Acionri electrice cu

motoare asincrone

Bibliografie:
Kelemen Arpad: Acionri electrice.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979

Motor cu rotor n scurtcircuit

nfurrile statorice

Rotor n scurtcircuit

Rotor bobinat

Maina asincron
Este cel mai rspndit motor
Avantaje:
- Distribuia energiei electrice se face n sistem
alternativ trifazat cel mai economic sistem;
- Motorul poate fi cuplat direct la reea fr
elemente intermediare;
- Construcie robust;
- Motor ieftin.
Dezavantaj:
- Reglajul turaiei este dificil
6

Maina asincron
Noiuni constructive
- Construcie trifazat sau monofazat
- Cu rotor n scurtcircuit (colivie) sau bobinat
Maina asincron trifazat
Sistem trifazat, sinusoidal:
uR 2U ef sin t

ef
u

2
U
sin t 2 / 3
S

ef
u

2
U
sin t 2 / 3
T
Uef - valoare eficace (efectiv)
ef - valoare de vrf (amplitudine)

2U

 Tensiunea de faz: tensiunea msurat fa de

un punct comun de referin (nul)
Tensiunea de linie: tensiunea msurat fa de
o alt faz.
Ul 3Uf

Reprezentarea n complex:
R

tensiune
de faz
tensiune
de linie

URS

UR
US

UTR
nulul
reelei

UT
S

UST

Principiul de funcionare al motorului asincron

- nfurrile statorice sunt alimentate de la sistemul
trifazat de tensiuni cu frecvena fs;
- curentul statoric ce se formeaz n nfurri
statorice genereaz un cmp magnetic nvrtitor
care se rotete cu turaia sincron n 60fs [ rot / min]
0

zp

- cmpul magnetic nvrtitor induce n nfurrile

rotorice o tensiune;
- tensiunea indus determin apariia curenilor
rotorici care circul n nfurri rotorice;
z p (n0 - n)
- frecvena mrimilor electrice din rotor: f r = 60 [Hz]
zp numr de perechi de poli, n turaia rotorului
9

- cmpul magnetic al curenilor rotorici

interacioneaz cu cmpul magnetic nvrtitor
rezultnd un cuplu electromagnetic care pune n
micare de rotaie rotorul
- condiia de existen a cuplului: n0 n 0
alunecarea reprezint diferena ntre viteza
cmpului magnetic nvrtitor i viteza rotorului:
fr

zp ( n0 n )

60
n0 n
s

n0

[ Hz ]

0
0

0 s 1 motor, cadr. I
s 1
frn, cadr IV

generator, cadr II
s 0
s 1
rotor calat (pornire)
10

- relaia ntre frecvena statoric i rotoric: fr sfs

Schema echivalent pentru regim stabilizat

(cu mrimi rotorice raportate prin alunecare s la stator)
Is

Rs

Xs =Ls

Xr=Lr Rr /s

Ir

Im

Xm=Lm

Us
Xs =(Lm+Ls)

Xr=(Lm+Lr)

Ur
s

U s I s Rs jX s jX mIm
U r I r Rr jsX r jsX mIm
Rs, Rr - rezistena statoric i rotoric,
Ls, Lr, Lm - inductivitatea statoric, rotoric, i de magnetizare
Ls, Lr - inductivitatea de scpri statoric i rotoric
Xs, Xr, Xm - reactana statoric, rotoric i de magnetizare
- frecvena de alimentare

11

12

Alunecarea critic pe caracteristic:

=
+
Rr rezistena rotoric
Xs reactana de scpri n stator
Xr reactana de scpri n rotor

13

Caracteristicile mecanice
Pe baza formulei lui Kloss simplificat:
M=f(s)
=f(M)

Generator
> 0
s<0

k
generator
0
N

Motor
< 0
0<s<1

k
motor

-Mk

Mp MN

Mk
Frn
14
<0
s>1

Dac s 0 - alunecare f. mic:

2Mk

s<<

s>>

sk

s
,
sk

Caracteristica devine o dreapt

care trece prin punctele:

