Sunteți pe pagina 1din 18

MOTOARELE CU RELUCTANŢĂ VARIABILĂ COMUTATĂ

ELECTRONIC ŞI CONTROLUL ACESTORA

Ovidiu Dabija

Universitatea Tehnică “Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea de Inginerie Electrică, Energetică şi
Informatică Aplicată, Departamentul de Maşini Electrice, B-dul Mangeron 51-53, 700050, Iaşi, Romania

Rezumat

Motoarele cu reluctanţă variabilă comutată au fost privite cu scepticism la apariţia acestora la


începutul anilor 1960. Acest lucru s-a datorat faptului că această categorie de motoare are nevoie de
convertoare speciale care să le facă funcţionale. Totuşi, pe măsură ce electronica de putere a prins avânt odată
cu inventarea tiristoarelor şi tranzistoarelor de putere inginerii au început să ia în considerare avantajele pe
care motoarele cu reluctanţă variabilă comutată le prezintă. Printre acestea se numără: construcţie simplă,
rotorul este realizat din oţel laminat şi nu posedă nici un fel de înfaşurare, înfăşurările statorice sunt mai
simple decât la celelalte tipuri de motoare deoarece fiecare pol corespunde unei singure faze, gamă largă de
viteze, raportul cuplu-interţie este mare, cuplu mare de pornire. Bineînteles că pe lângă toate acestea există şi
dezavantaje, cele mai importante fiind date de: nivelul ridicat al vibraţiilor şi al zgomotului acustic, ecuaţiile
de regim dinamic sunt neliniare şi variabile în timp, lucru care face dificilă obţinerea de performanţe ridicate
cu scheme de control convenţional, necesitatea de a cunoaşte poziţia rotorului în orice moment pentru a
realiza comanda convertorului.
În lucrarea de faţă, pe lângă modelul matematic care face legătura dintre poziţia rotorului şi inductanţe sunt
prezentate configuraţiile cele mai întâlnite ale SRM: cu trei şi patru faze şi este tratată problema alegerii
configuraţiilor optime în funcţie de implementare. În finalul lucrării sunt făcute observaţii cu privire la
controlul vitezei şi cuplului prin cele mai moderne metode şi sunt date diferite variante de proiectare a
controlerelor.

Cuvinte cheie: motoare electrice, SRM, convertoare

1. Introducere
Motoarele cu reluctanţă variabilă comutată s-au dezvoltat odată cu electronica de putere.
Este cunoscut că acest tip de motoare nu poate funcţiona fară convertoare speciale, spre deosebire
de motoarele asincrone. Totuşi, în ultima perioadă se observă o creştere a aplicaţiilor care folosesc

1
convertoare de frecvenţă pentru motoarele asincrone, fapt care scoate din discuţie dezavantajul de a
necesita convertoare pe care SRM-urile îl au faţă de motoarele asincrone (Pyrhönen şi colab., 2008).
Definiţie: O maşină cu reluctanţă este una în care cuplul este produs de tendinţa părţilor
mobile de a se mişca într-o poziţie unde inductanţa înfăşurării excitate este maximă. Această
definiţie cuprinde atât maşinile cu reluctanţă comutată electronic cât şi pe cele cu reluctanţă
sincronă. Motorul cu reluctanţă comutată electronic are poli aparenţi atât pe rotor cât şi pe stator şi
funcţionează similar cu un motor pas cu pas cu reluctanţă variabilă cu excepţia faptului că curentul
de fază este comutat on şi off pentru anumite poziţii ale rotorului, care variază în funcţie de viteza şi
cuplu. Tocmai datorită acestei comutaţii este denumit motor cu reluctanţă variabilă comutată
electronic (Miller, 2002).
În figura 1 avem reprezentat un model simplu de SRM, această variantă constructivă este
numită “6/4”, evident datorită numărului de poli de pe cele două armături. Cele trei faze A-a, B-b,
C-c sunt excitate prin intermediul controlerului în funcţie de poziţia relativă în care se găseşte
rotorul la un moment dat. Perioadele de conducţie pentru o fază pot să se suprapună peste perioadele
de conducţie ale altei faze în schemele de control în care se doreşte optimizarea prin reducerea
variaţiilor bruşte ale cuplului pe durata comutaţiei dintre faze (Krishnan, 2001; Islam şi colab.,
2003).

