Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Vasile Crtoaje
CUPRINS
1. INTRODUCERE
11
13
15
21
27
30
32
49
52
71
71
75
80
82
4. FUNCIA DE FRECVEN
4.1. Definiie i proprieti ...
4.2. Interpretare fizic ...
4.3. Caracteristici de frecven
4.4. Sisteme cu timp mort .
4.5. Criteriile de stabilitate Nyquist .
4.7. Aplicaii
95
95
96
97
107
115
117
5. CALITATEA REGLRII
5.1. Calitatea reglrii n regim staionar .
5.2. Calitatea reglrii n regim dinamic ..
5.3. Aplicaii
130
130
133
147
163
163
173
178
186
199
BIBLIOGRAFIE
211
1
INTRODUCERE
Sistemul este un ansamblu de elemente care funcioneaz i interacioneaz
ntre ele i cu exteriorul dup anumite reguli i legi, n vederea realizrii unui sens
sau scop.
Un sistem este o conexiune de elemente, fiecare element constituind la rndul
su un sistem (subsistem). Interaciunea dintre elementele sistemului poate conferi
acestuia proprieti, caracteristici i moduri de manifestare pe care fiecare element n
parte nu le posed.
In cazul sistemelor fizice (reale), interaciunea se realizeaz prin intermediul
fluxurilor de mas i energie, purttoare de informaie.
Teoria sistemelor reprezint un ansamblu de concepte, cunotine, principii i
metode independente de aplicaii, necesare i utile n studiul structurii,
proprietilor i caracteristicilor sistemelor n general, al sistemelor automate n
mod special. Teoria sistemelor introduce i dezvolt un mod de gndire logic, aa zis
sistemic, bazat pe respectrii principiului cauzalitii, care permite abordarea
interdisciplinar a realitii nconjurtoare. Conform principiului cauzalitii, orice
efect este rezultatul unei cauze, efectul este ntrziat fa de cauz i, n plus, dou
cauze identice genereaz n aceleai condiii efecte identice.
Sistemele au urmtoarele trsturi fundamentale:
caracterul structural-unitar, care reflect proprietatea unui sistem de a fi
reprezentat ca o conexiune de subsisteme a cror aciune este orientat spre un
anumit scop (sens) final;
caracterul cauzal-dinamic, care reflect proprietatea unui sistem de a evolua n
timp sub aciunea factorilor interni i externi, cu respectarea principiului cauzalitii;
caracterul informaional, care reflect proprietatea unui sistem de a primi,
prelucra, memora i transmite informaie.
In sensul teoriei sistemelor, prin informaie se nelege orice factor care servete
la descrierea calitativ-cantitativ a comportamentului sistemului. La sistemele
tehnice, mrimile fizice constituite ca suport pentru informaie se numesc semnale.
Teoria sistemelor opereaz cu conceptul de sistem abstract, care este n fapt un
model matematic pentru descrierea caracteristicilor i comportamentului dinamic al
unei clase de sisteme fizice (reale).
Mrimile fizice variabile asociate unui sistem sunt de trei feluri: mrimi de
intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare sunt independente de sistem (deci sunt de tip cauz) i
influeneaz din exterior comportamentul sistemului.
Mrimile de stare sunt dependente de mrimile de intrare (deci sunt de tip efect),
sunt ntrziate fa de acestea i au rolul de a caracteriza starea intern curent a
sistemului.
Mrimile de ieire sunt dependente de mrimile de stare, uneori i direct i
instantaneu de mrimile de intrare (deci sunt de tip efect), i au rolul de-a transmite
n exterior (sistemelor nvecinate) informaie despre starea curent a sistemului.
Mrimile de ieire ale unui sistem sunt deci mrimi de intrare pentru sistemele
nvecinate. Unele mrimi de ieire pot fi mrimi de stare. Dac mrimile de ieire se
identific cu mrimile de stare, atunci ntreaga informaie despre starea curent a
sistemului este transmis n exterior.
Un sistem interacioneaz cu sistemele nvecinate numai prin intermediul
mrimilor de intrare i de ieire.
Mrimile de ieire ale sistemelor tehnice sunt msurabile, n timp ce mrimile de
stare nu sunt ntotdeauna accesibile msurrii.
In afara mrimilor de intrare, de stare i de ieire, n descrierea comportamentului unui sistem intervin i unele mrimi constante sau lent variabile, numite
parametri. La sistemele fizice, parametrii sunt de regul mrimi ce caracterizeaz
proprietile fizico-chimice ale sistemului: densitate, viscozitate, lungime, volum,
conductivitate termic sau electric etc.
Teoria sistemelor opereaz cu dou concepte de sistem: sistem de tip I-S-E
(intrare-stare-ieire) i sistem de tip I-E (intrare-ieire). Sistemele de tip I-S-E au
mrimi de intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire, iar transferul intrare-ieire se
realizeaz n mod indirect, prin intermediul strii. La sistemele de tip I-E, numai
INTRODUCERE
10
cauzelor este egal cu efectul sumei cauzelor. Sistemele neliniare sunt acelea care
nu satisfac principiul superpoziiei, adic acele sisteme care nu sunt liniare. Modul
neconstructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprieti) i
multitudinea modurilor de manifestare a neliniaritilor conduc la ideea imposibilitii construirii unei teorii unitare a sistemelor neliniare.
Sistemele pot fi monovariabile sau multivariabile. Sistemele monovariabile au o
singur intrare i o singur ieire. Sistemele multivariabile au cel puin dou intrri i
dou ieiri; n plus, cel puin o ieire este influenat de minimum dou intrri.
Sistemele dinamice, spre deosebire de sistemele statice (fr memorie), se
evideniaz prin prezena regimurilor tranzitorii, ca o consecin a faptului c includ
n componena lor elemente capabile s acumuleze i s transfere, cu vitez finit,
cantiti semnificative de mas i energie.
2
METODA OPERAIONAL
LAPLACE
Acest capitol este axat pe analiza de tip intrare-ieire (I-E) a sistemelor liniare
continue (netede) cu ajutorul formalismului operaional Laplace.
Caracteristica principal a metodei operaionale Laplace este forma simpl de
descriere matematic a corelaiei dinamice ntre intrarea i ieirea unui sistem liniar.
Anticipnd, modelul operaional dinamic al sistemului va avea o form similar
celei a modelului staionar, la care ieirea y se obine prin multiplicarea intrrii u
cu un factor constant de proporionalitate K :
y=Ku .
12
y =b r w ( r ) + ... + b1w + b0 w
y (t ) = 0 g (t )u ()d = g (t ) *u (t ) ,
care exprim rspunsul y (t ) la o intrare u(t ) dat, de tip original (nul pentru t < 0 ),
atunci cnd se cunoate funcia pondere g (t ) a sistemului (definit ca fiind
rspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = 0 (t ) ). Rspunsul y (t ) este
rezultatul produsului de convoluie g *u , care depinde de ntreaga evoluie n timp a
semnalului de intrare u i a rspunsului pondere g pe intervalul [0 , t ] . In acest
mod, valoarea curent (la momentul t ) a ieirii y cumuleaz toate efectele produse
de semnalul de intrare u la momentele de timp din intervalul [0 , t ] . Forma
modelului de convoluie evideniaz faptul c funcia pondere g conine toate
caracteristicile dinamice ale sistemului sub aspectul corelaiei intrare-ieire. Acest
model, dei are o form relativ simpl, este foarte rar utilizat n aplicaii, deoarece
determinarea funciei pondere g se poate face numai analitic, prin derivarea funciei
indiciale h , dup obinerea acesteia cu ajutorul modelului secundar. Modelul de
convoluie are ns o mare importan teoretic, deoarece forma sa simpl sugereaz
posibilitatea gsirii unui model dinamic cu forma i mai simpl, prin nlocuirea
produsului de convoluie cu unul algebric. Acest lucru este realizabil cu ajutorul
transformrii Laplace.
In cadrul metodei operaionale Laplace, modelul de convoluie y = g * u va
cpta forma operaional de tip algebric
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,
13
unde s este variabila complex Laplace, iar Y (s) , G(s) i U (s) sunt transformatele
Laplace ale funciilor de timp y(t ) , g (t ) i u(t ) . Modelul operaional este deci un
model abstract (n domeniul complex), dar care exprim, ntr-o form algebric
simpl, faptul c ieirea complex Y (s) este produsul dintre funcia complex G(s)
asociat caracteristicilor dinamice ale sistemului i intrarea complex U (s) .
Aa cum vom vedea n continuare, determinarea modelului operaional al unui
sistem liniar compus din modelele operaionale ale subsistemelor componente este o
operaie mult mai simpl dect aceea de obinere, n domeniul timpului, a ecuaiei
difereniale a sistemului din ecuaiile difereniale ale subsistemelor. Modelul
operaional poate fi dedus pe cale algebric, printr-o metodologie similar celei
utilizate la studiul sistemului n regim staionar sau la studiul unui sistem format
numai din subsisteme statice (de ordinul zero). In plus, metodologia analitic de
calculul al rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer este mai simpl dect
cea din domeniul timpului, prin rezolvarea ecuaiei difereniale a sistemului.
F ( s )=L [ f (t )]= 0 f (t )e
st
dt , s C .
14
(1)
L [ f (k ) (t )] = sk F (s) , k Z ;
(2)
L [tf (t )] = F (s) ;
(3)
L [eat f (t )] = F (s + a) , a C ;
(4)
L [ f (t )] = e s F (s) ;
(5)
s 0
(6)
valabil n condiiile n care toi polii funciei sF (s) au partea real negativ, deci
sunt situai n stnga axei imaginare;
proprietatea valorii iniiale
lim f (t ) = lim sF (s) ,
t 0 +
(7)
In relaia (2), derivata f (k ) (t ) poate fi i funcie de tip distribuie, definit inclusiv n punctele de
discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivat a funciei discontinue f (t ) = eat 1(t ) este
distribuia f (t ) = 0 (t ) a e at 1(t ) , unde 0 (t ) este funcia impuls Dirac.
15
(8)
1 + j
F ( s) e ts ds ,
2 j j
(9)
L [ 0 (t )] =1 ,
L [1(t )] = 1s ,
L[t 1(t )] =
s2
s+a
,
( s + a) 2 + b 2
L[cosbt 1(t )] =
s
2
s +b
L[t k 1(t )] =
k!
s k +1
1
,
( s + a) 2
L [e at sin bt 1(t )] =
L[sin bt 1(t )] =
b
,
( s + a) 2 + b 2
b
2
s + b2
y (t ) = 0 g (t )u ( )d ,
(10)
(11)
16
unde U (s) este transformata Laplace a funciei de intrare u (t ) , iar Y (s) este
transformata Laplace a funciei de ieire y(t ) . Scriind modelul (11) sub forma
G ( s) =
Y ( s)
,
U (s)
rezult
Teorema funciei de transfer. Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu
monovariabil este egal cu raportul dintre transformata Laplace a rspunsului
sistemului la o funcie de intrare de tip original dat i transformata Laplace a
funciei de intrare.
Modelul operaional (11) este modelul dinamic cu cea mai simpl form
posibil, similar celei a modelului staionar
y = Ku ,
br s r + br 1 s r 1 + ... + b1 s + b0
.
an s n + an 1s n 1 + ... + a1 s + a0
(12)
17
t 0+
Un sistem se numete de faz minim atunci cnd funcia de transfer este proprie
( r n ) i nu are zerouri (rdcini ale numrtorului funciei de transfer simplificate)
cu partea real pozitiv, adic situate n semiplanul din dreapta axei imaginare.
In general, funcia de transfer G (s) este un factor de proporionalitate complex
ce caracterizeaz corelaia ntre transformatele Laplace (complexe) ale mrimilor de
intrare i de ieire. In cazul particular s = 0 , funcia de transfer coincide cu factorul
static de proporionalitate al sistemului:
b
G ( 0) = 0 = K .
(13)
a0
La sistemele de tip proporional, caracterizate prin a0 0 i b0 0 , funcia de
transfer G (s ) nu are pe s factor comun la numrtor sau numitor, deci nu are zerou
sau pol n origine. La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 i b0 0 ,
funcia de transfer G (s ) are variabila s factor comun la numitor, iar la sistemele de
tip derivativ, caracterizate prin a0 0 i b0 = 0 , funcia de transfer G (s ) are pe s
factor comun la numrtor.
18
Din G(s) = sH (s) , regsim relaia dintre funcia indicial h(t ) i funcia pondere
g (t ) , anume
d h(t )
g (t ) =
= h (t ) + h(0+) 0 (t ) .
dt
Din proprietatea valorii iniiale rezult
h(0+) = lim sH ( s) = lim G ( s) = G () =
s
bn
.
an
(14)
bn1
.
an
(15)
timpului).
In general, pentru orice sistem propriu , avem
h(0+) =
bn1 a n1bn
.
an
a n2
Aceast relaie poate fi dedus cu ajutorul proprietii valorii iniiale, innd seama
b
c sistemul cu funcia de transfer G1 ( s) = G ( s) n este strict propriu i are funcia
an
b
indicial h1(t ) = h(t ) n 1(t ) ; deci
an
h(0+) = h1 (0+) = lim s 2 H 1 ( s) = lim sG1 ( s) =
s
bn1 a n1bn
.
an
a n2
(16)
2. Din proprietatea valorii finale rezult c dac rspunsul indicial h(t ) al unui
sistem tinde la o valoare finit pentru t , atunci aceast valoare este egal cu
factorul static de proporionalitate al sistemului:
19
(17)
s 0
Acest rezultat era cunoscut de la analiza n domeniul timpului, din faptul c pentru
orice rspuns indicial h(t ) care se stabilizeaz la o valoare finit, deosebim dou
regimuri staionare, unul trivial, pentru t ( , 0) , i unul final, la ncheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t ), iar n condiiile celui de-al doilea
regim staionar, din ecuaia modelului staionar ( y = Ku ), rezult
y ( ) = Ku ( ) = K .
K
,
T1 s +1
T1 > 0 ,
(18)
1 t
Ti
0 dt + Td dt ) + c0 ,
au funcia de transfer
G R ( s ) = K R (1+
1
+T s ) .
Ti s d
(19)
Aceast funcie de transfer este improprie (cu gradul numrtorului mai mare dect
cel al numitorului) datorit componentei derivative. Caracterul impropriu al acestei
componente reiese i din faptul c la intrare treapt, componenta derivativ este de
tip impuls Dirac. In realitate, funcia de transfer a regulatorului PID are forma
semiproprie
G R (s) = K R (1+
T s
1
+ d ),
Ti s T1 s +1
(20)
20
h(0+)
.
h()
(21)
fm =
G ( )
.
G (0)
(22)
21
acestuia asigur un semnal de comand mai neted (mai puin agresiv), o amplificare
mai mic a zgomotului, o uzur mai redus a instalaiei comandate, un consum mai
mic de energie i combustibil. In cazul regulatorului cu component derivativ
improprie (cu T1 = 0 ), factorul de magnitudine are valoarea .
5. Modelul operaional
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
echivalent cu
(23)
22
Y1 G11
Y2 G21
=
# #
Y p G p1
G12
" G1m U 1
G12
" G1m
G22 " G2 m U 2
.
#
% #
#
G p 2 " G pm U m
G21
G =
#
G p1
G22 " G2 m
#
% #
G p 2 " G pm
(24)
reprezint matricea de transfer a sistemului. Relaia Y (s) = G (s)U (s) exprim faptul
c n complex, vectorul Y al mrimilor de ieire este egal cu produsul dintre
matricea de transfer G a sistemului i vectorul U al mrimilor de intrare. Intre
intrarea U j (s) i ieirea Yi (s) exist relaia operaional
Yi ( s) = Gij ( s)U j ( s) .
(25)
K n s n + K n1 s n1 + " + K 1 s + K 0
,
a n s n + a n1 s n1 + " + a1s + a0
(26)
23
X (t )= AX (t )+BU (t )
,
Y
(
t
)
=
CX
(
t
)
+DU
(
t
)
obinem
X (s) = (s I A)1 BU (s)
.
Mai departe, nlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaia strii n ecuaia ieirii,
rezult matricea de transfer a sistemului (de tipul p m ), sub forma
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D .
(27)
( s) = ( s I A) 1 ,
(28)
Funcia matriceal
de tipul n n , reprezint transformata Laplace a matricei fundamentale (de tranziie
a strii) (t ) = e At 1(t ) . Intr-adevr, aplicnd transformarea Laplace relaiei
'(t ) = A (t ) + (0+) 0 (t ) ,
unde (0+ ) = I ,obinem
s ( s ) = A ( s ) + I ,
(s I A) (s) = I ,
(s) = (s I A)1 .
(29)
(s) =
E (s)
P (s)
(30)
unde
P (s) = det( s I A)
este polinomul caracteristic, iar E (s) - matricea de inversare asociat matricei
s I A . Elementele Eij (s) ale matricei ptrate E (s) sunt polinoame cu gradul mai
mic sau egal cu n 1 .
innd seama de (30), matricea de transfer G ( s) a sistemului poate fi scris
astfel
G (s) = C (s I A)1 B + D =
CE ( s ) B
+D,
P ( s)
24
25
s=tf(s),
stf=(3*s+1)/(5*s^2+4*s+2);
In cazul sistemelor multivariabile, construcia se face prin concatenarea subsistemelor
monovariabile. De exemplu, sistemul stf cu matricea de transfer
s +1
2
G ( s) = s + s + 2
5s + 1
s + 2
2s + 1
s 2 + 3s ,
1
2
s + 2
se construiete astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
De asemenea, sistemul multivariabil poate fi construit prin crearea a dou mulimi de
vectori linie asociai numrtorilor i numitorilor funciilor de transfer din componena
matricei de transfer:
Num={[1 1] [2 1];[5 1] 1};
Den={[1 1 2] [1 3 0];[1 2] [1 0 2};
stf=tf(Num,Den);
1 2
Sistemul de ordinul zero stf0 cu matricea de transfer G(s) =
poate fi construit astfel:
3 4
stf0=tf([1 2;3 4]);
Cu comanda
s1=stf(i,j);
din sistemul multivariabil stf se extrage subsistemul s1 cu funcia de transfer Gij (s) .
Sistemul stf de tip I-E poate fi transformat n sistemul sis de tip I-S-E, astfel:
sis=ss(stf);
Invers, sistemul sis de tip I-S-E poate fi transformat n sistemul stf de tip I-E, astfel:
stf=tf(sis);
26
rezult Y (s) = G2 (s)G1(s)U (s) . Prin urmare, sistemul compus are funcia de transfer
G(s) = G2 (s)G1(s) . In general, funcia de transfer a unei conexiuni serie de n
(31)
27
Dac toate funciile de transfer Gi i produsul acestora G1G2 "Gn sunt funcii
raionale ireductibile, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii serie este egal
cu suma ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente.
La conectarea n serie a sistemelor multivariabile trebuie ndeplinit condiia ca
numrul de ieiri ale unui subsistem s fie egal cu numrul de intrri ale
subsistemului urmtor. Matricea de transfer a conexiunii este egal cu produsul
matricelor de transfer ale subsistemelor componente, n ordine invers, adic
G = GnGn 1"G1 .
(32)
(33)
28
deci Y = G1U /(1 + G1G2 ) . Prin urmare, funcia de transfer a sistemului cu intrarea U
i ieirea Y este
G=
G1
.
1+ G1G2
(34)
Dac produsul G1 ( s )G2 ( s ) este o funcie raional ireductibil, atunci toi polii
conexiunii nchise (cu reacie) sunt diferii de polii subsistemelor componente. In
consecin, sistemele nchise, spre deosebire de sistemele deschise, pot avea un
comportament dinamic radical diferit de cel al subsistemelor componente. Ordinul
funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma ordinelor funciilor de transfer ale
subsistemelor componente.
(35)
29
GV
,
1 + Gd
G G (1)
,
GER = 1 , G EV = V T
1 + Gd
1 + Gd
G G G (1)
G
GCR = R , GCV = V T R
.
1 + Gd
1 + Gd
GYR =
GYV =
(36)
(37)
(38)
Formulele (36) ale funciilor de transfer GYR i GYV pot fi deduse procednd astfel:
se scriu succesiv relaiile de dependen cauzal ale mrimii Y (s ) , pn se ajunge la
mrimile de intrare V (s ) i R (s ) , i din nou la mrimea Y (s ) , adic
Rezult
(1 + G P G E G R GT )Y ( s) = G P G E G R R( s) + GV V ( s) ,
adic Y (s) = GYR R(s) + GYVV (s) , unde GYR i GYV au expresiile (36).
