Lucrarea 3

STUDIUL ORGANELOR DE ACŢIONARE ELECTRICE

DE CURENT ALTERNATIV

1. Obiectul lucrării
constă în studiul construcţiei, funcţionării şi comenzii unor organe de acţionare
electrice utilizate în automatizările industriale.

2. Locul şi rolul organelor de acţionare electrice în structura sistemelor

automate

Organale de acţionare (OA) sunt părţi componente ale elementelor de execuţie

(EE). Acestea din urmă îndeplinesc un rol informaţional şi energetic în structura sistemelor
automate (SA). Rolul informaţional presupune transmiterea semnalului de comandă xc de la
ieşirea regulatorului la intrarea procesului sub forma mărimii de execuţie xm. Rolul
energetic se referă la vehicularea unor fluxuri de energie şi de masă, preluate de la surse de
energie exterioare (WE), şi aplicate la intrarea procesului automatizat. Vehicularea
fluxurilor de energie se realizează cu ajutorul organelor de execuţie (OE), fig.1, acţionate de
către organe de acţionare corespunzătoare care pot fi privite, în marea majoritate a
cazurilor, ca nişte elemente generatoare de forţă sau cuplu.
Adesea, între OA şi OE, se
introduc lanţuri cinematice,
limitatoare de cursă şi limi-
tatoare de efort, prin inter-
mediul cărora se asigură potri-
virea caracteristicilor acestora şi
asigurarea unei funcţionări
sigure. Organul de acţionare,
Fig.1.Element de execuţie numit şi servomotor, trebuie
deci să asigure transformarea
mărimii de comandă xc într-o mărime intermediară x'c capabilă să acţioneze asupra OE.
Performanţele staţionare şi dinamice ale OA, împreună cu cele ale OE,
influenţează performanţele buclelor de reglare din care fac parte. La alegerea tipului de OA
se au în vedere: corelarea puterii dezvoltate de OA cu puterea cerută de OE, precizia şi
siguranţa în funcţionare, viteza de răspuns, posibilităţi de reglare a vitezei de acţionare,
posibilitatea reversării sensului de acţionare, sursele de energie disponibile etc.
În cazul unor reglări nepretenţioase drept OA electrice se folosesc electromagneţii.
Prin cuplarea acestora cu robinete de reglare rezultă aşa numitele ventile de reglare, fig.2.a.
Asemenea OA se pot folosi numai în cazul comenzilor bipoziţionale, când, dacă se
presupune o viteză de deplasare infinită a armăturii mobile şi o inerţie redusă a fluxurilor
vehiculate, mărimea de execuţie variază în salturi, putând lua doar două valori: una maximă
xmM şi alta minimă xmm.
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

În ceea ce priveşte valoarea medie a mărimii de execuţie, aceasta poate lua diverse valori,
în funcţie de raportul ta/td (fig.2.b). Ca urmare mărimea de ieşire a instalaţiei tehnologice
comandate va varia în funcţie de acelaşi raport ta/td.

Fig.2.Elemente de execuţie bipoziţionale

Un asemenea mod de comandă a fluxurilor de energie şi de masă de la intrarea
proceselor industriale uneori nu este posibilă şi nici necesară datorită inerţiei acestor fluxuri
comandate cât şi datorită inerţiei pieselor aflate în mişcare a căror punere în funcţiune ar
necesita puteri foarte mari (deci în cazul gabaritelor mari). Ca urmare, în locul OA cu viteză
practic infinită (de tip electromagnet) sunt folosite OA (de tip servomotor electric, hidraulic
sau pneumatic), cuplate cu OE prin intermediul unor reductoare de viteză care, pe lângă
rolul de reducere a vitezei, îndeplinesc şi funcţia de asi-
gurare a unor anumite caracteristici
funcţionale (fig.3).
Asemenea OA au viteză constantă de
execuţie şi sunt reversibile.
Definind raportul de transmisie al
reductorului de viteză, Rv, prin
i = ω2 / ω1 (1) şi presupunând că
ω1( t ) = Kxc ( t ) (2), rezultă depen-
denţa mărimii de execuţie (deplasa-
rea armăturii mobile a ventilului) de
cea a mărimii de comandă:
x m ( t ) = ∫ ω 2 dt = K ∫ x c dt (3)
Prin urmare, f.d.t. are expresia:
Fig.3.Element de execuţie cu servomotor

