2.1.1.

Modelul elementului de pal

Teoria elementului de pal este folosit pentru a deriva expresiile cuplului dezvoltat, a
puterii captate i a forelor axiale. Aceast teorie se bazeaz pe analiza forelor aerodinamice care
apar asupra unui element de lungime infinitezimal al palei.

Figura 2.12. Forele care apar asupra elementului de pal

Elementul de pal se mic se mic cu viteza relativ V rel (rezultanta vitezelor din
amonte V i a vitezei tangeniale rr). Jetul de aer produce o presiune diferenial n jurul
elementului de pal care are ca urmare apariia unei fore perpendiculare pe direcia local de
micare a aerului, aa-numita for portant f L. De asemenea, apare i fora f D de rezisten la
naintare. Cele dou fore sunt exprimate de obicei cu ajutorul coeficienilor de portan i
rezisten la naintare:
f L=

c 2
V C ()
2 rel L

(2.17)

f D=

c 2
V C ( )
2 rel D

(2.18)

unde c este lungimea corzii elementului de pal. Ambii coeficieni depind de unghiul de
inciden al palei.

Figura 2.13. Coeficienii de portan i de rezisten la naintare pentru un profil aerodinamic

n figura de mai sus se observ c, pentru unghiuri de inciden mici, C L crete
proporional cu iar CD rmne aproape constant i foarte mic. O schimbare brusc apare n
jurul valorii =13. Atunci cnd unghiul de inciden depete aceast valoare, curgerea jetului
de aer nu mai este laminar i se separ de partea de sus a profilului. Aceasta produce o presiune
diferenial care scade fora portant i crete rezistena la naintare.
Forele de portan i rezisten pot fi reduse la una singur cu dou componente, una
axial i cealalt tangenial. Prima se numete for axial de traciune i are expresia:
f T=

c 2
V ( C cos +C D sin )
2 rel L

(2.19)

Aceast for trebuie s fie suportat de ctre rotor, turn i fundaii. Cea de-a doua
component, fora tangenial produce un cuplu rotativ care produce lucru mecanic activ.
Expresia cuplului pe unitate de lungime (specific) este dat de:
T=

c 2
V r ( C L sin+C D cos )
2 rel

(2.20)

n concluzie, pentru a obine un randament ridicat al conversiei energiei, trebuie s avem

un raport CL / CD ct mai mare. Cu ct acesta este mai ridicat, cu att lucrul mecanic util va fi
mai mare.
2.1.2.

Fore, cuplu mecanic i putere

Prin integrarea expresiilor de mai sus, pe toat lungimea palelor se obin expresiile
forelor axial de traciune i a cuplului mecanic util dezvoltat de rotor. Acestea i puterea vor fi
exprimate cu ajutorul unor coeficieni adimensionali:
1
FT = R 2 C T ( , ) V 2
2

(2.21)

1
2
2
T r = R C Q ( , ) V
2
1
Pr=C P ( , ) P V = R2 C P ( , ) V 3
2

(2.22)

(2.23)

unde CP i CQ satisfac relaia

CP

(2.24)

r R
V

(2.25)

CQ =
unde
=

i se numete raportul vitezelor la vrful palei iar C Q este coeficientul de cuplu. Acest parametru,
mpreun cu n cazul rotoarelor cu unghi de nclinare variabil, determin condiiile de
funcionare ale turbinelor.
Un impact ridicat asupra controlului funcionrii unei turbine eoliene o au coeficienii de
cuplu i de putere. n figura de mai jos sunt reprezentate variaiile lui C P i CQ n funcie de
raportul vitezelor la vrf i unghiul de deviaie al palei.

Figura 2.14. Variaii tipice ale (b)CP i (a)CQ pentru o turbin cu pas variabil
n cazul turbinelor cu raport fix de transmisie CP i CQ depind numai de deoarece =0.

