Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic – varianta 1

1. Scopul lucrarii este studiul unui sistem simplu de pozitionare pneutronic.

2. Structura mecanica a sistemului

Aceasta soluţie (figura 1) utilizează tehnica proporționala pentru controlul debitului admis
către una dintre camerele unui cilindru cu dubla acțiune şi tijă unilaterala CP. Cea de-a două cameră
a motorului pneumatic este conectată la o sursă de presiune constantă. Sistemul este condus cu
ajutorul unui bloc electronic de control cu microcontroller. Aceasta variantă prezintă avantajul
costului redus, functionarii simple dar şi flexibilitate din perspectiva blocului electronic utilizat.
Sistemul prezentat nu este însă dotat şi cu echipamente care să permită conservarea poziţiei unităţii.

Tpoz CP x

Cd Fr
Cs ML

P1 Pa
(2)

EMP
BEC (µC)
ic (3)
DPP (1)

xc
GPA

Figura 1 - Sistem de poziţionare liniar pneumatic, condus cu distribuitor pneumatic proporțional

2.1 Modelul matematic al sistemului

Pe baza schemei de principiu din figura 3.1 a fost pus la punct un model matematic. La baza
modelului matematic stau o serie de ecuații care descriu funcționarea sistemului de poziționare.

A) Ecuația de mișcare a actuatorului pneumatic liniar, cu dublă acțiune și tijă unilaterală:

d2y dy
(M L  M P ) 2
  F f  FL  P1 As  P2 Ad  P0 ( As  Ad
dt dt (1)
unde:
- ML este sarcina de lucru;
- Mp reprezintă masa ansamblului mobil al cilindrului;
- y este deplasarea elementului mobil al cilindrului;
- Ff este forța de frecare din etanșările cilindrului;
- FL este forta utilă;
- P1 și P2 , presiunile absolute din cele două camere ale cilindrului, în cazul aceste aplicații,
P2 = Pa (presiunea de alimentare);
- As și Ad sunt suprafețele active ale pistonului pentru camerele Cs, respectiv Cd;
- P0 este presiunea atmosferică;
- β – coeficient de frecare viscoasă.

Mărimile utilizate în ecuația de mișcare 1 sunt reprezentate și în figura 2, pentru sensul de

mișcare descris de deplasarea y.
1
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

Mp
y

Cs Cd Ff FL
ML

As Ad
P1 P2=Pa

Figura 2 – Schema de principiu a cilindrului

B) Ecuația de deplasare a sertarului distribuitorului proporțional.

Pentru a putea determina aceasta ecuație a fost necesar studiul echipamentului ales
(distribuitor proporțional 3/2 VEF3121, produs de către firma SMC). Secțiunea echipamentului
utilizat este prezentată în figura 3

Figura 3 – Secțiune prin distribuitor proporțional 3/2

Atunci când armătura fixă 5 este energizată, sub acțiunea armăturii mobile 7, sertarul 3 al
distribuitorului se deplasează în bucșa cu găuri 4, montată presat în corpul 1. Deplasarea sertarului se
face împotriva forței dezvoltată de arcul de revenire 12. Echipamentul este etanșat cu ajutorul
capacelor 6 și 8, precum și prin garniturile 14, 15 și 16.
Pe baza secțiunii din figura 3.3 au fost puse la punct schema echivalentă a acestui echipament
(figura 4) și ecuația de deplasare a sertarului distribuitrului proporțional (2).
xs
(+)

cs

FE

ks
Ff

Figura 3.4 – Schema echivalenta a sertarului distributorului

FE  k feic
2
d x dx
Ms  cs  F f  k s   k feic
dt 2 dt (2)
2
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

unde :
- Ms este masa sertarului;
- x este deplasarea sertarului;
- Ff forta de frecare dintre sertarul distribuitorului și corpul acestuia;
- ks constanta arcului;
- kfe constanta electromagnetului proporțional;
- ic curentul de comandă;
- β este coeficientul de frecare viscoasă al aerului.

