Universitatea POLITEHNICA Bucureti

Facultatea de Electrotehnic
Catedra de Maini, Materiale i Acionri Electrice

Rezumatul tezei de doctorat

ACIONRI REGLABILE DE PERFORMAN
RIDICAT CU MOTOR ASINCRON

Autor: Ing. Sergiu Ambrosii

Conductor tiinific: Prof. Dr. Ing. Rzvan Mgureanu

Bucureti 2001

Cuprins

Cuprins
Introducere ________________________________________________________ 1
1. Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti _________________ 1
1.1. Modelul matematic al motorului asincron___________________________________ 1
1.1.1. Ipoteze simplificatoare utilizate n scrierea modelului matematic ___________________________ 2
1.1.2. Ecuaiile fazoriale ale mainii asincrone _______________________________________________ 2
1.1.3. Modelul mainii asincrone n spaiul strilor ___________________________________________ 3

1.2. Reglarea vitezei motoarelor asincrone _____________________________________ 3

1.2.1. Legea de reglare scalar a mainii asincrone ___________________________________________ 4
1.2.2. Principiul orientrii dup cmp al mainii de inducie ____________________________________ 5
1.2.3. Sisteme de reglare sensorless pentru motoare asincrone Estimatorul Luenberger ______________ 6

1.3. Alimentarea motoarelor asincrone cu invertoare P.W.M. _______________________ 6

2. Alimentarea invertorului n curent continuu ___________________________ 8
2.1. Redresor monofazat necomandat n punte___________________________________ 8
2.2. Alimentarea cu punte trifazat necomandat________________________________ 10
2.3. Efectele negative ale utilizrii redresoarelor necomandate _____________________ 11
2.4. Metode de compensare a armonicilor _____________________________________ 13
3. Filtre active_____________________________________________________ 13
3.1. Generaliti _________________________________________________________ 13
4. Convertoare monofazate cu absorbie de curent sinusoidal_____________ 14
4.1. Convertoare cu corecia factorului de putere________________________________ 14
4.2. Redresoare cu modulaie n lime a pulsurilor (P.W.M.) monofazate ____________ 16
5. Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal trifazate__________ 17
5.1. Generaliti _________________________________________________________ 17
5.2. Metoda de comand cu regulatoare PI ____________________________________ 18
5.3. Metoda de comand cu regulatoare PI n sistemul de referin dq _______________ 18
5.4. Controlul optimal al redresorului PWM ___________________________________ 19
5.4.1. Modelul matematic al redresorului P.W.M. ___________________________________________ 19
5.4.2. Proiectarea regulatorului optimal ___________________________________________________ 20

5.5. Testarea metodelor de comand a convertoarelor cu absorbie de curent sinusoidal

trifazate cu ajutorul programelor de simulare Matlab Simulink ___________________ 22
5.5.1. Rezultatele simulrilor pentru metoda de comand cu regulatoare PI n sistemul ABC__________ 23
5.5.2. Rezultatele simulrilor pentru metoda de comand cu regulatoare PI n sistemul de referin dq __ 24
5.5.3. Sistem format din Redresor comandat Invertor Main asincron - rezultate obinute n urma
simulrilor __________________________________________________________________________ 25

6. Convertor trifazat cu absorbie de curent sinusoidal___________________ 27

6.1. Generaliti _________________________________________________________ 27
6.2. Descrierea sistemului digital de comand ADMC 330 ________________________ 27
6.2.1. Descriere general a procesorului ADMC330 _________________________________________ 27

6.3. Aspecte privind implementarea digital a regulatoarelor PI ____________________ 28

6.3.1. Prezentarea general a regulatorului PI - cazul continuu _________________________________ 28
6.3.2. Regulatorul PI n cazul discret _____________________________________________________ 29
6.3.3. Implementarea numeric a regulatorului PI ___________________________________________ 29

7. Testarea metodelor de comand a convertoarelor cu absorbie de curent

sinusoidal trifazate ________________________________________________ 30
7.1. Rezultate experimentale pentru metoda de comand cu regulatoare PI n sistem ABC30
7.2. Rezultate experimentale pentru metoda de comand cu regulatoare PI n sistemul de
referin dq _____________________________________________________________ 31
Concluzii_________________________________________________________ 32
Bibliografie selectiv_______________________________________________ 32

Introducere

Introducere
La ora actual, majoritatea acionrile electrice performante cu motoare asincrone au,
ca surs de alimentare, un ansamblu format dintr-un redresor cu diode, un element de filtrare
(C sau L-C), i un invertor PWM. Aceasta pentru c, n general, metodele evoluate de reglare a
vitezei impun modificarea simultan att a amplitudinii ct i a frecvenei tensiunii de
alimentare.
n ultimii ani, invertorul a fost supus mai multor mbuntiri, datorit n principal
progreselor nregistrate de electronica de putere i de evoluia pozitiv a sistemelor de comand
numerice, ns, mai ales din considerente economice, redresorul folosit rmne necomandat
realizat cu diode. Principalele dezavantaje ale acestuia, aa dup cum este binecunoscut, sunt:
coninut ridicat de armonici n curentul absorbit din reeaua de alimentare i transfer
unidirecional de energie.
n afar de cele expuse, din cauza pierderilor, tensiunea maxim pe motor la ieirea
invertorului este mai mic dect tensiunea reelei de alimentare, la funcionarea n regim
normal P.W.M. Pentru meninerea tensiunii pe motor la valoarea nominal este necesar
funcionarea invertorului in zona de supramodulare (echivalent funcionrii cu ase pulsuri),
ceea ce determin prezena armonicilor de ordin mic n tensiunea aplicat motorului cu
consecinele negative cunoscute: nclzirea nfurrilor i cuplu dezvoltat oscilant.
Pentru eliminarea acestor neajunsuri, se poate folosi varianta unui redresor comandat,
n locul celui cu diode, cu modulaie n lime a pulsurilor. Acesta prezint urmtoarele
avantaje:
coninut redus de armonici;
transfer bidirecional al energiei;
funcioneaz n configuraie ridictor de tensiune, ceea ce minimizeaz funcionarea
invertorului n regim de supramodulare;
Teza, pe parcursul celor apte capitole ale sale, abordeaz, att din punct de vedere
teoretic dar i experimental, principalele probleme care apar n cazul utilizrii acestei ultime
metode. Rezultatele obinute, pentru cazul particular al acionrilor cu motoare asincrone, sunt
ns valabile i pentru alte tipuri de echipamente realizate cu dispozitive semiconductoare de
putere, factori poluani ai reelei de alimentare cu energie electric.

1. Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti

1.1. Modelul matematic al motorului asincron
Setul de ecuaii ce descrie relaia dintre mrimile electrice caracteristice mainii, cuplul
electromagnetic dezvoltat i legtura cu mrimile mecanice constituie modelul matematic al
motorului asincron.
Modelele cu parametrii concentrai se mpart n dou categorii de baz: modele n
coordonatele fazelor i modele utiliznd axe ortogonale.
Modelele ortogonale s-au dezvoltat mai nti ca modele fizice, apoi, mai trziu, prin
introducerea noiunii de fazor spaial reprezentativ. Modelele n fazori spaiali reprezentativi se
pot deduce fie direct din ecuaiile n coordonatele fazelor, fie din modelele ortogonale prin
nlocuirea a dou componente ortogonale printr-un fazor spaial. Pentru sistemele practice de
reglare este preferabil utilizarea unui model cu un numr ct mai mic de ecuaii, chiar dac
parametrii acestuia prezint unele variaii. n consecin vom prezenta n continuare modelul
mainii asincrone exprimat cu ajutorul fazorilor spaiali reprezentativi.

Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti

1.1.1. Ipoteze simplificatoare utilizate n scrierea modelului matematic

Prin definiie un model este o aproximare a realitii, deci el este dedus innd cont de
anumite ipoteze simplificatoare. n cazul mainii asincrone cu rotorul n scurtcircuit sunt
utilizate urmtoarele ipoteze:
maina este nesaturat, permeabilitatea prilor constructive din fier fiind infinit;
pierderile n fier sunt neglijabile;
maina prezint perfect simetrie electric, magnetic i constructiv;
sistemul tensiunilor de alimentare este trifazat sinusoidal simetric;
se consider un ntrefier uniform;
se consider o variaie spaial sinusoidal a cmpului magnetic din ntrefier (se
neglijeaz efectul armonicilor superioare);
nfurarea de tip colivie a rotorului este nlocuit cu o nfurare echivalent trifazat,
cu acelai numr de spire i acelai factor de repartiie ca al nfurrii statorice;
nfurrile statorice i rotorice sunt nlocuite cu nfurri echivalente concentrate;
variabilele i parametrii nfurrii rotorice sunt raportaii la stator;
neglijm efectul pelicular i variaia cu temperatura a parametrilor mainii;
1.1.2. Ecuaiile fazoriale ale mainii asincrone
n metodele de reglare vectorial a vitezei motoarelor asincrone ecuaiile mainii sunt
scrise n diverse sisteme de referin: statoric, legat de fluxul rotoric, legat de fluxul din
ntrefier. Pentru a permite o tratare unitar se considera un sistem ( k ) de referin arbitrar,
mobil, ce face unghiul k cu axa statoric:
Sistem rotoric
SR

Sistem arbitrar
SK

Sistem statoric
SS

Fig. 1.1. Sisteme de referin

Notm cu Rs, Ls i cu Rr, Lr parametrii caracteristici celor trei nfurri statorice,

respectiv rotorice. Fiind vorba de nfurri diferite, rezistenele Rs, Rr i reactanele lor de
scpri Ls, Lr sunt diferite, n timp ce inductivitatea lor mutual Lm este aceeai.
Sintetic, setul complet de ecuaii al mainii asincrone, scris n reperul comun (k), rotitor
cu viteza unghiular k , este:
k

u s = Rs i s +

d k
k
s + jk s ;
dt
k

s = Ls i s + Lm i r ;
J

0 = Rr i r +
k

r = Lm i s + Lr i r

d k
k
r + j (k ) r
dt
(1-1)

d
= m msarcina
dt

n care Ls = Ls + Lm reprezint inductivitatea total statoric iar Lr = Lr + Lm corespunde celei

rotorice, iar Ls , Lr fiind inductiviti de dispersie.
n aceste ecuaii, dac se particularizeaz k se obine:
setul de ecuaii n reper statoric pentru k=0;
2

Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti

setul de ecuaii n reper rotoric pentru k=P;

De exemplu ecuaiile generale ale mainii asincrone, n reper statoric (s, s ) sunt:
s

u s = Rs i s +

d s

dt s
s

s = Ls i s + Lm i r

d
s
s
0 = Rr i r + j r
dt

r = Lm i s + Lr i r

(1-2)

Reperul mobil (k) se va orienta, n metodele de reglare a vitezei, n general dup unul
din fluxurile din main: rotoric, din ntrefier sau statoric.
1.1.3. Modelul mainii asincrone n spaiul strilor
Pentru realizarea schemei de comand vectorial considerm motorul asincron ca un
sistem descris de urmtoarele ecuaii de stare, sub form matricial:

x = A x + B u

y = C x

(1-3)

unde: x - vectorul mrimilor de stare, u - intrarea sistemului (comanda), y - ieirea sistemului.