Figura 2.15. Variaii tipice ale (b)CP i (a)CQ pentru o turbin cu pas fix
Coeficientul de putere CP i atinge maximul la (0, 0) unde 0 este un unghi foarte mic,
ideal zero. Puterea maxim se obine pentru un unghi 0 egal cu zero. Pentru turbinele cu pas fix,
exist o singura valoare a vitezei vntului pentru care se obine o putere maxim. n cazul
turbinelor cu pas variabil, pentru a obine o putere maxim, viteza de rotaie trebuie s fie
ajustat n funcie de viteza vntului pentru a menine un raport al vitezelor optim. Se poate
observa c maximul lui CQ se atinge pentru (Qmax, 0) cu Qmax < 0.

Figura 2.16. Cuplul i puterea n funcie de viteza de rotaie la arborele turbinei cu viteza
vntului ca parametru (=0) i cuplul i puterea n funcie de viteza rotorului cu unghiul de atac
ca parametru i V=12m/s.

1 Caracteristicile subsistemelor turbinelor eoliene

Un model pentru ntreaga turbin poate fi structurat ca nite subsisteme interconectate,
precum n figura de mai jos. Subsistemul aerodinamic descrie modul de transformare a cmpului
de viteze tridimensional n fore care produc micarea de rotaie. Subsistemul mecanic poate fi
mprit n dou pri. Transmisia transfer cuplul aerodinamic ctre arborele generatorului i
cuprinde rotorul, transmisia i prile mecanice ale generatorului. Structura cuprinde turnul i
fundaia i suport forele de traciune. Subsistemul electric descrie conversia puterii mecanice
de la arbore n energie electric. Ultimul susbsistem este cel de acionare care modeleaz
comportarea sistemului de rotire a palelor.

Figura 2.17. Diagrama bloc a unei turbine eoliene cu pas variabil

Deoarece dinamica relevant a sistemului se reduce la partea subsistemului mecanic,
modelarea acestuia se va face plecnd de la premiza c turbina este un ansamblu asupra
cruia acioneaz fore omogene datorate curenilor de aer i mainii electrice.

2.1.3. Modelul subsistemului electric

Mainile asincrone sunt de obicei cele mai populare maini electrice folosite n sistemele
eoliene. Generatoarele asincrone domin piaa turbinelor conectate la reea. Mai mult, turbinele
eoliene moderne includ dispozitive electronice complexe care modific comportamentul acestor
maini. Dinamica mainilor electrice i ale componentelor electrice asociate acestora este mult
mai rapid dect a componentelor mecanice. Din aceast cauz, un model provizoriu de regim
permanent al generatorului va fi de ajuns pentru deducerea legturilor dintre subsistemul
mecanic i cel electric.
n funcie de topologia reelei electrice, modul de conectare al generatoarelor folosite n
instalaiile eoliene poate fi mprit n 3 categorii, precum n figura de mai jos.

Figura 2.20. Diferite tipuri de conexiuni ale generatoarelor la reea

n figura a) generatorul este conectat direct la reea. n figura b) generatorul este conectat
la reea cu ajutorul unui convertizor de frecven. n figura c) generatorul are nfurrile
statorice conectate la reea iar rotorul este conectat la reea prin intermediul unui convertizor
static.
Cea mai des utilizat schem este cea din figura c) a crei folosire s-a dovedit a fi fiabil
odat cu dezvoltarea electronicii de putere ceea ce a permis convertizoarelor statice s poat fi
construite pentru puteri mari, la preuri rezonabile. n principiu, maina asincron are circuitul
rotoric excitat la frecven variabil. Circuitul statoric este conectat direct la reea iar circuitul
rotoric este conectat la reea prin intermediul unui convertizor parial. De fapt, aceast
configuraie accept o gam larg de convertizoare de frecven. Independent de convertorul

