintre variabilele sistemului
are o evoluie discret , discontinu n timp
!istemele discrete se mpart la r*ndul lor n sisteme de reglare automat cu impulsuri
modulate i sisteme automate numerice.
)n funcie de de numarul variabilelor de intrare i =sau de ieire ale sistemului de reglare
automat , sistemele se mpart n ,
a)sisteme de reglare automat monovariabile la care e"i"t c*te o singur variabil de
intrare i ieire -
b)sisteme de reglare automat multivariabile care au mai multe variabile de intrare i =
sau ieire-
7up forma ecuaiilor ce descriu funcionarea sistemelor de reglare automat , e"ist ,
a)sisteme cu parametrii distribuii descrise prin ecuaii cu derivate pariale ce conin una
sau mai multe variabile independente i derivate pariale ale variabilelor independente i derivate
parial ale derivatelor dependente in raport cu variabilele independente . 6 ecuaie cu derivate
pariale este reprezentat de ecuaia difuziei termice ,
t
T
k
d
T

#
#
unde , $ 1 $(d,t) este variabila dependent i reprezint temperatura ntr-o band de cauciuc n
timpul vulcanizrii , la o anumit distan d i la un anumit moment de timp t -
b)sisteme cu parametrii concentrai care sunt descrise prin ecuaii difereniale ordinare
sau prin ecuaii difereniale finite.
7up modul de e"primare a semnalelor (mrimilor de intrare, ieire i stare ) i a
parametrilor e"ist ,
a)sisteme de reglare deterministe (toate sistemele de mai sus) la care n orice moment de
timp orice variabil (de intrare ieire sau stare) i parametrii sunt bine determinai-
b)sisteme stochastice la care orice variabil sau parametru sunt descrise ntr-o form
probabilistic i statisc . !tudiul acestor sisteme se bazeaz pe teoria probabilitilor.
7up modul de e"primare a semnalelor n timp al parametrilor ce descriu modelul
matematic al sistemului de reglare sunt sistemele,
a)sisteme de reglare invariante in timp,care au parametrii constanti in timp-
b)sisteme de reglare variabile in timp, care au parametrii variabili in timp.
7up modul de evoluie al sistemelor de reglare , n funcie de e"istena mrimilor de
intrare , sunt ,
a)sisteme de reglare omogene la care ntreaga evoluie este determinat de condiiile sale
iniiale (este descris de o ecuaie diferenial omogen neav*nd comenzi e"terne)-
b)sisteme de reglare neomogene , la care , n evoluia lor , intervin aciunea mrimilor de
intrare (comenzi e"terne)-
2.3 Structura i mrimile caracteristice ale unui S.R.A.
!istemele de reglare automat (!%A) sunt organizate (realizate) ca sisteme cu circuit
nchis cu reacie negativ . %eacia negativ confer unui sistem de reglare automat urmtoarele
caliti ,
-creterea preciziei reglrii-
-reducerea sensibilatii sistemului la variaiile caracteristicilor elementelor sale i
ale procesului (perturbaiilor)-
-reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate-
-creterea benzii de frecven n care sistemul se comport satisfctor.
5n sistem de reglare automat n cea mai simpl structur (fig. #.. ) se compune din ,
-procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii P(3$) -
-dispozitivul de automatizare 7A.

/ig. #..
)n figura de mai sus s-au folosit urmtoarele notaii ,
- v > mrime de referin ( prescris) sau de intrare-
- 0
r
> mrime de reacie-
-

- eroare (abaterea ) obinut ca rezultat al comparaiei efectuate (prin

diferen) de elementul de comparaiei 4;-
r
y v
)n teoria modern a sistemelor se utilizeaz variabila u ca mrime de intrare (comand) a
sistemului condus, iar mrimea de referin a sistemului (sau de intrare) va fi realizat prin
variabilele v, 0
?
sau 0
ref
.
-A > adaptorul (sau convertorul) transform mrimea de comand u electric n
una pneumatic dac regulatorul este electric i elementul de e"ecuie este pneumatic sau dintr-o
mrime pneumatic n una electric , dac regulatorul este pneumatic iar elementul de e"ecuie
este electric . 4l furnizeaz la ieiri o mrime u, compatibil cu mrimea de intrare a elementului
de e"ecuie 44-
-44 > elementul de e"ecuie realizeaz adaptarea n principal energetic dintre
mrimea de comand de la intrarea u (sau u
.
c*nd este necesar adaptorul A), i mrimea de
ieire (sau de e"ecuie) m, care se aplic organului de reglare i care este de obicei o mrime
mecanic (o for sau un cuplu de fore, etc.).
-6% > organul de reglare , dispozitiv prin intermediul caruia se transmit instalaiei
tehnologice concluziile e"ecutate de elementul de e"ecuie cu scopul de a influena funcionarea
acesteia i a obine modificarea mrimii de ieire din proces , 0, n conformitate cu sarcinile
sistemului de reglare , compens*nd efectul perturbaiilor-
-P(3$) > procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii . !unt
caracterizate prin una sau mai multe mrimi msurabile pentru care se realizeaz sistemul de
reglare automat . +rimea din proces pentru care se realizeaz sistemul de reglare automat se
numete mrime de ieire sau mrime reglat.
-@ > perturbaia care reprezint orice mrime aplicat din e"terior , alta dec*t
mrimea de intrare , unui element al sistemului de reglare sau procesului , care tinde s
0
z
% A 44
44
44
4
6%
%
P(3$)

A
v
4;

u
u
.
m m
.
0
p
-
B
-
B
0
z
B
$%
0
r
influeneze marimea de ieire 0, i care nu poate fi modificat de ctre operatorul uman . ;ele
mai importante perturbaii sunt cele care influeneaz desfaurarea procesului si ele vor fi luate
n considerare.
-A > reprezint o parte sau totalitatea procesului P prin care perturbaia z
influeneaz mrimea de ieire.
-0
0
> contribuia perturbaiei asupra mrimii de ieire .
Observaie Perturbaiile care acionez asupra unui sistem sunt perturbaii aditive sau
parametrice. Perturbaiile aditive notate cu P
a
intervin asupra instalaiei de automatizare i efectul
lor poate fi eliminat cu a(utorul reaciei negative . Perturbaiile parametrice notate cu P

modific relaiile matematice intrare > ieire ale instalaiei. 4fectul lor nu poate fi eliminat prin
utilizarea reaciei negative i se impune utilizarea unor structuri de sisteme adaptive care
elaboreaz variabilele de decizie sau de comand in*nd seama de modificrile care apar n
comportamentul procesului sub influena perturbaiilor parametrice.
-$% > traductorul de reacie convertete mrimea de la ieirea sa , 0 , care
reprezint mrimea reglat a sistemului ntr-o mrime de reacie 0
r
care e compatibil cu natura
i domeniul de variaie al mrimii prescrise (precum i al altor semnale din echipamentul de
automatizare). +rimea prescris i mrimea de reacie pot fi e"primate n uniti ale semnalului
unificat , de e"emplu C > #D mA sau D > .D E
$raductoarele de cele mai multe ori realizeaz operaii de calcul , liniarizri , filtrri
pentru determinarea mrimii de reacie care s apro"imeze c*t mai bine mrimea reglat.
)n anumite situaii traductorul este urmat de un convertor sau adaptor cu scopul de a
asigura mrimii de reacie 0
r
o anumit natur fizic i un anumit interval de variaie cerute de
caracteristicile regulatorului .
;onsider*nd c organul de reglare i elementul de e"ecuie alctuiesc un singur element
fizic , reprezentat de ctre elementul de e"ecuie i c nu este necesar prezena adaptoarelor sau
convertoarelor , schema simplificat fiind prezentat in fig. #.# .
/ig. #.#
7ac se ine cont de faptul c pentru a influena performanele sistemului , proiectantul
are foarte puine posibiliti de a modifica parametrii elementului de e"ecuie 44 , ai instalaiei
tehnologice (sau procesului) 3$(P) i traductorului $% , n raport cu posibilitile de a alege
structura i parametrii regulatorului , atunci aceste trei elemente pot fi considerate ca parte fizic
a sistemului i va fi notat cu /.
)n acest caz, structura sistemului de reglare automat devine ca in fig. #.8.
% 44 3$(P)
$%
A

v
4;
-
B
0
r

u
m
0
p
0
z
-
B 0
B
z

/ig. #.8
Eariabila

ce reprezint abaterea sau eroarea sistemului de reglare se obine prin

comparaie prin diferena variabilei de intrare 0? v i a variabilei de ieire 0. )n acest caz
eroarea este dat de relaiile ,
y v y y y y
ref
?
2. Structuri i sisteme de reglare i conducere a proceselor
Pentru multe procese supuse automatizrii, structura convenional de reglare cu o
singur bucl nu permite ntotdeuna obinerea performanelor dorite. 7e aceea alegerea structurii
sistemului de reglare se face innd cont de comple"itatea procesului, de gradul de cunotere al
acestuia, precum i de performanele impuse.
)n funcie de informaiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza urmtoarele
variante de sisteme de reglare ,
-sisteme de reglare n cascad -
-sisteme de reglare paralel -
-sisteme de reglare dup perturbaie i reglare combinat -
-sisteme de reglare dup variabilele de stare -
-sisteme de reglare cu compunerea timpului mort .
3.1. Sisteme de reglare !n cascad.
!istemele de reglare n cascad se utilizeaz at*t n cazul proceselor rapide (procese cu
constante de timp mai mici dec*t .D s ) c*t i n cazul proceselor lente, cu timp mort (cu
constante cu timp mare, zeci de secunde,minute).
%eglarea n cascad se recomand n cazul proceselor tehnologice cu funcii de transfer
cu numr mare de constante de timp, care se pot descompune n subprocese a cror funcii de
transfer s nu conin mai mult de dou constante de timp principale. )n fucia de transfer a
procesului, prezena unui numr mare de constante de timp, pentru compensarea lor (a
constantelor de timp), este dificil s se utilizeze algoritmi de reglare tipizai (P3, P7, P$7)
impun*ndu-se algoritmi de reglare care s conin binoame de gradul nt*i, care vor avea efectul
de amplificare a zgomotelor datorate componentelor derivative.
)n cazul utilizrii reglrii n cascad , n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n eviden mrimi intermediare care trebuie s fie accesibile din
% /
A

v
-
B

u 0
p
B
-
B
0
z
0
z
punct de vedere fizic i msurabile prin mi(loace relativ simple. 7e asemenea ele trebuie s
rspund la perturbaii mult mai repede dac*t mrimea de ieire.
)n fig. #.C se reprezint structura unui sistem de reglare n cascad.
. /ig. #.C
)n figura de mai sus procesul P(3$) se descompune n dou procese P. i P
#
ale cror
funcii de transfer nu trebuie s conin mai mult de dou constante de timp principale.
( )
) . ( ) . (
. .
+ +

j
n
j
i
n
i
f
T s T
K
s H

) . ( ) . )( . (
) (
.
# .
+ + +

s t s T s T
k
s H
s
n
j
f
;onstantele de timp principale trebuie s respecte condiia $
i
FFt
(
unde t
(
G.s pentru
i1...n, (1...m-
4"emplu , /unia de transfer
) . . , D )( . H )( . I (
.D
) (
.
+ + +

s s s
s H
p
respect condiiile de mai sus.
J
f
1 .D, $
.
1

Hs ,$
#
1 Hs i t 1 D,.s -
Eariabila intermediar 0
#
se obine la ieirea din bucla interioar ce conine pe l*ng
elementele de e"ecuie 44 i P
#
comune celor dou bucle (bucla interioar si bucla e"terioar)
regulatorul %
#
i traductorul $%
#
. +rimea intermediar 0
#
trebuie s se modifice mult mai
repede dec*t 0 sub aciunea perturbaiilor i din acest motiv regulatorul %
#
al buclei interioare
trebuie s aib o vitez de rspuns mai mare dec* bucla e"terioar (principal). 7e aceea se
recomand ca %
#
s fie un regulator de tip P (cu toate c prezint dezavanta(ul unei reglri cu
eroare staionar, are avanta(ul unui timp de rspuns mic) sau P3, foarte rar P37.
%egulatorul %
.
pentru bucla e"terioar (sau principal) se recomand s fie de tip P3,
foarte rar de tip P37.
%ostul buclei interioare este acela de a elimima influena perturbaiei z
#
asupra mrimii
0
.
.Acest lucru cade n seama regulatorului %
#
a crui mrime de referin u
.
este chiar mrimea
de ieire a regulatorului %.. /aptul c mrimea u
.
nu este constant aa cum ar trebui sa fie o
referin , prezint un dezavanta( . ;a urmare variaiile acestei mrimi se transmit asupra
%. %# 44 P# P.
A
z.
A
z#

$%#
$%.
4;.
.

u
.
#

4;#
-
B
0
r.
-
B
0
r#
u
#
m 0
p#
-
B
B
0
z#
0
#
0
p.
-
B
B
0
z.
P%6;4!
(3$)
K5;<A
3A$4%36A%A
z
#
z
.
v
0
.1
0
mrimii reglate. Prezena buclei interioare reduce influena perturbaiei 0
#
asupra mrimii de
ieire , ea realiz*nd i o informare mai rapid a sistemului despre modul n care evolueaz
mrimea reglat 0 .
Avanta(ele reglrii n cascad sunt urmtoarele ,
-permite reglarea simultan a mai multor mrimi (0 i 0
#
) -
-micoreaz influenele perturbaiilor asupra mrimilor reglate datorit prezenei
mai multor reacii negative -
-crete viteza de rspuns n raport cu modificarea referinei (scade durata
regimului tranzitoriu ) .
6 comapraie ntre reglarea n cascad i reglarea convenional (cu o singur bucl ) este
prezenat n figura #.L.
/ig #.L
!e observ ca suprafeele delimitate de diagramele punctate (notate cu z) i a"a timpului
subt mult mai mici dec*t suprafeele ntre curbele . i a"a timpului , ceea ce nseamn c
abaterea parametrului reglat fa de mrimea de referin sunt mai mici n cazul reglrii n
cascad . <a sistemele de reglare n cascad mrimea intermediar 0
#
va fi limitat prin
impunerea unei valori limit pentru mrimea de ieire din regulatorul %
.
astfel nc*t mrimea
intermediar s nu depeasc valaorea 0
#limit
(0
#

0
#limit
).
2..2 Sisteme de reglare automat cu reacie dup "aria#ilele de stare
!istemele de reglare automat cu reacie dupa variabilele de stare sunt similare cu cele n
cascad , cu urmtoarele deosebiri ,
-pe cale direct nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile %
.
i %
#
(care
realizeaz diferite legi tipizate de reglare P, P3, P37) , n locul lor find suficient un singur
element amplificator , reprezentat printr-un bloc a crui funie de transfer se reduce la un factor
M
D
, care poate fi a(ustat
-n locul traductoarelor de pe cile de reacie . reprezentate prin blocurile $%
.
si
$%
#
sunt suficiente blocuri de reglare proporionale, cu coeficieni a(ustabili.
Procesele supuse automatizrii sunt descrise nu numai cu a(utorul unor modele
matematice de tipul intrare > ieire (ecuaii difereniale , funcii de transfer ) ci i prin relaii de
tipul intrare-stare-ieire. Pentru procese monovariabile ,liniare sau liniarizate , ecuaiile intrare >
stare-ieire sunt de forma ,

'

+
x c y
bu x A x
T

tNsecO
) (
) (
#
t z
t y

CD HD
D,#
D,C D,8
#D CD ID HD
. (%4P<A%4
;6AE4A$36AA<A)
# (%4P<A%4
;A!;A7A)
tNsecO
Eectorul mrimii de sistem x pentru un sistem de ordinul n are n componente i
caracaterizeaz starea procesului la un anumit moment de timp . +odalitile de alegere a
variabilelor de stare pot fi diverse pentru un sistem (proces) , dar numarul lor trebuie sa fie
acelai indiferent de alegere .7ou dintre aceste moduri de alegere conduc la prima i a doua
form canonica a ecuaiilor de stare .
Astfel pentru un sistem descris de ecuaia diferenial ,
) ( ) (
) (
.....
) ( ) (
D D .
.
.
.
t u b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
+ + + +

dac alegem ca variabile de stare mrimea 0 i derivatele sale ,

.
.
#
#
8 # .
,..., , ,

n
n
n
dt
y d
x
dt
y d
x
dt
dy
x y x , atunci ecuaia diferenial de mai sus se poate
scrie sub forma ,
) ( .....
D . D # . .
t u b x a x a x a
dt
dx
a
n n
n
n
+ + + +

) ( ......
.
D .
# .
D
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
n
n
n
n
n n
n
+

)ntre variabilele de stare se scriu urmtoarele relaii pentru a se obine modelul matematic
general al sistemului ,

'

) ( ......
.
.
.
D .
# .
D
?
8
#
?
#
#
.
?
.
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
x
x
dt
dx
x
x
dt
dx
x
n
n
n
n
n n
n
n
Aceste relaii de mrime se pot scrie revenind la forma matriceal,
[ ]

'

1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

x c
x
x
x
y
bu x A t u
a
b
x
x
x
a
a
a
a
a
a
a
a
x
x
x
x
T
n
n
n
n
n
n n n n
.
DD ........ .D
) (
.
D
D
.
.
. . . . .
D . . D D
D . D . D
.
#
.
D
#
.
. # . D
?
?
#
?
.
?
!e aplic transformata <aplace lu*nd condiiile iniiale nule pentru ecuaiile intrare-stare-
ieire de mai sus i se obine ,

'

'

+

) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
.
s X c s Y
s bU A sI s X
s X c s Y
s bU s AX s sX
T T
!-a obinut starea Q(s) n funcie de comanda 5(s) daca matricea Ns3-AO
-.
este
nesingular , iar funcia de transfer are forma ,
b A sI c
s U
s Y
s H
T .
) (
) (
) (
) (


7ac se cunosc matricile A, b, c
$
atunci funcia de transfer a sistemului este complet
determinat.+atricea (s3-A)
-.
poart denumirea de matrice de tranziie sau matrice fundamental
a sistemului.
;unoaterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic , accesebilitatea
si posibilitatea de msurare a acestor componente permite realizarea unui sistem de reglare dup
variabilele de stare care pot conduce la obinerea unor performane tranzitorii superioare
(stabilitate i vitez de rspuns dorite) .
!chema bloc de principiu a unui astfel de sistem de rglare este prezentat in figura #.I.
/ig . #.I
!e observ c pe fiecare legtur de reacie dup variabilele "
.
,..., "
n
s-au plasat elemente
amplificatoare cu coeficieni de amplificare reglabili M
.
,...., M
n
care pondereaz influena
ecuaiilor de stare "
.
,..., "
n
asupra mrimii de comand u(t). ;ontribuia fiecrei reacii n
mrimea de comand e dat de mrimile u
.
,u
#
,...u
n
, astfel nc*t mrimea de reacie u
r
poate fi
scris sub form vectorial ,
[ ]
1
1
1
1
]
1

n
n
T
r
x
x
k k k x k u
.
.
......
.
# .

%ezult c u
r
1-M
.
"
.
-M
#
"
#-........R
M
n
"
n
arat ponderea fiecrei reacii n mrimea de comand
u(t).
7ac funcia de transfer a procesului sau instalaiei tehnologice conine un pol n origine,
atunci elementul de reglare (comand) are funcia de transfer S(s) 1 M
D
adic regulatorul e un
amplificator cu coeficieni de amplificare variabili i n acest caz e"presia comenzii devine ,

n
i
i i
t x k t k t u
.
D
) ( ) ( ) (

M
D
p
M
n
M
.
v(t) B
-
) (t
B
-
) (
D
t k u(t)
"
.
"
n
u
n
-
u
.
0(t)
7ac legea de reglare a elementului de comand conine o component proporional n
integrala mrimii de intrare
) (t
, ceea ce inseamn c funcia de transfer a elementului de
comand confer un pol n origine i asigur eroare nul n regim staionar pentru o variaie
treapt a mrimii de intrare v(t) atunci mrimea de comand u(t) va fi egal cu ,

n
i
i i
t
t x k dt t k t u
.
D
D
) ( ) ( ) (
6binerea unor performane dorite ,n special n regim tranzitoriu se face prin alegerea
corespunztoare a coeficienilor M
.
, M
#
, 2.M
n
.
7ac variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii , atunci ele pot fi estimate
construind un estimator de stare , care pe baza informaiilor de la intrarea i ieirea procesului ,
genereaz starea estimat , notat
). (
T
t x
)n aceste condiii schema bloc a sistemului de reglare , conine un estimator de stare ca n
figura #.U.
/ig. #.U
)n concluzie , reglarea cu reacie dup variabilele de stare , are rolul important de a
asigura stabilitatea sistemului i gradul de libertate cerut, deci performanele tranzitorii impuse.
2..3. Sisteme de reglare cu compensarea pertur#aiei i sisteme de reglare com#inate$dup
a#atere i pertur#aie%
Pentru procesele supuse aciunii unor perturbaii accesibile i msurabile din punct de
vedere fizic,se pot adapta structuri de sisteme de reglare dup perturbatie(fig. #.H). )n acest caz
efectul perturbaiei se compenseaz nainte ca valoarea de ieire s se modifice fa de valoarea
dorit.