C) Ecuația debitului prin distribuitor (3)

 P1 Pa
 A c C1 T , daca  0.528
 P1
m 1   1/k (k 1)/k
P  P 
A C 1  a  1   a   P  Pa
    , daca  0.528
 c 2
T  P   P  P
 1 1 1
(3)
Această expresie a fost stabilită în ipotezele în care evoluția aerului prin secțiunea de curgere
Ac este adiabată, iar aerul este considerat gaz perfect.
În relatia (3) T este temperatura mediului ambient, C1 respectiv C2 sunt constante ale căror
expresii sunt:

k 1 k 1
k  2  k 1 2  k  2  k k 1
C1    ; C2   
R  k 1  R  k  1  k  1 
(4)

2 2
Cunoscând coeficientul adiabat k  1,4 [] si constanta gazului ideal R  287,04 [m / s K ] se obțin
pentru cele doua constante valorile C1  0,04042 [ K s / m] și respectiv C2  0,156174 [ K s / m] .

D) Ecuația secțiunii de curgere prin distribuitor

Distribuitorul controlează secțiunea de curgere Ac prin intermediul sertarului 1 care se
deplasează sub acțiunea electromagnetului proporțional în bucșa cu găuri 2, montată presat în corpul
3. Găurile din bucșă sunt în număr de n și sunt de raza R. Pentru echipamentul ales, secțiunea de
curgere se formează între bucșa cu gauri 2 și sertarul cilindrul 1.
(1)
1
4
A
3

x α R
M O
x
2R
Av
B

(2)
Figura 5 – Detaliu al secțiunii de curgere
Secțiunea geometrică de curgere Aυ are expresia:

3
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

  x  
Ac  nh 2 R 2 arctan   R  x  x2 R  x 

  2R  x   (5)

E) Ecuația diferențială a presiunii în camera Cs a cilindrului

Evolutia presiunii P1 în camera Cs a cilindrului poate fi descrisă de ecuația generală a
presiunii:
dP1 kRT nP dV
 m 1  1  1
dt V1 V1 dt
unde:
V1  V01  A1 ( y0  y) (11)
unde V01 reprezintă volumul camerei Cs în cazul în care y = 0.
Se poate scrie astfel:
dP1 kRT nP dy
 m  A1
dt V01  A1 ( y0  y ) V01  A1 ( y0  y ) dt
(6)
În consecință, modelul matematic este format din ecuațiile (1), (2), (3), (4) și (5). Acest model
conține și doua ecuații diferențiale neliniare de ordinul 2. Făcând substituțiile:
dy dx
v  vs
dt și dt (6)

ordinul ecuațiilor diferențiale (1) și (2) se reduce, iar modelul va conține numai ecuații diferențiale de
ordinul 1. în aceste condiții modelul devine:
 dv 1
 dt M  M ( P1 As  P2 Ad  P0 A0    v  F f  FL )

 L P
dy
 v
 dt
 dvs 1
  (k fcic  c s v s  F f  2k s c s )
 dt M s
 dx  v
 dt s

 dP1 kRT nP dy
  m  A1
 dt V01  A1 ( y0  y ) V01  A1 ( y0  y ) dt
(8)

Intregul sistem a fost modelat prin intermediul aplicației Simulink (figura 6).

Modelul a fost testat in bucla deschisă, pentru a confirma proporționalitatea între semnalul
de intrare ic și cel de ieșire y. Semnalul de comandă aferent acestui răspuns este prezentat în figura 7.
Răspunsul sistemului la o variație de tip treaptă a curentul de comandă ic, în bucla deschisă este
prezentat în figura 8.

4
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

Figura 6 – Model Simulink

Ic [A]
1
0.9
0.8
Semnal comanda

0.7
0.6

0.5
0.4

0.3

0.2

0.1

1 2 3 4 5
t [s]
Figura 7 – Semnal de comandă ic de tip treaptă
y [mm]
150
130

110

90
70

50

30

10

1 2 3 4 5
t [s]

Figura 8 – Răspuns sistem y

Sistemul a fost testat de asemenea și pentru un semnal de intrare de tip rampă (figurile 9 și
10).
Ic [A]
1
0.9
0.8
Semnal comanda

0.7
0.6

0.5
0.4

0.3

0.2

0.1

1 2 3 4 5
t [s]

Figura 9 – Semnal de comandă ic de tip rampă

5
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

y [mm]
150
130

110

90
70

50

30

10

1 2 3 4 5
t [s]

Figura 10 – Răspuns sistem

2.2 Regulatoare utilizate pentru controlul poziției sistemului de poziționare

Rezultatele obținute anterior au urmărit determinarea variației în timp a parametrilor

sistemului la aplicarea unui semnal de intrare (comandă în curent ic) de tip treaptă sau rampă. în
aceste condiții se doreste implementarea unor algoritmi de reglare a poziției care să permită controlul
poziției y cât și al vitezei v. Pentru a putea compara rezultatele obținute în urma simulării vor fi
folosiți indicatorii de performanță consacrați pentru regulatoarele automate.

