MODELUL MATEMATIC AL

SISTEMELOR LINIARE.
LINIARE
Introducere.
Caracterizarea in domeniul operational al sistemelor liniare.
Functia de transfer
Notiuni teoretice
• Pentru studiul sistemelor de control este necesar sa se poata
determina un model pentru analiza caracteristicile lor dinamice.
• Un model matematic al unui sistem dinamic se defineste ca un sistem
de ecuatii care reprezinta dinamica sistemului.
• Un sistem se poate reprezenta in diverse forme, motiv pentru care
poate sa aibe mai multe modele matematice.
Notiuni teoretice
• Dinamica sistemelor (mecanice, electrice, termice, economice,
biologice, etc.) se descrie prin ecuatii sau sisteme de ecuatii
diferentiale.
• Acestea se obtin pornind de la legile fizice care descriu functionarea
sistemului respective:
• legile lui Newton pentru sisteme mecanice
• legile lui Kirchhoff pentru sistemele electrice
• etc.
• Dezvoltarea unui model mathematic rezonabil, este cea mai
importanta parte din tot procesul analizei sistemelor de control
Notiuni teoretice
• Un sistem se numeste liniar daca i se poate aplica principiul
superpozitiei: raspunsul produs prin aplicarea simultana a doua
functii de intrare diferite este suma celor doua raspunsuri individuale.
• Pentru sistemele liniare raspunsul la mai multe marimi de intrare se
determina tratand pe rand fiecare intrare si adunand rezultatele
• Daca intr-o aplicatie experimentala a unui sistem dinamic cauza si
efectul sunt proportionale, ceea ce implica ca se poate aplica
principiul superpozitiei, sistemul se considera ca fiind liniar.
• O ecuatie diferentiala este liniara daca coeficientii sai sunt constanti
sau sunt functii doar de variabila independeta.
Notiuni teoretice
• Sistemele dinamice formate din componente cu parametri
concentrati liniari si invarianti in timp se descriu prin ecuatii
diferentiale liniare invariante in timp (cu coeficienti constanti). Aceste
sisteme se numesc liniare invariante in timp (sau liniare cu coeficienti
constanti).
• Sistemele care se reprezinta prin ecuatii diferentiale ai caror
coeficienti sunt functii de timp se numesc liniare variabile in timp.
Functia de transfer
Functia de transfer a unui sistem descris printr-o ecuatie diferentiala
liniara si invarianta in timp se defineste ca fiind raportul intre:
• transformata Laplace a marimii de iesire (functia de raspuns)
si
• transformata Laplace a marimii de intrare (functia de excitatie)
in ipoteza ca toate conditiile initiale sunt nule.
Functia de transfer
• Se considera un sistem liniar si invariant in timp descris prin intermediul
urmatoarei ecuatii diferentiale:

• in care:
• y este marimea de iesire
• x este marimea de intrare
Functia de transfer
L ⋯
• ,
L ⋯

• Daca puterea cea mai mare a polinomului de la numitorul functiei de

transfer are valoarea n, sistemul de numeste de sistem de ordinul n.
Functia de transfer