Reprezentarea in spaiul strilor depinde de reperul ales (statoric, rotoric sau comun) i
de alegerea mrimilor de stare pentru ecuaiile electrice. Viteza este considerat de obicei un
parametru variabil, sau n unele cazuri chiar ca o mrime de stare (estimatorul Luenberger
extins, filtrul Kalman extins).
Mrimile de stare electrice pot fi: curentul statoric, curentul rotoric, fluxul statoric sau
fluxul rotoric.
Prezentm n continuare doar matricele modelului cureni statoric fluxuri rotorice (cel
mai utilizat n cazul reglrii dup fluxul rotoric) ce se obin direct din sistemul de ecuaii 1.2:
1

Lm
Lm
1

+
0

Ls Lr Tr
L s Lr
Ts Tr

1
Lm
Lm
1


+
0

L s Lr
Ls Lr Tr
T s Tr
A=
Lm

Tr
Tr

Lm
1

Tr
Tr

1
L
s

B= 0

1
(1-5)
Ls
0

Ieirile modelului mainii depind de asemenea de obiectivul considerat, comand sau

estimare. Prin comand se urmrete supravegherea modulului fluxului rotoric (sau statoric)
precum i a vitezei mecanice (sau i a cuplului).Viteza mecanic poate fi msurat cu
tahogeneratoare sau poate fi dedus din poziie prin integrare. Fluxul rotoric nu este, n general,
accesibil de aceea se impune utilizarea estimatoarelor (n comanda vectorial a motorului).
Ieirile msurabile sunt curenii statorici, care, datorit alimentrii de la un convertor static pot
prezenta un coninut bogat n armonici.

1.2. Reglarea vitezei motoarelor asincrone

Motorul asincron trifazat are o caracteristic mecanic natural rigid. Viteza maxim,
de sincronism, este impus de frecvena tensiunii de alimentare a rotorului f1. Avnd n vedere
doar aceste aspecte putem s spunem c sistemele de reglare a turaiei pentru motoarele
asincrone vor fi cu mult mai complexe dect cele ale motoarelor de curent continuu.

Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti

Viteza motorului asincron poate fi modificat prin mai multe metode, cea mai eficient
fiind modificarea frecvenei tensiunii de alimentare. n acest caz este utilizat un convertor
static de frecven (un cicloconvertor sau un invertor de tensiune sau de curent). Pentru a pstra
nealterate performanele motorului (cuplu dezvoltat, curent maxim impus...) fluxul magnetic
din main trebuie s fie meninut, pe ct posibil, constant. Acest lucru impune i modificarea
amplitudinii tensiunii de alimentare n corelaie cu variaia frecvenei acesteia. Dac neglijm
cderile de tensiune pe rezistenele i impedanele de faz, legea de reglare poate fi scris
simplificat astfel:
U1
= const;
f1

(1-6)

Fiind cea mai eficient metod din categoria metodelor numite reglare scalar,
metoda U/f = const a devenit sinonim cu aceasta.
Utiliznd modelul fazorilor spaiali s-au dezvoltat metode noi de reglare dup cmp
(sau reglare vectorial) n care maina asincron este tratat similar cu o main de curent
continuu cu excitaie separat. Principiul acestor metode const n a comanda fluxul prin
main i, independent de el, cuplul electromagnetic dezvoltat. Acest lucru este posibil prin
descompunerea curentului statoric n dou componente: una reactiv orientat dup vectorul
flux generat i din care se regleaz fluxul i alta activ, componenta ortogonal, din care se
regleaz cuplul mainii. Cele dou componente corespund, n mod analogic, curentului de
excitaie respectiv curentului din indus de la maina de c.c. cu excitaie separat.
1.2.1. Legea de reglare scalar a mainii asincrone
n regim permanent, modulul tensiunii statorice poate fi exprimat:
2

us = s

Rs
Ls

LL
L
1 s r s r + r r + s s
Rs Rr
Rs

Rr

2
L
1 + r r
Rr

(1-7)

Aceast relaie constituie baza teoretic a reglrii scalare cu maina alimentat de la o

surs de tensiune statoric.
Legea de reglare (1-7) este ns mult prea complicat pentru a fi aplicat practic. Se pot
face simplificri succesive, astfel:
considernd pulsaia rotoric foarte mic:
R
u s = s s 1 + s
s Ls

(1-8)

neglijnd i valoarea rezistenei statorice:

u s = s s

(1-9)

Acest ultim caz mai poate fi descris i de relaia:

u1 /f 1 = const

(1-10)

Aceast lege de comand se folosete pentru viteze mari. Dac frecvena statoric
scade, atunci i reactanele scad, iar cderile de tensiune de pe rezistene nu mai pot fi neglijate.
Este necesar s utilizm atunci relaia (1-8).
n multe cazuri s-a constatat c aceast lege de comand, cu coreciile necesare, nu d
rezultate satisfctoare. Atunci se poate utiliza o lege de reglare care s in cont i de pulsaia
de alunecare (metod numit autopilotarea mainii asincrone):
4

Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti

u s = s (s + kr )

(1-11)

unde constanta k este:

k=

Rs Lr
Rr Ls

(1-12)

i corespunztor relaiei (1-8):

R
u s = s s 1 + s + kr
(1-13)

s Ls

Relaiile anterioare sunt aplicabile pn la viteze egale cu cea nominal, cnd i

tensiunea statoric este egal cu cea nominal. Peste aceast valoare tensiunea statoric va
rmne constant egal cu U1N aa dup cum se poate constata din figura 1.2. Astfel:
n zona (I a) se folosete legea dat de ecuaia (1-7)
n zona (I b) se folosete legea dat de ecuaia (1-10)
zona (II) corespunde meninerii constante a puterii absorbite adic:
m s = const
n zona (III) se menine constant produsul:
m 2s = const
U1N

U1
M

II
fN

III
CfN

f1

Fig. 1.2 Legea de reglare scalar

1.2.2. Principiul orientrii dup cmp al mainii de inducie

Utiliznd modelul fazorilor spaiali s-au dezvoltat metode de reglare dup cmp (sau
reglare vectorial) n care maina asincron este tratat similar cu o main de curent continuu
cu excitaie separat. Bazele teoretice au fost puse, pentru prima dat, de F. Blaschke n 1972.
Principiul acestor metode const n a comanda fluxul prin main i, independent de el,
cuplul electromagnetic dezvoltat. Acest lucru este posibil prin descompunerea curentului
statoric n dou componente: una reactiv orientat dup fazorul nvrtitor al fluxului i din
care se regleaz fluxul i alta activ, componenta ortogonal, din care se regleaz cuplul
mainii. Cele dou componente corespund, n mod analogic, curentului de excitaie, respectiv
curentului din indus de la maina de c.c. cu excitaie separat.
Orientarea dup cmp a mainii const n defini poziia reperului comun k. Acesta
poate fi ales n trei moduri principale, cu axa d n direcia:
fluxului rotoric
fluxului statoric
fluxului din ntrefier
Scopul esenial al acestei alegeri este deci de a realiza o decuplare a cuplului electromagnetic
de fluxul prin main.
n cazul funcionrii mainii la flux constant, tensiunea de alimentare la pulsaia
nominal trebuie s fie mult mai ridicat dect cea nominal (n special pentru pornire). Ca i
n cazul mainii de curent continuu, nu toat zona familiilor caracteristicilor mecanice ne este
5

Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti

accesibil, deoarece curenii rezultani prin main - i mai ales prin semiconductoarele statice
de putere - ar putea provoca distrugerea acestora. Se fixeaz astfel o limit peste care pulsaia
de alunecare s nu mai treac, meninndu-se astfel curenii mainii n limite acceptabile.
1.2.2.1. Reglare vectorial indirect, cu orientare dup fluxul rotoric
Reglarea vectorial se numete indirect dac schema nu primete informaie despre
fluxul din rotor (msurat sau estimat). Blocul de comand va calcula poziia acestui vector,
necesar blocului transformator de axe de la reper mobil la reper fix, cu formula:

1 = + Rr

Lm 1
d
isq =
Lr r
dt

(1-14)

Avantajul acestui tip de reglare este c nu utilizeaz dect un singur traductor cel de
vitez. Dezavantajele metodei indirecte constau n lipsa unei bucle de reglare a fluxului i
sensibilitatea ei la variaia rezistenei rotorice. Modulul fluxului rotoric este impus de un
generator de flux i este constant i egal cu cel nominal pn la viteza nominal, dup care se
trece la scderea sa.
1.2.2.2. Reglare vectorial direct, cu orientare dup fluxul rotoric
Reglarea vectorial se numete direct dac schema de comand primete ca
informaie de intrare modulul i poziia fluxului rotoric. n general acestea se determin cu
ajutorul unui estimator. Aceast metod este cel mai des utilizat n aplicaiile practice.
Schema de principiu este prezentat n figura 1.3.
"*
"

Sistem
de
comanda

*
isd
*
isq

i s*

dq
!
#

Estimator
Flux
Rotoric

i s!*

!
abc

i a*
i b*
i c*

+-

+-

PI

PI

+ia ib ic

PI

Masina
Asincrona

ia
ib
ic
"

Fig. 1.3 Schema de reglare vectorial direct

Algoritmul de estimare are nevoie, n general, ca mrimi de intrare, de curenii statorici,

de tensiunile statorice i de viteza motorului. Constatm o cretere a numrului de operaii
matematice ce trebuie fcute fa de reglarea indirect. Avantajul este c putem s meninem
constant fluxul prin main.
1.2.3. Sisteme de reglare sensorless pentru motoare asincrone Estimatorul
Luenberger

1.3. Alimentarea motoarelor asincrone cu invertoare P.W.M.

n sistemele de acionri actuale, indiferent de metoda de reglare a vitezei utilizat,
alimentarea motorului asincron tinde s fie fcut n general de la convertoare statice de
frecven, care pot realiza modificarea att a amplitudinii ct i a frecvenei tensiunii de
alimentare (aceasta i datorit complexitii crescute a algoritmilor de reglare).
Ceea mai utilizat structur de alimentare este format dintr-un redresor necomandat i
un invertor cu modulaie n lime a impulsurilor, numit i invertor P.W.M., figura 1.4. Acesta
este construit de obicei cu tranzistoare I.G.B.T sau MOS de putere.