A) Regulator de tip P
Simularea sistemului a fost realizată și prin introducerea în buclă a unui regulator. Prima
variantă a acestei simulări propune introducerea în bucla a unui regulator de tip proporțional.
Formula utilizată pentru implementarea regulatorului este:
u c (t )  K p   (t )
(9)
Structura regulatorului realizat este prezentată în figura 3.11. Blocurile utilizate sunt cele
pentru regulator P, un bloc pentru simularea sistemului de poziționare (sistemul de ecuații 3.8) cât și
un bloc pentru adaptarea semnalului în tensiune primit de la traductorul de poziție. Eroarea este
calculată conform relației:
 (t )  u p (t )  u poz (t )
(10)

up(t) ɛ(t) uc(t) y(t)

upoz(t)

Figura 11 – Model Simulink cu regulator

Rezultatele simulării pentru valori diferite ale termenului Kp sunt prezentate în figura 12. Au
fost realizate 4 încercări, pentru valorile 1, 2, 5 și 10 ale termenului Kp , pentru o țintă de 100 mm, cu
pornire din poziția de referință a unității (0 mm). Se poate observa ca sistemul se stabilizează dar cu
eroare foarte mare. În aceste condiții se impune completarea regulatorului cu o componenta
integratoare. în tabelul 1. sunt prezentați indicatorii de performanță obținuti în urma simulării.

6
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

Tabel 1.
Criteriu Kp=1 Kp=2 Kp=5 Kp=10
Eroare (ɛn) [mm] - 80 40 -
Timp de creștere [s] - 0.2603 0.0688 0.0110
Timp de stabilizare [s] 0 4.2100 1.1425 4.4336
Suprareglaj pozițiv 0 0 0 100.9004
[mm]
Suprareglaj negativ [mm] 0 0 38.76 83.45
Valoare maximă y [mm] 0 0.0428 0.1602 0.4900

y[mm]

180

160
Kp=10
140
ɛ4
120
Tinta
100

80 Kp=5 ɛ3
60

40 ɛ1 ɛ2
Kp=2
20
Kp=1

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t[s]

Figura 12 – Rezultatele simulării

B) Regulator de tip PI

In figura 13 sunt prezentate răspunsurile sistemului la introducerea în bucla unui regulator de

tip PI, cu valori diferite ale termenilor Kp și Ki. Se observa o stabilizare rapidă a sistemului, cu eroare
mică de poziționare. Poziția țintă a sistemului este 100 mm cu pornire din poziția de referință de 0
mm. Indicatorii de performanță pentru acest tip de regulator sunt prezentați în tabelul 2. Se observa
ca pentru valori mici ale termenlui Kp și valori mari ale termenului Ki se obțin cele mai bune
rezultate. Ecuația utilizată pentru construcția regulatorului este:
1
u (t )  K p   (t )    (t )dt
Ti (11)
y[mm]

180
Kp=1, Kd=10
160 Tinta
Kp=1, Kd=5
140

120

100

80

60 Kp=1, Kd=1

40

20
Kp=1, Kd=0.1

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t[s]

Figura 13 - Rezultatul simulării pentru regulator de tip PI

Tabel 2
7
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

Criteriu Kp=1, Ki=0.1 Kp=1, Ki=1 Kp=1, Ki=5 Kp=1, Ki=10

Eroare [mm] 0.01 0.01 0.01 0.01
Timp de crestere [s] 0 0.9291 0.3538 0.1992
Timp de stabilizare [s] 0 2.9639 2.5134 2.5146
Suprareglaj pozițiv [mm] 0 0 13.5172 20.1310
Suprareglaj negativ [mm] 0 0 0 0
Valoare maximă y [mm] 0 0.1597 0.2795 0.3030

C) Regulator de tip PID

În vederea eliminării suprareglajului inițial al sistemului, a fost introdusă și componenta

derivativă a regulatorului. Rezultatele simulării sunt prezentate în figura 14. Introducerea acestei
componente nu mai permite stabilizarea sistemului. Ecuația utilizată este:
1
u (t )  K p   (t )    (t )dt
Ti (12)
y[mm]

