Sunteți pe pagina 1din 212

Prefa

Cartea se adreseaz n primul rnd studenilor specializrii AUTOMATIC


I INFORMATIC APLICAT nvmnt la zi i cu frecven redus, care au
n planul de nvmnt disciplina cu acelai nume Teoria sistemelor automate, dar
poate fi utilizat pentru completarea i aprofundarea cunotinelor i de studenii de
la specializrile ELECTRONIC APLICATA, CALCULATOARE, ELECTROMECANIC, INFORMATICA PROCESELOR CHIMICE i INGINERIE ECONOMIC
N DOMENIUL MECANIC.
In primul capitol sunt reamintite principalele proprieti i caracteristici ale
sistemelor automate, cteva aspecte eseniale privind locul, rolul i clasificarea
sistemelor automate, sunt prezentate definiia i rolul disciplinei Teoria sistemelor
automate n pregtirea profesional a studenilor automatiti de la ciclul licen.
In al doilea capitol este prezentat metoda operaional Laplace pentru
studiul sistemelor liniare continue. Caracteristica principal a acestei metode,
numit i metoda funciei de transfer, este forma simpl de descriere matematic a
corelaiei dinamice intrare-ieire, cu consecine remarcabile n simplificarea
formalismului matematic implicat n analiza i sinteza sistemelor compuse tip serie,
paralel, cu reacie, mixte, chiar dac aceast metod implic mrirea gradului de
abstractizare. O parte important a capitolului este destinat calculului analitic al
rspunsului sistemelor elementare (de ordinul unu i doi) i compuse (de ordin
superior). In ncheierea capitolului este expus i analizat, ntr-o manier original,
cadrul general al problematicii sistemelor monotonice.
In capitolul trei este tratat problema stabilitii sistemelor n ambele
variante: stabilitatea intern (a strii) i stabilitatea extern (a ieirii). Sunt
prezentate i demonstrate principalele teoreme i criterii de stabilitate intern i
extern ale sistemelor liniare continue i discrete.
Capitolul patru este destinat analizei sistemelor n domeniul frecvenei. Este
prezentat i demonstrat teorema de interpretare fizic a funciei de frecven,
numit i teorema filtrrii, sunt definite i analizate caracteristicile de frecven ale
sistemelor liniare cu i fr timp mort, apoi sunt prezentate criteriile frecveniale de
stabilitate de tip Nyquist.
In capitolul cinci este tratat problema calitii reglrii n regim staionar i
dinamic. Este demonstrat teorema erorii staionare i sunt prezentai principalii
indicatori de performan ai reglrii automate n regim dinamic. Cele dou teoreme
de alocare a polilor unui sistem continuu de reglare automat, pe baza factorului de
magnitudine al comenzii regulatorului, sunt contribuii originalei ale autorului.
Ultimul capitol abordeaz teoria structural a sistemelor. Sunt prezentate
principalele proprieti structurale ale sistemelor, conceptul de reglare prin reacie
dup stare, analiza i proiectarea estimatoarele de stare de ordinul unu..
Toate capitolele conin un numr semnificativ de aplicaii rezolvate sau
propuse spre rezolvare. Rezultatele problemelor de autotestare sunt date la sfritul
crii.

Vasile Crtoaje

CUPRINS
1. INTRODUCERE

2. METODA OPERAIONAL LAPLACE


2.1. Transformarea Laplace
2.2. Funcia de transfer ..
2.3. Matricea de transfer .
2.4. Funcia de transfer a sistemelor compuse
2.5. Calculul rspunsului sistemelor compuse
2.6. Rspunsul sistemelor elementare .
2.7. Sisteme monotonice .
2.8. Aplicaii .

11
13
15
21
27
30
32
49
52

3. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE


3.1. Stabilitatea intern ..
3.2. Stabilitatea extern .
3.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz
3.4. Aplicaii

71
71
75
80
82

4. FUNCIA DE FRECVEN
4.1. Definiie i proprieti ...
4.2. Interpretare fizic ...
4.3. Caracteristici de frecven
4.4. Sisteme cu timp mort .
4.5. Criteriile de stabilitate Nyquist .
4.7. Aplicaii

95
95
96
97
107
115
117

5. CALITATEA REGLRII
5.1. Calitatea reglrii n regim staionar .
5.2. Calitatea reglrii n regim dinamic ..
5.3. Aplicaii

130
130
133
147

6. PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR


6.1. Controlabilitatea i stabilizabilitatea ....
6.2. Observabilitatea i detectabilitatea ....
6.3. Reglarea cu reacie dup stare i estimator de stare
6.4. Aplicaii .

163
163
173
178
186

7. REZULTATE ALE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL ...

199

BIBLIOGRAFIE

211

1
INTRODUCERE
Sistemul este un ansamblu de elemente care funcioneaz i interacioneaz
ntre ele i cu exteriorul dup anumite reguli i legi, n vederea realizrii unui sens
sau scop.
Un sistem este o conexiune de elemente, fiecare element constituind la rndul
su un sistem (subsistem). Interaciunea dintre elementele sistemului poate conferi
acestuia proprieti, caracteristici i moduri de manifestare pe care fiecare element n
parte nu le posed.
In cazul sistemelor fizice (reale), interaciunea se realizeaz prin intermediul
fluxurilor de mas i energie, purttoare de informaie.
Teoria sistemelor reprezint un ansamblu de concepte, cunotine, principii i
metode independente de aplicaii, necesare i utile n studiul structurii,
proprietilor i caracteristicilor sistemelor n general, al sistemelor automate n
mod special. Teoria sistemelor introduce i dezvolt un mod de gndire logic, aa zis
sistemic, bazat pe respectrii principiului cauzalitii, care permite abordarea
interdisciplinar a realitii nconjurtoare. Conform principiului cauzalitii, orice
efect este rezultatul unei cauze, efectul este ntrziat fa de cauz i, n plus, dou
cauze identice genereaz n aceleai condiii efecte identice.
Sistemele au urmtoarele trsturi fundamentale:
caracterul structural-unitar, care reflect proprietatea unui sistem de a fi
reprezentat ca o conexiune de subsisteme a cror aciune este orientat spre un
anumit scop (sens) final;
caracterul cauzal-dinamic, care reflect proprietatea unui sistem de a evolua n
timp sub aciunea factorilor interni i externi, cu respectarea principiului cauzalitii;
caracterul informaional, care reflect proprietatea unui sistem de a primi,
prelucra, memora i transmite informaie.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

In sensul teoriei sistemelor, prin informaie se nelege orice factor care servete
la descrierea calitativ-cantitativ a comportamentului sistemului. La sistemele
tehnice, mrimile fizice constituite ca suport pentru informaie se numesc semnale.
Teoria sistemelor opereaz cu conceptul de sistem abstract, care este n fapt un
model matematic pentru descrierea caracteristicilor i comportamentului dinamic al
unei clase de sisteme fizice (reale).
Mrimile fizice variabile asociate unui sistem sunt de trei feluri: mrimi de
intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare sunt independente de sistem (deci sunt de tip cauz) i
influeneaz din exterior comportamentul sistemului.
Mrimile de stare sunt dependente de mrimile de intrare (deci sunt de tip efect),
sunt ntrziate fa de acestea i au rolul de a caracteriza starea intern curent a
sistemului.
Mrimile de ieire sunt dependente de mrimile de stare, uneori i direct i
instantaneu de mrimile de intrare (deci sunt de tip efect), i au rolul de-a transmite
n exterior (sistemelor nvecinate) informaie despre starea curent a sistemului.
Mrimile de ieire ale unui sistem sunt deci mrimi de intrare pentru sistemele
nvecinate. Unele mrimi de ieire pot fi mrimi de stare. Dac mrimile de ieire se
identific cu mrimile de stare, atunci ntreaga informaie despre starea curent a
sistemului este transmis n exterior.
Un sistem interacioneaz cu sistemele nvecinate numai prin intermediul
mrimilor de intrare i de ieire.
Mrimile de ieire ale sistemelor tehnice sunt msurabile, n timp ce mrimile de
stare nu sunt ntotdeauna accesibile msurrii.
In afara mrimilor de intrare, de stare i de ieire, n descrierea comportamentului unui sistem intervin i unele mrimi constante sau lent variabile, numite
parametri. La sistemele fizice, parametrii sunt de regul mrimi ce caracterizeaz
proprietile fizico-chimice ale sistemului: densitate, viscozitate, lungime, volum,
conductivitate termic sau electric etc.
Teoria sistemelor opereaz cu dou concepte de sistem: sistem de tip I-S-E
(intrare-stare-ieire) i sistem de tip I-E (intrare-ieire). Sistemele de tip I-S-E au
mrimi de intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire, iar transferul intrare-ieire se
realizeaz n mod indirect, prin intermediul strii. La sistemele de tip I-E, numai

INTRODUCERE

mrimile de intrare i mrimile de ieire intervin n mod explicit, iar transferul


intrare-ieire se realizeaz direct, cu ntrziere sau instantaneu (n cazul sistemelor
triviale de tip static). Unui sistem fizic i se poate asocia un sistem abstract (model
matematic) de tip I-E sau de tip I-S-E.
Sistemele automate sunt sisteme tehnice cu ajutorul crora se realizeaz
supravegherea, comanda i conducerea proceselor i instalaiilor tehnologice, fr
intervenia direct a omului.
Teoria sistemelor automate este un domeniu particular de studiu care vizeaz n
special descrierea, nelegerea, aprofundarea i rezolvarea problemelor specifice
domeniului reglrii automate a instalaiilor i proceselor tehnice.
Un sistem automat SA este format din dou mari subsisteme: procesul (instalaia)
de automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.1). Sistemele automate
cu structurile (a) i (b) sunt sisteme deschise (n bucl deschis), cu flux de
informaie unidirecional), iar cele cu structura (c) sunt sisteme nchise (cu bucl
nchis), n care ieirea unui subsistem influeneaz intrarea i starea acestuia, prin
intermediul altor subsisteme. Sistemul cu structura (c) este un sistem de reglare
automat dup eroare (abatere), n bucl nchis.

Fig. 1.1. Structuri posibile ale unui sistem automat.

La sistemele de reglare automat cu structur nchis, dispozitivul de


automatizare DA primete informaie despre starea curent a procesului reglat P i,
pe baza acestei informaii, genereaz comenzi convenabile asupra acestuia, n
vederea aducerii i meninerii mrimii lui de ieire n jurul unei valori de referin,
n condiiile aciunii perturbaiilor (externe) asupra procesului, aciunii unor
perturbaii interne i/sau modificrii mrimii de referin.

10

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

In raport cu funcia ndeplinit, sistemele automate se clasific n [9]:


- sisteme automate de supraveghere (de msurare i/sau semnalizare);
- sisteme automate de protecie;
- sisteme automate de comand n bucl deschis (dup un program prestabilit
sau n raport cu o mrime de intrare);
- sisteme automate de comand n bucl nchis (de reglare);
- sisteme automate de conducere (de supraveghere, protecie, comand, reglare).
Sistemele automate pot fi continue sau discrete. Sistemele continue sunt acele
sisteme la care mrimile de intrare, de stare i de ieire iau valori la toate momentele
de timp din mulimea numerelor reale i, n plus, mrimile de stare i de ieire
variaz continuu la orice variaie continu a mrimii de intrare. Sistemele discrete
sunt acele sisteme la care mrimile de intrare, de stare i de ieire iau valori numai la
momentele de timp echidistante t k = kT , unde k aparine mulimii numerelor
ntregi, iar T este perioada (tactul, pasul) de discretizare a timpului. Sistemele care
conin att elemente continue ct i elemente discrete se numesc sisteme cu

eantionare sau sisteme eantionate.


Sistemele pot fi liniare sau neliniare. Sistemele liniare sunt acelea care, n orice
condiii, verific principiul superpoziiei (suprapunerii efectelor): suma efectelor

cauzelor este egal cu efectul sumei cauzelor. Sistemele neliniare sunt acelea care
nu satisfac principiul superpoziiei, adic acele sisteme care nu sunt liniare. Modul
neconstructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprieti) i
multitudinea modurilor de manifestare a neliniaritilor conduc la ideea imposibilitii construirii unei teorii unitare a sistemelor neliniare.
Sistemele pot fi monovariabile sau multivariabile. Sistemele monovariabile au o
singur intrare i o singur ieire. Sistemele multivariabile au cel puin dou intrri i
dou ieiri; n plus, cel puin o ieire este influenat de minimum dou intrri.
Sistemele dinamice, spre deosebire de sistemele statice (fr memorie), se
evideniaz prin prezena regimurilor tranzitorii, ca o consecin a faptului c includ
n componena lor elemente capabile s acumuleze i s transfere, cu vitez finit,
cantiti semnificative de mas i energie.

2
METODA OPERAIONAL
LAPLACE
Acest capitol este axat pe analiza de tip intrare-ieire (I-E) a sistemelor liniare
continue (netede) cu ajutorul formalismului operaional Laplace.
Caracteristica principal a metodei operaionale Laplace este forma simpl de
descriere matematic a corelaiei dinamice ntre intrarea i ieirea unui sistem liniar.
Anticipnd, modelul operaional dinamic al sistemului va avea o form similar
celei a modelului staionar, la care ieirea y se obine prin multiplicarea intrrii u
cu un factor constant de proporionalitate K :
y=Ku .

Forma simpl a modelului operaional dinamic are consecine pozitive n special


n analiza i sinteza sistemelor compuse, cu una sau mai multe legturi de reacie.
Simplificarea formalismului matematic se realizeaz ns cu preul creterii gradului
de abstractizare. Aceasta presupune, n primul rnd, trecerea de la studiul sistemelor
n domeniul timpului la studiul n domeniul complex i, n particular, n domeniul
frecvenei.
Reamintim c modelul primar de tip I-E al unui sistem liniar continuu
monovariabil de ordinul n are forma:

an y ( n) + an1 y ( n1) + " + a1 y + a0 y = br u ( r ) + br 1u ( r 1) + " + b1u + b0 u .


Prin eliminarea derivatelor mrimilor de intrare i de ieire se obine modelul
staionar
y = K u , K = b0 / a0 .

In condiiile aplicrii la intrarea sistemului a unui semnal de tip treapt, modelul


staionar este utilizabil pentru t < 0 (cnd mrimile de intrare i ieire sunt nule) i
pentru t suficient de mare, cnd sistemul i stabilete un nou regim staionar

12

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

(teoretic, pentru t ). Modelul primar n domeniul timpului are dou neajunsuri,


forma relativ complicat (mai ales la sistemele de ordin superior) i prezena
derivatelor mrimii de intrare, care fac modelul neoperabil n cazul mrimilor de
intrare discontinue i/sau nederivabile (cazul intrrii de tip treapt).
Modelul secundar de tip I-E, cu forma
a n w ( n) + an1w ( n1) + ... + a1w + a0 w = u
,

y =b r w ( r ) + ... + b1w + b0 w

nltur al doilea neajuns, dar l accentueaz pe primul, prin introducerea mrimii w


care mediaz transferul intrare-ieire [8].
Ambele neajunsuri sunt eliminate n cazul modelului de convoluie
t

y (t ) = 0 g (t )u ()d = g (t ) *u (t ) ,

care exprim rspunsul y (t ) la o intrare u(t ) dat, de tip original (nul pentru t < 0 ),
atunci cnd se cunoate funcia pondere g (t ) a sistemului (definit ca fiind
rspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = 0 (t ) ). Rspunsul y (t ) este
rezultatul produsului de convoluie g *u , care depinde de ntreaga evoluie n timp a
semnalului de intrare u i a rspunsului pondere g pe intervalul [0 , t ] . In acest

mod, valoarea curent (la momentul t ) a ieirii y cumuleaz toate efectele produse
de semnalul de intrare u la momentele de timp din intervalul [0 , t ] . Forma
modelului de convoluie evideniaz faptul c funcia pondere g conine toate
caracteristicile dinamice ale sistemului sub aspectul corelaiei intrare-ieire. Acest
model, dei are o form relativ simpl, este foarte rar utilizat n aplicaii, deoarece
determinarea funciei pondere g se poate face numai analitic, prin derivarea funciei
indiciale h , dup obinerea acesteia cu ajutorul modelului secundar. Modelul de
convoluie are ns o mare importan teoretic, deoarece forma sa simpl sugereaz
posibilitatea gsirii unui model dinamic cu forma i mai simpl, prin nlocuirea
produsului de convoluie cu unul algebric. Acest lucru este realizabil cu ajutorul
transformrii Laplace.
In cadrul metodei operaionale Laplace, modelul de convoluie y = g * u va
cpta forma operaional de tip algebric
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,

METODA OPERAIONAL LAPLACE

13

unde s este variabila complex Laplace, iar Y (s) , G(s) i U (s) sunt transformatele
Laplace ale funciilor de timp y(t ) , g (t ) i u(t ) . Modelul operaional este deci un
model abstract (n domeniul complex), dar care exprim, ntr-o form algebric
simpl, faptul c ieirea complex Y (s) este produsul dintre funcia complex G(s)
asociat caracteristicilor dinamice ale sistemului i intrarea complex U (s) .
Aa cum vom vedea n continuare, determinarea modelului operaional al unui
sistem liniar compus din modelele operaionale ale subsistemelor componente este o
operaie mult mai simpl dect aceea de obinere, n domeniul timpului, a ecuaiei
difereniale a sistemului din ecuaiile difereniale ale subsistemelor. Modelul
operaional poate fi dedus pe cale algebric, printr-o metodologie similar celei
utilizate la studiul sistemului n regim staionar sau la studiul unui sistem format
numai din subsisteme statice (de ordinul zero). In plus, metodologia analitic de
calculul al rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer este mai simpl dect
cea din domeniul timpului, prin rezolvarea ecuaiei difereniale a sistemului.

2.1. TRANSFORMAREA LAPLACE


Variabilele de intrare, de stare i de ieire ale sistemelor liniare continue, aflate
n regim staionar pentru t < 0 , sunt funcii de timp de tip original, care admit
transformate Laplace. O funcie original f (t ) este nul pentru t < 0 , este continu i
derivabil pe poriuni i are o rat de cretere cel mult exponenial, adic exist
A > 0 i B > 0 astfel nct
f (t ) Ae Bt .

Pentru a fi satisfcut prima proprietate, vom considera (aa cum am procedat i n


analiza n domeniul timpului) c variabilele unui sistem reprezint variaiile
mrimilor fizice respective fa de valorile lor iniiale (la momentele de timp
negativ, cnd sistemul se afl n regim staionar). In cazul sistemelor liniare,
rspunsul stare X (t ) i rspunsul ieire Y (t ) la orice semnal de intrare de tip
original sunt rspunsuri forate de tip original.
Transformata Laplace sau imaginea Laplace a funciei original f este dat de
relaia

F ( s )=L [ f (t )]= 0 f (t )e

st

dt , s C .

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

14

In mod natural, limita inferioar a integralei s-a ales 0 pentru a include n


rezultatul transformrii i efectul funciilor original generalizate (tip distribuie), aa
cum este funcia impuls Dirac 0 (t ) . In plus, aceast alegere simplific formula

transformatei Laplace a derivatei f (k ) a funciei original f , deoarece derivatele


iniiale
f (0 ) , f (0 ) , , f ( k 1) (0 ) ,

sunt nule i nu mai intervin n expresia transformatei Laplace (vezi proprietatea


derivrii de mai jos).
In continuare, prezentm cteva proprieti uzuale ale transformrii Laplace:
proprietatea de liniaritate

L [k1 f1(t ) + k2 f2 (t )] = k1L [ f1(t )] + k2L [ f2 (t )] ,

(1)

valabil oricare ar fi funciile original f1 , f 2 i constantele reale k1 , k2 ;


proprietatea de derivare (integrare) n domeniul real1

L [ f (k ) (t )] = sk F (s) , k Z ;

(2)

proprietatea de derivare n domeniul complex

L [tf (t )] = F (s) ;

(3)

proprietatea de translaie n complex

L [eat f (t )] = F (s + a) , a C ;

(4)

proprietatea de translaie n real

L [ f (t )] = e s F (s) ;

(5)

proprietatea valorii finale


lim f (t ) = lim sF (s) ,

s 0

(6)

valabil n condiiile n care toi polii funciei sF (s) au partea real negativ, deci
sunt situai n stnga axei imaginare;
proprietatea valorii iniiale
lim f (t ) = lim sF (s) ,

t 0 +

(7)

In relaia (2), derivata f (k ) (t ) poate fi i funcie de tip distribuie, definit inclusiv n punctele de

discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivat a funciei discontinue f (t ) = eat 1(t ) este
distribuia f (t ) = 0 (t ) a e at 1(t ) , unde 0 (t ) este funcia impuls Dirac.

METODA OPERAIONAL LAPLACE

15

valabil atunci cnd limita din dreapta exist i este finit;


proprietatea produsului de convoluie

L[0t g (t )u( )d ] = G (s)U (s) .

(8)

Transformarea Laplace invers este operaia de obinere a funciei original


f (t ) din imaginea Laplace F (s) . Transformata Laplace invers a imaginii F (s) este
dat de relaia
f (t ) =

1 + j
F ( s) e ts ds ,
2 j j

(9)

n care integrala se calculeaz de-a lungul dreptei cu abcisa constant suficient de


mic pentru a asigura convergena integralei. In majoritatea aplicaiilor, pentru
determinarea transformatei Laplace inverse se utilizeaz metoda descompunerii
imaginii F (s) n fracii simple, pentru care se cunosc transformatele Laplace inverse
(funciile original).
Dintre transformatele Laplace mai frecvent utilizate, menionm urmtoarele:

L [ 0 (t )] =1 ,

L [1(t )] = 1s ,

L[t 1(t )] =

s2

L[eat 1(t )] = s +1 a , L [t e at 1(t )] =


L [e at cos bt 1(t )] =

s+a
,
( s + a) 2 + b 2

L[cosbt 1(t )] =

s
2

s +b

L[t k 1(t )] =

k!
s k +1

1
,
( s + a) 2

L [e at sin bt 1(t )] =

L[sin bt 1(t )] =

b
,
( s + a) 2 + b 2

b
2

s + b2

2.2. FUNCTIA DE TRANSFER


Prin definiie, funcia de transfer a unui sistem liniar continuu i monovariabil
este transformata Laplace G(s) a funciei pondere g (t ) a sistemului. Aplicnd
transformarea Laplace modelului de convoluie
t

y (t ) = 0 g (t )u ( )d ,

(10)

i innd seama de proprietatea produsului de convoluie (8), se obine modelul


operaional dinamic intrare-ieire
Y (s) = G(s)U (s) ,

(11)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

16

unde U (s) este transformata Laplace a funciei de intrare u (t ) , iar Y (s) este
transformata Laplace a funciei de ieire y(t ) . Scriind modelul (11) sub forma
G ( s) =

Y ( s)
,
U (s)

rezult
Teorema funciei de transfer. Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu
monovariabil este egal cu raportul dintre transformata Laplace a rspunsului
sistemului la o funcie de intrare de tip original dat i transformata Laplace a
funciei de intrare.

Modelul operaional (11) este modelul dinamic cu cea mai simpl form
posibil, similar celei a modelului staionar
y = Ku ,

unde K reprezint factorul static de proporionalitate al sistemului. Modelul


operaional este ns un model abstract, deoarece nu realizeaz o corelare direct a
mrimile fizice reale ale sistemului, ci o corelare a transformatelor Laplace ale
acestor mrimi, care sunt funcii de variabil complex.
S considerm acum forma primar a modelului de tip I-E al unui sistem liniar
continuu monovariabil:

a n y ( n ) + a n1 y ( n1) +"+ a1 y + a0 y = br u ( r ) + br 1u ( r 1) +"+ b1u + b0 u , an 0 .


Aplicnd transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaiei difereniale a sistemului
i innd seama de proprietatea de liniaritate i de proprietatea derivrii n domeniul
real, obinem forma primar a funciei de transfer
G ( s) =

br s r + br 1 s r 1 + ... + b1 s + b0
.
an s n + an 1s n 1 + ... + a1 s + a0

(12)

care are la numitor chiar polinomul caracteristic al sistemului.


La sistemele proprii (fizic realizabile), polinomul de la numrtorul funciei de
transfer are gradul mai mic sau cel mult egal cu gradul polinomului de la numitorul
funciei de transfer (r n) .
In ecuaia diferenial de tip I-E a sistemului, dac a0 i b0 sunt coeficieni
adimensionali, atunci toi coeficienii ai i bi sunt, din punct de vedere dimensional,
constante de timp la puterea i . Prin urmare, putem considera c variabila s din
expresia funciei de transfer G(s) are, formal, dimensiunea inversului timpului.

METODA OPERAIONAL LAPLACE

17

Prin definiie, ordinul funciei de transfer este egal cu gradul numitorului


funciei de transfer simplificate (aduse la forma ireductibil), adic este egal cu
numrul total de poli sau cu gradul polinomului polilor funciei de transfer. In
consecin, dac polinoamele de la numrtor i numitor sunt coprime (nu au
rdcini comune), atunci G (s ) are ordinul n . Diferena n r dintre gradul polinoamelor de la numitorul i numrtorul funciei de transfer reprezint ordinul relativ al
funciei de transfer sau excesul poli-zerouri.
Ineria unui sistem (caracterizat prin numrul condiiilor iniiale nule ale
rspunsului la aplicarea unui semnal treapt la intrare) este cu att mai mare cu ct
ordinul relativ al acestuia este mai mare. Mai exact, conform teoremei condiiilor
iniiale nule, numrul condiiilor iniiale nule ale rspunsului indicial h(t ) al
sistemului este egal cu ordinul relativ n r al funciei de transfer, adic
h(0 + ) = h(0 + ) = " = h ( nr +1) (0 + ) = 0 .

Astfel, aplicnd proprietatea derivrii i proprietatea valorii iniiale, pentru


i = 0, 1, ", n r 1 , avem
lim h (i ) (t ) = lim sL [h (i ) (t )] = lim s i +1 H ( s) = lim s i G ( s) = 0 .

t 0+

Un sistem se numete de faz minim atunci cnd funcia de transfer este proprie
( r n ) i nu are zerouri (rdcini ale numrtorului funciei de transfer simplificate)
cu partea real pozitiv, adic situate n semiplanul din dreapta axei imaginare.
In general, funcia de transfer G (s) este un factor de proporionalitate complex
ce caracterizeaz corelaia ntre transformatele Laplace (complexe) ale mrimilor de
intrare i de ieire. In cazul particular s = 0 , funcia de transfer coincide cu factorul
static de proporionalitate al sistemului:
b
G ( 0) = 0 = K .
(13)
a0
La sistemele de tip proporional, caracterizate prin a0 0 i b0 0 , funcia de
transfer G (s ) nu are pe s factor comun la numrtor sau numitor, deci nu are zerou
sau pol n origine. La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 i b0 0 ,
funcia de transfer G (s ) are variabila s factor comun la numitor, iar la sistemele de
tip derivativ, caracterizate prin a0 0 i b0 = 0 , funcia de transfer G (s ) are pe s
factor comun la numrtor.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

18

Observaii. 1. Din relaia operaional intrare-ieire Y (s) = G(s)U (s) , rezult


c transformata Laplace H (s) a rspunsului indicial h(t ) al sistemului are expresia
G ( s)
H (s) =
.
s

Din G(s) = sH (s) , regsim relaia dintre funcia indicial h(t ) i funcia pondere
g (t ) , anume
d h(t )
g (t ) =
= h (t ) + h(0+) 0 (t ) .
dt
Din proprietatea valorii iniiale rezult
h(0+) = lim sH ( s) = lim G ( s) = G () =
s

bn
.
an

(14)

Dac h(0+ ) = 0 ( bn = 0 ), atunci


h(0+) = lim sL [h(t )] = lim s 2 H ( s) = lim sG ( s) =
s

bn1
.
an

(15)

Prin urmare, un sistem semipropriu ( bn 0 ) are rspunsul indicial h(t ) discontinuu


n origine, un sistem strict propriu cu ordinul relativ unu ( bn = 0 i bn1 0 ) are
rspunsul indicial h(t ) continuu i nederivabil n origine (tangent la o dreapt
oblic), iar un sistem strict propriu cu ordinul relativ doi sau mai mare ( bn = 0 i
bn1 = 0 ) are rspunsul indicial h(t ) continuu i derivabil n origine (tangent la axa

timpului).
In general, pentru orice sistem propriu , avem
h(0+) =

bn1 a n1bn

.
an
a n2

Aceast relaie poate fi dedus cu ajutorul proprietii valorii iniiale, innd seama
b
c sistemul cu funcia de transfer G1 ( s) = G ( s) n este strict propriu i are funcia
an
b
indicial h1(t ) = h(t ) n 1(t ) ; deci
an
h(0+) = h1 (0+) = lim s 2 H 1 ( s) = lim sG1 ( s) =
s

bn1 a n1bn

.
an
a n2

(16)

2. Din proprietatea valorii finale rezult c dac rspunsul indicial h(t ) al unui

sistem tinde la o valoare finit pentru t , atunci aceast valoare este egal cu
factorul static de proporionalitate al sistemului:

METODA OPERAIONAL LAPLACE

h() = lim sH (s) = lim G (s) = G (0) = b0 / a0 = K .


s 0

19

(17)

s 0

Acest rezultat era cunoscut de la analiza n domeniul timpului, din faptul c pentru
orice rspuns indicial h(t ) care se stabilizeaz la o valoare finit, deosebim dou
regimuri staionare, unul trivial, pentru t ( , 0) , i unul final, la ncheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t ), iar n condiiile celui de-al doilea
regim staionar, din ecuaia modelului staionar ( y = Ku ), rezult
y ( ) = Ku ( ) = K .

Prin urmare, la sistemele de tip proporional (cu factorul static de proporionalitate


K finit i nenul), rspunsul indicial h(t ) tinde la o valoare finit i nenul, n timp
ce la sistemele de tip derivativ (cu factorul static de proporionalitate egal cu zero),
rspunsul indicial h(t ) tinde la valoarea zero (fiind deci sub form de impuls).
La sistemele de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G ( s) =

K
,
T1 s +1

T1 > 0 ,

rspunsul indicial h(t ) poate fi reprezentat grafic pe baza relaiilor


h(0+) = G () = 0 , h() = G (0) = K , Ttr (3...4)T1 ,

(18)

unde Ttr este durata regimului tranzitoriu.


3. Regulatoarele continue de tip PID, cu ecuaia improprie
c = K R ( +

1 t

Ti

0 dt + Td dt ) + c0 ,

au funcia de transfer
G R ( s ) = K R (1+

1
+T s ) .
Ti s d

(19)

Aceast funcie de transfer este improprie (cu gradul numrtorului mai mare dect
cel al numitorului) datorit componentei derivative. Caracterul impropriu al acestei
componente reiese i din faptul c la intrare treapt, componenta derivativ este de
tip impuls Dirac. In realitate, funcia de transfer a regulatorului PID are forma
semiproprie
G R (s) = K R (1+

T s
1
+ d ),
Ti s T1 s +1

(20)

20

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

unde T1 este constanta de timp de ntrziere a componentei derivative (cu valoarea,


de regul, mult mai mic dect cea a constantei de timp derivative Td ). innd
seama de (18), rspunsul la intrare treapt unitar a componentei derivative
Td s
semiproprii cu funcia de transfer
crete instantaneu la valoarea maxim
T1 s + 1
Td /T1 , apoi coboar spre zero, durata regimului tranzitoriu fiind Ttr (3"4) T1
(egal cu timpul n care exponeniala e t / T1 scade de la valoarea iniial 1 la
valoarea e 3 0,05 sau e 4 0,02 ).
Prin utilizarea formei improprii a componentei derivative, n calculul rspunsului
unui sistem de reglare nu apar erori semnificative, deoarece caracterul impropriu al
regulatorului este compensat de caracterul strict propriu al prii fixate (reprezentate
de sistemul format din elementul de execuie, proces i traductor). In plus, constanta
de timp de ntrziere dominant a prii fixate este de zeci sau sute de ori mai mare
dect constanta de timp de ntrziere Td1 a componentei derivative semiproprii. Aa
se explic faptul c, de cele mai multe ori, funcia de transfer a regulatorului PID
apare n literatura de specialitate n forma improprie (19). Sub aceast form,
proprietile i rolul componentei derivative sunt relativ uor de neles i de
interpretat, inclusiv de ctre personalul din domeniu fr studii superioare.

4. La sistemele semiproprii de tip proporional (caracterizate printr-un rspuns


indicial care tinde la o valoare finit i nenul), cu funcia de transfer G (s) , definim
factorul (raportul) de magnitudine fm ca fiind raportul dintre valoarea iniial i
valoarea final a rspunsului indicial h(t ) , adic
fm =

h(0+)
.
h()

(21)

fm =

G ( )
.
G (0)

(22)

Din (14), (17) i (21) rezult

Regulatorul pur proporional, cu funcia de transfer G R ( s) = K R , are factorul de


magnitudine egal cu 1, iar regulatorul de tip proporional-derivativ, cu funcia de
transfer
T s
G R ( s) = K R (1 + d ) ,
T1 s +1
are factorul de magnitudine f m = 1+ Td / T1 . Factorul de magnitudine al regulatorului
PD este supraunitar, fr a depi ns valoarea 20, deoarece o valoare mai mic a

METODA OPERAIONAL LAPLACE

21

acestuia asigur un semnal de comand mai neted (mai puin agresiv), o amplificare
mai mic a zgomotului, o uzur mai redus a instalaiei comandate, un consum mai
mic de energie i combustibil. In cazul regulatorului cu component derivativ
improprie (cu T1 = 0 ), factorul de magnitudine are valoarea .

5. Modelul operaional
Y ( s ) = G ( s )U ( s )

permite confirmarea imediat a veridicitii teoremei de echivalen intrare-ieire,


conform creia dou sisteme liniare continue sunt echivalente I-E (au acelai rspuns
la orice intrare de tip original comun) dac i numai dac funciile de transfer ale
sistemelor sunt egale (sunt reductibile la aceeai expresie, deci au aceleai valori
pentru orice s C din domeniul comun de definiie).

6. Un sistem cu ecuaia diferenial de ordinul n , deci avnd polinomul


caracteristic de gradul n , se numete minimal dac nu exist un alt sistem echivalent
intrare-ieire care s aib ordinul mai mic dect n .
Teorema de minimalitate a sistemelor monovariabile. Un sistem liniar monovariabil este minimal dac i numai dac polinomul caracteristic i polinomul polilor
au acelai grad.
Din teorema de minimalitate rezult c un sistem monovariabil de tip I-E este
minimal atunci cnd forma primar (12) a funciei de transfer este ireductibil
(numrtorul i numitorul nu au rdcini comune). Aducerea unui sistem neminimal
la forma minimal const n aducerea funciei de transfer la forma ireductibil.

2.3. MATRICEA DE TRANSFER


In conformitate cu principiul superpoziiei, pentru un sistem continuu liniar
multivariabil cu m intrri i p ieiri, dependena ieirii Yi (s) n raport cu intrrile
U1(s) , U 2 (s) , , U m (s) , este dat de relaia

Yi ( s) = Gi1 ( s)U 1 ( s) + Gi 2 ( s)U 2 ( s) + " + Gim ( s)U m (s) ,


unde Gij (s) este funcia de transfer a canalului cu intrarea U j i ieirea Yi . Relaiile
pot fi scrise pentru toate ieirile sub forma vectorial-matriceal
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) ,

echivalent cu

(23)

22

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Y1 G11

Y2 G21
=
# #

Y p G p1

G12

" G1m U 1

G12

" G1m

G22 " G2 m U 2

.
#
% #
#

G p 2 " G pm U m

Funcia matriceal de tipul p m


G11

G21
G =
#

G p1

G22 " G2 m

#
% #

G p 2 " G pm

(24)

reprezint matricea de transfer a sistemului. Relaia Y (s) = G (s)U (s) exprim faptul
c n complex, vectorul Y al mrimilor de ieire este egal cu produsul dintre
matricea de transfer G a sistemului i vectorul U al mrimilor de intrare. Intre
intrarea U j (s) i ieirea Yi (s) exist relaia operaional
Yi ( s) = Gij ( s)U j ( s) .

(25)

In cazul sistemelor proprii, matricea de transfer G (s) poate fi reprezentat i sub


forma
G( s ) =

K n s n + K n1 s n1 + " + K 1 s + K 0
,
a n s n + a n1 s n1 + " + a1s + a0

(26)

unde K i , i = 1 , 2 , " , n sunt matrice constante de tipul p m , iar polinomul de la


numitorul matricei de transfer este cel mai mic multiplu comun al polinoamelor de
la numitorul tuturor funciilor de transfer Gij (s) . Dac toate funciilor de transfer
Gij (s) sunt ireductibile (minimale), atunci polinomul de la numitor este chiar

polinomul polilor matricei de transfer. Gradul polinomului polilor este egal cu


numrul total al polilor matricei de transfer, i reprezint ordinul matricei de
transfer.
Fie ( A, B,C, D) un sistem liniar, continuu, de ordinul n , monovariabil sau
multivariabil. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor de stare i de ieire

METODA OPERAIONAL LAPLACE

23

X (t )= AX (t )+BU (t )
,

Y
(
t
)
=
CX
(
t
)
+DU
(
t
)

obinem
X (s) = (s I A)1 BU (s)
.

Y (s) = CX (s) + DU (s)

Mai departe, nlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaia strii n ecuaia ieirii,
rezult matricea de transfer a sistemului (de tipul p m ), sub forma
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D .

(27)

( s) = ( s I A) 1 ,

(28)

Funcia matriceal
de tipul n n , reprezint transformata Laplace a matricei fundamentale (de tranziie
a strii) (t ) = e At 1(t ) . Intr-adevr, aplicnd transformarea Laplace relaiei

'(t ) = A (t ) + (0+) 0 (t ) ,
unde (0+ ) = I ,obinem
s ( s ) = A ( s ) + I ,

(s I A) (s) = I ,

(s) = (s I A)1 .

Aadar, n afara metodelor n domeniul timpului (metoda diagonalizrii i metoda


Sylvester), exponeniala matriceal e At poate fi calculat i cu relaia
e At = L1[(s I A)1] .

(29)

Matricea fundamental (s) este o funcie matriceal ptrat, raional, strict


proprie. Ea poate fi scris sub forma

(s) =

E (s)

P (s)

(30)

unde

P (s) = det( s I A)
este polinomul caracteristic, iar E (s) - matricea de inversare asociat matricei
s I A . Elementele Eij (s) ale matricei ptrate E (s) sunt polinoame cu gradul mai
mic sau egal cu n 1 .
innd seama de (30), matricea de transfer G ( s) a sistemului poate fi scris
astfel
G (s) = C (s I A)1 B + D =

CE ( s ) B
+D,
P ( s)

24

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

de unde rezult c G (s ) este o funcie matriceal raional proprie (strict proprie n


cazul D = 0 ).
Observaii. 1. Din relaia Y ( s ) =G ( s )U ( s ) , rezult c dou sisteme cu funciile
sau matricele de transfer egale au acelai rspuns forat la orice intrare comun de
tip original, deci sunt echivalente intrare-ieire. Acest rezultat constituie o extindere
a teoremei de echivalen intrare-ieire la sistemele multivariabile:
Dou sisteme liniare continue sunt echivalente intrare-ieire dac i numai dac
au matricele de transfer egale.

2. Deoarece dou sisteme echivalente I-S-E sunt, de asemenea, echivalente I-E,


rezult c dou sisteme echivalente I-S-E au aceeai matrice de transfer. Acest
rezultat poate fi obinut i pe baza relaiilor date de teorema de echivalen I-S-E.
Astfel, dac sistemele ( A, B, C, D) i ( A, B , C , D ) sunt echivalente I-S-E, iar S
este matricea de transformare a strii ( X = SX ), atunci:
G ( s) = C (s I A )1 B + D = CS (s I S 1 AS )1 S 1B + D =

= C [S (s I S 1 AS )S 1]1 B + D = C (s I A)1 B + D = G(s) .


Dou sisteme cu aceeai matrice (funcie) de transfer nu sunt ns, n mod necesar,
echivalente I-S-E (de exemplu, n cazul sistemelor de ordin diferit).

3. Din teorema de minimalitate a sistemelor monovariabile rezult c un sistem


monovariabil de tip I-S-E de ordinul n (cu dimensiunea vectorului de stare X egal
cu n ) este minimal atunci cnd funcia de transfer G ( s) = C ( s I A) 1 B + D are
ordinul n , adic are n poli.
In toolbox-ul CONTROL din MATLAB, sistemul cu funcia de transfer (12) se
construiete cu funcia tf, care are ca argumente de intrare vectorii linie

num = [bn bn1 " b1 b0 ] i den = [an an1 " a1 a0 ] ,


formai cu coeficienii de la numrtorul i respectiv numitorul funciei de transfer:
stf = tf (num,den) ;
In cazul r < n , vectorul num poate fi scris i sub forma

num = [br br 1 " b1 b0 ] .


Alt mod de a construi un sistem n MATLAB const n definirea prealabil a variabilei
Laplace s , urmat de scrierea expresiei funciei de transfer cu ajutorul operatorilor uzuali.
poate fi construit astfel:
De exemplu, sistemul stf cu funcia de transfer G(s) = 23s + 1
5s + 4s + 2

METODA OPERAIONAL LAPLACE

25

s=tf(s),
stf=(3*s+1)/(5*s^2+4*s+2);
In cazul sistemelor multivariabile, construcia se face prin concatenarea subsistemelor
monovariabile. De exemplu, sistemul stf cu matricea de transfer

s +1
2
G ( s) = s + s + 2
5s + 1
s + 2

2s + 1
s 2 + 3s ,
1
2
s + 2

se construiete astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
De asemenea, sistemul multivariabil poate fi construit prin crearea a dou mulimi de
vectori linie asociai numrtorilor i numitorilor funciilor de transfer din componena
matricei de transfer:
Num={[1 1] [2 1];[5 1] 1};
Den={[1 1 2] [1 3 0];[1 2] [1 0 2};
stf=tf(Num,Den);
1 2
Sistemul de ordinul zero stf0 cu matricea de transfer G(s) =
poate fi construit astfel:
3 4
stf0=tf([1 2;3 4]);

Cu comanda
s1=stf(i,j);
din sistemul multivariabil stf se extrage subsistemul s1 cu funcia de transfer Gij (s) .