Sisteme de reglare cu motoare asincrone - Generaliti

3~

Redresor

UD

CF

R
Invertor

S
T

Fig. 1.4 Schema bloc a C.S.F cu invertor P.W.M

Pentru comanda vectorial invertorul poate fi privit fie ca surs de tensiune fie, n cele
mai multe cazuri, ca surs de curent. Elementele eseniale ce trebuie avute n vedere la
proiectarea buclelor de curent cu ajutorul invertoarelor P.W.M., numite n acest caz i
invertoare de curent, sunt: necesitatea asigurrii unei rezerve de tensiune care s permit
impunerea unor valori dorite ale amplitudinii curenilor prin motor (acest aspect apare n
special la viteze mari, i se elimin prin asigurarea unei tensiuni de alimentare de curent
continuu suficiente pentru aplicaia dorit) i frecvena de comutaie care, pentru a asigura
performante bune trebuie sa fie ct mai mare, dar care trebuie sa fie totui mai mic dect
frecvena maxim de lucru a dispozitivelor semiconductoare folosite.
Modularea n durat a impulsurilor (P.W.M.) este procedeul prin care intervalele de
conducie ale contactelor se fragmenteaz n vederea obinerii unui coninut favorabil de
armonici ale tensiunii de ieire a invertorului. n acelai timp se obin performane dinamice
ridicate. Impulsurile de tensiune modulate n durat, dup o lege sinusoidal, se obin prin
compararea unui sistem trifazat de tensiuni sinusoidale (semnalul modulator) cu un semnal de
tensiune triunghiular (semnalul purttor). Cele trei tensiuni sinusoidale sunt defazate ntre ele
cu un unghi de 120. Frecvena f1, a semnalului modulator este egal cu frecvena armonicii
fundamentale a tensiunii de ieire din invertor. Frecvena ft a semnalului purttor triunghiular
trebuie s fie mai mare dect f1, de cel puin dou ori. Calitatea formei de und a tensiunii de
ieire este cu att mai bun cu ct frecvena ft este mai mare.
C.S.F cu invertoare bazate pe principiul modulaiei impulsurilor tensiunii de ieire dup
o lege sinusoidal (P.W.M.), prezint cteva avantaje importante fa de C.S.F cu circuit
intermediar de tensiune continu variabil:
- tensiunea de ieire are un coninut redus de armonici de frecven joas;
- se obin performane dinamice ridicate;
- factor de putere mai mare;
- gama de reglare a frecvenei de ieire mai larg;
Att amplitudinea, ct i frecvena tensiunii de ieire, sunt reglate din comanda
invertorului. Acesta este principalul dezavantaj al C.S.F. cu invertoare P.W.M. (schema de
comand a invertorului este mai complicat). Pentru a nltura acest dezavantaj s-au realizat
circuite integrate specializate pentru comanda de tip P.W.M. n acelai timp s-au dezvoltat i
tehnici de comand numeric (P.W.M. digital).
Schema principial de comand a unui invertor este prezentat n figura 1.5. Partea de
for este format dintr-un invertor trifazat cu tranzistoare. Acesta este alimentat de la o
tensiune continu U0 i este comandat pe principiul modulrii n lime a impulsurilor
utilizndu-se:
- semnal triunghiular de referin (semnal purttor) de frecven 10 kHz;
- semnal modulator trifazat sinusoidal: UA*, UB*, UC*. n aceast situaie frecvena i
amplitudinea sunt constante. ntr-un sistem de reglare ns aceste mrimi sunt impuse de
partea de comand.
Semnalul modulator este comparat cu semnalul triunghiular, la ieirea comparatoarelor
CA, CB, CC obinndu-se impulsurile de comand pe baz pentru cele ase tranzistoare. n
practic aceste impulsuri sunt aplicate unor circuite special concepute n acest sens numite
dispozitive de comand pe gril.

Alimentarea invertorului n curent continuu

Purtatoare
triunghiulara
Comparator

UA*

+-

UB*

+-

UC*

+-

T1

T1

T3

T5
UI

T6
T3

UC

T2
T5
T4

T6

T2

T4

Masina CA

Invertor

Fig. 1.5 Schema ansamblului invertor motor asincron

n schemele de reglare vectorial tensiunile de referin sunt generate de obicei de ctre

regulatoarele de curent. Din acest motiv invertorul se va comporta ca o surs de curent impus.
innd cont de influena mic a modelului invertorului, acesta va fi neglijat n modelarea
diverselor structuri de reglare. De asemenea este neglijat si sursa de alimentare n curent
continuu a invertorului, aceasta presupunndu-se a fi ideal. Aceasta duce la simplificarea
modelului global, fr a afecta negativ rezultatele.
Pentru o apreciere real a situaiei este de dorit ns i o analiz a sursei de curent
continuu a invertorului, de obicei un redresor necomandat sau comandat, i influena acestuia
att asupra tensiunii din circuitul intermediar de curent continuu, ct i influena sa asupra
reelei de alimentare.
Din multitudinea elementelor teoretice i practice ce le implic sistemele de reglare cu
motoare asincrone, teza de fa va aborda n principal problematica sursei de curent continuu
utilizat pentru alimentarea invertorului P.W.M. n capitolele urmtoare vom prezenta n
detaliu avantajele i dezavantajele sistemelor de alimentare a motorului asincron cu redresor
necomandat fa de sistemele cu redresoare comandate.

2. Alimentarea invertorului n curent continuu

Majoritatea aplicaiilor practice cu motoare asincrone utilizeaz, ca alimentare, reeaua
trifazat de tensiune sinusoidal de 50 Hz. ns, aa dup cum am vzut n capitolul anterior,
metodele performante de reglare a vitezei implic modificarea att a amplitudinii ct i a
frecvenei tensiunii de alimentare.
Soluia frecvent utilizat pentru rezolvarea problemei este ca aceast tensiune
alternativ sa fie redresat cu ajutorul diodelor, obinndu-se o tensiune continu fix. Aceasta
este apoi aplicat unui invertor P.W.M. ce permite obinerea unui sistem trifazat de tensiuni cu
parametri reglabili.
n cazul redresoarelor cu diode, transferul de putere este unidirecional, de la reeaua de
alimentare ctre receptor. Deoarece este de dorit ca tensiunea continu s conin ondulaii ct
mai mici, la ieirea redresorului este prevzut un condensator de capacitate mare pentru
filtrare. n consecin, curentul prin redresor devine discontinuu adic atinge valoarea zero n
fiecare semiperioad a tensiunii de alimentare.
n urmtoarele subcapitole vor fi prezentate principalele caracteristici de funcionare ale
acestor redresoare, att n varianta monofazat ct i cea trifazat.

2.1. Redresor monofazat necomandat n punte

Redresorul monofazat n punte cu diode are structura prezentat n Fig. 2.1.
8

Alimentarea invertorului n curent continuu

iD
iS

LS

3
uD

US

iL

CD

Fig. 2.1 Redresor monofazat n punte

n Fig. 2.2 sunt reprezentate formele de und ce caracterizeaz funcionarea acestui

circuit a) n cazul absenei condensatorului de filtrare i impedanei de intrare i b) n cazul
prezenei acestora.
ntr-o asemenea configuraie curentul is absorbit de redresor difer mult fa de o form
de und ideal, sinusoidal, aa dup cum se poate constata din Fig. 2.3. Utiliznd analiza
Fourier curentul de alimentare poate fi descompus ntr-o component fundamental is1 (linia
punctat n Fig. 2.3) de frecven 50 Hz i o multitudine de armonici de ordin superior.
uS

uS
iD
0

"t
2$

D3 D4

D1 D2

a)
%2 US

uD = UD

P = U s I s1 cos 1

uS
iD

"t

2$

b)

Fig. 2.2 Redresor monofazat n punte forme de

und

(2-1)

iar puterea reactiv:

Q = U s I s1 sin 1

(2-2)

unde Is1 este valoarea efectiv a fundamentalei curentului, iar 1 defazajul ei fa de us.
Puterea aparent a fundamentalei va
fi:
S 1 = U s I s1

uS

(2-3)

iar puterea aparent total absorbit:

iS
iS1

Se tie c putere activ, respectiv

reactiv, produc numai armonicile de acelai
ordin din spectrul tensiunii i curentului.
Presupunem o surs ideal de tensiune, doar
cu armonica fundamental, deci fr
armonici superioare. Prin urmare, puterea
activ i reactiv absorbite de redresor sunt
determinate de fundamentala curentului
[11].
Astfel puterea activ este:

S = U s Is = P2 + Q2 + D2
"t

&1

Fig. 2.3 Formele de und ale tensiunii i

curentului de linie

(2-4)

unde

I s = I sk
k =1

(2-5)

este valoarea efectiv a curentului is.

Definind componenta deformant Idef a
curentului is:
I def = I s22 + ... + I sn2

(2-6)
9

Alimentarea invertorului n curent continuu

puterea deformant D se poate scrie:

D = U s I def

f p = cos =

(2-7)

Vom putea defini n continuare urmtoarele

noiuni:
- factorul de putere al fundamentalei, numit
i factor de deplasare al redresorului:
P
S1

cos 1 =

(2-8)

- factorul de putere al redresorului (sau

factor de putere total):

P U s I s1 cos 1 I s1
=
=
cos 1
S
UsIs
Is

(2-9)
- Pentru caracterizarea deformrii introduse
n forma de und a curentului se definete
distorsiunea armonic total ( THD Total
Harmonic Distorsion ):
%THD = 100

I def
I s1

(2-10)

2.2. Alimentarea cu punte trifazat necomandat

n Fig. 2.4 este prezentat schema unui redresor trifazat n punte, iar n Fig. 2.5
formele de und ce caracterizeaz funcionarea acestuia.
iD
US

LS

iS

5
uD C
D

iL

c
4

Fig. 2.4 Schema redresorului trifazat n punte

Tensiunile de alimentare, de faz, sunt date de

relaiile:
U = U sin t
sa

U sb = U s sin(t 2 / 3)
U = U sin(t 4 / 3)
sc

(2-11)

Curenii de faz absorbii pot fi determinai cu

formulele:

i sa = In sin(nt n )
n =1

2
n )
3
n =1

4
= In sin(nt n
n )
3
n =1

i sC

P = 3U s I s1 cos 1
Q = 3U s I s1 sin 1

(2-13)
(2-14)

S1 = 3U s I s1

(2-15)

S = 3U s I s = P 2 + Q 2 + D 2

(2-16)

unde Is este valoarea efectiv a curentului

de faz i Is1 este valoarea efectiv a
fundamentalei sale. n consecin:
cos 1 =

i sb = In sin(nt n

i n acest caz puterea activ,

respectiv reactiv, este determinat numai
de fundamentala curentului deoarece
armonicile superioare, neavnd frecvena
egal cu a tensiunii, nu pot genera putere
activ.

(2-12)

P
P
; f p = cos =
S
S1

Din analiza comparativ a

curenilor absorbii din reeaua de
alimentare n cele dou situaii (Fig. 2.3 i
Fig. 2.5) rezult c, n cazul redresorului
monofazat, curentul de faz este cu mult
mai distorsionat fa de situaia
redresorului trifazat, ceea ce duce i la
obinerea unui factor de putere mai mic.

10

Alimentarea invertorului n curent continuu

ua

ia

wt

ia
0

ua
wt

Fig. 2.5 Tensiunea i curentul de faz pentru cazurile: id discontinuu i continuu

2.3. Efectele negative ale utilizrii redresoarelor necomandate

Din expunerea anterioar, putem s deducem c folosirea pe scar tot mai mare a
redresoarelor necomandate cu diode, are drept consecin negativ major creterea polurii
armonice. n etapa actual, utilizarea intensiv a electronicii de putere impune redefinirea
modalitilor de calcul pentru puterea i energia absorbit de consumatori, i n paralel cu
aceasta, elaborarea de noi standarde referitoare la aceast problem.
Sistemul energetic poate funciona adecvat n prezena unei cantiti limitate de
armonici. Pn nu de mult injectarea armonicilor n sistem putea fi considerat
nesemnificativ. n prezent, ns, dependena din ce n ce mai mare a consumatorilor de
echipamentele cu caracteristici neliniare face ca acest fenomen s nu mai poat fi neglijat.
Introducerea de armonici n sistemul de alimentare cu energie electric nu este singura
problem, nsi echipamentele electrice pot fi defectate datorat prezenei acestora.
Prezena armonicilor n sistemul de alimentare cu energie electric poate genera o
gam larg de efecte nedorite. De exemplu, armonicile pot cauza interferena semnalelor,
supratensiuni, pierderi de date n liniile de transmisie a informaiilor (se tie c prezena
armonicilor este responsabil pentru apariia zgomotului n liniile telefonice). De asemenea
armonicile pot genera supranclzirea, funcionare neadecvat sau chiar defectarea
echipamentului electric n general. Armonicile pot cauza nclzirea excesiv a
transformatoarelor i condensatoarelor, ceea ce duce la reducerea timpului de via a acestor
dispozitive sau la defectarea lor. Un alt efect este i nclzirea motoarelor electrice i
producerea unui cuplu pulsatoriu.
Prezena armonicilor n sistemul de alimentare duce la pierderi de putere generale,
reducerea eficienei motoarelor de curent alternativ, creterea costului de ntreinere.
Se tie c orice sistem electric de alimentare posed o frecven natural
corespunztoare inductivitii conductoarelor i capacitii bateriilor de condensatoare folosite
pentru compensarea puterii reactive. Din nefericire aceast frecven se afl n gama
frecvenelor armonicilor superioare cauzate de echipamentele neliniare. n cazul cnd aceste
frecvene sunt apropiate ca valoare, apare fenomenul de rezonan, ce poate amplifica efectele
negative mai sus menionate.
n condiii de rezonan, oscilaiile curentului sunt amplificate. Astfel, amplitudinea
unor armonici de curent poate crete, uneori, pn la valoarea fundamentalei. Rezultatul
fenomenului de rezonan n sistem este: apariia de supratensiuni, productivitate sczut,
blocarea convertoarelor, defeciuni ale echipamentului electric.