M
D
Proces
M
$
4stimator de
stare
v(t)
B
-
) (t
) (
D
t k
u(t)
0(t)
-
B
u
r
(t)
) (
T
t x
/ig. #.H
!isteme de reglare cu compensarea perturbaiei se comport bine dac se alege n mod
corespunztor regulatorul %
z.,
ceea ce presupune cunoaterea cu precizie a modelului procesului
P, precum i influena perturbaiei asupra mrimii de ieire A
z.
.
7ac P are un numr de poli mai mare dec*t A
z.
, atunci regulatorul %
z.
, nu mai poate fi
realizabil fizic, impun*ndu-se folosirea unui regulator apro"imativ, dar realizabil. Precizia
sistemului de reglare dup perturbaie este redus, deoarece asupra procesului pot interveni i
alte perturbaii care nu pot fii msurate direct.
!e pot folosi sisteme de reglare combinate care combin avanta(ele reglrii dup
perturbaie cu avanta(ele reglrii dup abatere (eroare) (fig. #.V).
/ig. #.V
5n astfel de sistem de reglare folosete o bucl de reglare destinat, dup perturbaie care
este cunoscut i msurabil fizic.Aceast bucl are rolul de a compensa efectul perturbaiei
asupra mrimii reglate. 4fectele celorlalte perturbaii asupra mrimii de ieire urmeaz s fie
compensate de ctre bucla principal.
Procesul supus automatizrii a fost descompus n dou procese (P. i P
#
) asupra crora
acioneaz perturbaiile z
.
i z
#
. 7intre aceste perturbaii, se consider c perturbaia z
.
este
cunoscut, adic este accesibil din punct de vedere fizic i uor msurabil. 7in acest motiv s-a
prevzut o bucl de reglare dup aceast perturbaie, bucl construit dintr-un traductor $
z.
i un
regulator %
z.
, ieirea din regulator aplic*ndu-se cu semnul > la intrarea sumatorului. Kucla are
rolul de a compensa efectul perturbaiei z
.
asigur*nd prin regulatorul %
z.
, o vitez mare de
rspuns, iar bucla e"terioar eroare staionar nul n raport cu celelalte perturbaii care
acioneaz asupra procesului.
%
z.
P
A
z.

z
.
u
B
-
0(t)
P
#
%
Az
#
Nz
1
%z
.
$z
.
P
.

v
-
B
4;

u B
-
z
.
0
z.
-
B
B
z
#
0
z#
B
-

B
proces supus
automatizarii
0
6 problem important a acestui sistem de reglare este aceea de a determina legea de
reglare a regulatorului %
z.
(sau funcia de transfer). )n acest sens se iau n considerare funciile de
transfer ale elementelor componente din fig. #.V, aplic*ndu-se transformata <aplace a mrimilor
din structura sistemului de reglare i se consider c asupra procesului nu acioneaz dect
perturbaia cunoscut z
.
(s), perturbaia z
#
(s) consider*ndu-se nul.%ezult c mrimea de ieire
0(s) este contribuia(efectul) a dou mrimi , mrimea de referin v(s)

i perturbaia cunoscut
z
.
(s)
.
7ac se noteaz cu S
D
(s) funcia de transfer a sistemului n circuit nchis n raport cu
mrimea de referin v(s) i cu S
Dz.
(s) funcia de transfer a sistemului n raport cu perturbaia
z
.
(s)

, atunci aplic*nd principiul superpoziiei pentru sistemele liniare se obine mrimea de
ieire sub forma ,
@(s)

1S
D
(s) E(s) B S
Dz.
(s) W
.
(s)
Pentru ca mrimea de ieire 0(s) s nu depind de perturbaia z
.
(s) trebuie ca S
Dz.
(s) 1D
) ( ) (
) (
) (
D ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
. .
.
.
. . . . . D
s H s H
s H
s H
s H s H s H s H s H
p TZ
Nz
Rz
Rz P Tz Nz z

7in considerente legate de realizarea algoritmului funciei de transfer a regulatorului
perturbaiei %
z.
precum i precizia limitat n ceea ce privete determinarea funciilor de transfer
ale procesului S
p.
(s)

i

S
z.
(s)

se impune utilizarea pentru regulatorul S
%z.
(s) a unor altgorimi
apro"imativi.
Pentru determinarea i acordarea parametrilor regulatorului av*nd fucia de transfer S
%
(s)
se consider c perturbaia dominant z
.
este compensat i se impun performane dorite n
raport cu referina v(s)

i o eroare staionar nul.
)n concluzie , trebuie remarcat faptul c dei prin reglarea combinat se obin
performane superioare n raport cu reglarea convenional (numai dup abatere) , implemetarea
unui astfel de sistem de reglare este mai dificil i mai costisitoare.
2... Sisteme de reglare automat paralele
Aceste sisteme de reglare sunt derivate din sistemele de reglare n cascad,
caracteristica lor fiind prezena unei referine constante pentru bucla interioar. Aceast
referin se alege astfel nc*t mrimea intermediar 0
#
s nu depeasc valoarea lui 0
.limit
.
!chema bloc a unui sistem de reglare automat paralel este n fig #..D
/ig #..D
)n fig #..D sunt dou bucle de reglare, una pentru reglarea mrimii de ieire 0, creia ii
corespunde regulatorul %
.
i mrimea de referin 0
.
?
, cea de-a doua bucl asigur reglarea
mrimii 0
#
creia ii corespunde regulatorul %
#
i mrimea de referin 0
#
?
care, aici este fi".
Aceast schem de reglare prezint un bloc de comutare care selecteaz , n fiecare moment de
timp , una din intrri, dup cum urmeaz ,
- dac 0
#
F0
#lim
, atunci comanda spre proces e preluat de regulatorul %
#
- dac 0
#
G0
# lim
atunci comanda este preluat de regulatorul %
.
%eglarea se mai numete i reglare de tip XoverrideX(cu fora inlocuirii) .;a i n cazul
reglrii n cascad ,se folosete pentru reglarea unor mrimi intermediare .)n general ,reglarea n
cascad, se aplic n mod frecvent atunci c*nd se pune problema reglrii funcionrii unui motor
de curent continuu. )n acest caz, mrimea reglat este turaia, iar mrimea intermediar (0
#
) este
curentul absorbit de motor.
7in acest motiv, curentul e considerat ca mrime intermediar, si reglarea lui se face n
bucla interioar.
2..& Siteme de reglare automat cu compensarea timpului mort
!istemele lente cu timp mort determin nt*rzierea introdus n trasmiterea semnalului de
reacie, ceea ce duce implicit la nt*rzierea elaborrii comenzii.
7ac se consider c partea fi" (procesul tehnologic, elementul de e"ecuie i
traductorul) este cu timp mort, atunci va fi descris de funcia de transfer,

s s
f
f
f
e s H e
s T
K
s H
? ?
) (
.
) (

unde , J
f
1 factorul de amplificare
$
f
1constanta de timp

1timpul mort (nt*rzierea)-

.
) (
+

s T
K
s H
f
f
este o funcie raional, strict proprie, cu gradul numitorului mai mare
dec*t gradul numrtorului.
Pe baza relaiei de mai sus se poate construi sistemul de reglare conform cu fig.#....

44
P
#
%
#
%
.
P
.
0
.
?
0
#
?
-

B
B
-
u
.
u
#
Kloc control
"1D
"1.
u m 0
#
Proces
"
.
0
D 0
#

0.10
/ig. #...
!e ncearc elaborarea unor metode de compensare a efectelor timpului mort asupra
performanelor sistemelor de reglare.5na din metode ar fi aceea prin care timpul mort prezent n
schema bloc prin blocul cu funcia de transfer e
-
s ?
, s fie scos n afara buclei de reglare,
dac variabila 0
.
(s) este accesibil i dac se poate separa timpul mort n cadrul procesului.
!epararea timpului mort const n descompunerea funciei de transfer a prii fi"e S
f
(s)1S(s)

i

e
-
s ?

/ig #..#
6 astfel de variant prezentat n fig #..# este greu de realizat , deoarece ea ar presupune
accesul la variabila 0
.
(s), ceea ce este foarte greu , pentru c descompunerea funciei de transfer
a procesului n S(s) i e
-
s ?
este complicat.
/uncia de transfer n circuit nchis a sistemului de reglare din fig #... este,
s
R
s
R
e s H s H
e s H s H
s H
?
?
D
) ( ) ( .
) ( ) (
) (

iar pentru sistemul din fig #..# este ,

s
R
R
e
s H s H
s H s H
s H
?
?
?
?
D
) ( ) ( .
) ( ) (
) (

+

Pun*nd condiia ca cele dou sisteme s aib aceeai comportare intrare-ieire , adic
So(s)1S
?
D
(s)

, rezult funcia de transfer a regulatorului,
s
R
s
R s
R
R
e s H s H
e s H s H
e
s H s H
s H s H
?
?
?
?
?
) ( ) ( .
) ( ) (
) ( ) ( .
) ( ) (

+
%ezult,
s
R
R
R
R
e s H s H
s H
s H
s H
? ?
?
) ( ) ( .
) (
) ( .
) (

+

+
[ ]
s
R R R R R
e s H s H s H s H s H s H s H
? ? ?
) ( ) ( . ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

+ +
) . )( ( ) ( .
) (
) (
?
?
+

s
R
R
R
e s H s H
s H
s H

S
%
(s) S(!) e
-!
E(s)
B
-
4;
) (s
5(s) @
.
(s) @(s)
S
f
(s)
S
%
(s) S(s) e
4;
-
B
5(s) @
.
(s) @(s) E(s)
%ealizarea unui altgoritm pentru regulatorul cu funcia de transfer S
%
?
(s)este foarte
complicat.
Pentru a reduce totui efectul timpului mort , n pactic se construiete un model al
procesului, care pune n evoluia timpului mort

, c*t i funcia S
m
(s), care nu conine timp
mort (fig #..8), astfel mrimea 0
m.
s fie msurabil.
/ig #..8
7eoarece pentru acest model adoptat , mrimea 0
m.
este o mrime msurabil , pentru a
compensa efectele timpului mort real

, se construiete o schem care are unul dintre

semnalele de reacie mrimea 0
m..
Acest sistem de reglare poart denumirea de sistem cu
predictor (fig. #..C)
/uncia de transfer a predictorului este ,
) . )( ( ) (
?!
pr
e s H s H


+rimea aplicat pe calea de reacie la intrare n elementul de comparare 4; dac
consider c S(s)1S
m
(s) i

- va fi ,

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + + t y t y t y t y t y
r

Aceasta nseamn c mrimea de reacie 0
r
(t)este transmis cu un avans de timp (deci, cu
predicie) , fa de mrimea de ieire 0(t) a procesului. ;u toate c mrimea 0
m.
(t)10(tB

)
devanseaz cu timpul

mrimea de ieire 0(t), a fost necesar introducerea i unei mrimi

de reacie de ieire 0(t), care elimin efectul perturbaiei 0
z
(t) ce acioneaz asupra procesului.
/ig #..C
Proiectarea sistemului, n acest caz se face fr s se in cont de prezena timpului mort
i consider*nd pentru partea fi" numai funcia de transfer S(s).
S
m
(s) e
-
5(s) @
m
(s) @m
.
(s)
B

S
m
(s)
e
-
S(s) S
%
(s)
e
-
4;
) (s
5(s)
S
f
(s)
@
z
(s)
@
.
(s) @(s)
@
m.
(s) @
m
(s)
@(s)
0(t)
0(t)
0(tB)
Predictor
@
r
(s)
B
-
B
-
E(s)
6 alt metod pentru compensarea timpului mort const n introducerea unui element de
predicie (de anticipare pur), care realizeaz cu apro"imaie, o funcie de transfer de forma ,
!
pr
e s H
?
) (

!chema unei astfel de sistem este dat n fig #..L

/ig #..L
Capitolul 3.
Studiul sistemelor de reglare automat
3.1 Consideraii generale
!tabilirea modelului matematic al unei instalaii sau proces industrial reprezint un prim pas n
rezolvarea problemei de conducere
Principalele probleme n studiul sistemelor de reglare automat sunt legate de analiza i
sinteza acestora, de determinarea metodelor matematice ale instalaiilor supuse automatizrii , de
obinerea funcionrii lor.
Analiza sistemelor de reglare automat const n determinarea mrimii de ieire (a
rspunsului sistemului) i a performanelor sistemului n regim staionar i tranzitoriu c*nd se
cunoate evoluia mrimilor de intrare(i mrimilor perturbate dac e"ist), precum i structura i
modelul matematic al ntregului sistem.
!inteza sau proiectarea unui sistem de reglare automat urmrete,
- stabilirea criteriilor de performan ale sistemului de reglare care sunt impuse de proces
(instalaia tehnologic) ce se dorete automatizat-
- determinarea structurii sistemului de reglare automat, aleg*ndu-se corespunztor
elementele de e"ecuie i a traductoarelor de msur-
- punerea n eviden a mrimilor elementului sistemului
- alegerea i acordarea optim a regulatorului care trebuie s satisfac criteriile de
performan impuse
- verificarea prin analiz a performanelor realizate de sistemul de reglare proiectat
7ac cerinele de performan ale sistemului proiectat i analizat nu sunt realizate, se
trece la reproiectarea sistemului sau la corecia lui. ;orecia sistemului const n mbuntirea
performanelor prin introducerea n structura acestuia a unor elemente care corecteaz aceste
performane.
%ezolvarea problemelor de sintez i analiz n domeniul timp este, din punct de vedere
practic, imposibil prin metodele analitice cu e"cepia cazului c*nd se utilizeaz metode
numerice, care evident reclam utilizarea calculatorului numeric.
Predictor
P
r
e
-
S(s) S
%
(s) P
r
B
- Predictor
4;
) (s
@
z
(s)
@(s) E(s)
7in aceste motive in cazul proceselor descrise de ecuaii difereniale liniare, cu
coeficieni constani, pentru rezolvarea problemelor de analiz s-a fcut apel la transformata
<aplace. 5tilizarea acesteia prezint urmtoarele avanta(e ,
- transform ecuaiile difereniale (care sunt n domeniul timp) n ecuaii
algebrice (n domeniul comple") , uur*nd efectuarea calculelor -
- permite utilizarea unor instrumente simple (funcia de transfer) n analiza i
sinteza sistemelor de reglare automat .
)n funcionarea unui sistem de reglare automat se disting dou regimuri ,
- regimul staionar (denumit i regim permanent) -
- regimul tranzitoriu(denumit i regimul dinamic) -
%egimul staionar este caracterizat de caracteristica static care e"prim dependena
dintre mrimea de ieire i mrimea de intrare i este descris prin relaia ,
0(t)1f(u(t))
Pentru fiecare valoare a mrimii de referin, notat cu v
D
, e"ist n regim staionar o
valoare pentru mrimea de ieire notat cu 0
D
(t). /i"area unei valori pentru mrimea de referin
de e"emplu v
.
presupune o alt valoare pentru mrimea de ieire, de e"emplu 0
.
. $recerea unui
sistem de reglare automat dintr-un regim staionar n alt regim staionar se face printr-un regim
tranzitoriu sau dinamic.
%egulatorul sistemului de reglare are sarcina de a elabora o mrime de comand , u(t),
astfel nc*t sistemul de reglare s ating un nou regim staionar ntr-un timp c*t mai scurt i cu
abateri c*t mai mici ale parametrului reglat ( mrimii de ieire) fa de valoarea de regim
staionar. )n ipoteza n care mrimea de referin rm*ne constant , aciunea perturbaiei este
cea care scoate sistemul de reglare dintr-un regim staionar. 5n sistem de reglare automat
trebuie proiectat astfel nc*t efectul perturbaiei s fie anulat intr-un timp c*t mai scurt i cu
abatere minim fa de regimul staionar.
3.2 Anali'a sistemelor de reglare automat !n domeniul timpului
Analiza n domeniul timpului, a sistemelor de reglare automat liniare i invariante , i
propune ca pentru un sistem dat, s se determine variaia mrimii de ieire (rspunsul sistemului)
pentru o variaie a mrimii de intrare sau a perturbaiei i evaluarea performanelor acestuia at*t
n regim staionar c*t i n regim tranzitoriu de funcionare.
Pentru determinarea rspunsului unui sistem de reglare automat se pot utiliza ,
- ecuaiile difereniale ce descriu funcionarea sistemului -
- funcia de transfer a sistemului n circuit nchis.
)n ambele situaii la intrarea sistemului se aplica semnale tip al cror mod de variaie n
timp s apro"imeze c*t mai e"act situaiile reale din sistemele de reglare automat. Aceste
semnale standardizate permit s se obin rspunsuri tipice ale sistemelor de reglare automat i
pe baza lor s se aprecieze calitatea reglrii unui sistem automat.
3.2.1 Semnale i rspunsuri tip ale sistemelor de reglare automat
Aceste semnale , dei nu apar sub forma lor ideal n funcionarea real a sistemelor, sunt
utilizate n studiul sistemelor cu rezultate suficient de bune. 6 categorie de semnale ce poate fi
utilizat cu precizie i eficien mrit n studiul sistemelor automate este reprezentat de ,
semnalul treapt unitar , semnalul ramp unitar, impusul unitar, semnalul sinusoidal.
3mpulsul unitar (7irac)
) (t
poate fi definit prin relaiile,
1
]
1

t
t u t u
t
t
) ( ) (
lim ) (
D D
D

,
unde u
D
(t) reprezint funcia treapt unitar, sau ,

'

. D , .
- D , D
) (
t
t
t

/ig. 8..
i cea de-a doua relaie

+

. ) ( dt t
3mpulsul 7irac prezint dou proprieti ,
a)propietatea de selecie-
/ie o funcie oarecare u(t) i un impuls unitar 7irac centrat n (urul originii ca n figura
8.. . Yinnd cont de cea de a doua relaie de definiie se poate scrie,
) D ( ) ( ) D ( ) ( ) ( ) ( ) ( u dt t u dt t t u dt t t u
t
t
t
t


+

+

+


/ig. 8.#
%ezultatul relaiei de mai sus este posibil deoarece pe intervalul N-
t t + ,
O ,arbitrar de
mic ,se poate considera cu o precizie suficient de bun ca u(t)1u(D) , dac pe acest interval
funcia u(t) este continu .
7ac impulsul 7irac se centreaz in (urul unei valori oarecare t
D
,atunci valaorea
selectat a funciei u(t) este u(t
D
).
b)invariana transformatei <aplace
$ransformata <aplace pentru impulsul unitar este ,
{ }

+

+

t
t
t
t
st st
dt t e dt e t dt e t t " . ) ( ) ( ) ( ) (
D
D

7eci
{ } . ) ( t "
%spunsul unui sistem de reglare automat la o intrare impuls 7irac se numete funcie
pondere i se noteaz cu h(t)
) (t
t
.(t)
) (t ) (t
u(t),
u(D)
t
u(t)
t t
) (t
.(t)
/uncia sau semnalul treapt unitar se definete prin relaia ,

'

>

D
D
, D
, .
) (
t t
t t
t u
/ig. 8.8
7iscontinuitatea funciei treapt unitar (fig. 8.8) poate s apar n origine(t
D
1D)
sau la momentul t1t
D
.
$ransformata <aplace a funciei treapta unitar se calculeaz astfel,

{ }
s
dt e dt e t t "
st st
.
) ( . ) ( .
D D

%spunsul unui sistem automat la o treapt unitar se numete funcie indicial i se

noteaz cu h
D
(t). /uncia pondere h(t) i funcia indicial h
D
(t) sunt rspunsurile tip cele mai
utilizate pentru a aprecia cantitativ performanele sistemelor de reglare automat.
/uncia ramp unitar se definete prin ,

'

>

D
D D
D D
, D
,
) ( ) (
t pentut
t pentrut t t
d t u t u
t

/ig. 8.C
Aceat funcie poate porni din origine cnd t
D
1D sau la momentul t1t
D
(fig 8.C).
u(t)
t
.
u(t)
t
.
t
D
u(t)
t
u(t)
t
t
D
3.2.2 Determinarea rspunsului unui sistem de reglare automat descris prin ecuaii
defereniale
)n numeroase aplicaii practice , pentru analiza calitii unui sistem automat, se utilizeaz
rspunsul indicial h
D
(t) , adic variaia n timp a mrimii de ieire 0(t) pentru o variaie de tip
treapt unitar a perturbaiei mutat la intrarea sistemului.
%spunsul indicial al unui sistem de reglare automat se determin prin calcul sau
e"perimental. <a determinarea e"perimental a funciei indiciale pentru un proces , elementul de
e"ecuie se fi"eaz manual astfel nc*t mrimea reglat 0 s ia apro"imativ valoarea de
funcionare.
Apoi mrimea de e"ecuie nu se varieaz brusc (e"emplu .DZ din domeniul mrimii m)i
se urmrete variaia n timp a mrimii reglate ncep*nd din momentul modificrii.
Aceste variaii sunt nregistrate pe aparate nregistratoare sau pe osciloscoape. !e obine
astfel rspunsul indicial la variaia mrimii de e"ecuie m(t).
<a determinarea rspunsului indicial referitor la perturbaia p se poate proceda n
principiu la fel.
7eterminarea rspunsului indicial prin calculul necesit rezolvarea ecuaiei difereniale
care descrie funcionarea sistemului. !oluia ecuaiei difereniale liniare cu coeficieni constani
se compune din soluia liber 0
l
(t) ce reprezint soluia sistemului autonom (fr mrimea
impus de intrare, u1D), i soluia forat 0
f
(t) , determinat de tipul i amplitudinea intrrii ,
0(t)10
l
(t)B0
f
(t)
!oluia 0
l
(t) este determinat de structura sistemului (de coeficienii ecuaiei difereniale)
i se numete soluie tranzitorie ,
0
l
(t)10
tr
(t)
!oluia particular denumit i soluie forat este determinat de mrimea de intrare u(t)
i se numete soluie staionar.
0
f
(t)10
st
(t)
7eci,
0(t)10
tr
(t)B0
st
(t)
7eoarece rezolvarea ecuaiei difereniale n cazul sistemului de ordin mai mare dec*t doi
este destul de dificil, se recurge la apro"imarea sistemului studiat cu unul echivalent de ordinul
33, av*nd n vedere faptul c de multe ori comportarea unui sistem liniar de ordin superior este
apropiat de cea a sistemului de ordinul 33.
7eci, n cele ce urmeaz vom cuta s determinm rspunsul indicial al unui sistem de
ordinul 33 , utiliz*nd ecuaia diferenial.
7up cum se tie, ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui sistem de
ordinul doi are forma ,
) ( ) (
) (
#
) (
#
D
#
#
#
t u # k t y #
dt
t dy
#
dt
t y d
n n n
t +
Pentru regimul staionar se obine ecuaia, 0(t) 1 M
D
u(t)
Pentru o intrare treapt unitar, pentru a realiza o eroare nul n regim staionar, M
D
1. (
D
. . k y
st st

), ecuaia diferenial devine ,
) ( ) (
) (
#
) (
# #
#
#
t u # t y #
dt
t dy
#
dt
t y d
n n n
+ +
unde, -[
n
reprezint pulsaia natural a sistemului
-

reprezint factorul de amortizare

!oluia tranzitorie se obine ca soluie a ecuaiei omogene,
D ) (
) (
) (
#
) (
#
#
+ + t y #
t d
t dy
dt
t y d
n

care are ecuaia caracteristic,

D #
# #
+ +
n n
# p # p
!oluiile ecuaiei caracteristice sunt,
.
#
# , .
t
n n
# # p sau
#
# , .
. t
n n
j# # p
!oluia ecuaiei omogene este,
t # j t # t # j t # t p t p
tr
n n n n
e e c e e c e c e c t y
) . (
.
) . (
. # .
# #
# .
) (

+ +
unde c
.
si c
#
se determin din condiiile iniiale ale sistemului
0(D) 1 D , 0X(D) 1 D
;omponenta staionar pentru intrarea treapt este 0
st
1 .
Aot*nd cu ,
n d

#
.
n d
se obine ,
+ . ) (t y
t j t t j t
d d d d
e e c e e c

+
# .
7ezvolt*nd dup formula lui 4uler i d*nd factor comun pe
t
d
e

rezult ,
[ ] t jc t c t jc t c e t y
d d d d
t
d

sin cos sin cos . ) (

# # . .
+ + +
t e c c j t e c c t y
d
t
d
t
d d


sin ) ( cos ) ( . ) (
. # # .

