Lucrarea 1 – Sistem de pozitionare pneutronic

Lucrarea 1 – Structuri de sisteme de pozitionare pneutronice

1. Scopul lucrarii este studiul catorva dintre structurile utilizate pentru obtinerea preciziei de
pozitionare in cazul sistemelor de pozitionare pneutronice.

2. Structuri de sisteme pneutronice

Configuratia de baza a unui asemenea sistem (figura 1) contine:
- Un motor pneumatic liniar MPL, cu tijă unilaterală, bilaterală sau fără tijă, cu sau fără frână
mecanică incorporată;
- Echipamente de reglare şi control a aerului, proporționale sau cu funcționare discretă ERC;
- Traductor de poziţie Tp necesar inchideri buclei de poziţionare.
- Bloc electronic de control BEC
La acestea se pot adaugă echipamente care au scopul de a conserva poziţia sistemului sau de
a compensa eroarea de poziţionare a sistemului. De asemenea, se pot utiliza traductoare de presiune
sau debit, poziţie, temperatură, forță, etc.
În foarte multe situații, în cazul acționărilor de precizie pneutronice se utilizează un motor
pneumatic de construcţie specială, fără tijă, cu mijloace de ghidare a sarcinii. Acesta poate integra o
frână mecanică necesară conservarii poziţiei ansamblului mobil. O astfel de soluţie poate include
traductorul de poziţie în structura motorului pneumatic.

DF S

MPL

Tp
Ssu1 Ssu2

. .
ERC xc .. BEC ... xt
.

GPA

Figura 1 – Schema de principiu a sistemului de poziţionare

Aceasta soluţie prezintă o serie de avantaje:

- ansamblul mobil a motorului pneumatic nu are tijă, suprafețele active ale celor două camere
sunt deci egale, ceea ce permite oprirea motorului prin alimentarea concomitentă a ambelor camere;
- prezenta sistemului de frânare permite blocarea ansamblului mobil al motorului pneumatic
într-o poziţie ţintă şi mentinerea poziţiei obținute;
- un sistem dotat cu un asemenea motor poate fi condus cu echipamente cu funcționare
proporționala sau discretă;
- includerea unui traductor de poziţie în construcţia motorului permite calibrarea unei poziţii
de referință a motorului pneumatic;
- absenta tijei permite montarea actuatorului astfel încât gabaritul sistemului să fie cât mai
redus.
Acest tip de actuator are însă şi o serie de dezavantaje, cum ar fi pretul ridicat, întreținerea
dificilă iar frâna mecanică are un număr limitat de utilizări.
1
 Lucrarea 1 – Sistem de pozitionare pneutronic

Dozarea debitului către motorul pneumatic se poate face şi cu ajutorul unor echipamente cu
funcționare discretă. în cazul acestui tip de sistem, utilizarea unor echipamente de reglare şi control
cu intrare de tip PWM permite dozarea debitului admis şi evacuat ca funcţie direct proporționala cu
factorul de umplere al unui semnal digital modulat în latime. în cazul unui asemenea sistem este
obligatoriu să fie incluși în algoritmul de reglare al sistemului timpii necesari comutării
echipamentelor cât şi timpul de instalare al debitului prin secţiunile de curgere create. în caz contrar
se pot crea situații în care valoarea perioadei semnalului digital este mai mică decat timpul de
comutare al echipamentelor utilizate. Aceste sisteme sunt de cost scăzut, atât din perspectiva
costurilor echipamentelor de reglare şi control cât şi a blocurilor electronice utilizate.
Echipamentul de distribuție care deservește motorul pneumatic poate realiza oprirea
ansamblului mobil prin blocarea celor doi consumatori în poziţia preferntială. Însă, datorită jocurilor
funcționale existente între elementele acestui echipament, nu se poate realiza o separare ermetică
între camerele motorului. O rezolvare a acestei probleme se regasește în utilizarea unor supape de
sens unic, comandate pneumatic, deblocabile, Ssu1 şi Ssu2 (figura 2) care permit conservarea poziţiei
prin blocarea ermetica a camerelor cilindrului. Datorită compresibilității aerului, aceasta soluţie nu
poate fi însă utilizată în cazul în care apar variații în timp ale sarcinii de lucru.
Soluţia prezentată anterior poate fi completată cu utilizarea unui circuit hidraulic de control al
vitezei care să permită controlul riguros al vitezei de poziţionare, îndeosebi în jurul poziţiei ţintă.
Blocarea circuitului hidraulic asigura conservarea poziţiei ansamblului mobil al unităţii de
poziţionare.
Tp x(t)
SM

M
MPL

MHL
ERCH

ERCP

GPA

Figura 2 – Sistem de poziţionare pneutronic cu circuit hidraulic de frânare

Sistemul este compus dintr-un motor pneumatic liniar MPL ce poate fi controlat prin
intermediul unui distribuitor cu funcționare discretă. Ansamblul mobil al MPL este rigidizat cu
ansamblul mobil al motorului hidraulic liniar MHL. Debitul de ulei vehiculat între camerele MHL
este controlat prin intermediul unui echipament hidraulic proporțional. Cele două motoare
pneumatic, respectiv hidraulic, sunt controlate prin intermediul unor echipamente de reglare şi
control pneumatic ERCP, respectiv hidraulic ERCH.
Pentru a crește precizia de poziţionare există posibilitatea utilizării unui sistem de acţionare
electric EC montat pe sania mobilă SM a motorului pneumatic (figura 3). Acest sistem realizează
compensarea erorii obținute pneumatic cu ajutorul unui actuator care poate fi de tip piezoelectric, de
tip motor pas cu pas, motoare de curent continuu, etc. Acţionarea actuatorului electric se face cu
ajutorul unor echipamente şi control electronice ECE.
Sistemele prezentate anterior necesită însă şi blocuri electronice de control pentru închiderea
buclei de poziţionare. La nivelul acestui bloc se primesc şi se interpretează informățiile de la
traductoare cât şi de la operatorul uman şi sunt generate comenzile către sistem.
2
 Lucrarea 1 – Sistem de pozitionare pneutronic

Aceste sisteme trebuie să îndeplinească o serie de criterii referitoare la timpul de răspuns,

posibilitatea conectării de traductoare sau echipamente de reglare şi control. De asemenea, acestea
trebuie să îndeplinească şi criteriul flexibilității, de multe ori fiind necesară modificarea structurii
sistemului sau conectarea unor echipamente suplimentare.

