Învăţământul profesional şi tehnic în domeniul TIC

Proiect cofinanţat din Fondul Social European în cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar – Centrul Naţional de Dezvoltare a Învăţământului Profesional şi Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureşti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet@tvet.ro

SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

MATERIAL DE PREDARE
PARTEA A II-A

Domeniul: Electronică automatizări

Calificarea: Tehnician în automatizări

Nivel 3

2009
 AUTOR:
ing. DIACONU GABRIELA – profesor grad didactic I,
Grup Şcolar de Chimie “Costin Neniţescu”,
Bucureşti

CONSULTANŢĂ:

IOANA CÎRSTEA – expert CNDIPT

ZOICA VLĂDUŢ – expert CNDIPT
ANGELA POPESCU – expert CNDIPT
DANA STROIE – expert CNDIPT

Acest material a fost elaborat în cadrul proiectului Învăţământul profesional şi tehnic în

domeniul TIC, proiect cofinanţat din Fondul Social European în cadrul POS DRU 2007-2013

2
Cuprins

I.Introducere.......................................................................................................................4
II.Documente necesare pentru activitatea de predare......................................................6
III.Resurse.........................................................................................................................7
Tema 1. Regulatoare automate.........................................................................................7
Fişa 1.1. Noţiuni generale.Locul şi rolul regulatorului automat în sistemul de reglare
automată.....................................................................................................................7
Fişa 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate........................................................10
Fişa 1.3. Răspunsul regulatoarelor automate la semnalul treaptă unitară..............16
Tema 2. Legi de reglare...................................................................................................26
Fişa 2.1. Obţinerea legilor de reglare tipizate..........................................................26
Tema 3. Obţinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice şi
mecanice.........................................................................................................................35
Fişa 3.1. Regulatoare automate electronice liniare..................................................35
Fişa 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare.............................................44
Fişa 3.3. Regulatoare automate pneumatice...........................................................53
Fişa 3.4. Regulatoare automate hidraulice..............................................................60
IV. Fişa rezumat...............................................................................................................67
V. Bibliografie...................................................................................................................68

3
I.Introducere
Materialele de predare reprezintă o resursă – suport pentru activitatea de predare,
instrumente auxiliare care includ un mesaj sau o informaţie didactică.

Prezentul material de predare se adresează cadrelor didactice care predau în cadrul

liceelor tehnologice, domeniul Electronică automatizări, calificarea Tehnician în
automatizări.

Materialul a fost elaborat pentru modulul Sisteme de reglare automată, care se

parcurge în 93 ore, în următoarea structură:

Activităţi de predare - 62 ore

Laborator tehnologic - 31 ore

Competenţe vizate/
Temă Fişă suport
rezultate ale învăţării
Fişa1.1.
Prezintă funcţionarea
Noţiuni generale despre
elementelor
Tema 1 regulatoare automate
componente ale unui
Regulatoare automate Fişa1.2.
sistem de reglare
Clasificarea regulatoarelor
automată
automate
Fişa1.3.
Tema 1 Răspunsul regulatoarelor
Regulatoare automate automate la semnalul treaptă
unitară
Fişa2.1.
Tema 2
Obţinerea legilor de reglare
Stabileşte legea de Legi de reglare
tipizate
reglare după care Fişa 3.1.
funcţionează un Regulatoare automate
Tema 3. electronice liniare
regulator automat
Obţinerea legilor de reglare Fişa 3.2. Regulatoare
pentru regulatoare automate automate electronice neliniare
Fişa 3.3. Regulatoare
electronice şi mecanice
automate pneumatice
Fişa 3.4. Regulatoare
automate hidraulice

4
Temele din prezentul Material de predare nu acoperă toate conţinuturile prevăzute în
curriculum-ul pentru modulul Sisteme de reglare automată.
Pentru parcurgerea integrală a modulului, în vederea atingerii competenţelor vizate
/rezultate ale învăţarii, profesorul va avea în vedere şi materialele de predare:

 Sisteme de reglare automată – partea I

 Sisteme de reglare automată – partea a III-a

În funcţie de particularităţile grupului instruit, nivelul de cunoştinţe anterioare, ritmul de

asimilare a cunoştinţelor şi formare a deprinderilor, în funcţie de dificultatea temei
abordate şi complexitatea materialului didactic implicat în strategia didactică, cadrele
didactice au posibilitatea de a decide asupra numărului de ore alocat fiecărei teme.

Sugestiile metodologice aferente fiecărei teme nu trebuie absolutizate sau înţelese ca

scheme imuabile, şabloane obligatorii. Cadrul didactic are libertatea de a inova, de a
perfecţiona continuu activitatea didactică, de a combina diferitele forme de activităţi
pentru a atinge cât mai bine rezultatele învăţării într-o manieră cât mai atractivă şi
stimulatoare.

Profesorul are posibilitatea de a găsi cele mai adecvate şi mai eficiente modalităţi de
organizare a lucrului în clasă în funcţie de rezultatele vizate şi de specificul şi nivelul
elevilor. Prin diferite procedee didactice sau forme de activitate se pot construi
alternative pentru aceeaşi temă, cu aceleaşi conţinuturi şi competenţe vizate, în funcţie
de particularităţile grupului instruit. Construirea unei strategii didactice adecvate
interesului elevilor şi nivelului lor de pregătire reprezintă din acest punct de vedere o
provocare continuă şi un efort permanent de creativitate didactică din partea
profesorului.

5
II.Documente necesare pentru activitatea de predare

Pentru predarea conţinuturilor abordate în cadrul materialului de predare, cadrul

didactic are obligaţia de a studia următoarele documente:

 Standardul de Pregătire Profesională pentru calificarea Tehnician în automatizări,

nivelul 3 – www.tvet.ro, secţiunea SPP sau www.edu.ro , secţiunea învăţământ
preuniversitar

 Curriculum pentru calificarea Tehnician în automatizări, nivelul 3 – www.tvet.ro,

secţiunea Curriculum sau www.edu.ro , secţiunea învăţământ preuniversitar

Alte surse :

Adăscăliţei, Adrian. (2007). Instruire asistată de calculator. Didactică informatică.

Iaşi:Editura Polirom

6
III.Resurse
Tema 1. Regulatoare automate

Fişa 1.1. Noţiuni generale.Locul şi rolul regulatorului automat în

sistemul de reglare automată

Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaţional semnalul de eroare ε

(obţinut in urma comparaţiei liniar – aditive a mărimii de intrare x i şi a mărimii de reacţie
xr în elementul de comparaţie) şi de a da la ieşire un semnal de comandă x c pentru
elementul de execuţie. Este plasat pe calea directă, între elementul de comparaţie şi
elementul de execuţie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automată
reprezentată în figura 1.

p
EC
xi + ε xc xe
RA EE+IT
-
xr
TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automată

Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului de

reacţie TR şi sunt prelucrate de regulatorul automat RA în conformitate cu o anumită
lege care defineşte algoritmul de reglare automată (legea de reglare).

Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
largă a construcţiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Alegerea unei anumite soluţii constructive se face luând în considerare factori tehnico-
economici.

Cu toate că există o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conţine

următoarele elemente componente (figura 2.):

- amplificatorul (A)
- elementul de reacţie secundară (ERS)
- elementul de comparare secundară (ECS)

7
 ECS
ε1
ε + xc
1
A
-
xrs

ERS

fig.2. Schema bloc a unui regulator automat

Amplificatorul (A) este elementul de bază. El amplifică mărimea ε 1 cu un factor KR, deci
realizează o relaţie de tipul:
xc  t   K R   1  t  ,
unde KR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului.

Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de comandă x c (de la

ieşirea amplificatorului) şi elaborează la ieşire un semnal x rs denumit mărime de reacţie
secundară. ERS este de obicei un element care determină o dependenţă proporţională
între xrs şi xc.

Elementul de comparare secundară (ECS) efectuează continuu compararea valorilor

abaterii ε şi a lui xrs dupa relatia:
 1  t     t   x rs  t 

Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei şi elementul de

comparaţie EC al sistemului de reglare automată. În cazul sistemelor de reglare
unificate, electronice sau pneumatice, el poate include şi dispozitivul de prescriere a
referinţei.

Regulatorul poate avea o structură mai complicată. De exemplu, la unele regulatoare

există mai multe etaje de amplificare, la altele există mai multe reacţii secundare
necesare obţinerii unor legi de reglare mai complexe.

8
SUGESTII METODOLOGICE

CU CE?
folii transparente cu schema bloc a unui SRA şi schema bloc a unui
regulator automat
retroproiector, videoproiector
prezentare multimedia

CUM?

metode de învăţământ:
expunere
conversaţie euristică

organizarea clasei: frontal

UNDE?
sala de clasă
laborator tehnologic

9
Tema 1. Regulatoare automate

Fişa 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate

Se poate face după mai multe criterii.

1. În funcţie de sursa de energie exterioară folosită, acestea se clasifică în:

 regulatoare automate directe – funcţionează fără o sursă de energie

exterioară, transmiterea semnalului realizându-se pe seama energiei
interne preluată direct din proces prin intermediul traductorului de reacţie;
 regulatoare automate indirecte – necesită o sursă de energie exterioară
pentru acţionarea elementului de execuţie. Sunt cele mai utilizate
regulatoare care permit obţinerea unor caracteristici funcţionale mai
complexe şi performanţe superioare regulatoarelor directe.

2. După viteza de răspuns există:

 regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea

automată a parametrilor proceselor cu răspuns rapid, caracterizate de
constante de timp mici (mai mici de 10 s), ca de exemplu procesele de tip
acţionări electrice.
 regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci când constantele
de timp ale instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec), situaţie frecvent întâlnită
în cazul proceselor având ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele
etc.

3. După tipul acţiunii regulatoarele pot fi:

 regulatoare automate cu acţiune continuă - sunt cele in care mărimile ε(t) şi

xc(t) variaza continuu in timp;
 regulatoare automate cu acţiune discontinuă sau discretă, la care cel puţin
una din mărimile ε(t) şi xc(t) variază discontinuu în timp, de exemplu ca
trenuri de impulsuri (modulate în amplitudine sau durată). În această
categorie intră regulatoarele bi sau tripoziţionale, la care ε(t) variază
continuu dar xc(t) poate lua un număr limitat de valori în raport cu eroarea.

Regulatoarele cu acţiune continuă la rândul lor pot fi:

o regulatoare automate liniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi
este liniară;
o regulatoare automate neliniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi
este neliniară.