+ + +
not*nd c
.
Bc
#
1 A i ((c
.
-c
#
)1K se obine ,
t $e t Ae t y
d
t
d
t
d d


sin cos . ) (

+ +
7in condiiile iniiale ,
- D ) D ( y
rezult .BA1D
0X(D) 1 D, rezult
D + $ A
d d

sau

'

+ +
+
D ) ( ) (
.
# .
# .
c j c j
c c
d d d d

'

+ +

D ) ( ) . )( (
.
# #
# .
c j c j
c c
d d d d

'

D ) ( ) (
.
#
# .
d d d d d d
j j j c
c c

'

d
d d
j
j
c
c c

#
.
#
# .

'

d
d d
d
d d
j
j
c
j
j
c

#
#
#
.
;u aceste valori pentru c
.
i c
#
soluia general 0(tV devine ,
t e
j
j
j
j
j t e t y
d
t
d
d d
d
d d
d
t
d d

sin
# #
cos . ) (

,
_

+
+
t e
j
j t e t y
d
t
d
d
d
t
d d

sin
#
#
cos . ) (

,
_

,
_

+

t t e t y
d
d
d
d
t
d

sin cos . ) (
)nlocuind pe
d

i
d

cu valorile lor se obine ,

( ) ( )
1
1
]
1

+

t t e t y
n
n
n
n
t
n
#
#
#
. sin
.
. cos . ) (

( ) ( )
1
1
]
1

+

t t e t y
n n
t
n
#
#
#
. sin
.
. cos . ) (

/ig. 8.L
Av*nd n vedere faptul c n planul comple" cele dou rdcini p
.,#
ale ecuaiei
caracteristice sunt reprezentate ca n fig 8.L, se poate scrie,
#
.
sin
cos

d
d
d
d
t%
Yin*nd cont de aceast relaie rezult ,
1
]
1

+

t t e t y
d d
t
n

sin
sin
cos
cos . ) (
[ ] t t
e
t y
d d
t
n

sin cos cos sin

sin
. ) ( +
7in fig 8.L rezult c ,
( )
#
#
# # # #
#
# #
.
.
.
.
sin

n
n
n n
n
d d
d
)nlocuind
sin
n e"presia lui 0(t) i in*nd cont c sinacosb Bsinbcosa 1 sin(aBb)
rezult,
( ) [ ] t
e
t & t y
n
t
n
#
#
. sin
.
. ) ( ) (

B(
B.
d

p
.
p
#

#
. +
n
Pentru DG

G. se observ c rspunsul sistemului prezint oscilaii amortizate a cror

amplitudine crete cu scderea factorului de amortizare.
Pentru

1D, rezult ,
D . . . . sin ) D ( ) D (
#
. sin ,
#
sin . ) sin( . ) ( ) (
#

,
_

,
_

+ +

a & y
t t t & t y
n n
4ste un rspuns sinusoidal de amplitudine constant (neamortizat), oscilant si nu atinge
un regim staionar.
Pentru

1. , rezult ,
1
1
]
1

,
_

+


#
#
#
. .
. sin
.
cos
. cos . lim ) ( lim ) ( ) (

t t e t y t & t y
n n
t
n
7ar
. cos D D
.
. . .
#

+

n n
n n
d
d
t%
/olosind limita
.
sin
lim
D

x
x
x
rezult ,
1
1
]
1

,
_

+

#
#
#
.
.
. sin
cos . cos . lim ) (

t
t
t t e t y
n
n
n n
t
n
( ) t e t y
n
t
n

+ . . ) (
)n acest caz , rspunsul sistemului este amortizat critic.
Pentru

F. ,rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i diferite , i componenta

tranzitorie este format din dou e"poneniale de semne contrare. )n acest caz rspunsul
sistemului este denumit supraamortizat.
/orma rspunsului indicial al unui sistem de ordinul 33 pentru diverse valori ale factorului
de amortizare este dat n figura 8.I .
/ig. 8.I
7in cele prezentate anterior , se pot trage urmtoarele concluzii,
-rspunsul unui sistem la diferite intrri va fi aperiodic (amortizat critic pentru
.
sau supraamortizat pentru
. >
, dac toate rdcinuile ecuaiei cracteristice sunt reale.
-apariia oscilaiilor n rspunsul sistemului este deteminat de rdcinile
comple"e de prile imaginare ale rdcinilor .
)ntre factorul de amortizare

, pulsaia natural a sistemului neamortizat

n

i
parametrii p
.,
,p
#
au loc relaiile,
t
0(t)1h(t)
u(t)1.(t)
D
. D < <
. >
.
-
# .
#
p p
n


# .
# p p
n
+
, unde ,
#
# , .
. t
n n
j p -
!e observ c # .
p p
n

.
%spunsul la semanlul treapt unitar are e"presia ,
( ) ( )

t
e
t & t y
n
t
n
#
#
. sin
.
. ) ( ) (
unde ,

#
.
arct%
3.2.3 Aprecierea calitaii rspunsului indicial al unui sistem de reglare automat
Performanele sistemului de ordinul doi n regim staionar i tranzitoriu se calculeaz
presupun*ndu-se cunoscute valorile parametrilor

i
n

i prin aceti parametrii tipul

rspunsului .
Pentru aprecierea rspunsului unui sistem de reglare de ordin doi n regim tranzitoriu
principalii indici de performan sunt ,
-supraregla(ul

-
-gradul de amortizare

-
-pulsaia proprie
n

-
-durata regimului tranzitoriu t
r
-
-timpul de cretere t
c
-
-timpul de nt*rziere t

-
Pentru aprecierea regimulu staionar se folosesc urmtoarii indici de calitate ,
-eroare staionar
st

-
-eroarea de vitez
-
v

-eroare de acceleraie
-
a

Aceste performane se definesc pe rspunsul indicial ca n figura 8.U,

/ig. 8.U
.(t)
D,DL 0
st
D,L 0
st
D,VL 0
st
. 0
st
.,DL 0
st
st

t
t
u(t)
t
i
t
c
$
t
r
!upraregla(ul

sau abaterea dinamic ma"im reprezint diferena dintre valaorea

ma"im a ieirii i valaorea de regim staionar
st
y y
ma"

sau
.DD
ma"
Z
st
st
y
y y

7in anularea rspunsului 0(t) , se obine ,
#
.
D
) (

e
dt
t dy
!e constat c surpraregla(ul

depinde numai de factorul de amortitare

ceea
ce permite proiectantului s stabileasc valaorea lui

corespunztoare unui supraregla( impus .

7ependena din

este reprezentat n figura 8.H .

/ig. 8.H
4"ist urmtoarele corespondene,
-dac

1 D,L

Z .I
Z

-
-dac

1 D,I

Z .D
Z

-
-dac

1 D,U

Z- 8 , C
Z

-dac

1 D,H

Z #
Z

-
Pentru

D,HL , supraregla(ul

este practic nul.

7urata regimului tranzitoriu tr se determin pun*nd condiia de ncheiere a regimului
tranzitoriu , c*nd variabila de ieire 0, nu mai depaeste tD,DL0
st
. Yin*nd cont de aceast
definiie se poate scrie,
DL , D y y
st , unde 0
st
1 . i
( )

#
#
. sin
.
. . .
n
t
n
e
y
%ezult ,
( ) DL , D . sin
.
#
#
+

n
t
n
e
Pentru c,
( )

DL , D sin
.
. sin
#
a
e
a
t
n

ln = . DL , D DL , D
.
#
#

t
t
e
e
#
. DL , D ln= t
n
#
. DL , D ln= tr
NZO

. D,L
LD
.DD
)nlocuind valorile uzuale pentru

rezult ,
7ac
n
tr

#H , I
L , D

n
tr

8L , L
I , D

n
tr

UH , C
U , D

n
tr

8U , C
H , D
.
%ezul pentru tr o relaie general de forma ,
n
tr

$impul de nt*rziere t
i
este definit ca fiind timpul necesar ca mrimea de ieire s creasc
de la D la D,LD 0
st
.
$impul de cretere t
c
este definit ca fiind intevalul de timp n care mrimea d eieire
evolueaz ntre D,DL 0
st
i D,VL 0
st
.
/actorul de amortizare

are valorile uzuale , n practic cuprinse n gama ,

H , D L , D
4roarea staionar
st

caracaterizeaz precizia cu care mrimea de ieire din sistem

atinge valoarea inpus de referina 0? ,dup consumarea regimului tramzitoriu provocat de o
variaie treapt unitar a mrimii de intrare , adic n regim staionar .
7in definiie rezult ,
( )
st
t t t
st
y y t y y t y y t

? ) ( lim ? ) ( ? lim ) ( lim
7eoarece
. ) ( lim ) (

t y t y
t
st pentru cazul M
D
1 . rezult
D . . ?
st st
y y
3.3 Anali'a sistemelor de reglare automat pe #a'a funciilor de transfer
7ac funcia de transfer a unui sistem de reglare automat este cunoscut , atunci se
poate calcula rspunsul sistemului la orice semnal de intrare cruia i se poate aplica transformata
<aplace ,
@(s) 1 S(s)5(s)
7ac se aplic la intrare un impuls unitar [ ] ( ) . ) ( ) ( t " s U ,funcia de ieire este
egal cu funcia de transfer
@(s) 1 S(s)
)n acest caz se poate interpreta c funcia de transfer a sistemului reprezint transformata
<aplace a funciei pondere a sistemului (sau transformata <aplace a rspunsului la intrare impuls
unitar) .
/uncia de transfer pentru un sistem de ordinul 33 are e"presia ,
# #
#
#
) (
n n
n
s s
s H

+ +

/uncia de ieire @(s) se calculeaz pentru intrarea treapt unitar cu a(utorul relaiei ,
( ) ) . (
# .
#
.
) (
# # # # #
#

+ +
+

+ +

n n
n
n n
n
s
s
s s s s
s Y
%spunsul sistemului de ordinul doi se obine aplic*nd transformata <aplace invers
funciei @(s)-
[ ] ( )

+ +

#
#
.
. sin
.
. ) ( ) ( t
e
s Y " t y
n
t
n
3.3.1 (arametrii caracateristici ai sistemelor de reglare automat
<u*nd n considerare schema bloc din fig. 8.V a unui sistem de reglare se definesc n
continuare parametrii caracteistici.
/ig. 8.V
/actorul de amplificare n bucl nchis este definit de urmtoarea relaie ,


t s
t v
t y
'
Y
s '
s Y
k
) (
) (
) D (
) D (
) (
) (
D
D
Acest parametru reprezint raportul dintre valaorea staionar a mrimii de ieire i
valoarea staionar a mrimii de intrare.
/actorul (coeficientul) de amplificare al sistemului n bucl deschis este definit de relaia

t
t
t y Y
s
s
s Y
d
k
) (
) (
) D (
) D (
D
) (
) (

;onstanta de timp a sistemului e"prim nt*rzierea de variere a erorii
) (t
n raport cu
variaia intrrii v(t).
) D (
) D (
) D (
) D (
) D (
) D (
D
v y v
y
k
k
T
d
i


;oeficientul (gradul) de amortizare al sistemului,

, reprezint raportul a dou

amplitudini consecutive a unei ieiri oscilante i e"prim reducerea progresiv n timp a
componentei periodice cuprins n rspunsul sistemului, dup dispariia semnalului de intrare
care l-a scos din repaus.
6scilaia natural a sistemului,
n

, reprezint frecvena cu care sistemul ar oscila, fr

s se amortizeze , dup dispariia intrrii treapt care l-a scos din starea de repaus(la

1D).
6scilaia proprie a sistemului, p

,
Capitolul
Sisteme de acionare electric
.1. Introducere
S
d
(s)
S
r
(s)
E(s)B
-
@
r
(s)
) (s
@(s)
)n industrie, cele mai utilizate acionri sunt cele electrice.
!istemele de acionare electric realizeaz conversia energiei electrice n energie
mecanic, motorul electric de acionare absoarbe energia electric de la reea i o transform n
energie mecanic, pe care o cedeaz pe la arborele mainii de lucru, potrivit schemei de principiu
din figura C... 7iferena dintre energia electric consumat i energia mecanic util reprezint
pierderile electrice i mecanice, ce se transform ireversibil n cldur.
7atorit marii diversiti a proceselor tehnologice deservite de maini de lucru acionate
electric, sistemelor de acionare li se impun cerine dintre cele mai variate privind,
- turaia i cuplul dezvoltat la arbore-
- domeniul de modificare a turaiei i cuplului-
- precizia n meninerea constant a vitezei unghiulare de rotaie-
- rapiditatea atingerii valorilor de regim staionar-
- calitile dinamice i stabilitatea n funcionare-
Pentru ca parametrii energiei mecanice (cuplu, vitez unghiular) s poat fi controlai pe
cale electric este necesar ca ntre motor i sursa de alimentare s e"iste dispozitive de dozare a
energiei electrice prin modificarea parametrilor si (tensiune, curent, frecven). ;ontrolul
parametrilor mecanici pe cale mecanic cu a(utorul reductoarelor de turaie, cutiilor de vitez sau
variatoarelor mecanice de turaie este caracterizat de randamente sczute, fiabilitate sczut, cost
ridicat i puteri unitare limitate din considerente constructive.
5tilizarea mainilor electrice (grupuri motor-generator) sau a amplificatoarelor magnetice
la modificarea parametrilor energiei electrice absorbite de motor este legat de costuri mari de
investiii, consum mare de cupru (material deficitar), randamente sczute (n cazul grupurilor de
maini) i inerie electromagnetic mare, care afecteaz rapiditatea i stabilitatea sistemelor de
acionare electric cu reglare automat.
!istemele de acionare electric au evoluat de la forma simpl, la care motorul este legat
direct la reea i este cuplat nemi(locit cu maina de lucru, eventual printr-un organ de transmisie
cu roi dinate sau curele, la forme dintre cele mai comple"e, cu un nalt grad de automatizare, n
scopul satisfacerii cerinelor tot mai mari impuse de producia de bunuri materiale,
- mrirea productivitii prin mrirea vitezei de acionare i reducerea timpilor de pornire
i fr*nare, fr solicitri inadmisibile ale motorului-
- reducerea consumului de energie prin mrirea randamentului i a factorului de putere-
- ridicarea calitii produciei prin respectarea riguroas i cu mare precizie a cerinelor
impuse de procesele tehnologice.
7ispozitiv de dozare a
energiei (convertor static)
!ursa de energie
4nergie electric
consumat
Pierderi n
convertor
+otor
electric
Pierderi electrice i
mecanice n motor
$ransmisie
mecanic
+aina de
lucru
Pierderi
mecanice n
organul de
transmisie
4nergie mecanic
util
/ig. C.. > !chema de principiu a unui sistem de acionare electric
)n cazul cel mai general, acionarea electric este un sistem nchis, care cuprinde pe l*ng
motorul electric de acionare +4 i maina de lucru +<, cupla(ul cu organul de transmisie $,
instalaia de alimentare de la reea cu mutatorul +, instalaia de comand automat i de reglare
cu urmtoarele elemente,
- elementul de msurare (de e"emplu un tahogenerator $P)-
- dispozitivul de prescriere P care d valoarea impus mrimii de reglat-
- comparatorul ; care compar mrimea msurat cu mrimea impus-
- amplificatorul A care amplific semnalul de abatere-
- dispozitivul de comand(care, pentru un +cc este dispozitivul de comand gril 7;P)
!istemele de acionare electric prevzute cu regulatoare automate asigur desfurarea
pornirii, fr*nrii, reversrii i reglrii turaiei dup legi prescrise, menin*nd ntre anumite limite,
cu tolerane determinate, diferite mrimi electrice i mecanice (turaia, curentul, cuplul etc.). <a
sistemele de acionare comple"e, de mare importan (de e"emplu acionarea laminoarelor),
prescrierea mrimilor este asigurat de calculatoarele electronice de proces sau de
microprocesoare.
<a acionarea electric n mai multe cadrane (figura C.8), sensul uneia sau al ambelor
mrimi se poate inversa. <a fr*narea cu recuperare a unui vehicul, sensul turaiei motorului se
pstreaz dar sensul cuplului se inverseaz, astfel c punctul de funcionare a acionrii trece din
cadranul 3 n cadranul 33.
<a fr*narea prin conectare invers a unui mecanism de ridicat sensul cuplului se menine,
dar se inverseaz sensul turaiei trec*ndu-sc din cadranul 3 n cadranul 3E.
)n anumite procese industriale, este nevoie ca un motor s lucreze n toate cele patru
cadrane.
Acionrile electrice la care se pot obine inversarea cuplului sau a vitezei unghiulare de
rotaie se numesc acionri reversibile,
- n cadranele 3 i 333 regimul de funcionare al mainii electrice este de motor, deoarece
produsul dintre cuplu i viteza unghiular (putere mecanic) este pozitiv, ceea ce nseamn c
motorul dezvolt putere mecanic la arbore-
- n cadranele 33 i 3E produsul +\ este negativ, motorul primete energie mecanic la
arbore i o transform n energie electric- regimul de funcionare este de generator c*nd energia
electric este cedat reelei (fr*nare cu recuperare) sau unei rezistene (fr*nare dinamic). Acesta
este regimul de fr*n.
;! +4 $ +<
7;
$P
P
A
;
8]
/ig. C.# > !istem de acionare electric cu motor de current continuu, cazul general
.2. )otorul de curent continuu cu e*citaie independent
.2.1.Determinarea funciei de transfer din ecuaiile de stare
Pentru determinarea funciei de transfer din ecuaiile de stare, trebuie cunoscute ecuaiile
ce descriu motorul. !chema echivalent a motorului de curent continuu cu e"citaie independent
este prezentat n figura C.C.
Eom stabili modelul matematic al unui motor de curent continuu cu e"citaie
independent, consider*nd,
- mrimea de intrare este tensiunea de alimentare (tensiune pe indus)
- mrimea de ieire este viteza unghiular
- perturbaia este cuplul de sarcin (rezistiv)
Pentru stabilirea modelului matematic al +;; cu e"citaie independent se pleac de la
ecuaia scris pentru circuitul indusului din figur i de la ecuaia fundamental a micrii.
II
Penerator
fr*n
^
+
I
+otor
sens direct
III
+otor
sens invers
IV
Penerator
fr*n
/ig C.8 > ;ele C cadrane de acionare electric
4
a
> tensiune contraelectromotoare
<
a
> inductivitatea electric a
indusului
%
a
> rezistena electric a
indusului
+ > cuplul motorului
_
m
> momentul de inerie al
rotorului
K
m
> factor de pierderi ntre
armtur i carcas
A,K > terminale de alimentare a
indusului
! > a"ul motorului (shaft)
S > carcasa (housing)
/ig. C.C ;ircuitul echivalent al motorului de curent continuu cu e"citaie
independent
Pentru c nu se cunosc apriori perturbaiile ce acioneaz asupra sistemului, i intereseaz
reglarea dup mrimea de intrare, n determinarea funciei de transfer a motorului se consider
perturbaiile ca fiind nule. Astfel, se obine,

'

+ +
i k (
$
dt
d
) (
k e
e
dt
di
" i R u

e e a
a a a

unde,
u > tensiunea la capetele circuitului indusului
i > curentul prin circuitul indusului
%
a
, <
a
> rezistena, respectiv inductana circuitului indusului
4
a
> tensiunea contraelectromotoare

m
- viteza unghiular a motorului
+ > cuplul activ dezvoltat de motor
K
m
> factor de pierderi ntre armtur i carcas
_
m
> moment de inerie al arborelui motorului

e
> flu"ul de e"citaie
M
e
, M
m
> constante constructive ale motorului de curent continuu (constanta electric
, respectiv mecanic)
!istemul de ecuaii (C..) este un sistem neliniar, neliniaritile fiind datorate at*t
produselor `
e
a
m
, `
e
i, c*t i neliniaritii curbei de magnetizare a motorului.
)ntruc*t, pentru a stabili un model matematic plec*nd de la un sistem neliniar se impune
utilizarea unui formalism matematic destul de complicat, se va liniariza sistemul de ecuaii n
(urul unui punct de funcionare i se vor considera nule toate variaiile mici ale mrimilor n (urul
acestui punct de funcionare.
Pentru aceasta, se consider `
e
1ct., astfel nc*t se poate scrie,
e e e
k K
e
k K
[ ] sec = =
#
r*t K%
n
Ri u
K
n
e

[ ] A K%
K
K
e

=
D8 , .

unde n
n
reprezint turaia nominal a motorului, e"primat n rotaii pe secund.
7in relaia (C.L) se observ c cele dou constante pot fi considerate ca fiind egale ca
valoare adimensional (J
e
1J
m
1J) i astfel, se pot scrie ecuaiile pentru +;; ca fiind,

'

+
+
a a

K u i R
dt
di
"
Ki $
dt
d
)

)n regim staionar,

Ki
$

(#.U),
n
+n

, #
NsecO (C.H). 6bserv*nd curba de decelerare
a motorului fr sarcin, atunci c*nd tensiunea de alimentare este ntrerupt, este posibil
estimarea coeficientului _ (observarea n diferite puncte a
dt
da
m
).
Pentru un proces sau obiect supus automatizrii, modelul matematic al acestuia poate fi
reprezentat fie sub forma unor ecuaii difereniale care sunt de fapt, ecuaii intrare - ieire, fie sub
forma ecuaiilor de tip intrare - stare - ieire, care pot fi scrise astfel,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

'

+ +
t x c t y
t p d t u b t x A t x
T

)n spaiul strilor ecuaiile de mai sus pot fi e"primate aleg*nd viteza de rotaie i
curentul electric prin indus ca mrimi de stare i tensiunea de alimentare ca intrare. ;a ieire se
alege viteza unghiular. Pentru nceput, se rescriu ecuaiile (C.I) sub forma,

'

+
+

'

+
+
u
"
i
"
R
"
K
dt
di
i
)
K
)
$
dt
d
K u i R
dt
di
"
Ki $
dt
d
)
a a
a
a

a a

Astfel se obine relaia echivalent n spaiul strilor, ca fiind,

( ) [ ]

'

1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

i i
c t y
u
"
i
"
R
"
K
)
K
)
$
i dt
d
T
a

a
a
a

D .
.
D

!e tie c n acest caz, funcia de transfer are urmtoarea e"presie,
( ) [ ] b A sI c s H
T .

)n cazul de fa, aceasta se poate scrie astfel,
( ) [ ]
1
]
1

1
]
1

+
+

" " R s " K

) K ) $ s
s H
(--
= .
D
= =
= =
D .
.

