Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Un sistem de acţionare electrică (SAE) este un sistem fizic, realizat prin interconectarea
mai multor dispozitive electromagnetice, electronice şi mecanice, folosit în scopul conversiei
electromecanice a energiei necesară proceselor tehnologice.
Adesea, SAE asigură şi reglarea parametrilor energiei mecanice cerută de procesul
tehnologic (viteză, forţă, cuplu, putere). Reglarea acestor parametri se realizează prin
modificarea tensiunii de alimentare a înfăşurărilor, a curenţilor, iar în curent alternativ şi prin
modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare. Uneori se intervine şi asupra raportului de
transmisie dintre maşina electrică şi mecanismul de lucru.
Schema structurala simplificată a unui SAE (fig.1.1a) conţine trei elemente principale:
maşina electrică ME, transmisia mecanică T şi mecanismul (maşina) de lucru ML.
P=M . P R =M R . R
a) Sursa ME T ML Proces
Sursa
O perator Proces
b) BC DE ME T ML
DM
Sursa
O perator Proces
BP BR BC DE ME T ML
c)
DM
Sursa
O perator Proces
ID CP BR BC DE ME T ML
DM
d)
electrică absorbită din sursă, în putere mecanică cedată transmisiei T. Uneori, în cazul
mecanismelor de lucru având cuplu rezistent de natura potenţială sau în cazul regimurilor
tranzitorii, maşina electrică funcţionează ca generator sau ca frână electromagnetică propriu-
zisă, transformând puterea mecanică în putere electrică returnată sursei sau disipată pe
elementele rezistive din circuitele înfăşurărilor.
Transmisia T transferă puterea mecanică de la maşina electrică ME la mecanismul de
lucru ML, modificând de cele mai multe ori viteza şi cuplul (forţa) în scopul de a pune de acord
performanţele maşinii electrice ME cu cerinţele mecanismului de lucru ML.
Raportul dintre viteza a arborelui motorului şi viteza R a arborelui mecanismului de
lucru, poartă numele de raport de transmisie,
i= , (1.1)
R
W
Pu dt
e = u = 0
t
(1.2)
Wc
Pc dt
0
Pu
= (1.3)
Pc
Pu Pu Pc
= = = cot (1.4)
Q Pc Q
SAE = DE ME T ML (1.5)
9
max
R= (1.7)
min
v k +1 k +1
freg = = (1.8)
vk k
- precizia reglării:
v max max
= = (1.9)
v0 0
- constanţa reglării:
v max max
= = (1.10)
v0 0
- suprareglarea:
v 1max 1max
= = (1.11)
v0 0
tC = t1 + t 2 + t 3 . (1.12)
dh(t )
v (t ) = s (t ) =
dv (t ) da(t )
; a(t ) = ; ; (1.13)
dt dt dt
d ( t ) d ( t ) d ( t )
(t ) = ; (t ) = ; (t ) = , (1.14)
dt dt dt
v
(t),h
(t) v se stabilesc expresiile analitice ale parametrilor
(t)
v
M h
(t) cinematici ai mişcării şi se trasează graficele (diagramele)
A B
a
) t
de mişcare.
O E D C
t1 t2 t3 Odată cunoscute diagramele de mişcare, prin
tC
teorema momentului cinetic pentru mişcarea rotativă,
a
(t)
a
1 n
b
)
M
t dK
i = , (1.15)
a
3 i =1 dt
s
(t)
c
) t sau teorema impulsului pentru mişcarea liniară,
F
(t) n
F
dp
F 1 i = , (1.16)
m
a i =1 dt
1
m
a3
F
2 F
d
) 3
t
se pot stabili şi expresiile analitice ale forţelor, cuplurilor
P
(t)
şi puterilor rezistente pe fiecare din intervalele de timp t1,
P
1
P
R
t2, t3 care apoi se reprezintă grafic, funcţie de timp,
P
e
)
2
P
3 t obţinând astfel graficele de sarcină.
