Sisteme de reglare vectoriala ale masinilor asincrone

CAPITOLUL I
MODELUL BIFAZAT AL MAINII ASINCRONE
Pentru realizarea unor sisteme de acionare reglabile este necesar obinerea unui model
matematic unitar, general i simplu al funcionrii care s cuprind att regimul tranzitoriu ct i cel
stabilizat. Tratarea prin fazori spaiali realizeaz aceste cerine. Descompunerea fazorilor spaiali n
componente, ntrun sistem de referin rectangular duce la modelul bifazat al mainii asincrone,
model care permite implementarea sistemelor de reglare vectorial.
!rimile trifazate se reduc la un vector plan numit fazor spaial care permite o scriere
compact a ecuaiilor de stare.
"azorul spaial caracterizeaz ntregul sistem trifazat, dup cum urmeaz#
indic variaia n timp a mrimilor, precum i defaza$ul%
indic defaza$ul n spaiu aprut datorit dispunerilor nfurrilor de faz din punct de
vedere constructiv.
&n cazul unui sistem trifazat oarecare#
g = g ; g = a g ; g =a g
a a b b c
2
c

'&.()
se definete fazorul spaial cu relaia#
g =
2
3
( g + g + g )=
2
3
( g +a g +a g )
a b c a b
2
c
'&.*)
+cest fazor spaial se poate descompune n dou componente, ntrun sistem de a,e
rectangular#
g = g + j g
d q

'&.-)
la care se adaug i componenta .omopolar#

) g + g + g (
3
1
= g
c b a 0
'&./)
&n cazul unui sistem de reglare este necesar trecerea de la sistemul trifazat 'sistemul real) la
sistemul bifazat pentru implementarea buclelor de reglare, iar apoi transformarea invers pentru
obinerea mrimilor de referin necesare la comanda elementelor din circuitul de for. 0elaiile de
trecere de la sistemul trifazat la cel bifazat sunt#
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone

'

3
g - g
= g
; g - g = g
c b
q
0 a d
'&.1)
iar trecerea invers se realizeaz cu a$utorul relaiilor#

'

g + g
2
3
-
2
g
= g
g + g
2
3
+
2
g
= g
g + g = g

0 q
d
c
0 q
d
b
0 d a
2
2 '&.3)
sau n cazul n care componenta .omopolar e nul#

'

g
2
3
-
2
g
= g
g
2
3
+
2
g
= g
g = g
q
d
c
q
d
b
d a
2
2 '&.4)
Pornind de la ecuaiile mainii asincrone scrise pentru modelul trifazat i de la definiia
fazorului spaial se obin urmtoarele ecuaii fazoriale#

'

r r
r
r
s s
s
s
dt
d
+ i

= !
dt
d
+ i

= !
'&.5)
relaii n care cu indicele s sau notat mrimile referitoare la stator, iar cu indicele r mrimile referitoare
la rotor, 'vezi ane,a +.()
Descompunnd sistemul de ecuaii '&.5) ntrun sistem de referin rectangular general, d
a
6
a
, se
obin ecuaiile modelului bifazat#
- ecuaiile tensiunii statorice:
30
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone

'

a
sd ma
a
sq
a
sq s
a
sq
a
sq ma
a
sd
a
sd s
a
sd
+
dt
d
+
i
=
!
-
dt
d
+
i
=
!

'&.7)
-ecuaiile tensiunii rotorice:

'

a
rd r ma
a
rq
a
rq r
a
rq
a
rq r ma
a
rd
a
rd r
a
rd
) - ( +
dt
d
+
i
=
!
) - ( -
dt
d
+
i
=
!


'&.(8)
9a aceste ecuaii se adaug ecuaiile flu,ului#

'

i "
+
i "
=
i "
+
i "
=
a
rq m
a
sq s
a
sq
a
rd m
a
sd s
a
sd
'&.(()

'

i "
+
i "
=
i "
+
i "
=
a
rq r
a
sq m
a
rq
a
rd r
a
sd m
a
rd
'&.(*)
precum i ecuaia de micare#

dt
d
#
$
=
t
-
t
r
s e

'&.(-)
relaie n care cu t
e
i t
s
sau notat cuplul electromagnetic, respectiv cel static, cu P numrul de perec.i
de poli, iar cu :
r
viteza ung.iular a rotorului. ;otaiile utilizate n aceast lucrare sunt e,plicate n
ane,a +.(.
&n relaiile '&.7)'&.(*) nu apar componentele .omopolare, deoarece, c.iar dac sunt prezente,
ele nu influeneaz producerea cuplului i nici structura sistemului de reglare.
&n cazul mainilor de inducie flu,ul din ntrefier nu este produs doar de nfurarea statoric ci
i de efectul comun al statorului i rotorului, astfel nct nu apare e,plicit posibilitatea separrii celor
dou mrimi care produc cuplul 'flu,ul de magnetizare i curentul rotoric).
Dac se negli$eaz flu,urile de scpri din stator i rotor '
s
<
r
<8), atunci flu,urile de
magnetizare, statoric i rotoric vor fi egale#
m r s
= =
'&.(/)
31
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Pornind de la ecuaiile generale '&.7)'&.(*), pentru maina asincron cu rotorul n scurtcircuit,
se obine#

'

a
m
r ma
a
m
a
r
r
a
r
a
m
ma
a
m a
s
s
a
s
) - j( +
dt
d
+ i

= !
j +
dt
d
+ i

= !

'&.(1)
&n relaiile '&.(1) apare tensiunea electromotoare indus n stator#
% j +
dt
d
=
e
a
m ma
a
m
a

'&.(3)
+ceast relaie se poate scrie#

a
m ma
m
m
a
m a
m ma a
a
j +
dt
d
+ ) - j( =
e '&.(4)
Dac se consider maina saturat, deci
m
<ct., termenul din tensiunea electromotoare, care
apare datorit variaiei n timp a modulului fazorului de flu, dispare, iar relaia '&.(4) devine#
ct%)% = ( j =
e m
a
m ma
a
'&.(5)
Din aceast din urm relaie se observ c fazorul tensiunii electromotoare este perpendicular
pe direcia fazorului
a
m
.
&nlocuind n relaiile '&.(1) vom obine ecuaiile tensiunilor din maina asincron sub forma#

'

0 = ) - j( +
i
=
!
j +
i
=
!
a
m r ma
a
r r
a
r
a
m ma
a
s s
a
s

'&.(7)
trgnd concluzia c fazorul curentului rotoric i
a
r
este perpendicular pe direcia fazorului de flu, i c
n cazul n care
m
este constant aceste relaii nu depind de sistemul de a,e ales.
+stfel ecuaiile mainii asincrone devin#
32
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone

'

i
+
i
=
i
i "
=
) - ( +
i
=
!
j +
i
=
!
r s m
m m m
m r ma r r r
m ma s s s

'&.*8)
Pe baza acestor relaii se ridic diagrama fazorial din fig. &.( la care fazorul curentului rotoric
este perpendicular pe fazorul de flu,.
CAPITOLUL III
PRINCIPIUL DE REGLARE CU ORIENTARE DUP CMP AL MAINILOR
ASINCRONE
Principiul de orientare dup cmp al mainilor de curent alternativ const n separarea
mrimilor care produc cuplul electromagnetic de mrimile care produc flu,ul de magnetizare. Prin
aceast metod de reglare maina asincron este comandat similar cu o main de curent continuu
compensat, cu e,citaie separat, la care cuplul electromagnetic este dat de flu,ul de e,citaie i
curentul din indus, mrimi care sunt independente.
33
&ig%'%1% (iagrama )a*orial sim+li)icat a mainii asincrone
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
III.1. Analogia dintre maina asincron i
maina de curent continuu
Pe baza ecuaiilor '&.(7) prezentate n paragraful &.( i a diagramei fazoriale, n fig.&&&.(. se
prezint sc.ematic maina asincron cu rotorul n scurtcircuit 'modelul bifazat bazat pe teoria fazorilor
spaiali) i maina de curent continuu cu e,citaie separat, precum i diagramele fazoriale
corespunztoare.
Dac nfurarea dup a,a d este alimentat cu i
sd
<i
m
, flu,ul
m
are aceeai direcie cu direcia
curentului de magnetizare. =omparnd cu maina de curent continuu, curentul i
sd
corespunde
curentului de e,citaie i
e
. =urentul rotoric apare n urma unei variaii a cmpului magnetic, variaie care
apare prin introducerea n mod brusc a unui curent i
s6
n nfurarea din a,a 6. =urentul rotoric va avea
valoarea i
r
<i
s6
deoarece suma fazorilor curenilor ne d curentul de magnetizare. +stfel se poate realiza
analogia dintre maina de curent continuu i maina asincron#
curentul rotoric i
r
se poate considera analog curentului din indus al mainii de curent continuu%
curentul i
s6
analog curentului de compensaie%
curentul i
sd
similar curentului de e,citaie al mainii de curent continuu.
!aina este alimentat numai prin stator,iar curentul rotoric se formeaz liber prin inducie,
astfel nct ntotdeauna e,ist egalitatea i
r
<i
s6
<i
m
i perpendicularitatea dintre fazorii i
r
i
m
, prin
urmare se poate spune c maina asincron se autocompenseaz. Deci n primul moment, analogia
dintre cele dou maini este perfect, dup cum se observ din figura &&&.*.a.
34
&ig%'''%2% ,nalogia dintre maina de c!rent contin!! i maina asincron
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
>om considera rotorul calat, deci cuplul care apare n main nu va putea mica rotorul. &n
cazul n care componentele curentului statoric nu se modific, curentul rotoric, i
r
se va amortiza,
rmnnd ns tot timpul perpendicular pe
m
.
Scderea curentului rotoric va duce la deformarea diagramei fazoriale 'fig.&&&.*.b), pierznduse
astfel analogia cu maina de curent continuu, deoarece curentul i
r
nu mai este compensat i nici
curentul i
sd
nu mai este egal cu cel de magnetizare. &ns, dac descompunerea curentului statoric nu se
face dup a,ele d6 statorice, ci dup un sistem de a,e de coordonate d
a
6
a
orientate dup fazorul
flu,ului de magnetizare 'd
a
orientat dup
m
), analogia cu maina de curent continuu se restabilete
'fig. &&&.*.c). Sistemul de a,e d
a
6
a
ales, se va roti sincron cu fazorul spaial al flu,ului pstrnduse
astfel orientarea a,elor. &n acest mod se pstreaz analogia cu maina de curent continuu i se
realizeaz controlul separat al celor dou componente care produc cuplul electromagnetic. &n acest caz
spunem c maina asincron este ?orientat dup cmp?.
III.2. Principiul orientrii dup cmp al mainii asincrone
35
&ig%'''%3% -rientarea mainii asincrone d!+ )l!.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Principiul orientrii dup cmp se bazeaz pe analogia mainilor de curent alternativ 'cu cmp
nvrtitor) cu maina de c.c, realiznd separarea controlului mrimilor magnetice de cele mecanice,
care n final conduc la dou bucle de reglare independente , cu mrimi de reglare n c.c.
&n fig &&&.-.a este artat descompunerea curentului statoric dup cele dou a,e ale sistemului
de referin orientat dup flu,ul de magnetizare
m
. =omponenta reactiv i
sd
este orientat dup
direcia flu,ului nvrtitor, iar componenta activ este perpendicular pe aceast direcie. &n fig &&&.-.b
se arat sc.ema bloc a unui sistem de reglare conceput pe baza orientrii dup cmp al mainii
asincrone alimentat de la un convertor static de frecven. Sunt puse n eviden cele dou bucle de
reglare corespunztoare componentelor activ i reactiv ale curentului statoric.
+plicarea principiului de orientare dup cmp presupune cunoaterea flu,ului de magnetizare.
Pentru determinarea acestuia se pot folosi dou metode#
Metoda direct, la care flu,ul este msurat direct cu a$utorul unor traductoare de flu, montate
n interiorul mainii 'fig. &&&./). &n acest caz, mrimea msurat este c.iar o mrime de regla$, sc.emele
sunt mai puin sensibile n ceea ce privete erorile datorit variaiei parametrilor mainii, ns apare
dezavanta$ul prezenei traductoarelor de flu,.
Metoda indirect, la care flu,ul este calculat cu a$utorul curenilor, tensiunilor i a vitezei
ung.iulare ale motorului asincron 'fig.&&&.1.a i b). &n fig. &&&.1.a flu,ul se determin din valorile
36
&ig%'''%/% ,+licarea +rinci+i!l!i orientrii d!+ c0m+1
a) diagrama )a*orial2 b) sc3ema bloc a sistem!l!i de reglare
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
curenilor i tensiunilor statorice. +ceast metod prezint dezavanta$ul influenei puternice a buclelor
de reglare de ctre variaia rezistenei rotorice datorit modificrii temperaturii i de ctre variaia
inductivitii datorit fenomenului de saturaie a miezului feromagnetic. &n cazul metodei prezentate n
fig.&&&.1.b flu,ul de orientare se determin din curenii statorici i rotorici. +ceast metod nu este
influenat de rezistena rotorului ci numai de saturaia fierului, ns nu poate fi aplicat la motoarele
asincrone cu rotorul n scurtcircuit.
@n bloc important al sistemelor de
reglare cu orientare dup cmp l reprezint
blocul care realizeaz calculul modulului
flu,ului i ung.iul pe care l face acesta cu
sistemul de referin staionar. +ceste valori
sunt utilizate pentru determinarea sistemului
de referin sincron care face posibil
orientarea dup cmp.
37
&ig%'''%4% 5etod direct de orientare d!+ c0m+
CAPITOLUL IV
MODELUL DE FLU AL SISTEMELOR
DE REGLARE VECTORIAL
!odelul de flu, realizeaz calculul respectiv msurarea 'n cazul metodei directe) modulului
fazorului spaial al flu,ului,
a
r
i poziia acestuia
a
'ung.iul pe care l face vectorul spaial al flu,ului
cu a,a d). Tot n cadrul acestui circuit se calculeaz i curentul de magnetizare, respectiv viteza
ung.iular a acestuia '
ma
<d
a
Adt). +ceste mrimi sunt necesare pentru realizarea orientrii dup
cmp, ecuaiile i structura blocurilor care realizeaz acest lucru fiind diferit n funcie de sistemul de
referin n care se realizeaz reglarea 'calculul elementelor buclei de reglare).
Structura modelului de flu, depinde i de flu,ul dup care se realizeaz reglarea. &n acest sens
putem spune c avem#
sisteme de reglare cu orientare dup flu,ul rotoric la care a,a d
r
a sistemului de referin
sincron este orientat dup fazorul spaial al flu,ului rotoric%
sisteme de reglare cu orientare dup flu,ul statoric la care a,a d
s
a sistemului de referin
sincron este orientat dup fazorul spaial al flu,ului statoric%
sisteme de reglare cu orientare dup flu,ul de magnetizare la care a,a d
m
a sistemului de
referin sincron este orientat dup fazorul spaial al flu,ului de magnetizare.
+vnd n vedere varietatea metodelor i comple,itatea sistemelor de acionare bazate pe
principiul orientrii dup cmp, am considerat necesar prezentarea n detaliu a blocurilor pentru
estimarea flu,ului rotoric, statoric sau de magnetizare.
&ig%'''%6% 5etode indirecte de orientare d!+ c0m+
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
IV.1. Msurarea fluului !n ca"ul metodei directe de orientare dup cmp
!surarea flu,ului se poate realiza prin utilizarea sondelor cu efect Ball care furnizeaz direct
amplitudinea i poziia fazorului spaial al flu,ului rotoric. &ns aceste traductoare prezint
dezavanta$ul limitrii robusteii i costuri ridicate. De asemenea aceast metod nu poate fi utilizat la
turaii reduse datorit faptului c semnalele msurate au valori reduse fiind de acelai ordin de mrime
cu nivelul zgomotului, astfel aprnd erori mari de msurare.
C,ist o alt metod de determinare a flu,ului, care realizeaz msurarea flu,ului de
magnetizare cu a$utorul tensiunilor induse n bobinele a dou din cele trei faze ale nfurrii statorice,
tensiuni care sunt accesibile n urma scoaterii unor prize de la nfurrile respective dup cum este
prezentat n fig.&>.(.
Tensiunile induse n dou bobine,
parial suprapuse, ale aceleiai faze
sunt dependente de cderile de
tensiune i flu,urile care strbat
bobinele respective#