7eterminm transpusa matricei N!i-AO ca fiind,
? .
) det(
.
A
A
A

( ) ( )( ) )" K " R s ) $ s A = = = det
#
+ + +
( ) ( ) " R s A = .
. .
..
+
+
- ( ) ( ) ) K A = .
# .
.#

+
( ) ( ) " K A = .
. #
#.
+
- ( ) ( ) ) $ s A = .
# #
##
+
+
( )
( )( )

1
]
1

1
]
1

+
+
+ + +

" ) $ s " K
) K " R s
)" K " R s ) $ s
s H
(--
= .
D
= =
= =
= = =
.
#
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
]
1

1
]
1

+ + + + + +
+

"
)" K " R s ) $ s
) K
)" K " R s ) $ s
" R s
s H
(--
.
D
= = =
=
= = =
=
# #
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) )"
K)"
K R s" $ s)
s H
"
)"
K R s" $ s)
)
K
s H
(-- (-- # #
. .
+ + +

+ + +

( )
( )
# #
K $R s $" R) )"s
K
s H
(--
+ + + +

%elaia (C..L) d e"presia funciei de transfer a motorului de curent continuu cu e"citaie
independent.
.2.2. Separarea funciei de transfer dup o mrime intermediar
)n scopul unei bune reglri, se va ncerca gsirea unei mrimi intermediare a procesului,
mrime ce poate fi uor accesibil din punct de vedere fizic i msurabil cu mi(loace relativ
simple. Aceast mrime intermediar trebuie, n plus, s rspund la perturbaii mai rapid dec*t
mrimea de ieire.
Pentru aceasta, se poate considera ca mrime intermediar curentul prin indus deoarece,
n cazul de fa, ndeplinete condiiile de mai sus.
Aleg*nd curentul ca mrime intermediar, funcia de transfer a motorului de curent
continuu poate fi scris astfel,
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
# .
s I
s
s U
s I
s U
s
s H s H s H
(--

,
unde
) ( ), ( ), ( s I s U s
se obin aplic*nd ecuaiilor din sistemul C.I transformata <aplace n
condiii iniiale nule, astfel,
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

'

+
+
s K s U R "s s I
s KI $ )s s

7in prima ecuaie a sistemului C..U se poate obine funcia de transfer a mrimii de ieire
(^) n raport cu mrimea intermediar (3),

+

$ )s
s KI
s
) (
) (

( )
$ )s
K
s I
s
s H
+

) (
) (
.
)nlocuind e"presia lui ^(s) din relaia (C..V) n cea de-a doua ecuaie a sistemului (C..U)
se obine e"presia lui 3(s) ca fiind,
) )( (
) ( ) )( (
) =( O
) (
) ( N
) (
) (
) (
# #
R "s $ )s
s I K $ )s s U
R "s
$ )s
s I K
s U
R "s
$ )s
s KI
K s U
s I
+ +
+
+
+

+
+

) ( ) ( ) )( (
#
s U
$ )s
K
s I R "s s I
+
+ +
#
#
) )( (
) )( (
) )( (
) (
) ( K
$ )s R "s
$ )s s U
$ )s
K $ )s R "s
s U
s I +
+ +
+

+
+ + +


Av*nd e"presia mrimii intermediare, se poate determina funcia de transfer a mrimii
intermediare n raport cu mrimea de intrare,

+ + +
+

#
#
) )( ( ) (
) (
) (
K $ )s R "s
$ )s
s U
s I
s H
# # #
) (
) (
K R$ s R) "$ ")s
$ )s
s H
+ + + +
+


.2.3. Reglarea turaiei motorului de curent continuu
.2.3.1 Alegerea sc+emei de reglare
)n cadrul sistemului de reglare automat propus, motorul de curent continuu reprezint
elementul condus (supus automatizrii).
Acesta e caracterizat n regim staionar prin anumite valori ale mrimilor caracteristice
(tensiune, curent, cuplu, turaie), care se modific atunci c*nd apar schimbri n regimul de
funcionare al motorului. Acestea pot fi cauzate de variaii ale sarcinii corespunztoare
procesului tehnologic sau de comenzi voite (programate), date de operator, comenzi ce pot fi de
pornire, oprire, fr*nare, schimbare de sens. $oate aceste schimbri ale regimului de funcionare
constituie regimuri tranzitorii pentru motorul de curent continuu.
!e tie c un regim tranzitoriu este trecerea de la un regim staionar caracterizat de
anumii parametrii la un alt regim staionar caracterizat de ali parametrii.
%olul sistemului de reglare automat a motorului de curent continuu e tocmai de a
optimiza regimurile tranzitorii ale acestuia.
Pentru aceasta, pe baza mai multor observaii practice s-au putut grupa generic mrimile
de intrare, cele de ieire, precum i perturbaiile ce apar n cadrul unui sistem de reglare automat
cu motor de curent continuu,
- ca mrimi de intrare, tensiunea de alimentare, tensiunea de e"citaie-
- ca mrimi de ieire, viteza unghiular (turaie), cuplul electromagnetic dezvoltat, curentul
prin indus, curentul prin e"citaie.
- ca perturbaii, cuplul de sarcin de la a"ul motorului, modificri neprevzute ale
tensiunilor de alimentare sau e"citaie.
Pentru multe procese supuse automatizrii, n special pentru procesele rapide (cum este
cel reprezentat de motorul de curent continuu) structura convenional de reglare (cu o singur
bucl) nu permite obinerea unor performane dorite. 7e aceea, alegerea structurii sistemelor de
reglare se face in*nd cont de comple"itatea procesului, de gradul de cunoatere al acestuia,
precum i de performanele impuse.
%eglarea n cascad se utilizeaz at*t n cazul proceselor rapide (procese cu constante de
timp mai mici de .Ds), dar i n cazul proceselor lente.
Pentru adoptarea reglrii n cascad trebuie ca procesul tehnologic s fie descompus n
sub-procese a cror funcie de transfer s nu conin mai mult de dou constante de timp
principale. /uncia de transfer determinat n subcapitolul anterior respect aceast cerin
(relaia C..L).
6 alt condiie se refer la faptul c n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n eviden mrimi intermediare care s fie accesibile din punct de
vedere fizic i msurabile cu mi(loace relativ simple. Aceste mrimi intermediare trebuie, n
plus, s rspund la perturbaii mai rapid dec*t mrimea de ieire.
)n marea ma(oritate a cazurilor , procesele mecanice care intereseaz din punct de
vedere al conducerii automate , se refer la reglarea unei fore sau a unui cuplu necesar punerii n
micare , liniar sau rotativ , a unei sarcini oarecare . +icarea se realizeaz cu a(utorul unui
motor cuplat ntr-o transmisie oarecare cu sarcina.
Aadar motorul de curent continu este foarte des nt*lnit n teoria reglrii automate at*t ca
element de e"ecuie ntr-un sistem de reglare c*t i ca proces supus automatizrii. )n mod
deosebit , motoarele de curent continuu se nt*lnesc n cadrul sistemelor de reglare automat sub
forma proceselor supuse automatizrii.
;omanda motorului de curent continuu se face printr-o punte trifazat cu tiristaoare.
7in categoria motoarelor de curent continuu pentru sistemele de reglare automat ,
intereseaz n mod deosebit motoarele de curent continuu cu e"citaie separat , sau
independent. )ntruc*t cele dou circuite (circuitul indusului i circuitul e"citaiei) sunt separate ,
put*nd avea chiar surse de e"citaie separate , rezult astfel c metodele de comand pentru
aceste tipuri de motoare se pot grupa n dou mari clase ,
a) metode de comand pe indus-
b) metode de comand pe e"citaie.
Pentru asigurarea reglrii concomitente a turaiei i curentului prin motor se alege o
schem de reglare n cascad cu dou regulatoare , unul pentru curent i unul pentru turaie.
!chema de principiu a sistemului de reglare a turaiei unui motor de curent continuu este
prezentat n fig.C.L.
/ig.C.L
Pe baza schemei de principiu din fig.C.L se alctuiete schema bloc de reglare ca n
fig.C.I.
/ig.C.I
)n cazul de fa, mrimea intermediar este curentul prin indus.
7ate fiind avanta(ele reglrii n cascad fa de o reglare convenional (permite reglarea
simultan a mai multor parametri, micoreaz influena perturbaiilor asupra mrimii de ieire,
crete viteza de rspuns n raport cu modificarea referinei) i faptul c sistemul de mai sus
ndeplinete condiiile necesare aplicrii acesteia, s-a ales acest sistemul de reglare.
!epararea funciei de transfer a motorului de curent continuu n dou funcii de transfer
cu mrime intermediar, conform cerinelor, a fost realizat n subcapitolul C.#.#.
.2.3.2. Calculul funiilor de transfer i a parametrilor regulatoarelor
Av*nd n vedere schema echivalent a +;; din figura C.., parametrii motorului a crui
turaie se dorete controlat, sunt,
- %
a
1 .D.L ,
- <
a
1 D.DVH S ,
- n
n
1 .LDD rot=min ,
- 5 n 1 ##DE ,
- 3 n 1 #.8A ,
- _ b D.D8LL , moment de inerie apro"imat e"perimental, msur*nd timpul de fr*nare de la
turaia nominal la D atunci c*nd este decuplat tensiunea de alimentare i modific*ndu-l ca
parametru ntr-o simulare +atlab, p*n la obinerea aceluiai timp de stabilizare a sistemului.
Pentru determinarea formei e"acte a funciei de transfer a motorului de curent continu se
consider urmtoarele mrimi,
- constanta electric a motorului,
- constanta electromecanic a motorului,
- constantele de timp ale motorului,
minO E=rot= N 88 , .
.LDD .C , 8 #
HL 8HC , D ##D
n
n c #
n
3
an
%
n
5
e
J

m=AO .,#VNA
.,D8
.,88
.,D8
e
J
m
J
;u aceste date cele dou funcii de transfer S
.
(s) i S
#
(s) devin,
/uncia de transfer a elementului de e"ecuie este,
unde,
- J
P
- factor de proporionalitate sau factor de transfer-
-
P
- timp mort al elementului de e"ecuie-
/actorul de transfer al elementului de e"ecuie se determin cu relaia,
unde,
- 5
dD
> valoarea medie a tensiunii redresate pentru puntea trifazat,
i se calculeaz cu e"presia,
unde cu 5
s
am notat tensiunea de linie (tensiunea dintre fazele reelei de alimentare).

#pf
.
p
d
unde , f 1 LD Sz > frecvena
p > numrul de pulsuri dintr-o perioad pentru tensiunea redresat. )n acest caz p 1 I.
/uncia de transfer a 7;P este,
#D#
D,8HC
CI,L
a
%
a
<
$ D,LVU-
.,#V .,88
# D,8HC
e
J
m
J
_ %
m
$

UVC , D
8HC , D
) (
#
S

D,LVUs) (. s) #D# (.
s .,LL
(s)
.
S
s
s

+ +

s
p
d .
p
J
(s)
44
S
+

.HD
c
dD
5
p
J

D e
f cose
s
5
c
I 8
dD
5

E ..,#Lgrad=
.IE
.HD
(s)
7;P
S

/uncia de transfer a traductorului de curent este,

;onstanta M
$i
a traductorului de curent se determin din condiia ca la pornire curentul de
pornire s fie limitat la 3
l
1 .,H 3
n
1 .L8 A, tensiunea rezultat la intrarea regulatorului de curent
s fie 5
i
1 U,L E, aadar,
;onstanta de timp a traductorului se alege $
i
1 D,DD#L s astfel n c*t funcia de transfer a
traductorului de curent devine,
/uncia de transfer a traductorului de turaie este,
;onstanta de proporionalitate M
$a
a traductorului de turaie este,

;onstanta de timp a traductorului de turaie se alege $
a
1 D,DD.s astfel nc*t funcia de
transfer a traductorului de turaie devine,
Funcia de transfer a regulatorului de curent. Pentru a stabilii funcia de transfer a
regulatorului de curent se stabilete mai nt*i funcia de transfer a prii fi"e corespunztoare
buclei interioare din fig.#.

s
i
$ .
$i
M
(s)
%i
S
+

A
E
D,DCV
.L8
U,L
l
3
i
5
$i
M

D,D#Ls .
D,DCV
(s)
$%i
S
+

s
a
$ .
$a
M
(s)
$%a
S
+

rot=min
E
D,DDI
n .LDDrot=mi
.DE
$a
M

D,DD.s .
D,DDI
(s)
$%a
S
+

/uncia de transfer a regulatorului de curent se determin conform variantei Jessler a

criteriului modulului,
!chema bloc a sistemului de reglare cu regulatorul de curent optimizat este prezentat n
figura 8.
Funcia de transfer a regulatorului de turaie .
Pentru a stabili funcia de transfer a regulatorului de turaie se stabilete funia de transfer
a prii fi"e a sistemului de reglare din figura 8 astfel,
S (s) S (s) S (s) S (s) S (s)
f. 7;P 44 . $%i
$
m
s
M M
44 % $i
M
7;P
.d s (. $s)(. $ s) . $ s
p m i
Ms U,H.
(. $ s)(. $ s) (. D,DIL )(. D,LVU )
i m
s
s s


+ + + +

+ + + +

s DIL , D DD.I , D DD#L , D DI. , D

p
d
i
$ $
i
$
U,H.
D,DCV
D,8H
D,LVU
H,VH ..,8
$i
M
%
m
$
44
M
7;P
M M , unde
+ + + +

. $ s
. D,LVUs . D,LVUs
m
S (s)
%i
# # #
#M$ s # U,H. D,DILs .,D.s
i
+
+ +

.
S (s) S (s) NS (s)O S (s) S ( )
f# D. $% # $%a
s

S (s) S (s)
. .
f. %i
S (s)
D.
. S (s) S (s) . #$ s . D,.8s
f. %i i

+ + +

/ig.8
unde,
Aadar ,
/uncia de transfer a regulatorului de turaie se determin conform criteriului simetriei astfel,
Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este,
M M . $ s
. %
$a a i
S (s)
f#
. #$ s M M $ s . $ s $ s(. $ s)
i $i e ma m a
+

+ + +

% M
D,8HC D,DDI
$a
M D,D8L
m
M M D.DCV .,88
$i e
$ #$ $ $ D,DIL D,DD. D,DD#L D,DI8
a i a i

+ +

D,D8L
S (s)
f#
D,LVUs(. D,DI8s)

+
. C$ s
. C D,DI8s
a
S (s)
%a
C$ C
#
a
# D,D8L D,DI8 s
#M $ s
D,LVU
a a
$
m
. D,#Ls
S (s)
%a
D,DD.s
+
+

!chema de simulare a funcionrii motorului este prezentat n figura C.

%spunsul sistemului fr bucl de reglareeste prezentat n figura C.V.
%spunsul sistemului fr bucl de reglare are o eroare staionar de 88Z i o durat a
regimului tranzitoriu de C,L s.
%spunsul sistemului cu bucl de reglare cu legi P3 este prezentat n figura C..C.
/ig. C.V > %spunsul sistemului fr bucl de reglare
. C$ s S (s)S (s)
a
f# %a
S (s)
D#
# #
. S (s)S (s)
H$ s (. $ s) C$ s .
f# %a
a a a
. C D,DI8

# #
H D,DI8 (. D,DI8 ) C D,DI8 .
. D,#L

#
D,D8. (. D,DI8 ) D,#L .
s
s s s
s
s s s
+

+
+ + +

+

+ + +
+

+ + +
Capitolul &
Sisteme de reglare ,u''-
&.1..eneraliti
)n ultimii ani s-a remarcat o cretere semnificativ a numrului i varietii de aplicaii
fuzz0 . Aplicaiile de acest tip s-au e"tins pe diverse domenii precum aparatura performant de
filmat (camere de luat vederi), maini de splat, aparatur cu microunde, precum i in cadrul
sistemelor industriale de control, i a instrumentarului medical de nalt performan.
!istemele tehnice au n general structuri capabile s realizeze funciile pentru care au fost
create , pe baza unor modele dedicate scopului respectiv i implementate de regul, structural.
7ar n tehnic e"ist ntotdeauna mai multe soluii posibile (structuri alternative), care s rezolve
problema ridicat. )n general din mulimea soluiilor competitive ale unei probleme , se alege
varianta optim . )n practic o asemenea alegere se realizeaz n mod contient, n virtutea
ndeplinirii unor criterii , pre de cost mic, timp minim de e"ecuie, consum energetic minim etc.
6peraia de alegere a soluiei optime poart numele de selecie artificial.
Av*nd n vedere variabilitatea situaiilor pe care le nt*mpin un sistem de control,
gsirea soluiei optime pentru comanda n timp util este o problem delicat , afectat
ntotdeauna de ipoteze simplificatoare , ce implic abateri semnificative de la modelul dinamic
real. Apare deci normal s se pun problema e"istenei i a altor modele, de preferat neanalitice ,
/ig. C ea turaiei cu legi P3
care s conduc la gsirea soluiei dorite . !e pare c oferta cea mai generoas i n acelai timp
cea mai prolific vine din partea naturii , iar domeniul de interfa l reprezint bionica.
7ei nc puin cunoscute , ns i mai puin aplicate, dar cu uriae perspective, n
catalogul e"traordinar al naturii se afl inregistrate i verificate , la scar planetar, de-a lungul a
milioane de ani de evoluie , numeroase soluii structurale i funcionale optime pentru
biosisteme sau subsisteme ale acestora.
<egitimitatea unui aa-numit transfer tehnologic de la sistemele vii la cele artificiale este
legat de ntrebarea &dac pe tr*m biologic acioneaz anumite principii care s garanteze
funcionarea optim a biosistemelor sau subsistemelor acestora'. %spunsul este afirmativ i se
bazeaz pe manifestarea obiectiv a unei competiii ntre indivizi biologici , n vederea cuceririi
condiiilor de e"isten .
)n cadrul sistemelor automate , comenzile reprezint de cele mai multe ori , indicaii
pentru stabilirea unor relaii spaio-temporale ntre obiecte. Astfel n cel mai general caz de
control al unui sistem tehnic ,poate indica doar caracterul relaiei cu obiectivul , iar procedeul de
realizare al relaiei este format din sistemul cruia i s-a adresat comanda.
Analiza conducerii mai multor clase de sisteme arat c, la fiecare nivel de conducere ,
numrul de decizii posibile , % , este mult mai mic dec*t numrul strilor , !, ale nivelului
respectiv . Prin urmare problema lurii deciziei la orice nivel de conducere a sistemelor tehnice
mari se poate formula ca o grupare n clase a mulimii de stri sau microsituaii , astfel nc*t s
corespund unei decizii optime din punt de vedere al criteriului de funcionalitate . ;onducerea
prin reguli a procesului , cunoscut i sub denumirea de conducere prin situaii , se desfoar
practic dup urmtoarea descriere, pe baza situaiei s(t) la momentul t se determin clasa la care
aparine aceast situaie , clas creia i corespunde o anumit comand care transform pe s(t)
n s(tB.).
Procesul parcurge diferite microsituaii p*n c*nd se obine scopul propus . <a
conducerea prin reguli , alegerea comenzilor se face pe baza comenzilor tipizate , al cror numr
chiar pentru sisteme tehnice foarte mari , este de ordinul .D
#
-.D
8
.
Pentru ca numrul relativ restr*ns al comenzilor (deciziilor) tipizate s rspund ntr-o
msur c*t mai mare la varietatea microsituaiilor e"istente , metoda conducerii prin reguli a unui
sistem tehnic comple" are la baz elaborarea unui model generalizat de descriere a structurii i
funcionrii obiectului condus , pornind de la o microdescriere a acestuia.
Kazele teoriei mulimilor vagi au fost puse de profesorul <.A.Wadeh n anul .VIL printr-o
lucrare ce prea n prim faz doar de natura unui amuzament matematic .4"plozia de dup .VUD
n domeniul tehnicii de calcul a deschis primele perspective de aplicare n practic a acestei
teorii, n domeniul conducerii automate i aceste prime aplicaii sunt atribuite lui 4.S.+andani.
Aplicaiile de conducere fuzz0 de p*n acum au evideniat dou aspecte
importante referitoare la aceast tehnic de conducere i anume,
- n anumite situaii (de e"emplu conducerea proceselor cu neliniariti funcionale greu
modelabile) conducerea fuzz0 poate fi o alternativ viabil a conducerii clasice (&ferme')-
- n raport cu conducerea clasic , conducerea fuzz0 poate fi bazat i a"at puternic pe
e"periena unui operator uman, e"perien pe care regulatorul fuzz0 o poate &modela' mai fidel
dec*t un regulator convenional.
Principalele particulariti ale conducerii fuzz0 a proceselor pot fi sintetizate prin
urmtoarele ,
- conducerea fuzz0 se bazeaz pe regulatoare > denumite regulatoare fuzz0 (prescurtat
%P-/)- cu &caracteristic static & (n sens mai general ns) neliniar , influenabil=modificabil
dup nevoi-
- conducerea fuzz0 poate fi asigurat dup mai multe mrimi ale procesului fiind
ncadrabil din acest punct de vedere n categoria structurilor de conducere cu cone"iuni
multiple- prin aceasta regulatorul fuzz0 devine multivariabil la intrare (eventual i la ieire) i se
apropie ca i coninut de regulatoarele dup stare-
- principial , regulatoarele fuzz0 sunt regulatoare fr dinamic , dar domeniile de
utilizare i performanele regulatoarelor fuzz0 pot fi lrgite prin e"tinderea regulatoarelor fuzz0
propriu-zise cu module &cu dinamic'- ca efect se obin asa-numitele regulatoare fuzz0 cu
dinamic- cum dinamica introdus creeaz componente de tip derivativ sau=i integrator ,
acestea vor fi denumite regulatoare fuzz0 cvasitipizate-
- regulatoarele fuzz0 prezint maleabilitate n modificarea proprietilor de transfer (prin
caracteristici statice generalizate), ceea ce asigur posibilitatea realizrii ntr-o varietate mare , a
structurilor de reglare adaptiv.
!chema bloc de principiu (considerat clasic n literatur ) aferent unui sistem de
reglare automat , monovariabil din punct de vedere al referinei ([) i al numrului de ieiri de
apreciere (0) prevzut cu regulator fuzz0 este prezentat n figura L...