folosit, principalul avantaj al acestei scheme este faptul c dispozitivele electronice de putere nu
trebuie s transforme dect o parte din puterea captat, de obicei 30% din cea nominal. Pe de
alt parte, cel mai mare dezavantaj al generatoarelor asincrone este complexitatea constructiv a
acestora care se datoreaz prezenei nfurrilor rotorice i a periilor colectoare.
Majoritatea turbinelor folosesc aceast configuraie iar aceasta permite controlul
independent al puterii active i reactive [80].
Funcionarea mainii asincrone n aceast configuraie are cteva caracteristici. Deoarece
statorul este conectat direct la reea, viteza de sincronism rmne constant iar fluxul magnetic
este aproximativ constant. Diferena fa de maina asincron clasic se manifest la nivelul
rotorului. Convertorul de frecven const ntr-o pereche de convertoare de putere conectate la o
bar comun de curent continuu. Pe de alt parte, convertorul legat la reea controleaz nivelul
de tensiune al barei de curent continuu. Pe lng faptul c poate controla puterea furnizat
rotorului, mai pate fi controlat pentru a produce sau a consuma putere reactiv. Bineneles,
puterea aparent pe care o poate controla este limitat de parametrii nominali ai convertorului. Pe
de alt parte, convertorul conectat la rotor controleaz amplitudinea i faza curenilor rotorici.
Concluzia este c cea mai bun metod de control a generatorului este tehnica de control a
orientrii cmpului electromagnetic [81].
Variabilele electromagnetice ale mainii pot fi raportate la un sistem fix legat de cmpul
magnetic al statorului, care se rotete cu viteza sincron. Cele trei tensiuni sinosoidale pot fi
reprezentate n acest spaiu ca i fazori i pot fi descompuse n componente ortogonale n faz i
n cuadratur cu cmpul magnetic statoric, aa numitele componente direct i de cuadratur.
Cuplul generatorului depinde de componenta de cuadratur a curentului rotoric pe cnd puterea
reactiv generat la stator depinde de componenta direct a curentului rotoric. n concluzie,
puterile activ i reactiv statoric pot fi controlate independent manipulnd componentele
direct i de cuadratur ale curentului rotoric. Bineneles, capacitatea convertorului conectat la
rotor de a controla puterea reactiv statoric este limitat de ctre puterea aparent a
generatorului i de curenii limit care pot fi suportai de ctre semiconductori.
Ca urmare a strategiei de control, caracteristica mecanic a generatorului asincron este
foarte apropiat de cea a unui generator cu rotorul n scurtcircuit cu specificaia c deplasarea dea lungul axei x se datoreaz variaiei tensiunii rotorice n cuadratur. Mai mult, viteza la mers n

gol este determinat de aceast component. n scopul controlului este suficient s alegem
aceast vitez ca i semnalul de control manipulat.

Figura 2.21. Caracteristica mecanic a unui generator asincron

Se va folosi notaia z pentru a nota turaia la mers n gol care este egal cu turaia de
sincronism pentru configuraia din figura b) i este determinat de ctre tensiunea rotoric n
cuadratur pentru configuraia din figura c). n ambele cazuri, z va fi intrarea controlat a
sistemului electromecanic iar caracteristica mecanic va fi aproximativ liniar i va fi dat de
relaia:
T g=B g (g z)

(2.40)

Modelul subsistemului nclinrii palelor

Cu toate c reglarea pasiv a turaiei este o alternativ simpl pentru limitarea puterii,
controlul unghiului de nclinare al palelor este preferat n cazul turbinelor medii i mari.
Mecanismele de acionare folosite pentru a roti palele sunt hidromecanice sau electromecanice.
Flexibilitatea ridicat a acestora permite implementarea unor strategii eficiente de control n
vederea limitrii puterii sau a turaiei.
Mecanismul de acionare care controleaz nclinarea este un servomotor care rotete toate
palele sau pri din ele n acelai timp. n bucl nchis, mecanismul de acionare poate fi
modelat ca un sistem dinamic de ordinul I cu saturaie a amplitudinii i a derivatei de ordinul I a
intrrii. Figura de mai jos prezint o diagram bloc a modelului sistemului de acionare.