4.După caracteristicile constructive există:

 regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferiţi parametri

(temperatură, presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcţionează cu un
anumit tip de semnal ce variază în limite fixate, atât la intrare cât şi la ieşire.
Semnalele cu care funcţionează aceste regulatoare sunt semnale unificate
şi au aceleaşi valori ca la sistemele de măsurare şi control unificate,

10
 respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate şi
0,2...1bar pentru cele pneumatice.
 regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit
parametru tehnologic, au structura constructivă şi semnalele de lucru
special concepute pentru parametrul considerat.

5.După agentul purtător de semnal există:

 regulatoare automate electronice, la care atât mărimea de intrare cât şi
mărimea de ieşire sunt de natură electrică (intensitatea curentului electric
sau tensiunea electrică) şi care au în componenţa lor blocuri electronice;
 regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
 regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
 regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).

6. După numărul mărimilor de ieşire ale instalaţiei tehnologice:

 regulatoare automate monovariabile (pentru o singură mărime reglată)
 regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mărimi reglate).

Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul că au mai multe intrări ce
generează ca efecte mai multe ieşiri, cu puternice interacţiuni între variabile. Pentru
exemplificarea unui asemenea model considerăm procesul cu două intrări şi două ieşiri
reprezentat în figura 1. Intrările în proces sunt cele două debite de fluide Q 1 şi Q2 care
alimentează un rezervor şi care se află la temperaturi diferite θ 1, respectiv θ2. Ieşirile
măsurabile ale procesului sunt nivelul lichidului din rezervor (H) şi temperatura (θ).
Procesele multivariabile, în situaţii speciale, bine definite, pot fi controlate cu
regulatoare monovariabile, prin descompunerea SRA multivariabil în mai multe bucle de
reglare cu o intrare şi o ieşire.

Q1, θ1 Q2, θ2

Q, θ

fig.1 Schema de principiu a unui proces cu mai multe ieşiri

11
Clasificarea regulatoarelor automate în funcţie de particularităţile constructive şi
funcţionale este prezentată în tabelul de mai jos:

Clasificarea regulatoarelor automate

Criteriul
1. după sursa de energie
exterioară folosită
2. după viteza de
răspuns
3. după tipul acţiunii
4. după caracteristicile
constructive
5. după agentul purtător
de semnal
6. după numărul
mărimilor de ieşire ale IT
Tipul regulatorului automat
- regulatoare automate directe
- regulatoare indirecte
- regulatoare automate pentru
procese lente
- regulatoare automate pentru
procese rapide
- regulatoare automate cu acţiune
continuă
- regulatoare automate cu acţiune
discontinuă (discretă)
- regulatoare automate unificate
- regulatoare automate specializate
- regulatoare automate electronice
- regulatoare automate pneumatice
- regulatoare automate hidraulice
- regulatoare automate mixte
(electrohidraulice,electropneumatice)
- regulatoare automate monovariabile
- regulatoare automate multivariabile

SUGESTII METODOLOGICE
CUM?

Deoarece trei dintre criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate

(RA) sunt bazate în principal pe caracteristicile instalaţiei tehnologice
căreia îi este destinat RA, criterii cunoscute de elevi de la clasificarea
sistemelor de reglare automată (SRA), profesorul se poate baza pe
cunoştinţele anterior dobândite ale elevilor şi poate introduce această
temă cu ajutorul clasificării RA prezentată schematic în figura 2, cu accent
pe noţiunile nou introduse (lege de reglare, regulatoare cu acţiune
continuă, discontinuă etc).

În funcţie de nivelul clasei, de particularităţile grupului de elevi instruit,

pentru fiecare tip de regulator, profesorul poate prezenta exemple de
scheme de principiu ale sistemelor de reglare automată, pe baza cărora
elevii vor identifica elementele SRA, rolul acestora în bucla de reglare (în
principal RA şi tipul acestuia) şi evidenţia performanţele sistemului.

12
 Regulatoare
de tip P Regulatoare
unificate
După

Regulatoare
de tip PI
constructive
caracteristicile

Regulatoare
specializate

Regulatoare
de tip PD

Regulatoare
cu acţiune
continuă
Regulatoare

13
de tip PID
acţiunii
După tipul
şi funcţionale

Regulatoare Regulatoare
neliniare cu acţiune
Clasificarea RA după

discretă
particularităţi constructive

Regulatoare
electronice

Regulatoare
pneumatice
semnal
purtător de

Regulatoare
După agentul

hidraulice

Regulatoare
fig.2. Clasificarea regulatoarelor automate în funcţie de particularităţile constructive şi funcţionale

mixte
Exemple de tipuri de regulatoare:
 Regulator de tip P liniar cu acţine continuă

fig.3. Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu

acţiune continuă

Elemente componente:
1. membrana elastică a traductorului;
2. resort;
3. element de prescriere;
4. amplificator cu distribuitor;
5. conductă;
6. clapetă (obturator);
7. piston;
8. cilindru;
9. tijă.

14
 Regulator neliniar bipoziţional de temperatură

fig. 4. Schema de principiu a unui sistem de reglare automată a temperaturii cu

regulator bipoziţional

15
Tema 1. Regulatoare automate

Fişa 1.3. Răspunsul regulatoarelor automate la semnalul treaptă

unitară
Semnalul treaptă este unul din cele mai utilizate semnale în automatică şi presupune
trecerea bruscă, instantanee, a unei mărimi m, de la o valoare constantă la altă valoare
constantă.
O variaţie treaptă a unei mărimi m este reprezentată în figura 1. Mărimea m trece la
momentul t1 de la valoarea constantă m1 la valoarea constantă m2.Semnalul treaptă
reprezintă o variaţie idealizată, deoarece trecerea de la o valoare la cealaltă nu se poate
face instantaneu decât pentru o viteză infinită de variaţie.

m m

m2
m1

0 t1 t 0 t

Fig.1. Variaţia treaptă a unei mărimi Fig.2. Semnal treaptă unitară

În figura 2. este dată reprezentarea convenţională a unui semnal treaptă unitară,

considerând că valoarea anterioară m 1 este nulă, iar trecerea la m 2 = 1 se face la
momentul iniţial t = 0.

În continuare vom analiza răspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare având

una sau mai multe componente la semnalul treaptă unitară al erorii. În reprezentarea
răspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se consideră condiţii iniţiale nule.

a. Regulatoare cu acţiune proporţională (de tip P)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o
relaţie de dependenţă proporţională descrisă de :

xc  t   K R    t  ,
unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

În figura 3. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip P.

Mărimea de comandă va avea o variaţie tot sub formă de treaptă, dar amplificată cu
factorul KR.

16
 ε xc

Răspuns ideal

KR

Răspuns real

0 t 0 t

Fig. 3. Răspunsul la intrare treptă al unui regulator P

Datorită inerţiei elementelor componente ale regulatorului mărimea de comandă nu
poate urmări instantaneu variaţia erorii şi din această cauză variaţia reală a mărimii x c(t)
este trasată punctat.

Adesea în loc de KR se utilizează factorul numit bandă de proporţionalitate BP definit ca

fiind acel procent din domeniul mărimii de intrare în regulator ε(t) pentru care regulatorul
de tip P determină o valoare x c(t) egală cu 100% din domeniul posibil pentru mărimea
de ieşire.
Când domeniul de variaţie al erorii ε este egal cu domeniul de variaţie al mărimii de
comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporţionalitate se determină din
relaţia:
1
BP   100 % 
KR
Dacă domeniul de variaţie al mărimii ε(t) diferă de cel al lui x c(t) , atunci banda de
proporţionalitate BP se determină cu relaţia:

100 domeniul
BP    %
K R domeniulx c

Factorul de proporţionalitate KR, respectiv banda de proporţionalitate BP, reprezintă

unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcţia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil în limite largi pentru a satisface o varietate mare de
legi de reglare. Astfel, dacă mărimile de la intrarea şi ieşirea regulatorului au acelaşi
domeniu de variaţie, KR poate fi variat între 50 şi 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de
proporţionalitate cuprinse între 2% şi 200%

b. Regulatoare cu acţiune integrală (de tip I)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o
relaţie de dependenţă descrisă de :
1
xc  t      t  dt .
Ti 
Mărimea xc(t) depinde de integrala în timp a erorii ε(t). Constanta T i se numeşte
constantă de integrare şi are dimensiunea timp.

17
În figura 4. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip I.
1
Derivând în funcţie de timp relaţia x c  t      t  dt , se obţine:
Ti 
dxc  t  1
    t .
dt Ti
Rezultă că la regulatorul de tip I viteza de variaţie a mărimii de comandă este
proporţională cu eroarea, factorul de proporţionalitate fiind inversul timpului de
integrare.
ε
xc

1
  arctg
Ti

0 t t

Fig.4. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator I

Răspunsul regulatorului de tip I la intrare treaptă este un semnal rampă cu coeficientul

unghiular:
1
tg  .
Ti
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat în
diverse limite, de la ordinul fracţiunilor de secundă până la zeci de minute, în funcţie de
tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.

Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorită întârzierilor pe care le introduc. Se aplică
atunci când se doreşte eroare staţionară nulă şi nu există alte elemente ale sistemului
de reglare automată care să permită aceasta.

18
c. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală (de tip PI)

Aceste regulatoare reprezintă o combinaţie între un regulator de tip P şi unul de tip I şi

stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de dependenţă
descrisă de :
1
xc  t   K R    t       t  dt .
Ti
1
Factorii KR şi care caracterizează cele două componete ale răspunsului
Ti
regulatorului pot fi modificaţi independent unul de celălalt.
Relaţia mai poate fi scrisă şi:

 1 
x c  t   K R   t      t  dt  ,
 TI
unde TI  K R  Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezintă
avantajul că factorul de proporţionalitate K R intervine atât în componenta proporţională
cât şi în componenta integrală, astfel că modificarea lui K R permite modificarea ambelor
componente. Aceasta corespunde condiţiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
În figura 5. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PI.