Figura 1. SRM cu 6 poli statorici şi 4 poli rotorici

2
Simplitatea construcţiei reprezintă principalul avantaj al acestor motoare. Faptul că, pe de o
parte, statorul este realizat din tole din oţel laminat şi prezintă înfăşurări simple de tipul: cu pas-
scurtat şi concentrate, iar, pe de altă parte, rotorul prezintă aceeaşi construcţie simplă fiind realizat
din tole din oţel laminat, fără magneţi şi fără înfăşurări duce la costuri de producţie scăzute şi la
siguranţă în operare din punct de vedere mecanic la viteze mari (Bae, 2000).
Principalul dezavantaj al acestor motoare îl reprezintă necesitatea unor controlere adecvate
pentru fiecare aplicaţie în parte fără de care motoarele cu reluctanţă variabilă comutată nu pot
funcţiona. Acest lucru pare să încline balanţa cheltuielilor înspre un motor mai ieftin dar un
controler mai scump care face ca preţul total să fie de multe ori mai ridicat. Mai mult decât atât,
dacă este să facem o comparaţie cu motorul asincron, principalul său concurent, la nivelul
investiţiilor care s-au făcut în infrastructură ajungem la concluzia că înlocuirea motoarelor asincrone
cu SRM-uri ar fi una neeficientă, deoarece ar fi necesare reinvestiţii în infrastructură. Singura
posibilitate de implementare optimală ar fi în cazul unei aplicaţii complet noi, la care investiţia
iniţiala să justifice şi cheltuielile cu infrastructura necesară. O astfel de aplicaţie poate fi, de
exemplu, reprezentată de un sistem cu o pompă cu debit variabil, caz în care SRM-ul prezintă şi
avantajul faţă de motoarele asincrone că sistemul poate funcţiona la viteze mai mici decât viteza
nominală pentru a reduce consumul de energie (Miller, 2002; Vasquez şi colab., 2004).
Variaţiile bruşte ale cuplului la comutaţie sunt altă problemă care este citată în detrimentul
acestei categorii de motoare. Întradevăr, cuplul util este obţinut prin amplificarea unui cuplu care
pentru alte motoare este considerat parazit. Pentru viteze mici cuplul poate fi menţinut constant prin
modelarea formei de undă a curentului. La viteze mai mari, regulatorul de curent se poate satura, iar
acest lucru duce la variaţiile menţionate. Totuşi, acest fenomenul de variaţie a cuplului nu este
caracteristic doar motoarelor cu reluctanţă variabilă comutată, el apărând şi la motoarele cu magneţi
permanenţi şi la cele asincrone care sunt alimentate prin convertoare şi la care este de asemenea
necesară modelarea formei de undă a curentului (Gobbi şi colab., 2008; Miller, 2002; Walker şi
colab., 2005).
Pentru a evidenţia aplicaţiile în care SRM-urile s-au dovedit şi se pot dovedi în continuare
utile în Tabelul 1 sunt prezentate prin selecţie câteva companii producătoare de produse ce utilizează
motoarele cu reluctanţă variabilă comutată. Este de remarcat faptul că deşi lista nu este completă,
aplicaţiile sunt extrem de limitate comparativ cu cele ale motoarelor asincrone. Acest lucru poate fi
mai de grabă pus pe seama lipsei investiţiilor decât a unor probleme tehnice pe care acest motor le-
ar prezenta (Miller, 2002).

3
S-a spus despre aceste motoare că sunt mai eficiente decât motoarele asincrone. Trebuie avut
însă în vedere faptul că această eficienţă vine cu unele compromisuri: întrefier mai mic şi
concentricitate mai bună, mai mult cupru pentru înfăşurările statorice şi o răcire mai bună a acestora.
Poate cel mai important factor îl reprezintă detectarea cu acurateţe a poziţiei axului rotoric în funcţie
de care se face comanda controlerului. Pentru acest lucru se folosesc traductoare de poziţie
unghiulare performante sau controlere inteligente fară senzori care au la bază algoritmi genetici
sofisticaţi (Dehkordi şi colab., 2009; Krishnan, 2001; Miller, 2002; Rodriguez şi colab., 2002;
Solsona şi colab., 1999).