'

dt
d
+
i
r =
!
dt
d
+
i
r =
!

2
2 2
1
1 1
'&>.*()
Deoarece aceste bobine sunt parcurse de acelai curent i bobinate similar, ele vor avea aceeai
rezisten. "cnd diferena dintre cele dou ecuaii ale sistemului '&>.() cderile de tensiune se
anuleaz rmnnd numai derivata diferenei flu,urilor#
dt
) - d(
=
!
-
!
1 2
1 2

'&>.**)
3!
&ig%'7%1% 8.+licativ la ms!rarea )l!.!l!i +rin metoda direct
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Se poate demonstra, c diferena dintre tensiunile induse n cele dou bobine, cu e,cepia unui
factor de cuplare redus, este proporional cu flu,ul de magnetizare. Deci componentele flu,ului de
magnetizare se pot determina din aceste tesiuni induse n bobinele a dou faze astfel #

[ ]
[ ]

'

t )d
!
-
!
( - )dt
!
-
!
( 2
9
=
dt
d

)dt
!
-
!
(
9
=
dt
d

a a b b 2
mq
a a 1
md
* ( * (
* (
'&>.*-)
&n cazul n care reglarea se face n sistem de referin orientat dup flu,ul rotoric este necesar
cunoaterea flu,ului rotoric. =omponentele flu,ului rotoric n sistem de referin staionar se pot
determina din flu,ul de magnetizare msurat, cu a$utorul relaiilor#

'

,
_

,
_

dt
di
"
-
dt
d
"
"
=
dt
d
dt
di
"
-
dt
d
"
"
=
dt
d
rq
rl
mq
m
r
rq
sd
rl
md
m
r rd
'&>.*/)
=omponentele
r
i
r
ale modelului de flu, se determin apoi cu a$utorul relaiilor#

rq
rd
r
2
rq
2
rd r
arctg =
+ =

'&>.*1)
Dlocul modelului de flu, este prezentat n fig.&>.*. fiind realizat pe baza consideraiilor e,puse
mai sus.
40
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Deoarece
metoda direct
de orientare
dup cmp
necesit
intervenii n
construcia
motorului asincron i datorit dezavanta$elor pe care le prezint 'prezena traductoarelor de flu,,
apariia de erori n sistemul de reglare n cazul funcionrii la turaii reduse), nu va fi tratat n detaliu
n continuare.
Se va pune accent pe metodele indirecte de reglare vectorial, care sunt mai uor de
implementat, nefiind necesar intervenia n construcia motorului asincron.
IV.2. Modelul de flu !n sistemul de referin orientat dup fluul rotoric

Pentru sistemele de reglare bazate pe metoda indirect de orientare dup flu,ul rotoric e,ist
mai multe moduri de realizare a acestui circuit n funcie de sistemul de coordonate la care se face
raportarea mrimilor, respectiv funcie de mrimile care se msoar din sistemul de acionare, structura
acestui circuit fiind dat de ecuaiile tensiunii rotorice.
&n sistem de coordonate sincron cu vectorul flu,ului rotoric, ecuaia vectorial a tensiunii
rotorice este#
; ) - j( +
dt
d
+ i

= 0
r
r
r mr
r
r
r
r
r

'&>.*3)
cu
r
r
<9
m
i
r
r
, dac se presupune 9
m
constant.
&nlocuind fazorul spaial al flu,ului rotoric i descompunnd ecuaia vectorial dup a,ele d
r
6
r
se obin relaiile#
;
i
=
i
+
dt
di
:
r
sd mr
mr
r
'&>.*4)
; + =
i :
i
+ =
sl r
mr r
r
sq
r mr
'&>.*5)
41
&ig%'7%2% 5odel!l de )l!. ;n ca*!l metodei directe de orientare d!+ )l!.!l rotoric
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Dac modulul curentului de magnetizare rotoric este constant, atunci i
r
m
<i
r
sd
i modulul
vectorului spaial al flu,ului rotoric poate fi meninut la valoarea impus prin controlul direct al
componentei dup a,a d
r
, iar cuplul electromagnetic este determinat de i
r
s6
.
Pe baza ecuaiilor '&>.4) i '&>.5) se poate reprezenta circuitul modelului de flu,, prezentat n
fig.&>.-.a. Se poate realiza un circuit similar avnd ca intrare ung.iul intern rotoric n loc de viteza
ung.iular rotoric 'fig.&>.-.b).
+cest tip de circuit prezint dezavanta$ul c este puternic influenat de constanta de timp
rotoric, fapt care poate duce la instabilitatea sistemului de reglare. +cest dezavanta$ poate fi eliminat
prin utilizarea unui bloc suplimentar care s realizeze estimarea constantei de timp rotorice, T
r
.
=ircuitul modelului de flu, se poate implementa i pe baza ecuaiilor de funcionare n sistem
de referin staionar. +stfel se poate realiza acest circuit avnd ca mrimi de intrare curenii statorici i
viteza ung.iular a rotorului, pe baza relaiilor#
42
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone

;
i :
+
i
-
i
=
dt
di
:
i :
-
i
-
i
=
dt
di
:
mrd r r mrq sq
mrq
r
mrq r r mrd sd
mrd
r

'

'&>.*7)
sc.ema circuitului fiind dat n fig.&>./. Si n cazul acestui circuit, sistemul de reglare este influenat
puternic de variaiile constantei de timp rotorice. Pornind de la relaiile#
;
dt
di
:
-
i :
+

!
=
i
+ )< - (1
:
+
:
=
dt
di
dt
di
:
-
i :
-

!
=
i
+ )< - (1
:
+
:
=
dt
di
sq
s mrd r r
s
sq
mrq s r
mrq
sd
s mrq r r
s
sd
mrd s r
mrd

'

'&>.-8)
43
&ig%'7%3% 5odel!l de )l!. ;n sistem de re)erin> rotoric
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
se poate realiza blocul modelului de
flu, n coordonate staionare avnd ca
mrimi de intrare curenii, tensiunile
statorice i viteza ung.iular a
rotorului, bloc reprezentat n fig.&>.1.
&n relaiile '&>.(8) T
s
<9
s
A0
s
, iar
TE
s
<9E
s
A0
s
. +vanta$ul acestui tip de
implementare a circuitului model de
flu, este c sistemul nu este influenat
de variaia constantelor de timp, cu e,cepia cazurilor n care sistemul funcioneaz la turaii mici, unde
influena variaiilor nu mai poate fi negli$at.
=ircuitul model de flu, poate fi implementat i n cazul n care circuitul are ca mrimi de
intrare doar curenii i tensiunile statorice n sistem de referin staionar, 'vezi fig.&>.3), pe baza
ecuaiilor#

'

;
dt
di
:
-

!
=
i
+ ) - (1
:
dt
di
dt
di
:
-

!
=
i
+ ) - (1
:
dt
di
sq
s
s
sq
mrq s
mrq
sd
s
s
sd
mrd s
mrd

'&>.-()
44
&ig%'7%/% 5odel!l de )l!. ;n sistem de re)erin> sta>ionar%
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
IV.#. Modelul de flu !n sistemul de referin orientat dup fluul statoric
Pentru determinarea ecuaiilor care caracterizeaz blocul modelului de flu, n sistem de
referin statoric se pornete de la ecuaia vectorial a tensiunii rotorice#
) i
"
+ i
"
)( - j( +
dt
i d
"
+
dt
i d
"
+ i

= !
s
s
m
s
r
r r ms
s
s
m
s
r
r
s
r
r
s
r

'&>.-*)
45
&ig%'7%4% 5odel!l de )l!. ;n coordonate sta>ionare av0nd ca intrri vite*a !ng3i!lar a rotor!l!i2
tensi!nile i c!ren>ii statorici
&ig%'7%6% 5odel!l de )l!. !tili*0nd ca intrri mrimile tri)a*ate ale c!ren>ilor i tensi!nilor
statorice%
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Ccuaia '&>.(*) conine vectorul spaial al curentului rotoric, ns cum n cazul motoarelor cu
rotorul n scurtcircuit acesta nu poate fi direct determinat, trebuie eliminat prin nlocuirea acestuia cu
relaia#
"
i
"
-
i
= i
m
s
s
s
ms
s
r