/ig. L..
3ndiferent de numrul mrimilor de intrare n regulatorul fuzz0, acesta trebuie s aib cel
puin una notat , n schem cu e
.
, care s corespund erorii de reglare, e
.
1[-0.
Principial, funcionarea unui regulator fuzz0 are loc dup schema bloc informaional din
figura L.# i presupune urmtoarele operaii,
a)3nformaia ferm de la intrare (mrimi msurate, mrimea prescris,
eroarea de reglare) este &convertit' ntr-o reprezentare &vag &- aceast operaie este denumit
fuzificarea informaiei ferme.
b)3nformaia &fuzificat' este prelucrat pe baza unui set de reguli
(baza de reguli) de forma ,

7A;g (premiza) A$5A;3 (concluzia!

care n vederea conducerii procesului n cauz trebuie s fie &bine precizate'- principiile
(regulile) de evaluare a setului de reguli poart denumirea de schem de inferen , iar rezultatul
l constituie &forma vag & a comenzii u (comanda &vag').
c);omanda &vag' trebuie convertit ntr-o e"primare &ferm & , cu valoare numeric
bine precizat, i ulterior , i natura fizic bine precizat, direct utilizabil la nivelul elementului
de e"ecuie- operaia poart numele de defuzificare.
/ig. L.#
&.2./ratarea informaiei "agi.
&.2.1.)ulimi "agi. ,uncii de apartenen.
Aoiunea de mulime vag a fost introdus n matematic i teoria sistemelor de
<.A.Wadeh n .VIL sub denumirea de mulime &fuzz0', care n traducere nseamn mulime
neclar, estompat i se folosete n sensul de vag, imprecis. )n prezent termenul fuzz0 se
folosete cu valoare de ad(ectiv i n limba rom*n. +ulimile fuzz0 i n general conceptele
fuzz0 au aprut din necesitatea de a se e"prima cantitativ &vagul','imprecisul'. 7ei e"ist
numeroase ramuri ale matematicii mai vechi dec*t mulimea teoriilor fuzz0, care se ocup cu
studiul proceselor de natur aleatoare, teoria probabilittilor , statistica matematic , teoria
informaiei i altele nu se pot face substituii ntre acestea i teoria mulimilor fuzz0.
Pornind de la concepia clasic cu privire la mulime i element al unei mulimi, se poate
susine c noiunea de mulime fuzz0 reprezint o abordare dintr-un unghi diferit a concepului de
mulime, mai precis, ntre apartenena unui element la omulime i nonapartenen e"ist o serie
de situaii tranzitorii, de natur continu, caracterizat de aa-numitele grade de apartenen.
7efiniie. .unc/ia de apartenen/12 /ie Q o mulime oarecare. !e numete mulime fuzz0
(n Q) rezultatul unei aplicaii /, ND,.O Q .
+ulimea fuzz0 / este caracterizat de funcia de apartenen,
ND,.O Q ,
/
m
Ealorile D si . reprezinta cel mai mic si respectiv cel mai mare grad de apartenenta la / al unui
element "Q . !e poate face observaia c orice mulime /uzz0 este inclus n reuniunea
mulimii hD, .i cu mulimea numerelor raionale, j.
Pentru descrierea fuzz0 a unor fenomene i procese , aplicaiile m
/
(")
pot admite diferite e"primri analitice. ;*teva dintre acestea sunt consacrate n aplicaii datorit
unor facilitti legate de calculabilitate i uurina implementrii hard[are=soft[are.
/unciile de apartenen tipice utilizate sunt,
a)/uncia de apartenent triunghiular .
4"presia analitic a acestei funcii de apartenen este identic cu ecuaia dreptei ce trece
prin punctele de coordonate (a,D) i (c, .), pentru "Na,cO, i cu ecuaia dreptei ce trece prin
punctele de coordonate (c, .) i (b , D ), pentru "(c,bO. 7eci ,

'

<

b " c c) c)=(b (" .

c " a a) a)=(c ("
m(")
)n cazul n care c 1 (aBb)=#, relaia se poate scrie compact sub forma,
a b
c x
x

# . ) (
Aspectul grafic al funciei de apartenen triunghiular este prezentat n figura L.8.
/ig. L.8
b)/uncia de apartenen trapezoidal.
4"presia analitic a acestei funcii de apartenen se obine simplu , observ*nd c trapezul
din figura L.C.b , rezult prin intersecia unui triunghi de forma celui din figura L.C.a, av*nd
nlimea h
t
F., i dreapta de ecuaie m(")1.. Astfel,
.
t
h cu ,
a b
c "
# .
t
h ., min m(") >
1
1
]
1

,
_

/unciile de apartenen trapezoidale se pot definii i prin adoptarea unui anumit raport al
bazelor trapezului h 1 (A=K)G. rezult*nd,

. k cu
a b
c "
# .
k .
.
., min m(") >
1
1
]
1

,
_

sau,

'

<
<
<
<

" d D
d " c
c - d
" - d

c " b .
b " a
a b
a "

a " D
m(")
Aspectul grafic al funciei de apartenen trapezoidal este prezentat n figura L.C.b.

a) b)
/ig. L.C
c) /uncia de apartenent parabolic
6 parabol , av*nd a"a de simetrie vertical i v*rful n punctul ("
D
,m
D
) de pe aceast
a" , este descris de ecuaia,
#
)
D
" #p("
V
m m(")
7in condiiile ca parabola s aib v*rful n punctul (c,.) i s intersecteze a"a absciselor
n punctele de coordonate (a,D) i (b,D), rezult e"presia analitic a funciei de apartenen
parabolic din figura L.L. Aceasta este,
#
a b
c "
C . m(")
,
_

/ig. L.L
d)/uncii de apartenen de tip &saturaie'
Acestea se definesc ca funcii de tip ramp la dreapta (figura L.I, a ) sau la st*nga ( figura
L.I, b), cuplate n partea e"trem cu poriunea de saturaie.
/ig. L.I
4"primarea analitic a acestor funcii de apartene se face pe intervale , dup cum
urmeaz,

'

>

<

b " .
b " a
a - b
a - "
a " D
m(")

'

>

<

-
b " D
b " a
a - b
a - "
-
a " .
m(")
7ependena liniar de pe intervalul Na,bO poate fi inlocuit cu oricare tip de funcie
(polinomial , e"ponenial ) , asigur*ndu-se trecerea (cu derivat continu) de la valorile D i =
sau . la valorile apropiate.
&.2.2. 0aria#ile ling"istice, termeni ling"istici. ,u'ificarea informaiei ferme.
<ogica fuzz0 este o generalizare a logicii clasice bivalente , nlocuind caracterul discret al
acesteia (n D i .) cu unul de natur continu. /undamentul logicii fuzz0 l constituie aa
numitele logici polivalente introduse i studiate de _.<uMasie[icz , n urma unor cercetri legate
de studiul modalitilor . )nc din .VCD Pr. ;. +oisil introduce algebrele <uMasie[icz n- valente
ca modele algebrice pentru logicile cu mai multe valori.
)n conducerea automat bazat pe logica fuzz0 informaia primar referitoare la procesul
condus este disponibil sub forma unor volori ferme , acestora urm*nd a li se ataa o
caracterizare vag , reflectat ,
-printr-o formulare lingvistic adecvat-
-printr-o caracterizare matematic a formulrii lingvistice sub forma funciilor de
apartenen aferente unor variabile lingvistice.
/ormularea lingvistic permite ulterior definirea clar a regulilor ce stau la baza
inferenei fuzz0. <a caracterizarea lingvistic a multimilor vagi se utilizeaz terminologia de
variabile lingvistice i de termeni lingvistici aferente=afereni multimilor vagi .
Eariabilele lingvistice sunt mrimi fuzz0 asociate celor deterministe . 4chivalentul valorii
scalare n sens determinist este pentru o variabil fuzz0 gradul lingvistic (eticheta, atributul)
asociat acesteia. Astfel aa cum pentru logica bivalent , valorii deterministe &.' i se asociaz
atributul A74Eg%A$ , iar lui &D' eticheta /A<!, )n logica fuzz0 , pentru variabila determinist
&numr real pozitiv' variabila lingvistic asociat poate fi &distana dintre dou puncte' , care
poate avea termenii lingvistici +3;g, +4734, +A%4 sau /6A%$4 +3;g, +3;g, +4734,
+A%4, /6A%$4 +A%4.
/iecrui atribut al unei variabile lingvistice i este asociat o funcie de apartene , ale
crei valori ( n sens determinist) indic nivelul de ncredere cu care unei valori deterministe i se
poate asocia acel atribut al variabilei lingvistice. 7e e"emplu , consider*nd pentru variabila
lingvistic &distan' trei grade lingvistice , +3;g, +4734, +A%4, asociem acestora funcii de
apartene tipice , aa cum se arat n figura L.U. !e observ c funcia de apartenen pentru
gradul lingvistic +3;g este o dreapt , care indic faptul c ntre D i .D Jm distanele sunt
considerate mici, cu diferite niveluri de ncredere situate ntre D i ., cu c*t valoarea determinist
este mai aproape de D , cu at*t gradul de apartenen a acesteia la eticheta respectiv fiind mai
mare.

/ig. L.U
!imilar pentru gradul lingvistic +4734 se consider nivelul ma"im de apartenen la
aceast categorie , corespunztor valorii .D Jm . Ealorile mai mici sau mai mari dec*t acesta
duc la scderea nivelului de ncredere din ce n ce mai ridicate , pe msur ce valoarea crete
p*n la #D Jm, iar pentru orice valoare peste acesta distana este considerat +A%4 cu nivelul
de ncredere ma"im (egal cu .).
Pentru funciile de apartenen din figura L.U. se poate afirma , de e"emplu , c o distan
av*nd valoarea L Jm este +3;A cu nivelul de ncredere ( valoarea funciei de apartenen )
m
+3;A
(L)1D,LC , este i +4734 cu nivelul de ncredere m
+4734
(L)1D,CC i este +A%4 cu nivelul
de ncredere zero. Aumrul atributelor unei variabile lingvistice i funciile lor de apartenen
depind de natura aplicaiei.
)n concret , n conducerea automat a proceselor conduse , n procesul de fuzzificare a
informaiei ferme apar urmtoarele corespondene ,
-variabil lingvistic 1 mrime fizic-
-termen lingvistic 1 descriptorul vag aferent unor subdomenii de valori ale mrimii fizice.
Prin fuzzificarea informaiei ferme se definete apartenea valorii ferme "
D
din mulimea
de baz Q (variabila lingvistic la unul sau mai muli termeni lingvistici (mulimea vag
.
,
#
,
2)definii n prealabil aa cum s-a procedat n e"emplul anterior.
)n procesul de fuzificare a unei informaii ferme considerat mrime de intrare ntr-un regulator
fuzz0 se parcurg urmtoarele etape,
- se definete mulimea de baz care caracterizeaz variabila lingvistic aferent
informaiei primare-
- se definesc termenii lingvistici prin care se dorete a fi caracterizat vag informaia
ferm- acest lucru presupune o prim definire a funciei de apartenen
i
, i1.,n (aceast prim
definire poate fi apoi reconsiderat)-
- se determin gradele de apartene a valorii ferme la termenii lingvistici i se
construiete n-uplul aferent.
%eprezentarea analitic a informaiei ferme "
o
, "
o
Q , fuzzificate va fi notat (de
e"mplu) cu "
?
i caracterizat n forma,
"
?
1 h
.
("
o
),
#
("
o
) ,2,
n
("
o
)i,
n care ,
i
("
o
) , i1.,n , reprezint gradele de apartenen a valorii ferme
"
o
, la termenii lingvistici
i
.
7in punct de vedere al conducerii automate sunt valabile urmtoarele dou observaii generale
privind alocarea termenilor lingvistici,
-numrul termenilor lingvistici definii pe domeniul de baz este obinuit # (8) 2.L (U) -
adeseori acest numr este impar pentru a permite simetrizarea caracterizrii n raport cu valoarea
D (de observat c aspectul este obligatoriu dac variabila lingvistic n cauz este eroarea de
reglare) - un num sporit de termeni lingvistici complic prelucrarea ulterioar a informaiei
vagi-
-pentru funcia de apartene se alege de regul (cel puin la alegerea iniial) forma
triunghiular , dreptunghiular sau trapezoidal.
Alegerea formei funciei de apartenen i repartizarea diferiilor termeni lingvistici pe
domeniul de baz va depinde ns de caracterul variabilei lingvistice n cauz - de intrare >
pentru cazul fuzzificrii , sau de ieire > pentru cazul defuzzificrii .
&.2.3.Implicaii pentru logica fu''-
)n logica fuzz0 , implicaia este o operaie de compunere a formulelor ( variabilelor )
fuzz0 , n sensul corelrii a dou categorii de evenimente , denumite premise , respectiv
consecine . 3mplicaia fuzz0 este similar , dar nu corespunde pe deplin compunerii funciilor
din cazul determinist i se refer la evaluarea gradelor lingvistice ale unei submulimi fuzz0 j,
care este consecina logic sau funcional a unei submulimi fuzz0 P. %ezultatul unei implicaii
fuzz0 este de asemenea , o submulime fuzz0 notat
j, P j
f

., care are aceleai grade
lingvistice ca i j, dar funciile ei de apartenen ce e"prim gradul de adevr A(j
f
) 1 A(Pj),
rezult n urma unor calcule algebrice efectuate asupra valorii funciilor de apartenen
corespunztoare gradelor lingvistice ce compun implicaia fuzz0. Prin urmare considerm
formulele fuzz0,
P , " este +A%4,
j , 0 este +3;,
5nde ", respectiv 0, reprezint variabila determinist aparin*nd universului de discurs al
submulimii P, respectiv j, se e"prim implicaia fuz00,
j
f
P j 7A;g " este +A%4 , A$5A;3 0 este +3;
P%4+3!g ;6A!4;3AYg
;onsider*nd m
P
("), respectiv m
j
(0) , funciile de apartenen ce caracterizeaz
mulimile fuzz0 P i j , se pune problema determinrii funciei de apartenen
0) (",
j P
m 0) (",
j
m
f

. ;ele mai utilizate definiii ale implicaiei fuzz0 sunt,

a) implicaia n sens +amdani,
(0)O
j
m ("),
p
+3ANm 0) (",
j P
m

b) implicaia boolean,
O (0)
j
m ("),
P
m +AQN (0)i
j
m ("),
p
m +AQN. 0) (",
j P
m

c) implicaia Wadeh 3,
(0)O
j
m (")
p
m - .,. +3AN 0) (",
j P
m +

d) implicaia Wadeh 33,

(")i
p
m - (0)O,.
j
m ("),
p
+3Ah+AQNm 0) (",
j P
m

e) implicaia <arsen,
(0)
j
m (")
p
m 0) (",
j P
m

&.2..1peratori pentru logica fu''-

;ombinarea mai multor variabile fuzz0 , n conformitate cu o anumit logic , conduce la
apariia unor e"presii fuzz0 cu mai muli termeni , legai prin operaii logice elementare (l3,
!A5, A5).
Aa cum s-a artat de(a , gradele de apartenen fuzz0 pot fi combinate cu a(utorul
operatorilor de compunere fuzz0 , propui de Wadeh,
m
A
l3 m
K
1 min (m
A
, m
K
)-
m
A
!A5 m
K
1 ma" (m
A
, m
K
)-
A5 m
A
1 .- m
A
.
7ezvoltarea impetuoas a aplicaiilor practice n domeniul sistemelor fuzz0 a condus la
gsirea altor operatori , similari celor utilizai la combinarea probabilitilor ,
operatorul &produs', m
A
l3 m
K
1 m
A
m
K
-
operatorul &sum', m
A
!A5 m
K
1 m
A
B m
K
- m
A
m
K
.
%on @ager, profesor la 3ona ;ollege , !5A propune de asemenea , o pereche de operatori , av*nd
forma urmtoare,
m
A
l3 m
K
1 . > minN.,((.- m
A
)
a
B (. - m
K
)
a
)
.=a
O-
m
A
!A5 m
K
1 minN., (m
A
a
B m
K
a
)
.=a
O,
n care D G a G . 5zual n aplicaii se adopt a 1 #, obin*ndu-se perechea de operatori tip
@eager > #,
m
A
l3 m
K
1 . > minN.,((.- m
A
)
#
B (. - m
K
)
#
)
.=#
O-
m
A
!A5 m
K
1 minN., (m
A
#
B m
K
#
)
.=#
O,
)n figura L.H. consider*nd funciile de apartenen m
A
, respectiv m
K
, de form liniar , se
arat comparativ rezultatul aplicrii operatorilor enunai mai sus.i mai sus.
Pentru a facilita modificrile care se impun asupra funciilor de apartenen n diferite
aplicaii , au fost creai de asemenea , doi operatori singulari , unici n logica fuzz0 , denumii
&concentrator' , respectiv &dilatator'. 5n operator de concentrare comprim funcia de
apartenen , iar un operator de dilatare realizeaz o e"pandare a acesteia . +a(oritatea lucrrilor
n domeniu definesc principalii operatori de acest tip sub forma,
;6A;(m) 1 m
#
- 73<(m) 1 m
.=#
.
&.2.&.2a'a de reguli pentru inferene fu''-
5n sistem fuzz0 se definete n general , ca fiind n general o relaie funcional trasat
ntre dou spaii multidimensionale unitare,
! , 3
n
3 p ,
n care spaiul n > dimensional unitar 3
n
cuprinde toate cele n submulimi fuzz0 ale variabilelor
de intrare , iar spaiul p > dimensional 3
p
conine toate cele p submulimi fuzz0 ale variabilelor
de ieire. Aceast asociere ntre spaii de mulimi fuzz0 este consacrat sub denumirea prelucrat
din limba englez de Kaze de %eguli /uzz0 (K%/).
Practic orice sistem poate fi considerat o relaie intrare > ieire al crei rspuns se
reprezint ca o funcie generic ie3iri 4 f5intr1ri62 Aceast funcie constituie fundamentul
matematic de baz al sistemelor , care n general reprezint o e"primare matematic a modului
de lucru al acestora. 5n sistem bazat pe reguli fuzz0 ppoate apro"ima orice funcie continu cu
oric*te variabile , cu o precizie oric*t de bun .
;onsistena unei K%/ poate fi dedus pe baza datelor privind punctele de funcionare a
sistemului . Aceste date sunt accesibile prin monitorizarea sistemului e"istent n funciune , a
unuia similar sau pe baza unui model analitic. !istemele fuzz0 prezint o str*ns
interdependen ntre funciile de apartenen ale variabilelor din K%/. %egulile fuzz0 se
definesc n general n funcie de gradul de suprapunere a domeniilor fuzz0 intrare > ieire peste
c*mpul punctelor de funcionare ale sistemului.
Prin urmare o K%/ se construiete prin punerea n legtur (corelare) logic a mulimilor
fuzz0 asociate variabilelor de ieire , cu mulimile fuzz0 ale variabilelor de intrare . )n acest scop
se pornete de la strategia general de descriere a procesului , care eventual se defalc n
substrategii specifice anumitor etape de control . 5n rol important l au aici metodele euristice i
tehnicile ingineriei de cunotin .
!trategia de control se e"prim n termeni lingvistici pe baza crora se formeaz
inferenele logice ce vor constitui regulile K%/ (asocierile logice). 3nferena este operaia logic
care permite trecerea de la premis la concluzie, pe baza raionamentelor formale. !chema
general a inferenei este urmoarea,
3A/4%4AYg
Practic o regul apare atunci cand e"ist o premis cu privire la un eveniment , care
implic sau atrage o anumit consecin logic (concluzie). )n general , orice proces fizic poate fi
modelat pe baza descrierii sale prin reguli . Aceast presupune stabilirea unui set de premise i
identificarea mulimii consecinelor (practic se realizeaz o identificare a unei mulimi de relaii
de tip cauz - efect ). Prin urmare o regul se formuleaz prin compunerea premiselor P
i

/ig. L.H
(31.,2,n) cu a(utorul operatorilor logici consacrai ( notai generic cu simbolul ) i
echivalarea rezultatului cu consecina ;, adic,
PREMISE
;.
n
P ...
#
P
.
P
)n practic se recurge la reprezentarea grafic a K%/ sub form de tablou (table) de unde
i sintagma &looM at table' , asociat principiului de lucru al sistemelor fuzz0 .
&.2.3. Inferena "ag.4"aluarea regulilor de tipul DAC56A/78CI6
7in cele prezentate se poate deduce faptul c implicaia vag este bazat pe regula,
7A;A (premiza) A$5A;3 (concluzia)
i poate constitui suport informaional pentru definirea modului de aciune a regulatorelor fuzz0-
astfel,
-premiza > va conine proprietatea observat, de e"emplu eroarea , derivata erorii sau=i
alte mrimi care caracterizeaz evoluia procesului condus-
-concluzia > va conine proprietatea afirmat, n spe comanda.
7e observat ns c n acest caz, pe de o parte , o singur regul nu este suficient iar pe
de alt parte , concluzia obinut este nc sub form vag practic greu interpretabil de ctre un
element de e"ecuie. )n consecin, in*nd seama de funcia de baz a regulatorului, n cadrul
unui sistem de reglare automat, apar ca imediate urmtoarele aspecte,
-numrul termenilor lingvistici n cadrul unei reguli va fi mai mare dec*t .-
-numrul de reguli ce formeaz baza de reguli trebuie s fie mai mare dec*t ..
3nterferena vag reprezint algoritmul dup care se evalueaz implicaiile de forma
7A;A (premiza) A$5A;3 (concluzia) reunite ntr-o baz de reguli. )n evaluarea inferenei se
pot utiliza compoziiile +AQ > +3A, +AQ > P%67 sau !5+-P%67.
Pentru nelegerea mecanismului de inferen ce st la baza unui regulator fuzz0 se
consider mai multe cazuri semnificative- n prealabil se mai face precizarea c se accept c
mrimile de intrare ferme (mrimile primare ) au fost fuzzificate, n mecanismul de inferen
particip*nd forma fuzzificat .
a).;azul &o intrare > o ieire > o regul' (cazul trivial).
+arimile caracteristice posibile sunt ,
-intrare, eroare de reglare e , cu un singur termen lingvistic,
4.
(e) ,
e4-
-ieire, comanda u, cu un singur termen lingvistic,
5.
(u), u5
%egula dup care opereaz regulatorul este,
7A;g (e14
.
) A$5A;3 (u15
.
).
/ig. L.V
/iind vorba de o intrare , o ieire i o regul ,schema de evaluare este simpl i poate fi
caracterizat n forma,
n care,
4.
(e
D
) reprezint gradul de apartenen a valorii ferme e
D
la termenul lingvistic 4
.
iar

D
5.
(u) prin care caracterizeaz gradul de realizare a concluziei.
;azul &o intrare - o ieire > o regul' poate sta la baza unui regulator simplu (cu
importan practic nesemnificativ).
b).;azul &o intrare - o ieire - mai multe reguli'.
;azul presupune e"istena mai multor termeni lingvistici n variabilele lingvistice de
intrare i de ieire.+rimile caracteristice sunt,
-intrare, eroarea e cu termenii lingvistici 4
.
,4
#
,2,4
m
, cu funcia de apartenen

