Sunteți pe pagina 1din 82

Învăţământul profesional şi tehnic în domeniul TIC

Proiect cofinanţat din Fondul Social European în cadrul POS DRU 2007-2013

Beneficiar – Centrul Naţional de Dezvoltare a Învăţământului Profesional şi Tehnic


str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureşti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet@tvet.ro

Sisteme de reglare automată


Material de predare – partea III

Domeniul: Electronică și automatizări


Calificarea: Tehnician în automatizări

Nivel 3
2009

2
AUTORI:
ing. COSMA FLORIN – profesor grad didactic definitiv
COLEGIUL TEHNIC ,,ALEXANDRU DOMȘA” ALBA IULIA
ing. PÎRVULESCU CRENGUȚA MANUELA – profesor grad didactic definitiv
COLEGIUL TEHNIC ,,MEDIA” BUCUREȘTI

COORDONATOR:
ing. DIACONU GABRIELA – profesor gradul didactic I
GRUP ŞCOLAR CHIMIE ,,COSTIN NENIȚESCU” BUCUREŞTI

CONSULTANŢĂ:
IOANA CÎRSTEA – expert CNDIPT
ZOICA VLĂDUŢ – expert CNDIPT
ANGELA POPESCU – expert CNDIPT
DANA STROIE – expert CNDIPT

Acest material a fost elaborat în cadrul proiectului Învăţământul profesional şi tehnic


în domeniul TIC, proiect cofinanţat din Fondul Social European în cadrul POS DRU 2007-
2013

3
Cuprins
I. Introducere....................................................................................................................................6
II. Documente necesare pentru activitatea de predare.....................................................................8
III. Resurse.......................................................................................................................................9
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice...............................................................9
Fişa suport 1.1. Grupul de pregătire a aerului ........................................................................9
1.1.1. Unități de măsură...........................................................................................................9
1.1.2. Definirea aerului comprimat..........................................................................................9
1.1.3. Sistemul de producere a aerului.....................................................................................9
1.1.4. Răcirea aerului comprimat...........................................................................................10
1.1.5. Uscarea aerului comprimat..........................................................................................10
1.1.6. Filtrarea aerului............................................................................................................11
1.1.7. Ungerea........................................................................................................................11
1.1.8. Necesitatea unui compresor.........................................................................................11
1.1.9. Funcționarea unui compresor......................................................................................12
1.1.10. Clasificarea compresoarelor .....................................................................................12
1.1.11. Exemple de compresoare volumice...........................................................................12
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................14
Fişa suport 1.2. Motoare pneumatice.....................................................................................14
Exemple de cilindri cu simplu și cu dublu efect ...................................................................15
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................19
Fişa suport 1.3. Distribuitoare...............................................................................................19
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................23
Fişa suport 1.4. Drosele, supape............................................................................................23
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................28
Fişa suport 1.5. Aparate pneumatice speciale........................................................................28
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................33
Fişa suport 1.6. Parametri tehnico – funcționali ...................................................................33
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................35
Fişa suport 1.7. Schema de acționare pneumatică.................................................................35
1.7.1. Simboluri și semne convenționale...............................................................................36
1.7.2. Necesitatea unui racord................................................................................................38
1.7.3. Reguli de instalare a tuburilor pneumatice..................................................................38
1.7.4. Ciclograma de mișcare................................................................................................39
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................43
Fişa suport 1.8. Funcționarea SRA cu elemente de execuție pneumatice - succesiunea
fazelor procesului automatizat ......................................................................................43
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice...............................................................50
Fişa suport 2.1. Motoare hidraulice.......................................................................................50
2.1.1. Motoare hirostatice pentru rotație continuă.................................................................51
2.1.2. Motoare hidrostatice oscilante.....................................................................................52
2.1.3. Motoare hidraulice pentru realizarea mişcării de translație.........................................52
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice...............................................................53
Fişa suport 2.2. Distribuitoare. Supape. Aparate hidraulice speciale....................................53
2.2.6. Divizoare de debit rezistive ........................................................................................61
2.2.7. Distribuitoare proporționale sau servovalve electrohidraulice....................................61
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice .............................................................63
Fişa suport 2.3. Parametri tehnico – funcționali....................................................................63
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice .............................................................65
Fişa suport 2.4. Schema de acționare hidraulică....................................................................65
4
2.4.1. Simboluri și semne convenționale...............................................................................66
2.4.2. Notarea aparatelor hidraulice în circuite......................................................................67
2.4.3. Elementele de legătură.................................................................................................68
2.4.4. Elementele de racordare..............................................................................................68
2.4.5. Ciclograma de mișcare................................................................................................68
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice .............................................................73
Fișa suport 2.5. Funcționarea SRA cu elemente de execuție hidraulice - succesiunea fazelor
procesului automatizat...........................................................................................................73
IV. Fişa rezumat.............................................................................................................................78
V. Bibliografie...............................................................................................................................80

5
I. Introducere

Materialele de predare reprezintă o resursă – suport pentru activitatea de


predare, instrumente auxiliare care includ un mesaj sau o informaţie didactică.

Prezentul material de predare, se adresează cadrelor didactice care predau în


cadrul liceelor tehnologice, domeniul Electronică și automatizări, calificarea
Tehnician în automatizări.

Materialul a fost elaborat pentru modulul Sisteme de reglare automată, care


cuprinde un număr de 93 ore, din care:

Laborator tehnologic: 31 ore

Competenţe /
Rezultate ale Teme
învățării Fișe suport

Examinează SRA • Tema 1: SRA cu echipamente de • Fișa suport 1.1: Grupul de


cu elemente de execuție pneumatice pregătire a aerului
execuție
electropneumatice • Fișa suport 1.2: Motoare
pneumatice

• Fișa suport 1.3: Distribuitoare

• Fișa suport 1.4: Drosele,


supape

• Fișa suport 1.5: Aparate


pneumatice speciale

• Fișa suport 1.6: Parametri


tehnico – funcționali

• Fișa suport 1.7: Schema de


acționare pneumatică

• Fișa suport 1.8: Funcționarea


SRA cu elemente de execuție
pneumatice: succesiunea
fazelor procesului automatizat

6
Competenţe /
Rezultate ale Teme
învățării Fișe suport

Examinează SRA • Tema 2: SRA cu echipamente de • Fișa suport 2.1: Motoare


cu elemente de execuție pneumatice hidraulice
execuție
electrohidraulice • Fișa suport 2.2: Distribuitoare,
supape, aparate hidraulice
speciale

• Fișa suport 2.3: Parametrii


tehnico – funcționali

• Fișa 2.4: Schema de


acționare hidraulică

• Fișa suport 2.5: Funcționarea


SRA cu elemente de execuție
hidraulice: succesiunea
fazelor procesului automatizat

Absolvenţii nivelului trei, liceu tehnologic, calificarea Tehnician în automatizări,


vor fi capabili să îndeplinească sarcini cu caracter tehnic de montaj, punere în
funcţiune, utilizare, întreţinere, exploatare şi reparare a sistemelor de automatizare.

Testează prototipurile, concep și realizează scheme de automatizare, contribuie


la estimarea cantităților și costurilor materiale, la estimarea forței de muncă necesare.
Asigură controlul tehnic al sistemelor de automatizare în vederea funcționării conform
specificațiilor și reglementărilor.

7
II. Documente necesare pentru activitatea de predare

Pentru predarea conţinuturilor abordate în cadrul materialului de predare cadrul


didactic are obligaţia de a studia următoarele documente:

• Standardul de Pregătire Profesională pentru calificarea Tehnician în


automatizări, nivelul 3 – www.tvet.ro, secţiunea SPP sau www.edu.ro , secţiunea
învăţământ preuniversitar

• Curriculum pentru calificarea Tehnician în automatizări, nivelul 3 – www.tvet.ro,


secţiunea Curriculum sau www.edu.ro , secţiunea învăţământ preuniversitar

Alte surse pot fi: .......

8
III. Resurse
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.1. Grupul de pregătire a aerului
Aerul care ne înconjoară are o presiune care variază în funcție de înălțimea unde
ne aflăm, în raport cu nivelul mării.
pabs = patm + prel
unde: pabs - presiunea absolută
patm - presiunea atmosferică
prel - presiunea relativă.

1.1.1. Unități de măsură

Presiunea constituie prima mărime fundamentală a pneumaticii. Ea se exprimă


în practica industrială curentă în bar și este rezultatul unei forțe, exprimată în daN,
aplicată pe o suprafață, exprimată în cm2.
1daN
1 bar = 1cm 2
= 105 [Pa]

1.1.2. Definirea aerului comprimat


În cazul pneumaticii, fluidul de lucru utilizat este aerul comprimat. Acesta este în
mod natural luat din atmosfera și redus în volum prin comprimare.
Aerul comprimat este definit un fluid perfect elastic și anume:
• moleculele sale nu opun rezistență la deplasarea unora în raport cu altele,
fenomen numit fluiditate;
• menținut într-un recipient închis, el exercită asupra toturor elementelor pereților
care limitează acest recipient o anumită presiune, fenomen numit elasticitate;
• compresibilitatea este proprietatea aerului de a se comprima.

1.1.3. Sistemul de producere a aerului


Părțile componente și funcțiile lor de bază sunt:

Compresorul - aerul aspirat la presiunea atmosferica este comprimat și furniză o


presiune mai mare sistemului pneumatic. El transformă energia
mecanică în energie pneumatică.

Motorul electric - furnizează puterea mecanică compresorului și transformă


energia electrică în energie mecanică.
9
Întrerupătorul de presiune - controlează motorul electric și de asemenea
presiunea în rezervor. El este folosit la o presiune maximă la care motorul va fi oprit și
la o presiune minimă la care se face distribuirea.

Rezervorul înmagazinează aerul comprimat. Volumul său este stabilit în funcție


de capacitatea compresorului. Cu cât volumul este mai mare, cu atât intervalul de timp
după care pornește compresorul este mai mare.

Supapa de sens unic - permite trecerea aerului comprimat de la compresor la


rezervor și împiedică întoarcerea aerului când compresorul este închis.

Supapa de siguranță - evacuează aerul comprimat dacă presiunea din rezervor


crește peste presiunea prevăzută.

Uscătorul – răcește aerul comprimat cu câteva grade deasupra punctului de


congelare și condensează cea mai mare parte a umidității aerului. Astfel se va evita
prezența apei de condens în sistemul din aval.

Filtrul de linie – poziționat pe linia principală, trebuie să aibă o cădere de presiune


minimă și capacitate de a mișca din loc ceața de ulei. Acesta ajută la menținerea la
limita permisă a prafului, apei de condens și a uleiului de ungere.

1.1.4. Răcirea aerului comprimat

Aerul comprimat trebuie să aibă o temperatură cât mai constantă şi cât mai
apropiată de cea a mediului în care se află instalaţia.

Se dorește ca temperatura aerului să fie în jur de minim 10°C iarna şi maxim


30°C vara, dar să nu depăşească 50°C.
Răcirea aerului se poate face chiar din faza de comprimare, acest lucru
protejând şi compresorul.

În multe cazuri răcirea aerului comprimat se completează cu agregate de răcire


după ce acesta a ieşit din compresor.

1.1.5. Uscarea aerului comprimat

Aerul din atmosferă conţine o anumită cantitate de apă, sub formă de vapori ce
se regăseşte în aerul comprimat. Prezenţa apei afectează funcţionarea instalaţiilor și
din acest motiv sunt necesare măsuri de eliminare, prin uscarea aerului.

10
Modalitatea de eliminare a apei din instalaţia pneumatică este uscarea aerului și
se realizează prin menţinerea unei temperaturi cât mai constante, precum şi cu măsuri
de colectare, evacuare a apei condensată în circuite. Cele mai cunoscute metode de
uscare sunt:
- prin răcire;

- prin adsorbţie;

- prin absorbţie;

- prin supracomprimare.

1.1.6. Filtrarea aerului

Filtrarea presupune separarea, colectarea şi îndepărtarea particulelor ce


contaminează aerul comprimat şi într-o măsură, a apei purtată de curentul de aer. Ideal
este ca această filtrare să fie cât mai completă, însă din punct de vedere energetic şi al
costurilor de întreţinere nu este judicios. Fineţea de filtrare trebuie să aibă valoarea
cerută de instalaţia pneumatică alimentată. În afară de fineţea de filtrare, doi dintre cei
mai importanţi parametrii ai filtrelor sunt:
- căderea de presiune produsă între racordurile filtrului;
- rezistenţa mecanică a elementului (cartuşului) filtrant.

Filtrul trebuie plasat cât mai aproape de componentele principale şi în poziţie


verticală, cu respectarea strictă a sensului de montare indicat pe carcasă. Cartuşele
filtrante se execută din materiale textile (bumbac, fetru, vată minerală etc.), din
materiale plastice sau din pulberi metalice sinterizate.

1.1.7. Ungerea
Această operație permite efectuarea ungerii unor piese mobile ale
componentelor pneumatice pentru a le asigura o mai mare longevitate, iar aparatul care
realizează această funcție de ungere este ungătorul.

1.1.8. Necesitatea unui compresor


Automatizarea prin utilizarea aerului comprimat, el neexistând în mod normal
sub presiune, determină necesitatea ca într-un circuit să existe un aparat capabil să
furnizeze aer comprimat.

11
1.1.9. Funcționarea unui compresor

Ca și alte gaze, aerul nu are o formă determinată. Acesta își modifică forma în
funcție de mediul unde se află. Aerul se lasă comprimat (compresiune) și are tendința
de a se dilata (expansiune).

Compresoarele sunt utilizate pentru a comprima aerul, plecând de la o


presiune inițială de intrare (presiunea atmosferică), până la o presiune de refulare
superioară.