Deoarece toate funciile de transfer ale sistemului au acelai numitor, sistemul de
reglare are ecuaia polilor
1 + G R G E G P GT = 0 ,
(39)
1+ GR GF = 0 ,
(40)
echivalent cu
unde
G F = G E G P GT
GER = (I + GT GPGEGR )1 ,
GYV = (I + GPGEGRGT )1 ,
(41)
(42)
30
sau operatorii +, * i /:
s=sis1*sis2*sis3;
p=sis1+sis2+sis3;
f=sis1/(1+sis1*sis2);
1
hij (t ) = L1 [ Gij ( s)] .
s
Dac Gij ( s ) are toi polii situai n stnga axei imaginare, atunci rspunsul
indicial are valorile iniial i final
hij (0+) = Gij () ,
31
In general, rspunsul indicial hij (t ) satisface un numr de condiii iniiale nule egal
cu ordinul relativ al funciei de transfer Gij (s ) . Prima condiie iniial nenul a
rspunsului indicial este egal cu raportul coeficienilor termenilor de grad maxim
de la numrtorul i numitorul funciei de transfer Gij (s ) . Astfel, dac Gij (s ) este
strict proprie ( bn = 0 ), atunci
hij (0+) =
hij (0+ ) = 0 ,
bn1
,
an
(43)
1 s + 1
,
T1 s + 1
(44)
T1 , T2 , ", Tn > 0 ,
32
dy
= Ku
dt
(45)
G ( s) = K .
Ti s
(46)
Ti
i funcia de transfer
33
g (t ) = L1[ K ] = K ,
Ti s Ti
funcia indicial
Kt
h(t ) = L1[ K 2 ] =
Ti
Ti s
Se observ c sistemul pur integral de ordinul unu are funcia pondere sub form de
treapt, funcia indicial sub form de ramp i rspunsul la intrare ramp unitar
sub form parabolic (fig. 2.5).
Ti q y(q) = Ku
i funcia de transfer
G ( s) = K q .
(Ti s)
dy
+ y = Ku , T1 > 0 ,
dt
(47)
34
modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
G ( s) = K ,
T1s + 1
(48)
h() = G(0) = K ,
Ttr (3...4)T1 .
h1(t ) = L1[
K ] = KL1[ 1 T1 ] = K (1 et / T1 ) ,
s(T1s + 1)
s T1s + 1
(49)
T1 T12
K
1 1
]
=
L
[
+
] = KT1 [ t (1 et / T1 )] .
K
2
2
+
1
s
T
s
T1
s (T1s + 1)
s
1
Funcia indicial h(t ) tinde simplu exponenial i concav spre valoarea final
K , atingnd valorile 0,95K i 0,98K respectiv la momentele de timp Ttr 95 3T1 i
Ttr 98 4T1 . Mrimile Ttr 95 i Ttr 98 caracterizeaz durata regimului tranzitoriu
35
2
K
K ( T1 + T1s ) ,
=
(s 2 + 2 )(T1s + 1) 1 + 2T12 T 1s + 1 s 2 + 2
y(t ) =
1 + 2T12
M ( ) =
K
,
1 + 2T12
tg = T1 , (0 , ) .
2
36
T1 y + y = K Td u , T1 > 0 ,
(50)
modelul staionar
y =0,
funcia de transfer
G ( s) = K
Td s
,
T1s +1
(51)
Td s )
T
T
1
1
] = K d L1 [1
] = K d [ 0 (t ) e t / T1 ] ,
T1 s + 1
T1
T1 s + 1
T1
T1
i funcia indicial
h(t ) = L1 [ K
Td
T
] = K d e t / T1 .
T1 s + 1
T1
(52)
37
Td
1
),
(1
T1
T1 s + 1
rezult c sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obinut prin conectarea paralelopus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, ambele
avnd acelai factor static de proporionalitate.
modelul staionar
(53)
y = Ku ,
funcia de transfer
G ( s) =
K (1s + 1)
,
T1s + 1
(54)
T1
Pentru 0 < 1 < 2T1 , durata regimului tranzitoriu a rspunsului indicial poate fi
exprimat prin relaia mai precis Ttr (3"4) | T1 1 | .
Funcia pondere i funcia indicial se calculeaz astfel:
g (t ) = L1[
K (1s + 1) K 1
T
] = L [1 + 1 1 ] = K [T1 0 (t ) + (1 1 )et / T1 ] ,
T1s + 1
T1
T1s + 1 T1
T1
h(t ) = L1[
K (1s + 1)
T
] = KL1[ 1 1 1 ] = K [1 (1 1 )et / T1 ] .
s(T1s + 1)
s T1s + 1
T1
(55)
In cazul 1 < 0 (cu zerou pozitiv), sistemul nu este de faz minim. Din
h(0+) = K1 / T1 < 0 i h() = K , rezult c rspunsul indicial are la nceput o variaie
brusc de sens opus fa de valoarea final.
38
Sistemul de avans de ordinul unu (cu 1 > T1 ) este frecvent utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial are o
valoare iniial de 1 / T1 ori mai mare dect valoarea final. Raportul 1 / T1 dintre
valoarea iniial (maxim) i cea final a rspunsului indicial reprezint factorul de
magnitudine. Scriind funcia de transfer sub forma
G ( s) = K [ 1 +
(1 T1)s
],
T1s +1
(56)
/ T 1
G ( s) = K ( 1 1 1 ) ,
T1 T1s + 1
rezult c sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu poate fi obinut prin
conectarea paralel-opus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de
ordinul unu.
modelul staionar
y = Ku
i funcia de transfer
(57)
39
K n2
,
s 2 + 2 n s + n2
G ( s) =
(58)
T22 s 2
K
,
+ T1 s +1
Cazul 0 < < 1 (regim oscilant amortizat). La intrare treapt unitar, transformata Laplace a rspunsului sistemului are forma
Y (s) =
n2
( s + n ) + n
s + 2 n
.
=1
=1 2
2
2
2
s ( s + 2 n s + n ) s s + 2 n s + n s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2
Cu notaiile
= cos , (0 , ) ,
2
n 1 2 = ,
rspunsul indicial are expresia
y (t ) = 1 e
nt
(cost +
1 2
sin t ) = 1
e nt
1 2
sin(t + ) ,
n2 nt
e
sin t ,
, k N ,
i valorile de extrem
y(tk ) = 1 (1)k e
ntk
= 1 (1)k ek ctg ,
(59)
40
1 = e
ctg
=e
1 2
= 1
3
= 1 12 .
1
(60)
41
n2
] = L1[ 1 2 s 2 ] = 1 cosnt .
s s +
s(s 2 + n2 )
n
(61)
n2s
] = 1 t sin nt ,
(s 2 + n2 )2 2 n
n2
n
] = L1[ 1 1
] = 1 ent (1 + nt ) .
2
2
s s + (s + )
s(s + n )
n
n
42
G ( s) =
1
,
(T1s + 1)(T2s + 1)
T1 T2 > 0 ,
(62)
21
T1
T +T
= + 21 , n = 1 , = 1 2 .
T1T2
T2
2 T1T2
k t / T2
1 t / T1
+
,
e
e
1 k
1 k
(63)
unde k = T2 / T1 < 1 .
t1
t
1
T
= ln z ,
= 1 + k , T = 1 , 0 = 1 + k ln z , y1 = 1 (1+ k ) z ,
T
z
T1
T1
z
T1
1
43
(64)
unde
k
1
z = k 1k ( , 1) .
e
Intre constantele de timp T1 i T2 ale sistemului i timpii t0 , t1 , T i T ai
rspunsului indicial exist urmtoarea relaie de ordonare:
t0 < T2 t1 T t1 T1 < T t0 .
(65)
(1 + k )k 1k =
T
,
T
se determin T1 i T2 .
44
Cazul 1 < < 0 (regim oscilant instabil). Rspunsul indicial al sistemului este
dat de relaiile (81), n care ( / 2 , ) . Rspunsul indicial se caracterizeaz prin
oscilaii exponenial cresctoare (fig. 2.16).
1
,
(T1s + 1)(T2s + 1)
T1 <T2 < 0 .
Rspunsul indicial, dat de relaia (63), este cresctor i nemrginit (fig. 2.16).
Fig. 2.16. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi pentru < 0 .
45
(66)
i funcia de transfer
G ( s) =
KTd s
,
(T1s +1)(T2 s +1)
(67)
K Td s
,
T1 s + 1
1 .
T2s + 1
h(0+) = lim sG ( s) =
s
KTd
,
T1T2
h() = G(0) = 0 .
In cazul T1 T2 i K = 1 , rspunsul indicial este dat de relaia:
t
h(t ) = L
Td
T
[
] = d (e T1 e T2 ) .
(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 T2
(68)
h(t ) = L
Td
Td t T1
[
]
=
e .
(T1 s + 1) 2 T12
(69)
46
Td
.
eT1
(70)
(71)
i funcia de transfer
G ( s) =
K (1s + 1)
,
(T1s + 1)(T2 s + 1)
(72)
1 , respectiv 1 .
T 1s + 1
T 2s + 1
K (1s + 1)
,
T1s + 1
47
1 .
T2s + 1
Din aceast reprezentare rezult c rspunsul la o intrare dat a sistemului de avansntrziere de ordinul doi este mai lent dect rspunsul sistemului de avans-ntrziere
de ordinul unu cu funcia de transfer G1(s) . Pentru T2 = 0 , sistemul devine de avansntrziere de ordinul unu.
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti:
h(0+) = G() = 0 , h(0+ ) = lim sG ( s) =
s
K 1
,
T1T2
h() = G(0) = K .
In cazul K = 1 i T1 > T2 > 0 , rspunsul indicial este dat de relaia (fig. 2.18):
1
h(t ) = L [
1s +1
s(T1 s + 1)(T2 s + 1)
] = 1+
1 T1
T1 T2
t
T1
1 T2
T1 T2
t
T2
(73)
Rspunsul indicial este cresctor pentru 0 1 max{T1 , T2} . Pentru 1 > max{T1 , T2} ,
rspunsul indicial este nemonotonic, avnd suprareglajul (depirea valorii finale)
48
1
1T2 / T1
= (1/ T1 1)
1
1T1 / T2
(1/ T2 1)
(74)
/ T 1
T1T2
ln 1 2 .
T1 T2 1 / T1 1
Sistemul de avans de ordinul doi, cu 1 > max{T1 , T2} , este utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial crete n
primele momente la o valoare mai mare dect valoarea sa final. Creterea este ns
mult mai lin dect la sistemele de avans de ordinul unu (unde creterea este brusc).
In cazul T1 = T2 , rspunsul indicial are expresia
h(t ) = L
1s +1
1 T1
1
T1
t
1
T1
.
]
=
1
+
[(
1
)
1
]
e
[
=
+
s(T1 s + 1) 2
s T1 s + 1 (T1 s + 1) 2
T1
T1
i suprareglajul
xT1
x 1
x
= ( x 1) e x1 ,
unde x =
T1
(92)
49
cu funcia de transfer
G ( s) =
T1s +1
G (s) , 0 T1 < 1 .
1s +1
(93)
50
T1s +1
1s +1
(94)
i s +1
Ti s +1
i = 1, 2, ", r
1
,
Ti s +1
i = r + 1, r + 2, ", n .
1s +1
(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
51
g1 (t ) = C1 e t / T1 + C 2 e t / T2 + " + C n e t / Tn ,
1
(1 1 )
T1
T1
lim e t / T1 g1 (t ) = C1 =
<0.
Tn
T2
t
(1 )"(1 )
T1
T1
(95)
(96)
Prin contractarea invers a dou numere pozitive a i b ( a > b ) se nelege nlocuirea acestora cu
numerele pozitive c i d astfel nct a > c d > b i a 1 + b1 = c 1 + d 1 .
5
52
(T1s + 1)(T2 s + 1)
( 1s + 1)( 2 s + 1)
(97)
T11T21 11 21
,
( 1s + 1)( 2 s + 1)
Propoziia 1. Dac
1 2 " r > 0 ,
T1 T2 " Tn > 0
11 T11 ,
11 + 21 T11 + T21 ,
rn,
(98)
este C-monotonic.
Propoziia 1 poate fi reformulat dup cum urmeaz.
i =1
i =1
bi ai
pentru k = 1, 2, " , r ,
este C-monotonic.
( s + b1 )(s + b2 )"( s + br )
( s + a1 )(s + a 2 )"( s + a n )
(99)
53
2.8. APLICAII
2.8.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 2.1. S se calculeze funcia de transfer, rspunsul indicial i rspunsul pondere
ale sistemului cu modelul
8 y + 6 y + y = 8u + 2u .
Soluie. Sistemul are funcia de transfer
G(s) =
2(4s + 1)
2(4s + 1)
2
=
=
,
2
8s + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1) 2s + 1
i funcia pondere
1
g (t ) = L [G (s)] = e t / 2 , t 0 .
G(s) =
8s 2
s +1
s +1
=
,
+ 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1)
H ( s) = G ( s) =
),
s
s(2s + 1)(4s + 1)
s 2s + 1 4s + 1
funcia indicial
h(t ) = 2 + e t / 2 3e t / 4 , t 0 ,
funcia pondere
g (t ) =
1 t / 2 3 t / 4
, t 0 .
e
+ e
8
4
54
5s 2
s +1
,
+ 4s + 1
1
1
s +1
s +1
G(s) = 2
=
5 s + 4 / 5s + 1/ 5 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
1 (s + 2 / 5) + (1 2 / 5) 1 ( s + 2 / 5) + 3 (1/ 5)
=
,
=
5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcia pondere
1
g (t ) = e 2t / 5 (cos t / 5 + 3sin t / 5 ) , t 0 .
5
G(s) =
3s 3 + 4s 2 + 4s + 1
.
s 3 + 3s 2 + 3s + 2
Deoarece
s 3 + 3s 2 + 3s + 2 = ( s + 2)(s 2 + s + 1) ,
s 3 + 4s 2 + 4s + 1 = (3s + 1)(s 2 + s + 1) ,
rezult
G ( s) =
3s + 1
.
s+2
55
Sistemul nu este minimal deoarece exist un sistem echivalent intrare-ieire avnd ordinul
mai mic dect trei, anume sistemul de ordinul unu cu ecuaia
y + 2 y = 3u + u .
De asemenea, conform teoremei de minimalitate, sistemul nu este minimal deoarece
polinomul caracteristic are gradul trei, iar polinomul polilor are gradul unu. Mai simplu,
sistemul nu este minimal deoarece forma primar a funciei de transfer este reductibil.
Aplicaia 2.5. Fie sistemul monovariabil ( A, B, C , D) cu
2
A=
2
1
,
3
2
B= ,
1
C = [1 2] ,
D=0 .
S se afle:
a) transformata Laplace a matricei fundamentale i funcia de transfer;
b) funcia pondere i funcia indicial.
Soluie. a) Avem
det(sI A) = s 2 + 5s + 4 ,
(s) = (s I A)1 =
s + 3 1
1
,
s + 5s + 4 2 s + 2
2
G(s) = C (s)B + D =
9
.
s + 5s + 4
2
g (t ) = L [G (s)] = 3(et e 4t )
i funcia indicial
t
h(t ) = g ( )d = 3 (3 4 et + e 4t ) .
0
4
Funcia indicial poate fi calculat direct astfel:
1
h(t ) = L (
9
1
3 1 3 4
1
3
) = (3 4 e t + e 4t ).
)= L (
+
4
4
s + 5s + 4 s
s s+1 s+ 4
2
1
,
3
0
B= ,
1
C = [1 1] ,
D =1.
56
S se afle:
a) funcia de transfer G (s) ;
b) rspunsul sistemului la intrarea u = t 1(t ) ;
c) rspunsul sistemului la intrarea u = sin 3t 1(t ) ;
d) matricea fundamental (t ) ;
5
e) rspunsul liber din starea iniial X 0 = ;
2
5
f) rspunsul la intrarea u = t din starea iniial X 0 = .
2
Soluie. a) Avem
det(sI A) = s 2 + 5s + 4 , ( s) = (s I A) 1 =
G(s) = C (s) B + D =
s2
1
s + 3 1
.
s 2 + 3s + 2 2 s
s +1
s +3
+1=
.
s+2
+ 3s + 2
s2
3
, rezult
+9
y (t ) = L [G ( s)U (s)] = L (
=
s+3 1
s 15
1 1 1
2
)= L (
2
)
s + 2 s + 9 13
s+2 s +9
1 2t
(e cos 3t + 5sin 3t ) .
13
d) Avem
1
1
2 1
s
3
1
+
1
s +1 s + 2 s +1 s + 2
(s) = 2
=
,
1
2
s + 3s + 2 2 s 2 + 2
+
s +1 s + 2 s +1 s + 2
2e t e 2t
(t ) =
t
2t
2e + 2e
e t e 2t
.
e t + 2e 2t
57
2e t e 2t
e t e 2t 5 12e t 7e 2t
X l (t ) = (t ) X 0 =
=
.
t
2t e t + 2e 2t 2 12e t + 14e 2t
2e + 2e
yl (t ) = x1l (t ) + x 2l (t ) = 7 e 2t .
f) Avem
y(t ) = yl (t ) + y f (t ) ,
1
unde yl (t ) = 7e2t - punctul e), iar y f (t ) = (6t 1 + e 2t ) - punctul b). Rezult
4
1
y(t ) = (6t 1 + 29e 2t ) .
4
Aplicaia 2.7. S se afle matricea de transfer a sistemului multivariabil ( A, B, C , D) cu
1 1
A=
,
2 3
1
B=
1
0
,
1
0 1
C=
,
2 1
0 0
D=
.
0 0
Soluie. Avem
( s) = ( s I A) 1 =
1
s + 3 1
,
s 2 + 4s + 1 2 s + 1
G ( s ) = C ( s ) B + D =
s2
1
s + 1 s + 1
.
+ 4s + 1 s + 5 s + 3
Matricea de transfer G(s) este de ordinul doi. Ea poate fi scris i sub forma:
1 1 s + 1 1
1 1 5 3
G (s) =
.
s 2 + 4s + 1
2
a) A =
2
1
2
B
=
,
1 , C = [1 2] , D = 0 ;
3
0
b) A =
2
1
0
, B = , C = [1 1] , D = 1 ;
3
1
1
c) A =
2
1
1
, B=
3
1
0
, C=
1
0 1
2 1 , D =
0 0
0 0 .
58
G(s) = C (s I A) 1 B + D =
9
s 2 + 5s + 4
G(s) = C (s I A) 1 B + D =
s2
s +1
s +3
+1=
s+2
+ 3s + 2
s2
1
s + 1 s + 1
+ 4s + 1 s + 5 s + 3
Soluie. Avem
2(s + 1)
G1(s) = s + 1 , G2 (s) = 2 , G(s) = G1(s)G2 (s) =
.
2s + 1
4s + 1
(2s + 1)(4s + 1)
a)
Y ( s) =
2(s + 1)
= 1 + 3 ,
s
+
s
+
(2 1)(4 1) 2s + 1 4s + 1
b)
Y ( s) =
2(s + 1)
= 2 + 2 12 ,
s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
c)
Y ( s) =
2( s + 1)
s 2 (2s + 1)(4s + 1)
y(t ) = 2 + et / 2 3 et / 4 ;
10
4
48
,
= 22
+
s 2s + 1 4s + 1
s
y (t ) = 2t 10 2 e t / 2 + 12 e t / 4 ;
d)
Y (s) =
4
2( s + 1)
48
26s + 2
,
=
+
2
(2s + 1)(4s + 1)( s + 1) 5(2s + 1) 17(4s + 1) 85( s 2 + 1)
2
12
26
2
y (t ) = e t / 2 + e t / 4 cos t sin t .
5
17
85
85
GR = k ;
GE = 2 ;
GP =
0,5
;
5s + 1
GT =
59
1
.
s +1
GYR =
G ER =
k (s + 1)
,
+ 6s + k + 1
GYV =
(s + 1)(5s + 1)
,
5s 2 + 6 s + k + 1
G EV =
5s 2
a) Avem
Y ( s) = GYR ( s) =
5s 2
( s + 1)(5s + 1)
,
5s 2 + 6 s + k + 1
(5s + 1)
.