Sistemul stf de tip I-E poate fi transformat n sistemul sis de tip I-S-E, astfel:
sis=ss(stf);
Invers, sistemul sis de tip I-S-E poate fi transformat n sistemul stf de tip I-E, astfel:
stf=tf(sis);

26

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

2.4. FUNCTIA DE TRANSFER A SISTEMELOR COMPUSE


La sistemelor compuse, alctuite din subsisteme liniare continue, obinerea
modelului matematic pe baza ecuaiilor difereniale ale subsistemelor componente
este o operaie complicat, care presupune eliminarea tuturor variabilelor
intermediare i a derivatelor acestora. In cazul metodei operaionale, determinarea
modelului unui sistem liniar compus este echivalent cu determinarea funciilor de
transfer ale acestuia, operaie care se realizeaz pe cale algebric, ca n cazul
studiului unui sistem n regim staionar sau al unui sistem format numai din
subsisteme statice (de ordinul zero).
In cazul conexiunii serie din figura 2.1, format din subsistemul 1 cu funcia de
transfer G1 i subsistemul 2 cu funcia de transfer G2 , din modelele operaionale
Y (s) = G2 (s)V (s)

V (s) = G1(s)U (s) ,

rezult Y (s) = G2 (s)G1(s)U (s) . Prin urmare, sistemul compus are funcia de transfer
G(s) = G2 (s)G1(s) . In general, funcia de transfer a unei conexiuni serie de n

subsisteme monovariabile este egal cu produsul funciilor de transfer ale


subsistemelor componente, adic:
G = G1G2 "Gn .

(31)

Fig. 2.1. Conexiune serie.

Toi polii conexiunii serie sunt poli ai subsistemelor componente. In consecin,


comportamentul dinamic al unei conexiuni serie nu difer radical de cel al
subsistemelor componente. Reamintim, n acest sens, c n cazul unui sistem cu
funcia de transfer ireductibil, polii acestuia coincid cu rdcinile ecuaiei
caracteristice a sistemului, iar acestea determin sub aspect calitativ comportamentul
dinamic al sistemului, adic forma rspunsului indicial.

METODA OPERAIONAL LAPLACE

27

Dac toate funciile de transfer Gi i produsul acestora G1G2 "Gn sunt funcii
raionale ireductibile, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii serie este egal
cu suma ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente.
La conectarea n serie a sistemelor multivariabile trebuie ndeplinit condiia ca
numrul de ieiri ale unui subsistem s fie egal cu numrul de intrri ale
subsistemului urmtor. Matricea de transfer a conexiunii este egal cu produsul
matricelor de transfer ale subsistemelor componente, n ordine invers, adic
G = GnGn 1"G1 .

(32)

In cazul conexiunii paralel din figura 2.2, avem

Y (s) = V1(s) + V2 (s) = G1U (s) + G2U (s) = (G1 + G2 )U (s) ,


deci G = G1 + G2 . In general, funcia de transfer a unei conexiuni paralel de n

subsisteme monovariabile este egal cu suma algebric a funciilor de transfer ale


subsistemelor componente, adic
G = G1 + G2 + " + Gn .

(33)

Ca i n cazul conexiunii serie, toi polii conexiunii serie sunt poli ai


subsistemelor componente. In plus, dac funciile de transfer ale subsistemelor n-au
niciun pol comun, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma
ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente.

Fig. 2.2. Conexiune paralel.

Sistemele multivariabile pot fi conectate n paralel numai dac au acelai numr


de intrri m i acelai numr de ieiri p . Matricea de transfer a conexiunii este
egal cu suma algebric a matricelor de transfer ale elementelor componente
relaia (33).
In cazul conexiunii cu reacie negativ din figura 2.3, notnd cu G1 i G2
funciile de transfer ale subsistemelor 1 i 2 , avem

Y = G1E = G1(U V ) = G1(U G2Y ) ,

28

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

deci Y = G1U /(1 + G1G2 ) . Prin urmare, funcia de transfer a sistemului cu intrarea U
i ieirea Y este

G=

G1
.
1+ G1G2

(34)

Dac produsul G1 ( s )G2 ( s ) este o funcie raional ireductibil, atunci toi polii
conexiunii nchise (cu reacie) sunt diferii de polii subsistemelor componente. In
consecin, sistemele nchise, spre deosebire de sistemele deschise, pot avea un
comportament dinamic radical diferit de cel al subsistemelor componente. Ordinul
funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma ordinelor funciilor de transfer ale
subsistemelor componente.

Fig. 2.3. Conexiune cu reacie.

S considerm acum sistemul de reglare automat dup eroare (abatere) din


figura 2.4, avnd ca mrimi de intrare referina R i perturbaia V (aditiv la ieirea
procesului).

Fig. 2.4. Sistem de reglare automat.

Toate celelalte mrimi ale sistemului ( Y , E , C , U i M ) pot fi considerate mrimi


de ieire. Formula funciei de transfer a unuia din cele zece canale intrare-ieire ale
sistemului de reglare poate fi obinut dup urmtoarea regul:
- numrtorul este produsul funciilor de transfer ale elementelor (canalelor) de
pe traseul direct intrare-ieire;
- numitorul este acelai, egal cu suma 1 + Gd (s) , unde
Gd = GRGEGPGT

(35)

METODA OPERAIONAL LAPLACE

29

reprezint funcia de transfer a sistemului deschis (a conexiunii serie cu intrarea R


i ieirea M , obinut prin ntreruperea buclei nchise, dup traductor). Aplicnd
aceast regul, avem
GRGEGP
,
1 + Gd

GV
,
1 + Gd
G G (1)
,
GER = 1 , G EV = V T
1 + Gd
1 + Gd
G G G (1)
G
GCR = R , GCV = V T R
.
1 + Gd
1 + Gd

GYR =

GYV =

(36)
(37)
(38)

Formulele (36) ale funciilor de transfer GYR i GYV pot fi deduse procednd astfel:
se scriu succesiv relaiile de dependen cauzal ale mrimii Y (s ) , pn se ajunge la
mrimile de intrare V (s ) i R (s ) , i din nou la mrimea Y (s ) , adic

Y (s) = G PU (s) + GV V (s) = G P G E C (s) + GV V (s) = G P G E G R E (s) + GV V (s)


= G P G E G R [ R( s) M ( s)] + GV V ( s) = G P G E G R [ R( s) GT Y ( s)] + GV V ( s) .

Rezult
(1 + G P G E G R GT )Y ( s) = G P G E G R R( s) + GV V ( s) ,

adic Y (s) = GYR R(s) + GYVV (s) , unde GYR i GYV au expresiile (36).
Deoarece toate funciile de transfer ale sistemului au acelai numitor, sistemul de
reglare are ecuaia polilor
1 + G R G E G P GT = 0 ,

(39)

1+ GR GF = 0 ,

(40)

echivalent cu
unde

G F = G E G P GT

este funcia de transfer a prii fixate.


La sistemele de reglare automat multivariabile, vectorul referin R , vectorul
ieire Y , vectorul perturbaie V , vectorul msur M i vectorul eroare E au, de
regul, aceeai dimensiune. Sistemul de reglare are matricele de transfer:
GYR = (I + GPGEGRGT )1GPGEGR ,

GER = (I + GT GPGEGR )1 ,

GYV = (I + GPGEGRGT )1 ,

GEV = (I + GT GPGEGR )1GT .

(41)

(42)

30

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

In MATLAB, pentru construirea conexiunilor serie, paralel i cu reacie se


utilizeaz funciile:
s = series(sis1,sis2) ;
p = parallel(sis1,sis2) ;
f = feedback(sis1,sis2,sign);

sau operatorii +, * i /:
s=sis1*sis2*sis3;
p=sis1+sis2+sis3;
f=sis1/(1+sis1*sis2);

2.5. CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR COMPUSE


Metoda operaional Laplace permite determinarea pe cale algebric a
rspunsului forat al unui sistem liniar continuu compus la funcii de intrare
analitice de tip original, atunci cnd se cunosc ecuaiile difereniale ale fiecrui
subsistem.
Calculul analitic al rspunsului yi (t ) al sistemului compus la o funcie de intrare
u j (t ) dat (tip impuls Dirac, treapt, ramp, sinusoidal etc.) se face dup
urmtoarea metodologie:
se determin transformata Laplace U j ( s ) a funciei de intrare u j (t ) ;
se determin funciile de transfer ale subsistemelor componente;
se calculeaz funcia de transfer Gij ( s ) a sistemului compus, corespunztoare
intrrii U j ( s ) i ieirii Yi ( s ) , n raport cu funciile de transfer ale subsistemelor;
se calculeaz transformata Laplace Yi (s) a rspunsului sistemului, cu relaia
Yi ( s ) = Gij ( s )U j ( s ) ;
se calculeaz rspunsul sistemului y i (t ) = L1 [Yi ( s )] , prin metoda dezvoltrii
funciei Yi (s ) n fracii simple.
Calculul funciei pondere g ij (t ) i al funciei indiciale hij (t ) se face cu relaiile
g ij (t ) = L1 [Gij ( s )] ,

1
hij (t ) = L1 [ Gij ( s)] .
s

Dac Gij ( s ) are toi polii situai n stnga axei imaginare, atunci rspunsul
indicial are valorile iniial i final
hij (0+) = Gij () ,

hij () = Gij (0) .

METODA OPERAIONAL LAPLACE

31

In general, rspunsul indicial hij (t ) satisface un numr de condiii iniiale nule egal
cu ordinul relativ al funciei de transfer Gij (s ) . Prima condiie iniial nenul a
rspunsului indicial este egal cu raportul coeficienilor termenilor de grad maxim
de la numrtorul i numitorul funciei de transfer Gij (s ) . Astfel, dac Gij (s ) este
strict proprie ( bn = 0 ), atunci
hij (0+) =

hij (0+ ) = 0 ,

bn1
,
an

hij () = Gij (0) .

(43)

Dac Gij (s ) este de ordinul unu, cu constanta de timp de ntrziere (de la


numitor) T1 > 0 i constanta de timp de avans (de la numrtor) 1 , 0 1 < T1 , adic
Gij (s) = K

1 s + 1
,
T1 s + 1

atunci durata regimului tranzitoriu al rspunsului indicial este aproximativ


Ttr (3...4)(T1 1 ) .

(44)

Pe baza acestor relaii putem construi calitativ graficul rspunsului indicial al


sistemelor de ordinul unu direct din funcia de transfer, fr a mai efectua calculul
analitic al acestuia.
Intr-un sens mai general, dac Gij ( s ) are numrtorul de gradul zero i
numitorul de gradul n , de forma
(T1 s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1) ,

T1 , T2 , ", Tn > 0 ,

atunci durata regimului tranzitoriu al rspunsului indicial are valoarea aproximativ


Ttr (3...4)(T1 + T2 + " + Tn ) .
O justificare a acestei relaii este dat de aproximaia
(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1) (T1 + T2 + " + Tn ) s + 1 ,

prin care un sistem de ordinul n poate fi redus (cu aproximaie, desigur) la un


sistem de ordinul unu. Si mai geenral, dac numrtorul are forma
( 1s + 1)( 2 s + 1)"( n s + 1) ,

cu 0 i < Ti pentru i = 1, 2,", n , atunci


Ttr (3...4)(T1 + T2 + " + Tn 1 2 " n ) .

32

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

In MATLAB, pentru calculul i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, a


rspunsului pondere i a rspunsului la o intrare arbitrar de tip original U , n form de
scar, se utilizeaz funciile:
[Y,t] = step (sis,t) ;
[Y,t] = impulse (sis,t) ;
[Y,t] = lsim (sis,U,t) ;

Argumentul de intrare t , reprezentnd vectorul timp, poate fi introdus printr-o comand


de forma
t=t0:T:t1,
unde t0 este valoarea iniial (de regul egal cu 0), T este pasul de calcul, iar t1 - valoarea
final. Argumentul de intrare t poate fi omis la funciile step i impulse, caz n care acesta
este generat automat de funcia respectiv. Argumentele de intrare U i t ale funciei lsim
sunt vectori cu aceeai dimensiune. Componentele vectorilor U i Y reprezint respectiv
valorile mrimilor de intrare i de ieire la momentele de timp specificate de vectorul t .
Dac funciile sunt apelate fr specificarea vreunui argument de ieire, atunci se
efectueaz numai reprezentarea grafic a rspunsului. In cazul contrar, se efectueaz
evaluarea acestor argumente, fr reprezentarea grafic a rspunsului.

2.6. RASPUNSUL SISTEMELOR ELEMENTARE


In cele ce urmeaz vor fi calculate, interpretate i analizate rspunsurile
sistemelor liniare elementare de tip pur integral, de ntrziere de ordinul unu,
derivativ de ordinul unu, de avans-ntrziere de ordinul unu, de ntrziere de ordinul
doi, derivativ de ordinul doi i de avans-ntrziere de ordinul doi.

2.6.1. Rspunsul sistemului pur integral


Sistemul pur integral (integrator) de ordinul unu, cu factorul de amplificare K i
constanta de timp integral Ti , are modelul I-E de forma

dy
= Ku
dt

(45)

G ( s) = K .
Ti s

(46)

Ti
i funcia de transfer

Sistemul are funcia pondere

METODA OPERAIONAL LAPLACE

33

g (t ) = L1[ K ] = K ,
Ti s Ti

funcia indicial
Kt
h(t ) = L1[ K 2 ] =
Ti
Ti s

i rspunsul la intrare ramp unitar, u = t 1(t ) ,


K t2
.
h1(t ) = L1[ K 3 ] =
2Ti
Ti s

Se observ c sistemul pur integral de ordinul unu are funcia pondere sub form de
treapt, funcia indicial sub form de ramp i rspunsul la intrare ramp unitar
sub form parabolic (fig. 2.5).

Fig. 2.5. Rspunsul sistemului pur integral de ordinul unu.

Sistemul pur integral de ordinul q ( q 1 ), cu factorul de amplificare K i


constanta de timp integral Ti , are modelul I-E de forma

Ti q y(q) = Ku
i funcia de transfer

G ( s) = K q .
(Ti s)

2.6.2. Rspunsul sistemului de ntrziere de ordinul unu


Sistemul de ntrziere de ordinul unu este cel mai simplu sistem dinamic liniar de
tip proporional. Acesta are modelul dinamic
T1

dy
+ y = Ku , T1 > 0 ,
dt

(47)

34

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
G ( s) = K ,
T1s + 1

(48)

unde K este factorul static de proporionalitate, iar T1 - constanta de timp.


Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 2.6):
h(0+) = G() = 0 ,

h(0+) = lim sG(s) = K ,


T1
s

h() = G(0) = K ,
Ttr (3...4)T1 .

Fig. 2.6. Rspunsul sistemului de ntrziere de ordinul unu.

Funcia pondere, funcia indicial i rspunsul la intrare ramp unitar se calculeaz


astfel:
g (t ) = L1[ K ] = K et / T1 ,
T1s + 1 T1
h(t ) = L1[

h1(t ) = L1[

K ] = KL1[ 1 T1 ] = K (1 et / T1 ) ,
s(T1s + 1)
s T1s + 1

(49)

T1 T12
K
1 1
]
=
L
[

+
] = KT1 [ t (1 et / T1 )] .
K
2
2
+
1
s
T
s
T1
s (T1s + 1)
s
1

Funcia indicial h(t ) tinde simplu exponenial i concav spre valoarea final
K , atingnd valorile 0,95K i 0,98K respectiv la momentele de timp Ttr 95 3T1 i
Ttr 98 4T1 . Mrimile Ttr 95 i Ttr 98 caracterizeaz durata regimului tranzitoriu

METODA OPERAIONAL LAPLACE

35

(timpul de rspuns) i permit o interpretare geometric simpl a constantei de timp


T1 . Alt interpretare geometric a constantei de timp T1 este ilustrat n figura 2.7, n
care segmentul AC este tangent la exponeniala h(t ) n punctul A, situat arbitrar pe
exponenial. In cazul T1 < 0 , rspunsul sistemului la orice tip de intrare nenul este
nemrginit (sistemul este instabil).

Fig. 2.7. Interpretri geometrice ale constantei de timp T1 .

Pentru intrarea sinusoidal de tip original u = sin t , rezult


Y ( s) =

2
K
K ( T1 + T1s ) ,
=
(s 2 + 2 )(T1s + 1) 1 + 2T12 T 1s + 1 s 2 + 2

y(t ) =

1 + 2T12

( T1et / T1 + sin t T1 cos t ) ,

y(t ) = M ( )[et / T1 sin + sin( t )] ,


unde

M ( ) =

K
,
1 + 2T12

tg = T1 , (0 , ) .
2

In regim sinusoidal permanent (dup eliminarea componentei tranzitorii ce tinde


exponenial la zero), rspunsul sistemului are expresia
y p (t ) = M ( ) sin( t ) .

2.6.3. Rspunsul sistemului derivativ de ordinul unu


Sistemul derivativ de ordinul unu are modelul dinamic

36

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

T1 y + y = K Td u , T1 > 0 ,

(50)

modelul staionar
y =0,

funcia de transfer
G ( s) = K

Td s
,
T1s +1

(51)

unde K este factorul de proporionalitate, Td constanta de timp derivativ i T1


constanta de timp de ntrziere.
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 2.8):
T
h(0+) = G () = K d , h() = G(0) = 0 , Ttr (3"4)T1 .
T1
Sistemul are funcia pondere
g (t ) = L1 [ K

Td s )
T
T
1
1
] = K d L1 [1
] = K d [ 0 (t ) e t / T1 ] ,
T1 s + 1
T1
T1 s + 1
T1
T1

i funcia indicial
h(t ) = L1 [ K

Td
T
] = K d e t / T1 .
T1 s + 1
T1

(52)

Sistemul derivativ de ordinul unu este frecvent utilizat n generarea semnalelor


de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial este de tip impuls,
T
cu valoarea iniial K d i valoarea final zero. Timpul de rspuns, n care h(t ) are
T1
o variaie de 95 % din valoarea iniial (exponeniala et / T1 scade de la valoarea
iniial 1 la valoarea e3 0,05 ), este Ttr 95 3T1 .

Fig. 2.8. Rspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul unu.

METODA OPERAIONAL LAPLACE

37

Scriind funcia de transfer sub forma


G ( s) = K

Td
1
),
(1
T1
T1 s + 1

rezult c sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obinut prin conectarea paralelopus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, ambele
avnd acelai factor static de proporionalitate.

2.6.4. Rspunsul sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu


Sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu are modelul dinamic
T1 y + y = K (1u + u) , T1 > 0 ,

modelul staionar

(53)

y = Ku ,

funcia de transfer
G ( s) =

K (1s + 1)
,
T1s + 1

(54)

unde K este factorul static de proporionalitate, T1 - constanta de timp de ntrziere,


iar 1 - constanta de timp de avans. Efectul de avans este dominant n cazul 1 > T1 ,

iar efectul de ntrziere este dominant n cazul 0 < 1 < T1 .

Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 2.9):


h(0+) = G() = K

T1

, h() = G(0) = K , Ttr (3"4)T1 .

Pentru 0 < 1 < 2T1 , durata regimului tranzitoriu a rspunsului indicial poate fi
exprimat prin relaia mai precis Ttr (3"4) | T1 1 | .
Funcia pondere i funcia indicial se calculeaz astfel:
g (t ) = L1[

K (1s + 1) K 1
T

] = L [1 + 1 1 ] = K [T1 0 (t ) + (1 1 )et / T1 ] ,
T1s + 1
T1
T1s + 1 T1
T1

h(t ) = L1[

K (1s + 1)
T
] = KL1[ 1 1 1 ] = K [1 (1 1 )et / T1 ] .
s(T1s + 1)
s T1s + 1
T1

(55)

In cazul 1 < 0 (cu zerou pozitiv), sistemul nu este de faz minim. Din
h(0+) = K1 / T1 < 0 i h() = K , rezult c rspunsul indicial are la nceput o variaie
brusc de sens opus fa de valoarea final.

38

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Sistemul de avans de ordinul unu (cu 1 > T1 ) este frecvent utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial are o
valoare iniial de 1 / T1 ori mai mare dect valoarea final. Raportul 1 / T1 dintre
valoarea iniial (maxim) i cea final a rspunsului indicial reprezint factorul de
magnitudine. Scriind funcia de transfer sub forma
G ( s) = K [ 1 +

(1 T1)s
],
T1s +1

(56)

am obinut funcia de transfer a unui regulator de tip PD cu constanta de timp


derivativ Td = 1 T1 .

Fig. 2.9. Rspunsul indicial al sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu.

Scriind funcia de transfer sub forma

/ T 1
G ( s) = K ( 1 1 1 ) ,
T1 T1s + 1
rezult c sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu poate fi obinut prin
conectarea paralel-opus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de
ordinul unu.

2.6.5. Rspunsul sistemului de ntrziere de ordinul doi


Sistemul de ntrziere de ordinul doi are ecuaia diferenial
y + 2 n y + n2 y = K n2 u , n > 0 ,

modelul staionar
y = Ku

i funcia de transfer

(57)

METODA OPERAIONAL LAPLACE

39

K n2
,
s 2 + 2 n s + n2

G ( s) =

(58)

unde K este factorul static de proporionalitate, factorul de amortizare, iar n


pulsaia natural.
Deoarece excesul poli-zerouri este egal cu doi, funcia indicial h(t ) este
continu n origine i tangent la axa timpului, adic h(0+) = h(0+) = 0 . In plus,
pentru > 0 , avem h() = G(0) = 1 .
Funcia de transfer a sistemului poate fi scris i sub forma
G ( s) =

T22 s 2

K
,
+ T1 s +1

unde T1 i T2 sunt constante de timp pozitive. In continuare, vom considera K = 1 .

Cazul 0 < < 1 (regim oscilant amortizat). La intrare treapt unitar, transformata Laplace a rspunsului sistemului are forma
Y (s) =

n2
( s + n ) + n
s + 2 n
.
=1
=1 2
2
2
2
s ( s + 2 n s + n ) s s + 2 n s + n s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2

Cu notaiile
= cos , (0 , ) ,
2

n 1 2 = ,
rspunsul indicial are expresia
y (t ) = 1 e

nt

(cost +

1 2

sin t ) = 1

e nt
1 2

sin(t + ) ,

fiind de tip oscilant amortizat (fig. 2.10), cu pulsaia < n .


Prin anularea derivatei rspunsului indicial
y (t ) =

n2 nt
e
sin t ,

se obin momentele de extrem


tk =

, k N ,

i valorile de extrem
y(tk ) = 1 (1)k e

ntk

= 1 (1)k ek ctg ,

(59)

40

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

din care reiese c punctele de extrem sunt situate pe exponenialele


t
f1,2 (t ) = 1 e n .

Fig. 2.10. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi,


pentru 0<<1.

Valoarea k a pulsului k este

k = y(tk ) 1 = (1)k +1ek ctg = (1)k +11k .


Pulsul maxim

1 = e

ctg

=e

1 2

se numete suprareglaj sau supradepire, iar

= 1

3
= 1 12 .
1

reprezint gradul de amortizare a oscilaiilor (fig. 2.11).

Fig. 2.11. Dependena de a suprareglajului 1 i a gradului de amortizare .

(60)

METODA OPERAIONAL LAPLACE

41

Cazul = 0 (regim oscilant ntreinut). Sistemul are rspunsul indicial


y(t ) = L1[

n2
] = L1[ 1 2 s 2 ] = 1 cosnt .
s s +
s(s 2 + n2 )
n

(61)

Rspunsul indicial este sinusoidal, cu amplitudinea constant (egal cu 1) i cu


pulsaia egal cu pulsaia natural n (fig. 2.12).

Fig. 2.12. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi,


pentru = 0 i = 1 .

Aplicnd la intrare semnalul armonic u = cosnt cu pulsaia n , se obine


rspunsul
y(t ) = L1[

n2s
] = 1 t sin nt ,
(s 2 + n2 )2 2 n

caracterizat prin oscilaii sinusoidale cu amplitudinea liniar cresctoare n timp.

Cazul = 1 (regim critic). Sistemul are rspunsul indicial


y(t ) = L1[

n2
n
] = L1[ 1 1
] = 1 ent (1 + nt ) .
2
2
s s + (s + )
s(s + n )
n
n

Rspunsul indicial este strict cresctor pentru t 0 (fig. 2.12).

Cazul > 1 (regim supraamortizat). Funcia de transfer a sistemului poate fi


scris sub forma

42

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

G ( s) =

1
,
(T1s + 1)(T2s + 1)

T1 T2 > 0 ,

(62)

Forma convex-concav cresctoare i cu punct de inflexiune a rspunsului indicial


(fig. 2.13) rezult intuitiv din observaia c sistemul poate fi descompus n dou
subsisteme de ntrziere de ordinul unu, conectate n serie, cu funciile de transfer
1
1
, G2 ( s) =
.
G1 ( s) =
T1 s + 1
T2 s + 1
Prin eliminarea termenului de gradul doi de la numitorul funciei de transfer obinem
funcia de transfer a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, cu constanta de timp
T1 + T2 . In consecin, durata regimului tranzitoriu este
Ttr (3"4)(T1 + T2 )

Intre parametrii formelor echivalente (58) i (62) de reprezentare a funciei de


transfer, exist urmtoarele relaii:
T1,2 =

21

T1
T +T
= + 21 , n = 1 , = 1 2 .
T1T2
T2
2 T1T2

Sistemul are rspunsul indicial


y (t ) = 1

k t / T2
1 t / T1
+
,
e
e
1 k
1 k

(63)

unde k = T2 / T1 < 1 .

Fig. 2.13. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi,


pentru >1.

Parametrii asociai punctului de inflexiune I depind de constantele de timp T1 i


T2 , dup relaiile [9]:

METODA OPERAIONAL LAPLACE

t1
t
1
T
= ln z ,
= 1 + k , T = 1 , 0 = 1 + k ln z , y1 = 1 (1+ k ) z ,
T
z
T1
T1
z
T1
1

43

(64)

unde
k

1
z = k 1k ( , 1) .
e
Intre constantele de timp T1 i T2 ale sistemului i timpii t0 , t1 , T i T ai
rspunsului indicial exist urmtoarea relaie de ordonare:
t0 < T2 t1 T t1 T1 < T t0 .

(65)

Parametrii y1 , t 0 , t1 , T i T pot fi determinai experimental din forma


rspunsului indicial. Dac se cunosc oricare doi dintre aceti parametri, atunci se pot
calcula constantele de timp T1 i T2 . De exemplu, dac se cunosc T i T , atunci se
poate afla k din relaia (fig. 2.14)
k

(1 + k )k 1k =

T
,
T

iar apoi din relaiile


T2
= k , T1 + T2 = T
T1

se determin T1 i T2 .

Fig. 2.14. Caracteristica T2 / T1 = f (T / T ) .

44

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Dac se cunosc t 0 i T , atunci din relaiile z (1 + k ln z ) 1 = t 0 / T i z = k 1k se


obine k , apoi cu relaia T1 = Tz se obine T1 , iar din relaia T2 = kT1 se obine T2 .
Mai simplu, constantele de timp T1 i T2 pot fi determinate din caracteristicile
grafice T1 / T = f (t0 / T ) i T2 / T = g (t0 / T ) figura 2.15.

Fig. 2.15. Caracteristicile T1 / T = f (t0 / T ) i T2 / T = g (t0 / T ) .

Cazul 1 < < 0 (regim oscilant instabil). Rspunsul indicial al sistemului este
dat de relaiile (81), n care ( / 2 , ) . Rspunsul indicial se caracterizeaz prin
oscilaii exponenial cresctoare (fig. 2.16).

Cazul < 1 (regim supraamortizat instabil). Funcia de transfer poate fi scris


sub forma
G ( s) =

1
,
(T1s + 1)(T2s + 1)

T1 <T2 < 0 .

Rspunsul indicial, dat de relaia (63), este cresctor i nemrginit (fig. 2.16).

Fig. 2.16. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi pentru < 0 .

METODA OPERAIONAL LAPLACE

45

2.6.6. Rspunsul sistemului derivativ de ordinul doi


Sistemul derivativ de ordinul doi are ecuaia
T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = K Td u , 0 < T2 T1 ,

(66)

i funcia de transfer
G ( s) =

KTd s
,
(T1s +1)(T2 s +1)

(67)

unde Td este constanta de timp derivativ, iar T1 i T2 sunt constantele de timp de


ntrziere. De remarcat faptul c pentru T2 = 0 , sistemul devine derivativ de ordinul
unu. Ca i acesta, sistemul derivativ de ordinul doi este utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, rspunsul indicial fiind de tip
impuls (crete n primele momente la o valoare maxim, dup care tinde spre zero,
creterea fiind ns mai lent dect la sistemul derivativ de ordinul unu, unde
creterea este brusc). Acest comportament mai puin agresiv rezult i din faptul c
sistemul derivativ de ordinul doi poate fi obinut prin conectarea n serie a
sistemului derivativ de ordinul unu, cu funcia de transfer
G1 ( s) =

K Td s
,
T1 s + 1

cu sistemul de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer


G2 (s) =

1 .
T2s + 1

Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti:


h(0+) = G() = 0 ,

h(0+) = lim sG ( s) =
s

KTd
,
T1T2

h() = G(0) = 0 .
In cazul T1 T2 i K = 1 , rspunsul indicial este dat de relaia:
t

h(t ) = L

Td
T
[
] = d (e T1 e T2 ) .
(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 T2

(68)

Pentru T1 = T2 , rspunsul indicial are expresia (fig. 2.17)


t

h(t ) = L

Td
Td t T1
[
]
=
e .
(T1 s + 1) 2 T12

(69)

46

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Valoarea maxim, atins la momentul t = T1 , este dat de formula


hmax =

Td
.
eT1

(70)

Fig. 2.17. Rspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul doi cu T1 =T2 = 1 ,


pentru diferite valori ale constantei de timp derivative Td .

2.6.7. Rspunsul n timp al sistemului de avans-ntrziere


de ordinul doi
Sistemul de avans-ntrziere de ordinul doi are ecuaia
T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = K (1u + u) , 0 < T2 T1 ,

(71)

i funcia de transfer
G ( s) =

K (1s + 1)
,
(T1s + 1)(T2 s + 1)

(72)

unde 1 este constanta de timp de avans, iar T1 i T2 sunt constantele de timp de


ntrziere.
De remarcat faptul c pentru 1 = T2 i 1 = T1 , sistemul devine de ntrziere de
ordinul unu, cu funcia de transfer

1 , respectiv 1 .
T 1s + 1
T 2s + 1

Sistemul de avans-ntrziere de ordinul doi poate fi obinut prin conectarea n


serie a unui sistem de avans-ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G1(s) =

K (1s + 1)
,
T1s + 1

METODA OPERAIONAL LAPLACE

47

cu un sistem de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer


G2 (s) =

1 .
T2s + 1

Din aceast reprezentare rezult c rspunsul la o intrare dat a sistemului de avansntrziere de ordinul doi este mai lent dect rspunsul sistemului de avans-ntrziere
de ordinul unu cu funcia de transfer G1(s) . Pentru T2 = 0 , sistemul devine de avansntrziere de ordinul unu.
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti:
h(0+) = G() = 0 , h(0+ ) = lim sG ( s) =
s

K 1
,
T1T2

h() = G(0) = K .

In cazul K = 1 i T1 > T2 > 0 , rspunsul indicial este dat de relaia (fig. 2.18):
1

h(t ) = L [

1s +1
s(T1 s + 1)(T2 s + 1)

] = 1+

1 T1
T1 T2

t
T1

1 T2
T1 T2

t
T2

(73)

Fig. 2.18. Rspunsul indicial al sistemului de avans-ntrziere de ordinul doi,


pentru diferite valori ale constantei de timp de avans 1 .

Rspunsul indicial este cresctor pentru 0 1 max{T1 , T2} . Pentru 1 > max{T1 , T2} ,
rspunsul indicial este nemonotonic, avnd suprareglajul (depirea valorii finale)

48

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

1
1T2 / T1

= (1/ T1 1)

1
1T1 / T2

(1/ T2 1)

(74)

Formula suprareglajului se obine innd seama c ecuaia h(t ) = 0 are soluia t 0


dat de relaia
t0 =

/ T 1
T1T2
ln 1 2 .
T1 T2 1 / T1 1

Sistemul de avans de ordinul doi, cu 1 > max{T1 , T2} , este utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial crete n
primele momente la o valoare mai mare dect valoarea sa final. Creterea este ns
mult mai lin dect la sistemele de avans de ordinul unu (unde creterea este brusc).
In cazul T1 = T2 , rspunsul indicial are expresia
h(t ) = L

1s +1

1 T1
1
T1
t
1
T1
.
]
=
1
+
[(

1
)

1
]
e
[
=

+
s(T1 s + 1) 2
s T1 s + 1 (T1 s + 1) 2
T1
T1

Dac 1 > T1 = T2 , atunci din ecuaia h(t ) = 0 rezult soluia


t0 =

i suprareglajul

xT1
x 1
x

= ( x 1) e x1 ,
unde x =

T1

>1 (fig. 2.19). Pentru x > 4 , avem 0,8 + x 4 .


2,8

Fig. 2.19. Dependena suprareglajului n funcie de raportul x =1 /T1 ,


pentru T1 = T2 .

(92)

METODA OPERAIONAL LAPLACE

49

2.7. SISTEME MONOTONICE


Reamintim c, prin definiie, un sistem este cresctor monotonic (C-monotonic)
atunci cnd rspunsul su la orice intrare de tip original cresctoare este cresctor.
De asemenea, un sistem este descresctor monotonic (D-monotonic) atunci cnd
rspunsul su la orice intrare de tip original cresctoare este descresctor. Un sistem
care nu este C-monotonic sau D-monotonic este nemonotonic. Conform teoremei
fundamentale a sistemelor monotonice, un sistem liniar, invariant i monovariabil
este C-monotonic dac i numai dac are funcia pondere g (t ) nenegativ (cu valori
pozitive sau nule la toate momentele de timp t R ) sau, echivalent, dac i numai
dac are funcia indicial h(t ) cresctoare. O conexiune serie de subsisteme monotonice este un sistem monotonic deoarece, aplicnd la intrarea conexiunii un semnal
treapt unitar, rspunsul primului subsistem este monotonic, rspunsul urmtorului
subsistem este monotonic .a.m.d.
In continuare ne vom referi numai la sistemele continue i liniare. In mod
evident, dac un sistem cu funcia de transfer G(s) este C-monotonic, atunci
sistemul cu funcia de transfer G (s ) este D-monotonic.

Prima teorem de conservare a monotonicitii [10]. Un sistem liniar


monotonic i conserv proprietatea de monotonicitate prin:
a) eliminarea sau micorarea unei constante de timp2 de avans pozitive;
b) introducerea sau mrirea unei constante de timp3 de ntrziere pozitive.
Pentru demonstrarea teoremei, considerm un sistem de tip C-monotonic, cu
funcia de transfer G(s) . Presupunem c G(s) are constanta de timp de avans 1
( 1 > 0 ). Prin nlocuirea constantei de timp 1 cu T1 ( 0 T1 < 1 ), obinem sistemul

cu funcia de transfer
G ( s) =

T1s +1
G (s) , 0 T1 < 1 .
1s +1

(93)

Micorarea unei constante de timp de avans T1 const n nlocuirea factorului T1s + 1 de la

numrtorul funciei de transfer cu T2s + 1 , unde T2 < T1 .


3

Mrirea unei constante de timp de ntrziere T1 const n nlocuirea factorului T1s + 1 de la

numitorul funciei de transfer cu T2s + 1 , unde T2 > T1 .


.

50

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

De asemenea, presupunnd c G(s) are constanta de timp de ntrziere T1 ( T1 0 ),


prin nlocuirea ei cu 1 ( 1 > T1 ), obinem sistemul cu funcia de transfer G (s)
dat de (93). Demonstrarea teoremei 1 de conservare a monotonicitii se reduce la a
arta c sistemul cu funcia de transfer G (s) este monotonic. Acest lucru este
adevrat deoarece sistemul este o conexiune serie de dou subsisteme Cmonotonice: subsistemul de avans-ntrziere de ordinul unu cu funcia de transfer
G0 ( s ) =

T1s +1
1s +1

i subsistemul cu funcia de transfer G(s) .


Sistemul cu funcia de transfer
G ( s) =

( 1s +1)( 2 s +1)"( r s +1)


,
(T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)

(94)

unde r n i Ti i > 0 pentru i = 1, 2, ", r , este C-monotonic deoarece poate fi


reprezentat ca o conexiune serie de n subsisteme monotonice, anume subsistemele
de avans-ntrziere de ordinul unu cu funciile de transfer
Gi (s) =

i s +1
Ti s +1

i = 1, 2, ", r

i subsistemele de ntrziere de ordinul unu cu funciile de transfer


Gi ( s) =

1
,
Ti s +1

i = r + 1, r + 2, ", n .

Sistemul cu funcia de transfer (94), n care toate constantele de timp sunt


pozitive, iar cea mai mare constant de timp este una de avans, este un sistem
nemonotonic. Pentru a demonstra acest lucru n cazul particular n care toate
constantele de timp de ntrziere sunt distincte, s considerm, de exemplu, c
1 > T1 > T2 > " > Tn i s presupunem, prin reducere la absurd, c sistemul este
monotonic. Din valoarea final a rspunsului indicial h() = G (0) = 1 , rezult c
sistemul este C-monotonic. In conformitate cu teorema 1 de conservare a monotonicitii, sistemul cu funcia de transfer
G1 ( s) =

1s +1
(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)

este, de asemenea, C-monotonic. Acest sistem are funcia pondere de forma

METODA OPERAIONAL LAPLACE

51

g1 (t ) = C1 e t / T1 + C 2 e t / T2 + " + C n e t / Tn ,

care satisface proprietatea

1
(1 1 )
T1
T1
lim e t / T1 g1 (t ) = C1 =
<0.
Tn
T2
t
(1 )"(1 )
T1
T1

Prin urmare, funcia pondere nu satisface condiia g1 (t ) 0 pentru orice t 0 ,


deci sistemul cu funcia de transfer G1 (s) nu este C-monotonic, ceea ce este fals. O
consecin a rezultatului obinut este aceea c sistemul cu funcia de transfer G1 (s) ,
avnd toate constantele de timp pozitive, este C-monotonic dac i numai dac

1 max {T1 , T2 , ", Tn } .

(95)

A doua teorem de conservare a monotonicitii [10]. Un sistem liniar


monotonic i conserv proprietatea de monotonicitate prin:
a) contractarea invers4 a dou constante de timp de avans pozitive ;
b) dispersarea invers5 a dou constante de timp de ntrziere pozitive.
Pentru demonstrarea teoremei, considerm un sistem de tip C-monotonic, cu
funcia de transfer G(s) . Presupunem c G(s) are constantele de timp de avans 1 i
2 ( 1 > 2 > 0 ). Prin contractarea invers a celor dou constante de timp de avans

1 i 2 , obinem sistemul cu funcia de transfer


G (s) =

(T1s +1)(T2 s +1)


G (s) ,
( 1s +1)( 2 s +1)

(96)

unde 1 > T1 T2 > 2 > 0 i T11 + T21 = 11 + 21 . De asemenea, presupunnd c


G(s) are constantele de timp de ntrziere T1 i T2 ( T1 T2 > 0 ), prin dispersarea
invers a acestora obinem sistemul cu funcia de transfer G (s) dat de (95).
Demonstrarea teoremei de conservare a monotonicitii se reduce la a arta c
sistemul cu funcia de transfer G (s) este monotonic. Acest lucru este adevrat

Prin contractarea invers a dou numere pozitive a i b ( a > b ) se nelege nlocuirea acestora cu
numerele pozitive c i d astfel nct a > c d > b i a 1 + b1 = c 1 + d 1 .
5

Prin dispersarea invers a dou numere pozitive c i d ( c d ) se nelege nlocuirea acestora cu


numerele pozitive a i b astfel nct a > c d > b i a 1 + b1 = c1 + d 1 .

52

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

deoarece sistemul este o conexiune serie de dou subsisteme C-monotonice:


subsistemul de avans-ntrziere de ordinul doi cu funcia de transfer
G0 ( s ) =

(T1s + 1)(T2 s + 1)
( 1s + 1)( 2 s + 1)

(97)

i subsistemul cu funcia de transfer G(s) . Primul subsistem este C-monotonic


deoarece
T11T21G0 ( s) = 11 21 +

T11T21 11 21
,
( 1s + 1)( 2 s + 1)

T11T21 11 21 = T11T21 11 (T11 + T21 11 ) = (T11 11 )(T21 11 ) > 0 .


Utiliznd metoda induciei, putem demonstra

Propoziia 1. Dac

1 2 " r > 0 ,

T1 T2 " Tn > 0

11 T11 ,
11 + 21 T11 + T21 ,

11 + 21 + " + r1 T11 + T21 + " + Tr1 ,


atunci sistemul cu funcia de transfer
G ( s) =

( 1s +1)( 2 s +1)"( r s +1)


,
(T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)

rn,

(98)

este C-monotonic.
Propoziia 1 poate fi reformulat dup cum urmeaz.

Propoziia 2. Dac a1 , a 2 , ", a n i b1 , b2 , ", br ( r n ) sunt numere reale astfel


nct 0 b1 b2 " br , 0 a1 a 2 " a r i

i =1

i =1

bi ai

pentru k = 1, 2, " , r ,

atunci sistemul cu funcia de transfer


G ( s) =

este C-monotonic.

( s + b1 )(s + b2 )"( s + br )
( s + a1 )(s + a 2 )"( s + a n )

(99)

METODA OPERAIONAL LAPLACE

53

2.8. APLICAII
2.8.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 2.1. S se calculeze funcia de transfer, rspunsul indicial i rspunsul pondere
ale sistemului cu modelul
8 y + 6 y + y = 8u + 2u .
Soluie. Sistemul are funcia de transfer

G(s) =

2(4s + 1)
2(4s + 1)
2
=
=
,
2
8s + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1) 2s + 1

transformata Laplace a funciei indiciale


1
1
1
2
1
2
H ( s) = G ( s) =
),
= 2(
) = 2(
s
s(2s + 1)
s 2s + 1
s s + 1/ 2
funcia indicial
h(t ) = 2(1 e t / 2 ) , t 0

i funcia pondere
1

g (t ) = L [G (s)] = e t / 2 , t 0 .