1.1.10. Clasificarea compresoarelor


a) Compresoarele volumetrice în care compresiunea este obținută prin
reducerea spațiului care conține aerul aspirat la presiunea atmosferică sunt:
• Compresoare de tip alternativ: cu piston sau cu diafragmă;
• Compresoare de tip rotativ: cu palete, cu șurub, cu angrenaje.

b) Compresoarele dinamice unde compresiunea este obținută prin transformarea


vitezei aerului aspirat în presiune
• Compresoare axiale;
• Turbocompresoare;

• Turbosuflante;

• Ventilatoare.

1.1.11. Exemple de compresoare volumice


a) Compresorul cu piston
Acest tip de compresor (fig.1) este alcătuit din piston, care deplasându-se în jos
în cilindru, absoarbe aerul din conductă prin supapa de admisie, iar la deplasarea în
sus îl comprimă și îl refulează în conducta de evacuare prin supapa de refulare care se
deschide la creșterea presiunii.

12
Fig.1. Compresor cu piston

b) Compresorul rotativ
Este alcătuit dintr-o carcasă 1, un rotor cilindric 2 aşezat excentric faţă de
carcasa în care este dispus, iar în canale frezate pe generatoarele rotorului sunt
dispuse paletele 3 (fig. 2). Între suprafaţa rotorului, palete, carcasă şi capacele laterale
se formează camere de volum variabil (CVV) care în faza de aspiraţie închid etanş
mase de aer şi, pe măsura rotirii ansamblului mobil, aceste camere îşi micşorează
volumul determinând creşterea presiunii. Când ating un volum minim ajung în dreptul
racordului de refulare, iar aerul comprimat este evacuat.

Fig.2. Compresorul rotativ

Paletele rotorului trebuie să asigure etanşarea laterală (cu capacele), frontală (cu
carcasa) şi faţă de rotor. Etanşarea frontală este asigurată prin apăsarea paletelor pe
carcasă datorită forţei centrifuge. La unele modele, datorită unor arcuri dispuse în
canalele practicate în rotor, uzura paletelor este compensată automat. Răcirea
compresorului se realizează cu apă.

Paletele se execută în general din materiale antifricțiune şi care protejează


carcasa contra uzurii. Înlocuirea paletelor, când s-a ajuns la un anumit grad de uzură,
repune compresorul în funcţiune. Maşina atinge performanţele maxime după un anumit
timp de funcţionare, necesar rodării paletelor.
Sugestii metodologice:

UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în cabinet, laborator sau într-o sală care are videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul sau planşe tematice.
ORGANIZAREA CLASEI:
13
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza printr-o fişă de evaluare individuală în care elevul să


identifice funcțiile grupului de pregătire a aerului, părțile componente și criteriile de
clasificare ale compresoarelor.

Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice


Fişa suport 1.2. Motoare pneumatice

Într-o instalaţie de acţionare pneumatică, elementul de acţionare propriu-zis este


motorul pneumatic (cilindrul pneumatic). Cilindrii pneumatici, denumiţi şi elemente
de execuţie, transformă energia pneumatică în energie mecanică, pe care o furnizează
apoi mecanismului acţionat.
Alimentarea elementelor de execuţie pneumatice se face cu energie de la
regulatoarele pneumatice (0.2 ÷ 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului
electro-pneumatic.
Motoarele de execuţie pneumatice se folosesc foarte mult pentru că prezintă
următoarele avantaje:

• Fluidul folosit (aerul) nu prezintă pericol de incendiu;

• După utilizare, aerul este evacuat în atmosferă, nefiind necesare conducte de


întoarcere ca la cele hidraulice;
• Pierderile de aer în anumite limite, datorate neetanşietăţii, nu produc
deranjamente;

• Sunt simple, robuste, sigure în funcţionare şi necesită cheltuieli de întreţinere


reduse.
Dezavantajele acestor motoare sunt următoarele:
• Viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a
motoarelor hidraulice);

• Precizia motoarelor pneumatice este redusă;

• Se recomandă folosirea servomotoarelor pneumatice în următoarele cazuri:


- Servomotorul are greutate redusă;

- Temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;

- Mediul ambiant este exploziv;

- Nu se cere precizie mare;

14
- Nu se cer viteze de lucru mari.

Motoarele pneumatice pot fi: rotative și liniare (cu piston sau cu membrană).

1.2.1. Motoarele pneumatice rotative se realizează de obicei cu palete. Ele sunt


compuse dintr-un stator cilindric și un rotor cilindric cu o serie de palete plasate oblic în
niște crestături ale rotorului.
În funcționare, datorită forțelor centrifuge paletele sunt proiectate spre periferie,
absorbind aerul din galeria de admisie și comprimându-l spre camera de ieșire.

Sugestii metodologice: Principial construcția motoarelor pneumatice rotative este


asemănătoare cu a compresoarelor rotative (vezi desenul din fig. 2 de la fișa suport
1.1).

1.2.2. Motoarele pneumatice liniare cu piston au aplicaţii foarte largi şi se


construiesc într-o gamă tipodimensională extrem de diversificată.

După tipul constructiv, se poate face o clasificare generală a cilindrilor:


• Cilindri cu simplu efect:
- cu revenire cu arc;
- cu revenire sub acţiunea unei forţe rezistente.
• Cilindri cu dublu efect:
- cu tijă unilaterală;
- cu tijă bilaterală.
• Cilindri în tandem:
- cu amplificare de forţă;
- având cursa în două trepte.

Exemple de cilindri cu simplu și cu dublu efect


Atunci când este necesară o forță mare de acționare a organului de reglare,
deci când sunt necesare deplasări mai mari ale tijei, se folosesc elementele cu piston.
Elementele cu piston pot fi executate în două variante constructive și anume cu
o față a pistonului activă (fig.1.a) si cu ambele fete ale pistonului active (fig.1.b).

15
Fig.1. Cilindru cu piston

a) cu o față a pistonului activă b) cu ambele fețe ale pistonului active

1. Corp element de acţionare; 1. Corp element de acţionare;

2. Resort; 2. Piston;

3. Tijă de acţionare; 3. Tijă de acţionare;

4. Piston; 4. Orificiu intrare aer.

5. Orificiu intrare aer.

La cilindrul cu o față activă, poziția tijei depinde de presiunea aerului comprimat,


deplasarea înapoi a tijei făcându-se prin scoaterea aerului din cilindru, în timp ce la cel
cu două fețe active, poziția tijei depinde de diferența de presiune aplicată celor două
fețe ale pistonului.
În figura 2 este prezentată o secţiune a unui cilindru cu simplu efect cu revenire
cu arc. Această structură este aceeaşi pentru toţi cilindrii pneumatici de acest tip.

Fig.2. Cilindri cu simplu efect

Părțile componente ale cilindrului cu simplu efect cu revenire cu arc:


1 - cămaşa (corpul) cilindrului;
16
2 - capacele cilindrului;
3 - tija;
4 - resortul de revenire;
5 - pistonul;
6 - etanşarea pistonului faţă de cămaşă;
7 - etanşarea tijei cilindrului;
8 - bucşa de ghidare a tijei.
Dacă racordul A este alimentat cu aer comprimat la presiunea P, asupra
pistonului de suprafaţă S va acţiona o forţă F, care va determina deplasarea acestuia
spre dreapta. Viteza şi acceleraţia ansamblului mobil piston-tijă depind de presiune,
debit şi forţa care se opune mişcării tijei. Când racordul A este conectat la atmosferă,
resortul 4 determină revenirea pistonului în poziţia iniţială.
În figura 3.a se poate vedea un cilindru cu dublu efect cu tijă unilaterală
(normală), fără frânare la cap de cursă, iar în figura 3.b un cilindru cu dublu efect cu tijă
bilaterală.

Fig.3.a Fig.3.b

Cilindru cu dublu efect cu tijă Cilindru cu dublu efect cu tijă bilaterală

unilaterală fără frânare la cap de cursă

Spre deosebire de cilindrul cu simplu efect, cilindrul cu dublu efect are două
orificii de alimentare şi nu mai are resortul de revenire. Revenirea pistonului în poziţia
iniţială se face conectând racordul A la atmosferă şi racordul B la alimentare.

Forţa unui cilindru este dată de valoarea presiunii de alimentare şi de suprafaţa


pistonului.

Exemple de motoare pneumatice liniare cu membrană


Elementele de execuţie pneumatice cu membrană transformă energia potenţială
a aerului sub presiune în energie mecanică, la deplasarea liniară a unui organ de
execuţie cu care se face intervenţia în procesul automat.
Elementele de acționare pneumatice cu membrană (fig.4) sunt formate dintr-o
capsulă manometrică C prevazută cu o membrană M situată deasupra unui disc metalic
D solidar cu o tijă T și un resort antagonist R.
17
C –capsulă

M – membrană

D – disc metalic

T – tijă

R – resort antagonist

Fig.4. Element de acționare pneumatică cu membrană

Aerul comprimat adus de la regulator sau convertor la presiunea 0,2 - 1daN/cm2,


apasă asupra membranei învingând rezistența resortului antagonist și apăsând tija în
jos. În funcție de presiunea aerului comprimat, poziția tijei variază continuu între două
limite.
După cum aerul sub presiune poate să acţioneze pe o singură faţă sau pe
ambele feţe ale membranei elastice, deosebim elemente de execuţie proporţionale sau
integrale.
Cilindrul cu membrană elastică (fig.5) este format dintr-un cilindru, compus din
capacul 1 și cămașa 2, membrana 3 și resortul metalic 4 care este solidar cu tija 5.
Aerul comprimat, adus prin conducta P, apasă asupra membranei și, învingând
rezistența resortului antagonist, împinge tija. Poziția tijei, adică a organului de execuție
pe care îl comandă, variază continuu (între două limite) în funcție de presiunea aerului.
Aerul comprimat are o presiune cuprinsă între 0,2 și 1 atmosferă, iar cursa tijei este de
1 – 6 cm.

Fig.5.Cilindru cu membrană elastică

Cilindrii cu membrană, sau camerele cu membrană, prezintă o serie de avantaje


funcţionale în comparaţie cu cilindrii cu piston: absenţa unor forţe de frecare în timpul
mişcării şi în special la începutul acesteia, conferă camerelor cu membrană
promptitudine şi siguranţă mare în funcţionare. Durabilitatea membranelor este mare,
ele putând funcţiona peste un milion de cicluri.

18
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în cabinet, laborator sau într-o sală care are videoproiector.

CUM PREDĂM?
Se recomandă utilizarea calculatoarelor şi a fişelor de lucru pentru elevi pentru
activităţile de fixare a noilor cunoştinţe. Se pot aplica fişe de lucru colective, pentru
grupuri de 2 - 4 elevi.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, machete funcţionale, planşe tematice,
tipuri de motoare pneumatice.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza prin fişă de evaluare individuală în care elevul să


identifice elementele constructive ale motoarelor pneumatice şi clasificarea lor.

Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice


Fişa suport 1.3. Distribuitoare

Distribuitoarele sunt elemente pneumatice cu rolul de a dirija energia


pneumatică pe anumite circuite, în concordanţă cu comenzile pe care le primeşte.
Distribuitoarele sunt de neînlocuit, practic neexistând circuit pneumatic fără să
aibă minim un distribuitor. Orice distribuitor se compune din două părţi principale:
partea de distribuţie şi partea de comandă.
Distribuitrul are în componență o parte fixă, care este corpul distribuitorului şi o
parte mobilă, care este organul de distribuţie.
După forma constructivă avem următoarea clasificare:

• distribuitoare cu sertar rectiliniu:


- cilindric;

- plan;
19
- cu supape;

• distribuitoare cu sertar rotativ:


- plan;

- conic;

Distribuitoarele sunt clasificate în funcție de:


• Numărul de căi: 2/2, 3/2, 4/2, 4/3, 5/2, 5/3, 5/4;
• Numărul de poziții de comutare și poziția normală: normal închis și normal
deschis;
• Metoda de acționare: cu comandă manuală și electrică.

Simbolizarea distribuitoarelor
Indică numărul de căi, numărul de poziţii a racordurilor şi modul de comandă.
Prima cifră arată numărul de căi, iar a doua, numărul de poziţii pe care se poate
comuta distribuitorul; cele două indicaţii sunt despărţite printr-o bară înclinată:

- -5 - / - - 2-
numărul de poziţii
numărul de căi

Distribuitor 5/2

Simbolul distribuitorului este un dreptunghi împărţit într-un număr de căsuţe egal


cu numărul de poziţii pe care poate comuta. În fiecare căsuţă este reprezentată schema
de conectare corespunzătoare.
În tabelul de mai jos se prezintă diferite tipuri de distribuitoare

20
Părțile componente ale unui distribuitor sunt:
1. corpul distribuitorului;
2. elementul mobil (sertarul), care, prin deplasare rectilinie realizează schema de
comutare;
3. capac.

Pe umerii sertarului, în canale special practicate se introduc garniturile de


etanşare ce asigură, în condiţiile mişcării sertarului faţă de corp, izolarea între orificiul
de presiune şi cele aflate la presiunea atmosferică.

Pilotul şi corpul distribuitorului sunt realizate din aliaje de Al, iar sertarul este din
material plastic.

21
Sugestii metodologice:

UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în cabinet, laborator sau într-o sală care are videoproiector.

CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice, tipuri de distribuitoare.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţia euristică,
observaţie dirijată, problematizare, demonstrație, prelucrare independentă a informaţiei
etc.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de elevi.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza prin fişă de evaluare individuală în care elevul


să prezinte clasificarea, simbolurile și funcţionarea distribuitoarelor.

22
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.4. Drosele, supape

Drosele sunt elemente ce permit reglarea vitezei motoarelor rotative sau a


cilindrilor prin reglarea debitului de alimentare.

Funcţionarea droselelor se bazează pe variaţia secţiunii de curgere a fluidului,


ceea ce duce la modificarea debitului vehiculat prin drosel.
Variaţia căderii de presiune determină variaţia debitului ce traversează droselul,
deci variaţia vitezei de mişcare a elementului de execuţie alimentat. Droselele sunt de
obicei reglabile şi se întâlnesc în două variante:
- drosele simple (fig.2) reglează debitul de fluid indiferent de sensul de curgere
al acestuia;
- drosele de cale (fig.1) permit variaţia debitului pentru un singur sens de
curgere.

