07 - Sisteme de Reglare Automata II

nvmntul profesional i tehnic n domeniul TIC
Proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar Centrul Naional de Dezvoltare a nvmntului Profesional i Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet@tvet.ro

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT
MATERIAL DE NVARE
PARTEA A II-A
Domeniul: Electronic automatizri
Calificarea: Tehnician n automatizri
Nivel 3
2009
AUTOR:
GABRIELA DIACONU Prof. ing. grad did. I,
Colegiul Tehnic Costin D. Neniescu
Bucureti
CONSULTAN:
IOANA CRSTEA expert CNDIPT
GABRIELA CIOBANU expert CNDIPT
ANGELA POPESCU expert CNDIPT
DANA STROIE expert CNDIPT
Acest material a fost elaborat n cadrul proiectului nvmntul profesional i tehnic n
domeniul TIC, proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-
2013
2
Cuprins
I. Introducere....................................................................................................................6
II. Resurse.......................................................................................................................11
Tema 1. Regulatoare automate...................................................................................11
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................11
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.1. Regulatorul automat creierul sistemului
de reglare automat.................................................................................................13
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.2. Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................14
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.3. Regulatorului automat ntr-un sistem de
reglare automat a debitului.....................................................................................15
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.4. Mrimi de intrare n regulatorul automat
..................................................................................................................................17
Fia de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate ............................19
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1) 21
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2) 22
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme
multivariabile.............................................................................................................23
Fia de documentare 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt
unitar ......................................................................................................................25
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.1. Rspunsul indicial al regulatoarelor
automate...................................................................................................................30
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P
la semnalul treapt unitar ......................................................................................32
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.3. Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare aupra performanelor ......................................34
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.4. Analiza rspunsului regulatorului automat
de tip PI la semnalul treapt unitar ........................................................................36
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial ..................................................................................................39
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.6. Rspuns indicial cu eroare nul.............41
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.7. Rspunsul regulatorului de tip PID
configurat ca regulator de tip P................................................................................43
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.8. Rspunsul regulatorului de tip PI la
treapt unitar..........................................................................................................45
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.9. Analiza rspunsului la semnalul treapt 47
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.10. Compararea rspunsurilor indiciale .....49
Tema 2. Legi de reglare...............................................................................................51
Fia de documentare 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate...............................51
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.1. Legi de reglare........................................55
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.2. Obinerea legilor de reglare pentru
regulatoarele automate electronice..........................................................................56
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.3. Legea de reglare de tip P.......................58
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare...59
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID....................61
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.6. Obinerea legilor de reglare PI i PD din
legea de reglare de tip PID.......................................................................................63
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice i
mecanice......................................................................................................................65
Fia de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare .....................65
3
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare
..................................................................................................................................70
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.2. Schema bloc a unui regulator automat
electronic..................................................................................................................71
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.3. Regulatorul automat electronic liniar (2).73
P I D.............................................................................................................................74
Automat.........................................................................................................................74
Manual.............................................................................................................................74
De la traductor..........................................................................................................74
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.4. Indicatorul mrimii de comand al unui
regulator automat electronic.....................................................................................75
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.5. Aparatele indicatoare ale unui regulator
automat electronic liniar............................................................................................76
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.6. Elementul de comparaie al unui regulator
automat electronic....................................................................................................78
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.7. Legea PID cu parametri independeni....80
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.8. Regulatoare automate electronice pentru
procese lente............................................................................................................82
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.9. Regulatorul automat pentru procese lente
ELC 1132 lege de reglare PD...............................................................................83
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.10. Regulatorul automat pentru procese
lente ELC 1132 lege de reglare PI........................................................................85
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.11. Influena legii de reglare asupra
performanelor sistemului de reglare automat........................................................87
Fia de documentare 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare .................89
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.1. Regulatoare automate electronice
neliniare....................................................................................................................93
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.2. Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare.................................................................................94
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.3. Regulatoare automate bipoziionale.......96
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.4. Regulator bipoziional de temperatur. . .98
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.5. Regulatorul de tipul tot sau nimic ......100
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.6. Regulatorul bipoziional n bucla de
reglare automat a tmperaturii ..............................................................................102
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.7. Simularea regulatorului bipoziional ....104
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.8. Regulatoare automate tripoziionale.....106
Fia de documentare 3.3. Regulatoare automate pneumatice .............................107
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.1. Regulatoare automate pneumatice......111
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.2. Analogie ntre elementele i mrimile
regulatoarelor pneumatice i electronice...............................................................112
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.3. Comparaie ntre regulatoarele
pneumatice i electronice ......................................................................................114
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.4. Amplificatorul duz palet (1) ...........115
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.5. Amplificator duz-palet (2)..................117
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.6. Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice ............................................................................................................119
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.7. Blocurile componente ale unui regulator
pneumatic ..............................................................................................................121
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.8. Regulator pneumatic cu burdufuri .......123
Fia de documentare 3.4. Regulatoare automate hidraulice ................................126
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.1. Regulatoare automate hidraulice.........130
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.2. Amplificatorul hidraulic cu tub cu jet ....131
4
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.3. Amplificator hidraulic cu distribuitor .....133
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.4. Comparaie ntre regulatoarele hidraulice
i electronice ..........................................................................................................135
III.Glosar.......................................................................................................................137
137
IV. Bibliografie..............................................................................................................139
5
I. Introducere
Prezentul material de nvare v este adresat vou, viitorilor tehnicieni n automatizri,
astzi elevi ai liceelor tehnologice, domeniul Electronic automatizri, calificarea
Tehnician n automatizri.
Materialul de nvare, sugestiv intitulat Regulatoare automate, a fost elaborat pentru
modulul Sisteme de reglare automate i abordeaz problematica regulatorului
automat, pe drept considerat creierul sistemului de reglare automat. Modulul v ofer
cunotine pe baza crora v vei dezvolta abiliti i deprinderi practice n domeniul
sistemelor de reglare automat, al elementelor componente, cu accent pe structur,
scheme funcionale, legi de reglare realizate i utilizrile acestora.
Prin parcurgerea materialului de nvare i efectuarea activitilor de nvare propuse
sunt vizate urmtoarele competene/rezultate ale nvrii:
Prezint funcionarea elementelor componente ale unui SRA
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Putei folosi materialul att n format tiprit ct i n format on-line.
Materialul de nvare cuprinde:
- fie de documentare
- fie pentru activitile de nvare
- glosar
Fiele de documentare v sunt utile n documentarea cu privire la temele sau
subtemele abordate. Gsii n ele informaii cu privire la coninutul tematic abordat care
v vor ajuta n rezolvarea sarcinilor de lucru din fiele pentru activiti de nvare.
Fiele pentru activiti de nvare sunt structurate pe principiul informaie aplicare
dezvoltare. Ele v ofer suportul necesar pentru a v forma sau exersa competenele
tehnice specializate aferente calificrii voastre utiliznd cunotinele transmise n cadrul
activitii de predare sau informaiile din fiele de documentare.
Activitile de nvare propuse sunt bazate pe rezolvarea de probleme, comunicare i
experien (real sau simulat). n cadrul procesului de nvare pot fi efectuate i alte
activiti n funcie de particularitile elevilor. Rezolvarea sarcinilor de lucru se poate
face individual sau n grup, n timpul orelor de curs, sau n afara acestora, ca teme
pentru acas sau studiu individual.
Structura fielor pentru activitile de nvare este unitar i cuprinde: titlul i numrul
fiei, competena i obiectivele vizate prin activitatea de nvare propus, tipul
activitii, sugestii cu privire la modul de organizare a colectivului de elevi, durata
estimat pentru realizarea sarcinilor de lucru, formularea sarcinilor de lucru,
recomandri i modaliti de verificare.
Glosarul reprezint o list de termeni sau concepte specifice i are rolul de a v sprijini
n nelegerea coninuturilor. Glosarul poate fi completat pe parcurs o dat cu
descoperirea termenilor specifici domeniului automatizrilor.

Tabelul de mai jos este un tabel de corelaie ntre fiele de documentare i fiele pentru
activiti de nvare pe de o parte i competene pe de alt parte.
6
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Tem Elemente componente
Prezint
funcionarea
elementelor
componente ale
unui SRA
Tema 1
Regulatoare
automate
Fia de documentare 1.1.
Noiuni generale despre regulatoare automate
Activitatea de nvare 1.1.1
Regulatorul automat creierul sistemului de
reglare automat
Locul i rolul regulatorului automat n sistemul
de reglare automat
Regulatorul automat ntr-un sistem de reglare
automat a debitului
Semnale caracteristice regulatoarelor
automate
Clasificarea regulatoarelor automate
Clasificarea regulatoarelor automate
Categorii de regulatoare automate
Regulatoare automate n sisteme multivariabile
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 1
Regulatoare
automate
Rspunsul regulatoarelor automate la
semnalul treapt unitar
Rspunsul indicial n funcie de legea de
reglare
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare asupra
performanelor
Analiza rspunsului indicial al regulatorului de
tip PI
Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial
Rspuns la treapt cu eroare nul
Rspunsul regulatorului PID configurat ca RA-
P
7
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 2
Legi de reglare
Obinerea legilor de reglare tipizate
Legi de reglare
Obinerea legilor de reglare pentru RAE
Legea de reglare de tip P
Determinarea factorului de amplificare
Legea de reglare de tip PID
Obinerea legilor de reglare PI i PD din legea
de reglare PID
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Regulatoare automate electronice liniare
Regulatoare automate electronice liniare (1)
Schema bloc a unui RAE liniar
Regulatoare automate electronice liniare (2)
Indicatorul mrimii de comand
Aparate indicatoare ale RAE
Elementul de comparaie al RAE
Legea de reglare PID cu parametri
independeni
Regulatoare automate electronice liniare
pentru procese lente
Regulatorul ELC 1132 tip PD
Regulatorul ELC 1132 tip PI
Influena legii de reglare asupra performanelor
sistemului de reglare automat
8
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Regulatoare automate electronice neliniare
Regulatoare automate electronice neliniare
Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare
Regulatoare automate bipoziional
Regulator bipoziional de temperatur
Regulator de tipul tot sau nimic
Regulatorul bipoziional ntr-o bucl de reglare
automat a temperaturii
Simularea regulatorului bipoziional
Regulatoare automate tripoziionale
Regulatoare automate pneumatice
Regulatoare automate pneumatice
Analogie regulatoare automate electronice
regulatoare automate pneumatice
Comparaie ntre regulatoarele automate
electronice i regulatoarele automate
pneumatice
Amplificatorul duz-palet
Amplificatorul duz-palet cu element de
comparaie
Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice
Regulator automat cu burdufuri (1)
Regulator automat cu burdufuri (2)
9
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Regulatoare automate hidraulice
Regulatoare automate hidraulice
Amplificator hidraulic cu tub cu jet
Amplificator hidraulic cu distribuitor
Comparaie ntre regulatoarele automate
electronice i regulatoarele automate
hidraulice
Temele din prezentul Material de nvare nu acoper toate coninuturile prevzute n
curriculum-ul pentru modulul Sisteme de reglare automat.
Pentru parcurgerea integral a modulului, n vederea atingerii competenelor vizate
/rezultate ale nvarii, consultai i materialele de nvare:
Sisteme de reglare automat partea I
Sisteme de reglare automat partea a III-a
10
II. Resurse
Tema 1. Regulatoare automate
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului
automat n sistemul de reglare automat
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare x
i
i a mrimii de reacie
x
r
n elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand x
c
pentru
elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i
elementul de execuie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automat
reprezentat n figura 1.
Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de
reacie TR i sunt prelucrate de regulatorul automat RA n conformitate cu o anumit
lege care definete algoritmul de reglare automat (lege de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
larg a construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Alegerea unei anumite soluii constructive se face lund n considerare factori tehnico-
economici.
Cu toate c exist o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conine
urmtoarele elemente componente (figura 2.):
p
x
e
x
c
-
x
r
x
i
+
EC
RA EE+IT
TR
fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat
x
c
ECS
ERS
A
1
1
x
rs
+
-
fig.2. Schema bloc a unui regulator automat
11
- amplificatorul (A)
- elementul de reacie secundar (ERS)
- elementul de comparare secundar (ECS)
Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea
1
cu un factor K
R
, deci
realizeaz o relaie de tipul:
( ) ( ) t K t x
R c 1

,
unde K
R
reprezint factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand x
c
(de la
ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x
rs
denumit mrime de reacie
secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional
ntre xrs i x
c
.
Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor
abaterii i a lui x
rs
dupa relatia:
( ) ( ) ( ) t x t t
rs

1
Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei i elementul de
comparaie EC al sistemului de reglare automat. n cazul sistemelor de reglare
unificate, electronice sau pneumatice, el poate include i dispozitivul de prescriere a
referinei.
Regulatorul poate avea o structur mai complicat. De exemplu, la unele regulatoare
exist mai multe etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare
necesare obinerii unor legi de reglare mai complexe.
12
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.1. Regulatorul automat creierul sistemului
de reglare automat
Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- locul i rolul regulatorului automat ntr-un sistem de reglare automat
- mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
- elementele componente ale regulatorului automat
Tipul activitii: Expansiune
Sugestii:
Putei lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual
Timp de lucru recomandat: 10 minute
Pornind de la urmtoarele dou enunuri incomplete realizai un eseu de aproximativ 10
rnduri, intitulat Regulatorul automat creierul sistemului de reglare automat.
Pentru dezvoltarea ideilor coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel
puin 10 cuvinte din lista dat mai jos.
n sistemul de reglare automat regulatorul automat este situat pe ....... i are rolul de a
prelucra ........ rezultat din ....... i de a furniza la ieire ....... care se aplic ........
Prelucrarea ....... se face dup o ....... pentru a obine o funcionare ct mai bun a
sistemului de reglare automat, respectiv ....... tranzitorii i ....... ct mai ridicate
Lista de cuvinte: algoritm de reglare, amplificator, cale direct, dispozitiv de prescriere,
element de comparaie, element de execuie, element de reacie secundar, eroare,
factor de amplificare, lege de reglare, mrime de comand, performane staionare,
regulator unificat, schem bloc, sistem unificat.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
13
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.2. Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat.
Competena:
Obiective vizate:
- locul i rolul regulatorului automat ntr-un sistem de reglare automat
- mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
Tipul activitii: Potrivire.
Sugestii:
Lucrai individual
n coloana A sunt enumerate diferite elemente componente ale SRA, iar n coloana B
semnalele de ieire corespunztoare acestor elemente. Scriei pe fia de lucru
asocierile corecte dintre fiecare cifr din coloana A i litera corespunztoare din coloana
B.