Aplicaia 2.2. S se calculeze funcia de transfer, rspunsul indicial i rspunsul pondere


ale sistemului cu modelul
8 y + 6 y + y = u + u .
Soluie. Sistemul are funcia de transfer

G(s) =

8s 2

s +1
s +1
=
,
+ 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1)

transformata Laplace a funciei indiciale


1
2(s + 1)
1
1
6
= 2( +

H ( s) = G ( s) =
),
s
s(2s + 1)(4s + 1)
s 2s + 1 4s + 1
funcia indicial
h(t ) = 2 + e t / 2 3e t / 4 , t 0 ,

transformata Laplace a funciei pondere


1 1
3
3
1
,
)=
G (s) = (
+
+
2 2s + 1 4s + 1 4( s + 1/ 2) 8( s + 1/ 4)

funcia pondere
g (t ) =

1 t / 2 3 t / 4
, t 0 .
e
+ e
8
4

54

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Aplicaia 2.3. S se calculeze funcia de transfer, rspunsul indicial i rspunsul pondere


ale sistemului cu modelul
5 y + 4 y + y = u + u .
Soluie. Sistemul are funcia de transfer
G ( s) =

5s 2

s +1
,
+ 4s + 1

transformata Laplace a funciei indiciale


s +1
1
1
5s + 3
1
s + 3/ 5
H ( s) = G ( s) =
= 2
=
2
s
s(5s + 4s + 1) s 5s + 4s + 1 s (s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
1
(s + 2 / 5) + 1/ 5
=
,
s ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcia indicial
h(t ) = 1 e 2t / 5 (cos t / 5 + sin t / 5 ) , t 0 ,

transformata Laplace a funciei pondere

1
1
s +1
s +1
G(s) = 2
=
5 s + 4 / 5s + 1/ 5 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
1 (s + 2 / 5) + (1 2 / 5) 1 ( s + 2 / 5) + 3 (1/ 5)
=
,
=
5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcia pondere
1
g (t ) = e 2t / 5 (cos t / 5 + 3sin t / 5 ) , t 0 .
5

Aplicaia 2.4. S se arate c sistemul monovariabil cu ecuaia diferenial


y + 3 y + 3 y + 2 y = 3u + 4u + 4u + u
nu este minimal. S se afle apoi rspunsul indicial.
Soluie. Sistemul are funcia de transfer

G(s) =

3s 3 + 4s 2 + 4s + 1
.
s 3 + 3s 2 + 3s + 2

Deoarece
s 3 + 3s 2 + 3s + 2 = ( s + 2)(s 2 + s + 1) ,
s 3 + 4s 2 + 4s + 1 = (3s + 1)(s 2 + s + 1) ,
rezult

G ( s) =

3s + 1
.
s+2

METODA OPERAIONAL LAPLACE

55

Sistemul nu este minimal deoarece exist un sistem echivalent intrare-ieire avnd ordinul
mai mic dect trei, anume sistemul de ordinul unu cu ecuaia

y + 2 y = 3u + u .
De asemenea, conform teoremei de minimalitate, sistemul nu este minimal deoarece
polinomul caracteristic are gradul trei, iar polinomul polilor are gradul unu. Mai simplu,
sistemul nu este minimal deoarece forma primar a funciei de transfer este reductibil.
Aplicaia 2.5. Fie sistemul monovariabil ( A, B, C , D) cu

2
A=
2

1
,
3

2
B= ,
1

C = [1 2] ,

D=0 .

S se afle:
a) transformata Laplace a matricei fundamentale i funcia de transfer;
b) funcia pondere i funcia indicial.
Soluie. a) Avem

det(sI A) = s 2 + 5s + 4 ,

(s) = (s I A)1 =

s + 3 1
1
,
s + 5s + 4 2 s + 2
2

G(s) = C (s)B + D =

9
.
s + 5s + 4
2

Se observ c polinomul caracteristic i polinomul polilor funciei de transfer coincid.


b) Prin descompunerea n fracii simple a funciei de transfer,
G (s) = 3 3 ,
s +1 s + 4

obinem funcia pondere


1

g (t ) = L [G (s)] = 3(et e 4t )

i funcia indicial
t

h(t ) = g ( )d = 3 (3 4 et + e 4t ) .
0
4
Funcia indicial poate fi calculat direct astfel:
1

h(t ) = L (

9
1
3 1 3 4
1
3
) = (3 4 e t + e 4t ).
)= L (
+
4
4
s + 5s + 4 s
s s+1 s+ 4
2

Aplicaia 2.6. Fie sistemul


0
A=
2

1
,
3

0
B= ,
1

C = [1 1] ,

D =1.

56

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

S se afle:
a) funcia de transfer G (s) ;
b) rspunsul sistemului la intrarea u = t 1(t ) ;
c) rspunsul sistemului la intrarea u = sin 3t 1(t ) ;
d) matricea fundamental (t ) ;
5
e) rspunsul liber din starea iniial X 0 = ;
2
5
f) rspunsul la intrarea u = t din starea iniial X 0 = .
2
Soluie. a) Avem

det(sI A) = s 2 + 5s + 4 , ( s) = (s I A) 1 =

G(s) = C (s) B + D =

s2

1
s + 3 1
.
s 2 + 3s + 2 2 s

s +1
s +3
+1=
.
s+2
+ 3s + 2

Polinomul caracteristic nu coincide cu polinomul polilor funciei de transfer, primul fiind


de gradul doi, iar al doilea de gradul unu.
1
b) innd seama c U ( s) = 2 , obinem
s
1 1 6 1
1
1
1
1 s + 3 1
y (t ) = L [G ( s)U ( s)] = L (
2 )= L ( 2 +
) = (6t 1 + e 2t ) .
s+2 s
4
s s+ 2 4
s
c) Deoarece U ( s) =

s2

3
, rezult
+9

y (t ) = L [G ( s)U (s)] = L (
=

s+3 1
s 15
1 1 1
2
)= L (
2
)
s + 2 s + 9 13
s+2 s +9

1 2t
(e cos 3t + 5sin 3t ) .
13

In regim sinusoidal permanent, rspunsul sistemului este


y p (t ) = 1 ( cos 3t + 5sin 3t ) .
13

d) Avem

1
1
2 1

s
3
1
+
1

s +1 s + 2 s +1 s + 2
(s) = 2
=
,

1
2
s + 3s + 2 2 s 2 + 2
+

s +1 s + 2 s +1 s + 2

2e t e 2t

(t ) =

t
2t
2e + 2e

e) Starea evolueaz liber astfel:

e t e 2t
.
e t + 2e 2t

METODA OPERAIONAL LAPLACE

57

2e t e 2t
e t e 2t 5 12e t 7e 2t
X l (t ) = (t ) X 0 =
=
.
t
2t e t + 2e 2t 2 12e t + 14e 2t
2e + 2e

Rspunsul liber este

yl (t ) = x1l (t ) + x 2l (t ) = 7 e 2t .
f) Avem
y(t ) = yl (t ) + y f (t ) ,

1
unde yl (t ) = 7e2t - punctul e), iar y f (t ) = (6t 1 + e 2t ) - punctul b). Rezult
4
1
y(t ) = (6t 1 + 29e 2t ) .
4
Aplicaia 2.7. S se afle matricea de transfer a sistemului multivariabil ( A, B, C , D) cu
1 1
A=
,
2 3

1
B=
1

0
,
1

0 1
C=
,
2 1

0 0
D=
.
0 0

Soluie. Avem

( s) = ( s I A) 1 =

1
s + 3 1
,
s 2 + 4s + 1 2 s + 1

G ( s ) = C ( s ) B + D =

s2

1
s + 1 s + 1
.
+ 4s + 1 s + 5 s + 3

Matricea de transfer G(s) este de ordinul doi. Ea poate fi scris i sub forma:
1 1 s + 1 1
1 1 5 3
G (s) =
.
s 2 + 4s + 1

Aplicaia 2.8. S se studieze minimalitatea sistemelor

2
a) A =
2

1
2
B
=
,
1 , C = [1 2] , D = 0 ;
3

0
b) A =
2

1
0
, B = , C = [1 1] , D = 1 ;

3
1

1
c) A =
2

1
1
, B=

3
1

0
, C=
1

0 1
2 1 , D =

0 0
0 0 .

Soluie. a) Sistemul este minimal, deoarece funcia de transfer

58

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

G(s) = C (s I A) 1 B + D =

9
s 2 + 5s + 4

are ordinul 2, egal cu cel al sistemului de tip ISE.


b) Sistemul nu este minimal, deoarece funcia de transfer

G(s) = C (s I A) 1 B + D =

s2

s +1
s +3
+1=
s+2
+ 3s + 2

are ordinul 1, iar sistemul ISE este de ordinul 2.


c) Sistemul este minimal, deoarece matricea de transfer
G( s) = C (s I A) 1 B + D =

s2

1
s + 1 s + 1
+ 4s + 1 s + 5 s + 3

are ordinul 2, egal cu ordinul sistemului ISE.


Aplicaia 2.9. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:
(1) 2v + v = u + u ,
(2) 4 y + y = 2v .
S se afle rspunsul sistemului pentru: a) u = 0 (t ) ; b) u = 1(t ) ; c) u = t 1(t ) ; d) u = sin t 1(t ) .

Soluie. Avem
2(s + 1)
G1(s) = s + 1 , G2 (s) = 2 , G(s) = G1(s)G2 (s) =
.
2s + 1
4s + 1
(2s + 1)(4s + 1)

a)

Y ( s) =

2(s + 1)
= 1 + 3 ,
s
+
s
+
(2 1)(4 1) 2s + 1 4s + 1

b)

Y ( s) =

2(s + 1)
= 2 + 2 12 ,
s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1

c)

Y ( s) =

2( s + 1)
s 2 (2s + 1)(4s + 1)

y(t ) = 0,5 et / 2 + 0,75 et / 4 ;

y(t ) = 2 + et / 2 3 et / 4 ;

10
4
48
,
= 22
+
s 2s + 1 4s + 1
s

y (t ) = 2t 10 2 e t / 2 + 12 e t / 4 ;

d)

Y (s) =

4
2( s + 1)
48
26s + 2
,
=
+

2
(2s + 1)(4s + 1)( s + 1) 5(2s + 1) 17(4s + 1) 85( s 2 + 1)

2
12
26
2
y (t ) = e t / 2 + e t / 4 cos t sin t .
5
17
85
85

Aplicaia 2.10. Elementele sistemului de reglare automat de mai jos au urmtoarele


funcii de transfer:

METODA OPERAIONAL LAPLACE

GR = k ;

GE = 2 ;

GP =

0,5
;
5s + 1

GT =

59

1
.
s +1

Pentru k = 1 , s se afle rspunsul y(t) pentru: a) r = 0 (t ) , b) r = 1(t ) , c) r = t 1(t ) , i


rspunsul e(t ) pentru: d) v = 0 (t ) , e) v = 1(t ) , f) v = t 1(t ) .

Soluie. Deoarece perturbaia V este aditiv la ieirea procesului, funcia de transfer a


canalului perturbator al procesului este GV ( s) = 1 . In conformitate cu (36) i (37), obinem:

GYR =
G ER =

k (s + 1)
,
+ 6s + k + 1

GYV =

(s + 1)(5s + 1)
,
5s 2 + 6 s + k + 1

G EV =

5s 2

a) Avem
Y ( s) = GYR ( s) =

5s 2

( s + 1)(5s + 1)
,
5s 2 + 6 s + k + 1
(5s + 1)
.
+ 6s + k + 1

5s 2

( s + 0,6) + 2 0,2
s +1
,
=
+ 6s + 2 5[( s + 0,6) 2 + 0,2 2 ]

y(t ) = 0,2 e 0,6 t (cos 0,2t + 2 sin 0,2t ) .


b) Avem

s +1
1
1
5s + 4
Y ( s) = GYR ( s) =
=
2
s
s(5s + 6s + 2) 2s 2(5s 2 + 6s + 2)
=

0,5 0,5( s + 0,6) + 0,5 0,2


,

s
(s + 0,6) 2 + 0,22

y(t ) = 0,5 0,5 e 0,6 t (cos 0,2t + sin 0,2t ) .


c) Avem
Y ( s) =

s +1
1
1 1
10s + 7
GYR (s) = 2 2
= 2 +
2
s 2(5s 2 + 6s + 2)
s
s (5s + 6s + 2) 2s
=

0,5 1 ( s + 0,6) + 0,5 0,2


+
,
s 2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2

y(t ) = 0,5t 1 + e 0,6 t (cos 0,2t + 0,5sin 0,2t ) .


d) Avem

60

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

E (s) = GEV (s) =

(5s + 1)
(s + 0,6) 2 0,2
,
=
2
5s + 6s + 2
(s + 0,6)2 + 0,22

e(t ) = e0,6 t (cos 0,2t 2 sin 0,2t ) .


e) Avem

1
1 1
5s 4
(5s + 1)
E (s) = G EV ( s) =
= ( 2
)
2
s
2 s 5s + 6 s + 2
s(5s + 6s + 2)
(s + 0,6) 7 0,2
],
= 1 [1
2 s (s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = 0,5 + 0,5 e 0,6 t (cos 0,2t 7 sin 0,2t ) .

f) Avem
E (s) =

10s + 17
1
1 1 2
(5s + 1)
G EV (s) = 2 2
= ( 2 + 2
)
2
2 s
s 5s + 6 s + 2
s
s (5s + 6s + 2)
=

0,5 1 (s + 0,6) + 5,5 0,2


,
+
s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
s2

e(t ) = 0,5t 1 + e 0,6 t (cos 0,2t + 5,5sin 0,2t ) .

Remarc. innd seama de proprietatea valorii finale, eroarea staionar (final) pentru
v = 1(t ) i k > 0 este

pvf

e st = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim sG EV ( s)V ( s) = lim G EV (s) =


t

s 0

s 0

s 0

1
.
k +1

De asemenea, pentru r = 1(t ) , avem

est = lim e(t ) = lim GER (s) = 1 .


k +1
t
s 0
In ambele cazuri, eroarea staionar este nenul, dar cu att mai mic, cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare.
Aplicaia 2.11. S se arate c pentru orice k pozitiv, rspunsul indicial h(t ) al sistemului cu funcia de transfer
G(s) =

kT12 s 2 + 2T1 s + 1
(T1 s + 1) 2

T1 > 0 ,

are un punct fix.

Soluie. Rspunsul indicial h(t ) se determin astfel:

G(s) = 1 +

(k 1)T12 s 2
(T1 s + 1) 2

METODA OPERAIONAL LAPLACE

61

T
T1
1
1 (k 1)T12 s 1
],
H ( s) = G ( s) = +
= + (k 1)[ 1
2
s
s (T1 s + 1)
s
T1 s + 1 (T1 s + 1) 2
t

t
h(t ) = 1 + (k 1)(1 ) e T1 .
T1
Deoarece h(T1) = 1 , toate rspunsurile indiciale ale sistemului trec prin punctul fix de
coordonate (T1 , 1) - figura 2.20.

Fig. 2.20. Rspunsuri indiciale pentru T1 = 5 i diferite valori ale lui k :


k = 0 ; k = 0,5 ; k = 1,5 ; k = 2,5 ; k = 3 .

Aplicaia 2.12. S se arate c un sistem liniar nemonotonic i conserv proprietatea


de nemonotonicitate prin:
a) mrirea unei constante de timp de avans pozitive;
b) micorarea unei constante de timp de ntrziere pozitive.
Soluie. Vom utiliza metoda reducerii la absurd.
(a) Presupunem c sistemul rezultant este monotonic. Prin readucerea (micorarea)
constantei timp de avans mrite la valoarea iniial reobinem sistemul . Acesta, conform
teoremei de conservare a monotonicitii punctul (a), este monotonic (ca i ), ceea ce
este fals.
(b) Presupunem c sistemul rezultant este monotonic. Prin readucerea (creterea)
constantei timp de ntrziere micorate la valoarea iniial reobinem sistemul . Acesta,
conform teoremei de conservare a monotonicitii punctul (b), este monotonic (ca i ),
ceea ce este fals.

Aplicaia 2.13. Fie 1 un sistem C-monotonic cu funcia de transfer G1 ( s) avnd


constanta de timp de ntrziere T1 > 0 , iar 2 sistemul cu funcia de transfer G2 (s) ,

62

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

obinut din G1 ( s) prin nlocuirea constantei de timp T1 cu T2 > T1 . S se arate c ntre


funciile indiciale ale celor dou sisteme exist inegalitatea
h1 (t ) h2 (t ) , t 0 .

Soluie. Intre funciile de transfer G1 (s) i G2 ( s) ale sistemelor 1 i 2 exist corelaia

G2 ( s ) =

T1s +1
G1 ( s) .
T2 s + 1

Rezult
T
T
1
H1 ( s) H 2 ( s) = [G1 ( s) G2 ( s)] = (1 1 ) 2 G1 ( s) .
s
T2 T2 s + 1
Transformatei Laplace

T2
i corespunde funcia original e t / T2 . In consecin, din
T2 s + 1

proprietatea produsului de convoluie rezult


h1 (t ) h2 (t ) = (1

T1 t (t ) / T2
) e
g1 ( )d .
T2 0

Deoarece g1 ( ) 0 pentru [0, t ] (din teorema fundamental a sistemelor monotonice),


rezult h1 (t ) h2 (t ) 0 pentru t 0 .
Aplicaia 2.14. S se arate c sistemul cu funcia de transfer
G ( s) =

1
,
(T1s + 1)[(Ts + 1)2 + f 2 ]

f >0, T >0,

este C-monotonic dac i numai dac T1 T .


Soluie. Fie 0 sistemul cu funcia de transfer

G0 (s) =

1
.
(Ts + 1)[(Ts + 1)2 + f 2 ]

Suficiena. Trebuie s artm c sistemul este C-monotonic pentru T1 T . innd seama


de punctul b) al teoremei 1 de conservare a monotonicitii, este suficient s artm c
sistemul 0 este C-monotonic pentru T1 T . innd seama de teorema fundamental a
sistemelor monotonice, trebuie s demonstrm c T1 T implic g 0 (t ) 0 pentru orice
t 0 . Intr-adevr, avem
f 2G0 (s) =

1
Ts + 1

,
Ts + 1 (Ts + 1)2 + f 2

deci
t
1
f 2 g 0 (t ) = e t / T (1 cos f ) 0 .
T

METODA OPERAIONAL LAPLACE

63

Necesitatea. Trebuie artat c dac g (t ) 0 pentru orice t 0 , atunci T1 T . Presupunem,


prin absurd, c T1 < T . Avem
G (s) =

G (s)
Ts + 1
T
T
,
G0 (s) = G0 (s) ( 1) 0
T1 s + 1
T1
T1
T1 s + 1

deci
g (t ) =

T
1 T
g 0 (t ) ( 1) g 1 (t ) ,
T1
T1 T1

unde
t

g 1(t ) = g 0 (t ) e
0

/ T
1 d

Deoarece, aa cum am artat mai nainte, g0 (t ) 0 pentru orice [0, t ] , rezult


g1 (t ) > 0 pentru orice t > 0 . innd seama c

g(

2 T
f

)=

g0 (

2 T
f

) = 0 i T1 < T , obinem

1 T
2 T
( 1) g1(
) < 0 , ceea ce contrazice ipoteza g (t ) 0 .
f
T1 T1

Fig. 2.21. Rspunsul indicial i rspunsul pondere pentru sistemul cu funcia de transfer
65
G0 ( s) =
.
(3s + 1)[(3s + 1)2 + 64]

Aplicaia 2.15. Fie


G(s) =

(Ts + 1) 2 + k 2
,
(T1 s + 1) 3

T , T1 > 0 , k 0 .

S se arate c sistemul cu funcia de transfer G(s) este C-monotonic pentru T1

T
.
1+ k

T
T
, condiia T1
devine 1 + k a . Descompunem funcia de
1+ k
T1
transfer n fracii simple,

Soluie. Cu notaia a =

64

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

G(s) =

A
B
C
,
+
+
3
2
T1 s + 1
(T1 s + 1)
(T1s + 1)

unde
A = (1 a) 2 + k 2 0 , B = 2a(1 a) , C = a 2 > 0 .
Sistemul are funcia pondere
t

1 At 2 Bt
g (t ) = ( 2 + + C ) e T1 .
T1 2T1 T1
In cazul 0 < a 1 , sistemul este C-monotonic deoarece B 0 i deci g (t ) > 0 pentru
orice t 0 .
In cazul a > 1 , care implic A > 0 i B < 0 , scriem funcia pondere sub forma
t

At
2T1 Ag (t ) = [( + B) 2 + 2 AC B 2 ] e T1 .
T1
Avem g (t ) 0 pentru orice t 0 , deci sistemul este C-monotonic, dac i numai dac
2 AC B 2 0 . Intr-adevr,

2 AC B 2 = 2a 2 (k + 1 a)(k 1 + a) 0 .
Caz particular. Sistemul cu funcia de transfer

G ( s) =

(4s + 1) 2 + 1
(T1 s + 1) 3

este C-monotonic pentru T1 2 i este nemonotonic pentru 0 <T1 < 2 . Rspunsurile din
figura 2.22 au fost obinute cu urmtorul program MATLAB:
t1=[1.75 2 3];
t=0:0.1:15;
s=tf('s');
hold on;
for i=1:3
sis=((4*s+1)^2+1)/(t1(i)*s+1)^3;
step(sis,t);
impulse(sis,t);
end;
grid on

METODA OPERAIONAL LAPLACE

65

Fig. 2.22. Rspunsurile indiciale i pondere pentru T1= 1,75; 2; 3 ale sistemului cu

G ( s) =

(4s + 1)2 + 1
.
(T1s + 1)3

Aplicaia 2.16. Fie sistemul cu funcia de transfer


G (s) =

K ( 1 s + 1)( 2 s + 1)"( n s + 1)
,
(T1 s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)

unde K > 0 i T1 >1 > T2 > 2 > " > Tn > n 0 . S se arate c sistemul nchis cu funcia de
transfer
G0 (s) =

G ( s)
1 + G ( s)

este C-monotonic.
Soluie. Cu notaiile

P( s) = (T1 s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)


i

Z (s) = ( 1 s + 1)( 2 s + 1)"( n s + 1) ,

scriem funcia de transfer G0 (s) sub forma


G0 (s) =

Z ( s)
,
Q( s )

unde
Q( s) = Z ( s) + K 1 P( s) .
Fie zi = 1 rdcinile polinomului Z (s) , iar pi = 1 rdcinile polinomului P(s) . Rezult
i
Ti
p1 > z1 > p2 > z2 > " > pn > zn .
Q( zi ) = K 1P( zi ) ,

deci

Pentru

orice

i {1, 2 ," , n} ,

Q( pi )Q( zi ) = K 1Z ( pi ) P( zi ) .

avem

Deoarece

Q( pi ) = Z ( pi )

(1)i 1Z ( pi ) > 0

66

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

(1)i P( zi ) > 0 , rezult Z ( pi ) P( zi ) < 0 , deci Q( pi )Q( zi ) < 0 pentru orice i {1, 2 , " , n} . Prin
urmare, toate rdcinile ~
pi ale polinomului Q(s) , adic toi polii funciei de transfer G0 (s) ,
sunt numere reale situate ntre zerourile i polii funciei de transfer G(s) , adic z < ~
p <p
i

pentru i {1, 2 ," , n} . Aadar, putem rescrie funcia de transfer G0 (s) sub forma
G0 ( s ) =

( 1s + 1)( 2 s + 1)"( n s + 1)
,
~
~
~
(1 + K 1 )(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)

~
~
unde constantele de timp de ntrziere Ti sunt pozitive astfel nct i < Ti < Ti ,
i {1, 2 ,", n} . Comparnd funcia de transfer G0 (s) i funcia de transfer G(s) cu forma

(94), rezult c sistemul nchis cu funcia de transfer G0 (s) este C-monotonic.


Aplicaia 2.17. Sistemul cu funcia de transfer

G(s) =

( s + 1) n
,
(T1s + 1)(T2 s + 1) " (Tn s + 1)

cu > 0 i Ti > 0 pentru i =1, 2 ,", n , este C-monotonic dac i numai dac
n 1 T11 + T21 + ... + Tn1 .

Soluie. Necesitatea rezult din condiia ca rspunsul indicial s fie cresctor la momentul
t = 0 + , adic h'(0+) 0 . In conformitate cu (16), avem

h (0+) =

bn1 a n1bn
n

=
(n 1 T11 T21 ... Tn1 ) ,
an
T1T2 "Tn
a n2

iar din h'(0+) 0 obinem n 1 T11 + T21 + ... + Tn1 .


Pentru a demonstra suficiena, n conformitate cu teorema 1 de conservare a
monotonicitii, este suficient s lum n consideraie cazul
n 1 = T11 + T21 + ... + Tn1 .

In continuare vom considera acest caz i vom utiliza metoda induciei. Pentru n=1, avem
G ( s ) =1 , deci sistemul este C-monotonic. De asemenea, pentru n = 2 , avem
G(s) =

( s + 1) 2
,
(T1s + 1)(T2 s + 1)

2T1T2
,
T1 + T2

iar sistemul este C-monotonic deoarece


T1T2 G ( s) = 2 +

T1T2 2
T1T2 (T1 T2 ) 2
= 2 +
.
(T1s + 1)(T2 s + 1)
(T1 + T2 ) 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1)

METODA OPERAIONAL LAPLACE

67

In continuare vom presupune proprietatea adevrat pentru n 2 i n 1 , i vom arta c


aceasta rmne adevrat i pentru n. Presupunem, fr a pierde din generalitate, c
T1 T2 " Tn i Tk +1 < < Tk . Fie G1 (s) funcia de transfer obinut din G(s) prin
contracia invers a constantelor de timp de ntrziere Tk i Tk +1 . Asta presupune nlocuirea
produsului
(Tk s + 1)(Tk +1 s + 1)
de la numitorul funciei G(s) cu produsul
~
~
(Tk s + 1)(Tk +1 s + 1) ,

~
~
unde constantele de timp Tk i Tk +1 satisfac condiiile
~ ~
Tk > Tk Tk +1 > Tk +1 ,

~
~
Tk1 + Tk+11 = Tk1 + Tk+11 .

~ ~
In plus, din mulimea infinit de perechi (Tk , Tk +1 ) care satisfac aceste condiii, alegem
~
~
perechea n care cel puin una dintre constantele de timp Tk i Tk +1 este egal cu . In

conformitate cu teorema 2 de conservare a monotonicitii, este suficient s demonstrm


monotonicitatea sistemului cu funcia de transfer G1 (s) de ordinul n 1 sau n 2 . Acest
sistem este ns C-monotonic conform ipotezei de inducie.
Caz particular. Sistemul cu funcia de transfer
G (s) =

( s + 1) 3
(6s + 1)(3s + 1)(s + 1)

este C-monotonic pentru 0 2 i este nemonotonic pentru > 2 (fig. 2.23).

Fig. 2.23. Rspunsurile indiciale i pondere pentru = 1; 2; 2,5; 3 ale sistemului cu


G ( s) =

( s + 1)3
.
(6s + 1)(3s + 1)(s + 1)

68

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

2.8.2. Aplicaii de autocontrol


C2.1. S se calculeze funcia de transfer i rspunsul sistemului
7 y + y = 2u + u
la urmtoarele intrri: a) u =1(t ) ; b) u = 0 (t ) ; c) u = t 1(t ) ; d) u = sin t 1(t ) .
2

C2.2. S se calculeze rspunsul indicial i rspunsul pondere ale sistemului

6 y + 5 y + y = 6u + 2u .
S se scrie apoi ecuaia sistemului echivalent minimal.

C2.3. S se calculeze rspunsul indicial al sistemului continuu

3y + 4 y + 2 y = 3u + u .
C2.4. Fie h(t ) rspunsul indicial al sistemului continuu

4y + 4 y + 5 y + 2 y = 4u + 3u + u .


S se afle: a) h(0+) ; b) h(0+) ; c) h() .

C2.5. Fie conexiunea serie format din subsistemele:

1 : 4v + v = 3u + u , 2 : 5 y + y = 2v .

a) S se calculeze funcia de transfer G(s) a sistemului;


b) Pentru u = 1(t ) , s se afle v (t ) ;
c) Pentru u = 1(t ) , s se afle y(t ) ;

C2.6. Fie conexiunea cu reacie format din subsistemele:

1 : 4 y + y = e , 2 : 2v + v = y .

a) S se afle funcia de transfer G(s) i ecuaia sistemului;


b) Pentru u = 1(t ) , s se calculeze Y (s) , apoi y(t ) .

METODA OPERAIONAL LAPLACE

C2.7. Fie sistemul

( A, B,C, D)

2 3
A=
,
2 1

69

cu

1
B= ,
1

C = [2 p] ,

D=0 ,

unde p R .
(a) S se afle funcia de transfer G(s) i funcia indicial h(t ) ;
(b) S se arate c sistemul nu este minimal.

C2.8. Fie sistemul

( A, B,C , D)

3
4
A=
,
1 2

cu

1 2
B=
,
1 0

1 2
C=
,
1 1

D =0.

(a) S se afle matricea de transfer G(s) ;


(b) S se afle rspunsul y1(t ) la intrarea u2 (t ) =1(t ) .

C2.9. Fie sistemul

( A, B,C , D)

1 p
A=
,
2 1

cu

1
B= ,
2

C = [1 1] ,

D=2,

unde p R . Pentru ce valori ale parametrului p sistemul este minimal ?

C2.10. Se d sistemul cu funcia de transfer


G ( s) =
Dac , T1 , T2 > 0 i
inflexiune la t > 0 .

s +1
.
(T1s + 1)(T2s + 1)

1 1 1
> + , atunci rspunsul indicial al sistemului are un punct de
T1 T2

C2.11. S se afle rspunsul y (t ) al sistemului cu


G(s) =

2
,
2s + 1

la intrarea de tip original

3 , t = 0
u(t ) =
.
0 , t 0
C2.12. S se afle valoarea iniial h(0+) i valoarea final h() ale rspunsul sistemului
cu funcia de transfer

70

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

G ( s) =

s +1
, T >0 ,
(2s + 1)(Ts + 1)

la intrarea de tip original


t + 1, 0 t 5

u(t ) = 8 , 5 < t 9 .

0, t >9
C2.13. S se arate c sistemul cu funcia de transfer
G(s) =

( s + 1) 2 + k 2
,
(T1 s + 1)[(T1s + 1) 2 + k12 ]

este C-monotonic pentru


k2

k2
2T12 1

+(

T1

1) 2 .

C2.14. S se arate c sistemul cu funcia de transfer

G ( s) =
este C-monotonic.

( s + 4)(s + 6)(s + 7)
( s + 3)(s + 5)( s + 9)

, k , T1 , k1 > 0 .

3
STABILITATEA
SISTEMELOR LINIARE
Conceptul de stabilitate este asociat sistemelor liniare pentru a ilustra caracterul
mrginit sau nemrginit al mrimilor de stare i de ieire, n condiiile n care
mrimile de intrare sunt mrginite.
In domeniul stabilitii sistemelor se utilizeaz dou concepte: conceptul de
stabilitate intern (referitoare la starea sistemului) i conceptul de stabilitate extern
(referitoare la ieirea sistemului). Deoarece starea curent a unui sistem determin
ieirea acestuia, dac starea este mrginit (sistemul este intern stabil), atunci i
ieirea este mrginit (sistemul este extern stabil). Reciproca acestei afirmaii nu este
adevrat, deoarece un sistem cu ieirea mrginit nu are obligatoriu i starea
mrginit. Un exemplu n acest sens este sistemul monovariabil de ordinul doi cu
variabila de stare x1 mrginit i variabila de stare x2 nemrginit, avnd mrimea
de ieire identic cu starea x1 .
Sistemele fizice sunt liniare cel mult ntr-un domeniu de variaie mrginit al
mrimilor de stare i de ieire. In consecin, la sistemele fizice instabile, variabilele
de stare i de ieire evolueaz n afara domeniului de liniaritate. Deoarece orice
sistem fizic prezint n exteriorul domeniului de liniaritate caracteristici neliniare de
tip saturaie sau blocare, mrimile de stare i de ieire ale unui sistem fizic instabil
rmn finite. In cele ce urmeaz, vom considera cazul teoretic al sistemelor cu
domeniu de liniaritate nemrginit.

3.1. STABILITATEA INTERNA


Prin definiie, un sistem este intern strict stabil dac, oricare ar fi starea iniial,
starea sistemului evolueaz n regim liber spre origine, adic
lim X l (t ) = 0 , X 0

(1)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

72

Un sistem este intern stabil dac, n regim liber, starea sistemului rmne finit
(evolueaz ntr-un domeniu mrginit al spaiului strilor), oricare ar fi starea iniial.
Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limit), iar un
sistem care nu este stabil se numete instabil.
In regim liber, traiectoriile de stare pot fi convergente spre origine - la sistemele
liniare strict stabile, convergente spre o curb nchis - la sistemele semistabile, sau
divergente - la sistemele instabile.
Tinnd seama c
X l (t ) = (t ) X 0 ,

(2)

unde (t ) este matricea fundamental sau de tranziie a strii, egal cu e At ( t R + )

la sistemele liniare continue i cu At ( t N ) la sistemele liniare discrete. Din (1) i


(2) obinem
Lema stabilitii interne. a) Un sistem liniar este intern strict stabil dac i
numai dac matricea de tranziie a strii tinde spre zero, adic

lim (t ) = 0 ;

(3)

b) Un sistem liniar este intern stabil dac i numai dac matricea de tranziie a
strii este finit, adic exist M > 0 astfel nct

(t ) M , t 0 .

(4)

Din lema stabilitii interne reiese c stabilitatea intern a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociat exclusiv matricei A , deci o
proprietate intern a sistemului.
Dac matricea A a unui sistem liniar continuu are valorile proprii s1 , s2 , ", sn

distincte, atunci matricea de tranziie a sistemului poate fi scris sub forma

(t ) = V e A t V 1 ,
unde V este matricea ptrat i nesingular a vectorilor proprii, iar
e A t = diag (e s1t , e s2t , " , e snt ) .

Deoarece matricea V este nesingular, avem

lim (t ) = 0 lim e A t = 0 lim e sit = 0 , i Re si < 0 , i .

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

73

Similar, n cazul unui sistem liniar discret cu valorile proprii s1 , s2 , ", sn distincte,
avem (t ) = VA tV 1 , cu
A t = diag (s1t , s 2t , " , s nt ) ;
prin urmare, avem

lim (t ) = 0 lim A t = 0 lim sit = 0 , i

si < 1 , i .

Aceste rezultate sunt valabile i la sistemele (continue i discrete) cu valori proprii


multiple. Tinnd seama de acest lucru i de faptul c valorile proprii ale matricei A
sunt rdcinile polinomului caracteristic P ( s) = det( s I A) , putem formula condiiile
necesare i suficiente de stabilitate strict sub forma urmtoarei teoreme.
Teorema stabilitii interne stricte. a) Un sistem continuu este intern strict stabil
dac i numai dac toate rdcinile polinomului caracteristic au partea real
negativ (sunt situate n semiplanul complex stng);
b) Un sistem discret este intern strict stabil dac i numai dac toate rdcinile
polinomului caracteristic au modulul subunitar (sunt situate n interiorul discului
unitar cu centrul n originea planului complex).
In cazul unui sistem continuu cu valori proprii distincte, matricea (t ) este
mrginit dac i numai dac matricea diagonal e A t este mrginit. Condiia este
satisfcut atunci cnd toate funciile e sit sunt mrginite, adic atunci cnd Re si 0
pentru i {1, 2,", n} . Dac matricea A (nedegenerat) are o valoare proprie si cu
ordinul de multiplicitate 2 , atunci matricea bloc diagonal e A t conine blocul
diagonal
e sit t e sit
e Ait =
.
0 e sit

(5)

Se observ c n cazul Re si = 0 , matricea e Ait nu este mrginit. Acest rezultat


poate fi extins sub forma urmtoarei condiii suficiente de stabilitate simpl:
Un sistem continuu este intern stabil dac toate rdcinile polinomului
caracteristic au partea real negativ sau nul, cele cu partea real nul fiind
rdcini simple.
In mod similar, un sistem discret este intern stabil dac toate rdcinile
polinomului caracteristic au modulul subunitar sau unitar, cele cu modulul unitar
fiind rdcini simple.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

74

Condiiile necesare i suficiente de stabilitate simpl a unui sistem continuu liniar


pot fi obinute innd seama de expresia transformatei Laplace a funciei de tranziie
a strii

(s) = ( s I A) 1 .

(6)

Un sistem continuu este intern stabil dac i numai dac toi polii transformatei
Laplace a matricei de tranziie a strii, adic (s) = ( s I A) 1 , au partea real
negativ sau nul, cei cu partea real nul fiind poli simpli.

Observaii. 1. Un sistem continuu cu matricea A degenerat poate fi semistabil


chiar i atunci cnd polinomul caracteristic are rdcini multiple cu partea real nul.
Astfel, sistemul cu parametrii matriceali
0 0
A=
,
0 0

0
B= ,
1

C = [1 1] ,

D =1 ,

dei are polinomul caracteristic P (s) = det(s I A) = s 2 cu rdcina dubl s1,2 = 0 ,


este totui intern semistabil deoarece transformata Laplace a matricei de tranziie a
strii
1 1 0
(s) = (s I A) 1 =
s 0 1
are polul simplu s1 = 0 .

2. Deoarece polinomul caracteristic al unei conexiuni serie sau paralel este egal
cu produsul polinoamelor caracteristice ale sistemelor componente, adic
P (s) = P1 ( s)P 2 (s) , rezult c spectrul sistemului rezultant (mulimea rdcinilor
polinomului caracteristic) este reuniunea disjunct a spectrelor celor dou sisteme
componente, adic
~ .
=
1

In consecin, sistemul rezultant (serie sau paralel) este intern strict stabil dac i
numai dac sistemele componente sunt intern strict stabile.

3. Din dezvoltarea
det( s I A) = s n (a11 + a 22 + " + a nn ) s n1 + "

reiese c suma rdcinilor polinomului caracteristic este egal cu suma elementelor


diagonale ale matricei A , adic

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

s1 + s 2 + " + s n = a11 + a 22 + " + a nn .

75

(7)

Deoarece
s1 + s 2 + " + s n = Re s1 + Re s 2 + " + Re s n ,

rezult c dac pentru un sistem continuu avem

a11 + a 22 + " + a nn > 0 ,

(8)

atunci sistemul este intern instabil.


Similar, deoarece
s1 + s 2 + " + s n s1 + s 2 + " + s n = a11 + a 22 + " + a nn ,
un sistem discret este intern instabil dac
a11 + a 22 + " + a nn > n .

(9)

4. Conceptul de stabilitate intern este specific sistemelor de tip I-S-E, dar poate

fi extins i la sistemele de tip I-E, pe baza conceptului de polinom caracteristic,


comun ambelor tipuri de sisteme. Din acest motiv, n teorema stabilitii interne am
utilizat expresia rdcinile polinomului caracteristic n locul expresiei valorile
proprii ale matricei A . La sistemele multivariabile cu m intrri i p ieiri,
polinomul caracteristic al sistemului este c.m.m.m.c al polinoamelor caracteristice
asociate celor m p canale intrare-ieire.

3.2. STABILITATEA EXTERNA


Prin definiie, un sistem liniar este extern strict stabil dac, la orice intrare de tip
original mrginit pentru t > 0 , ieirea sistemului este, de asemenea, mrginit.
Matematic, un sistem este extern strict stabil dac oricare ar fi intrarea de tip original
cu proprietatea
U (t ) 1 t > 0 ,
exist M > 0 astfel nct
Y (t ) M

t 0.

La sistemele monovariabile continue cu funcia pondere g (t ) , din relaia de


convoluie
t

y(t ) = g (t - )u( )d ,
0

(10)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

76

rezult
Prima lem a stabilitii interne stricte. (a) Un sistem monovariabil continuu
este extern strict stabil dac i numai dac integrala
I =

(11)

g (t ) d t

este finit.
(b) Un sistem liniar monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai
dac suma

S = g (k )

(12)

k =0

este finit.
La sistemele continue, pentru a demonstra necesitatea, vom arta c integrala
I este finit pentru un sistem extern strict stabil. Avem
I =

0
T

= lim

T 0

g (t ) d t = lim

T 0

g (t ) d t = lim

g (T ) d

g (T ) sgn(g(T )) d = lim y (T ) ,
t

unde y (T ) este valoarea ieirii la momentul T pentru intrarea mrginit


u( ) = sgn( g (T )) . Deoarece sistemul este extern strict stabil, ieirea y este
mrginit, deci integrala I este finit.
Pentru a demonstra suficiena, vom considera integrala I finit i vom arta c
pentru orice intrare u (t ) cu u(t ) 1 , ieirea y(t ) este mrginit. Intr-adevr, avem
t

y(t ) = g(t )u( )d g(t ) u( ) d g(t ) d =


t

= g( x) d x

g( x) d x = I .

La sistemele discrete, demonstraia este similar, pe baza relaiei de convoluie


t

y(t ) = g (t k )u(k ) .
k =0

O condiie necesar ca integrala I i suma S s fie finite este ca funcia


pondere g s tind la 0 pentru t . La sistemele liniare de ordin finit, aceast
condiie este i suficient, ca urmare a caracterului exponenial al funciei pondere.
Rezult astfel

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

77

A doua lem a stabilitii interne stricte. Un sistem liniar monovariabil


(continuu sau discret) este extern strict stabil dac i numai dac
lim g (t ) = 0 .

(13)

Deoarece funcia pondere a unui sistem I-S-E strict propriu este dependent de
matricele A , B i C , rezult c stabilitatea extern constituie o proprietate asociat
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea intern, care este asociat
numai matricei A .
Prin relaxarea condiiei de stabilitatea strict (13), se consider c un sistem
liniar monovariabil este extern stabil dac funcia pondere g este mrginit pentru
t > 0 , adic exist M > 0 astfel nct

g (t ) M ,

t > 0.

