Sunteți pe pagina 1din 36

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Capitolul II. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

2.1. Generalităţi despre sistemele de reglare automată


2.1.1. Structura sistemelor de reglare automată – rolul reacţiei negative

Sistemele de reglare automată SRA sunt sisteme tehnice construite pentru a im-
pune legi de variaţie controlată unor mărimi ţintă ale proceselor conduse.

Unui SRA i se impun obiective ale reglării, materializate prin valori impuse aplicate la
intrare şi un set de parametri de apreciere a calităţii reglării (din punctul de vedere al precizie, şi
vitezei de răspuns, dar şi al energiei consumate, al numărului de acţiuni de reglare, etc.).
Procedeul care stă la baza reglării automate este reacţia negativă (feed-back). Pentru
ilustrarea modului de funcţionare al SRA şi al reacţiei negative să considerăm structura gene-
rică a unui SRA, prezentată în figura 2.1.

u(t) ε(t) c(t) e(t) y(t)


BGVI R EE PC
+ BC
- r(t)

Fig. 2.1. Structura generică a unui sistem de reglare automată


Blocurile funcţionale din care este compus SRA sunt:
BGVI: blocul de generare a valorii impuse;
BC: blocul de comparare;
R: regulatorul;
EE: elementul de execuţie;
PC: procesul condus;
G: traductorul de reacţie.
Mărimile care caracterizează funcţionarea SRA sunt:
u(t): valoarea impusă;
y(t): mărimea de ieşire;
r(t): mărimea de reacţie;
ε(t): mărimea de eroare;
c(t): mărimea de comandă;
e(t): mărimea de execuţie.

8
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

BGVI generează u(t), o mărime a cărei natură şi valoare sunt compatibile cu SRA,
reprezentând o măsură a obiectivului reglării. Natura fizică a u(t) (electrică, pneumatică, hidra-
ulică, etc.) depinde de natura fizică a regulatorului. Având în vedere dezvoltarea extraordinară a
sistemelor electronice, marea majoritate a SRA sunt actualmente de natură electrică.
+10V
De regulă, valorile impuse respectă o
Turaţie maximă – sens pozitiv
standardizare internaţională. De exemplu, în cazul
regulatoarelor electronice de turaţie pentru mo-
toarele electrice, se utilizează valori cuprinse în
OV
plaja –10VCC  +10VCC.
Turaţie nulă
Pentru telecomenzi se utilizează semnale
de curent, care au avantajul că nu sunt atenuate
de trecerea prin cablaje de mare lungime, cel mai
-10V
utilizat sistem fiind: 4ACC  20 ACC.
Turaţie maximă – sens negativ
Fig. 2.2. Valori impuse
Ca grad de complexitate metodele de generare a valorii impuse sunt cuprinse între
metoda potenţiometrului acţionat manual şi generarea numerică, prin cuvinte în cod binar.
u(t) este în continuare comparată cu mărimea de reacţie r(t). r(t) este o măsură mărimii de
ieşire y(t), ale cărei valori dorim să le comandăm. Traductorul G care furnizează r(t) adap-tează
natura fizică şi nivelul ieşirii y(t) astfel încât aceasta să poată fi comparată cu u(t).
Compararea din BC se face prin scădere, rezultând eroarea de reglare ε(t) = u(t) - r(t).
Reacţia introdusă prin G este deci negativă.
Eroarea de reglare este mărimea esenţială prin care se poate formula atingerea obiecti-
vului reglării:
lim ε(t) = 0 (2.1)
t
În urma variaţiilor u(t) se produc regimuri tranzitorii, SRA nereuşind să urmărească
instantaneu aceste consemne. SRA trebuie să acţioneze astfel încât în timpul regimurilor
tranzitorii ε(t) să fie minimă, iar în timpul celor staţionare, în care u(t) este constant, eroarea
ε(t) să se anuleze. În mod evident, blocul esenţial al SRA este R, care elaborează mărimea de
comandă c(t), conform unei legi (algoritm) de reglare, pe baza analizării erorii ε(t).
Pentru a funcţiona în modul de mai sus SRA trebuie să modifice parametrii PC în mod
adecvat, prin mărimea de execuţie e(t). e(t) este produsă de către EE, care adaptează sistemul
la natura fizică şi nivelele energetice impuse de proces şi care este condus la rândul său prin
mărimea de comandă c(t).
Reacţia negativă1 care face posibilă funcţionarea SRA este în esenţă o metodă de urmă-
rire a efectelor acţiunilor de conducere asupra procesului. Fără informaţiile oferite de bucla de
reacţie nu se poate conduce corect nici un proces, indiferent de natura sa. Un exemplu util pen-tru
înţelegerea acestui proces fundamental îl constituie reacţia negativă din amplificatoare.

1 Reacţia negativă (feed-back-ul) este o “descoperire” a naturii. Ea este un atribut specific vieţii şi este
prezentă în natură începând chiar de la nivelul celulelor. Sistemele de reglare vii sunt de natură biochi-
mică. Exemple de astfel de reglări pot fi date chiar pentru organismul uman: stabilizarea temperaturii
corpului în jur de 370C, reglarea ritmului respiraţiei şi inimii în funcţie de efortul depus, reglarea des-
chiderii pupilei în funcţie de nivelul iluminării. Reacţia negativă caracterizează chiar şi sistemele
sociale sau economice prin fenomene ca: greve, fluctuaţii de preţuri, etc.

9
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.1.2. Exemple de sisteme de reglare automată


Exemplul 2.1: funcţionarea unui stabilizator de tensiune cu un tranzistor. Cel mai
simplu stabilizator de tensiune, cu un tranzistor bipolar ca element de reglare serie, conţine
toate elementele generice ale SRA, deşi unele blocuri au o formă mai puţin evidentă.
Componentele stabilizatorului sunt: tranzisto-
T
rul bipolar T, dioda Zener DZ şi rezistorul R.
UBE
Tensiunea de ieşire UO de pe rezistenţa de
R i sarcină RS are valoarea VZ-UBE. Ea este stabilizată
RS împotriva variaţiilor tensiunii de intrare uI, ale curen-
uI DZ VZ UO
tului i sau ale RS prin următoarea reacţie negativă:
UO  UBE  i  UO
Fig. 2.3. Stabilizator de tensiune

Unei tendinţe de variaţie a UO, de exemplu de creştere, îi urmează o tendinţă de


scădere a UBE, provoacând o tendinţă de scădere a i, care la rândul său provoacă o tendinţă de
scădere a tensiunii de ieşire. Tendinţei iniţiale de variaţie a mărimii de ieşire, SRA i se opune
printr-o tendinţă în sens opus, ceea ce are ca efect stabilizarea mărimii de ieşire. În acest
exemplu com-ponentele stabilizatorului îndeplinesc următoarele roluri:
 DZ - valoare impusă;
 joncţiunea EB a tranzistorului bipolar – bloc de comparaţie şi regulator, prin
caracteristica sa tensiune-curent;
 T - element de execuţie, prin curentul de colector;
 R – proces condus şi traductor de reacţie.
Exemplul 2.2: Sincronizarea turaţiei motoarelor electrice dintr-o linie continuă de
prelucrare a materialelor textile. Materialele textile se prelucrează sub formă de cupoane de
lungime foarte mare, în linii continue, alcătuite din mai multe maşini care execută operaţii suc-
cesive. Fiecare maşină impune o viteză de avans, care variază în anumite limite în funcţie de
factorii tehnologici. Pentru ca linia să funcţioneze continuu este necesară sincronizarea avansu-
rilor fiecărei maşini. Una dintre maşini are rol conducător, celelalte trebuind să se sincronizeze
după ea. Un sisteme care realizează această operaţie este prezentat în figura următoare.

v1 v2

M1 B M2
ε(t)
ME1
ME1
VT TP

Fig. 2.4. Sistem de sincronizare a turaţiilor motoarelor electrice

10
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Elementele sistemului sunt:


 cele două maşini de prelucrare a ţesăturii M1 (antrenată de motorul electric ME1) şi M2;
 balerinul B, o roată a cărei ax este mobil pe direcţia verticală;
 traductorul de poziţie TP, care transformă poziţia balerinului de-a lungul axei verticale într-
un semnal electric;
 variatorul de turaţie VT pentru motorul electric.
M2 are rolul conducător imprimând ţesăturii o anumită viteză v2. Se consideră poziţia
centrală a balerinului ca ideală. Dacă viteza v1 imprimată ţesăturii de M1 este egală cu v2
poziţia balerinului va rămâne constantă. Când v1< v2 cantitatea de material dintre cele două
maşini începe să scadă, ceea ce va antrena ridicarea balerinului şi apariţia unei erori de poziţie
ε. Dacă v1>v2 eroarea de poziţie va apărea în sens opus, prin coborârea balerinului. Semnalul
ε constituie informaţia primară din care regulatorul din componenţa variatorului de turaţie va
elabora comenzile necesare ca turaţia ME1 să se modifice, până la anularea erorii ε.
În acest ansablu regulatorul este înglobat în VT iar traductorul de reacţie conţine ca
element senzitiv balerinul, la care se adaugă un sistem traductor de poziţie. Elementul de exe-
cuţie al sistemului poate fi considerat ME1, dar nu trebuie pierdut din vedere faptul că reglarea
turaţiei motoarelor electrice necesită la rândul său un SRA complex, inclus în VT, care va fi
tratat în capitolele următoare.
Exemplul 2.3: Reglarea mecanică a nivelului de carburant într-o cameră de nivel
constant dintr-un carburator. Camera de nivel constant este cilindrică. Admisia carburantului se
face printr-un orificiu din partea superioară a camerei, plasat în vârful unei degajări de formă
conică iar evacuarea se face printr-un orificiu din partea inferioară. Debitul de ieşire qE are valori
foarte diverse şi variaţii bruşte, în funcţie de acţionarea pedalei de acceleraţie a automo-bilului.
Pentru stabilizarea nivelului din cameră se utilizează un flotor prevăzut în parte superi-oară cu un
cui poantou, de formă conică, autoghidat în degajarea conică a orificiului de admi-sie. Cu cât
nivelul lichidului din cameră este mai mare, flotorul se ridică iar secţiunea prin care lichidul intră
în cameră se micşorează. În acest fel debitul de intrare qI scade, ceea ce are ca efect scăderea
nivelului. Când nivelul lichidului din cameră scade, secţiunea de admisie creşte, ceea ce provoacă
creşterea qI şi a nivelului. Flotorul F îndeplineşte rolul de traductor de reacţie iar cuiul poantou CP
pe cel de regulator şi de element de execuţie în acelaşi timp.

qI

CP

qE

Fig. 2.5. Reglarea nivelului de lichid cu ajutorul unui flotor

11
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.1.3. Clasificarea sistemelor de reglare automată