X m ( s) Ki 1
G ( s) = = =
X c ( s) s Ti s (4)

30
 ESCA – Organe de acţionare electrice de curent alternativ

care evidenţiază comportarea pur integratoare a unor asemenea EE (fig.4), cu timpul de

integrare:
1
Ti =
Ki (5)
deci dependentă de factorul de amplificare al OA şi de valoarea raportului de transmisie.

În consecinţă, diagrama de variaţie în timp a poziţiei

OE ne arată că în acest caz OE poate ocupa diverse
poziţii, extreme sau intermediare, sau altfel spus OE
se opreşte în poziţia în care a fost surprins în
momentul dispariţiei semnalului de comandă xc
(fig.5). Această poziţie depinde de viteza de
acţionare a OA, de durata de acţionare şi de valoarea
raportului de transmisie. Asemenea EE asigură o
reglare precisă deoarece scade numărul de conectări
şi de deconectări, iar în regimul staţionar OE ocupă
Fig.4.Comportarea dinamică o poziţie intermediară ( între valorile
extreme xmM şi xmm) care asigură realizarea valorii staţionare dorite a parametrului re-
glat. Efectele de execuţie mai bune se
obţin dacă acţiunea OA este propor-
ţională cu mărimea de comandă xc, deci
şi cu abaterea xa. Această acţionare
proporţională se realizează prin utiliza-
rea aşa-numitor poziţionere (fig.6).
În fig. 6, A este un amplificator (în cazul
general, electronic, pneumatic sau hidra-
ulic), iar Tp un traductor de poziţie. Ca
urmare bucla subordonată, formată din
Ec, A, OA şi Tp este de fapt un
servomecanism, realizând proporţio-
nalitatea între xc şi x'c.
Presupunând, în acest caz, amplifica-
torul, OE şi traductorul de poziţie Tp
elemente neinerţiale, cu f.d.t. KA, KOE
şi KT, şi ţinând seama de relaţia (4),
Fig.5.Diagrama de variaţie a poziţiei rezultă o comportare dinamică de tipul
proporţional de ordinul unu, cu f.d.t.:
1
KA K OE
Ti s K EE
G ( s) = =
1 1 + TEE s
1+ K A KT
Ti s (6)

31
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

unde:
K OE Ti
K EE = si TEE = .
KT KA KT

Fig.6.Poziţioner Fig.7.Comportarea dinamică

Răspunsul la variaţia în treaptă a mărimii de comandă corespunde în acest caz cu
graficul din fig.7.
În fine, se mai precizează faptul că servomotoarele electrice (SME), utilizate ca
OA în SA, se deosebesc faţă de motoarele electrice convenţionale prin aceea că ele sunt
proiectate şi realizate pentru a funcţiona într-un regim tranzitoriu intermitent sau continuu,
dat fiind caracterul aleator al mărimilor perturbatoare care acţionează asupra proceselor
automatizate.
Principalele tipuri de SME utilizate în automatizările industriale sunt: SME de c.c.
cu rotor cilindric, disc sau pahar şi excitaţie separată (cu magnet permanent, eventual cu
excitaţie electromagnetică), SME de c.c. cu rotor cilindric cu excitaţie serie, servomotoare
pas cu pas, servomotoare de cuplu, servomotoare liniare electrodinamice şi SME de c.a. de
tip asincron bifazat.
În cadrul acestei lucrări se vor studia servomotoare asincrone, bifazate şi trifazate,
cuplate cu OE.