ε xc

KR
  arctg
KR TI

0 t 0 t

D
fig.5. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PI

atorită posibilităţii de combinare a celor două acţiuni, proporţională şi integrală, prin

modificarea simultană a celor două constante, regulatoarele PI permit obţinerea de
caracteristici superioare în realizarea legilor de reglare.

d. Regulatoare cu acţiune proporţional derivativă (de tip PD)

Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezintă o combinaţie între un regulator de
tip P şi unul de tip D şi stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o
relaţie de dependenţă descrisă de :
d  t  ,
xc  t   K R    t   Td 
dt
unde factorul Td se numeşte constantă derivativă şi are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaţia poate fi scrisă şi:

19
  d  t  
x c  t   K R   t   TD ,
 dt 
Td
unde factorul TD  se numeşte constantă de timp derivativă a regulatorului şi are
KR
dimensiunea timp.
În figura 6. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PD.
ε x c

KR

0 t 0 t

Fig.6. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD

Din aceleaşi considerente ca la regulatoarele PI, se preferă ca dependenţa determinată

de regulatoarele PD să fie exprimată prin a doua relaţie, deoarece din punct de vedere
constructiv, prin modificarea factorului K R este permisă şi modificarea constantei de
timp derivative. Unele regulatoare sunt prevăzute cu dispozitive care permit variaţia
simultană a lui KR şi a lui TD, astfel ca produsul KR·TD să rămână constant.
Analizând răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD se observă ca acţiunea
componentei derivative se manifestă numai la momentul iniţial, când are loc saltul
mărimii de la intrare. Prezenţa componentei derivative care apare la momentul iniţial şi
este de scurtă durată, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu şi deci o reducere
a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare
permit posibilităţi mai largi de realizare a legilor de reglare.

e. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală derivativă (de tip PID)

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu acţiune continuă, care
asigură performanţe de reglare superioare, atât în regim staţionar cât şi în regim
tranzitoriu. Ele înglobează efectele proportional P, integral I şi derivativ D expuse mai
sus, conform legii de reglare:

1
    t  dt + Td 
d  t 
xc  t   K R    t   .
Ti dt
Dacă se ţine seama de realizarea constructivă a regulatorului, relaţia poate fi scrisă:

 1 d  t  
xc  t   K R   t      t  dt  T D .
 TI dt 
Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PID este reprezentat în figura 7. în
care se observă prezenţa celor trei componente P, I şi D:

20
 ε xc

KR
  arctg
KR TI

0 t 0 t

Fig.7. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili K R, TI, TD, ceea ce asigură posibilităţi mult
mai largi în asigurarea legilor de reglare decât la oricare din regulatoarele descrise
anterior şi explică performanţele superioare ale sistemelor de reglare automată
prevăzute cu aceste regulatoare. Evident că regulatoarele PID au construcţii mai
complexe şi necesită o acordare atentă a valorilor celor trei parametri.

Pentru a evidenţia influenţa tipului de regulator asupra comportării SRA, în figura 8. au

fost trasate răspunsurile în timp ale mărimii de ieşire dintr-un SRA, xe(t), pentru o
variaţie treaptă a mărimii de intrare x i, în condiţiile în care sunt utilizate regulatoarele P,
PI, PD şi PID.

Fig.8. Răspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse

regulatoare continue liniare

Comparându-se curbele de răspuns, se pot face următoarele aprecieri:

21
• regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu
scurt, dar introduce o eroare staţionară εst mare;
• prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anulează eroarea staţionară la
intrare treaptă, însă duce la un suprareglaj mai mare decât la regulatorul P şi la o
valoare mare a timpului de răspuns;
• prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD îmbunătăţeşte comportarea
dinamică (suprareglajul σ şi durata regimului tranzitoriu sunt mici), însă menţine o
eroare staţionară mare;
• regulatorul de tip PID, combinând efectele P, I şi D, oferă performanţe superioare atât
în regim stationar, cât şi în regim tranzitoriu.

În tabelul 1 sunt prezentate recomandări privind diferite tipuri de regulatoare în funcţie


de raportul , unde  reprezintă timpul mort al instalaţiei tehnologice şi T constanta
T
de timp dominantă a părţii fixate:
Tabel 1.

Tipul de regulator recomandat a fi utilizat
T

0,2 Regulator bipoziţional

< 1,0 Regulator cu acţiune continuă cu componente P,I,D

RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare

> 1,0 complexe cu regulatoare având componente P, I, D

În tabelul 2 sunt prezentate recomandări privind algoritmul de reglare pentru diferiţi

parametri tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
P PI PID Bipziţional
Parametru
 DA, în funcţie
DA, dacă 
Temperatură T DA DA
de
<0,1 T
DA,
Dacă nu există În cazuri
Presiune DA -
timpi morţi prea speciale
mari
Debit NU DA NU -
DA,
Dacă nu există
Nivel DA - DA
timpi morţi prea
mari

22
TipulRA Răspunsul indicial al RA Expresia legii de reglare Parametri
xc

Răspuns ideal

KR 1
BP   100 % 
KR
P 100 domeniul
Răspuns real xc  t   K R    t  BP    %
K R domeniulx c
0 t KR -factor de amplificare

xc

1 Ti-constantă de
xc  t      t  dt
Ti 
I
1 integrare
  arctg
Ti

23
 xc
1
KR şi
K 1 Ti
  arctg R xc  t   K R    t      t  dt .
KR TI Ti  TI  K R  Ti =constanta
PI  1  de timp de integrare
x c  t   K R   t      t  dt 
 TI

0 t

Tipul Expresia legii de reglare Parametri

Răspunsul indicial al RA
RA

Td - constantă derivativă
xc
d  t  , Td
xc  t   K R    t   Td  TD  =
dt KR
 d  t  
KR x c  t   K R   t   TD , =constantă de timp
PD  dt  derivativă

0 t

24
 xc

KR
  arctg
KR TI
1
    t  dt + Td 
d  t  KR
xc  t   K R    t   TI
PID Ti dt
TD
.
 1 d  t  
xc  t   K R   t      t  dt  T .
0 t  TI
D
dt 

25
Tema 2. Legi de reglare
Fişa 2.1. Obţinerea legilor de reglare tipizate

Funcţia principală a regulatoarelor automate constă în obţinerea legii de reglare dorite.

Obţinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este
asigurată prin intermediul circuitelor de corecţie conectate în circuitele de intrare sau în
circuitele de reacţie negativă locală ale amplificatoarelor.
În cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecţie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare şi
condensatoare).

În cele ce urmează este ilustrată obţinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE
considerând că este utilizat un amplificator operaţional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat în figura 1:
+4
borna 1 – borna de intrare neinversoare
1  borna 2 – borna de intrare inversoare
3 borna 3 – borna de ieşire
- borna 4 – bornă la care se conectează polul pozitiv
2 al sursei de alimentare
-5 borna 5 – bornă la care se conectează polul negativ
al sursei de alimentare
fig.1. Simbolul AO

a. Legea de reglare de tip P

Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentată în figura
2. R2
I2
U1 – tensiunea de intrare în regulatorul P
R
I1 1 Ii
- (ε)
ui U2 – tensiunea de ieşire din regulatorul P
U1
un  (xc)
U2
Ui – tensiunea bornei inversoare
Un – tensiunea bornei neinversoare
Fig.2. Schema unui bloc de reglare tip P

Aplicând prima lege a lui Kirchhoff pe nodul de intrare, se obţine:

I1 I2 = Ii
Din proprietăţile AO:
Zi   Ii = 0  I1 = - I2
Aplicând a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de intrare, se obţine:
I1 R1 - ui  un - U1 =0

26
  I1 R1 = U1 - (un - ui )
Din proprietăţile AO:
U1
A0   (un - ui ) = 0  I1 =
R1
Aplicând a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de ieşire, se obţine:
- U2  I2 R2 – ui  un = 0
 - U2 = - I2 R2
Din:
U2 = I2 R2
şi
I 1 = - I2
 U2 = - I1 R2
Prin definiţie:
U  I 1 R2 R
A 2   2 .
U1 I 1 R1 R1
R
 U 2   2 U1 .
R1
Notând:
R2
 KR  U 2  K R U1 ,
R1
relaţie analoagă cu:
xc  t   K R    t 
Semnul minus indică polaritatea inversă a tensiunii de ieşire U 2 faţă de tensiunea de
intrare U1 ca urmare a aplicării semnalului la borna inversoare.

b. Legea de reglare de tip I

Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentată în figura 3.
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecţie are o
rezistenţă R1 în circuitul de intrare şi o capacitate C 2 în circuitul de reacţie.

C2

I2
I1 Ii
-
R1
U1
un  U2

Fig.3. Schema unui bloc de reglare tip I

Ca şi în cazul regulatorului de tip P, intensitatea curentului prin R 1 este:

U1
I1 =
R1
Dacă se notează cu uc2 tensiunea pe condensator, intensitatea curentului I 2 prin
condensatorul C2 este:

27
 du c2
I 2  C2
dt
Ţinând cont că:
u c 2  U 2
dU 2 U 1
 C 2 
dt R1
sau:
dU 2 1
 U1
dt R1  C 2
Prin integrarea acestei relaţii se obţine:
1
U2  
Ti U 1 dt ,

cu Ti=R1C2.
Relaţia de dependenţă a mărimii de ieşire din regulator în funcţie de mărimea de intrare
este analoagă cu:
1
xc  t      t  dt .
Ti 
Semnul minus se datoreşte aplicării semnalului de intrare la borna inversoare.

c. Legea de reglare de tip D

Legea de reglare de tip D nu se foloseşte singură, separat, dar componenta

derivativă D intervine în legile de reglare PD şi PID.

Schema de principiu pentru obţinerea acestei legi este reprezentată în figura 4.

R2
C2 I2
I1 Ii
-
U1
un  U2

fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D

Ţinând cont de proprietăţile amplificatorului operaţional rezultă:

dU 1
I1  C2
dt
şi:
U
I2   2
R2
Tensiunea de ieşire este dată de:
dU 1
U 2  Td  ,
dt
cu Td = R2C2.
28
Relaţia de dependenţă a mărimii de ieşire din regulator în funcţie de mărimea de intrare
este analoagă cu:
d  t 
xc  t   Td 
dt

d. Legea de reglare de tip PI

Legea de reglare de tip PI se obţine prin combinarea schemelor din figura 2. şi figura 3.
rezultând în cazul aplicării semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5.
R2 C2

I2
I1 Ii
-
R1
U1
un  U2

fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI

Se obţine pentru semnalul de ieşire:

R2  1 
U2  
R1
 U 1 
 R2  C 2  U 1 dt  ,

sau:
 1 
U 2   K R   U 1   U 1 dt  ,
 Ti 
unde:
R2
KR  şi Ti  R2  C 2
R1
Relaţia este similară cu:
 1 
x c  t   K R   t      t  dt  ,
 TI

Semnalul de intrare poate fi aplicat şi la borna neinversoare, circuitul de reacţie şi

cel al bornei inversoare conţinând aceleaşi elemente.

În practică schema se completează cu un potenţiometru P care asigură posibilitatea

modificării suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 6.