+ 6s + k + 1
5s 2
( s + 0,6) + 2 0,2
s +1
,
=
+ 6s + 2 5[( s + 0,6) 2 + 0,2 2 ]
s +1
1
1
5s + 4
Y ( s) = GYR ( s) =
=
2
s
s(5s + 6s + 2) 2s 2(5s 2 + 6s + 2)
=
s
(s + 0,6) 2 + 0,22
s +1
1
1 1
10s + 7
GYR (s) = 2 2
= 2 +
2
s 2(5s 2 + 6s + 2)
s
s (5s + 6s + 2) 2s
=
60
(5s + 1)
(s + 0,6) 2 0,2
,
=
2
5s + 6s + 2
(s + 0,6)2 + 0,22
1
1 1
5s 4
(5s + 1)
E (s) = G EV ( s) =
= ( 2
)
2
s
2 s 5s + 6 s + 2
s(5s + 6s + 2)
(s + 0,6) 7 0,2
],
= 1 [1
2 s (s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = 0,5 + 0,5 e 0,6 t (cos 0,2t 7 sin 0,2t ) .
f) Avem
E (s) =
10s + 17
1
1 1 2
(5s + 1)
G EV (s) = 2 2
= ( 2 + 2
)
2
2 s
s 5s + 6 s + 2
s
s (5s + 6s + 2)
=
Remarc. innd seama de proprietatea valorii finale, eroarea staionar (final) pentru
v = 1(t ) i k > 0 este
pvf
s 0
s 0
s 0
1
.
k +1
kT12 s 2 + 2T1 s + 1
(T1 s + 1) 2
T1 > 0 ,
G(s) = 1 +
(k 1)T12 s 2
(T1 s + 1) 2
61
T
T1
1
1 (k 1)T12 s 1
],
H ( s) = G ( s) = +
= + (k 1)[ 1
2
s
s (T1 s + 1)
s
T1 s + 1 (T1 s + 1) 2
t
t
h(t ) = 1 + (k 1)(1 ) e T1 .
T1
Deoarece h(T1) = 1 , toate rspunsurile indiciale ale sistemului trec prin punctul fix de
coordonate (T1 , 1) - figura 2.20.
62
G2 ( s ) =
T1s +1
G1 ( s) .
T2 s + 1
Rezult
T
T
1
H1 ( s) H 2 ( s) = [G1 ( s) G2 ( s)] = (1 1 ) 2 G1 ( s) .
s
T2 T2 s + 1
Transformatei Laplace
T2
i corespunde funcia original e t / T2 . In consecin, din
T2 s + 1
T1 t (t ) / T2
) e
g1 ( )d .
T2 0
1
,
(T1s + 1)[(Ts + 1)2 + f 2 ]
f >0, T >0,
G0 (s) =
1
.
(Ts + 1)[(Ts + 1)2 + f 2 ]
1
Ts + 1
,
Ts + 1 (Ts + 1)2 + f 2
deci
t
1
f 2 g 0 (t ) = e t / T (1 cos f ) 0 .
T
63
G (s)
Ts + 1
T
T
,
G0 (s) = G0 (s) ( 1) 0
T1 s + 1
T1
T1
T1 s + 1
deci
g (t ) =
T
1 T
g 0 (t ) ( 1) g 1 (t ) ,
T1
T1 T1
unde
t
g 1(t ) = g 0 (t ) e
0
/ T
1 d
g(
2 T
f
)=
g0 (
2 T
f
) = 0 i T1 < T , obinem
1 T
2 T
( 1) g1(
) < 0 , ceea ce contrazice ipoteza g (t ) 0 .
f
T1 T1
Fig. 2.21. Rspunsul indicial i rspunsul pondere pentru sistemul cu funcia de transfer
65
G0 ( s) =
.
(3s + 1)[(3s + 1)2 + 64]
(Ts + 1) 2 + k 2
,
(T1 s + 1) 3
T , T1 > 0 , k 0 .
T
.
1+ k
T
T
, condiia T1
devine 1 + k a . Descompunem funcia de
1+ k
T1
transfer n fracii simple,
Soluie. Cu notaia a =
64
G(s) =
A
B
C
,
+
+
3
2
T1 s + 1
(T1 s + 1)
(T1s + 1)
unde
A = (1 a) 2 + k 2 0 , B = 2a(1 a) , C = a 2 > 0 .
Sistemul are funcia pondere
t
1 At 2 Bt
g (t ) = ( 2 + + C ) e T1 .
T1 2T1 T1
In cazul 0 < a 1 , sistemul este C-monotonic deoarece B 0 i deci g (t ) > 0 pentru
orice t 0 .
In cazul a > 1 , care implic A > 0 i B < 0 , scriem funcia pondere sub forma
t
At
2T1 Ag (t ) = [( + B) 2 + 2 AC B 2 ] e T1 .
T1
Avem g (t ) 0 pentru orice t 0 , deci sistemul este C-monotonic, dac i numai dac
2 AC B 2 0 . Intr-adevr,
2 AC B 2 = 2a 2 (k + 1 a)(k 1 + a) 0 .
Caz particular. Sistemul cu funcia de transfer
G ( s) =
(4s + 1) 2 + 1
(T1 s + 1) 3
este C-monotonic pentru T1 2 i este nemonotonic pentru 0 <T1 < 2 . Rspunsurile din
figura 2.22 au fost obinute cu urmtorul program MATLAB:
t1=[1.75 2 3];
t=0:0.1:15;
s=tf('s');
hold on;
for i=1:3
sis=((4*s+1)^2+1)/(t1(i)*s+1)^3;
step(sis,t);
impulse(sis,t);
end;
grid on
65
Fig. 2.22. Rspunsurile indiciale i pondere pentru T1= 1,75; 2; 3 ale sistemului cu
G ( s) =
(4s + 1)2 + 1
.
(T1s + 1)3
K ( 1 s + 1)( 2 s + 1)"( n s + 1)
,
(T1 s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
unde K > 0 i T1 >1 > T2 > 2 > " > Tn > n 0 . S se arate c sistemul nchis cu funcia de
transfer
G0 (s) =
G ( s)
1 + G ( s)
este C-monotonic.
Soluie. Cu notaiile
Z ( s)
,
Q( s )
unde
Q( s) = Z ( s) + K 1 P( s) .
Fie zi = 1 rdcinile polinomului Z (s) , iar pi = 1 rdcinile polinomului P(s) . Rezult
i
Ti
p1 > z1 > p2 > z2 > " > pn > zn .
Q( zi ) = K 1P( zi ) ,
deci
Pentru
orice
i {1, 2 ," , n} ,
Q( pi )Q( zi ) = K 1Z ( pi ) P( zi ) .
avem
Deoarece
Q( pi ) = Z ( pi )
(1)i 1Z ( pi ) > 0
66
(1)i P( zi ) > 0 , rezult Z ( pi ) P( zi ) < 0 , deci Q( pi )Q( zi ) < 0 pentru orice i {1, 2 , " , n} . Prin
urmare, toate rdcinile ~
pi ale polinomului Q(s) , adic toi polii funciei de transfer G0 (s) ,
sunt numere reale situate ntre zerourile i polii funciei de transfer G(s) , adic z < ~
p <p
i
pentru i {1, 2 ," , n} . Aadar, putem rescrie funcia de transfer G0 (s) sub forma
G0 ( s ) =
( 1s + 1)( 2 s + 1)"( n s + 1)
,
~
~
~
(1 + K 1 )(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
~
~
unde constantele de timp de ntrziere Ti sunt pozitive astfel nct i < Ti < Ti ,
i {1, 2 ,", n} . Comparnd funcia de transfer G0 (s) i funcia de transfer G(s) cu forma
G(s) =
( s + 1) n
,
(T1s + 1)(T2 s + 1) " (Tn s + 1)
cu > 0 i Ti > 0 pentru i =1, 2 ,", n , este C-monotonic dac i numai dac
n 1 T11 + T21 + ... + Tn1 .
Soluie. Necesitatea rezult din condiia ca rspunsul indicial s fie cresctor la momentul
t = 0 + , adic h'(0+) 0 . In conformitate cu (16), avem
h (0+) =
bn1 a n1bn
n
=
(n 1 T11 T21 ... Tn1 ) ,
an
T1T2 "Tn
a n2
In continuare vom considera acest caz i vom utiliza metoda induciei. Pentru n=1, avem
G ( s ) =1 , deci sistemul este C-monotonic. De asemenea, pentru n = 2 , avem
G(s) =
( s + 1) 2
,
(T1s + 1)(T2 s + 1)
2T1T2
,
T1 + T2
T1T2 2
T1T2 (T1 T2 ) 2
= 2 +
.
(T1s + 1)(T2 s + 1)
(T1 + T2 ) 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
67
~
~
unde constantele de timp Tk i Tk +1 satisfac condiiile
~ ~
Tk > Tk Tk +1 > Tk +1 ,
~
~
Tk1 + Tk+11 = Tk1 + Tk+11 .
~ ~
In plus, din mulimea infinit de perechi (Tk , Tk +1 ) care satisfac aceste condiii, alegem
~
~
perechea n care cel puin una dintre constantele de timp Tk i Tk +1 este egal cu . In
( s + 1) 3
(6s + 1)(3s + 1)(s + 1)
( s + 1)3
.
(6s + 1)(3s + 1)(s + 1)
68
6 y + 5 y + y = 6u + 2u .
S se scrie apoi ecuaia sistemului echivalent minimal.
3y + 4 y + 2 y = 3u + u .
C2.4. Fie h(t ) rspunsul indicial al sistemului continuu
1 : 4v + v = 3u + u , 2 : 5 y + y = 2v .
1 : 4 y + y = e , 2 : 2v + v = y .
( A, B,C, D)
2 3
A=
,
2 1
69
cu
1
B= ,
1
C = [2 p] ,
D=0 ,
unde p R .
(a) S se afle funcia de transfer G(s) i funcia indicial h(t ) ;
(b) S se arate c sistemul nu este minimal.
( A, B,C , D)
3
4
A=
,
1 2
cu
1 2
B=
,
1 0
1 2
C=
,
1 1
D =0.
( A, B,C , D)
1 p
A=
,
2 1
cu
1
B= ,
2
C = [1 1] ,
D=2,
s +1
.
(T1s + 1)(T2s + 1)
1 1 1
> + , atunci rspunsul indicial al sistemului are un punct de
T1 T2
2
,
2s + 1
3 , t = 0
u(t ) =
.
0 , t 0
C2.12. S se afle valoarea iniial h(0+) i valoarea final h() ale rspunsul sistemului
cu funcia de transfer
70
G ( s) =
s +1
, T >0 ,
(2s + 1)(Ts + 1)
u(t ) = 8 , 5 < t 9 .
0, t >9
C2.13. S se arate c sistemul cu funcia de transfer
G(s) =
( s + 1) 2 + k 2
,
(T1 s + 1)[(T1s + 1) 2 + k12 ]
k2
2T12 1
+(
T1
1) 2 .
G ( s) =
este C-monotonic.
( s + 4)(s + 6)(s + 7)
( s + 3)(s + 5)( s + 9)
, k , T1 , k1 > 0 .
3
STABILITATEA
SISTEMELOR LINIARE
Conceptul de stabilitate este asociat sistemelor liniare pentru a ilustra caracterul
mrginit sau nemrginit al mrimilor de stare i de ieire, n condiiile n care
mrimile de intrare sunt mrginite.
In domeniul stabilitii sistemelor se utilizeaz dou concepte: conceptul de
stabilitate intern (referitoare la starea sistemului) i conceptul de stabilitate extern
(referitoare la ieirea sistemului). Deoarece starea curent a unui sistem determin
ieirea acestuia, dac starea este mrginit (sistemul este intern stabil), atunci i
ieirea este mrginit (sistemul este extern stabil). Reciproca acestei afirmaii nu este
adevrat, deoarece un sistem cu ieirea mrginit nu are obligatoriu i starea
mrginit. Un exemplu n acest sens este sistemul monovariabil de ordinul doi cu
variabila de stare x1 mrginit i variabila de stare x2 nemrginit, avnd mrimea
de ieire identic cu starea x1 .
Sistemele fizice sunt liniare cel mult ntr-un domeniu de variaie mrginit al
mrimilor de stare i de ieire. In consecin, la sistemele fizice instabile, variabilele
de stare i de ieire evolueaz n afara domeniului de liniaritate. Deoarece orice
sistem fizic prezint n exteriorul domeniului de liniaritate caracteristici neliniare de
tip saturaie sau blocare, mrimile de stare i de ieire ale unui sistem fizic instabil
rmn finite. In cele ce urmeaz, vom considera cazul teoretic al sistemelor cu
domeniu de liniaritate nemrginit.
(1)
72
Un sistem este intern stabil dac, n regim liber, starea sistemului rmne finit
(evolueaz ntr-un domeniu mrginit al spaiului strilor), oricare ar fi starea iniial.
Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limit), iar un
sistem care nu este stabil se numete instabil.
In regim liber, traiectoriile de stare pot fi convergente spre origine - la sistemele
liniare strict stabile, convergente spre o curb nchis - la sistemele semistabile, sau
divergente - la sistemele instabile.
Tinnd seama c
X l (t ) = (t ) X 0 ,
(2)
lim (t ) = 0 ;
(3)
b) Un sistem liniar este intern stabil dac i numai dac matricea de tranziie a
strii este finit, adic exist M > 0 astfel nct
(t ) M , t 0 .
(4)
Din lema stabilitii interne reiese c stabilitatea intern a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociat exclusiv matricei A , deci o
proprietate intern a sistemului.
Dac matricea A a unui sistem liniar continuu are valorile proprii s1 , s2 , ", sn
(t ) = V e A t V 1 ,
unde V este matricea ptrat i nesingular a vectorilor proprii, iar
e A t = diag (e s1t , e s2t , " , e snt ) .
73
Similar, n cazul unui sistem liniar discret cu valorile proprii s1 , s2 , ", sn distincte,
avem (t ) = VA tV 1 , cu
A t = diag (s1t , s 2t , " , s nt ) ;
prin urmare, avem
si < 1 , i .
(5)
74
(s) = ( s I A) 1 .
(6)
Un sistem continuu este intern stabil dac i numai dac toi polii transformatei
Laplace a matricei de tranziie a strii, adic (s) = ( s I A) 1 , au partea real
negativ sau nul, cei cu partea real nul fiind poli simpli.
0
B= ,
1
C = [1 1] ,
D =1 ,
2. Deoarece polinomul caracteristic al unei conexiuni serie sau paralel este egal
cu produsul polinoamelor caracteristice ale sistemelor componente, adic
P (s) = P1 ( s)P 2 (s) , rezult c spectrul sistemului rezultant (mulimea rdcinilor
polinomului caracteristic) este reuniunea disjunct a spectrelor celor dou sisteme
componente, adic
~ .
=
1
In consecin, sistemul rezultant (serie sau paralel) este intern strict stabil dac i
numai dac sistemele componente sunt intern strict stabile.
3. Din dezvoltarea
det( s I A) = s n (a11 + a 22 + " + a nn ) s n1 + "
75
(7)
Deoarece
s1 + s 2 + " + s n = Re s1 + Re s 2 + " + Re s n ,
(8)
(9)
4. Conceptul de stabilitate intern este specific sistemelor de tip I-S-E, dar poate
t 0.
y(t ) = g (t - )u( )d ,
0
(10)
76
rezult
Prima lem a stabilitii interne stricte. (a) Un sistem monovariabil continuu
este extern strict stabil dac i numai dac integrala
I =
(11)
g (t ) d t
este finit.
(b) Un sistem liniar monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai
dac suma
S = g (k )
(12)
k =0
este finit.
La sistemele continue, pentru a demonstra necesitatea, vom arta c integrala
I este finit pentru un sistem extern strict stabil. Avem
I =
0
T
= lim
T 0
g (t ) d t = lim
T 0
g (t ) d t = lim
g (T ) d
g (T ) sgn(g(T )) d = lim y (T ) ,
t
= g( x) d x
g( x) d x = I .
y(t ) = g (t k )u(k ) .
k =0
77
(13)
Deoarece funcia pondere a unui sistem I-S-E strict propriu este dependent de
matricele A , B i C , rezult c stabilitatea extern constituie o proprietate asociat
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea intern, care este asociat
numai matricei A .
Prin relaxarea condiiei de stabilitatea strict (13), se consider c un sistem
liniar monovariabil este extern stabil dac funcia pondere g este mrginit pentru
t > 0 , adic exist M > 0 astfel nct
g (t ) M ,
t > 0.
(14)
G ( s) = d +
C
C1
C
+ 2 +" + k ,
s p1 s p2
s pk
(15)
(16)
Ck
C1
C2
,
+" +
+
s p (s p) 2
s pk
g (t ) = d 0 (t ) + C1 e pt + C 2 t e pt + " + C k e pk t ,
funcia pondere g este mrginit pentru t > 0 dac i numai dac Re p < 0 i
Re pi 0 pentru i {3 , 4 , " , k} . Generaliznd acest rezultat, un sistem continuu
78
este extern stabil dac i numai dac polii funciei de transfer a sistemului au partea
real negativ sau nul, polii cu partea real nul fiind poli simpli.
Oricrui sistem liniar discret i se poate asocia un sistem minimal 0 , cu
funcia de transfer ireductibil, de forma
G0 ( z) =
b0 + b1z 1 + " + br z r
, z C .
1 + a1z 1 + " + an z n
(17)
Dac rdcinile z1 i z2 sunt reale i egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie nlocuit
cu (C1t + C2 ) z1t . In ambele cazuri, funcia pondere g (t ) tinde la 0 pentru t dac
i numai dac toi polii au modulul subunitar. Am obinut astfel
Teorema stabilitii externe stricte a sistemelor discrete. Un sistem liniar
monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai dac toi polii funciei de
transfer a sistemului au modulul subunitar.
79
1 + GRGEGPGT .
(18)
In acest caz, sistemul este intern stabil dac i numai dac este extern stabil. Aceast
proprietate se pstreaz i n cazul mai general n care elementele componente sunt
de tip minimal i produsul raional GRGEGPGT se simplific printr-un polinom
hurwitzian (care are toate rdcinile cu partea real negativ), precum i atunci cnd
toate elementele componente sunt stabile. In proiectarea regulatorului unui sistem de
reglare a unui proces instabil trebuie evitat soluia simplificrii polului instabil al
procesului printr-un zerou egal al regulatorului (n cadrul produsului G R G P ),
deoarece o simplificare perfect nu este posibil dect din punct de vedere teoretic.
80
an > 0
este hurwitzian, adic are toate rdcinile cu partea real negativ, dac i numai
dac toi coeficienii polinomului i minorii principali
1 = an1 , 2 =
a n1 a n3
an
a n2
= a n1a n 2 a n a n3 , , n = a0 n 1
ai matricei Hurwitz
a n1 a n3
a
an2
n
Hn = #
#
*
*
0
*
"
"
"
#
a1
"
a2
0
0
0
a0
(19)
sunt pozitivi.
p2 ( s) = a2 s 2 + a1s + a0 ,
a2 > 0 ,
au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
a 2 a 0 0
H 3 = a3 a1 0 .
0 a 2 a0
81
(20)
0 a4
0
a0
a1
a2
0
0
.
0
a0
Rdcinile polinomului
R , adic situate n stnga dreptei s = , dac i numai dac polinomul p(s) este
hurwitzian, unde
p( s ) = p n ( s + )
(21)
transformarea omografic
z = s +1 ,
s 1
(22)
Pn (
s +1
)=0
s 1
(23)
82
are toate rdcinile cu partea real negativ, ceea ce poate fi analizat cu criteriul
Hurwitz.
3.4. APLICAII
3.4.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 3.1. S se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaia
2 y 3 y 2 y = u 2u .
Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic
P (s) = 2s 2 3s 2 = (s 2)(2s + 1)
i funcia de transfer
G( s) =
s2
= 1 .
2s 3s 2 2s + 1
2
Deoarece polinomul caracteristic are rdcina s1 = 2 strict pozitiv, sistemul este intern
instabil. Deoarece polinomul polilor
P( s ) = 2s + 1
are o singur rdcin i aceasta este negativ (egal cu 1/ 2 ), sistemul este extern strict
stabil.
Aplicaia 3.2. S se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaia
y + 8 y + (16 k 2 ) y = u + u , k 0 .