11

Alimentarea invertorului n curent continuu

Amplitudinea i ordinul componentelor armonice prezente n sistem, depind de o serie

de factori: sursa de armonici, nivelul de putere al sistemului, funcionarea sistemului n regim
normal sau de rezonan. Chiar i armonicile produse de o singur instalaie pot varia n funcie
de regimul de lucru al acesteia. De exemplu, un cuptor cu arc electric poate produce tensiuni
armonice ce variaz ntre 8% i 25% din valoarea fundamentalei. n sistemele electrice de
alimentare a calculatoarelor, au fost nregistrate armonici de curent cu valori ntre 5.5% i
140% din amplitudinea fundamentalei.
Ordinul armonicilor de curent produse de convertoare depinde de numrul de pulsuri la
care funcioneaz acestea. Utiliznd analiza Fourier a formei de curent, s-a determinat c
armonicele au componente de ordinul:
n=kp 1,
(2-18)
unde k este un ntreg, p - numrul de pulsuri al convertorului. Ca o consecin direct, un
convertor cu 6 pulsuri produce armonici impare ns doar cele indivizibile cu trei.
Sarcinile neliniare pot produce de asemenea i armonici multiplu de 3. Acestea necesit
o atenie deosebit, deoarece duc la apariia unui curent n conductorul de nul, care uneori
poate depi n amplitudine curentul de faz. Astfel de sarcini sunt, de exemplu, cuptoarele cu
arc electric, care n regim normal de funcionare produc armonici de curent de ordinul trei cu o
amplitudine de 20% din fundamental.
n urma mririi numrului echipamentelor electronice de putere, nsoite de toat gama
de efecte auxiliare nedorite enunate mai sus, diferite organisme naionale i internaionale au
emis recomandri privind limitarea armonicelor de curent injectate n reea, aceasta pentru a
menine o calitate acceptabil a reelei de alimentare.
De exemplu, Comitetul European de Standardizare n Electrotehnic, CENELEC, a
emis standardul EN50006 iar Comisia Electrotehnic Internaional normativul CEI555-3.
Recomandri privind limitarea armonicelor sunt coninute i n standardele germane:
VDE0838 (aplicaii casnice), VDE0712 (bobine de balast pentru lmpile fluorescente),
VDE0160 (convertizoare).
n standardul american IEEE 519 se specific precis coninutul de armonici permis
pentru utilizatorul unui echipament electronic de putere. Valoarea relativ a sarcinii fa de
surs este definit ca raportul dintre curentul de scurtcircuit n punctul comun de racordare
(Fig. 2.6) i curentul de sarcin ISC/IL. Prevederile privind raportul Ih/I1 sunt redate n Tabelul
2-1.
us

Ls

Echipament
electronic
de putere

Retea de alimentare
Punct Comun
de Racordare
(PCR)

Alti
consumatori

Fig. 2.6 Interfaa echipamentului electronic cu reeaua de alimentare

Tabelul 2-1 Distorsiuni de curent maxim admisibile n punctul de racord comun cu ali consumatori pentru
reele 0.12 ... 70 kV
Isc/I1
<20
20...50
50...100
100...1000
>1000

Ih/I1 [%]

Distorsiuni

h<11

11<h<17

17<h<23

23<h<35

h>35

totale

4.0
7.0
10.0
12.0
15.0

2.0
3.5
4.5
5.5
7.0

1.5
2.5
4.0
5.0
6.0

0.6
1.0
1.5
2.0
2.5

0.3
0.5
0.7
1.0
1.4

5.0
8.0
12.0
15.0
20.0

12

Filtre active

2.4. Metode de compensare a armonicilor

Tehnicile pentru reducerea armonicilor pot fi clasificate, n sens larg, conform Fig. 2.7 [6].
Tehnici reducere armonici

Filtre

pasive

Prelucrare forma curenti

active

activa

magnetica

Redresor
MLP

hibride

Pe faza

Modulare curent

Fig. 2.7 Tehnici pentru reducerea armonicilor

n capitolele urmtoare for fi prezentate n detaliu o parte din metodele de compensare a

armonicilor: filtre active i metodele bazate pe prelucrarea formei de und a curentului absorbit
de la reea.

3. Filtre active
3.1. Generaliti
Filtrele active sunt convertoare statice de putere specializate care conectate n paralel
sau n serie cu un consumator poluant au rolul de a consuma total sau parial curenii reactivi i
armonicile pe care le genereaz sarcina poluant, astfel nct reeaua de alimentare s furnizeze
numai cureni sinusoidal i n faz cu tensiunea de alimentare.
n Fig. 3.1 este prezentat principiul de funcionare al unui filtru activ paralel pentru un
receptor poluant.
UR

iR

irR

irR

US

Receptor
poluant

UT

ifR
0

t

ifR
iR1

Filtru
activ

Fig. 3.1 Principiul filtrrii active prin conectarea filtrului n paralel cu receptorul poluant

Curentul irR consumat de redresor din faza R de alimentare conine fundamentala irR1 i
armonici; fundamentala irR1 se descompune n componenta activ irR1a i componenta reactiv
irR1r; dac armonicile de curent sunt notate irRh, expresia curentului absorbit din faza R poate fi
scris:
n

irR = irR1r + irR1r + irRh

(3-1)

h=2

unde fundamentala
13

Filtre active

irR1 = irR1a + irR1r

(3-2)

i
n

irR = I rR1a 2 sin t + I rR1r 2 cos t + I rRh 2 sin(ht h )

(3-3)

h =2

Curentul ifR absorbit/injectat pe faz de filtrul activ aste definit de relaia:

i fR = irR1a irR

(3-4)

Filtrul paralel poate fi privit ca un generator de curent constant cu valoarea instantanee

dictat de relaia (3-4).
Drept filtru activ paralel se poate folosi pentru sintetizarea curenilor if de intrare fie un
invertor de curent cu modulaia n lime a pulsurilor PWM, fie un invertor de tensiune cu
PWM comandat n curent (Fig. 3.2).
T S R
iR
Le

ifR

T1

T3

T S R

T5

iR

T1
Le

T3

T5

ifR

Ce

Cf

irR

irR

T6

a)

T2

T4

T6

T2

T4

b)
Fig. 3.2 Filtru activ paralel trifazat: a) cu invertor de curent; b) cu invertor de tensiune

Partea de comand a filtrelor active const n elaborarea semnalelor de referin ale

curenilor care urmeaz s fie absorbii de filtru. Referinele de curent, notate ifR*, ifS*, ifT*,
servesc la sintetizarea semnalelor logice de comand ale tranzistoarelor dup ce au fost
comparate cu valorile curenilor reali ifR, ifS, ifT. Metodele de modulare n lime a pulsurilor
sunt aceleai cu cele prezentate la redresoarele P.W.M.: compararea referinelor cu o und
purttoare triunghiular de nalt frecven, comparatoare cu histerezis, metoda vectorului
spaial instantaneu.
In tez sunt prezentate urmtoarele principii de comand:
- Metoda de comand bazat pe conceptul de putere instantanee (paragraful 3.2);
- Metoda de comand prin extragerea componentelor poluante din curentul de sarcin
(paragraful 3.3).

4. Convertoare monofazate cu absorbie de curent sinusoidal

4.1. Convertoare cu corecia factorului de putere
Convertorul cu corecia factorului de putere este format dintr-un redresor cu diode
urmat de un chopper paralel. Variatorul este comandat astfel nct curentul absorbit din reea
s fie ct mai apropiat de un curent sinusoidal. Condensatorul montat n paralel cu sarcina
permite micorarea ondulaiilor tensiunii de ieire. Structura prezentat n Fig. 4.1 este prin
definiie ridictoare de tensiune (step-up), deci UC> unde reprezint valoarea de vrf a
tensiunii u de intrare.
Convertorul prezentat mai sus prezint avantaje n cazul n care:
nu este necesar separarea galvanic ntre ieirea i intrarea sistemului;
este necesar o tensiune de ieire reglabil UC.
14

Convertoare monofazate cu absorbie de curent sinusoidal

L

u=sint

UC

Fig. 4.1 Convertor static cu corecia factorului de putere

i L* +
iL

iL*-

i*L

iL

t
Fig. 4.2 Curentul prin bobina L dintre redresor i variatorul paralel

Dac iL* este referina de curent, atunci att timp ct curentul real iL este inferior lui iL*, tranzistorul T este comandat n conducie, fapt care duce la creterea lui iL. Cnd iL este
superior valorii iL*-, tranzistorul T este blocat, dioda D ncepe s conduc i nchide curentul
iL care scade din cauza c valoarea Uc este ntotdeauna superioar valorii .
Curentul iL este aproximativ sinusoidal pe o perioad a tensiunii reelei de alimentare i
conine armonici de nalt frecven datorate modulrii prin comand.
Metoda de comand prezentat mai sus, adic comanda cu histerezis, duce la o
frecven de modulare variabil. n afar de aceast metod se mai utilizeaz i comanda
tranzistorului la frecven constant - tranzistorul este comandat n blocare n momentul n care
curentul iL atinge valoarea de referin i este readus n conducie dup scurgerea perioadei de
modulare [12]. O alt metod de comand este comanda n modul de conducie critic:
tranzistorul T este blocat cnd curentul prin bobin atinge dublul valorii iL* i este comandat n
conducie cnd curentul iL se anuleaz. La ieirea redresorului cu diode de monteaz un
condensator Ce pentru eliminarea armonicilor coninute n iL.
Toate metodele de comand prezentate permit sintetizarea formei de tip sinusoid
redresat pentru curentul redresat iL. Valoarea maxim L a aceluiai curent depinde de puterea
absorbit de sarcin, putere care nu este cunoscut dinainte i care se poate modifica n timp.
Valoarea maxim L a curentului prin bobina L va fi deci construit pornind de la un
regulator PI care regleaz tensiunea UC la bornele condensatorului de ieire. Schema de
principiu a comenzii este prezentat n Fig. 4.3.
^

UC*

+UC

PI

i*

x
^

u/U

+-

MLP

Comanda
tranzistor

Fig. 4.3 Schema bloc pentru comanda convertorului static cu corecia factorului de putere

Curentul de referin iL* aste obinut prin multiplicarea valorii maxime L cu un semnal
de aceeai form cu ud dar de valoare maxim egal cu I, altfel spus se multiplic cu ud/ adic
exact cu forma sinusoidal redresat dubl alternan.
Blocul modulator P.W.M. conine una dintre tehnicile de comand descrise anterior. Pe
traseul de msur a tensiunii UC se poate plasa un filtru trece-jos n scopul eliminrii influenei
unei eventuale ondulaii a tensiunii de ieire.
15

Convertoare monofazate cu absorbie de curent sinusoidal

4.2. Redresoare cu modulaie n lime a pulsurilor (P.W.M.)

monofazate
Redresorul cu P.W.M. n varianta monofazat este format dintr-o structur de invertor
cu PWM alimentat de la reea pe partea de curent alternativ, sarcina fiind conectat pe partea
de curent continuu. Redresorul poate avea caracterul de surs de tensiune sau de curent, aa
cum este artat n Fig. 4.4.
Ambele scheme prezentate n Fig. 4.4 sunt ridictoare (step-up): pentru structura de
tensiune UC> unde reprezint valoarea de vrf a tensiunii de alimentare, iar pentru
structura de curent IL> unde reprezint valoarea maxim a curentului absorbit de reea.