Aşa cum s-a amintit mai sus, în figurile 1.2ac
F
ig.1.2 G r
a fic
e d
e misca
reside sunt reprezentate diagramele de mişcare, iar în figurile
s
arcinap
entr
u oins
tala
tieder
idic
at
1.2d,e diagramele de sarcină, pentru un mecanism de
translaţie al unei instalaţii de ridicat, la care forţa rezistentă FR are caracter pur reactiv, fiind
constantă pe toata durata tC a ciclului de funcţionare.
Graficul de viteză simplificat (fig1.2a) pentru un astfel de mecanism este trapezoidal,
viteza crescând liniar pe durata pornirii t1, rămânând constantă la valoarea maximă vM pe
durata regimului staţionar t2 şi scăzând liniar pe durata opririi t3.
Prin urmare acceleraţia este constantă şi pozitivă (a1>0) pe durata pornirii, nulă pe
durata regimului staţionar (a2=0) şi iarăşi constantă dar negativă (-a3<0) pe durata opririi.
Datorită faptului că acceleraţia variază brusc la începutul şi sfârşitul regimurilor tranzitorii de
pornire şi oprire rezultă valori foarte mari (teoretic infinite) ale şocului în aceste momente de
timp, care practic nu ar putea fi suportate de SAE. În realitate datorită inerţiei SAE, astfel de
grafice de acceleraţie nu pot fi realizate practic, iar şocurile sunt mult diminuate. Expresiile
13
analitice ale diagramelor de mişcare sunt reprezentate, în acest caz, prin relaţiile :
t2 t2 v t
t 1 :a = a1 0; v = a1t ; v M = a1t 1; h = a1 ; h1 = a1 1 = M 1 = SOAE
2 2 2
t 2 :a = 0; v = v M ; h = h1 + v M t ; h 2 = v M t 2 = S ABDE (1.17)
t2 t2 v t
t 3 :a = −a 3 0; v = v M − a 3 t ; h = h1 + h 2 − a 3 + v M t ; h3 = a 3 3 = M 3 = S BCD
2 2 2
tC + t 2
H = h1 + h 2 + h3 = SOABC = vM (1.18)
2
Apelând la teoremele dinamicii [46] se pot obţine expresiile forţelor şi puterilor cerute
de maşina de lucru motorului electric de acţionare pe cele trei intervale de timp t1, t2 şi t3:
În anumite situaţii practice se poate pune problema ca, reducând durata totală a ciclului
de funcţionare tc a maşinii de lucru, să se mărească productivitatea acesteia. Pentru a urmări
modul în care se poate rezolva această problemă se consideră cazul unei maşini de lucru care
funcţionează după un grafic de viteză de forma unui trapez isoscel (fig. 1.3), deci având
aceleaşi acceleraţii şi aceiaşi timpi de regim tranzitoriu la pornire şi oprire:
vM
a1 = a3 = a ; t1 = t 3 = . (1.20)
a
14
Pentru ca mecanismul de lucru să efectueze acelaşi lucru mecanic util, adică aceeaşi
cursa totală H=ct, acceleraţiile la pornire şi oprire menţinându-se constante, a1=a3=a=ct,
singurul parametru asupra căruia se poate acţiona în vederea reducerii duratei tC a ciclului
este viteza maximă vM a maşinii în timpul ciclului de lucru.
Având în vedere forma de trapez isoscel a graficului de viteză şi ţinând seama de
relaţiile (1.20) rezultă o expresie convenabilă a cursei,
t + t2 t + t c − 2t1 v
H= c
v v = c v = (t − t )v = (t − M
M M c 1 M c )v M
v
G2 2 a
M
0
vM H
tC = + . (1.21)
E
D
t
Fa vM
O
t
t
C
1
0
3
0
vM0 = a H , (1.23)
H
tC 0 = 2 . (1.24)
a
H tc0
t10 = t 30 = = , (1.25)
a 2
t 20 = t c 0 − t10 − t 30 = 0 , (1.26)
graficul de viteză optim din punct de vedere al productivităţii maxime, fiind un triunghi isoscel
aşa cum rezultă şi din figura 1.3, iar sistemul funcţionează permanent în regim tranzitoriu, cu
15
viteza variind între 0 şi vM0. În momentul trecerii prin valoarea vM0 acceleraţia variază brusc de
la valoarea +a1 la valoarea –a3 astfel încât şocul variază teoretic de la plus la minus infinit, fiind
practic insuportabil de către sistem.