P (s) = s 2 + 8s + 16 k 2 = (s + 4 + k )(s + 4 k )
i funcia de transfer
G ( s) =
(s 1)
s +1
=
.
2 (s + 4 + k )(s + 4 k )
s + 8s + 16 k
2
83
0 1 1
A = 0 0 1 ,
6 5 4
0
B = 0 ,
1
C = [ 1 0 0] ,
D=0.
1
s 1
,
=
2
(
s
+
2)(
s + 3)
s + 4s + s 6
3
are polii s1 = 2 i s2 = 3 , ambii negativi; n consecin, sistemul este extern strict stabil.
Aplicaia 3.4. Elementele componente ale sistemului de reglare automat de mai jos au
urmtoarele modele dinamice:
R:
E:
P:
T:
c = k , = r m ;
2u + u = 2c ;
5 y + y = u 0,25v ;
m + m = y .
GE =
2 ,
2s + 1
GP = 1 ,
5s + 1
GV =
0,25
,
5s + 1
GT = 1 .
s +1
2k
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
84
sunt ireductibile, studiul sistemului din punctul de vedere al stabilitii interne i externe
conduce la acelai rezultat. Polinomul caracteristic i polinomul polilor sistemului coincid
cu numrtorul raionalei 1 + Gd ( s) , adic
P(s) = (2s + 1)(5s + 1)(s + 1) + 2k = 10s3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k .
Coeficienii lui P(s) sunt pozitivi pentru k > 1 , iar minorul Hurwitz
2
2 = a1a 2 a3a0 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k )
este pozitiv pentru k < 63 . Prin urmare, sistemul de reglare este strict stabil dac i numai
10
dac factorul de proporionalitate al regulatorului aparine intervalului ( 1 , 63 ) .
2 10
In figura 3.1 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
k=[-0.1 0.5 2 6.3]; t=0:0.1:30;
s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end;
grid on
85
Gd =
k (4s + 1)
.
2s(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
Deoarece funciile de transfer ale elementelor componente i ale sistemului deschis sunt
ireductibile, polinomul polilor i polinomul caracteristic coincid:
P( s) = 20s 4 + 34 s3 + 16s 2 + 2(2k + 1)s + k .
Avem
Coeficienii polinomului P(s) i 3 sunt pozitivi pentru 0 < k < k0 , unde k0 3,178 .
Conform criteriului Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern i extern) dac i
numai dac 0 < k < k0 .
In figura 3.2 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
k=[0.2 0.4 1 3.17]; t=0:0.1:40; s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*(1+1/4/s)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
86
Soluie. Avem
Gd =
GT = 1 .
s +1
s + 1/ Ti
.
s(3s + 1)(6s + 1)(s + 1)
Avem
2 = a2a3 a4a1 = 234
i
3 = a1 2 a0a32 = 9(52 81) .
Ti
87
Aplicaia 3.7. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
1
G R = k (1 +
), k >0,
Ti s
GE = 1 , GP =
s + 1 , G =1 .
T
s(4s + 1)
Gd (s) =
k (s + 1)2
,
s 2 (4s + 1)
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi, sistemul este stabil numai atunci cnd
2 = a1a 2 a0a3 = 2k (k 1) > 0 ,
adic pentru k > 1 . In marea majoritate a aplicaiilor practice, sistemele de reglare sunt
stabile pentru valori mici ale factorului de proporionalitate al regulatorului, cnd comanda
generat de regulator este relativ slab. Sistemul de reglare studiat este ns unul de
excepie, n care sistemul deschis este dublu integral, iar componenta integral a
regulatorului este foarte puternic.
In figura 3.4 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k regulatorului.
88
1
s
Gd (s) =
k (3s + 1)(s + 1)
,
3s 2 (4s + 1)
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi i 2 = a1a 2 a0a3 = 12k 2 > 0 , sistemul este
stabil pentru orice k > 0 (fig. 3.5).
1 ).
3s
89
Aplicaia 3.8. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
1
, GT = 1 .
GR = k (1 + 1 ) , GE = 1 , GP =
Ti s
T1s(T1s + 1)
S se arate c sistemul este strict stabil pentru Ti >T1 > 0 , oricare ar fi k > 0 .
Soluie. Avem
Gd (s) =
k (Ti s + 1)
TiT1s 2 (T1s + 1)
i polinomul polilor
P(s) = TiT12 s3 + TiT1s 2 + kTi s + k .
Pentru k > 0 , sistemul este strict stabil deoarece coeficienii polinomului caracteristic sunt
pozitivi i
2 = a1a 2 a0a3 = kTi T1(Ti T1) > 0 .
P ( z) = 3z 2 + kz + 2 .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia
P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
(k + 5)s 2 + 2s + 5 k = 0 ,
are rdcinile cu partea real negativ, adic atunci cnd are toi coeficienii pozitivi. Prin
urmare, sistemul este intern strict stabil pentru k (5 , 5) , intern semistabil pentru
k {5 , 5} i intern instabil pentru k ( , 5) (5 , ) .
Pentru k = 5 avem
k = 5 avem
P ( z) = ( z +1)(3z + 2) . In
ambele cazuri sistemul este semistabil, deoarece ecuaia caracteristic are o rdcin cu
modulul subunitar i o rdcin cu modulul unitar.
Pentru studiul stabilitii externe formm funcia de transfer
G( z ) =
z 1 2 z 2 =
z2
.
3 + kz 1 + 2 z 2 3z 2 + kz + 2
90
91
1
1
A=
,
B
=
1 , C = [1 0] , D = 0 .
1 2 0,5
unde este un parametru real.
Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic
P ( z ) = det( z I A) = 2 z 2 + (4 + 3) z + 2 + 1 = (2 z + 1)( z + 2 + 1) .
innd seama c z1 = 1 i z2 = 2 1 , rezult c sistemul este intern strict stabil pentru
2
(1 , 0) , intern semistabil pentru {1 , 0} i intern instabil pentru
( , 1) (0 , ) .
Pentru studiul stabilitii externe formm modelul echivalent intrare-ieire. Din
ecuaiile sistemului
x1(t + 1) = x1(t ) + x2 (t ) + u(t )
,
x2 (t + 1) = x2 (t ) (2 + 0,5) x2 (t ) + u (t )
y(t ) = x1(t )
rezult
y(t ) = x1(t )
,
y(t + 1) = x1(t ) + x2 (t ) + u(t )
y(t + 2) = ( + 1) x (t ) (2 + 1,5) x (t ) + ( 1)u (t ) + u(t + 1)
1
2
de unde, prin eliminarea variabilelor de stare x1(t ) i x2 (t ) , obinem ecuaia
y(t + 2) + (2 + 1,5) y(t + 1) + ( + 0,5) y(t ) = u (t + 1) + (3 + 0,5)u(t ) ,
echivalent cu
y(t ) + (2 + 1,5) y(t 1) + ( + 0,5) y(t 2) = u (t 1) + (3 + 0,5)u(t 2) .
Rezult funcia de transfer
G( z ) =
z 1 + (3 + 0,5) z 2
2 z + 6 + 1
=
.
1
2 (2 z + 1)( z + 2 + 1)
1 + (2 + 1,5) z + ( + 0,5) z
2 ,
2z +1
92
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
2
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru (1, 0) { 1 } , extern semistabil
2
1
pentru {1 , 0} i extern instabil pentru ( , 1) (0 , ) ( 1 , ) . Pentru = 1 ,
2
2
2
sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil.
Aplicaia 3.11. S se studieze stabilitatea sistemului discret avnd
0
0
1 , R .
A= 0
0,1 0,8 1,7
Soluie. Polinomul caracteristic al matricei A este
0 0
A = 1 0
5 6
1 ,
0
B = 0 ,
1
C = [k 1 0] ,
x1 = 2 x1 + kx3 3u
,
x2 = x1 x3 u
x = 2 x 2 x x
3
1
2
3
y1 = 2 x1 u
,
y2 = x1 x2
x1 = x 2 x3
,
x 2 = kx2 + u
x 3 = x1 + 2 x 2 5 x3 + u
y = 2 x1 + x 2 + 2 x3 ,
x1 = x2
,
x2 = x3 + u
x = kx 2 x 2 x 3u
3
1
2
3
y = x1 ,
GP =
2 ,
2s + 1
s+2
,
+ 8s + 1
15s 2
GE =
GT =1 ,
D=0 ,
93
94
GP =
GE = GT =
1 ,
2s + 1
2 ,
4s + 1
pentru k > 0 .
C3.9. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu
GR = 1+ 1 ,
Ti s
GP =
GE = GT =1 ,
1
,
(2s + 1)(8s + 1)
pentru Ti > 0 .
1
,
4(2s+ 1)
GP = 1 ,
4 s+ 1
GT = 1 .
2 x1 (t + 1) = x1 (t ) + x 2 (t ) u (t )
este strict intern stabil ?
y(t ) = x1(t ) x2 (t ) .
1
.
3
4
FUNCTIA DE FRECVEN
4.1. DEFINIIE SI PROPRIETI
Considerm un sistem liniar neted cu funcia de transfer G(s) . Prin definiie,
funcia de frecven (sau de pulsaie) a sistemului este funcia complex G ( j ) ,
unde R sau, mai restrictiv, R + .
Funcia de frecven poate fi scris sub forma
G( j ) = M ( ) e j( ) ,
(1)
(2)
V ( ) = V ( ) ,
(3)
M ( ) = U 2 () + V 2 ()
(4)
96
tg ( ) = V ( ) /U ( ) ,
(5)
n raport cu intrarea.
Demonstraie. Considerm c la intrarea sistemului cu funcia de transfer G (s) se
aplic semnalul sinusoidal u (t ) = sin t . Transformata Laplace a rspunsului
sistemului este
Y ( s) =
G(s) = As + B + Y (s) ,
s + 2
s 2 + 2 tr
2
unde Ytr (s) este o raional strict proprie avnd aceiai poli ca G (s) , deci cu partea
real negativ. In relaia de identificare G(s) = As + B + (s 2 + 2 )Gtr (s) , nlocuim pe
s cu j pentru a elimina termenul cu Gtr (s) . Rezult
G( j ) = Aj + B ,
M ( ) e j ( ) = Aj + B ,
deci
A = M ( ) sin ( ) , B = M ( ) cos ( ) .
+ B = Acos t + B sin t =
y p(t) = L1 As
2
s + 2
i componenta tranzitorie
FUNCIA DE FRECVENA
97
care se anuleaz n timp, adic lim ytr (t ) = 0 , deoarece toi polii funciei Ytr (s) au
t
(6)
lim M ( ) = 0 ,
98
ln M ( )
d < .
1+ 2
(7)
M (b ) = 1 ,
2
M (i) (0) = 0 , i =1 , n .
(8)
maxim.
FUNCIA DE FRECVENA
Gn (s) =
1
,
s
s
s +p )
(
+ p )(
+ p2 ) " (
n
unde
pi = sin
99
(9)
(2i 1)
(2i 1)
jcos
,
2n
2n
i =1, 2 ,", n .
(10)
b
s +b
b2
2b s +b2
G1(s) =
G2 (s) =
G3(s) =
s2 +
1
,
T1s + 1
(11)
1
T12s 2 + 2T1s + 1
1
b3
.
=
2
2
(s +b )(s +b s +b ) (T s + 1)(T 2 s 2 + T s + 1)
1
1
1
(12)
(13)
> 0 , iar dac G(s) are poli complex-conjugai pe axa imaginar, atunci variabila
s ocolete prin partea dreapt polul de pe axa imaginar pozitiv, pe un semicerc
100
simetric fa de axa real i poate fi obinut din locul de transfer prin adugarea
simetricului locului de transfer fa de axa real. Deoarece axa imaginar este un
contur deschis, locul lui Nyquist va fi o curb deschis.
Sistemul simplu integral, cu funcia de transfer G(s) = K , K > 0 , are funcia
s
de frecven G ( j) = K / j , deci
U ( ) = 0 , V ( ) = K ,
M ( ) = K , ( ) = .
Fig. 4.3. Locul lui Nyquist al sistemelor simplu integral i dublu integral.
FUNCIA DE FRECVENA
101
K
, K > 0 , are funcia de
s2
frecven G ( j) = K / 2 , deci
K
, V ( ) = 0 ,
2
K
M ( ) = 2 , ( ) = .
U ( ) =
G ( j ) =
K ,
T1 j + 1
deci
U ( ) =
M ( ) =
KT1
,
T12 2 + 1
, ( ) = arctg T1 .
T12 2 + 1
T12 2 + 1
V ( ) =
(14)
(15)
102
), avnd valoarea
pentru pulsaia de band b .
valoarea 0 la valoarea
2
4
Prin eliminarea produsului T1 ntre U ( ) i V ( ) , obinem urmtoarea
ecuaie a locului de transfer i locului lui Nyquist:
(U K / 2)2 + V 2 = ( K / 2)2 .
(16)
1s + 1
,
T1s + 1
K , T1 ,1 > 0 ,
K (1 j + 1)
,
T1 j + 1
deci
( 112 + 1) K
T
U () =
= (1 + 21 2 1 ) ,
2 2
T
1 + 1
1 + 1
1
M ( ) = K
V ( ) =
K (T1 1)
,
T12 2 + 1
12 2 + 1
, ( ) = arctg 1 arctg T1 .
T12 2 + 1
(17)
(18)
Faza este negativ atunci cnd efectul de ntrziere este dominant ( 1 < T1 )
i pozitiv - cnd efectul de avans este dominant (1 > T1 ).
FUNCIA DE FRECVENA
103
(c) pentru 1 > 2T1 , sistemul este un filtru trece-sus cu pulsaia inferioar de
band b =
12 2T12
(fig. 4.6).
1T1
U 2 K (1 + 1 )U + V 2 + K 2 1 = 0 .
T1
T1
(19)
Pentru 1 > T1 , locul de transfer al sistemului este semicercul superior (din cadranul
I), care atinge axa real n punctele (K , 0) i ( K 1 , 0) - figura 4.7. Locul lui
T1
Nyquist cuprinde i semicercul inferior (din cadranul IV), dar nu conine punctul
( K 1 , 0) .
T1
104
Fig. 4.7. Locul lui Nyquist al sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu cu 1 > T1 .
1s
,
T1s + 1
T1 ,1 > 0 ,
1 j
,
T1 j + 1
112
,
12 2 + 1
V ( ) =
deci
U () =
M ( ) =
1
T12 2
1
,
T12 2 + 1
, ( ) = arctg T1 .
2
+1
(20)
(21)
FUNCIA DE FRECVENA
105
2T1
)2 + V 2 = (
1 2
) .
2T1
(22)
Locul de transfer al sistemului este semicercul superior (din cadranul I), cu centrul
n ( 1 , 0 ) i care trece prin origine (fig. 4.9). Locul lui Nyquist cuprinde i
2T1
n2
G ( s) = 2
, 0 < <1, n > 0 ,
s + 2n s + n2
are funcia de frecven
G ( j ) =
n2
,
n2 2 + 2n ( j )
deci
U ( x) =
1 x2
,
(1 x 2 )2 + 4 2 x2
M ( ) =
V ( x) =
1
,
(1 x ) + 4 2 x 2
2 2
2 x
,
(1 x 2 )2 + 4 2 x 2
tg ( ) =
2x
,
x2 1
(23)
(24)
106
FUNCIA DE FRECVENA
107
(25)
G(s) = K e s ,
(26)
i funcia de transfer
(27)
i funcia de transfer
s
.
G ( s) = K e
T1s + 1
(28)
(29)
n n
1 + s + s + " + s
1!
2!
n!
2 2
(30)
In general, funcia raional de ordinul n care poate aproxima cel mai bine funcia
de transfer G (s) = e s este una semiproprie, de forma
n+ n
(31)
108
i
2 2
3 3
b(s) = (1 + b1s + b2s 2 + " + bn s n )(1 + s + s + s + " )
1!
2!
3!
(n 1)(n 2)"(n i + 1) i
,
2(2n 1)(2n 2)"(2n i + 1) i !
(32)
bi = (1)i ai .
(33)
In particular, avem
G1+1(s) =
1
1+
s
2 ,
G2+ 2 (s) =
s
2
G3+3(s) =
s 2s2
+
2
12 ,
12
s 2 2
1+ + s
s 2 s 2 3s 3
+
10
120 ,
10
120
s 2 2 3 3
1+ + s + s
(34)
(35)
FUNCIA DE FRECVENA
109
5s
5s +1
110
5s
Fig. 4.15. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e
,
5s +1
M ( ) = 1 , ( ) = .
(36)
(37)
M m ( ) = M ( ) ,
m ( ) = ( ) .
(38)
Pentru sistemul pur integral cu timp mort, descris prin funcia de transfer
Gm (s) = 1 e s ,
s
(39)
avem
M m ( ) = 1 ,
m ( ) =
2
(40)
FUNCIA DE FRECVENA
U m ( ) =
sin
Vm ( ) =
cos
111
(41)
k =
(4k + 1)
,
2
k = 0 ,1, 2 , "
(42)
deci
2
,
(4k + 1)
(43)
2
,
2
U1 =
etc.
5
U0 =
1 e s ,
T1s + 1
(44)
avem
M m ( ) =
i
T12 2 + 1
, m ( ) = arctgT1
(45)
112
U m ( ) =
cos T1 sin
,
T12 2 + 1
Vm ( ) =
sin T1 cos
.
T12 2 + 1
(46)
Prima intersecie a locului de transfer cu semiaxa real negativ (fig. 4.17) are partea
real U 0 = cos 0 , unde pulsaia 0 este dat de relaia
T1 0 + tg0 = 0 ,
< < .
0
2
(47)
Fig. 4.17. Locul de transfer al sistemului de ntrziere de ordinul unu cu timp mort.
In MATLAB, atribuirea unei valori T timpului mort al unui sistem sis se face astfel:
sis.iodelay=T;
Coeficienii numrtorului i numitorului raionalei Pad GTn+ n (s) de ordinul n+ n pot fi
determinai cu funcia pade, apelat sub forma
[num, den] = pade(T,n);
Apelat sub forma
sis1 = pade(sis,n);
funcia returneaz sistemul fr timp mort sis1 (cu funcia de transfer raional) care
aproximeaz sistemul cu timp mort sis, prin nlocuirea timpului mort al sistemului sis cu
aproximaia Pad de ordinul n+ n .
FUNCIA DE FRECVENA
113
(48)
are toate rdcinile cu partea real negativ (situate n stnga axei imaginare).
argv 0 = n0 + n1 .
2
(49)
R( s )
,
P( s )
(50)
unde
P( s) = (s p1 )(s p 2 )"( s p n ) ,
(51)
R( s) = (s z1 )(s z 2 )"(s z n ) ,
(52)
i =1
i =1
(53)
114
Aa cum reiese imediat din figura 4.18, dac si este un numr real dat, atunci avem:
/ 2 , si < 0
arg(s si ) = 0 ,
si = 0 .
/ 2 , si > 0
(54)
arg(s zi ) = n2 .
(55)
i =1
Deoarece
n
(56)
i =1
+ n1 .
G
Prin urmare, variaia vectorului v cu centrul n origine i vrful mobil pe ramurile
+ n1 ,
FUNCIA DE FRECVENA
115
arg v 0 = arg(1+ Gd ) = n0 + n1 .
2
G
i =1
i =1
, a > 0
(57)
116
Observaii 10. Cazul cel mai frecvent ntlnit n practic este acela n care
sistemul deschis este stabil, adic funcia de transfer Gd (s) nu are poli n dreapta
axei imaginare, deci n interiorul conturului Nyquist. In acest caz, sistemul de
reglare este strict stabil dac i numai dac diagrama Nyquist a funciei Gd (s ) nu
nconjoar punctul critic s0 . Dac diagrama trece chiar prin punctul s0 , atunci
sistemul nchis este semistabil.
20. Ambele criterii Nyquist sunt valabile i n cazul sistemelor cu timp mort, la
care funcia de transfer poate fi orict de bine aproximat printr-o funcie raional
de tip Pad.
30. Referitor la construcia diagramei Nyquist, urmtoarele observaii sunt foarte
utile.