• Zerourile unei functii de transfer sunt acele valori ale lui s pentru care functia de transfer este
nula.
• Polii unei functii de transfer sunt acele valori ale lui s pentru care functia de trasnfer tinde la
infinit.
Proprietati ale functiei de transfer
• Functia de transfer a unui sistem este un model matematic, pentru ca
este o metoda operationala pentru exprimarea ecuatiei diferentiale
care relationeaza expresia marimii de iesire cu expresia marimii de
intrare.
• Functia de transfer este o proprietate a unui sistem, independent de
amplitudinea si natura marimii de intrare.
• Functia de transfer include conditiile necesare pentru relationarea
marimilor de intrare si de iesire.
• Functia de transfer nu furnizeaza informatii despre structura fizica a
sistemului (functiile de transfer ale unor sisteme fizice diferite, pot sa
fie identice).
Proprietati ale functiei de transfer
• Daca se cunoaste functia de transfer a unui sistem, se poate studia
variatia marimii de iesire (raspunsul) pentru diferite variatii ale
marimii de intrare.
• Daca nu se cunoaste expresia functiei de transfer a unui sistem, se
poate determina experimental introducand marimi de intrare
cunoscute si studiind variatia marimii de iesire a sistemului.
• Odata stabilita expresia functiei de transfer, se poate asigura o
descriere completa a caracteristicilor dinamice ale sistemului
considerat indiferent de structura sa fizica.
Algoritmul pentru obtinerea expresiei functiei
de transfer a unui sistem:
1. Se scrie ecuatia diferentiala care descrie functionarea sistemului
considerat.
2. Se aplica transformata Laplace ecuatiei diferentiale obtinute, in
ipoteza tuturor conditiilor initiale nule.
3. Se face raportul intre transformata Laplace a marimii de iesire si
transformata Laplace a marimii de intrare.
Scheme bloc
• Schema bloc a unui sistem este o reprezentare grafica a functiunilor
realizate de fiecare element component si a fluxului semnalelor in
sistemul considerat.
• Aceasta diagrama arata relatiile existente intre diverse elemente
componente.
• Spre deosebire de o reprezentare matematica (pur abstracta), o
schema bloc are avantajul de a indica fluxul de semnale din sistemul
real.
Blocul functional
• Blocul functional este un simbol folosit pentru a reprezenta operatia
matematica care aplicata semnalului de intrare face ca la iesire sa se
obtina semnalul de iesire.
Simboluri folosite in realizarea schemelor bloc

Punct de ramificare

Punct de sumare

Bloc cu functii de transfer

Simboluri folosite in realizarea schemelor bloc

Reactie ne-unitara

Reactie unitara
.
.
Simboluri folosite in realizarea schemelor bloc

functie de transfer in bucla deschisa:

functie de transfer pe calea directa:

Simboluri folosite in realizarea schemelor bloc
.
Algoritmul de realizare a schemei bloc
1. Se scriu ecuatiile care descriu comportamentul dinamic al fiecarui
element din sistem
2. Se aplica transformata Laplace ecuatiilor scrise, in ipoteza conditiilor
initiale nule
3. Se reprezinta fiecarei ecuatie tranformata prin metoda Laplace sub
forma unor blocuri functionale
4. Se integreaza toate blocurile functionale
Determinarea schemei bloc
Transformari
folosite in
simplificarea
schemelor
bloc
Transformari
folosite in
simplificarea
schemelor
bloc
Transformari
folosite in
simplificarea
schemelor
bloc
Transformari
folosite in
simplificarea
schemelor
bloc
Exemplu
Sisteme echivalente
1
1
G
13 1
1 13 ⋅

1
1
G
13 1
1 13 ⋅
Sisteme echivalente cu AO
•
⋅ !
" # ⋅"
•
!⋅
" # ⋅"

• ⋅
⋅
"
• ⋅
"
Sisteme echivalente cu AO
"$ # ⋅" #&⋅"
• $ =
⋅ !⋅ % %⋅ $
" # ⋅" #&⋅"
•
" # ⋅"
• = $ = ⋅ = ⋅
⋅ !⋅ ⋅ ! !⋅
" # ⋅"

"
• = = ⋅ = ⋅
⋅
"
Sisteme echivalente cu AO
Reprezentarea MATLAB
• In analiza SRA, in mod frecvent este necesar sa se proceseze functii de
transfer cascadate, conectate in paralele si conectate prin bucle de
reactive.
• MATLAB are functii pentru obtinerea acestor configuratii:
• Daca sunt doua configuratii si conectate astfel:
Reprezentarea MATLAB
• Functiile de transfer sunt definite astfel:
'()
•
*+'
'()
•
*+'

a) [num, den] = series(num1,den1,num2,den2)

b) [num, den] = parallel(num1,den1,num2,den2)
c) [num, den] = feedback(num1,den1,num2,den2)
Reprezentarea MATLAB
• Exemple:
'() ,
•
*+' ,