29
 R2 C2

I2
I1 Ii
-
R1
U1
un  U2
P

fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu potenţiometru

pentru modificarea parametrilor

e. Legea de reglare de tip PD

Legea de reglare de tip PD se obţine prin combinarea schemelor din figura 2. şi figura
4. rezultând în cazul aplicării semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 7.

R1 R2
I2
I1 I1 Ii
ui
-
U1
un 
C1 U2

fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD

Considerând aceleaşi polarităţi ale semnalelor şi menţinând aproximaţiile făcute anterior
se obţine pentru semnalul de la ieşire relaţia:
 dU 1 
U 2   K R  U 1  Td ,
 dt 
unde:

R2
KR  şi Td  R1  C1
R1
Relaţia este similară cu:

 d  t  
x c  t   K R   t   TD
 dt 

Semnalul de intrare poate fi aplicat şi la borna neinversoare, circuitul de reacţie şi

cel al bornei inversoare conţinând aceleaşi elemente.

30
f. Legea de reglare de tip PID

Legea de reglare de tip PID se obţine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. şi 4. ,
rezultând în cazul aplicării semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 8.
R2 C2
R1
I2
I1 I1 Ii
ui
-
U1
un 
C1 U2

fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID

Semnalul de ieşire are expresia:

 1 dU 1 
U 2   K R  U 1   U 1 dt Td  ,
 Ti dt 
unde:

R2
KR  şi Td  R1  C1 ; Ti  R2  C 2 ,
R1
deci o lege PID analoagă cu cea definită de:

 1 d  t  
xc  t   K R   t      t  dt  T D .
 TI dt 

În tabelul 2.1 sunt reprezentate schemele blocurilor de reglare tipizate studiate.

31
 Tabelul 2.1.
Tipul
Schema de principiu a RA Expresia legii de reglare Parametri
RA

R2
I2
I 1 R1 Ii
ui
- U 2  K R U1 R2
 KR
P
U1 xc  t   K R    t  R1
un  U2

C2

I2
I1 Ii Ti=R1C2
- 1
Ti 
I U2   U 1 dt
R1
U1
un  U2 1
xc  t      t  dt
Ti 

R2
C2 I2
I1 Ii dU 1
- U 2  Td 
dt
D Td=R2C2
U1 d  t 
un  U2 xc  t   Td 
dt

32
Tipul Expresia legii de reglare Parametri
Schema de principiu a RA
RA
 1 
R2 C2
U 2   K R U 1 
 Ti  U 1 dt 

R2
. KR 
I2 R1
I1  1 
Ii x c  t   K R   t      t  dt 
PI -  T I
Ti  R2  C 2
R1
U1
un  U2

R1 R2
I2  dU 1 
U 2   K R  U 1  Td , R2
I1 I1 Ii  dt  KR 
ui
- R1
U1 Td  R1  C1
un 
C1 U2  d  t  
PD x c  t   K R   t   TD
 dt 

R2 C2  1 dU 1  R
R1 U 2   K R  U 1   U 1 dt Td  KR  2
 Ti dt  R1
I2
I1 Ii , Td  R1  C1 ;

PID ui
-  1 d  t   Ti  R2  C 2
xc  t   K R   t      t  dt  TD 
U1  TI dt 
un 
C1 U2
.

33
În cazul obţinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaţional, parametrii
regulatorului sunt interdependenţi, modificarea unui parametru conducând la
modificarea celorlalţi parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obţinerea componentelor legii de reglare se
asigură o independenţă totală a parametrilor de acordare K R, Ti şi Td.

ε I xc
Σ

fig.9. Principiul realizării legii PID cu parametri independenţi

În figura 9. este prezentat principiul realizării legii PID cu parametri independenţi, în

care blocul sumator, prevăzut cu o reacţie negativă pentru modificarea factorului K R,
realizează însumarea semnalelor de ieşire din blocurile P, I, D.

34
Tema 3. Obţinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate
electronice şi mecanice

Fişa 3.1. Regulatoare automate electronice liniare

Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele de reglare automată
atât pentru procese lente cât şi pentru procese rapide şi au în componenţa lor circuite
electronice cu ajutorul cărora realizează caracteristicile funcţionale necesare.

Avantaje RAE:
- obţinere relativ uşoară a legilor de reglare;
- inerţie redusă;
- posibilităţi largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibilităţi de transmitere a semnalelor la distanţă;
- posibilităţi de cuplare la calculator.

Un dezavantaj al RAE în comparaţie cu regulatoarele pneumatice şi cele hidraulice este

faptul că nu prezintă siguranţă suficientă în medii explozive sau inflamabile.

Structura unui RAE este prezentată în figura 1.

de la un operator
manual de la alt regulator

Bloc de
comutare a
Bloc de semnalului
afişare de referinţă

de la calculator

Bloc calcul
eroare

Bloc de
xc
Unitate de comutare a
reglare regimului de spre EE
funcţionare

xe

Bloc de
echilibrare

Bloc se
Blocuri de Bloc de
semnalizare
limitare comandă
optică şi
acustică manuală

Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic

35
Elementul principal este unitatea de reglare în care este elaborată legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alcătuită din amplificatoare
operaţionale la care sunt conectate circuite de corecţie alese corespunzător legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mărimea de abatere este calculată atât în unitatea de reglare cât şi în
blocul de calcul al erorii.

Deoarece mărimea de referinţă poate fi prescrisă de:

- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
este necesară introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referinţă.

Mărimea de comandă pentru acţionarea elementului de execuţie este furnizată fie de

unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comandă manuală, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcţionare automat-
manual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat şi invers să se facă fără vibraţii
bruşte ale mărimii de comandă este necesar circuitul de echilibrare.

Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conţine:

- blocuri de limitare a semnalelor în limite admisibile;
- bloc de afişare a semnalelor de comandă, ieşire şi eroare;
- blocuri de semnalizare optică şi acustică în cazul depăşirii limitelor admisibile
de mărimea de comandă.

Principalele elemente componente ale RAE sunt:

a. Circuite pentru realizarea legii de reglare

Aceste circuite denumite şi circuite de corecţie sau elemente de corecţie au fost

prezentate în fişa suport 2.1.

b.Elementul de comparaţie (EC)

Este inclus în blocul de reglare şi are rolul de a compara mărimea de referinţă (x i) cu

mărimea de reacţie (xr).

În figura 2. este reprezentată cea mai simplă variantă a unui EC realizat cu un

amplificator operaţional în montaj diferenţial.
Pentru notaţiile din figură:
U1 – semnalul de reacţie (mărimea de reacţie) şi
U2 – semnalul de referinţă (mărimea prescrisă),
se obţine pentru tensiunea de ieşire:
R
U e  U 2  U 1   2 ,
R1

semnalul de ieşire fiind proporţional cu eroarea ε.

36
 R2

R1
-
R1
U1 
Ue
U2

fig.2. Circuit de comparaţie cu AO în montaj diferenţial

c.Elemente de interfaţă cu operatorul

Au rolul de a realiza în ambele sensuri legătura între regulatorul automat şi operator şi

cuprind butoane şi comutatoare pentru ca operatorul să poată:
- modifica anumite condiţii de funcţionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin în legea de reglare;
- efectua trecerea de la funcţionarea automată la funcţionarea cu comandă
manuală a IT şi invers.

d.Elemente de interfaţă cu calculatorul

Sunt instalate pe toate legăturile dintre calculator şi sistemul de reglare automată, pe

cele prin care calculatorul primeşte informaţii de la SRA şi pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.

e.Surse de alimentare

Permit alimentarea cu o tensiune stabilizată, reglabilă.

Regulatoare automate electronice pentru procese lente

Domeniul proceselor lente se caracterizează prin constante de timp mai mari de 10 s şi

cuprinde marea majoritate a proceselor industriale în care se realizează reglări de
temperatură, presiune, debit, nivel etc. O altă caracteristică generală a proceselor lente
constă în faptul că timpul mort nu este neglijabil şi trebuie luat în consideraţie în
proiectarea regulatoarelor electronice.

Din cauza vitezelor mici de variaţie a semnalelor, constantele de timp T i şi Td au valori

mari, ceea ce impune utilizarea de amplificatoare operaţionale şi circuite de corecţie cu
componente pasive de bună calitate, ale căror caracteristici să nu varieze în timp.

În figura 3. este prezentată structura generală a unui RA destinat reglării proceselor

lente.

37
 Afişare
Modul adaptor de
intrare

xi + + Modul
Modul
convertor
PI
de ieşire
-
Modul -
D

Xr

fig.3. Schema bloc a unui regulator pentru procese lente

Principalele module componente ale RAE liniare sunt:

 Modulul adaptor de intrare care conţine elementul de comparaţie realizat cu

două amplificatoare operaţionale, un bloc pentru afişarea valorii abaterii pe placa
frontală a regulatorului şi un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.

 Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizează componentele legii de reglare. În

figura 4. este reprezentată schema simplificată a blocului PI.

 Modulul D derivează numai semnalul a cărui valoare depinde de mărimea de

reacţie ceea ce conduce la evitarea şocurilor în funcţionarea instalaţiei
tehnologice.

 Modulul convertor de ieşire asigură obţinerea la ieşire a semnalului unificat

4...20 mA curent continuu.

fig.4. Schema blocului PI din RA pentru procese lente

Caracteristicile generale ale RAE liniare pentru procese lente:

38
  blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performanţe ridicate, curenţi de intrare foarte mici.

 semnalul de eroare este prelucrat după o lege de reglare de tip PI iar mărimea
de reacţie după o lege PID, pentru evitarea şocurilor provocate de componenta
derivativă asupra instalaţiei tehnologice.

 pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevăzute filtrări ale semnalelor.

 semnalul de intrare, respectiv de ieşire sunt semnale unificate.

Regulatorul PID continuu pentru procese lente

Este un regulator cu structură PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate şi este destinat utilizării în bucle de reglare automată aferente proceselor
tehnologice lente, când elementele de execuţie sunt de tip continuu.

În funcţie de variantele de echipare, cu sau fără sursă internă de referinţă, cu circuit de

reacţie operaţională ce permite obţinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.

Ansamblul funcţional se găseşte într-o carcasă paralelipipedică, montat pe un saşiu

glisant, schema electrică fiind echipată pe module debroşabile, cu un panou frontal
având elementele principale de comandă şi semnalizare.