3. Servomotorul asincron bifazat ca OA (SMAB)

3.1. Construcţia, principiul de funcţionare, scheme principale de comandă

În echipamentele de automatizare a proceselor industriale ca OA se foloseşte în
special servomotorul asincron bifazat (SMAB). În cazuri speciale, mai ales la puteri mari se
foloseşte şi motorul asincron trifazat, cu viteză constantă sau comandat prin impulsuri.
SMAB se compune dintr-un stator, cu mai multe perechi de poli, pe care se află
câte o înfăşurare, alimentată în c.a. şi un rotor. Rotorul poate fi unul obişnuit, în scurtcircuit
(ca la motoarele asincrone clasice), sau un rotor sub formă de pahar de aluminiu. Perechile
de poli statorici sunt decalate la 900 electrice, iar înfăşurările de pe poli sunt astfel legate
încât rezultă două înfăşurări cu axele decalate la 900 electrice:

32
 ESCA – Organe de acţionare electrice de curent alternativ

o înfăşurare de comandă (1) şi alta de excitaţie (2) (fig.8).

Funcţionarea se bazează, în ipoteza asigurării decalajelor sus menţionate şi
evident, în ipoteza alimentării ambelor înfăşurări, pe apariţia unui câmp învârtitor care
antrenează în mişcare de rotaţie şi rotorul. Proprietatea de autofrânare, respectiv de lipsă a
autopornirii, se asigură printr-o rezistenţă rotorică mărită astfel încât alunecarea critică să
fie mai mare decât doi (în general cuprinsă între 2÷4).

Expresia caracteristicii mecanice are

forma [2, 3]:
2 U c U ex ω 0 sin ϕ 2ω0
ω= 2 2
− 2 2
M
U c + U ex K( U c + U ex )
(7)
unde:
K este o constantă constructivă;
Uc şi Uex - tensiunile de comandă şi
de excitaţie; ϕ - decalajul, în timp,
între tensiunile Uc şi Uex, exprimat în
Fig.8.Servomotorul asincron bifazat grade; ω0 - viteza sincronă a câm-
pului învârtitor; M - cuplul rezistent; ω - viteza de rotire a rotorului.
În relaţia (7) primul termen reprezintă viteza de mers în gol, iar cel de-al doilea
termen reprezintă căderea de viteză. În consecinţă, ţinând seama şi de precizarea făcută în
aliniatul precedent, caracteristicile mecanice vor avea forma din fig.9.
În ceea ce priveşte viteza de mers în
gol:
2 Uc Uex sin ϕ
ωg = ω0 , (8)
U2c + U2ex
acesta poate deveni egală cu viteza
ω0 de sincronism a câmpului
învârtitor numai dacă Uc = Uex şi
ϕ = 900 .
Cuplul de pornire Mp, la ω = 0,
rezultă:
M p = KUc Uex sin ϕ , (9)
Fig.9.Caracteristicile mecanice
deci este maxim, de asemenea, pentru Uc = Uex şi ϕ = 900.În general cele două înfăşurări
sunt identice. În cazul SMAB se defineşte coeficientul de semnal ca fiind raportul:
U
ε= c (10)
Uex
Deci, pentru ε = 1, SMAB se roteşte cu viteza maximă, iar pentru 0 < ε < 1 se
roteşte cu o viteză dependentă de Uc sau ϕ (presupunând Uex = ct.).

33
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

Pentru comanda SMAB se folosesc în prezent o mare varietate de scheme; schema

de comandă concretă se adoptă în funcţie de tipul traductoarelor utilizate şi de puterea SM.
În fig.10 sunt prezentate două variante ale schemelor de comandă care utilizează
amplificatoare finale de c.a. în contratimp clasice, iar în fig.11 varianta de bază a schemelor
de comandă în contratimp de tip balans, utilizată şi în echipamentele de automatizare
fabricate în ţară.

Fig.10.Scheme de comandă ale servomotorului asincron bifazat

Fig.11. Schema de comandă tip balans a servomotorului asincron bifazat

O schemă de comandă care asigură o funcţionare corespunzătoare figurii 5 şi, de
asemenea, posibilitatea cuplării cu echipamente de conducere cu calculatoare, este
prezentată în fig.12 [2, 4]. Asemenea dispozitive sunt cunoscute în literatura de specialitate
sub denumirea de electromecanisme.