Tabelul 1. Produse şi companii producătoare de motoare cu reluctanţă variabilă comutată

Produse Compania producătoare


Automobile electrice Aisin Seiki, Japonia
Maşini de spălat Emerson/SDRl, Regatul Unit al Marii Britanii
Pompe şi echipamente HVAC Emotron A/b, Suedia
Motoare de mare viteză şi controlere AMC NEC/Densei, SUA
Uşi electrice Besam A/b, Suedia
Compresoare Compair Broomwade, Regatul Unit al Marii
Britanii
Motoare pentru echipamente de minerit BJD, Regatul Unit al Marii Britanii
Instalaţii de aer condiţionat pentru trenuri Normalair Garrett, Regatul Unit al Marii Britanii
Echipamente pentru îngrijirea podelelor Ametek Lamb Electric, SUA
Motoare de 250kW de mică viteză Elektro Magnetix Ltd., Regatul Unit al Marii
Britanii

Motoarele cu reluctanţă variabiă comutată sunt predispuse la zgomot datorită comutaţiei sau
altfel spus a excitaţiei care se face în pulsuri şi sensibilităţii la frecvenţele de rezonanţă. Acest lucru
poate fi evitat prin controlul excitaţiei în aşa fel încât să se evite intrarea în rezonantă mecanică.
Până în prezent s-a demonstrat că astfel de controlere pot fi proiectate şi implementate, fără creşteri
semnificative ale costurilor, în aplicaţii cum ar fi: maşini de spălat sau sisteme de servo-direcţie
pentru automobile (Lecointe şi colab., 2004; Miller,2002).

2. Producerea cuplului electromagnetic

Teoria conversiei electromecanice pentru motoarele cu reluctanţă variabilă comutată poate fi


exprimată prin următoarele ecuaţii, conform (Krishnan, 2001; Miller, 2002). Ecuaţia tensiunii pentru
o fază este:

4
(1)

unde:
i – curentul electric;
v – tensiunea electrică;
R – rezistenţa electrică;
e – tensiunea electromotoare dată de Legea lui Faraday:

(2)

unde:

- derivata în raport cu timpul a fluxului magnetic util;

Pentru viteză constantă, ecuaţia (2) poate fi scrisă astfel:

(3)

unde:

- viteza unghiulară în [rad/sec]

- poziţia rotorului în [rad]

Relaţia dintre fluxul util şi curent este neliniară datorită saturaţiei magnetice şi datorită
poziţiei relative dintre rotor şi stator. Dacă neglijăm inductanţele mutuale dintre faze, se poate scrie

fluxul util în funcţie de curentul i şi poziţia rotorului În Figura 2 avem reprezentate curbele de

magnetizare, fluxul util în funcţie de curentul de fază pentru poziţiile aliniate şi nealiniate ale
rotorului (Miller, 2002).
Pentru calculul cuplului electromagnetic au fost înaintate numeroase metode
(Chancharoesook şi colab., 2009; El-Khouly şi colab., 2005; Sahoo şi colab., 2000; Wong şi colab.,
2008). De cele mai multe ori, din considerente ce ţin cont de reducerea variaţiilor cuplului la
comutaţie, este necesar să calculăm cuplul instantaneu (Krishnan, 2001; Miller, 2002). Acest lucru
se face cu ajutorul următoarelor relaţii:

(4)

5
unde:
– dependenţa neliniara a fluxului de curent şi poziţia rotorului

Figura 2. Curbele de magnetizare, se arată fluxul util funcţie de curentul de fază i şi diferite poziţii ale

rotorului (A- aliniat, N-nealiniat) (Miller, 2002)

Ecuaţia pentru circulaţia de putere poate fi scrisă după cum urmează:

(5)

Energia electrică scrisă sub formă diferenţială dWe este transferată de la sursă către câmpul magnetic
dWf şi sub formă de energie mecanică dWm la ieşire. Putem scrie:

(6)

Utilizând ecuaţiile (5) şi (6) energia mecanică poate fi scrisă:

(7)

Cuplul instantaneu M este definit după cum urmează:

(8)

Rezultă prin înlocuirea ecuaţiei (7) în (8):

6
(9)

În Figura 3 avem date formele de undă pentru curent statoric, cuplu şi fluxul util pentru poziţiile
aliniate şi nealiniate ale rotorului. Se spune ca rotorul este într-o poziţie nealiniata faţă de polii
statorici atunci când centrul unui pol statoric este între doi poli rotorici (Krishnan, 2001; Miller,
2002).