'&>.--)
=onsidernd nfurarea rotoric scurtcircuitat se obine urmtoarea ecuaie#
1
]
1

,
_

,
_

1
]
1

i
"
" "
-
i "
j
+
dt
i d
"
" "
-
dt
i
d
"
+ i
"
"
-
i
= 0
s
s
m
r s
ms r sl
s
s
m
r s ms
r
s
s
m
s
ms r

'&>.-/)
Se poate observa c aceast ecuaie este mult mai complicat dect ecuaia tensiunii rotorice n
sistem de referin rotoric '&>.3), deci i structura modelului de flu, n acest caz va fi mai complicat
dect n cazul orientrii dup flu,ul rotoric.
&n urma descompunerii ecuaiei '&>.(/) ntrun sistem de referin orientat dup flu,ul statoric
se obine sistemul de ecuaii#

'

,
_

:
i
+
dt
di
=
i
-
"
i "
i
-
:
i
+
dt
di
=
i
: "
"
+
dt
i
d
"
"
r
s
sq
s
sq
s
sd
s
ms m
sl
s
sq sl
r
s
sd
s
sd
ms
r s
m ms
s
m

'&>.-1)
Dup cum se poate observa din sistemul de ecuaii '&>.(1) e,ist o interdependen ntre
componenta curentului statoric care produce cuplul i curentul de magnetizare statoric, deci o
modificare a lui i
s
s6
neurmat imediat de o modificare corespunztoare a lui i
s
sd
, va duce la un regim
tranzitoriu nedorit al curentului de magnetizare statoric. +cest termen de cuplare poate fi eliminat prin
utilizarea unui circuit de decuplare al curenilor. +cest circuit trebuie s realizeze determinarea
curentului#
+
:
+ 1
:
i
=
i
r
r s
sq sl
s
dec - sd

'&>.-3)
46
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
termen care se adaug la ieirea regulatorului de flu,, obinnduse astfel valoarea de referin a
componentei curentului dup a,a d
s
.
>iteza ung.iular de alunecare se determin cu relaia#
)
i "
-
i "
(
:
i "
+)
:
+ (1
=
s
sd s ms m r
s
sq s r
sl

'&>.-4)
iar prin nsumarea acesteia cu viteza ung.iular a rotorului i integrarea rezultatului se obine valoarea
ung.iului fcut de vectorul spaial al flu,ului statoric cu sistemul de referin staionar#
t )d + ( =
r sl
s

'&>.-5)
&n fig.&>.4 se prezint sc.ema modelului de flu,, iar n fig.&>.5 cea a circuitului de decuplare al
curenilor.
IV.$. Modelul de flu !n sistemul de referin orientat dup fluul de magneti"are
47
&ig%'7%?% 5odel!l de )l!. ;n sistem de re)erin> statoric%
&ig%'7%@% Airc!it!l de dec!+lare al c!ren>ilor ;n sistem de re)erin> statoric
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Pentru obinerea ecuaiilor necesare determinrii modulului flu,ului de magnetizare i a vitezei
ung.iulare a acestuia se pornete de la ecuaiile tensiunii rotorice, e,primate n sistem de referin
orientat dup vectorul spaial al flu,ului de magnetizare, ecuaii n care se negli$eaz efectul saturaiei#
) i
"
+ i
"
)( - j( +
dt
i d
"
+
dt
i d
"
+ i

= 0
m
s
m
m
r
r r m
m
s
m
m
r
r
m
r
r
'&>.-7)
Climinnd din aceast ecuaie vectorul spaial al curentului rotoric#
i -
i
= i
m
s
mm
m
r
'&>./8)
se obine ecuaia vectorial a tensiunii rotorice sub forma#
) i
"
-
i "
)( - j( +
dt
i d
"
-
dt
di
"
+ ) i -
i
(

= 0
m
s
rl mm r r m
m
s
rl
mm
r
m
s
mm r
'&>./()
ecuaie mult mai complicat dect n cazul orientrii dup flu,ul rotoric, ceea ce denot o
implementare mult mai complicat a sistemelor de reglare bazate pe orientarea dup flu,ul de
magnetizare. =omparnd ecuaia '&>.*(), cu cea corespunztoare orientrii dup flu,ul statoric,
'&>.(*), se observ c sunt similare. Deci implementarea ambelor sisteme de reglare, cu orientare dup
flu,ul statoric respectiv cu orientare dup flu,ul de magnetizare, are acelai grad de comple,itate n
ceea ce privete implementarea blocului modelului de flu,.
Descompunnd ecuaia '&>.*() n sistemul de referin sincron cu vectorul flu,ului de
magnetizare, se obine#

'

:
i
+
dt
di
= )
i
-
:
:
i
(
;
i
-
:
i
+
dt
di
=
:
)
dt
di
:
+
i
(
rl
m
sq
m
sq
m
sd
rl
r
mm sl
m
sq sl
rl
m
sd
m
sd
rl
mm
r mm

'&>./*)
+nalog cu cazul prezentat n paragraful &>.-, se observ c e,ist o interdependen nedorit
ntre componentele curentului statoric, fiind necesar un circuit de decuplare a curenilor, implementat
pe baza relaiei#
+
:
+ 1
: i
=
i
rl
rl
m
sq sl
m
dec - sd

'&>./-)
4"
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
@ng.iul fcut de vectorul flu,ului de magnetizare cu a,a d a sistemului de referin staionar
este dat de relaia#
i :
-
i :
i
+)
:
+ (1
=
)dt + ( = dt =
m
sd rl mm r
m
sq rl
sl
r sl m
m

'&>.//)
&n fig.&>.7 se prezint circuitul modelului de flu, n sistem de referin orientat dup flu,ul de
magnetizare, iar n fig.&>.(8 circuitul de decuplare a curenilor n acelai sistem de referin.
4!
CAPITOLUL V
CIRCUITE DE DECUPLARE
&n cazul n care sistemul de acionare utilizeaz un invertor comandat n tensiune, comanda
invertorului se realizeaz cu a$utorul componentelor tensiunii statorice obinute n buclele de reglare.
&ntre cele dou componente e,ist o interdependen care nu este pus n eviden de sistemul de
reglare.
Din acest motiv, n cazul acestor sisteme este necesar un circuit suplimentar 'circuit de
decuplare), care s realizeze calculul termenilor de cuplare dintre cele dou componente, ieirile
acestui bloc fiind adugate ieirilor regulatoarelor de curent din cadrul buclelor de reglare.
&ig%'7%10% Airc!it!l de dec!+lare al c!ren>ilor
&ig%'7%B% 5odel!l de )l!. ;n sistem de re)erin> orientat d!+ )l!.!l de magneti*are
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
V.1. %ircuite de decuplare !n sistemul de referin orientat dup fluul rotoric
Tinnd cont de ecuaiile tensiunii statorice n sistem de referin rotoric i considernd sistemul
de acionare ideal 'nu e,ist ntrzieri datorate timpilor mori ai invertorului sau procesrii semnalelor),
ecuaiile circuitului de decuplare sunt#

;
i
)
"
-
"
( +
i "
=
!
i "
=
!
mr mr s s
r
sd s mr
r
dec - sq
r
sq s mr
r
dec - sd

'

2
'>.()
care se adaug la ieirile u
rF
sd
, u
rF
s6
ale regulatoarelor de curent.
Sc.ema circuitului de decuplare este prezentat n fig.>.(, valorile lui i
r
m
i
mr
fiind ieirile
circuitului de calcul al flu,ului 'modelul de flu,).
Se poate implementa un circuit de decuplare care s utilizeze direct ieirile regulatoarelor de
curent, u
rF
sd
i u
rF
s6
, pe baza ecuaiilor#

;
!
+
:
+ 1
:
+
i
)
"
-
"
( =
!
!
+
:
+ 1
:
=
!
C r
sd
s
s
mr s s mr
r
dec - sq
C r
sd
s
s
mr
r
dec - sd

'

1
]
1

2
'>.*)
unde p<dAdt, iar circuitul este prezentat n fig.>.*.
&n cazul unui sistem de
acionare real e,ist timpi de
ntrziere datorai invertorului,
procesrii semnalelor, etc. +ceti
timpi trebuie luai
&ig%7%1%Airc!it!l de dec!+lare ;n )!nc>ie de c!ren>ii statorici
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
n considerare deoarece negli$area lor ar putea duce la apariia unor termeni eronai, din cauza crora
sistemul de reglare poate deveni instabil.
V.2. %ircuite de decuplare !n sistemul de referin orientat dup fluul statoric
&n mod similar cu cazul unui sistem de referin orientat dup flu,ul rotoric i n acest caz, dac
invertorul care alimenteaz motorul asincron este un invertor de tensiune, este necesar introducerea n
sc.ema de reglare a unui circuit de decuplare, implementarea acestuia baznduse pe relaiile#

'

i "
=
!
0; =
!
ms m ms
s
dec - sq
s
dec - sd

'>.-)
Dup cum se observ din
sistemul de ecuaii '>.-), acest circuit
are o form simpl, sistemele de
reglare cu orientare dup flu,ul
statoric la care motorul asincron este
alimentat de la invertoare de tensiune
este mai simplu din acest punct de
vedere dect sistemele de reglare cu orientare dup flu,ul rotoric. Structura acestui circuit este
prezentat n fig.>.-.
V.#. %ircuite de decuplare !n sistemul de referin orientat
dup fluul de magneti"are
&ig%7%2% Airc!it!l de dec!+lare ;n )!nc>ie de ieirile reg!lator!l!i de c!rent
&ig%7%3%Airc!it!l de dec!+lare ;n sistem de re)erin> statotric
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Si n cazul ecuaiilor mainii asincrone n sistem de coordonate orientat dup flu,ul de
magnetizare apare o interdependen intre ecuaiile corespunztoare celor dou a,e de coordonate,
fiind necesar eliminarea acestei interdependene prin utilizarea unui circuit de decuplare.
Dac se presupune c flu,ul de magnetizare este constant sistemul de ecuaii corespunztor
circuitului de decuplare are forma#

'

)
i "
+
i "
( =
!
i "
=
!
mm m
m
sd sl m
m
dec - sq
m
sq sl m
m
dec - sd

2
'>./)
structura acestui circuit fiind prezentat n fig.>./.
&ig%7%/% Airc!it!l de dec!+lare ;n sistem de re)erin> orientat d!+ )l!.!l de magneti*are
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
CAPITOLUL VI
SISTEME DE ACTIONARE VECTORIALA
CU MOTOR ASINCRON
&n acest capitol se vor prezenta sc.eme de reglare vectoriala bazate pe metoda indirecta,
deoarece acestea sunt mai usor de implementat, nefiind necesare interventii suplimentare in constructia
masinilor electrice.
!etodele indirecte de reglare vectoriala pot fi cu orientare dupa flu,ul rotoric, statoric sau
de magnetizare. &n cadrul acestui capitol am prezentat sc.eme de actionare pentru fiecare metoda de
reglare. +m recurs la aceasta solutie, c.iar daca are un caracter monografic, deoarece am considerat
necesara o analiza comparativa amanuntita a sc.emelor de actionare posibile pentru alegerea
metodei de reglare care se preteaza la cerintele sistemului de actionare.
Structura sistemelor de reglare vectoriala bazate pe metoda directa sunt identice cu cea a
sistemelor de reglare indirecte cu e,ceptia modului de detreminare a modulului flu,ului si pozitiei
acestuia. &n cazul metodelor directe aceste valori rezulta in urma masurarii flu,ului cu a$utorul
traductoarelor de flu,.
VI.1. &isteme de actionare cu motor asincron si con'ertoare statice de frec'enta cu orientare
dupa fluul rotoric.
Sistemele de orientare dupa flu,ul rotoric sunt cele mai utilizate in actionarile electrice cu
motoare asincrone datorita simplitatii buclei de reglare si calculului marimilor de comanda. +cest
sistem de reglare vectorial este cel mai des utilizat si in literatura de specialitate.
VI#1#1# E$%&'(()* '*+,(%+(( ,'&'-.($*
(+ ,(,'*/%) 0* .*1*.(+'& .-'-.($
Ccuatiile masinii necesare pentru implementarea sistemului de reglare vectorial se vor e,prima
intrun sistem de coordonate care se roteste sincron cu vectorul spatial al flu,ului rotoric
.
.
, respectiv
cu asa numitul vector al curentului de magnetizare rotoric, i
mr
, astfel incat componentele dupa a,a 6
r
al
acestora sa fie nule '
r
r6
<o, i
mr6
<8).
>ectorul spatial al curentului de magnetizare rotoric este dat de relatia#
; i ) + (1 + i =
"
= i
r
r
r
r
s
m
r
r r
m