FUNCIA DE FRECVENA
117
bn
de pe axa real (chiar n origine,
an
4.6. APLICAII
4.6.1. Aplicaii rezolvate
C4.1. Se d sistemul cu ecuaia
T1 y + y = 4 1 u ,
unde T1 = 10 s i 1 = 3 s . S se afle:
(a) valoarea maxim a amplificrii n regim sinusoidal permanent;
(b) pulsaia inferioar de band b ;
(c) amplitudinea A i defazajul ce caracterizeaz rspunsul permanent al sistemului
t
t
y p = Asin( + ) la intrarea u = 3sin .
2
2
Soluie. (a) Sistemul are funcia de transfer
G(s) =
4 1s
12s
=
T1s + 1 10s + 1
i funcia de frecven
12 j
.
10 j + 1
Modulul funciei de frecven este egal cu raportul dintre modulul numrtorului i cel al
numitorului, adic
1
12
6
= 1
M ( ) =
.
100 2 + 1
100 2 + 1 5
G ( j ) =
Deoarece funcia M ( ) este cresctoare, sistemul este un filtru trece sus, cu amplificarea
maxim
118
6
M max = lim M ( ) = .
5
12 b
M max
2
=
100b2 + 1 5 2
b = 0,1 rad/s.
(c) Avem
1
A = M ( ) 3 = 3 6 ,
2
Argumentul funciei de frecven este egal cu diferena dintre argumentul numrtorului
i cel al numitorului, adic
( ) =
arctg (10 ) .
Prin urmare,
arctg 5 > 0 .
GR = k , k > 0 ,
GE = 1 ,
15s
GP =
1 ,
12s + 1
Gd (s) =
U d ( ) =
Vd ( ) =
k
,
15s(12s + 1)(3s + 1)
k
,
(144 + 1)(9 2 + 1)
2
k (36 2 1)
.
15 (144 2 + 1)(9 2 + 1)
GT = 1 ,
3s + 1
FUNCIA DE FRECVENA
119
k
.
15s(12s + 1)(3s + 1)
(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are pol n dreapta axei
imaginare, sistemul nchis este stabil atunci cnd diagrama Nyquist nu nconjoar punctul
critic 1 .
La trasarea diagramei (fig. 4.21) s-a inut seama de faptul c polul din origine al funciei
Gd (s) se transform ntr-un semicerc de raz infinit, parcurs n sens orar.
Se observ c:
- n cazul k < 25 / 4 , diagrama Nyquist nu nconjoar punctul critic 1 , deci sistemul
nchis este strict stabil;
120
- n cazul k > 25 / 4 , diagrama Nyquist nconjoar punctul critic 1 de dou ori, n sens
orar, deci sistemul nchis este instabil.
k
.
15s(12s + 1)(3s + 1)
k
0 .
15
In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi (ceea ce este adevrat) i 2 > 0 ,
unde
2 = 15 1 36
k 3(25 4k )
.
=
15
5
k (s + 1)
, k >0,
s(s 1)
FUNCIA DE FRECVENA
121
k (1 2 )
Soluie. (a) Din U d ( ) = Re Gd ( j ) = 2k2 i Vd ( ) = Im Gd ( j ) =
, realizm
1+
(1 + 2 )
urmtorul tabel de variaie pentru (0 , ) :
k (s + 1)
.
s(s 1)
(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) are un singur pol n dreapta
axei imaginare ( s1 = 1 ), din al doilea criteriu Nyquist rezult c sistemul nchis este stabil
atunci cnd diagrama Nyquist nconjoar o singura dat punctul critic 1 , n sens
trigonometric.
122
Pentru trasarea diagramei (fig. 4.23) s-a inut seama c: a) polul din origine al funciei
Gd (s) se transform ntr-un semicerc de raz infinit, parcurs n sens orar; b) sensul de
parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.
k (s + 1)
.
s(s 1)
In cazul k <1 , diagrama nconjoar punctul critic 1 + j 0 o singur dat, n sens orar,
deci sistemul nchis este instabil, iar n cazul k > 1 , diagrama nconjoar punctul critic o
singur dat, n sens trigonometric, deci sistemul este strict stabil.
(c) Ecuaia polilor 1 + Gd (s) = 0 are forma
s 2 + (k 1)s + k 0 .
In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi, adic k > 1 . Pentru k =1 , sistemul
este semistabil deoarece are polii s1,2 = j cu partea real nul.
FUNCIA DE FRECVENA
123
i trasm locul de transfer corespunztor (fig. 4.24). Din relaia U d + 2Vd = 2 , care
+1
devine U d + 2Vd = 1 pentru 1 , rezult c locul de transfer este asimptotic la dreapta
U d + 2Vd = 1 .
s2
G
Pentru (0 ,1) , argumentul vectorului v 0 variaz de la la arctg 1 , deci are
2
1
1
la 0 , deci are variaia
variaia 1 = arctg , iar pentru (1 , ) , de la arctg
2
2
G
1 = arctg 1 . Prin urmare, variaia total a argumentului vectorului v 0 este
2
G
argv 0 = 1 + 2 = 0 . Pe de alt parte, funcia de transfer Gd (s) are doi poli pe axa
= n0 + n1 = 2 + 0 = .
2
G
Deoarece argv 0 , din primul criteriu Nyquist rezult c sistemul nchis este instabil.
(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are poli n dreapta axei
imaginare, sistemul nchis este stabil atunci cnd diagrama Nyquist nu nconjoar punctul
1 + j 0 . Pentru trasarea diagramei (fig. 4.25) s-a inut seama c: a) polii s1,2 = j ai
funciei Gd (s) situai pe axa imaginar se transform ntr-un semicercuri de raz
infinit, parcurse n sens orar; b) sensul de parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.
124
s2
.
funciei Gd (s) = 2
s +1
In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi. Deoarece condiia nu este
ndeplinit, sistemul este instabil.
Aplicaia 4.5. S se studieze stabilitatea sistemului cu reacie negativ avnd
Gd ( s) =
e s
,
Ti s
> 0 , Ti > 0 .
e s
este
2
2
s
reprezentat n figura 4.16. In figura 4.26, locul de transfer este reprezentat n variantele de
poziionare a punctului critic 1 la stnga punctului U 0 = 2 i, respectiv, ntre punctele
Ti
U 0 i U1 = 2 .
5 Ti
, avem:
Aplicnd primul criteriu Nyquist i innd seama c U k = 2
(4k + 1) Ti
G
- pentru < (fig. 4.26, a), argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0, deci
Ti 2
2
G
argv 0 = = ; sistemul nchis este strict stabil;
2
FUNCIA DE FRECVENA
125
G
- pentru < < 5 (fig. 4.26, b), argumentul vectorului v 0 variaz de la 3 la 0 ,
2 Ti 2
2
G
deci argv 0 = 3 ; sistemul nchis este instabil;
2
G
(4k + 1) (4k + 5)
< <
, k = 1, 2 , " , argumentul vectorului v 0 variaz de la
- pentru
2
2
Ti
3 + 2k la 0 , deci argvG = 3 2k ; sistemul nchis este instabil.
0
2
2
e s .
Ti s
126
k e 2 s
pentru:
5s + 1
a) k =1 ; b) k > 0 .
Soluie. (a) Utilizm primul criteriu de stabilitate Nyquist. Locul de transfer al funciei
Gd (s) este reprezentat grafic n figura 4.17. Avem n0 = 0 i n1 = 0 , deci = n0 + n1 = 0 .
2
Conform primului criteriu de stabilitate Nyquist, sistemul nchis este stabil atunci cnd
punctul critic 1 se afl la stnga punctului cu abcisa U 0 = cos 2 0 , unde pulsaia 0 este
obinem Im(:,:,3)<0, Im(:,:,4)>0 i Re(:,:,3) -0.2180, din care rezult condiia de stabilitate
0,2180k <1 , adic k < 4,587 .
FUNCIA DE FRECVENA
127
128
1 : 4v + v = 3u + u , 2 : 5 y + y = 2v .
t
t
a) Pentru u = 2 sin , s se afle rspunsul permanent v p (t ) = Asin( + ) ;
3
3
t
t
b) Pentru u = sin , s se afle rspunsul permanent y p (t ) = Asin( + ) .
2
2
C4.3. Se d sistemul
2 x1 = x2
, y = 3x1 .
2 x2 = 2 x1 3x2 + u
S se afle banda de trecere i amplificarea n regim permanent sinusoidal cu pulsaia
= 1 rad/sec.
C4.4. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare automat avnd
GE = 1 ,
5s + 1
utiliznd primul criteriu Nyquist.
GR = k , k > 0 ,
GP =
1 ,
10s + 1
GT = 1 ,
2s + 1
5
CALITATEA REGLRII
In aplicaiile practice, sistemele de reglare automat trebuie s fie stabile i s
satisfac unele performane de regim staionar i dinamic, astfel nct abaterea
(eroarea) produs ca urmare a variaiei n timp a referinei, a unor perturbaii externe
sau a unor factori perturbatori interni s aib o valoare ct mai redus, att n timpul
regimului tranzitoriu, ct i la sfritul acestuia.
la referin sau perturbaie tip treapt unitar sau ramp unitar. Sistemul este cu att
mai precis, cu ct eroarea staionar (numit uneori offset) are valoarea n modul
mai mic. Interpretarea geometric a erorii staionare la referin i perturbaie
treapt este ilustrat n figura 5.1.
130
Lema care urmeaz evideniaz relaiile de calcul al erorii staionare, atunci cnd
se cunosc funciile de transfer ale sistemului automat de reglare, cu schema din
figura 5.2 .
Lema erorii staionare. Dac un sistem de reglare automat strict stabil are
funcia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT , atunci
1
a) st = lim G ER ( s) = lim
, pentru r (t ) = 1(t ) ;
s0
s 0 1 + Gd
GV GT
, pentru v (t ) =1(t ) ;
s0 1 + Gd
b) st = lim G EV ( s) = lim
s 0
1
1
c) st = lim G ER (s) = lim
, pentru r (t ) = t 1(t ) ;
s
(
1
+
G
)
s
s
0
d
s 0
1
GV GT
d) st = lim G EV (s) = lim
, pentru v (t ) = t 1(t ) .
s 0 s
s 0 s(1 + Gd )
Formulele de calcul al erorii staionare se obin imediat pe baza proprietii
valorii finale a transformrii Laplace:
s 0
cnd transformata Laplace E (s) are toi polii cu partea real negativ. Prin urmare,
CALITATEA REGLRII
131
obinerea unei valori finite a erorii staionare nu implic faptul c sistemul este
stabil.
2. Un sistem de reglare automat se consider a fi precis n raport cu un semnal
treapt sau ramp aplicat la intrare (ca referin sau perturbaie) atunci cnd eroarea
staionar este zero.
3. Eroarea staionar la referin sau perturbaie tip ramp este de infinit ori mai
mare dect eroarea staionar la intrare tip treapt. Prin urmare, dac eroarea
staionar este nenul la intrare treapt, atunci ea este infinit la intrare ramp.
Desigur, la sistemele fizice de reglare nu ntlnim niciodat erori staionare infinite,
deoarece domeniul de liniaritate este n toate cazurile mrginit. Astfel, n cazul
exprimrii procentuale a mrimilor unui sistem de reglare, valorile acestora sunt
cuprinse ntre 0 i 100 %.
Teorema preciziei reglrii. Fie un sistem de reglare automat strict stabil, cu
ambele canale ale prii fixate (de execuie i perturbator) de tip proporional.
(a) Dac regulatorul este de tip proporional, atunci eroarea staionar este
nenul i finit la intrare treapt (cu att mai mic n modul cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare), respectiv infinit la referin
ramp.
(b) Dac regulatorul conine o component integral simpl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare treapt, dar finit i nenul la referin ramp.
(c) Dac regulatorul conine o component integral dubl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare ramp, deci i la intrare treapt.
Teorema preciziei reglrii poate fi uor demonstrat pe baza relaiilor date de
lema erorii staionare, n care funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) este
produsul dintre funcia de transfer a regulatorului GR (s) i funcia de transfer a
prii fixate GF (s) :
st = lim
132
1
),
Ti s
st = lim
s 0
1
1 + K R (1 +
1
)G F ( s)
Ti s
Ti s
0
=
=0,
s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) 0 + K R (0 + 1) K F
= lim
st = lim
Ti
Ti
1
= lim
=
.
1
s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) K R K F
1 + K R (1 +
)G F ( s)
Ti s
Prin urmare, eroarea staionar la referin treapt este nul, iar la referin ramp
este finit i nenul, cu att mai mic cu ct factorul de proporionalitate K R al
regulatorului este mai mare i constanta de timp integral Ti mai mic.
In cazul (c), n care
1 *
G R (s) , G R* (0) 0 ,
s2
pentru referin ramp unitar avem
G R (s) =
GF (0) = K F ,
1
s
0
= lim
=
=0.
2
*
*
s 0 s (1 + G R G F ) s 0 s + G R ( s )G F ( s ) 0 + G (0) K
st = lim
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin ramp, deci i la referin
treapt.
Observaie. Atunci cnd partea fixat a sistemului de reglare este de tip integral,
eroarea staionar la referin sau perturbaie treapt este nul chiar i n cazul unui
CALITATEA REGLRII
133
regulator de tip proporional. Pentru a avea eroare staionar nul i la referin sau
perturbaie de tip ramp se recomand totui utilizarea unui regulator cu
component integral simpl, dar avnd intensitatea redus, pentru a se evita apariia
regimului oscilant.
M ( ) 1 M max ,
2
(2)
134
unde este valoarea maxim a prii reale a polilor sistemului de reglare. In cazul
unui sistem care are numai poli simpli de forma pi = ai + jbi cu ai < 0 , i = 1, 2 , " , n ,
variabila timp t apare n componenta tranzitorie a rspunsului indicial numai prin
intermediul exponenialelor
e pit = e ait (cosbi t + j sin bi t ) .
Presupunnd c sistemul este strict stabil i are toi polii situai n stnga dreptei
s = ( < 0 ), adic ai pentru orice i , cu ct valoarea lui este mai mic, cu
att este eliminat mai rapid componenta tranzitorie a rspunsului sistemului,
obinndu-se astfel un timp tranzitoriu mai scurt. Condiia ca toi polii s aib partea
real mai mic sau egal cu este echivalent cu condiia ca polinomul
P( s + )
(3)
CALITATEA REGLRII
135
Ttr 3(T1 + T2 ) ,
respectiv
Ttr 4(T1 + T2 ) .
Un sistem de reglare automat este cu att mai performant sub aspect dinamic cu
ct durata regimului tranzitoriu este mai mic. La sistemele de ordinul doi sau mai
mare nu exist formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.
= 1 100 % .
(4)
y st
Sistemele cu rspuns indicial cresctor au suprareglajul nul. In proiectarea
sistemelor de reglare se impune limitarea superioar a suprareglajului la o
valoare cuprins ntre 1 i 15 %, n funcie de specificul sistemului i de
performanele dorite.
=1
3
.
1
(5)
136
Indicii integrali, atunci cnd sunt alei convenabil, pot asigura o caracterizare
mai complet a calitii regimului dinamic i o proiectare optimal a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales n raport cu structura i parametrii
regulatorului.
La sistemele de reglare cu eroare staionar nul la referin sau perturbaie
treapt unitar, printre cei mai utilizai indici de tip integral, menionm urmtorii:
I1 =
(t ) dt ,
(6)
I 2 = 2 (t ) dt ,
(7)
I 3 = [ 2 (t ) 2 + 2 (t )]dt ,
0
I 4 = [ 2 (t ) + k (c(t ) c st ) 2 ]dt ,
0
(8)
(9)
I = z(t )2 dt ,
0
(10)
1
,
s[1+ G F (s)]
(11)
CALITATEA REGLRII
137
Z ( s) =
(12)
unde
GCR (s) =
G R ( s)
.
1+ GF (s)
(13)
s0
deci
Z ( s) = C ( s)
s
s
s
bn1 s n1 + " + b1 s + b0
a n s n + " + a1 s + a0
I=
n care
a0 a2
0
= 0
a1
a0
n
,
2a n
a4
(14)
0
a3
a2
%
0
an1
iar n se obine din prin nlocuirea ultimei linii cu [B0 B1 B2 " Bn 1] , unde
138
B0 = b02 ,
B1 = b12 2b0b2 ,
B2 = b22 2b1b3 + 2b0b4 ,
#
i corespunde integrala I =
b3 s 3 + b2 s 2 + b1 s + b0
a 4 s 4 + a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 z + a0
(15)
4
, unde
2a 4
(16)
i
4 = a4 (a2a3 a1a4 )b02 + a0a3a4 (b12 2b0b2 ) + a0a1a4 (b22 2b1b3 ) + a0 (a1a2 a0a3 )b32 . (17)
2. Pentru n = 3 , funciei
Z (s) =
b2 s 2 + b1 s + b0
a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 z + a0
(18)
i corespunde integrala
I=
(19)
3. Pentru n = 2 , funciei
Z (s) =
b1 s + b0
a 2 s 2 + a1 z + a0
(20)
a 2 b02 + a 0 b12
.
2a 0 a1a 2
(21)
i corespunde integrala
I=
CALITATEA REGLRII
139
(22)
140
G0 ( s ) =
G R ( s)G F ( s)
,
1 + G R ( s)G F ( s)
rezult
G R ( s) =
G0 ( s )
1
=
.
G F ( s)[1 G0 ( s)] G F (s)[ P( s) 1]
(23)
Tinnd seama c
GF (s) =
r ( s)
,
p( s)
grad p(s) = n ,
obinem
GR (s) =
p( s)
,
s r (s) p1(s)
(24)
unde
p1(s) = cn k s nk 1 + cnk 1s nk 2 + " + c2s + c1 .
(25)
G0 ( s )
1
1
=
=
.
1 G0 (s) P(s) 1 s p1 ( s)
(26)
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin treapt i, de asemenea, la efect
perturbator treapt introdus la ieirea sistemului.
Deoarece funcia de transfer a prii fixate GF (s) are toate zerourile cu partea
real negativ, regulatorul este stabil dac i numai dac polinomul p1(s) este
hurwitzian. Conform criteriului de stabilitate Hurwitz, polinomul p1(s) este
hurwitzian dac toi coeficienii cnk , cnk 1 , " , c2 , c1 i minorii principali D1 ,
D2 , ... , Dnk 1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi.
CALITATEA REGLRII
141
G F (0)
.
lim P( s)G F ( s)
(27)
G0 ( s )
1
=
,
G F ( s) P( s)G F ( s)
s 0
s 0
s 0
s 0
1
,
lim P(s)G F (s)
s 0
1
1
.
=
P(0)G F (0) G F (0)
142
Observaii. 1o. Dac alegem polinomul polilor P(s) cu toate rdcinile reale i
negative, atunci rspunsul sistemului de reglare la referin treapt este monotonic
mrginit.
(29)
cu
1 = ( x + 1)T , 2 = (1 12 )T ,
x
x 1,
rezult
GR (s) =
K (T s + 1)(T2s + 1)
1
,
= R 1
GF (s)[ P(s) 1]
T s(aT s + 1)
cu
KR =
x2 1 .
x2
a
=
,
2 x 1
( x + 1)2 (2 x 1) K F
(30)
CALITATEA REGLRII
143
(T1s + 1)(T2s + 1)
,
4K FT s
4(T1s + 1)(T2s + 1)
.
27 K FT s(T s + 1)
M=
G F (0)
TT
x2
=
1 22 .
3
lim P(s)G F (s) ( x + 1) ( x 1) T
(31)
(32)
144
innd seama c
P(s) 1 = T s [ 2 xT2 s 2 + 2(1 + x)T s + 2 + x] ,
rezult
GR (s) =
1
G0 (s) = 1 =
.
P(s) (2T2 s 2 + 2T s + 1)( xT s + 1)
(33)
(34)
GF (0)
TT
= 1 1 22 .
lim P(s)GF (s) 2 x T
(35)
(T1s + 1)(T2s + 1)
,
2K FT s
1
.
2T2 s 2 + 2T s + 1
CALITATEA REGLRII
145
Sistemul deschis rezultat din aplicarea primei teoreme de alocare a polilor este de
tip simplu integral, indiferent dac partea fixat este de tip proporional sau integral.
Urmtoarea teorem de alocare a polilor ofer posibilitatea proiectrii
regulatorului astfel nct sistemul deschis s rezulte de tip dublu integra.