Fig. 5. Panoul frontal RA pentru procese lente

1. Indicator abatere 6. Buton pentru echilibrare

2. Indicator semnal de ieşire 7. Buton sensibilitate abatere

3. Bandă indicatoare referinţă 8. Butoane acţionare semnal

internă ieşire

4. Buton comandă referinţă 9. Comutator automat/manual

internă A/M

39
 5. Comutator referinţă internă/externă I/E

Pe panoul frontal sunt prevăzute următoarele elemente de afişare:

- valoarea semnalului măsurat sau a abaterii
- valoarea referinţei interne şi/sau externe
- valoarea semnalului de ieşire.

Pe panoul frontal operatorul poate acţiona următoarele comenzi:

- selectarea modului de lucru A/M/C (automat/ manual/ cu calculatorul)

- selectarea referinţei I/E (referinţă internă sau externă)
- prescrierea referinţei interne
- comanda semnalului de ieşire pentru funcţionarea în regimul manual
- echilibrarea referinţelor
- demultiplicarea cu 10 a sensibilităţii indicatorului de abatere.

Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele

comenzi interne:

- prescrierea parametrilor de acordare BP, Ti , Td ;

- tipul de comandă, direct/ invers, în functie de caracteristica elementului de
execuţie;
- stabilirea limitelor semnalului de ieşire.

Parametrii de acordare sunt:

 BP: 2%...500 % continuu; 2%...1000 % la comandă specială

 Ti : 1s... 2000 s

 Td: 0,6s...600 s

 Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %

 Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.

Regulatoare automate electronice pentru procese rapide

Procesele rapide se caracterizează prin viteze mari de variaţie a mărimilor reglate, mai
mici de 10s, procese întâlnite în domeniul acţionărilor electrice şi echipamentelor
electroenergetice.
În cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mărimi reglate sunt:
- mărimi de poziţie (deplasări liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaţie
- mărimi electrice şi magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electrică, flux magnetic).

Condiţii impuse sistemelor de reglare automată pentru procese rapide:

40
 - gamă largă de variaţie a mărimii reglate
- viteză mare de răspuns (efectul unei variaţii bruşte a sarcinii trebuie înlăturat în
100ms.)
- precizie mare a reglării (1% sau chiar 0,1%)
- constanţă în timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.

Elementele de automatizare folosite în sistemele de reglare automată a proceselor

rapide prezintă particularităţi datorită condiţiilor enumerate mai sus şi datorită naturii
mărimilor reglate.
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie să fie compatibile cu elementele de execuţie,
de obicei electrice, specifice acestor procese.
Legile de reglare se obţin pe baza aceloraşi scheme electrice ca în cazul proceselor
lente, cu deosebirea că valorile rezistenţelor şi capacităţii condensatoarelor din
circuitele de corecţie sunt mai mici deoarece constantele de timp T i şi Td sunt mai mici.

În figura 6. este prezentată schema bloc a RAE pentru procese rapide.

Z1 Z2

R0
-
R0 A
Ui +
Ur
Z3 U Rs

fig.6. Schema de principiu a RAE pentru procese rapide

Acesta cuprinde:

- EC (cele două rezistoare R0) care compară semnalul de referinţă (U i) cu

semnalul de reacţie (Ur)
- Amplificatorul diferenţial A
- Circuitul de reacţie (impedanţele Z1, Z2 şi Z3).

La ieşirea regulatorului este legat rezistorul de sarcină R s care constituie rezistenţa de

intrare a elementului de execuţie comandat de acest regulator.

Dacă se înlocuiesc impedanţele Z 1, Z2 şi Z3 prin rezistenţele R1, R2, respectiv

condensatorul de capacitate C se obţine conform schemei din figura 7. RAE de tip PD.

41
 R1 R2

R0
-
R0 A
Ui +
Ur
C U Rs

fig.7. Schema de principiu a RAE de tip PD pentru procese rapide

Legea de reglare de tip PID se obţine dacă impedanţa Z 1 este înlocuită de gruparea
serie R1 şi C1, impedanţa Z2 de R2, iar Z3 de C2, conform schemei din figura 8.

R1 C1 R2

R0
-
R0 A
Ui +
Ur
C2 U Rs

fig.8. Schema de principiu a RAE de tip PID pentru procese rapide

Tema 3. Obţinerea legilor de reglare pentru regulatoare

automate electronice şi mecanice

Fişa 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare

Funcţionarea regulatoarelor neliniare este caracterizată în regim staţionar de o
dependenţă neliniară între mărimea de comandă x c şi eroarea  (sau mărimea de
abatere xa). Această dependenţă este denumită caracteristică statică pentru a sublinia
că este valabilă numai în regimul staţionar.

Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziţionale (RBP) şi

regulatoarele tripoziţionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al regulatoarelor
neliniare, pot fi considerate regulatoare discontinue, deoarece mărimea de comandă
de la ieşirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variază în funcţie de eroare

42
după o funcţie discontinuă) şi sunt utile în procesele industriale la care sunt admise mici
variaţii ale mărimii reglate în jurul valorii de referinţă.

3.2.1. Regulatoare bipoziţionale

Prin regulator bipoziţional se înţelege un regulator la care mărimea de comandă are
numai două valori în tot domeniul de variaţie a erorii. De exemplu dacă la ieşirea unui
regulator bipoziţional este conectat un releu, atunci unei valori a mărimii de comandă,
notată cu 1 logic, îi corespunde starea în care releul este acţionat (anclanşat), iar
celeilalte valori, notată cu 0 logic, îi va corespunde starea neacţionată a releului
(declanşat).
Caracteristica statică a acestor regulatoare are forma din figura 1.
xc xc

xcmax
xcmax
0 ε 0 ε

- εh εh

a. b.
i
Fig.1. Caracteristica statică a regulatoruluir bipoziţional
r
a. caracteristica ideală b. icaracteristica reală
i

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constată că dacă eroarea satisface condiţia:

ε<0
la ieşirea RBP se obţine mărimea de comandă:

xc= 0,
iar pentru:

ε>0
rezultă:

xc= xcmax =const ≠0

Denumirea de regulator bipoziţional se datorează faptului că mărimea de comandă

poate avea în regim staţionar numai două valori.

Caracteristica statică reală a RBP este o caracteristică cu histerezis, valorile mărimii de

comandă xc depinzând şi de sensul de variaţie, creştere sau descreştere, a erorii ε.
Astfel dacă eroarea creşte, trecerea de la valoarea x c= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc
pentru condiţia ε > 0, ci pentru condiţia ε > ε h, unde h este jumătate lăţimii ciclului de
histerezis.

43
De asemenea dacă xc= xcmax şi eroarea scade, trecerea la valoarea x c= 0 nu are loc
pentru condiţia ε < 0, ci pentru condiţia ε < εh .

Caracteristica statică a RBP poate fi reprezentată şi ca în figura 2.

xc xc

+xcm +xcm
0 ε ε
- εh 0
εh
-xcm -xcm
r
i
i
a. b.
Fig. 2. Caracteristica statică a regulatorului bipoziţional
r
a. caracteristica ideală b caracteristica reală
i

Funcţionarea RBP după această caracteristică este descrisă de relaţiile:

ε < -εh; xc = - xcm

ε > εh; xc = xcm

-εh < ε < +εh xc = xcm dacă ε anterior > + εh

xc = - xcm dacă ε anterior < -εh

Schema bloc a RBP este dată în figura 3. şi este alcătuită din elementul de comparaţie
EC, un amplificator electronic A şi un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
în discontinuu.

EC
xi xc
A CP
+
-xr

Fig. 3. Schema bloc a RBP

Circuitul de prag este un releu electromagnetic care efectuează şi o amplificare,

deoarece intensitatea curentului din circuitul comandat de contactele releului este mult
mai mare decât cea din circuitul de alimentare. Folosirea releului ca element de prag
prezintă dezavantajul apariţiei vibraţiilor armăturii, ceea ce conduce la scurtarea
timpului de viaţă al releului şi al elementului de execuţie acţionat de RBP.

44
Schema simplificată a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentată în
figura 4.

+ Up
R

uε A uεA

Fig. 4. Schema simplificată a RBP cu

componente analogice

Tensiunea Uε este proporţională cu eroarea, care poate avea valori pozitive sau
negative, astfel că polaritatea acestei tensiuni se modifică în funcţie de semnul erorii.
Amplificatorul A amplifică tensiunea Uε obţinându-se la ieşire tensiunea amplificată U εA
care de asemenea îşi modifică polaritatea în funcţie de semnul abaterii ε.
Presupunând :
ε = xi - xr > 0,
deci:
xr < xi,
tensiunea UεA are polaritatea cu plus la emitor şi minus la bază, joncţiunea bază –
emitor este polarizată direct şi tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectată în circuitul de colector al tranzistorului este parcursă de un curent suficient
ca releul să cupleze şi să se închidă un contact aflat în serie cu elementul de execuţie,
de exemplu o rezistenţă de încălzire , presupunând că mărimea reglată este o
temperatură. Datorită conectării rezistenţei de încălzire temperatura creşte şi la un
moment dat se obţine:
ε = x i - xr < 0
O dată cu schimbarea semnului erorii îşi modifică polaritatea şi tensiunile U ε şi UεA ; ca
urmare tensiunea uεA va avea polaritatea cu plus la bază şi minus la colector, deci
joncţiunea bază – emitor este polarizată invers şi tranzistorul este blocat, ceea ce
determină deschiderea contactului releului R , întreruperea alimentării rezistenţei de
încălzire şi micşorarea temperaturii până când este îndeplinită din nou condiţia :
xr < xi.
Se constată că procesul reglării bipoziţionale are un caracter ciclic, mărimea de
ieşire având valori care oscilează în jurul valorii prescrise.

45
În variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care
îndeplineşte şi funcţia de element de comparaţie şi cea de amplificator. Pentru
obţinerea unei amplificări de putere suficient de mare la ieşire releul electromagnetic a
fost păstrat.

Funcţionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicată cu ajutorul schemei din

figura 5.