'>&./1)
unde
r
<9
r
A9
m
, reprezinta factorul de scapari.
Tinand cont de relatiile '&.7) si presupunand ca inductivitatea 9
m
este constanta 'circuit
magnetic nesaturat) se obtine urmatoarea ecuatie pentru stator in sistem de referinta rotoric#
; i
"
j + i
"
j +
dt
i d
"
+
dt
i d
+ i

= !
r
r
m mr
r
s
s mr
r
r
m
r
s r
s
s
r
s

'>&./3)
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Descompunand aceasta relatie in componentele d
r
6
r
si tinand cont ca fazorul curentului de
magnetizare rotoric este coa,ial cu a,a d
r
a sistemului de coordonate, se obtin ecuatiile curentului
statoric#

'

i
)
:
-
:
( -
i :
-

!
=
i
+
dt
di
:
dt
i
d
)
:
-
:
( -
i :
+

!
=
i
+
dt
di
:
mr mr s s
r
sd S mr
s
r
sq
r
sq
r
sq
s
mr
s s
r
sq s r
s
r
sd r
sd
r
sd
s

'>&./4)
cu#
;
" "
"
- 1 = iar
"
=
"
1 !nde

"
=
:
r s
2
m
s s
s
s
s

>ectorul spatial al curentului rotoric a fost inlocuit in relatia '>&.-) cu#

r
r
s
r
m r
r
+ 1
i -
i
= i '>&./)
>alorile de referinta ale curentilor statorici se pot obtine cu a$utorul relatiei '>&.-), insa se
observa ca e,ista o interdependenta intre cele doua componente ale curentului statoric. Din aceasta
cauza este necesar un circuit care sa realizeze calculul tensiunilor de referinta statorice 'circuit de
decuplare) care sa tina cont de interdependenta dintre componentele curentului statoric in sistem de
coordonate sincron.
VI#1#2# R*2)&.*& /-'-&.*)-. &,(+$.-+* &)(/*+'&'* $% (+3*.'-&.* 0* '*+,(%+*#
Datorita avanta$elor clare ale invertoarelor cu modulatie in latime 'PG!), voi trata pe larg
sistemele de actionare cu motor asincron alimentat de la invertor PG! cu circuit intermediar de
c.c. de tip sursa de tensiune.
VI#1#2#1# S(,'*/* 0* &$'(-+&.* $% /-'-. &,(+$.-+ &)(/*+'&' 0* )&
(+3*.'-. P4M $-/&+0&' (+ '*+,(%+*
&n fig.>&.* se prezinta un sistem de reglare vectoriala cu orientare dupa flu,ul rotoric pentru
cazul in care motorul asincron este alimentat de la un invertor de tensiune de tip PG! comandat in
tensiune. !etoda utilizata pentru comanda invertorului poate fi oricare din cele prezentate in capitolul
&&, structura buclelor de reglare fiind aceeasi.
!odelul de flu, utilizat pentru obtinerea lui i
mr
si
mr
este cel prezentat in capitolul &> folosind
ca intrari curentii statorici si viteza ung.iulara a rotorului. Deasememea modulul curentului de
magnetizare rotoric este utilizat pentru calculul cuplului cu a$utorul relatiei#
i i
"
"
#
2
3
=
t
r
sq mr
r
2
m
e
'>&.1)
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Determinarea referintei componentei dupa a,a d
r
a curentului statoric se obtine cu a$utorul
regulatorului de flu, de tip P&, E0E, referinta modulului flu,ului rotoric fiind obtinuta prin intermediul
circuitului de slabire de camp, EH"E. >aloarea de referinta a componentei dupa a,a 6
r
a curentului
statoric se obtine cu a$utorul regulatoarelor de turatie, E0E, respectiv de cuplu, ?0tE, ambele fiind de tip
P&.
Crorile dintre componentele valorilor reale si de referinta ale curentilor statorici, in sistem de
referinta sincron cu flu,ul rotoric, se utilizeaza ca intrari pentru regulatoarele de curent, E0&E, iesirile
acestora fiind adaugate circuitului de decuplare, E=DE, obtinanduse valorile de referinta ale
componentelor tensiunii statorice in sistem de referinta rotoric. +cestea sunt transformate in sistem de
referinta stationar cu a$utorul blocului Ee
$r
E si apoi se obtin valorile de referinta in sistem trifazat cu
a$utorul blocului de transformare E*-E, valori care se utilizeaza la comanda invertorului PG!.
Sistemul de reglare prezentat in fig.>&.* duce la obtinerea unui raspuns dinamic rapid datorita
reglarii in doua bucle independente.
I sc.ema de reglare mai simpla se prezinta in fig.>&.-.a in care se elimina circuitul care
realizeaza slabirea de camp, insa in acest caz trebuie ca referinta flu,ului rotoric sa fie mentinuta la o
valoare constanta. 0eferinta componentei i
rF
sd
se obtine prin impartirea modulului flu,ului la valoarea
inductivitatii de magnetizare. >aloarea de referinta a vitezei ung.iulare se compara cu valoarea
masurata a acesteia, eroarea fiind marime de intrare in regulatorul P& a carui iesire reprezinta
componenta dupa a,a 6
r
a curentului statoric. >alorile de referinta ale tensiunilor statorice in cazul
acestui sistem de reglare se determina cu relatiile#

'

i "
+
i
=
!
i "
-
i
=
!
C r
sd s mr
C r
sq s
C r
sq
C r
sq s mr
C r
sd s
C r
sd

'>&.3)
valori care se utilizeaza la comanda invertorului in urma transformarilor in sistem de referinta stationar,
Ee
$r
E si apoi in sistem trifazat, E*-E.
&ig%7'%2% Sistem de reglare c! orientare d!+a )l!.!l rotoric in ca*!l !tili*arii !n!i invertor #D5
comandat in tensi!ne
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Cste deasemenea posibila calcularea valorilor de referinta a tensiunilor statorice direct in sistem
de referinta stationar, cu a$utorul unor blocuri implementate pe baza ecuatiilor#

'

i
+)
"
+

( -
i
+)
"
+

( =
!
i
+)
"
+

( -
i
+)
"
+

( =
!
C r
sd
r
s s
C r
sq
r
s s
C
sq
C r
sq
r
s s
C r
sd
r
s s
C
sd


cos sin
sin cos
'>&.4)
structura acestui circuit fiind prezentata in fig.>&./.
&mplementarea din fig.>&./ este posibila numai in cazul in care inductivitatea statorica
tranzitorie 9
s
E poate fi negli$ata in raport cu cea de magnetizare 'motoare asincrone cu rotorul in
scurtcircuit standard), &n cazul servomotoarelor, la care 9
m
este de valoare mica, acest lucru nu mai este
posibil. I solutie ar fi adaugarea termenului 9E
s
di
r
s6
Adt la ecuatiile '>&.4) obtinanduse un raspuns rapid
in regim dinamic, insa este necesara derivarea componentei curentului statoric care produce cuplul. I a
doua solutie poate fi realizata prin introducerea unui termen de intarziere corespunzator inductivitatii
tranzitorii. +cest lucru se realizeaza cu a$utorul blocului din fig.>&.-.b, bloc care se conecteaza intre
punctele marcate cu +,D si = ale sc.emei din fig.>&.-.a. =omparativ cu prima metoda aceasta
realizeaza o intarziere a raspunsului in regim dinamic.
&ig%7'%/% Eloc!l de calc!l al re)erintelor tensi!nii statorice
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
&ig%7'%3% Sc3ema de reglare c! orientare d!+a )l!.!l rotoric
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
VI#1#2#2# S(,'*/* 0* &$'(-+&.* $% /-'-. &,(+$.-+ &)(/*+'&' 0* )&
(+3*.'-. P4M $-/&+0&' (+ $%.*+'
Dupa cum sa mai aratat, structura circuitului de reglare depinde de tipul convertorului static si
de modul in care se realizeaza comanda acestuia. &n fig.>&.3 se prezinta o sc.ema de reglare vectoriala
cu orientare dupa flu,ul rotoric, la care motorul asincron se alimenteaza prin intermediul unui
convertor static cu invertor PG! comandat in curent. +ceasta implementare este mai simpla decat in
cazul in care invertorul este comandat in tensiune, deoarece semnalele de comanda pentru invertor se
obtin din valorile curentilor statorici, nemaifiind necesar in acest caz circuitul de decuplare al
tensiunilor statorice. Structura buclelor de reglare este similara cu cazul anterior prezentat in fig.>&.*,
insa dupa obtinerea componentelor curentului statoric in sistem de referinta orientat dupa flu,ul
rotoric, i
rF
sd
si i
rF
s6
, prin intermediul blocurilor Ee
$
E si E*-E se obtin valorile de referinta ale curentului
statoric in sistem trifazat, valori care se compara cu valorile masurate din circuitul de forta, erorile
rezultate fiind folosite pentru comanda invertorului utilizand trei circuite cu .isterezis.
&n aceasta sc.ema de reglare, flu,ul rotoric si pozitia acestuia se determina pe baza modelului
de flu, prezentat in capitolul &>, avand ca intrari valorile masurate ale curentilor statorici si viteza
ung.iulara a rotorului. +cest model de flu, este puternic influentat de constanta de timp a rotorului, T
r
,
&ig%7'%6% Sc3ema de reglare a !n!i motor asincron alimentat de la invertor #D5 comandat in c!rent
+rin metoda in sistem de re)erinta stationar
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
care poate varia in timpul functionarii. +cest dezavanta$ poate fi eliminat prin utilizarea unui estimator
de constanta de timp rotorica, care face obiectul unui alt paragraf, sau prin utilizarea sc.emei din
fig.>&.4, in care pozitia flu,ului rotoric, '
r
), se determina ca suma dintre ung.iul intern al rotorului si
valoarea de referinta a vitezei ung.iulare de alunecare#
i :
i
=
; + = ; dt =
C r
sd r
C r
sq
C
sl
C
sl r mr mr
r

'>&.5)
Pentru obtinerea unei valori precise pentru
r
este necesara determinarea cu acuratete a celor
doua ung.iuri, lucru care se realizeaza digital. @ng.iul intern al rotorului, '
r
), poate fi obtinut cu
a$utorul unui senzor de pozitie, sau poate fi calculat prin integrarea vitezei ung.iulare a rotorului. &n
cazul in care se utilizeaza un traductor de pozitie pentru masurarea ung.iului rotoric, viteza ung.iulara
se obtine la iesirea unui regulator de pozitie, regulator de tip P&, care are ca intrare eroarea dintre
valoarea prescrisa si cea masurata a pozitiei rotorului.
>aloarea masurata a vitezei ung.iulare se foloseste pentru determinarea valorii de referinta a
curentului de magnetizare rotoric cu a$utorul circuitului de slabire de camp, EH"E. 0eferintele curentului
statoric se determina pe baza relatiilor#

'