Înainte de a începe studierea elementelor SRA, este utilă introducerea unor clasificări
după diferite criterii, pentru precizarea terminologiei şi pentru a avea o vedere de ansamblu.
a) După natura fizică. Natura fizică a SRA este extrem de diversă, în acelaşi sistem putând
coexista subansamble electronice, electrice, hidraulice, pneumatice, mecanice, etc. Vom
consi-dera în continuare că natura unui SRA este dată de natura regulatorului.
 SRA electronice acoperă marea majoritate a aplicaţiilor actuale.
SRA electromecanice reprezintă tehnologia primei jumătăţi a secolului, fiind utilizate încă
în unele aplicaţii de mică anvergură: relee de temporizare, aparatură casnică, etc.
SRA pneumatice utilizează aerul comprimat. Ele se întâlnesc în procesele industriale în
care există deja reţea de aer comprimat (industria textilă, vagoane de cale ferată, etc.) sau în
insta-laţiile cu pericol de explozie, în care echipamentele electrice sunt nerecomandabile.
 SRA hidraulice utilizează uleiul sub presiune. Ele se întâlnesc în legătură cu acţionările
hidraulice, care au cel mai favorabil raport forţă/volum dintre acţionările industriale.
Cazul tipic de SRA al anilor actuali este cel al unui echipament electronic care
conduce procesul industrial prin mai multe elemente de execuţie de naturi fizice diverse. SRA
de altă natură decât electronică sunt legate de fiecare acţionare în parte, operând la nivel local
(de exemplu regulatoare de presiune, de debit, relee de protecţie, etc.), fiind supervizate de
echi-pamentul central.
b) După natura continuă sau discontinuă a semnalelor prelucrate.
 SRA cu acţiune continuă, care prelucrează semnale continue în timp, reprezentate prin sis-
temele de altă natură decât electronică şi cele electronice analogice;
SRA cu acţiune discretă (discontinuă în timp) se împart la rândul lor în sisteme cu
impulsuri modulate şi sisteme numerice (digitale).
Dacă până în anii ’70 regulatoarele electronice analogice îşi împărţeau piaţa şi cu pro-
duse de altă natură, odată cu introducerea tehnicilor numerice (prin microprocesoare şi micro-
controlere) echilibrul a fost rupt în favoarea SRA numerice. Deşi la început se părea că preţul
lor va fi un factor limitativ, datorită investiţiilor majore s-a obţinut o creştere continuă a rapor-
tului calitate/preţ, astfel că în scurt timp cip-urile digitale au ajuns să doteze chiar şi produse
de larg consum (telefoane, cuptoare cu microunde, jucării, etc.).
c) După caracteristicile valorii impuse:
 SRA stabilizatoare, la care valoarea impusă este constantă;
 SRA cu program, la care valoarea impusă este variabilă în timp într-un mod cunoscut apriori;
 SRA de urmărire, la care valoarea impusă este variabilă în timp într-un mod necunoscut
apri-ori.
d) După relaţia funcţională dintre mărimile de intrare şi ieşire:
 SRA liniare, cu un model matematic liniar;
 SRA neliniare.

12
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

e) După numărul variabilelor de intrare şi de ieşire:


 SRA monovariabile, cu o singură variabilă de intrare şi una de ieşire SISO (single input
sin-gle output);
 SRA multivariabile, în diferite combinaţii posibile: MIMO (multiple input multiple
output);
f) După natura concentrată sau distribuită a parametrilor:
 SRA cu parametri concentraţi, care pot fi descrise prin ecuaţii diferenţiale ordinare;
 SRA cu parametri distribuiţi, necesitând ecuaţii cu derivate parţiale. Astfel de parametri
apar în cazul liniilor electrice lungi, al proceselor termice şi hidraulice, etc.
g) După natura invariantă sau variabilă cu timpul a parametrilor:
 SRA cu parametri invarianţi cu timpul;
 SRA cu parametri variabili în timp.
h) După viteza de desfăşurare a procesului:
 SRA pentru procese lente;
 SRA pentru procese rapide.

i) După natura deterministă sau stohastică a semnalelor:


 SRA deterministe, în care semnalele sunt reprezentabile prin funcţii de timp;
 SRA stohastice, cu semnale care pot fi descrise probabilistic.
j) După capacitatea sistemului de a se adapta automat la procesul condus:
 SRA neadaptive;
 SRA adaptive.
k) După capacitatea de înglobare a inteligenţei artificiale:
 SRA fără inteligenţă artificială;
 SRA cu inteligenţă artificială. Aceste sisteme pot fi la rândul lor sisteme expert, fuzzy,
cu reţele neuronale, etc.

În figura 2.6 sunt prezentate principalele clase de SRA. Liniile întrerupte indică exis-
tenţa unor subclase asemănătoare la fiecare nivel (sisteme cu parametri distribuiţi există şi
deterministe şi stohastice, sistemele discrete pot fi şi liniare şi neliniare, etc.)

13
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

SRA

Cu parametri distribuiţi Cu parametri concentraţi

Deterministic Stohastic

Continuu Discret

Liniar Neliniar

Invariant în timp Variabil în timp

Fig. 2.6. Clasificarea sistemelor de reglare automată

14
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.1.4. Funcţiile de transfer ale sistemelor de reglare automată


Considerând SRA din figura 2.1, fiecărui bloc i se poate atribui o funcţie de transfer
FT: R(s) pentru regulator, EE(s) pentru elementul de execuţie, PC(s) pentru procesul condus
şi G(s) pentru traductorul de reacţie. R, EE şi PC alcătuiesc calea directă iar G închide bucla
de reacţie. Pentru calea directă se consideră de obicei funcţia de transfer echivalentă:
Hd(s) = R(s)EE(s)PC(s) (2.2)
Cu bucla de reacţie închisă, FT a SRA va deveni:
H(s)  Hd (s) (2.3)

1  G(s)  H d (s)
Produsul G(s)Hd(s) se numeşte funcţie de transfer în buclă deschisă. Foarte des se
apelează la SRA cu reacţie unitară, la care se ajunge uşor dacă vom considera traductorul de
reacţie ca făcând parte din procesul condus iar mărimea de ieşire a sistemului chiar ieşirea tra-
ductorului de reacţie:
H(s) (2.4)
Hd (s)
1  H (s)
d
+ +
Hd(s) H’d(s)
U(s) - Y(s) U(s) - Y(s)

G(s)

SRA în buclă închisă (2.3) SRA cu reacţie unitară (2.4)


Fig. 2.7. Funcţii de transfer ale sistemelor de reglare automată în buclă închisă
Exemplul 2.4: Funcţia de transfer a unui SRA în buclă închisă.

U(s) + - 10(1+1/s) 5/(s2+4s+3) Y(s)

2/(s+0,1)

Fig. 2.8. Exemplu de SRA în buclă închisă

Hd (s)  50  (s  1)  50  (s  1)  50
(2.5)
s  (s  4s 3) s  (s  1)(s  3) s  (s  3)
2

H(s)  50  1  50  (s  0,1)
2 (2.6)
s  (s  3) 2 50 s  (s  3,1s  50,3)
1 (s  0,1)  s  (s  3)

15
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.2. Calculul performanţelor SRA. Analizele în timp şi în frecvenţă


2.2.1. Analiza în timp. Indici de performanţă în regim dinamic
Aşa cum se cunoaşte din Teoria Sistemelor, există două metode fundamentale de studiu a
comportării sistemelor: analiza în timp, care se bazează pe răspunsurile în timp ale ieşirii şi
analiza în frecvenţă care porneşte de la caracteristicile de frecvenţă ale sistemelor (diagramele
Bode, introduse iniţial pentru studierea amplificatoarelor electronice). În vreme ce analiza în timp
este mai ieftină, mai simplă şi mai intuitivă, analiza în frecvenţă este mai laborioasă dar mai
profundă, oferind explicaţii şi metode de corecţie pentru toţi parametri funcţionali ai SRA.
Pentru introducerea unor indici de performanţă a răspunsurilor SRA, cea mai utilizată
metodă face apel la analizarea răspunsurilor în timp la semnalele standard Dirac (t) (funcţia
pondere), indicial i(t), rampă unitară t, parabolă unitară t2 şi sinusoidal. Dintre aceste răspun-
suri în timp cel indicial este de obicei preferat, pentru că este util atât în regim dinamic, prin
regimul său tranzitoriu, cât şi în regim static, spre deosebire de funcţia pondere care poate fi
utilizată numai pentru aprecierea regimurilor dinamice.
În metodologia introdusă de producătorii de maşini unelte răspunsul indicial este aso-
ciat cu poziţia (deplasarea între două puncte) x(t), răspunsul de tip rampă este asociat cu
viteza avută pe durata deplasării v(t) = dx(t)/dt, iar răspunsul de tip parabolă este asociat cu
accele-raţia a(t) = dv(t)/dt = d2x(t) /dt2.
Definirea indicilor de performanţă se face pe baza unor răspunsuri indiciale generice,
similare cu cele ale unui sistem de ordin I şi ale unui sistem de ordin II oscilatoriu amortizat.
a) Pentru sistemele de ordin I, date de ecuaţia diferenţială T·dy(t)/dt + y = k0·u(t), care au
t
răspunsul indicial de forma i(t)  k (1  e T ) , se pot defini următorii parametri:
0

 T: constanta de timp, caracterizând viteza de răspuns a SRA; Constanta de timp T poate


stabili grafic, în punctul în care tangenta la i(t) intersectează dreapta yst.
 tt: durata procesului tranzitoriu, după desfăşurarea căreia se intră în regimul staţionar;
 εst: eroarea staţionară, caracterizând precizia de reglare a SRA.

i(t) Prin convenţie se stabileşte momentul când


sistemul intră în regim staţionar, ca fiind momentul
k0 când răspunsul intră definitiv în banda (10,05)yst.
0,95k0 εst
1 t T
Din relaţia 0,95k0= k 0 (1  e t ) rezultă
t că pentru un sistem de ordin I propriu zis
T tt = -Tln(0,05)  3T (2.7)
tc
Fig. 2.9. Parametri ai i(t) pentru
sisteme similare cu cele de ordin I
Eroarea staţionară se defineşte ca:
εst = 1 - yst (2.8)
1 fiind valoarea semnalului de intrare (treaptă unitară).

16
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

b) Pentru sistemele care prezintă răspunsuri oscilator amortizate asemănătoare cu cel al siste-
mului de ordin II cu factorul de amortizare 0<ξ<1, se pot defini parametri prezentaţi în figura
următoare.

i(t)
1.05k0 ymax i()=k0
k0
0,95k0 y()=yst
0,5k0

0,05k0

0 ti TP t

 tc
tt

Fig. 2.10. Parametri ai i(t) pentru sisteme similare cu cele de ordin II


Principalii parametri legaţi de desfăşurarea în timp a răspunsului sunt:
 ti timpul de întârziere, necesar ca răspunsul să crească de la 0 la 0,5yst;
 tc timpul de creştere necesar ca răspunsul să crească de la 0,05yst la 0,95yst;
 tt durata procesului tranzitoriu necesar ca răspunsul să intre în banda 0,95yst 1,05yst defi-
nitiv.
Din analiza răspunsului se mai pot extrage şi alţi indicatori:
  timpul mort necesar ca răspunsul să depăşască 0,05yst
 ωn = 2π/TP pulsaţia naturală obţinută prin măsurarea perioadei TP a oscilaţiilor amortizate.
Principalii parametri legaţi de amplitudinea răspunsului sunt:

 suprareglajul:  y max y st  100 [%] (2.9)

y
st

 eroarea staţionară: εst = k0 - yst (2.10)


Suprareglajul este o consecinţă nedorită a inerţiei inerente oricărui sistem fizic. Proce-
sul condus tinde sa îşi conserve evoluţia de pe durata procesului tranzitoriu, ajungând să depă-
şească valoarea impusă. În cazul unor procese lente se admite totuşi un uşor suprareglaj, de
exemplu de 5%, care are ca efect micşorarea timpului de creştere, cu scopul de a accelera
func-ţionarea SRA.