(14)

Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu cu polii simpli p1 , p2 , ", pk


poate fi scris sub forma

G ( s) = d +

C
C1
C
+ 2 +" + k ,
s p1 s p2
s pk

(15)

unde d este o constant real. Din expresia funciei pondere,

g (t ) = d 0 (t ) + C1 e p1t + C 2 e p2t + " + C k e pk t ,

(16)

reiese c lim g (t ) = 0 dac i numai dac Re pi < 0 pentru orice i {1 , 2 , " , k} .


t

Acest rezultat este valabil i la sistemele cu poli multipli.


Teorema stabilitii externe stricte a sistemelor continue. Un sistem liniar
monovariabil continuu este extern strict stabil dac i numai dac toi polii funciei
de transfer a sistemului au partea real negativ.
Din expresia (16) a funciei pondere g reiese c aceasta este mrginit pentru
t > 0 dac i numai dac Re pi 0 pentru i {1 , 2 , " , k} . In cazul p1 = p 2 = p , cnd
G ( s) = d +

Ck
C1
C2
,
+" +
+
s p (s p) 2
s pk

g (t ) = d 0 (t ) + C1 e pt + C 2 t e pt + " + C k e pk t ,
funcia pondere g este mrginit pentru t > 0 dac i numai dac Re p < 0 i
Re pi 0 pentru i {3 , 4 , " , k} . Generaliznd acest rezultat, un sistem continuu

78

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

este extern stabil dac i numai dac polii funciei de transfer a sistemului au partea
real negativ sau nul, polii cu partea real nul fiind poli simpli.
Oricrui sistem liniar discret i se poate asocia un sistem minimal 0 , cu
funcia de transfer ireductibil, de forma
G0 ( z) =

b0 + b1z 1 + " + br z r
, z C .
1 + a1z 1 + " + an z n

Ambele sisteme au aceeai ecuaie a polilor, anume

z n + a1z n1 + " + an1z + an = 0 ,


care coincide cu ecuaia caracteristic a sistemului minimal. De asemenea, au
aceeai funcie pondere (deoarece sunt echivalente intrare-ieire). Prin urmare,
studiul stabilitii externe a sistemului se poate face pe baza funciei pondere a
sistemului 0 , adic a rspunsului la intrare impuls unitar a sistemului cu ecuaia

y(t ) + a1 y(t 1) + " + an y(t n) = b0u(t ) + b1u(t 1) + " + br u(t r ) .


Dac rdcinile z1, z2 ," , zn ale ecuaiei caracteristice (identice cu polii funciei de
transfer) au valori distincte, atunci funcia pondere are urmtoarea form pentru t
suficient de mare:

g (t ) = C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt .

(17)

Dac rdcinile z1 i z2 sunt reale i egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie nlocuit
cu (C1t + C2 ) z1t . In ambele cazuri, funcia pondere g (t ) tinde la 0 pentru t dac
i numai dac toi polii au modulul subunitar. Am obinut astfel
Teorema stabilitii externe stricte a sistemelor discrete. Un sistem liniar
monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai dac toi polii funciei de
transfer a sistemului au modulul subunitar.

In ceea ce privete stabilitatea simpl, se poate arta c funcia pondere g (t ) este


mrginit dac i numai dac toii polii au modulul unitar sau subunitar, polii cu
modulul unitar fiind poli simpli. Prin urmare, un sistem liniar monovariabil discret
este extern stabil dac i numai dac toi polii funciei de transfer a sistemului au
modulul subunitar sau unitar, polii cu modulul unitar fiind poli simpli.
Un sistem multivariabil este extern stabil dac i numai dac toate canalele
intrare-ieire ale sistemului sunt extern stabile.

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

79

Observaii. 1. Problema stabilitii unui sistem liniar se reduce la problema

poziionrii n planul complex a rdcinilor polinomului caracteristic - n cazul


stabilitii interne, respectiv a rdcinilor polinomului polilor - n cazul stabilitii
externe. In cazul unui sistem monovariabil minimal, polinomul caracteristic coincide
cu polinomul polilor i, n consecin, sistemul este intern stabil dac i numai dac
este extern stabil. In general, un sistem intern stabil este i extern stabil, dar
implicaia invers nu este ntotdeauna valabil.
2. In cazul conexiunilor serie si paralel, dac sistemele componente sunt extern
strict stabile, atunci sistemul rezultant este extern strict stabil. Teoretic, sistemul
rezultant poate fi extern strict stabil i n condiiile n care sistemele componente nu
sunt toate extern strict stabile. De exemplu, conexiunea serie cu G1 = s 1 i
s +1
G2 = 1 , sau conexiunea paralel cu G1 = 1 i G2 = s , sunt extern strict
s 1
s 1
s 1
stabile, dar intern instabile.

In majoritatea aplicaiilor practice intereseaz stabilitatea extern a sistemului.


Totui, n cazul general al unui sistem compus, vom considera practic inacceptabil
soluia stabilizrii externe a sistemului prin simplificarea sau reducerea prilor
instabile.
3. In cazul sistemului de reglare automat din figura 1.4, dac elementele
componente sunt de tip minimal (cu forma primar a funciilor de transfer
ireductibil) i, n plus, produsul GRGEGPGT este ireductibil, atunci polinomul

caracteristic i polinomul polilor coincid, fiind egale cu numrtorul raionalei

1 + GRGEGPGT .

(18)

In acest caz, sistemul este intern stabil dac i numai dac este extern stabil. Aceast
proprietate se pstreaz i n cazul mai general n care elementele componente sunt
de tip minimal i produsul raional GRGEGPGT se simplific printr-un polinom
hurwitzian (care are toate rdcinile cu partea real negativ), precum i atunci cnd
toate elementele componente sunt stabile. In proiectarea regulatorului unui sistem de
reglare a unui proces instabil trebuie evitat soluia simplificrii polului instabil al
procesului printr-un zerou egal al regulatorului (n cadrul produsului G R G P ),
deoarece o simplificare perfect nu este posibil dect din punct de vedere teoretic.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

80

3.3. CRITERIUL DE STABILITATE HURWITZ


Criteriul lui Hurwitz permite rezolvarea efectiv a problemei stabilitii pe baza
condiiilor formulate n cadrul teoremelor de stabilitate intern i extern. Criteriul
are la baz ideea conform creia rezolvarea problemei locaiei rdcinilor unui
polinom n raport cu axa imaginar sau cu cercul unitar cu centrul n origine nu
necesit calculul rdcinilor polinomului.
Criteriul lui Hurwitz. Polinomul

p n (s) = a n s n + a n1s n1 + " + a1s + a0 ,

an > 0

este hurwitzian, adic are toate rdcinile cu partea real negativ, dac i numai
dac toi coeficienii polinomului i minorii principali
1 = an1 , 2 =

a n1 a n3
an

a n2

= a n1a n 2 a n a n3 , , n = a0 n 1

ai matricei Hurwitz
a n1 a n3
a
an2
n
Hn = #
#

*
*
0
*

"

"

"

#
a1

"

a2

0
0

0
a0

(19)

sunt pozitivi.

Tinnd seama de expresiile minorilor 1 i n , condiia de pozitivitate a


acestor minori este evident superflue.
Construcia matricei Hurwitz se face astfel: se completeaz mai nti diagonala
principal i apoi coloanele, innd seama de faptul c indicii coeficienilor cresc la
deplasarea, de sus n jos, pe fiecare coloan.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezult c ambele rdcini ale polinomului

p2 ( s) = a2 s 2 + a1s + a0 ,

a2 > 0 ,

au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
a 2 a 0 0
H 3 = a3 a1 0 .

0 a 2 a0

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

81

Polinomul p3 ( s) = a3 s 3 + a 2 s 2 + a1s + a0 (cu a3 > 0 ) are rdcinile cu partea real


negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi i, n plus,
2 = a1a2 a0a3 > 0 .

(20)

Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma


a3 a1
a a
H4 = 4 2
0 a3

0 a4

0
a0
a1
a2

0
0
.
0

a0

Rdcinile polinomului

p4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 , a4 > 0 ,


au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi i, n
plus, 3 = a12 a0a32 > 0 , unde 2 = a2a3 a1a4 . In mod evident, condiia 2 > 0
rezult implicit din condiia 3 > 0 .
Observaii. 1. Polinomul pn (s) are rdcinile cu partea real mai mic dect

R , adic situate n stnga dreptei s = , dac i numai dac polinomul p(s) este
hurwitzian, unde
p( s ) = p n ( s + )

(21)

Aceast remarc poate fi utilizat la poziionarea rdcinilor polinomului


caracteristic sau polinomului polilor n stnga dreptei s = , < 0 , n vederea
obinerii unor performane dinamice convenabile.
2. In analiza stabilitii sistemelor discrete se ine seama de faptul c

transformarea omografic

z = s +1 ,
s 1

(22)

echivalent cu s = z + 1 , aplic biunivoc interiorul cercului unitar cu centrul n


z 1
origine din planul variabilei z n semiplanul Re s < 0 din planul variabilei s . In
consecin, polinomul

P n ( z) = an z n + an1 z n1 + " + a1 z + a0 , an > 0 ,


are toate rdcinile cu modulul subunitar dac i numai dac ecuaia

Pn (

s +1
)=0
s 1

(23)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

82

are toate rdcinile cu partea real negativ, ceea ce poate fi analizat cu criteriul
Hurwitz.

3.4. APLICAII
3.4.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 3.1. S se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaia

2 y 3 y 2 y = u 2u .
Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic

P (s) = 2s 2 3s 2 = (s 2)(2s + 1)
i funcia de transfer
G( s) =

s2
= 1 .
2s 3s 2 2s + 1
2

Deoarece polinomul caracteristic are rdcina s1 = 2 strict pozitiv, sistemul este intern
instabil. Deoarece polinomul polilor

P( s ) = 2s + 1
are o singur rdcin i aceasta este negativ (egal cu 1/ 2 ), sistemul este extern strict
stabil.
Aplicaia 3.2. S se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaia
y + 8 y + (16 k 2 ) y = u + u , k 0 .

Soluie. Formm polinomul caracteristic

P (s) = s 2 + 8s + 16 k 2 = (s + 4 + k )(s + 4 k )
i funcia de transfer

G ( s) =

(s 1)
s +1
=
.
2 (s + 4 + k )(s + 4 k )
s + 8s + 16 k
2

Polinomul caracteristic are rdcina s1 = 4 k negativ i rdcina s2 = 4 + k negativ


pentru k < 4 , nul pentru k = 4 i pozitiv pentru k > 4 . In consecin, sistemul este intern
strict stabil pentru k < 4 , intern semistabil pentru k = 4 i intern instabil pentru k > 4 .
Sistemul are doi poli pentru k 5 i un singur pol pentru k = 5 , anume s1 = 9 . Rezult
c sistemul este extern strict stabil pentru k < 4 i k = 5 , extern semistabil pentru k = 4 i
extern instabil pentru k > 4 , k 5 .

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

83

Aplicaia 3.3. S se studieze stabilitatea sistemului continuu ( A, B, C, D) cu

0 1 1
A = 0 0 1 ,
6 5 4

0
B = 0 ,
1

C = [ 1 0 0] ,

D=0.

Soluie. Polinomul caracteristic al sistemului

P (s) = det(s I A) = s3 + 4s 2 + s 6 = (s 1)(s + 2)(s + 3)


are o rdcin pozitiv ( s1 = 1 ) i, prin urmare, sistemul este intern instabil.
Funcia de transfer a sistemului
G(s) = C (s I A)1 B + D =

1
s 1
,
=
2
(
s
+
2)(
s + 3)
s + 4s + s 6
3

are polii s1 = 2 i s2 = 3 , ambii negativi; n consecin, sistemul este extern strict stabil.
Aplicaia 3.4. Elementele componente ale sistemului de reglare automat de mai jos au
urmtoarele modele dinamice:
R:
E:
P:
T:

c = k , = r m ;
2u + u = 2c ;
5 y + y = u 0,25v ;
m + m = y .

a) S se studieze stabilitatea sistemului.


b) S se determine parametrul real k astfel nct polii sistemului de reglare s fie
situai n stnga dreptei s = 0,3 .
Soluie. Elementele sistemului de reglare au urmtoarele funcii de transfer
GR = k ,

GE =

2 ,
2s + 1

GP = 1 ,
5s + 1

GV =

0,25
,
5s + 1

GT = 1 .
s +1

a) Deoarece funciile de transfer ale elementelor componente i funcia de transfer a


sistemului deschis
Gd = GRGEGPGT =

2k
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)

84

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

sunt ireductibile, studiul sistemului din punctul de vedere al stabilitii interne i externe
conduce la acelai rezultat. Polinomul caracteristic i polinomul polilor sistemului coincid
cu numrtorul raionalei 1 + Gd ( s) , adic
P(s) = (2s + 1)(5s + 1)(s + 1) + 2k = 10s3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k .

Coeficienii lui P(s) sunt pozitivi pentru k > 1 , iar minorul Hurwitz
2
2 = a1a 2 a3a0 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k )

este pozitiv pentru k < 63 . Prin urmare, sistemul de reglare este strict stabil dac i numai
10
dac factorul de proporionalitate al regulatorului aparine intervalului ( 1 , 63 ) .
2 10
In figura 3.1 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
k=[-0.1 0.5 2 6.3]; t=0:0.1:30;
s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end;
grid on

Fig. 3.1. Rspunsul y(t ) la referin treapt unitar.

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

85

b) Impunem condiia ca polinomul


P ( s 0,3) = 10( s 0,3) 3 + 17( s 0,3) 2 + 8( s 0,3) + 1 + 2k

=10s3 + 8s 2 + 0,5s + 2k 0,14


s fie hurwitzian. Din condiia de pozitivitate a coeficienilor rezult k > 0,07 , iar din
condiia 2 > 0 , unde

2 = a1a 2 a3 a 0 = 0,5 8 10(2k 0,14) = 5,4 20k ,


rezult k < 0,27 . In concluzie, sistemul de reglare are toi polii cu partea real mai mic
dect 0,3 pentru 0,07 < k < 0,27 .
Aplicaia 3.5. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funciile de transfer
GR = k (1 + 1 ) , GE = 2 , GP = 1 , GT = 1 .
2s + 1
5s + 1
s +1
4s
Soluie. Avem

Gd =

k (4s + 1)
.
2s(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)

Deoarece funciile de transfer ale elementelor componente i ale sistemului deschis sunt
ireductibile, polinomul polilor i polinomul caracteristic coincid:
P( s) = 20s 4 + 34 s3 + 16s 2 + 2(2k + 1)s + k .

Avem

2 = a2a3 a4a1 = 8(63 10k ) ,

3 = a1 2 a0a32 = 4(80k 2 + 175k + 252) .

Coeficienii polinomului P(s) i 3 sunt pozitivi pentru 0 < k < k0 , unde k0 3,178 .
Conform criteriului Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern i extern) dac i
numai dac 0 < k < k0 .
In figura 3.2 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
k=[0.2 0.4 1 3.17]; t=0:0.1:40; s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*(1+1/4/s)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

86

Fig. 3.2. Rspunsul y(t ) la referin treapt unitar.

Aplicaia 3.6. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funciile de transfer


GR =1+ 1 , GE = 1 , GP = 1 ,
Ti s
3s + 1
6s + 1

Soluie. Avem

Gd =

GT = 1 .
s +1

s + 1/ Ti
.
s(3s + 1)(6s + 1)(s + 1)

Pentru Ti {1, 3 , 6} , polinomul polilor coincide cu polinomul caracteristic:


P(s) = 18s 4 + 27 s3 + 10s 2 + 2s + 1 .
Ti

Avem
2 = a2a3 a4a1 = 234

i
3 = a1 2 a0a32 = 9(52 81) .
Ti

Coeficienii polinomului P(s) i 3 sunt pozitivi pentru Ti > 81 . Conform criteriului


52
Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern i extern) dac i numai dac
Ti > 81 1,55 . Acest rezultat este valabil i n cazul Ti {1, 3 , 6} , cnd polinomul
52
caracteristic difer de polinomul polilor, deoarece funcia Gd (s) se simplific printr-un
polinom hurwitzian.
In figura 3.3 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale constantei de timp integrale a regulatorului.

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

87

Fig. 3.3. Rspunsul y(t ) la referin treapt unitar.

Aplicaia 3.7. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
1
G R = k (1 +
), k >0,
Ti s
GE = 1 , GP =

s + 1 , G =1 .
T
s(4s + 1)

S se studieze stabilitatea sistemului pentru: (a) Ti = 1 ; (b) Ti = 3 .


Soluie. (a) Avem

Gd (s) =

k (s + 1)2
,
s 2 (4s + 1)

iar polinomul polilor i cel caracteristic coincid:


P(s) = 4s 3 + (k + 1)s 2 + 2ks + k .

Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi, sistemul este stabil numai atunci cnd
2 = a1a 2 a0a3 = 2k (k 1) > 0 ,

adic pentru k > 1 . In marea majoritate a aplicaiilor practice, sistemele de reglare sunt
stabile pentru valori mici ale factorului de proporionalitate al regulatorului, cnd comanda
generat de regulator este relativ slab. Sistemul de reglare studiat este ns unul de
excepie, n care sistemul deschis este dublu integral, iar componenta integral a
regulatorului este foarte puternic.
In figura 3.4 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k regulatorului.

88

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

1
s

Fig. 3.4. Rspunsul la referin treapt unitar pentru GR = k (1 + ) .

(b) In cazul regulatorului GR = k (1 + 1 ) cu componenta integral mai slab, avem


3s

Gd (s) =

k (3s + 1)(s + 1)
,
3s 2 (4s + 1)

iar polinomul polilor are expresia


P(s) = 12s3 + 3(k + 1)s 2 + 4ks + k .

Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi i 2 = a1a 2 a0a3 = 12k 2 > 0 , sistemul este
stabil pentru orice k > 0 (fig. 3.5).

Fig. 3.5. Rspunsul la referin treapt unitar pentru GR = k (1 +

1 ).
3s

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

89

Aplicaia 3.8. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
1
, GT = 1 .
GR = k (1 + 1 ) , GE = 1 , GP =
Ti s
T1s(T1s + 1)
S se arate c sistemul este strict stabil pentru Ti >T1 > 0 , oricare ar fi k > 0 .
Soluie. Avem

Gd (s) =

k (Ti s + 1)

TiT1s 2 (T1s + 1)

i polinomul polilor
P(s) = TiT12 s3 + TiT1s 2 + kTi s + k .

Pentru k > 0 , sistemul este strict stabil deoarece coeficienii polinomului caracteristic sunt
pozitivi i
2 = a1a 2 a0a3 = kTi T1(Ti T1) > 0 .

Aplicaia 3.9. S se studieze stabilitatea sistemului discret cu ecuaia

3 y(t ) + ky(t 1) + 2 y(t 2) = u(t 1) 2u(t ) , k R


Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( z) = 3z 2 + kz + 2 .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia

P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
(k + 5)s 2 + 2s + 5 k = 0 ,
are rdcinile cu partea real negativ, adic atunci cnd are toi coeficienii pozitivi. Prin
urmare, sistemul este intern strict stabil pentru k (5 , 5) , intern semistabil pentru
k {5 , 5} i intern instabil pentru k ( , 5) (5 , ) .
Pentru k = 5 avem

P ( z) = ( z 1)(3z 2) , iar pentru

k = 5 avem

P ( z) = ( z +1)(3z + 2) . In

ambele cazuri sistemul este semistabil, deoarece ecuaia caracteristic are o rdcin cu
modulul subunitar i o rdcin cu modulul unitar.
Pentru studiul stabilitii externe formm funcia de transfer
G( z ) =

z 1 2 z 2 =
z2
.
3 + kz 1 + 2 z 2 3z 2 + kz + 2

90

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Pentru k 7 , funcia de transfer este ireductibil, iar polinomul polilor coincide cu


polinomul caracteristic. Pentru k = 7 , rezult
G( z ) = 1 ,
3z 1
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
3
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru k (5 , 5) {7} , extern semistabil
pentru k {5 , 5} i extern instabil pentru k ( , 7) (7 , 5) (5 , ) .
Pentru k = 7 , sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil. In figurile 3.6 i 3.7
sunt reprezentate grafic rspunsurile indiciale ale sistemului pentru cazurile de
semistabilitate k = 5 i k = 5 , respectiv pentru cazurile de stabilitate extern k = 7 i
k =0 .

Fig. 3.6. Rspunsul indicial al sistemului semistabil.

Fig. 3.7. Rspunsul indicial al sistemului stabil.

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

91

Aplicaia 3.10. S se studieze stabilitatea sistemului discret d ( A, B, C , D) cu


1
1
A=
,
B
=
1 , C = [1 0] , D = 0 .
1 2 0,5
unde este un parametru real.
Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( z ) = det( z I A) = 2 z 2 + (4 + 3) z + 2 + 1 = (2 z + 1)( z + 2 + 1) .
innd seama c z1 = 1 i z2 = 2 1 , rezult c sistemul este intern strict stabil pentru
2
(1 , 0) , intern semistabil pentru {1 , 0} i intern instabil pentru
( , 1) (0 , ) .
Pentru studiul stabilitii externe formm modelul echivalent intrare-ieire. Din
ecuaiile sistemului
x1(t + 1) = x1(t ) + x2 (t ) + u(t )
,

x2 (t + 1) = x2 (t ) (2 + 0,5) x2 (t ) + u (t )

y(t ) = x1(t )

rezult
y(t ) = x1(t )

,
y(t + 1) = x1(t ) + x2 (t ) + u(t )
y(t + 2) = ( + 1) x (t ) (2 + 1,5) x (t ) + ( 1)u (t ) + u(t + 1)

1
2
de unde, prin eliminarea variabilelor de stare x1(t ) i x2 (t ) , obinem ecuaia
y(t + 2) + (2 + 1,5) y(t + 1) + ( + 0,5) y(t ) = u (t + 1) + (3 + 0,5)u(t ) ,
echivalent cu
y(t ) + (2 + 1,5) y(t 1) + ( + 0,5) y(t 2) = u (t 1) + (3 + 0,5)u(t 2) .
Rezult funcia de transfer
G( z ) =

z 1 + (3 + 0,5) z 2
2 z + 6 + 1
=
.
1
2 (2 z + 1)( z + 2 + 1)
1 + (2 + 1,5) z + ( + 0,5) z

Pentru 0 i 1 , funcia de transfer este ireductibil, iar polinomul polilor coincide cu


2
polinomul caracteristic. Pentru = 0 , avem G( z ) = 1 , iar sistemul este extern semistabil
z +1
deoarece polul z1 = 1 are modulul egal cu 1. Pentru = 0,5 , avem
G( z ) =

2 ,
2z +1

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

92

iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
2
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru (1, 0) { 1 } , extern semistabil
2
1
pentru {1 , 0} i extern instabil pentru ( , 1) (0 , ) ( 1 , ) . Pentru = 1 ,
2
2
2
sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil.
Aplicaia 3.11. S se studieze stabilitatea sistemului discret avnd

0
0
1 , R .
A= 0
0,1 0,8 1,7
Soluie. Polinomul caracteristic al matricei A este

P ( z) = det( z I A) = z3 + 1,7 z 2 + 0,8z + 0,1 .


Mai departe, formm ecuaia
P( s + 1) = 0 ,
s 1

care are forma


(35 + )s3 + (39 3 )s 2 + (5 + 3 )s + 1 = 0 .
Coeficienii ecuaiei sunt pozitivi pentru 5 < < 1 . Impunnd i condiia
3
2 = (5 + 3 )(39 3 ) (35 + )(1 ) = 8 2 + 136 + 160 > 0 ,
din criteriul Hurwitz rezult c sistemul discret este intern strict stabil atunci cnd
0 < < 1 , unde 0 1,1047 .

3.4.2. Aplicaii de autocontrol


C3.1. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului cu ecuaia
y + y + y + ky = 2u u u ,

unde k este un parametru real.


C3.2. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului cu ecuaia
ky + (k + 1) y + (3k + 1) y + 3 y = u + u ,

unde k este un parametru real.

STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

C3.3. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului continuu ( A, B, C , D) cu

0 0

A = 1 0

5 6

1 ,

0

B = 0 ,

1

C = [k 1 0] ,

unde k este un parametru real.


C3.4. S se studieze stabilitatea intern a sistemului

x1 = 2 x1 + kx3 3u

,
x2 = x1 x3 u
x = 2 x 2 x x
3
1
2
3

y1 = 2 x1 u
,

y2 = x1 x2

unde k este un parametru real.


C3.5. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului

x1 = x 2 x3

,
x 2 = kx2 + u

x 3 = x1 + 2 x 2 5 x3 + u
y = 2 x1 + x 2 + 2 x3 ,

unde k este un parametru real.


C3.6. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului

x1 = x2

,
x2 = x3 + u
x = kx 2 x 2 x 3u
3
1
2
3
y = x1 ,

unde k este un parametru real.


C3.7. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu
GR = k ,

GP =

2 ,
2s + 1

s+2
,
+ 8s + 1

15s 2

unde k este un parametru real.

GE =

GT =1 ,

D=0 ,

93

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

94

C3.8. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu


GR = k (1 + 1 ) ,
4s

GP =

GE = GT =

1 ,
2s + 1

2 ,
4s + 1

pentru k > 0 .
C3.9. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu
GR = 1+ 1 ,
Ti s

GP =

GE = GT =1 ,

1
,
(2s + 1)(8s + 1)

pentru Ti > 0 .

C3.10. Fie sistemul de reglare automat caracterizat prin


GR = K , K > 0 , GE =

1
,
4(2s+ 1)

GP = 1 ,
4 s+ 1

GT = 1 .

S se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s =


C3.11. Pentru ce valori ale parametrului real k , sistemul discret cu ecuaia
10 y (t ) + 17 y(t 1) + 8 y (t 2) + ky(t 3) = u (t 1) + u (t 2)

este strict intern stabil ?


C3.12. Pentru ce valori ale parametrului real k , sistemul discret cu ecuaia
2 x1 (t + 1) = x1 (t ) + kx 2 (t )
,

2 x1 (t + 1) = x1 (t ) + x 2 (t ) u (t )
este strict intern stabil ?

y(t ) = x1(t ) x2 (t ) .

1
.
3

4
FUNCTIA DE FRECVEN
4.1. DEFINIIE SI PROPRIETI
Considerm un sistem liniar neted cu funcia de transfer G(s) . Prin definiie,
funcia de frecven (sau de pulsaie) a sistemului este funcia complex G ( j ) ,
unde R sau, mai restrictiv, R + .
Funcia de frecven poate fi scris sub forma
G( j ) = M ( ) e j( ) ,

(1)

unde M ( ) reprezint modulul funciei de frecven, iar ( ) faza sau argumentul


funciei de frecven.
De asemenea, funcia de frecven poate fi scris sub forma
G( j ) = U ( ) + jV ( ) ,

(2)

unde U ( ) este partea real a funciei de frecven, iar V ( ) partea imaginar a


funciei de frecven.
Deoarece funcia de transfer este o funcie raional, ea satisface urmtoarea
proprietate:
G ( s ) = G ( s) ,

oricare ar fi variabila complex s . Prin urmare,


G ( j ) = G ( j ) ,
iar din G( j ) = U ( ) + jV ( ) i G ( j ) = U ( ) jV ( ) , rezult
U ( ) = U ( ) ,

V ( ) = V ( ) ,

(3)

adic U ( ) este funcie par, iar V ( ) funcie impar.


Din relaiile

M ( ) = U 2 () + V 2 ()

(4)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

96

tg ( ) = V ( ) /U ( ) ,

(5)

rezult c M ( ) este par i ( ) impar. Dac funciile impare V ( ) i ( )


sunt continue n punctul = 0 , atunci V (0) = 0 i (0) = 0 .

4.2. INTERPRETARE FIZICA


Interpretarea fizic a funciei de frecven a unui sistem liniar continuu rezult
imediat din teorema filtrrii, enunat i demonstrat n cele ce urmeaz.
Teorema filtrrii. Pentru un sistem liniar continuu propriu extern strict stabil
aflat n regim sinusoidal permanent cu pulsaia , modulul i argumentul funciei
de frecven G( j ) reprezint factorul de amplificare i, respectiv, defazajul ieirii

n raport cu intrarea.
Demonstraie. Considerm c la intrarea sistemului cu funcia de transfer G (s) se
aplic semnalul sinusoidal u (t ) = sin t . Transformata Laplace a rspunsului
sistemului este

Y ( s) =

G(s) = As + B + Y (s) ,
s + 2
s 2 + 2 tr
2

unde Ytr (s) este o raional strict proprie avnd aceiai poli ca G (s) , deci cu partea
real negativ. In relaia de identificare G(s) = As + B + (s 2 + 2 )Gtr (s) , nlocuim pe
s cu j pentru a elimina termenul cu Gtr (s) . Rezult

G( j ) = Aj + B ,
M ( ) e j ( ) = Aj + B ,
deci
A = M ( ) sin ( ) , B = M ( ) cos ( ) .

Prin urmare, rspunsul y(t ) al sistemului are componenta armonic permanent

+ B = Acos t + B sin t =
y p(t) = L1 As
2

s + 2

= M ( )[sin ( ) cos t + cos( ) sin t ] = M ( ) sin[ t + ( )]

i componenta tranzitorie

ytr (t ) = L1[Ytr (s)] ,

FUNCIA DE FRECVENA

97

care se anuleaz n timp, adic lim ytr (t ) = 0 , deoarece toi polii funciei Ytr (s) au
t

partea real negativ. Pentru intrarea sinusoidal u (t ) = sin t , rspunsul permanent


al sistemului
y p (t ) = M ( ) sin[ t + ( )] ,

(6)

evideniaz faptul c funcia de frecven


G( j ) = M ( ) e j( )
este factorul complex de amplificare n regim armonic permanent.

4.3. CARACTERISTICI DE FRECVENTA


Caracteristicile de frecven cele mai utilizate sunt caracteristica amplificarepulsaie M ( ) i caracteristica faz-pulsaie ( ) . Caracteristica amplificarepulsaie este frecvent cunoscut n literatura de specialitate i sub denumirea,
oarecum improprie, de caracteristic amplitudine-pulsaie.
In reprezentarea grafic a celor dou caracteristici, pulsaia este exprimat de
obicei n scar logaritmic, amplificarea M n decibeli ( [ M ]dB = 20 lg M , unde lg
este logaritmul zecimal), iar faza n radiani. Sub aceast form, caracteristicile
de frecven sunt cunoscute i sub denumirea de caracteristici Bode.
In cazul sistemelor strict proprii (cu exces pozitiv poli-zerouri), din relaia
evident lim G(s) = 0 rezult condiia
s

lim M ( ) = 0 ,

care exprim faptul c factorul de amplificare n regim sinusoidal permanent al


sistemelor strict proprii tinde la zero atunci cnd frecvena de oscilaie tinde la
infinit. Deoarece aceast proprietate caracterizeaz practic toate sistemele reale
(fizice), rezult c sistemele reale sunt strict proprii, cel puin n domeniul
frecvenelor foarte nalte.
La sistemele semiproprii (cu acelai numr de poli i zerouri), relaia
b
lim G ( s) = n implic
an
s
b
lim M ( ) = n 0 .
an

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

98

Valoarea nenul a factorului de amplificare la frecvene (pulsaii) se


datoreaz faptului c sistemele semiproprii satisfac la limit principiul cauzalitii,
mrimea de ieire avnd o component care urmrete instantaneu variaiile mrimii
de intrare.
In cazul sistemelor fizic realizabile, caracteristica amplificare-pulsaie M ( )
trebuie s satisfac condiia Paley-Wiener
+

ln M ( )
d < .
1+ 2

(7)

Condiia nu este satisfcut atunci cnd M ( ) are valoarea nul pe un interval de


variaie a pulsaiei . In particular, un filtru ideal de tip trece-jos, trece-band sau
trece-sus (caracterizat printr-o amplificare nul n afara benzii de trecere) nu este
fizic realizabil. Se pot obine ns caracteristici amplificare-pulsaie orict de
apropiate de cele ale unui filtru ideal. O metod de obinere a acestor caracteristici
este aproximaia tip Taylor de un anumit ordin n , care n cazul filtrului trece-jos cu
pulsaia de band (de tiere) b (fig. 4.1), presupune satisfacerea urmtoarelor
condiii:
M (0) = 1 ,

M (b ) = 1 ,
2

M (i) (0) = 0 , i =1 , n .

(8)

Banda de trecere sau lrgimea de band a unui filtru trece-jos reprezint


intervalul (0 , b ) n care factorul de amplificare n regim sinusoidal permanent
M ( ) nu scade mai mult de

2 ori (cu mai mult de 3 dB) fa de valoarea sa

maxim.

Fig. 4.1. Caracteristica amplificare-pulsaie a unui filtru trece- jos.

Aproximaia tip Taylor de ordinul n are forma

FUNCIA DE FRECVENA

Gn (s) =

1
,
s
s
s +p )
(
+ p )(
+ p2 ) " (
n

unde
pi = sin

99

(9)

(2i 1)
(2i 1)
jcos
,
2n
2n

i =1, 2 ,", n .

(10)

Cu notaia T1 = 1 / b , pentru n = 1 , n = 2 i n = 3 , avem respectiv

b
s +b

b2
2b s +b2

G1(s) =

G2 (s) =
G3(s) =

s2 +

1
,
T1s + 1

(11)
1

T12s 2 + 2T1s + 1

1
b3
.
=
2
2
(s +b )(s +b s +b ) (T s + 1)(T 2 s 2 + T s + 1)
1
1
1

(12)
(13)

Fig. 4.2. Caracteristicile amplificare-pulsaie ale filtrelor de ordinul 1, 2 i 3.

Graficul funciei de frecven construit pentru 0 se numete locul de


transfer, iar graficul funciei de frecven construit pentru R se numete locul
lui Nyquist.
Locul de transfer mai poate fi definit ca fiind graficul funciei de transfer G(s)
atunci cnd variabila complex s parcurge semiaxa imaginar pozitiv. Dac
G(s) are un pol n origine, atunci locul de transfer este construit pentru s = j ,

> 0 , iar dac G(s) are poli complex-conjugai pe axa imaginar, atunci variabila
s ocolete prin partea dreapt polul de pe axa imaginar pozitiv, pe un semicerc

de raz r 0 (parcurs n sens pozitiv, trigonometric). Unui asemenea pol i

100

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

corespunde n planul funciei de transfer un semicerc de raz R parcurs n


sens negativ, orar. De regul, trasarea analitic a locului de transfer se face pe baza
tabelelor de variaie ale funciilor U ( ) i V ( ) .
Locul lui Nyquist mai poate fi definit ca fiind graficul funciei de transfer G(s)
atunci cnd variabila complex s parcurge ntreaga ax imaginar. Toi polii
complex-conjugai de pe axa imaginar ai funciei de transfer sunt ocolii de
variabila s prin semicercuri de raz r 0 , parcurse prin dreapta, n sens pozitiv.
Din relaiile U ( ) = U ( ) i V ( ) = V ( ) rezult c locul lui Nyquist este

simetric fa de axa real i poate fi obinut din locul de transfer prin adugarea
simetricului locului de transfer fa de axa real. Deoarece axa imaginar este un
contur deschis, locul lui Nyquist va fi o curb deschis.
Sistemul simplu integral, cu funcia de transfer G(s) = K , K > 0 , are funcia
s
de frecven G ( j) = K / j , deci
U ( ) = 0 , V ( ) = K ,

M ( ) = K , ( ) = .

In regim sinusoidal permanent, faza sistemului ( ) este negativ i constant


n raport cu pulsaia , iar factorul de amplificare M ( ) tinde la pentru 0
i este strict descresctor n raport cu . Prima proprietate a factorului de
amplificare este irelevant sub aspect practic, deoarece pulsaia tinde la zero
atunci cnd perioada de oscilaie tinde la infinit. Locul de transfer coincide cu
semiaxa imaginar negativ, parcurs de jos n sus (fig. 4.3).

Fig. 4.3. Locul lui Nyquist al sistemelor simplu integral i dublu integral.

FUNCIA DE FRECVENA

Sistemul dublu integral, cu funcia de transfer G ( s) =

101

K
, K > 0 , are funcia de
s2

frecven G ( j) = K / 2 , deci
K
, V ( ) = 0 ,
2
K
M ( ) = 2 , ( ) = .

U ( ) =

Locul de transfer coincide cu semiaxa real negativ, parcurs de la stnga spre


dreapta (fig. 4.3).
Sistemul de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G ( s) = K , K , T > 0 ,
T1s + 1

are funcia de frecven

G ( j ) =

K ,
T1 j + 1

deci
U ( ) =

M ( ) =

KT1
,
T12 2 + 1

, ( ) = arctg T1 .

T12 2 + 1

T12 2 + 1

V ( ) =

(14)
(15)

Amplificarea M este strict descresctoare cu (de la valoarea K la zero). Din


caracteristica amplificare-pulsaie M ( ) reprezentat n figura 4.4, rezult c
sistemul este un filtru trece-jos cu pulsaia de band b = 1/ T1 .

Fig. 4.4. Caracteristica amplificare-pulsaie


a sistemului de ntrziere de ordinul unu.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

102

Faza este negativ i strict descresctoare n raport cu pulsaia (de la

), avnd valoarea
pentru pulsaia de band b .
valoarea 0 la valoarea
2
4
Prin eliminarea produsului T1 ntre U ( ) i V ( ) , obinem urmtoarea
ecuaie a locului de transfer i locului lui Nyquist:
(U K / 2)2 + V 2 = ( K / 2)2 .

(16)

Locul de transfer al sistemului este semicercul inferior (din cadranul IV), cu


centrul n punctul ( K / 2 , 0 ) i care trece prin origine, reprezentat cu linie continu
(fig. 4.5). Locul lui Nyquist cuprinde i semicercul superior (din cadranul I), dar
este o curb deschis care nu conine originea.

Fig. 4.5. Locul lui Nyquist al sistemului de ntrziere de ordinul unu.

Sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer


G ( s) = K

1s + 1
,
T1s + 1

K , T1 ,1 > 0 ,

are funcia de frecven


G ( j ) =

K (1 j + 1)
,
T1 j + 1

deci
( 112 + 1) K
T
U () =
= (1 + 21 2 1 ) ,
2 2
T
1 + 1
1 + 1
1
M ( ) = K

V ( ) =

K (T1 1)
,
T12 2 + 1

12 2 + 1
, ( ) = arctg 1 arctg T1 .
T12 2 + 1

(17)

(18)

Faza este negativ atunci cnd efectul de ntrziere este dominant ( 1 < T1 )
i pozitiv - cnd efectul de avans este dominant (1 > T1 ).

FUNCIA DE FRECVENA

103

Din caracteristica amplificare-pulsaie M ( ) , rezult c:


T
(a) pentru 1 < 1 , sistemul este un filtru trece-jos cu pulsaia superioar de
2
1
band b =
;
2
T1 212
T
(b) pentru 1 1 2T1 , sistemul este un filtru trece-tot;
2

(c) pentru 1 > 2T1 , sistemul este un filtru trece-sus cu pulsaia inferioar de
band b =

12 2T12
(fig. 4.6).
1T1

Fig. 4.6. Caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului


de avans-ntrziere de ordinul unu cu 1 > 2T1 .

Prin eliminarea variabilei ntre U ( ) i V ( ) , rezult urmtoarea ecuaie a


locului de transfer i locului lui Nyquist:

U 2 K (1 + 1 )U + V 2 + K 2 1 = 0 .
T1
T1

(19)

Pentru 1 > T1 , locul de transfer al sistemului este semicercul superior (din cadranul

I), care atinge axa real n punctele (K , 0) i ( K 1 , 0) - figura 4.7. Locul lui
T1
Nyquist cuprinde i semicercul inferior (din cadranul IV), dar nu conine punctul

( K 1 , 0) .
T1

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

104

Fig. 4.7. Locul lui Nyquist al sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu cu 1 > T1 .

Sistemul derivativ de ordinul unu, cu funcia de transfer


G ( s) =

1s
,
T1s + 1

T1 ,1 > 0 ,

are funcia de frecven


G ( j ) =

1 j
,
T1 j + 1

112
,
12 2 + 1

V ( ) =

deci
U () =
M ( ) =

1
T12 2

1
,
T12 2 + 1

, ( ) = arctg T1 .
2
+1

(20)
(21)

Faza este pozitiv i strict descresctoare n raport cu pulsaia (de la / 2 la


zero), iar amplificarea M este strict cresctoare cu (de la valoarea zero la 1 / T1 ).
Sistemul este un filtru trece-sus cu pulsaia inferioar de band b = 1/ T1 (fig. 4.8).

Fig. 4.8. Caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului derivativ de ordinul unu.

FUNCIA DE FRECVENA

105

Prin eliminarea variabilei ntre U ( ) i V ( ) , rezult urmtoarea ecuaie a


locului de transfer i locului lui Nyquist:
(U

2T1

)2 + V 2 = (

1 2
) .
2T1

(22)

Locul de transfer al sistemului este semicercul superior (din cadranul I), cu centrul

n ( 1 , 0 ) i care trece prin origine (fig. 4.9). Locul lui Nyquist cuprinde i
2T1

Fig. 4.9. Locul lui Nyquist al sistemului derivativ de ordinul unu.

Sistemul de ntrziere de ordinul doi de tip oscilant, cu funcia de transfer

n2
G ( s) = 2
, 0 < <1, n > 0 ,
s + 2n s + n2
are funcia de frecven

G ( j ) =

n2
,
n2 2 + 2n ( j )

deci
U ( x) =

1 x2
,
(1 x 2 )2 + 4 2 x2

M ( ) =

V ( x) =

1
,
(1 x ) + 4 2 x 2
2 2

2 x
,
(1 x 2 )2 + 4 2 x 2

tg ( ) =

2x
,
x2 1

(23)
(24)

unde x = / n este pulsaia relativ.


1
1 , amplificarea M este descresctoare cu x , deci cu pulsaia
In cazul
2
1
1
. In cazul 0 < <
, amplificarea M atinge valoarea maxim
pentru
2
2 1 2
x = 1 2 2 , adic pentru = n 1 2 2 . In cazul = 0 , amplificarea M tinde la
atunci cnd pulsaia tinde spre valoarea n (fenomen de rezonan).

106

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Faza este negativ i strict descresctoare n raport cu pulsaia (de la zero


la ), egal cu / 2 pentru = n .
In figurile 4.10 i 4.11 sunt reprezentate caracteristicile amplificare-pulsaie i
locul de transfer pentru = 0,4; 0,6; 0,8; 1,0.