A. Elemente componente al SRA B. Semnal de ieire
1. element de comparaie a. mrime de abatere (eroare)
2. element de execuie b. mrime de comand
3. instalaie tehnologic c. mrime de execuie
4. regulator automat d. mrime de reacie
5. traductor e. mrime perturbatoare
f. mrime reglat
Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.3. Regulatorului automat ntr-un sistem de
reglare automat a debitului
Competena:
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai locul i rolul regulatorului automat ntr-un sistem de reglare automat
- precizai mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
- asociai componentelor unei scheme de principiu a unui sistem de reglare
automat elementele corespunztoare schemei bloc
Tipul activitii: Studiu de caz
Sugestii:
Schema de mai jos reprezint schema de principiu a unui sistem de reglare automat a
debitului ntr-o conduct.
15
3
5
3
4

1
y
x
2
tiind c elementul de comparaie este inclus n regulatorul automat electronic i
elementul sensibil al traductorului este tip diafragm:
a. Precizai mrimea reglat i instalaia tehnologic.
b. Reprezentai pe fia de lucru schema bloc a sistemului de reglare automat
c. Identificai elementele componente ale sistemului de reglare automat
numerotate n schema de principiu cu 1, 2, 3, 4 i 5.
d. Precizai semnificaia mrimilor notate cu x, respectiv y.
16
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.4. Mrimi de intrare n regulatorul automat
Competena:
Obiective vizate:
- calculai valoarea mrimii de reacie n procente n funcie de valoarea mrimii
reglate i domeniul de msurare al traductorului
- calculai valoarea mrimii de reacie n funcie de domeniul mrimii de ieire din
traductor
Sugestii:
Lucrai n grupe mici (3 elevi)
n tabelul de mai jos sunt date caracteristicele a trei traductoare care fac parte din trei
sisteme de reglare automat.
Tip traductor
Domeniul de
msurare
Valoarea mrimii
de intrare
Domeniul mrimii
de ieire
Traductor de
temperatur
0 ... 80 (C) 20C 4 ... 20(mA)
Traductor de
presiune
0 ... 1 (bar) 0,5bar 0 ... 10(V)
Traductor de
nivel
0 ... 15 (m) 5m 0,2 ... 1(bar)
Schema bloc a unui regulator automat care include i elementul de comparaie este:
a. Precizai denumirea mrimilor numerotate n schema bloc.
17
-
3
2
+
Regulator
automat
1
b. Pentru fiecare bucl de reglare, pe baza datelor din tabel, precizai natura
mrimii reglate.
c. Pentru fiecare tip de traductor dai cte dou exemple de element sensibil i
precizai tipul adaptorului sau al convertorului corespunztor.
d. Pentru fiecare bucl de reglare calculai valoarea mrimii numerotate cu 2,
precizai unitatea de msur a acesteia [U.M.] i exprimai aceast valoare n %
corespunztor domeniului de msurare al traductorului.
Dup rezolvarea sarcinilor de lucru b, c, d, trecei rezultatele n urmtorul tabel:
Mrime
reglat
Element
sensibil
traductor (ES)
Tip
adaptor/convertor
Mrime
2
(%)
Valoare
mrime 2
[U.M.]
ES1 ES2
Bucl de
reglare
temperatur
Bucl de
reglare
presiune
Bucl de
reglare nivel

Recomandri
Fiecare elev din echip va preciza una din mrimile numerotate n schema bloc, va
analiza datele referitoare la una din buclele de reglare i va completa linia din tabel
corespunztoare.
Dac acoperii cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
18
Fia de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate
Se poate face dup mai multe criterii.
1. n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n:
regulatoare automate directe funcioneaz fr o surs de energie
exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei
interne preluat direct din proces prin intermediul traductorului de reacie;
regulatoare automate indirecte necesit o surs de energie exterioar
pentru acionarea elementului de execuie. Sunt cele mai utilizate
regulatoare care permit obinerea unor caracteristici funcionale mai
complexe i performane superioare regulatoarelor directe.
2. Dup viteza de rspuns exist:
regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea
automat a parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de
constante de timp mici (mai mici de 10 s), ca de exemplu procesele de tip
acionri electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele
de timp ale instalaiei sunt mari (depesc 10 sec), situaie frecvent ntlnit
n cazul proceselor avnd ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele
etc.
3. Dup tipul aciunii regulatoarele pot fi:
regulatoare automate cu aciune continu - sunt cele in care mrimile (t) i
x
c
(t) variaza continuu in timp;
regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel puin
una din mrimile (t) i x
c
(t) variaz discontinuu n timp, de exemplu ca
trenuri de impulsuri (modulate n amplitudine sau durat). n aceast
categorie intr regulatoarele bi sau tripoziionale, la care (t) variaz
continuu dar x
c
(t) poate lua un numr limitat de valori n raport cu eroarea.
Regulatoarele cu aciune continu la rndul lor pot fi:
o regulatoare automate liniare dac dependena dintre cele dou mrimi
este liniar;
o regulatoare automate neliniare dac dependena dintre cele dou mrimi
este neliniar.
4.Dup caracteristicile constructive exist:
regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii parametri
(temperatur, presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcioneaz cu un
anumit tip de semnal ce variaz n limite fixate, att la intrare ct i la ieire.
Semnalele cu care funcioneaz aceste regulatoare sunt semnale unificate
i au aceleai valori ca la sistemele de msurare i control unificate,
19
respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate
i 0,2...1bar pentru cele pneumatice.
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit
parametru tehnologic, au structura constructiv i semnalele de lucru
special concepute pentru parametrul considerat.
5.Dup agentul purttor de semnal exist:
regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i
mrimea de ieire sunt de natur electric (intensitatea curentului electric
sau tensiunea electric) i care au n componena lor blocuri electronice;
regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).
6. Dup numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice:
regulatoare automate monovariabile (pentru o singur mrime reglat)
regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mrimi reglate).
20
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1)
Competena:
Obiective vizate:
- precizai criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate
- clasificai regulatoarele automate
Sugestii:
Putei lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.
n coloana A sunt enumerate diferite criterii de clasificare, iar n coloana B tipurile de
regulatoare automate corespunztoare acestora. Scriei pe fia de lucru asocierile
corecte dintre fiecare cifr din coloana A i litera corespunztoare din coloana B.

A. Criteriu de clasificare B. Tip regulator automat
1. agentul purttor de semnal a. indirect
2. caracteristici constructive b. liniar
3. numrul mrimilor de ieire din
instalaia tehnologic
c. multivariabil
4. sursa de energie exterioar d. neliniar proporional
5. tipul aciunii e. pneumatic
6. viteza de rspuns f. specializat
g. pentru procese lente
21
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2)
Competena:
Obiective vizate:
- asociai informaii corespunztoare denumirii unui regulator automat
Tipul activitii: nvare prin categorisire
Sugestii:
n coloana A din tabelul de mai jos sunt enumerate diferite denumiri ale regulatoarelor
automate.
Completai coloanele B i C ale tabelului pe baza exemplului dat
A.Denumire regulator B.Criteriu de clasificare C.Utilizri
Regulator unificat
pneumatic
dup caracteristicile
constructive
dup agentul purttor
de semnal
aplicabilitate pentru:
procese lente
medii dificile
Regulator automat unificat,
electronic, proporional
Regulator bipoziional de
temperatur
Regulator hidraulic de
turaie
Regulator cu amortizor cu
ulei
Regulator indirect de
presiune de tip proporional
Regulator multivariabil
Regulator direct de vitez
Regulator proporional de
curent
Regulator tripoziional
Dup completarea tabelului vei confrunta rspunsurile voastre cu cele prezentate de
profesor pe folie.
22
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme
multivariabile
Competena:
Obiective vizate:
- precizai mrimile de intrare i de ieire ale unui proces
- clasificai regulatoarele automate
Sugestii:
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui sistem cu mai
multe mrimi de intrare i mai multe mrimi de ieire.
23
a. Precizai mrimile de intrare ale procesului.
b. Precizai mrimile de ieire ale procesului.
c. innd cont de criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate specificai ce
tip de regulator automat trebuie utilizat pentru reglarea automat a parametrilor
ce caracterizeaz sistemul dat.
24
Fia de documentare 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la
semnalul treapt unitar
Semnalul treapt este unul din cele mai utilizate semnale n automatic i presupune
trecerea brusc, instantanee, a unei mrimi m, de la o valoare constant la alt valoare
constant.
O variaie treapt a unei mrimi m este reprezentat n figura 1. Mrimea m trece la
momentul t
1
de la valoarea constant m
1
la valoarea constant m
2
.Semnalul treapt
reprezint o variaie idealizat, deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se
poate face instantaneu dect pentru o vitez infinit de variaie.
n figura 2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar,
considernd c valoarea anterioar m
1
este nul, iar trecerea la m
2
= 1 se face la
momentul iniial t = 0.
n continuare vom analiza rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd
una sau mai multe componente la semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea
rspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se consider condiii iniiale nule.
a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen proporional descris de :
( ) ( ) t K t x
R c

,
unde K
R
este factorul de amplificare al regulatorului.
n figura 3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P.
Mrimea de comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu
factorul K
R
.
25
Fig.1. Variaia treapt a unei mrimi Fig.2. Semnal treapt unitar
m
2
0 t t
1
m
1
m
0 t
1
m
Rspuns ideal
Rspuns real
Fig. 3. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P
0
t
K
R
0
x
c
t
Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu
poate urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii x
c
(t)
este trasat punctat.
Adesea n loc de K
R
se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP
definit ca fiind acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care
regulatorul de tip P determin o valoare x
c
(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru
mrimea de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de
comanda x
c
(cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din
relaia:
( ) % 100
1

R
K
BP
Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x
c
(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:
( ) %
100
c R
domeniulx
domeniul
K
BP

Factorul de proporionalitate K
R
, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint
unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de
legi de reglare. Astfel, dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai
domeniu de variaie, K
R
poate fi variat ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de
proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%
b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
relaie de dependen descris de :
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
.
Mrimea x
c
(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta T
i
se numete
constant de integrare i are dimensiunea timp.
n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip
I.Derivnd n funcie de timp relaia
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
, se obine:
( )
( ).
1
t
T dt
t dx
i
c

Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este
proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de
integrare.
Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul
unghiular:
26
t
x
c
i
T
arctg
1
t
Fig.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I
i
T
tg
1

.
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n
diverse limite, de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de
tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se
aplic atunci cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale
sistemului de reglare automat care s permit aceasta.
c. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)
Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i
stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen
descris de :
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
.
Factorii K
R
i
i
T
1
care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului
regulatorului
pot fi modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i:
( ) ( ) ( )
1
]
1
dt t
T
t K t x
I
R c

1
,
unde
i R I
T K T
este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint
avantajul c factorul de proporionalitate K
R
intervine att n componenta proporional
ct i n componenta integral, astfel c modificarea lui K
R
permite modificarea ambelor
componente. Aceasta corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.
Datorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin
modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de
caracteristici superioare n realizarea legilor de reglare.
d. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PD)
Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de
tip P i unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
relaie de dependen descris de :
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

,
unde factorul T
d
se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:
27
t 0
x
c
K
R
I
R
T
K
arctg
0
t
fig.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI
( ) ( )
( )
1
]
1
+
dt
t d
T t K t x
D R c

,
unde factorul
R
d
D
K
T
T
se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are
dimensiunea timp.
n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.
Din aceleai considerente ca la regulatoarele PI, se prefer ca dependena determinat
de regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere
constructiv, prin modificarea factorului K
R
este permis i modificarea constantei de
timp derivative. Unele regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia
simultan a lui K
R
i a lui T
D
, astfel ca produsul K
R
T
D
s rmn constant.
Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea
componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul
mrimii de la intrare. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i
este de scurt durat, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere
a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare
permit posibiliti mai largi de realizare a legilor de reglare.
e. Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)
Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care
asigur performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim
tranzitoriu. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai
sus, conform legii de reglare:
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
+
( )
dt
t d
T
d

.
Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1
+ +
dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c

1
.
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n
care se observ prezena celor trei componente P, I i D:
Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili K
R
, T
I
, T
D
, ceea ce asigur posibiliti mult
mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise
anterior i explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat
28
K
R
0
x
c
t 0
t
Fig.6. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD
0
t
0 t
x
c
K
R
I
R
T
K
arctg
Fig.7. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID
prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii mai
complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri.
29
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.1. Rspunsul indicial al regulatoarelor
automate
Competena:
Obiective vizate:
- trasai rspunsul la semnalul treapt al regulatoarelor automate
- asociai legii de reglare rspunsul indicial
Sugestii:
Asociai reprezentrii grafice a rspunsului indicial al unui regulator automat tipul legii
de reglare realizat de acesta din lista de mai jos:
- lege de reglare de tip P
- lege de reglare de tip I
- lege de reglare de tip PI
- lege de reglare de tip PD
- lege de reglare de tip PID
Completai tabelul:
Rspuns indicial Lege de reglare
30
t
x
c
t
K
R
0
x
c
31
K
R
0
x
c
t
0 t
x
c
K
R
t
0
x
c
K
R
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P

la semnalul treapt unitar
Competena:
Obiective vizate:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare
Sugestii:
Pentru un regulator automat de tip P se nregistreaz variaiile semnalului de reacie la
o variaie treapt a semnalului de referin, pentru mai multe valori ale factorului de
amplificare al regulatorului
32
1. Specificai modul de funcionare al regulatorului (MANUAL sau AUTOMAT)
pentru aceste ncercri. Justificai rspunsul.
2. Precizai curba de rspuns care corespunde celei mai mari valori a factorului de
amplificare.
3. Precizai curba de rspuns care corespunde celei mai ridicate benzi de
proporionalitate.
4. Calculai eroarea staionar pentru curba 1
5. Referitor la curba de rspuns 3 precizai ce performane au fost mbuntite n
comparaie cu rspunsul 1.
Recomandri:
- Pentru rezolvarea sarcinilor de lucru consultai fiele de documentare 1.3. i 3.1.
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie i corectai
eventualele greeli.
consultai fiele de documentare i refacei activitatea.
33
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.3. Rspunsul indicial al regulatorului de tip
P influena factorului de amplificare aupra performanelor
Competena:
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
intrare
- precizai influena factorului de amplificare asupra performanelor
Sugestii:
Lucrai pe grupe (3 elevi)
Un sistem de reglare automat este stabilizat n jurul unui punct de funcionare.
La momentul t=5minute se aplic o variaie treapt pentru referin de 10%.
n figura de mai jos sunt reprezentate trei curbe de variaie ale mrimii de comand
pentru 3 valori diferite ale factorului de amplificare al regulatorului (K
R
): K
R1
pentru curba
1, K
R2
pentru curba 2 i K
R3
pentru curba 3.
34
a. Definii eroarea staionar.
b. Determinai erorile staionare n fiecare caz.
c. Determinai o relaie de ordine pentru K
R1
, K
R2
i K
R3
.
Recomandri:
- Fiecare elev din echip va determina eroarea staionar pentru unul din
rspunsurile indiciale.
- n echip comparai rezultatele i stabilii relaia de ordine ntre factorii de
amplificare
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie

35
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.4. Analiza rspunsului regulatorului
automat de tip PI la semnalul treapt unitar
Competena:
Obiective vizate:
intrare
Sugestii:
Lucrai individual
Timp de lucru recomandat: 20 de minute
Se izoleaz regulatorul automat unificat dintr-o bucl de reglare pentru a se verifica
funcionare acestuia.
nregistrarea rspunsului regulatorului de tip PI la o variaie treapt a semnalului de
referin este dat n figura de mai jos.
36
tiind c semnalul de la ieirea regulatorului are gama de variaie 4 20mA:
1. Scriei expresia legii de reglare
2. Determinai valoarea intensitii curentului electric corespunztoare semnalului
de comand nainte de aplicarea variaiei treapt a semnalului de referin.
3. Determinai valoarea intensitii curentului electric corespunztoare semnalului
de comand la momentul de timp t=55s.
4. Determinai eroarea.
5. Determinai parametrii regulatorului.
6. Calculai banda de proporionalitate a regulatorului tiind c domeniile de variaie
ale erorii i semnalului de comand sunt egale.
Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie i corectai
rspunsurile care nu coincid.

37
38
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial
Competena:
Obiective vizate:
- stabilii legea de reglare n funcie de valorile parametrilor regulatorului
- analizai performanele sistemului pe baza rspunsului indicial
Sugestii:
Lucrai n echip
Graficul de variaie n timp pentru semnalul de referin (x
ref
) i semnalul de reacie (x
r
)
este redat n figura de mai jos.
39
Parametrii regulatorului automat care are inclus elementul de comparaie sunt:
K
R
=20
T
i
=99,99minute
T
D
=0s
Analizai bucla de reglare pe baza variaiei n timp a acestor semnale.
Recomandri:
- Pe baza valorilor parametrilor regulatorului stabilii legea de reglare realizat.
- Analiza bucla de reglare din punct de vedere al performanelor
- Fiecare echip i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile
grupului.
40
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.6. Rspuns indicial cu eroare nul
Competena:
Obiective vizate:
intrare
- determinai eroarea staionar pe baza rspunsului indicial
- precizai influena parametrilor regulatorului asupra performanelor
Sugestii:
Lucrai pe grupe
Graficul de variaie n timp pentru semnalul de referin (x
ref
) i semnalul de reacie (x
r
)
este redat n figura de mai jos
41
a. Definii eroarea staionar.
b. Calculai eroarea staionar.
c. Precizai tipul componentei legii de reglare care a determinat aceast valoare.
d. Explicai consecinele creterii accentuate a componentei integrale.
Fiecare echip i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsurile voastre cu ale celorlalte echipe.
42
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.7. Rspunsul regulatorului de tip PID
configurat ca regulator de tip P
Competena:
Obiective vizate:
intrare
Sugestii:
Lucrai individual
Legea de reglare a unui regulator automat unificat dintr-o bucl de reglare este:
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1
+ +
dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c

1
.
Regulatorul automat care conine i elementul de comparaie al sistemului de reglare
automat este configurat ca un regulator cu aciune proporional P, cu K
R
=2.
a. Determinai banda de proporionalitate a regulatorului.
b. Precizai care sunt valorile parametrilor T
I
i T
D
.
c. Semnalul de referin este meninut constant. Semnalul de reacie variaz ca n
figur:
43
Reprezentai grafic x
c
(t) = f(t)
44
0
t
0
x
r
(%
)
t(s)
-10
t(s)
0
x
c
(%)
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.8. Rspunsul regulatorului de tip PI la
treapt unitar
Competena:
Obiective vizate:
intrare
Sugestii:
Lucrai n echip
Un regulator automat de tip PI are urmtorii parametri:
BP = 200%
T
i
= 5s
a. Determinai valoarea factorului de amplificare a regulatorului
b. Scriei expresia legii de reglare
c. tiind c pentru semnalul de comand x
c
(%) = 50% eroarea este nul,
reprezentai grafic variaia semnalului de comnd dac semnalul de referin
variaz ca n figur:
45
0
t
0
x
ref
(%
)
t(s)
-20
Recomandri:
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe i cu cel prezentat de profesor pe
folie.
46
t(s)
0
x
c
(%)
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.9. Analiza rspunsului la semnalul treapt
Competena:
Obiective vizate:
- determinai eroarea staionar pe baza rspunsului indicial
- asociai rspunsului indicial legea de reglare realizat
Sugestii:
Lucrai n echip
Un sistem de reglare automat este stabil i are eroarea nul pentru:
x
ref
(%) = x
r
(%) = 60%
Se trece comutatorul MANUAL / AUTOMAT al regulatorului care include i elementul de
comparaie pe poziia AUTOMAT. La momentul t=10s se aplic o variaie treapt de 6%
pentru semnalul de referin. Curbele de variaie ale semnalelor de referin i de
reacie sunt date n figura de mai jos:
47
a. Determinai valoarea erorii staionare
b. Precizai legea de reglare realizat. Justificai.
c. Ce soluie adoptai pentru micorarea erorii staionare? Justificai.
d. Mrirea factorului de amplificare al regulatorului determin mbuntirea
performanelor buclei de reglare? Justificai
Recomandri:
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe i cu cel prezentat de profesor pe
folie.
48
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.10. Compararea rspunsurilor indiciale
Competena:
Obiective vizate:
- asociai rspunsului indicial legea de reglare realizat
Sugestii:
n figura de mai jos sunt reprezentate rspunsurile indiciale (trei curbe notate cu 1, 2, 3)
la o variaie treapt a erorii pentru trei configurri ale regulatorului automat:
RA de tip P;
RA de tip PI;
RA de tip PID.
49
60
50
t(s)
(%)
x
c
(%)
2
1
3
1. Scriei expresia legii de reglare pentru fiecare configurare i denumii parametrii
regulatorului.
2. Determinai amplitudinea semnalului treapt.
3. Indicai legea de reglare corespunztoare fiecrei curbe. Justificai rspunsul.
Recomandri:
- Fiecare elev din echip va rezolva sarcinile de lucru pentru una din configurrile
regulatorului
- Discutai n echip soluiile gsite.
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.
50
Tema 2. Legi de reglare
Fia de documentare 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate
Funcia principal a regulatoarelor automate const n obinerea legii de reglare dorite.
Obinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este
asigurat prin intermediul circuitelor de corecie conectate n circuitele de intrare sau n
circuitele de reacie negativ local ale amplificatoarelor.
n cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare i
condensatoare).
n cele ce urmeaz este ilustrat obinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE
considernd c este utilizat un amplificator operaional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat n figura 1:
a. Legea de reglare de tip P
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentat n figura
2.

Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i innd cont de proprietile amplificatoarelor
operaionale se obine pentru tensiunea de ieire din regulatorul P:
1
1
2
2
U
R
R
U
.
Notnd:
R
K
R
R
1
2

1 2
U K U
R

,
relaie analoag cu:
( ) ( ) t K t x
R c

Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U
2
fa de tensiunea de
intrare U
1
ca urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.

b. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
51
borna 1 borna de intrare neinversoare
borna 2 borna de intrare inversoare
borna 3 borna de ieire
borna 4 born la care se conecteaz polul pozitiv
al sursei de alimentare
borna 5 born la care se conecteaz polul negativ
al sursei de alimentare
+
1
-
2
3
+4
-5
fig.1. Simbolul AO
I
1
Ii
I2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
U
1
tensiunea de intrare n regulatorul P
()
U
2
tensiunea de ieire din regulatorul P
(x
c
)
U
i
tensiunea bornei inversoare
U
n
tensiunea bornei neinversoare
Fig.2. Schema unui bloc de reglare de tip P
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o
rezisten R
1
n circuitul de intrare i o capacitate C
2
n circuitul de reacie.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
.
Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.
c. Legea de reglare de tip D
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
( )
( )
dt
t d
T t x
d c

Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta
derivativ D intervine n legile de reglare PD i PID.
d. Legea de reglare de tip PI
Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3.
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5.
52
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
Fig.3. Schema unui bloc de reglare de tip I
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
2
C
2
u
i
u
n
fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i innd
cont de proprietile amplificatoarelor
operaionale se obine pentru tensiunea
de ieire din regulatorul I:
1
2 1
2
1
U
C R dt
dU

Prin integrarea acestei relaii se obine:
dt U
T
U
i
1 2
1
cu T
i
=R
1
C
2
.
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i
innd cont de proprietile
amplificatoarelor operaionale se obine
pentru tensiunea de ieire din
regulatorul D:
dt
dU
T U
d
1
2
,
cu T
d
= R
2
C
2
.
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
R
2
fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI
Se obine pentru semnalul de ieire:
,
_
dt U
C R
U
R
R
U
1
2 2
1
1
2
2
1
,
sau:
,
_
dt U
T
U K U
i
R 1 1 2
1
unde:
1
2
R
R
K
R

i 2 2
C R T
i

Relaia este similar cu:
( ) ( ) ( )
1
]
1
dt t
T
t K t x
I
R c

1
,
Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i
cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.
n practic schema se completeaz cu un poteniometru P care asigur posibilitatea
modificrii suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 5.
e. Legea de reglare de tip PD
Legea de reglare de tip PD se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura
4. rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 6.

Relaia este similar cu:
( ) ( )
( )
1
]
1
+
dt
t d
T t K t x
D R c

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i

cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.
53
fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu poteniometru
pentru modificarea parametrilor
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
R
2
P
fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD
I
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
Considernd aceleai polariti
ale semnalelor i meninnd
aproximaiile fcute anterior se
obine pentru semnalul de la
ieire relaia:
,
_
+
dt
dU
T U K U
d R
1
1 2
,
unde:
1
2
R
R
K
R

i 1 1
C R T
d

f. Legea de reglare de tip PID
Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. i 4. ,
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 8.
deci o lege PID analoag cu cea definit de:
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1
+ +
dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c

1
.
n cazul obinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaional, parametrii
regulatorului sunt interdependeni, modificarea unui parametru conducnd la
modificarea celorlali parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obinerea componentelor legii de reglare se
asigur o independen total a parametrilor de acordare K
R
, T
i
i T
d
.
n figura 9 este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n
care blocul sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului K
R,

realizeaz nsumarea semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.
54
x
c
P
I
D
fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni
I
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
C
2
fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID
Semnalul de ieire are expresia:
,
_
+ +
dt
dU
T dt U
T
U K U
d
i
R
1
1 1 2
1
,
unde:
1
2
R
R
K
R

;
1 1
C R T
d

;
2 2
C R T
i

Fi pentru activitatea de nvare 2.1.1. Legi de reglare
Competena:
Obiective vizate:
- expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- parametrii care caracterizeaz legile de reglare
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
Sugestii:
n coloana A sunt enumerate diferite tipuri de regulatoare automate, iar n coloana B
expresiile matematice ale legilor de reglare corespunztoare acestora.
Scriei pe fia de lucru asocierile corecte dintre fiecare cifr din coloana A i litera
corespunztoare din coloana B.