17
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.2.2. Analiza performanţelor în regim staţionar


Eroarea staţionară este diferenţa dintre valoarea impusă care se doreşte pentru ieşire şi
valoarea efectiv stabilită, în regim staţionar. Ea se asociază cu precizia de reglare, care este cu
atât mai bună cu cât eroarea este mai mică. Pentru calculul preciziei, principalul parametru
care caracterizează regimul static, analiza în frecvenţă prin intermediul FT poate fi aplicată
deosebit de avantajos, datorită teoremei valorii finale. Aplicată asupra imaginii Laplace,
teorema per-mite calculul valorii spre care tinde originalul:
lim f(t) = f() = lim [sF(s)] (2.11)
t s0
Vom considera cazul unui SRA cu reacţie unitară având FT a căii directe sub o formă
care să evidenţieze amplificarea în regim staţionar k0 şi numărul de poli din origine α:
k o P(s)
H d (s)   (2.12)

s Q(s)
unde polinoamele P(s) şi Q(s) au ultimii termeni egali cu unitatea.
ε(s)
U(s) H d (s)  k o  P(s) Y(s

+ s Q(s)
_

Fig. 2.11. Sistem de reglare automată de tip α cu reacţie unitară


a) Pentru cazul răspunsului indicial se defineşte coeficientul de eroare de poziţie KP:
KP  limH (s)  H (0) (2.13)
s0 d d
P(0) pentru α=0
k0
Q (0)
KP = (2.14)
 pentru α>0
Vom calcula transformata Laplace a erorii de reglare:
 Hd (s)  1
(s)  U(s)  Y(s)  U(s)  U(s)  H(s)  U(s)  1    U(s)  (2.15)
 1  Hd (s)  1  Hd (s)
Acum putem calcula eroarea staţionară a răspunsului indicial (U(s)=1/s):
 1 1  1
  st  s0 lims  (2.16)
s
 

 1  Hd (s)  1  K P
Eroarea staţionară depinde de tipul sistemului, dat de α:
 Pentru sisteme de tip 0 coeficientul K este finit, eroarea fiind diferită de zero:
st 1 (2.17)
 K
1
Pentru a scădea εst se poate creşte k0, dar numai până la o anumită limită, la depăşirea
căreia funcţionarea SRA în regim dinamic este compromisă prin apariţia de oscilaţii. Pentru
anularea εst se pot însă utiliza sistemele de tip superior.

18
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

 Pentru sisteme de tip mai mare sau egal cu 1, KP = , ceea ce produce anularea εst:
εst = 1/ = 0 (2.18)
b) Pentru semnalul de intrare de tip rampă se defineşte coeficientul de eroare de viteză KV:
k P(s) 
  
0
K V s0 lims  Hd (s) s0 lim 1
s Q(s)
0 pentru α=0
= k 0 P(0)  K pentru α=1 (2.19)

Q(0)
 pentru α>1
Eroarea staţionară de viteză pentru un sistem de tip 1 este:

st s0 lim 1s 1  1 (2.20)


2
s  k 0 P(s) K V
1
sQ(s)
Pentru sisteme de tip 0 eroarea staţionară de viteză este necontrolabilă, în timp ce pen-
tru sistemele de tip mai mare ca 1 această eroare se anulează
Terminologia acestor coeficienţi provine din domeniul sistemelor de poziţionare a
maşinilor unelte. Precizia de poziţionare poate fi testată prin răspunsul indicial ca în cazul
anterior a), dar dacă se impune şi reglarea precisă a vitezei de deplasare este recomandabilă
testarea la semnal rampă. Din aceeaşi perspectivă se poate introduce şi testarea acceleraţiei
mişcării, printr-un semnal parabolă unitară p(t)=t2/2 având transformata Laplace P(s)=1/s2.
c) Pentru intrare de tip parabolic se defineşte coeficientul de eroare de acceleraţie KA:
k P(s) 
  
0
K A s0 lims 2  Hd (s) s0 lim 2
s Q(s)
0 pentru α=0 sau α=1
= k 0 P(0)  K pentru α=2 (2.21)

Q(0)
 pentru α>2

Eroarea staţionară în acceleraţie pentru un sistem de ordin 2 este:

st s0 lim 1  s  1  1 (2.22)


3
s 
1 k 0 P(s) K A
2
s Q(s)
Pentru sisteme de tip 0 şi 1 eroarea staţionară în acceleraţie este necontrolabilă, în timp
ce pentru sistemele de tip mai mare ca 2 această eroare se anulează.
În tabelul următor se sintetizează concluziile analizei erorilor staţionare.

19
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

εst pentru: treaptă unitară rampă unitară parabolă unitară

tip 0 (α=0) 1/(1+Kp)  

tip 1 (α=1) 0 1/KV 

tip 2 (α=2) 0 0 1/KA

Cunoaşterea coeficienţilor de eroare, uşor calculabili cu ajutorul FT, permite alegerea


celor mai bune configuraţii de SRA, conform scopului propus.
De exemplu, pentru cazul în care este necesară reglarea simultană a poziţiei şi vitezei
unei acţionări electrice, regulatorul va trebui astfel ales încât calea directă a sistemului să aibă
tipul 1 sau 2, după cum eroarea admisibilă pentru viteză este mai mare sau mai mică. Cele mai
multe aplicaţii necesită însă numai anularea erorii de poziţie, care se obţine prin introducerea
unui pol în origine (un element integrativ de ordin I). Această condiţie stă la originea introdu-
cerii componentei integrative în arhitectura regulatoarelor PID.
În cazul sistemelor cu reacţie neunitară rezultatele sunt asemănătoare.
2.2.3. Performanţe în domeniul frecvenţelor
Cu ajutorul caracteristicilor de frecvenţă pot fi definiti mai mulţi indici de performanţă
a SRA cum sunt: banda de frecvenţă, frecvenţa de rezonanţă şi valoarea de vârf a modulului.
Definirea acestor indici este reamintită în figura următoare.

A [dB] A [dB]
3[dB] AMAX
0 fINF fSUP t 0 t

B = fSUP – fINF fr

Fig. 2.12. Definirea benzii de frecvenţă B, a frecvenţei de rezonanţă fr şi valorii de vârf AMAX

După cum se va observa în secţiunea dedicată regulatoarelor PID, prin prisma caracte-
risticilor de frecvenţă regulatoarele liniare pot fi echivalate cu circuite de filtrare în frecvenţă.
Analiza în frecvenţă a SRA în buclă deschisă, prin criteriul lui Nyquist constituie cea
mai puternică metodă de asigurare a stabilităţii unui SRA, aşa cum se va observa în secţiunea
respectivă.

20
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.3. Stabilitatea sistemelor de reglare. Criteriul de stabilitate Nyquist


În cursul de Teorie a Sistemelor au fost prezentate mai multe criterii de stabilitate, care au
fost clasificate în două categorii: criteriile algebrice (Routh, Hurwits, etc.) şi criteriile gra-fice
(Nyquist, Mihailov, etc.). Criteriile de stabilitate algebrice prezentate au inconvenientul major de
a nu oferi informaţii utile pentru eliminarea cauzelor unor eventualelor instabilităţii şi de a nu
permite aprecierea gradului de stabilitate a unui sistem stabil. Rezolvarea acestor pro-bleme
aparţine lui H. Nyquist, a cărui test de stabilitate a fost propus în 1932, fiind formulat iniţial
pentru domeniul amplificatoarelor cu reacţie. Criteriul stabileşte condiţiile de stabilitate a
sistemului în buclă închisă pornind de la locul de transfer LT al sistemului în buclă deschisă.
Utilizarea LT în buclă deschisă este singura soluţie pentru tratarea sistemelor care în
buclă închisă sunt instabile şi prin urmare inutilizabile.
+ Hd(s) Hd(s)
U(s) - Y(s) U(s) Y(s)

G(s) U(s)G(s) Hd(s) G(s)

a) SRA în buclă închisă b) SRA în buclă deschisă

Fig. 2.13. Funcţii de transfer ale SRA în buclă închisă şi deschisă


Vom nota FT a sistemului în buclă deschisă B(s) = G(s)Hd(s). Cu această notaţie FT
în buclă închisă este H(s) = Hd(s)/(1+B(s)).
Pentru a înţelege criteriul Nyquist trebuie cunoscut faptul că reacţia negativă, care stă
la baza acţiunii de reglare conţine în sine şi pericolul instabilizării, chiar dacă fiecare element
al sistemului, atât calea directă cât şi cea de reacţie sunt stabile. Când B(jω) ia valoarea –1
numi-torul FT în buclă închisă se anulează, provocând instabilitate manifestată prin oscilaţii
sau evo-luţii necontrolate. Condiţiile de apariţie a oscilaţiilor au fost formulate de Barkhausen,
pentru cazul amplificatoarelor electronice:
 modulul amplificării în buclă deschisă să fie 1;
 defazajul amplificării în buclă deschisă să fie π.
La îndeplinirea acestor condiţii, reacţia negativă devine practic pozitivă! Cazul acesta este
punctul de pornire al raţionamentelor criteriului lui Nyquist (varianta simplificată). Este posibil ca
însuşi B(jω) să fie instabil din cauza unor reacţii locale, caz tratat de varianta genera-lizată a
criteriului, care evident are o mai mică importanţă practică decât varianta simplificată.
Raţionamentele care stau la baza criteriului lui Nyquist sunt următoarele:
1) În cazul sistemelor în buclă închisă stabilitatea este asigurată dacă FT nu are poli în
semiplanul drept, respectiv dacă funcţia complexă 1+B(s) nu are zerouri în semiplanul drept;
2) LT al funcţiei 1+B(jω) înconjură originea axelor în sens trigonometric de p-z ori, unde p
este numărul de poli din semiplanul drept iar z numărul de zerouri din semiplanul drept;
3) Pentru ca 1+B(s) să nu aibă zerouri în semiplanul drept, LT trebuie să înconjoare originea
în sens trigonometric de p ori;
4) Se poate opera o translaţie pe axa reală, criteriul formulându-se pentru B(jω), locul originii
fiind luat de punctul critic (-1, j0).

21
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Criteriul lui Nyquist poate fi formulat astfel:

a) Condiţia necesară şi suficientă ca un SRA liniar să fie stabil este ca LT al


sistemului în buclă deschisă B(jω) să înconjoare punctul critic (-1, j0) în sens
trigonometric de atâtea ori câţi poli are B(jω) în semiplanul drept.
b) Dacă sistemul în buclă deschisă nu are poli în semiplanul drept, el nu trebuie să
înconjoare punctul critic.

Condiţia a) reprezintă varianta generalizată a criteriului. După câte se vede este posibil
ca un sistem instabil în buclă deschisă să se stabilizeze în urma închiderii buclei de reacţie.
La majoritatea SRA se aplică însă forma b) simplificată a criteriului: dacă LT a siste-
mului în buclă deschisă B(jω) ocoleşte punctul critic, sistemul este instabil. Dacă B(jω) trece
prin punctul critic (-1, j0) sistemul este la limita stabilităţii, având poli conjugaţi în origine.
În figura 2.14 se ilustrează aplicarea criteriului.

jIm[B(jω)]

sistem instabil sistem stabil


0 Re[B(jω)]

(-1, j0) ω=0

Fig. 2.14. Criteriul Nyquist pentru un sistem de ordin III fără pol în origine
Conţinutul fizic al punctului critic poate fi precizat cu ajutorul caracteristicilor de
frecvenţă, el corespunzând amplitudinii 1 (sau 0 exprimat în [dB]) şi defazajului –π. Gradul
de stabilitate al SRA se poate aprecia prin distanţa dintre LT în buclă deschisă şi punctul critic
(-1, j0), la fel ca şi la criteriul de stabilitate în de frecvenţă (Barkhausen).