3.2. Chestiuni de studiat

- Construcţia şi funcţionarea unor servomotoare de c.a. folosite ca organe de acţionare;
- Studiul comenzii unor asemenea servomotoare;

34
 ESCA – Organe de acţionare electrice de curent alternativ

- Studiul caracteristicilor statice şi dinamice.

4. Modul de lucru în laborator

4.1 Descrierea instalaţiei din laborator

a) În vederea studiului SMAB din laborator se va utiliza instalaţia din fig.13.

Instalaţia conţine SMAB de studiat, cuplat coaxial cu discul D, din aluminiu,
prevăzut pe circumferinţă cu un număr de 100 de fante dreptunghiulare.
Discul D se roteşte în întrefierul unui electromagnet (EM), realizat sub formă de
balanţă. Electromagnetul EM împreună cu discul D, formează sistemul de încărcare a SM,
iar în plus, discul D permite măsurarea numerică a vitezei unghiulare, fără încărcarea
suplimentară a SM de studiat. În acest scop sunt prevăzute: sursa de lumină SL, detectorul
de lumină DL (de tip fototranzistor) în serie cu un rezistor R, un numărător de impulsuri
TUROMAT şi sursele de alimentare corespunzătoare.

Fig.12.Comanda prin intermediul optocuploarelor a SMAB

La fiecare impuls de lumină (în urma rotirii discului D, în faţa capului de citire
format din SL-DL), fototranzistorul devine conducător şi ca urmare la bornele rezistenţei R
apare un tren de impulsuri de tensiune, cu frecvenţa (perioada) dependentă de viteza
unghiulară de rotire a discului D, deci a rotorului SM de studiat.

35
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

În vederea determinării cuplului dezvoltat de SM discul D trebuie să se rotească în

sensul săgeţii, din fig.13.
În acest caz, datorită rotirii discului D, în câmpul electromagnetului EM, sistemul
de pârghii se dezechilibrează faţă de reperul iniţial (ω = 0).
În vederea reechilibrării se pun greutăţi corespunzătoare în platan.
Cuplul dezvoltat de SM va fi: M=GL1.
b) Se studiază dependenţa ω=f(Uc), la Ms=constant, la mersul în gol şi câteva
cupluri rezistente, punând în evidenţă tensiunea de pornire a SM studiat.

Fig.13.Schema instalaţiei din laborator

c) Se studiază încadrarea şi comanda SMAB în schemele compensatoarelor
automate fabricate la noi.
d) Se studiază SMAB încadrat într-un electromecanism de tipul 52344.0050/TV,
de fabricaţie cehă, prevăzut şi cu un dispozitiv de comandă ca în fig.12.
e) În vederea studiului OA cuplate cu lanţuri cinematice, limitatoare de cursă,
limitatoare de efort şi traductoare de poziţie, se studiază organul de acţionare fabricat de
firma REGULA din Cehia.

4.2. Modul de lucru

Se utilizează instalaţia din fig.13.

a) În vederea trasării caracteristicilor mecanice se procedează în felul următor:

- se realizează montajul din fig.13; în vederea alimentării înfăşurărilor de excitaţie şi de
comandă se foloseşte sursa specială OLGA din laborator care asigură defazajul de 900
şi posibilitatea modificării acestor tensiuni din volt în volt;
- alimentarea SL şi a DL se realizează de la o sursă dublă de tensiune continuă, I-4102
realizând tensiunile de alimentare specificate de conducătorul lucrării de laborator;

36
 ESCA – Organe de acţionare electrice de curent alternativ

- pentru alimentarea dispozitivului de încărcare se va folosi o sursă I-4104;

- se determină tensiunea de pornire;
- se realizează valoarea nominală a tensiunii de excitaţie (Uex = 110V) şi apoi, pentru
diverse valori ale coeficientului de semnal se completează tabelul 1 prin încărcarea
progresivă a SMAB şi citirea vitezelor corespunzătoare.