4i
(e),i1.,m,e4-
-ieire,comanda u cu termenii lingvistici 5
.
,5
#
,2,5
n
, cu funcia de apartenen

5(
(u),(1.,n,u5.
Kaza de reguli este compus din m reguli de forma,
2
%
(
,7A;g (e14
(
) A$5A;3 (u15
(
) !A5
2
cu i1.,m i ( oarecare.
7in start se pot face dou precizri,
-o aceeai valoare ferm a intrrii e
D
4 va putea aparine simultan la mai muli termeni
lingvistici, ceea ce va determina ca numrul regulilor activate simultan s fie de regul mai mare
dec*t .-
-regulile care compun baza de reguli vor trebui conectate=cuplate cu un anumit conector,
n acest caz se impune amendamentul conform cruia &regulile %
(
sunt cuplate prin conectorul
lingvistic !A5 n forma %
.
%
#
2%
m
'.
)n consecin pentru stabilirea concluziei vagi sub forma funciei de apartenen
D
5
(u) se
poate utiliza compoziia +AQ-+3A n forma,
(u)))
(
5
m ),
D
(e
i
4
+AQ(+3A(m (u)
D
5
m
cu indicii i i ( corespunztori tuturor termenilor lingvistici de intrare,respectiv tuturor regulilor
activate.
Prin operatorul +3A se evalueaz n parte fiecare regul activat, iar prin operatorul
+AQ se evalueaz compunerea prin conectorul !A5 a tuturor regulilor activate.
c).;azul'mai multe intrri > o ieire > mai multe reguli'.
;orespunde celei mai &reale' situaii dup care opereaz un regulator fuzz0, c*nd
numrul mrimilor de intrare n regulator este mai mare dec*t .. Aceste mrimi vor putea fi de
e"emplu,
-o anumit mrime > n principal eroarea de reglare > i eventual componente ale acesteia
prelucrate, n prealabil, &dinamic' (derivare, integrare)-
-diferite mrimi ale procesului condus, una dintre mrimi este ns eroarea de reglare.
!e face observaia c n cadrul premizei afirmaiile referitoare la diferitele variabile
lingvistice de intrare trebuie s fie conectate prin conectorii l3 eventual !A5-aceste cone"iuni se
pot evalua cu operatorii de(a amintii (+3A, +AQ, P%67, !5+).6bisnuit conectorii utilizai n
premiz sunt conectorii l3. Prezena conectorilor !A5 n premiz se poate trata principial n
dou moduri,

,
_

(u)
.
5
m ),
D
(e
.
4
m +3A (u)
D
.
5
m
-fiecare conector !A5 conduce la scindarea regulii de baz, urm*nd ca regulile astfel
formate > i care au aceiai concluzie > s fie conectate prin conectorul !A5-
-evaluarea unui conector !A5 n cadrul premizei va solicita utilizarea unui operator de
evaluare adecvat (+AQ , !5+).
/ie variabilele lingvistice de intrare e
.
, e
#
, 2, e
i
,2,e
r
, i1 .,r , cu termenii lingvistici
afereni 4
i(i
cu i1., r i (
3
1.,n
i
, cu n
i
- numrul termenilor lingvistici definii pentru variabilele
lingvistice e
i
, cu i1.,r ,
4i(
.
/ie pentru simplificarea scrierii acelai numr de termeni lingvistici pentru toate variabilele
lingvistice de intrare, adic n
i
1 n, i1.,r .
)n consecin , vor fi definii n total (nr) termeni lingvistici afereni celor r variabile
lingvistice de intrare.
/ie variabila lingvistic de ieire comanda u cu termenii lingvistici 5
M
, M1.,m.

5M
,5 ND,.O .
Atunci baza de reguli are urmtoarea structur,
%
.
, 7A;A (e
.
1 4
..
l32l3 e
r
1 4
r.
) A$5A;3 (u15
.
)!A5
2
%
(
, 7A;A (e
.
1 4
.(
l32l3 e
r
1 4
r(
) A$5A;3 (u15
(
)!A5
2
%
m
, 7A;A (e
.
1 4
.n
l32l3 e
r
1 4
rn
) A$5A;3 (u15
m
)!A5.
)n acest caz numrul total de reguli m poate fi egalat cu n
r
(baz de reguli complet).
)n cazul unui numr relativ de intrri (#,8,C) baza de reguli poate fi sintetizat n form
tabelar (tablou sau tabel de inferen sau tabel de decizie)- pentru e"emplificare, n cazul r1#,
(e
.
,e
#
) i m1 .(u) , c*nd pentru fiecare variabil lingvistic de intrare i de ieire se definesc c*te
trei termeni lingvistici ( A+ > negativ mare, W4 > zero, P+ > pozitiv marte ) , baza de reguli
pNoate fi sintetizat prin tabloul urmtor,
5 e
.
$< A+ W4 P+
A+ %
.

W4
%
C
P+

%
U
P+
e
#
W4 %
#

A+
%
L
W4
%
H

P+
P+ %
8

A+
%
I

A+
%
V
W4
Astfel de tabele sunt cunoscute i sub denumirea de tabele +ac Eicar>nhelan.
Presupun*nd c valorile actuale (ferme) ale intrrilor e
.D
, e
#D
,2,e
ro
, atunci schema de
interferen pentru evaluarea bazei de reguli va fi redat de urmtoarele relaii
li,

5 u cu (u)),
D
M
5
m , ... (u),
D
5#
m (u),
D
.
5
+AQ(m (u)
D
%ez
5
m
.........
(u)),
.
5
m ),
ro
(e
r.
4
m ),...,
.D
(e
..
4
m +3A( (u)
D
.
5
m ,
.
%
..........
(u)),
(
5
m ),
ro
(e
r(
4
m ),...,
.D
(e
.(
4
m +3A( (u)
D
(
5
m ,
(
% (u)),
m
5
m ),
ro
(e
rn
4
m ),...,
.D
(e
.n
4
m +3A( (u)
D
M
5
m ,
m
%
&.2.9.Defu''ificarea informaiei "agi.
%ezultatul inferenei vagi este o informaie vag sub forma funcieie de apartenen &rezultat'

o
%ez
, referitoare la mrimea de ieire (comanda u) .
Prin defuzzificare se nelege operaia de obinere a unei valori ferme( &crisp') pentru
ieire pe baza funcieie de apartenen &rezultat' al inferenei vagi,
5
D
u cu
D
u (u)
D
%ez
m
n care 5 reprezint domeniul valorilor pentru mrimea de ieire.
4"ist numeroase metode de defuzzificare, din cadrul crora, n domeniul conducerii
automate mai frecvent utilizate sunt urmtoarele,
a)metoda eantionului ma"im sau metoda valorii ma"ime-
b)metoda ma"imelor mediate-
c)metoda cumulrii efectelor sau metoda incremental-
d)metoda centrului de greutate (n diferite variante).
5tilizarea uneia sau alteia din metode va depinde de mai muli factori din cadrul crora se
amintesc,
-viteza de procesare a informaiei (raportat la perioada de eantionare $
e
) astfel nc*t
prelucrarea n timp real s fie posibil-
-metoda de procesare a informaiei n cadrul utilizrii unor procesoare de semnal-
-construcia i funcionarea elementului de e"ecuie cuplat la regulator , etc.
a)+etoda eantionului ma"im sau metoda valorii ma"ime .
Aceast metod prezint particularitatea c din toate regulile activate n procesul de inferen sub
aciunea valorii ferme a intrrilor se selecteaz doar regula cu gradul de realizare ma"im urm*nd
ca aceasta prin termenul lingvistic de ieire i funcia de apartenen activat , s determine
valoarea ferm a ieirii.
!ituaia cea mai avanta(oas a metodei apare atunci c*nd elementul de e"ecuie prezint un
numr finit de poziii ferme ce pot fi asociate la termenii lingvistici de tip singleton ai variabilei
logice &comanda regulatorului'.
$ranspunerea n practic a metodei at*t n varianta soft c*t i n varianta hard[are este
simpl.
7ac domeniul 5 este compact , reducerea acestuia prin metoda ma"imului la un
domeniu discret poate fi un dezavanta( mare din punct de vedere al proprietilor sistemului de
reglare automat - astfel , valorile discrete ale comenzii ferme pot introduce n proces oscilaii ,
adeseori inadmisibile. !e creaz de fapt regulatorul multipoziional la ieire menionat.
b)+etoda ma"imelor mediate. Principial metoda este o e"tindere a metodei eantionului
ma"im i prezint particularitatea c la activarea mai multor reguli =termeni lingvistici ai ieirii
apar dou situaii,
-la grade de realizare diferite ale diferiilor termeni lingvistici se activeaz termenul
lingvistic al ieirii cu gradul de realizare ma"im -
-la grade de realizare egale ale diferiilor termeni lingvistici se calculeaz media valorilor
ferme aferente termenilor lingvistici ai ieirii, activai n procesul de inferen cu utilizarea
relaiei,

r
. i
Di
u
r
.
D
u
li n acest caz comanda i corespunztor mrimea de e"ecuie vor fi caracterizate printr-
un numr finit de valori ferme - numrul de termeni lingvistici afereni comenzii este mai redus
dec*t numrul de valori ferme ale comenzii.
7ezavanta(ul esenial al metodei apare din nou atunci c*nd 5 este un domeniu compact
din care nu vor fi activate dec*t anumite valori discrete , aceasta ca urmare a neponderrii
gradelor de realizare ale diferitelor reguli .
c)+etoda cumulrii efectelor (metoda incremental). <a baza aplicrii acestei metode
stau urmtoarele principii,
-termenii lingvistici afereni variabilelor lingvistice de intrare se aleg astfel nc*t de
fiecare dat la o valoare ferm a intrrii s fie activat o singur regul -
-termenii lingvistici afereni variabilelor lingvistice de ieire sunt de tip singleton i
fiecrui termen lingvistic i se asociaz un increment al valorii ferme a comenzii care >
dependent de istoria anterioar > se adaug sau se scade la valoarea ferm a comenzii,
u
MB.
1 u
M
t fu
i
f
M
.
incrementul din concluzia regulii activate %
(
.
vechea valoare a comenzii ( momentul M)
noua valoare a comenzii (momentul MB.).
Atingerea valorii ferme &de capt' conduce la necesitatea ca decrementarea =
incrementarea n continuare a comenzii s fie blocat la valoarea de capt , at*ta timp c*t nu este
necesar schimbarea de semn .
d)+etoda centrului de greutate
Potrivit acestei metode , mrimea semnificativ a variabilei de ieire u
M
se calculeaz ca
fiind valoarea abscisei centrului de greutate 0
;P
al domeniului plan , desemnat de mulimea fuzz0

D
5rez
pe a"a real 0 , ce definete domeniul de definiie al variabilei de ieire respective , adic ,

u
(u)du
D
%ez
m
u
(u)du
D
%ez
m u
M
u
Pentru cazul discret , consider*nd domeniul de definiie 5 al variabilei de ieire
eantionat n s valori 5 1 hu
.
,2,u
s
i,se poate scrie,

i
D
5i
m
i
Di
u
D
5i
m
M
u
;alculul efectiv al centrului de greutate al figurilor plane rezultate prin suprapunerea
diverselor mulimi fuzz0 ridic unele probleme. )n general se apeleaz la varianta discret ,
pentru care se aplic metode consacrate de integrare numeric . $otui n cazul unor modele
/uzz0 cu mai multe variabile , care lucreaz cu un numr mare de reguli i=sau cu funcii de
apartenen av*nd forme mai complicate , procesul devine laborios. 5rmrind reducerea timpului
de calcul , simplificarea algoritmului nimeric , precum i posibilitatea implementrii hard[are n
circuite de defuzificare , se va folosi o metod de defuzificare discret . Potrivit acesteia , dac
mulimile fuzz0 de ieire sunt determinate prin metoda de inferen cu corelare prin produs ,
atunci se poate calcula centrul de greutate global pe baza centrelor de greutate locale ale fiecrei
reguli i din K%/, astfel,

r
. i
i
3
i
a
r
. i
i
3
i
c
i
a
M
u
unde, -a
i
reprezint valoarea scalar de activare a regulii i din cadrul K%/,
-3
i
reprezint aria suprafeei-
-c
i
reprezint ordonata centrului de greutate al mulimii fuzz0 de ieire corespunztoare
regulii i.
&.3.Structura unui sistem de conducere automat #a'at pe utili'area unui regulator fu''-
&.3.1.Structura sistemului de conducere automat.
!tructura principal a unui sistem de reglare automat cu regulator fuzz0 cu o mrime de
comand u este prezentat n figura L..D i evideniaz n raport cu structura de sistem de reglare
automat din figuraL. .. urmatoarele particulariti,
-una,n structura sistemului de reglare automat, care poate fi
considerat un sistem de reglare automat cu cone"iuni multiple-
-alta n structura regulatorului fuzz0 care poate fi cu mai multe intrri (eventual i mai
multe ieiri).
;orespunztor,aceste particulariti i rsfr*ng efectele n,
-proiectarea structurii sistemului de reglare automat cu regulator fuzz0 i a regulatorului
fuzz0-
-implementarea, testarea i adaptarea proprietilor regulatorului fuzz0 astfel nc*t
sistemul de reglare automat cu regulator fuzz0 s asigure proprieti dorite.
/ig. L..D /ig.L...
+rimile care apar n schema bloc din figurile L..D i L... au semnificaia cunoscut
(este vorba despre [, v, z, u) ,iar 0
m
reprezint vectorul mrimilor procesului condus dup care
se asigur reacii n vederea realizrii conducerii i care va conine,
-ieirea de msur 0- obinuit 0(t) 1 M
+
? z(t)-
-alte mrimi interioare procesului condus i a cror evoluie poate fi concludent n
conducere.
7e remarcat este faptul c numrul mrimilor de comand u poate fi mai mare dec*t . ,
este ns obligatoriu ca fiecare comand (ieire a regulatorului fuzz0 ) s fie prezent n
concluziile bazei de reguli i s acioneze asupra unui element de e"ecuie .
;onfiguraia principal a unui regulator fuzz0 cu o ieire=comand este prezentat n
figura L..# i evideniaz > prin blocurile marcate > mecanismul de aciune a unui astfel de
regulator- acest mecanism se deruleaz n urmtoarele etape,
-etapa de fuzzificare a informaiei ferme disponibile, referitoare la evoluia i > dup caz
> tendinele de evoluie ale mrimilor procesului condus- ca rezultat se obine informaia vag
sub forma variabilelor lingvistice, a termenilor lingvistici i a funciilor de apartenen aferente-
-etapa de inferen prin care, informaia sub form vag referitoare la intrri este
prelucrat pe baza setului de reguli ( baz de reguli) de forma,
2
!A5
%
(
, 7A;g (premiza intrri) A$5A;3 (concluzia ieiri)
!A5
2
( 1 .,#,8,2-
ca rezultat se obine concluzia vag sub forma comenzii n caracterizarea vag
D
%ez
(u)-
-etapa de defuzzificare, adic de conversie a caracterizrii vagi a comenzii ntr-o
formulare ferm, sub forma comenzii u
D
- aceast valoare ferm este apoi aplicat elementului de
e"ecuie 4 din cadrul procesului condus .
7in cele prezentate se observ c principial regulatorul fuzz0 astfel constituit este un
/ig. L..#
regulator fr dinamic, care creaz o dependen neliniar de tip &proporional & a comenzii u
funcie de intrrile regulatorului. 7ac ns unele intrri sunt prelucrate dinamic nainte sau dup
mecanismul de aciune a regulatorului fuzz0 propriu > zis , ansamblul poate &obine' proprieti
dinamice, regulatorul fuzz0 e"tins av*nd pe l*ng componenta P i eventuale componente 7
i=sau 3.
%eferitor la natura intrrilor ferme ale regulatorului fuzz0 se nt*lnesc urmtoarele dou
situaii tipice,
a)intrrile n regulatorul fuzz0 sunt eroarea de reglare e i derivatele erorii

e , e
(mai rar)
sau integrala erorii- prin aceste mrimi se pot aprecia tendinele de evoluie a procesului condus.
)n acest caz regulile ce compun baza de reguli vor fi de forma ,
%
(
, 7A;A (e 12 l3
e

1 2 ) A$5A;3 (u 1 2), !A5 2

b)intrrile n regulatorul fuzz0 sunt eroarea de reglare (e"plicit sau implicit), (eventual i
derivatele ei

e , e
) i alte mrimi din proces (de regul mrimi de stare )- mrimile din proces
dup care se realizeaz reacii trebuie s fie cu dinamic diferit (astfel c ntr-o eventual
schem bloc informaional ele sunt separate de blocuri cu dinamic ).
Prin faptul c evoluia lui e este uor de urmrit=interpretat, dezvoltarea primelor tipuri de
regulatoare fuz00 este de regul mai uoar. Prin faptul c un astfel de regulator poate prelucra
suplimentar i componentele e (derivatele sau integrala erorii de reglare), - calculele se
realizeaz n afara regulatorului propriu-zis > sub o form sau alta ansamblul obine proprietile
dinamice amintite.+ai mult, pe aceast calese pot elimina i efectele nedorite de regim staionar
constant, referitoare la eroarea de reglare nenul i re(ecia parial a efectelor perturbaiilor
constante specifice sistemelor de reglare automat cu regulatoare P (fr component 3).
Pentru nelegerea complet a aciunii unui regulator fuzz0, n continuare se aduc c*teva
precizari suplimentare referitoare la fiecare din modulele de prelucrare vag din cadrul
regulatoarelor fuzz0.
&.3.2. 2a' de reguli. )ecanisme de inferen
a)/uncionarea regulatorului fuzz0 are la baz setul de reguli de forma,
2
7A;g (premiza) A$5A;3 (concluzia),
2
set de reguli care trebuie s asigure ntr-o descriere lingvistic funcionarea regulatorului pe
domeniile de baz ale mrimilor de intrare i de ieire.
3nformaiile din premiz i concluzie sunt formulate i conectate prin descriptorii
lingvistici l3 i !A5 respectiv prin mecanismul de evaluare a concluziei (mecanismul de
inferen). %egulile bazei de reguli sunt conectate prin intermediul conectorului !A5.
;onectarea l3 sau=i !A5 a informaiilor din premiz i din concluzie depind esnial de
funcionalitatea i de proprietile procesului i de modul de caracterizare a &e"perienei n
conducerea procesului'.
+rimea=dimensiunea bazei de reguli depinde de numrul variabilelor lingvistice de
intrare i de ieire, de numrul de termeni lingvistici utilizai n caracterizarea fiecrei variabile
lingvistice i de conectorii utilizai n premiz i n concluzie.Kaza de reguli poate fi,
-complet, c*nd fiecare situaie ferm (e
D
) este acoperit de reguli-
-incomplet, c*nd situaii ferme imposibile sau foarte puin probabile (nesemnificative)
pentru funcionarea procesului condus nu sunt definite sau lsate spre &rezolvare' unor reguli
adiacente.
!e pot scrie relaii analitice care precizeaz numrul de reguli n
%
ce formeazo baz de
reguli complet. Anumrul de reguli este dat de urmtoarea relaie,

n
. o
o
n
%
n
,
n care n

reprezint numrul termenilor lingvistici pentru fiecare variabil lingvistic de intrare.

7up caz, baza de reguli poate fi descris=e"plicitat n mai multe forme care vor fi
e"emplificate n continuare,
(.)7escrierea simbolic de forma,
2!A5
%

,7A;g (premiz) A$5A;3 (concluzie), 1., n

,
!A52
7escrierea este de regul clar i compact chiar n condiiile unei baze mari (evident
ordonat scrise)- scrierea ocup un spaiu relativ mare.
(#)7escrierea prin matricea=tabloul de inferen(+acEicar > nhelans) sau tabelul de
decizie, tabelul este uor de formulat i de intocmit numai n cazul unui numr redus de variabile
lingvistice de intrare n
3
1.-#-2-C- pentru n
3
F# tabloul devine un &tablou de tablouri de
inferen' care pentru n
3
FC devine practic inoperant. Aceast manier de descriere prezint
urmtoarele avanta(e,
-permite aplicarea uoar a &lupei de inferen' pentru zonele n care, prin e"tinderea
numrului de termeni lingvistici, este necesar o cretere a rezoluiei prelucrrii-
-permite enunarea uoar i sistematic a unei baze de reguli incomplete.
<a descrierea bazei de reguli prin tabloul de inferen regulile trebuie s fie omogene (de
aceeai form). Aceast form de tablou permite o foarte bun gestionare a situaiilor posibile,
iar eventualele reguli nedefinite vor obine n coloana de ieire aferent --- sau spaiu.
b)+ecanismul de inferen.)n realizarea regulatorului fuzz0 pentru evaluarea bazei de
reguli conectorii lingvistici li i !A5 pot fi evaluai prin diferii operatori vagi.!ituaiile
principale de utilizare a conectorilor lingvistici,
-conectorul l3,
- n interiorul premizei pentru intersecia condiiilor de funcionare-
-la evaluarea regulii (concluzionare)-
-conectorul !A5,
- n interiorul premizei pentru reuniunea condiiilor de funcionare-
- la cuplarea regulilor n cadrul bazei de reguli (reuniunea tuturor condiiilor de funcionare).
+etodele de inferen preferate n &uzinarea' regulatorului fuzz0, +AQ > +3A, +AQ >
P%67, !5+ > P%67.
Pentru prezentarea regulilor se consider situaia unui regulator fuzz0 cu dou intrri
(dou variabile lingvistice) cu c*te trei termeni lingvistici
(A+ > nagativ mare, W4 > zero, P+ > pozitiv mare) i o ieire (o variabil lingvistic) cu trei
termeni lingvistici (A+ > nagativ mare, W4 > zero, P+ > pozitiv mare), figura L..8. Pentru
crearea unei varieti mai mari de situaii de evaluare, regulile considerate nu vor fi omogene,
fapt pentru care ele trebuie enunate distinct.
!e consider desprinse din baza de reguli urmtoarele dou reguli (cu structura diferit a
premizelor),
%
(
,7A;g (e
.
1W4 l3 e
#
1P+) A$5A;3 (u1W4)
!A5
%
(
,7A;g (e
.
1A+ l3 e
#
1W4) A$5A;3 (u1P+)
;ele dou reguli sunt activate de urmtoarele valori ferme ale intrrilor, e
.D
,e
#D
.
/ig.L..8

e
#
e
0 [ e
.
e
(.)3nferena +AQ > +3A . 4valuarea bazei de reguli se face utiliz*nd
urmtorii operatori,
-conectori n premiz, l3 +3A , !A5 +AQ -
-concluzionare, +3A-
-conectarea regulilor, +AQ .
4"emplificarea grafic a prelucrrii ,
!crierea analitic a prelucrrii este,
(u)).
D
5P+
m (u),
D
5W4
m +AQ( (u)
D
5%ez
m
(u)),
5P+
m )),
#D
(e
4#W4
m ),
.D
(e
4.A+
+3A(+AQ(m (u)
D
5P+
m
(u)),
5W4
m )),
#D
(e
4#P+
m ),
.D
(e
4.W4
+3A(+3A(m (u)
D
5W4
m