20
B [dB]

ω [rad/sec]
-20
010-1ωn ωn ωB=1 10ωn

φ [rad] -π/2 sistem instabil


ΦM
-π sistem stabil
-3π/2

Fig. 2.15. Criteriul de stabilitate în de frecvenţă. Marginea de fază.

22
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

În figura 2.15 cazul unui sistem aflat la limita stabilităţii este figurat cu linie punctată.
Dacă în punctul în care modulul amplificării în buclă deschisă este 0[dB], notat cu ωB=1
defa-zajul sistemului este mai mic de –π sistemul este stabil (reprezentat cu linie continuă).
Dacă defazajul este mai mare de π sistemul este instabil (reprezentat cu linie întreruptă).
Gradul de stabilitate poate fi apreciat prin marginea de fază ΦM definită astfel:
ΦM = π + arg[B(ωB=1)] [rad] (2.23)
Forma simplificată a criteriului poate fi enunţată şi astfel: “Dacă marginea de fază este
pozitivă sistemul este stabil; dacă marginea de fază este negativă sistemul este instabil”.

20
B [dB] sistem instabil
0 GM
sistem stabil ω [rad/sec]
-20
10-1ωn ωn ωΦ=π 10ωn
φ [rad] 0

-π/2

-3π/2
Fig. 2.16. Criteriul de stabilitate în de frecvenţă. Marginea de amplitudine.
La fel de folositoare poate fi exprimarea stabilităţii prin marginea de amplitudine GM.
GM = B(ωΦ=π ) (2.24)

Criteriul devine: “Dacă marginea de amplitudine este mai mare de 1 (sau pozitivă în
dB) sistemul este instabil; dacă marginea de amplitudine mai mică de 1 (negativă în dB) siste-
mul este stabil”.
În contextul criteriului Nyquist ΦM şi GM sunt reprezentabile în planul complex ca şi
în figura 2.17.

jIm[B(jω)]
ωB=1
ΦM
GM Re[B(jω)]
ωΦ=π (-1, j0) 0

Fig. 2.17. Marginile de fază şi de amplitudine în planul complex

23
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Dacă sistemul din figură ar fi fost stabil intersecţia LT în buclă deschisă cu cercul cu
rază unitară ar fi fost în cadranul III. Marginea de fază ar fi fost negativă (îndreptată în jos) iar
marginea de amplitudine ar fi fost subunitară, neintersectând punctul critic.
Exemplul 2.5: Determinarea stabilităţii sistemului:
11
H(s)  (2.25)
ss  1s  2
Pentru început trebuie stabilit locul de transfer:
11 11  3  j(2  2
11
)
H(j)    (2.26)
2 
2
 
j    3j  2   3  j(2   )
4 2
  7  4 
Punctul de intersecţie al LT cu axa reală se poate stabili uşor din ecuaţia Im[H(jω)]=0:
2   2 (2.27)
2    0 Im0
Intersecţia cu axa reală va fi:
Re[H(jωIm=0)] =  33   33  1,5 (2.28)
4  14  4 22
GM = 1,5 >1 sau 3,521[dB] >0[dB], sistemul fiind instabil.
În exemplul de mai sus se cunoaşte FT a sistemului, dar utilitatea criteriului Nyquist
constă mai ales în aceea că el poate fi aplicat chiar şi atunci când nu dispunem de FT. Atunci
când SRA studiat oscilează se întrerupe bucla de reacţie pentru a se opri oscilaţiile. În
continu-are se ridică experimental LT al sistemului în buclă închisă, cu focalizare în zona
punctului cri-tic – în zona în care defazajul măsurat între intrare şi ieşire este de -, după care
se determină marginile de fază sau de amplitudine şi se analizează rezultatul obţinut. În
funcţie de aceste rezultate experimentale se calculează în final corecţiile necesare, care face
posibil controlul precis al stabilităţii.

2.4. Corecţia sistemelor automate


La proiectarea şi producerea unui SRA se contează pe atingerea unor performanţe în
regim static şi dinamic. În cazul în care sistemul se dovedeşte a fi instabil sau performanţele
atinse nu sunt la nivelul aşteptărilor se impune corecţia sistemului. Corecţia poate fi făcută
prin modificarea anumitor parametri ai regulatoarelor sau prin introducerea în structura
sistemului a unor elemente de corecţie (compensare). De regulă ajustările ca şi noile
elementele de corecţie se aplică prin intermediul regulatoarelor, a căror funcţie este tocmai
stabilirea legii de reglare. Introducerea elementelor de corecţie se poate face pe calea directă
(în serie) sau printr-o reac-ţie locală (în paralel).
Corectarea stabilităţii SRA este esenţială, deoarece un sistem care riscă să se instabi-
lizeze este inutilizabil. Corecţiile de stabilitate afectează însă proprietăţile căii directe, motiv
pentru care ele trebuiesc astfel proiectate încât să afecteze cât mai puţin alte performanţe ale
sistemului. Principalele modalităţi de acţiune pentru îmbunătăţirea stabilităţii sunt prezentate
în figura următoare.
Prin micşorarea modulului menţinând pentru fiecare pulsaţie argumentul neschimbat
se poate obţine întotdeauna stabilizarea sistemului, dar cu preţul scăderii amplitudinii pe toată
banda de frecvenţe, aşa ca în figura 2.20a. În cazul sistemelor fără pol în origine, ca şi cel din
figură, precizia ca şi alte performanţe ale sistemului se vor deprecia aplicând această metodă.

24
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

sistem corectat
sistem necorectat
jIm[B] jIm[B]
ω4 ωk
0 ω0=0 Re[B] -1 0 ω0=0 Re[B]
-1
ω3 ω1 ωk
ω2
a) Micşorarea modulului caracteristicii B(jω) b) Modificarea argumentului B(jω)
Fig. 2.20. Modalităţi de îmbunătăţire a stabilităţii

Introducând un defazaj pozitiv ΔΦ însumat la argumentul FT în buclă deschisă se obţi-ne


stabilizarea sistemului fără modificarea caracteristicii amplitudine-frecvenţă (figura 2.20b).
Este posibilă şi combinarea celor două metode.
Corecţiile pentru creşterea preciziei au în general un efect contrar celor de stabilizare.
Astfel pentru creşterea preciziei este necesară creşterea modulului FT în buclă deschisă. Din
fericire, de cele mai multe ori este posibilă alegerea unor “reţete” de corecţie care prin combi-
narea mai multor elemente fac posibilă atingerea ambelor obiective.
Câteva modalităţi concrete de realizare a corecţiilor sunt prezentate în continuare.
1) Micşorarea factorului de amplificare a sistemului în buclă închisă, pentru stabilizare.
Această metodă se poate aplica numai sistemelor de tip 0 sau 1. Sistemele având mai
mult de doi poli în origine vor tinde la frecvenţe mici spre -, j, etc. neputând fi stabilizate
prin micşorarea modulului. Pentru sistemele de tip 0 nu trebuie scăpat din vedere că scăderea
factorului de amplificare produce scăderea preciziei în regim staţionar. Pentru situaţiile foarte
frecvente ale sistemelor de ordin III sau IV cu un pol în origine, metoda poate fi însă foarte
eficace.

jIm[B(jω)] Exemplul 2.6: Stabilizarea sistemului din


exemplul 2.5.
0 Re[B(jω)] Prin scăderea factorului de amplifi-
care de la 11 la 6 marginea de amplitudine
-1 scade de la 1,5 la 0,81, sistemul devenind
sistem necorectat stabil. Valoarea critică a factorului de
sistem corectat amplificare, pentru care LT intersectează
punctul critic (-1, j0), este 7,33.
Fig. 2.21. Corecţie prin scăderea
factorului de amplificare
2) Introducerea în sistem a unui element de anticipare de ordin I.
Pentru anumite sisteme introducerea unui element de anticipare pe calea directă poate
fi benefică, prin îmbunătăţirea stabilităţii şi a vitezei de răspuns. Efectul asupra FT va fi de
reducere a diferenţei dintre gradele polinoamelor de la numitor şi numărător.

25
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Să luăm de exemplu un sistem cu B(s) de ordin trei BIII (s)  k (s  a)(s  b)(s  c) .
Dacă vom introduce un element de corecţie anticipativ (s + c), ordinul sistemului va scădea la
II, BII (s)  k (s  a)(s  b) . Acum nu se mai pune problema stabilizării, deoarece sistemele de
ordin II în buclă deschisă nu au cum să înconjoare punctul critic al criteriului Nyquist.

Re[B(jω)]
sistem corectat

sistem instabil 0 k Re[B(jω)]

-1 ω=0

Fig. 2.22. Stabilizarea unui sistem prin scăderea ordinului său


3) Introducerea de reţele de corecţie de anticipare şi de întârziere.
Funcţiile de transfer ale reţelelor de corecţie de anticipare şi de întârziere sunt:
H (s)  s  a cu a < b; (2.37)
C Anticipare
sb
respectiv sa
H (s)  a  cu a > b; (2.38)
C Intarziere
b sb
jIm[B] Reţeaua de anticipare are ca efecte creş-

terea vitezei de răspuns, lărgirea benzii de frec-


ω=0 (-1, j0) 0 Re[B] venţă şi scăderea coeficienţilor de precizie.
Efectele reţelei de întârziere sunt comple-
ω= mentare: îngustarea benzii de frecvenţă, lungirea
răspunsului tranzitoriu şi îmbunătăţirea coefici-
Fig. 2.23. Exemplificarea efectului enţilor de precizie
unei reţele de anticipare

Pentru a continua studiul SRA este necesară abordarea SRA şi din punctul de vedere
constructiv-tehnologic, o etapă obligatorie pentru garantarea succesului oricărei aplicaţii de
automatizare.