Fig.1. Drosel de cale Fig.2. Regulator de debit cu şurub


23
Droselul de cale (fig.1) are următorul principiu de funcționare: când curgerea
are loc de la stânga la dreapta, aerul este obligat să treacă prin secţiunea A reglată de
obturatorul 3. La curgere inversă elementul elastic de etanşare 4 se deformează
opunând o rezistenţă minimă. Ca urmare, debitul de aer ocoleşte secţiunea îngustată şi
traversează secţiunea creată prin deformarea elementului 4.

Regulatorul de debit cu șurub (fig.2) este destinat pentru reglarea debitul de


aer, aceasta făcându-se unidirecțional, asigurând, pe un sens reglarea debitului de aer
iar pe celălt sens trecerea liberă a întregului debit de aer, datorită supapei de sens unic
încorporate. Aceste aparate permit controlarea vitezei. Dacă șurubul care asigură
reglarea droselului este închis, aparatul poate funcționa ca o clapetă anti-retur.

Diferitele modele de regulatoare de debit permit montarea acestora în diferite


locuri.

Supapele sunt elemente pneumatice care pot avea funcţii de reglare şi control a
parametrilor agentului de lucru din circuit .
După funcţiile pe care le au, supapele se clasifică: supape de selectare și
supape de sens.
Supape de selectare sunt cele care selectează fie căile de transmitere a
agentului de lucru, fie agentul de lucru caracterizat de anumiţi parametri.

Supapa de selectare sau element logic SAU


Dacă orificiile X şi Y sunt alimentate la aceeaşi presiune P, prin orificiul A va
curge fluid având presiunea P, orificiile de alimentare putând fi X sau Y sau X şi Y
(fig.3). Dacă este alimentat numai orificiul X sau numai orificiul Y, orificiul nealimentat
este obturat, iar orificiul alimentat este conectat la orificiul A. Dacă sunt alimentate
ambele orificii de comandă X şi Y, dar la presiuni diferite, în A vom avea presiunea cea
mai mare, din acest motiv supapa fiind numită de selectare.

Simboluri supapă de selectare

Fig.3. Supapa de selectare (element logic SAU)

24
Funcţionarea acestei supape este descrisă în tabelul de adevăr de mai jos:

X Y A

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 1

Supapa de selectare are multe aplicaţii atât în circuitele pneumatice, cât şi în


cele hidraulice, datorită simplităţii constructive şi robusteţei, precum şi funcţiilor pe care
le poate realiza.

Supapa de selectare cu două presiuni sau element logic ŞI


Se poate vedea o secţiune din supapa cu element logic ŞI în figura 4 Dacă
racordul X sau Y este alimentat, sub efectul forţei de presiune supapa blochează
accesul din racordul respectiv la racordul A. Dacă ambele orificii sunt alimentate la
aceeaşi presiune, orificiul A va fi alimentat, de la orificiul X sau Y sau X şi Y (poziţia
elementului mobil 1 este indiferentă). Dacă ambele racorduri de comandă vor fi
alimentate, dar la presiuni diferite, racordul A va fi alimentat la presiunea cea mai mică.

Fig.4. Supapa de selectare (element logic ȘI) Simboluri supapă de selectare

Tabelul de adevăr al acestei supape arată astfel:

X Y A

0 0 0

0 1 0

1 0 0

25
1 1 1

Elementul logic ȘI este simplu şi robust, iar funcţiile pe care le realiză îl


recomandă pentru multe aplicaţii.

Supapa de sens
Conform figuri 5 dacă apare o curgere de fluid de la orificiul A la orificiul B, forţa
de presiune împinge elementul mobil 2, arcul 3 se comprimă, iar agentul de lucru trece
către orificiul B prin spaţiul dintre elementul 2 şi corpul supapei. La o curgere inversă,
dinspre racordul B spre racordul A, forţa de presiune, alături de arc, se opun deschiderii
supapei, deci agentul de lucru nu poate traversa supapa către orificiul A.

A B

Fig.5. Structura unei supape de sens

Aceast tip de supapă este simplă şi robustă şi se foloseşte unde este necesară
împiedicarea curgerii inverse a fluidului într-un circuit.

Supapa de descărcare rapidă

Se utilizează pentru golirea rapidă a camerelor cilindrului. Supapa de descărcare


rapidă permite reducerea considerabilă a timpilor de răspuns a cilindrilor.
Funcționarea supapei: în figura 6.a presiunea aerului pătrunde prin orificiul P
blocând orificiul E și evacuându-se prin orificiul A, iar în figura 6.b orificiul P este blocat
și aerul comprimat ce pătrunde prin orificiul A este evacuate prin orificiul E.

26
a) b)

Fig.6. Supapa de descărcare rapidă a), b)

Simbolul supapei cu descărcare rapidă

Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator, cabinet sau într-o sală dotată cu videoproiector.

CUM PREDĂM?
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
observaţie dirijată, problematizare, prelucrare independentă a informaţiei etc.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru activităţile de fixare a noilor cunoştinţe.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice și tipuri de drosele și
supape.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de elevi.

Evaluarea se poate realiza prin fişă de evaluare individuală în care elevul


să recunoască și să prezinte funcţionarea unor tipuri de supape și drosele.

27
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.5. Aparate pneumatice speciale

Contoarele sunt elemente pneumatice având o structură relativ complexă ce


servește la contorizarea (numărarea) unor impulsuri pneumatice.

Aplicabilitate foarte mare, permiţând gestionarea unor operaţii, a pieselor


(produselor) ieşite de pe linia de fabricaţie, montaj, ambalare, etc.
Contorul are un racord de comandă, unde primeşte impulsurile ce vor fi
numărate, un racord de iniţializare pneumatică, precum şi 2 racorduri A și B ale unui
distribuitor 3/2 normal închis, inclus în structura contorului. Când termină de numărat
impulsurile prestabilite prin funcţia de setare, contorul se opreşte şi comandă
distribuitorul încorporat, care comută şi generează un semnal continuu în racordul B.
Contorul îşi reia funcţionarea când este resetat, iar semnalul din racordul B este anulat.

Modificarea setării iniţiale se poate face în timpul funcţionării aparatului.


Contoarele sunt de două feluri:
- decrementale: contorul afişează numărul de impulsuri prescrise şi scade din
acest număr fiecare impuls numărat. Când ajunge la zero se opreşte.

28
- incrementale: iniţial contorul afişează zero şi adună impulsurile înregistrate.
Când ajunge la numărul de impulsuri prestabilit prin setare, se opreşte.

Capetele de vidare sunt elemente pneumatice care funcţionează după principiul


Venturi, transformând presiunea dinamică a aerului în depresiune, utilizată ca forţă de
sustentaţie cu ajutorul unor ventuze.

Au o largă utilizare la echipamentele de manipulare în diferite ramuri industriale.


Utilizarea acestor elemente simple, fără piese în mişcare elimină pompele de vid,
costisitoare şi pretenţioase din instalaţie.
În figura 1 se prezintă un cap de vidare prevăzut cu rezervor, care uşurează
desprinderea piesei în momentul opririi alimentării orificiului P. Când racordul P este
alimentat, conform principiului Venturi în orificiul 2 de conectare a ventuzei 1 se
creează vacuum, iar aerul este evacuat prin R. În acelaşi timp, prin orificiul 4 aerul
comprimat pătrunde în rezervorul capului de vidare prin deformarea elementului elastic
3. În momentul în care transportul piesei s-a efectuat, se opreşte alimentarea cu aer a
racordului P, care este conectat la atmosferă. Ca urmare, presiunea din rezervor
deschide supapa de sens împingând elementul 3 în sus, iar aerul din rezervor este
evacuat rapid prin orificiul de conectare al ventuzei, determinând desprinderea acestuia
de piesă.

Fig.1. Cap de vidare

Forţa de sustentaţie este cu atât mai mare cu cât depresiunea creată este mai
mare, iar depresiunea variază în funcţie de presiunea de alimentare.

29
Pe măsura creşterii presiunii de alimentare creşte debitul necesar.

Cu cât este necesară o forţă de ridicare mai mare, cu atât necesarul de aer
comprimat este mai mare.

Temporizatoarele sunt aparate a căror funcţie este realizarea unei temporizări


în cadrul ciclului de funcţionare al unei instalaţii.
Temporizarea se poate face în mai multe moduri:
1 - Temporizare între momentul t0 al iniţierii comenzii până în momentul t1 al
execuţiei acestei comenzi.
În figura 2 este prezentat schematic un temporizator de acest tip, compus din
următoarele elemente: distribuitorul 3/2 monostabil (normal închis sau normal deschis)
1, droselul de cale 2 şi rezervorul 3.

Modul de funcţionare: Racordul P este alimentat cu aer comprimat. În momentul


t0 când racordul 12 este alimentat, prin
droselul 2 începe umplerea lentă a
rezervorului 3. Când în rezervor este
atinsă presiunea minimă necesară
comutării distribuitorului 1, la momentul
t1, acesta comută şi conectează orificiu
P la A, după ce orificiul A a fost izolat
faţă de R, generând o comandă în
instalaţie. În momentul în care dispare
semnalul de comandă, la t2, din racordul
12, rezervorul se goleşte rapid prin
Fig. 2 Simbol temporizator
supapa de sens şi distribuitorul comută
rapid în poziţia iniţială.

2 - Temporizare între momentul t1 când comanda a fost anulată şi momentul t2


când temporizatorul generează în sistem semnalul de anulare a comenzii, deci de
încetare a execuţiei acestei comenzi.

30
P r e te a A

P P
C A 12
r e te a
1
e P C
0
1
a 1 e
01 2 0
P
t 1
t a Fig.6
t0 t1 t2 t3 0 t
t0
Simbol de temporizator de la t0 la t1 t
Fig.5
P t1 t1

Diagrama de comutare Fig.3


a temporizatorului si Fig.4.
de variatie a presiunii in rezervor
Simbol de temporizare intre momentul t1 şi t2 Diagrama de comutare a temporizatorului şi
diagrama de variatie a presiunii în rezervor
În figura 3 este prezentat schematic temporizatorul de acest tip, iar în figura 4
diagramele de comutare şi de variaţie a presiunii în rezervorul 2.

Se observă că diferenţa între cele două temporizatoare constă în modul de


conectare a supapei de sens.
3 - Temporizare atât de la momentul t0 al iniţierii comenzii până la momentul t1 al
execuţiei ei, cât şi temporizarea de la momentul t2 al încetării comenzii până la
momentul t3 când se produce efectul încetării comenzii (fig.5).
În figura 6 este prezentat schematic acest temporizator care are conectate în
serie două drosele de cale, cu supapele în opoziţie. Reglarea diferită a celor două
drosele permite obţinerea unor durate de temperatură diferite, adică t1 – t0 ≠ t3 – t2.

31
Amortizorul de zgomot
Aceste aparate se motează direct pe orificiile de refulare ale distribuitoarelor sau
la capatul unei canalizări care colectează toate refulările. Ele determină o scadere
importantă a nivelului de zgomot la refularea aerului în atmosferă. Rezultatul este
obținut prin difuzia aerului la traversarea materialului poros, (bronz) de granualație
apropiată.

Amortizorul de zgomot se comportă ca un regulator de debit permițând astfel


cotrolarea descărcării.

Incetinitorul
Aparatul are 2 orificii care permit trecerea liberă a fluidului în cele două sensuri
atunci când nu este comandat. Când comanda este acționată, o clapetă vine și
obturează trecerea normală, fluidul fiind astfel obligat să treacă printr-un drosel,
realizându-se reducerea debitului de aer.

Rolul aparatului este de a frâna mișcarea atunci când se efectuează acțiunea.


Montarea aparatului se poate face în două moduri:
- între distribuitor și cilindru;
- la orificiile de descărcare ale unui distribuitor.

Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală dotată calculator și
videoproiector.

CUM PREDĂM?
Prezentarea conținuturilor se poate face prin conversaţie euristică, expunere,
observaţie dirijată, demonstrație, prelucrare independentă a informaţiei etc.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a
noilor cunoştinţe.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul și tipurile de aparate pneumatice
speciale studiate.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 – 6 elevi.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

32
Evaluarea se poate realiza prin fişă de evaluare individuală în care elevul să prezinte
simbolurile și funcționarea acestor aparate.

Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice


Fişa suport 1.6. Parametri tehnico – funcționali

1.6.1. Presiunea maximă


Reprezintă cea mai mare presiune, la care elementele din rețea pot funcționa
corect. Dacă presiunea în rețea induce eforturi specifice mai mari decât rezistența
admisibilă a materialului diferitelor organe de mașini, acestea se pot rupe. Este de
preferat utilizarea presiunilor cu 25 ... 30% mai mici decât presiunea maximă posibilă.
Diferența de presiune măsurată între orificiul de intrare (presiunea în amonte) şi
presiunea de la orificiul de ieșire (presiune în aval) se numește pierdere de încărcare.

1.6.2. Debitul nominal reprezintă cantitatea de aer comprimat care se scurge


sau traversează o secțiune în unitatea de timp.

33
Debitul se exprimă în l /s, l /min, m3/min sau m3/h în condiții atmosferice normale
de referință (simbol ANR): 20°C, 65% umiditate relativă, 1013 mbar.
Pentru a trece de la o unitate la alta, se utilizează relația:
QV(ANR) = QV relativa x (Pr + Patm)
l/min l/min bar
Diferența de presiune măsurată între orificiul de intrare (presiunea în amonte) și
presiunea de la orificiul de ieșire (presiune în aval) se numește pierdere de incarcare și
este descrisă prin ∆ p - diferența de presiune.

Pentru definirea valorii lui ∆ p, în funcție de debit și de presiune, este necesar să


ne amintim că lucrăm cu un fluid compresibil și în acest caz, numărul parametrilor care
intervin este foarte complex.