"
"
#
2
3
t
=
i
i
+)
:
+ (1 =
i
r
2
m
C
e C r
sq
C
mr r
C r
sd
'>&.7)
=omanda invertorului se poate realiza pe baza modularii in sistem de referinta stationar, caz
in care partea de sc.ema corespunzatoare este similara cu cea prezentata in fig.>&.3, sau prin
modularea in sistem de referinta sincron cu flu,ul rotoric ca in fig.>&.4. &n acest caz se compara
valorile de referinta ale componentelor curentilor statorici cu valorile reale obtinute, la iesirea
blocurilor E-*E si Ee
$
E, din valorile masurate ale curentilor statorici. Dlocul modulator, EPG! SE,
este implementat pe baza tabelului &&.(, prezentat in capitolul &&.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
VI#1#3# R*2)&.*& /-'-&.*)-. &,(+$.-+* &)(/*+'&'* $% (+3*.'-&.* 0* $%.*+'
&n acest paragraf se prezinta un sistem de reglare cu orientare dupa flu,ul rotoric a unui motor
asincron alimentat printrun invertor de curent cu conductie pe toata durata pulsului, sc.ema de reglare
fiind data in fig.>&.(8.
=urentul de magnetizare rotoric sau modulul flu,ului rotoric, precum si ung.iul facut de
vectorul spatial respectiv cu a,a d a sistemului de referinta stationar se determina cu a$utorul
modelului de flu, prezentat in capitolul &>. Ibtinerea valorilor de referinta ale componentelor
curentilor statorici este similara cu metodele folosite in paragrafele precedente. >aloarea lui i
rF
sd
se
obtine in urma circuitului de slabire de camp si a unui regulator de flu,. =omponenta i
rF
s6
se obtine
&ig%7'%?% Sistem de reglare a !n!i motor asincron alimentat de la invertor #D5 comandat in c!rent
+rin metoda in sistem de re)erinta sincron
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
dupa regulatorul de turatie si cel de cuplu, valoarea cuplului electromagnetic fiind determinata cu
a$utorul relatiei '>&.1).
Datorita faptului ca invertorul este unul cu conductie pe toata durata pulsului, mentinerea
constanta a curentului din circuitul de curent continuu se realizeaza prin comanda corespunzatoare a
elementelor redresorului. Deci redresorul trebuie sa fie comandat, realizat dintro punte cu tiristoare.
&ntervalul de timp pentru comutatia starilor invertorului este caracterizat de e
$
, unde ung.iul
se modifica in pasi cu valoarea de JA-.
>alorile de referinta ale componentelor curentului statoric constituie marimi de intrare in
blocul E0PE, care realizeaza calculul modulului vectorului spatial al curentului statoric si al ung.iului
pe care il face acesta cu a,a d
r
a sistemului de referinta rotoric,
F
'fig.>&.((). >aloarea acestui ung.i
este adaugata ung.iului facut de flu, cu sistemul de referinta stationar,
r
, obtinanduse valoarea de
referinta a ung.iului vectorului curentului statoric fata de a,a d a sistemului de referinta stationar,
s
.
+cest ung.i este apoi comparat cu valoarea ung.iului , descris anterior, care reprezinta iesirea
numaratorului bidirectional in pasi, E;E, ung.i care reprezinta starea invertorului. Croarea rezultata in
urma compararii reprezinta semnalul de intrare pentru regulatorul de ung.i, E0E, de tip P&, iesirea
acestuia fiind semnalul care comanda incrementarea sau decrementarea cu A- a valorii numaratorului
in sase pasi.
&ig%7'%10% Sistem de reglare c! orientare d!+a )l!.!l rororic a !n!i motor asincron alimentat
+rintr-!n invertor de c!rent
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
+ceasta metoda de comanda a invertorului de curent prezinta avanta$ul reducerii, la turatii mici,
a pulsatiilor cuplului electromagnetic rezultate din interactiunea dintre curentul de magnetizare rotoric,
apro,imativ sinusoidal si curentul statoric, nesinusoidal. =u toate acestea, aceasta metoda de reglare nu
poate fi folosita in cazul actionarilor cu servomotoare asincrone, unde la turatii mici este necesar
controlul cuplului dezvoltat de motor.
+mplitudinea curentilor statorici este controlata prin intermediul curentului din circuitul
intermediar de c.c., i
d
, pentru aceasta utilizanduse un regulator de curent de tip P&. =urentul din
circuitul intermediar de c.c. este influentat de tensiunea electromotoare indusa 't.e.m.) de catre motorul
asincron. &n timpul regimului tranzitoriu aceasta metoda de reglare a curentului i
d
nu da rezultatele
scontate, datorita prezentei acestei t.e.m. &nfluenta ei poate fi redusa prin marirea constantei de
proportionalitate a regulatorului de curent, insa nici aceasta metoda nu are performante ridicate
deoarece t.e.m. este influentata de o serie de factori care au o dinamica mai rapida, sau cel putin la fel
de rapida, cu cea a curentului din circuitul intermediar de c.c. I solutie la aceasta problema o
reprezinta utilizarea unui generator de functii ,ET.e.m.estE, care sa estimeze valoarea tensiunii induse.
>aloarea tensiunii induse datorita motorului asincron este data de relatia#
;
i
) j + )(+
"
-
"
( = !
mr mr s s
E

'>&.(8)
insa este necesara e,primarea ei in functie de marimea de intrare a invertorului. 0elatia care
caracterizeaza circuitul de curent continuu al convertorului este#
!
+
i
)
"
+

( =
! i d & & d
'>&.(()
;egli$and pierderile din invertor, ecuatia care caracterizeaza invertorul este#
); i ! e(
3
2
=
i !
C r
s
r
s
d i
'>&.(*)
unde
F
denota in acest caz comple, con$ugata curentului statoric.
0elatiile necesare implementarii blocului estimator al t.e.m. se obtin din relatiile '>&.(8)
'>&.(*) si din ecuatia tensiunii statorice '>&.-), avand mai multe forme, in functie de marimile de
intrare folosite#
;
i
#
t
=
!
d
mr e
E

'>&.(-)
&ig%7'%11% (iagrama )a*oriala in sistem de re)erinta rotoric
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
i
#
i :
i
+
t
=
!
d
mr r
r
sd
mr e
E

,
_

'>&.(/)
i
#
i "
#
2
3
t
+
t
=
!
d
2
mr
2
m
r e
r e
E

,
_

'>&.(1)
I implementare simpla a acestui circuit se obtine daca t
e
se inlocuieste cu valoare de referinta a
cuplului, t
F
e
.
+nalog cu metodele prezentate in paragraful >&.*, si in acest caz pozitia flu,ului rotoric,
r
,
poate fi determinata din ung.iul intern al motorului si ung.iul corespunzator vitezei de alunecare.
+ceasta sc.ema este prezentata in fig.>&.(*. =omanda invertorului se realizeaza in functie de pulsatia
tensiunii statorice data de relatia#

C
C
sl r
C
C
sl r
C
1
+ + + = + + + + + = + = '>&.(3)
VI.2. &isteme de actionare cu motor asincron si con'ertoare statice de frec'enta cu orientare
dupa fluul statoric.
!etodele de reglare cu orientare dupa flu,ul statoric sunt mai putin raspandite in practica,
datorita comple,itatii modelului de flu,, cu toate ca ecuatiile tensiunii statorice si circuitul de
decuplare sunt mai simple decat in cazul sistemelor de reglare bazate pe orientare dupa flu,ul rotoric.
VI#2#1# E$%&'(()* '*+,(%+(( ,'&'-.($* (+ ,(,'*/%) 0* .*1*.(+'& ,'&'-.($
&ig%7'%12% Sc3ema de reglare c! determinarea indirecta a +o*itiei )l!.!l!i rotoric
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
&n acest paragraf se determina ecuatia vectoriala a tensiunii statorice in sistem de referinta
orientat dupa flu,ul statoric, iar apoi se realizeaza descompunerea acestei ecuatii dupa a,ele d
s
6
s
.
Pornind de la ecuatia vectoriala a tensiunilor statorice in sistem de referinta general si negli$and
efectul saturatiei, se obtine urmatoarea ecuatie vectoriala in sistem de referinta orientat dupa flu,ul
statoric, sistem de referinta ce se roteste sincron cu viteza ung.iulara
ms
<d
s
Adt, unde
s
este ung.iul
pe care il face fazorul flu,ului statoric cu a,a d a sistemului de referinta stationar#
i
"
j + i
"
j +
dt
i d
"
+
dt
i d
"
+ i

= !
s
r
m ms
s
s
s ms
s
r
m
s
s
s
s
s
s
s
s

'>&.(4)
>ectorul spatial al curentului rotoric trebuie eliminat din aceasta ecuatie, deoarece in cazul
motorului asincron cu rotorul in scurtcircuit acesta nu poate fi masurat direct. C,presia acestuia este
data de relatia#
"
i
"
-
i
= i
m
s
s
s
ms
s
r
'>&.(5)
iar in urma inlocuirii in ecuatia '>&.(4) se obtine#
i "
j +
dt
i
d
"
+ i

= !
ms m ms
ms
m
s
s
s
s
s
'>&.(7)
+ceasta ecuatie este mult mai simpla decat cea corespunzatoare orientarii dupa flu,ul rotoric
'>&.*).
&n urma descompunerii ecuatiei '>&.(7) dupa a,ele d
s
6
s
, se obtine#

'

i
"
-

!
=
i
;
dt
di

"
-

!
=
i
s
ms
m ms
s
s
sq
s
sq
ms
s
m
s
s
sd s
sd

'>&.*8)
VI#2#2#S(,'*/* 0* -.(*+'&.* 0%5& 1)%6%) ,'&'-.($
Datorita faptului ca ecuatiile tensiunii statorice, '>&.*8), precum si circuitul de decuplare
'fig.&&.(7) sunt mai simple in cazul orientarii dupa flu,ul statoric, aceasta metoda se preteaza la
actionari cu motoare asincrone alimentate de la invertoare de tensiune, acesta fiind motivul pentru care
am tratat doar aceste sisteme de actionare in acest paragraf.
&n fig.>&.(/ se prezinta un sistem de reglare cu orientare dupa flu,ul statoric, motorul asincron
fiind alimentat printrun invertor PG! cu caracter sursa de tensiune comandat in curent. Sc.ema
prezentata este similara cu cea din fig.>&./, e,istand insa unele diferente care vor fi e,emplificate in
continuare.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
>aloarea de referinta dupa a,a d
s
a curentului statoric este obtinuta ca suma dintre semnalele de
iesire din regulatorul de flu,, E0E, si circuitul de decuplare al curentilor, E=DiE, descris in capitolul >.
0eferinta i
sF
s6
este obtinuta la iesirea regulatorului de cuplu, regulator care are ca intrare eroarea dintre
valoarea prescrisa a cuplului electromgnetic si valoarea actuala a acestuia, data de relatia#
i i "
#
2
3
=
t ms
s
sd m e
'>&.*()
=omanda invertorului se realizeaza pe baza principiului modularii in sistem de referinta
stationar.
DatoritK faptului cK sistemele de orientare dupK flu,ul statoric sunt mai putin utilizate,
deoarece circuitul modelului de flu, este mai complicat, am realizat simularea numai pentru un
sistem de actionare a motorului asincron alimentat cu un invertor PG! comandat in tensiune prin
metoda vectorilor spatiali.
VI.#. &isteme de actionare cu motor asincron si con'ertoare statice de frec'enta cu orientare
dupa fluul de magneti"are.
VI#3#1# E$%&'(()* '*+,(%+(( ,'&'-.($* (+ ,(,'*/%) 0* .*1*.(+'&
-.(*+'&' 0%5& 1)%6%) 0* /&2+*'(7&.*
Pornind de la ecuatia vectoriala scrisa in sistem de referinta general si negli$and efectul de
saturatie al circuitului magnetic, ecuatia vectoriala a tensiunii statorice in sistem de referinta orientat
dupa flu,ul de magnetizare devine#
&ig%7'%1/% Sistem de reglare c! orientare d!+a )l!.!l statoric a !n!i motor asincron alimentat c!
invertor #D5 comandat in c!rent
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
) i
"
+ i
"
( j +
dt
i d
"
+
dt
i d
"
+ i

= !
m
r
m
m
s
s m
m
r
m
m
s
s
m
s
s
m
s

'>&.**)
+vand in vedere ca, in cazul motoarelor asincrone cu rotorul in scurtcircuit, curentul rotoric nu
este direct accesibil masurarii, acesta se elimina din ecuatia '>&.**). +stfel forma ecuatiei tensiunii
statorice devine#
)
i "
+ i
"
( j +
dt
di
"
+
dt
i d
"
+ i