'() -
•
*+' -
Regulatoare (controlere) automate
• Un regulator automat compara valoarea actuala a marimii de iesire cu
marimrea de referinta (dorita), determina eroarea, si produce un
semnal de control care reducere eroarea la zero sau o valoare
acceptabila.
• Modul in care opereaza un regulator automat se numeste actiune de
control
 Sisteme de Reglaj Automat (SRA)

(Set point)
Regulatoarele industriale se clasifica, dupa
legile de control care descriu functionarea lor
• Regulatoare cu doua pozitii inchis/deschis sau on/off
• Regulatoare proportionale P
• Regulatoare proportional-integrative PI
• Regulatoare proportional-derivative PD
• Regulatoare proportional-integrative-derivative PID
Regulatoare cu doua pozitii inchis/deschis sau
on/off
Elementul de executie are doar doua
pozitii fixe care, in multe cazuri, sunt:
inchis sau deschis.
Controlul cu doua pozitii (inchis/deschis)
este relativ simplu si ieftin, motiv pentru
care se foloseste foarte mult atat in
sisteme de control industriale cat si in
sisteme de control casnice.
Regulatoare cu doua pozitii inchis/deschis sau
on/off
LEGEA DE CONTROL PROPORTIONAL (P)

Kp se numeste constanta de castig proportional

regulatorul proportional este in esenta un

amplificator cu castig reglabil
LEGEA DE CONTROL INTEGRAL (I)

Daca valoarea lui e(t) se duplica, atunci valoarea

lui u(t) creste de doua ori mai repede.
Pentru o eroare de zero, valoarea lui u(t) ramane
Ki se numeste stationara.
constanta de Legea de control integrala se mai numeste
castig integral reajustare (reset).
LEGEA DE CONTROL PROPORTIONAL-
PROPORTIONAL-
INTEGRAL (PI)

Kp se numeste constanta de castig proportional.

Ti se numeste constanta de timp integrativ
LEGEA DE CONTROL PROPORTIONAL-
PROPORTIONAL-
INTEGRAL (PI)
Constanta de timp integrativ Ti ajusteaza actiunea de control integral,
in timp ce o modificare in valoarea lui Kp afecteaza atat partea
proportionala cat si cea integrala din actiunea de control.
Inversul constantei de timp integrala Ti se numeste viteza de reajustare.
Viteza de reajustare reprezinta de cate ori pe minut se duplica componenta
proportionala a actiunii de control (se masoara in termeni de repetitii pe
minut).
LEGEA DE CONTROL PROPORTIONAL-
PROPORTIONAL-
INTEGRAL (PI)
 LEGEA DE CONTROL PROPORTIONAL-
PROPORTIONAL-
DERIVATIV (PD)

Kp se numeste constanta de castig proportional.

Td se numeste constanta de timp derivativ
LEGEA DE CONTROL PROPORTIONAL-
PROPORTIONAL-
DERIVATIV (PD)

Legea de control proportional-derivativ se mai numeste si control de

viteza.

Amplitudinea semnalului de iesire din regulator est proportionala cu viteza

de modificare a semnalului de eroare.

Actiunea de control derivativ nu se foloseste niciodata singura, deoarece

este eficace doar in perioade tranzitorii.
LEGEA DE CONTROL PROPORTIONAL-
PROPORTIONAL-
DERIVATIV (PD)
 LEGEA DE CONTROL
PROPORTIONAL – INTEGRAL – DERIVATIV (PID)
(PID)

Kp se numeste constanta de castig proportional.

Ti se numeste constanta de timp derivativ
Td se numeste constanta de timp derivativ
LEGEA DE CONTROL
PROPORTIONAL – INTEGRAL – DERIVATIV (PID)
(PID)