3. Configuraţii ale motoarelor cu reluctanţă variabilă comutată electronic

În Figura 4 avem prezentată o primă clasificare a motoarelor cu reluctanţă variabilă comutată


realizată în funcţie de natura mişcării: liniară sau de rotaţie şi în funcţie de distribuţia liniilor de flux
in interiorul maşinii (Krishan, 2001). Exista o mare varietate de motoare cu reluctaţă variabila
comutată, iar acest lucru permite optimizarea pentru diferite regimuri de funcţionare. De exemplu:
motoarele liniare sunt folosite în aplicaţii de tip servo, HP a dezvoltat un astfel de model de motor
într-o configuraţie unica, 8 poli statorici şi 10 poli rotorici pentru o imprimantă. SRM-urile pot fi
proiectate pentru o gamă largă de puteri, gamă largă de viteze (Krishnan, 2001; Pyrhönen şi colab.,
2008; Rahman şi colab., 2000; Ruba, 2010).

Figura 3. Formele de undă pentru curent, cuplu şi fluxul util (i-curentul de fază, M-cuplul electromagnetic
determinat de o fază, o-perioada de suprapunere dintre polii activi statorici şi rotorici, -fluxul util
determinat de o fază, W-suprafaţa buclei de conversie a energiei, A-poziţie aliniată, N-poziţie nealiniată)
(Miller, 2002)

7
Un alt criteriu care trebuie considerat atunci când se alege configuraţia unei maşini cu
reluctanţă variabilă comutată este cel al numărului de poli. Numărul de poli este cel care dă şi
numărul de faze pentru ca o fază este formată dintr-o pereche de poli. Contează deasemenea şi
modul în care sunt dispuşi polii: simetric sau asimetric. Dispunerea asimetrică a polilor se practică
de obicei la maşinile cu un număr redus de poli pentru a asigura cuplu mare de pornire (Pyrhönen şi
colab., 2008).
Cea mai utilizată variantă constructivă este cea cu mişcare de rotaţie, cu poli aparenţi şi cu
înfăşurări concentrice dispuse pe poli diametral opuşi ai statorului astfel încât să formeze o fază
(Krishan, 2001). În continuare vor fi prezentate configuraţiile cu trei şi patru faze ale acestei variante
constructive şi felul în care sunt dispuse liniile de câmp în fiecare din cele două cazuri.

SRM-uri

SRM-uri
rotative SRM-uri
liniare

Cu distribuţie Cu distribuţie
axială a câmpului radială a câmpului

Structură de bază: perechi


Cale scurtă a fluxului,
de poli cu înfăşurări
înfăşurări adiacente
concentrice (o fază este
pentru o singură fază
formată din înfăşurări
diametral opuse)

Figura 4. Clasificarea SRM-urilor în funcţie de natura mişcării şi în funcţie de distribuţia liniilor de câmp
(Krishnan, 2001)

3.1. Configuraţia cu trei faze

Pentru m=3, m-numărul de faze, avem raportul absolut de suprapunere care este definit ca

fiind egal cu m/2=1,5. Un raport absolut de suprapunere trebuie sa fie >1 pentru a produce cuplu în
orice poziţie a rotorului (Miller, 2002). Cel mai des se utilizează construcţia 6/4, adică şase poli

8
statorici şi 4 poli rotorici. Figura 5 prezintă o astfel de variantă constructivă împreuna cu distribuţia
liniilor de câmp pentru poziţia aliniată a rotorului (Fig.5.a) şi pentru poziţia nealiniată (Fig. 5.b).
Totuşi, prin multiplicitate se poate obţine de exemplu varianta 12/8 (Krishnan, 2001). Numărul de
intervale de conducţie pentru o rotaţie S se calculează după formulă:

(10)

unde:
-numărul de poli rotorici

Obţinem pentru motorul 6/4 un număr de 12 intervale de conducţie pentru o rotaţie şi un


unghi de comutaţie de 30°, iar pentru motorul 12/8 un număr de 24 de intervale de conducţie cu un
unghi de comutaţie de 15°. Creşterea lui S duce la obţinerea unei forme de undă a cuplului mai
uniformă, totuşi relaţia (10) ne spune că acest lucru se poate obţine fie prin creşterea numărului de

faze , fie prin creşterea numărului de poli rotorici . Oricare din cele două variante reprezintă un

compromis în ce priveşte pierderile din controler, pierderile în fier pot fi de asemenea mai mari
datorită frecvenţei de comutaţie crescute (Miller, 2002).

Figura 5. Liniile de flux pentru un SRM 6/4 (a-poziţie nealiniată, b-poziţie aliniată) (Krishnan, 2001)

3.2. Configuraţia cu patru faze

9
Motorul cu 4 faze (Figura 6, varianta constructivă cu 8 poli statorici şi 6 poli rotorici), rezultă
un număr de intervale de conducţie pentru o rotaţie S=24, unghiul de comutaţie va avea valoarea de

15°, ceea ce ne dă raportul absolut de suprapunere , iar pentru o valoare a unghiului dintre

polii statorici =21° şi rezultă raportul efectiv de suprapunere =1,33; valoare care asigură

suficient cuplu de pornire din orice poziţie a rotorului şi de asemenea semnifică că nu vor exista
probleme în ce priveşte uniformitatea formei de undă a cuplului (Krishnan 2001; Miller, 2002).
Creşterea numărului de poli duce la îmbunătăţirea calităţii cuplului, dar totodată structura
convertorului devine mai complicată. În orice caz, obţinerea aceleiaşi densităţi a fluxului pentru
fiecare zonă a miezului statoric este imposibilă datorită polarităţii polilor. Polii au o formă alungită
şi îngustă, prin urmare fluxul magnetic în maşină este mai mic şi este necesar să se crescă numărul
de spire ale înfăşurărilor (Miller, 2002; Pyrhönen şi colab., 2008). În astfel de cazuri rotorul se
proiectează mai subţire şi mai lung pentru a reduce momentul de interţie. Întrefierul ar trebui
menţinut cât mai mic posibil pentru a obţine cuplu mediu maxim respectând dimensiunile reduse ale
rotorului. Întrefierul este ales undeva între 0,5–1% din dimensiunea rotorului (Krishnan, 2001).

Figura 6. SRM cu 4 faze, varianta constructivă 8/6 şi liniile fluxului magnetic (Ruba, 2010)

4. Relaţiile dintre inductanţe şi poziţia rotorului

10
Aceste relaţii sunt importante deoarece prin intermediul fluxului util şi a poziţiei rotorice în
funcţie de curent se poate realiza controlul cuplului (Krishnan, 2001; Miller, 2002; Pyrhönen şi
colab., 2008; Solosona şi colab., 1999). În Figura 7 avem o reprezentare grafică a dimensiunilor
geometrice folosite pentru obţinerea relaţiilor dintre inductanţe si poziţiile rotorului în cazul unui SRM cu 2
poli rotorici şi la curent de fază constant. Schimbări semnificative ale inductanţei (observabile în
figura 8) sunt datorate unghiurilor polilor statorici si rotorici. În continuare sunt prezentate ecuaţiile
care ne permit calculul unghiurilor la care au loc variaţii ale inductanţei (Krishnan, 2001):

(11)

(12)

(13)

(14)

unde:
- unghiul polului statoric

- unghiul polului rotoric

Figura 7. Reprezentare grafică a dimensiunilor geometrice folosite pentru obţinerea relaţiilor dintre
inductanţe si poziţiile rotorului (Krishnan, 2001)
11
Figura 8. Variaţia inductanţelor în funcţie de poziţia rotorului (Krishnan, 2001)