A. Tip RA B. Lege de reglare
1. P a.
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
2. I b.
( ) ( ) t K t x
R c

4. PI d.
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

,
5. PD e.
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
.
6. PID f.
( )
dt
t d
T
d

g.
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
+
( )
dt
t d
T
d

.
consultai fia de documentare 2.1. i refacei activitatea.
55
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.2. Obinerea legilor de reglare pentru
regulatoarele automate electronice
Competena:
Obiective vizate:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- selectai structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic n funcie
de legea de reglare realizat
Sugestii:
Asociai schemelor de principiu a blocurilor de reglare ale regulatoarelor automate
electronice legile de reglare din lista de mai jos:
( ) ( ) ( ) t K t x a
R c

,
( ) ( ) ( ) + t K t x b
R c

( )
dt t
T
i

1
.
( ) ( ) ( ) + t K t x c
R c

( )
dt
t d
T
d

,
( ) ( ) ( ) + t K t x d
R c

( )
dt t
T
i

1
+
( )
dt
t d
T
d

.
( ) ( ) ( ) + t K t x e
R c
( )
dt t T
i

+
( )
dt
t d
T
d

.
Completai tabelul de mai jos.
56
Schema de principiu a blocului de reglare Lege de reglare
57
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
R
2
P
I
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
I
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
C
2
I
1
Ii
I2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.3. Legea de reglare de tip P
Competena:
Obiective vizate:
Tipul activitii: Diagrama pianjen
Sugestii:
Lucrai pe grupe
Folosind fiele de documentare 2.1 i 1.3 i alte surse de informare (caietul de notie,
documentaii tehnice, reviste de specialitate, internet, etc) organizai informaiile despre
regulatorul de tip P dup urmtorul model:
Evideniai prin conectori () legturile care se stabilesc ntre blocuri.
58
Rspuns
semnal trept
Lege de
reglare
Regulator
tip P
Parametri
Schem de
principiu
Performane
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare
Competena:
Obiective vizate:
- determinai factorul de amplificare pe cale experimental
Tipul activitii: Lucrare de laborator
Sugestii:
Lucrai pe grupe
Realizai circuitul din figura de mai jos pe platforma experimental din laborator.
Determinai factorul de amplificare.
59
R
4
R
3
R
2
R
1

Ieire
U
2

+
-
+15V
-15V

R
5
Intrare

1

2

3

4

5

6
7

8

AO
U
1
Mod de lucru:
- Conectai la intrare generatorul de funcii
- Pentru vizualizarea tensiunii de intrare conectai sonda corespunztoare canalului A
la intrare, iar pentru msurarea tensiunii de ieire, sonda corespunztoare canalului
B la ieire, conform schemei.
- Reglai generatorul de funcii astfel nct s obinei la intrare un semnal triunghiular
cu frecvena de 1000 Hz i valoarea vrf la vrf de 1V.
- Vizualizai forma de und a semnalului de ieire.
- Reprezentai pe fia de lucru forma de und a semnalului de intrare i de ieire.
- Comparai cele dou forme de und.
- Analizai rezultatele i tragei concluziile.
- Calculai factorul de amplificare
1
2
R
R
K
R

i comparai cu valorile obinute n urma
msurtorilor.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 1 2 i 3 4 i conectai bornele 5 6 i 7 8.
Repetai paii anteriori.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 7 8 i conectai bornele 3 4. Repetai paii
anteriori.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 3 4 i 5 6 i conectai bornele 1 2 i 7 8.
Repetai paii anteriori.
Completai urmtorul tabel:
Conexiune borne
1
2
U
U
K
R
1-2 i 3-4
5-6 i 7-8
3-4 i 5-6
1-2 i 7-8
ntocmii un referat care va conine:
- scurt prezentare a principiului lucrrii;
- schema de conexiuni electrice;
- tabel cu rezultatele determinrilor experimentale;
- concluzii
60
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID
Competena:
Obiective vizate:
Tipul activitii: Concasare
Sugestii:
Lucrai pe grupe
Schema de principiu a unui bloc de reglare de tip PID este dat n figura de mai jos
Analizai urmtoarele situaii:
1. Se elimin din schem C
1
;
2
i se nlocuiete cu un rezistor R
3
;
1
i C
2
i se nlocuiesc cu rezistoarele R
3
(n locul lui C
1
),
respectiv R
4
(n locul lui C
2
);
4. Se mrete R
1
de trei ori i se micoreaz C
1
de trei ori, restul componentelor
fiind nemodificate;
5. Se micoreaz R
2
de patru ori i se mrete C
2
de patru ori, restul
componentelor fiind nemodificate;
6. Se mrete R
2
de dou ori, restul componentelor fiind nemodificate;
7. Se micoreaz R
1
de dou ori, restul componentelor fiind nemodificate;
61
+
-
U1
U2
R
1
R
2
C
1
C
2
8. Se schimb R
1
i R
2
ntre ele.
Pentru fiecare situaie analizat:
a. Reprezentai pe foaie schema de principiu a blocului de reglare obinut
b. Precizai legea de reglare realizat de acesta
c. Determinai parametrii regulatorului
d. Formulai concluzii pe baza analizei efectuate
Sugestii:
Clasa este mprit n 8 grupe. Fiecare grup analizeaz o situaie astfel:
grupa 1 situaia 1
grupa 2 situaia 2
grupa 3 situaia 3
grupa 4 situaia 4
grupa 5 situaia 5
grupa 6 situaia 6
grupa 7 situaia 7
grupa 8 situaia 8
Fiecare grup i alege un lider care va prezenta n faa clasei rezultatele analizei
efectuate.
62
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.6. Obinerea legilor de reglare PI i PD din
legea de reglare de tip PID
Competena:
Obiective vizate:
Tipul activitii: Problematizare
Sugestii:
Lucrai pe grupe
n tabelul de mai jos sunt date expresiile legilor de reglare pentru regulatoarele
automate de tip PI, PD i PID.
Tip regulator automat Lege de reglare
PI
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
.
PD
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

,
PID
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
+
( )
dt
t d
T
d

.
Prin modificarea parametrilor si un regulator automat electronic de tip PID poate fi
transformat ntr-un regulator de tip PD, sau unul de tip PI.
63
a. Pentru fiecare tip de regulator automat reprezentai schema de principiu a
blocului de reglare, precizai parametrii, denumirea acestora i unitatea de
msur.
b. Analizai posibilitile transformrilor legii PID n PI sau PD i precizai valorile
fixate pentru parametrii regulatorului PID n fiecare caz.
c. Completai urmtorul tabel:
PID PD PID PI
K
R
= K
R
=
T
i
= T
i
=
Td= Td=
Recomandri:
- Fiecare echip i alege un lider care va prezenta soluiile gsite n faa clasei.
- Comparai soluiile voastre cu cele prezentate de celelalte echipe.
64
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare
automate electronice i mecanice
Fia de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare
Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele de reglare automat
att pentru procese lente ct i pentru procese rapide i au n componena lor circuite
electronice cu ajutorul crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.
Avantaje RAE:
- obinere relativ uoar a legilor de reglare;
- inerie redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.
Un dezavantaj al RAE n comparaie cu regulatoarele pneumatice i cele hidraulice
este faptul c nu prezint siguran suficient n medii explozive sau inflamabile.
Structura unui RAE este prezentat n figura 1.
Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare
operaionale la care sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n
blocul de calcul al erorii.
Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:
- un operator;
- un alt regulator;
65
Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic
X
r
x
c
de la calculator
de la alt regulator

de la calculator
de la un operator manual
Bloc de
comutare a
semnalului de
referin
Bloc de
afiare
Bloc calcul
eroare
Blocuri de
limitare
Bloc se
semnalizare
optic i
acustic
Bloc de
echilibrare
Unitate de
reglare
Bloc de
comand
manual
Bloc de
comutare a
regimului de
funcionare
spre EE
- un calculator,
este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.
Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de
unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automat-
manual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii
brute ale mrimii de comand este necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:
- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile
de mrimea de comand.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost
prezentate n fia suport 2.1.
b.Elementul de comparaie (EC)
Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x
i
) cu
mrimea de reacie (x
r
).
n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un
amplificator operaional n montaj diferenial.
c.Elemente de interfa cu operatorul
Au rolul de a realiza n ambele sensuri legtura ntre regulatorul automat i operator i
cuprind butoane i comutatoare pentru ca operatorul s poat:
- modifica anumite condiii de funcionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin n legea de reglare;
- efectua trecerea de la funcionarea automat la funcionarea cu comand
manual a IT i invers.
d.Elemente de interfa cu calculatorul
Sunt instalate pe toate legturile dintre calculator i sistemul de reglare automat, pe
cele prin care calculatorul primete informaii de la SRA i pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.
e.Surse de alimentare
Permit alimentarea cu o tensiune stabilizat, reglabil.
Regulatoare automate electronice pentru procese lente
Domeniul proceselor lente se caracterizeaz prin constante de timp mai mari de 10 s i
cuprinde marea majoritate a proceselor industriale n care se realizeaz reglri de
66
U
1
-
+
R
1
R
1
R
2
U
2
U
e
fig.2. Circuit de comparaie cu AO
n montaj diferenial
Pentru notaiile din figur:
U
1
semnalul de reacie (mrimea
de reacie) i
U
2
semnalul de referin (mrimea
prescris),
se obine pentru tensiunea de ieire:
( )
1
2
1 2
R
R
U U U
e

,
semnalul de ieire fiind proporional
cu eroarea .
temperatur, presiune, debit, nivel etc. O alt caracteristic general a proceselor lente
const n faptul c timpul mort nu este neglijabil i trebuie luat n consideraie n
proiectarea regulatoarelor electronice.
Din cauza vitezelor mici de variaie a semnalelor, constantele de timp T
i
i T
d
au valori
mari, ceea ce impune utilizarea de amplificatoare operaionale i circuite de corecie cu
componente pasive de bun calitate, ale cror caracteristici s nu varieze n timp.
n figura 3. este prezentat structura general a unui RA din sistemul unificat destinat
reglrii proceselor lente. De fapt acest sistem cuprinde o gam larg de regulatoare
liniare cu aciune continu i regulatoare neliniare.
Principalele module componente ale RAE liniare din sistemul unificat sunt:
Modulul adaptor de intrare care conine elementul de comparaie realizat cu
dou amplificatoare operaionale, un bloc pentru afiarea valorii abaterii pe placa
frontal a regulatorului i un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.
Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizeaz componentele legii de reglare.
Modulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare depinde de mrimea de
reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor n funcionarea instalaiei
tehnologice.
Modulul convertor de ieire asigur obinerea la ieire a semnalului unificat
4...20 mA curent continuu.
Caracteristicile generale ale RAE liniare din sistemul unificat:
blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performane ridicate, cureni de intrare foarte mici.
semnalul de eroare este prelucrat dup o lege de reglare de tip PI iar mrimea
de reacie dup o lege PID, pentru evitarea ocurilor provocate de componenta
derivativ asupra instalaiei tehnologice.
pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevzute filtrri ale semnalelor.
semnalul de intrare, respectiv de ieire sunt semnale unificate.
Regulatorul PID continuu pentru procese lente
Este un regulator cu structur PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate i este destinat utilizrii n bucle de reglare automat aferente proceselor
tehnologice lente, cnd elementele de execuie sunt de tip continuu.
n funcie de variantele de echipare, cu sau fr surs intern de referin, cu circuit de
reacie operaional ce permite obinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.
67
Modul adaptor de
intrare
X
r
x
i
-
+
Afiare
Modul
PI
Modul
convertor
de ieire
Modul
D
+
-
fig.3. Schema bloc a unui regulator din SEROM
Ansamblul funcional se gsete ntr-o carcas paralelipipedic, montat pe un saiu
glisant, schema electric fiind echipat pe module debroabile, cu un panou frontal
avnd elementele principale de comand i semnalizare.
Fig. 4. Panoul frontal al RA
Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele
comenzi interne:
- prescrierea parametrilor de acordare BP, T
i
, T
d
;
- tipul de comand, direct/ invers, n functie de caracteristica elementului de
execuie;
- stabilirea limitelor semnalului de ieire.
Parametrii de acordare sunt:
BP: 2%...500 % continuu; 2%...1000 % la comand special
T
i
: 1s... 2000 s
T
d
: 0,6s...600 s
Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %
Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.
Regulatoare automate electronice pentru procese rapide
Procesele rapide se caracterizeaz prin viteze mari de variaie a mrimilor reglate, mai
mici de 10s, procese ntlnite n domeniul acionrilor electrice i echipamentelor
electroenergetice.
n cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mrimi reglate sunt:
- mrimi de poziie (deplasri liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaie
- mrimi electrice i magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electric, flux magnetic).
Condiii impuse sistemelor de reglare automat pentru procese rapide:
- gam larg de variaie a mrimii reglate
- vitez mare de rspuns (efectul unei variaii brute a sarcinii trebuie nlturat n
100ms.)
- precizie mare a reglrii (1% sau chiar 0,1%)
- constan n timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.
68
1. Indicator abatere 6. Buton pentru echilibrare
2. Indicator semnal de
ieire
7. Buton sensibilitate
abatere
3. Indicator referin
intern
8. Butoane acionare
semnal ieire
4. Buton comand referin 9. Comutator automat/-
Elementele de automatizare folosite n sistemele de reglare automat a proceselor
rapide prezint particulariti datorit condiiilor enumerate mai sus i datorit naturii
mrimilor reglate.
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie s fie compatibile cu elementele de execuie,
de obicei electrice, specifice acestor procese.
Legile de reglare se obin pe baza acelorai scheme electrice ca n cazul proceselor
lente, cu deosebirea c valorile rezistenelor i capacitii condensatoarelor din
circuitele de corecie sunt mai mici deoarece constantele de timp T
i
i T
d
sunt mai mici.
n figura 5. este prezentat schema bloc a RAE pentru procese rapide folosit n sistemul
unificat.
69
Acesta cuprinde:
EC (cele dou rezistoare R
0
)
care compar semnalul de
referin (U
i
) cu semnalul de
reacie (U
r
)
Amplificatorul diferenial A
Circuitul de reacie
(impedanele Z
1
, Z
2
i Z
3
).
R
s
rezistorul de sarcin
U
U
r
U
i
R
s
Z
3
Z
2
Z
1
R
0
R
0
-
A
+
fig.5. Schema de principiu a RAE pentru procese
rapide
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare
Competena:
Obiective vizate:
- caracteristicele regulatoarelor automate electronice liniare
- blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate electronice liniare
Sugestii:
Timp de lucru recomandat: 10 minute.
rnduri, intitulat Regulatoare automate electronice liniare. Pentru dezvoltarea ideilor
coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din lista
dat mai jos.
Regulatoarele automate electronice liniare fac parte din sistemele de ....... pentru
procese ....... i pentru procese rapide.
Principalele elemente componente sunt ....... pentru realizarea ....... , elementul de
comparaie, elementele de ....... cu operatorul i ....... i sursa de alimentare
Lista de cuvinte: afiare, amplificator operaional, avantaje, calculator, corecie,
dezavantaje, interfa, lege de reglare, limite admisibile, mediu exploziv, miniaturizare,
montaj diferenial, procese lente, reglare automat, semnalizare, siguran n
funcionare, transmitere semnale
Evaluare:
70
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.2. Schema bloc a unui regulator automat
electronic
Competena:
Obiective vizate:
- blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
Sugestii:
n figura de mai jos este reprezentat schema bloc a unui regulator automat electronic
71
x
c
de la calculator
de la alt regulator