Mk
MN
Mp
0

Mem

2Mk 2Mk

s
sk
sk
s

sN

sk

s=1

s 0,M 0

s sk ,M 2Mk

Dac s sk - alunecare f. mare:

sk
s

sk
s

la limit

Mem

s 0,M

s ,M 0

2Mk 2Mk

sk
s
s
sk

hiperbol

trece prin punctul s sk ,M 215Mk

si =

Caracteristicile
mecanice n funcie
de secvena de
alimentare

-0 -
-0

si = 2 - sd

kG

si = 2 0 sd = 0

kd

Caracteristica de
secvenen direct
RST, STR, TRS
2Mk
Md =
sd sk
+
sk sd

si =1 sd =1
-Mk

Secvena direct:
RST, STR, TRS
Secvena invers:
RTS, SRT, TSR

MN

Mk

ski

Caracteristica de
secvenen invers
RTS, SRT, TSR

-2Mk
si ski
+
ski si
-2Mk
Mi =
2-sd 2-skd
+
2-skd 2-s d

si = 0 - 0 sd = 2
- kM

Mi =

sd =

0 -
0

sd = 2 - si

16

Reglajul turaiei
I s Rs

Ur
s

Xr Rr /s I r

Xs

Rr1 /s

Im
Us

Xm

Ur
s

Ur
s
Xr1 /s Rr2 /s

Ur
s

Reea
Redresor

Invertor

La motor asincron:
- cu rotor n scurtcircuit
- cu rotor bobinat

Doar la motor asincron

17
cu rotor bobinat

a) Variaia tensiunii de alimentare

Variaia cuplului este

proporional cu ptratul
tensiunii,
alunecarea critic
se menine constant

rCN
r1
r2
k

CN

UsN
Us2<Us1 Us1<UsN

MkCA MkCN
0

Mr Mk2

Mk1

MkCN

sk

CA

Us

UsN

sk

CN

UsN Us1 Us 2

18

b) Variaia rezistenei rotorice

0
CN

Rr

rCN
kCN
r1

Rr1>Rr

k1
r2

Variaia alunecrii critice este

proporional rezistena ext.
Asigur gam larg de reglare
a turaiei, dar modific
rigiditatea caracteristicii.
Randamentul este redus

Mk

Rr2>Rr1

CA

k2

Mk

CN

SkCA SkCN
0

Mr

Mk

Rrtot
SkCN
Rr

Rr 2 Rr 1 Rr

19

c) Variaia frecvenei statorice

CN

01
kCN

Cuplul critic variaz invers

proporional cu ptratul
frecvenei, alunecarea critic
variaz invers proporional cu
frecvena

fsN
fs1<fsN

02
k1

MkCA MkCN

fs2<fs1

k2

Mk2

Mk1

MkCN

fsN

fs

fsN
skCA skCN
fs
fs1 fsN fs 2
20

d) Variaia tensiunii i frecvenei (U/f=ct.)

Se urmrete ca Us/fs =ct.:

CN
UsN,fsN

01
kCN
02
k1

Us1 UsN
=
fs1 fsN

k2

Us2 UsN
=
fs2 fsN
0

MkCN

Us fsN
MkCA MkCN

U
sN fs
MkCA MkCN
fsN
skCA skCN
fs
fsN fs1 fs 2
UsN Us1 Us 2
21

d) Variaia tensiunii i frecvenei (U/f=ct.)

- La frecvene mici legea U/f=ct duce la
deformarea caracteristicii i cuplul critic nu mai
rmne constant
- La frecvene mai mari dect cea nominal
raportul nu mai poate fi pstrat constant,
deoarece tensiunea este limitat la Usmax
- Legea real de reglaj este
- la frecven mare k=1
- la frecvene mici k crete

Us
k
ct.
fs
22

Pornirea motoarelor asincrone

Metode de pornire
a)Conectare direct la reea
b)Pornire prin comutator stea-triunghi
c) Pornire cu tensiune variabil
d)Pornire cu rezisten