= !
mm m
m
s
sl m
mm
m
m
s
sl
m
s
s
m
s

'>&.*-)
Ccuatia tensiunilor statorice in sistem de referinta orientat dupa flu,ul de magnetizare este mai
complicata decat cea in sistem de referinta statoric ceea ce duce la un sistem de reglare mai complicat
in cazul actionarilor cu motoare asincrone alimentate de la invertoare comandate in tensiune, fata de
cazul sistemelor de reglare orientate dupa flu,ul statoric.
Ccuatiile tensiunii statorice corespunzatoare a,elor d
m
6
m
, se obtin prin descompunerea ecuatiei
vectoriale '>&.*-) dupa cele doua a,e ale sistemului de referinta orientat dupa flu,ul de magnetizare#

'

)
i "
+
i "
(
-
dt
di
:
-

!
=
i
;
i :
+
dt
di

"
-
dt
di
:
-

!
=
i
s
mm m
m
sd sl m
m
sq
sl
s
m
sq
m
sq
m
sq sl m
mm
s
m
m
sd
sl
s
m
sd m
sd

'>&.*/)
Din acest sistem de ecuatii se observa interdependenta dintre cele doua ecuatii rezultand
necesitatea e,istentei unui circuit de decuplare al tensiunilor, circuit descris in capitolul >.
VI#3#2#S(,'*/* 0* -.(*+'&.* 0%5& 1)%6%) 0* /&2+*'(7&.*
+vand in vedere similitudinea dintre sistemele de reglare prezentate anterior si e,plicarea pe
larg in paragrafele precedente a diferentelor ce apar intre sistemele de orientare, in acest paragraf am
prezentat o singura sc.ema de reglare bazata pe principiul orientarii dupa flu,ul de magnetizare. &n
fig.>&.(4 se arata sc.ema bloc a sistemului de reglare cu orientare dupa flu,ul de magnetizare a unui
motor asincron alimentat de la un invertor de tensiune comandat in curent pe baza principiului
modularii in sistem de referinta stationar.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Datorita comple,itatii circuitului modelului de flu,, ung.iul pe care il face a,a d
m
a sistemului
de referinta sincron cu a,a d a sistemului de referinta fi, se determina in functie de ung.iul intern al
motorului si ung.iul corespunzator vitezei ung.iulare de alunecare#
t d + = + =
C
sl r
C
sl r
m

'>&.*1)
&ig%7'%1 ?% Sistem de reglare c! orientare d!+a )l!.!l de magneti*are
a !n!i motor asincron
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
CAPITOLUL VII
ESTIMAREA CONSTANTEI DE TIMP ROTORICE
I A TURA8IEI
VII.1. (stimarea parametrilor mainii asincrone
Datorit avanta$elor metodelor de reglare bazate pe principiul orientrii dup flu,ul rotoric, se
va studia n continuare influena parametrilor mainii asincrone asupra sistemului de reglare, precum i
metodele de estimare a acestora numai pentru cazul acestor metode. &n cazul orientrii dup flu,ul
statoric sau de magnetizare, studiul este similar, ns rezult sc.eme mai complicate n cazul utilizrii
circuitelor de estimare a parametrilor mainii asincrone.
VII#1#1# I+1)%*+9& 5&.&/*'.()-. /&:(+(( &,(+$.-+*
&,%5.& ,(,'*/%)%( 0* .*2)&.*
!etodele indirecte de reglare vectorial utilizeaz modelul mainii pentru a calcula ung.iul
cmpului magnetic. Parametrii mainii se modific cu temperatura sau cu saturaia miezului
feromagnetic. >ariaia parametrilor mainii determin neregularitile n reglarea motoarelor asincrone,
influennd valoarea flu,ului rotoric i a cuplului electromagnetic.
Pornind de la ecuaiile mainii asincrone n sistem bifazat, precum i de la ecuaiile modelului
de flu, i e,presia cuplului electromagnetic se poate studia influena variaiei parametrilor asupra
sistemului de reglare.
Pentru a avidenia aceast influen am obinut e,presia raportului ntre cuplul electromagnetic
t
e
i valoarea de referin a acestuia t
e
F
de forma#
)
:
( + 1
)
:
( + 1
:
:
"
"
"
"
=
t
t
2
r sl
C
2
r
C
sl
C
r
C
r
r
r
C
m
C
m
e
C
e

'>&&.*3)
Din relaia '>&&.() se pot observa dou cazuri#
(). Croare n rezistena rotoric determinat de variaia temperaturii. =onsidernd 9
m
<9
m
F
%9
r
<9
r
F
i T
r
<T
r
F
relaia '>&&.() devine#

,
_

)
:
( + 1
)
:
( + 1
=
t
t
2
C
r
C
sl
2
C
r
C
sl
C
e
e

'>&&.*4)
*). Croare n inductana de magnetizare datorit saturaiei mainii. =u 9
m
< 9
m
F
i 9
r
F
A9
r
<(A,
relaia '>&&.() devine#
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
)
:
( + 1
)
:
( + 1
=
t
t
2
C
r
C
sl
2
C
r
C
sl
C
e
e

'>&&.*5)
+celai lucru se poate realiza i n cazul flu,ului rotoric, obinnd raportul dintre valoarea real i cea
impus de forma#
)
:
( + 1
)
:
( + 1
=
2
C
r
C
sl
2
C
r
C
sl
C
r
r

'>&&.*7)
relaie n care dac lum n considerare numai modificarea rezistenei rotorice datorit temperaturii
vom avea <(.
&n cazul n care motorul asincron se afl ntro bucl nc.is de reglare, lund n considerare i
cuplul static, valorile cuplului electromagnetic se obin rezolvnd ecuaia de mai $os#
0 =
3
t
-
t
3
1
+ )
t
(
t
- )
t
(
2
s C
e
2
2
C
e s
3
C
e

'>&&.-8)
"iind o ecuaie de gradul trei se vor lua n considerare numai rdcinile care au sens fizic. =u
a$utorul valorii cuplului electromagnetic astfel determinate, se am obinut e,presia flu,ului rotoric de
forma#
)
3t
( + 1
)
3t
( + 1
=
2
C
e
2
C
e
C
r
r

'>&&.-()
i viteza ung.iular a rotorului#
:
3t
=
C
r
C
e C
sl '>&&.-*)
relaii n care#
) 3#(
"
/
= 3
2
C
r
C
r

'>&&.--)
=oncluzii#
pentru <8,1 se observ o cretere cu pn la 41L a valorii reale a flu,ului rotoric , precum i
a cuplului electromagnetic, aceast cretere fiind cu att mai mare cu ct cuplul static este mai mare%
pentru <(,1, cuplul electromagnetic i flu,ul rotoric scad pn la 41L fa de valorile de
referin, dup care se menin la valori apro,imativ constante indiferent de valoarea cuplului static%
scderea lui datorit modificrii inductivitii de magnetizare duce la o cretere de *8 L a
flu,ului rotoric i a cuplului electromagnetic, iar creterea acestui coeficient duce la scderea valorilor
reale fa de cele de referin%
curba de variaie a vitezei ung.iulare de alunecare i pierde liniaritatea odat cu modificrile
parametrilor mainii, valoarea real a acesteia depinznd i de variaia temperaturii mainii, '), dar i
de efectul de saturaie al miezului feromagnetic, ').
VII#1#2# M*'-0* 0* *,'(/&.* & 5&.&/*'.()-. /-'-.%)%( &,(+$.-+
Din cele prezentate anterior rezult c n cazul metodelor vectoriale indirecte de reglare
caracteristicile de funcionare ale sistemului de reglare se abat de la caracteristicile impuse datorit
variaiei parametrilor mainii electrice. Dac se dorete o funcionare riguroas a sistemului de
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
acionare este necesar estimarea parametrilor mainii i introducerea valorilor estimate n buclele de
reglare.
9iteratura de specialitate ofer o serie de metode de estimare a parametrilor mainii asincrone,
dintre care se pot aminti#
metoda de reglare bazat pe modelul bifazat al mainii asincrone%
metoda de reglare bazat pe transferul de putere%
monitorizarea direct a suprapunerii vectorului flu,ului cu componenta curentului statoric care
produce cuplul%
metoda de estimare bazat pe compararea semnalelor msurate ale tensiunilor statorice cu cele
calculate cu a$utorul modelului de flu,%
metoda bazat pe ecuaiile filtrului Malman e,tins.
Din studiul metodelor de estimare oferite de literatura de specialitate sa ales, ca fiind cea mai
performant, metoda filtrului Malman e,tins. +cest metod este dificil de implementat pe un sistem
de reglare realizat cu componente analogice, ns nu ridic probleme deosebite la implementarea n
cadrul unui microsistem realizat cu microprocesor, mai ales n cazul n care acesta are o vitez de
procesare ridicat.
Pentru nelegerea algoritmului filtrului Malman sa descris iniial utilizarea lui la rezolvarea
ecuaiilor de funcionare ale motorului asincron, apoi la algoritmul filtrului Malman e,tins pentru
estimarea constantei de timp rotorice.
VII#1#2#1# M-0*)%) /&:(+(( &,(+$.-+*
Ccuaiile de funcionare ale mainii asincrone pot fi puse sub forma#
;
! ( + F A = G
! E + F , =
dt
dF

'

'>&&.-/)
sistem de ecuaii care poate fi rezolvat cu a$utorul filtrelor Malman discrete. &n acest sistem de ecuaii
intervin urmtoarele mrimi#
N variabila de stare care este format din componentele curenilor statorici i flu,ului rotoric
n sistem de referin staionar%
;
< i i
= = F
:
sq
sd sq sd

'>&&.-1)
O mrimea de ieire%
;
<
= = G
:
sq
sd

'>&&.-3)
u mrimea de intrare%
;
<
!
!
= = !
:
sq
sd '>&&.-4)
- +, D, =, D matrici coeficieni ai sistemului de ecuaii corespunztor filtrului Malman%
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

r
r
r
m
r
r r
m
r r s r s
m
r
r
s
r s
m
r
r r s
r
s
1
"
0
- 1
-
0
"
1
" "
"m
" "
"
-
- 1
+
"
s
-
0
" "
"
1
" "
"m 0
- 1
+
"
s
-
= ,
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0
0 0
"
1 0
0
"
1
= E
m
m

1
]
1

0 0 1 0
0 0 0 1
= A
1
]
1

0 0 0 0
0 0 0 0
= (
!odelul filtrului Malman este prezentat n fig.>&&.(8, iar ecuaiile discretizate care modeleaz
filtrul Malman sunt#

'

v
+
F H
=
G
I
+
! J
+
F &
=
F
9 9 9 9
9 9 9 9 9 1 + 9
'>&&.(-)
cu#
:
P
mrime perturbatoare pentru mrimea de stare%
v
P
mrime perturbatoare pentru mrimea de ieire%
;
t
-
t
= : ;
e
=
& 9 1 + 9
: ) t ,(
9
9

; )d )!( )E( (
t t t &
=
J 9 9 9 9
t
t
9
1 + 9
9

)%
t
A( =
H 9 9
Pentru intervale de timp de '(*) ms, + i D se consider constante pe intervalul T, deci relaiile
de mai sus se pot scrie sub forma#
: )
t
E(
:
)
t
E( )
t
,( + : )
t
E( =
J
: )
t
,( + ' =
&
9
2
9 9 9 9
9 9

'>&&.(/)
unde & reprezint matricea identitate.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Pornind de la ecuaiile filtrului, se dezvolt urmtorul algoritm de rezolvare#
(. stabilirea condiiilor iniiale#
#(0); =
#
;

= ; K = K );
t
F( =
. 0 0
0
0 0
unde Q, 0, P sunt matricile covariante ale lui :, v, respectiv N%
8LI(9)M=0; 8LI(9)I(j ) M= K ; K 0
:
9j