L
T1

T3

T3

Le

L
u

u conv

T4

T3

T4

T2

u
UC

Ce

T2

a)

T1

b)
Fig. 4.4 Redresor P.W.M. monofazat: a) structura surs de tensiune, b) structura surs de curent

n continuare va fi prezentat principiul de funcionare al unui redresor P.W.M. structur de tensiune pentru realizarea factorului de putere unitar.
Din Fig. 4.4:

u = u conv + u L

(4-5)

Cderea de tensiune pe inductana L care are o valoare redus, deoarece trebuie s

atenueze doar componentele i cu frecvena de comutaie (ridicat) fs este:
di
dt
Componentele fundamentale (cu frecvena reelei) se supun relaiilor:
uL = L

(4-6)

U = U conv + U L1 ; U L1 = jL I 1

(4-7)

Diagrama fazorial pentru relaiile de mai sus este reprezentat n Fig. 4.5 pentru un
unghi arbitrar de defazaj ntre tensiunea U i curentul I1. Astfel puterea activ furnizat de la
sursa u (reeaua) la convertizor este:
P = UI 1 cos( ) ; Q = UI 1 sin( )

(4-8)

n urma stabilirii unor relaii geometrice ntre fazori (Fig. 4.5) rezult:
P=

U 2 U conv
U 2 U conv

sin( ) ; Q =
cos( )

1
U
L U
L

(4-9)

Relaiile (4.12), (4.13) arat c factorul de putere poate fi dirijat prin comanda fazei
Uconv n raport cu Us, notate n Fig. 4.5 cu .
Pentru regimul de redresor cu factor de putere unitar este necesar ca unghiul de defazaj:
= 0 , ceea ce este reprezentat n diagrama fazorial din Fig. 4.5,b.
Principiul pentru comanda redresorului cu P.W.M. n structur surs de tensiune este
prezentat n Fig. 4.6.
16

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal trifazate

u
conv

=0

jL

u conv

b)

j L

a)
=180
c)

u conv

jL

Fig. 4.5 Diagrama fazorial generala (a), (b) regim de redresor la factor de putere unitar, (c) regim de
invertor la factor de putere unitar

UC*

+-

PI

UC

uRN /U

i*

+i

MLP

Comanda
tranzistoare

Fig. 4.6 Schema bloc pentru comanda redresorului P.W.M. monofazat

Regulatorul mrimii de stare de pe partea de curent continuu (tensiunea UC la bornele

condensatorului) furnizeaz valoarea maxim a curentului de intrare.
Tensiunea reelei livreaz imaginea sinusoidal a curentului de intrare care se
nmulete cu pentru a se obine referina curentului de intrare i*, aceast referin este
comparat apoi cu curentul real i pentru a fi tratat n modulatorul P.W.M.

5. Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal trifazate

5.1. Generaliti
Principiul absorbiei de curent sinusoidal prezentat n capitolul precedent poate fi extins
i la structurile de convertoare statice de putere trifazate. n Fig. 5.1 sunt prezentate dou
sisteme ce pot funciona pe acest principiu.
L
iC
T1
R

T3

T5

iR

Le

iR

T1

T3

T5

T6

T2

T4

UC

T
T6

a)

T2

T4

b)
Fig. 5.1 Redresor PWM trifazat: a) structura surs de tensiune; b) structura surs de curent

17

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

5.2. Metoda de comand cu regulatoare PI

Schema acestei metode de comand este reprezentat n Fig. 5.2. Regulatorul mrimii
de stare pe partea de curent continuu furnizeaz amplitudinea a curenilor de intrare.
Tensiunea de faz ale reelei uRN, uSN, uTN raportate la valoarea lor de vrf f dau imaginile
sinusoidale ale curenilor de intrare care sunt multiplicate cu valoarea . Referinele pentru
curenii de intrare iR*, iS* i iT* sunt apoi comparate cu curenii reali iR, iS i iT, iar eroarea de
curent este aplicat regulatoarelor PI de curent. Ieirile regulatoarelor de curent, ce reprezint
valorile ulinie*, sunt comparate cu o purttoare triunghiulara, semnalele rezultante fiind chiar
semnalele aplicate tranzistoarelor de putere.
Purtatoare
triunghiulara

Regulator tensiune continua

^

UC*

+-

PI

UC

Comparator

iR*

i*
x T

uRN /U
uSN /U
uTN /U

iS*

+iR
+iS
+-

iT

PI

+-

T1

PI

+-

T3

PI

+-

T5

Regulator curent

T6
T2
T4

Comanda
tranzistoare

Fig. 5.2 Metoda de comanda a formatorului de curent sinusoidal trifazat cu regulatoare PI

5.3. Metoda de comand cu regulatoare PI n sistemul de referin dq

Pentru descrierea acestei metode de comand vom analiza sistemul prezentat n Fig.
5.3.
Usa

ia

Usb

ib

Uub

ic

Uuc

Usc

Ls

Rs

Uua
Sarcina

Fig. 5.3 Schema pentru analiza funcionrii formatorului de curent sinusoidal trifazat

Acest sistem poate fi reprezentat prin urmtorul set de acuaii n sistemul de referin
rotitor d-q:
did
+ Rs id = u sd u ud + Ls iq
dt
(5-10)
diq
Ls
+ Rs iq = u sq u uq Ls id
dt
n aceste ecuaii mrimile uud i uuq controleaz mrimile id i iq respectiv curenii de linie.
Sistemul de control este proiectat pe baza acestor relaii pentru a calcula valorile impuse uud* i
uuq*, valori ce sunt apoi scalate i introduse n comanda PWM. Din sistemul (5-10) este evident
c expresiile pe axele d i q sunt cuplate, sistemul trebuie s decupleze axele d-q pentru a
realiza controlul amplitudinii curenilor de linie. De exemplu impunerea iq=0 asigur un factor
de putere unitar, iar id este dat de puterea cerut de sarcina convertorului.
n Fig. 5.4 este prezentat schema de reglare automat a sistemului. Se observ c
valorile tensiunilor de intrare se citesc naintea filtrelor de reea i c valorile sin(q) i cos(q) se
calculeaz din defazajul acestor tensiuni de intrare.
Ls

18

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

u sc

abc

usa
usb

Calcul sin()
sin() cos()
cos()



ia
ib

UC*
UC

abc


Regulator
tensiune
continua

i
i

id*



Regulator
curent

id
dq iq

u sa

Ls

usd
usq
dq



u sb

uud*

dq

uuq*



uu*
iq*

Rs

uu*


abc

u uc

u ub

u ua

uua*
uub*
PWM
uuc*

Sarcina

Fig. 5.4 Schema de reglare a redresorului n sistemul de referin dq

5.4. Controlul optimal al redresorului PWM

Sistemele moderne complexe au intrri i ieiri multiple. Exemplele includ sistemele
aero-spaiale i automobilele, care, dei sunt neliniare, de cele mai multe ori pot fi liniarizate
n jurul unui punct de funcionare. n astfel de aplicaii, proiectarea clasic se bazeaz pe
nchiderea succesiv a buclelor. Din nefericire, utilizarea acestei metode nu garanteaz
stabilitatea i robusteea ntregului sistem, deoarece nchiderea unei bucle poate duce la
pierderea performanelor obinute la proiectarea buclelor precedente.
n jurul anilor 1960 a nceput dezvoltarea teoriei controlului optimal pentru sisteme
complexe multivariabile. Aceasta a coincis cu nceputul dezvoltrii tehnologiei spaiale,
calculatoarelor i roboticii. Controlul optimal este o ramur a teoriei de control moderne, ce se
ocup de proiectarea controlului sistemelor dinamice prin minimizarea indicelui de
performan ce depinde de variabilele sistemului. Indicele de performan poate include de
exemplu: msurarea erorii de operare, msurarea efortului de control, sau orice alt
caracteristic important pentru utilizator.
5.4.1. Modelul matematic al redresorului P.W.M.
Pentru circuitul prezentat n Fig. 5.5 n sistemul de axe dq se pot scrie urmtoarele
ecuaii:
dU dc u d id + u q iq I 1
did
u
R
=

= id + iq d
dt
CU dc
C
dt
L
L
;
diq
u q eq dI 1
R U
R
= iq + id
+
= 1 + dc
dt
L
L
L
dt
L1
L1

(5-11)

19

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

ea

ia

eb

ib

ec

ic

ua

L1

ub
uc

R1

Udc

Fig. 5.5 Schema redresorului P.W.M.