Figura 2.22. Modelul mecanismului de rotire a palelor

Comportamentul dinamic al acestuia, opernd n regiunea liniar, este dat de ecuaia
1 + 1 d
=

(2.41)

unde i d sunt unghiurile de nclinare real i dorit. De obicei, are valori ntre -2 i 30 i
variaz la o rat de maxim 10 /sec. Reglarea puterii necesit corecii rapide i mari ale
unghiului de nclinare.
Pentru a reduce riscul apariiei defectelor datorate uzurii, aceste limite nu trebuie s fie
atinse n timpul funcionrii normale a turbinei.

2.2.

Obiective i strategii de control

n cazul majoritii turbinelor eoliene, exist diferite regiuni de funcionare (figura 2.26).

Figura 2.26. Zonele de funcionare ale turbinelor eoliene

n regiunea 2, la viteze ale vntului mai mici dect viteza nominal, scopul este de a
maximiza puterea captat. n regiunea 3, la viteze ale vntului mai mari dect cea nominal,
scopul este de a menine nivelul puterii produse constant (la valoarea nominal) pentru a limita
ncrcarea turbinei i puterea produs de generator. Alte zone de funcionare includ regiunea de
pornire cnd turbina este antrenat de maina electric ce funcioneaz n regim de motor pentru
a aduce rotorul turbinei la o vitez apropiat de viteza de pornire i regiunea de oprire, atunci
cnd, pentru viteze prea mari ale vntului, rotorul trebuie s fie oprit pentru a nu se produce
distrugerea acestuia.
Pentru funcionarea n zona 3 se folosesc de obicei tehnici simple de control, precum
regulatoare PID pentru controlul nclinrii palelor.
Metodele clasice de control se preteaz sistemelor cu o intrare i o ieire. Un dezavantaj
al metodelor clasice de control este acela c, n cazul turbinelor, trebuie s existe mai multe bucle
de control care s funcioneze simultan pentru reglarea mai multor parametri. Dac aceste
regulatoare nu sunt proiectate atent, buclele de control pot interaciona i pot duce la creterea
instabilitii ntregului sistem. Deci, este avantajos s se foloseasc toate dispozitivele de control
ntr-o singur bucl de control. Metode bazate pe modele n spaiul strilor care permit
proiectarea regulatoarelor de tip MIMO (multi-input multi-output) pot fi folosite pentru a atinge
obiectivele de control dorite.
Dezvoltarea unui sistem de control pentru o turbin eolian poate fi divizat n civa pai.
Primul lucru care trebuie fcut este definirea exact a obiectivelor de control. Cel de-al doilea
lucru este alegerea unei strategii de control potrivite, care va regla punctul de funcionare al
turbinei pentru orice valoare a vitezei vntului. A treia sarcin este de a decide modul n care
strategia de control va fi realizat. Cuprinde alegerea schemei de control, variabilelor controlate,
a semnalelor de referin, modului n care se face trecerea de la un controler la altul etc. Ultimul
pas nainte de a putea fi implementat este stabilirea harii de intrare ieire (caracteristicile
controlerului cu referire la specificaii) [4].
2.2.1. Obiective de control
Pe lng faptul c o turbin trebuie s fie optimizat s poat prelua o cantitate ct mai
mare de energie din masele de aer n micare, trebuie avut n vedere i faptul c turbinele eoliene

sunt cuplate la reele electrice, ceea ce introduce cerine suplimentare n funcionare din punctul
de vedere al calitii energiei electrice produse i al minimizrii costului energiei i al emisiilor
acustice [15].
Minimizarea costului energiei presupune urmrirea unor obiective pariale, precum:
-

Captura de energie: maximizarea capturii de energie avnd n vedere restriciile de

funcionare n limite accesibile (putere nominal, turaie nominal, viteza de oprire etc.)
ncrcri mecanice: prevenirea suprancrcrii structurii turbinei eoliene (evitarea

funcionrii la rezonan, reducerea sarcinilor tranzitori etc.)