Formele de undă din Figura 8 sunt pentru inductanţe ideale. În realitate, datorită saturaţiei,
forma de undă suferă o mică curbare, fapt care cauzează variaţiile bruşte ale cuplului. În continuare
acest lucru cauzează apariţia zgomotelor, fenomenul de oboseală a axului rotoric şi mai grav poate
cauza chiar variaţii ale vitezei (Krishnan, 2001). Soluţia ar fi ca prin proiectare să se obţina profilul
inductanţelor a două faze adiacente să se suprapună. Acest lucru se poate face fie prin alegerea
variantei constructive potrivite (numărul şi unghiurile polilor statorici şi rotorici), fie prin modelarea
formei de undă a curentului (Arehpanahi şi colab., 2009; Husain şi colab., 2005; Jeong şi colab.,
2005; Krishnan, 2001; Miller, 2002).
5. Controlul electronic al SRM

Faptul că inductanţele variază în funcţie de poziţia rotorului şi de curentul de excitaţie atunci


când motorul operează în zona de saturaţie magnetică, strategiile de control pentru motoarele cu
reluctanţă variabilă comutată se complică (Bae, 2000; Krishnan, 2001).
În literatura de specialitate au fost publicate mai multe metode de control. Acestea pot fi
clasificate după doua criterii. Prima categorie presupune optimizarea în etapa de proiectare, adică

dimensionarea unghiurilor polilor statorici şi rotorici şi în aşa fel încât raportul efectiv de

suprapunere să aibă o valoare cât mai mare. Totuşi, există limitări din punct de vedere mecanic a

acestei metode, doarece spaţiul dintre poli se micşorează, ramânând loc mai puţin pentru dispunerea
înfăşurărilor (Gobbi şi colab., 2009; Lin şi colab., 2005; Krishnan, 2001; Miller, 2002).
A doua categorie, mai complicată de altfel, dar singura posibilă dupa construcţia motorului,
presupune modelarea formei de undă a curentului, fiind binecunoscut faptul că pentru orice motor,
controlul curentului este sinonim cu controlul cuplului. Pentru realizarea acestui lucru au fost

12
propuse mai multe metode, multe dintre acestea făcând apel la logica fuzzy şi reţele inteligente.
(Dehkordi şi colab., 2009; Gobbi şi colab., 2009; Rodrigues şi colab., 1997). Multe dintre metode,
pleacă de la ipoteza regimului static de funcţionare, însă în realitate acest lucru nu este îndeplinit.
Prin urmare metodele de control astfel rezultate nu pot fi unele performante. Este necesar să se
folosească un controler de curent care să ia în calcul regimul dinamic de funcţionare (Bae, 2000;
Gobbi şi colab., 2009; Krishnan, 2001; Lin şi colab., 2005).

5.1. Controlul cuplului

Metodele de control ale cuplului trebuie să ţină cont de câte faze sunt excitate la un moment
dat şi de limita în care poate fi variat curentul prin intermediul sistemului. La comutaţia unei faze şi
începerea intervalului de conducţie al următoarei faze, avem circulaţie de curent prin ambele faze. În
cazul în care curentul nu ar fi controlat prin ambele faze, cuplul rezultant în acest interval ar suferi
variaţii bruşte, fenomen care este nedorit. Prin urmare, este necesar un controler performant care să
realizeze controlul adaptiv al curenţilor. S-au propus chiar variante de excitaţie a două faze simultan
pentru controlul cuplului, dar intervalul de conducţie ar creşte de la doar 15° pentru un SRM cu 4
faze, pâna la chiar 30°.Această tehnică are la bază faptul că pe perioada comutaţiei cuplul rezultant
în maşină este suma cuplului produs de cele două faze (Bae, 2000; Gobbi şi colab., 2009; Krishnan,
2001).
În Figura 9 avem prezentat modul în care se modifică formele de undă pentru cuplu odată cu
creşterea numărului de faze. Se poate observa că în cazul maşinii cu reluctanţă variabilă comutată cu
trei faze perturbaţiile cuplului ce apar în timpul comutaţiei pot fi destul de serioase. În schimb, în
cazul motoarelor cu patru şi cinci faze se observă o ameliorare datorată rezervei de cuplu (Pyrhönen
şi colab., 2008).