de la calculator
de la un operator
manual
Bloc calcul
eroare
Blocuri de
limitare
spre EE
Completai schema bloc a regulatorului automat electronic cu denumirile
corespunztoare ale blocurilor din urmtoarea list: bloc de afiare, bloc de comutare a
semnalului de referin, bloc de comutare a regimului de funcionare, bloc de
echilibrare, bloc de comand manual, bloc de semnalizare optic i acustic, unitate
de reglare.
Dac toate blocurile au fost completate corect trecei la urmtoarea activitate, n caz
contrar consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.
72
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.3. Regulatorul automat electronic liniar (2)
Competena:
Obiective vizate:
- precizai blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
- identificai semnalele de intrare i ieire din fiecare bloc
- explicai rolul funcional al fiecrui bloc
- explicai rolul comutatoarelor
- precizai mrimile indicate de aparatele indicatoare
Tipul activitii: Metoda grupurilor de experi
Sugestii:
Lucrai pe grupe
n figura de mai jos este prezentat schema bloc a unui regulator automat electronic.
Analizai schema din urmtoarele puncte de vedere:
1. blocuri componente
2. semnale
3. aparate indicatoare
4. comutatoare
5. reglaje posibile
Suntei mprii n echipe alctuite din 5 elevi. Fiecare elev din echip primete un
numr de la 1 la 5. Formai 5 grupuri de experi astfel:
- grupul de experi nr. 1 va fi format din toi elevii cu numrul 1
Fiecare grup de experi va analiza timp de 10 minute schema bloc a regulatorului
automat electronic din punctul de vedere corespunztor din enun.
Dup ce ai devenit experi n subtema studiat revenii n echipele iniiale i timp de
10 minute mprtii colegilor de echip concluziile analizei efectuate.
73
Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
74
Ref.ext
Ref.int
Automat
Manual
Generator
semnal de
referin
Comand
manual
MODULE
P I D
Bloc de
limitare
De la traductor
REFERIN
EXTERN
REFERIN
INTERN
x
ref
x
r
x
c
D
I
D
I
( 1 )
( 2 )
( 3 )
( 4 )
( 6 )
( 5 )
( 7 )
( 8 )
( 9 )
( 10 )
( 11 )
( 12 )
( 13 )
( 14 )
( 15 )
( 16 )
( 17 ) ( 18 )
( 19 )
:reglaje
x
r
x
ref
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.4. Indicatorul mrimii de comand al unui
regulator automat electronic
Competena:
Obiective vizate:
- precizai mrimile indicate de aparatele indicatoare ale regulatorului automat
electronic pe baza citirilor efectuate
Sugestii:
Lucrai individual
n figura de mai jos este reprezentat aparatul indicator al mrimii de comand de pe
panoul frontal a dou regulatoare automate electronice.
tiind c regulatoarele sunt unificate i furnizeaz la ieire un semnal de curent
continuu cu gama de variaie 4 20mA:
1. Precizai valoarea mrimii de comand indicat n fiecare caz
2. Determinai valoarea intensitii curentului care corespunde fiecrei indicaii.
Comparai rspunsurile voastre cu cele ale colegului de banc i apoi cu cele
prezentate de profesor pe folie.
75
0%
100%
0%
100%
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.5. Aparatele indicatoare ale unui regulator
automat electronic liniar
Competena:
Obiective vizate:
- identificai aparatele indicatoare ale regulatoarelor electronice
- precizai mrimile indicate de aparatele indicatoare pe baza citirilor efectuate
Sugestii:
n figura de mai jos sunt reprezentate aparatele indicatoare de pe panoul frontal al unui
regulator automat electronic ale urmtoarelor mrimi:
- mrime de referin (x
ref
)
- eroare ()
- mrime de comand (x
c
)
- mrime de reacie (x
r
)
76
0%
100%
0%
100%
-15%
+15%
0%
100%
-15%
+15%
Regulatorul unificat furnizeaz la ieire un semnal de curent continuu cu gama de
variaie 4 20mA i este configurat ca un regulator de tip P.
Pe baza analizei poziiei celor patru indicatoare i a relaiilor dintre mrimi stabilii
pentru fiecare aparat mrimea corespunztoare indicat. Scriei n ptratul cu chenar
rou din dreptul fiecrui indicator valoarea mrimii indicate i simbolul mrimii
respective.
Determinai banda de proporionalitate a regulatorului.
Recomandri:
- fiecare elev din echip determin pentru cte un indicator valoarea mrimii
indicate
- discutai n echip i precizai pentru fiecare indicator mrimea indicat de
acesta.
- n echip, pe baza legii de reglare determinai factorul de amplificare i apoi
banda de proporionalitate
- comparai rspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.
77
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.6. Elementul de comparaie al unui
regulator automat electronic
Competena:
Obiective vizate:
- identificai dup schem elementul de comparaie al regulatorului automat
electronic
- determinai dependena ntre mrimile de intrare i ieire din elementul de
comparaie
- asociai semnalelor de intrare i ieire mrimile corespunztoare din sistemul de
reglare automat
Sugestii:
Lucrai pe grupe
n figura de mai jos este reprezentat schema elementului de comparaie al unui
regulator automat electronic cu amplificator operaional n montaj diferenial

1. Calculai expresia tensiunii de ieire n funcie de U
1
, U
2
, R
1
i R
2

2. Precizai ce valoare a tensiunii indic un voltmetru conectat la ieire dac U
1
=U
2
.

78
R
2
U
1
-
+
R
1
R
1
R
2
U
2
U
e
3. tiind c tensiunile U
1
i U
2
corespund semnalelor de reacie, respectiv referin,
pentru ce valori ale lui R
1
i R
2
tensiunea de ieire corespunde semnalului de
eroare.
Comparai rspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.
79
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.7. Legea PID cu parametri independeni
Competena:
Obiective vizate:
- identificai dup scheme circuite ale regulatoarelor automate electronice liniare
- precizai parametrii regulatorului n funcie de elementele circuitului de corecie
Sugestii:
Lucrai n echip (4 elevi)
n figura de mai jos sunt date scheme electrice pentru diferite circuite ale unui regulator
automat electronic liniar.
80
C
1
R
1
+
R
3
R
4
+
Analizai posibilitatea obinerii legii de reglare PID cu parametri independeni.

Determinai parametrii regulatorului.
Recomandri:
- Constituii echipe de cte 4 elevi.
- Fiecare elev din echip va analiza schema unui circuit.
- Identificai mai nti circuitul, precizai rolul acestuia i relaia dintre mrimile de
intrare i ieire.
- Consultai fiele de documentare 3.1 i 2.1. Discutai n echp i propunei o soluie.
- Echipa prin liderul ei va prezenta soluia gsit n faa clasei.
81
R
0
R
0
R
0
R
0
+
R
2
C
2
+
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.8. Regulatoare automate electronice pentru

procese lente
Competena:
Obiective vizate:
- caracterizai procesele lente
- precizai caracteristicele regulatoarelor automate electronice (RAE) pentru
procese lente
- identificai elementele componente n schema bloc a RAE pentru procese lente
- precizai rolul modulelor componente
Sugestii:
Lucrai pe grupe
Folosind fia de documentare 3.1. i alte surse de informare (caietul de notie,
regulatorul automat electronic (RAE) pentru procese lente dup urmtorul model:
82
Rol module
Module
componente
RAE pentru
procese lente
Caracteristici
generale RAE
procese lente
Schem bloc
Caracterizare
procese lente
lente ELC 1132 lege de reglare PD
Competena:
Obiective vizate:
Sugestii:
Lucrai individual
Regulatorul automat ELC 1132 are urmtoarele game de variaie pentru parametri:
BP: 2%...500 % ;
T
i
: 1s... 2000 s;
T
d
: 0,6s...600 s.
Analizai posibilitatea transformrii regulatorului PID ntr-un regulator PD cu urmtorii
parametri:
K
R
=0,5
T
d
=10s
Precizai valorile parametrior regulatorului PID pentru aceast situaie
Comparai soluia gsit cu cea prezentat de profesor pe folie.
83
84
lente ELC 1132 lege de reglare PI
Competena:
Obiective vizate:
Sugestii:
Regulatorul automat ELC 1132 are urmtoarele game de variaie pentru parametri:
BP: 2%...500 % ;
T
i
: 1s... 2000 s;
T
d
: 0,6s...600 s.
Analizai posibilitatea transformrii regulatorului PID ntr-un regulator PI cu urmtorii
parametri:
K
R
=0,8
T
i
=100s
Precizai valorile parametrior regulatorului PID pentru aceast situaie.
Comparai soluia gsit cu cea a colegului de banc i cea prezentat de profesor pe
folie.
85
86
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.11. Influena legii de reglare asupra
performanelor sistemului de reglare automat
Competena:
Obiective vizate:
- selectai aparate/echipamente de automatizare
- realizai conexiuni conform schemei date
Tipul activitii: Lucrare de laborator
Sugestii:
Lucrai pe grupe
Studiai influena alegerii legii de reglare (P, PI, PID) asupra performanelor unui sistem
de reglare automat a presiunii cu aparatur unificat.
Schema electric de conexiuni:
Materiale i aparate necesare:
RA regulator automat ELC 1132
LS limitator de semnal
CEP converor electropneumatic
TR traductor unificat de presiune
mA - miliampermetre
87
-
+
-
+ +
IE.
MS.
REF.
-
-
+ +
IE. INTR.
-
-
+
IE.
de la proces
RA
TR
LS
-
+
INTR.
CEP
mA
mA
mA
spre EE
Mod de lucru:
1.Realizai conexiunile ntre aparatele componente ale buclei de reglare conform
schemei electrice de legturi ntre bornele aparatelor din figura de mai jos (legturile pe
partea pneumatic sunt n mare majoritate fixe i realizate).
2. Pentru legea de reglare de tip proporional (

i
T
,
0
d
T
) ridicai rspunsurile
indiciale pentru 3 valori ale factorului de amplificare.
3. Introducei n legea de reglare i componenta integral (micorai T
i
) i repetai
aceleai determinri pentru 3 valori ale lui T
i
, K
R
fiind constant.
4. Introducei n legea de reglare i efectul derivativ (T
d
nenul) i repetai aceleai
determinri pentru 3 valori ale lui T
d
, pstrnd ceilali parametri ai regulatorului
constani.
5. Prezentai comparativ i evideniai efectul introducerii fiecrei componente n legea
de reglare.
ntocmii un referat care va conine:
- scurt prezentare a principiului lucrrii;
- schema bloc a sistemului de reglare automat;
- schema de conexiuni electrice;
- determinrile experimentale prezentate comparativ.
88
Fia de documentare 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare
Funcionarea regulatoarelor neliniare este caracterizat n regim staionar de o
dependen neliniar ntre mrimea de comand x
c
i eroarea
(sau mrimea de
abatere x
a
). Aceast dependen este denumit caracteristic static pentru a sublinia
c este valabil numai n regimul staionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziionale (RBP) i
regulatoarele tripoziionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al
regulatoarelor neliniare, pot fi considerate regulatoare discontinue, deoarece mrimea
de comand de la ieirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variaz n
funcie de eroare dup o funcie discontinu) i sunt utile n procesele industriale la care
sunt admise mici variaii ale mrimii reglate n jurul valorii de referin.
3.2.1. Regulatoare bipoziionale
Prin regulator bipoziional se nelege un regulator la care mrimea de comand are
numai dou valori n tot domeniul de variaie a erorii. De exemplu dac la ieirea unui
regulator bipoziional este conectat un releu, atunci unei valori a mrimii de comand,
notat cu 1 logic, i corespunde starea n care releul este acionat (anclanat), iar
celeilalte valori, notat cu 0 logic, i va corespunde starea neacionat a releului
(declanat).
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 1.
Denumirea de regulator bipoziional se datoreaz faptului c mrimea de comand
poate avea n regim staionar numai dou valori.
Caracteristica static real a RBP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand x
c
depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Astfel dac eroarea crete, trecerea de la valoarea x
c
= 0 la valoarea x
c
= x
cmax
nu are loc
pentru condiia > 0, ci pentru condiia >
h
, unde h este jumtate limii ciclului de
histerezis.
De asemenea dac x
c
= x
cmax
i eroarea scade, trecerea la valoarea x
c
= 0 nu are loc
pentru condiia < 0, ci pentru condiia <
h
.
Caracteristica static a RBP poate fi reprezentat i ca n figura 2.
Funcionarea RBP dup aceast caracteristic este descris de relaiile:
< -
h
; x
c
= - x
cm
>
h
; x
c
= x
cm
-
h
< < +
h
x
c
= x
cm
dac anterior > +
h

x
c
= - x
cm
dac anterior < -
h
89
x
cmax x
cmax
0
x
c
a.
h
i
0
-
h
r
i
x
c
b.
r
i
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului bipoziional
a. caracteristica ideal b. caracteristica real
Pentru < 0 mrimea
de comand este
x
c
= 0,
iar pentru:
> 0
rezult:
x
c
= x
cmax
=const 0
Schema bloc a RBP este dat n figura 3. i este alctuit din elementul de comparaie
EC, un amplificator electronic A i un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
n discontinuu.
Folosirea releului ca element de prag prezint dezavantajul apariiei vibraiilor armturii,
ceea ce conduce la scurtarea timpului de via al releului i al elementului de execuie
acionat de RBP.
Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n
figura 4.
Presupunem c pentru :
= x
i
- x
r
> 0, deci:x
r
< x
i
,
tensiunea U
A
are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz
emitor este polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectat n circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient
ca releul s cupleze i s se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie,
de exemplu o rezisten de nclzire (dac mrimea reglat este o temperatur).
Datorit conectrii rezistenei de nclzire temperatura crete i la un moment dat se
obine:
= x
i
- x
r
< 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U
i U
A
; ca
urmare tensiunea u
A
va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci
90
0
+x
cm
x
c
-x
cm
+x
cm
x
c
a.
0
h
i
-
h
r
i
b.
r
i
-x
cm
Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului bipoziional
a. caracteristica ideal b caracteristica real
x
c
+
x
i
A CP
E
C
-
x
r
Fig. 3. Schema bloc a RBP
Circuitul de prag este un releu electromagnetic
care efectueaz i o amplificare, deoarece
intensitatea curentului din circuitul comandat de
contactele releului este mult mai mare dect cea
din circuitul de alimentare.
fig. 4. Schema simplificat a RBP cu
componente analogice
u
T
R