Fig. 4.10. Caracteristica amplitudine-pulsaie


a sistemului oscilant de ordinul doi.

Fig. 4.11. Locul de transfer al sistemului de ntrziere de ordinul doi.


In MATLAB, pentru reprezentarea locului lui Nyguist al unui sistem sis se
utilizeaz funcia nyquist, sub una din formele
function [] = nyquist(sis) ;
function [] = nyquist(sis,w) .
Dac funcia nyquist este apelat cu argumentele de ieire [Re,Im,w], n locul
reprezentrii grafice a locului de transfer sunt returnate valorile prii reale Re, ale prii
imaginare Im i ale vectorului de frecven (pulsaie) w.

FUNCIA DE FRECVENA

107

4.4. SISTEME CU TIMP MORT


Sistemul continuu pur proporional cu timp mort are modelul
y(t ) = Ku (t ) ,

(25)

G(s) = K e s ,

(26)

i funcia de transfer

unde K este factorul de proporionalitate i timpul mort ( > 0 ).


Similar, sistemul continuu de ntrziere de ordinul unu cu timp mort are modelul
T1 y (t ) + y(t ) = Ku(t ) ,

(27)

i funcia de transfer
s
.
G ( s) = K e
T1s + 1

(28)

Sistemele continue cu timp mort sunt sisteme infinit dimensionale, funcia de


transfer a unui sistem cu timp mort putnd fi doar aproximat printr-o funcie
raional de un anumit ordin.
innd seama c
2 2
e s = 1 + s + s + " ,
1!
2!

funcia de transfer a elementului pur timp mort, anume


G (s) = e s ,

(29)

poate fi aproximat cu urmtoarea funcie raional de tipul n + 0 (cu numitorul de


gradul n i numrtorul de gradul 0 )
Gn +0 (s) =

n n
1 + s + s + " + s
1!
2!
n!
2 2

(30)

In general, funcia raional de ordinul n care poate aproxima cel mai bine funcia
de transfer G (s) = e s este una semiproprie, de forma
n+ n

1 + b1s + b2s 2 + " + bn s n


( s) =
.
1 + a1s + a2s 2 + " + an s n

(31)

108

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Coeficienii ai i bi se determin prin aa numita aproximaie Pad, astfel nct


dezvoltrile n jurul originii ale funciilor
a(s) = 1 + a1s + a2 s 2 + " + an s n

i
2 2
3 3
b(s) = (1 + b1s + b2s 2 + " + bn s n )(1 + s + s + s + " )
1!
2!
3!

s coincid pn la ordinul maxim posibil, egal cu 2n . In acest fel, termenii cu


puterile s0 , s1 , ... , s 2n ai lui a(s) i b(s) sunt egali. Procednd astfel, obinem
ai =

(n 1)(n 2)"(n i + 1) i
,
2(2n 1)(2n 2)"(2n i + 1) i !

(32)

bi = (1)i ai .

(33)

In particular, avem
G1+1(s) =

1
1+

s
2 ,

G2+ 2 (s) =

s
2

G3+3(s) =

s 2s2
+
2

12 ,

12

s 2 2
1+ + s

s 2 s 2 3s 3
+

10

120 ,

10

120

s 2 2 3 3
1+ + s + s

(34)

(35)

In majoritatea aplicaiilor, ordinul n al aproximaiei Pad se alege n gama


3.10. Precizia de aproximare a timpului mort este cu att mai ridicat cu ct
ordinul n este mai mare (fig. 4.12 i 4.13). O valoare prea mare a lui n mrete ns
considerabil dimensiunea sistemului.
Deoarece Gn+ n () = (1)n , rspunsul indicial al aproximaiei Pad de ordinul n
are valoarea iniial h(0+) = (1)n . In zona timpului mort ( 0 < t < ), rspunsul
indicial oscileaz n jurul valorii zero, intersectnd de n ori axa timpului. La
sistemele dinamice cu timp mort aproximat prin metoda Pad, aceste oscilaii sunt
puternic atenuate, cu att mai mult cu ct ordinul de aproximaie Pad i constanta
de timp de ntrziere dominant a sistemului au valori mai ridicate (fig. 4.14 i 4.15).

FUNCIA DE FRECVENA

109

Fig. 4.12. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e5s ,


aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 5 .

Fig. 4.13. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e5s ,


aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 10 .

Fig. 4.14. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e

5s

5s +1

aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 5 .

110

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

5s
Fig. 4.15. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e
,

5s +1

aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 8 .

Funcia de frecven a elementului timp mort, G ( j ) = e j , are modulul


unitar i faza liniar descresctoare cu :

M ( ) = 1 , ( ) = .

(36)

Prin urmare, n cazul sistemului cu timp mort cu funcia de transfer


Gm (s) = G ( s)es ,

(37)

unde G(s) este funcia de transfer a sistemului fr timp mort, avem

M m ( ) = M ( ) ,

m ( ) = ( ) .

(38)

Rezult c locul de transfer al sistemului cu timp mort poate fi obinut prin


spiralizarea n sens orar a locului de transfer al sistemului fr timp mort, adic
prin rotirea n sens orar n jurul originii, cu unghiul (exprimat n radiani), a
fiecrui punct al locului de transfer fr timp mort.

Pentru sistemul pur integral cu timp mort, descris prin funcia de transfer
Gm (s) = 1 e s ,
s

(39)

avem

M m ( ) = 1 ,

m ( ) =
2

(40)

FUNCIA DE FRECVENA

U m ( ) =

sin

Vm ( ) =

cos

111

(41)

Din ecuaia m ( ) = (2k + 1) , obinem pulsaiile punctelor de intersecie a locului


de transfer cu semiaxa real negativ (fig. 4.16):

k =

(4k + 1)
,
2

k = 0 ,1, 2 , "

(42)

Punctele de intersecie cu semiaxa real negativ au partea real


Uk =

deci

2
,
(4k + 1)

(43)

2
,

2
U1 =
etc.
5
U0 =

Fig. 4.16. Locul de transfer al sistemului pur integral cu timp mort.

La sistemele de ntrziere de ordinul unu cu timp mort, descrise prin funcia de


transfer
Gm (s) =

1 e s ,
T1s + 1

(44)

avem

M m ( ) =
i

T12 2 + 1

, m ( ) = arctgT1

(45)

112

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

U m ( ) =

cos T1 sin
,
T12 2 + 1

Vm ( ) =

sin T1 cos
.
T12 2 + 1

(46)

Prima intersecie a locului de transfer cu semiaxa real negativ (fig. 4.17) are partea
real U 0 = cos 0 , unde pulsaia 0 este dat de relaia
T1 0 + tg0 = 0 ,

< < .
0
2

(47)

Fig. 4.17. Locul de transfer al sistemului de ntrziere de ordinul unu cu timp mort.
In MATLAB, atribuirea unei valori T timpului mort al unui sistem sis se face astfel:
sis.iodelay=T;
Coeficienii numrtorului i numitorului raionalei Pad GTn+ n (s) de ordinul n+ n pot fi
determinai cu funcia pade, apelat sub forma
[num, den] = pade(T,n);
Apelat sub forma
sis1 = pade(sis,n);
funcia returneaz sistemul fr timp mort sis1 (cu funcia de transfer raional) care
aproximeaz sistemul cu timp mort sis, prin nlocuirea timpului mort al sistemului sis cu
aproximaia Pad de ordinul n+ n .

4.5. CRITERIILE DE STABILITATE NYQUIST


Criteriul de stabilitate Hurwitz este un criteriu de tip algebric ce poate fi aplicat
n studiul stabilitii sistemelor continue i discrete de ordin finit. Criteriile de
stabilitate Nyquist sunt de tip frecvenial i pot fi aplicate n studiul stabilitii
externe al tuturor sistemelor liniare continue, inclusiv cu timp mort. De regul,

FUNCIA DE FRECVENA

113

criteriile de stabilitate frecveniale sunt aplicate la sistemele de reglare cu structur


nchis, pornind de la urmtorul rezultat cunoscut: Sistemul nchis cu reacie
negativ este extern strict stabil dac i numai dac ecuaia polilor
1+ Gd ( s ) = 0

(48)

are toate rdcinile cu partea real negativ (situate n stnga axei imaginare).

Primul criteriu Nyquist. Considerm un sistem de reglare automat avnd


funcia de transfer a sistemului deschis Gd = GRGEGPGT strict proprie, cu n0 poli
pe axa imaginar i n1 poli n dreapta axei imaginare. Sistemul de reglare este
G
strict stabil dac i numai dac variaia total a argumentului vectorului v 0 cu
originea n punctul critic 1 + j0 i cu vrful mobil pe ramurile locului de transfer
Gd (s ) este
G

argv 0 = n0 + n1 .
2

(49)

Demonstraie. Dac Gd (s ) este o funcie raional proprie de ordinul n , atunci


1 + Gd ( s) =

R( s )
,
P( s )

(50)

unde
P( s) = (s p1 )(s p 2 )"( s p n ) ,

(51)

R( s) = (s z1 )(s z 2 )"(s z n ) ,

(52)

P (s ) fiind polinomul polilor sistemului deschis, iar R (s ) polinomul polilor


sistemului nchis. Dintre polii pi ai lui Gd (s ) , n0 sunt situai pe axa imaginar, n1

n dreapta axei imaginare i n n0 n1 n stnga axei imaginare. Conform condiiei


generale de stabilitate, sistemul de reglare este strict stabil dac i numai dac
polinomul R(s) al polilor sistemului nchis este hurwitzian, adic are toate
rdcinile zi situate n stnga axei imaginare.
Atunci cnd variabila s parcurge semiaxa imaginar pozitiv, variaia total a
argumentului funciei 1+ Gd ( s ) , egal cu unghiul descris de vectorul cu punctul de
aplicaie n originea axelor i vrful pe locul de transfer al funciei, este dat de
relaia
n

i =1

i =1

arg(1+ Gd ) = arg( s zi ) arg( s pi ) .

(53)

114

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Aa cum reiese imediat din figura 4.18, dac si este un numr real dat, atunci avem:
/ 2 , si < 0

arg(s si ) = 0 ,
si = 0 .

/ 2 , si > 0

(54)

Fig. 4.18. Variaia argumentului factorului s s1 .

Considerm, pentru nceput, c toate rdcinile zi i pi ale polinoamelor P(s) i


R(s) sunt reale. Dac sistemul de reglare este stabil, adic R(s) are toate rdcinile
zi situate n stnga axei imaginare, atunci avem
n

arg(s zi ) = n2 .

(55)

i =1

Deoarece
n

arg(s pi ) = (n n0 n1) 2 + n0 0 + n1( 2 ) = (n n0 ) 2 n1

(56)

i =1

iar din (53) rezult


arg(1 + Gd ) = n0

+ n1 .

G
Prin urmare, variaia vectorului v cu centrul n origine i vrful mobil pe ramurile

+ n1 . Deoarece locul de transfer al


2
funciei Gd ( s ) se obine din locul de transfer al funciei 1+ Gd ( s ) prin translatarea
locului de transfer 1 + Gd (s) este egal cu n0

acestuia spre stnga cu 1 (operaie ce transform originea axelor n punctul critic


G
1 + j 0 ), rezult c variaia vectorului v0 cu centrul n punctul critic 1 + j0 i
vrful mobil pe ramurile locului de transfer G d (s ) este, de asemenea, n0
adic

+ n1 ,

FUNCIA DE FRECVENA

115

arg v 0 = arg(1+ Gd ) = n0 + n1 .
2
G

Reciproc, dac arg v0 = n0 + n1 , atunci arg(1 + Gd ) = n0 + n1 , iar din


2
2

(53) i (56) obinem


n

i =1

i =1

arg( s zi ) = arg(1+ Gd ) + arg( s pi ) =


= (n0 + n1 ) + (n n0 ) n1 = n ,
2
2
2

de unde rezult c toate rdcinile zi ale polinomului polilor sistemului de reglare


R(s) sunt negative, deci sistemul este stabil.
Demonstraia poate fi extins la cazul general, n care nu toate rdcinile zi i
pi sunt reale, pe baza urmtoarelor dou observaii:

a) rdcinile complexe ale polinoamelor cu coeficieni reali P(s) i R(s) sunt


conjugate dou cte dou;
b) dac s1,2 = a jb sunt dou rdcini complex conjugate, atunci
, a<0

arg(s s1)(s s2) = arg(s s1) + arg(s s2) = 0 , a = 0 .

, a > 0

(57)

Remarc. In particular, din criteriul Nyquist se obine imediat urmtoarea


variant simplificat: In cazul n care funcia de
transfer G d ( s ) este stabil i de faz minim, sistemul
nchis este strict stabil dac i numai dac la
parcurgerea locului de transfer al funciei Gd ( j ) n
sensul creterii lui , punctul critic 1 + j0 rmne n
stnga acestuia.
In urmtoarea variant a criteriului Nyquist vom
considera c variabila complex s parcurge n sens
orar aa numitul contur Nyquist (fig. 4.19), format din
axa imaginar i semicercul din dreapta axei cu centrul
n origine i de raz R . Dac G d (s ) are poli
situai pe axa imaginar, conturul Nyquist i va ocoli

Fig. 4.19. Conturul Nyquist.

116

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

pe partea dreapt, prin semicercuri de raz r 0 . Atunci cnd variabila s parcurge


conturul Nyquist, funcia de transfer Gd (s ) genereaz o curb nchis, cu sens
continuu, numit diagrama Nyquist.

Al doilea criteriu Nyquist. Considerm un sistem de reglare automat avnd


funcia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT proprie, cu n1 poli n
dreapta axei imaginare ( n1 incluznd i polii multipli). Sistemul de reglare este
strict stabil dac i numai dac diagrama Nyquist a sistemului deschis nconjoar
punctul critic s0 = 1 + j 0 de n1 ori (n sens trigonometric).
Demonstraie. Se ine seama de principiul argumentului: Cnd variabila s parcurge
n sens orar un contur nchis C, care conine n interior z zerouri i p poli ai
funciei analitice F (s ) , funcia F (s ) va descrie o curb nchis ce nconjoar
originea de p z ori (n sens trigonometric).
Dac sistemul de reglare este strict stabil, atunci funcia F ( s ) = 1+ Gd ( s ) nu are
zerouri pe i n interiorul conturului Nyquist. Deoarece polii funciei F (s) coincid
cu polii funciei G d ( s ) , din principiul argumentului rezult c diagrama Nyquist a
funciei F (s ) nconjoar originea de n1 ori, deci diagrama Nyquist a funciei G d (s )
nconjoar punctul critic s0 de n1 ori (n sens trigonometric).
Reciproc, dac diagrama Nyquist a funciei Gd (s) nconjoar de n1 ori punctul
critic s0 , atunci diagrama Nyquist a funciei F ( s ) =1+ Gd ( s ) nconjoar originea de
n1 ori. Rezult c F (s) nu are zerouri pe i n interiorul conturului Nyquist, deci
sistemul de reglare este strict stabil.

Observaii 10. Cazul cel mai frecvent ntlnit n practic este acela n care
sistemul deschis este stabil, adic funcia de transfer Gd (s) nu are poli n dreapta
axei imaginare, deci n interiorul conturului Nyquist. In acest caz, sistemul de
reglare este strict stabil dac i numai dac diagrama Nyquist a funciei Gd (s ) nu
nconjoar punctul critic s0 . Dac diagrama trece chiar prin punctul s0 , atunci
sistemul nchis este semistabil.

20. Ambele criterii Nyquist sunt valabile i n cazul sistemelor cu timp mort, la
care funcia de transfer poate fi orict de bine aproximat printr-o funcie raional
de tip Pad.
30. Referitor la construcia diagramei Nyquist, urmtoarele observaii sunt foarte
utile.

FUNCIA DE FRECVENA

117

a) Dac funcia de transfer Gd (s ) este proprie, atunci semicercul de raz R


al conturului Nyquist se transform n punctul

bn
de pe axa real (chiar n origine,
an

n cazul practic n care Gd (s ) este strict proprie).


b) Polii simpli de pe axa imaginar ai funciei G d (s ) sunt transformai n
semicercuri de raz R , parcurse n sens orar.

c) Deoarece funcia Gd ( j ) are partea real par i partea imaginar impar,


diagrama Nyquist este simetric fa de axa real.
d) Diagrama Nyquist este o curb nchis, cu sensul de parcurgere continuu.

4.6. APLICAII
4.6.1. Aplicaii rezolvate
C4.1. Se d sistemul cu ecuaia

T1 y + y = 4 1 u ,
unde T1 = 10 s i 1 = 3 s . S se afle:
(a) valoarea maxim a amplificrii n regim sinusoidal permanent;
(b) pulsaia inferioar de band b ;
(c) amplitudinea A i defazajul ce caracterizeaz rspunsul permanent al sistemului
t
t
y p = Asin( + ) la intrarea u = 3sin .
2
2
Soluie. (a) Sistemul are funcia de transfer
G(s) =

4 1s
12s
=
T1s + 1 10s + 1

i funcia de frecven

12 j
.
10 j + 1
Modulul funciei de frecven este egal cu raportul dintre modulul numrtorului i cel al
numitorului, adic
1
12
6
= 1
M ( ) =
.
100 2 + 1
100 2 + 1 5
G ( j ) =

Deoarece funcia M ( ) este cresctoare, sistemul este un filtru trece sus, cu amplificarea
maxim

118

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

6
M max = lim M ( ) = .
5

(b) Pulsaia inferioar de band este dat de relaia


M ( b ) =
Rezult ecuaia

12 b

M max
2
=

100b2 + 1 5 2

din care obinem

b = 0,1 rad/s.
(c) Avem
1
A = M ( ) 3 = 3 6 ,
2
Argumentul funciei de frecven este egal cu diferena dintre argumentul numrtorului
i cel al numitorului, adic
( ) =

arctg (10 ) .

Prin urmare,

arctg 5 > 0 .

Aplicaia 4.2. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare automat avnd

GR = k , k > 0 ,

GE = 1 ,
15s

GP =

1 ,
12s + 1

(a) cu primul criteriu Nyquist;


(b) cu al doilea criteriu Nyquist;
(c) cu criteriul Hurwitz.
Soluie. (a) Avem

Gd (s) =
U d ( ) =

Vd ( ) =

k
,
15s(12s + 1)(3s + 1)
k
,
(144 + 1)(9 2 + 1)
2

k (36 2 1)
.
15 (144 2 + 1)(9 2 + 1)

Mai departe, construim tabelul de variaie

GT = 1 ,
3s + 1

FUNCIA DE FRECVENA

119

i locul de transfer (fig. 4.20).


Intruct funcia de transfer Gd (s) are un pol pe axa imaginar ( s1 = 0 ) i nu are poli n
dreapta axei imaginare ( n0 = 1 , n1 = 0 ), avem = n0 + n1 = .
2
2
G
25
In cazul k < , argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0 , deci
4
2
G
argv 0 = = , iar din primul criteriu Nyquist rezult c sistemul nchis este strict stabil.
2
G
In cazul k > 25 , argumentul vectorului v 0 variaz de la 3 la 0 , deci
2
4
G 3
argv 0 =
i sistemul nchis este instabil.
2
Pentru k = 25 , sistemul nchis este simplu stabil .
4

Fig. 4.20. Locul de transfer al funciei Gd (s) =

k
.
15s(12s + 1)(3s + 1)

(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are pol n dreapta axei
imaginare, sistemul nchis este stabil atunci cnd diagrama Nyquist nu nconjoar punctul
critic 1 .
La trasarea diagramei (fig. 4.21) s-a inut seama de faptul c polul din origine al funciei
Gd (s) se transform ntr-un semicerc de raz infinit, parcurs n sens orar.
Se observ c:
- n cazul k < 25 / 4 , diagrama Nyquist nu nconjoar punctul critic 1 , deci sistemul
nchis este strict stabil;

120

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

- n cazul k > 25 / 4 , diagrama Nyquist nconjoar punctul critic 1 de dou ori, n sens
orar, deci sistemul nchis este instabil.

Fig. 4.21. Diagrama Nyquist a funciei Gd (s) =

k
.
15s(12s + 1)(3s + 1)

(c) Ecuaia polilor 1 + Gd (s) = 0 are forma


36s 3 + 15s 2 + s +

k
0 .
15

In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi (ceea ce este adevrat) i 2 > 0 ,
unde
2 = 15 1 36

k 3(25 4k )
.
=
15
5

Rezult c sistemul de reglare este strict stabil numai pentru k < 25 / 4 .


Observaie. In acest exemplu, ca de altfel n majoritatea cazurilor practice, asigurarea

stabilitii sistemului de reglare se realizeaz prin limitarea superioar a factorului de


proporionalitate al regulatorului (n general, al sistemului deschis).
Aplicaia 4.3. S se studieze stabilitatea sistemului cu reacie negativ avnd
Gd (s) =

(a) cu primul criteriu Nyquist;


(b) cu al doilea criteriu Nyquist;
(c) cu criteriul Hurwitz.

k (s + 1)
, k >0,
s(s 1)

FUNCIA DE FRECVENA

121

k (1 2 )
Soluie. (a) Din U d ( ) = Re Gd ( j ) = 2k2 i Vd ( ) = Im Gd ( j ) =
, realizm
1+
(1 + 2 )
urmtorul tabel de variaie pentru (0 , ) :

i, pe baza lui, trasm locul de transfer corespunztor (fig. 4.22).


Funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) are un pol pe axa imaginar ( s1 = 0 ) i un
pol n dreapta axei imaginare ( s2 = 1 ); prin urmare, n0 = 1 i n1 = 1 , deci = n0 + n1 = 3 .
2
2
Deosebim trei cazuri.
G
1) Pentru k < 1 (fig. 4.22, a), argumentul vectorului v 0 variaz de la / 2 la 0, deci
G
argv 0 = 3 . In conformitate cu primul criteriu Nyquist, sistemul nchis este instabil;
2
G
2) Pentru k > 1 (fig. 4.22, b), argumentul vectorului v 0 variaz de la / 2 la 2 , deci
G
argv 0 = 3 = ; prin urmare, sistemul nchis este strict stabil .
2
3) Pentru k = 1 , sistemul este semistabil.

Fig. 4.22. Locul de transfer al funciei Gd (s) =

k (s + 1)
.
s(s 1)

(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) are un singur pol n dreapta
axei imaginare ( s1 = 1 ), din al doilea criteriu Nyquist rezult c sistemul nchis este stabil
atunci cnd diagrama Nyquist nconjoar o singura dat punctul critic 1 , n sens
trigonometric.

122

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Pentru trasarea diagramei (fig. 4.23) s-a inut seama c: a) polul din origine al funciei
Gd (s) se transform ntr-un semicerc de raz infinit, parcurs n sens orar; b) sensul de
parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.

Fig. 4.23. Diagrama Nyquist a funciei Gd (s) =

k (s + 1)
.
s(s 1)

In cazul k <1 , diagrama nconjoar punctul critic 1 + j 0 o singur dat, n sens orar,
deci sistemul nchis este instabil, iar n cazul k > 1 , diagrama nconjoar punctul critic o
singur dat, n sens trigonometric, deci sistemul este strict stabil.
(c) Ecuaia polilor 1 + Gd (s) = 0 are forma
s 2 + (k 1)s + k 0 .
In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi, adic k > 1 . Pentru k =1 , sistemul
este semistabil deoarece are polii s1,2 = j cu partea real nul.

Aplicaia 4.4. S se studieze stabilitatea sistemului cu reacie negativ avnd


Gd (s) = s2 2 ,
s +1
(a) cu primul criteriu Nyquist;
(b) cu al doilea criteriu Nyquist;
(c) cu criteriul Hurwitz.
Soluie. (a) Din U d ( ) =

2 i V ( ) = , realizm urmtorul tabel de variaie:


d
2 1
1
2

FUNCIA DE FRECVENA

123

i trasm locul de transfer corespunztor (fig. 4.24). Din relaia U d + 2Vd = 2 , care
+1
devine U d + 2Vd = 1 pentru 1 , rezult c locul de transfer este asimptotic la dreapta
U d + 2Vd = 1 .

s2

Fig. 4.24. Locul de transfer al funciei Gd (s) = 2


.
s +1

G
Pentru (0 ,1) , argumentul vectorului v 0 variaz de la la arctg 1 , deci are
2
1
1
la 0 , deci are variaia
variaia 1 = arctg , iar pentru (1 , ) , de la arctg
2
2
G
1 = arctg 1 . Prin urmare, variaia total a argumentului vectorului v 0 este
2
G
argv 0 = 1 + 2 = 0 . Pe de alt parte, funcia de transfer Gd (s) are doi poli pe axa

imaginar ( s1,2 = j ) i niciun pol n dreapta axei imaginare, deci

= n0 + n1 = 2 + 0 = .
2

G
Deoarece argv 0 , din primul criteriu Nyquist rezult c sistemul nchis este instabil.

(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are poli n dreapta axei
imaginare, sistemul nchis este stabil atunci cnd diagrama Nyquist nu nconjoar punctul
1 + j 0 . Pentru trasarea diagramei (fig. 4.25) s-a inut seama c: a) polii s1,2 = j ai
funciei Gd (s) situai pe axa imaginar se transform ntr-un semicercuri de raz
infinit, parcurse n sens orar; b) sensul de parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.

124

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Se observ c diagrama Nyquist nconjoar punctul critic 1 + j 0 o singur dat, n


sens orar; n consecin, sistemul nchis este instabil.

Fig. 4.25. Diagrama Nyquist a

s2

.
funciei Gd (s) = 2
s +1

(c) Ecuaia polilor 1 + Gd (s) = 0 are forma


s 2 + s 1 0 .

In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi. Deoarece condiia nu este
ndeplinit, sistemul este instabil.
Aplicaia 4.5. S se studieze stabilitatea sistemului cu reacie negativ avnd

Gd ( s) =

e s
,
Ti s

> 0 , Ti > 0 .

Soluie. Utilizm primul criteriu de stabilitate Nyquist. Avem n0 = 1 , n1 = 0 , deci

e s
este
2
2
s
reprezentat n figura 4.16. In figura 4.26, locul de transfer este reprezentat n variantele de
poziionare a punctului critic 1 la stnga punctului U 0 = 2 i, respectiv, ntre punctele
Ti
U 0 i U1 = 2 .
5 Ti
, avem:
Aplicnd primul criteriu Nyquist i innd seama c U k = 2
(4k + 1) Ti
G
- pentru < (fig. 4.26, a), argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0, deci
Ti 2
2
G
argv 0 = = ; sistemul nchis este strict stabil;
2

= n0 + n1 = . In cazul Ti =1 , locul de transfer al funciei Gd (s) =

FUNCIA DE FRECVENA

125

G
- pentru < < 5 (fig. 4.26, b), argumentul vectorului v 0 variaz de la 3 la 0 ,
2 Ti 2
2
G
deci argv 0 = 3 ; sistemul nchis este instabil;
2
G
(4k + 1) (4k + 5)
< <
, k = 1, 2 , " , argumentul vectorului v 0 variaz de la
- pentru
2
2
Ti
3 + 2k la 0 , deci argvG = 3 2k ; sistemul nchis este instabil.
0
2
2

Fig. 4.26. Locul de transfer al funciei Gd ( s) =

e s .
Ti s

In concluzie, sistemul cu reacie este strict stabil pentru (0 , ) , semistabil pentru


Ti
2
= i instabil pentru ( , ) .
Ti 2
Ti 2
Observaie. Funcia step1(tau,Ti,n,t) introdus n mediul MATLAB sub forma fiierului
step1.m realizeaz reprezentarea grafic a rspunsului indicial al sistemului de reglare, n
condiiile nlocuirii timpului mort cu aproximaia Pad de ordinul n+ n .
function step1(tau,Ti,n,t1)
s=tf('s');
sis=1/Ti/s; sis.iodelay=tau;
sis1=pade(sis,n); sra=sis1/(1+sis1);
step(sra,0:0.1:t1);
grid on

Graficele din figurile 4.27 i 4.28, obinute cu comenzile step1(pi/2,1,2,30) i


step1(pi/2,1,4,30), prezint rspunsurile indiciale aproximative (datorit utilizrii
aproximaiei Pad ) ale sistemului de reglare aflat la limita de stabilitate. Se observ c n
cazul aproximaiei Pad de ordinul 4 + 4 , graficul red cu suficient precizie caracterul
oscilant ntreinut al rspunsului indicial.

126

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Fig. 4.27. Rspunsul indicial al sistemului de reglare la limita de stabilitate,


n cazul utilizrii aproximaiei Pad de ordinul 2 + 2 .

Fig. 4.28. Rspunsul indicial al sistemului de reglare la limita de stabilitate,


n cazul utilizrii aproximaiei Pad de ordinul 4 + 4 .

Aplicaia 4.6. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu Gd (s) =

k e 2 s
pentru:
5s + 1

a) k =1 ; b) k > 0 .
Soluie. (a) Utilizm primul criteriu de stabilitate Nyquist. Locul de transfer al funciei
Gd (s) este reprezentat grafic n figura 4.17. Avem n0 = 0 i n1 = 0 , deci = n0 + n1 = 0 .
2
Conform primului criteriu de stabilitate Nyquist, sistemul nchis este stabil atunci cnd
punctul critic 1 se afl la stnga punctului cu abcisa U 0 = cos 2 0 , unde pulsaia 0 este

dat de relaia 5 0 + tg 2 0 = 0 , / 2 < 2 0 < . Deoarece U 0 > 1 , sistemul este strict


stabil.
b) Cu programul MATLAB
k=1; s=tf('s');
s1=1/(5*s+1); s1.iodelay=2;
w=0.1:0.001:12; nyquist(s1,w);
w1=0.895:0.0001:0.896;
[Re,Im]=nyquist(s1,w1);

obinem Im(:,:,3)<0, Im(:,:,4)>0 i Re(:,:,3) -0.2180, din care rezult condiia de stabilitate
0,2180k <1 , adic k < 4,587 .

FUNCIA DE FRECVENA

127

Funcia step2(k,tau,T1,n,t1), introdus n mediul MATLAB sub forma fiierului


step2.m, realizeaz reprezentarea grafic a rspunsului indicial al sistemului de reglare cu
funcia de transfer a sistemului deschis
k e s
Gd ( s) =
,
T1 s + 1
n condiiile nlocuirii timpului mort cu aproximaia Pad de ordinul n+ n :
function step2(k,tau,T1,n,t1)
s=tf('s');
sis=k/(T1*s+1); sis.iodelay=tau;
sis1=pade(sis,n); sra=sis1/(1+sis1);
step(sra,0:0.1:t1);
grid on

Graficele din figurile 4.29 i 4.30, obinute cu comenzile step2(4.587,2,5,2,30) i


step2(4.587,2,5,4,30), prezint rspunsurile indiciale aproximative (datorit utilizrii
aproximaiei Pad) ale sistemului de reglare aflat la limita de stabilitate ( k = 4,587 ). Ca i la
problema precedent, n cazul aproximaiei Pad de ordinul 4 + 4 , graficul red cu
suficient precizie caracterul oscilant ntreinut al rspunsului indicial.

Fig. 4.29. Rspunsul indicial al sistemului de reglare la limita de stabilitate,


n cazul utilizrii aproximaiei Pad de ordinul 2 + 2 .

Fig. 4.30. Rspunsul indicial al sistemului de reglare la limita de stabilitate,


n cazul utilizrii aproximaiei Pad de ordinul 4 + 4 .

128

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

4.6.2. Aplicaii de autocontrol


C4.1. Se d sistemul cu ecuaia T1 y + y = u , unde T1 = 10 s . S se afle:
(a) pulsaia de band b ;
(b) amplitudinea A i defazajul al rspunsului y p = Asin(t / 4 + ) al sistemului n
regim sinusoidal permanent, pentru u = 2sin t / 4 .
C4.2. Fie conexiunea serie format din subsistemele:

1 : 4v + v = 3u + u , 2 : 5 y + y = 2v .

t
t
a) Pentru u = 2 sin , s se afle rspunsul permanent v p (t ) = Asin( + ) ;
3
3
t
t
b) Pentru u = sin , s se afle rspunsul permanent y p (t ) = Asin( + ) .
2
2

C4.3. Se d sistemul

2 x1 = x2
, y = 3x1 .

2 x2 = 2 x1 3x2 + u
S se afle banda de trecere i amplificarea n regim permanent sinusoidal cu pulsaia
= 1 rad/sec.
C4.4. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare automat avnd
GE = 1 ,
5s + 1
utiliznd primul criteriu Nyquist.
GR = k , k > 0 ,

GP =

1 ,
10s + 1

GT = 1 ,
2s + 1

C4.4. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare automat avnd


GR = k (1 + 1 ) , k > 0 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 ,
5s + 1
10s + 1
4s + 1
4s
utiliznd al doilea criteriu Nyquist.
C4.6. Utilind mediul MATLAB, s se studieze stabilitatea sistemului cu reacie
negativ avnd
k e 2 s
G d ( s) =
, k >0 .
10s(2s + 1)

5
CALITATEA REGLRII
In aplicaiile practice, sistemele de reglare automat trebuie s fie stabile i s
satisfac unele performane de regim staionar i dinamic, astfel nct abaterea
(eroarea) produs ca urmare a variaiei n timp a referinei, a unor perturbaii externe
sau a unor factori perturbatori interni s aib o valoare ct mai redus, att n timpul
regimului tranzitoriu, ct i la sfritul acestuia.

5.1. CALITATEA REGLRII IN REGIM STAIONAR


In regim staionar, calitatea reglrii unui sistem de reglare stabil este dat de
valoarea erorii staionare
(1)
st = lim (t ) ,
t

la referin sau perturbaie tip treapt unitar sau ramp unitar. Sistemul este cu att
mai precis, cu ct eroarea staionar (numit uneori offset) are valoarea n modul
mai mic. Interpretarea geometric a erorii staionare la referin i perturbaie
treapt este ilustrat n figura 5.1.

Fig. 5.1. Interpretarea erorii staionare pentru referin i perturbaie treapt.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

130

Lema care urmeaz evideniaz relaiile de calcul al erorii staionare, atunci cnd
se cunosc funciile de transfer ale sistemului automat de reglare, cu schema din
figura 5.2 .
Lema erorii staionare. Dac un sistem de reglare automat strict stabil are
funcia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT , atunci
1
a) st = lim G ER ( s) = lim
, pentru r (t ) = 1(t ) ;
s0
s 0 1 + Gd
GV GT
, pentru v (t ) =1(t ) ;
s0 1 + Gd

b) st = lim G EV ( s) = lim
s 0

1
1
c) st = lim G ER (s) = lim
, pentru r (t ) = t 1(t ) ;
s
(
1
+
G
)
s
s

0
d
s 0
1
GV GT
d) st = lim G EV (s) = lim
, pentru v (t ) = t 1(t ) .
s 0 s
s 0 s(1 + Gd )
Formulele de calcul al erorii staionare se obin imediat pe baza proprietii
valorii finale a transformrii Laplace:

st = lim (t ) = lim sE (s) ,


t

s 0

innd seama i de formulele transformatelor Laplace ale funciilor treapt unitar i


ramp unitar:
1
1
L [1(t )] = , L [t 1(t )] = 2 .
s
s

Fig. 5.2. Sistem de reglare automat.

Observaii. 1. Toate relaiile de calcul al erorii staionare sunt valabile numai


dac sistemul de reglare este stabil, relaia st = lim sE(s) fiind valid numai atunci
s 0

cnd transformata Laplace E (s) are toi polii cu partea real negativ. Prin urmare,

CALITATEA REGLRII

131

obinerea unei valori finite a erorii staionare nu implic faptul c sistemul este
stabil.
2. Un sistem de reglare automat se consider a fi precis n raport cu un semnal
treapt sau ramp aplicat la intrare (ca referin sau perturbaie) atunci cnd eroarea
staionar este zero.
3. Eroarea staionar la referin sau perturbaie tip ramp este de infinit ori mai
mare dect eroarea staionar la intrare tip treapt. Prin urmare, dac eroarea
staionar este nenul la intrare treapt, atunci ea este infinit la intrare ramp.
Desigur, la sistemele fizice de reglare nu ntlnim niciodat erori staionare infinite,
deoarece domeniul de liniaritate este n toate cazurile mrginit. Astfel, n cazul
exprimrii procentuale a mrimilor unui sistem de reglare, valorile acestora sunt
cuprinse ntre 0 i 100 %.
Teorema preciziei reglrii. Fie un sistem de reglare automat strict stabil, cu
ambele canale ale prii fixate (de execuie i perturbator) de tip proporional.

(a) Dac regulatorul este de tip proporional, atunci eroarea staionar este
nenul i finit la intrare treapt (cu att mai mic n modul cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare), respectiv infinit la referin
ramp.
(b) Dac regulatorul conine o component integral simpl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare treapt, dar finit i nenul la referin ramp.
(c) Dac regulatorul conine o component integral dubl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare ramp, deci i la intrare treapt.
Teorema preciziei reglrii poate fi uor demonstrat pe baza relaiilor date de
lema erorii staionare, n care funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) este
produsul dintre funcia de transfer a regulatorului GR (s) i funcia de transfer a
prii fixate GF (s) :

Gd (s) = GR (s)GF (s) .


In cazul (a), pentru r = 1(t ) , avem
1
1
,
=
s0 1 + G R ( s)G F ( s) 1 + K R K F

st = lim

unde K R i K F sunt factorii statici de proporionalitate ai regulatorului i prii


fixate. Prin urmare, eroarea staionar este nenul, dar cu att mai mic cu ct

132

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

factorul de proporionalitate K R al regulatorului este mai mare. In majoritatea


aplicaiile industriale (de reglare a debitului, presiunii, temperaturii etc.), factorul de
proporionalitate al regulatorului nu poate fi ns mrit prea mult, deoarece sistemul
de reglare tinde s devin oscilant sau chiar instabil. Totui, n domeniul
electronicii, ntlnim dispozitive analogice cu bucl nchis (cu legtur de reacie
negativ), avnd deci structura unui sistem de reglare automat, n care
regulatorul este un amplificator de tensiune cu factorul de amplificare de ordinul
sutelor sau miilor. Aceste dispozitive electronice cu bucl nchis funcioneaz
practic cu eroare staionar nul la intrare treapt.
In cazul (b), considernd un regulator de tip PI cu funcia de transfer
G R ( s) = K R (1 +

1
),
Ti s

pentru r = 1(t ) , avem

st = lim

s 0

1
1 + K R (1 +

1
)G F ( s)
Ti s

Ti s
0
=
=0,
s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) 0 + K R (0 + 1) K F

= lim

iar pentru r (t ) = t 1(t ) , avem


1
s 0 s

st = lim

Ti
Ti
1
= lim
=
.
1
s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) K R K F
1 + K R (1 +
)G F ( s)
Ti s

Prin urmare, eroarea staionar la referin treapt este nul, iar la referin ramp
este finit i nenul, cu att mai mic cu ct factorul de proporionalitate K R al
regulatorului este mai mare i constanta de timp integral Ti mai mic.
In cazul (c), n care
1 *
G R (s) , G R* (0) 0 ,
s2
pentru referin ramp unitar avem

G R (s) =

GF (0) = K F ,

1
s
0
= lim
=
=0.
2
*
*
s 0 s (1 + G R G F ) s 0 s + G R ( s )G F ( s ) 0 + G (0) K

st = lim

Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin ramp, deci i la referin
treapt.
Observaie. Atunci cnd partea fixat a sistemului de reglare este de tip integral,
eroarea staionar la referin sau perturbaie treapt este nul chiar i n cazul unui

CALITATEA REGLRII

133

regulator de tip proporional. Pentru a avea eroare staionar nul i la referin sau
perturbaie de tip ramp se recomand totui utilizarea unui regulator cu
component integral simpl, dar avnd intensitatea redus, pentru a se evita apariia
regimului oscilant.

5.2. CALITATEA REGLARII IN REGIM DINAMIC


In regim dinamic, calitatea reglrii sistemelor automate este descris cu ajutorul
unor indici de performan asociai de obicei rspunsului sistemului la referin sau
perturbaie tip treapt. Unele aspecte ale calitii regimului dinamic pot fi descrise i
cu ajutorul caracteristicilor de frecven, care permit aprecierea comportrii
sistemului la semnale de intrare sinusoidale de frecvene diverse.

5.2.1. Indici de calitate


Dintre indicii de calitate mai frecvent utilizai n analiza si sinteza sistemelor de
reglare automat, menionm: banda de trecere, banda de alocare a polilor, durata
regimului tranzitoriu, suprareglajul, gradul de amortizare a oscilaiilor (indicele de
oscilaie), poziia polilor n planul complex, diveri indici de tip integral .a.
Banda de trecere (banda de frecven sau lrgimea de band) este un indicator
ce caracterizeaz proprietatea de filtru trece-jos a sistemului de reglare, reprezentnd intervalul (0 , b ) n care factorul de amplificare n regim sinusoidal
permanent nu scade sub 1 din valoarea maxim, adic [3]
2

M ( ) 1 M max ,
2

(2)

unde M ( ) este modulul funciei de frecven al canalului intrare-ieire analizat.


Pentru ca mrimea reglat y s urmreasc referina r cu bune performane,
modulul funciei de frecven GYR ( j ) trebuie s aib valoarea apropiat de 1
pentru un domeniu ct mai larg de frecvene. Aadar, n proiectare se impune
limitarea inferioar a pulsaiei de band b a canalului cu funcia de frecven
GYR ( j ) , adic b imp . Pe de alt parte, pentru reducerea efectului perturbaiei v
asupra mrimii reglate y , banda de frecven asociat funciei de frecven
GYV ( j ) , trebuie s fie ct mai mic. In proiectare se impune limitarea superioar a
pulsaiei de band b a canalului cu funcia de frecven GYV ( j ) , adic b imp .