(#) 3nferen +AQ > P%67 ( varianta de tratare prezentat este cea considerat clasic-
uneori forma e"plicit este denumit i inferena +AQ > P%67 > +3A ) . 4valuarea bazei de
reguli se face utilizand urmtorii operatori,
-conectori n premiz, l3 +3A , !A5 +AQ -
-concluzionare, P%67 asupra termenului lingvistic de ieire activat-
-conectarea regulilor, +AQ.
4"emplificarea grafic a prelucrrii,
!crierea analitic aferent este,
(u)).
D
5P+
m (u),
D
5W4
m +AQ( (u)
D
5%ez
m
(u)),
5P+
m )),
#D
(e
4#W4
m ),
.D
(e
4.A+
P%67(+AQ(m (u)
D
5P+
m
(u)),
5W4
m )),
#D
(e
4#P+
m ),
.D
(e
4.W4
P%67(+3A(m (u)
D
5W4
m

(8)3nferena !5+ > P%67.4valuarea bazei de reguli se face utiliz*nd urmtorii
operatori,
-conectori n premiz,l3 P%67, !A5 !5+-
-concluzionare,P%67 asupra termenului lingvistic de ieire activat-
-conectarea regulilor,!5+.
4"emplificarea grafic a prelucrrii,
!crierea analitic aferent este,
(u)).
D
5P+
m (u),
D
5W4
m !5+( (u)
D
5%ez
m
(u)),
5P+
m )),
#D
(e
4#W4
m ),
.D
(e
4.A+
m P%67(P%67( (u)
D
5P+
m
(u)),
5W4
m )),
#D
(e
4#P+
m ),
.D
(e
4.W4
m P%67(P%67( (u)
D
5W4
m

(C)3nferena cu corelare prin produs. <a oricare moment de timp t?, algoritmul fuzz0
activeaz regulile din cadrul K%/ (ca un proces paralel). 3eirea fiecrei reguli este tot o valoare
fuzz0 , care rezult pe baza operaiilor fundamentale din logica fuzz0. Astfel fiecare regul din
cadrul K%/ reprezint o e"presie logic construit cu operatorul de con(uncie l3 . Prin urmare
se aplic operaia de intersecie a mulimilor fuzz0 , n urma creia la ieire se obine un minim
punctual al funciilor de apartenen de pe ntregul domeniu de definiie al variabilelor de ieire.
Eom constata c de cele mai multe ori un numr mare de reguli din cadrul K%/ nu au
cunsisten la ieire (datorit faptului c valorile curente ale variabilelor de intrare nu aparin
anumitor mulimi fuzz0) i ca atare, valorile gradelor de apartenen la acestea vor fi egale cu
zero.
Pentru nelegerea corect a acestei afirmaii considerm ipotetic o regul dintr-o K%/ de
forma,
%., 7A;g (e. 1 A+a) l3 (e# 1 Ama) l3 (e8 1 +i) A$5A;3 ( u 1 A+a).
Aceasta este echivalent cu inferena,
a
A+a
1 +3A (D.C , D , D ) 1 D
7eci aceasta este o regul care nu se va folosi , deoarece valoarea scalar de activare a mulimii
fuzz0 Ama a variabilei de ieire este nul .
)n continuare reinem doar regulile utile (semnificative) cum ar fi,
%., 7A;g (e. 1 A+a) l3 (e# 1P+i) l3 (e8 1 +e) A$5A;3 ( u 1 P+a).
;are este echivalent cu inferena,
a
P+a
1 +3A (D.CD , D.H. , D.LH ) 1 D.CD.
)n procesul de inferen regulile utilizate pot s aib drept rezultat aceeai mulime fuzz0 de
ieire , n general activat cu coeficieni a
i
diferii. Prin urmare , operaia de inferare se
definitiveaz la nivelul ntregii K%/ printr-o tehnic de compunere (combinare) a rezultatelor
inferenelor elementare (de la fiecare regul 3 activat).
!pre e"emplu se se poate adopta metoda de compunere cunoscut sub numele de +AQ potrivit
creia pentru regulile care au aceiai mulime fuzz0 de ieire , aceasta este activat (ponderat )
cu valoarea ma"im a coeficientului a
i
.
Astfel pentru dou reguli de forma,
%., 7A;g (e. 1 A+a) l3 (e# 1P+i) l3 (e8 1 +e) A$5A;3 ( u 1 P+a).
%#, 7A;g (e. 1 A+i) l3 (e# 1P+i) l3 (e8 1 +e) A$5A;3 ( u 1 P+a).
pentru care avem ponderile,
a
P+a
1 +3A (D.CD , D.H. , D.LH ) 1 D.CD.
a
P+a
1 +3A (D.HD , D.H. , D.LH ) 1 D.LH.
mulimea fuzz0 de ieire P+a va fi ponderat cu coeficientul a
P+a
, calculat astfel,
a
P+a
1 +AQ (a
.
, a
#
) 1 +AQ(D.CD,D.LH) 1 D.LH
/orma fiecrei mulimi fuzz0 activate , de pe ntregul univers de discurs al variabilelor de ieire ,
depinde de schema de codificare folosit .;onform procedeului de codificare cu corelare prin
produs , ieirile fuzz0 ale sistemului rezult prin multiplicarea funciilor de apartenen ale
variabilelor de ieire , cu valoarea scalar de activare a regulii i respective.
Prin urmare , , valoarea unei variabile de ieire este reprezentat de o mulime fuzz0 6,
construit pe baza combinrii tuturor submulimilor fuzz0 m
i
, obinute pe domeniul de definiie
al variabilei respective , la parcurgerea ntregii K%/ (i1.,2,r) aplic*nd procedeul de codificare
adoptat , respectiv corelarea prin produs , astfel,

r
. i
i
m
i
a 6
n care a
i
D reprezint ponderile ce sintetizeaz credibilitatea (verosimilitatea ) sau tria regulii
i din K%/.
&..Sistem de reglare ,u''- a turatiei unui motor de curent continuu.
&..1)odelul matematic al motorului
de curent continuu
+otoarele electrice comandate cu elemente de e"ecuie , realizate cu convertoare cu
tiristoare , reprezint sisteme multivariabile , neliniare i variante a cror identificare este
ngreunat n primul r*nd de particularitile elementelor de e"ecuie .
5tilizarea convertoarelor cu tiristoare ca element de e"ecuie pentru comanda motoarelor
electrice , confer sistemului de reglare automat a acionrilor electrice un caracter hibrid
ntruc*t ansamblul format din elemente de e"ecuie i motor electric poate fi considerat ca
generator de impulsuri cu durat , amplitudine i form variabile.
Pe l*ng neliniaritile specifice ale convertorului cu tiristoare , pentru caracterizarea
global a funcionrii ansamblului convertor >motor se impune a lua n considerare neliniaritile
specifice motorului de c.csau c.a determinate de saturaia circuitelor magnetice , reacia
indusului, etc.
+otorul de curent continuu poate fi comandat prin variaia curentului de e"citaie
menin*nd constant curentul n indusul motorului i menin*nd constant curentul de e"citaie.
5ltima metod este utilizat de obicei n sistemele de reglare automat , pentru c pierderile de
energie sunt mai mici n acest caz i mai ales c stabilitatea unui motor n care se variaz
curentul de e"citaie este nesatisfctoare.
Astfel de motoare sunt foarte mult utilizate n sistemele de reglare n care parametrul
reglat este o turaie sau un cuplu . Puterea lor variaz la apro"imativ .DD n p*n la puteri foarte
mari , de ordinul sutelor de Jn. +otoarele mici pot avea inductorul format din magnei
permaneni - n general ele au un inductor bobinat. +otoarele de c.c nu sunt utilizate pentru
puteri mici , deoarece ineria lor este mare.
+otoarele de c.c de puteri mari utilizate n sistemele de reglare automat ca elemente de
e"ecuie au de obicei numeroase circuite au"iliare , pentru a evita suprasarcini i a face posibile
intercondiionri cu alte sisteme de reglare .
)n acionrile electrice motorul de c.c prezint avanta(e cum sunt,
-caracteristicile lui sunt pozitive pentru cupluri mari de pornire , necesare atunci c*nd
motorul este folosit la traciune-
-domeniul de variaie al vitezei este suficient de larg -
-circuitele de comand sunt mai ieftine i mai simple.
;a dezavanta(e enumerm,
-necesit o surs special de curent continuu-
-la aceiai putere motoarele de c.c. sunt mai mari dec*t cele de c.a.-
-necesit msuri speciale de pornire (la puteri mari).
Yin*nd seama de particularitile unui sistem neliniar format din elementul de e"ecuie i
motorul electric modelele matematice adoptate pentru caracterizarea funcionrii acestui sistem
pot fi continue, discrete sau cu structur variabil .
Pentru obinerea modelului matematic pentru un sistem de acionare comandat cu a(utorul
convertoarelor cu tiristoare se impune a lua n consideraie tipul motorului electric
(particularitile constructiv-funcionale ale acestuia),natura sarcinii i evident particularitile
convertorului comandatcare reprezint elementul de e"ecuie ntr-un sistem de reglare a turaiei
motorului electric.
Pentru a stabili modelul matematic al motorului de c.c. cu e"citaie separat vom pleca de
la ecuaiile tensiunilor scrise pentru circuitul indusului i pentru circuitul de e"citaie.
di
a
u % i < e
a a a a
dt
di
e
u % i <
e e e e
dt
e Ma
e
da
+ + _
s
dt
+ M i
m a

+ +
+

'

unde am notat,
u
a
> tensiunea de alimentare a motorului i reprezint mrimea de intrare n sistem-
u
e
>tensiunea circuitului de e"citaie
%
a
, <
a
> rezistena respectiv inductivitatea circuitului indusului-
%
e
, <
e
> rezistena respectiv inductivitatea circuitului de e"citaie-
e > tensiunea contraelectromotoare-
M
e
, M
m
> constanta electric respectiv constanta electromecanic a motorului
` > flu"ul de e"citaie-
a > viteza unghiular-
i
a
,i
e
> curentul din circuitul indusului respectiv circuitul de e"citaie-
+ > cuplu activ-
+
s
> cuplul static (rezistent)-
_ > momentul de inerie raportat la arborele motorului.
/ig. L..C
!istemul de ecuaii (.) este neliniar , neliniaritile fiind date de produsele `a respectiv ` i
a

precum i de curba de magnetizare a motorului de curent continu. Pentru a liniariza sistemul de
ecuaii (.) vom considera flu"ul de e"citaie constant (` 1 ct.) i vom nota,
;u aceste notaii sistemul (.) devine,
Aplic*nd transformata <aplace n condiii iniiale nule sistemului de ecuaii (#) vom
obine ,
Pentru a stabili funcia de transfer a motorului de curent continu n raport cu
intrarea se consider perturbaia nul (+
s
(s)1D)iar din ecuaia a doua a sistemului (8) se
determin e"presia lui 3
a
(s) care se nlocuiete n ecuaia nt*i rezult*nd,
m
J
m
M
e
J
e
M

di
a
u % i < Ja
a a a a e
dt
da
J i + _
m a s
dt

+ +

'

5 (s) % 3 (s) < s 3 (s) J^(s)

a a a a a e

J 3 (s) + (s) _ s^(s)
m a s
+ +

'

_ _
#
5 (s) % s^(s) < s ^(s) J ^(s)
a a a e
J J
m m
+ +
Prin prelucrri ulterioare se a(unge la forma,
7ac n ultima e"presie se fac notaiile,
Atunci ecuaia (L) devine,
7in ecuaia (I) putem determina funcia de transfer a motorului de forma,
7eoarece n practic $GG$
m
atunci e"presia $$
m
s
#
B $
m
s B. se apro"imeaz cu e"presia
(.B$
m
s)(.B$s).
7ac se consider mrimea intermediar curentul 3
a
(s) atunci funcia de transfer a motorului de
curent continuu se poate scrie astfel,
< _
_
# a
5 (s)^(s) s % s J
a a e
J J
m m
< _ % _
# a a
^(s) J s s .
e
J J J J
e m e m
1
1 + +
1
]
1
1 + +

1
]
anica electromec constanta -
m
J
e
J
_
a
%
m
$
electrica constanta -
a
%
a
<
$

#
5 (s)^(s) J N$ $ s $ s .O
a e m m
+ +
.
J
^(s)
e
S (s)
+;; #
5 (s)
$ $ s $ s .
a
m m

+ +
3 (s)
^(s)
a
S (s) S (s)?S (s)
+;; . #
5 (s) 3 (s)
a a
$
m
s
3 (s) %
a a
S (s)
.
5(s) (. $ s)(. $ s)
m
%
^(s)
a
S (s)
#
3 (s) J $ s
a e m

+ +


"eterminarea constantelor de tim# $i a funciilor de transfer
Av*nd un motor de curent continuu cu urmtorii parametrii nominali,
%
i
1 .,H , <
i
1 .,H mS,
n
n
1.I#D rot=min 5
n
1#C E
3
an
18,L A, _1P7
#
1
#
m Jg
C
.D H,L

calculm curentul limit astfel,

3
lim
1 .,H3
n
1 .,H 8,L 1 I,8 A
3nductana este, <
A
1 <
;
B <
i

##mS
.DIH
#C
I,8
8D
.I#D 8,.C
#C
lim
3
8D
cn
#C
lim
3 a
D
d
5
;
<

#CE
n
5
D
d
5
<
A
1 <
;
B <
i
1 ##mS BH,LmS 1 8D,L mS
D,DH
.,8
D,.DC
.,8
?
m
M
m
J
D,.DC
I,8
8D
.I#D 8,.C
8,L ? .,H #C
lim
3
8D
cn
n
3 ?
i
%
n
5
a
e
?
e
M
e
J

%onstanta de tim# electromecanic& se calculeaz astfel,

.H8ms
D,DDH8#
D,DD.L8
D,DH D,.DC
.,H
#
m Jg
C
.D H,L
e
J ?
m
J
i
%
?
8UL
#
P7
m
$

%onstanta de tim# a indusului se calculeaz cu relaia,
ms V , .I $
.,H
D,D8DL
$
i
%
a
<
$
Putem determina acum fuciile de transfer ale celor dou pri componente ale motrului
de curect continuu,
s
.
? DVC , D
s ? D,.DC ? .H8
.,H
(s)
#
S
.) s ? (.I,V ? .) s ? (.H8
.D.,II
.) s ? (.I,V ? .) s ? (.H8
s ?
.,H
.H8
(s)
.
S

+ +

+ +

&..2. 4lementele sc+emei de reglare

Principalele elemente componente ale sistemului de reglare a turaiei la motorul de curent
continuu sunt,
- traductoarele (de curent i de turaie)-
- elementul de e"ecuie compus din puntea redresoare i dispozitivul de comand pe gril-
- blocul de alimentare-blocul de filtrare.
!chema bloc a sistemului de reglare este prezentat n figura L..L.
/ig. L..L.

'raductorul de curent
$raductorul de curent se compune din dou transformatoare de msur de curent nseriate n
circuitul de e"citaie al motorului ca n figura L..L , i un bloc de adaptare a semnalului cules de
la cele dou transformatoare de msur de curent . +ai e"act circuitul de msur de curent este
prezentat detaliat n figura L..I.
/igura L..I
Pentru a asigura conditia de scurtcircuit in secundarul transformatoarelor de msur de
curent se monteaz pe ieirile acestira o rezistent de valoare mic , apro"imativ .DD .
!emnalul n tensiune cules de pe aceast rezistent este un semnal alternativ iar variaia acestuia
este aprto"imativ liniar cu variaia curentului din indusul motorului. Aceast tensiune
alternativ este apoi redresat cu a(utorul unei puni redresoare .P+. , apoi filtrat cu a(utorul
unui condensator de ##D /. Pentru asigurarea unei impedante de ieire mare semnalul de curent
continuu astfel obinut este aplicat pe intrarea neinversoare a unui A.6 utilizat ca repetor, astfel
obin*ndu-se semnalul ce asigur reacia de curent a sistemului .
)n urma unor msurtori e"perimentale s-a constatat c pentru o variaie a curentului din
indusul motorului ntre D,H 8 A avem o variaie n tensiune ntre #,I C,C E conform tabelului
urmtor,
3
ind
NAO D,H . .,L # #,L 8
5
rc
NEO #,I #,H 8,C 8,H C,# C,C
;onsider*nd traductorul ca un element aperiodic de ordinul nt*i funcia lui de transfer
este,
. s
ti
$
ti
M
(s)
ti
S
+

int
p3
ies
p5
ti
M
5
ie
1 D LE- alegem 5
ie
1 D LE , tensiunea impus de intrarea n placa de achiziie .
3
int
1 3
ma"
> 3
min
1 8,L >D,H 1#,U A.
)n urma efecturii calculelor factorul de transfer devine,
E=A .,UL
#,U
L
ti
M
Pentru constanta de timp parazit vom alege valoarea $
ti
1 D,DD#L s , valoare suficient
pentru a filtra armonicile de tensiune ale traductorului.
;u aceste valori calculate funcia de transfer a traductorului devine,
. D,DD#Ls
.,UL
. s
ti
$
ti
M
(s)
ti
S
+

'raductorul de turaie
$raductorul de turaie este un tahogenerator antrenat de arborele motorului . Prin
tahogenerator se neleg toate tipurile de generatoare , de curent continuu sau de curent alternativ
, care au tensiunea la borne proporional cu turaia rotorului .
$ensiune generat de tahogenerator fiind egal la fiecare moment de timp cu tensiunea de
alimentare a motorului cuprins ntre D #C E i datorit domeniului de tensiuni cu care lucreaz
placa de achiziie D L E, semnalul generat de tahogenerator este adaptat corespunztor pe baza
schemei din figura 8.C., ntre D L Ec.c
/ig. L..U
;onsiderm tahogeneratorul un element liniar cu funcia de transfer ,
. s
tt
$
tt
M
(s)
tt
S
+

unde,
$
tt
1 D,DDLs > constant de timp parazit ce are rolul de a filtra armonicele de tensiune
ale tahogeneratorului
M
tt
1 D,DD8L NE=rot=minO > se alege astfel nc*t pentru turaia ma"im
n
ma"
1 8DDD Nrot=minO s alegem o tensiune de L E care este o tensiune ma"im admisibil de
regulator.
;u aceste precizri funcia de transfer devine,
. D,DDLs
D,DD8L
(s)
tt
S
+

(lementul de e)ecuie
4lementul de e"ecuie este format din 7;P ( dispozitivul de comand pe gril) i puntea
redresoare.
"is#ozitivul de comand& #e gril
7ispozitivul de comand pe gril este realizat cu a(utorul circuitului integrat AA .CL ,
destinat aproape e"clusiv comenzii n faz a aprinderii tiristoarelor . !e sincronizeaz cu reeaua
industrial (##D E c.a. , LD Sz ) furniz*nd la dou ieiri independente impulsuri pozitive
corespunztoare celor dou semialternane ale tensiunii de reea .
Poate furniza #D mA pe fiecare ieire , asigur*nd o tensiune de blocare de D,L E
!incrinizarea cu reeaua electric de ##D E c.a. se poate face printr-un transformator
cobor*tor de tensiune de #C E c.a. i printr-un divizor rezistiv.
;onsiderm c dispozitivul de comand pe gril este un element neinerial caracterizat
prin funcia de transfer ,
.LNgrad=EO
H
8D .LD
7;P
M (s)
7;P
S


*untea rederesoare de alimentare a motorului
7eoarece P
n
1 D,HMn foarte aproape de un Mn alegem un redresor bialternan , acesta
oferind i un factor de ondulaie mai mic dec*t redresorul monoalterna i furnizeaz o tensiune
redresat mai apropiat de componeta continu .
$ensiune de alimentare pentru comanda motorului se obine de la o punte redresoare total
comandat alctuit din patru tiristoare de tipul $#LA cu urmtorii parametrii,
-curentul nominal #LNAO
-tensiunea .DDNEO
-curentul ma"im timp de .D ms, #LDNAO
-curentul pe gril .LDNmAO
-tensiunea pe gril .,LNEO
Pentru acionarea mainilor electrice la turaii variabile se utilizeaz tiristoare
unioperaionale cu o singur gril prin care pot fi comandate , acestea put*ndu-se realiza pentru
o gam larg de tensiuni inverse de v*rf i de cureni nominali.
/uncia de transfer a redresorului este dat de relaia ,
s
p
$
e
p
M (s)
red
S

!e observ c puntea redresoare reprezint un element cu timp mort , a crui mrime de

ieire produce e"act mrimea de intrare dar cu o nt*rziere $
p
.
;alculm M
p
i $
p
cu relaiile,
.HD
c
dD
5
p
M
unde,
.VDNEO
n
5
c
# #
ma"
5
c
#
c
D
d" sine
ma"
5
c
.
do
5

D,DDLNsO
p
$ D,DDL
LD
.
#
.
#
.
f
.
p
.
#
.
p
$
8,CLI
p
M
.HD
.VHc
p
M


/uncia de transfer a redresorului devine,
. DDL , D
CLI , 8
(s)
red
S
s
p
$ .
p
M s
p
$
e
p
M (s)
red
S
+