R
E

A
+
U
p
u
A
Tensiunea U
este proporional cu eroarea,

care poate avea valori pozitive sau negative,
astfel c polaritatea acestei tensiuni se
modific n funcie de semnul erorii.
Amplificatorul A amplific tensiunea U

obinndu-se la ieire tensiunea amplificat
U
A
care de asemenea i modific polaritatea
n funcie de semnul abaterii .
jonciunea baz emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce
determin deschiderea contactului releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de
nclzire i micorarea temperaturii pn cnd este ndeplinit din nou condiia x
r
< x
i
.
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de ieire
avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care
ndeplinete i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru
obinerea unei amplificri de putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a
fost pstrat. Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul
schemei din figura 5.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese
stabile i nu are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o
reacie pozitiv comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a
RBP realizat cu amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
Dac predomin efectul tensiunii U
p
ceea ce nseamn c are loc o relaie de tipul x
r
< x
i
atunci va rezulta la ieirea AO tensiunea U
e
> 0 i deci pe baza tranzistorului tensiunea
va fi pozitiv
Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive U
r
, ceea ce nseamn c are loc o
relaie de forma : x
e
> x
i
, atunci va rezulta u
e
< 0 i tensiunea pe baza tranzistorului va fi
negativ.
91
R
1
R
2
R
3
+E
c
U
r
+
T
E
R
U
e
U
p
Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat
R
3
R
2
R
1
P
U
p
+
U
r
+E
c
T
R
E
U
e
Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv
Dac tensiunea prescris U
p
depete tensiunea de pe
calea de reacie U
r
, eroarea
= U
p
U
r
> 0, i tensiunea de
ieire a comparatorului ia
valoarea logic 1 (U
e
+3V),
tranzistorul T se deschide,
bobina releului este alimentat
i acesta anclaneaz.
Dac U
p
< U
r
, eroarea este
negativ iar ieirea
comparatorului corespunde
valorii 0 logic (U
e
0,5V),
tranzistorul T este blocat i
releul este declanat.
Circuitul de intrare al bornei
neinversoare conine rezistena
R
1
i se afl la potenialul
pozitiv U
p
, proporional cu
mrimea de intrare a sistemului
de reglare automat, iar
circuitul de intrare al bornei
inversoare care conine
rezistena R
2
se afl la
potenialul pozitiv U
r
,
proporional cu mrimea de
ieire a sistemului de reglare
automat.
n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere c primete un
semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta anclaneaz,
comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea unei rezistene
de nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R declaneaz.
Rezistena reglabil P permite modificarea limii zonei de histerezis, rezistena R
3
limiteaz curentul bazei tranzistorului.
Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat
oscileaz n jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de
execuie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare,
electromagnei.
3.2.2. Regulatoare tripoziionale
Dup cum le spune i numele, regulatoarele tripoziionale (RTP) se caracterizeaz prin
faptul c mrimea de comand nu poate lua dect trei valori.
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 7.
Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
-
0
< <
0

x
c
= 0
>
0

x
c
= x
cmax
< -
0

x
c
= - x
cmax
Mrimea de comand x
c
poate avea trei valori (- x
max
, 0, x
max
), de unde vine i
denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia -
0
< <
0
este numit i zon de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii n interiorul zonei se obine o mrime de comand
egal cu zero.
Caracteristica static real a RTP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand x
c
depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Pentru:
-
r
< <
r