○ + Ec
R
R2
Ur  R3
T
R1 ●

Ue
E
Up ●

Fig. 5. Regulator bipoziţional cu comparator integrat

Dacă tensiunea prescrisă Up depăşeşte tensiunea de pe calea de reacţie U r, eroarea

ε = Up – Ur > 0, şi tensiunea de ieşire a comparatorului ia valoarea logic „1” (U e ≈ +3V),
tranzistorul T se deschide, bobina releului este alimentată şi acesta anclanşează.
Dacă Up < Ur, eroarea ε este negativă iar ieşirea comparatorului corespunde valorii „0”
logic (Ue ≈ 0,5V), tranzistorul T este blocat şi releul este declanşat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obţinerea unor procese
stabile şi nu are zonă de histerezis. Pentru obţinerea zonei de histerezis se aplică o
reacţie pozitivă comparatorului. În figura 6. este reprezentată schema simplificată a
RBP realizat cu amplificatoare operaţionale cu reacţie pozitivă.
Circuitul de intrare al bornei neinversoare conţine rezistenţa R 1 şi se află la potenţialul
pozitiv Up , proporţional cu mărimea de intrare a sistemului de reglare automată, iar
circuitul de intrare al bornei inversoare care conţine rezistenţa R 2 se află la potenţialul
pozitiv Ur , proporţional cu mărimea de ieşire a sistemului de reglare automată.
Dacă predomină efectul tensiunii U p ceea ce înseamnă că are loc o relaţie de tipul x r< xi
atunci va rezulta la ieşirea AO tensiunea:
Ue > 0
şi deci pe baza tranzistorului tensiunea va fi pozitivă

46
 ○ +Ec
R
R2
 R3
T
Ur

P Ue

R1
Up

Fig. 6. Regulator bipoziţional cu reacţie pozitivă

Dimpotrivă, dacă predomină efectul tensiunii pozitive U r, ceea ce înseamnă că are loc o
relaţie de forma : xe > xi, atunci va rezulta:
ue < 0
şi tensiunea pe baza tranzistorului va fi negativă.
Prin urmare, în primul caz tranzistorul va fi în stare de conducţie având în vedere
că primeşte un semnal pozitiv pe bază, bobina releului R este alimentată şi acesta
anclanşează, comandând intrarea elementului de execuţie(de exemplu, conectarea
unei rezistenţe de încălzire). În al doilea caz, tranzistorul va fi blocat şi releul R
declanşează. Rezistenţa reglabilă P permite modificarea lăţimii zonei de histerezis,
rezistenţa R3 limitează curentul bazei tranzistorului.

47
Un caz tipic de utilizare a RBP îl reprezintă sistemele de reglare automată a
temperaturii în cuptoarele electrice (figura 7. a)

Fig. 7. Reglarea automată a temperaturii într-un cuptor cu RBP

a.schema electrică b.variaţia în timp a mărimii reglate

C reprezintă un contactor ale cărui contacte permit alimentarea rezistenţelor de

încălzire, mărimea de comandă este intensitatea curentului I ce trece prin bobina B a
contactorului, iar mărimea reglată este temperatura din cuptor.
Dacă temperatura în cuptor este mai mică decât temperatura prescrisă, ceea ce
corespunde erorii pozitive ε > 0, contactul comandat de RBP se închide, bobina
contactorului este alimentată, contactele contactorului se vor închide, rezistenţa de
încălzire este alimentată, iar temperatura în cuptor va creşte. La depăşirea temperaturii
prescrise, ceea ce corespunde erorii negative ε < 0, contactul comandat de RBP se va
deschide iar contactorul îşi va deschide contactele, ceea ce va conduce la scăderea
temperaturii în cuptor.

În figura 7.b este reprezentat graficul variaţiei temperaturii în cuptor în funcţie de timp: θ
= f(t), care are forma unor segmente de exponenţiale crescătoare şi descrescătoare. În
intervalul de timp I contactorul are contactele deschise, iar în intervalul II închise.
Datorită inerţiei termice se constată o creştere a temperaturii şi după deschiderea
contactelor (punctul A de pe curbă), respectiv o scădere a temperaturii şi după
închiderea acestora (punctul B de pe curbă).

Reglarea bipoziţională nu poate asigura o precizie ridicată, deoarece mărimea reglată

oscilează în jurul valorii prescrise şi nu poate rămâne egală cu aceasta.
Pe de altă parte,un bloc de reglare bipoziţională nu poate să alimenteze un element de
execuţie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaţie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziţionale se folosesc în
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuţie contactoare, întrerupătoare,
electromagneţi.

3.2.2. Regulatoare tripoziţionale

După cum le spune şi numele, regulatoarele tripoziţionale (RTP) se caracterizează prin

faptul că mărimea de comandă nu poate lua decât trei valori.

48
Caracteristica statică a acestor regulatoare are forma din figura 8.

xc xc

xcmax xcmax

-ε0 0 ε0 ε - εa -εr 0 ε
εr εa
i r
- xcmax -xcmax r i
i
i

a. b.

Fig.8. Caracteristica statică a regulatorului tripoziţional

a. caracteristica ideală b. caracteristica reală

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constată că dacă eroarea satisface condiţia:

- ε0 < ε < ε0
atunci se obţine:
xc = 0,
deci mărimea de comandă este nulă.

Pentru:
ε > ε0
rezultă:
xc = xcmax
iar pentru
ε < - ε0
se obţine:
xc = - xcmax
.

Mărimea de comandă xc poate avea trei valori (- xmax, 0, xmax ), de unde vine şi
denumirea de regulator tripoziţional.
Zona erorilor definită de relaţia - ε0 < ε < ε0 este numită şi zonă de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii în interiorul zonei se obţine o mărime de comandă
egală cu zero.

Caracteristica statică reală a RTP este o caracteristică cu histerezis, valorile mărimii de

comandă xc depinzând şi de sensul de variaţie, creştere sau descreştere, a erorii ε.
Pentru:
- εr < ε < εr
mărimea de comandă este nulă:
xc = 0

49
Pentru:
ε < - εa
mărimea de comandă are valoarea negativă - x cmax ,
iar pentru:
ε > εa
mărimea de comandă are valoarea pozitivă xcmax .

Schema bloc a unui regulator tripoziţional este reprezentată în figura 9. La ieşirea

acestuia sunt două relee care sunt anclanşate în funcţie de semnul erorii de reglare.
Pentru realizarea comenzii tripoziţionale , amplificatorul electronic este de tip diferenţial.

Uref
EC A
+
-
R2 R1
Ur.

Fig.9. Schema bloc a RTP

O caracteristică tripoziţională de tipul celei din figura 8. se poate obţine cu ajutorul a

două blocuri bipoziţionale conectate conform schemei electronice din figura 10.

○ + Up
Rl1
R1
 R3 T1
AO1
- Uε0 
R2

Uε
○ + Up
Rl2
R1
+ Uε0  R3 T2
AO2

R2

Fig.10. RTP cu comparatoare integrate

Tensiunea Uε proporţională cu abaterea este aplicată la borna inversoare a AO 1 şi la

borna neinversoare a AO2; totodată la borna neinversoare a AO 1 este aplicată tensiunea

50
constantă negativă - Uε, corespunzătoare limitei – ε0 a zonei de insensibilitate din figura
8.a, iar la borna inversoare a AO2 este aplicată tensiunea pozitivă + U ε ,
corespunzătoare limitei + ε0 a zonei de insensibilitate.La ieşirea fiecărui amplificator
este conectat câte un tranzistor bipolar având în colector relee intermediare Rl 1,
respectiv Rl2. Schema comandă un element de execuţie de tip motor electric, care se
poate roti într-un sens, se poate găsi în repaus, sau se poate roti în sens opus.
Închiderea contactului releului Rl1 comandă rotirea motorului într-un sens, iar închiderea
contactului releului Rl2 , comandă rotirea motorului în sens opus, iar când ambele
contacte sunt deschise motorul se găseşte în repaus. Presupunând că tensiunea U ε
este pozitivă şi că predomină acţiunea sa asupra tensiunii +U ε0 , rezultă că la ieşirea
AO2 se obţine un potenţial pozitiv şi tranzistorul T 2 se va găsi în conducţie, deci releul
Rl2 îşi închide contactul şi comandă rotirea motorului într-un sens; acest regim
corespunde porţiunii din dreaptă a caracteristicii din figura 8 corespunzătoare condiţiei
ε > ε0
În acelaşi regim la ieşirea AO1 va rezulta un potenţial negativ la care contribuie
semnalele aplicate la ambele intrări, deci tranzistorul T 1 este blocat şi releul Rl1 are
contactul deschis.
Dacă predomină acţiunile tensiunilor - U ε şi + Uε , atunci la ieşirile ambelor
amplificatoare se obţin potenţiale negative, ambele tranzistoare sunt blocate şi ambele
relee îşi păstrează contactele deschise, motorul găsindu-se în repaus.
Dacă tensiunea Uε este negativă atunci la ieşirea AO 1 se obţine un potenţial pozitiv,
tranzistorul T1 conduce şi releul Rl1 comandă rotirea motorului în sens opus celui
anterior. În acest regim , care corespunde porţiunii din stânga a caracteristicii din figura
8. la ieşirea AO2 se obţine un potenţial negativ şi tranzistorul T 2 este blocat, contactul
releului Rl2 rămâne deschis.

Tema 3. Obţinerea legilor de reglare pentru regulatoare

automate electronice şi mecanice

Fişa 3.3. Regulatoare automate pneumatice

Echipamentele de automatizare şi de comandă pneumatice cu acţiune continuă şi

discretă, simple sau complexe se obţin prin interconectarea predeterminată a unor
elemente şi circuite pneumo-mecanice, active şi pasive.

Folosirea aparaturii pneumatice la reglarea unor procese din industria chimică, industria
petrolieră, industria lemnului etc. este justificată prin următoarele avantaje:
- siguranţă mare în funcţionare în medii dificile (medii inflamabile sau explozive);
- construcţie simplă;
- posibilitatea obţinerii unor puteri mari de acţionare şi de variaţie a acestora în
domenii largi;
- posibilitatea acumulării de energie;
- preţ de cost relativ redus.

51
Dintre dezavantajele echipamentelor pneumatice, comparativ cu cele electronice pot fi
amintite:

- posibilităţi limitate de transmitere la distanţă a semnalelor;

- necesitatea instalaţiilor anexe de producere a aerului comprimat, conducte de
legătură;
- aplicabilitate în general numai pentru procese lente;
- consum energetic mai mare la un randament scăzut;

Blocurile care intră în componenţa regulatoarelor pneumatice, similar celor electronice,

sunt:
- elementul de comparaţie;
- preamplificatorul;
- amplificatorrul de putere (amplificator de debit);
- elemente de circuit operaţionale prin care se introduc reacţii impuse de legea
de reglare.

Ca şi regulatoarele electronice şi regulatoarele pneumatice fac parte din sisteme de

echipamente de automatizare cu semnal unificat. Semnalul pneumatic unificat este
0,2...1bar. Prin adoptarea sistemului pneumatic unificat se asigură posibilitatea realizării
de blocuri tipizate, sau module pneumatice.