134

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

In continuare sunt prezentai principalii indici de calitate asociai rspunsului


indicial y(t ) al sistemului de reglare la o variaie de tip treapt a mrimii de
referin.
Banda de alocare a polilor unui sistem de reglare dat este intervalul ( , ] ,

unde este valoarea maxim a prii reale a polilor sistemului de reglare. In cazul
unui sistem care are numai poli simpli de forma pi = ai + jbi cu ai < 0 , i = 1, 2 , " , n ,
variabila timp t apare n componenta tranzitorie a rspunsului indicial numai prin
intermediul exponenialelor
e pit = e ait (cosbi t + j sin bi t ) .
Presupunnd c sistemul este strict stabil i are toi polii situai n stnga dreptei
s = ( < 0 ), adic ai pentru orice i , cu ct valoarea lui este mai mic, cu
att este eliminat mai rapid componenta tranzitorie a rspunsului sistemului,
obinndu-se astfel un timp tranzitoriu mai scurt. Condiia ca toi polii s aib partea
real mai mic sau egal cu este echivalent cu condiia ca polinomul
P( s + )

s fie hurwitzian n raport cu variabila s , unde P(s) este polinomul polilor


sistemului de reglare. In proiectare se impune limitarea captului superior al benzii
de alocare a polilor la o valoare negativ dat, printr-o condiie de forma
impus ( impus < 0 ).
Minimizarea indicelui de calitate n raport cu parametrii de acordare ai
regulatorului asigur de regul un rspuns indicial rapid, dar oscilant amortizat.
Durata regimului tranzitoriu ( Ttr ) reprezint intervalul de timp cuprins ntre
momentul t = 0 n care referina se modific sub form de treapt i momentul
t = Ttr n care mrimea reglat y(t ) atinge pentru ultima dat una din limitele
yst , fr a mai iei din zona cuprins ntre cele dou limite, unde y st este
valoarea staionar (final) a ieirii, iar este 0,05 y st sau 0,02 y st figura 5.3.
Matematic, durata regimului tranzitoriu este cea mai mic valoare a
parametrului Ttr astfel nct
y(t ) yst t Ttr .

(3)

Reamintim c la sistemele de ntrziere de ordinul unu cu constanta de timp T1 ,


durata regimului tranzitoriu este Ttr 3T1 pentru = 0,05 yst , respectiv Ttr 4T1

CALITATEA REGLRII

135

pentru = 0,02 yst . De asemenea, la sistemele de ntrziere de ordinul doi cu


constantele de timp T1 i T2 , durata regimului tranzitoriu este

Ttr 3(T1 + T2 ) ,
respectiv

Ttr 4(T1 + T2 ) .

Fig. 5.3. Indicatori de calitate asociai rspunsului indicial.

Un sistem de reglare automat este cu att mai performant sub aspect dinamic cu
ct durata regimului tranzitoriu este mai mic. La sistemele de ordinul doi sau mai
mare nu exist formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.

Suprareglajul ( ) se definete ca fiind depirea relativ maxim a valorii


staionare a ieirii, adic

= 1 100 % .
(4)
y st
Sistemele cu rspuns indicial cresctor au suprareglajul nul. In proiectarea
sistemelor de reglare se impune limitarea superioar a suprareglajului la o
valoare cuprins ntre 1 i 15 %, n funcie de specificul sistemului i de
performanele dorite.

Gradul de amortizare ( ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu


rspuns indicial oscilant, fiind o msur a raportului subunitar al primelor dou
depiri pozitive ale valorii staionare,

=1

3
.
1

(5)

In cazul sistemelor cu rspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori


cuprinse ntre 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, trebuie s aib
o valoare ct mai apropiat de 1.

136

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Indicii integrali, atunci cnd sunt alei convenabil, pot asigura o caracterizare
mai complet a calitii regimului dinamic i o proiectare optimal a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales n raport cu structura i parametrii
regulatorului.
La sistemele de reglare cu eroare staionar nul la referin sau perturbaie
treapt unitar, printre cei mai utilizai indici de tip integral, menionm urmtorii:
I1 =

(t ) dt ,

(6)

I 2 = 2 (t ) dt ,

(7)

I 3 = [ 2 (t ) 2 + 2 (t )]dt ,
0

I 4 = [ 2 (t ) + k (c(t ) c st ) 2 ]dt ,
0

(8)
(9)

unde este eroarea (abaterea), c - mrimea de comand, c st - valoarea staionar a


mrimii de comand, iar i k - constante pozitive de ponderare.
Indicele I1 este rar utilizat n analiza i sinteza analitic a sistemelor, din cauza
operatorului de tip "modul", care ridic probleme n calculul analitic al integralei.
Indicele integral ptratic I 2 poate fi calculat analitic, iar sinteza regulatorului prin
minimizarea acestui indice asigur performane dinamice de bun calitate, fr a
garanta ns obinerea unui suprareglaj suficient de mic i un consum energetic
redus.
Minimizarea indicelui I3 asigur, prin comparaie cu I 2 , o reducere a vitezei de
variaie a mrimii reglate y i, prin aceasta, o reducere a suprareglajului, n timp ce
minimizarea indicelui I 4 asigur, tot prin comparaie cu I2 , o reducere a
consumului de energie n procesul de schimbare a valorii mrimii reglate.
Se observ c indicii I 2 , I3 i I 4 pot fi scrii sub forma unei sume de integrale
de forma

I = z(t )2 dt ,
0

(10)

n care lim z (t ) = 0 , pentru a asigura convergena integralei.


t

In cazul unui sistem de reglare strict stabil, transformata Laplace a funciei


z (t ) = (t ) la referin treapt unitar este
Z (s) = G ER (s) R( s) =

1
,
s[1+ G F (s)]

(11)

CALITATEA REGLRII

137

iar transformata Laplace a funciei


z (t ) = c(t ) c st ,

pentru referin treapt unitar, este

Z ( s) =

GCR ( s) GCR (0)


,
s

(12)

unde

GCR (s) =

G R ( s)
.
1+ GF (s)

(13)

Intr-adevr, innd seama de proprietatea valorii finale, avem


c st = lim sC ( s) = lim sGCR ( s) R( s) = GCR (0) ,
s 0

s0

deci

Z ( s) = C ( s)

c st GCR (s) GCR (0)


.
=

s
s
s

Atunci cnd transformata Laplace Z (s) este o funcie raional hurwitzian,


indicele de calitate integral-ptratic poate fi explicitat analitic n raport cu
coeficienii polinoamelor de la numrtorul si numitorul fraciei Z (s) .

Teorema indicelui integral-ptratic. Dac transformata Laplace


Z (s) =

bn1 s n1 + " + b1 s + b0
a n s n + " + a1 s + a0

are numitorul hurwitzian, atunci integrala I = z (t ) 2 dt , are valoarea


0

I=
n care

a0 a2
0
= 0

a1

a0

n
,
2a n
a4

(14)
0

a3

a2

%
0

an1

iar n se obine din prin nlocuirea ultimei linii cu [B0 B1 B2 " Bn 1] , unde

138

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

B0 = b02 ,

B1 = b12 2b0b2 ,
B2 = b22 2b1b3 + 2b0b4 ,
#

Bn2 = bn22 2bn 3bn 1 ,


Bn 1 = bn21 .

Principalele forme particulare ale formulei de calcul al indicelui integral I sunt


prezentate mai jos.
1. Pentru n = 4 , funciei
Z ( s) =

i corespunde integrala I =

b3 s 3 + b2 s 2 + b1 s + b0
a 4 s 4 + a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 z + a0

(15)

4
, unde
2a 4

= a 0 (a1a 2 a3 a12 a 4 a0 a32 )

(16)

i
4 = a4 (a2a3 a1a4 )b02 + a0a3a4 (b12 2b0b2 ) + a0a1a4 (b22 2b1b3 ) + a0 (a1a2 a0a3 )b32 . (17)
2. Pentru n = 3 , funciei
Z (s) =

b2 s 2 + b1 s + b0
a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 z + a0

(18)

i corespunde integrala
I=

a 2 a3b02 + a0 a3 (b12 2b0 b2 ) + a0 a1b22


.
2a0 a3 (a1a 2 a0 a3 )

(19)

3. Pentru n = 2 , funciei
Z (s) =

b1 s + b0
a 2 s 2 + a1 z + a0

(20)

a 2 b02 + a 0 b12
.
2a 0 a1a 2

(21)

i corespunde integrala
I=

CALITATEA REGLRII

139

Observaie. In cazul unui sistem de reglare automat cu regulator PID, indicii


integrali de calitate sunt funcii de parametrii K p , Ti i Td ai regulatorului. Pentru
indicii I 2 , I3 i I 4 , teorema indicelui integral-ptratic de calitate permite determinarea analitic a acestor funcii, atunci cnd se cunosc modelele dinamice liniare ale
elementelor sistemului de reglare. In consecin, problema optimizrii sistemului de
reglare prin minimizarea unuia dintre aceti indici de performan se reduce la
calculul minimului unei funcii algebrice, avnd ca variabile parametrii de acordare
ai regulatorului.

5.2.2. Alocarea polilor


Metodele de studiu al calitii dinamice a sistemelor de reglare pe baza indicilor
integrali de calitate sunt de tip parametric, n sensul c permit evaluarea
performanelor dinamice ale sistemului de reglare n raport cu parametrii regulatorului, n condiiile n care acesta are o structura dinamic dat.
In continuare, vom aborda problema sintezei structurii i parametrilor
regulatorului plecnd de la ideea c performanelor dinamice ale unui sistem de
reglare liniar, continuu i fr timp mort sunt determinate, n mod dominant, de
poziia n planul complex a polilor funciei de transfer a sistemului. Teoremele de
alocare a polilor stabilesc faptul c, teoretic, un sistem de reglare liniar continuu i
fr timp mort poate realiza performane dinamice orict de bune, prin alegerea
convenabil a funciei de transfer a regulatorului.
Prima teorem de alocare a polilor [11]. Dac funcia de transfer GF (s) a
prii fixate a unui sistem de reglare automat este ireductibil, strict proprie, are
ordinul relativ n k i toate zerourile cu partea real negativ, atunci oricare ar fi
polinomul hurwitzian P(s) de gradul n k i cu termenul liber unitar, exist un
regulator stabil, cu funcia de transfer semiproprie, de ordinul n sau mai mic, astfel
nct sistemul de reglare s aib funcia de transfer
1
,
G0 ( s ) =
P( s)
iar funcia de transfer a sistemului deschis s fie de tip dublu integral.
Demonstraie. Fie
P(s) = cn k s n k + cn k 1s n k 1 + " + c1s + 1 .
Din relaia

(22)

140

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

G0 ( s ) =

G R ( s)G F ( s)
,
1 + G R ( s)G F ( s)

rezult
G R ( s) =

G0 ( s )
1
=
.
G F ( s)[1 G0 ( s)] G F (s)[ P( s) 1]

(23)

Tinnd seama c
GF (s) =

r ( s)
,
p( s)

unde r (s) i p(s) sunt polinoame coprime astfel nct


r (0) 0 , grad r (s) = k ,

grad p(s) = n ,

obinem
GR (s) =

p( s)
,
s r (s) p1(s)

(24)

unde
p1(s) = cn k s nk 1 + cnk 1s nk 2 + " + c2s + c1 .

(25)

Funcia de transfer a regulatorului are numrtorul i numitorul de gradul n ,


fiind deci semiproprie.
Dac partea fixat este de tip proporional, deci p(0) 0 i r (0) 0 , atunci
regulatorul este de tip simplu integral.
Dac partea fixat este de tip simplu integral, deci polinomul p(s) are un zerou
n origine, atunci regulatorul este de tip proporional, avnd numrtorul i
numitorul de gradul n 1 .
Funcia de transfer a sistemului deschis este de tip simplu integral, deoarece
Gd ( s ) =

G0 ( s )
1
1
=
=
.
1 G0 (s) P(s) 1 s p1 ( s)

(26)

Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin treapt i, de asemenea, la efect
perturbator treapt introdus la ieirea sistemului.
Deoarece funcia de transfer a prii fixate GF (s) are toate zerourile cu partea
real negativ, regulatorul este stabil dac i numai dac polinomul p1(s) este
hurwitzian. Conform criteriului de stabilitate Hurwitz, polinomul p1(s) este
hurwitzian dac toi coeficienii cnk , cnk 1 , " , c2 , c1 i minorii principali D1 ,
D2 , ... , Dnk 1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi.

CALITATEA REGLRII

141

Aceast condiie se ndeplinete ntotdeauna deoarece polinomul polilor sistemului


de reglare P(s) este ales hurwitzian i, prin urmare, toi coeficienii
cnk , cnk 1 , " , c1 , c0 i minorii principali D1 , D2 , ... , Dnk 1 , Dnk ai matricei
Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi. Cu aceasta, demonstraia este
ncheiat.
Prin alegerea convenabil a polinomului polilor P(s) , rspunsul sistemului de
reglare la referin sau perturbaie treapt poate fi teoretic orict de rapid. In
aplicaiile practice, unde modelul prii fixate este cunoscut cu un anumit grad de
incertitudine, polinomul polilor sistemului de reglare trebuie ales astfel nct
constantele de timp ale sistemului de reglare s fie comparabile cu cele ale
procesului reglat. De exemplu, n cazul n care partea fixat este de tip proporional,
durata teoretic a rspunsul indicial al sistemului de reglare trebuie s fie de cel
mult 2 ... 5 ori mai mic dect durata rspunsului indicial al prii fixate. Un
asemenea mod practic de abordare a sintezei regulatorului asigur o mai strns
corelaie ntre rezultatele teoretice i cele practice, precum i o limitare adecvat a
magnitudinii semnalului de comand generat de regulator la o variaie treapt a
referinei. Reamintim c factorul de magnitudine al semnalului de comand este
definit ca fiind raportul M = c(0+) / c() dintre valoarea iniial i cea final a
semnalului de comand c(t ) la referin treapt. In aplicaiile practice, n cazul n
care partea fixat este de tip proporional, se impune limitarea factorului de
magnitudine la o valoare mai mic dect 20 [12].
Factorul de magnitudine este dat de relaia
M=

G F (0)
.
lim P( s)G F ( s)

(27)

Aceast relaie din proprietile valorii iniiale i finale, astfel:


GCR ( s) =

G0 ( s )
1
=
,
G F ( s) P( s)G F ( s)

c(0+ ) = lim sC ( s) = lim sGCR (s) R(s) = lim GCR ( s) =


s 0

s 0

s 0

c() = lim sC (s) = lim sGCR (s) R(s) = lim GCR ( s) =


s 0

s 0

s 0

1
,
lim P(s)G F (s)

s 0

1
1
.
=
P(0)G F (0) G F (0)

142

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Observaii. 1o. Dac alegem polinomul polilor P(s) cu toate rdcinile reale i
negative, atunci rspunsul sistemului de reglare la referin treapt este monotonic
mrginit.

2o. Atunci cnd polinoamele p(s) i p1(s) au rdcini comune, funcia de


transfer a regulatorului va avea ordinul mai mic. S considerm sistemul de reglare
cu partea fixat
KF
GF (s) =
,
(28)
(T1s + 1)(T2 s + 1)(T s + 1)
unde T1 i T2 sunt constante de timp dominante, iar T reprezint suma constantelor
de timp parazite ( T << T2 T1 ). Tinnd seama c
P( s) 1 = sp1 ( s) ,

dac alegem polinomul polilor sistemului de reglare P(s) astfel nct P( 1/ T ) = 1 ,


atunci regulatorul va avea ordinul mai mic dect 3, prin simplificarea factorului
T s + 1 de la numrtorul i numitorul funciei de transfer.

De exemplu, alegnd polinomul polilor


P(s) = (1s + 1)2 ( 2 s + 1) ,

(29)

cu

1 = ( x + 1)T , 2 = (1 12 )T ,
x

x 1,

relaia P( 1/ T ) = 1 este satisfcut. Deoarece


P(s) 1 =12 2 s3 + 1(1 + 2 2 )s 2 + (21 + 2 )s =
( x + 1)2
T s[( x 2 1)T2s 2 + ( x 2 + 2 x 2)T s + 2 x 1] =
x2
( x + 1)2
=
T s(T s + 1)[( x2 1)T s + 2 x 1] ,
x2

rezult
GR (s) =

K (T s + 1)(T2s + 1)
1
,
= R 1
GF (s)[ P(s) 1]
T s(aT s + 1)

cu
KR =

x2 1 .
x2
a
=
,
2 x 1
( x + 1)2 (2 x 1) K F

(30)

CALITATEA REGLRII

143

Pentru x = 1 , obinem algoritmul de reglare PID, n forma improprie


GR (s) =

(T1s + 1)(T2s + 1)
,
4K FT s

iar pentru x = 2 , rezult algoritmul de reglare PID, n forma semiproprie


GR (s) =

4(T1s + 1)(T2s + 1)
.
27 K FT s(T s + 1)

Sistemul de reglare are funcia de transfer


1
,
G0 (s) = 1 =
2
P(s) ( s + 1) ( s + 1)
1
2
iar factorul de magnitudine al comenzii este

M=

G F (0)
TT
x2
=
1 22 .
3
lim P(s)G F (s) ( x + 1) ( x 1) T

(31)

Formele de rspuns y(t ) la referin treapt, pentru diferite valori ale


parametrului x , sunt reprezentate n figura 5.4.

Fig. 5.4. Rspunsul indicial al sistemului de reglare cu funcia de transfer


1
, unde 1 = ( x + 1)T , 2 = (1 12 )T .
G0 (s) =
2
x
(1s +1) ( 2 s +1)

3o. In cazul sistemului de reglare cu partea fixat (28), s considerm c


polinomul polilor are forma
P( s) = (2T2 s 2 + 2T s + 1)( xT s + 1) , x 0 .

(32)

144

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

innd seama c
P(s) 1 = T s [ 2 xT2 s 2 + 2(1 + x)T s + 2 + x] ,
rezult
GR (s) =

(T1s + 1)(T2 s + 1)(T s + 1)


1
,
=
GF (s)[P(s) 1] K T s [ 2 xT 2 s 2 + 2(1 + x)T s + 2 + x]
F

1
G0 (s) = 1 =
.
P(s) (2T2 s 2 + 2T s + 1)( xT s + 1)

(33)
(34)

Factorul de magnitudine al regulatorului este


M=

GF (0)
TT
= 1 1 22 .
lim P(s)GF (s) 2 x T

(35)

In cazul particular x = 0 , regulatorul este de tip PID, cu funcia de transfer improprie


GR (s) =

(T1s + 1)(T2s + 1)
,
2K FT s

iar sistemul de reglare are funcia de transfer


G0 (s) =

1
.
2T2 s 2 + 2T s + 1

Am regsit relaiile de acordare optim a regulatorului din cadrul variantei Kessler a


criteriului modulului.
Formele de rspuns y(t ) la referin treapt, pentru diferite valori ale
parametrului x , sunt reprezentate n figura 5.5.

Fig. 5.5. Rspunsul indicial al sistemului de reglare cu funcia de transfer (34).

CALITATEA REGLRII

145

Sistemul deschis rezultat din aplicarea primei teoreme de alocare a polilor este de
tip simplu integral, indiferent dac partea fixat este de tip proporional sau integral.
Urmtoarea teorem de alocare a polilor ofer posibilitatea proiectrii
regulatorului astfel nct sistemul deschis s rezulte de tip dublu integra.
A doua teorem de alocare a polilor. Dac funcia de transfer GF (s) a prii
fixate a unui sistem de reglare automat este ireductibil, strict proprie, are ordinul
relativ n k i toate zerourile cu partea real negativ, atunci oricare ar fi
polinomul hurwitzian P(s) de gradul n k + 1 i cu termenul liber unitar, exist un
regulator stabil, cu funcia de transfer semiproprie, de ordinul n + 1 sau mai mic,
astfel nct sistemul de reglare s aib funcia de transfer
G0 ( s ) =

P (0) s + 1
,
P( s)

iar funcia de transfer a sistemului deschis s fie de tip dublu integral.


Demonstraie. Fie
P(s) = cn k +1s n k +1 + cn k s n k + " + c1s + 1 .

(36)

Deoarece P (0 = c1 , din relaia


G0 ( s ) =
obinem
G R ( s) =

G R ( s)G F ( s)
,
1 + G R ( s)G F ( s)

G0 ( s )
c1s +1
.
=
G F ( s)[1 G0 ( s)] G F (s)[ P( s) c1s 1]

(37)

Tinnd seama c
GF (s) =

r ( s)
,
p( s)

unde r (s) i p(s) sunt polinoame coprime astfel nct


r (0) 0 , grad r (s) = k ,

obinem
GR (s) =

grad p(s) = n ,

(c1s + 1) p(s)
,
s 2 r (s) p2 (s)

(38)

unde
p2 (s) = cnk +1s nk 1 + cn k s nk 2 + " + c3s + c2 .

(39)

146

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Funcia de transfer a regulatorului are numrtorul i numitorul de gradul n + 1 ,


fiind semiproprie.
Dac partea fixat este de tip proporional, deci p(0) 0 i r (0) 0 , atunci
regulatorul este de tip dublu integral.
Dac partea fixat este de tip simplu integral, deci polinomul p(s) are un zerou
n origine, atunci regulatorul este de tip simplu integral, avnd numrtorul i
numitorul de gradul n .
Funcia de transfer a sistemului deschis este de tip simplu integral, deoarece
Gd ( s ) =

G0 ( s )
c1s +1
c s +1
.
=
= 21
1 G0 (s) P(s) c1s 1 s p 2 ( s)

(40)

Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin treapt sau ramp, precum i la
efect perturbator treapt sau ramp introdus la ieirea sistemului.
Deoarece funcia de transfer a prii fixate GF (s) are toate zerourile cu partea
real negativ, regulatorul proiectat este stabil dac polinomul p2 (s) este
hurwitzian. Conform criteriului de stabilitate Hurwitz, polinomul p2 (s) este
hurwitzian dac toi coeficienii cnk +1 , cnk , " , c3 , c2 i minorii principali D1 ,
D2 , ... , Dnk 1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi.
Aceast condiie are loc ntotdeauna deoarece polinomul P(s) este hurwitzian i,
prin urmare, toi coeficienii cnk +1 , cnk , " , c1 , c0 i minorii principali D1 , D2 , ...
, Dnk , Dnk +1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi. Cu
aceasta, demonstraia este ncheiat.
Prin alegerea convenabil a polinomului polilor P(s) , rspunsul sistemului de
reglare la referin sau perturbaie treapt poate fi teoretic orict de rapid. In
aplicaiile practice, unde modelul prii fixate este obinut cu un anumit grad de
incertitudine, polinomul polilor sistemului de reglare trebuie ales astfel nct
constantele de timp ale sistemului de reglare s fie comparabile cu cele ale
procesului reglat. In cazul n care partea fixat este de tip proporional, raportul
M = c(0+) / c() dintre valoarea iniial i cea final a semnalului de comand c(t )
la referin treapt constituie un indicator al magnitudinii semnalului de comand,
care nu trebuie s depeasc valoarea 20. Factorul de magnitudine este dat de
relaia
c1s +1
M = G F (0) lim
.
(41)
s P( s)G F ( s)

CALITATEA REGLRII

147

Observaii. 1o. Atunci cnd polinoamele (c1s + 1) p(s) i r (s) p2 (s) au rdcini

comune, funcia de transfer a regulatorului va avea ordinul mai mic.


2o. Dac alegem polinomul polilor P(s) cu toate rdcinile reale i negative,

adic

P(s) = (T1s + 1)(T2s + 1)"(Tn s + 1) ,

T1 , T2 , " , Tn > 0 ,

atunci rspunsul sistemului de reglare la referin treapt este aperiodic (fr


oscilaii), dar cu supradepire. Acest rezultat reiese din expresia funciei de transfer
a sistemului de reglare,
G0 ( s ) =

(T1 + T2 + "Tn )s +1
c1s +1
=
,
P( s) (T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)

(42)

avnd n vedere relaia (95) de la cap. 2. Valoarea suprareglajului este ns


neglijabil n cazul alegerii unei constante de timp dominante n raport cu celelalte
n 1 constante de timp. Astfel, pentru
T2 = T3 = " = Tn 0 ,
suprareglajul tinde la zero.

5.3. APLICAII
Aplicaia 5.1. Elementele unui sistem de reglare automat au urmtoarele ecuaii:
R:
E:
P:
T:

c = k , = r m , k > 0 ,
2u + u = 2c ;
5 y + y = u 0,25v ;
m + m = y .

S se calculeze eroarea staionar la referin i perturbaie treapt unitar, respectiv ramp


unitar. Care este valoarea minim posibil a erorii staionare la referin treapt ?

Soluie. Avem
GR = k , GE =

2
,
2s+ 1

GP =

1
1
1
, GV =
, GT =
,
4(5s+ 1)
5s + 1
s+ 1

Gd = G R G E G P GT =

2k
,
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)

1
1
, pentru r (t ) = 1(t ) ,
=
s 0 1 + Gd 1 + 2k

st = lim G ER (s) = lim


s 0

1
GV GT
=
, pentru v (t ) = 1(t ) .
1
+
G
4
(
1
+ 2k )
s 0
d

st = lim G EV ( s) = lim
s 0

148

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Deoarece eroarea staionar la referin i perturbaie treapt unitar nu este nul, la


referin i perturbaie ramp unitar ea va fi , respectiv .
Scriind ecuaia polilor 1 + Gd = 0 sub forma
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k = 0 ,

din criteriul de stabilitate Hurwitz rezult c sistemul de reglare este strict stabil atunci
cnd 2 > 0 , unde 2 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k ) . Aadar, valorile erorii staionare
obinute anterior sunt valabile numai atunci cnd sistemul de reglare este strict stabil, adic
pentru 0 < k < 6,3 . Prin urmare, eroarea staionar minim posibil la referin treapt unitar
este

( st ) min =

1
1
=
0,0735 = 7,35 % .
1 + 2k max 1 + 2 6,3

Aplicaia 5.2. Fie sistemul de reglare automat caracterizat prin


GR = K (1 + 1 ) , K > 0 , GE = 4 ,
4s
2 s+ 1

GP = 1 ,
4 s+ 1

GT = 1 .
s+ 1

S se determine K astfel nct


(a) polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s = 0,2 ;
(b) banda de alocare a polilor sistemului s fie ct mai la stnga posibil.
Soluie. Sistemul de reglare are

Gd =

K
,
s(2s+ 1)(s+ 1)

i polinomul polilor
P(s) = 2s 3 + 3s 2 + s + K .

Din criteriul Hurwitz rezult c sistemul este stabil pentru 0 < K < 3 .
2
(a) Polii sistemului de reglare sunt situai n stnga dreptei s = 0,2 dac polinomul
p(s) are toate rdcinile cu partea real negativ, unde
p( s) = P( s 0,2) = 2( s 0,2) 3 + 3( s 0,2) 2 + (s 0,2) + K = 2s 3 + 1,8s 2 + 0,04s 0,096 + K .

Conform criteriului Hurwitz, este necesar i suficient ca toi coeficienii ai i minorul


principal
2 = a1a2 a0a3 = 2(0,132 K )
s fie pozitivi. In concluzie, sistemul de reglare are toi polii situai n stnga dreptei
s = 0,2 pentru 0,096 < K < 0,132 .

CALITATEA REGLRII

149

In figura 5.6 sunt prezentate rspunsurile indiciale y (t ) ale sistemului de reglare la


referin treapt unitar pentru cele dou valori extreme ale factorului de proporionalitate
K.

Fig. 5.6. Rspunsuri ale sistemului de reglare la referin treapt unitar.

(b) Trebuie s gsim cea mai mic valoare a lui astfel nct polinomul
P( s + ) = 2(s + ) 3 + 3( s + ) 2 + (s + ) + K =

= 2s 3 + 3(1 + 2)s 2 + (6 2 + 6 + 1) s + 2 3 + 3 2 + + K
s fie hurwitzian. Coeficienii a1 = 6 2 + 6 + 1 i a 2 = 3(1 + 2) sunt pozitivi pentru
>

3+ 3
0,2113 , iar coeficientul
6

a 0 = 2 3 + 3 2 + + K

este pozitiv pentru

K > 2 3 + 3 2 . Cea mai la stnga alocare a polilor corespunde lui =

3+ 3
i se
6

obine pentru K = 3 0,0962 , dat de relaia K = 2 3 + 3 2 .


18
Aplicaia 5.3. Pentru n dat, s se afle valoarea factorului de amortizare al sistemului

de ntrziere de ordinul doi, cu funcia de transfer


G(s) =

n2
,
s 2 + 2n s + n2

astfel nct indicele integral ptratic I 2 = ( y(t ) y st ) 2 dt s aib valoarea minim, unde
0

y(t ) este rspunsul indicial al sistemului.


Soluie. Cu notaia z (t ) = y(t ) y st , avem

Z (s) =

( s + 2n )
G ( s) G (0)
= 2
,
s
s + 2n s + n2

150

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

iar din (21) rezult

I2 =

1
1
(2 + ) .
2n
2

Deoarece 2 + 1 2 , cu egalitate pentru = 1 , rezult c indicele de calitate I 2 are


2
2
valoarea minim ( I 2 ) min = 1 , obinut pentru opt = 1 .
2
n

Fig. 5.7. Rspunsul indicial al sistemului cu G(s) =

n2
.
s + 2n s + n2
2

Pentru aceast valoare a lui , rspunsul indicial are o supradepire de 16,3 %.


Aplicaia 5.4. Pentru sistemul de ntrziere de ordinul doi din exemplul precedent cu
rspunsul indicial y(t ) , s se determine valoarea factorului de amortizare astfel nct
indicele de calitate

I 3 = [( y(t ) y st ) 2 + 2 y 2 (t )]dt
0

s fie minim.
Soluie. Se observ c
I3 = I2 + 2 I,

unde

I2 =

1
1
(2 + )
2n
2

I = z (t )2 dt ,
0

cu z (t ) = y (t ) . innd seama c

CALITATEA REGLRII

Z (s) = sY ( s) = sG ( s)U ( s) = G (s) =

cu relaia (21) obinem I =

151

n2
,
s 2 + 2n s + n2

n
; prin urmare,
4

I3 =

1 + 2 n2
1
(2 +
).
2n
2

Pentru n dat i variabil, I3 are valoarea minim


1
+ 2 ,
n2

( I 3 ) min =

obinut pentru
opt =

1
1 + 2 n2 .
2

Valoarea factorului de amortizare opt

este mai mare dect cea obinut prin

minimizarea indicelui de calitate I 2 , deoarece I3 conine n plus o component de limitare


a ptratului vitezei de variaie a rspunsului indicial.
Pentru = 0 , avem opt = 0,5 (cazul problemei precedente); pentru =1/ n , avem

opt = 2 0,71 ; pentru = 3 avem opt = 1 . In conformitate cu (2.60), lui = 0,5 i


n
2
corespunde suprareglajul 1 = 16,3 % , lui = 2 i corespunde suprareglajul 1 = 4,3 % ,
2
iar lui =1 i corespunde suprareglajul 1 = 0 .
Aplicaia 5.5. Pentru sistemul de reglare automat caracterizat prin
GR = K , K > 0 ,

GF =

1
,
5s(2s + 1)(5s + 1)

s se calculeze i s se minimizeze I 2 ( K ) la referin treapt unitar .

Soluie. Avem:
G ER (s) =

1
5s(2s + 1)(5s + 1)
=
,
1 + G R G F 50s 3 + 35s 2 + 5s + K

Z ( s) =

G ER (s)
5(2s + 1)(5s + 1)
,
=
s
50s 3 + 35s 2 + 5s + K

iar din (19) obinem

I 2 (K ) =

39 K + 35
.
2 K (7 2 K )

152

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Indicele de calitate I 2 este minim atunci cnd derivata sa n raport cu K este nul. Rezult
78K 2 + 140 K 245 = 0 ,
de unde obinem K opt = 1,09 (fig. 5.8). Se observ c indicele de calitate I 2 crete foarte
puin atunci cnd factorul de proporionalitate K variaz ntre 0,7 i 1,6.

Fig. 5.8. Caracteristica I 2 ( K ) .

Aplicaia 5.6. Pentru sistemul de reglare automat cu


GR =

K
, K >0,
s

GF =

1
,
4(8s + 1)

s se afle K astfel nct, la modificarea treapt unitar a referinei, consumul de energie


utilizat n comanda procesului s fie minim.

Soluie. Vom calcula i minimiza indicele integral

I = z (t )2 dt ,
0

z (t ) = u (t ) u st .

Avem
GCR ( s) =

Z (s) =

GR
4 K (8s + 1)
,
=
1 + G R G F 32s 2 + 4s + K

GCR ( s) GCR (0) 16(8s + 2 K 1)


=
,
s
32s 2 + 4s + K

iar din (21) obinem


I = 32(4 K +

1
2) .
K

Indicele de calitate I este minim pentru K = 0,5 .

CALITATEA REGLRII

153

Aplicaia 5.7. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat


GF (s) =

1
,
(s +1)(5s +1)(6s +1)

s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor

3
(a) P(s) = (3s +1)2 ( s +1) ; (b) P(s) = (2s 2 + 2s +1)(3s +1) .
4
In ambele cazuri, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
Soluie. Deoarece gradul polinomului polilor este egal cu ordinul relativ al prii fixate,
vom utiliza prima teorem de alocare a polilor.

(a) In conformitate cu (23), avem


27
s(s +1)2 ,
4
1
4(5s +1)(6s +1)
GR (s) =
=
.
GF (s)[P(s) 1]
27s(s +1)
P(s) 1 =

Sistemul de reglare are funcia de transfer


G0 (s) =

1
4
=
.
2
P(s) (3s +1) (3s + 4)

Factorul de magnitudine al comenzii regulatorului, egal cu raportul dintre valoarea iniial


c(0+) i cea final c() a semnalului de comand la referin treapt, are valoarea
M=

GF (0)
= 40 .
lim P(s)GF (s) 9

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile c(t ) i y(t ) ale sistemului de


reglare la referin treapt sunt reprezentate n figura 5.9.
(b) In conformitate cu (23), avem
GR (s) =

1
(s +1)(5s +1)(6s +1)
=
.
GF (s)[ P(s) 1]
s(6s 2 + 8s + 5)

Sistemul de reglare are funcia de transfer


G0 (s) =

1
1
=
.
P(s) (2s 2 + 2s +1)(3s +1)

Factorul de magnitudine al comenzii regulatorului este


M=

GF (0)
=5 .
lim P(s)GF (s)

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.10.

154

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Fig. 5.9. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF (s) =

4(5s + 1)(6s + 1)
1
i GR (s) =
.
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
27s(s + 1)

Fig. 5.10. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF (s) =

(s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
1
i GR (s) =
.
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
s(6s 2 + 8s + 5)

Aplicaia 5.8. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat

GF (s) =

k
, k > 0 , 0 < T2 T1 ,
(T1s +1)(T2 s +1)

s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
(a) P(s) = (2T2s +1)2 ;
(b) P(s) = (T2 s +1)2 .
In ambele cazuri, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.

CALITATEA REGLRII

155

Soluie. (a) Aplicnd prima teorem de alocare a polilor, rezult

G R (s) =

T s +1
1
,
= 1
G F ( s)[ P(s) 1] 4kT2 s

adic un regulator de tip PI, cu funcia de transfer


GR (s) = K p (1+

1
),
Ti s

Kp =

T1
, Ti = T1 .
4kT2

Sistemul de reglare are funcia de transfer


G0 (s) =

1
1
=
,
P(s) (2T s +1)2
2

iar comanda regulatorului are factorul de magnitudine


M=

G F (0)
T
= 1 .
lim P( s)G F (s) 4T2

In cazul particular k = 2 , T1 = 10 i T2 = 2 , n care


GF (s) =

2
,
(10s +1)(2s +1)

rezult M =1,25 i
GR (s) = K p (1+

1
),
Ti s

Kp =

5
, Ti = 10 .
8

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.11.

Fig. 5.11. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF =

2
i GR = 5 (1 + 1 ) .
8
10s
(10s + 1)(2s + 1)

156

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

(b) Aplicnd prima teorem de alocare a polilor, rezult


GR (s) =

(T s +1)(T2 s +1)
1
= 1
GF (s)[ P(s) 1] kT2 s(T2 s + 2)

i
G0 (s) =

1
1
=
.
P(s) (T s +1)2
2

Regulatorul obinut este de tip PID, cu funcia de transfer


G R ( s) = K p (1 +

T s
1
+ d ),
Ti s d s + 1

unde
Kp =

2T
1
(1 + 1 ) ,
4k
T2

Ti = T1 +

T2
,
2

d =

T2
,
2

Td =

T2 (2T1 T2 )
.
2(2T1 + T2 )

T2
i scriind apoi identitatea
2
(T s + 1)(T2 s + 1)
1
K p [(1 +
)(T2 s + 2) + 2Td s] = 1
Ti s
kT2 s

Aceste relaii pot fi obinute alegnd d =

sub forma
kK p [(T2 + 2Td )s + (

T2
T
2
1
+ 2) + ] = T1s + ( 1 + 1) +
.
Ti
Ti s
T2
T2 s

Se determin K p i Ti prin egalarea coeficienilor termenilor liberi i n

1
, apoi Td - prin
s

egalarea coeficienilor termenilor n s .


Comanda regulatorul are factorul de magnitudine M =

GF (0)
T
= 1.
lim P(s)GF (s) T2

In cazul particular k = 2 , T1 = 10 i T2 = 2 , n care


GF (s) =

2
,
(10s +1)(2s +1)

rezult M = 5 i
G R (s) =

T s
(10s + 1)(2s + 1)
1
= K p (1 +
+ d ),
8s( s + 1)
Ti s d s + 1

unde
Kp =

11
9
, T =11 , d = 1 , Td = .
8 i
11

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t )


ale sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.12.

CALITATEA REGLRII

157

Fig. 5.12. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )

pentru GF =

(10s + 1)(2s + 1)
2
i GR =
.
(10s + 1)(2s + 1)
8s(s + 1)

Aplicaia 5.9. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat


GF (s) =

3s +1
,
3s(s +1)(10s +1)

s se determine GR (s) de tip proporional astfel nct sistemul de reglare s aib polinomul
polilor
(a) P(s) = (2s +1)2 ;
(b) P(s) = (2s +1)(s +1) .
Soluie. (a) In conformitate cu prima teorem de alocare a polilor, avem

G R ( s) =

1
3(10s + 1)
=
,
G F ( s)[ P( s) 1] 4(3s + 1)

G0 ( s ) =

1
1
.
=
P( s) (2s + 1) 2

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.13.
(b) In conformitate cu prima teorem de alocare a polilor, avem
GR (s) =

1
3(s +1)(10s +1)
=
,
GF (s)[ P(s) 1] (3s +1)(2s + 3)

G0 (s) =

1
1
=
.
P(s) (2s +1)(s +1)

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.14.

158

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Fig. 5.13. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
3(10s + 1)
3s + 1
pentru GF (s) =
i GR (s) =
.
3s(s + 1)(10s + 1)
4(3s + 1)

Fig. 5.14. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )

pentru GF (s) =

3(s + 1)(10s + 1)
3s + 1
i GR (s) =
.
3s(s + 1)(10s + 1)
(3s + 1)(2s + 3)

Aplicaia 5.10. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat de tip integral


GF (s) =

3s +1
,
s(2s + 3)(10s +1)

s se determine GR (s) de tip integral astfel nct sistemul de reglare s aib polinomul
polilor
(a) P(s) = (2s +1)3 ;
(b) P(s) = (30s +1)(s +1)2 .

CALITATEA REGLRII

159

Soluie. (a) In conformitate cu a doua teorem de alocare a polilor, avem

G R ( s) =

c1 s + 1
(10s + 1)(6s + 1)
,
=
4s(3s + 1)
G F ( s)[ P( s) c1 s 1]

Gd (s) = GR (s)GF (s) =


G0 ( s ) =

6s +1
4s 2 (2s + 3)

c1s + 1
6s + 1
.
=
P( s) (2s + 1) 2

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.15.

Fig. 5.15. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )

pentru GF (s) =

(10s + 1)(6s + 1)
3s + 1
i GR (s) =
.
4s(3s + 1)
s(2s + 3)(10s + 1)

(b) In conformitate cu a doua teorem de alocare a polilor, avem


G R ( s) =

c1 s + 1
(2s + 3)(10s + 1)(32s + 1)
=
,
G F ( s)[ P( s) c1 s 1]
s(3s + 1)(30s + 61)

Gd (s) = GR (s)GF (s) =


G0 ( s ) =

32s +1
s 2 (30s + 61)

c1 s + 1
32s + 1
=
.
P( s) (30s + 1)(s + 1) 2

Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.16.

160

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Fig. 5.16. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )

pentru GF (s) =

(2s + 3)(10s + 1)(32s + 1)


3s + 1
i GR (s) =
.
s(3s + 1)(30s + 61)
s(2s + 3)(10s + 1)

5.3.2. Aplicaii de autocontrol


C5.1. S se calculeze eroarea staionar la perturbaie treapt unitar a sistemului de
reglare automat caracterizat prin:
2
G R = K , GE = 1 , G P =
,
2
3s+ 1
20s + 9s + 1
1
GV =
, GT =1 .
2
20s + 12s + 1
Care este valoarea minim posibil a erorii staionare ?
C5.2. S se calculeze eroarea staionar la referin ramp unitar a sistemului de reglare
automat caracterizat prin:
GR = 2(1 + 1 ) , GE = 1 ,
Ti s
2 s+ 1
GP = 1 ,
9s + 1

GT =1 .

C 5.3. Pentru sistemul de reglare automat caracterizat prin


GR = K (1 + 1 ) , GE = 1 ,
2 s+ 1
4s
GP = 1 , GT = 1 ,
8s+ 1
4 s+ 1

s se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s =

1
.
20

CALITATEA REGLRII

161

C5.4. Se consider sistemul cu funcia de transfer


s +1
,
G(s) =
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
avnd constantele de timp T1 i T2 pozitive i fixate. Pentru intrare treapt unitar, s se
arate c indicele integral ptratic

I 2 = ( y(t ) y st ) 2 dt
0

este minim atunci cnd = T1 + T2 .


C5.5. Elementele unui sistem de reglare automat au funciile de transfer
GR = k , k > 0 ,
s

GV =

GE = 1 ,

1
,
2(4s + 1)

GP =

2
,
3s + 1

1
.
2s + 1

GT =

(a) S se afle eroarea staionar la referin treapt unitar i la perturbaie ramp


unitar.
(b) Pentru referin treapt unitar, s se afle valoarea optim a parametrului k n

raport cu indicele integral ptratic I 2 = 2 (t ) d t .