A doua teorem de alocare a polilor. Dac funcia de transfer GF (s) a prii
fixate a unui sistem de reglare automat este ireductibil, strict proprie, are ordinul
relativ n k i toate zerourile cu partea real negativ, atunci oricare ar fi
polinomul hurwitzian P(s) de gradul n k + 1 i cu termenul liber unitar, exist un
regulator stabil, cu funcia de transfer semiproprie, de ordinul n + 1 sau mai mic,
astfel nct sistemul de reglare s aib funcia de transfer
G0 ( s ) =
P (0) s + 1
,
P( s)
(36)
G R ( s)G F ( s)
,
1 + G R ( s)G F ( s)
G0 ( s )
c1s +1
.
=
G F ( s)[1 G0 ( s)] G F (s)[ P( s) c1s 1]
(37)
Tinnd seama c
GF (s) =
r ( s)
,
p( s)
obinem
GR (s) =
grad p(s) = n ,
(c1s + 1) p(s)
,
s 2 r (s) p2 (s)
(38)
unde
p2 (s) = cnk +1s nk 1 + cn k s nk 2 + " + c3s + c2 .
(39)
146
G0 ( s )
c1s +1
c s +1
.
=
= 21
1 G0 (s) P(s) c1s 1 s p 2 ( s)
(40)
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin treapt sau ramp, precum i la
efect perturbator treapt sau ramp introdus la ieirea sistemului.
Deoarece funcia de transfer a prii fixate GF (s) are toate zerourile cu partea
real negativ, regulatorul proiectat este stabil dac polinomul p2 (s) este
hurwitzian. Conform criteriului de stabilitate Hurwitz, polinomul p2 (s) este
hurwitzian dac toi coeficienii cnk +1 , cnk , " , c3 , c2 i minorii principali D1 ,
D2 , ... , Dnk 1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi.
Aceast condiie are loc ntotdeauna deoarece polinomul P(s) este hurwitzian i,
prin urmare, toi coeficienii cnk +1 , cnk , " , c1 , c0 i minorii principali D1 , D2 , ...
, Dnk , Dnk +1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi. Cu
aceasta, demonstraia este ncheiat.
Prin alegerea convenabil a polinomului polilor P(s) , rspunsul sistemului de
reglare la referin sau perturbaie treapt poate fi teoretic orict de rapid. In
aplicaiile practice, unde modelul prii fixate este obinut cu un anumit grad de
incertitudine, polinomul polilor sistemului de reglare trebuie ales astfel nct
constantele de timp ale sistemului de reglare s fie comparabile cu cele ale
procesului reglat. In cazul n care partea fixat este de tip proporional, raportul
M = c(0+) / c() dintre valoarea iniial i cea final a semnalului de comand c(t )
la referin treapt constituie un indicator al magnitudinii semnalului de comand,
care nu trebuie s depeasc valoarea 20. Factorul de magnitudine este dat de
relaia
c1s +1
M = G F (0) lim
.
(41)
s P( s)G F ( s)
CALITATEA REGLRII
147
Observaii. 1o. Atunci cnd polinoamele (c1s + 1) p(s) i r (s) p2 (s) au rdcini
adic
T1 , T2 , " , Tn > 0 ,
(T1 + T2 + "Tn )s +1
c1s +1
=
,
P( s) (T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)
(42)
5.3. APLICAII
Aplicaia 5.1. Elementele unui sistem de reglare automat au urmtoarele ecuaii:
R:
E:
P:
T:
c = k , = r m , k > 0 ,
2u + u = 2c ;
5 y + y = u 0,25v ;
m + m = y .
Soluie. Avem
GR = k , GE =
2
,
2s+ 1
GP =
1
1
1
, GV =
, GT =
,
4(5s+ 1)
5s + 1
s+ 1
Gd = G R G E G P GT =
2k
,
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
1
1
, pentru r (t ) = 1(t ) ,
=
s 0 1 + Gd 1 + 2k
1
GV GT
=
, pentru v (t ) = 1(t ) .
1
+
G
4
(
1
+ 2k )
s 0
d
st = lim G EV ( s) = lim
s 0
148
din criteriul de stabilitate Hurwitz rezult c sistemul de reglare este strict stabil atunci
cnd 2 > 0 , unde 2 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k ) . Aadar, valorile erorii staionare
obinute anterior sunt valabile numai atunci cnd sistemul de reglare este strict stabil, adic
pentru 0 < k < 6,3 . Prin urmare, eroarea staionar minim posibil la referin treapt unitar
este
( st ) min =
1
1
=
0,0735 = 7,35 % .
1 + 2k max 1 + 2 6,3
GP = 1 ,
4 s+ 1
GT = 1 .
s+ 1
Gd =
K
,
s(2s+ 1)(s+ 1)
i polinomul polilor
P(s) = 2s 3 + 3s 2 + s + K .
Din criteriul Hurwitz rezult c sistemul este stabil pentru 0 < K < 3 .
2
(a) Polii sistemului de reglare sunt situai n stnga dreptei s = 0,2 dac polinomul
p(s) are toate rdcinile cu partea real negativ, unde
p( s) = P( s 0,2) = 2( s 0,2) 3 + 3( s 0,2) 2 + (s 0,2) + K = 2s 3 + 1,8s 2 + 0,04s 0,096 + K .
CALITATEA REGLRII
149
(b) Trebuie s gsim cea mai mic valoare a lui astfel nct polinomul
P( s + ) = 2(s + ) 3 + 3( s + ) 2 + (s + ) + K =
= 2s 3 + 3(1 + 2)s 2 + (6 2 + 6 + 1) s + 2 3 + 3 2 + + K
s fie hurwitzian. Coeficienii a1 = 6 2 + 6 + 1 i a 2 = 3(1 + 2) sunt pozitivi pentru
>
3+ 3
0,2113 , iar coeficientul
6
a 0 = 2 3 + 3 2 + + K
3+ 3
i se
6
n2
,
s 2 + 2n s + n2
astfel nct indicele integral ptratic I 2 = ( y(t ) y st ) 2 dt s aib valoarea minim, unde
0
Z (s) =
( s + 2n )
G ( s) G (0)
= 2
,
s
s + 2n s + n2
150
I2 =
1
1
(2 + ) .
2n
2
n2
.
s + 2n s + n2
2
I 3 = [( y(t ) y st ) 2 + 2 y 2 (t )]dt
0
s fie minim.
Soluie. Se observ c
I3 = I2 + 2 I,
unde
I2 =
1
1
(2 + )
2n
2
I = z (t )2 dt ,
0
cu z (t ) = y (t ) . innd seama c
CALITATEA REGLRII
151
n2
,
s 2 + 2n s + n2
n
; prin urmare,
4
I3 =
1 + 2 n2
1
(2 +
).
2n
2
( I 3 ) min =
obinut pentru
opt =
1
1 + 2 n2 .
2
GF =
1
,
5s(2s + 1)(5s + 1)
Soluie. Avem:
G ER (s) =
1
5s(2s + 1)(5s + 1)
=
,
1 + G R G F 50s 3 + 35s 2 + 5s + K
Z ( s) =
G ER (s)
5(2s + 1)(5s + 1)
,
=
s
50s 3 + 35s 2 + 5s + K
I 2 (K ) =
39 K + 35
.
2 K (7 2 K )
152
Indicele de calitate I 2 este minim atunci cnd derivata sa n raport cu K este nul. Rezult
78K 2 + 140 K 245 = 0 ,
de unde obinem K opt = 1,09 (fig. 5.8). Se observ c indicele de calitate I 2 crete foarte
puin atunci cnd factorul de proporionalitate K variaz ntre 0,7 i 1,6.
K
, K >0,
s
GF =
1
,
4(8s + 1)
I = z (t )2 dt ,
0
z (t ) = u (t ) u st .
Avem
GCR ( s) =
Z (s) =
GR
4 K (8s + 1)
,
=
1 + G R G F 32s 2 + 4s + K
1
2) .
K
CALITATEA REGLRII
153
1
,
(s +1)(5s +1)(6s +1)
s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
3
(a) P(s) = (3s +1)2 ( s +1) ; (b) P(s) = (2s 2 + 2s +1)(3s +1) .
4
In ambele cazuri, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
Soluie. Deoarece gradul polinomului polilor este egal cu ordinul relativ al prii fixate,
vom utiliza prima teorem de alocare a polilor.
1
4
=
.
2
P(s) (3s +1) (3s + 4)
GF (0)
= 40 .
lim P(s)GF (s) 9
1
(s +1)(5s +1)(6s +1)
=
.
GF (s)[ P(s) 1]
s(6s 2 + 8s + 5)
1
1
=
.
P(s) (2s 2 + 2s +1)(3s +1)
GF (0)
=5 .
lim P(s)GF (s)
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.10.
154
Fig. 5.9. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF (s) =
4(5s + 1)(6s + 1)
1
i GR (s) =
.
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
27s(s + 1)
Fig. 5.10. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF (s) =
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
1
i GR (s) =
.
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
s(6s 2 + 8s + 5)
GF (s) =
k
, k > 0 , 0 < T2 T1 ,
(T1s +1)(T2 s +1)
s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
(a) P(s) = (2T2s +1)2 ;
(b) P(s) = (T2 s +1)2 .
In ambele cazuri, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
CALITATEA REGLRII
155
G R (s) =
T s +1
1
,
= 1
G F ( s)[ P(s) 1] 4kT2 s
1
),
Ti s
Kp =
T1
, Ti = T1 .
4kT2
1
1
=
,
P(s) (2T s +1)2
2
G F (0)
T
= 1 .
lim P( s)G F (s) 4T2
2
,
(10s +1)(2s +1)
rezult M =1,25 i
GR (s) = K p (1+
1
),
Ti s
Kp =
5
, Ti = 10 .
8
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.11.
Fig. 5.11. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF =
2
i GR = 5 (1 + 1 ) .
8
10s
(10s + 1)(2s + 1)
156
(T s +1)(T2 s +1)
1
= 1
GF (s)[ P(s) 1] kT2 s(T2 s + 2)
i
G0 (s) =
1
1
=
.
P(s) (T s +1)2
2
T s
1
+ d ),
Ti s d s + 1
unde
Kp =
2T
1
(1 + 1 ) ,
4k
T2
Ti = T1 +
T2
,
2
d =
T2
,
2
Td =
T2 (2T1 T2 )
.
2(2T1 + T2 )
T2
i scriind apoi identitatea
2
(T s + 1)(T2 s + 1)
1
K p [(1 +
)(T2 s + 2) + 2Td s] = 1
Ti s
kT2 s
sub forma
kK p [(T2 + 2Td )s + (
T2
T
2
1
+ 2) + ] = T1s + ( 1 + 1) +
.
Ti
Ti s
T2
T2 s
1
, apoi Td - prin
s
GF (0)
T
= 1.
lim P(s)GF (s) T2
2
,
(10s +1)(2s +1)
rezult M = 5 i
G R (s) =
T s
(10s + 1)(2s + 1)
1
= K p (1 +
+ d ),
8s( s + 1)
Ti s d s + 1
unde
Kp =
11
9
, T =11 , d = 1 , Td = .
8 i
11
CALITATEA REGLRII
157
Fig. 5.12. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF =
(10s + 1)(2s + 1)
2
i GR =
.
(10s + 1)(2s + 1)
8s(s + 1)
3s +1
,
3s(s +1)(10s +1)
s se determine GR (s) de tip proporional astfel nct sistemul de reglare s aib polinomul
polilor
(a) P(s) = (2s +1)2 ;
(b) P(s) = (2s +1)(s +1) .
Soluie. (a) In conformitate cu prima teorem de alocare a polilor, avem
G R ( s) =
1
3(10s + 1)
=
,
G F ( s)[ P( s) 1] 4(3s + 1)
G0 ( s ) =
1
1
.
=
P( s) (2s + 1) 2
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.13.
(b) In conformitate cu prima teorem de alocare a polilor, avem
GR (s) =
1
3(s +1)(10s +1)
=
,
GF (s)[ P(s) 1] (3s +1)(2s + 3)
G0 (s) =
1
1
=
.
P(s) (2s +1)(s +1)
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.14.
158
Fig. 5.13. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
3(10s + 1)
3s + 1
pentru GF (s) =
i GR (s) =
.
3s(s + 1)(10s + 1)
4(3s + 1)
Fig. 5.14. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF (s) =
3(s + 1)(10s + 1)
3s + 1
i GR (s) =
.
3s(s + 1)(10s + 1)
(3s + 1)(2s + 3)
3s +1
,
s(2s + 3)(10s +1)
s se determine GR (s) de tip integral astfel nct sistemul de reglare s aib polinomul
polilor
(a) P(s) = (2s +1)3 ;
(b) P(s) = (30s +1)(s +1)2 .
CALITATEA REGLRII
159
G R ( s) =
c1 s + 1
(10s + 1)(6s + 1)
,
=
4s(3s + 1)
G F ( s)[ P( s) c1 s 1]
6s +1
4s 2 (2s + 3)
c1s + 1
6s + 1
.
=
P( s) (2s + 1) 2
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.15.
Fig. 5.15. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF (s) =
(10s + 1)(6s + 1)
3s + 1
i GR (s) =
.
4s(3s + 1)
s(2s + 3)(10s + 1)
c1 s + 1
(2s + 3)(10s + 1)(32s + 1)
=
,
G F ( s)[ P( s) c1 s 1]
s(3s + 1)(30s + 61)
32s +1
s 2 (30s + 61)
c1 s + 1
32s + 1
=
.
P( s) (30s + 1)(s + 1) 2
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.16.
160
Fig. 5.16. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF (s) =
GT =1 .
1
.
20
CALITATEA REGLRII
161
I 2 = ( y(t ) y st ) 2 dt
0
GV =
GE = 1 ,
1
,
2(4s + 1)
GP =
2
,
3s + 1
1
.
2s + 1
GT =
1
+ 3s ,
Ti s
GF =
1
,
+1
s2
Pentru referin treapt unitar, s se afle valoarea optim a constantei de timp integrale Ti
3
,
(s +1)(4s + 3)(10s +1)
s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
(a) P(s) = (4s +1)2 (s +1) ;
(b) P(s) = (2s +1)2 (s +1) .
In ambele cazuri, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
C5.8. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat
GF (s) =
5 s +1
,
(s +1)(4s +1)(10s +1)
162
s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
3
(a) P(s) = (3s +1)( s +1) ;
2
2
(b) P(s) = (2s +1) ;
5s + 1
,
10s( s + 1)(3s + 1)
s se proiecteze un regulator stabil de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s
aib polinomul polilor P( s) = (3s + 1) 3 .
C5.10. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat
G F ( s) =
2
,
(3s + 1)(4s + 1)
s se determine funcia de transfer GR (s) a regulatorului de tip simplu integral, astfel nct
semnalul de comand generat de regulator la referin treapt unitar s fie de tip treapt.
C5.11. Procesul P din componena sistemului de reglare dup perturbaie din figura de
mai jos are modelul
P: 20 y + 12 y + y = 3u + 2u 4v - v .
6
PROPRIETI STRUCTURALE
ALE SISTEMELOR LINIARE
Teoria structural a sistemelor opereaz n mod explicit cu conceptul de STARE,
esenial pentru caracterizarea intern a sistemului la orice moment al timpului.
Reamintim c vectorul de stare sintetizeaz ntreaga informaie util referitoare la
evoluia anterioar a sistemului, n sensul c starea X i ieirea Y ale unui sistem
determinist sunt univoc determinate la momentul t > 0 de starea iniial X 0 i intrarea
U [ 0, t ] .
In cele ce urmeaz ne vom referi la sistemele multivariabile (multi input-multi
output) liniare, invariante i fr timp mort (continue sau discrete), avnd modelul
structural (tip I-S-E) de forma
X (t )= AX (t )+BU (t )
,
Y (t )=CX (t )+DU (t )
tR
(1)
respectiv
X (t +1)=AX (t )+BU (t )
, t Z .
Y (t )=CX (t )+DU (t )
(2)
164
X1 = e A(t1 ) BU ( )d .
0
astfel nct
k1 1
X 1 = A k1 i 1 BU (i) .
i =0
Pe baza acestor relaii, putem demonstra (mai uor n cazul sistemelor discrete)
urmtoarea teorem.
(3)
(4)
ImC n ={ X R n | X = C nW , W R mn } ,
165
(5)
(6)
(7)
(8)
De notat faptul c orice element al unui subspaiu (controlabil sau necontrolabil) poate
fi reprezentat ca o combinaie liniar a vectorilor n dimensionali care formeaz baza
subspaiului.
Observaii. 1o. In cazul unui sistem continuu, dac starea X 1 este controlabil,
atunci exist o comand U [0, t1 ] care transfer starea X 0 = 0 n X 1 ntr-un timp t1
166
(9)
ntr-un timp t1 orict de mic (dac sistemul este continuu), sau cuprins ntre 1 i n
(dac sistemul este discret).
In cazul unui sistem continuu controlabil, dac U [0, t1 ] transfer originea spaiului
strilor n starea X 2 , iar U [0, t1 ] transfer originea spaiului strilor n starea e At1 X 1 ,
atunci comanda U [0, t1 ] = U + U va transfera starea X 1 n starea X 2 . Intr-adevr,
innd seama de (3), avem
t1
t1
X 2 = e A(t1 ) BU ( )d ,
e At1 X 1 = e A(t1 ) BU ( )d ,
X 2 = e At1 X 1 + e A(t1 ) BU ( )d ,
0
167
(10)
Deoarece matricea ptrat S de transformare a strii este nesingular, din (10) rezult
rang C n = rang C n ,
(11)
(12)
B
B = 1 ,
0
C = [C1 C 2 ] ,
D =D,
(13)
(14)
X nc }n-nc
ecuaiile sistemului devin astfel
168
X = A X + A X + B U
c
11 c
1
12 nc
:
,
X nc = A22 X nc
y = C1 X c + C 2 X nc + DU .
(15)
(16)
rezult
~
( A) = ( A ) = c
nc ,
(17)
care exprim faptul c spectrul unui sistem este reuniunea disjunct a spectrelor
controlabil i necontrolabil ale sistemului.
Pe baza teoremei de descompunere a unui sistem necontrolabil putem demonstra
are rangul n .
(18)
169
c = { ( A) | rangH c ( ) = n} ,
nc = { ( A) | rangH c ( ) < n} .
(19)
Pe de alt parte, spectrul unui sistem continuu este reuniunea disjunct a spectrului
stabil (asimptotic) i a spectrului instabil + , definite astfel
= { ( A) | Re < 0} ,
+ = { ( A) | Re 0} .
(20)
6.1.3. Stabilizabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este stabilizabil dac exist o comand U care s-o
transfere n origine, ntr-un interval de timp finit sau infinit. In plus, un sistem este
nc C .
(21)
rangH c ( ) = n + .
(22)
( A, B,C , D)
poate aduce simplificri n rezolvarea unor probleme majore ale reglrii sistemelor
170
automate. Teoria formelor canonice are la baz conceptul de echivalen I-S-E, care
permite transformarea sistemului ( A, B,C , D) n sistemul echivalent ( A , B , C , D ) ,
prin schimbarea bazei spaiului strilor. Determinarea noii baze S , adic a matricei de
transformare a strii dup relaia X = SX , este esenial n obinerea formei canonice
dorite i, eventual, dup rezolvarea problemei, n revenirea la forma iniial.
In cele ce urmeaz este abordat numai cazul sistemelor cu o singur intrare.
Forma canonic controlabil de tipul 1. Un sistem liniar controlabil
" 0
" 0
% # ,
" 1
" an1
0
0
B = # ,
0
1
(23)
(24)
Matricea ptrat S c1 este nesingular deoarece, scriind relaiile (24) sub forma
explicit
sn = B
s n1 = a n1 B + AB
,
#
s1 = a1 B + a 2 AB + " + a n1 A n2 B + A n1 B
rezult
S c1 = C n A1 ,
a2
a3
#
1
0
"
"
%
"
"
an
1
#
0
0
1
0
# .
0
171
Prin urmare,
| det S c1 |=| det C n | | det A1 |=| det C n | 0 .
Pentru a demonstra c prin alegerea bazei S c1 se obine forma canonic echivalent
(23), n conformitate cu teorema de echivalen I-S-E trebuie artat c A = S c11 AS c1 i
0
0
#
1
*
"
"
%
"
"
0
1
#
*
*
1
*
# ,
*
*
(25)
D =0,
172
G ( s) =
#
0
0
0
1
0
0
"
"
"
%
"
0 a 0
0 a1
0 a 2 ,
#
#
1 a n1
1
0
B = 0 ,
#
0
(26)
0
0
1
0
0
"
"
"
%
"
0
0
0
#
1
a 0
a1
a 2 = C n A
#
a n1
i
1
0
B = [ B AB " A n1 B] = C n B .