1.6.3. Diametrul nominal este o mărime convențională ce definește secțiunea


mininală de trecere a aerului prin elementul respectiv.

1.6.4. Temperatura
Aerul comprimat este insensibil la variațiile de temperatură și își păstrează
întreaga sa fiabilitate la temperaturi extreme.

1.6.5. Puritatea reprezintă gradul de curățenie al aerul comprimat. În cazul


scurgerilor din instalații nu există riscul de poluare. Aceasta caracteristică este
indispensabilă în industrie, cum ar fi industria alimentară, industria textilă etc.
Filtrele îndepărtează cu eficiență superioară din aerul comprimat toate murdăriile
care sunt sub formă solidă sau lichidă, de exemplu: praf, rugină, ulei, apă etc.
Sugestii metodologice:

UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.

CUM PREDĂM?
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, observaţie dirijată etc.

34
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru a determina debitul,
puritatea, diametrul nominal și temperatura diferitelor medii utilizând aparatura
necesară.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza prin fişe de evaluare individuale în care elevul să


definească temperatura, debitul, diametrul nominal, puritatea și să cunoască modul de
determinare a acestor mărimi.

Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice


Fişa suport 1.7. Schema de acționare pneumatică

Limbajul tehnic presupune şi utilizarea, de comun acord, conform unor standarde


internaţionale, a unor simboluri care să permită reprezentarea şi identificarea uşoară a
aparatelor şi componentelor pneumatice atât ca elemente singulare, cât şi înglobate în
sisteme (circuite).
Simbolurile pneumatice trebuie să ofere informaţii privind: funcţia (funcţiile)
aparatului, notarea conexiunilor, metodele de acţionare, parametrii admisibili ai
agentului de comandă şi de lucru.
Aparatele pneumatice și conexiunile dintre ele, precum funcțiile pe care acestea
le îndeplinesc sunt redate prin simboluri, notații specifice, cuprinse și descrise în norme
unanim acceptate, numite standarde.

35
1.7.1. Simboluri și semne convenționale

36
Denumirea elementului Relații de funcționare Semn convențional

CONVERSIA ENERGIEI

Compresor

MOTOARE ROTATIVE SI LINIARE

Motor cu capacitate constantă Cu două sensuri de rotație

Motor cu capacitate variabilă Cu un sens de rotație

Cu două sensuri de rotație

Motor oscilant

Cilindru Cu dublu efect cu o tijă

Cu dublu efect cu două tije

DISTRIBUITOARE

Distribuitor 2/2 Normal închis

Normal deschis

Distribuitor 3/2 Normal închis

Normal deschis

Distribuitor 4/2

Distribuitor 5/2

Distribuitor 4/3 Cu centrul închis

Cu centrul ventilat

Distribuitor proporțional Cu două poziții finale

Distribuitor, reprezentare
simplificată Cu patru căi

SUPAPE DE SENS ȘI DERIVATE

Supapă de sens Fără arc

Cu arc
37

Pilotată
Semnele convenționale pentru comanda echipamentelor pneumatice se găsesc
în tabelul de semne convenționale de la fișa suport 2.4.

1.7.2. Necesitatea unui racord


Tubulatura, fie ca este rigidă sau flexibilă, nu poate fi legată direct la diferitele
aparate pneumatice din rețea.

Legatura dintre aparatură și tubulatură va fi asigurată de racorduri.


Un racord, la care se asigura etan șeitatea, trebuie sa realizeze două tipuri de
legături:

- legătura racord – aparat;

- legătura racord – tubulatură.

Racordurile trebuie să aibă mai multe caracteristici:

- să fie demontabile;

- etanseitate totală la presiuni și temperaturi ridicate;

- insensibile la vibrații sau la loviturile de berbec;

- montare rapidă;

- să poată fi recuperate.

Aceste legaturi se fac în general prin utilizarea racordurilor filetate.

1.7.3. Reguli de instalare a tuburilor pneumatice


• Un tub flexibil nu trebuie niciodată instalat drept. El trebuie să prezinte
întotdeauna o săgeată, care, în funcție de lungimea sa poate varia. Normele
prevad o variatie a lungimii de la +2 la 4%.

• Un tub flexibil nu trebuie niciodată instalat răsucit. Marcajul care există pe tub va
permite verificarea dacă acesta a fost instalat corect.

• Un tub flexibil nu trebuie niciodată curbat imediat după ieșirea din record. Este
necesară prevederea unei lungimi de minim 3 ori diametrul exterior al tubului
între ieșirea din racord și începutul razei de curbură.

• Când un racord drept este instalat perpendicular pe un aparat, tubul atârnă în


spatele acestui racord, creând tensiuni la nivelul de prindere al tubului în racord.
Pentru a se evita aceasta se va înlocui racordul drept cu un racord cu cot.

38
• Se va evita trecerea cu tuburile flexibile prin zonele de lucru. În caz contrar,
tuburile se vor proteja cu o teacă de protecție.

• În cazul aerului comprimat, tuburile flexibile expuse la smulgere trebuie protejate


pentru a se evita pericolele care pot apare în cazul ruperii lor.

• În general raza de curbură a tuburilor flexibile este precizată de furnizorii


acestora.

În tabelul următor este dată corespondenţa şi semnificaţia notării racordurilor.

Funcţia racordului Notaţie literală Notaţie numerică

Orificiu de conectare la p P 1

Orificiu de conectare la consumatori A, B, C 2, 4, 6

Orificiu de drenaj sau ventilare R, S, T 3, 5, 7

Orificiu de comandă (pilotare) x, y, z 12, 14

Orificiu de comandă de resetare L(*) 10

Orificii de comandă auxiliare - 81, 91

Orificiu de ventilare a piloţilor - 82, 84

Trebuie menţionat că aceste notaţii se aplică tuturor echipamentelor pneumatice,


nu numai distribuitoarelor.
Exemplu: distribuitorul de mai jos este cu 3 căi şi 2 poziţii, normal închis,
comandat pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziţie (resetarea) se face
pneumatic, direct (fără pilot).
2 (A )

1 2 (X ) 1 0 (Y )

1 (P ) 3 (R )

1.7.4. Ciclograma de mișcare

Într-o instalație electropneumatică, elementele de execuție se mișcă într-o


anumită ordine, descrisă cu ajutorul unui instrument grafic numit ciclogramă sau
diagramă de mișcare.
Sistemele electropneumatice înglobează elemente din două domenii disjuncte,
pneumatica şi electronica, conferindu-le integrarea şi valoarea unitară necesară în
aplicaţiile moderne.
39
Un sistem electropneumatic conţine un circuit pneumatic responsabil cu acţiunea
directă în procesul automatizat şi un circuit electric responsabil cu conducerea
circuitului pneumatic. De obicei, se consideră circuitul pneumatic ca fiind partea de forţă
a sistemului, iar circuitul electric ca fiind partea de decizie, implementând logica
secvenţială de control.
Scopul principal al unui sistem electropneumatic este acela de a acţiona
mecanic în cadrul unui proces dat. Din acest motiv, de cele mai multe ori, în proiectare
se porneşte de la acţionarea mecanică, prin conturarea performanţelor şi a
comportamentului mecanic dorit. Apoi se aleg acele componente pneumatice care pot
satisface cerinţele mecanice impuse. Cu aceste componente se proiectează circuitul
pneumatic ce va deservi sistemul. Apoi se procedează la proiectarea logicii de control,
construită în circuitul electric al sistemului. Trebuie remarcat că în unele cazuri,
proiectarea celor două circuite nu este independentă. În final, după modelarea şi
simularea computerizată a sistemului, cu confirmarea corectitudinii proiectării, se trece
la implementarea lui fizică şi testarea propriu-zisă. După ce toate testele au fost trecute
cu succes, se poate proceda la lansarea sistemului în procesul pentru care a fost
proiectat.

Fig. 1. Circuitul pneumatic al sistemului pneutronic cu doi cilindrii

Vom considera exemplul unui sistem electropneumatic cu doi cilindri (fig.1).


Cursa pistonului pentru un cilindru, denumit aici A, este de 100mm, între poziţiile pe
care le vom nota simbolic A0 (0mm), respectiv A1 (100mm). În mod identic se vor face
notaţiile pentru cilindrul B. Procesul în care va funcţiona acest sistem pneutronic
necesită un ciclu de piston ce porneşte din poziţia A0, parcurge distanţa A0-A1, atinge
poziţia A1, declanşează pornirea lui B, din B0 spre B1, atingerea lui B1, retragerea lui B
dinspre B1 spre B0, atingerea lui B0, care declanşează intrarea lui A de la A1 la A0
oprirea lui A în A0. Se cere proiectarea sistemului pneutronic adecvat acestor cerinţe.
Din formularea cerinţelor mecanice, se deduce că este nevoie de cilindri cu
piston cu cursa minimă de 100mm, care se vor poziţiona astfel încât în poziţia intrat
complet pistoanele să fie în A0, respectiv B0, iar în poziţia ieşit complet să fie în poziţia
A1, respectiv B1. Se aleg cilindri cu două camere acţionate pneumatic pentru a permite
comanda independentă a acestora.

40
Ca element de control al fluidului se va folosi distribuitorul 5/3 cu comandă
electrică. Comutarea camerelor acestuia se face la alimentarea cu curent electric a
bobinelor.
Pentru culegerea informaţiilor mecanice se vor folosi 4 senzori de tip contact,
acţionând ca nişte comutatoare electrice.
Sursa de presiune alimentează circuitul pneumatic, debitând puterea necesară
acţionării.
Pentru reprezentarea grafică a secvenţei de comandă, se va construi ciclograma
pentru cilindri (fig. 3). Secvenţa este A1B1B0A0.

Fig. 2. Ciclograma pentru cilindri

Axa orizontală a ciclogramei reprezintă timpul. Axa verticală din stânga este axa
stărilor. Aici sunt reprezentate cele două stări principale ale pistonului A0 şi A1,
respectiv B0 şi B1. Axa verticală din dreapta este axa de poziţie a pistonului. La orice
moment de timp se poate deduce poziţia exactă a pistonului. Cele mai importante 5
momente sunt reprezentate pe ciclogramă cu notaţiile t 1, t2, t3, t4 şi t5. Declanşarea
ciclului se produce în momentul t1. Pistonul A ajunge în A1 la momentul t2, declanşează
ieşirea lui B care ajunge în B1 la t3, apoi intră spre B0, atinge B0 la t4, declanşează
intrarea lui A care atinge A0 la t5. Aşadar, pistonul realizează mişcarea impusă.
În figura 2, intervalele (t1-t2), (t2-t3), (t3-t4) şi (t4-t5) sunt egale în ipoteza comenzii
cu aceeaşi presiune în camerele cilindrilor. Pentru a avea durate diferite ale intervalelor
se va modifica presiunea la camere prin introducerea unor regulatoare de presiune sau
drosele.
În mod asemănător se va realiza ciclograma pentru distribuitoare. Aceasta este
redată în figura 3:

41
Fig. 3. Ciclograma pentru distribuitoare

Ciclograma distribuitoarelor prezintă tranziţia între cele două stări posibile ale
acestora, respectiv camera activată pentru deplasarea pistonului în poziţia A0,
respectiv A1, şi evident, B0 şi B1. Se va remarca nuanţa problemei. Timpul de
comutare a camerelor nu este 0, dar îl vom considera neglijabil în comparaţie cu timpul
necesar deplasării pistonului.

Există programe de simulare a schemelor și ciclogramelor de mișcare.

www.festo.com, www.smc.ro

Sugestii metodologice:

UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală AEL.

CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, simulări pe echipamente, PC-uri și A.P.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi la activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea de lucrări de laborator pentru determinarea ciclogramei de
mișcare pentru elementele electropneumatice.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 3-4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza prin fişe de evaluare individuale în care elevul să


poată realiza diferite ciclograme de mișcare sau simulări pe PC-uri.

42
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.8. Funcționarea SRA cu elemente de execuție pneumatice -
succesiunea fazelor procesului automatizat

Automatica cuprinde totalitatea metodelor şi a mijloacelor tehnice prin care se


stabilesc legături corespunzătoare între instalaţiile tehnologice, dispozitive anume
introduse, astfel încât conducerea proceselor de producţie să se desfaşoare fără
intervenţia directă a omului.
Principalele avantaje ale automatizării constau în:
- creşterea productivităţii muncii;
- îmbunătăţirea calităţii muncii;
- reducerea efortului intelectual depus de oameni în cadrul procesului
de producţie.

În structura oricărei instalaţii automatizate se disting: instalaţia tehnologică,


dispozitivul de automatizare.
Automatizarea proceselor de producţie se realizează prin sisteme automate,
formate din elemente componente, care se realizează în schemele funcţionale,
simbolizate printr-un dreptunghi (fig.1).

Prin Sistem de Reglare Automată (SRA) se înţelege un sistem realizat astfel


încât între mărimea de ieşire şi mărimea de intrare se realizează automat, fără
intervenţia omului, o relaţie funcţională care reflectă legea de conducere a unui proces.

Elementul de comparaţie (EC) are rolul de a compara permanent mărimea de


ieşire a instalaţiei tehnologice cu o mărime de acelaşi fel cu valoare prescrisă
(considerată constantă), rezultatul comparaţiei fiind semnalul de eroare ε.

Regulatorul automat (RA) are rolul de a efectua anumite operaţii asupra mărimii
ε primită la intrare, respectiv are rolul de a prelucra această mărime după o anumită
lege, numită lege de reglare, rezultatul fiind mărimea Xc aplicată ca mărime de
comandă elementului de execuţie.

43
Elementul de execuţie (EE) are rolul de a interveni în funcţionarea instalaţiei
tehnologice pentru corectarea parametrilor reglaţi conform mărimii de comandă
transmise de RA.

Instalaţia tehnologică (IT) este în cazul general un sistem supus unor acţiuni
externe numite perturbaţii şi acţiunii comenzii generate de RA a cărui mărime de ieşire
este astfel reglată conform unui program prescris.