x
c
= 0
< -
a

x
c
= - x
cmax
>
a

x
c
= +x
cmax
Schema bloc a unui regulator tripoziional este reprezentat n figura 8.
92
-x
cmax
0
-
0
x
cmax
x
c
0
- x
cmax
x
c
x
cmax
-
r
r
i
a
i
0
r
r
i
-
a
i
Fig.7. Caracteristica static a regulatorului tripoziional
a. caracteristica ideal b. caracteristica real
EC
-
U
ref
A
+
U
r
.
R
1
R
2
Fig.8. Schema bloc a RTP
La ieirea acestuia sunt dou relee
care sunt anclanate n funcie de
semnul erorii de reglare. Pentru
realizarea comenzii tripoziionale
amplificatorul electronic este de tip
diferenial.
O caracteristic tripoziional de tipul
celei din figura 7. se poate obine cu
ajutorul a dou blocuri bipoziionale
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.1. Regulatoare automate electronice
neliniare
Competena:
Obiective vizate:
- precizai caracteristicele regulatoarelor automate electronice neliniare
- precizai blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice neliniare
- comparai caracteristicele statice ideale i reale ale regulatoarelor automate
electronice liniare
Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual
rnduri, intitulat Regulatoare automate electronice neliniare. Pentru dezvoltarea
ideilor coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din
lista dat mai jos.
Regulatoarele automate electronice neliniare sunt caracterizate n regim ....... de o .......
ntre ....... i eroare.
Aceste regulatoare pot fi considerate ....... i sunt utilizate n procesele industriale n
care sunt admise ....... ale ....... n jurul valorii de referin.
Lista de cuvinte: amplificator operaional, caracteristic static, circuit de prag,
comand tripoziional, comparator integrat, dependen neliniar, element de
comparaie, element de execuie, histerezis, mrime de comand, regulator
bipoziional, regulator discontinuu, regulator tripoziional, releu, staionar, variaii mici,
zon de insensibilitate.
93
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.2. Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare
Competena:
Obiective vizate:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor automate electronice neliniare
- asociai tipului de regulator automat neliniar caracteristica static
- explicai variaia mrimii de comand n funcie de eroare
Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.
Asociai reprezentrilor grafice ale caracteristicelor statice ale regulatoarelor automate
electronice bipoziionale i tripoziionale denumirile corespunztoare ale acestora din
lista de mai jos:
(a) caracteristic static ideal a regulatorului bipoziional
(b) caracteristica static real a regulatorului bipoziional
(c) caracteristic static ideal a regulatorului tripoziional
(d) caracteristic static real a regulatorului tripoziional
Completai tabelul de mai jos. Trecei n prima coloan a tabelului denumirea
caracteristicii statice din list corespunztoare reprezentrii grafice a acesteia.
94
Denumire caracteristic static
Reprezentare grafic
95
x
cmin
x
cmax
x
c
x
cmax
-
0
0
0
x
c
- x
cmax
+x
cm
h
i
0 -
h
r
i
x
c
-x
cm
0
x
c
+x
cm
-x
cm
-
a
i
x
c
x
cmax
-
r
r
i
a
i
0
r
r
i
-x
cmax
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.3. Regulatoare automate bipoziionale
Competena:
Obiective vizate:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor bipoziionale
- precizai blocurile componente ale regulatorului bipoziional
- explicai funcionarea regulatorului bipoziional
- precizai utilizrile regulatorului bipoziional
Sugestii:
Lucrai pe grupe
regulatorul automat electronic bipoziional:
96
Scheme de
principiu
Schem bloc
Regulator
automat
bipoziional
Utilizri
Caracteristici
statice
Funcionare
97
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.4. Regulator bipoziional de temperatur
Competena:
Obiective vizate:
- explicai funcionarea unui sistem de reglare automat pe baza schemei de
principiu
- identificai regulatorul automat ntr-o bucl de reglare
Sugestii:
Lucrai n echip
n figura (a) de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui sistem de reglare
automat a temperaturii ntr-un cuptor.
Elementul sensibil la temperatur este reprezentat n figura (b). tiind c temperatura
prescris este de 100
0
C:
98
1. Precizai principiul de funcionare al lamei bimetalice
2. Analizai schema de principiu i explicai funcionarea sistemului de reglare
automat.
3. Pe baza schemei bloc a sistemului de reglare automat identificai elementele
acestuia n schema de principiu.
4. Precizai mrimea de comand.
5. Precizai din ce categorie face parte regulatorul automat al acestui sistem de
reglare automat.
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.
99
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.5. Regulatorul de tipul tot sau nimic
Competena:
Obiective vizate:
- stabilii tipul de regulator pe baza variaiei n timp a mrimii de comand
- precizai sensul de modificare a mrimii reglate n funcie de valorile mrimii de
comand
Sugestii:
Lucrai n echip
Fie un sistem de reglare automat a temperaturii cu regulator bipoziional. Temperatura
prescis este T
p
.
n figura de mai jos sunt reprezentate curbele de variaie ale temperaturii n cuptor i ale
intensitii curentului electric din circuitul de nclzire.
100
Pe baza analizei curbelor de variaie ale celor dou mrimi argumentai de ce
regulatorul bipoziional mai este denumit i regulatorul de tipul tot sau nimic.
Recomandri:
Neglijai ineria cuptorului.
Stabilii intervalele de timp n care temperatura n cuptor crete i cele n care aceasta
scade
Stabilii valorile intensitii curentului electric corespunztoare acestor intervale de timp.
101
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.6. Regulatorul bipoziional n bucla de
reglare automat a tmperaturii
Competena:
Obiective vizate:
- explicai funcionarea unui sistem de reglare automat pe baza schemei de
principiu
- trasai curba de variaie a mrimii de comand
Sugestii:
Lucrai n echip
Un caz tipic de utilizare a regulatoarelor bipoziionale (RBP) l reprezint sistemele de
reglare automat a temperaturii n cuptoarele electrice. Schema de principiu a unui
astfel de sistem este prezentat n figura de mai jos.
102
C reprezint un contactor (B reprezint bobina contactorului) ale crui contacte permit
alimentarea rezistenelor de nclzire
Analizai schema de principiu i explicai funcionarea acesteia.
Pe baza schemei bloc a sistemului de reglare automat identificai elementele acestuia
n schema de principiu.
Care este mrimea de comand?
Trasai curba de variaie a mrimii de comand n funcie de timp.
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.
103
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.7. Simularea regulatorului bipoziional
Competena:
Obiective vizate:
- realizai/simulai circuite dup scheme date
- stabilii tipul de regulator pe baza variaiei n timp a mrimii de comand
Tipul activitii: Simulare
Sugestii:
Lucrai n echip
1.Realizai cu ajutorul calculatorului i a programului de simulare circuitul din figura de
mai jos.
2.Alegei pentru semnalul de intrare un semnal triunghiular
3.Vizualizai imaginea obinut pe ecranul osciloscopului pentru tensiunea de intrare i
tensiunea de ieire
4.Analizai oscilogramele obinute.
5.Interpretai rezultatele obinute.
104
6.Repetai paii 3, 4, 5 pentru un semnal sinusoidal aplicat la intrare.
7.ntocmii un referat cu titlul Regulatorul bipoziional.
105
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.8. Regulatoare automate tripoziionale
Competena:
Obiective vizate:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor tripoziionale
- precizai blocurile componente ale regulatorului tripoziional
- explicai funcionarea regulatorului tripoziional
- precizai utilizrile regulatorului tripoziional
Sugestii:
Lucrai pe grupe
regulatorul automat electronic bipoziional:
106
Scheme de
principiu
Schem bloc
Regulator
automat
tripoziional
Utilizri
Caracteristici
statice
Funcionare
Fia de documentare 3.3. Regulatoare automate pneumatice
Echipamentele de automatizare i de comand pneumatice cu aciune continu i
discret, simple sau complexe se obin prin interconectarea predeterminat a unor
elemente i circuite pneumo-mecanice, active i pasive.
Folosirea aparaturii pneumatice la reglarea unor procese din industria chimic, industria
petrolier, industria lemnului etc. este justificat prin urmtoarele avantaje:
- siguran mare n funcionare n medii dificile (medii inflamabile sau explozive);
- construcie simpl;
- posibilitatea obinerii unor puteri mari de acionare i de variaie a acestora n
domenii largi;
- posibilitatea acumulrii de energie;
- pre de cost relativ redus.
Dintre dezavantajele echipamentelor pneumatice, comparativ cu cele electronice pot fi
amintite:
- posibiliti limitate de transmitere la distan a semnalelor;
- necesitatea instalaiilor anexe de producere a aerului comprimat, conducte de
legtur;
- aplicabilitate n general numai pentru procese lente;
- consum energetic mai mare la un randament sczut;
Blocurile care intr n componena regulatoarelor pneumatice, similar celor electronice,
sunt:
- elementul de comparaie;
- preamplificatorul;
- amplificatorul de putere (amplificator de debit);
- elemente de circuit operaionale prin care se introduc reacii impuse de legea
de reglare.
Ca i regulatoarele electronice i regulatoarele pneumatice fac parte din sisteme de
echipamente de automatizare cu semnal unificat. Semnalul pneumatic unificat este
0,2...1bar. Prin adoptarea sistemului pneumatic unificat se asigur posibilitatea realizrii
de blocuri tipizate, sau module pneumatice.
Dup caracteristicile constructive ale elementelor care le compun, n special cele din
care sunt alctuite blocurile de comparaie i de corecie operaional, regulatoarele
pneumatice se mpart n dou categorii:
- regulatoare cu membrane;
- regulatoare cu burdufuri.
Ambele tipuri constructive pot realiza aceleai legi de reglare ca i regulatoarele
electronice: P, PI, PD i PID.
Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice pot fi:
- amplificatoare de presiune;
- amplificatoare de debit.
n cazul amplificatoarelor de presiune numite i preamplificatoare intervin debite mici de
aer comprimat, n timp ce n cazul amplificatoarelor de debit, denumite i amplificatoare
de putere, se obin la ieire debite relativ mari, prin care se comand elementul de
execuie pneumatic din sistemul de reglare automat.
n figura 1. este reprezentat schema de principiu a unui preamplificator de tip ajutaj-
palet. Att duza ct i ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de seciune redus
107
(trangulri) cu diametrul sub 0,5mm care constituie nite rezistene (drosele)
pneumatice. La trecerea aerului comprimat pe aceste rezistene se produc cderi de
presiune. Datorit seciunii reduse de trecere aerul comprimat trebuie s fie bine uscat
i curit de impuriti (praf, particule de ulei de la compresor etc.).
Preamplificatorul funcioneaz cu deplasri ale paletei ntr-o gam de civa microni, n
aceast gam fiind asigurat liniaritatea dependenei dintre presiunea p
1
i distana x.
Modificarea poziiei paletei i deci a distanei x poate fi determinat de variaia uneia
sau mai multor presiuni.
n figura 2. este exemplificat cazul n care distana x este determinat de diferena
presiunilor p
a
p
b
din camerele C
a
i C
b
separate prin membrana elastic M.
( )
b a
p p K p
1
,
cu 100 K
Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu
nchis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.
108
Mrimea de intrare a preamplificatorului este
distana x dintre paleta P i ieirea
trangulrii S
2
, care reprezint un ajutaj.
Paleta P poate oscila n jurul articulaiei A, ca
urmare a deplasrii captului N al prghiei
solidare cu paleta.
n funcie de poziia paletei ieirea din ajutaj
este obturat mai mult sau mai puin, ceea ce
determin modificarea corespunztoare a
presiunii p
1
din camera C. Presiunea p
1
reprezint mrimea de ieire din
preamplificator. Camera C este alimentat
prin intermediul trangulrii S
1
cu presiunea
constant p
0
de la sursa de alimentare.
Fig.1. Preamplificator de tip
ajutaj -palet
Discul D din centrul membranei
este legat prin tija T de paleta P,
paleta deplasndu-se n funcie
de diferena presiunilor p
a
p
b
.
Amplificatorul este alimentat cu
aer la presiunea constant de 1,4
bar.Se poate considera c
ansamblul camerelor C
a
i C
b
separate prin membrana M
formeaz elementul de
comparaie.
Pentru valori mici ale diferenei
de presiune caracteristica static
este liniar, iar dependena dintre
presiunea de ieire p
1
i diferena
p
a
p
b
se poate exprima prin
intermediul factorului de
amplificare K:
fig.2. Amplificator de presiune la care distana
x depinde de diferena a 2 presiuni
Amplificatoare de debit
Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale i au
rolul de a amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului
de ieire fiind aceeai cu cea a semnalului de intrare. n figura 3. este reprezentat
schema de principiu a unui astfel de amplificator.
Amplificatorul are patru camere notate cu A, B, C i D. Presiunea de intrare se aplic
compartimentului A, separat de camera B printr-o membran elastic. Camera B
comunic cu atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece n B i iei n
atmosfer dac bila obturatoare 2 este mpins de tija 3 n sus.
Presiunea de ieire din amplificator i indicat de manometrul M este presiunea
preluat din camera C.
Se observ din caracteristica static a amplificatorului c la creterea presiunii de
intrare p
i
presiunea de ieire p
e
scade.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este c are un consum mare de aer comprimat,
el funcionnd cu scurgere permanent de aer de la alimentare n atmosfer.
Construcia regulatoarelor pneumatice
a. Regulator pneumatic proporional cu burdufuri
n figura 4. este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic
proporional cu burdufuri care include i elementul de comparaie.
Cele trei burdufuri B
i
, B
e
i B
rl1
sunt amplasate n linie i acioneaz asupra prghiei V
prin tijele T
i
, T
e
i T
rl1
. La partea inferioar a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu
suprafeele exterioare ale burdufurilor. n funcie de valoarea presiunii din interiorul
109
fig.4. Schema de principiu a unui regulator pneumatic tip P cu burdufuri
burdufului tijele se deplaseaz liber pe vertical. La partea superioar tijele sunt
articulate cu prghia V n punctele N, Q, S, iar prghia V care poate oscila n jurul
articulaiei fixe M, este solidar cu paleta P a preamplificatorului A
1
de tip ajutaj-palet.
n punctul T al prghiei V acioneaz arcul A, arc necesar pentru echilibrarea i fixarea
punctului de zero al ntregului ansamblu. Suprafeele inferioare ale burdufurilor sunt fixe
i se sprijin pe corpul rigid CR.
Presiunea p
i
corespunde valorii mrimii de intrare a sistemului de reglare automat
(mrimea prescris), iar presiunea p
e
corespunde mrimii de ieire din sistem.
Deoarece tijele burdufurilor B
i
, respectiv B
e
creeaz momente de semn contrar asupra
prghiei V, cele dou burdufuri alctuiesc elementul de comparaie EC al sistemului de
reglare automat.
Burduful B
rl1
realizeaz o reacie local negativ n jurul preamplificatorului A
1
i
amplificatorului de putere A
2
. Pe aceast cale de reacie sunt prevzute elemente de
corecie de tip rezistiv, respectiv rezistenele pneumatice R
1
i R
2
, deci se obine o lege
de reglare de tip proporional, ca i n cazul regulatoarelor electronice.
Poziia paletei P se modific n funcie de rezultatul comparaiei ntre presiunile p
i
i p
e
,
ceea ce conduce la modificarea presiunii de ieire p
1
din preamplificatorul A
1
.
Modificarea presiunii p
1
este transmis amplificatorului de putere A
2
, la ieirea cruia
rezult presiunea de comand p
c
care acioneaz asupra elementului de execuie EE i
asupra rezistenei pneumatice R
1
din circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la
ieirea rezistenei R
1
, p
rl1
, este transmis burdufului B
rl1
.
b. Regulator pneumatic proporional integral cu burdufuri
Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentat
n figura 5.
Fa de regulatorul de tip P din figura 4. se constat prezena celui de-al patrulea burduf
B
rl2
, care prin tija T
rl2
acioneaz n punctul U asupra prghiei V. Asupra burdufului B
rl2
acioneaz presiunea p
rl2
obinut prin transmiterea presiunii de comand p
c
la intrarea
elementului de corecie alctuit din rezistena pneumatic reglabil R
3
i capacitatea C.
Se realizeaz astfel o a doua reacie local, pozitiv (burduful B
rl2
acioneaz asupra
prghiei V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B
rl1
) i care,
mpreun cu reacia negativ de tip rezistiv realizat cu rezistenele R
1
, R
2
i burduful
B
rl1
, asigur o lege de reglare de tip proporional integral.
110
Fig. 5. Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.1. Regulatoare automate pneumatice
Competena:
Obiective vizate:
- caracteristicele regulatoarelor automate pneumatice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate pneumatice
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate pneumatice
Sugestii:
rnduri, intitulat Regulatoare automate pneumatice. Pentru dezvoltarea ideilor
coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din lista
dat mai jos.
Agentul purttor de semnal al regulatoarelor pneumatice este ....... , gama de variaie a
semnalului pneumatic ....... fiind ntre 0,2 i 1 .......
Blocurile care intr n componena acestor regulatoare sunt elementul de
comparaie, ....... i amplificatorul de .......
Lista de cuvinte: acumulare de energie, aer comprimat, avantaje, bar, burduf, consum
energetic, dezavantaje, element de execuie, instalaii anexe, lege de reglare,
membran, mediu dificil, preamplificator, putere, siguran n funcionare, transmitere
la distan, unificat
111
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.2. Analogie ntre elementele i mrimile
regulatoarelor pneumatice i electronice
Competena:
Obiective vizate:
- precizai agenii purttori de semnal pentru regulatoarele electronice i
pneumatice
- precizai gamele de variaie ale semnalelor unificate
- asociai elementele corespunztoare circuitului de corecie electronic, respectiv
pneumatic
- asociai mrimile corespunztoare elementelor de corecie
Sugestii:
Lucrai pe grupe
Dei regulatoarele pneumatice i electronice au ageni purttori de semnal diferii, din
punct de vedere funcional conin aceleai elemente i au aceleai scheme structurale.
Realizai analogia ntre regulatorul pneumatic i regulatorul electronic din urmtoarele
puncte de vedere:
- agent purttor de semnal
- semnale unificate
- elemente ale circuitului de corecie
- mrimi caracteristice elementelor de corecie
Recomandri:
- consultai fiele de documentare 3.3 i 3.1.
- fiecare grup i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile
grupului.
- centralizai pe flipchart toate analogiile gsite de echipe.
- comparai lucrarea voastr cu cea centralizat
- cu alt culoare facei completri i adugai elementele care lipsesc sau dup
caz eliminai (tiai) elementele incorecte.
112
113
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.3. Comparaie ntre regulatoarele
pneumatice i electronice
Competena:
Obiective vizate:
- caracterizai regulatoarele automate dup agentul purttor de semnal
- precizai domeniile de utilizare ale diferitelor tipuri de regulatoare
Sugestii:
Lucrai n echip
Facei comparaia ntre regulatoarele automate pneumatice i cele electronice dup
urmtorul plan:
- agentul purttor de semnal
- semnale unificate
- scheme structurale
- mrimi caracteristice ale elementelor de corecie
- avantaje i dezavantaje
- utilizri
Recomandri:
grupului.
- centralizai pe flipchart toate asemnrile i deosebirile gsite de echipe.
114
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.4. Amplificatorul duz palet (1)
Competena:
Obiective vizate:
- identificai elementele componente ale amplificatorului duz-palet
- precizai mrimile caracteristice
- explicai funcionarea amplificatorului
-
Sugestii:
Lucrai n echipe de 3 elevi
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a amplificatorului duz-
palet. Elementele componente sunt notate cu litere mari, iar mrimile caracteristice cu
litere mici.
115
Analizai schema de principiu i explicai funcionarea amplificatorului.
Unde este plasat acest amplificator ntr-un regulator pneumatic? Justificai rspunsul.
Recomandri:
- consultai fia de documentare 3.3.
- fiecare elev din echip identific 2 elemente componente i precizeaz una din
mrimi.
- n echip stabilii mrimile de intrare i de ieire din amplificator, modul de
funcionare i locul acestuia.
116
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.5. Amplificator duz-palet (2)
Competena:
Obiective vizate:
- precizai elementele componente ale amplificatorului
- identificai semnalele de intrare i ieire
- explicai funcionarea amplificatorului
Sugestii:
Lucrai pe grupe
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui amplificator pneumatic
al unui regulator n care au fost puse n eviden cele dou blocuri componente 1,
respectiv 2.
117
Analizai schema din urmtoarele puncte de vedere:
1. elemente componente bloc 1
2. elemente componente bloc 2
3. mrimi de intrare i ieire bloc 1
4. mrimi de intrare i ieire bloc 2
5. funcionare bloc 1
6. funcionare bloc 2
Pe baza analizei efectuate explicai funcionarea amplificatorului pneumatic.
Recomandri:
Fiecare grup de experi va analiza timp de 10 minute schema de principiu a
amplificatorului din punctul de vedere corespunztor din enun.
Discutai n echip i explicai funcionarea amplificatorului pneumatic (5 minute).
118
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.6. Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice
Competena:
Obiective vizate:
- identificai elementele componente ale amplificatorului de putere
- precizai mrimile caracteristice
- explicai funcionarea amplificatorului de putere
- reprezentai caracteristica static a amplificatorului pneumatic de putere
Sugestii:
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui amplificator pneumatic
de putere. Elementele componente ale amplificatorului sunt notate cu litere mari sau
numerotate de la 1 la 5, iar mrimile care caracterizeaz funcionarea amplificatorului
sunt notate cu litere mici.
Analizai schema de principiu i explicai funcionarea amplificatorului.
Reprezentai grafic caracteristica statica
Unde este plasat acest amplificator ntr-un regulator pneumatic? Justificai rspunsul.
119
Recomandri:
- consultai fia de documentare 3.3.
- fiecare elev din echip identific 3 elemente componente i precizeaz una din
mrimi.
- n echip stabilii mrimile de intrare i de ieire din amplificator, modul de
funcionare, caracteristica static i locul acestuia.
120
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.7. Blocurile componente ale unui regulator
pneumatic
Competena:
Obiective vizate:
- identificai blocurile componente ale regulatorului pneumatic
- precizai rolul funcional al fiecrui bloc
- explicai funcionarea regulatorului pneumatic
Sugestii:
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic.
121
Analizai schema de principiu i explicai funcionarea regulatorului.
Ce lege de reglare este realizat? Justificai rspunsul.
Recomandri:
consultai fia de documentare 3.3.
fiecare elev din echip analizeaz cte un bloc (elemente componente,
mrimi caracteristice, funcionare)
discutai n echip i stabilii modul de funcionare i legea de reglare
realizat.
122
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.8. Regulator pneumatic cu burdufuri
Competena:
Obiective vizate:
- precizai blocurile componente ale regulatoarelor automate pneumaic
- identificai semnalele de intrare i ieire din fiecare bloc
- explicai rolul funcional al fiecrui bloc
Sugestii:
Lucrai pe grupe
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic n
care au fost puse n eviden i numerotate blocurile componente.
123
124
Analizai schema i explicai funcionarea regulatorului.
Ce lege de reglare este realizat? Justificai rspunsul.
Recomandri:
Fiecare grup de experi va analiza timp de 10 minute blocul corespunztor (elemente
componente, mrimi de intrare, mrimi de ieire, funcionare)
n echip explicai funcionarea regulatorului i stabilii legea de reglare (5 minute).
125
Fia de documentare 3.4. Regulatoare automate hidraulice
Regulatoarele automate hidraulice sunt utilizate n cazul sistemelor de reglare automat
la care se cer fore mari pentru mrimea de comand i este necesar asigurarea unei
sigurane mari n funcionare.
Avantaje:
- nlturarea ntrzierilor n transmiterea semnalelor (presiunile se transmit
practic instantaneu, lichidele putnd fi considerate fluide necompresibile);
- utilizri pentru procese cu constante de timp mici (automatizarea acionrilor).
Dezavantaje:
- pericol de incendiu;
- necesitatea unei instalaii complexe i scumpe de alimentare cu ulei sub
presiune;
- gabarit ridicat comparativ cu regulatoarele pneumatice i electronice;
- consum de metal ridicat.
Elemente componente:
- element de comparaie mecanic;
- amplificator hidraulic;
- dispozitive de realizare a unor reacii operaionale de tipul amortizoarelor
hidraulice.
a. Amplificatoare hidraulice
Tipuri constructive:
- amplificatorul cu tub cu jet;
- amplificatorul cu distribuitor (sertar);
- amplificatorul cu dispozitive ajutaj - palet;
- amplificatorul cu bile.
a.1. Amplificatorul cu tub cu jet
Sunt alimentate de obicei cu un jet de ulei sub presiune p
a
12 bar.
Schema de principiu a acestui amplificator este reprezentat n figura 1.
Lichidul este recuperat n rezervorul 1 al amplificatorului de unde este recirculat cu
pompa cu roi dinate 2.
Amplificatorul propriu-zis este alctuit din tubul mobil 3 care se termin la capt cu duza
4 de diametru 2mm. Duza se poate deplasa n faa celor dou ajutaje (orificii)
receptoare 5. Deplasarea duzei n faa orificiilor este de 1mm i este limitat de
opritoarele 6.
Lichidul cu care este alimentat duza posed o energie potenial al crei nivel este
caracterizat de valoarea presiunii de alimentare p
a
12 bar.
n duz are loc transformarea energiei poteniale n energie cinetic caracterizat de
valoarea vitezei jetului de lichid la ieirea din duz. Energia cinetic a jetului se
transform din nou n energie potenial la intrarea n cele dou ajutaje receptoare 5.
Energiile poteniale ale lichidului n cele dou ajutaje sunt caracterizate de presiunile p
1
i p
2
din ajutaje. Presiunile sunt trasmise pe cele dou fee ale pistonului 7 din cilindrul 8
al elementului de execuie.
Tubul mobil 3 se deplaseaz sub aciunea forei F care poate fi mrimea de ieire dintr-
un traductor (n figura 1a- fora F este mrimea de ieire din traductorul de presiune cu
burduf).
126

n figura 1 b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duz 4 n faa ajutajului
5. Dac duza este n poziie median presiunile n ajutaje sunt egale (p
1
=p
2
), iar pistonul
servomotorului st pe loc. La deplasarea duzei spre stnga (p
1
>p
2
) pistonul se
deplaseaz spre dreapta. Pistonul urmrete permanent deplasrile duzei n faa
ajutajelor.
n figura 1 c este reprezentat dependena dintre raportul presiunilor din ajutaje i
presiunea de alimentare (p
1
/p
a
, sau p
2
/p
a
) i deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de for deoarece
necesit o for de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenial
p=p
1
p
2
care acioneaz pe suprafaa S a pistonului dezvolt o for de sute de ori
mai mare dect aceasta. De aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizeaz
n construcia regulatoarelor care trebuie s comande elemente de execuie foarte
puternice.
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor
Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu distribuitor este reprezentat n
figura 2. Locul tubului cu jet este luat de un sertar constituit dintr-un cilindru n care se
deplaseaz un piston dublu.
Pistoanele P
1
i P
2
din distribuitorul D sunt deplasate de tija de intrare t
i
, permind
alimentarea cu ulei sub presiune prin tuburile d
1
sau d
2
a cilindrului principal CP.Dac t
i
se deplaseaz n sus, uleiul sub presiune p
0
trece prin orificiul O
1
i tubul d
1
n CP i
acioneaz asupra pistonului P care coboar odat cu tija t
e
. Uleiul uzat de sub pistonul
P este evacuat prin tubul d
2
i orificiul O
2
.
Dac t
i
se deplaseaz n jos, uleiul sub presiune p
0
trece prin orificiul O
2
i tubul d
2
n
CP i acioneaz asupra pistonului P care urc odat cu tija t
e
. Uleiul uzat de deasupra
pistonului P este evacuat prin tubul d
1
.
Dac t
i
se afl n poziie median pistoanele P
1
i P
2
nchid orificiile O
1
i