8Lv(9)M=0; 8Lv(9)v(j ) M= ; 0
:
9j

8L.(0)M= . ; 8L(.(0) - . )(.(0) - .
) M= #
0
C
0
C
0
C
:
0
*. calculul valorii mrimii de stare pentru pasul urmtor#
F( 9 +1N9) = &( t )F(9 N 9)+J( t )!( t )
9 9 9
-. calculul matricii covariante#
#( 9 +1 N 9 ) = &( t )#(9 N 9) & ( t )+K
9
:
9
/. calculul matricii proporionale#
< + )
t
(
H
N9) 1 + 9 )#(
t
)=H(
t
(
H
N9) 1 + 9 #( = )
t
O(
-1
9
:
9 9
:
1 + 9
1. estimarea vectorului de stare#
&ig%7''%?%Sc3ema bloc a algoritm!l!i )iltr!l!i Oalman
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
F( 9 +1N9 +1) = F( 9 +1N9)+ O(
t
)=G(
t
) - H(
t
)F(9 +1 N 9)<
9+1 9+1 9+1
3. calculul matricii covariante a erorii estimrii#
#( 9 +1N9 +1) = =' - O(
t
)H(
t
)<#( 9 +1N9)
9+1 9
4. trecerea la urmtorul pas P<PR( i reluarea algoritmului de la pasul *.
VII#1#2#2# F()'.%) ;&)/&+ *6'(+, 5*+'.% *,'(/&.*& .*7(,'*+9*( .-'-.($*
"iltrul Malman e,tins poate fi utilizat i pentru estimarea parametrilor mainii, tratnd
parametrii selectai ca mrimi de stare suplimentare. !odelul filtrului Malman e,tins este neliniar
datorit nmulirii componentelor vectorului de stare ntre ele.
Ccuaiile discrete care caracterizeaz filtrul Malman e,tins sunt#

'

v(9) + F(9) H = G(9)

I(9) + !(9)) )(F(9)2 = 1) + F(9
'>&&.(1)
n care semnificaiile mrimilor sunt similare cu cele din paragraful >&&.(.*.(. >ectorul mrimilor de
stare, fiind e,tins, are forma#
<

i i i i
= =
<
.
. . . .
= = F
:
2
rq rd sq sd
:
4
/ 3 2 1 '>&&.(3)
i#
< (9) )
(9) ) (9) ) (9) ) (9) ) = = !(9)) )(F(9)2
:
4
/ 3 2 1 '>&&.(4)
0elaiile de recuren pentru calculul componentelor vectorului de stare sunt#
(9)
I
+ (9)
! a
+ (9)
.
(9)
a
+ (9)
.
(9)
. a
+ (9)
.
(9)
a
+ (9)
. a
= 1) + (9
.
1 1
1
4 / r
1
/
3 4
1
3 2 r
1
2 1
1
1 1

+

(9)
I
+ (9)
! a
+ (9)
.
(9)
. a
+ (9)
.
(9)
a
+ (9)
. a
+ (9)
.
(9)
a
= 1) + (9
.
2 2
2
4 / 4
2
/
3 r
2
3 2
2
2 1 r
2
1 2
+

(9)
I
+ (9)
! a
+ (9)
.
(9)
a
+ (9)
.
(9)
. a
+ (9)
.
+ (9)
.
(9)
a
+ (9)
. a
= 1) + (9
.
3 1
3
4 / r
3
/
3 4
3
3 e 2 r
3
2 1
3
1 3

+
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
(9)
I
+ (9)
! a
+ (9)
.
(9)
. a
+ (9)
.
+ (9)
.
(9)
a
+ (9)
. a
+ (9)
.
(9)
a
= 1) + (9
.
/ 2
/
4 / 4
/
/
/ 3 r
/
3 2
/
2 1 r
/
1 /
+



4 4 4
. (9 +1) = . (9)+I (9)
!atricea "'P) care intervine n algoritmul filtrului Malman e,tins este#
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0 0
(9)
. a
(9)
. a
+ 1 (9)
a a
(9)
a
(9)
. a
(9)
a
(9)
. a
+ 1 (9)
a a
(9)
. a
(9)
. a
(9)
a a
(9)
a
(9)
. a
(9)
a
(9)
. a
(9)
a a
= &(9)
/
/
/ 4
/
/ r
/
3
/
2 r
/
1
3
3
3 r
3
/ 4
3
3 r
3
2
3
1
/
2
/ 4
2
/ r
2
3
2
2 r
2
1
3
1
4 r
1
/ 4
1
3 r
1
2
1
1




relaiile de recuren ale algoritmului filtrului fiind similare cu cele prezentate anterior, cu e,cepia
relaiei care calculeaz vectorul de stare pentru pasul urmtor#
))
t
!( )2
t
)(F( = N9) 1 + 9 F(
9 9
'>&&.(5)
&n fig.>&&.(( se prezint un sistem de reglare cu orientare dup flu,ul rotoric cu estimarea
constantei de timp rotorice pe baza algoritmului filtrului Malman e,tins.
>alorile de intrare n blocul care realizeaz algoritmul filtrului Malman e,tins sunt
componentele tensiunii statorice n sistem de referin staionar, care se obin n urma unui bloc de
transformare de la trei la dou faze.
&ig%7''%@% Sistem de reglare c! orientare d!+ )l!.!l rotoric !tili*0nd )iltr!l Oalman +entr!
estimarea constantei de tim+ rotorice
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
&nvertorul PG! care alimenteaz motorul de acionare este comandat n tensiune prin metoda
vectorilor spaiali, folosind ca mrimi de intrare componentele tensiunii statorice n sistem de referin
staionar. +ceste componente se obin la ieirea blocului de transformri de a,e, bloc care are ca intrri
tensiunile statorice de referin n sistem de coordonate sincron cu fazorul spaial al curentului rotoric,
obinute n urma aplicrii blocului circuitului de decuplare i a regulatoarelor de curent.
=omponentele referinei curentului statoric se obin din turaia motorului i curentul de
magnetizare rotoric. =urentul de magnetizare rotoric precum i valoarea ung.iului pe care l face
fazorul spaial al flu,ului rotoric cu a,a longitudinal a sistemului de referin staionar se determin pe
baza relaiilor care stau la baza circuitului model de flu,, lund n considerare i constanta rotoric de
timp estimat cu a$utorul filtrului Malman e,tins. Tot cu a$utorul blocului corespunztor filtrului
Malman e,tins se estimeaz i componentele curentului statoric, valori care sunt utilizate de
regulatoarele de curent.
VII.2. &isteme de reglare cu orientare dup cmp fr traductoare de turaie
&n cadrul sistemelor moderne de reglare a acionrilor cu motoare asincrone, traductoarele de
turaie, cum ar fi ta.ogeneratoarele, traductoarele digitale de poziie, se utilizeaz pentru a obine
informaii asupra turaiei motorului de acionare. +cestea influeneaz fiabilitatea sistemului de reglare,
n special n cazul utilizrii n medii necorespunztoare i reduc avanta$ele sistemului de acionare.
Pentru a elimina aceste traductoare se pot folosi metode de estimare a turaiei mainii asincrone. @na
dintre aceste metode utilizeaz estimarea vitezei ung.iulare de alunecare din tensiunile i curenii
statorici, dar ea introduce erori mari n estimarea turaiei. I alt metod utilizeaz modelul matematic
bifazat al mainii asincrone, care introduce erori n cazul turaiilor mici i obinerea unor valori
incorecte n regim staionar.
&n ultimul timp, sa ncercat aplicarea algoritmului filtrului Malman pentru estimarea vitezei
ung.iulare a rotorului. +ceast metod d rezultatele dorite, fr a introduce erori n estimarea turaiei,
ns poate fi implementat numai n cazul sistemelor de reglare realizate cu microprocesor sau procesor
de semnal.
VII#2#1# E,'(/&.*& '%.&9(*( 5* <&7& /-0*)%)%( <(1&7&' &) /&:(+(( &,(+$.-+*
Cstimarea turaiei se realizeaz pe baza modelului paralel de reglare adaptiv, sc.ema de
baz fiind dat n fig.>&&.(*. Sn cadrul acestei metode se pot observa trei blocuri distincte, unul
care determin ieirile pe baza modelului mainii asincrone, unul care estimeaz mrimile care
afecteaz turaia i cel deal treilea care implementeaz algoritmul de estimare al turaiei.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Sn fig.>&&.(- se prezint sc.ema unui sistem de acionare cu orientare dup flu,ul rotoric, la
care turaia este estimat pe baza modelului paralel. Dlocul ECstimator de turaieE calculeaz viteza
ung.iular a rotorului i viteza ung.iular de alunecare pe baza valorilor de intrare e,primate n
sistem de referin orientat dup flu,ul rotoric.
Datorit faptului c integrarea ecuaiilor de funcionare introduce erori, se definete fazorul
curentului de magnetizare modificat, (=
/.
, care conduce la determinarea cu mai mare precizie a
componentelor dup cele dou a,e de coordonate a curentului statoric. Sntre fazorul curentului de
magnetizare i cel al curentului de magnetizare modificat se poate scrie urmtoarea relaie#

&ig%7''%12% Sc3ema model!l!i +aralel de reglare ada+tiva
&ig%7''%13% Sistem de ac>ionare )r trad!ctor de t!ra>ie
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
' ) ' ) E + j i +
:
j i
r mr r mr
+ + +
(
'>&&.(7)
unde T este o constant de timp pozitiv care se modific n corelaie cu viteza ung.iular a
rotorului. =onform acestei ecuaii se obine sistemul de ecuaii corespunztor celor dou a,e de
coordonate#

1
1
]
1

1
]
1

+
+

'

1
1
]
1

1
]
1

+
+

1
1
]
1

r
sq
r
sd
s s s mr
s mr s s
r
sq
r
sd
m
r
mr
mr
mrq
mrd
i
i
+ " "
" + "
!
!
"
"
: +
: +
i
i
E E
E E
F
F
*
(
(
(
E
E

'>&&.*8)
ecuaii care pot fi implementate sub forma unei sc.eme prezentate n fig.>&&.(/ care determin
componentele dup cele dou a,e ale fazorului curentului de magnetizare modificat. +ceast
sc.em reprezint blocul de determinare a mrimilor de influen pe baza modelului mainii
asincrone.
>aloarea estimat a fazorului curentului de magnetizare modificat se poate obine numai pe
baza curenilor 'fr a fi necesare valorile de referin ale tensiunii statorice), cu a$utorul sc.emei
din fig.>&&.(1 'blocul de estimare a mrimilor de influen din fig.>&&.(*), a crei implementare se
bazeaz pe ecuaiile prezentate mai $os#
Rs
Rs
L's
L' s
p
p
Lr/Lm
2
2
Lr/Lm
T
1+pT
T
1+pT
usd
usq
i sd
i sq
mr
i' mrd
i' mrq
&ig%7''%1/% Eloc +entr! calc!l!l c!rent!l!i de magneti*are modi)icat
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

r
sq
r
sd
r
mrq
mrd
mrqest
mrdest
r rest mr
rest mr r
r rest mr
rest r mr
mrq
mrd
mrqest
mrdest
i
i
:
i
i
i
i
:
:
: :
: :
i
i
i
i
+
(
A ( ) ' 8 8
) ' A ( 8 8
A ( A (
A ( A (
E
E
E
E




'>&&.*()
relaii n care intervine i valoarea estimat a vitezei ung.iulare a rotorului,
rest
.
Datorit faptului c sistemul de reglare se bazeaz pe principiul orientrii dup flu,ul
rotoric, valoarea vitezei ung.iulare a fazorului curentului de magnetizare este#

mr rest sq
r r
r sd
r
i
+:
: i
+
+ (
'>&&.**)
deoarece componenta dup a,a 6
r
a curentului de magnetizare este nul 'i
mrd
<i
mr
, i
mr6
<8).
Sistemul de ecuaii devine n acest caz#

+i
i i
:
i
i
:
mrdest
sd
r
mr
r
r mrqest
mrdest E E
E

+
'>&&.*-)

+i i i
i
:
mrqest r mrqest r mr
mrdest E E
E
+
'>&&.*/)
+lgoritmul de estimare a turaiei se realizeaz pe baza ecuaiei#
( ) [ { ( )
( )

1
1
]
1

,
_

+ +
+ +

dt i i
:
+
i i 9
mrdesq mrq
r
t
mrdest mrd rest mr rest rest
E E
8
E E
(
) 8 '
'>&&.*1)
n care#

rest
'8) T valoarea iniial a turaiei estimate#
P T coeficient de proporionalitate.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
+ceast ecuaie este
implementat sub forma sc.emei
din fig. >&&.(3 n care viteza
estimat de alunecare
slest
<
mr

rest
.
VII#2#2# E,'(/&.*& '%.&9(*( 5* <&7& 1()'.%)%( ;&)/&+ *6'(+,
&n urma sistematizrii ecuaiilor de funcionare astfel nct vectorul mrimilor de stare s
conin i viteza ung.iular a rotorului se obine urmtorul sistem de ecuaii#
F(9 +1) = )(F(9)2!(9))+ I(9)
G(9) = H F(9)+v(9)