23

a) Pornirea prin conectare direct la reea

- Curent de pornire:
- Cuplu de pornire:

bare obinuite

bare nalte
dubl colivie

Mp

Mp1

Mp2

I p 6 8 IN
Mp 1.6MN
- Cuplul de pornire este
determinat de construcia
rotorului.
- Curentul de oc absorbit
n momentul pornirii determin
cdere de tensiune la
alimentare
- Pot fi afectai i ali
consumatori
24

a) Pornirea prin conectare direct la reea

- Pornirea prin conectare direct nseamn pornire n
scurtcircuit, fiind des utilizat la motoarele cu rotor n
scurtcircuit.
- Se practic la motoare mai mici de 5.5kW/400V.
Efecte:
- cderea de tensiune ali consumatori afectai
- Aparatura solicitat
- ocuri mecanice
- Eforturi electrodinamice

- Se permite la puteri de max. 20% din puterea

transformatorului de alimentare

25

b) Pornirea prin comutare stea-triunghi

Ily

Ufy

Il

If

Ify
Ul

Uly

Ul
Triunghi Il 3If 3
Zf

S
T

Uly = 3Ufy

IlY
Il

Ily =Ify

Ul
3Zf
1

,
U
3 l 3
Zf

Uf

Stea

Uf
Ul
IlY IfY

Zf
3Zf

Ul =Uf

practic

1
3

Il = 3If

1
4

MY

Ul
3
Ul

1

3

Poate fi aplicat numai dac:

- sunt disponibile toate bornele nfurrilor statorice
- Tensiunea de faz a motorului este egal cu
26
tensiunea de linie a reelei

c) Pornirea prin tensiune variabil

Metode:
- Cu autotransformator dac se consider k
raportul de transformare al autotransformatorului:
I pautotr

I pN
k

Mpautotr

MpN
k2

- Cu nseriere de rezisten (R) sau reactan (X) n

circuitul statorului
- Cu tensiune i frecven reglabil cu variatoare de
tensiune alternativ
27

s=0
sN N
sm m
sm-1 m-1

d) Pornirea
cu rezistene

CN
Rr

s2

-Introducerea rezistenelor s
n circuitul rotoric are ca
efect reducerea curentului
de pornire i creterea
s=1
cuplului de pornire.

Rm

1
R2

=0
0

MN

Mmin

Mmax

Mk
R1

Rr

Rm

Rm-1

R1

Cm

Cm-1

C1

Cm

Cm-1

C1

T
Stator

Rotor

28

Frnarea motoarelor asincrone

Metode de frnare
a) Prin recuperare
b) Prin contraconectare
c) Dinamic
d) Subsincron

29

a) Frnarea prin recuperare

- Motorul este antrenat la o vitez mai mare dect
cea de sincronism >0, alunecarea este negativ:

0
sg
0
0
- Energia mecanic
transformat n energie
electric este debitat
n reea, dar maina
absoarbe putere reactiv
pentru a se magnetiza.
- Rotorul nu poate fi
oprit

f1
f
0
N

N
Rr
Rf>Rr

-MN

MN

30

b) Frnarea prin contraconectare

Rotorul se nvrte n sens contrar cmpului nvrtitor
- Alunecarea:

0 0
sf

0
0

0 ( 1 s )0

2 s sf 1
0

Prf s f Pr
Puterea disipat n rotor este f.
mare, necesitnd rezistene n
serie pentru Izolaia inelelor
solicitat, deoarece
tensiunile cresc dublu.

CN
segvena
A direct
Rr

Rf+Rr

-Mr

-Mk

MN
D

0
cuplu
rezistent
pasiv

Mk

cuplu
rezistent
activ
CN
segvena
invers
Rr

31

c) Frnarea dinamic

A
-nfurarea statoric se separ
B

CN
U
de la reea i se conecteaz pe
R
D
C

o surs de tensiune continu. n

F
E

stator vom avea cmp magnetic

-M -M
-M -M
M M
G

fix n spaiu care induce trei

U =0
R
tensiuni n rotor. Dac motorul este cu
rotor bobinat, acesta va debita pe rezistene externe.
- Maina va funciona ca o main sincron excitat
cu vitez n descretere .
- Asupra cmpului fix se suprapune i reacia
curenilor rotorici
32
0