O
2
, pistonul P
i tija t
e
rmn n repaus.
127
fig.1. Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
a schema de conectare a amplificatorului la servomotorul cu piston; b schema amplificatorului hidraulic;
c caracteristica static
Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O
1
i

O
2
i viteza de deplasare a pistonului P
sunt proporionale cu valoarea absolut a deplasrii tijei de intrare t
i
. ntregul ansamblu
are un caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dat de integrala n timp a
mrimii de intrare)
a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj palet i cu bile este asemntor
celui prezentat la regulatoarele pneumatice.
n cazul n care este necesar o amplificare n putere mai mare se utilizeaz dou etaje
de amplificare cuplate n cascad, cel final cu caracteristica de putere dorit.
b. Elemente de corecie hidraulice
Au rolul de a asigura obinerea legilor de reglare cu caracter integrator i derivativ.
Sunt cazuri n care componenta integratoare nu este obinut prin intermediul unor
elemente de corecie din structura regulatorului hidraulic, ci prin aciunea elementului de
execuie hidraulic.
n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element
de corecie de tip derivativ, larg utilizat n construcia regulatoarelor hidraulice.

128
fig.2. Amplificator hidraulic cu distribuitor
CP
t
e
O
2
O
1
P
d
2
d
1
t
i
D
P
2
P
1
Ulei evacuat
Ulei evacuat
p
0
Ulei sub
presiune
p
A
x
2
x
1
a
RH
P
C
fig.3. Schema de principiu a
amortizorului cu ulei
Elemente componente:
- cilindru C;
- piston P;
- rezisten hidraulic reglabil RH;
- arc dublu A;
- pies p.
O particularitate a acestui amortizor este faptul c att
C ct i P se pot deplasa. n funcie de poziia sa
pistonul P delimiteaz dou zone n cilindrul C care
comunic ntre ele printr-un canal pe care se afl
rezistena hidraulic reglabil RH. Piesa p fixat de
captul a al tijei pistonului este supus aciunii arcului
dublu A. Acesta tinde s menin piesa p n poziia
median, simetric fa de punctele sale de fixare.
Mrimea de intrare n amortizor este deplasarea x
1
a
cilindrului C, iar mrimea de ieire este deplasarea x
2
a pistonului (punctul a).
n figura 4. este reprezentat simplificat structura unui regulator hidraulic de turaie de
tip proporional-integral care are n structura sa un amortizor.
Ca urmare a acestei deplasri se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE, ceea ce determin
deplasarea pistonului i a tijei T
2
. Tija T
2
modific n sensul dorit admisia aburului n
instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie
local negativ.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a
cuplului rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A
1
i A
2
punctul Q revine la
poziia iniial, modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistena hidraulic R.
n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de
trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz
contrar trecerea uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui
element i deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.
Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revin la poziia iniial rezult c i
punctul M revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat
turaia va fi readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se
obine datorit componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie
local negativ a amortizorului).

129
Axul AM are o turaie proporional cu
turaia reglat, de exemplu turaia unei
turbine.
Arcul A al traductorului centrifugal TC
dezvolt o for proporional cu
mrimea de intrare n sistemul de
reglare automat, iar fora centrifug
determinat de traductorul centrifugal
TC depinde de turaia reglat.
Deplasarea pe vertical a punctului M
este proporional cu eroarea
(mrimea de abatere), sensul
deplasrii determinnd semnul
abaterii.
Prin deplasarea punctului M se
deplaseaz punctul N i pistonul dublu
al amplificatorului hidraulic AH realizat
ca distribuitor. fig.4. Regulator hidraulic de tip PI
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.1. Regulatoare automate hidraulice
Competena:
Obiective vizate:
- caracteristicele regulatoarelor automate hidraulice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate hidraulice
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate hidraulice
Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual
rnduri, intitulat Regulatoare automate hidraulice. Pentru dezvoltarea ideilor coninute
n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din lista dat mai jos.
Regulatoarele hidraulice sunt utilizate n sistemele de reglare automat la care se
cer ....... pentru mrimea de ....... i este necesar asigurarea unei ....... n funcionare.
Blocurile care intr n componena acestor regulatoare sunt elementul de
comparaie ....... , amplificatorul hidraulic i dispozitive pentru realizarea unor ....... de
tipul ....... hidraulic.
Lista de cuvinte: avantaje, amortizor, amplificator cu distribuitor, agent purttor de
semnal , comand, constant de timp, dezavantaje, dispozitiv ajutaj palet, element
de execuie, gabarit, fore mari, jet, lege de reglare, mecanic, pericol de incendiu,
reacie operaional, siguran mare, ulei.
130
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.2. Amplificatorul hidraulic cu tub cu jet
Competena:
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu
tub cu jet, alimentat cu un jet de ulei sub presiune p
a
12 bar.
Elementele componente ale acestuia sunt numerotate cu cifre de la 1 la 8.
Asociai fiecrei cifre litera corespunztoare denumirii elementului component din lista
de mai jos:
131
(a) ajutaj;
(b) cilindru;
(c) duz;
(d) opritoare;
(e) piston;
(f) pomp cu roi dinate;
(g) rezervor;
(h) tub mobil;
consultai fia de documentare 3.4. i refacei activitatea.
132
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.3. Amplificator hidraulic cu distribuitor
Competena:
Obiective vizate:
- identificai elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu distribuitor
- explicai funcionarea amplificatorului cu distribuitor
Sugestii:
Lucrai n echipe (3 elevi)
n figura de mai jos este prezentat schema de principiu a unui amplificator cu
distribuitor
Analizai schema de principiu a amplificatorului i explicai funcionarea acestuia.
Recomandri:
- identificai elementele componente ale amplificatorului
133
CP
t
e
O
2
O
1
P
d
2
d
1
t
i
D
P
2
P
1
Ulei evacuat
Ulei evacuat
p
0
Ulei sub
presiune
- fiecare elev din echip va analiza funcionarea amplificatorului n una din
urmtoarele situaii:
deplasarea elementului t
i
n sus;
deplasarea elementului t
i
n jos;
elementul t
i
se afl n poziie median.
- discutai n echip i prezentai funcionarea amplificatorului
134
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.4. Comparaie ntre regulatoarele hidraulice
i electronice
Competena:
Obiective vizate:
- caracterizai regulatoarele automate dup agentul purttor de semnal
- precizai domeniile de utilizare ale diferitelor tipuri de regulatoare
Sugestii:
Lucrai n echip
Facei comparaia ntre regulatoarele automate hidraulice i cele electronice dup
urmtorul plan:
- agentul purttor de semnal
- scheme structurale
- mrimi caracteristice ale elementelor de corecie
- avantaje i dezavantaje
- utilizri
Recomandri:
grupului.
- centralizai pe flipchart toate asemnrile i deosebirile gsite de echipe.
135
136
III. Glosar
amplificator - element al sistemului de reglare automat care
amplific (mrete) semnalul primit
automatic - ramur a tiinei i tehnicii care studiaz totalitatea
metodelor i mijloacelor tehnice de stabilire a unor
legturi corespunztoare ntre instalaia tehnologic i
dispozitivul de automatizare, astfel nct conducerea
proceselor s se desfoare fr intervenia direct a
omului
automatizare - aplicarea n practic a principiilor automaticii
band de
proporionalitate
- procent din domeniul mrimii de intrare n regulator
pentru care regulatorul de tip P determin o valoare a
mrimii de comand egal cu 100% din domeniul posibil
pentru mrimea de ieire
caracteristic static a
regulatorului
- dependen n regim staionar a mrimii de comand
n funcie de abatere
comand - aciune cu caracter calitativ sau cantitativ asupra
situaiei de stare sau de poziie a unor elemente din
instalaia tehnologic n scopul modificrii continue sau
discontinue a valorilor unor parametri
constant de timp de
derivare
- parametru al componentei de tip D (diferenial sau
derivativ) a regulatorului
constant de timp de
integrare
- parametru al componentei de tip I (integral) a
regulatorului
element de corecie
operaional
- circuite cu elemente pasive care servesc la ajustarea
parametrilor regulatorului
lege de reglare - prelucrarea erorii dup o anumit relaie (dependena
funcional dintre mrimea de comand i eroare)
legi de reglare tipizate - legea de reglare include operaii de calcul simple
efectuate asupra erorii (nmulirea cu o constant,
integrarea i derivarea)
mrime de comand - mrimea de ieire din regulatorul automat
perturbaie - mrime care exercit influene nedorite asupra mrimii
de ieire a unui element
proces lent - este caracterizat de constante de timp mari (zeci de
minute)
proces rapid - este caracterizat de constante de timp mici (nu
depesc zece secunde)
proces tehnologic - ansamblul de transformri fizico-chimice la care este
supus materia prim nvederea transformrii ei ntr-un
produs util cu proprieti impuse
reacie - aplicarea unei pri din semnalul obinut la ieire napoi
la intrare
rspuns indicial - variaia n timp a mrimii de ieire a unui element la
aplicarea la intrare a unui semnal treapt
regim AUTOMAT al
regulatorului
- mrimea de comand este elaborat de blocul de
reglare conform legii de reglare
137
regim MANUAL al
regulatorului
- mrimea de comand se obine manual (prin
intervenia omului)
regim staionar - regim de echilibru n care variaia n timp a mrimii de
ieire are acelai aspect ca variaia n timp a mrimii de
intrare
regim tranzitoriu - regim de trecere (tranziie) de la un regim staionar
(anterior) la un alt regim (ulterior)
reglare - modificarea unor mrimi ale procesului tehnologic n
scopul meninerii unuia sau mai multor parametri la
anumite valori prescrise
regulator automat - element component al sistemului de reglare automat
regulator bipoziional - mrimea de comand ia dou valori distincte stabile
(dou poziii)
regulator tripoziional - mrimea de comand ia trei valori distincte stabile (trei
poziii)
regulator unificat - mrimile de intrare i de ieire sunt de aceeai natur
i au aceeai gam de variaie
rezisten hidraulic
/pneumatic
- tub sau canal de o anumit lungime i seciune prin
care curge fluidul (aerul)
semnal treapt - trecerea brusc, instantanee, de la o valoare constant
la alt valoare constant a unei mrimi
siguran n
funcionare
- calitatea unui element de a funciona cu o probabilitate
prestabilit un interval de timp determinat, fr s se
depeasc valorile tolerate
sistem automat - ansamblul format din instalaia tehnologic supus
automatizrii i dispozitivele, aparatele i echipamentele
de automatizare
sistem de reglare
automat
-asigur, menin anumite mrimi la valori prescrise
sistem de reglare
monovariabil
- instalaia tehnologic necesit relarea automat a unei
singure mrimi
sistem de reglare
multivariabil
- instalaia tehnologic necesit relarea automat a mai
multor mrimi
zon de insensibilitate - domeniu al valorilor abaterii pentru care mrimea de
comand este nul
138
IV. Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i
electronice din industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin, Sergiu. .a. (1980). Bazele automatizrii n industria chimic,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
4. Clin, Sergiu. .a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizri,
5. Chivu, Aurelian. .a. (2005). Electronic analogic, electronic digital,
Craiova:Editura Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglrii automate, Bucureti: Editura
Politehnica Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice i hidraulice,
Bucureti: Atelierul de multiplicare IPB
8. Florea, Simion. .a. (1980). Electronic industrial i automatizri,
9. Ionescu, Gabriel. .a. (1977). Aparatur pentru automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
10. Mare, Florin. .a. (2008). Module de automatizare, Galai:Editura Pax Aura
Mundi
11. Mihoc, Dan. .a. (1979). Automatizri, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
12. Mihoc, Dan. .a. (1984). Aparate electrice i automatizri, Bucureti:Editura
13. Popescu, Stelian. .a. (1979). Echipamente electrice i electronice,
14. Rdoi, Constantin. .a. (1996). Aparate, echipamente i instalaii de electronic
profesional, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
15. Tertico, Mihai. .a. (1991). Automatizri industriale continue, Bucureti:Editura

139

07 - Sisteme de Reglare Automata II

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

07 - Sisteme de Reglare Automata II

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

nvmntul profesional i tehnic n domeniul TIC

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i

Analizai posibilitatea obinerii legii de reglare PID cu parametri independeni.

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.8. Regulatoare automate electronice pentru

este proporional cu eroarea,

S-ar putea să vă placă și