Rescriem ecuaiile de mai sus sub forma:

d
X(t ) = A v X(t ) + B v U(t ) .
dt
unde:

X(t ) = id

iq

sunt strile sistemului;

U(t ) = S d

Sq

U dc

I1

(5-12)

(5-13)

(5-14)

- intrrile sistemului, unde Sd i Sq sunt transformrile n sistemul de coordonate d-q a funciilor

de comutaie Sa Sb Sc de pe fiecare faz;
iar matricile AV i BV au forma:
R
L

AV =
S do
2C

R
L

S qo

2C
0

S do
2L
S qo
2L
0
1
L1

0
U dco
2 L

0
0

; BV =
1
ido

C
2C
R1

0
L1

U dco

2L
iqo

2C
0
0

(5-15)

Ieirea sistemului este dat de expresia:

Y(t ) = CX(t ) = [id

U dc ]

(5-16)

unde
1 0 0 0
(5-17)
C=

0 0 1 0
n matricile AV, BV indicele o indic valoare variabilelor de stare sau de intrare pentru
punctul de funcionare. Aceste valori sunt determinate din ecuaiile (5-11), considernd
funcionarea n regim staionar:
5.4.2. Proiectarea regulatorului optimal
Pentru astfel de sisteme, ca cel al redresorului PWM, sisteme cu mai multe intrri i
ieiri, este preferabil aplicarea unui regulator cu reacie dup stare. ns deoarece un astfel de
regulator este unul proporional, n sistem vor rmne erori staionare ca urmare a modificrii
referinei sau apariiei perturbaiilor n sistem. Pentru eliminarea acestor erori, regulatorul
trebuie proiectat astfel ca s conin i o parte integral [17].
Sistemul (5-12) este discretizat i extins ntr-un nou spaiu al strilor ce const din
vectorul erorii e(k), i vectorul strilor i intrrilor al sistemului precedent:
e( k ) = R ( k ) Y ( k )
20

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

X(k ) = X(k ) X(k 1)

(5-18)

U(k ) = U(k ) U(k 1)

*
unde R (k ) = id* U dc
este vectorul referin.
Noul sistem extins este descris de ecuaia:

X 0 (k + 1) = A 0 X 0 (k ) + B 0 U(k )
unde:
X 0 (k ) = [e(k ) X(k )]

I CA
T
B 0 = [ CB B ]
A0 =

A
0
Matricele A i B sunt obinute prin discretizarea matricelor Av, Bv din relaia (5-15).
Scopul unui regulator LQR este de a gsi o astfel de mrime de comand U(k) care
reduce eroarea e(k) i diferena vectorului de stare X(k) la zero. Regulatorul LQR
minimizeaz urmtoarea funcie de cost:

J = X 0 ( j ) T QX 0 ( j ) + U( j ) T HU( j )
j =0

(5-19)

*
= Qid id* ( j ) id ( j ) + QUdc U dc
( j ) U dc ( j ) + H sd S d ( j ) 2 + H sq S q ( j ) 2
2

unde matricele diagonale Q i H sunt ponderile pentru intrare, i respectiv pentru ieire, sau n
particular Qid , QUdc sunt ponderile pentru id,Udc , iar HSd HSq ponderile pentru Sd, Sq. Rspunsul
regulatorului este acordat prin modificarea valorii ponderilor. De exemplu, dac se alege o
valoare mai mare a Qid variaia n regim tranzitoriu a curentului id devine mai mic.
Ieirea unui regulator LQI care minimizeaz funcia de cost (5-19) este dat de expresia:

U(k ) = H + B T0 PB 0

B T0 PA 0 X 0 (k ) = Fe e(k ) + FX X(k )

(5-20)

unde F este matricea de reacie, iar P este matricea semidefinit care satisface urmtoarea
ecuaie Riccati:
P = Q + A T0 PA

A T0 PB

[H + B

T
0

PB

B T0 PA

(5-21)

Din ecuaia (5-20) ieirea regulatorului este obinut n forma:

k

U(k ) = Fe e( j ) + FX X(k )

(5-22)

j =0

Primul termen al expresiei (5-22) reprezint aciunea integral a regulatorului, care

asigur c eroarea staionar n rspunsul sistemului este redus la zero. Configuraia
regulatorului este prezentat n Fig. 5.6.

21

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

id*

+-

*
Udc

Sd
Sq

Fe
1-z -1

+-

Fx

id

iq

Udc i1

Fig. 5.6 Configuraia sistemului de control bazat pe regulatorul optimal

5.5. Testarea metodelor de comand a convertoarelor cu absorbie de

curent sinusoidal trifazate cu ajutorul programelor de simulare Matlab
Simulink
Pentru validarea metodelor de comanda prezentate anterior a fost elaborat un model al
redresorului MLP utiliznd pachetul de programe Matlab Simulink. Schema acestui model
este prezentat n Fig. 5.7. Pentru realizarea acestui model au fost folosite modulele disponibile n setul auxiliar de instrumente PowerSys, set destinat n mod special simulrii
circuitelor de electronic de putere.
Programul ce realizeaz funcia de comand a fost elaborat n cod Matlab i este o
funcie ce ruleaz la un pas de timp h echivalent frecvenei de comutaie al redresorului. Acest
lucru permite o simulare ct mai realist a sistemului de comand digital ce urmeaz a fi
implementat i reduce timpul de calcul.
Discrete system
Ts=1e-006

powergui

Load
data
Load data before
Start Simulation

3-phase source

B
C

A
B

A
B
C

C
Vline
Iab

2
+
-

Three-Phase
V-I Measurement

3- Phase Series RLC

vm
G

pulses

Universal Bridge

Ua

Cf

Rl
+
-

Vd

VdScope
[A]

Selector2

[A]
From

Ins

Vcom

Comanda DSP

Ia

Vector 3
Selector
Selector

Vector 3
Selector
Selector1

Signal(s) Pulses

Goto

PWM Generator

com

Fig. 5.7 Schema redresorului MLP realizat n Simulink

Simulrile au fost realizate pentru un sistem cu urmtoarele date:

Tensiune alimentare de faz
90 V
Us
Bobina
10 mH
Ls
Condensator
2 mF
C
Tensiune continu nom.
340 V
Udc
Frecvena de comutaie
5 kHz
f
Rezistena de sarcina
R
200

22

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

5.5.1. Rezultatele simulrilor pentru metoda de comand cu regulatoare PI n

sistemul ABC
Curenii Ir*, Ir ; Tensiunea Udc: Modificarea sarcinii
de la 200 la 100

Curenii Ir* , Ir ; Tensiunea Udc: Schimbarea

referinei de tensiune de la 340 la 375 V

10

15

ir*
ir

10

ir*
ir

ir* , ir [A]

ir* , ir [A]

-5
-5
-10

0.60

0.65

t, [s]

0.70

0.75

400

0.80

-10
0.25

42

350

0.30

14
7

250

10

250

0
-5

-7
200
0,55

0.45

15

udc* , udc [V]

300

300

21

ir [A]

udc* , udc [V]

udc*
udc
ir

28

udc*
udc
ir

0.40

20

35
350

0.35

t, [s]

ir [A]

-15
0.55

0,60

0,65

0,70

0,75

t [s]

0,80

-14
0,85

200
0,2

0,3

-10
0,5

0,4

t [s]

Curent, tensiune de faz Usr , Ir ;

10

100

10

50

50

usr [V]

usr

ir

15

ir [A]

100

ir

usr [V]

150

usr

ir [A]

15

150

-50

-5

-50

-5

-100

-10

-100

-10

-150
0,40

0,45

0,50

t [s]

0,55

-15
0,60

-150
0,40

0,41

0,42

t [s]

0,43

-15
0,44

23

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

5.5.2. Rezultatele simulrilor pentru metoda de comand cu regulatoare PI n

sistemul de referin dq
Curenii Id , Iq , tensiunea Udc , referin de tensiune Curenii Id , Iq , tensiunea Udc , modificare sarcin
340 375 V
200 100
10

id ,id ,iq ,iq ,[A]

id
id

iq
iq

iq
iq

0.60

0.65

0.70

t, [s]

0.75

0.25

0.80

30

400

0.30

0.35

0.40

t, [s]

350

20

25

15

Udc
Udc
ia

Udc
Udc
ia

20
300

5
250

10

10

300

Udc,Udc , [V]

15

ia , [A]

Udc,Udc , [V]

350

250

0
-5

-5
200
0.55

0.45

ia , [A]

0.55

id
id

id ,id ,iq ,iq ,[A]

10

0.60

0.65

-10
0.75

0.70

200
0.20

0.25

0.30

t, [s]

0.35

-10
0.40

t, [s]

Curentul, tensiunea de faz Ir , Usr

150

100

10

100

10

50

50

ir

usr

15

ir , [A]

usr

ir , [A]

usr [V]

ir

usr [V]

15

150

-50

-5

-50

-5

-100

-10

-100

-10

0,45

0,50

-15
0,60

0,55

-150
0,40

t, [s]

0,41

0,42

0,43

-15
0,44

t, [s]

Descompunerea armonic a curentului Ir

8
7
6
5

ia [A]

-150
0,40

4
3
2
1
0
0.1

10

100

1000

Ordinul Armonicii

24

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

5.5.3. Sistem format din Redresor comandat Invertor Main asincron rezultate obinute n urma simulrilor
Pentru studierea funcionrii unui redresor trifazat comandat inclus ntr-un sistem
complet de acionare electric pentru maina asincron (Fig. 5.8), a fost realizat o modelare cu
ajutorul programelor Matlab-Simulink.
Metoda utilizat pentru comanda redresorului este cu regulatoare PI n sistemul de
referin dq (prezentat n detaliu n subcapitolul 5.3. Datele tehnice pentru redresorul utilizat
sunt cele din subcapitolul 5.5.
Redresor

Invertor
Udc

US

Ua
Ub

ZS

Ia_stat

Ia
Ib

TG


Sursa CA

Masina CA

I a ,I b
Ua,Ub

Comanda Udc
Redresor

Comanda
Invertor

Fig. 5.8 Sistemul Redresor comandat Invertor Motor asincron

Algoritmii de comand pentru partea de reglare a vitezei mainii asincrone au fost

prezentai pe scurt n capitolul 1. Metodele de reglare scalar asigur performane
satisfctoare i sunt n prezent utilizate pe scar larg n aplicaiile industriale uzuale. Metoda
abordat n lucrarea de fa este reglare U/f n bucl nchis, schema de comand fiind cea
din Fig. 5.9. Dup cum se cunoate, este folosit un regulator de tip PI, pentru a realiza reglarea
de vitez prin impunerea vitezei de alunecare sl. Cu ajutorul relaiei 0 = sl + este
calculat viteza cmpului sincron, iar pe baza acesteia snt generate cele trei referine
sinusoidale de tensiune, conform ecuaiilor ctre invertorul cu IGBT-uri, (vezi i Fig. 5.8).
*

+



PI

sl

++

0

GSS

Comanda

Generator
Semnale
Sinusoidale

Fig. 5.9 Schema de comand a mainii asincrone

In cele ce urmeaz vor fi prezentate rezultatele simulrii acestui sistem. Din analiza lor
putem afirma c ntregul sistem are o funcionare corect, n conformitate cu cerinele impuse:
tensiunea n circuitul intermediar de curent contiuu este meninut constant, iar curenii
absorbii din reea sunt sinusiodali i n faz cu tensiunile de alimentare, asigurndu-se astfel
un receptor cu factor de putere unitar.