Calitatea energiei: condiionarea energiei produse pentru a se conforma standardelor de
interconectare.

Captura de energie
Pentru o turbin eolian capacitatea de generare d cantitatea de energie extras din vnt
lund n considerare att constrngerile fizice ct i cele economice. Se reprezint ca o curb n
planul viteza vntului putere extras i se numete curba ideal de putere.

Figura 2.27. Curba de putere ideal

Curba ideal este reprezentat n figura 2.27 iar domeniul de funcionare este delimitat de
viteza de pornire (Vmin) i de viteza de oprire (V max). Dincolo de aceste limite, turbina este oprit.
Atunci cnd viteza vntului este mai mic dect Vmin, costurile impuse de funcionare i pierderi
nu justific cantitatea mic de energie care ar putea fi captat. Atunci cnd viteza vntului este
mai mare dect Vmax, turbina este oprit pentru a preveni eventuale daune structurale care ar
putea aprea. Chiar dac vnturile cu viteze mai mari de Vmax conin mult energie, contribuia
acestora la cantitatea de energie captat anual este mic.

Figura 2.28. Densitatea de putere n funcie de viteza vntului

Aceasta se poate observa i n figura 2.28, unde se observ c puterea anual obinut
dincolo de cele dou limite este relativ mic. De asemenea, vanturi cu viteze peste VN nu sut
destul de frecvente pentru a justifica reproiectarea turbinei n vederea captrii vanturilor cu
viteze mai mari dect cea nominal.
Curba ideal de putere are 3 zone, fiecare cu obiective specifice diferite. La viteze mici
ale vntului (zona I), puterea disponibil este mai mic dect puterea nominal. Obiectivul n
aceast zon este de a extrage toat puterea vntului. Deoarece puterea ce poate fi extras este
direct proporional cu coeficientul de putere maxim CPmax, curba din zona I este o parabol.
Scopul pentru zona III este de a limita puterea produs la limita valorii nominale pentru a evita
suprancrcarea. n aceast zon turbina funcioneaz cu un coeficient de putere mai mic dect
CPmax. n regiunea II se realizeaz o tranziie ntre curba de putere optim a regiunii I i curba de
putere constant a regiunii III. n aceast zon, turaia rotorului este limitat pentru a menine
nivelul emisiilor acustice n limite accesibile i pentru a menine forele centrifuge sub valorile
maxime admise. Dac o astfel de limit nu exist, curba I se continu pn cnd se obine
puterea nominal.
Sarcini mecanice
Avnd n vedere ca mecanismele de control a funcionrii turbinei au ca scop
minimizarea costului energiei, este foarte uor s se adopte ipoteza c sistemele de reglare
trebuie s urmreasc ct mai ndeaproape curba de putere ideal. n realitate, celelalte obiective
de control nu trebuie s fie ignorate. Un aspect important de care trebuie inut cont este
reprezentat de sarcinile mecanice care se manifest asupra turbinei n timpul funcionrii
[16,17,18].