Traductorul (Tr) este instalat pe bucla de reacţie negativă are rolul de a


transforma mărimea de ieşire a IT de regulă într-un semnal electric aplicat EC.

Fig.1. Modelul structural al unui sistem de reglare automată

Elementele componente ale schemei unui SRA:


E.C. - element de comparaţie;
R.A. - regulator automat;
E.E. - element de execuţie;
I.T. - instalaţie tehnologică;
Tr - traductor.
Mărimi care intervin în schema de elemente a unui SRA:
U - mărime de intrare a sistemului;
ε - semnalul de eroare;
Yr - mărime de reacţie;
Xc - mărimea de ieşire a regulatorului automat;
Xm - mărime de intrare a instalaţiei tehnologice;
Y - mărime de ieşire a sistemului (a instalaţiei tehnologice);
P - perturbări.

44
Elementele de execuţie sunt componente ale sistemelor automate care primesc
la intrare semnale de mică putere de la blocul de conducere şi furnizează mărimi de
ieşire, în marea majoritate a cazurilor, de natură mecanică (forţe, cupluri) capabile să
modifice starea procesului în conformitate cu algoritmul de conducere stabilit.

Fig.2. Schema bloc a unui SRA

Elementul de execuţie este format din două părţi distincte: motorul de execuţie
(ME) sau element de acționare (EA) şi organul de execuţie (OE) sau organ de reglare
(OR).

Elementul de acţionare are rolul de a transforma semnalul de comandă, primit


de regulator într-un cuplu de forţă cu care acţionează asupra organului de reglare.

Organul de reglare este elementul care intervine în instalaţia tehnologică,


modificând sub acţiunea forţei sau cuplului generat de servomotor, cantităţile de
material sau energie necesare procesului.
Mărimea de ieşire a organului de reglare este, de regulă, sub forma unei
deplasări liniare sau unghiulare.
Relaţia care se stabileşte între mărimile m de la ieşirea elementului de execuţie
(EE) (mărimea de execuţie) şi c mărimea de intrare a EE (provenită de la regulator)
defineşte comportarea EE în regim staţionar. Raportul dintre aceste mărimi, pentru
orice valoare a lui c, ar fi ideal să fie constant, dar intervin în cursul funcţionării EE
anumiţi factori care influenţează mărimea m (frecări, reacţii ale mediului ambiant,
greutăţi neechilibrate etc.).
Există cazuri când trecerea de la regulator la EE trebuie adaptată, folosind un
convertor care transformă mărimea de comandă, de exemplu din electrică în hidraulică,
dacă intrarea în EE trebuie să fie hidraulică. EE poate acţiona asupra modificării de
energie în două moduri:

• Continuu, dacă mărimea m poate lua orice valoare cuprinsă între două
valori limită;

45
• Discontinuu, dacă mărimea m poate fi modificată numai pentru două
valori limită (dintre care cea inferioară este în general zero

Acţionarea electrică a organelor de execuţie se realizează cu electromagneţi sau


cu motoare electrice de curent continuu sau de curent alternativ.

Elementele de execuţie pneumatice cu membrană transformă energia potenţială


a aerului sub presiune în energia mecanică la deplasarea liniară a unui organ de
execuţie cu care se face intervenţia în procesul automat.
Alimentarea elementelor de execuţie pneumatice se face cu energie de la
regulatoarele pneumatice (0.2 ÷ 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului
electro-pneumatic.
Elementele de execuție pneumatice sunt formate din motor de execuție (SP –
servomotorul pneumatic) și organul de execuție (OE) ( fig.3).

1. cameră
2. membrană elastică
3. disc metalic de rigidizare
4. arc
5. tijă
6. supapă
7. robinet

Fig.3. Element de execuţie pneumatic cu


membrană şi resort

Mărimea de intrare xc este o presiune care provine de la un regulator sau un


convertor și are ca mărime de ieșire deplasarea xm a tijei robinetului. Supapa 6
realizează închiderea robinetului în funcție de deplasarea axului 5. Această închidere
depinde și de profilul supapei.

Motoarele de execuţie pneumatice se folosesc foarte mult pentru că prezintă


următoarele avantaje:

• Fluidul folosit (aerul) nu prezintă pericol de incendiu;


• După utilizare, aerul este evacuat în atmosferă, nefiind necesare conducte de
întoarcere ca la cele hidraulice;
• Pierderile de aer în anumite limite, datorate neetanşietăţii, nu produc
deranjamente;
• Sunt simple, robuste, sigure în funcţionare şi necesită cheltuieli de întreţinere
reduse.

Dezavantajele acestor motoare sunt următoarele:


46
• Viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a
motoarelor hidraulice);
• Precizia motoarelor pneumatice este redusă.
• Se recomandă folosirea servomotoarelor pneumatice în cazurile când:
servomotorul are greutate redusă, temperatura mediului ambiant este
ridicată;
• Mediul ambiant este exploziv;
• Nu se cer viteze de lucru mari.
• Motoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza cu
piston sau cu membrană.

Structura complexă, a unui element de execuţie pneumatic se compune din: 1


servomotor pneumatic; 2 amplificator pneumatic; 3 traductor de poziţie; 4 element
sensibil; 5 organ de execuţie (fig. 4).

Fig.4. Structura unui element de execuţie pneumatic

În figura 5 este prezentată schema de reglare automată a debitului de fluid printr-


un robinet cu ajutorul unui element de execuție pneumatic cu membrană (în figură nu s-
a mai desenat și corpul robinetului). Resortul 6 și axa x a robinetului constituie în acest
sistem procesul reglat P. Elementul de măsurare (traductorul) pentru mărimea reglată
x este format din pârghia 1 și resortul 2. Mărimea de intrare în sistem este c.
Elementul de comparație este format din extremitatea liberă a burdufului 3.
Asupra burdufului acționează pe de o parte o forță Sbc, în care Sb este suprafața
burdufului, iar pe de altă parte forța resortului 2 proporțională cu deplasarea x.
Deplasarea clapetei 4 în fața ajustajului 5 va fi proporțională cu c – x (mărimea de
eroare). În acest sistem regulatorul, constituit din amplificatorul A, este de tip
proporțional și este alimentat cu aer comprimat la o presiune Pa. Presiunea p de la
ieșirea din amplificator este mărimea de comandă, iar mărimea de execuție este Sp, în
care S este suprafața utilă a diafragmei.
Mărimea de ieșire a acestui sistem este x care tinde să devină egală cu c.
Datorită faptului că regulatorul este de tip proporțional va apare o abatere staționară
care depinde de amploarea mărimilor de perturbație care acționează asupra axului
pistonului. Abaterea staționară poate fi neglijată chiar în cazul unor limite foarte largi ale
perturbațiilor care apar în procesul de reglare în care s-a introdus un robinet cu
poziționer (supapă).

47
Fig.5. Reglarea automată cu element de execuție pneumatic

Schema bloc a reglării cu element de execuție pneumatic este prezentată în figura 6.

Fig.6. Schema bloc a reglării

Dintre aceste elemente, amplificatorul de putere, elementul sensibil şi traductorul


de poziţie, care sunt ataşate servomotului pneumatic, formează poziţionerul. Pentru a fi
studiată comportarea elementului de execuţie în ansamblul sistemului de reglare este
necesar să se stabilească relaţia ce leagă mărimea Xm de mărimea Xc (pentru
elementul de execuţie pneumatic cu membrană, Xc este o presiune). Elementele de
acţionare pneumatică se construiesc în două variante: cu membrană şi cu piston. După
cum aerul sub presiune poate să acţioneze pe o singură faţă sau pe ambele feţe ale
membranei elastice, deosebim elemente de execuţie proporţionale sau integrale.
La creşterea presiunii de comandă (pc) va creşte presiunea în camera (1), dar în
acelaşi timp are loc şi o variaţie de volum a acestei incinte după o relaţie de forma:

48
P U T E R E M E C A N IC A :
FO R TA , D E P LA S A R E
Schema pneumatică este reprezentarea grafică M O M E N T , T U R A T IE
a instalației pneumatice care echipează o maşină
oarecare cu are rolul de a facilita înțelegerea
funcționării din punct de vedere pneumatic. E LE M E N TE D E
5 E X E C U T IE
Schema pneumatică poate fi privită ca o structură
formată din 5 nivele (figură), fiecare etaj conținând o
anumită categorie de elemente pneumatice. E LE M E N TE D E
4 C O M A N D A
1) Elementele ce asigură alimentarea instalației cu F IN A L A
energie pneumatică la parametrii ceruți de sistem:
presiune, debit, filtrare, ungere. E LE M E N TE D E
3 P R O C E S A R E
2) Elementele de comandă permit dialogul om-
maşină: comenzi de pornire-oprire, selectare pentru
diferite funcții sau moduri de lucru. Aceste elemente E LE M E N TE
2 D E C O M A N D A
sunt grupate într-un panou de comandă, separat sau
lipit de instalației.
E LE M E N TE P R E P A R A R E
3) Elementele de procesare: asigură procesarea 1 A E R C O M P R IM A T
(interpretarea și distribuirea) semnalelor primite în
instalație: atât a celor de comandă, provenite de la
P U T E R E P N E U M A T IC A :
tabloul de comandă, cât și a celor de reacție, care
D E B IT , P R E S IU N E
sunt de obicei semnale ce oferă informații despre
starea mașinii și / sau a procesului tehnologic
desfășurat. Ele prelucrează semnalele fie unitar, fie în anumite combinații, realizând
diferite funcții logice: DA, NU, ŞI, SAU, NON ŞI, temporizare, memorie, etc.
4) Elementele de comandă finală: sunt echipamente de distribuție a energiei
pneumatice și reprezintă etajul din care semnalele de comandă sunt injectate direct
elementelor de execuție: motoare liniare, rotative, oscilante, unități de vidare,
manipulatoare.
5) Elementele de execuție (actuatoarele) echipamente care convertesc energia de
presiune a agentului de lucru în energie mecanică pentru efectuarea de lucru mecanic.

Sugestii metodologice:

UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală dotată cu calculator și
videoproiector.

CUM PREDĂM?

49
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, simulări pe echipamente, PC-uri și
A.P.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi la activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea de lucrări de laborator pentru determinarea succesiunii
fazelor procesului automatizat.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza prin fişe de evaluare individuale în care elevul să


determine succesiunea fazelor unui proces automatizat.

Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice


Fişa suport 2.1. Motoare hidraulice

Hidraulica este ştiinţa care studiază legile de echilibru şi de mişcare a fluidelor


din punctul de vedere al aplicaţiilor în tehnică.
Hidraulica studiază în principal lichidele care sunt fluide practic incompresibile,
ele nu au forma proprie, sunt perfect plastice la efortul de compresiune. Lichidele în
cantităţi mici iau forma sferică, iar în cantităţi mari iau forma recipientului, prezentand o
suprafaţă liberă.
Domeniul de aplicabilitate al hidraulicii s-a extins considerabil, nu există ramură
a tehnicii unde să nu îşi găsească aplicabilitate.
Exemple: industria constructoare de maşini, aviaţie, industria navală, industria
uşoară, industria alimentară, acţionări, automatizări, amortizoare, suspensii hidraulice,
transporturi, vehiculele pe pernă de aer, transportul materiale în suspensie, a fluidelor
în conducte şi canale, etc.

50
Motoarele hidraulice sunt mașini hidraulice volumice care realizează
conversia energiei hidraulice (Q; p) în energie mecanică (M; n, sau F; v), conform
cerințelor de acționare impuse de mașina antrenată.
Clasificarea motoarelor hidraulice (hidrostatice) (fig.1):

Fig.1. Clasificarea motoarelor hidrostatice

2.1.1. Motoare hirostatice pentru rotație continuă

Sunt destinate antrenării organelor de lucru într-o mișcare de rotație continuă (pe
un unghi nedeterminat).
Motoarele hidrostatice pentru turații normale ( n = x100 - x1000 rot/min ) derivă,
datorită reversibilității mașinilor hidraulice, din pompele de același tip. Turația lor se
calculează cu o relație de forma: n = Q / V1,
unde: V1 este volumul specific.
V1 poate fi constant (motoare de turație constantă), sau reglabil (motoare de turație
reglabilă).
Motoarele lente ( n = x1- x100 rot/min) sunt în general construcții speciale
bazate însă pe aceleași principii funcționale ca și motoarele normale.
Simbolizarea motoarelor pentru rotație continuă (fig.2):

51
Fig.2. Simbolizarea motoarelor pentru rotație continuă

a) motor unisens, de cilindree constantă;

b) motor dublu sens, de turație constantă;

c) motor unisens, reglabil;

d) motor dublu sens, reglabil;

e), f) unități de lucru (pompă și motor).

2.1.2. Motoare hidrostatice oscilante

Sunt destinate realizării mișcării de rotație pe un unghi limitat, determinat,


constant sau reglabil. Motoarele hidrostatice oscilante se clasifică după modul
constructiv:
- cu paletă (simplă, dublă sau multiplă);

- cu piston (simplu, dublu sau multiplu).

Simbolizarea motoarelor oscilante (fig.3):

Fig.3. Simbolizare motor oscilant

a) de unghi constant; b) de unghi reglabil.

2.1.3. Motoare hidraulice pentru realizarea mişcării de translație

Motoarele hidraulice cu mișcare liniară sunt realizate sub forma unor pistoane
care se deplasează liniar în cilindri, realizează deplasarea liniară pe o anumită cursă l,
cu o anumită viteză v, dezvoltând o anumită forță F.
Principiul constructiv și funcțional al motoarelor liniare este redat în figura 4.

Fig.4. Principiul constructiv si funcțional al motoarelor liniare


52
A și B - camere de lucru (activă și pasivă);

1 - cilindrul;

2 - element mobil de separație a camerelor (piston sau membrană);

3 - tijă de acționare;

4 - capace de închidere a camerelor de lucru.

Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice și tipuri de motoare
hidraulice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru cunoașterea motoarelor
hidraulice.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Se realiză prin fişe de evaluare individuale în care elevul să recunoască tipurile


de motoare hidraulice, să identifice elementele componente ale motoarelor hidraulice şi
să descrie modul de funcţionare a acestora.

Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice


Fişa suport 2.2. Distribuitoare. Supape. Aparate hidraulice speciale

Distribuitoarele au rolul dirijării circulației lichidului pe diferitele circuite ale


instalației, în scopul realizării unor funcțiuni precum: pornirea-oprirea mișcării,
inversarea sensului de deplasare, trecerea de la o fază de lucru la alta, etc.
Sunt elemente de comutație (închid și deschid total trecerea lichidului), cu mai
multe poziții și un anumit număr de căi.
Într-un sistem de acţionare distribuitorul îndeplineşte următoarele funcţii:
- inversează sensul de mişcare al ansamblului mobil al motorului deservit;
53
- asigură oprirea pe cursă a ansamblului mobil al motorului.

Fig.1. Rolul distribuitorului hidraulic

Pentru distribuitorul din figura 1, există comanda:

- C1 distribuitorul stabileşte conexiunile: Pa → A şi B → T. În acest fel se asigură


deplasarea ansamblului mobil al motorului în sensul vitezei v1.

- C2 distribuitorul stabileşte conexiunile: Pa → B şi A → T. În acest fel se asigură


deplasarea ansamblului mobil al motorului în sensul vitezei v2.
Clasificarea ditribuitoarelor se face după mai multe criterii:

• după principiul constructiv și funcțional, pot fi:


- cu sertar (circular de translație, rotativ, și plan);

- cu supape.

• după numărul de poziții, pot avea:


- două;
- trei;
- mai multe poziții.

• după numărul de căi:


- cu două;
- trei;
- patru;
- mai multe căi.
• după modul de comandă poate fi:
54
- manuală ( cu manetă sau pedală);

- mecanică (cu arcuri);

- electrică (cu electromagneți sau cu motoare);

- hidraulică;

- pneumatic;

- pilotată (electrohidraulică).

2.2.1. Distribuitoarele cu sertar circular de translație sunt cele mai răspândite,


datorită următoarelor avantaje:
- echilibrare hidrostatică axială și radială totală;

- tehnologicitate ridicată;

- simplitate constructivă;

- cost redus.

Principiul constructiv și funcțional al distribuitoarelor cu sertar, precum și simbolurile


convenționale sunt redate în figura 2.

Fig.2. Distribuitoare şi simboluri

Distribuitorul cu sertăraș este format dintr-un cilindru în interiorul căruia este


deplasat un pistonaș printr-o comandă externă. Pistonașul poate fi realizat cu două
până la cinci gulere.
Distribuitoarele cu sertăraș pot fi cu trei căi sau cu patru căi. Cele cu trei căi pot
stabili legătura orificiului de alimentare a motorului hidraulic fie cu orificiul care
55
comunică cu sursa de presiune, fie cu orificiul care comunică cu rezervorul. Se folosesc
atunci când tija de acționare a motorului se deplasează într-unul din sensuri. Cele mai
răspândite sunt sertărașele cu patru căi, care stabilesc concomitent două legături: de la
sursa de presiune la una din camerele motorului și de la cealaltă cameră la rezervor.

2.2.2. Distribuitoare rotative – comută circuitele printr-o mișcare de rotație. În figura


3 este reprezentat un distribuitor rotativ cu cep care cuprinde corpul 1 și cepul 2.
Trecerea uleiului se realizează prin canalele A și B. Într-o poziție a cepului ce permite
circulația uleiului între orificiile I și II, respectiv III și IV, iar în altă poziție, prin rotirea
cepului cu 90 , circulația se face prin orificiile I și III, respectiv II și IV. Aceste
distribuitoare se utilizează mai ales la circuitele cu deservire manuală, având debite și
presiuni relative mici.

Fig.3. Distribuitor rotativ

2.2.3. Distribuitoarele cu supape (fig.4) au muchiile active, înlocuite cu supape de


sens comandate.

Fig.4. Distribuitor cu supapă

56
2.2.4. Distribuitoare pilotate (fig.5) sunt prevăzute cu dublă comandă, în general
electrohidraulică, care îmbină avantajele comenzii electrice cu ale celei hidraulice. Se
folosesc la puteri mari.

Fig.5. Distribuitor pilotat

Supapele sunt elemente care asigură deschiderea unui circuit hidraulic atunci
când presiunea într-un sens de circulație depășește o anumită valoare.
Supapele pot îndeplini două roluri: de comandă (supape de sens) și de reglare a
presiunii (supape de presiune).
2.2.5. Supapele de sens permit trecerea lichidului numai într-un sens, cu excepția
celor deblocabile care permit trecerea și în sens invers. Principiul constructiv și
funcțional este redat în figura 6.

Fig.6. Supapă de sens


1 - element de închidere-deschidere a trecerii lichidului;

2 - arc de compresiune;

3 - corpul supapei;

4 - inel de sprijin.

Arcul 2 este dimensionat la o forță mică, necesară doar pentru închiderea


supapei, astfel încât când lichidul circulă de la dreapta spre stânga supapa se deschide
la o presiune mică permițând trecerea lichidului (R≈ 0). În sens invers supapa se
închide automat, blocând trecerea (R= ∞).

57
La supapele deblocabile deschiderea se realizează forțat printr-o comandă
externă la orificiul x, lichidul putând să circule și de la B la A.
Supapele duble deblocabile (fig.7) sunt construcții monobloc, cele două supape
fiind cuplate între ele, decuplându-se astfel reciproc. Când lichidul sub presiune vine pe
conducta A el comandă deblocarea celeilalte supape astfel că acesta poate circula, de
la B1 la B și reciproc.

Fig.7. Supape deblocabile

O aplicație frecvent întâlnită a supapelor de sens duble deblocabile este pentru


menținerea în repaus a motoarelor hidraulice liniare, atunci când asupra acestora
acționează forțe R destabilizatoare, sau la deplasarea sarcinilor pe verticală. Ele pot
realiza acest lucru deoarece prezintă o etanșare mult mai bună decât distribuitoarele
hidraulice prin care sunt comandate mișcările.
2.2.6. Supapele de presiune au în principal rolul de a limita presiunea maximă din
circuit la o anumită valoare reglată. Ele pot avea diverse funcții (de siguranță, de
deversare, de raport etc) la aceeași formă constructivă.
Clasificarea supapelor de presiune:
a. După funcția specifică îndeplinită, ele pot fi clasificate astfel:
- supape pentru limitarea presiunii (de siguranță);

- supape de reducere a presiunii;

- supape de comutație.

b. După poziția normală pot fi normal: - închise;


- deschise.

c. După modul de comandă: - directă;

58
- pilotată.

Supape pentru limitarea presiunii


Principiul constructiv și funcțional este redat în figura 8.

Fig.8. Supape pentru limitarea presiuni

1 - corpul supapei, prevăzut cu orificii de racordare de un anumit diametru;

2 - scaunul supapei, putând avea diferite forme:

a. tronconic fără ghidare;

b. tronconic cu ghidare (pentru evitarea vibrațiilor transversale);

c. sferic;

d. plan;

3 - element de închidere - deschidere a secțiunii de trecere a lichidului;

4 - arc de compresiune (constant sau reglabil);

5 - capac de închidere.

Supapele de limitare a presiunii (fig.9) sunt supape normal închise, cu comandă


directă (a), sau cu comandă pilotată (b).

Fig.9. Supape normal închise

a) comandă directă b) comandă pilotată

59
Supapele de limitare a presiunii se montează întotdeauna imediat după pompele
volumice pentru protecția acestora și a întregului circuit.

Supape de reducere a presiunii (fig.10) se utilizează în scopul alimentării dintr-un


circuit principal de presiune variabilă a unui circuit secundar la presiune constantă. Ele
sunt supape normal deschise, cu comandă directă sau pilotată realizată din circuitul de
ieșire, cu drenare dx externă.

Fig.10. Supape de reducere a presiunii

Supape de comutație (fig.11) se utilizează în scopul comutării circuitelor la o comandă


externă, îndeplinind funcții de comandă, ca și distribuitoarele hidraulice.
După tipul comutării pot fi:
- supape de conectare: sunt supape normal închise care la o comandă externă
conectează circuitele;
- supape de deconectare: sunt supape normal deschise care la o comandă
exterioară deconectează circuitele.
Ambele tipuri pot fi cu comandă directă (a), sau cu comandă pilotată (b); cu sau
fară supapă de sens.

Fig.11. Supape de comutație

60
Supapele de comutație sunt frecvent utilizate ca supape de succesiune a fazelor
unui ciclu de lucru automat.

2.2.6. Divizoare de debit rezistive

Sunt aparate hidraulice (fig.12) realizate pe baza teoriei punților utilizate la


împărțirea unui debit în două debite care trebuie să fie menținute într-un raport
constant, independent de variațiile de presiune .
În principiu ele sunt alcătuite din două regulatoare de debit cuplate între ele,
devenind astfel interdependente.

Fig.12. Divizor de debit pe circuitele de refulare

2.2.7. Distribuitoare proporționale sau servovalve electrohidraulice

Sunt aparate hidraulice evoluate (fig.14) care cumulează funcția de comandă cu


cea de reglare. În principiu ele sunt distribuitoare cu comandă pilotată electrohidraulică,
comanda primară fiind realizată cu electromagneti proporționali (care dezvoltă o forță
proportională cu curentul de comandă) – diferențiali (care lucrează în opoziție),
permitând astfel reglarea continuă a poziției sertarului și deci reglarea continuă a
debitului.

61
Fig.13. Simbol convențional servovalvă

Fig.14. Servovalvă electrohidraulică

Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice, tipuri de distribuitoare
și supape.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
62
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru cunoașterea principiului de
funcționare a distribuitoarelor și supapelor.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Se realiză prin fişe de evaluare individuală în care elevul să recunoască tipurile


de distribuitoare, supape și modul lor de funcționare.

Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice


Fişa suport 2.3. Parametri tehnico – funcționali

Analiza diverselor tipuri de motoare hidraulice se face ținând seama de câțiva


parametri fundamentali, care permit evaluarea performanțelor. În cele ce urmează v-om
analiza acești parametri.

2.3.1. Presiunea maximă reprezintă cea mai mare presiune, la care pompa poate
funcționa corect. Oricât de mare ar fi presiunea în conducta de refulare, pompa
debitează același volum de lichid. Dacă puterea hidraulică a fluxului refulat depășește
capacitatea motorului de antrenare, acesta se avariază. Dacă presiunea în pompă sau
în rețea induce eforturi specifice mai mari decât rezistența admisibilă a materialului
diferitelor organe de mașini, acestea se pot rupe. Este de preferat utilizarea pompelor
volumice la presiuni cu 25 ... 30% mai mici decât presiunea maximă posibilă.

2.3.2. Debitul volumul de fluid pe care îl furnizează pompa în unitatea de timp.


Cilindreea reprezintă volumul refulat de pompă într-un ciclu. Majoritatea pompelor fiind
antrenate prin mișcări de rotație, cilindreea înseamnă volumul refulat într-o rotație.
Legătura dintre cilindree și debit este:

QT= q =q ,

unde: QT - debitul teoretic, în m3/sec;


q - cilindreea, în m3;
n - turația, în rot/min;

- viteza unghiulară, în 1/sec.

Debitul efectiv furnizat de pompă, Q, este mai mic decât cel teoretic, datorită
următoarelor cauze:
- întoarcerea lichidului din zona de refulare în zona de aspirație;

- umplerea incompletă cu lichid, datorită unui debit insuficient pe conducta de


aspirație sau a întârzierilor la închiderea și deschiderea supapelor;
- existența, uneori, în zona de aspirație a unui amestec aer-lichid.

63
Pentru unele circuite hidraulice este important ca pompa să funcționeze cu
debite variabile, la turație de antrenare constantă. În acest scop au fost realizate soluții
constructive care să permită modificarea cilindreei în timpul funcționării.

2.3.3. Diametrul nominal o mărime convențională care definește secțiunea minimală


de curgere a fluidului prin elementul respectiv.

2.3.4. Temperatura influențează parametrii funcționali ai instalației prin vâscozitate și


prin dilatare termică. Vâscozitatea uleiului variază cu temperatura, fapt ce influenţează
pierderile volumice şi energetice din sistem.
Influenţa temperaturii trebuie luată în considerare, deoarece transportul de
energie între pompă şi motor are loc cu pierderi ireversibile, însoţite de degajare de
căldură care modifică temperatura fluidului. Termperatura se masoară cu termometre,
cu traductoare de temperatură (care afișază digital valoarea masurată), sau utilizand
instalații de termostatare prevazute cu schimbătoare de căldură.

2.3.5. Puritatea reprezintă calitatea fluidului de a fi pur, curat și neamestecat.


Impurificarea fluidului cu substanţe care provin din afară ( substanţe mecanice ca: praf,
nisip, particule de metal,etc.) are urmări grave putând duce la deteriorarea elementelor
hidraulice în mişcare. Impurităţile se determină prin gravimetrie. Fluidul se poate
impurifica şi cu produşi lichizi şi în special cu apă. Prezenţa apei poate fi constatată şi
vizual, în unele cazuri, după culoarea tulbure pe care o dă fluidelor.

Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.

CUM PREDĂM?
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru a determina debitul,
puritatea, diametrul nominal, temperatura diferitelor medii utilizând aparatura necesară.

ORGANIZAREA CLASEI:

64
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 3-4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza prin fişe de evaluare individuale în care elevul să


definească temperatura, debitul, diametrul nominal, puritatea și să cunoască modul de
determinare a acestor mărimi.

Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice


Fişa suport 2.4. Schema de acționare hidraulică

Elementele de acţionare hidraulică (fig.1) folosesc ca agent motor lichide sub


presiune,de obicei uleiuri minerale şi sunt utilizate când sunt necesare forţe şi viteze
mari.
1 - disc fix;

2 - piston axial;

3 - corp cilindru;

4 - bloc cilindru;

5 – ax.