sN
r

max

min

c) Frnarea dinamic
- Energia cinetic a maselor n micare se
transform n cldur pe rezistenele din circuitul
rotoric.
- Exist mai multe posibiliti de conectare la c.c.,
cea mai eficient este schema care d cea mai
mare fundamental a generatorului sincron
echivalent.
- La reprezentarea caracteristicii mecanice de
frnare cuplul este descris ca i n regim normal,
ns locul alunecrii este preluat de raportul
vitezelor:
2Mk

n
M
v

v vk
0 n0

33
vk v

d) Frnarea subsincron
- Viteza motorului se menine sub cea de sincronism
- Se obin cupluri de frnare mai mici fa de
frnarea prin contraconectare, drept urmare nu
sunt ocuri mecanice sau electrice.
- Se bazeaz pe alimentarea motorului n regim
nesimetric, cmpul nvrtitor avnd 3 componente:
- de succesiune direct (sistemul direct)
- de succesiune invers (sistemul invers)
- corespunztor sistemului homopolar
34

- Sistemul direct i invers - fiecare genereaz cuplu.

Cuplurile se adun algebric, cuplul rezultant poate
fi motor sau de frnare n funcie de rezistena din
rotor.
2Mk
- Caracteristica de secven direct Md sd sk
sk

sd

- Caracteristica de secven invers

2Mk
2Mk
Mi

i
2 sd 2 skd
si sk

i
d
sk si
2 sk 2 sd

si 2 sd
ski 2 skd

- Regimul asimetric poate fi obinut prin:

alimentare bifazat
cu faz inversat

35

d) Frnarea subsincron
prin alimentare bifazat
-A treia faz, deconectat
n momentul frnrii nu se
las liber, se conecteaz
n paralel.
-Va funciona ca motor n
alimentare bifazat, dar
diferit fa de cazul cnd
a 3-a faz e lsat liber.
Difer prin gradul de
dezechilibru al tensiunilor
pe faze.

R
S
T

R
S
T

Stator

Stator

Rotor

Rf

Rotor

Rf

Rf

Rf

Rf

Rf

36

Regim normal

Frnare

Expresia tensiunii i a cuplului critic

Uf
Ud Ui
3

Mkd

Mk
Mki
3

M'=M'd-M'r, Rf

M'i, Rf

- Dac n circuitul rotoric se

introduc rezistene suficient
de mari cuplul rezultant va
fi cuplu de frnare.
-Mk /3
- Metoda de frnare
dezechilibreaz reeaua.
Avantaj:
dup oprire motorul
Mi, Rr
nu pornete n sens invers.

M=Md-Mr, Rr
Md, Rr

0/2

Mk /3 M

- 0/2

M'd, Rf
- 0
37

d) Frnarea subsincron
cu faz inversat
R
-Se realizeaz prin
S
T
inversarea conexiunii
unei singure faze a
nfurrii statorice.
Stator
-Pentru a obine cuplu de
frnare este necesar o
Rotor
rezisten de frnare mare.

Uf
Ud
3

Mkd

Mk

2
Ui Uh Uf
3

Mkd

4
Mk
9

Rf

R
S
T

Stator

Rotor

Rf

Rf

Regim normal

Rf

Rf

Rf

Frnare38

- Dup oprire motorul trebuie decuplat de la reea

pentru a nu se roti invers.
- Metoda de frnare dezechilibreaz reeaua.

0
Md, Rr
M'=M'd-M'r, Rf
Rf

Mi, Rr
M'i, Rf
0

-4Mk /9

Mk /9 M

M=Md-Mr, Rr
M'd, Rf
39

Controlul scalar al mainilor

de curent alternativ
prin metoda U/f constant

Bibliografie:
Kelemen Arpad: Acionri electrice.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979

40

Controlul scalar al mainii asincrone

- controlul scalar trateaz mrimile electrice i
magnetice care intervin n funcionarea mainii
asincrone ca mrimi scalare caracterizate numai
prin modul (amplitudine) fr s in seama de
caracterul vectorial al acestora;
- cea mai rspndit metod de control scalar este
metoda U/f=constant (Volt/Hertz constant)
(a fost prima metod de control fr pierderi al
turaiei motorului asincron)
41

Metoda de control scalar U/f = constant

- pentru a obine cuplul maxim posibil la un curent
statoric dat amplitudinea fluxului trebuie meninut
constant, egal cu valoarea nominal;
- aceast cerin poate fi ndeplinit prin modificarea
n mod corespunztor a amplitudinii Us i a frecvenei
fs a tensiunii statorice;
- frecvena de alimentare determin turaia mainii
care este impus de condiiile de funcionare ale
mainii de lucru acionate;
- singura mrime prin care se poate interveni pt
meninerea constant a fluxului este tensiunea
42
statoric.