+

s
Puntea redresoare este .prezentat n figura L..H.
/igura L..H.
3zolarea galvanic fa de restul monta(ului este asigurat de ctre un transformator de
impulsuri pentru fiecare tiristor.
&.&. Implementarea sistemului de reglare fu''-
)n dozvoltarea !%A cu regulatoare fuzz0 simularea pe calculatorul numeric constituie o
metod eficient de dezvoltare a regulatorului i de analiz a comportrii !%A cu regulator
fuzz0. )n acest conte"t , rezultatele simulrii vor confirma valabilitatea ,
-structurii de conducere adopatate -
-structurii regulatorului adoptat i valorile optime pentru parametrii variabili ai
regulatorului.
<a simularea !%A cu regulator fuzz0 ntreaga procedur va fi concentrat asupra
urmtoarelor dou aspecte,
-simularea funcionrii regulatorului , care prezint particulariti specifice remarcabile i,
prin aceasta ,necesit o tehnologie de simulare specific-
-la simularea !%A cu regulator fuzz0 , simularea comportrii celor dou blocuri,
regulatorul fuzz0 i procesul condus , se trateaz n maniere diferite - prin interaciunea celor
dou blocuri ntregul proces de simulare devine ns unitar.
Pentru simularea comportrii !%A cu regulator fuzz0 alturi de pachetul de programe de
simulare a regulatoarelor fuzz0 este necesar ns i apelarea unei metode adecvate de simulare a
comportrii procesului condus- n acest scop , se va utiliza mediul de simulare <abnindo[s
ntruc*t acesta d posibilitatea simulrii sistemelor cu neliniariti.
;onstruirea regulatorului fuzz0 al crui comportament se simuleaz, se realizeaz prin
intermediul unui program , nee"ist*nd n cadrul mediului de simulare <ab nindo[s proceduri
specifice pentru una din etapele procedeului.
4tapele de lucru pentru simularea sistemului de reglare fuzz0 cu a(utorul <ab nindo[s-
ului sunt urmtoarele,
-crearea unui proiect <ab nindo[s-
-crearea unei interfee grafice'numeqfisier.uir'-
-adugarea la proiect a fiierului surs &numeqfisier.c'
-adugarea la proiect a fiierului &numeqfiier.h'
;rearea interfeei grafice se face n funcie de cerinele utilizatorului mediul de simulare
<ab nindo[s pun*nd la dispoziia acestuia un *anel i o multitudine de obiecte grafice cum ar
fi, poteniometre, led-uri, grefice de plotare , butoane de iniializare i oprire a simulrii, te"t
bo"-uri, etc.
/iierul surs este fiierul parial creat automat dup realizarea interfeei grafice, la care
se pot aduga evenimente dorite de utilizator , acestea put*nd fi implementate cu a(utorul
comenzilor ; sau cu a(utorul funciilor specifice <ab nindo[s.
4tapele de proiectare a sistemului fuzz0 din cadrul fiierului surs al proiectului sunt,
-definirea variabilelor de intrare-ieire-
-stabilirea mulimilor fuzz0 i a valorilor lingvistice asociate acestora-
-ntocmirea bazei de reguli pentru inferene fuzz0 -
-adoptarea mecanismelor de defuzificare-
%alculul regulatorului fuzz+
Pentru sistemul de reglare al motorului de curent continuu avem ca mrime de intrare n
regulator eroarea turaiei i curentul statoric. 4roarea turaiei este diferena dintre referina
stabilit de utilizator i turaia obinut la ieirea procesului.
;a mrime de ieire din regulatorul fuzz0 este comanda dat la dispozitivul de comand
pe gril .
Pentru calculul regulatorului se va discretiza funcia de transfer a ntregului proces
a(ung*ndu-se la o relaie de recuren .
/uncia de transfer a sistemului este urmtoarea ,
(s)
+#
S (s)
+.
S (s)
%ed
S (s)
7;P
S (s)
sis
S
unde,
s
.
D,DVC (s)
+#
S
) . D.IV , D ( ) . H , C (
.,.II
(s)
+.
S
. D.DDLs
8.CLI
(s)
%ed
S
.L (s)
7;P
S

+ +

s s
)n urma calculelor rezult,
s
#
s H.I , C
8
D,.DL.s
C
D,DDDCLLs
L,DVs
s
.
D,DVC
) . D.IV . D )( . H , C (
.,.II
. D,DDLs
8,CLI
.L (s)
sis
S
+ + +

+ +

+

s s
7iscretizarea acestei funcii se face cu a(utorul comenzii din +atlab &c#d' , care are
sinta"a,
c#d(f.d.t., perioada de eantionare , rmetoda de discretizareX)
;omanda care se d este urmtoarea , c#d(S,D.DU,XzohX)
)n urma discretizrii se obine,
D,L.C8 D,CL8Iz
#
..D#z
8
z
.DU,C #IC,Lz
#
.CVz
(z)
sis
S
+
+ +

7up discretizare se a(unge la o relaie de recuren de forma,

0(MB.)1-..D#0(M)BD,CL8I0(M-.)BD,L.C80(M-#)B.CVu(M)B#IC,Lu(M-.)B
B.DU,Cu(M-#)
,bordarea fuzz+ a regl&rii turaiei m.c.c.-tudiu de caz.
Fuzz+ficarea informaiei ferme $i crearea bazei de reguli
Pentru reglarea turaiei motorului de curent continuu considerat vom defini trei variabile
lingvistice,
-eroarea de turaie > o variabil lingvistic de intrare > care variaz ntre N-.LDD .LDDO
rot=min-
-curentul statoric > a doua variabil lingvistic de intrare > care ia valori n intervalul N D
8,LO A -
-comanda > variabila lingvistic de ieire > care variaz ntre ND LOE
5rmeaz s se fac o reprezentare vag a erorii de turaie pentru domeniul de turaie
N-.LDD .LDDO rot=min i a curentului statoric pentru domeniul ND8,LO A prin intermediul
funciilor de apartenen ( n acest caz , eroarea de turaia i curentul reprezint mrimi fizice
crora li se asociaz variabilele lingvistice eroare de turaie i curent ) i o reprezentare vag a
comenzii pentru domeniul ND LO E.
Eariabila lingvistic eroarea de turaie poate fi caracterizat &vag' prin urmtorii termeni
lingvistici,
nm > eroare de turaie mic cu funcia de apartenen,

nm
1(-.LDD -.LDD >.DDD D)-
np > eroare de turaie potrivit > cu funcia de apartenen ,

nP
1 (-.DDD D .DDD)-
n+ > eroare de turaie mare > cu funcia de apartenen ,

n+
1 (D .DDD .LDD .LDD)
Pentru variabilele lingvistice eroare de turaie i curent forma funciei de apartenen
aferent termenilor lingvistici este trapezoidal pentru termenii lingvistici de la capete i
triunghiular simetric pentru termenul lingvistic din mi(loc aa cum se observ n figura L..V.
Eariabila lingvistic curent poate fi caracterizat &vag' prin urmtorii termeni lingvistici,
@m > curent mic - cu funcia de apartenen ,
@m
1(D D D,LH .,U)-
@P > curent potrivit > cu funcia de apartenen ,
@P
1(D,LH .,U #,HI)-
@+ > curent mare > cu funcia de apartenen ,
@+
1(.,U #,HI 8,L 8,L).
Pentru variabila lingvistic comand vom considera trei termeni lingvistici ,
5m > comand mic - cu funcia de apartenen ,
5m
1(D D #.L)
5md > comand medie > cu funcia de apartenen ,
5md
1(D #,L L)-
5+ > comand mare > cu funcia de apartenen ,
5+
1(#.L L L).
/orma funciei de apartenen aferent termenilor lingvistici este triunghiular
nesimetric pentru termenii lingvistici de la capete i triunghiular simetric pentru termenul
lingvistic din mi(loc aa cum se observ n figura L.#D.
/ig. L.#D

Pentru a sublinia modul de &g*ndire & al regulatorului fuzz0 , n ceea ce privete
fuzzificarea vom determina gradele de apartenen ale unei valori ferme (no 1 a
D
>4
D
eroarea de
turaie) la termenii lingvistici definii anterior
/ig. L.#D
!e va e"emplifica n continuare , modul n care se determin gradele de apartenen
pentru o valoare ferm a turaiei , a
D
1 UDD rot=min. 4roarea de turaie la momentul iniial este
deci , no1a
D
> 4
D
1 UDD, unde cu 4
D
am notat ieirea sistemului n momentul iniial (4
D
1 D).
Pentru aceasta vom utiliza funciile de apartenen de tip triunghiular i trapezoidal reprezentate
n figura L.8 i figura L.C, funcii care au urmtoarea e"presie analitic,
- pentru funcia de apartenen de tip triunghiular ,

'

<

$
-
D
n ; pentru
; K
;
D
n
.
D
n A pentru
A ;
A
D
n
)
D
m(n
- pentru funcia de apartenen de tip trapezoidal ,

'

<
<

<
<

<

D
n pentru7 D
D
n ; pentru
; - 7
D
n

D
n pentruK .
D
n A pentru
A - K
D
n
D
pentru n D
)
D
m(n
7
7
-
$
A
A
Ealorile aferente gradelor de apartenen ale valorii ferme no 1 UDD la termenii lingvistici
definii sunt ,
)i
D
(n
n+
m ),
D
(n
np
m ),
D
(n
nm
hm
D
n
Eom calcula n continuare aceste valori ale gradelor de apartenen .
Pentru termenul lingvistic nm avem,
nm
(no).
n
D
1 UDD-
A 1 -.LDD-
K 1 -.LDD-
; 1 -.DDD-
7 1 D.
%ezult , noF7 i deci ,
D (UDD)
nP
m
.
Pentru termenul lingvistic np avem,
nP
(no).
n
D
1 UDD-
A 1 -.DDD-
K1 .DDD-
; 1 D.
%ezult ,; G no K i deci ,
D.8D U , D .
.DDD
UDD
.
; K
;
D
n
. (UDD)
nP
m

Pentru termenul lingvistic n+ avem,
n+
(no).
n
D
1 UDD-
A 1 D-
K 1 .DDD-
; 1 .LDD-
7 1 .LDD-
%ezult, AGn
D
K

i deci,
D.UD
.DDD
UDD
A - K
D
n
(UDD)
n+
m

A
;onform relaiei
)i
D
(n
n+
m ),
D
(n
nP
m ),
D
(n
nm
hm
D
n
avem 8 > uplul
n
D
1 hD , D.8D , D.UD i.
Pentru variabila fuzz0 curent valorile aferente gradelor de apartenen ale valorii ferme @o 1
D,H# la termenii lingvistici definii sunt ,
)i
D
(@
@+
m ),
D
(@
@p
m ),
D
(@
@m
hm
D
@
Eom calcula n continuare aceste valori ale gradelor de apartenen .
Pentru termenul lingvistic @m avem,
@m
(@o).
@
D
1 D,H#-
A 1 D-
K 1 D-
; 1 D,LH-
7 1 .,U-
%ezult , ;G@o7 i deci ,
D,UHL
.,.#
D,HH
D,LH .,U
D,H# .,U
; 7
D
@ 7
)
D
(@
@m
m

Pentru termenul lingvistic @p avem,

@p
(@o).
@
D
1 D,H#-
A 1 D,LH-
K 1 #,HI-
; 1 .,U-
%ezult , A@o; i deci ,
D,#.C
.,.#
D,#C
D,LH .,U
D,LH D,H#
A ;
A
D
@
)
D
(@
@p
m

Pentru termenul lingvistic @+ avem,

@+
(@o).
@
D
1 D,H#-
A 1 .,U-
K 1 #,HI-
; 1 8,L-
7 1 8,L-
%ezult , @
o
GA i deci ,

@+
(@o)1D
;onform relaiei
)i
D
(@
@+
m ),
D
(@
@p
m ),
D
(@
@m
hm
D
@
avem 8 > uplul ,
@
D
1 hD.UHL , D.#.C , Di
Kaza de reguli dup care funcioneaz regulatorul fuzz0 poate fi definit simplu consider*nd n
premiz eroarea de turaie dup cum urmeaz ,
%., 7A;g (e 1 nm) l3 ( 0 1 @m) A$5A;3 (u 1 5m)-
%#, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @m) A$5A;3 (u 1 5md)-
%8, 7A;g (e 1 n+) l3 ( 0 1 @m) A$5A;3 (u 1 5+)-
%C, 7A;g (e 1 nm) l3 ( 0 1 @p) A$5A;3 (u 1 5m)-
%L, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @p) A$5A;3 (u 1 5md-
%I, 7A;g (e 1 n+) l3 ( 0 1 @p) A$5A;3 (u 1 5md)-
%U, 7A;g (e 1 nm) l3 ( 0 1 @+) A$5A;3 (u 1 5m)-
%H, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @+) A$5A;3 (u 1 5md)-
%V, 7A;g (e 1 n+) l3 ( 0 1 @+) A$5A;3 (u 1 5md),
+atricea bazei de reguli se construiete astfel ,
-prima coloan este asociat primei intrri a sistemului (eroarea de turaie)-
-a doua coloan este asociat celei de-a doua intrri a sistemului (curentul)-
-a treia coloan este asociat ieirii sistemului (comanda)-
-a patra coloan indic gradul de importan al fiecrei reguli ( cu valoare implicit .
-ultima coloan d tipul operatorului cu care se evalueaz fiecare regul ( l3 > ., !A5 > D)
+atricea devine,

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

. . # 8 8
. . # 8 #
. . . 8 .
. . # # 8
. . # # #
. . . # .
. . 8 . 8
. . # . #
. . . . .
Inferena $i com#unerea regulilor
<a orice moment de timp t? , algoritmul fuzz0 activeaz regulile din cadrul K%/ (ca un
proces paralel ). 3eirea fiecrei reguli fuzz0 este (tot) o valoare fuzz0 , care rezult pe baza
operaiilor fundamentale din logica fuzz0. Astfel fiecare regul din cadrul K%/ reprezint o
e"presie logic construit cu operatorul de con(uncie l3 Prin urmare se aplic operaia de
intersecie a mulimilor fuzz0 , n urma creia la ieire se obine un ini punctua8 al funciilor
de apartenen de pe ntregul domeniu de definiie al variabilelor de ieire.
Astfel pentru o regul din cadrul K%/ de forma ,
%H, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @+) A$5A;3 (u 1 5md)-
avem,
a
5md
1 +3A (D.8D , D) 1 D-
unde, a
5m
> este valoarea scalar de activare a mulimii fuzz0 5m.
7eci aceasta este o regul care nu se va folosi , deoarece valoarea scalar de activare a
mulimii fuzz0 5m a variabilei de ieire este nul.
)n continuare reinem doar regulile utile (semnificative) pentru cazul numeric dat care
sunt n numr de C.
%#, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @m) A$5A;3 (u 1 5md)-
deci a
5md
1 +3A (D.8 , D.U) 1 D.8-
%8, 7A;g (e 1 n+) l3 ( 0 1 @m) A$5A;3 (u 1 5+)-
deci a
5+
1 +3A (D.U , D.U) 1 D.U-
%L, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @p) A$5A;3 (u 1 5md-
deci a
5md
1 +3A (D.8 , D.#) 1 D.#-
%I, 7A;g (e 1 n+) l3 ( 0 1 @p) A$5A;3 (u 1 5md)-
deci a
5md
1 +3A (D.U , D.#) 1 D.#-
6bservm c n procesul de inferen regulile pot s aib drept rezultat aceeai mulime
fuzz0 de ieire , n general activat cu coeficieni a
i
diferii. Acesta este i cazul regulilor %#, %L
i %I din e"emplul pe care l analizm. Prin urmare , operaia de inferare se definitiveaz la
nivelul ntregii K%/ printr-o tehnic de compunere (combinare ) a rezultatelor inferenelor
elementare ( de la fiecare regul i activat).
)n cazul de fa adoptm metoda de compunere cunoscut sub numele de +AQ potrivit
creia pentru regulile care au aceiai mulime fuzz0 de ieire , aceasta este activat (ponderat )
cu valoarea ma"im a coeficientului a
i
.
Astfel pentru regulile %#, %L i %I, mulimea fuzz0 de ieire 5md va fi ponderat cu
coeficientul a
5md
calculat astfel,
a
5md
1 +AQ (a
#
, a
L
, a
I
) 1 +AQ (D.8 , D.# , D.# ) 1 D.8
/orma fiecrei mulimi fuzz0 activate , de pe ntregul univers de discurs al variabilelor de
ieire , depinde de schema de &codificare' utilizat.
Eom adopta procesul de c*dificare cu c*re8are prin pr*dus , conform cruia ieirile fuzz0 ale
sistemului rezult prin multiplicarea funciilor de apartene ale variabilei de ieire , cu valoarea
scalar de activare a regulii i respective.
)n acest fel am aplicat operaia de inferen cu corelare prin produs aa cum se arat i
grafic n figura L.#., L.##, L.#8, L.#8.
./, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @m) A$5A;3 (u 1 5md)-
/ig. L.#.
.0, 7A;g (e 1 n+) l3 ( 0 1 @m) A$5A;3 (u 1 5+)-
/ig. L.##
.1, 7A;g (e 1 np) l3 ( 0 1 @p) A$5A;3 (u 1 5md)-
/ig. L.#8
.2, 7A;g (e 1 n+) l3 ( 0 1 @p) A$5A;3 (u 1 5md)-
/igura L.#C
6peraiile efectuate p*n la acest punct sunt reprezentate structural pe schema din figura
L.#L. Aceast secven de calcul se aplic pentru toate regulile din baz .
/ig. L.#L
Pentru e"emplul considerat ieirea fuzz0 a sistemului este deci,
6 1 +AQ (a
#
, a
L
, a
I
)m
5md
B a
8
m
5+
,
care din punct de vedere geometric se rezum la reuniunea suprafeelor delimitate de mulimile
fuzz0 n urma codificrii, ca n figura L.#I
/ig. L.#I
"efuzificarea
)n cazul acestei aplicaii am optat pentru metoda de defuzificare cea mai utilizat , care
ofer cele mai consistente rezultate , et*da centru8ui de %reutate 5centr*id6 . Potrivit acesteia ,
dac mulimile fuzz0 de ieire sunt determinate prin metoda de inferen cu corelare prin
produs, atunci se poate calcula centrul de greutate global pe baza centrelor de greutate locale ale
fiecrei reguli i din K%/ astfel,
HH , 8
H8U , D
.. , 8
I.#L , D ##L , D
LC , # LI# , D
#
U , D L , #
U , D ) L , # 8 , D ( 8 , D
.I , C
#
U , D L , #
U , D L , # ) L , # 8 , D ( 8 , D
5+
3
5+
a
5md
3
5md
a
5+
c
5+
3
5+
a
5md
c
5md
3
5md
a
M
u

+
+

,
_

+

,
_

+
+

Ealoarea astfel obinut reprezint unghiul de aprindere care se aplic dispozitivului de

comand pe gril , acesta determin*nd deschiderea corespunztoare a tiristoarelor punii total
comandate i astfel motorul va fi alimentat cu tensiunea corespunztoare turaiei cerute. )n
continuare se citesc semnalele obinute de ctre reacia de curent i reacia de turaie , se
calculeaz eroarea de turaie ca diferen ntre referin de turaie i turaia obinut pe reacie i
procedeul se reia n toate fazele sale.
Prin urmare schema din figura L.#L se e"tinde pentru ntreaga K%/, aa cum se poate
vedea n figura L.#U.
/ig. L.#U.
!imularea reglrii turaiei motorului de curent continuu cu regulator /uzz0 se face cu
a(utorul limba(ului de programare <abnindo[s. )n figura L.#H se prezint rspunsul sistemului
de reglare a turaiei cu regulator /uzz0.
7up c*te se observ din figurile de mai sus, un rspuns mult mai bun la o intrare treapt
este obinut prin folosirea regulatorului /uzz0.
;oncluzii
!istemele de reglare auromat sunt necesare i se aplic n toate domeniile tehnice,
precum i n natur. 4le au rolul de a menine constant un anumit parametru dintr-un sistem,
indiferent de perturbaiile ce acioneaz asupra sistemului, n scopul eliminrii interveniei
directe a omului.
Prin urmare, sistemele de reglare automat asigur meninerea automat n anumite limite
a unor mrimi importante pentru buna desfurare a procesului tehnologic, pentru economisirea
de energie, de materii prime sau pentru creterea productivitii.
4"ist multe tipuri de sisteme de reglare, unul dintre acestea fiinnd sistemul de reglare n
cascad.
/ig. L.#H > %eglarea turaiei cu /uzz0
!istemele de reglare n cascad se utilizeaz at*t n cazul proceselor rapide (procese cu
constante de timp mai mici dec*t .D s ) c*t i n cazul proceselor lente, cu timp mort (cu
constante cu timp mare, zeci de secunde,minute).
%eglarea n cascad se recomand n cazul proceselor tehnologice cu funcii de transfer
cu numr mare de constante de timp, care se pot descompune n subprocese a cror funcii de
transfer s nu conin mai mult de dou constante de timp principale. )n fucia de transfer a
procesului, prezena unui numr mare de constante de timp, pentru compensarea lor (a
constantelor de timp), este dificil s se utilizeze algoritmi de reglare tipizai (P3, P7, P37)
impun*ndu-se algoritmi de reglare care s conin binoame de gradul nt*i, care vor avea efectul
de amplificare a zgomotelor datorate componentelor derivative.
)n cazul utilizrii reglrii n cascad , n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n eviden mrimi intermediare care trebuie s fie accesibile din
punct de vedere fizic i msurabile prin mi(loace relativ simple. 7e asemenea ele trebuie s
rspund la perturbaii mult mai repede dac*t mrimea de ieire.
%eglarea n cascad se utilizeaz n cazul reglrii turaiei motoarelor de curent continuu.
7in studiul realizat, s-a observat c, n scopul reglrii turaiei unui motor de curent
continuu, se pot utiliza at*t legi de reglare convenionale (de e"emplu P3) c*t i legi de reglare
moderne, cum sunt legile create dup logic /uzz0. +ai mult, acestea pot fi combinate n cadrul
aceleiai scheme (regulator de turaie cu /uzzz0, regulator de curent P3).
7in analiza performanelor celor dou regulatoare, rezult un avanta( considerabil n
cazul folosirii /uzz0, observ*ndu-se uor diminuarea supraregla(ului i a duratei regimului
tranzitoriu.
)n scopul obinerii unor mai bune performane ale reglrii, se poate implementa bucla de
reglare a curentului tot cu un regulator /uzz0. <a acesta pot fi aduse mbuntiri, consider*ndu-
se o a treia intrare n logica /uzz0 > diferena dintre ultimele dou erori (modul de variaie al
erorii n urma comenzilor aplicate).
3ibliografie
. ;lin !., 7umitrache 3., %egulatoare automate.4.7.P., Kucuresti,.VHL-
# !*ngiorzan 7., 4chipamente de reglare numeric, 4d.+ilitar,Kucuresti .VVD-
8 Koncea 3., ;onducerea automat a proceselor, 4d./acla,$imioara, .VVL-
C 7umitrache 3., Automatizri electronice, 4.7.P, Kucuretii, .VV8-
L 7umitrache 3., $ehnica reglrii automate, 4.7.P, Kucureti, .VHD-
I 6nisifor 6., Amplificatare integrate n echipamente de automatizare, 4d 5niversitaria,
;raiova, #DD8-
U 6nisifor 6., .a., !isteme de reglare automat, 4d. !3$4;S, ;raiova, #DD.-
H Tut*ria8e despre re%u8at*are 9n (at8ab : !iu8ink > ;urs online Prof. +.
%iaz, 7ep. de inginerie electric i a calculatoarelor 5niversitatea din
+inesota, +inneapolis
V .uzzy pentru 9ncep1t*ri ; !curt manual on-line,
http,==[[[.fuzz0-logic.com=
.D Kelea ;., $eoria sistemelor, 4d. 7idactic i Pedagocic, Kucureti, .VHL.