După caracteristicile constructive ale elementelor care le compun, în special cele din
care sunt alcătuite blocurile de comparaţie şi de corecţie operaţională, regulatoarele
pneumatice se împart în două categorii:
- regulatoare cu membrane;
- regulatoare cu burdufuri.
Ambele tipuri constructive pot realiza aceleaşi legi de reglare ca şi regulatoarele
electronice: P, PI, PD şi PID.

Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice pot fi:
- amplificatoare de presiune;
- amplificatoare de debit.
În cazul amplificatoarelor de presiune numite şi preamplificatoare
Mărimea intervin debite micieste
de intrare a preamplificatorului de
aer comprimat, în timp ce în cazul amplificatoarelor
distanţa de x debit,
dintredenumite
paleta şi Pamplificatoare
şi ieşirea
de putere, se obţin la ieşire debite relativştrangulării
mari, prin S care se comandă
2, care reprezintă elementul de
un ajutaj.
execuţie pneumatic din sistemul de reglarePaleta automată.
P poate oscila în jurul articulaţiei A, ca
urmare a deplasării capătului N al pârghiei
În figura 1. este reprezentată schema de solidare
principiucua paleta.
unui preamplificator de tip ajutaj-
paletă. Atât duza cât şi ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de secţiune redusă
(ştrangulări) cu diametrul sub 0,5mm Încare constituie
funcţie nişte
de poziţia rezistenţe
paletei (drosele)
ieşirea din ajutaj
pneumatice. La trecerea aerului comprimat estepeobturată
aceste mai
rezistenţe se mai
mult sau produc căderi
puţin, ceea de
ce
presiune. Datorită secţiunii reduse de trecere aerul comprimat
determină trebuie
modificarea să fie bine uscata
corespunzătoare
şi curăţit de impurităţi (praf, particule de ulei de la compresor
presiunii etc.).
p1 din camera C. Presiunea p1
reprezintă mărimea de ieşire din
preamplificator. Camera C este alimentată
prin intermediul ştrangulării S1 cu presiunea
constantă p0 de la sursa de alimentare.

Preamplificatorul funcţionează cu deplasări

ale paletei într-o gamă de câţiva microni, în
această gamă fiind asigurată liniaritatea
dependenţei
52 dintre presiunea p1 şi distanţa x.
Modificarea poziţiei paletei şi deci a distanţei x poate fi determinată de variaţia uneia
sau mai multor presiuni.

În figura 2. este exemplificat cazul în care distanţa x este determinată de diferenţa

presiunilor pa – pb din camerele Ca şi Cb separate prin membrana elastică M. Discul D
din centrul membranei este legat prin tija T de paleta P, paleta deplasându-se în funcţie
de diferenţa presiunilor pa – pb. Amplificatorul este alimentat cu aer la presiunea
constantă de 1,4 bar.

Se poate considera că ansamblul camerelor C a şi Cb separate prin membrana M

formează elementul de comparaţie.

53
Pentru valori mici ale diferenţei de presiune caracteristica statică este liniară, iar
dependenţa dintre presiunea de ieşire p 1 şi diferenţa pa – pb se poate exprima prin
intermediul factorului de amplificare K:

p1  K   p a  pb  ,
cu K  100

Acest tip de amplificator nu asigură un debit de aer suficient la ieşire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificată să fie transmisă unui spaţiu
închis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesită un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.

Amplificatoare de debit

Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale şi au

rolul de a amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului
de ieşire fiind aceeaşi cu cea a semnalului de intrare. În figura 3. este reprezentată
schema de principiu a unui astfel de amplificator.

54
Amplificatorul are patru camere notate cu A, B, C şi D. Presiunea de intrare se aplică
compartimentului A, separat de camera B printr-o membrană elastică. Camera B
comunică cu atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece în B şi ieşi în
atmosferă dacă bila obturatoare 2 este împinsă de tija 3 în sus.
Presiunea de ieşire din amplificator şi indicată de manometrul M este presiunea
preluată din camera C.

Se observă din caracteristica statică a amplificatorului că la creşterea presiunii de

intrare pi presiunea de ieşire pe scade.
Într-adevăr dacă presiunea scade, lamela elastică 4 apasă bila în sus şi membrana se
ridică. Prin ridicare bila obturează trecerea aerului din camera C în camera B şi
deschide mai mult orificiul de trecere a aerului de alimentare, din D în C. Astfel
presiunea din C începe să crească până când ajunge la valoarea p e=pi.
Când presiunea pi creşte, bila este împinsă în jos şi aerul din camera C trece prin B în
atmosferă şi presiunea din B scade până la p e=pi.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este că are un consum mare de aer comprimat,
el funcţionând cu scurgere permanentă de aer de la alimentare în atmosferă.

Construcţia regulatoarelor pneumatice

a. Regulator pneumatic proporţional cu burdufuri

În figura 4. este reprezentată schema de principiu a unui regulator pneumatic

proporţional cu burdufuri care include şi elementul de comparaţie.
Cele trei burdufuri Bi, Be şi Brl1 sunt amplasate în linie şi acţionează asupra pârghiei V
prin tijele Ti, Te şi Trl1. La partea inferioară a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu
suprafeţele exterioare ale burdufurilor. În funcţie de valoarea presiunii din interiorul
burdufului tijele se deplasează liber pe verticală. La partea superioară tijele sunt
articulate cu pârghia V în punctele N, Q, S, iar pârghia V care poate oscila în jurul
articulaţiei fixe M, este solidară cu paleta P a preamplificatorului A 1 de tip ajutaj-paletă.
În punctul T al pârghiei V acţionează arcul A, arc necesar pentru echilibrarea şi fixarea
punctului de zero al întregului ansamblu. Suprafeţele inferioare ale burdufurilor sunt fixe
şi se sprijină pe corpul rigid CR.

55
Presiunea pi corespunde valorii mărimii de intrare a sistemului de reglare automată
(mărimea prescrisă), iar presiunea p e corespunde mărimii de ieşire din sistem.
Deoarece tijele burdufurilor Bi, respectiv Be creează momente de semn contrar asupra
pârghiei V, cele două burdufuri alcătuiesc elementul de comparaţie EC al sistemului de
reglare automată.

Burduful Brl1 realizează o reacţie locală negativă în jurul preamplificatorului A 1 şi

amplificatorului de putere A2. Pe această cale de reacţie sunt prevăzute elemente de
corecţie de tip rezistiv, respectiv rezistenţele pneumatice R 1 şi R2, deci se obţine o lege
de reglare de tip proporţional, ca şi în cazul regulatoarelor electronice.

Poziţia paletei P se modifică în funcţie de rezultatul comparaţiei între presiunile p i şi pe,

ceea ce conduce la modificarea presiunii de ieşire p 1 din preamplificatorul A1.
Modificarea presiunii p1 este transmisă amplificatorului de putere A 2, la ieşirea căruia
rezultă presiunea de comandă p c care acţionează asupra elementului de execuţie EE şi
asupra rezistenţei pneumatice R 1 din circuitul reacţiei locale. Presiunea rezultată la
ieşirea rezistenţei R1, prl1, este transmisă burdufului Brl1.
Preamplificatorul A1 şi amplificatorul de putere A2 sunt alimentate cu presiunea sursei
p 0.

56
b. Regulator pneumatic proporţional – integral cu burdufuri

Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentată

în figura 5.

Faţă de regulatorul de tip P din figura 4. se constată prezenţa celui de-al patrulea burduf
Brl2, care prin tija Trl2 acţionează în punctul U asupra pârghiei V. Asupra burdufului B rl2
acţionează presiunea prl2 obţinută prin transmiterea presiunii de comandă pc la intrarea
elementului de corecţie alcătuit din rezistenţa pneumatică reglabilă R 3 şi capacitatea C.
Se realizează astfel o a doua reacţie locală, pozitivă (burduful B rl2 acţionează asupra
pârghiei V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B rl1) şi care,
împreună cu reacţia negativă de tip rezistiv realizată cu rezistenţele R 1, R2 şi burduful
Brl1, asigură o lege de reglare de tip proporţional integrală.

57
Tema 3. Obţinerea legilor de reglare pentru regulatoare
automate electronice şi mecanice

Fişa 3.4. Regulatoare automate hidraulice

Regulatoarele automate hidraulice sunt utilizate în cazul sistemelor de reglare automată

la care se cer forţe mari pentru mărimea de comandă şi este necesară asigurarea unei
siguranţe mari în funcţionare.

Avantaje:
- înlăturarea întârzierilor în transmiterea semnalelor (presiunile se transmit
practic instantaneu, lichidele putând fi considerate fluide necompresibile);
- utilizări pentru procese cu constante de timp mici (automatizarea acţionărilor).

Dezavantaje:
- pericol de incendiu;
- necesitatea unei instalaţii complexe şi scumpe de alimentare cu ulei sub
presiune;
- gabarit ridicat comparativ cu regulatoarele pneumatice şi electronice;
- consum de metal ridicat.

Elemente componente:
- element de comparaţie mecanic;
- amplificator hidraulic;
- dispozitive de realizare a unor reacţii operaţionale de tipul amortizoarelor
hidraulice.

a. Amplificatoare hidraulice

Tipuri constructive:
- amplificatorul cu tub cu jet;
- amplificatorul cu distribuitor (sertar);
- amplificatorul cu dispozitive ajutaj - paletă;
- amplificatorul cu bile.

a.1. Amplificatorul cu tub cu jet

Sunt alimentate de obicei cu un jet de ulei sub presiune p a≈12 bar.

Schema de principiu a acestui amplificator este reprezentată în figura 1.
Lichidul este recuperat în rezervorul 1 al amplificatorului de unde este recirculat cu
pompa cu roţi dinţate 2.
Amplificatorul propriu-zis este alcătuit din tubul mobil 3 care se termină la capăt cu duza
4 de diametru 2mm. Duza se poate deplasa în faţa celor două ajutaje (orificii)
receptoare 5. Deplasarea duzei în faţa orificiilor este de ±1mm şi este limitată de
opritoarele 6.
Lichidul cu care este alimentată duza posedă o energie potenţială al cărei nivel este
caracterizat de valoarea presiunii de alimentare p a≈12 bar.

58
 fig.1. Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
a – schema de conectare a amplificatorului la servomotorul cu piston; b – schema amplificatorului hidraulic;
c – caracteristica statică

În duză are loc transformarea energiei potenţiale în energie cinetică caracterizată de

valoarea vitezei jetului de lichid la ieşirea din duză. Energia cinetică a jetului se
transformă din nou în energie potenţială la intrarea în cele două ajutaje receptoare 5.
Energiile potenţiale ale lichidului în cele două ajutaje sunt caracterizate de presiunile p 1
şi p2 din ajutaje. Presiunile sunt trasmise pe cele două feţe ale pistonului 7 din cilindrul 8
al elementului de execuţie.
Tubul mobil 3 se deplasează sub acţiunea forţei F care poate fi mărimea de ieşire dintr-
un traductor (în figura 1a- forţa F este mărimea de ieşire din traductorul de presiune cu
burduf).