Kp=10, Kd=1, Ki=0.1

180

160 Kp=10, Kd=10, Kd=10

Kp=10, Kd=5, Kd=5
140
Tinta
120

100

80

60
Kp=10, Kd=1, Kd=1
40

20

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t[s]

Figura 14 - Rezultatul simulării pentru regulator de tip PI

Tabel 3.
Criteriu Kp=1, Kd=10, Kp=1, Kd=10, Kp=1, Kd=10, Kp=1, Kd=10,
Ki=0.1 Ki=1 Ki=5 Ki=10
Eroare [mm] Sistemul nu se stabilizeaza
Timp de crestere [s] 0.0055 0.0049 0.0049 0.0050
Timp de stabilizare [s] 2.8837 2.9136 2.9000 2.8838
Suprareglaj pozițiv 64.2634 22.8504 21.0854 19.2529
[mm]
Suprareglaj negativ 0 0 0 0
[mm]
Valoare maximă y [mm] 0.3197 0.5000 0.5000 0.5000

D) Regulator de tip PI-Fuzzy

În vederea îmbunătățirii stabilității sistemului a fost introdusă și o componenta de tip

regulator Fuzzy. Aceasta este însumată efectului PI al regulatorului prezentat anterior. În figura 15
este prezentată schema de principiu a regulatorului utilizat.

8
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

PI Semnal comandat
Referinta ɛ(t) y(t)
u(t) +
+ Proces
- +
Fuzzy

Figura 15 – Structura regulatorului PI-Fuzzy utilizat

In figura 16 este prezentat sistemul simulat în mediul Simulink.

Figura 16 – Model Simulink

În figura 17 este prezentat rezultatul simulării pentru primul set de reguli de apartenență, asa
cum sunt prezentate în figurile 18, 19 și 20. Acestea sunt de profil triunghiular, trapezoidal și
respectiv curba "S". Domeniile au fost definite pentru "Eroare mare", "Eroare medie" și respectiv
"Eroare admisa" . Rezultatele obținute sunt prezentate și în tabelul 4.
Tabel 4
Criteriu Triunghi Trapez "S"
Eroare
Timp de crestere [s] 0.3074 0.2918 0.3110
Timp de stabilizare [s] 1.8180 2.2959 1.7682
Suprareglaj pozițiv [mm] 3.6572 7.8890 2.6124
Suprareglaj negativ [mm] 0 0 0
Valoare maximă y [mm] 0.2590 0.2696 0.2564

y[mm]

160

140
Triunghi
Tinta
120

100
Triunghi
Trapez
80
Trapez

60
Curba S
40
Curba S

20

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t[s]

Figura 17 – Rezultate comparative sistem de poziționare de tip Fuzzy-PI, varianta 1

9
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

Figura 18 – Profil triunghiular

Figura 19 – Profil trapezoidal

Figura 20 – Curba S
In urma acestei simulări se poate observa o imbunatatie a timpului de răspuns în cazul
regulatorului de tip PI-Fuzzy, prin comparație cu cel de tip PI.
Pentru a imbunatăți timpul de răspuns al sistemului s-a incercat adăugarea sau indepartarea
unor reguli de apartenență (figurile 21, 22 și 23). după cum se poate observa în figura 24, respectiv
tabelul 5., efectul acestei modificări este neglijabil.

Figura 21 – Profil triunghiular

Figura 22 – Profil trapezoidal

10
 Lucrarea 2 – Sistem de pozitionare pneutronic

Figura 23 – Curba S
y[mm]

160

140
Triunghi
Tinta
120

100
Triunghi
Trapez
80

60
Trapez
40 Curba S

Curba S
20

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t[s]

Figura 24 – Rezultate comparative sistem de poziționare de tip Fuzzy-PI, varianta 2

Tabel 5.
Criteriu Triunghi Trapez "S"
Eroare
Timp de crestere [s] 0.2806 0.2778 0.2732
Timp de stabilizare [s] 1.3842 1.8654 1.3758
Suprareglaj pozițiv [mm] 1.2292 2.5027 1.2807
Suprareglaj negativ [mm] 0 0 0
Valoare maximă y [mm] 0.2529 0.2561 0.2530

11