Se poate arăta că există o infinitate de grafice de viteză de forma unui trapez isoscel
care au aceeaşi suprafaţă, egală numeric cu cursa H a mecanismului de lucru.
tc + t2 t +t +t +t
H= v M = 1 2 3 2 v M = (t1 + t 2 )v M
2 2
Dacă se exprimă abscisa vârfului B al graficului de viteză OABC în planul [vOt] din
figura 1.3 şi se ţine seamă de relaţia de mai sus, se obţine expresia:
H H
t B = t1 + t 2 = = , (1.27)
vM vM vB
vM0 G care este ecuaţia unei hiperbole.
Prin urmare toate graficele de viteză de
forma unui trapez isoscel, având aceeaşi
suprafaţă H şi aceeaşi acceleraţie a de regim
tranzitoriu, vor avea vârful B pe hiperbola de
A B ecuaţie (1.27) şi vârful A pe segmentul de dreaptă
OG, aşa cum rezultă din figura 1.4. Valoarea
Una dintre problemele care trebuie rezolvate la proiectarea unui SAE este stabilirea corectă a
puterii motorului, limitată superior de temperatura admisibilă a clasei de izolaţie a înfăşurării
acestuia. În cazul SAE ale căror regimuri tranzitorii de pornire şi frânare influenţează sensibil
regimul termic al motorului, se pune problema alegerii formei graficului de viteză, astfel încât
16
încălzirea motorului pe durata unui ciclu complet de funcţionare să fie minimă, adică motorul
să consume o putere minim posibilă.
v Dacă graficul de viteză este de forma unui
A' A A '' B' B B '' trapez (fig. 1.5), iar mişcarea este liniară,
vM
optimizarea formei acestuia se face în sensul
stabilirii valorilor acceleraţiei la pornire şi la oprire
astfel încât pierderile în motor să fie minime,
C t
O menţinând constante: lucrul mecanic efectuat,
t1 t2 t3
tc adică spaţiul parcurs H (cursa totală a
mecanismului de lucru), viteza maximă vM şi
F ig . 1 .5
durata tC a ciclului.
Din condiţia de menţinere constantă a
cursei de lucru H, proporţională cu aria trapezului care reprezintă graficul de mişcare,
t2 + tc
H = SOABC = SOA'B 'C = SOA''B ''C = v M = ct (1.28)
2
rezultă că atât durata regimului staţionar t2 cât şi durata totală tr a regimurilor de pornire
şi oprire, sunt constante:
t r = t 1 + t 3 = t c − t 2 = ct . (1.29)
unde,
F1 = FR + ma1 ; F2 = FR ; F3 = FR − ma3 (1.31)
vM vM
t1 = ; t3 = (1.32)
a1 a3
Pentru a afla mai întâi influenţa acceleraţiei a1 asupra încălzirii motorului, se exprimă
şi celelalte mărimi din relaţia forţei echivalente, funcţie de acceleraţia a1,
17
vM vM
t 3 = t r − t1 = t r − ; F3 = FR − m , (1.33)
a1 v
tr − M
a1
vM vM v
(FR + ma1 ) 2 + FR2 t 2 + (FR − m ) 2 (t r − M )
a1 v a1
tr − M
a1
Fe = . (1.34)
tc
Fe
=0, (1.35)
a1
2v M
a10 = , (1.36)
tr
4m 2 v M2
Fe 0 = FR2 + , (1.37)
t c (t c − t 2 )
vM v t
t 10 = = M = r = t 30 (1.38)
a10 2v M 2
tr
2v M 2v M 2a1a3
a10 = a30 = = = (1.40)
t1 + t 2 v v a1 + a3
M
+ M
a1 a3
vor fi de forma:
tp
- v = K 1t 2 ; a = 2K 1t ; s = 2K 1 , pentru intervalul 0 t , (1.41)
4
tp 3t p
- v = K 2 (t − t 0 ); a = K 2 ; s = 0 , pentru intervalul t (1.42)
4 4
3t p
- v = v M − K 1 (t p − t ) 2 ; a = 2K 1 (t p − t ); s = −2K 1 , pentru intervalul t t p (1.43)
4
v
Impunând condiţia de continuitate a variaţiei
B
vM
D mărimilor în punctele de racord dintre arcele de parabolă
vD
şi segmentul de dreaptă CD, se pot determina constantele
a)
vA
A
menţionate mai sus.