26
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.5. Procesele tehnice


Deşi Ingineria Reglării se concentrează asupra regulatoarelor, dintr-o perspectivă mai
largă, procesul condus PC este cea mai importantă parte a unui SRA. Raţiunea de a exista a
unui SRA este condiţionarea procesului astfel încât acesta să-şi poată realiza în condiţii
optime funcţionalitatea proiectată şi orice soluţie de reglare trebuie să pornească de la
particularităţile concrete ale aplicaţiei, deci de la PC. Făcând o analogie cu medicina, care
trebuie să se concentreze nu doar asupra unei boli ci în primul rând asupra pacientului, se
poate afirma că şi în automatică, alegerea unei soluţii de reglare din multitudinea de variante
posibile trebuie făcută în primul rând pornind de la PC şi de la caracteristicile aplicaţiei.
Documentul primar în care se precizează parametri care trebuiesc realizaţi de către SRA este
caietul de sarcini al produsului şi cel mai important test de validare a oricărei soluţii de
reglare trebuie să fie testa-rea experimentală în condiţiile prevăzute de standarde.
În cazul în care dorim să proiectăm un controler al injecţiei de combustibil pentru un
motor de automobil, proiectarea trebuie să pornească de la caracteristicile constructive şi
func-ţionale ale motorului (câţi cilindri, de ce capacitate, în ce variantă constructivă sunt
plasaţi, etc.). Rolul injecţiei este de a oferi motorului combustibilul astfel încât în fiecare
regim de func-ţionare (mers în gol, ralanti, croazieră, acceleraţie, etc.) acesta să funcţioneze
optim. Pentru a înţelege şi mai exact rolul regulatorului în cadrul unui SRA trebuie să ne
gândim în continuare la influenţele pe care transmisia şi suspensia automobilului le au asupra
motorului – automobi-lele de uz curent, de sport, de teren sau dedicate altor scopuri necesită
fiecare modalităţi pro-prii de proiectare şi ajustare a injectorului. Pe lângă considerentele de
natură tehnică de mai sus un astfel de proiect trebuie să respecte şi alte constrângeri, de natură
economică (costuri, con-sum de combustibil) şi legală (nivelele de poluare fonică şi chimică).

p(t)
c(t) e(t) Proces y(t)
Element de
tehnic
execuţie condus

r(t)
Traductor de
reacţie

Fig. 2.24. Structura generică a unui proces tehnic condus

27
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Mărimile care caracterizează funcţionarea PC sunt:


y(t): mărimea de ieşire;
r(t): mărimea de reacţie;
c(t): mărimea de comandă;
e(t): mărimea de execuţie;
p(t): perturbaţie.
Perturbaţiile sunt mărimi exogene (exterioare SRA) care influenţează funcţionarea PC. Pe
lângă perturbaţiile electromagnetice care pot interveni în funcţionarea oricărui circuit elec-tronic,
sub această denumire înţelegem o multitudine de alte fenomene fizice. De exemplu în cazul
motorului de automobil factori perturbatori sunt: calitatea uleiului de ungere şi uzura se-tului
motor, temperatura exterioară, presiunea atmosferică, înclinarea traseului, calitatea supra-feţelor
de rulare, etc. Tot în categoria perturbaţiilor se includ şi valorile prescrise (poziţia peda-lei de
accelerare în cazul automobilului), deşi acestea în unele cazuri sunt generate chiar de că-tre SRA,
prin blocul de valori prescrise. Prin includerea traductorului de reacţie în componenţa PC obţinem
un SRA cu reacţie unitară, mai uşor de prelucrat matematic.
În ceea ce priveşte natura fizică şi nivelul de energie al PC putem afirma că nu există
restricţii de principiu. Datorită generalităţii principiilor Teoriei Sistemelor care stă şi la baza
Automaticii, se poate pune problema reglării oricărei mărimi fizice, dacă dispunem de
elemen-te de execuţie şi de traductoare adecvate. Dintre mărimile fizice care fac obiectul
reglării în diferite aplicaţii putem menţiona: forţa, poziţia şi viteza mijloacelor de transport sau
a unor elemente componente ale maşinilor unelte sau roboţilor, temperatura, presiunea şi
debitul unor lichide sau gaze, compoziţia chimică a unor substanţe, parametri unor sisteme
electrice (tensi-une, curent, putere, frecvenţă, defazaj, factor de umplere), turaţia motoarelor
electrice, intensi-tatea şi poziţia unor fascicule de particule, etc.
Aceeaşi generalitate o regăsim şi în ceea ce priveşte energiile care caracterizează func-
ţionarea PC, care încep de la nivelul microscopic (microscoape electronice, instalaţii de
implan-tare ionică), ajungând până la 350 GW în cazul unor centrale nucleare.
Din punct de vedere teoretic şi metodologic cea mai importantă clasificare a PC este în
funcţie de relaţia funcţională dintre mărimile de intrare şi ieşire:
 PC liniare (la care se aplică principiul superpoziţiei) sau mai degrabă a proceselor care
admit simplificări prin liniarizare, pentru că liniaritatea pură nu poate fi întâlnită în sistemele
fizice;
 PC neliniare.
Alte criterii de clasificare a PC cu impact puternic asupra soluţiilor de reglare sunt:
După natura concentrată sau distribuită a parametrilor.
 PC cu parametri concentraţi, care pot fi descrise prin ecuaţii diferenţiale ordinare;
 PC cu parametri distribuiţi, necesitând ecuaţii cu derivate parţiale.
După natura invariantă sau variabilă cu timpul a parametrilor.
 PC cu parametri invarianţi cu timpul;
 PC cu parametri variabili în timp.
După modul de acţiune:
 PC cu acţiune continuă în timp şi valoare;
 PC cu acţiune discretă în timp sau valoare.

28
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.6. Elemente de execuţie


Elementul de execuţie EE este componenta SRA care realizează legătura dintre regula-
tor R şi procesul tehnic condus PC, asigurând îndeplinirea obiectivelor reglării.
EE este localizat pe calea directă a SRA. El primeşte semnalul de comandă al
regulato-rului şi generează o mărime de execuţie care intervine direct în PC. Mărimea de
execuţie este destinată şi trebuie să fie capabilă să modifice parametrul tehnologic controlat în
sensul realiză-rii performanţelor impuse reglării, conform legii de reglare aplicate de R.
EE realizează de fapt interfaţa dintre R şi PC, natura sa fizică fiind mixtă.
Deoarece de cele mai multe ori preiau energia de la o sursă exterioară, EE au un rol
du-blu, informaţional dar şi de vehiculare a energiei înspre şi dinspre PC.
În funcţie de sursa de energie folosită putem clasifica EE în următoarele categorii:
 EE electrice
 EE mecanice
 EE hidraulice
 EE pneumatice
Din categoria EE electrice cel mai des aplicate sunt maşinile electrice rotative de
diferite tipuri, maşinile electrice liniare şi electromagneţii.
Maşinile electrice incluse în EE au unele caracteristici constructive proprii, acoperite
de termenul servomotor. Servomotoarele se caracterizează prin soluţii constructive cu
moment de inerţie redus (rotoare în formă de disc sau pahar, etc.), pot fi montate într-o
carcasă comună cu reductoarele, pot fi prevăzute cu frâne electromagnetice şi limitatoare de
cursă, etc. Servo-motoarele beneficiază şi de reversibilitate, putând funcţiona în regim de
generator, făcând astfel posibilă frânarea cu recuperare de energie.
Servomotoarele de curent continuu sunt asemănătoare constructiv maşinilor de c.c
(curent continuu) clasice. Ele se caracterizează prin posibilitatea reglării continue a vitezei în
limite largi 1/15.000 sau chiar mai mult) având caracteristici mecanice de reglaj practic liniare. Au
un cuplu specific ridicat, capacitate de supraîncărcare mare, moment de inerţie scăzut, con-stante
de timp electromecanice mici. Utilizarea lor este indicată acolo unde are loc un reglaj continuu de
viteză, când sarcina are un caracter variabil cu şocuri frecvente şi când funcţionea-ză într-un
mediu fără pericol de explozie. Principalele dezavantaje constau în prezenţa colecto-rului care
determină introducerea neliniarităţii contactului perie-colector, producerea scânteilor datorate
fenomenelor de comutaţie şi care pretinde lucrări de mentenanţă costisitoare, pentru a înlătura
uzura sistemelor perie-colector. Există trei posibilităţi de comandă a servomotoarelor de c.c.: prin
circuitul indusului (rotor), prin circuitul de excitaţie (stator) şi pe ambele căi. La comanda prin
rotor cu fluxul de excitaţie constant (cea mai frecventă), se observă o bună lini-aritate a
caracteristicilor mecanice ale servomotorului, fapt care ridică nivelul performanţelor.
Servomotoare de curent alternativ sunt asemănătoare constructiv motoarelor de c.a.
(curent alternativ) clasice. Cel mai des utilizate sunt cele asincrone, trifazate sau bifazate şi cu
rotorul în scurt-circuit, care faţă de servomotoarele de c.c. sunt mult mai robuste, cu gabarit şi
greutate mai mici şi cu cuplu de frecare mai mic. Absenţa colectorului le face mai silenţioase, mai
ieftine şi mai sigure în exploatare, fără a avea nevoie de operaţiuni de mentenanţă. Princi-palul lor
dezavantaj este gama redusă în care poate fi reglată turaţia şi caracteristica de coman-dă mai
incomodă, dezavantaje înlăturate parţial cu preţul alimentării lor prin intermediul unor
convertizoare statice. Reglarea turaţiei obţine prin variaţia frecvenţei tensiunilor de alimentare.

29
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Dacă în perioada clasică a automatizărilor singura soluţie pentru EE cu acţiune conti-


nuă erau servomotoarele de c.c., perfecţionarea convertizoarelor electronice prin asimilarea
tiristoarelor GTO şi a tranzistoarelor IGBT începând din anii 80 a reconfigurat acest
domeniu, în sensul orientării înspre servomotoare de c.a. asincrone cu rotorul în scurt circuit.
Motoarele electrice pas cu pas transformă impulsurile de comandă aplicate fazelor
într-o mişcare de rotaţie care constă din deplasări unghiulare discrete, incrementale. La
primirea unui impuls rotorul motorului îşi schimbă poziţia cu un unghi bine precizat denumit
pas. La o funcţionare corectă numărul paşilor efectuaţi corespunde numărului impulsurilor de
comandă aplicate. Motoarele pas cu pas se utilizează în aplicaţiile de putere mică, în care se
doreşte rea-lizarea unei mişcări incrementale, folosind sisteme de comandă numerică.
Avantajele lor con-stau în corespondenţa univocă dintre numărul de impulsuri şi deplasare,
care permite realiza-rea unor sisteme automate în circuit deschis (fără traductor), precizia şi
puterea de rezoluţie mare, compatibilitatea cu tehnica numerică. Dezavantajele motoarelor pas
cu pas sunt unghiul de pas cu valoare fixă pentru un motor dat, randamentul scăzut ceea ce
produce în final un raport slab între forţa realizată şi volumul motorului, viteza de rotaţie
relativ scăzută, schema complexă şi necesitatea adaptării la tipul constructiv.
Electromagneţii alimentaţi în c.c. sau c.a. sunt utilizaţi pentru comenzi bipoziţionale
deoarece nu pot avea decât două poziţii staţionare. Prin măsuri constructive deosebite durata
regimului tranzitoriu al electromagneţilor poate fi redusă până la ordinul milisecundelor. Ele
acţionează electrovalvele/electroventilele, elemente de comutaţie hidraulice/pneumatice acţio-
nate electric care fac posibilă automatizarea secvenţială a majorităţii proceselor industriale.
Elementele de acţionare hidraulice, mai ales cele liniare (cilindri hidraulici), sunt cele
mai avantajoase referitor la raportul dintre forţa transmisă şi gabarit, în zona de acţiune. Acest
avantaj există pentru că elementul de acţionare poate fi plasat la distanţă de grupul hidraulic
care produce de fapt presiunea capabilă de a efectua lucru mecanic, conectarea dintre compo-
nente realizându-se prin conducte de racordare flexibile. Comandarea acestor elemente se
reali-zează prin robinete (acţiune continuă) sau prin electrovalve (acţiune totul sau nimic).
Elementele de acţionare pneumatice sunt asemănătoare celor hidraulice, dar folosesc
ca mediu pentru transmiterea puterii mecanice aerul comprimat în locul uleiurilor minerale.
EE pneumatice realizează forţe mai mici decât cele hidraulice şi au o viteză de acţiune mai
mică, dar sunt mai ieftine şi nu prezintă inconvenientele asociate sistemelor hidraulice: gabarit
mare al grupului hidraulic şi al conductelor, influenţa temperaturii asupra uleiului, scurgeri de
ulei, mentenanţă costisitoare, etc. Cele mai populare variante constructive de EE pneumatice
sunt cu membrană (pentru curse mici) şi cu piston (cursă extinsă).
Dintre aplicaţiile EE hidro-pneumatice la care raportul forţă gabarit este esenţial
putem aminti aplicaţiile legate de sistemele de transport: frâne (hidraulice la automobile sau
pneuma-tice la vagoanele de călători sau tramvaie), acţionarea uşilor de acces sau de
intercomunicaţie la vagoane/tramvaie (pneumatic), acţionarea planelor mobile din construcţia
ampenajelor avi-oanelor (hidraulic), etc.
După ce am trecut în revistă soluţiile constructive ale EE, se pot explica uşor modurile
lor de acţiune, cele care impun cu prioritate o alegere adecvată a regulatoarelor:
 acţiune continuă, la care ieşirea poate lua orice valoare cuprinsă între valorile minimă
şi maximă y  [ymin ymax];
 acţiune discontinuă: tip pas cu pas, bipoziţionale y  {0, 1} (evacuare-admisie),
tripo-ziţionale y  {-1, 0, 1} (evacuare-menţinere-admisie).