13
Figura 9. Formele de undă pentru cuplu în cazul SRM-urilor cu trei, patru şi cinci faze (Pyrhönen şi colab.,
2008)

În Figura 10 sunt prezentate topologiile clasice ale convertoarelor pentru SRM-uri cu trei şi
patru faze. În cazul convertorului cu trei faze, fiecare fază are un braţ de chopper format din două
comutatoare, care pot fi controlate independent de celelalte faze. În cazul convertorului cu patru
faze, tranzistorul de pe ramura de sus este împărţit de către doua faze. În orice caz, atunci când
fazele sunt selectate corespunzător, există posibilitatea controlului în toate modurile prezentate în
Figura 11. Cele trei modalităţi sunt: (Fig.11.a) tranzistorii sunt în conducţie, curentul circulă prin
tranzistori şi prin înfăşurarea fazei; (Fig.11.b) curentul atinge limita maximă, tranzistorul T2 şi dioda
D2 trec în conducţie, iar căderea de tensiune pe înfăşurarea fazei este aproape zero; (Fig.11.c) la
comutaţie, starea tranzistorilor se schimbă, curentul începe să curgă prin diode şi polaritatea pe
înfăşurărilor fazei se inversează. Dacă tranzistorul localizat pe ramura superioară este folosit în
comun de trei faze, asta ar însemna că s-ar afla în conducţie aproape permanent, caz în care s-ar
pierde din capacitatea de control (Pyrhönen şi colab., 2008).

14
Figura 10. Topologii clasice de convertoare pentru convertoare: (a) SRM cu trei faze ; (b) SRM cu patru faze
(Pyrhönen şi colab., 2008)

Figura 11. Controlul curentului pentru o singură fază a unui SRM (Pyrhönen şi colab., 2008)

5.2. Controlul vitezei

În Figura 12 este reprezentat un controler de viteză în buclă închisă. Eroarea de viteză este
procesată prin intermediul unui regulator de tip Proporţional-Integrator (PI) şi a unui limitator pentru

a se obţine mărimea de comandă pentru cuplu . Din mărimea de comandă pentru cuplu se obţine

mărimea de comandă pentru curent i* prin intermediul constantei de cuplu kt. Mărimea de comandă a

15
curentului este adăugată şi scăzută din fereastra de histerezis, , pentru a se obţine imax şi imin care

determină în continuare comutaţia între faze (Bae, 2000; Krishnan, 2001; Wong şi colab., 2008).

Figura 12. Controler de viteză în buclă închisă (Krishnan, 2001)

Curenţii sunt injectaţi în înfăşurările corespunzătoare în funcţie de poziţia rotorului care este
obţinută prin intermediul traductorului de poziţie. Unghiurile de creştere şi descreştere sunt calculate
cu ajutorul intensităţii efective a curentului statoric, vitezei rotorului şi valorilor minime şi maxime
ale inducanţelor. Unghiurile de creştere şi descreştere, împreună cu informaţii despre poziţia
rotorului sunt procesate mai departe de generatorul de semnale pentru controlul comutaţiei (Bae,
2000; Krishnan, 2001; Wong şi colab., 2008).

6. Concluzii

Încă de la început, motoarele cu reluctanţă variabilă comutată au fost comandate la fel ca


motoarele pas cu pas, adică prin tensiune constantă şi pulsuri de curent în înfăşurările statorice în
funcţie de poziţia rotorului. Acest lucru a dus la funcţionarea prin variaţii ale cuplului în perioadele
de comutaţie şi astfel motorul cu reluctanţă variabilă comutată a devenit neeligibil pentru
implementare în multe din aplicaţiile în care cuplul constant reprezenta o constrângere.
16
O multitudine de metode de control au fost introduse în ultima perioadă aducând nivelul
variaţiilor cuplului la cel al celorlalte maşini electrice. Luând în calcul şi avantajele pe care le
prezintă: construcţie simplă, nu avem înfăşurări rotorice, momentul de interţie al rotorului este
scăzut, înfăşurări statorice simplu de realizat şi cu pierderi mai mici decât la motorul asincron,
majoritatea pierderilor apar în stator care este mai uşor de răcit, cuplul este independent de direcţia
curentului, prin urmare avem multiple posibilităţi de consctrucţie a convertorului; trebuie spus că
SRM-ul a devenit un candidat ideal pentru multe aplicaţii.