25

Convertoare statice cu absorbie de curent sinusoidal

a) Tensiune alimentare faza a;

b) Curentul absorbit de la reea faza a;

150

10

100

Ia [A]

Uas [V]

50
0

-50

-5
-100

-10

-150
0.25

0.50

0.75

1.00

t [s]

1.25

1.50

1.75

2.00

c) Viteza motorului;

0.25

0.50

0.75

1.00

t [s]

1.25

1.50

1.75

2.00

d) Tensiunea n circuitul intermediar de

curent continuu
360

600

340

400

300

Udc [V]

Turatia [rot/min]

320

200

280
260

-200
240

-400

220
200

-600
0.25

0.50

0.75

1.00

t [s]

1.25

1.50

1.75

0.25

2.00

e) Curentul statoric faza a;

0.50

0.75

1.00

t [s]

1.25

1.50

1.75

2.00

f) Curentul rotoric - faza a;

10

10

8
6
4

ia_rot [A]

ia_stat [A]

2
0
-2

-5

-4
-6

-10

-8
-10
0.25

0.50

0.75

1.00

t [s]

1.25

1.50

1.75

2.00

0.25

g) Cuplul electromagnetic;

0.50

0.75

1.00

t [s]

1.25

1.50

1.75

2.00

h) Tensiune, curent alimentare

20
15

150

100

50

Ua [V]

Ia [A]

Cuplu [Nm]

10

-5
-1

-50

-2

-100

-10
-15
-20
0.25

0.50

0.75

1.00

t [s]

1.25

1.50

1.75

2.00

-3
0.72

0.74

0.76

t [s]

0.78

-150
0.80

26

Convertor trifazat cu absorbie de curent sinusoidal

6. Convertor trifazat cu absorbie de curent sinusoidal

6.1. Generaliti
Pentru verificarea principiului de funcionare i a metodelor de comand, a fost realizat
un convertor trifazat cu absorbie de curent sinusoidal conform schemei prezentate n Fig. 6.1.
Dup cum se vede din aceast figur convertorul este alimentat printr-un transformataor
cobortor 220V/90V, necesar pentru obinerea unei tensiuni continue de 350 V. Cu Rp sunt
notate rezistenele de prencrcare a condensatorului de filtrare C, necesare pentru limitarea
curentului absorbit la conectarea convertorului la reeau de alimentare.
Semnalele de tensiune/cureni sunt preluate prin intermediul unor traductoare de tip
LEM, i n blocul Adaptare Semnale sunt aduse n plaja de 0.3 3.2 V acceptabila la intrarea
convertoarelor analog digitale. Pentru comanda digital a convertorului se utillizeaz o plac
de evaluare cu procesor de semnal ADMC 330 procesor destinat special comenzii mainilor
electrice. n subcapitolul urmtor sunt prezentate mai multe detalii despre acest procesor.
Alimentare
Retea

Rp
A

Usa

Ls

ia
ib

Usb

Sarcina (R)

Uua

Udc

Uub

Uuc

DCG

Adaptare
Semnale

Placa
Alimentare,
Protectie

Procesor
Digital

Semnale MLP

Fig. 6.1 Convertor trifazat cu absorbie de curent trifazat

6.2. Descrierea sistemului digital de comand ADMC 330

6.2.1. Descriere general a procesorului ADMC330
Microprocesorul ADMC330 face parte din familia procesoarelor de semnal (DSP) care
opereaz calculele matematice n virgul fix [34]. Caracteristicile acestuia l recomand
pentru controlul acionrilor electrice de performan ridicat. Dintre acestea menionm n
cele ce urmeaz pe cele mai importante:
- frecvena ceasului 20 MHz;
- apte intrri analogice pentru achiziionare semnalelor exterioare;
- achiziie de date sincronizat cu semnalul de P.W.M.;
- generator de semnale pentru comanda invertorului de tensiune de tip P.W.M.
(modulare n lime a impulsurilor - pulse width modulation)
- programator de timp mort i detecie de puls minim;
- frecven minim pentru invertor 2.5 kHz;
- frecven maxim pentru invertor 25 kHz;
- generator pentru controlul invertorului de tip vector spaial;
- program counter i dou generatoare de adrese;
- dou timere de 8 bii pentru generarea P.W.M.-ului;
- opt porturi de intrare-ieire;
- execuia a 20 de MIPS (milioane de instruciuni pe secund);
27

Convertor trifazat cu absorbie de curent sinusoidal

unitate aritmetic logic pentru executarea calculelor matematice;

unitate pentru deplasarea operanzilor matematice;
durata unui ciclu instruciune 50 ns;
timer de 16 bii de tip watchdog pentru resetarea DSP-ului;
dou porturi seriale sincrone;
memorie program 2k x 24 bii i date 1k x 16 bii RAM;
memorie program 2k x 24 bii ROM;

ROM
2KX24

A DMC330

DA G1
DA G2

RA M
2KX24

CONTOR
PROGRA M

DA TA
1KX16

TIMER
WA TCHDOG

8 BIT
PIO

MA GISTRA LA PMA
MA GISTRA LA DMA
MA GISTRA LA PMD

MA GISTRA LA DMD

CIRCUITE
SERIA LE

UNITA TI A RITMETICE
A LU

MA C

SHF

SPORT0 SPORT1

TIMER

2X8 BIT
A UX
PWM

INTRA RI
A NA LOGICE

12 BIT
3-FA ZE
PWM

Fig. 6.2 Structura intern a procesorului ADMC330 i a perifericelor acestuia.

6.3. Aspecte privind implementarea digital a regulatoarelor PI

Proiectarea sistemelor de reglare automat se poate face relativ uor i cu performane
ridicate utiliznd regulatoare cu structur fix. Dintre acestea cel mai des se utilizeaz
regulatoarele proporional integrale (PI). Sistemul de comand poate fi analogic, i atunci
regulatorul este realizat cu componente electronice pasive i active, sau numeric, caz n care
regulatorul trebuie implementat prin programarea adecvat a sistemului de calcul folosit.
6.3.1. Prezentarea general a regulatorului PI - cazul continuu
Funcia de transfer a regulatorului PI:
H (s ) = k p + k i

1
s

(6-1)

n care k p i k i sunt constantele asociate prii proporionale respectiv integrale a regulatorului. Aceasta ne permite s scriem ieirea U(s) a regulatorului n funcie de intrarea I(s) :

U (s ) = H (s )I (s ) = k p + k i

1
I (s )
s

(6-2)

Acordarea regulatorului implic determinarea acestor constante i poate fi fcut prin

mai multe metode: criteriul modulului, metode n frecven, locul rdcinilor etc. Analiza
funcionrii sale se poate face ns mult mai bine rescriind relaia de mai sus astfel:

28

Convertor trifazat cu absorbie de curent sinusoidal

1 + s / pi
k 1
H (s ) = k p 1 + i = k p pi
kp s
s

(6-3)

caz n care sunt puse n eviden factorul de amplificare k p i pulsaia proprie a regulatorului

pi =

ki
.
kp

6.3.2. Regulatorul PI n cazul discret

Funcia de transfer a regulatorului PI n cazul sistemelor de comand digitale se obine
din relaia (6-1) prin discretizare. Elementul principal este modalitatea numeric de aproximare
a prii integrale.
Sunt posibile mai multe metode n funcie de tipul convertoarelor digital analogice
utilizate. Vom analiza n continuare dou din ele: metoda dreptunghiurilor (ZOH Zero
Order Hold)) i metoda trapezelor (FOH First Order Hold)).
In paragrafele 6.3.2.1 i 6.3.2.1 ale tezei sunt prezentate n detaliu aceste metode.
6.3.3. Implementarea numeric a regulatorului PI
Indiferent de metoda de discretizare folosit, ieirea regulatorului poate fi adus la
forma:
U k +1 = A1 I k +1 + A0 I k + U k = U k + U k +1

(6-4)

Relaia (6-4) reprezint o formul recursiv de calcul, operaii aparent simplu de

implementat din punct de vedere software, aceasta n cazul n care sistemul de reglare este
construit n jurul unui procesor ce permite calcule n virgul mobil.
Dac ns avem n vedere faptul c majoritatea procesoarelor utilizate n sistemele de
comand industriale sunt n virgul fix, pentru a reduce costul instalaiei, atunci
implementarea relaiei generale (6-4) devine mai complicat. Trebuie s inem cont de
capacitatea limitat de memorare a mrimilor, de posibilitatea apariiei depirilor de calcul i
de apariia erorilor de trunchiere sau de rotunjire inerente calculelor n virgul fix.
Procesorul digital folosit n testele experimentale, ADMC 330, este pe 16 bii. Pentru a
obine rezultate corecte toate valorile implicate n relaia (6-4) trebuie scalate astfel nct s
poat fi utilizat formatul 1.15 (numerele sunt reprezentate zecimal, un bit pentru partea ntreag
i 15 pentru partea zecimal), adic mai concret trebuie aduse n plaja (-1 1).
Dac presupunem c mrimea de intrare este deja exprimat sub acest format (acest
lucru este valabil pentru c utilizm unul din canalele A/D ale sistemului numeric, rezultatul
su fiind mereu n domeniul menionat), mai trebuie s scalm constantele A1 i A0 . O
posibil metod este utilizarea unei constante suplimentare de scalare B0 , astfel nct relaia
(6-4) s poat fi rescris:
U k +1 B0 = A1 B0 I k +1 + A0 B0 I k + U k B0 = A1sc I k +1 + A0sc I k + U k B0

(6-5)

Factorul de scalare suplimentar B0 se determin astfel nct ambele constante A1 i A0

s fie n domeniul (-1 1), reprezentate ns cu precizie maxim. Este uor de dedus c:
B0 = max ( A1 , A0 ,1)

(6-6)

Pentru minimizarea efortului de calcul B0 se poate alege ca cea mai apropiat putere a
lui 2 fa de rezultatul obinut cu relaia 1.15. n acest fel revenirea de la mrimile scalate la
cele reale implic doar operaii de deplasare a poziiei biilor (shiftare).
Evitarea apariiei fenomenului de depire a capacitii de memorare se face, tipic, prin
saturarea rezultatelor intermediare la valoarea maxim de reprezentare. n general ns exist i
29

Testarea metodelor de comand a convertoarelor cu absorbie de curent sinusoidal trifazate

o valoare ceva mai mic de saturare dat de limitele hardware ale sistemului de comand. De
asemenea pentru creterea preciziei algoritmului de calcul se poate folosi pentru mrimea de
ieire U k o capacitate dubl de memorare (32 bii).

7. Testarea metodelor de comand a convertoarelor cu absorbie de

curent sinusoidal trifazate
Pentru validarea metodelor de comand prezentate n capitolul cinci, pe sistemul
prezentat n Fig. 6.1 au fost fcute o serie de teste. Parametrii reali ai sistemului sunt:
Us
Ls
C
Udc
f
R

Tensiune alimentare de faz

Bobina
Condensator
Tensiune continu nom.
Frecvena de comutaie
Rezistena de sarcina

90 V
7 mH
2 mF
340 V
5 kHz
200

7.1. Rezultate experimentale pentru metoda de comand cu regulatoare

PI n sistem ABC
Curentul Ir , Tensiunea Udc , pornire 340 V; R=200

45
40
35
30

Curentul Ir , Tensiunea Udc, rampa tensiune Udc= 340360 V;

400

30

400

350

25

350

300

20

300

250

15

250

10

200

150

150

100

100

50

-5

50

200

10
5
0
-5

-10
-15
3.5

3.6

3.7

3.8

3.9

t, [s]

4.0

4.1

4.2

4.3

-10

0
4.4

6.5

6.7

6.8

6.9

7.0

t, [s]

7.1

7.2

7.3

7.4

0
7.5

Curentul Ir , Tensiunea Ur , regim staionar

Curentul Ir , Tensiunea Udc , pornire 340 V; R=100

40

6.6

400

150

35

100

30
25

15

200

10
5

Udc [V]

ir [A]

20

Urs, [V]; Ir*10, [A]

300

50

-50

100
0

-100

-5
-10
1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2.0

t, [s]

2.1

2.2

2.3

2.4

0
2.5

-150
3.00

3.02

t, [s]

3.04

3.06

30

Udc [V]

15

ir [A]

ir [A]

20

Udc [V]

25

Testarea metodelor de comand a convertoarelor cu absorbie de curent sinusoidal trifazate

7.2. Rezultate experimentale pentru metoda de comand cu regulatoare

PI n sistemul de referin dq
Curentul Ir , Tensiunea Udc , pornire 340 V; R=200

400

400

75

350

350

300

50

300

250

ir [A]

ir [A]

200

Udc [V]

250
25

200

25

150

150

100

100

50

50

2.0

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

2.6

t, [s]

2.7

2.8

2.9

Udc [V]

50

Curentul Ir , Tensiunea Udc , Pornire 340 V, R=100

0
2.5

-25

0
3.0

1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2.0

t, [s]