ω = f(M) Uex = ct. Tabelul 1

M = GL
e 1

ε = 0,25
.
.
.
ε=1
- pe baza datelor din tabel se trasează caracteristicile mecanice.

b) Se încearcă funcţionarea SMAB studiat în regim de tahogenerator şi în regim de

accelerometru.
c) Regimul dinamic al SMAB se va studia cu ajutorul unui calculator PC, cu SMAB
pregătit pentru aplicarea bruscă a unei tensiuni de comandă Uc, de la sursa specială OLGA
din laborator.
În scopul acestui studiu semnalul de pe rezistorul R se aplică pe intrarea plăcii de
achiziţie de date LabPC+, aflată în calculator, respectiv intrarea analogică ACH1 (borna 2 -
plusul) şi masa analogică AIGND (borna 9 - minusul).
Se apelează programul de achiziţie şi prelucrare de date "d13.c", din mediul de
dezvoltare Lab Windows for DOS. Pe ecranul calculatorului va apare panoul interfaţă-
utilizator. Se studiază această interfaţă în vederea înţelegerii modului de utilizare. Apoi se
porneşte achiziţia şi se aplică semnalul de comandă pe înfăşurarea de comandă a SMAB.
După atingerea valorii staţionare a vitezei se deconectează înfăşurarea de comandă de la
sursă, urmărind variaţia vitezei pe ecranul calculatorului. La oprirea servomotorului se
opreşte achiziţia de date, iar datele se salvează într-un fişier.
Deoarece calculatorul folosit nu permite tipărirea ecranului grafic din DOS, în
vederea tipăririi şi apoi a analizei datelor obţinute se va deschide fişierul "Analizor de date
experimantale2.vi", creat în mediul LabVIEW. Apelând acest instrument virtual, pe
panoul frontal se va obţine graficul dorit, care apoi prin intermediul opţiunii "Print window"
din meniul "File" se poate trimite la imprimantă.
Operaţiile de mai sus se repetă, cu deosebirea că, după atingerea valorii staţionare a
vitezei se deconectează simultan atât înfăşurarea de comandă cât şi cea de excitaţie.
d) Se studiază funcţionarea schemelor de comandă din fig.10 şi 11.
e) Pentru schema din fig.12 se trasează experimental diagrama din fig.5, cu ajuto-rul
unui înregistrator X-Y.
f) Se studiază construcţia OA de tip c.a. trifazat din laborator, ridicându-se pentru
această instalaţie şi diagrama din fig.5.

37
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

5. Prelucrarea datelor obţinute

- se fac precizări asupra caracteristicilor mecanice obţinute, funcţionarea în regim

de tahogenerator şi accelerometru al SMAB;
- se deduce modelul matematic pe baza rezultatelor de la punctul c);
- se comentează eficienţa fenomenului de autofrânare;
- se explică funcţionarea schemelor de comandă prezentate (fig.10, fig.11, fig.12);
- se descrie instalaţia studiată la punctul f), se prezintă o schemă cinematică şi o
schemă electrică; se comentează datele experimental obţinute.

Bibliografie

1. Crăciunoiu V., Ilie C., Chiriac A., Elemente de execuţie, Ed.Tehnică Bucureşti, 1970.
2. Fransua A.,Maşini şi sisteme de acţionări electrice.Ed.Tehn.Bucuresti,1978.
3. Olah I.,Tiţariu I.,Automatizări.Îndrumar de laborator. I.P. Iaşi, Rotaprint, 1980.
4. Olah I., Anghel M., Brevet nr. .85630
5. Sebastian L, Olah I., Boţan .C., Ganciu Th.,Automatizări şi telecomenzi. Indrumar de
laborator.I.P.Iaşi ,1970.
6. Johnson W.G., LabWIEW Graphical Programming. Mc Graw - Hill, Inc., New York,
1994.

38