#
0
Controlabilitatea sistemului C2 reiese i din faptul c matricea sa de controlabilitate C n = [ B A B " A n1 B ] este egal cu matricea unitate I .
173
(27)
6.2.1. Observabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este observabil dac rspunsul liber Yl (t ) din starea
iniial X 1 este nenul pentru t 0 . Altfel spus, o stare X 1 este neobservabil dac
rspunsul liber Yl (t ) din starea iniial X 1 este identic nul pentru t 0 .
dac
Ce At X 1 = 0 t 0 .
(28)
(29)
Relaiile (28) i (29) sunt echivalente, deoarece (29) implic (28) , conform relaiei de
definiie a exponenialei matriceale, iar (28) implic
174
d
(Ce At X 1 ) = 0 k = 0, 1, 2, " ,
k
dt
t =0
adic (29).
Pe baza acestor relaii, putem demonstra urmtoarea teorem.
(30)
unde
C
CA
R pnn
Qn =
#
n1
CA
(31)
(32)
Intr-adevr,
(33)
175
CS
C
C
C A CS S 1 AS CA
Qn =
= #
= #
S = Qn S
#
n 1
1 n 1
n 1
C A CS S A S CA
(34)
rezult
rang Qn ( A,C ) = rang C n ( AT , C T ) ,
(35)
care exprim
Principiul dualitii. Perechea ( A, C ) este observabil dac i numai dac
perechea ( AT , C T ) este controlabil.
Sistemele ( A, B, C , D) i 1 ( AT , C T , B T , D) se numesc sisteme duale deoarece,
conform principiului dualitii, studiul observabilitii/controlabilitii unuia se reduce
la studiul controlabilitii/observabilitii celuilalt. Din principiul dualitii putem
obine teorema descompunerii unui sistem neobservabil (similar teoremei
descompunerii unui sistem necontrolabil), precum i
Teorema de observabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar ( A, B, C , D) de
ordinul n este observabil dac i numai dac pentru orice element al spectrului
sistemului, matricea (de observabilitate a lui Hautus)
I A
H o ( ) =
(36)
are rangul n .
(37)
176
6.2.2. Detectabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este detectabil dac este observabil sau dac starea
sistemului n regim liber evolueaz din starea iniial X 1 spre origine, ntr-un interval
de timp finit sau infinit. Dac toate strile X R n sunt detectabile, atunci sistemul este
detectabil.
no C .
(38)
(39)
~
A= #
#
#
0
0
0
a0 a1 a 2
" 0
" 0
% # ,
" 1
" a n1
~
C = [1 0 " 0 0] ,
(40)
177
Acest rezultat poate fi obinut din forma canonic controlabil de tipul doi (26),
~
~
~
innd seama c A T = A i C T = B . Prin transpunere, relaia A = S o11 AS o1 devine
~
A = S oT1 AT ( S oT1 ) 1 ; similar, C = CS o1 devine B = S oT1C T . Pe de alt parte, deoarece
A = S c21 AT S c 2 i B = S c21 B , rezult
~ ~ ~ ~
poate fi adus la forma canonic observabil de tipul doi O2 ( A, B , C , D) , cu
0
~ 1
A= 0
#
0
0
1
0
0
"
"
"
%
"
0
0
0
#
1
a 0
a1
a 2 ,
#
a n1
~
C = [0 0 " 0 1] ,
(41)
si = AT si+1 + ai C T ,
i = n 1, n2, " ,1 .
(42)
178
~
, care s reconstituie rapid i asimptotic exact" starea necunoscut X a sistemului
, pe baza intrrii U i a ieirii msurate Y (fig. 6.1).
Condiia de estimare asimptotic exact" a strii X a sistemului semnific
~
~
faptul c ieirea X a estimatorului de stare converge ctre starea X atunci cnd
t , oricare ar fi starea iniial X (0) i intrarea U [0,) .
Fig. 6.1. Schema sistemului de reglare cu estimator de stare i reacie dup starea estimat.
(43)
179
unde R R q este mrimea de intrare (de referin) a sistemului nchis (cu reacie),
F R mn este matricea de reacie (dup stare), iar P R mq este matricea de
precompensare. Dac sistemul are o singur intrare ( m = 1 ), atunci matricea de
reacie F este de tip linie.
Sistemul nchis cu reacie dup stare F , P ( A, B,C ) din figura 6.2 are modelul
X = AF X+BP R
,
Y=CX
unde
AF = A BF ,
BP = BP .
(44)
(45)
(46)
Performanele dinamice ale sistemului de reglare dup stare sunt n mare msur
determinate de spectrul matricei AF . Teoretic, dac sistemul este controlabil, prin
alegerea convenabil a matricei de reacie F putem obine spectrul dorit al sistemului
1
180
nchis (al matricei AF ), deci putem proiecta sistemul nchis pentru a avea performane
dinamice orict de bune. Practic ns, acest lucru nu este posibil, ca urmare a nivelului
de zgomot i gradului de incertitudine al modelului sistemului .
In cazul sistemelor cu o singur intrare ( m = 1 ), procedura de alocare este
urmtoarea:
a) Se calculeaz matricea de controlabilitate C n = [ B AB " A n1 B] i se
verific faptul c rang C n = n ;
b) Se determin vectorul h cu relaia h T C n = [0 " 0 1] ;
c) Se calculeaz matricea de reacie F (tip linie) cu relaia
n
F = h T P 0 ( A) = h T ( A 0k I) ,
(47)
k =1
1
0
0
0
1
0
#
#
= #
0
0
0
0 1 2
" 0 0
" 0 0
% # # [ 0 a0 1 a1 " n1 a n1 ]
" 1 0
" n1 1
" 0
" 0
%
# ,
" 1
" n1
(48)
181
deci
det [I ( A B F1 )] = P 0 () .
Dac sistemul controlabil nu are forma canonic controlabil de tipul 1, atunci
matricea de reacie F este dat de relaia
1
F = F1S c1 ,
(49)
( A, B, C )
cu o
function F = acker(A,B,S),
i
function F = place(A,B,S).
Vectorul n -dimensional S definete spectrul dorit 0 al sistemului cu reacie dup stare.
~ W =AW+BU+L(Y CW )
1 : ~
,
X=W
(50)
~
unde W R n reprezint starea estimatorului, X este estimarea strii X a sistemului
, iar L R n p este o matrice de corecie aleas convenabil. In lipsa termenului de
corecie L(Y CW ) , ecuaia de stare a estimatorului coincide cu ecuaia de stare a
sistemului . Dac sistemul are o singur ieire ( p = 1 ), atunci matricea de corecie
(51)
~ W =A W+BU+LY
1 : ~ L
.
X=W
(52)
182
Y = CX
(53)
care implic
E (t ) = e AL t E (0) ,
(54)
unde E (0) este eroarea de estimare iniial. Din (54) rezult c estimatorul este
asimptotic stabil, adic lim E (t ) = 0 oricare ar fi eroarea iniial E (0) , dac i numai
t
dac toate valorile proprii ale matricei AL au partea real negativ. Tinnd seama c
( AL ) = ( ALT ) = ( AT C T LT ) ,
din teorema alocabilitii spectrului prin reacie dup stare rezult c estimatorul este
alocabil dac i numai dac perechea ( AT ,C T ) este controlabil. In conformitate cu
principiul dualitii, perechea ( AT ,C T ) este controlabil dac i numai dac perechea
( A,C ) este observabil. Obinem astfel
Teorema alocabilitii spectrului estimatorului. Estimatorul de stare al unui
sistem are spectrul alocabil dac i numai dac sistemul este observabil.
183
(55)
unde
J = A LC BF .
(56)
2o. S considerm sistemul nchis cu reacie dup ieire din figura 6.3, format din
sistemul liniar ( A, B,C ) i compensatorul c de tipul 1 cu modelul (55).
1 :
.
X
Y = [C 0]
(57)
i
X = AX + BU = AX + B( FW + PR) = ( A BF ) X BFE + BPR ,
184
X AF BF X BP
=
E+ 0 R
A
0
E
1 :
.
Y = [C 0] X
E
(58)
(59)
R0
s
185
(60)
Din (60) reiese c eroarea staionar este nul pentru orice funcie de intrare tip treapt
dac i numai dac are loc relaia
I+ C ( A BF ) 1 BP = 0 .
(61)
este nesingular, din (61) rezult, n mod unic, matricea de precompensare (ptrat)
P = [ C ( A BF ) 1 B ]1 .
(62)
de anulare a erorii staionare pentru referin tip treapt poate fi satisfcut prin
alegerea convenabil a matricei de precompensare P dac i numai dac este
ndeplinit condiia de rang
A B
rang
= n+ p .
C 0
(63)
(64)
186
Cu notaiile
X
X ex =
Z
(65)
i
B
Bex = ,
0
A 0
Aex =
,
C 0
0
Eex = , Cex = [C 0] ,
I
(66)
ex :
(67)
6.4. APLICAII
6.4.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 6.1. S se studieze controlabilitatea strilor sistemului cu ecuaiile de stare
x1 = x1 2 x 2 + u
,
x 2 = x1 + mx2 2u
unde m este un parametru real.
Soluie. Sistemul are matricea de controlabilitate
1
5
.
C 2 = [ B AB] =
2 12m
Pentru m 11/ 2 , matricea C 2 are rangul 2, deci toate strile X R 2 sunt controlabile.
187
Pentru m =11/ 2 , matricea C 2 are rangul 1, deci nu toate strile X R 2 sunt controlabile.
Subspaiul controlabil are dimensiunea nc =1 , iar subspaiul necontrolabil are dimensiunea
nnc = n nc =1 .
1
Bc =
2
a subspaiului controlabil. Prin urmare, elementele subspaiului controlabil sunt de forma
x
1
X = , R , deci strile controlabile X = 1 sunt situate pe dreapta
2
x2
x 2 = 2 x1
2
Bnc = ,
1
2
deci elementele subspaiului necontrolabil sunt de forma X = , R , adic de forma
1
x
X = 1 cu
x2
1
x 2 = x1 .
2
1
Dreapta de controlabilitate x 2 = 2 x1 i dreapta de necontrolabilitate x 2 = x1 sunt
2
perpendiculare ntre ele.
1 2 2
C3 = [ B AB A B] = 0 6 0 .
1 1 2
2
188
C3 , iar o baz Bnc a subspaiului necontrolabil este dat de vectorul nenul v care verific
relaia BcT v = 0 , unde BcT = [1 2] ; rezult
2
1 2
Bc = 0 6 , Bnc = 1 .
2
1 1
unde , R , deci sunt situate n planul
2 x1 x 2 2 x3 = 0
din spaiul R 3 . Toate strile X R 3 nesituate n acest plan sunt necontrolabile. Strile
subspaiului necontrolabil sunt de forma
2
X = 1 , R .
2
x1 = 2 x1 + x 2 + u
x 2 = x 2 6 x3 ,
x = x + u
3 1
y = x1 x 2 x3 .
Soluie. Avem
2 1 0
A = 0 1 6 ,
1 0 0
1
B = 0 ,
1
1 2 2
C3 = [ B AB A 2 B] = 0 6 0 .
1 1 2
1 2
Bc = 0 6 ,
1 1
189
2
Bnc = 1 .
2
Cu matricea de transformare
1 2 2
S = [ Bc Bnc ] = 0 6 1 ,
1 1 2
S 1 =
13 2 14
1
1 4 1 ,
27 6 3 6
y = 3 x 2 5 x3 ,
care evideniaz clar necontrolabilitatea strii x3 . Prin eliminarea acestei stri, obinem partea
controlabil a sistemului
x = 2 x 2 + u
C : 1
x 2 = x1
, y = 3x 2 .
Din
0 2
,
A11 =
1
0
A22 = 3 ,
nc = ( A22 ) = {3} .
Matricea de controlabilitate a lui Hautus
+ 2 1 0 1
H c () = [I A B] = 0 +1 6 0
1 0 1
are rangul 3 pentru = j 2 (ultimele trei coloane fiind liniar dependente numai pentru
= 3 i = 2 ) i rangul 2 pentru = 3 , rezultat ce confirm necontrolabilitatea sistemului,
dar i modul de mprire a spectrului sistemului n controlabil i necontrolabil.
190
x1 = 2 x1 + 2 x2 x3 u1 + 2u 2
,
x2 = x2 + u1 + u 2
x = x + 2 x + 3u
3 1
2
2
y1 = x1 x3
.
y 2 = x1 2 x 2 + u1
Soluie. Avem
2 2 1
A = 0 1 0 ,
1 2 0
1 2
B= 1 1,
0 3
1 0 1
,
C =
1
2 0
0 0
,
D =
1 0
1 2 0 3 1 4
C3 = [ B AB A B] = 1 1 1 1 1 1 .
0 3 1 4 2 5
2
Deoarece matricea de controlabilitate C3 are rangul 2 (linia a treia este suma primelor
dou) sistemul este necontrolabil; subspaiul controlabil are dimensiunea nc = 2 , iar subspaiul
necontrolabil are dimensiunea nnc = 1 . Alegem baza Bc a subspaiului controlabil ca fiind format
din prima i a treia coloan a matricei C3 , apoi baza Bnc a subspaiului necontrolabil sub
forma vectorului nenul v care verific relaia BcT v = 0 ; rezult
S = [ Bc
1 0 1
Bnc ] = 1 1 1 ,
0 1 1
2 1 1
1
1 1 2.
=
3
1 1 1
x1 = x2 4 x3 + u1 u 2
x2 = x1 + 2 x2 + 4 x3 + 3u 2 ,
x = x
3
3
y1 = x1 x2 + 2 x3
,
y 2 = 3x1 2 x 2 x3 + u1
care evideniaz necontrolabilitatea strii x3 . Prin eliminarea acestei stri, obinem partea
controlabil a sistemului
x = x + u u
2
1
2
C : 1
,
=
+
x
x
2
x
+
3
u
2 1
2
2
y1 = x1 x 2
.
y 2 = 3x1 2 x 2 + u1
Din
0 1
A11 =
,
1 2
A21 =1 ,
nc = ( A22 ) = {1} .
191
1 2 1 0 3
are rangul 2 (ultima linie fiind suma primelor dou), fapt ce confirm necontrolabilitatea
sistemului.
Deoarece spectrul necontrolabil nc al sistemului nu este asimptotic stabil, din teorema
stabilizabilitii rezult c sistemul nu este nici stabilizabil. Acest lucru este confirmat de
teorema de stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul c matricea H c ( ) are rangul 2 pentru
+ = {1,1,1} .
0 1 0
A = 1 0 2 ,
0 1 1
1
B = 1 ,
2
C = [1 0 1] ,
D = 0.
1 0
2 = 3 + 2 3 1 ,
0 1 + 1
P ( ) = det(I A) = 1
are coeficienii
a 0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 1 .
Pentru a obine forma canonic controlabil de tipul 1, cu relaiile (24) determinm baza
S c1 , astfel:
1
s3 = B = 1 ,
2
0
s 2 = As3 + a 2 B = 4 ,
1
1 0 1
S c1 = 1 4 1 ,
1 1 2
Rezult forma canonic
adic
1 7 1 4
1 3 2 .
10 3 1 4
C1 ( A , B , C , D ) cu
0 1 0
0 1 ,
1 3 1
A = S c11 AS c1 = 0
S c11 =
1
s1 = As 2 + a1 B = 1 ,
1
= S c11 B = 0
1
C = CS c1 = [2 1 1] ,
D = D=0 ,
192
x1 = x 2
,
x 2 = x3
x 3 = x1 + 3x 2 x3 + u
C1 :
y = 2 x1 + x 2 x3 .
S c21 =
1 19 7 18
6 2 2 .
10 7 1 4
C2 ( A , B , C , D ) cu
0 0 1
A = S c21 AS c 2 = 1 0 3 ,
0 1 1
adic
C2 :
1
B = S c21 B = 0 ,
0
x1 = x3 + u
x 2 = x1 + 3x3 ,
x 3 = x 2 x3
C = CS c 2 = [ 1 2 3] ,
D = D=0 ,
y = x1 + 2 x 2 3x3 .
x1 = x1 + x 2 + u
x 2 = x1 x 2 2u ,
x = x x + 2u
3
2
3
y = x1 + x 2 + 2x3 .
Soluie. Avem
1 1 0
A = 1 1 0 ,
0 1 1
1
B = 2 ,
2
C = [1 1 2] ,
D=0 ,
C 1 1 2
Q3 = CA = 0 2 2 .
CA 2 2 4 2
193
+ 1 1 0
I A 1 + 1 0
,
=
H o ( ) =
C 0
1 + 1
1
2
1
are rangul 3 pentru = 2 i = 1 (ultimele trei linii fiind liniar independente) i rangul 2
pentru = 0 , fapt ce confirm neobservabilitatea sistemului i permite determinarea
spectrului observabil o = {2, 1} i a spectrului neobservabil no = {0} . Deoarece spectrul
neobservabil nu este asimptotic stabil (adic inclus n C ), din teorema detectabilitii rezult
c sistemul este nedetectabil. Acest lucru este confirmat de teorema de detectabilitate a lui
Hautus, deoarece rangul matricei H o ( ) pentru = 0 + este mai mic dect 3 .
Aplicaia 6.7. S se determine formele canonice observabile ale sistemului cu
0 1 0
A = 1 0 2 ,
0 1 1
1
B = 1 ,
2
C = [1 0 1] ,
D = 0.
1 1 0
S o1 = 0 1 1 .
0 1 0
~ ~ ~ ~
O1 ( A, B , C , D) cu
0 1 0
~
1
A = S o1 AS o1 = 0 0 1 ,
1 3 1
~
C = CS o1 = [1 0 0] ,
1
~
1
B = S o1 B = 2 ,
3
~
D= D=0 ,
adic
O1 :
~
x1 = ~
x2 u
~ ~
,
x 2 = x3 + 2u
~
~
x = ~
~
3 x1 + 3x 2 x3 3u
y=~
x1 .
Polinomul caracteristic
1 0
P ( ) = det(I A) = 1 2 = 3 + 2 3 1 ,
0 1 + 1
are coeficienii
a 0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 1 .
194
Pentru a obine forma canonic observabil de tipul 2, cu relaiile (42) determinm baza
S o 2 , astfel:
1
s 3 = C T = 0 ,
1
1
s 2 = AT s3 + a 2 C T = 0 ,
0
3 1 3
S o21 = 1 0 0 ,
1 0 1
Rezult forma canonic
3
s1 = AT s 2 + a1C T = 1 ,
3
0 1 0
S o 2 = 1 0 3 .
0 1 1
~ ~ ~ ~
O 2 ( A, B , C , D) cu
0 0 1
~
A = S o21 AS o 2 = 1 0 3 ,
0 1 1
~
C = CS o 2 = [0 0 1] ,
2
~
B = S o21 B = 1 ,
1
D = D=0 ,
adic
O2 :
~
x1 = ~
x3 + 2u
~ ~
~
x 2 = x1 + 3x3 + u ,
~ ~
~
x3 = x1 x3 u
y=~
x3 .
0 1 0
A = 1 0 2 ,
0 1 1
1
B = 1 ,
2
s se determine matricea de reacie dup stare F astfel nct sistemul rezultant s aib
spectrul 0 = {2,1,1} .
P 0 ( A) = ( A + 2I)( A + I) 2 = 8
Prin urmare, avem
P 0 ( ) = ( + 2)( + 1) 2
195
cu spectrul ( AF ) = {2,1,1} .
Aceeai matrice de reacie F poate fi obinut pe baza relaiei (49). Utiliznd unele
rezultate din cadrul aplicaiei 6.5, avem
P ( ) = 3 + 2 3 1 ,
S c11 =
P0 ( ) = 3 + 42 + 5 + 2 ,
1 7 1 4
1 3 2 ,
10 3 1 4
F = F1S c11 =
F1 = [3 8 3] ,
1
[22 24 16] .
10
( A, B,C ) cu
0 0 0,1
A = 1 0 0,8 ,
0 1 1,7
4
B = 1 ,
0
C = [ 0 0 1 ],
0
B = 0 .