În figura 1 – b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duză 4 în faţa ajutajului

5. Dacă duza este în poziţie mediană presiunile în ajutaje sunt egale (p 1=p2), iar pistonul
servomotorului stă pe loc. La deplasarea duzei spre stânga (p 1>p2) pistonul se
deplasează spre dreapta. Pistonul urmăreşte permanent deplasările duzei în faţa
ajutajelor.

În figura 1 – c este reprezentată dependenţa dintre raportul presiunilor din ajutaje şi

presiunea de alimentare (p1/pa, sau p2/pa) şi deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de forţă deoarece
necesită o forţă de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenţială
Δp=p1 – p2 care acţionează pe suprafaţa S a pistonului dezvoltă o forţă de sute de ori
mai mare decât aceasta. De aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizează
în construcţia regulatoarelor care trebuie să comande elemente de execuţie foarte
puternice.

59
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor
Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu distribuitor este reprezentată în
figura 2. Locul tubului cu jet este luat de un sertar constituit dintr-un cilindru în care se
deplasează un piston dublu.

te

D
Ulei evacuat

Ulei sub CP
presiune
p0
O2

P2 P
Ulei evacuat d2

ti

fig.2. Amplificator hidraulic cu distribuitor

Pistoanele P1 şi P2 din distribuitorul D sunt deplasate de tija de intrare t i, permiţând

alimentarea cu ulei sub presiune prin tuburile d 1 sau d2 a cilindrului principal CP.

Dacă ti se deplasează în sus, uleiul sub presiune p 0 trece prin orificiul O1 şi tubul d1 în
CP şi acţionează asupra pistonului P care coboară odată cu tija t e. Uleiul uzat de sub
pistonul P este evacuat prin tubul d2 şi orificiul O2.
Dacă ti se deplasează în jos, uleiul sub presiune p 0 trece prin orificiul O2 şi tubul d2 în
CP şi acţionează asupra pistonului P care urcă odată cu tija t e. Uleiul uzat de deasupra
pistonului P este evacuat prin tubul d1.

Dacă ti se află în poziţie mediană pistoanele P 1 şi P2 închid orificiile O1 şi O2, pistonul P

şi tija te rămân în repaus.

Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O 1 şi O2 şi viteza de deplasare a pistonului P

sunt proporţionale cu valoarea absolută a deplasării tijei de intrare t i. Întregul ansamblu
are un caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dată de integrala în timp a
mărimii de intrare)

a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj – paletă şi cu bile este asemănător

celui prezentat la regulatoarele pneumatice.

În cazul în care este necesară o amplificare în putere mai mare se utilizează două etaje
de amplificare cuplate în „cascadă”, cel final cu caracteristica de putere dorită.
b. Elemente de corecţie hidraulice
Au rolul de a asigura obţinerea legilor de reglare cu caracter integrator şi derivativ.

60
Sunt cazuri în care componenta integratoare nu este obţinută prin intermediul unor
elemente de corecţie din structura regulatorului hidraulic, ci prin acţiunea elementului de
execuţie hidraulic.
În figura 3. este reprezentată schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element
de corecţie de tip derivativ, larg utilizat în construcţia regulatoarelor hidraulice.

Elemente componente:
A - cilindru C;
- piston P;
p - rezistenţă hidraulică reglabilă RH;
- arc dublu A;
- piesă p.

a O particularitate a acestui amortizor este faptul că atât

x2
C cât şi P se pot deplasa. În funcţie de poziţia sa
C pistonul P delimitează două zone în cilindrul C care
comunică între ele printr-un canal pe care se află
rezistenţa hidraulică reglabilă RH. Piesa p fixată de
P capătul a al tijei pistonului este supusă acţiunii arcului
RH dublu A. Acesta tinde să menţină piesa p în poziţia
mediană, simetrică faţă de punctele sale de fixare.

Mărimea de intrare în amortizor este deplasarea x 1 a

cilindrului C, iar mărimea de ieşire este deplasarea x 2
a pistonului (punctul a).

x1

fig.3. Schema de principiu a

amortizorului cu ulei

În figura 4. este reprezentată simplificat structura unui regulator hidraulic de turaţie de

tip proporţional-integral care are în structura sa un amortizor.
Axul AM are o turaţie proporţională cu
turaţia reglată, de exemplu turaţia unei
turbine.
Arcul A al traductorului centrifugal TC
dezvoltă o forţă proporţională cu
mărimea de intrare în sistemul de
reglare automată, iar forţa centrifugă
determinată de traductorul centrifugal
TC depinde de turaţia reglată.
Deplasarea pe verticală a punctului M
este proporţională cu eroarea
(mărimea de abatere), sensul
deplasării determinând semnul
abaterii.
Prin deplasarea punctului M se
deplasează punctul N şi pistonul dublu
al amplificatorului hidraulic AH realizat
61 ca distribuitor.
 fig.4. Regulator hidraulic de tip PI

Ca urmare a acestei deplasări se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece în cilindrul elementului de execuţie EE, ceea ce determină
deplasarea pistonului şi a tijei T 2. Tija T2 modifică în sensul dorit admisia aburului în
instalaţia tehnologică şi determină deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezintă elementul de corecţie instalat pe o cale de reacţie
locală negativă.

După încheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaţie (de exemplu o variaţie a

cuplului rezistent la arborele turbinei), datorită arcurilor A 1 şi A2 punctul Q revine la
poziţia iniţială, modificându-se poziţia relativă dintre pistonul şi cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistenţa hidraulică R.

În noul regim staţionar punctul N revine de asemenea la poziţia iniţială, orificiile de

trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuţie EE fiind obturate. În caz
contrar trecerea uleiului în EE ar determina continuarea deplasării pistonului acestui
element şi deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea încheia.

Deoarece în noul regim staţionar punctele N şi Q revin la poziţia iniţială rezultă că şi

punctul M revine la poziţia iniţială, astfel că prin acţiunea sistemului de reglare automată
turaţia va fi readusă la valoarea prescrisă, eroarea staţionară fiind nulă. Acest efect se
obţine datorită componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacţie
locală negativă a amortizorului).

În figura 5. este reprezentată schema de principiu a unui regulator hidraulic de tip I, de

fapt schema de principiu a unei bucle de reglare a presiunii unui fluid dintr-o conductă.

62
 fig.5. Regulator hidraulic cu comportare I

Mărimea reglată este presiunea fluidului ce trece prin conducta 1. Mărimea prescrisă,
presiunea de consemn pn, este fixată de dispozitivul de prescriere alcătuit din elementul
de prescriere 7 şi resortul 6. Când mărimea reglată este la valoarea prescrisă tubul 4 al
amplificatorului hidraulic cu jet este dispus simetric faţă de orificiile din placa frontală 8.
Uleiul sub presiune care intră în conducta 5, trece prin 4 şi se repartizează în mod egal
prin canalele 9 şi 10.
Datorită acţiunii unei perturbaţii în sistem, de exemplu o variaţie de debit, mărimea
reglată nu mai este egală cu mărimea prescrisă.

Analizăm cazul unei creşteri a presiunii fluidului în conducta 1. Creşterea de presiune

este transmisă elementului sensibil al traductorului de presiune, membrana elastică 2,
care se deformează şi transmite o deplasare liniară Δh tijei 3 care coboară. Deplasarea
tijei face ca tubul 4 al amplificatorului să se rotească cu un unghi în jurul punctului A,
uleiul intră prin conducta 10 în camera inferioară a cilindrului 11 a elementului de
execuţie, iar pistonul 12 se ridică. Mişcarea pistonului se transmite prin tija 13 clapetei
14 care micşorează secţiunea de trecere a fluidului prin conducta 1 conducând la
scăderea presiunii.

La scăderea presiunii până la valoarea prescrisă membrana traductorului revine la

poziţia iniţială, tubul 4 este readus prin intermediul resortului în poziţia mediană
corespunzătoare regimului staţionar. Acţiunea dispozitivului de automatizare se
continuă până când presiunea din conductă (mărimea reglată) revine la valoarea
prescrisă, deci eroarea staţionară este egală cu zero, cazul regulatoarelor de tip I.

63
64
IV. Fişa rezumat

Unitatea de învăţământ __________________

Fişa rezumat

Clasa ________________ Profesor______________________

Nume şi Competenţa 1 Competenţa 2 Competenţa 3

Nr.
prenume Observaţii
Crt. A1 A2 AX A1 A2 A3 A1 A2 A3
elev
1 zz.ll.aaaa1
2
3
4
...
Y

1
zz.ll.aaaa – reprezintă data la care elevul a demonstrat că a dobândit cunoştinţele, abilităţile şi atitudinile vizate prin activitatea respectivă

65
V. Bibliografie
1. Călin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureşti:Editura Didactică şi
Pedagogică
2. Călin, Sergiu. ş.a. (1979). Bazele funcţionării echipamentelor electrice şi
electronice din industria chimică, Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
3. Călin, Sergiu. ş.a. (1980). Bazele automatizării în industria chimică,
Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
4. Călin, Sergiu. ş.a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizări,
Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
5. Chivu, Aurelian. ş.a. (2005). Electronică analogică, electronică digitală,
Craiova:Editura Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglării automate, Bucureşti: Editura
Politehnica Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice şi hidraulice,
Bucureşti: Atelierul de multiplicare IPB
8. Florea, Simion. ş.a. (1980). Electronică industrială şi automatizări,
Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
9. Ionescu, Gabriel. ş.a. (1977). Aparatură pentru automatizări, Bucureşti:Editura
Didactică şi Pedagogică
10. Mareş, Florin. ş.a. (2008). Module de automatizare, Galaţi:Editura Pax Aura
Mundi
11. Mihoc, Dan. ş.a. (1979). Automatizări, Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
12. Mihoc, Dan. ş.a. (1984). Aparate electrice şi automatizări, Bucureşti:Editura
Didactică şi Pedagogică
13. Popescu, Stelian. ş.a. (1979). Echipamente electrice şi electronice,
Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
14. Rădoi, Constantin. ş.a. (1996). Aparate, echipamente şi instalaţii de electronică
profesională, Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
15. Tertişco, Mihai. ş.a. (1991). Automatizări industriale continue, Bucureşti:Editura
Didactică şi Pedagogică

66