0

C5.6. Elementele unui sistem de reglare automat au funciile de transfer


G R =1 +

1
+ 3s ,
Ti s

GF =

1
,
+1

s2

Pentru referin treapt unitar, s se afle valoarea optim a constantei de timp integrale Ti

n raport cu indicele integral ptratic I 2 = 2 (t ) d t .


0

C5.7. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat


GF (s) =

3
,
(s +1)(4s + 3)(10s +1)

s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
(a) P(s) = (4s +1)2 (s +1) ;
(b) P(s) = (2s +1)2 (s +1) .
In ambele cazuri, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
C5.8. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat
GF (s) =

5 s +1
,
(s +1)(4s +1)(10s +1)

162

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
3
(a) P(s) = (3s +1)( s +1) ;
2
2
(b) P(s) = (2s +1) ;

(c) P(s) = (2s +1)(s +1) .


In toate cazurile, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
C5.9. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat
G F (s) =

5s + 1
,
10s( s + 1)(3s + 1)

s se proiecteze un regulator stabil de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s
aib polinomul polilor P( s) = (3s + 1) 3 .
C5.10. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat
G F ( s) =

2
,
(3s + 1)(4s + 1)

s se determine funcia de transfer GR (s) a regulatorului de tip simplu integral, astfel nct
semnalul de comand generat de regulator la referin treapt unitar s fie de tip treapt.
C5.11. Procesul P din componena sistemului de reglare dup perturbaie din figura de
mai jos are modelul
P: 20 y + 12 y + y = 3u + 2u 4v - v .

S se determine funcia de transfer GC (s) a compensatorului C pe canalul V U , astfel


nct compensarea efectului perturbator s fie perfect.

6
PROPRIETI STRUCTURALE
ALE SISTEMELOR LINIARE
Teoria structural a sistemelor opereaz n mod explicit cu conceptul de STARE,
esenial pentru caracterizarea intern a sistemului la orice moment al timpului.
Reamintim c vectorul de stare sintetizeaz ntreaga informaie util referitoare la
evoluia anterioar a sistemului, n sensul c starea X i ieirea Y ale unui sistem
determinist sunt univoc determinate la momentul t > 0 de starea iniial X 0 i intrarea
U [ 0, t ] .
In cele ce urmeaz ne vom referi la sistemele multivariabile (multi input-multi
output) liniare, invariante i fr timp mort (continue sau discrete), avnd modelul
structural (tip I-S-E) de forma

X (t )= AX (t )+BU (t )
,

Y (t )=CX (t )+DU (t )

tR

(1)

respectiv
X (t +1)=AX (t )+BU (t )
, t Z .

Y (t )=CX (t )+DU (t )

(2)

In ambele modele, vectorii de intrare U , de stare X i de ieire Y au respectiv


dimensiunile m , n i p . Ordinul (dimensiunea) sistemului este n .

6.1. CONTROLABILITATEA SI STABILIZABILITATEA


Controlabilitatea (reglabilitatea) este acea proprietate structural a unui sistem
liniar (stabil sau instabil) care permite reglarea acestuia, prin reacie dup stare, cu
performane dinamice foarte bune (orict de bune la sistemele continue), deoarece,
alocarea spectrului unui sistem controlabil prin reacie dup stare se poate realiza n
orice configuraie dorit.

164

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Stabilizabilitatea este o proprietate structural mai slab, care permite numai


stabilizarea sistemului prin reacie dup stare (prin alocarea spectrului n zona de
stabilitate), dar nu i obinerea unor performane dinamice orict sau suficient de bune.
Toate sistemele stabile satisfac, n mod evident, proprietatea de stabilizabilitate. Un
sistem instabil i care nu satisface proprietatea de stabilizabilitate nu poate fi stabilizat
prin introducerea unei legturi de reacie dup stare.

6.1.1. Controlabilitatea strii


Prin definiie, o stare X 1 este controlabil (reglabil) dac exist o comand U
care s transfere sistemul din starea iniial X 0 = 0 n starea X 1 , ntr-un interval de
timp finit.
In cazul sistemului continuu ( A, B, C , D) , starea X 1 este controlabil dac exist
t1 > 0 i U [0, t1 ] astfel nct
t1

X1 = e A(t1 ) BU ( )d .
0

La sistemul discret d ( A, B, C , D) , starea X 1 este controlabil dac exist un


numr finit k1 1 de pai de comand
{U (0), U (1), ", U (k1 1)}

astfel nct
k1 1

X 1 = A k1 i 1 BU (i) .
i =0

Pe baza acestor relaii, putem demonstra (mai uor n cazul sistemelor discrete)
urmtoarea teorem.

Teorema de controlabilitate a strii. O stare X 1 este controlabil dac i numai


dac poate fi scris sub forma X 1 = C nW , unde
C n = [ B AB " A n1 B] R nmn

(3)

este matricea de controlabilitate a sistemului, iar W R mn .


Altfel spus, o stare X 1 este controlabil dac i numai dac aparine imaginii
matricei de controlabilitate C n , adic
X 1 ImC n .

Imaginea matricei C n , definit astfel

(4)

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

ImC n ={ X R n | X = C nW , W R mn } ,

165

(5)

reprezint subspaiul controlabil, cu dimensiunea


nc = rang C n n .

(6)

In cazul rang C n = n , subspaiul controlabil coincide cu R n , deci toate strile


X R n sunt controlabile. Dac ns rang C n < n , atunci strile controlabile aparin

subspaiului controlabil ImC n , iar strilor necontrolabile aparin mulimii R n \ ImC n ,


care nu formeaz un subspaiu vectorial. Exist ns un cel mai mare subspaiu
vectorial format din elemente ale mulimii strilor necontrolabile, care reprezint
subspaiul necontrolabil i are dimensiunea
nnc = n nc .

(7)

Deoarece nc + nnc = n , subspaiul controlabil i subspaiul necontrolabil sunt


complementare n R n . In plus, ele sunt i ortogonale, deoarece produsul scalar al
oricror dou elemente aparinnd celor dou subspaii este nul. Astfel, dac X 1

aparine subspaiul controlabil, iar X 2 aparine subspaiul necontrolabil, atunci


X 1T X 2 = X 2T X 1 = 0 .

Orice stare X R n care nu aparine niciunui subspaiu vectorial este o stare


necontrolabil.
Determinarea subspaiului controlabil ImC n este echivalent cu aflarea unei baze a
acestuia. O baz Bc a subspaiului controlabil este dat de nc coloane liniar
independente ale matricei de controlabilitate C n , iar o baz Bnc a subspaiului
necontrolabil este dat de nnc vectori liniar independeni v i care verific ecuaia
BcT v i = 0 .

(8)

De notat faptul c orice element al unui subspaiu (controlabil sau necontrolabil) poate
fi reprezentat ca o combinaie liniar a vectorilor n dimensionali care formeaz baza
subspaiului.
Observaii. 1o. In cazul unui sistem continuu, dac starea X 1 este controlabil,
atunci exist o comand U [0, t1 ] care transfer starea X 0 = 0 n X 1 ntr-un timp t1

orict de mic. Acest rezultat teoretic nu poate fi ns riguros implementat n cadrul


aplicaiilor practice, n primul rnd din cauza incertitudinii modelului sistemului. Dar

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

166

i n cazul ipotetic al unui model perfect, reducerea substanial a timpului de transfer


necesit utilizarea unui semnal de comand cu magnitudinea extrem de mare, greu de
realizat fizic i inacceptabil din punct de vedere practic.
2o. La sistemele discrete, timpul minim n care starea controlabil X 1 poate fi
atins (plecnd din origine) este cuprins ntre 1 i n .

6.1.2. Controlabilitatea sistemului


Prin definiie, un sistem este controlabil (reglabil) atunci cnd toate strile X R n
sunt controlabile. Din teorema de controlabilitate a strii rezult imediat urmtoarea
teorem.
Teorema controlabilitii. Un sistem liniar de ordinul n este controlabil dac i
numai dac matricea de controlabilitate are rangul n , adic
rang C n = n .

(9)

Observaia 1o. Proprietatea de controlabilitate este asociat exclusiv ecuaiei de


stare a sistemului, adic perechii de matrice ( A, B) .
Observaia 2o. La un sistem controlabil, oricare ar fi dou stri X 1 , X 2 R n ,
exist o comand U [0, t1 ] care s transfere sistemul din starea iniial X 1 n starea X 2 ,

ntr-un timp t1 orict de mic (dac sistemul este continuu), sau cuprins ntre 1 i n
(dac sistemul este discret).
In cazul unui sistem continuu controlabil, dac U [0, t1 ] transfer originea spaiului
strilor n starea X 2 , iar U [0, t1 ] transfer originea spaiului strilor n starea e At1 X 1 ,
atunci comanda U [0, t1 ] = U + U va transfera starea X 1 n starea X 2 . Intr-adevr,
innd seama de (3), avem
t1

t1

X 2 = e A(t1 ) BU ( )d ,

e At1 X 1 = e A(t1 ) BU ( )d ,

iar prin nsumare, obinem relaia


t1

X 2 = e At1 X 1 + e A(t1 ) BU ( )d ,
0

care exprim faptul c starea X 1 poate fi transferat n starea X 2 , n timpul t1 , cu


comanda U = U + U . Demonstraia este similar n cazul sistemelor discrete.

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

167

Observaia 3o. Intre matricele de controlabilitate Cn i C n a dou sisteme

( A, B,C , D) i ( A , B ,C , D ) echivalente I-S-E exist relaia


C n = SC n ,

(10)

similar relaiei de transformare a strii X = SX . Intr-adevr,


SC n = S[ B A B " A n1 B ] = S[S 1 B S 1 AS S 1 B " S 1 A n1S S 1 B]
= [ B AB " A n1 B] = C n .

Deoarece matricea ptrat S de transformare a strii este nesingular, din (10) rezult
rang C n = rang C n ,

(11)

care exprim proprietatea de conservare prin echivalen a controlabilitii, n sensul


c subspaiile controlabile a dou sisteme echivalente I-S-E au aceeai dimensiune,
deci ambele sisteme sunt fie controlabile, fie necontrolabile.
Teorema urmtoare exprim posibilitatea descompunerii unui sistem necontrolabil
n dou subsisteme, unul controlabil i cellalt necontrolabil.
Teorema descompunerii unui sistem necontrolabil. Fie ( A, B, C , D) un sistem
liniar necontrolabil de ordinul n , cu
rang C n = nc < n .
Efectund transformarea de stare X = SX cu
S = [ Bc Bnc ] ,

(12)

unde Bc i Bnc sunt respectiv baze ale subspaiului controlabil i necontrolabil, se


obine sistemul echivalent ( A , B , C , D ) , avnd
A A
A = 11 12 ,
0 A22

B
B = 1 ,
0

C = [C1 C 2 ] ,

D =D,

(13)

cu A11 de tipul nc nc , A22 de tipul nnc nnc , B1 de tipul nc m i C1 de tipul p nc .


In cazul sistemelor continue, scriind vectorul de stare X al sistemului sub
forma
X c }nc
X =

(14)
X nc }n-nc
ecuaiile sistemului devin astfel

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

168

X = A X + A X + B U
c
11 c
1
12 nc
:
,

X nc = A22 X nc

y = C1 X c + C 2 X nc + DU .

(15)

In mod clar, componenta X nc a strii X este necontrolabil, deoarece nu poate fi


transferat din origine sub aciunea comenzii U . Prin eliminarea acestei componente,
obinem partea controlabil C a sistemului , cu ordinul nc = rang C n i ecuaiile
X = A X + B U
11 c
1 .
C : c
y = C1 X c + DU

(16)

In majoritatea aplicaiilor practice, reglarea sistemului necontrolabil se reduce la


reglarea prii sale controlabile C ( A11 , B1 , C1 , D) .

Observaia 4o. Subsistemul controlabil C este echivalent la stare nul (deci


echivalent I-E) cu sistemul , deci i cu sistemul . Aceast proprietate este
consecina formei particulare a celei de-a doua ecuaii de stare a sistemului , care
pentru X nc (0) = 0 are soluia X nc (t ) = 0 pentru orice t 0 . Prin urmare, dac sistemul

are starea iniial X (0) = 0 , deci X c (0) = 0 i X nc (0) = 0 , atunci X nc (t ) = 0 pentru


orice t 0 , iar ecuaiile sistemului devin identice cu cele ale sistemului C .
Observaia 5o. Sistemele echivalente i au acelai spectru (constituit din
mulimea disjunct a valorilor proprii, adic a rdcinilor ecuaiei caracteristice).
Spectrul c al matricei ptrate A11 reprezint spectrul controlabil, iar spectrul nc al
matricei ptrate A22 este spectrul necontrolabil. Din
det(sI A) = det(sI A ) = det(sI A11 ) det(sI A22 ) ,

rezult

~
( A) = ( A ) = c
nc ,

(17)

care exprim faptul c spectrul unui sistem este reuniunea disjunct a spectrelor
controlabil i necontrolabil ale sistemului.
Pe baza teoremei de descompunere a unui sistem necontrolabil putem demonstra

Teorema de controlabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar ( A, B, C , D) de


ordinul n este controlabil dac i numai dac pentru orice element al spectrului
sistemului, matricea (de controlabilitate a lui Hautus)
H c ( ) = [ I A B ]

are rangul n .

(18)

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

169

Observaia 6o. Tinnd seama de faptul c rang [ I A] = n pentru C \ ( A) ,


teorema de controlabilitate a lui Hautus admite urmtoarea form "extins": Un sistem
este controlabil dac si numai dac matricea H c ( ) are rangul n pentru orice C .

Observaia 7o. In cazul unui sistem necontrolabil ( A, B, C , D) de ordinul n i


avnd spectrul ( A) format din n elemente distincte, spectrul controlabil i spectrul

necontrolabil sunt date de relaiile

c = { ( A) | rangH c ( ) = n} ,

nc = { ( A) | rangH c ( ) < n} .

(19)

Pe de alt parte, spectrul unui sistem continuu este reuniunea disjunct a spectrului
stabil (asimptotic) i a spectrului instabil + , definite astfel

= { ( A) | Re < 0} ,

+ = { ( A) | Re 0} .

(20)

6.1.3. Stabilizabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este stabilizabil dac exist o comand U care s-o
transfere n origine, ntr-un interval de timp finit sau infinit. In plus, un sistem este

stabilizabil atunci cnd toate strile X R n sunt stabilizabile.

Teorema stabilizabilitii. Un sistem liniar este stabilizabil dac i numai dac


partea necontrolabil este asimptotic stabil (spectrul necontrolabil coincide cu
spectrul stabil), adic

nc C .

(21)

Avnd n vedere lanul de echivalene


( nc ) ( + c ) ( + rang H c ( ) = n ),
rezult

Teorema de stabilizabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar este stabilizabil dac


i numai dac matricea de controlabilitate a lui Hautus are rangul n pentru orice
element al spectrului instabil, adic

rangH c ( ) = n + .

(22)

6.1.4. Forme canonice controlabile


Utilizarea formelor canonice de reprezentare I-S-E a unui sistem

( A, B,C , D)

poate aduce simplificri n rezolvarea unor probleme majore ale reglrii sistemelor

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

170

automate. Teoria formelor canonice are la baz conceptul de echivalen I-S-E, care
permite transformarea sistemului ( A, B,C , D) n sistemul echivalent ( A , B , C , D ) ,
prin schimbarea bazei spaiului strilor. Determinarea noii baze S , adic a matricei de
transformare a strii dup relaia X = SX , este esenial n obinerea formei canonice
dorite i, eventual, dup rezolvarea problemei, n revenirea la forma iniial.
In cele ce urmeaz este abordat numai cazul sistemelor cu o singur intrare.
Forma canonic controlabil de tipul 1. Un sistem liniar controlabil

( A, B, C , D) , cu o singur intrare i cu polinomul caracteristic

P ( ) = det(I A) = n + an1n1 + "+ a1 + a0 ,


poate fi adus la forma canonic controlabil de tipul unu C1 ( A , B , C , D ) , cu
matricele A i B de forma
1
0
0
0
1
0
A= #
#
#
0
0
0
a0 a1 a 2

" 0
" 0
% # ,
" 1
" an1

0
0
B = # ,
0
1

(23)

prin alegerea bazei S c1 = [ s1 s 2 " s n ] , unde


s n = B

si = Asi+1 + ai B , i = n 1, n2, " ,1 .

(24)

Matricea ptrat S c1 este nesingular deoarece, scriind relaiile (24) sub forma
explicit
sn = B
s n1 = a n1 B + AB
,
#
s1 = a1 B + a 2 AB + " + a n1 A n2 B + A n1 B

rezult
S c1 = C n A1 ,

unde C n = [ B AB " A n1 B] este matricea de controlabilitate a sistemului , iar


a1
a2
A1 = #
a
n1
1

a2
a3
#
1
0

"
"
%
"
"

an
1
#
0
0

1
0
# .
0

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

171

Prin urmare,
| det S c1 |=| det C n | | det A1 |=| det C n | 0 .
Pentru a demonstra c prin alegerea bazei S c1 se obine forma canonic echivalent
(23), n conformitate cu teorema de echivalen I-S-E trebuie artat c A = S c11 AS c1 i

B = S c11 B , adic S c1 A = AS c1 i S c1 B = B . Deoarece a doua relaie este evident,


rmne s demonstrm c S c1 A = AS c1 . Tinnd seama de teorema Cayley-Hamilton,
avem
As1 = (a1 A + a 2 A 2 + " + a n1 A n1 + A n ) B = a0 B ,

adic As1 = a0 s n . In plus, avem Asi +1 = si ai s n pentru i = 1, 2, ", n 1 . Rezult


1
0 " 0
0
0
1 " 0
0
A [ s1 s 2 " s n1 s n ] = [ s1 s 2 " s n1 s n ] #
#
# % # ,
0
0
0 " 1
a a a " a
0
1
2
n 1
adic AS c1 = S c1 A .
Controlabilitatea sistemului C1 reiese i din faptul c matricea sa de contro-

labilitate C n = [ B A B " A n1 B ] este de forma


0
0
Cn = #
0
1

0
0
#
1
*

"
"
%
"
"

0
1
#
*
*

1
*
# ,
*
*

deci are proprietatea | det C n |= 1 .


Ecuaia de stare asociat formei canonice controlabile de tipul 1 are forma
x1 = x2
#
,
x = x
n1 n
x n = a0 x1 a1 x2 " a n1 xn + u

(25)

care evideniaz faptul c fiecare dintre variabilele de stare x2 , x3 , ", xn sunt


derivatele variabilelor de stare precedente.
De menionat faptul c sistemul monovariabil cu forma canonic controlabil
C1 ( A , B , C , D ) i
C = [c0 c1 " c n1 ] ,

D =0,

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

172

are funcia de transfer

G ( s) =

cn1 s n1 + " + c1s + c0


.
s n + a n1 s n1 + " + a1s + a0

Forma canonic controlabil de tipul 2. Un sistem liniar controlabil

( A, B, C , D) , cu o singur intrare i cu polinomul caracteristic

P ( ) = det(I A) = n + an1n1 + "+ a1 + a0 ,


poate fi adus la forma canonic controlabil de tipul doi C2 ( A , B , C , D ) , cu
matricele A i B de forma
0
1
A = 0

#
0

0
0
1
0
0

"
"
"
%
"

0 a 0
0 a1
0 a 2 ,

#
#
1 a n1

1
0
B = 0 ,
#
0

(26)

prin alegerea bazei S c 2 egal cu matricea de controlabilitate C n a sistemului .


In conformitate cu teorema de echivalen I-S-E,, este suficient s artm c
C n A = AC n i C n B = B . Tinnd seama de teorema Cayley-Hamilton, avem
AC n = [ AB A 2 B " A n B]
= [ AB A2 B " An1B (a0 I + a1 A + " + an1 An1 ) B]
0
1
= [ B AB " A n1 B]0
#

0
0
1
0
0

"
"
"
%
"

0
0
0
#
1

a 0
a1
a 2 = C n A
#

a n1

i
1
0
B = [ B AB " A n1 B] = C n B .
#
0

Controlabilitatea sistemului C2 reiese i din faptul c matricea sa de controlabilitate C n = [ B A B " A n1 B ] este egal cu matricea unitate I .

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

173

Ecuaia de stare asociat formei canonice controlabile de tipul 2 are forma


x1 = a0 xn + u
x = x a x
.
2 1 1 n
#
xn = xn1 a n1 xn

(27)

6.2. OBSERVABILITATEA SI DETECTABILITATEA


Observabilitatea i detectabilitatea sunt respectiv dualele proprietilor de
controlabilitate i stabilizabilitate. Dac proprietatea de controlabilitate permite
atingerea ntr-un timp foarte mic a oricrei stri printr-o comand convenabil, deci
reglarea sistemului prin reacie dup stare cu performane dinamice foarte bune, n
schimb proprietatea de observabilitate permite o estimare performant a strii
sistemului, prin msurarea i procesarea convenabil a mrimii de ieire.
Detectabilitatea este o proprietate mai slab care permite numai stabilizarea
procesului de estimare a strii sistemului prin msurarea i procesarea convenabil a
mrimii de ieire, dar nu i realizarea unei caliti bune a operaiei de estimare. Starea
unui sistem nedetectabil nu poate fi estimat prin procesarea ieirii.

6.2.1. Observabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este observabil dac rspunsul liber Yl (t ) din starea
iniial X 1 este nenul pentru t 0 . Altfel spus, o stare X 1 este neobservabil dac
rspunsul liber Yl (t ) din starea iniial X 1 este identic nul pentru t 0 .

La sistemul continuu ( A, B, C , D) , starea X 1 este neobservabil dac i numai

dac
Ce At X 1 = 0 t 0 .

(28)

La sistemul discret d ( A, B, C , D) , starea X 1 este neobservabil dac i numai


dac
CA k X 1 = 0 k = 0, 1, 2, " .

(29)

Relaiile (28) i (29) sunt echivalente, deoarece (29) implic (28) , conform relaiei de
definiie a exponenialei matriceale, iar (28) implic

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

174

d
(Ce At X 1 ) = 0 k = 0, 1, 2, " ,
k
dt
t =0
adic (29).
Pe baza acestor relaii, putem demonstra urmtoarea teorem.

Teorema de observabilitate a strii. O stare X 1 este neobservabil dac i numai


dac
Qn X 1 = 0 ,

(30)

unde
C

CA
R pnn
Qn =

#
n1
CA

(31)

este matricea de observabilitate a sistemului.


Mulimea strilor neobservabile formeaz subspaiul vectorial neobservabil, cu
dimensiunea n rang Qn , n timp ce mulimea celorlalte stri din R n (observabile) nu
formeaz un subspaiu vectorial, dar conine un cel mai mare subspaiu vectorial, cu
dimensiunea no = rang Qn , numit subspaiul observabil. Cele dou subspaii, ca i
subspaiile controlabil i necontrolabil, sunt ortogonale i complementare n R n .
Prin definiie, un sistem este observabil atunci cnd toate strile X R n sunt
observabile. Din teorema de observabilitate a strii rezult imediat urmtoarea
teorem.

Teorema observabilitii. Un sistem liniar de ordinul n este observabil dac i


numai dac matricea de observabilitate are rangul n , adic
rang Qn = n .

(32)

Observaia 1o. Proprietatea de observabilitate este asociat exclusiv perechii de


matrice ( A, C ) .
Observaia 2o. Intre matricele de observabilitate Qn i Qn a dou sisteme

( A, B, C , D) i ( A , B ,C , D ) echivalente I-S-E, cu matricea de transformare S


( X = SX ), exist relaia
Qn = Qn S ,

Intr-adevr,

(33)

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

175

CS
C
C

C A CS S 1 AS CA
Qn =
= #
= #
S = Qn S
#

n 1
1 n 1
n 1
C A CS S A S CA

Deoarece matricea ptrat S este nesingular, din (33) rezult


rang Qn = rang Qn ,

(34)

care exprim proprietatea de conservare prin echivalen a observabilitii.


Din
QnT ( A,C ) = [C T (CA)T " (CA n1 )T ] = [C T AT C T " ( AT ) n1 C T ]
= Cn ( AT ,C T )

rezult
rang Qn ( A,C ) = rang C n ( AT , C T ) ,

(35)

care exprim
Principiul dualitii. Perechea ( A, C ) este observabil dac i numai dac
perechea ( AT , C T ) este controlabil.
Sistemele ( A, B, C , D) i 1 ( AT , C T , B T , D) se numesc sisteme duale deoarece,
conform principiului dualitii, studiul observabilitii/controlabilitii unuia se reduce
la studiul controlabilitii/observabilitii celuilalt. Din principiul dualitii putem
obine teorema descompunerii unui sistem neobservabil (similar teoremei
descompunerii unui sistem necontrolabil), precum i
Teorema de observabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar ( A, B, C , D) de
ordinul n este observabil dac i numai dac pentru orice element al spectrului
sistemului, matricea (de observabilitate a lui Hautus)
I A
H o ( ) =

(36)

are rangul n .

Observaia 3o. In cazul unui sistem neobservabil ( A, B, C , D) de ordinul n


avnd spectrul ( A) format din n elemente distincte, spectrul observabil i spectrul
neobservabil sunt date de relaiile

o = { ( A) | rangH o ( ) = n} , no = { ( A) | rangH o ( ) < n} .

(37)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

176

6.2.2. Detectabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este detectabil dac este observabil sau dac starea
sistemului n regim liber evolueaz din starea iniial X 1 spre origine, ntr-un interval
de timp finit sau infinit. Dac toate strile X R n sunt detectabile, atunci sistemul este
detectabil.

Teorema detectabilitii. Un sistem liniar este detectabil dac i numai dac


spectrul neobservabil coincide cu spectrul stabil, adic

no C .

(38)

Avnd n vedere lanul de echivalen


( no ) ( + o ) ( + rang H c ( ) = n ),
rezult
Teorema de detectabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar este detectabil dac i
numai dac matricea de observabilitate a lui Hautus are rangul n pentru orice
element al spectrului instabil, adic
rang H o ( ) = n + .

(39)

Perechea ( A, C ) este detectabil dac i numai dac perechea ( AT , C T ) este


stabilizabil, iar sistemul ( A, B, C , D) este detectabil dac i numai dac sistemul
dual 1 ( AT , C T , B T , D) este stabilizabil.

6.2.3. Forme canonice observabile


Forma canonic observabil de tipul 1. Un sistem liniar observabil ( A, B,C , D) ,
cu o singur ieire i cu polinomul caracteristic

P ( ) = det(I A) = n + an1n1 + "+ a1 + a0 ,


~ ~ ~ ~
poate fi adus la forma canonic observabil de tipul unu O1 ( A, B , C , D) , cu
1
0
0
0
0
1

~
A= #
#
#
0
0
0
a0 a1 a 2

" 0
" 0
% # ,
" 1
" a n1

~
C = [1 0 " 0 0] ,

(40)

prin alegerea bazei S o1 egal cu inversa matricei de observabilitate, adic


S o1 = Qn1 .

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

177

Acest rezultat poate fi obinut din forma canonic controlabil de tipul doi (26),
~
~
~
innd seama c A T = A i C T = B . Prin transpunere, relaia A = S o11 AS o1 devine
~
A = S oT1 AT ( S oT1 ) 1 ; similar, C = CS o1 devine B = S oT1C T . Pe de alt parte, deoarece
A = S c21 AT S c 2 i B = S c21 B , rezult

S oT1 AT (S oT1 ) 1 = S c21 AT S c 2 ,


S oT1C T = S c21 B .

Prin urmare, S o1 poate fi obinut prin transpunerea i inversarea matricei S c 2 , dup ce

au fost nlocuii parametrii A i B din S c 2 = [B AB " A n1 B ] respectiv cu AT i


C T ; deci, S o1 = Qn1 .

Similar, din forma canonic controlabil de tipul unu (23), rezult


Forma canonic observabil de tipul 2. Un sistem liniar observabil ( A, B,C , D) ,

cu o singur ieire i cu polinomul caracteristic

P ( ) = det(I A) = n + an1n1 + "+ a1 + a0 ,

~ ~ ~ ~
poate fi adus la forma canonic observabil de tipul doi O2 ( A, B , C , D) , cu
0

~ 1
A= 0
#

0
0
1
0
0

"
"
"
%
"

0
0
0
#
1

a 0
a1
a 2 ,
#

a n1

~
C = [0 0 " 0 1] ,

(41)

alegnd baza S o 2 de forma S o21 = [ s1 s 2 " s n ]T , unde


s n = C T

si = AT si+1 + ai C T ,

i = n 1, n2, " ,1 .

(42)

De menionat faptul c sistemul monovariabil cu forma canonic observabil


~ ~ ~ ~
O2 ( A, B , C , D) i
~
~
B T = [b0 b1 " bn1 ] , D = 0 ,
are funcia de transfer
G ( s) =

bn1 s n1 + " + b1s + b0


.
s n + a n1 s n1 + " + a1s + a0

178

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

6.3. REGLAREA CU REACIE DUP STARE


I ESTIMATOR DE STARE
Reglarea automat unui sistem strict propriu ( A, B,C ) presupune introducerea
unei legi de comand a acestuia, n funcie de ieirea msurat Y i de intrarea de
referin I . Rezolvarea structural a problemei sintezei sistemului de reglare se face
n dou etape:
- determinarea, n condiiile controlabilitii sistemului , a unei legi de comand
liniar prin reacie dup stare, de forma
U = FX + PR ,
astfel nct sistemul nchis s aib un spectru apriori fixat;
- construirea, n condiiile observabilitii sistemului , a unui estimator de stare

~
, care s reconstituie rapid i asimptotic exact" starea necunoscut X a sistemului
, pe baza intrrii U i a ieirii msurate Y (fig. 6.1).
Condiia de estimare asimptotic exact" a strii X a sistemului semnific
~
~
faptul c ieirea X a estimatorului de stare converge ctre starea X atunci cnd
t , oricare ar fi starea iniial X (0) i intrarea U [0,) .

Sistemul c format din subsistemul de comand dup stare i estimatorul de stare

se numete compensator liniar .

Fig. 6.1. Schema sistemului de reglare cu estimator de stare i reacie dup starea estimat.

6.3.1. Reglarea prin reacie dup stare


Pentru sistemul liniar ( A, B,C ) cu m variabile de intrare i n variabile de stare,
legea de comand liniar dup stare are forma general
U = FX + PR ,

(43)

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

179

unde R R q este mrimea de intrare (de referin) a sistemului nchis (cu reacie),
F R mn este matricea de reacie (dup stare), iar P R mq este matricea de
precompensare. Dac sistemul are o singur intrare ( m = 1 ), atunci matricea de
reacie F este de tip linie.
Sistemul nchis cu reacie dup stare F , P ( A, B,C ) din figura 6.2 are modelul
X = AF X+BP R
,

Y=CX

unde

AF = A BF ,

BP = BP .

(44)

(45)

Fig. 6.2. Sistem nchis cu reacie dup stare.

Un sistem ( A, B,C ) cu n variabile de stare se numete alocabil dac oricare ar fi


mulimea simetric1 0 de n numere reale sau complexe, exist o matrice de reacie
F astfel nct spectrul sistemului cu reacie dup stare s coincid cu 0 , adic
( AF ) = 0 .

(46)

Se poate demonstra relativ uor, pe baza teoremei descompunerii unui sistem


necontrolabil, c un sistem necontrolabil ( A, B,C ) nu este alocabil deoarece, oricare
ar fi matricele F i P , spectrul sistemului cu reacie dup stare F , P ( A, B,C ) conine
spectrul necontrolabil, deci fix, al lui . Nu la fel de simpl este demonstraia faptului
c dac sistemul ( A, B,C ) este controlabil, atunci este i alocabil.
Teorema alocabilitii spectrului prin reacie dup stare. Un sistem este alocabil
dac i numai dac este controlabil.

Performanele dinamice ale sistemului de reglare dup stare sunt n mare msur
determinate de spectrul matricei AF . Teoretic, dac sistemul este controlabil, prin
alegerea convenabil a matricei de reacie F putem obine spectrul dorit al sistemului
1

In care fiecare numr complex apare mpreun cu conjugatul su.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

180

nchis (al matricei AF ), deci putem proiecta sistemul nchis pentru a avea performane
dinamice orict de bune. Practic ns, acest lucru nu este posibil, ca urmare a nivelului
de zgomot i gradului de incertitudine al modelului sistemului .
In cazul sistemelor cu o singur intrare ( m = 1 ), procedura de alocare este
urmtoarea:
a) Se calculeaz matricea de controlabilitate C n = [ B AB " A n1 B] i se
verific faptul c rang C n = n ;
b) Se determin vectorul h cu relaia h T C n = [0 " 0 1] ;
c) Se calculeaz matricea de reacie F (tip linie) cu relaia
n

F = h T P 0 ( A) = h T ( A 0k I) ,

(47)

k =1

unde P 0 ( s) este polinomul caracteristic dorit, iar 10 , , n0 sunt elementele dorite i


apriori fixate ale spectrului 0 sistemului nchis.
Observaie. Procedura de alocare se simplific n cazul unui sistem
C1 ( A , B , C ) avnd forma canonic controlabil de tipul 1 . Astfel, dac sistemul are
polinomul caracteristic

P () = det(I A ) = n + an1n1 + "+ a1 + a0 ,


atunci alegnd matricea de reacie
F1 = [ 0 a0 1 a1 " n1 a n1 ] ,

sistemul nchis va avea polinomul caracteristic impus

P 0 () = det(I AF1 ) = n + n1n1 + " + 1 + 0 .


Intr-adevr, avem
1
0
0
0
1
0
#
#
A B F1 = #
0
0
0
0 1 2

1
0
0
0
1
0
#
#
= #
0
0
0
0 1 2

" 0 0
" 0 0
% # # [ 0 a0 1 a1 " n1 a n1 ]
" 1 0
" n1 1

" 0
" 0
%
# ,
" 1
" n1

(48)

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

181

deci
det [I ( A B F1 )] = P 0 () .
Dac sistemul controlabil nu are forma canonic controlabil de tipul 1, atunci
matricea de reacie F este dat de relaia
1

F = F1S c1 ,

(49)

unde S c1 este matricea (24) care realizeaz transformarea lui n C1 .


In MATLAB, pentru calculul matricei de reacie F a unui sistem
singur intrare sau cu mai multe intrri, se utilizeaz respectiv funciile

( A, B, C )

cu o

function F = acker(A,B,S),
i
function F = place(A,B,S).
Vectorul n -dimensional S definete spectrul dorit 0 al sistemului cu reacie dup stare.

6.3.2. Estimatoare de stare


Cel mai simplu estimator de stare (de tipul 1) al sistemului strict propriu ( A, B,C )
de ordinul n este sistemul liniar, de ordinul n , strict propriu, cu modelul

~ W =AW+BU+L(Y CW )
1 : ~
,
X=W

(50)

~
unde W R n reprezint starea estimatorului, X este estimarea strii X a sistemului
, iar L R n p este o matrice de corecie aleas convenabil. In lipsa termenului de
corecie L(Y CW ) , ecuaia de stare a estimatorului coincide cu ecuaia de stare a
sistemului . Dac sistemul are o singur ieire ( p = 1 ), atunci matricea de corecie

L este de tip coloan.


Cu notaia
AL = A LC ,

(51)

modelul estimatorului de stare devine astfel:

~ W =A W+BU+LY
1 : ~ L
.
X=W

(52)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

182

Estimatorul are ca intrri mrimea de intrare U a sistemului i mrimea de


~
ieire Y a sistemului , iar ca ieire mrimea X de estimare a strii X a sistemului
. Spectrul estimatorului de stare este mulimea valorilor proprii ale matricei ptrate
AL .
~
Notnd cu E = X X eroarea de estimare, din ecuaia estimatorului
~ ~
~
X=AX+BU+L(Y CX )
i din ecuaiile
X = AX + BU ,

Y = CX

ale sistemului , obinem ecuaia erorii


E = AL E ,

(53)

care implic
E (t ) = e AL t E (0) ,

(54)

unde E (0) este eroarea de estimare iniial. Din (54) rezult c estimatorul este
asimptotic stabil, adic lim E (t ) = 0 oricare ar fi eroarea iniial E (0) , dac i numai
t

dac toate valorile proprii ale matricei AL au partea real negativ. Tinnd seama c

( AL ) = ( ALT ) = ( AT C T LT ) ,
din teorema alocabilitii spectrului prin reacie dup stare rezult c estimatorul este
alocabil dac i numai dac perechea ( AT ,C T ) este controlabil. In conformitate cu
principiul dualitii, perechea ( AT ,C T ) este controlabil dac i numai dac perechea
( A,C ) este observabil. Obinem astfel
Teorema alocabilitii spectrului estimatorului. Estimatorul de stare al unui
sistem are spectrul alocabil dac i numai dac sistemul este observabil.

In cazul unui sistem observabil, alegnd valorile proprii ale matricei AL n


stnga axei imaginare i suficient de departe de aceasta, eroarea de estimare se poate
anula orict de rapid. Practic ns, acest lucru nu este posibil, ca urmare a nivelului de
zgomot i gradului de incertitudine al modelului sistemului .
Procedeul de alocare a spectrului estimatorului este similar celui de la reacia dup
stare. Astfel, dac se dorete ca estimatorul s aib spectrul 0 , atunci se noteaz AT
cu A i C T cu B , iar dup aflarea matricei de reacie F astfel nct ( A BF ) = 0 ,
se calculeaz matricea de corecie L , cu relaia L = F T .

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

183

Observaii. 1o. Modelul compensatorului de tipul 1, format din legea de comand


dup starea estimat
~
U = FX + PR

i estimatorul de stare 1 cu modelul (50), are forma


W =JW+BPR+LY
c:
,
U= FW +PR

(55)

unde
J = A LC BF .

(56)

2o. S considerm sistemul nchis cu reacie dup ieire din figura 6.3, format din
sistemul liniar ( A, B,C ) i compensatorul c de tipul 1 cu modelul (55).

Fig. 6.3. Sistem de reglare cu compensator.

Prin eliminarea comenzii U , din ecuaiile sistemului i compensatorului obinem


modelul sistemului nchis, de ordinul 2n , sub urmtoarea form:
X A BF X BP
 =
W + BP R
LC
J
W

1 :
.

X
Y = [C 0]

(57)

Datorit formei simple a relaiei (53), modelul sistemului nchis se va simplifica


prin nlocuirea strii W cu starea (eroarea) E . Intr-adevr, din
~
W = X = X +E

i
X = AX + BU = AX + B( FW + PR) = ( A BF ) X BFE + BPR ,

obinem modelul sistemului nchis, sub forma

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

184

X AF BF X BP
 =
E+ 0 R
A
0
E

1 :
.
Y = [C 0] X
E

(58)

Prin urmare, sistemul nchis are spectrul


~ ( A ) .
1 = ( AF )
L

(59)

In concluzie, spectrul sistemului nchis este reuniunea disjunct a spectrelor


sistemului cu reacie dup stare i estimatorului de stare.
3. Matricea de precompensare P nu intervine n problema alocabilitii sistemelor
de reglare cu reacie dup stare i estimator de stare. In consecin, aceast matrice
rmne disponibil n vederea satisfacerii unor cerine suplimentare, cum ar fi cea
referitoare la precizia reglrii n regim staionar.

6.3.3. Precizia de reglare


Pentru un sistem de reglare intern stabil la care vectorul de referin R are
dimensiunea mrimii reglate Y ( q = p ), s notm cu E (t ) eroarea de reglare, adic
E (t ) = R(t ) Y (t ) ,

corespunztoare intrrii tip treapt


R(t ) = R0 1(t ) , R0 R p .

Anularea erorii staionare E st = lim E (t ) poate fi realizat n dou moduri: prin


t

precompensare i prin introducerea cte unui integrator pe fiecare canal de eroare.


~
Deoarece starea estimat X coincide n regim staionar (pentru t ) cu starea
X , estimatorul de stare nu influeneaz valoarea erorii staionare E st . In consecin,
pentru calculul erorii staionare vom considera c sistemul de reglare se identific cu
sistemul cu reacie dup stare (fig. 6.2). In acest caz, avem
E (s) = R( s) G F , P ( s) R( s) = [I C ( s I AF ) 1 BP ]
i deci

R0
s

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

E st = lim sE (s) = [I+ C ( A BF ) 1 BP]R 0 .


s 0

185

(60)

Din (60) reiese c eroarea staionar este nul pentru orice funcie de intrare tip treapt
dac i numai dac are loc relaia
I+ C ( A BF ) 1 BP = 0 .

(61)

In cazul unui sistem la care numrul m al mrimilor de comand coincide cu


numrul p al mrimilor de ieire, iar matricea ptrat
C ( A BF ) 1 B

este nesingular, din (61) rezult, n mod unic, matricea de precompensare (ptrat)
P = [ C ( A BF ) 1 B ]1 .

(62)

In general, pentru ca s existe o matrice de precompensare P de tipul m p astfel


nct relaia (61) s fie satisfcut, este necesar i suficient ca matricea C ( A BF ) 1 B ,
de tipul p n , s aib rangul p . Pe baza acestui rezultat se poate demonstra
Teorema anulrii prin precompensare a erorii staionare. Presupunnd c
sistemul ( A, B,C ) este stabilizabil, de ordinul n i are m intrri i p ieiri, condiia

de anulare a erorii staionare pentru referin tip treapt poate fi satisfcut prin
alegerea convenabil a matricei de precompensare P dac i numai dac este
ndeplinit condiia de rang
A B
rang
= n+ p .
C 0

(63)

Deoarece matricea de rang are dimensiunea (n + p) (n + m) , condiia de rang nu


poate fi ndeplinit atunci cnd sistemul are mai puine intrri (comenzi) dect ieiri
(mrimi reglate), adic m p .
Rezolvarea problemei anulrii erorii staionare prin precompensare nu ofer o
soluie robust, datorit incertitudinii modelului sistemului . Problema poate fi rezolvat ntr-o manier structural robust, prin adugarea unui set de p integratoare, cte
unul pe fiecare canal de eroare (fig. 6.4). Sistemul ( A, B,C ) va fi extins la sistemul

ex prin adugarea intrrii R R p i a strii Z R p , definit astfel


Z = E = R Y .