Fig.1. Element de execuţie hidraulic

Acţionările hidraulice au fost primele mecanisme din tehnica reglării automate


destinate reglării proceselor, prin dezvoltarea sistemelor electrice de reglare, folosirea
elementelor hidraulice a scăzut datorită neajunsurilor elementelor hidraulice (lipsa
posibilităţii de comandă la distanţă, necesitatea etanşării îngrijite a corpurilor şi
conductelor, dependenţa caracteristicilor de variaţiile de temperatură ale mediului
ambiant şi necesitatea unei surse hidraulice).
În ultimul timp, elementele hidraulice cunosc o largă răspândire, întrucât prezintă
unele avantaje faţă de cele electrice, de exemplu: bandă mare de trecere (frecvenţe
ridicate de lucru), raport putere/gabarit maxim, lipsa în majoritatea cazurilor a unui
reductor de ieşire şi varietatea mare a formelor de mişcare a axului de ieşire (rotativ,
oscilant, liniar).

65
2.4.1. Simboluri și semne convenționale

Limbajul tehnic presupune şi utilizarea, de comun acord, conform unor standarde


internaţionale, a unor simboluri care să permită reprezentarea şi identificarea uşoară a
aparatelor şi componentelor hidraulice atât ca elemente singulare, cât şi înglobate în
sisteme (circuite).
Simbolurile hidraulice trebuie să ofere informaţii privind: funcţia (funcţiile)
aparatului, notarea conexiunilor, tipul comenzii, parametrii admisibili ai agentului de
comandă şi de lucru.

Tabel cu simboluri și semne convenționale


Denumirea Relații de funcționare Semn convențional
elementului

Pompe Cu debit constant

Cu debit variabil

Motoare hidraulice a) Cu turație constantă


b) Cu turație variabilă
a b

Motoare hidraulice Cu o tijă cu dublu efect


liniare cu piston

Cu două tije cu dublu


efect

Filtru de ulei Cu filtrare mecanică

Rezervor de ulei

Comandă Manuală

Cu plunjer

Cu arc

66
Cu rolă

Senzorială

Sugestii metodologice: Semnele convenționale pentru distribuitoare, supape,


drosele, transmisia energiei și instrumente de măsură se găsesc în tabelul de semene
convenționale de la fișa suport 1.7.

2.4.2. Notarea aparatelor hidraulice în circuite


Notarea elementelor în circuite utilizând cifre se poate face utilizând
următoarea convenţie: toate elementele care concură la funcţionarea unui element de
execuţie care aparţin aceleiaşi grupe poartă un număr.
Separat de acest număr printr-un punct, urmează numărul de ordine al
aparatului la care se face referire.

Clasificarea grupelor:
0 - toate elementele ce aparţin alimentării cu energie;
1, 2, 3,…. - notarea lanţurilor de comandă (a grupelor) pentru
fiecare element de execuţie din schemă.
Semnificaţia cifrei care urmează punctului:
0 - element de execuţie;
1 - elemente de comandă finală;
2, .4, (numere pare) - toate elementele care influenţează cursa de avans
a elementului de execuţie;
3, .5, (numere impare) - toate elementele care influenţează cursa de
revenire a elementului de execuţie;
01, .02,…. - elementele de reglare aflate între elementele de
execuţie şi cele de comandă finală.
Notarea aparatelor în circuite utilizând litere:
Acest mod de notare nu asociază aparatele unei grupe ce poartă numărul
elementului de execuţie acţionat, ci alocă respectivului element de execuţie elemente
de semnalizare pe care acesta le acţionează:
A, B, C,….. elemente de execuţie;

67
a0, b0, c0,….. elemente de semnalizare acţionate de cilindrii A, B, C la
capăt de cursă pe retragere;
a1, b1, c1,….. elemente de semnalizare acţionate de cilindrii A, B, C la
capăt de cursă pe avans.

2.4.3. Elementele de legătură

Asigură curgerea lichidului între aparatele, mașinile hidraulice din instalaţie şi pot fi:
- conducte metalice rigide, din țeavă trasă (rugozitate interioară mică) din oțel,
alamă sau cupru; au rigiditate mare, sunt ieftine, și se folosesc pentru
transmiterea lichidului la distantă, între elemente fixe.
Pentru legături la distantă variabilă se pot folosi conducte rigide articulate plan sau
spațial;

- conducte flexibile (furtunuri) din cauciuc sau mase plastice, cu unul sau mai
multe straturi de inserție, textilă sau metalică, în funcție de presiune, folosite
pentru legături la distanțe mici între elemente mobile.

2.4.4. Elementele de racordare

Asigura racordarea elementelor de legatura intre ele si a acestora cu aparatele


hidraulice.
Se folosesc în următoarele scopuri:
- pentru racordarea conductelor rigide: nipluri, reducții, coturi, teuri, etc;
- pentru racordarea conductelor flexibile; racorduri cu schimbare rapidă (pentru
standurile de probă).

2.4.5. Ciclograma de mișcare

Pentru realizarea unor funcţii de lucru în cadrul unor instalaţii, se utilizează în


multe aplicaţii, elemente de lucru de tipul motoarelor hidraulice liniare, acţionarea
hidraulică prezentând multiple avantaje. Modul de alegere a motoarelor de lucru ţine
cont de forţele pe care trebuie să le dezvolte, dar şi de vitezele pe care trebuie să le
realizeze.
Ordinea de intrare în funcţiune a motoarelor este dictată de cerinţele instalaţiei
tehnologice din care acestea fac parte. Pentru evidenţierea modului de lucru fiecare
motor este notat cu o literă mare urmată de cifrele 1 sau 0, după cum motorul este în
poziţia avansată sau retrasă. Astfel, vom putea avea un ciclu de funcţionare a unei
instalaţii cu două motoare liniare, de forma A1B1A0B0 sau A1A0B1B0, sau A1B1A0B0
(motorul A şi B se retrag simultan) etc.
68
Pentru a se asigura funcţionarea instalaţiei tehnologice, este absolut necesar ca
fiecare motor să intre în funcţiune doar după ce motorul sau secvenţa precedentă a fost
realizată. Nerealizarea unei secvenţe a ciclului de funcţionare atrage după sine oprirea
instalaţiei. De aceea, pentru a se putea asigura o funcţionare sigură, fiecare poziţie a
motoarelor de lucru va fi confirmată de un senzor. Senzorul se montează la fiecare
capăt al cursei motorului liniar şi prin acţionarea lui de către o camă montată pe
elementul mobil transportat de motor, va închide un circuit electric care va confirma de
fapt poziţia respectivă a motorului şi va iniţia efectuarea secvenţei următoare.
Pentru o mai bună înţelegere a ciclului de lucru a motoarelor se va realiza şi
ciclograma de funcţionare a instalaţiei (fig.2). Aceasta este o reprezentare grafică a
ciclului de lucru a instalaţiei, fiecare motor liniar va putea ocupa una din cele două stări
0 sau 1, adică retras sau avansat, lucru ce se va marca grafic prin linii. Pentru
exemplificare, în figura 1 sunt prezentate ciclogramele pentru două cicluri de lucru.

Fig.2. Ciclograma

Pentru realizarea unei secvenţe de funcţionare a unui motor hidraulic liniar, se


folosesc comenzile elctrohidraulice. Astfel, pentru motorul liniar cu simplu efect se
utilizează distribuitorul monostabil (cu poziţie preferenţială) 3/2 iar pentru motorul liniar
cu dublu efect, distribuitorul bistabil (cu poziţie memorată) 4/2 sau 5/2. Comanda
distribuitoarelor se face pe cale electromagnetică, prin solenoizi alimentaţi la 24 V c.c.
Unii producători de echipamente hidraulice realizează distribuitoare alimentate la 24 V
c.a sau chiar la 110 V c.a.

a b c

Fig.3. Comanda motoarelor liniare

a - motor cu simplă acţiune şi distribuitor 3/2;

69
b - motor cu dublă acţiune şi distribuitor 5/2 monostabil;

c - motor cu dublă acţiune şi distribuitor bistabil.

Motorul cu simplă acţiune se va alimenta printr-un distribuitor 3/2 normal închis


(fig.3.a). Prin alimentarea solenoidului distribuitorului acesta va trece pe poziţia deschis,
permiţând fluidului de la reţea să alimenteze partea stângă a pistonului motorului
hidraulic ceea ce va conduce la realizarea mişcării de avans a pistonului. La
întreruperea alimentării cu curent electric a solenoidului, distribuitorul va revenii pe
poziţia iniţială, arcul readucând motorul în poziţia retras. În mod similar se întâmplă
lucrurile şi cu motorul cu dublă acţiune (fig.3.b) cu deosebirea că readucerea motorului
în poziţia retras este realizată de alimentarea cu fluid a camerei din dreapta pistonului.
Motorul cu dublă acţiune din figura 3.c este alimentat printr-un distribuitor cu memorie
(bistabil) ceea ce face ca readucerea motorului la poziţia iniţială să se facă doar prin
oprirea alimentării solenoidului din stânga şi alimentarea solenoidului din dreapta
distribuitorului.
Alimentarea solenoidului distribuitorului se poate face direct prin legarea în serie
cu un întrerupător (fig.4.a), dar în acest caz contactele întrerupătorului vor fi supuse la
curentul de alimentare. Acţionarea întrerupătorului S1 curentul electric va străbate
solenoidul Y1 al distribuitorului ceea ce va avea ca efect comutarea lui şi alimentarea
motorului liniar în partea strângă a pistonului, realizându-se astfel mişcarea de avans.
Motorul va continua deplasarea până la capătul cursei unde se va opri aşteptând o
nouă comandă. Prin deschiderea contactului întrerupătorului se opreşte alimentarea
solenoidului astfel încât distribuitorul sub acţiunea arcului propriu va comuta revenind
pe poziţia iniţială, permiţând astfel motorului să se retragă.
Pentru a se putea realiza scheme de automatizare alimentarea solenoidului unui
distribuitor se face prin intermediul unui releu electromagnetic de comutaţie. Acesta
are un număr de contacte normal deschise şi acelaşi număr de contacte normal
închise, iar prin alimentarea cu curent continuu a bobinei interne se realizează
comutarea, adică dezactivarea contactelor normal închise şi activarea celor normal
deschise. Această nouă poziţie a releului se menţine atât timp cât se menţine
alimentarea cu curent a bobinei.
Utilizarea releelor de comutaţie permite acţionarea mai multor consumatori mari
de curent, lucru specific schemelor de automatizare. Pentru exemplul de mai sus
acelaşi efect se poate obţine şi prin utilizarea unui releu de comutaţie (fig.4.b).

70
Fig.4. Comanda distribuitorului

a - comandă directă; b - comandă prin releu de comutaţie.

Astfel, prin închiderea contactului întrerupătorului S1 se alimentează bobina


releului K1 iar acesta va comuta închizând contactul normal deschis K1 înseriat cu
solenoidul Y1 al distribuitorului. Pentru ca avansul motorului să nu depindă de
menţinerea comenzii prin apăsarea butonului întrerupătorului S1 se poate recurge la o
schemă de automenţinere prin legarea în paralel a bobinei releului cu unul din contacte
lui normal deschise (fig.5).

Fig.5. Automenţinerea OFF (oprire) a releului de comutaţie

Exemplu se consideră două motoare liniare notate A şi B care vor funcţiona în ordinea
A1 B1 A0 B0 (fig.6).
71
Fig.6. Ciclu de lucru cu două motoare liniare

Poziţiile extreme ale celor două motoare sunt confirmate de senzorii de poziţie
notaţi cu S1...S4. Solenoizii care asigură comutarea distribuitoarelor bistabile sunt notaţi
conform funcţiilor pe care le îndeplinesc (comandă avansul sau retragerea motoarelor)
cu litere mici (a0 , a1 , b0 , b1 ). După cum se poate remarca, ultima secvenţă a ciclului
(B0) va fi sesizată de senzorul S3 ceea ce face ca întreaga schemă de automatizare să
fie pornită prin acest senzor de poziţie. Schema de automatizare este prezentată în
figura 7.

Fig.7. Schema de automatizare

Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.

72
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.

ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Evaluarea se poate realiza prin fişe de evaluare individuale în care elevul să


recunoască semnele și simbolurile specifice elementelor hidraulice și să poată realiza
diferite ciclograme de mișcare sau simulări pe PC-uri.

Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice


Fișa suport 2.5. Funcționarea SRA cu elemente de execuție hidraulice -
succesiunea fazelor procesului automatizat

Prin sistem automat de acționare hidraulică (sau sistem hidraulic de reglare


automată) se înțelege prin urmare orice dispozitiv sau instalație care realizează pe cale
hidraulică și în mod automat o dependență funcțională între mărimea de ieșire
(parametru controlat: deplasarea, presiunea, debitul etc.) și mărimea de intrare
(programatoare sau perturbatoare).
Caracteristicile statice principale ale elementelor de acţionare hidraulice sunt
caracterizate de viteză şi de forţă care determină viteza de ieşire şi forţa dezvoltată de
motorul de execuţie în funcţie de elementul de comandă. Folosind presiuni înalte se pot
comanda EE până la 200m, fără pierderi importante de presiune. Deosebit de eficientă
este hidraulica atunci când trebuie acţionate, în acelaşi timp, mai multe EE (de
exemplu: macazurile folosite în transporturi etc.).
În instalaţiile de automatizare se folosesc, în majoritatea cazurilor, motoare
hidraulice cu piston, care pot fi cu: mişcare liniară și mişcare de rotaţie.
Elementele de acţionare hidraulică se construiesc în trei variante: cu piston, cu
membrană şi cu organe rotative. Primele două tipuri se realizează în construcţie cu

73
cilindru fix sau cu piston fix şi sunt asemănătoare celor pneumatice, iar cele cu organe
rotative sunt de tipul bielă-manivelă sau de tipul cu paletă rotativă.
Servomotorul cu paleta rotativă determină o mişcare de rotaţie a axului de
ieşire pe care este montată paleta, sub influenţa presiunii lichidului asupra suprafeţei
paletei.
Avantajele elementelor hidraulice faţă de cele pneumatice constau în
posibilitatea utilizarii lor în medii explozive sau inflamabile, precum şi în faptul că
dezvoltă o forţă de acţionare mai mare şi acţionează mai rapid datorită
incompresibilităţii uleiului.
Ambele sisteme (hidraulice şi pneumatice) necesită instalaţii speciale de
producere şi conservare a uleiului sub presiune, aerului comprimat, ceea ce reprezintă
un dezavantaj faţă de cele electrice. Datorită acestor considerente, au aparut
elemente de acţionare mixte (electrohidraulice, hidropneumatice, etc) care îmbină
avantajele fiecărui sistem.
Prin automatizarea proceselor de producţie se urmăreşte eliminarea intervenţiei
directe a omului în aceste procese, asigurându-se desfăşurarea lor în conformitate cu
anumite cerinţe impuse, fără intervenţia operatorului.
Principalele avantaje ale automatizării constau în:
- creşterea productivităţii muncii;
- îmbunătăţirea calităţii muncii;
- reducerea efortului intelectual depus de oameni în cadrul procesului
de producţie.