1
P 0 ( ) = ( + 2) 3 = 3 + 62 +12 + 8 ,
rezult
196
0 0 8
0 0 0,1 7,9
AL = A LC = 1 0 0,8 11,2 [0 0 1] = 1 0 12 .
0 1 6
0 1 1,7 4,3
i, n conformitate cu (50), are ecuaiile de stare
w 1 = 8w3 + 4u + 7,9 y
w2 = w1 12w3 + u + 11,2 y
w = w 6w + 4,3 y
3
2
3
x1 = 2 x1 + x 2 + u
,
x 2 = mx1 x 2
x 2 = mx1 2 x 2 u 2
y1 = x1 + x2
,
y 2 = x1 2x2
0 1 1
1
B = 0 ,
2
C = [1 1 1] ,
D =0.
197
y = x1 x 2 x3 .
0 0 1
C6.7. Pentru sistemul
1
B = 2 ,
2
C = [1 1 1] ,
D =0.
( A, B, C , D) cu
0 3 0
A = 1 2 1 ,
0 1 1
0
B= 1 ,
2
s se determine matricea de reacie dup stare F astfel nct sistemul rezultant s aib
spectrul 0 = {1,1,1} .
C6.8. Pentru sistemul
( A, B,C ) cu
0 0 1
A = 1 0 2 ,
0 1 1
C = [0 2 1] ,
( A, B,C ) cu
0 0 1
0
A = 1 0 2 , B = 1 , C = [ 0 2 1 ], D=0,
0 1 1
1
s se proiecteze un compensator astfel astfel nct sistemul cu reacie dup stare i estimatorul
de stare de tipul 1 care s aib fiecare spectrul = {1,1,1} , iar eroarea staionar la referin
treapt s fie nul.
198
REZULTATELE APLICAIILOR
DE
AUTOCONTROL
C2.1. G (s) =
2s + 1
.
7s +1
2s + 1 1
5
5
a) Y ( s) =
=
; y(t ) = 1 e 7 pentru t 0 .
s(7 s + 1) s 7 s + 1
7
t
2s + 1 2
5
2
5
; y(t ) = 0 (t ) + e 7 pentru t 0 .
= +
b) Y ( s) =
7 s + 1 7 7(7 s + 1)
7
49
t
2s + 1
1 5 35
c) Y ( s) = 2
= 2+
; y (t ) = t + 5 5 e 7 pentru t 0 .
s 7s +1
s (7 s + 1) s
20s 18
2(2s + 1)
1 35
= (
2
);
d) Y ( s) =
2
(7 s + 1)(4s + 1) 53 7 s + 1 4s + 1
t
1
t
t
y(t ) = (5 e 7 5 cos + 9 sin ) pentru t 0 .
53
2
2
t
2
2
1
2
C2.2. G (s) =
= 2(
) ; h(t ) = 2(1 e 2 ) , t 0 ;
; H ( s) =
s(2s + 1)
s 2s + 1
2s + 1
t
g (t ) = e 2 , t 0 ;
2 y + y = 2u .
C2.3. G (s) =
3s + 1
;
+ 4s + 2
3s 2
2 H ( s) =
s 2/3
2(3s + 1)
1
3s 2
1
,
= 2
=
2
s(3s + 4s + 2) s 3s + 4s + 2 s ( s + 2 / 3) 2 + ( 2 / 3) 2
2h(t ) = 1 e
C2.4. G (s) =
2t
3
(cos
3
3
t 2 2 sin t ) , t 0 .
2
2
8s 2 + 3s + 1
.
4 s 3 + 4 s 2 + 5s + 2
a) h(0+) = G () = 2 ; b) h (0+) =
bn 1 3
1
= ; c) h() = G (0) = .
an 4
2
200
C2.5. a) G1 ( s) =
3s + 1
2
2(3s + 1)
, G2 ( s) =
, G ( s) =
.
4s + 1
5s + 1
(4s + 1)(5s + 1)
t
b) V ( s) =
3s + 1 1
1
1
=
; y(t ) =1 e 4 pentru t 0 .
s(4s + 1) s 4s + 1
4
2(3s + 1)
2
8
20
c) Y ( s) =
= +
;
s(4s + 1)(5s + 1) s 4s + 1 5s + 1
C2.6. a) G1 ( s) =
b) 4Y ( s) =
t
y (t ) = 2(1 + e 4
t
2e 5
) pentru t 0 .
2s + 1
1
1
.
, G2 ( s) =
, G ( s) =
4s + 1
2s + 1
2(4s 2 + 3s + 2)
4s + 2
1
4s 1
1
(s + 3 / 8) 5 / 8
;
= 2
=
2
s(4s + 3s + 2) s 4s + 3s + 2 s (s + 3 / 8) 2 + ( 23 / 8) 2
3t
4 y(t ) = 1 e 8
C2.7. a) (s I A) 1 =
(cos
23
5
23
t
sin
t ) pentru t 0 .
8
8
23
s + 1 3
1
,
(s 1)(s + 4) 2 s + 2
G (s) = C ( s I A) 1 B + D =
2 p
,
s 1
h(t ) = (2 p)(e t 1) .
b) Sistemul I-S-E nu este minimal deoarece are ordinul 2, iar funcia sa de transfer are
ordinul 1.
C2.8. a) (s I A) 1 =
s + 2 3
1
,
( s + 1)( s + 5) 1 s + 4
G (s) = C (s I A) 1 B + D =
b) Y1 (s) = G12 ( s)U 2 ( s) =
s 7 2s + 8
1
.
(s + 1)(s + 5) 2s 2 2s 2
2s + 8
8
3
1
=
;
s( s + 1)(s + 5) 5s 2( s + 1) 10(s + 5)
8 3
1
y1 (t ) = e t e 5t .
5 2
10
C2.9. (s I A) 1 =
s + 1 p
1
,
s 2 + 2s + 1 2 p 2 s + 1
G (s) = C (s I A) 1 B + D =
s2
s +3 2 p
+2;
+ 2s + 1 2 p
G(s) =
201
1
2s + 5
1
1
2s 1
pentru p = 2 ; G (s) = + 2 =
pentru p = .
+2=
s +3
s +3
s
s
2
1
[(T1 ) e t / T1 (T2 ) e t / T2 ] .
T2 T1
h (t ) = 0 e t (1/ T11/ T2 ) =
(T1 )T22
(T2 )T12
(T1 )T22
(T2 )T12
> 1 , adic
.
1 1 1
> + .
T1 T2
C2.11. Rspunsul la intrare impuls Dirac este g (t ) = e t / 2 . Deoarece sistemul este liniar
i semnalul u (t ) este de infinit ori mai mic dect impulsul Dirac, rspunsul y (t )
este de infinit ori mai mic dect g (t ) , adic y(t ) = 0 pentru t 0 .
1 1
s +1
( 2 + ) = 0 .
s
s
s
s (2s + 1)(Ts + 1) s
s +1
0 = 0 .
h() = lim sH ( s) = lim sG (s)U ( s) = lim s
s 0
s 0
s 0 (2s + 1)(Ts + 1)
C 2.13. G (s) =
B(T1 s + 1) + Ck1
A
+
, unde
T1s + 1 (T1s + 1) 2 + k12
2
C=
( 1) ,
k1T1 T1
k 2 T12 2
A= 2 + 2 C ,
k1 4
B=
2
T12
A.
k
k
T1 g (t ) = ( A + B cos 1 t + C sin 1 t ) e T1 0 , deoarece
T1
T1
A2 B 2 C 2 =
2k12 2
T12
[k 2
2T1
T1
k2 (
2 1
1) 2 ] 0
***************************************************************************
C3.1. k (, 0) (1, ) - intern instabil
k {0,1} - intern semistabil
202
(k 1) s + 1
,
( s 1)( s + 2)( s + 3)
rezult c sistemul este extern strict stabil pentru k = 0 i extern instabil pentru k 0 .
C3.4. Sistemul este intern instabil pentru orice k real, deoarece polinomul caracteristic
P ( s) = det( s I A) = s 3 + (5 k ) s 2 + (1 5k )s k = (s k )( s 2 + 5s + 1) ,
deci este intern strict stabil pentru k < 0 , intern semistabil pentru k = 0 i intern
instabil pentru k > 0 .
Din
3s 2 + (9 2k ) s 3 2k
,
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D =
( s k )( s 2 + 5s + 1)
61 7
, extern
2
61 7
.
semistabil pentru k = 0 i extern instabil pentru k > 0 , k
2
P ( s) = det( s I A) = s 3 + 2s 2 + 2s + k ,
deci este intern strict stabil pentru k (0, 4) , intern semistabil pentru k = 0 i k = 4 ,
intern instabil pentru k (, 0) (4, ) .
Din
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D =
s3
203
s 1
,
+ 2s 2 + 2s + k
P ( s ) = 8s 3 + 8s 2 + 2 s + k .
Sistemul este strict stabil pentru 0 < k < 2 , semistabil pentru k = 2 i instabil pentru
k >2.
C3.9. Sistemul are polinomul polilor
P( s) = 16s 3 + 10s 2 + 2s +
1
.
Ti
4
4
Sistemul este strict stabil pentru Ti > , semistabil pentru Ti = i instabil pentru
5
5
4
0 < Ti < .
5
C3.10. Sistemul are polinomul polilor
k
P ( s ) = 8s 2 + 6 s + 1 + .
4
Polinomul
2 k 1
1
P ( s ) = 8s 2 + s +
3
4 9
3
4
este hurwitzian pentru k > .
9
C3.11. Sistemul are polinomul caracteristic
P ( z ) =10 z 3 + 17 z 2 + 8z + k .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia
P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
(k + 35)s 3 + 3(13 k )s 2 + (5 + 3k ) s + 1 k = 0 ,
204
P ( z ) = det( z I A) = z 2 1 k .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia
P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
ks 2 2(k + 2) s + k = 0 ,
are rdcinile cu partea real negativ, adic are toi coeficienii de acelai semn.
Rezult 2 < k < 0 .
***************************************************************************
C4.1. a) b =
b) A =
1
= 0,1 rad/sec.
T1
2
T12 2 + 1
C4.2. a) G1 ( s) =
b) G (s) =
A=
4
29
5
= arctg T1 = arctg ;
2
4
3s + 1
2 9 2 + 1 6 2
, A=
, = arctg 3 arctg 4 = arctg .
=
4s + 1
5
3
2
16 2 + 1
2(3s + 1)
,
(4s + 1)(5s + 1)
2 9 2 + 1
(16 2 + 1(25 2 + 1)
2 13
145
3
5
= arctg 3 arctg 4 arctg 5 = arctg arctg 2 arctg .
2
2
C4.3. G (s) =
b =
2s 2
3
3
3
=
,
, M () =
2
+ 3s + 1 ( s + 1)(2s + 1)
( + 1)(4 2 + 1)
41 5
rad/sec ,
8
M (1) =
3
10
63
.
5
6
C4.5. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k < .
5
C4.4. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k <
205
k=1; s=tf('s');
sd=k/10/s/(2*s+1); sd.iodelay =2;
w=0.1:0.001:3; nyquist(sd,w);
w1=0.430:0.0001:0.431;
[Re,Im]=nyquist(sd,w1);
obinem Im(:,:,2)<0, Im(:,:,3)>0 i Re(:,:,3) -0.1762, din care rezult condiia de stabilitate
0,1762k < 1 , adic k < 5,675 .
***************************************************************************
1
. Rezultatul este valabil numai dac sistemul este strict stabil,
1+ 2K
21
adic pentru 0 < K < . Prin urmare, eroarea staionar este ntotdeauna mai mare
5
5
.
dect
47
C5.1 st = G EV (0) =
T
1
C5.2 st = lim G ER ( s) = i . Rezultatul este valabil numai dac sistemul este strict stabil,
2
s 0 s
12
.
11
P( s) = 4s(2s + 1)(8s + 1) + K .
Polinomul
1
1
)=
(16000s 3 + 7600s 2 + 120s + 250 K 27
20 250
27
42
.
este hurwitzian pentru
<K <
250
125
P( s
G ( s) G (0) T1T2 s + T1 T2
,
=
s
T1T2 s 2 + (T1 + T2 ) s + 1
( T1 T2 ) 2 + T1T2
.
2(T1 + T )
5
.
12
206
5
, avem
12
st = lim G ER (s) = 0 .
s 0
5
, avem
12
1
1
st = lim G EV (s) = .
4k
s 0 s
(b) Cu notaia z (t ) = (t ) , avem
Z (s) =
G ER ( s)
6 s 2 + 5s + 1
= 3
,
s
6 s + 5s 2 + s + 2k
38k + 5
.
4k (5 12k )
G ER (s)
s 2 +1
,
= 3
s
s + 3s 2 + 2s + 1/ Ti
C5.7. (a) G R ( s) =
I2 =
3Ti2
1
, ( Ti )opt= .
2(6Ti 1)
3
G F (0)
1
( s + 1)(10s + 1)
5
=
, M=
= ;
3s(4s + 3)
lim P(s)G F ( s) 6
G F (s)[ P(s) 1]
s
(b) G R ( s) =
G F (0)
1
(s + 1)(4s + 3)(10s + 1)
10
=
, M=
= .
2
lim P( s)G F ( s) 3
G F ( s)[ P( s) 1]
3s(4s + 8s + 5)
s
C5.8. (a) G R ( s) =
G F (0)
1
2(4s + 1)(10s + 1)
16
=
, M=
= ;
G F (s)[ P(s) 1]
9s(5s + 1)
lim P( s)G F ( s) 9
s
(b) G R ( s) =
G F (0)
1
(4s + 1)(10s + 1)
=
, M=
=2 .
lim P( s)G F ( s)
4s(5s + 1)
G F (s)[ P(s) 1]
s
(c) G R ( s) =
G F (0)
1
( s + 1)(4s + 1)(10s + 1)
=
, M=
=4 .
lim P( s)G F ( s)
G F ( s)[ P( s) 1]
s(5s + 1)(2s + 3)
s
C5.9. G R ( s) =
c1 s + 1
10(9s + 1)(3s + 1)
.
=
G F (s)[ P(s) c1 s 1]
27 s(5s + 1)
207
Pe de alt parte
C (s) =
G R (s)
G R ( s)
1
.
R( s) =
1 + G R (s)G F (s)
1 + G R ( s)G F ( s) s
Rezult
G R ( s) =
C5.11. GC ( s) =
1
1
(3s + 1)(4s + 1)
.
=
=
1 G F ( s) / k 1 G F ( s) / G F (0)
s(12s + 7)
GV ( s) 4s + 1
.
=
G P (s) 3s + 2
***************************************************************************
1 2
C6.1. C 2 =
.
0 m
C6.2. C3 = 1 1 1 m ,
m
0 m
1 0 5
C3 = 0 5 1
2 2 3
are rangul 3.
208
0 , A = S c1 AS c1 = 0 0 1 ,
S c1 = 1 5
3 2 2
1 0 0
C = CS c1 = [3 3 3] ,
= S c11 A = 0
1
D = D=0 .
C = CS c 2 = [3 3 3] ,
D = D=0 .
1 1 1
C6.5. Q3 = 0 2 1 . Sistemul este observabil.
2 1 1
1 1 1
Q3 = 1 0 4
0 1 4
are rangul 3.
Forma canonic observabil de tipul 1:
S o1 = Q31 ,
0 1 0
0 1 ,
1 2 0
A = S o11 AS o1 = 0
C = CS o1 = [1 0 0] ,
1
9 ,
6
= S o11 B =
D = D=0 .
C = CS o 2 = [0 0 1] ,
4
B = S o21 B = 9 ,
1
D = D=0 .
0
0 3
1
1
6 , h T = [ 1 2 1] , F = h T ( A + I) 3 = [22 70 17] .
C6.7. C3 = 1 0
9
9
2 3 3
2
1
0
1
1
C6.8. C3 = 2
1 5 , h T = [11 2 4] , F = h T ( A + I) 3 = [8 19 12] ,
25
25
1 5
1
C6.9.
L= FT
8
1
=
19 .
25 12
L= FT
8
1
=
19 conform aplicaiei 6.8.
25 12
0
0 1
C3 = 1 2 1 , h T = [ 2 1 1] , F = h T ( A + I) 3 = [ 1 1 1] .
1
0 2
P = [ C ( A BF ) 1 B ]1 =
1
.
2
8
0
0 16 33 w1
w 1
w = 1 50 63 94 w 1 1 r + 1 19 y
2 2
2 25
25
12
1
25 24 62 w3
w 3
w1
1
u = [ 1 1 1] w2 r .
2
w3
Ecuaiile (57) ale sistemului de reglare
0
25
1 0
A0 =
25 0
0
0 ( A0 , B0 ,C0 , D0 ) :
0 25 0
0
0
0 50 25 25 25
25 25 25 25 25
,
16
8 0 16 33
38
19 50 63 94
24
12 25 24 62
C 0 = [0 2 1 0 0 0] ,
D0 = 0 .
0
1
1 1
B0 = ,
2 0
1
1
209
210
BIBLIOGRAFIE
1. Autsaklis P.J., Michel A.N., Linear Systems, Mc. Graw Hill, Inc., 1997.
2. Bieu A., Teoria sistemelor, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2007.
3. Bieu A., Tehnica reglrii automate, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2012.
4. Belea C., Automatic neliniar, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
5. Bequette B.W., Process Control-Modeling, Design, and Simulation, Prentice Hall
International, 2002.
6. Borne P., Richard J.P., Analyse et rgulation des processus industriels, Editions
Technip, Paris, 1993.
7. Brogan W.L., Modern Control Theory, Prentice Hall International, 1991.
8. Crtoaje V., Teoria sistemelor automate Analiza elementar n domeniul timpului, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2015.
9. Crtoaje V., Sisteme automate, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2012.
10. Crtoaje V., Linear Continuous Systems of Monotonic Type, Control Engineering and Applied Informatics, Vol. 2, Number 1, December 2000.
11. Crtoaje V., Bieu A., Mihalache S., Two Controller Design Procedure Using
Closed-Loop Pole Placement Technique, Control Engineering and Applied
Informatics, Vol. 11, Number 1, March 2009.
12. Crtoaje V., Bieu A., Two Design Procedure for a Time Delay Control System,
Control Engineering and Applied Informatics, Vol. 12, No. 4, 2010.
13. Cook P.A., Nonlinear Dynamical Systems, Prentice Hall International, 1992.
14. Coughanowr D., Process Systems Analysis and Control, McGraw International
Editions, 1991.
15. Cristea M., Agachi S., Elemente de teoria sistemelor, Ed. RosoPrint, Cluj-Napoca,
2002.
16. Di Stefano J.J., Stubberud A.R., Feedback and Control Systems, Mc. Graw Hill,
Inc., 1990.
17. Dragomir O., Dragomir F., Minc E., Dumitrache C., Teoria sistemelor automate
Fundamente teoretice i aplicaii MATLAB, Ed. Matrix-Rom, Bucureti,
2010.
18. Ila C., Teoria sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2001.
19. Ila C., Priboianu M., Teoria sistemelor de reglare automat - Indrumar de
laborator, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2004.
20. Filipescu A., Stamatescu F., Teoria sistemelor, Analiza i sinteza n abordare
structural, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2002.
212
21. Ionescu V., Teoria sistemelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
22. Ionescu V., Belea C., Teoria sistemelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1985.
23. Ionescu V., Popeea C., Conducerea structural a sistemelor liniare, Ed. Teh-nic,
Bucureti, 1986.
24. Popescu D., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2000.
25. Pozna C., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2004.
26. Serban S., Sisteme dinamice lineare Aplicaii numerice, Ed. Printech, Bucu-reti,
2001.
27. Serban S., Corci I., Analiza sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix-Rom,
Bucureti, 1997.
28. Soare C., Iliescu S., Tudor V., Fgran I., Dragomir O.F., Proiectarea asistat
de calculator n MATLAB i SIMULINK Conducerea avansat a proce-selor,
Ed. Agir, 2006.
29. Stefan D., Teoria sistemelor, Analiza sistemelor, Editura MatrixRom, Bucuresti,
2005.
30. Stratulat F., Teoria sistemelor - Analiza asistat de calculator a sistemelor liniare,
Editura MatrixRom, Bucuresti, 2000.
31. Voicu M., Feraru L., Pstrveanu O., Schonberger F., Introducere n automatic Culegere de probleme, Editura MatrixRom, Bucuresti, 1999.
32. Voicu M., Introducere n automatic, Editura PoliRom, Iai, 2002.