2.1

2.2

2.3

2.4

Curentul Ir , Tensiunea Udc , rampa tensiune Udc= 340- Curentul Ir , Tensiunea Udc , Variaie sarcin R=200

360 V;
100
;
30

400

25

350

25

350

20

300

20

15

250

15

150

100

-5

50

-5

6.6

6.7

6.8

6.9

7.0

7.1

t, [s]

7.2

7.3

7.4

0
7.5

10
150
100
50
0

-10
5.6

Curentul Ir , Tensiunea Ur , regim staionar

5.7

5.8

5.9

6.0

6.1

t, [s]

6.2

6.3

6.4

-50
6.6

6.5

Descompunerea armonic a curentului Ir

150

11
10

Urs
Ir

100

7
6

ia [A]

Urs, [V], Ir*10 , [A]

8
50

5
4

-50

3
2

-100

1
-150
1.00

1.01

1.02

1.03

t, [s]

1.04

1.05

1.06

0
0.1

10

Ordinul Armonicii

100

1000

31

Udc [V]

200

6.5

250
200

10

-10

300

ir [A]

Udc [V]

400

ir [A]

30

Concluzii

Concluzii
La ora actual majoritatea redresoarelor utilizate n acionrile electrice sunt
necomandate, realizate cu diode. Acestea prezint urmtoarele dezavantaje majore: factor de
putere sczut i injecie de armonici superioare de curent n reeaua de alimentare (sunt factori
poluani ai acesteia). Ca o alternativ, n ultimul timp ncep s se foloseasc din ce n ce mai
mult redresoarele comandate cu modulaie n lime a pulsurilor. Acestea sunt lipsite de
dezavantajele expuse mai sus. Utilizarea lor pe scar larg este nc limitat n prezent de
costul iniial ridicat. Pe viitor ns, odat ce cerinele fa de calitatea energiei electrice vor
deveni mai stricte, acest tip de redresoare vor fi utilizate din ce n ce mai mult.
n capitolul unu al prezentei lucrri este prezentat modelul matematic al motorului
asincron i diferite metode de reglare a vitezei. Se evideniaz faptul c pentru a obine
performane ridicate e necesar ca sursa de alimentare s permit modificarea simultan a
amplitudinii i a frecvenei tensiunii de alimentare. Aceasta impune, n general, utilizarea unui
ansamblu redresor invertor P.W.M. De asemenea sunt tratate problemele legate de
alimentarea motorului cu astfel de echipamente electronice de putere.
n capitolul doi sunt prezentate metodele uzuale de obinere a tensiunii continue:
redresoare cu diode monofazate i trifazate i consecinele negative ale utilizrii acestora
asupra sistemului energetic i asupra echipamentelor electrice i electronice n general. Datorit
faptului c aceste redresoare introduc un numr mare de armonici poluante n reea, sunt
prezentate n continuare principalele metodele de reducere sau chiar de eliminare a lor.
n capitolul trei sunt prezentate convertoarele te tipul Filtre Active convertoare ce
sunt conectate fie n serie fie n paralel cu un receptor electric i ajut la mbuntirea formei
de und a curentului absorbit din reea, deci i la reducerea coninutului de armonici.
n capitolele patru i cinci sunt prezentate o serie de convertoare monofazate i
trifazate, convertoare care nsi prin structura i comanda lor absorb din reea un curent cu
coninut de armonici foarte redus. Sunt de asemenea prezentate i metodele de comand a
acestora. Pentru testarea lor a fost realizat un model Matlab-Simulink i apoi sunt prezentare
rezultate simulrilor obinute cu cele mai promitoare metode de comand.
n capitolul ase sunt prezentate detaliile legate de realizarea unui convertor trifazat cu
absorbie de curent sinusoidal: proiectarea schemei de comand, detalii cu privire la procesorul
de semnal ADMC 330 utilizat n comanda numeric a acestuia, aspecte ale implemetrii
regulatoarelor PI digitale pe un astfel de sistem.
n capitolul apte sunt prezentate rezultatele experimentale ale convertorului trifazat cu
absorbie de curent sinusoidal utiliznd diferite metode de comand prezentate n detaliu n
capitolele precedente. Acestea sunt conforme cu rezultatele obinute prin simulare i constituie
un element pozitiv de validare al demersului teoretic i practic al prezentei teze.

8. Bibliografie selectiv
D. Alexa, O. Hrubaru, Aplicaii ale convertoarelor statice de putere, Editura Tehnic, Bucureti, 1989
Arpad Kelemen, Maria Imecs, Electronic de putere, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983
L. Lamarre, Problems With Power Quality, EPRI Journal, 16(5), pp. 14-23, July/Aug, 1991
T.M. Gruz, A Survey of Neutral Currents in Three-Phase Computer Power Systems, IEEE Transactions on
Industry Applications, 26(4), pp. 719 - 725, July/Aug, 1990
5. M. Lowenstein, Improving Power Factor in the Presence of Harmonic using Low-Voltage Tuned Filters,
IEEE Transactions on Industry Applications, 29(3), May/June 1993
6. M. Rastogi, A Comparative Evaluation of Harmonic Reduction Techniques in Three-Phase Utility Interface
of Power Electronic Loads, IEEE Transactions on Industry Applications, 30(5), Sep/Oct 1994
7. Luis Moran, A Solid-State High-Performance Reactive-Power Compensator, IEEE Transactions on Industry
Applications, 29(5), Sep/Oct 1993
8. D. Fodor, Filtru Activ paralel Utilizat la Compensarea Curentului de Linie n Cazul Redresoarelor,
Energetica 45, Nr 5-6 1997
9. D. Floricu, Sisteme de Comand pentru Convertoare Statice de Putere, Editura Printech, Bucureti, 1997
10. F. Ionescu .a., Electronic de Putere. Modelare i Simulare, Editura Tehnic, 1997
1.
2.
3.
4.

32

Bibliografie selectiv
11. N. Mohan, T.M. Undeland, W.P. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications. And Design, Wiley
& Sons, New York, 1989
12. D. Fodor, P. Delarue, F. Ionescu, D. Floricu, Convertoare Statice de Putere Speciale, Editura Printech, 1997
13. C. Mocanu, Teoria Circuitelor Electrice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1990
14. T. Nakajima, E. Mosada, An Active Power Filter with Monitoring of Harmonic Spectrum, EPE Aachen 1989,
p. 1615
15. Ewaldo L.M. Mehl, An Improved High-Power Factor and Low Cost Three-Phase Rectifier, IEEE
Transactions on Industry Applications, 33(2), March/April 1997
16. R. Marschalko, PWM Force Commutated Rectifier with Fuzzy Logic Controller, OPTIM 96 Braov, p. 1251
17. S. Fukuda, LQ control of sinusoidal current PWM Rectifiers, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 144, No. 2,
March 1997
18. A. Draou, Y. Sato, T. Kataoka, New approach to current control of AC-to-DC voltage-type convertors, IEE
Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 141, No. 6, November 1994
19. S.L. Clark, P. Famouri, W.L. Cooley, Elimination of Supply Harmonics, IEEE Industry Applications, Vol. 3,
No.2 March/April 1997
20. R. Redl, Paolo Tenti, J. Daan Van Wyk, Harmonic pollution, IEEE Spectrum, Vol. 34, No. 5, May 1997
21. Rzvan Mgureanu, Sisteme de poziionare i reglare a vitezei, Bucureti, 1995
22. C. Ila, D. Boghiu, Teoria sistemelor de reglare automat, Bucureti, 1995
23. A. Prodic, D. Maksimovic, Digital PWM Controller and Current Estimator for A Low-Power Switching
Converter, 7th IEEE Workshop on Computers in Power Electronics, COMPEL 2000, Blacksburg, VA, July
16-18, 2000
24. M. Malinowski, M. Kazmierkowski, S. Hansen, F. Blaabjerg, G. D. Marques, Virtual-Flux-Based Direct
Power Control of Three-Phase PWM Rectifiers, IEEE Transactions On Industry Applications, Vol. 37, No. 4,
July/August 2001
25. Ramesh Srinivasan, Ramesh Oruganti, A Unity Power Factor Converter Using Half-Bridge Boost Topology,
IEEE Transactions On Power Electronics, Vol. 13, No. 3, May 1998
26. T. Ohnuki, O. Miyashita, K. Ohniwa, T. Fujimaki, Double PWM Control for Unity-Power-Factor
Converters, EPE99 - Lausanne
27. H. Fujita, H. Akagi, The Unified Power Quality Conditioner: The Integration of Series- and Shunt-Active
Filters, IEEE Transactions On Power Electronics, Vol. 13, No. 2, March 1998
28. J. Nastran, R. Cajhen, M. Seliger, P. Jereb, Active Power Filter for Nonlinear AC Loads, IEEE Transactions
On Power Electronics, Vol. 9, No. 1, January 1994
29. Xiao Wang, Boon-Teck Ooi, Real-Time Multi-DSP Control of Three-Phase Current-Source unity Power
Factor PWM Rectifier, IEEE Transactions On Power Electronics, Vol. 8, No. 3, July 1993
30. Xiao Wang, Boon-Teck Ooi, Unity PF Current-Source Rectifier Based on Dynamic Trilogic PWM, IEEE
Transactions On Power Electronics, Vol. 8, No. 3, July 1993
31. Han-Woong Park, Sung-Jun Park, Jin-Gil Park, Cheul-U Kim, A Novel High-Performance Voltage Regulator
for Single-Phase AC Sources, IEEE Transactions On Industrial Electronics, Vol. 48, No. 3, June 2001
32. Woo-Cheol Lee, Taeck-Kie Lee, Dong-Seok Hyun, Comparison of Single-Sensor Current Control in the DC
Link for Three-Phase Voltage-Source PWM Converters, IEEE Transactions On Industrial Electronics, Vol.
48, No. 3, June 2001
33. Karel Jezernik, VSS Control of Unity Power Factor, IEEE Transactions On Industrial Electronics, Vol. 46,
No. 2, April 1999
34. ADMC330 Single Chip DSP Motor Controller, Analog Devices, 1997
35. ADMC330 DSP Motor Controller, Developers Reference Manual, Analog Devices, 1998
36. S. N. Kalachnikov, Direct Harmonic Control Method for Active Power Filters, EPE99-Lausanne
37. I. D. Landau, Identificarea i comanda sistemelor, Editura Tehnic, Bucureti, 1997
38. S. Fukuda, T. Yoda, A Novel Current-Tracking Method for Active Filters Based on a Sinusoidal Internal
Model, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 37, No. 3, May/June 2001
39. N. R. Zargari, G. Jooz, A Near Unity Power Factor Input Stage with Minimum Control Requirements for AC
Drive Applications, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 31, No. 5, September/October 2001
40. Y. Sato, T. Ishizika, K. Nezu, T. Kataoka, A New Control Strategy for Voltage-Type PWM Rectifiers to
Realize Zero Steady-State Control Error in Input Current, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.
34, No. 3, May/June 1998
41. Jong-Woo Choi, Seung-ki Sul, Inverter Output Voltage Synthesis Using Novel Dead Time Compensation,
IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 11, No. 2, March 1996
42. A. Murray, P. Kettle, AC Motor Control Using the ADMC200 Coprocessor, ANALOG DEVICES
Application Note
43. J. M. Dores Costa, Optimal Linear Quadratic Controller for Quasi-Resonant DC-DC Converters, EPE 2001
Graz

33