7. Bibliografie

Arehpanahi M., Milimonfared J., (2009), Dynamic analysis of switched reluctance motor
with asymmetric half-bridge converter using surface current method (SCM), International Journal of
Applied Electromagnetics and Mechanics 31, 193–206, IOS Press
Bae H.H., (2000), Control of Switched Reluctance Motors Considering Mutual Inductances,
PhD. Thesis, Virginia Polytechnic Institute and State University
Chancharoensook P., (2009), Direct Instantaneous Torque Control of a Four-Phase Switched
Reluctance Motor, PEDS2009
El-Khouli F.M., (2005), High Performance Direct Torque Control of Switched Reluctance
Motor Drives, Eleciric Power Components and .S\Mem.s. 33:287-29, Taylor & Francis Inc.
Dehkordi B.M., Parsapoor A., Moallem M., Lucas C., (2010), Sensorless speed control of
switched reluctance motor using brain emotional learning based intelligent controller, J. Energy
Conversion and Management 52 (2011) 85–96, Elsevier Ltd.
Gobbi R., Ramar K., (2008), Optimisation techniques for a hysteresis current controller to
minimise torque ripple in switched reluctance motors, Published in IET Electric Power Applications
Husain I., Hossain S. A., (2005), Modeling, Simulation, and Control of Switched Reluctance
Motor Drives, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 52, No. 6, December
Islam M.S., Anwar M.N., Husain I., (2003), Design and Control of Switched Reluctance
Motors for Wide-Speed-Range Operation, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 150, No. 4, July
Jeong B.H., Lee K.Y., Na J.D., Cho G.B., Baek H.L., (2005), Direct Torque Control for the
4-phase Switched Reluctance Motor Drives, Electrical Machines and Systems, 2005. ICEMS 2005.
Proceedings of the Eighth International Conference On, 524 - 528 Vol. 1
Krishnan R., (2001), Switched Reluctance Motor Drives – Modelling, Analysis, Design &
Applications, CRC Press LLC
17
Lecointe J.P., Romary R., Brudny J.F., Mclelland M., (2004), Analysis and active reduction
of vibration and acoustic noise in the switched reluctance motor IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol.
151, No. 6, November
Lin R.L., Chen J.F., Chi H.P., (2005), Spice-based flux-linkage model for switched
reluctance motors, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 152, No. 6, November
Miller T.J.E., (2002), Optimal Design of Switched Reluctance Motors, IEEE Transactions on
Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1, February
Pyrhönen J., Jokinen T., Hrabovcová V., (2008), Design of Rotating Electrical Machines,
John Wiley & Sons, Ltd,UK
Rahman K.M., Fahimi B., Suresh G., Rajarathnam A.V., Ehsani M., (2000), Advantages of
Switched Reluctance Motor Applications to EV and HEV: Design and Control Issues, IEEE
Transactions on Industry Applications, Vol. 36, NO. 1, January-February
Rodriguez M.G., Suemitsu W.I., Branco P., Dente J.A., Rolim L.G.B., (1997), Fuzzy Logic
Control of Switched Reluctance Motor, IEEE Catalog Number: 97TH8280
Ruba M., (2010), Teză de Doctorat - Design and Study of a Modular Switched Reluctance
Machine, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca
Sahoo N.C., Xu J. X., Panda X.K., (2000) An Iterative Learning-Based Modulation Scheme
for Torque Control in Switched Reluctance Motors, Electric Machines and Power Systems, 28:995–
1018, Taylor & Francis
Solsona J., Etcheoury M., Valla M. I., Muravchik C., (1999), Position and speed estimation
of a switched reluctance motor, Int. J. Electronics, 1999, Vol. 86, No. 4, 487- 507, Taylor & Francis,
Lt
Vasquez H.G., Parker J.K., Haskew T.A., (2004) A Switched Reluctance Motor in a
Variable-Speed Pumping Application, ASHRAE Transactions
Walker J.A., Dorell D.G., Cossar C., (2006), Effect of mutual coupling on torque production
in switched reluctance motors, JOURNAL OF APPLIED PHYSICS 99, 08R304
Wong K.F., Cheng K.W.E., Ho S.L., (2008), On-line instantaneous torque control of a
switched reluctance motor based on co-energy control, Published in IET Electric Power
Applications, Vol. 3, Iss. 4, pp. 257–264

18