În structura oricărei instalaţii automatizate se disting:


- instalaţia tehnologică;
- dispozitivul de automatizare.

Instalaţia tehnologică cuprinde ansamblul utilajelor în care se desfaşoară


procesul tehnologic, iar dispozitivul de automatizare reprezintă totalitatea elementelor
care asigură automatizarea instalaţiei tehnologice. Instalaţia tehnologică împreună cu
dispozitivul de automatizare formează sistemul automat.
Cele mai simple sisteme automate sunt sistemele de comandă automată; un
asemenea sistem este reprezentat în figura 1, unde:

S1 (IT) - instalaţia tehnologică:


S2 - dispozitivul de automatizare.

Fig.1. Sistem de comandă


automată

74
Semnalele (curenţi sau tensiuni) care apar la ieşirile sau intrările blocurilor din
sistem sunt: u – mărimea de comandă;
m – mărimea de execuţie;
y – mărimea de ieşire.
Modificarea mărimii de ieşire y se obţine prin modificarea mărimii de comandă u
fără intervenţia directă a operatorului uman asupra instalaţiei tehnologice.
În realitate, legea de dependenţă a mărimii de ieşire în funcţie de mărimea de
intrare, y=f(u), poate fi afectată de diferite mărimi perturbatoare. Efectul acestor mărimi
perturbatoare, notate cu P1 şi P2 în figura 1, nu poate fi corectat de către un sistem de
comandă şi se impune, de aceea, efectuarea unei comparaţii între mărimea de intrare
şi mărimea de ieşire. Sistemul din figura 1 devine astfel cel din figura 2 în care, pe
lângă mărimile şi blocurile deferite anterior mai intervin:
EC – elemental de comparaţie;
r – mărimea de referinţă;
e – abaterea.

Fig.2. Sistem de reglare automată

În elementul de comparaţie se calculează diferenţa (abaterea e) între mărimea


de referinţă r şi mărimea de ieşire y (e = r - y), iar întregul sistem automat acţionează
astfel încât să micşoreze cât mai mult abaterea e. Legătura de la ieşire la elemntul de
comparaţie se numeşte legătură de reacţie şi când y este o mărime electrică, această
legătură este pur şi simplu un conductor.
Atunci când mărimea de ieşire se scade din mărimea de referinţă, reacţia se
numeşte negativă. Dacă elementul de comparaţie s-ar fi obţinut nu diferenţa ci sumă
dintre mărimile y şi r, reacţia s-ar fi numit pozitivă. În sistemele automate reacţia este
totdeauna negativă.
În concluzie, sistemele de reglare automată (SRA) asigură o anumită variaţie în
timp a uneia sau a mai multor mărimi de ieşire y1.....ym ale instalaţiei tehnologice în
funcţie de evoluţia în timp a uneia sau a mai multor mărimi de intrare r1......rm (fig.3).
Ele sunt descrise cu ajutorul unei scheme de elemente (schema funcţională sau
schema unui bloc). Elementul unui sistem automat (elementul de automatizare) este o
parte componentă a unui sistem automat care îndeplineşte o funcţie de sine stătătoare.

75
Fig.3. Sistem de reglare automată cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri

Principalul avantaj al sistemelor de reglare faţă de sistemele de comandă


automată constată în faptul că influenţa perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire y este
mult redusă. Astfel să preupunem că din cauza unor perturbaţii, turația motorului creşte
peste valoare dorită. Tensiunea dată de tahogenerator creşte, iar diferenţa dintre
tensiunea dată de potenţiometru şi tensiunea dată de tahogenerator va scădea. În
consecinţă, tensiunea de la ieşirea amplificatorului se va micşora.
Marea diversitate a sistemelor hidraulice de reglare automată – pentru controlul
automat al celor mai diferite mărimi fizice: viteze, forțe, temperaturi, turații, nivele etc.
dar mai ales deplasări – nu împiedică totuși formarea unei concepții unice de clasificare
și tratare, bazată pe identitatea de structură a tuturor acestor sisteme, figura 4.

Fig.4. Sistem hidraulic de reglare automată

Mecanismul acționat M – asupra căruia se exercită mărimea de intrare


perturbatoare p – primește semnalul de ieșire z de la un organ hidraulic de execuție E,
care transmite totodată și un semnal de reacție r la comparatorul C. Acesta compară
starea execuției (r) cu starea mărimii de intrare de comandă (programatoare) i, eroarea
a dintre acestea (a = i - r) fiind aplicată asupra distribuției D (o servovalvă sau o valvă
proporțională). Scoaterea din poziția neutră a plunjerului servovalvei, sub acțiunea erorii
a, permite sursei hidraulice S să alimenteze organul de execuție E, care modifică starea
76
mecanismului acționat până în momentul în care mărimea z corespunde mărimii i,
respectiv a = i – r = 0.

Elementele cele mai caracteristice care dirijează clasificarea sistemelor


hidraulice de reglare automată:
a) Variabila de intrare. În cazul în care intrarea de comandă i variază după un
program stabilit, iar intrarea perturbatoare i are o variație mai degrabă întâmplătoare,
sistemul hidraulic de reglare automată este numit, convențional, progamator automat .
În opoziție cu acesta, sistemul la care i reprezintă o valoare fixă, de referință, iar pentru
p se preliminează variații pe care sistemul trebuie să le înlăture în vederea menținerii
permanente a unei ieșiri z constante – la nivelul prescris de i – sistemul hidraulic de
reglare automată este numit, de asemenea convențional, regulator automat.
b) Variabila de ieșire. În funcție de natura parametrului reglat, pot fi întâlnite
programatoare sau regulatoare de viteză, moment, deplasare, putere, temperatură etc.
c) Variabila de reacție. În cazul în care variabila r se manifestă local, sistemul
hidraulic de reglare automată este, de fapt un amplificator hidraulic. Invers, dacă
variabila r este prelevată de la nivelul mecanismului acționat, sistemul hidraulic de
reglare automată devine un servosistem bazat pe folosirea unei servovalve, care
reglează automat poziția mecanismului acționat, sau prin folosirea unei servopompe
care reglează automat viteza mecanismului acționat.
d) Natura variabilelor de intrare – reacție. Sub acest aspect, sistemele hidraulice
de reglare automată pot fi mecanice (i și r sunt mărimi mecanice sau manuale),
electrice (i și r sunt mărimi electrice) sau electromecanice (i mărime electrică și r
mărime mecanică, sau invers).

Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală care are videoproiector.

CUM PREDĂM?
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentare prin expunere, conversaţie euristică, problematizare, demonstrație,
observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru cunoașterea principiului de
funcționare a unui sistem de reglare automată cu echipamente de execuție hidraulice.

ORGANIZAREA CLASEI:
77
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.

EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:

Se realiză prin fişe de evaluare individuală în care elevul să recunoască fazele


unui proces automatizat cu elemente de execuție hidraulice.

IV. Fişa rezumat

Numele elevului: _________________________

Numele profesorului: _________________________

Evaluare
Competenţe care Activităţi efectuate şi
trebuie dobândite comentarii Data
Bine Satisfăcător Refacere
activitatii

Grupul de pregătire a
aerului
Examinează

SRA cu elemente Motoare pneumatice


de execuţie
electropneumatice Distribuitoare

Drosele, supape

Aparate pneumatice
speciale

Parametri tehnico –
funcționali

Schema de acționare

78
pneumatică

Funcționarea SRA cu
elemente de execuție
pneumatice

Motoare hidraulice
Examinează Aparate hidraulice
SRA cu elemente distribuitoare, supape,
de execuţie aparate speciale
electrohidraulice
Parametrii tehnico –
funcționali

Scheme de acționare
hidraulică

Funcționarea SRA cu
elemente de execuție
hidraulice

Comentarii Priorităţi de dezvoltare

Competenţe care urmează să fie dobândite Resurse necesare


(pentru fişa următoare)

• Competenţe care trebuie dobândite


Această fişă de înregistrare este făcută pentru a evalua, în mod separat, evoluţia
legată de diferite competenţe. Acest lucru înseamnă specificarea competenţelor tehnice
generale şi competenţelor pentru abilităţi cheie, care trebuie dezvoltate şi evaluate.
Profesorul poate utiliza fişele de lucru prezentate în auxiliar şi/sau poate elabora alte
lucrări în conformitate cu criteriile de performanţă ale competenţei vizate şi de
specializarea clasei.

• Activităţi efectuate şi comentarii


Aici ar trebui să se poată înregistra tipurile de activităţi efectuate de elev,
materialele utilizate şi orice alte comentarii suplimentare care ar putea fi relevante
pentru planificare sau feed-back.

• Priorităţi pentru dezvoltare


Partea inferioară a fişei este concepută pentru a menţiona activităţile pe care
elevul trebuie să le efectueze în perioada următoare ca parte a viitoarelor module.
Aceste informaţii ar trebui să permită profesorilor implicaţi să pregătească elevul pentru
ceea ce va urma.

• Competenţele care urmează să fie dobândite


În această căsuţă, profesorii trebuie să înscrie competenţele care urmează a fi
dobândite. Acest lucru poate implica continuarea lucrului pentru aceleaşi competenţe
sau identificarea altora care trebuie avute în vedere.

• Resurse necesare

79
Aici se pot înscrie orice fel de resurse speciale solicitate: manuale tehnice,
reţete, seturi de instrucţiuni şi orice fel de fişe de lucru care ar putea reprezenta o sursă
de informare suplimentară pentru un elev care nu a dobândit competenţele cerute.

Notă: acest format de fişă este un instrument detaliat de înregistrare a progresului


elevilor. Pentru fiecare elev se pot realiza mai multe astfel de fişe pe durata
derulării modulului, aceasta permiţând evaluarea precisă a evoluţiei elevului, în
acelaşi timp furnizând informaţii relevante pentru analiză.

V. Bibliografie

1. Anton, V. ș.a. (1978). Hidraulică și mașini unelte. București: Editura Didactică și


Pedagogică
2. Dobrescu, T. (1998). Bazele Cinematicii Roboților Industriali. București: Ed.
Bren
3. Dobrescu, T. (2003). Încercarea şi Recepţia Roboţilor Industriali. București: Ed.
Bren
4. Dorin, Al. Dobrescu, T. Bucuresteanu, A. (2007). Acţionarea Hidraulică a
Roboţilor Industriali. București: Ed. Bren
5. Dorin, Al. Dobrescu, T. (2002). Acţionarea Pneumatică a Roboţilor. București:
Ed. Bren
6. Dorin, Al. Bendic, V. Dobrescu, T. (2002). Roboţi Industriali în Construcţie
Modulară. București: Ed. Bren

7. Dumitrache, I. ș.a. (1982). Automatizări şi echipamente electronice. București:


Editura Didactică și Pedagogică

80
8. Dumitrache, I. (1980). Tehnica reglării automate. Bucureşti: Editura Didactică și
Pedagogică

9. Dumitrache, I. ș.a. (1993). Automatizări electronice. Bucureşti: Editura Didactică


și Pedagogică
10. Enciu, G. (2008). Sisteme de Alimentare - Transport – Transfer. București: UPB

11. Gârlaşu, Șt. ş.a. (1982). Electronică şi automatizări industriale. București: Editura
Didactică şi Pedagogică

12. Hilohi, S. ş.a. (2004). Elemente de comandă şi control pentru acţionări şi


sisteme de reglare automată. București: Editura Didactică şi Pedagogică
13. Ionescu, C. (1982). Automatizări. Bucureşti: Editura Didactică și Pedagogică

14. Ivan, M. ș.a. (1980). Mașini unelte și control dimensional. București: Editura
Didactică și Pedagogică
15. Lazea, Gh. (1982). Echipamente de automatizare pneumatice şi hidraulice –
îndumator de laborator. Cluj – Napoca: Lito IPCN

16. Mareş, Fl. ş.a. (2002). Elemente de comandă şi control pentru acţionări şi
sisteme de reglare automată. București: Editura Economică - Preuniversitria

17. Mazilu, I. ș.a. (1982). Sisteme hidraulice automate. București: Editura Academiei
Republicii Socialiste România

18. Marinoiu, V. (1980). Robinete de reglare. Bucureşti: Editura Didactică și


Pedagogică

19. Nițu, C. ș.a. (1983). Echipamente electrice şi electronice de automatizare.


Bucureşti: Editura Didactică și Pedagogică
20. Nicolescu, A. (2008). Implementarea Robotilor Industriali în Sistemele de
Producţie. București: UPB
21. Popescu, Șt. ș.a. (1977). Acționări și automatizări. București: Editura Didactică și
Pedagogică

22. Tertisco, M. ș.a. (1992). Automatizari industriale continue. București: Editura


Didactică şi Pedagogică

81
82