30
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

REDRESOARE
CURENT CURENT
ALTERNATIV CONTINUU

CONTINUUCURENTDEVARIATOARE
DE
CURENT ALTERNATIV VARIATOARE

CURENT CURENT
ALTERNATIV CONTINUU
INVERTOARE

Fig. 2.25. Convertizoare


Un rol fundamental în funcţionarea elementelor de execuţie care au părţi electrice îl
joacă convertizoarele de energie electrică, prezentate sintetic în fig. 2.25. Un convertizor este
un circuit electronic care transformă energia electrică cu anumiţi parametrii (formă, tensiune,
curent, frecvenţă, număr de faze, etc.) în energie electrică cu alţi parametrii. Astfel de
converti-zoare sunt întâlnite în majoritatea exemplelor din acest curs.

Exemplul 2.6: Variator de turaţie pentru motoare asincrone monofazate.


TENSIUNE CONTINUĂ
D1 D3 T1 MOTOR T3

ASINCRON
220 V/
50 Hz
D2 D4 A B
C T2 T4

REDRESAREA TENSIUNII FILTRARE INVERTOR STATIC CU


REŢELEI TIRISTOARE GTO
Fig. 2.26. Schema de putere a variatorului de turaţie pentru motoare asincrone monofazate

31
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Invertorul este format din două semipunţi cu tiristoare GTO: T1-T2 respectiv T3-T4.
Funcţionarea sa se bazează pe conducţia alternativă a perechilor de tiristoare T1-T4 respectiv
T2-T3. În acest mod la bornele motorului se formează o tensiune dreptunghiulară, a cărei frec-
venţă poate fi reglată prin impulsurile de comandă aplicate tiristoarelor GTO. Forma dreptun-
ghiulară a tensiunii de alimentare a motorului nu afectează funcţionarea acestuia, singurul
dez-avantaj al acesteia fiind perturbaţiile generate.
Impulsurile de comandă ale tiristoarelor sunt reprezentate în figura următoare, împre-
ună cu tensiunea de la bornele motorului, UAB. Temporizarea  permite evitarea
scurtcircuitelor care pot să apară dacă deschiderea unei perechi de tiristoare găseşte cealaltă
pereche încă în conducţie.
T1-T4 t

T2-T3

 t
UAB

T1-T4 conduc T2-T3 conduc t


T2-T3 blocate T1-T4 blocate

Fig. 2.27. Comanda convertizorului pentru variatorul de turaţie cu tiristoare GTO


Un variator de turaţie complet dispune atât de circuite de comandă cât şi de regulatoare de
turaţie şi curent. Cele mai moderne circuite de comandă utilizează microprocesoare sau
microcontrolere, pentru a se putea obţine performanţe superioare ale acţionării:
- pornire treptată, fără supracurenţi şi şocuri;
- variaţia vitezei după legi prestabilite;
- autodiagnosticare şi protecţii performante ale acţionării.

Un termen specific domeniului elementelor de execuţie este actuatorul. Un actuator


este destinat transformării semnalelor de comandă primite de la regulatoare în mişcări contro-
late cu precizie, având pentru aceasta în componenţă şi traductoare. Actuatoarele au ajuns la
un grad crescut complexitate şi la performanţe remarcabile odată cu dezvoltarea Mecatronicii,
domeniu interdisciplinar între Mecanică şi Electronică. Multe actuatoare dispun de toate ele-
mentele distinctive ale SRA.

32
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.7. Traductoare
Traductoarele TR sunt acele componente ale SRA care servesc la măsurarea şi con-
versia mărimii fizice de ieşire într-o mărime compatibilă cu natură fizică şi nivelul energetic
al regulatorului, în vederea închiderii buclei de reglare. TR sunt de fapt mijloace de măsură
care nu sunt utilizate direct de către operatori umani ci sunt incluse în SRA. Pentru partea din
TR care este direct sensibilă la acţiunea mărimii măsurate se foloseşte termenul de senzor. Un
senzor devine TR în principiu prin simpla includere într-o buclă de reacţie, dar cel mai adesea
interfaţa dintre senzor şi proces diferă fundamental de interfeţele cu operatorii umani.
Traductoarele se pot clasifica după natura mărimilor de intrare şi de ieşire în :
a) TR de mărimi electrice în mărimi electrice: amplificatoare, transformatoare, redresoare,
divizoare, şunturi, etc.;
b) TR de mărimi neelectrice în mărimi neelectrice: pârghii, resoarte, reductoare, membrane,
etc.;
c) TR de mărimi electrice în mărimi neelectrice: electromotoare, electromagneţi, LED-uri,
cristale piezoelectrice, etc.;
d) traductoare de mărimi neelectrice în mărimi electrice: timbre tensometrice, cristale piezo-
electrice, fotodiode, etc.

Deoarece majoritatea sistemelor de conducere actuale sunt electronice, cel mai des
întâlnite TR sunt cele din categoria d). În lipsa altor precizări prin traductor vom înţelege în
continuare traductoare de mărimi neelectrice în mărimi electrice.
Traductoarele se pot clasifica şi după tipul caracteristicii statice :

r r r

y y y
a) Caracteristică b) Caracteristică ideală c) Caracteristică cu zonă

ideală cu un cadran cu două cadrane de insensibilitate


r r

y y

d) Caracteristică cu saturare e) Caracteristică cu hysterezis

Fig. 2.28. Tipuri de caracteristici statice de traductoare

33
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Dintre parametrii traductoarelor cei mai importanţi sunt :


a) Sensibilitatea, care poate fi definită în mai multe moduri :
- sensibilitatea globală (medie): Sm = (y lim sup - y lim inf) / (u lim sup - u lim inf);

- sensibilitatea diferenţială: Sd = lim (y /u) u0 definită într-un punct u0;

- sensibilitatea relativă: Sr = (y/y0) / (u/u0) = (y/u)*(u0/y0) definită într-un punct


static de funcţionare y0(u0).
b) Eroarea, diferenţa dintre valoarea măsurată y şi valoarea yr obţinută pentru o referinţă
impusă pentru acelaşi semnal de intrare; eroarea poate fi prezentată în mai multe moduri:
- eroarea absolută: y - yr ;

- eroarea relativă în procente: [( y - yr ) / yr ]100 [%] ,

- eroarea raportată în procente: [(y - ymax ) / ymax]100 [%], faţă de domeniul maxim
de măsură, prin care se defineşte şi clasa de precizie a unui aparat de măsură în general.
c) Reproductibilitatea, care caracterizează stabilitatea în timp a parametrilor TR.
d) Rezoluţia, care reprezintă cea mai mică variaţie a intrării care provoacă la ieşire un efect
decelabil. Rezoluţia poate fi exprimată şi prin insensibilitate, cea mai mare variaţie a intrării
care nu provoacă un efect observabil la ieşire.
Semnalele de ieşire ale TR pot fi unificate sau neunificate (vezi clasificarea sistemelor
de reglare automată).
În continuare se vor prezenta doar câteva categorii de TR mai des întâlnite, dar acest
domeniu este extrem de vast şi în continuă dezvoltare.

2.7.1. Traductoare pentru forţă


a) Traductoare mecanice
Aceste TR se folosesc pentru cuplarea măsurandului de natură mecanică la TR
mecano-electrice sau la conversia unor mărimi mecanice ca forţa, momentul sau presiunea
într-o depla-sare liniară sau unghiulară care atacă la rândul ei un traductor electric.
TR mecanice de cuplaj se întâlnesc în foarte multe variante constructive, dar principial,
cele mai des utilizate se bazează pe palpatoare, pârghii, console sau diferite cuplaje. În timp ce
a) şi d) pot fi folosite până la deplasări de zeci de milimetri, b) şi d) funcţionează doar la
depla-sări mici, de ordinul milimetrilor.

a) palpator b) pârghie c) consolă d) cuplaj indirect


Fig. 2.27. Traductoare mecanice de cuplaj.

34
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Frecvenţele de lucru trebuie să fie mai mici decât frecvenţele de rezonanţă, care în
general sunt de următoarele ordine de mărime: a) 10-15 Hz, b) 300 Hz, c) 1000 Hz etc.
Cele mai des utilizate TR de forţă sunt cele mecanoelastice, la care intrarea este o
forţă concentrată iar ieşirea o deplasare liniară sau o rotaţie. Din această categorie de
traductoare fac parte dinamometrele, vibrometrele şi accelerometrele. Pentru cuplurile de
torsiune ieşirea tre-buie să fie o deplasare unghiulară şi se pot utiliza bare compacte, tuburi cu
secţiuni circulare sau pătrate, fire de torsiune, resoarte, etc.

F F F F

a) bară compactă b) tub c) resort d) lamă de egală rezistenţă


Fig. 2.30. Traductoare mecanoelastice.
TR mecanoelastice se combină cu TR tensometrice, obţinându-se TR de forţă. Ansam-
blele care măsoară forţa se numesc doze de măsurare.
TR mecanoelastice pot fi utilizate şi la măsurarea presiunilor. Principalele soluţii con-
structive se bazează pe: burdufuri, membrane şi tuburi Bourdon. Măsurarea presiunilor poate
fi făcută şi prin metode neconvenţionale. Pentru presiuni foarte scăzute, un filament încălzit la
curent constant pierde cu atât mai puţină căldură cu cât presiunea este mai scăzută. Pentru pre-
siuni sub 10-3 atm. concentraţia de ioni este dependentă de presiunea gazului.
Măsurarea forţelor şi presiunilor poate fi deci redusă cu ajutorul TR mecanoelastice la
măsurarea deplasărilor sau unghiurilor. Orice metodă de măsurare a deplasărilor sau a
rotaţiilor poate fi, în principiu aplicată.
Factorii care afectează precizia şi repetabilitatea acestor traductoare sunt: frecările,
histerezele şi lipsa axialităţii.

b) Traductoare tensometrice
TR tensometrice transformă deformarea TR mecanoelastice în semnale electrice pro-
porţionale cu forţele aplicate. Deşi tensometria cunoaşte o serie largă de metode, în automati-
zări pot fi utilizate doar acele metode care sunt caracterizate de robusteţe, gabarit redus şi fia-
bilitate deosebită.