Exist dou tipuri de sarcini mecanice care se manifest n timpul funcionrii turbinelor,
statice i dinamice. Cele statice apar ca urmare a interaciunii turbinei cu viteza medie a vntului.
Din punctul de vedere al controlului, mai importante sunt sarcinile dinamice care iau natere
datorit distribuiei temporal i spaial a cmpului de viteze pe suprafaa mturat de rotor.
Sarcinile dinamice sunt reprezentate de variaii ale cuplului aerodinamic ce se propag de-a
lungul transmisiei i variaii ale sarcinilor aerodinamice care au impact asupra structurii
mecanice.
Sarcinile dinamice pot fi clasificate n mai multe tipuri. Un prim tip sunt sarcinile
dinamice tranzitorii care sunt induse din cauza turbulenelor i rafalelor de vnt. Acestea au o
frecven sczut. Sarcinile tranzitorii sunt importante atunci cnd vine vorba despre vnturi cu
viteze ridicate i sunt importante pentru dimensionarea componentelor unei turbine. Locul de
tranziie dintre zona de urmrire a curbei de putere maxim (regiunea I) i zona de reglare a
puterii (zona III) are un impact direct asupra sarcinilor tranzitorii. O strategie de control
nepotrivit poate produce sarcini tranzitorii importante. Din acest motiv, strategia de control
trebuie s in seama de aceste sarcini. De asemenea, construcia regulatorului influeneaz
aceste sarcini. De fapt, cu ct sistemul de control n bucl nchis urmeaz mai exact curba
strategiei de control pentru un regim staionar, cu att mai mari vor fi sarcinile tranzitorii, dup o
rafal de vnt.
Pe alt parte, eantionarea frecvenei induce sarcini ciclice concentrate n spectrul de
frecven n jurul punctelor multipli ai turaiei rotorului. Pentru o turbin cu N pale, vrfurile
spectrale de la NP produc sarcini ciclice care se manifest asupra transmisiei pe cnd energia
sarcinilor structurale ciclice este concentrat n jurul valorilor de 1P i NP. Atunci cnd acestea se
propag de-a lungul transmisiei i al structurii, sarcinile ciclice pot excita unele moduri de
vibraie prost amortizate ale sistemului. Din acest motiv, sistemele de control devin din ce n ce
mai importante odat cu creterea gabaritului turbinelor eoliene i a flexibilitii componentelor
acestora[16].
Controlul generatorului electric afecteaz propagarea efectelor mecanice de-a lungul
transmisiei pe cnt controlul pasului turbinei influeneaz sarcinile structurale. Regulatoarele
trebuie s asigure amortizarea vibraiilor pentru a mitiga sarcinile dinamice de frecven ridicat.
Pe de alt parte, strategia de control trebuie s evite funcionarea turbinei n punctele unde aceste
moduri de vibraie care nu pot fi amortizate de ctre controler pot fi excitate [18,19].

Calitatea energiei electrice

Calitatea energiei electrice produs de turbinele eoliene se evalueaz pe baza stabilitii
frecvenei i tensiunii la punctul de cuplare la reea i pe baza coeficientului de flicker [20].
Uzual, cnd turbinele fac parte dintr-un parc eolian cuplat la reea, acestea nu modific
frecvena reelei. Aceast modificare este vizibil atunci cnd turbina eolian alimenteaz
consumatori izolai [21].
Interaciunea dintre turbine i reeaua electric afecteaz tensiunea reelei. Pe de o parte,
apar mici fluctuaii ale tensiunii atunci cnd puterea produs de turbin variaz cu viteza medie a
vntului. Amplitudinea acestor fluctuaii depinde de impedana reelei n punctul de cuplare i de
circulaia puterilor activ i reactiv. Pentru a se atenua aceste oscilaii ale tensiunii se poate
controla fluxul de putere reactiv(cu ajutorul bateriilor de condensatoare). Deoarece turbinele noi
de putere mare sunt conectate la reea prin intermediul convertizoarelor de frecven, puterea
reactiv, factorul de putere i tensiunea pot fi controlate cu ajutorul acestor convertoare de putere
[78]. Aceste scheme de control pot fi implementate separat fa de controlul restului turbinei
eoliene. Astfel, controlul puterii reactive poate fi deconectat de sistemul de control al unghiului
de nclinare al palei, al turaiei sau al cuplului [22].
Pe de alt parte, sarcinile ciclice datorate efectului de rotaie se propag de-a lungul
transmisiei spre reea i produc fluctuaii ale tensiunii reelei, care pot fi n raza sensibilitii
vederii umane (efectul de flicker). Aceste fluctuaii pot fi atenuate prin introducerea de filtre,
sau, n cazul turbinelor cu vitez variabil, prin controlul puterii reactive care trece prin
dispozitivele de conversie [23]. De asemenea, variaia tensiunii mai poate fi mbuntit prin
introducerea unei amortizri dinamice a transmisiei [24].