Proiect Sisteme de actionare inteligente

Profesor indrumator; Student:

Dr.Ing.Victor Constantin Nita Emil Ionut

1
 Capitolul 1. Introducere

Scopul lucrarii este proiectarea unui sestem de actionare pneumatic cu urmatoarele

caracteristici:

 Cursa de lucru: 300mm

 Precizie de pozitionare: ±1mm
 viteza de regim: 0.1 m/s

Sistemele de acționare pneumatice sunt utilizate într-o proporție mare in aplicațiile

industriale, in majoritatea sectoarelor industriei.

Acestea au mai multe avantaje, dintre care se pot aminti:

 Robustețea
 Simplitatea constructivă
 Productivitatea
 Fiabilitatea ridicată
 Prețul scăzut
Sistemele pneumatice sunt utilizate atunci când trebuie controlate forțe și momente de
valori medii, când viteza de deplasare a sarcinii nu trebuie să respecte cu strictețe o anumita
lege, când poziționarea sarcinii nu trebuie făcută cu strictețe si atunci când condițiile de
funcționare sunt severe, spre exemplu pericol de explozii, de incendiu sau umiditate.

Avantajele sistemelor de acționare pneumatice:

 Posibilitatea realizării unor forte si momente de valori medii si mari

 Posibilitatea realizării unui control riguros, într-o plaja larga de valori a vitezei
ansamblului mobil
 Valorare ridicata a raportului dintre forță utila si forța de inerție
 Posibilitatea supraîncărcării pana la oprirea completa fără a exista pericolul
avariilor.

2
  In sistemele automatizate exista elemente speciale care protejează sistemul in
cazul apariției suprasarcinilor accidentale.
 Posibilitatea funcționării in orice condiții de mediu. Echipamentele pneumatice
sunt in general etanșe fata de exterior pentru a împiedica scurgerile si astfel poți
lucra in orice condiții de mediu.

Dezavantajele sistemelor de acționare pneumatice:

 Variația vitezei cu sarcina datorita compresiunii fluidului de lucru

 Existenta unor pierderi de energie
 Existenta unor secțiunii de droselizare fine care de multe ori înfunda sistemul.
 Necesitatea existentei unor etanșări statice si dinamice perfecte

Echipamentele folosite in sistemele de acționare pneumatice sunt drosele,

distribuitoare, regulatoare de debit, supape si combinații ale acestora. Sistemele au in general
o construcție simpla si au un preț relativ scăzut. Exista si echipamente proporționale unde creste
prețul dar se poate atinge un nivel mai înalt de productivitate.

Structura unui sistem pneumatic de acționare:

Fig. 1 – Structura unui sistem de acționare pneumatic

3
 Capitolul 2. Stadiul actual in dezvolatare

În cazul sistemelor de acţionare pneumatice complexe, ce au în componenţa lor un

număr mare de motoare, realizarea schemei funcţionale şi a schemei electrice este dificilă.
Aceste sisteme sunt întâlnite cu precădere în structura unor linii automate. Nu de puţine ori pe
aceeaşi linie automată trebuie realizate mai multe produse, în plus, pentru a satisface exigenţe
de tip comercial, periodic produsul trebuie modificat.

În consecinţă, în asemenea situaţii, trebuie proiectat un sistem de acţionare care să

permită modificarea cu uşurinţă şi operativă a ciclului de lucru. Controlul unui asemenea sistem
este posibil prin folosirea unui programator. Programatorul reuneşte într-o structură comună
toate elementele subsistemului de comandă, iar funcţionarea întregului sistem are loc după un
program prestabilit. Se poate spune că programatorul reprezintă un sistem de comandă
industrial polivalent, a cărui instalare este relativ uşoară şi rapidă şi care poate fi utilizat de
persoane care nu au o experienţă bogată în domeniul sistemelor de acţionare pneumatice.

Toate funcţiile necesare unui sistem de comandă sunt integrate într-un singur modul.
Programatorul poate fi utilizat pentru a înlocui panourile de comandă cu relee tradiţionale şi
reprezintă un mijloc ideal de comandă a aplicaţiilor industriale manufacturiere sau de alt tip
care nu necesită decât un număr limitat de puncte de control de intrare şi de ieşire. Există
programatoare de tip mecanic care sunt specifice sistemelor pneumatice omogene, şi
programatoare electronice, care sunt specifice sistemelor de acţionare electro-pneumatice.
Astăzi, acestea din urmă, cunoscute şi sub denumirea de „controloare logice programabile”
(PLC), sunt folosite cu precădere în majoritatea aplicaţiilor industriale.

In continuare voi oferi cateva exemple de echipamente folosite in sistemele de actionare

folosite. Un prim exemplu este cel din figura 1 unde se afla doua motoare pneumatice cu dubla
actiune si tija unilaterala, legate la distribuitoarele 5/2, comandate electric prin intermediul
eletromagnetilor EM1, EM2, EM3, EM4. Semnalul de intrare in electromagneti provine de la
automatul programabil care este fabriucat de firma festo si are urmatoarele caracteristici:

4
 procesor: AMD 186 20 MHz
 memoria program: Flash 256 kB x 16 biti
 memoria de lucru: SRAM 256kB x 16 biti;
 memoria de date: 32 kB (date permanente 2 kB în memoria Flash);
 intrări: 12 NPN sau PNP de 24 V şi 7 mA, în două grupuri de 8 şi
respectiv 4 intrări;
 ieşiri: 8 pe relee în 3 grupuri (un grup de 4 şi două de 2); tensiunea de
comutare este de maxim 220 V ca sau 30 V cc, iar intensitatea de 2 A.