Schema echivalent a unei faze a motorului

asincron
Is

Rs

Xs =Ls

Xr=Lr Rr /s

Ir

Im

Xm=Lm

Us
Xs =(Lm+Ls)

Xr=(Lm+Lr)

Ur
s

- pentru motor cu rotor n scurtcircuit tensiunea rotoric

ur=0
Ecuaia de tensiune statoric a motorului asincron
(n complex):
d s
us Rs is js s
dt
43

Dac se menine fluxul constant:

d s
0
dt

Se neglijeaz rezistena statoric, Rs=0:

us js s
Exprimat n forma scalar (n modul):
Us s s 2 fs s
1 Us
1 UsN

const.
de unde rezult s
2 fs
2 fsN

Pentru o frecven fs dat, tensiunea se va calcula cu

Us UsN

fs
.
fsN

44

Us

a) Funcii de comand

UsN

a) metoda de baz,
necompensat:

UsN

Us0
0

fsN

fs

Diagrama de
comand la U/f=ct. n
bucl deschis a
mainii de inducie.

Us UsN

fs
.
fsN

b) Compensare cu tensiune constanta

UsN
Us Us 0 fs
Us 0 K n fs
fsN
c) Compensare cu tensiune variabil

45

- la frecvene mici neglijarea rezistenei introduce erori,

care se compenseaz prin adugarea unui termen
constant (compensare cu tensiune constant)
Us0=RsIsN
- relaia de calcul a tensiunii pentru o frecven dat
devine
UsN
Us Us 0 fs

fsN

Us 0 K n fs

- Dezavantajul const n faptul c, caracteristica nu

mai trece prin punctul nominal de funcionare.
- Revenirea n punctul noinal se poate realiza dac
aplicm urmtoarea funcie de comand:
46

Configuraia general a unui sistem de acionare

scalar cu motor de inducie bazat pe principiul
V/Hz constant.
f

Ref
s

fsRef

Calcul
tensiune
U/f=ct

Us
f

Ref
s

Generator
trifazat
de und
sinusoidal

uRef
a
uRef
b
uRef
c

- frecvena statoric impus

Reea
3~
Convertor
static de
frecven

Motor
asincron

- este o metod de control indirect al fluxului (meninerea

fluxului la valoare constant se face prin intermediul tensiunii
statorice, fluxul nu este identificat sau msurat)
este un procedeu n bucl deschis feed-forward, folosit fr
47
senzori mecanici

Avantaje:
- simplu de implementat;
- funcioneaz n bucl deschis, nu este nevoie de
acordarea regulatoarelor;
- reglare de turaie fr pierderi;
- metoda este aplicabil i la motor sincron
(datorit construciei similare a statorului);
- combinnd metoda de baz cu metode de
compensare a alunecrii i a cderilor de
tensiune pe rezisten statoric se obine o plaj
de reglaj de turaie 1 : 50;
- se preteaz la acionri cu dinamic redus.
(pompe, ventilaie etc.)
48

Dezavantaje:

- la turaii mici capacitatea de cuplu scade (datorit

cderilor de tensiune comparabile cu tensiunea de
alimentare);
- dinamica acionrii este slab;
- n timpul regimurilor tranzitorii aferente schimbrilor
de cuplu rezistent sau de turaie prescris mrimile
electrice au variaii mari, necesitnd o
supradimensionare a componentelor;
- frecvena prescris determin turaia de
sincronism, nu turaia rotorului care alunec fa de
aceasta
- n anumite condiii prezint probleme de stabilitate.
49

mbuntiri:
- compensarea cderilor de tensiune pe rezistena
statoric (compensare simpl sau dependent de
curent, compensare vectorial);
- compensarea alunecrii;
- cu aceste compensri domeniul de reglaj al
turaiei poate fi extins la 1: 50.

50