(64)

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

186

Cu notaiile
X
X ex =
Z

(65)

i
B
Bex = ,
0

A 0
Aex =
,
C 0

0
Eex = , Cex = [C 0] ,
I

(66)

modelul sistemului extins devine astfel


X ex = Aex X ex + BexU + Eex R
Y = Cex X ex

ex :

(67)

Fig. 6.4. Sistem cu elemente integratoare pentru anularea erorii staionare.

6.4. APLICAII
6.4.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 6.1. S se studieze controlabilitatea strilor sistemului cu ecuaiile de stare
x1 = x1 2 x 2 + u
,

x 2 = x1 + mx2 2u
unde m este un parametru real.
Soluie. Sistemul are matricea de controlabilitate
1
5
.
C 2 = [ B AB] =
2 12m

Pentru m 11/ 2 , matricea C 2 are rangul 2, deci toate strile X R 2 sunt controlabile.

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

187

Pentru m =11/ 2 , matricea C 2 are rangul 1, deci nu toate strile X R 2 sunt controlabile.
Subspaiul controlabil are dimensiunea nc =1 , iar subspaiul necontrolabil are dimensiunea
nnc = n nc =1 .

Prima coloan a matricei C 2 formeaz baza

1
Bc =
2
a subspaiului controlabil. Prin urmare, elementele subspaiului controlabil sunt de forma
x
1
X = , R , deci strile controlabile X = 1 sunt situate pe dreapta
2
x2
x 2 = 2 x1

din planul R 2 . Toate strile X R 2 nesituate pe aceast dreapt sunt necontrolabile.


O baz Bnc a subspaiului necontrolabil este dat de o soluie nenul a ecuaiei vectoriale

BcT v = 0 , unde BcT = [1 2] . Rezult

2
Bnc = ,
1
2
deci elementele subspaiului necontrolabil sunt de forma X = , R , adic de forma
1
x
X = 1 cu
x2
1
x 2 = x1 .
2
1
Dreapta de controlabilitate x 2 = 2 x1 i dreapta de necontrolabilitate x 2 = x1 sunt
2
perpendiculare ntre ele.

Aplicaia 6.2. S se studieze controlabilitatea strilor sistemului cu ecuaiile de stare


x1 = 2 x1 + x 2 + u

.
x 2 = x 2 6 x3
x = x + u
3
1

Soluie. Sistemul are matricea de controlabilitate

1 2 2
C3 = [ B AB A B] = 0 6 0 .

1 1 2
2

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

188

Deoarece rang C3 = 2 , nu toate strile X R 3 sunt controlabile. Subspaiul controlabil are


dimensiunea nc = 2 , iar subspaiul necontrolabil are dimensiunea nnc = n nc = 1 .
O baz Bc a subspaiului controlabil este format din primele dou coloane ale matricei

C3 , iar o baz Bnc a subspaiului necontrolabil este dat de vectorul nenul v care verific
relaia BcT v = 0 , unde BcT = [1 2] ; rezult

2
1 2
Bc = 0 6 , Bnc = 1 .
2
1 1

Strile controlabile sunt de forma


2
1
2
X = 0 + 6 = 6 ,
+
1
1



unde , R , deci sunt situate n planul
2 x1 x 2 2 x3 = 0
din spaiul R 3 . Toate strile X R 3 nesituate n acest plan sunt necontrolabile. Strile
subspaiului necontrolabil sunt de forma
2
X = 1 , R .

2

Aplicaia 6.3. S se studieze controlabilitatea i stabilizabilitatea sistemului liniar continuu


cu modelul I-S-E

x1 = 2 x1 + x 2 + u

x 2 = x 2 6 x3 ,
x = x + u
3 1

y = x1 x 2 x3 .

Soluie. Avem
2 1 0
A = 0 1 6 ,
1 0 0

1
B = 0 ,

1

1 2 2
C3 = [ B AB A 2 B] = 0 6 0 .
1 1 2

Deoarece nc = rang C3 = 2 , sistemul nu este controlabil.


O baz Bc a subspaiului controlabil este format din primele dou coloane ale matricei
C3 , iar o baz Bnc a subspaiului necontrolabil este dat de vectorul nenul v care verific
relaia BcT v = 0 ; rezult

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

1 2
Bc = 0 6 ,
1 1

189

2
Bnc = 1 .

2

Cu matricea de transformare
1 2 2
S = [ Bc Bnc ] = 0 6 1 ,
1 1 2

S 1 =

13 2 14
1
1 4 1 ,
27 6 3 6

se obine forma necontrolabil descompus


x = 2 x + 7 x + u
2
3
1
3

5
,
: x 2 = x1 + x3
3

x3 = 3x3

y = 3 x 2 5 x3 ,

care evideniaz clar necontrolabilitatea strii x3 . Prin eliminarea acestei stri, obinem partea
controlabil a sistemului
x = 2 x 2 + u

C : 1
x 2 = x1

, y = 3x 2 .

Din
0 2
,
A11 =
1
0

A22 = 3 ,

rezult c sistemul are spectrul controlabil c = ( A11 ) = { j 2} i spectrul necontrolabil

nc = ( A22 ) = {3} .
Matricea de controlabilitate a lui Hautus
+ 2 1 0 1
H c () = [I A B] = 0 +1 6 0
1 0 1

are rangul 3 pentru = j 2 (ultimele trei coloane fiind liniar dependente numai pentru
= 3 i = 2 ) i rangul 2 pentru = 3 , rezultat ce confirm necontrolabilitatea sistemului,
dar i modul de mprire a spectrului sistemului n controlabil i necontrolabil.

Deoarece spectrul necontrolabil nc al sistemului coincide cu spectrul stabil = {3},


din teorema stabilizabilitatii rezult c sistemul este stabilizabil. Acest lucru este confirmat
de teorema de stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul c matricea H c ( ) are rangul 3 pentru
+ = { j 2} .

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

190

Aplicaia 6.4. S se studieze controlabilitatea i stabilizabilitatea sistemului liniar

x1 = 2 x1 + 2 x2 x3 u1 + 2u 2

,
x2 = x2 + u1 + u 2
x = x + 2 x + 3u
3 1
2
2

y1 = x1 x3
.

y 2 = x1 2 x 2 + u1

Soluie. Avem
2 2 1
A = 0 1 0 ,
1 2 0

1 2
B= 1 1,
0 3

1 0 1
,
C =
1
2 0

0 0
,
D =
1 0

1 2 0 3 1 4
C3 = [ B AB A B] = 1 1 1 1 1 1 .

0 3 1 4 2 5
2

Deoarece matricea de controlabilitate C3 are rangul 2 (linia a treia este suma primelor
dou) sistemul este necontrolabil; subspaiul controlabil are dimensiunea nc = 2 , iar subspaiul
necontrolabil are dimensiunea nnc = 1 . Alegem baza Bc a subspaiului controlabil ca fiind format
din prima i a treia coloan a matricei C3 , apoi baza Bnc a subspaiului necontrolabil sub
forma vectorului nenul v care verific relaia BcT v = 0 ; rezult
S = [ Bc

1 0 1
Bnc ] = 1 1 1 ,

0 1 1

2 1 1
1
1 1 2.
=

3
1 1 1

Cu matricea de transformare S , se obine forma necontrolabil descompus

x1 = x2 4 x3 + u1 u 2

x2 = x1 + 2 x2 + 4 x3 + 3u 2 ,
x = x
3
3

y1 = x1 x2 + 2 x3
,

y 2 = 3x1 2 x 2 x3 + u1

care evideniaz necontrolabilitatea strii x3 . Prin eliminarea acestei stri, obinem partea
controlabil a sistemului
x = x + u u

2
1
2
C : 1
,

=
+
x
x
2
x
+
3
u
2 1
2
2

y1 = x1 x 2
.

y 2 = 3x1 2 x 2 + u1

Din
0 1
A11 =
,
1 2

A21 =1 ,

rezult c sistemul are spectrul controlabil c = ( A11 ) = {1, 1} i spectrul necontrolabil

nc = ( A22 ) = {1} .

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

191

Pentru =1 , matricea lui Hautus


1 2 1 1 2
H c ( ) = [ I A B ] = 0 0 0 1 1

1 2 1 0 3
are rangul 2 (ultima linie fiind suma primelor dou), fapt ce confirm necontrolabilitatea
sistemului.
Deoarece spectrul necontrolabil nc al sistemului nu este asimptotic stabil, din teorema
stabilizabilitii rezult c sistemul nu este nici stabilizabil. Acest lucru este confirmat de
teorema de stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul c matricea H c ( ) are rangul 2 pentru
+ = {1,1,1} .

Aplicaia 6.5. S se determine formele canonice controlabile ale sistemului cu

0 1 0
A = 1 0 2 ,
0 1 1

1
B = 1 ,
2

C = [1 0 1] ,

D = 0.

Soluie. Polinomul caracteristic

1 0
2 = 3 + 2 3 1 ,
0 1 + 1

P ( ) = det(I A) = 1
are coeficienii

a 0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 1 .
Pentru a obine forma canonic controlabil de tipul 1, cu relaiile (24) determinm baza
S c1 , astfel:
1
s3 = B = 1 ,
2

0
s 2 = As3 + a 2 B = 4 ,
1

1 0 1
S c1 = 1 4 1 ,
1 1 2
Rezult forma canonic

adic

1 7 1 4
1 3 2 .
10 3 1 4

C1 ( A , B , C , D ) cu

0 1 0
0 1 ,
1 3 1

A = S c11 AS c1 = 0

S c11 =

1
s1 = As 2 + a1 B = 1 ,
1

= S c11 B = 0
1

C = CS c1 = [2 1 1] ,

D = D=0 ,

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

192

x1 = x 2

,
x 2 = x3
x 3 = x1 + 3x 2 x3 + u

C1 :

y = 2 x1 + x 2 x3 .

Pentru a obine forma canonic controlabil de tipul 2, calculm


1 1 5
S c 2 = [ B AB A 2 B] = 1 5 7 ,
2 3 8
Rezult forma canonic

S c21 =

1 19 7 18
6 2 2 .
10 7 1 4

C2 ( A , B , C , D ) cu

0 0 1
A = S c21 AS c 2 = 1 0 3 ,
0 1 1

adic

C2 :

1
B = S c21 B = 0 ,
0

x1 = x3 + u

x 2 = x1 + 3x3 ,
x 3 = x 2 x3

C = CS c 2 = [ 1 2 3] ,

D = D=0 ,

y = x1 + 2 x 2 3x3 .

Aplicaia 6.6. S se studieze observabilitatea i detectabilitatea sistemului liniar continuu


cu modelul I-S-E

x1 = x1 + x 2 + u

x 2 = x1 x 2 2u ,
x = x x + 2u
3
2
3

y = x1 + x 2 + 2x3 .

Soluie. Avem
1 1 0
A = 1 1 0 ,
0 1 1

1
B = 2 ,
2

C = [1 1 2] ,

D=0 ,

C 1 1 2
Q3 = CA = 0 2 2 .
CA 2 2 4 2

Deoarece matricea de observabilitate Q3 are rangul 2, sistemul este neobservabil; subspaiul


observabil are dimensiunea no = rang Q3 = 2 , iar subspaiul neobservabil are dimensiunea
n no =1 .
Prin rezolvarea ecuaiei caracteristice det(s I A) = 0 , echivalent cu s(s + 1)(s + 2) = 0 ,
obinem spectrul = {2, 1, 0} . Matricea de observabilitate a lui Hautus,

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

193

+ 1 1 0
I A 1 + 1 0
,
=
H o ( ) =
C 0
1 + 1

1
2
1
are rangul 3 pentru = 2 i = 1 (ultimele trei linii fiind liniar independente) i rangul 2
pentru = 0 , fapt ce confirm neobservabilitatea sistemului i permite determinarea
spectrului observabil o = {2, 1} i a spectrului neobservabil no = {0} . Deoarece spectrul
neobservabil nu este asimptotic stabil (adic inclus n C ), din teorema detectabilitii rezult
c sistemul este nedetectabil. Acest lucru este confirmat de teorema de detectabilitate a lui
Hautus, deoarece rangul matricei H o ( ) pentru = 0 + este mai mic dect 3 .
Aplicaia 6.7. S se determine formele canonice observabile ale sistemului cu
0 1 0
A = 1 0 2 ,
0 1 1

1
B = 1 ,
2

C = [1 0 1] ,

D = 0.

Soluie. Pentru a obine forma canonic observabil de tipul 1, calculm


C 1 0 1
S o11 = CA = 0 0 1 ,
CA 2 0 1 1

Rezult forma canonic

1 1 0
S o1 = 0 1 1 .
0 1 0

~ ~ ~ ~

O1 ( A, B , C , D) cu

0 1 0
~
1
A = S o1 AS o1 = 0 0 1 ,
1 3 1

~
C = CS o1 = [1 0 0] ,

1
~
1
B = S o1 B = 2 ,
3

~
D= D=0 ,

adic

O1 :

~
x1 = ~
x2 u
~ ~
,
x 2 = x3 + 2u
~
~
x = ~
~
3 x1 + 3x 2 x3 3u

y=~
x1 .

Polinomul caracteristic

1 0
P ( ) = det(I A) = 1 2 = 3 + 2 3 1 ,
0 1 + 1
are coeficienii
a 0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 1 .

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

194

Pentru a obine forma canonic observabil de tipul 2, cu relaiile (42) determinm baza
S o 2 , astfel:
1
s 3 = C T = 0 ,
1

1
s 2 = AT s3 + a 2 C T = 0 ,
0

3 1 3
S o21 = 1 0 0 ,
1 0 1
Rezult forma canonic

3
s1 = AT s 2 + a1C T = 1 ,
3

0 1 0
S o 2 = 1 0 3 .
0 1 1

~ ~ ~ ~

O 2 ( A, B , C , D) cu

0 0 1
~
A = S o21 AS o 2 = 1 0 3 ,
0 1 1
~
C = CS o 2 = [0 0 1] ,

2
~
B = S o21 B = 1 ,
1
D = D=0 ,

adic

O2 :

Aplicaia 6.8. Pentru sistemul

~
x1 = ~
x3 + 2u
~ ~
~
x 2 = x1 + 3x3 + u ,
 ~ ~
~
x3 = x1 x3 u

y=~
x3 .

( A, B, C , D) de la exemplul 6.5, avnd

0 1 0
A = 1 0 2 ,
0 1 1

1
B = 1 ,
2

s se determine matricea de reacie dup stare F astfel nct sistemul rezultant s aib
spectrul 0 = {2,1,1} .

Soluie. Matricea de controlabilitate


1 1 5
C3 = [ B AB A 2 B] = 1 5 7
2 3 8
are rangul 3 , deci sistemul este controlabil i, prin urmare, alocabil.

Din h T C3 = [0 0 1] obinem h T = [0,7 0,1 0,4] , iar din


rezult
6 8 6
12 10 .
3 5 4

P 0 ( A) = ( A + 2I)( A + I) 2 = 8
Prin urmare, avem

P 0 ( ) = ( + 2)( + 1) 2

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

195

F = h T P 0 ( A) = [2,2 2,4 1,6] .

Sistemul nchis are matricea


1 11 7 8
AF = A BF = 16 12 18 ,
5 22 19 21

cu spectrul ( AF ) = {2,1,1} .
Aceeai matrice de reacie F poate fi obinut pe baza relaiei (49). Utiliznd unele
rezultate din cadrul aplicaiei 6.5, avem

P ( ) = 3 + 2 3 1 ,
S c11 =

P0 ( ) = 3 + 42 + 5 + 2 ,

1 7 1 4
1 3 2 ,
10 3 1 4

Aplicaia 6.9. Pentru sistemul

F = F1S c11 =

F1 = [3 8 3] ,

1
[22 24 16] .
10

( A, B,C ) cu

0 0 0,1
A = 1 0 0,8 ,
0 1 1,7

4
B = 1 ,
0

C = [ 0 0 1 ],

s se proiecteze estimatorul de stare de tipul 1 care s aib spectrul ( AL ) = {2,2,2} .

Soluie. Notnd AT cu A i C T cu B , avem


1
0
0
A= 0
0
1 ,
0,1 0,8 1,7

0
B = 0 .
1

Deoarece perechea ( A, B) are forma canonic controlabil de tipul 1, n conformitate cu


relaia (48), din

P ( ) = det(I A) = 3 + 1,72 + 0,8 + 0,1


i

P 0 ( ) = ( + 2) 3 = 3 + 62 +12 + 8 ,
rezult

F = [8 0,1 12 0,8 6 1,7] = [7,9 11,2 4,3] ,


deci
7,9
L = F T = 11,2 .
4,3

Estimatorul proiectat are matricea

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

196

0 0 8
0 0 0,1 7,9

AL = A LC = 1 0 0,8 11,2 [0 0 1] = 1 0 12 .
0 1 6
0 1 1,7 4,3


i, n conformitate cu (50), are ecuaiile de stare

w 1 = 8w3 + 4u + 7,9 y

w2 = w1 12w3 + u + 11,2 y
w = w 6w + 4,3 y
3
2
3

Se poate verifica imediat c ( AL ) = {2,2,2} .

6.4.2. Aplicaii de autocontrol


C6.1. Fie sistemul

x1 = 2 x1 + x 2 + u
,

x 2 = mx1 x 2

unde m este un parametru real. S se studieze controlabilitatea strilor i a sistemului, precum


i stabilizabilitatea sistemului.
C6.2. S se studieze controlabilitatea i stabilizabilitatea sistemului cu ecuaiile de stare
x1 = x1 2 x 2 + u

x 2 = x 2 x3 u ,
x = mx
3
1
unde m este un parametru real.
C6.3. S se studieze controlabilitatea i stabilizabilitatea sistemului liniar
x1 = x1 + x 2 + u1
,

x 2 = mx1 2 x 2 u 2

y1 = x1 + x2
,

y 2 = x1 2x2

unde m este un parametru real.


C6.4. S se determine formele canonice controlabile ale sistemului cu
0 1 0
A = 1 1 2 ,

0 1 1

1
B = 0 ,

2

C = [1 1 1] ,

D =0.

PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE

197

C6.5. S se studieze observabilitatea sistemului liniar continuu cu modelul I-S-E


x1 = x1 + x 2 + u
,
: x 2 = x1 u
x = x + x
3
2
3

y = x1 x 2 x3 .

C6.6. S se determine formele canonice observabile ale sistemului cu


0 1 0
A = 1 1 3 ,

0 0 1
C6.7. Pentru sistemul

1
B = 2 ,

2

C = [1 1 1] ,

D =0.

( A, B, C , D) cu
0 3 0
A = 1 2 1 ,

0 1 1

0
B= 1 ,

2

s se determine matricea de reacie dup stare F astfel nct sistemul rezultant s aib
spectrul 0 = {1,1,1} .
C6.8. Pentru sistemul

( A, B,C ) cu
0 0 1
A = 1 0 2 ,
0 1 1

C = [0 2 1] ,

s se proiecteze estimatorul de stare de tipul 1 care s aib spectrul ( AL ) = {1,1,1} .


C6.9. Pentru sistemul

( A, B,C ) cu

0 0 1
0
A = 1 0 2 , B = 1 , C = [ 0 2 1 ], D=0,
0 1 1
1


s se proiecteze un compensator astfel astfel nct sistemul cu reacie dup stare i estimatorul
de stare de tipul 1 care s aib fiecare spectrul = {1,1,1} , iar eroarea staionar la referin
treapt s fie nul.

198

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

REZULTATELE APLICAIILOR
DE
AUTOCONTROL
C2.1. G (s) =

2s + 1
.
7s +1

2s + 1 1
5
5
a) Y ( s) =
=
; y(t ) = 1 e 7 pentru t 0 .
s(7 s + 1) s 7 s + 1
7
t

2s + 1 2
5
2
5
; y(t ) = 0 (t ) + e 7 pentru t 0 .
= +
b) Y ( s) =
7 s + 1 7 7(7 s + 1)
7
49
t

2s + 1
1 5 35
c) Y ( s) = 2
= 2+
; y (t ) = t + 5 5 e 7 pentru t 0 .
s 7s +1
s (7 s + 1) s
20s 18
2(2s + 1)
1 35
= (
2
);
d) Y ( s) =
2
(7 s + 1)(4s + 1) 53 7 s + 1 4s + 1
t

1
t
t
y(t ) = (5 e 7 5 cos + 9 sin ) pentru t 0 .
53
2
2
t

2
2
1
2
C2.2. G (s) =
= 2(
) ; h(t ) = 2(1 e 2 ) , t 0 ;
; H ( s) =
s(2s + 1)
s 2s + 1
2s + 1
t

g (t ) = e 2 , t 0 ;

2 y + y = 2u .
C2.3. G (s) =

3s + 1
;
+ 4s + 2

3s 2

2 H ( s) =

s 2/3
2(3s + 1)
1
3s 2
1
,
= 2
=
2
s(3s + 4s + 2) s 3s + 4s + 2 s ( s + 2 / 3) 2 + ( 2 / 3) 2

2h(t ) = 1 e
C2.4. G (s) =

2t
3

(cos

3
3
t 2 2 sin t ) , t 0 .
2
2

8s 2 + 3s + 1
.
4 s 3 + 4 s 2 + 5s + 2

a) h(0+) = G () = 2 ; b) h (0+) =

bn 1 3
1
= ; c) h() = G (0) = .
an 4
2

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

200

C2.5. a) G1 ( s) =

3s + 1
2
2(3s + 1)
, G2 ( s) =
, G ( s) =
.
4s + 1
5s + 1
(4s + 1)(5s + 1)
t

b) V ( s) =

3s + 1 1
1
1
=
; y(t ) =1 e 4 pentru t 0 .
s(4s + 1) s 4s + 1
4

2(3s + 1)
2
8
20
c) Y ( s) =
= +

;
s(4s + 1)(5s + 1) s 4s + 1 5s + 1

C2.6. a) G1 ( s) =
b) 4Y ( s) =

t
y (t ) = 2(1 + e 4

t
2e 5

) pentru t 0 .

2s + 1
1
1
.
, G2 ( s) =
, G ( s) =
4s + 1
2s + 1
2(4s 2 + 3s + 2)
4s + 2
1
4s 1
1
(s + 3 / 8) 5 / 8
;
= 2
=
2
s(4s + 3s + 2) s 4s + 3s + 2 s (s + 3 / 8) 2 + ( 23 / 8) 2

3t
4 y(t ) = 1 e 8

C2.7. a) (s I A) 1 =

(cos

23
5
23
t
sin
t ) pentru t 0 .
8
8
23

s + 1 3
1

,
(s 1)(s + 4) 2 s + 2

G (s) = C ( s I A) 1 B + D =

2 p
,
s 1

h(t ) = (2 p)(e t 1) .

b) Sistemul I-S-E nu este minimal deoarece are ordinul 2, iar funcia sa de transfer are
ordinul 1.
C2.8. a) (s I A) 1 =

s + 2 3
1

,
( s + 1)( s + 5) 1 s + 4

G (s) = C (s I A) 1 B + D =
b) Y1 (s) = G12 ( s)U 2 ( s) =

s 7 2s + 8
1

.
(s + 1)(s + 5) 2s 2 2s 2

2s + 8
8
3
1
=

;
s( s + 1)(s + 5) 5s 2( s + 1) 10(s + 5)

8 3
1
y1 (t ) = e t e 5t .
5 2
10
C2.9. (s I A) 1 =

s + 1 p
1

,
s 2 + 2s + 1 2 p 2 s + 1

G (s) = C (s I A) 1 B + D =

s2

s +3 2 p
+2;
+ 2s + 1 2 p

REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL

G(s) =

201

1
2s + 5
1
1
2s 1
pentru p = 2 ; G (s) = + 2 =
pentru p = .
+2=
s +3
s +3
s
s
2

C2.10. Pentru T1 < T2 , rezult < T1 < T2 .


h(t ) = 1 +

1
[(T1 ) e t / T1 (T2 ) e t / T2 ] .
T2 T1

h (t ) = 0 e t (1/ T11/ T2 ) =

(T1 )T22
(T2 )T12

(T1 )T22

Exist t > 0 dac

(T2 )T12

> 1 , adic

.
1 1 1
> + .
T1 T2

C2.11. Rspunsul la intrare impuls Dirac este g (t ) = e t / 2 . Deoarece sistemul este liniar
i semnalul u (t ) este de infinit ori mai mic dect impulsul Dirac, rspunsul y (t )
este de infinit ori mai mic dect g (t ) , adic y(t ) = 0 pentru t 0 .

1 1
s +1
( 2 + ) = 0 .
s
s
s
s (2s + 1)(Ts + 1) s
s +1
0 = 0 .
h() = lim sH ( s) = lim sG (s)U ( s) = lim s
s 0
s 0
s 0 (2s + 1)(Ts + 1)

C2.12. h(0+) = lim sH ( s) = lim sG (s)U (s) = lim s

C 2.13. G (s) =

B(T1 s + 1) + Ck1
A
+
, unde
T1s + 1 (T1s + 1) 2 + k12

2
C=
( 1) ,
k1T1 T1

k 2 T12 2
A= 2 + 2 C ,
k1 4

B=

2
T12

A.

k
k
T1 g (t ) = ( A + B cos 1 t + C sin 1 t ) e T1 0 , deoarece
T1
T1
A2 B 2 C 2 =

2k12 2
T12

[k 2

2T1

T1

k2 (
2 1

1) 2 ] 0

C 2.14. Se ine seama de Propoziia 2. Avem 4 < 6 < 7 , 3 < 5 < 9 i


4>3
4 + 6>3+5
4 + 6+ 7 =3+5+9 .

***************************************************************************
C3.1. k (, 0) (1, ) - intern instabil
k {0,1} - intern semistabil

k (0,1) - intern strict stabil


k (, 3) (3,0) (1, ) - extern instabil

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

202

k {0,1} - exintern semistabil


k (0,1) {3} - extern strict stabil
C3.2. k < 0 - intern instabil
k 0 - intern strict stabil
k (, 1) (1, 0) - extern instabil

k (0, ) {1} - extern strict stabil


C3.3. Sistemul este intern instabil pentru orice k real, deoarece polinomul caracteristic

P (s) = det(s I A) = s3 + 4s 2 + s 6 = (s 1)(s + 2)(s + 3)


are rdcina pozitiv s1 = 1 .
Din
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D =

(k 1) s + 1
,
( s 1)( s + 2)( s + 3)

rezult c sistemul este extern strict stabil pentru k = 0 i extern instabil pentru k 0 .
C3.4. Sistemul este intern instabil pentru orice k real, deoarece polinomul caracteristic

P ( s) = det( s I A) = s 3 s 2 (2k + 4)s + 2k + 4 = ( s 1)(s 2 2k 4)


are rdcina pozitiv s1 = 1 .
C3.5. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( s) = det( s I A) = s 3 + (5 k ) s 2 + (1 5k )s k = (s k )( s 2 + 5s + 1) ,
deci este intern strict stabil pentru k < 0 , intern semistabil pentru k = 0 i intern
instabil pentru k > 0 .
Din
3s 2 + (9 2k ) s 3 2k
,
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D =
( s k )( s 2 + 5s + 1)
61 7
, extern
2
61 7
.
semistabil pentru k = 0 i extern instabil pentru k > 0 , k
2

rezult c sistemul este extern strict stabil pentru k < 0 i k =

C3.6. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( s) = det( s I A) = s 3 + 2s 2 + 2s + k ,
deci este intern strict stabil pentru k (0, 4) , intern semistabil pentru k = 0 i k = 4 ,
intern instabil pentru k (, 0) (4, ) .
Din

REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL

G ( s) = C ( s I A) 1 B + D =

s3

203

s 1
,
+ 2s 2 + 2s + k

rezult c sistemul este extern strict stabil pentru k (0, 4) i k = 5 , extern


semistabil pentru k = 0 i k = 4 , extern instabil pentru k (, 5) (5, 0) (4, ) .
C3.7. Sistemul are polinomul polilor

P(s) = 30s 3 + 31s 2 + (2k + 10) s + 4k + 1 .


140
140
1
1
<k <
, semistabil pentru k = i k =
,
Sistemul este strict stabil pentru
4
29
4
29
1
140
instabil pentru k <
i k >
.
4
29
C3.8. Sistemul are polinomul polilor

P ( s ) = 8s 3 + 8s 2 + 2 s + k .

Sistemul este strict stabil pentru 0 < k < 2 , semistabil pentru k = 2 i instabil pentru
k >2.
C3.9. Sistemul are polinomul polilor

P( s) = 16s 3 + 10s 2 + 2s +

1
.
Ti

4
4
Sistemul este strict stabil pentru Ti > , semistabil pentru Ti = i instabil pentru
5
5
4
0 < Ti < .
5
C3.10. Sistemul are polinomul polilor

k
P ( s ) = 8s 2 + 6 s + 1 + .
4
Polinomul
2 k 1
1
P ( s ) = 8s 2 + s +
3
4 9
3
4
este hurwitzian pentru k > .
9
C3.11. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( z ) =10 z 3 + 17 z 2 + 8z + k .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia
P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
(k + 35)s 3 + 3(13 k )s 2 + (5 + 3k ) s + 1 k = 0 ,

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

204

are rdcinile cu partea real negativ. Aplicnd criteriul Hurwitz, rezult


17 3 41
< k <1 .
2
C3.12. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( z ) = det( z I A) = z 2 1 k .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia
P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
ks 2 2(k + 2) s + k = 0 ,
are rdcinile cu partea real negativ, adic are toi coeficienii de acelai semn.
Rezult 2 < k < 0 .
***************************************************************************
C4.1. a) b =

b) A =

1
= 0,1 rad/sec.
T1
2
T12 2 + 1

C4.2. a) G1 ( s) =

b) G (s) =
A=

4
29

5
= arctg T1 = arctg ;
2

4
3s + 1
2 9 2 + 1 6 2
, A=
, = arctg 3 arctg 4 = arctg .
=
4s + 1
5
3
2
16 2 + 1

2(3s + 1)
,
(4s + 1)(5s + 1)
2 9 2 + 1

(16 2 + 1(25 2 + 1)

2 13
145

3
5
= arctg 3 arctg 4 arctg 5 = arctg arctg 2 arctg .
2
2
C4.3. G (s) =

b =

2s 2

3
3
3
=
,
, M () =
2
+ 3s + 1 ( s + 1)(2s + 1)
( + 1)(4 2 + 1)

41 5
rad/sec ,
8

M (1) =

3
10

63
.
5
6
C4.5. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k < .
5
C4.4. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k <

REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL

205

C4.6 Cu programul MATLAB

k=1; s=tf('s');
sd=k/10/s/(2*s+1); sd.iodelay =2;
w=0.1:0.001:3; nyquist(sd,w);
w1=0.430:0.0001:0.431;
[Re,Im]=nyquist(sd,w1);
obinem Im(:,:,2)<0, Im(:,:,3)>0 i Re(:,:,3) -0.1762, din care rezult condiia de stabilitate
0,1762k < 1 , adic k < 5,675 .
***************************************************************************
1
. Rezultatul este valabil numai dac sistemul este strict stabil,
1+ 2K
21
adic pentru 0 < K < . Prin urmare, eroarea staionar este ntotdeauna mai mare
5
5
.
dect
47

C5.1 st = G EV (0) =

T
1
C5.2 st = lim G ER ( s) = i . Rezultatul este valabil numai dac sistemul este strict stabil,
2
s 0 s

adic pentru Ti >

12
.
11

C5.3 Sistemul are polinomul polilor

P( s) = 4s(2s + 1)(8s + 1) + K .
Polinomul

1
1
)=
(16000s 3 + 7600s 2 + 120s + 250 K 27
20 250
27
42
.
este hurwitzian pentru
<K <
250
125
P( s

C5.4 Cu notaia z (t ) = y(t ) y st , avem


Z (s) =

G ( s) G (0) T1T2 s + T1 T2
,
=
s
T1T2 s 2 + (T1 + T2 ) s + 1

iar din (21) rezult


I2 =

( T1 T2 ) 2 + T1T2
.
2(T1 + T )

Indicele integral de calitate I 2 este minim pentru = T1 + T2 .


C5.5 Sistemul este strict stabil pentru 0 < k <

5
.
12

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

206

(a) Pentru r =1(t ) i 0 < k <

5
, avem
12

st = lim G ER (s) = 0 .
s 0

Pentru v = t 1(t ) i 0 < k <

5
, avem
12

1
1
st = lim G EV (s) = .
4k
s 0 s
(b) Cu notaia z (t ) = (t ) , avem
Z (s) =

G ER ( s)
6 s 2 + 5s + 1
= 3
,
s
6 s + 5s 2 + s + 2k

iar din (19) rezult


I2 =

38k + 5
.
4k (5 12k )

Indicele integral de calitate I 2 este minim pentru k 0,137 .


C5.6. Z (s) =

G ER (s)
s 2 +1
,
= 3
s
s + 3s 2 + 2s + 1/ Ti

C5.7. (a) G R ( s) =

I2 =

3Ti2
1
, ( Ti )opt= .
2(6Ti 1)
3

G F (0)
1
( s + 1)(10s + 1)
5
=
, M=
= ;
3s(4s + 3)
lim P(s)G F ( s) 6
G F (s)[ P(s) 1]
s

(b) G R ( s) =

G F (0)
1
(s + 1)(4s + 3)(10s + 1)
10
=
, M=
= .
2
lim P( s)G F ( s) 3
G F ( s)[ P( s) 1]
3s(4s + 8s + 5)
s

C5.8. (a) G R ( s) =

G F (0)
1
2(4s + 1)(10s + 1)
16
=
, M=
= ;
G F (s)[ P(s) 1]
9s(5s + 1)
lim P( s)G F ( s) 9
s

(b) G R ( s) =

G F (0)
1
(4s + 1)(10s + 1)
=
, M=
=2 .
lim P( s)G F ( s)
4s(5s + 1)
G F (s)[ P(s) 1]
s

(c) G R ( s) =

G F (0)
1
( s + 1)(4s + 1)(10s + 1)
=
, M=
=4 .
lim P( s)G F ( s)
G F ( s)[ P( s) 1]
s(5s + 1)(2s + 3)
s

C5.9. G R ( s) =

c1 s + 1
10(9s + 1)(3s + 1)
.
=
G F (s)[ P(s) c1 s 1]
27 s(5s + 1)

C5.10. Semnalul de comand al regulatorului este de forma c(t ) = k 1(t ) , deci C ( s) = k / s .

REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL

207

Pe de alt parte
C (s) =

G R (s)
G R ( s)
1
.
R( s) =
1 + G R (s)G F (s)
1 + G R ( s)G F ( s) s

Rezult
G R ( s) =

C5.11. GC ( s) =

1
1
(3s + 1)(4s + 1)
.
=
=
1 G F ( s) / k 1 G F ( s) / G F (0)
s(12s + 7)

GV ( s) 4s + 1
.
=
G P (s) 3s + 2

***************************************************************************
1 2
C6.1. C 2 =
.
0 m

Cazul m 0 . Sistemul este controlabil i stabilizabil.


Cazul m = 0 . Sistemul nu este controlabil. Strile situate pe dreapta x 2 = 0 (subspaiul
controlabil) sunt controlabile. Celelalte stri nu sunt controlabile. Subspaiul
necontrolabil e format din dreapta perpendicular x1 = 0 . Spectrul controlabil este
c = {2} , iar spectrul necontrolabil este nc = {1} . Deoarece nc C , sistemul este
stabilizabil.
1
1 1

C6.2. C3 = 1 1 1 m ,

m
0 m

Cazul m 0 . Sistemul este controlabil i stabilizabil.


Cazul m = 0 . Sistemul nu este controlabil. Subspaiul controlabil are dimensiunea 1.
Spectrul controlabil este c = {1} , iar spectrul necontrolabil este nc = {1, 0} .
Deoarece nc C , sistemul este stabilizabil.
1 0 1 1 1 + m
3
C6.3. C 2 =
.
0 1 m 2 3m m 4

Sistemul este controlabil i stabilizabil pentru orice m real.

C6.4. Sistemul este controlabil deoarece matricea de controlabilitate

1 0 5
C3 = 0 5 1
2 2 3

are rangul 3.

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

208

Forma canonic controlabil de tipul 1:


1
5 0
0 1 0

0 , A = S c1 AS c1 = 0 0 1 ,
S c1 = 1 5
3 2 2
1 0 0

C = CS c1 = [3 3 3] ,

= S c11 A = 0
1

D = D=0 .

Forma canonic controlabil de tipul 2:


1 0 5
0 0 1
1
S c 2 = 0 5 1 , A = S c21 AS c 2 = 1 0 0 , B = S c21 B = 0 ,
2 2 3
0 1 0
0


C = CS c 2 = [3 3 3] ,

D = D=0 .

1 1 1
C6.5. Q3 = 0 2 1 . Sistemul este observabil.
2 1 1

C6.6. Sistemul este observabil deoarece matricea de observabilitate

1 1 1
Q3 = 1 0 4
0 1 4

are rangul 3.
Forma canonic observabil de tipul 1:
S o1 = Q31 ,

0 1 0
0 1 ,
1 2 0

A = S o11 AS o1 = 0

C = CS o1 = [1 0 0] ,

1
9 ,
6

= S o11 B =

D = D=0 .

Forma canonic observabil de tipul 2:


0 0 1
2 1 2
0
4 , A = S o21 AS o 2 = 1 0 2 ,
S o21 = 1
0 1 0
1
1 1

C = CS o 2 = [0 0 1] ,

4
B = S o21 B = 9 ,
1

D = D=0 .

0
0 3
1
1
6 , h T = [ 1 2 1] , F = h T ( A + I) 3 = [22 70 17] .
C6.7. C3 = 1 0
9
9
2 3 3

REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL

2
1
0
1
1

C6.8. C3 = 2
1 5 , h T = [11 2 4] , F = h T ( A + I) 3 = [8 19 12] ,
25
25
1 5
1

C6.9.

L= FT

8
1

=
19 .
25 12

L= FT

8
1

=
19 conform aplicaiei 6.8.
25 12

0
0 1

C3 = 1 2 1 , h T = [ 2 1 1] , F = h T ( A + I) 3 = [ 1 1 1] .
1
0 2

P = [ C ( A BF ) 1 B ]1 =

1
.
2

Ecuaiile (55) ale compensatorului:

8
0
0 16 33 w1
w 1
w = 1 50 63 94 w 1 1 r + 1 19 y
2 2
2 25
25
12
1
25 24 62 w3
w 3
w1
1
u = [ 1 1 1] w2 r .
2
w3
Ecuaiile (57) ale sistemului de reglare

0
25

1 0
A0 =
25 0
0

0 ( A0 , B0 ,C0 , D0 ) :

0 25 0
0
0
0 50 25 25 25

25 25 25 25 25
,
16
8 0 16 33
38
19 50 63 94

24
12 25 24 62

C 0 = [0 2 1 0 0 0] ,

D0 = 0 .

0
1

1 1
B0 = ,
2 0
1

1

209

210

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

BIBLIOGRAFIE
1. Autsaklis P.J., Michel A.N., Linear Systems, Mc. Graw Hill, Inc., 1997.
2. Bieu A., Teoria sistemelor, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2007.
3. Bieu A., Tehnica reglrii automate, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2012.
4. Belea C., Automatic neliniar, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
5. Bequette B.W., Process Control-Modeling, Design, and Simulation, Prentice Hall
International, 2002.
6. Borne P., Richard J.P., Analyse et rgulation des processus industriels, Editions
Technip, Paris, 1993.
7. Brogan W.L., Modern Control Theory, Prentice Hall International, 1991.
8. Crtoaje V., Teoria sistemelor automate Analiza elementar n domeniul timpului, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2015.
9. Crtoaje V., Sisteme automate, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2012.
10. Crtoaje V., Linear Continuous Systems of Monotonic Type, Control Engineering and Applied Informatics, Vol. 2, Number 1, December 2000.
11. Crtoaje V., Bieu A., Mihalache S., Two Controller Design Procedure Using
Closed-Loop Pole Placement Technique, Control Engineering and Applied
Informatics, Vol. 11, Number 1, March 2009.
12. Crtoaje V., Bieu A., Two Design Procedure for a Time Delay Control System,
Control Engineering and Applied Informatics, Vol. 12, No. 4, 2010.
13. Cook P.A., Nonlinear Dynamical Systems, Prentice Hall International, 1992.
14. Coughanowr D., Process Systems Analysis and Control, McGraw International
Editions, 1991.
15. Cristea M., Agachi S., Elemente de teoria sistemelor, Ed. RosoPrint, Cluj-Napoca,
2002.
16. Di Stefano J.J., Stubberud A.R., Feedback and Control Systems, Mc. Graw Hill,
Inc., 1990.
17. Dragomir O., Dragomir F., Minc E., Dumitrache C., Teoria sistemelor automate
Fundamente teoretice i aplicaii MATLAB, Ed. Matrix-Rom, Bucureti,
2010.
18. Ila C., Teoria sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2001.
19. Ila C., Priboianu M., Teoria sistemelor de reglare automat - Indrumar de
laborator, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2004.
20. Filipescu A., Stamatescu F., Teoria sistemelor, Analiza i sinteza n abordare
structural, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2002.

212

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

21. Ionescu V., Teoria sistemelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
22. Ionescu V., Belea C., Teoria sistemelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1985.
23. Ionescu V., Popeea C., Conducerea structural a sistemelor liniare, Ed. Teh-nic,
Bucureti, 1986.
24. Popescu D., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2000.
25. Pozna C., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2004.
26. Serban S., Sisteme dinamice lineare Aplicaii numerice, Ed. Printech, Bucu-reti,
2001.
27. Serban S., Corci I., Analiza sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix-Rom,
Bucureti, 1997.
28. Soare C., Iliescu S., Tudor V., Fgran I., Dragomir O.F., Proiectarea asistat
de calculator n MATLAB i SIMULINK Conducerea avansat a proce-selor,
Ed. Agir, 2006.
29. Stefan D., Teoria sistemelor, Analiza sistemelor, Editura MatrixRom, Bucuresti,
2005.
30. Stratulat F., Teoria sistemelor - Analiza asistat de calculator a sistemelor liniare,
Editura MatrixRom, Bucuresti, 2000.
31. Voicu M., Feraru L., Pstrveanu O., Schonberger F., Introducere n automatic Culegere de probleme, Editura MatrixRom, Bucuresti, 1999.
32. Voicu M., Introducere n automatic, Editura PoliRom, Iai, 2002.