TR tensometrice rezistive sunt TR care au la intrare o deformaţie iar la ieşire o variaţie a
rezistenţei unui traseu realizat din depuneri rezistive sau semiconductoare, apărută ca efect al
deformaţiei. Aceste TR pot fi utilizate fie direct prin aplicarea forţelor asupra lor, fie mai des,
prin lipire pe suprafaţa piesei cercetate (timbre tensometrice). Traductoarele tensometrice cu
semiconductor au o sensibilitate foarte mare dar şi o dependenţă crescută cu temperatura şi o
caracteristică neliniară.

35
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Traductoarele piezoelectrice sunt cristale sau ceramici care se electrizează sub acţiunea
ten-siunii mecanice (efectul piezoelectric direct) şi se deformează în câmp electric (efect
piezo-electric invers). Reprezentantul tipic de cristal piezoelectric este cuarţul (SiO 2). Aceste
cristale pot fi tăiate în mai multe moduri faţă de cele trei axe electrice X , trei axe mecanice Y
si axa optică Z. În repaus plăcuţa de cuarţ este neutră. Sub acţiunea forţei Fx orientată după
direcţia X pe feţele paralele cu axa mecanică apare o sarcină electrică: q = d11*Fx unde d11
este modu-lul piezoelectric în direcţia axei X. La schimbarea sensului forţei se schimbă sensul
sarcinii. În funcţie de direcţia de aplicare a forţei sunt posibile diferite module piezoelectrice.
Aplicând forţa după axa optică efectul piezoelectric nu apare. De asemenea nu apare efect
piezoelectric la o tensiune mecanică uniformă pe toate feţele (de exemplu o compresiune
hidrostatică). Cris-talul de cuarţ poate fi natural sau artificial. El este foarte stabil la influenţa
temperaturii şi ume-zelii. Este şi rezistent mecanic admiţând eforturi unitare până la 100
N/mm2. Coeficientul de dilatare liniară este neglijabil. Modulul piezoelectric cel mai des
folosit este d11 = 2,31*10-12 C/N puţin dependent de temperatură. Pe lângă măsurarea forţelor
(combinate cu traductoare mecanice de cuplaj) aceste cristale se mai utilizează în măsurarea
presiunilor, acceleraţiilor, precum şi în realizarea oscilatoarelor şi filtrelor electrice.

2.7.2. Traductoare pentru mărimi geometrice


Măsurarea mărimilor geometrice se referă la poziţiile ocupate de diferite corpuri
(punc-te) într-un anumit sistem de referinţă, la distanţele dintre puncte şi la deplasările acestor
puncte. În aceeaşi categorie de mărimi intră dimensiunile corpurilor, deformările lor, nivelele
diferitelor substanţe din recipiente, etc.
Măsurarea mărimilor geometrice se face prin metode absolute sau prin metode relative
prin care se stabileşte o abatere faţă de o valoare de referinţă. În general, principiile de măsură
folosite se bazează pe contactul realizat între corpul măsurat şi traductor, fie pe cale mecanică
fie prin intermediul radiaţiilor sau undelor (lumină, infraroşii, microunde, câmp electromagne-
tic, ultrasunete).
a) Traductoare de deplasare şi de rotaţie
Majoritatea TR de deplasare şi de rotaţie sunt foarte asemănătoare unele cu altele, mai ales
TR de rotaţie fiind tot mai mult folosite şi la măsurarea deplasărilor liniare, adaptarea reali-zându-
se uşor, prin diferite sisteme de cuplaj (de exemplu pinion-cremalieră). Avantajele lor majore
constau în gabaritul redus şi posibilitatea etanşării, prin care se creştere substanţial a fiabilitatea.
Dezavantajele acestui principiu, introducerea unor neliniarităţi cauzate de cuplaje şi mai ales
apariţia histerezis-ului pot fi uşor eliminate prin corecţii numerice, în timpul fazei de etalonare.
Echipamentele numerice de conducere aplică în continuare aceste corecţii automat.

 Traductoarele reostatice sunt rezistoare variabile la care cursorul este acţionat de o depla-
sare care poate fi rectilinie sau unghiulară, situaţie în care se realizează o adaptare între depla-
sarea măsurată şi poziţia unghiulară a cursorului (de exemplu prin pinion - cremalieră).
Mărimea de ieşire este o rezistenţă electrică, care în funcţie de intrare poate varia liniar
sau după altă lege. Se utilizează şi traductoare pentru unghiuri de rotaţie mai mari de 360 0:
potenţiometrele elicoidale (multitură).
TR reostatice sunt simple şi relativ ieftine dar au o precizie scăzută datorită contactului
imperfect dintre cursor şi traseul rezistiv, generează zgomote electrice la deplasarea
cursorului, sunt sensibile la vibraţii şi au o fiabilitate scăzută datorită frecărilor.

36
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

 Traductoarele inductive se construiesc într-o mare varietate de variante întrucât oferă per-
formanţe superioare celor reostatice. Ele conţin bobine de inductanţă proprie L sau mutuală
M, cu sau fără miez feromagnetic, la care sub acţiunea deplasării se modifică L sau M.
Cele mai simple TR inductive sunt cele cu întrefier variabil.
Cunoscând expresia inductanţei unei bobine:
L=N2S/l=N2/R [H] unde R este reluctanţa, N este numărul de spire,  permeabilitatea
magnetică, l lungimea medie a liniilor de câmp, S suprafaţa străbătută de fluxul magnetic.
În cazul existenţei unui întrefier , L = N2/(lf / f*S +  / aer *Saer )

δ
L δ

Fig. 2.31. Principiul TR inductiv cu întrefier variabil


Sensibilitatea acestui traductor este foarte bună dar caracteristica sa este neliniară iar
distanţa activă redusă (de ordinul mm). Sensibilitatea în jurul unei poziţii 0 rezultă din
dL = N2*aer*Saer*1 /*dS
şi este :
dL/d = -N2 *aer*Saer /(0 + dS)2 = - N2*aer *Saer /0 *S0 (1+
d0) = = L0/0(1 + d/0 )2
fiind deci neliniară (hiperbolică), dependentă de d
 O altă variantă constructivă, care asigură o sensibilitate constantă, este cea cu
suprafaţa întrefierului variabilă:
dL/dS = L0/S0
Aproape toate tipurile de traductoare inductive se folosesc în varianta diferenţială, care
pe lângă liniarizarea caracteristicii şi compensarea automată a influenţei parazite a
temperaturii are şi avantajul dublării sensibilităţii.
Cea mai răspândită variantă de TR inductiv de deplasare este TR diferenţial cu miez
mobil, care asigură liniarizarea caracteristicii, compensarea efectelor temperaturii şi
măsurarea unor deplasări mai mari (sute de mm). Deplasarea maximă măsurabilă este însă
mică în raport cu lungimea traductorului (10 - 20 %).
Cele 2 bobine ale TR trebuie să fie identice, având şi inductivităţile L1 şi L2 egale.
Când miezul este în poziţie mediană uieş=0. Dacă apare o deplasare a miezului, inductivitatea
uneia dintre bobine creşte iar inductivitatea celeilalte bobine scade. Încadrând TR într-o punte
de măsură în curent alternativ, amplitudinea semnalului de ieşire va fi proporţională cu
deplasarea iar defazajul dintre uieş şi uintr va depinde de sensul deplasării.

37
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

L x L1 x L2
Traductor cu suprafaţa întrefierului variabilă Traductor diferenţial cu întrefier variabil

L2

deplasarea măsurată
L2 L1
ieşire Z1

tensiune sinusoidală
de alimentare a punţii
Z2

Traductor inductiv diferenţial cu miez mobil conectat la o punte de măsură


Fig. 2.32. Traductoare inductive cu întrefier variabil

 Traductoare capacitive. O mare varietate de TR de deplasare se bazează pe variaţia


capacităţii condensatoarelor provocată de deplasarea măsurată.
C = S /
Oricare dintre parametri capa-
cităţii: constanta dielectrică , supra-
faţa armăturilor S sau distanţa dintre
armături  poate fi utilizat în vederea
măsurării deplasărilor. Ca şi la TR in-
ductive schemele de utilizare sunt de
obicei punţile de curent alternativ.

Fig. 2.33. Diferite variante constructive de traductoare capacitive

38
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

TR capacitive au faţă de cele inductive gabarite mai reduse şi forţe de acţionare mult
mai reduse, dar având în vedere impedanţele mari de ieşire din punţile de măsură, necesită
frecvenţe de lucru mai mari şi sunt mai sensibile la perturbaţii. Dintre aplicaţiile specifice TR
capacitive putem enumera măsurarea automată a grosimii firelor, ţesăturilor, foliilor sau plăci-
lor din materiale dielectrice, a nivelului lichidelor din rezervoare, a pulberilor, etc.

 Traductoare inductive tip transformator. Două înfăşurări a căror inductanţă mutuală se


modifică sub acţiunea deplasării ca mărime de intrare de intrare fie prin modificarea poziţiei
relative dintre ele fie prin modificarea poziţiei miezului sau întrefierului pot constitui TR de
deplasare de mare precizie. Aceste TR pot realiza măsurarea deplasărilor pe distanţe de zeci de
metri, cu erori de ordinul m, constituind una din soluţiile de bază din construcţia de maşini.
 Transformatoarele rotitoare se aseamănă cu motoarele asincrone, având însă 2 înfăşurări statorice
decalate geometric cu 90o (perpendiculare).
Aplicând unei înfăşurări statorice un semnal sinusoidal u1=Ussin(t), în rotor se va in-
duce o tensiune sinusoidală dependentă de poziţia relativă dintre rotor şi stator, exprimată prin
unghiul . Aplicând şi celei de a doua înfăşurări statorice semnalul sinusoidal u2=Us sin(t)
în rotor se va măsura tensiunea compusă ur=Ur[cos+sinsin(t)=Ksin(sin(t),
sinusoidală, cu aceeaşi frecvenţă ca şi semnalele statorice dar cu amplitudinea dependentă de
. Dacă u2=Uscos(t), defazată electric cu 90o faţă de u1, va rezulta în rotor tensiunea ur
= Ksin(t+), sinusoidală, cu pulsaţia şi amplitudinea constantă dar defazată exact cu
faţă de u1Poziţia relativă dintre rotor şi stator va fi deci măsurată prin defazaj, mai
avantajos decât în cazul anterior, deoarece defazajul este mai puţin dependent de paraziţii
industriali decât amplitudinea şi poate fi măsurat relativ simplu cu precizii de circa 0,1%.