'

'>&&.*3)
cu vectorul de stare#
F = = . . . .
.
<
= =i i
< 1 2 3 /
4
:
sd sq rd rq
r
:

'>&&.*4)
relaiile de recuren pentru mrimea de stare fiind#
'P)
:
R 'P)
u a
R 'P)
,
'P)
, a
R 'P)
,
(
a
R 'P)
, a
< () R 'P
, ( ( - 1 / * -
r
* ( ( (

'P)
:
R 'P)
u a
R 'P)
,
(
a
R 'P)
,
'P)
, a
'P)
, a
< () R 'P
, * * - /
r
* 1 - * * ( *

T
1+pT
i' mrq
1+pT
T
i'mrd i sd
i mr est
est
mr
1/Tr
&ig%7''%14% 8stimarea c!rent!l!i de magneti*are
i mr
mr
1+pT
T
est
i'mrq
i'mrd est
mr
i'mrd
i'mrq
k 1/p
(0)
rest
r
r
slest
&ig%7''%16% 8stimarea vite*ei !ng3i!lare a rotor!l!i
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
3 / 1
r
3 / 4 3
. (9 +1) = a . (9) -
1
. (9) - . (9) . (9)+ I (9)

/ / 2 3 4
r
/ /
. (9 +1) =a . (9)+. (9) . (9) -
1
. (9)+I (9)

4 4
. (9 +1)= I (9)
Sn aceste ecuaii coeficienii sunt#
1
s
s r
2
m
s r
a =

"
+
1-
;
a =
"
" "
;

_
,

3
s
/
m
r
m
2
s r
a =
1
"
; a =
"
;
=1-
"
" "


!atricea "'P) care intervine n relaiile de recuren a filtrului Malman este de forma#
1
1
1
1
1
1
1
]
1

( 8 8 8 8
'P)
,
(A 'P)
, a
8
'P)
,
'P)
,
(A 8
a
'P)
, a
(A
a
'P)
, a

a
8
'P)
, a
'P)
, a
(A
a
8
a
< "'P)
- r 1 /
/ 1 r /
- * r * 1 * (
/ * 1 * r * (
"iind stabilite matricile ce intervin n algoritmul filtrului se poate trece la estimarea vitezei
ungiulare prin aplicarea algoritmului filtrului.
(. Cstimarea vectorului de stare penru pasul urmtor%

) t t ' F )) t ' u ), t A t ' , ' f ) P A P ' , ) P A ( P ' ,
P ( P P
+ +
+

*. Cstimarea erorii matricii covariante#
) P ' Q R P) A ( 'P P)P'PAP)H A ( H'P < ) (AP R P P'
T
+ +
unde#
) P A ( P ' B ) P ' D ) P ' G ) P ' D ) P A ( P ' H ) P ' Q
e ) P A ( P ' H
T T
) t t ' ) P ' "
P ( P
+ +
+

+


1
1
1
]
1

s /
/
/
9 a 8 8 8 8
8 8 8 a 8
8 8 8 8 a
) P ' D

-. =alculul matricii proporionale#

U ) ( P ' > R ) ( 'P
B
AP) ( R P )P' ( )VB'P ( 'P
B
AP) ( R P P' < ) ( M'P
(
T T
+ + + + +

/. Cstimarea vectorului de stare#

(AP)U R ),'P ( 'P ) ( )VW'P ( M'P R AP) ( R P ,' < () R AP ( R P ,' + + +

5. 0ecalcularea matricii covariante a erorii#
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone

AP) ( R P )UP' ( )B'P ( M'P V& < () R AP ( R P P' + +

unde#
W ieirea filtrului Malman e,tins#
%
U
V < W
T
s6
sd

iar
H t =
9
' )
( 8 8 8 8
8 ( 8 8 8

1
]
1
Sc.ema de reglare cu orientare dup cmp cu estimarea turaiei pe baza filtrului Malman e,tins este
prezentat n fig.>&&.(4 '=D reprezint circuitul de decuplare a tensiunilor iar S>PG! circuitul care
determin succesiunea de comand pentru invertor).
A N E E
A#I# L(,'& ,(/<-)%.()-. %'()(7&'*
Filtrul Kalman
C
&ig%7''%16% Sistem de ac>ionare c! estimarea t!ra>iei +e ba*a )iltr!l!i Oalman e.tins
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
0>?
0
&
>?
&
0
/
>?
/
0
.
>?
.
0
,
>?
,
*
&
2
&
>2
<
>2
$
2
2
0
>2
?
2
0
(
//
(
/.
(
/.0
>(
/.?
(
/,
(
&
.
(
&
.0
>(
&
.?
(
/
.
(
/
,0@0*$
(
.
.
(
.
.0
>(
.
.?
(
.0
>(
.?
(
,
.
(
,&
>(
,<
>(
,$
(
&
,
(
&
,0
>(
&
,?
(
/
,
(
/
,0
>(
/
,?
(
.
,
(
.
,0
>(
.
,?
(
,
,
a,ele sistemului de referin staionar%
a,ele sistemului de referin sincron general%
a,ele sistemului de referin sincron cu flu,ul de magnetizare%
a,ele sistemului de referin sincron cu flu,ul rotoric%
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
a,ele sistemului de referin sincron cu flu,ul statoric%
fazorul spaial al tensiunii electromotoare%
mrimile trifazate ale unui sistem generalizat%
fazorul spaial al unui sistem trifazat generalizat%
componentele fazorului spaial generalizat n sistem bifazat%
componenta .omopolar a fazorului spaial generalizat%
curentul de magnetizare e,primat n sistem de referin orientat dup flu,ul de
magnetizare%
curentul de magnetizare rotoric e,primat n sistem de referin orientat dup flu,ul rotoric%
componentele curentului de magnetizare rotoric n sistem de referin staionar%
curentul de magnetizare statoric e,primat n sistem de referin orientat dup flu,ul
statoric%
fazorul spaial al curentului rotoric n sistem de referin rectangular general%
componentele curenilor rotorici n sistem de referin rectangular general%
fazorul spaial al curentului rotoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul de
magnetizare%
termenul de decuplare a componentei dup a,a d
m
a curentului statoric%
fazorul spaial al curentului rotoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
rotoric%
componentele curenilor rotorici n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
rotoric%
componentele curenilor rotorici n sistem de referin staionar%
fazorul spaial al curentului rotoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
statoric%
valorile instantanee ale curenilor statorici%
fazorul spaial al curentului statoric n sistem de referin rectangular general%
componentele curenilor statorici n sistem de referin rectangular general%
fazorul spaial al curentului statoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
de magnetizare%
componentele curenilor statorici n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul de
magnetizare%
fazorul spaial al curentului statoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
rotoric%
componentele curenilor statorici n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
rotoric%
fazorul spaial al curentului statoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
statoric%
(
,
,0
>(
,
,?
(
,0
> (
,?
(
,
,0@0*$
A
L
F
L
/
L
,
>L
.
L=
,
>L=
.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
P
5
R
,
>R
.
'
*
'
,
T
,
>T
.
T=
,
>T=
.
%
0
%
,
.
%
/
,0@0*$
>%
/
,?@0*$
%
.
,0@0*$
>%
.
,?@0*$
%
,
,0@0*$
>%
,
,?@0*$
%
,&
>%
,<
>%
,$
%
&
,
%
&
,0
>%
&
,?
%
/
,
%
/
,0
>%
/
,?
%
.
,
%
.
,0
>%
.
,?
%
,
,
%
,
,0
>%
,
,?
%
,0
> %
,?
B
.
B
,
B
/
C
C
.
D
,&
>D
,<
>D
,$
componentele curenilor statorici n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
statoric%
componentele curenilor statorici n sistem de referin staionar%
termenul de decuplare a componentei dup a,a d
s
a curentului statoric%
momentul de inerie%
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
inductivitate de filtrare%
inductivitatea de magnetizare%
inductivitatea proprie a statorului, respectiv rotorului%
inductivitatea tranzitorie a statorului, respectiv rotorului%
numrul de perec.i de poli%
dAdtoperator diferenial%
rezistena pe faz a statorului, respectiv rotorului%
cuplul electromagnetic%
cuplul static%
constanta de timp a statorului, respectiv rotorului%
constanta de timp tranzitorie a statorului, respectiv rotorului%
valoarea instantanee a tensiunii de la ieirea redresorului%
fazorul spaial al tensiunii rotorice n sistem de referin orientat dup flu,ul statoric%
componentele tensiunii statorice a circuitului de decuplare n sistem de referin orientat
dup flu,ul de magnetizare%
componentele tensiunii statorice a circuitului de decuplare n sistem de referin orientat
dup flu,ul rotoric%
componentele tensiunii statorice a circuitului de decuplare n sistem de referin orientat
dup flu,ul statoric%
valorile instantanee ale tensiunilor statorice e,primate n sistem trifazat%
fazorul spaial al tensiunii statorice n sistem de referin rectangular general%
componentele tensiunii statorice n sistem de referin rectangular general%
fazorul spaial al tensiunii statorice n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
de magnetizare%
componentele tensiunii statorice n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul de
magnetizare%
fazorul spaial al tensiunii statorice n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
rotoric%
componentele tensiunii statorice n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
rotoric%
fazorul spaial al tensiunii statorice n sistem de referin rectangular orientat dup
flu,ul statoric%
componentele tensiunii statorice n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
statoric%
componentele tensiunii statorice n sistem de referin staionar%
ung.iul dintre fazorul flu,ului rotoric i a,a d a sistemului de referin staionar%
ung.iul dintre fazorul flu,ului statoric i a,a d a sistemului de referin staionar%
ung.iul dintre fazorul flu,ului de magnetizare i a,a d a sistemului de referin staionar%
factor de dispersie rezultant%
factor de dispersie al rotorului%
valorile instantanee ale flu,ului statoric e,primate n sistem trifazat%
D
&
,
D
&
,0
>D
&
,?
D
,
,
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
D
,
D
,0
> D
,?
D
&
.
D
&
.0
>D
&
.?
D
.
.
D
.
D
.0
> D
.?
D
/&
>D
/<
>D
/$
D
&
/
D
/
/
D
/
D
/0
> D
/?
D
C.
>D
C,
E
/
E
/&
E
/.
E
/,
E
,)
E
.
E
D&
F
.
F
,)
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
fazorul spaial al flu,ului statoric n sistem de referin rectangular general%
componentele flu,ului statoric n sistem de referin rectangular general%
fazorul spaial al flu,ului statoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
statoric%
modulul flu,ului statoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul statoric%
componentele flu,ului statoric n sistem de referin staionar%
fazorul spaial al flu,ului rotoric n sistem de referin rectangular general%
componentele flu,ului rotoric n sistem de referin rectangular general%
fazorul spaial al flu,ului rotoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul
rotoric%
modulul flu,ului rotoric n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul rotoric%
componentele flu,ului rotoric n sistem de referin staionar%
valorile instantanee ale flu,ului de magnetizare e,primate n sistem trifazat%
fazorul spaial al flu,ului de magnetizare n sistem de referin rectangular general%
fazorul spaial al flu,ului de magnetizare n sistem de referin rectangular orientat dup
flu,ul de magnetizare%
modulul flu,ului de magnetizare n sistem de referin rectangular orientat dup flu,ul de
magnetizare%
componentele flu,ului de magnetizare n sistem de referin staionar%
flu,ul de scpri din rotor, respectiv din stator%
viteza ung.iular a sistemului de referin orientat dup flu,ul de magnetizare%
viteza ung.iular a sistemului de referin general%
viteza ung.iular a sistemului de referin orientat dup flu,ul rotoric%
viteza ung.iular a sistemului de referin orientat dup flu,ul statoric%
viteza ung.iular de alunecare%
viteza ung.iular a rotorului%
viteza ung.iular cu care se rotete vectorul flu,ului fa de a,a d
a
a sistemului de
referin%
ung.iul intern al rotorului%
ung.iul corespunztor vitezei ung.iulare de alunecare.
Sisteme de reglare vectorial ale mainilor asincrone
Powered by http://www.referat.ro/
cel mai tare site cu referate