Tp
x(t)

x(t) SM
ECE EC M
MPL

Figura 3 – Sistem de poziţionare pneutronic cu compensator

În cadrul sistemelor studiate s-au evidențiat trei tipuri de soluţii utilizate în mod curent pentru
implementarea unui bloc electronic de control.
Astfel, achiziția de date reprezintă procesul de obținere de date de la un sistem exterior
sistemului de calcul. Un sistem de achiziție de date este utilizat pentru intermedierea transferului de
date între sistemul studiat şi sistemul de calcul.
Sistemele de achiziție de date sunt dotate cu un sistem de intrări/ieșiri capabil să preia
semnalele generate de senzori în scopul extragerii de informății cât şi să analizeze şi prelucreze
informățiile primite şi să le prezinte într-o formă utilizabilă. Schema de principiu a unui astfel de
sistem este prezentată în figura 4

Conditionare
Senzori semnal

Sistem Hardware
pneutronic de achitizie Software
pozitionare achizitie/analiza
Echipamente de de date
reglare si control
BEC

Figura 4 – Schema de principiu a unui sistem pneutronic de poziţionare cu sistem de achiziție de date

Un astfel de sistem este avantajos în mod deosebit din perspectiva flexibilității lucrului cu un
calculator personal, fiind posibilă implementarea unei interefețe prietenoase cu utilizatorul. Printre
avantajele acestor sisteme se mai număra:
- implementarea usoara, conectarea cu restul echipamentelor se face prin intermediul unor
interfete tipizate;
- mediile de programare utilizate sunt flexibile şi în general sunt utilizate limbaje de
programare grafice;
- utilizarea la scară largă a acestor sisteme a dus la tipizarea multora dintre operațiile de
achiziție şi procesare de date la nivelul PC-ului;
- arhitectura flexibil a acestor sisteme din perspectiva conectarii la PC, alte sisteme de date
sau integrarea lor în rețele industriale.
Deși acest tip de sistem este folosit la scară larga, prezintă şi dezavantajul costului initial
mare de achiziție, prin comparație cu alte tipuri de modalități de comandă. Acest fapt conduce la
ideea utilizării sistemelor de achiziție de date doar în faza de proiectare a unor sisteme de
poziţionare. De asemenea, pot interveni probleme din perspectiva timpilor de reacție ai sistemului.

3
 Lucrarea 1 – Sistem de pozitionare pneutronic

Spre deosebire de primul tip de sistem de achiziție de date prezentat, sistemele de achiziție de
date în timp real RT (real-time), prezintă posibilitatea rularii aplicației la nivelul sistemului de
achiziție şi nu la nivelul PC-ului. Procesarea aplicației la nivelul sistemului la achiziție înlătură
problema timpilor de reacție ai sistemului anterior. în figura 2.5 este prezentată schema de principiu
a acestui sistem.

Conditionare
Senzori semnal Hardware
Sistem si software
pneutronic de achizitie/
pozitionare analiza de Programare si
Echipamente de
date raportare
reglare si control
BEC

Figura 2.5– Schema de principiu a unui sistem pneutronic de poziţionare cu sistem de achiziție de
date RT

O altă variantă utilizată pentru realizarea blocului electronic de control este cea cu
microcontroller- este un tip de circuit electronic integrat care cuprinde în structura să un
microprocesor alături de alte dispozitive periferice. În cazul unui astfel de circuit, accentul se pune
pe costul scăzut de producție cât şi pe consumul energetic scăzut. Numărul mare de producători cât şi
răspândirea la scară larga în toate domeniile a acestor tipuri de circuite le recomandă drept soluţii de
cost scăzut pentru o multitudine de sarcini.
In figura 2.6 este prezentat rolul unui microcontroller într-un sistem tehnic. Se poate observa
absenta PC-ului, legătură cu acesta fiind necesară doar în cazul programarii microcontrollerului.

Conditionare
Senzori semnal

Sistem
pneutronic de µC
pozitionare
Echipamente
Conditionare
de reglare si semnal
control
BEC

Figura 2.6– Schema de principiu a unui sistem pneutronic de poziţionare cu microcontroller

Acest tip de sistem prezintă o multitudine de avantaje, printre care se număra:

- costul foarte scăzut;
- frecvenţă mare de lucru a acestor sisteme (in mod uzual 16Mhz);
- programarea usoara – pentru un astfel de sistem, limbajul de programare utilizat este la
alegerea utilizatorului;
- multitudinea de variante puse la dispoziţie de producători;
- numărul foarte mare de periferice incluse într-un singur circuit integrat .
Din punctul de vedere al utilizatorului final, aceasta variantă este cea mai simplă. În general,
sistemele dotate cu microcontroller au o interfață prietenoasă cu utilizatorul prin care se pot seta
parametrii de lucru, acesta neavând acces la codul sursă al programului.
Deși la prima vedere acest tip de sistem pare ideal, prin comparație cu sistemele de achiziție
de date, este mai greu de programat iar condiționarea semnalelor într-un sistem ce conține un
microcontroller este mai laborioasă.