Riglele inductosyn au constituit primul sistem de măsurare cu mare precizie a deplasărilor
liniare, pe distanţe mari (metri, zeci de metri) aplicat pe scară largă pe maşinile unelte NC,
centre de prelucrare şi roboţi.
Un cursor solidar cu partea mobilă a maşinii, se deplasează paralel cu un suport rectifi-cat
montat pe partea fixă a maşinii, pe care sunt plasate un număr oarecare de rigle (în funcţie de
lungimea axei). Riglele şi cursorul sunt realizate din suporturi izolatoare de oţel nemagnetic sau
sticlă pe care se depun trasee metalice (conductoare de electricitate) în formă de zig zag cu pasul
2p (de obicei p=1mm). Există mai multe lungimi standardizate de rigle (250mm, 500mm,
1000mm) cea mai des utilizată fiind cea de 250mm. Cursorul se deplasează faţă în faţă cu rigla, la
o distanţă de 0,15-0,2mm. Alimentând înfăşurările cursorului cu semnale sinusoidale datorită
formelor traseelor conductoare şi a poziţiei relative dintre riglă şi cursor, în riglă se va induce un
semnal electric. Considerând sistemul ca un transformator desfăşurat, cursorul este primarul
iar rigla secundarul. Funcţionarea riglei inductosyn este analogă cu a transformatorului rotitor, cu
deosebirea că în locul rotaţiei de 360 o domeniul maxim de măsură este pasul înfăşurării. Din acest
motiv acest traductor va fi un traductor relativ. S-au realizat şi rigle cu desene mai com-plicate ale
traseelor conductoare, care permit o măsurare absolută, dar fără succes economic.
Aceste rigle permit obţinerea unei rezoluţii de 1m şi chiar mai bună şi o precizie de
1-3m în cadrul unei rigle. Pentru obţinerea unor axe mai lungi, la montare, riglele trebuiesc
aliniate cu interferometre laser (descrise în continuare).

39
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Riglă inductosin (faţa cablată) Cursor (faţa cablată)


Fig. 2.34. Rigle inductosyn

Interforometrele cu laser se bazează pe capacitatea fascicolelor coerente laser de a produce
interferenţe de bună calitate chiar şi după parcurgerea unor distanţe de zeci de metri prin
atmo-sferă. Fascicolul de laser (de obicei HeNe cu lungimea de undă =0,68m, roşu) este
înjumătă-ţit, prima parte fiind dirijat spre o oglindă “colţ de cub” plasată pe partea fixă a
maşinii, a doua parte fiind rămânând în interferometru. Între fascicolul reflectat de oglindă şi
cel de referinţă are loc o interferenţă care depinde de diferenţa de drum d dintre cele două
trasee, a cărei inten-sitate este măsurată cu ajutorul unui fototranzistor.
Dacă d = k·= 2·k·/2, multiplu par de jumătăţi de lungime de undă, se va obţine un
maxim, iar dacă d = (2+1) ·k·/2, multiplu impar de jumătăţi de lungime de undă se va obţine
un minim. La deplasarea oglinzii cu x se vor măsura un număr de int(2·x/) maxime. Rezultă
o rezoluţie de 0,34m, care poate fi îmbunătăţită prin detectarea şi a minimelor precum şi prin
introducerea unui fototranzistor suplimentar, deplasat cu /4 faţă de primul, care asigură şi
sesizarea sensului de mişcare a oglinzii. Precizia acestui sistem în vid ar fi egală cu rezoluţia,
deci mai mică de 0,1m! În aer apar erori, datorate variaţilor indicelui de refracţie al atmosfe-
rei, dar prin corecţii cu temperatura, presiunea şi umiditatea atmosferică, se poate asigura o
eroare de 0,2–0,3m/m. Este necesară şi compensarea dilatării corpului maşinii măsurate cu
temperatura. Atât conducerea măsurătorii cât şi analizarea informaţiilor traductoarelor de co-
recţie şi corecţia propriu-zisă se realizează de către microprocesoare. Se poate măsura şi
viteza de deplasare a maşinii.
La maşinile care necesită o precizie deosebită se poate utiliza chiar interferometrul ca
traductor de deplasare, putându-se obţine şi măsurarea mai multor axe simultan, prin separarea
fascicolului în 3 componente diferenţiate prin rotaţii diferite ale direcţiilor de polarizare.
maşina etalonată
interferometrul laser
oglinda colţ de cub

deplasarea maşinii

rigle inductosyn

Fig. 2.35.Alinierea riglelor inductosyn cu interferometrul laser

40
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată


Traductoarele optice de rotaţie sunt actualmente cele mai des folosite, datorită construcţiei
compacte şi etanşe, a preciziei şi vitezei ridicate, a imunităţii la perturbaţii şi a preţurilor
scăzute. Deşi aceste traductoare pot fi realizate la fel de bine şi pentru deplasări liniare, cea
mai convenabilă soluţie este evident cea bazată pe rotaţie. Jocul care apare la sistemele de
transformare a translaţiei în rotaţie între pinion şi cremalieră a constituit principalul obstacol
în calea traductoarelor de rotaţie, dar odată cu echipamentele de comandă numerică acest
dezavantaj a fost înlăturat, echipamentele având posibilitatea de a corecta jocul la fiecare
schimbare de sens. De altfel principala caracteristică a traductoarelor optice este tocmai com-
patibilitatea perfectă cu echipamentele numerice, chiar principiul de măsură conţinând
informaţia sub o formă numerică.
TR optice pot fi absolute sau relative (incrementale). Ele sunt alcătuite din discuri sau
cilindri pe suprafaţa cărora sunt imprimate diferite trasee, care conţin codificată informaţia
referitoare la poziţie. În cazul TR incrementale desenul este format din linii alternative (trans-
parente şi opace), distanţa dintre ele reprezentând incrementele care urmează să fie numărate.
Dimensiunea incrementelor poate fi scăzută extrem de mult prin utilizarea unor reţele de sca-
nare, intercalate pe traseul optic de citire a informaţiei, având acelaşi desen ca şi traductorul
propriu zis. Sistemele absolute au desene mai complicate, desfăşurate pe mai multe piste, care
reprezintă informaţia de poziţie sub o formă codificată binar. Citirea acestei informaţii se face
prin sisteme optice care conţin surse de lumină (LED -uri) şi fototraductoare (fotodiode sau
fototranzistoare). Suporturile sunt realizate fie din materiale transparente (sticlă, mase
plastice) fie din oţel, deci funcţionarea e bazată fie pe diascopie fie pe episcopie.

a) Traductor incremental b) Traductor absolut


Fig. 2.36. Traductoare optice de deplasare liniare
Reţea de scanare

4 fototraductoare 4 fotoemiţătoare

fascicole luminoase

Reţea incrementală Disc


a) vedere din faţă b) vedere din lateral
Fig. 2.37. Traductor optic incremental de rotaţie

41
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Aceste TR, apărute încă din anii 70, sunt ilustrate în continuare prin traductorul optic
incremental TIRO 1000-C, conectat la echipamentul NUMEROM 307, care putea asigura, în
funcţie şi de tipul cuplajului mecanic, precizii de ordinul micronilor (fig. 2.37). Reţeaua de
sca-nare este formată din patru ferestre de scanare decalate cu câte un sfert de pas faţă de
reţeaua desenată pe disc. Cele patru fotodiode utilizate vor colecta semnale care permit atât
împărţirea incrementului cu 4 cât şi sesizarea sensului de deplasare a discului faţă de reţea.
2.7.3. Traductoare pentru alte mărimi geometrice
Majoritatea mărimile geometrice beneficiază actualmente de o multitudine de tipuri de
traductoare bazate pe diferite fenomene fizice. Vom aminti doar unele dintre soluţiile posibile:

Pentru măsurarea automată a grosimilor straturilor subţiri, de exemplu în cazul vopsirii
unor carcase de vagon sau automobil se pot aplica traductoare bazate pe emiterea de trenuri de
impulsuri de ultrasunete şi măsurarea întârzierii ecoului. Această metodă, ”a ecoului” este de
altfel extrem de convenabilă în multe alte domenii ale ştiinţei şi tehnicii. De la radar,
măsurarea distanţelor cosmice (de ex. distanţa Pământ-Lună) sau terestre (telemetre) până la
medicină (ecografia). În cazul straturilor subţiri se vor folosi ultrasunetele datorită vitezei lor
redusă de propagare. Ecoul util ia naştere la suprafaţa corpului vopsit, după parcurgerea
stratului de vopsea. Datorită reversibilităţii efectului piezoelectric acelaşi cristal poate juca şi
rolul emiţă-torului şi pe cel al receptorului.

Emisie Circ. de comandă

Circ. bistabil
Numărător
Recepţie
Distanţa sau
Oscilator
grosimea
măsurată

Fig. 2.38. Echipament de măsurare a distanţelor sau grosimilor prin metoda ecoului
Circuitul de comandă declanşează emisia undelor şi setează circuitul basculant bistabil.
Impulsurile de frecvenţă bine determinată ale oscilatorului vor fi numărate în această perioadă de
numărător. Recepţionarea ecoului are ca efect resetarea bistabilului şi întreruperea numă-rării,
conţinutul numărătorului rămânând în continuare stabil şi indicând distanţa măsurată.

Şi traductoarele inductive sau capacitive pot rezolva această problemă, stratul
dielec-tric de vopsea având fie rolul de întrefier fie pe cel de dielectric. Traductorul se va
plasa pe suprafaţa vopsită, cealaltă armătură sau element de circuit magnetic fiind chiar corpul
vopsit (care trebuie să fie metalic).

Pentru măsurarea grosimii materialelor dielectrice on-line, în timp real, se pot folosi
traductoare capacitive în varianta constructivă din fig. 2.39. Deoarece materialul prelucrat are
o constantă dielectrică diferită de a aerului, frecvenţa unui oscilator LC în care condensatorul
este chiar traductorul, va fi dependentă de grosimea materialului.

42
TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI
Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Oscilator

Fig. 2.39.Traductor capacitiv pentru grosime


2.6.5 Traductoare de viteză
Pentru măsurarea vitezei se pot de asemenea găsi mai multe tipuri de traductoare.

În construcţia de maşini unelte, la variatoarele de turaţie pentru motoarele rotative,
traductorul clasic este tahogeneratorul (motor de curent continuu de dimensiuni reduse,
montat pe axul a cărei viteză de rotaţie trebuie măsurată). Odată cu dezvoltarea
echipamentelor de comandă numerice, datorită posibilităţii lor de a efectua calcule numerice,
pentru determinarea vitezelor este suficientă informaţia oferită de traductorul de deplasare,
viteza fiind obţinută prin împărţirea deplasării la unitatea de timp.

Efectul Doppler oferă posibilităţi diverse de măsurare a vitezelor de translaţie şi chiar
de rotaţie. Pe această bază se pot obţine printre alte traductoare (de exemplu sistemele radar) şi
debitmetre de mare fiabilitate, fără piese în mişcare. Se vor folosi două traductoare piezo-electrice
plasate la o distanţă cunoscută d unul de celălalt, capabile să genereze şi să măsoare unde
ultrasonore. Timpul de propagare a sunetului în fluid va fi t=d/(c±v) unde c este viteza de
propagare a ultrasunetelor în fluid iar v viteza fluidului. Dacă se utilizează pe rând cele două
traductoare în regim de emiţător-receptor, diferenţa dintre intervalele de timp măsurate va fi
t = d/(c-v) - d/(c+v) = 2 d·v/(c2-v2). Deoarece de obicei v este mult mai mică decât c, se
poate considera t = 2 d·v/c2.

Pentru a continua studiul SRA, care au fost privite în ansamblu în cadrul acestui capi-
tol, este necesar în continuare să ne concentrăm asupra regulatorul, elementul central al SRA,
prin care putem stabili şi corecta performanţele reglării.

43