Figura 1

5
 Acest tip de echipament face partea din seria sistemelor de actionare electropneumatice
clasice deoarece contine echipamente simple, fara prea multe abilitati de reglare a pozitiei dar
este foarte eficient din punct de vedere economic.

Un exemplu mai complex al sitemelor de

actionare este cel in care se folosesc echipamente
proportionale. In Figura 2 se observa cum
distribuitorul proportional 4/3 comandat cu
electromagneti proportionali este legat la motorul
pneumatic liniar M. Distribuitorul este unul cu
pozitie preferentiala si adus in aceasta pozitie cu
ajutorul arcurilor 1 si 2.

Un control riguros al poziţiei sertarului Figura 2

principal, o proporţionalitate a acesteia cu

mărimea electrică de comandă, presupune folosirea unui reglaj automat de poziţie (a unui
anumit tip de reacţie). Acest reglaj automat, în funcţie de tipul de reacţie folosit, poate fi de tip
barometric, de tip forţă - deplasare sau de tip electric. În figura 3 este prezentată schema de
principiu a unui distribuitor proporţional pilotat cu reacţie de tip barometric. Performanţele
statice şi dinamice cele mai bune se obţin prin utilizarea unei reacţii de tip electric. La un
asemenea distribuitor reglajul automat se realizea­ză cu ajutorul fie al unui traductor de poziţie
ce urmăreşte poziţia sertarului principal, fie a două traductoare de poziţie ce urmăresc unul
poziţia sertarului principal, celălalt poziţia sertarului pilotului

6
Figura 3
 Capitolul 3. Solutia proprie

Ca solutie proprie am ales dezvoltarea unui sistem de actionare pentru aplicatiile de

pozitionare cu o toleranta de ±1mm. Am ales sa folosesc un distribuitor proportional 5/3
actionat electric prin intermediul a doi electromagneti proportionali. Motorul este unul
pneumatic cu dubla actiune si tija unilaterala. Pe el este amplasat un tradustor de pozitie rezistiv
pentru a oferi in timp real pozitia tijei si pentru a se efectua reglajul. Controlul electronic se
face cu ajutorul unui microcontroller Atmega 16.

Am ales sa folosesc un reglaj in bucla inchisa cu un regulator de tip PID. Regulatorul

asigura faptul ca pozitia de referinta dorita (in cazul meu 300mm) este atinsa si mentinuta in
regim stationar cu o eroare de 1mm.

Schema standului, prezentata mai jos in Figura 4 a fost proiectata in FluidSim.

7 4
Figura
 Am atasat o supapa de siguranta pentru a preveni supraincarcarea sistemului si a
exclude riscul de explozie dar si pentru a reduce consumul in sarcina.

Droselul de pe calea de alimentare are rolul de a mentine o viteza regim constanta in

jurul valorii de 0.12 m/s.

Comform simularii am obtinut urmatoarele grafice:

Se observa ca pozitia tijei motorului tinde cu o viteza mica catre pozitia dorita si ramane
pe pozitia de referefinta pana la o noua comanda.

Sistemul propus este avantajos pentru ca este simplu cu un cost redus. Mai mult, datorita
microcontrolerului care are o putere mare de calcul, sistemul poate sa functioneze la frecvente
de lucru mari iar programarea este usoara, limbajul de programare fiind la alegerea
utilizatorului.

8
 Schema de reglare in bucla inchisa a sistemului

Sistem de Traductor de Comanda

MicroController
pozitionare pozitie distribuitor

Algoritmul de reglare PID poate fi inteles cu usurinta in urmatoarea schema:

Deși la prima vedere acest tip de sistem pare ideal, prin comparație cu sistemele de
achiziție de date, este mai greu de programat, iar condiționarea semnalelor într-un sistem ce
conține microcontroler este mai laborioasa.

9
 Capitolul 4. Concluzii

În concluzie sistemul de actionare pneutronic poate avea diferite valori de poziționare

în funcție de algoritmul de comanda folosit și de parametrii acestora.

Pentru a obține o precizie cât mai buna de poziționare am optat pentru folosirea unui
regulator de tip PID. Totodată exista și alte variante de control ale sistemului de poziționare.
În afara de un microcontroler mai poate fi folosit un Bloc Electronic de Comanda (BEC) format
dintr-un sistem de achiziție de date legat la un calculator.

Utilizarea acestui tip de sisteme în aplicațiile industriale este datorata prețului scăzut,
simplității constructive, robusteții sistemului , cât și a fiabilității ridicate.

Un dezavantaj major la aceasta solutie in reprezinta conditionarea semnalelor care

intr-un sistem ce contine microcontroller este mai deficitara.

Capitolul 5. Bibliografie

 https://airo-pneumatics.ro
 https://biblioteca.regielive.ro
 http://www.shiva.pub.ro/PDF/TRA/slide_curs9_TRA.pdf
 www.mec.tuiasi.ro/diverse/Curs_AEPP.pdf

10