În punctul C:
vC
C t
O
t0 tp tp 3tp tp
4 2 4 tP 2 tp tp
a v C = K 1( ) = K 2 ( − t 0 ) ; aC = 2K 1 = K 2 . (1.44)
4 4 4
aM
b)
t Din aceste relaţii se poate determina abscisa t0 a
s punctului în care prelungirea segmentului de dreaptă CD
sM
intersectează axa absciselor:
t
c)
-sM t p2 tp tp tp
K1 = 2K 1 ( − t0 ) t0 = (1.45)
16 4 4 8
Fig. 1.6
tP v tp tp tp 4 vM
tA = ;v A = M = K 2 ( − t 0 ) = K 2 ( − ) K2 = , (1.46)
2 2 2 2 8 3 tp
după care, ţinând seama de relaţiile de mai sus, se poate determina şi constanta K1:
8 vM
K1 = . (1.47)
3 t P2
tp 8 vM 2 16 v M 16 v M
- pentru 0 t : v= 2
t ;a = 2
t ;s = = sM , (1.48)
4 3 tP 3 tP 3 t P2
tp 3t p 4 vM 4 vM
- pentru t : v= (t − t 0 ) ; a = = aM ; s = 0 , (1.49)
4 4 3 tp 3 tp
3t p 8 vM 16 v M 16 v M
- pentru t tp : v = vM − 2
(t P − t ) 2 ; a = 2
(t P − t ) ; s = − , (1.50)
4 3 tP 3 tP 3 t P2
în corespondenţă cu graficele funcţie de timp ale acestor mărimi din figura 1.6,a,b,c.
Se observă că la începutul şi sfârşitul pornirii, şocurile sunt totuşi importante (sM)
datorită discontinuităţii variaţiei acceleraţiei în punctele O, C, D, B.
Fig. 1.7
t
s = sM sin(2 ) (1.51)
tp
t
t
t p t p2 t 3 t2 t p t p2 t t 2
h = vdt = s M sin(2 − ) + = sM sin(2 + ) + 1 + (1.54)
0
2 4 2 tp 2 2 2 4 2 tp 2 2
0
tp tp t p2
t = t p v M = sM sin + t p = s , (1.55)
2 2 2
M
vM
sM = 2 (1.56)
t p2
şi apoi expresiile analitice ale şocului, acceleraţiei, vitezei şi spaţiului pe durata pornirii,
în ipoteza menţinerii aceloraşi valori a vitezei maxime vM şi a duratei tP a pornirii:
vM t
s = 2 2
sin 2 ; (1.57)
tp t p
vM t
a= sin(2 − ) + 1 ; (1.58)
tp tp 2
vM tp t
v = sin(2 − ) + t ; (1.59)
tp 2 tp
vM t p2 t t 2
h= 2 sin( 2 + ) + 1+ (1.60)
tp 4 tp 2 2
Reprezentarea grafică a variaţiei acestor mărimi funcţie de timp (fig. 1.7) pune în
evidenţă faptul că acceleraţia variază continuu pe toata durata pornirii, şocul este sensibil
redus, iar efectele fiziologice neplăcute datorită smuciturii, mult diminuate.