TSA - Curs

1
TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

Cursul de Teoria Sistemelor si Automatizari trateaza
notiuni de baza legate de structura, modelarea
matematica, performante, comanda sistemelor in vederea
conducerii automate a proceselor industriale.
CUPRINS
NOIUNI DE BAZ: SCURT ISTORIC, NOIUNEA DE SISTEM,
CLASIFICAREA SISTEMELOR, STRUCTURA SISTEMELOR AUTOMATE,
OBIECTIVELE UNUI SISTEM AUTOMAT, STRATEGII DE CONDUCERE
AUTOMAT, EXEMPLE DE SISTEME DE CONDUCERE AUTOMAT.
SEMNALE
MODELAREA MATEMATIC A COMPORTRII DINAMICE A
SISTEMELOR: FORMELE MODELULUI MATEMATIC (Ecuaii difereniale,
Funcia de transfer, Modelul n spaiul strilor), EXEMPLE DE MODELARE
MATEMATIC.
ANALIZA COMPORTRII SISTEMELOR N DOMENIUL TIMP: SEMNALE
TEST SPECIFICE ANALIZEI N DOMENIUL TIMP, COMPONENTELE
RSPUNSULUI N TIMP, ECUAIA CHARACTERISTIC I RSPUNSUL
TRANZITORIU, PLANUL s I RSPUNSUL TRANZITORIU, RSPUNSUL
INDICIAL AL SISTEMELOR DE ORDINUL 1 i 2.
ANALIZA COMPORTRII SISTEMELOR N DOMENIUL FRECVENIAL:
PRINCIPIUL ANALIZEI FRECVENIALE, RSPUNSUL FRECVENIAL I
FUNCIA DE TRANSFER, REPREZENTRI GRAFICE ALE
RSPUNSULUI FRECVENIAL.
CONDUCEREA AUTOMAT A PROCESELOR, REGULATOARE
CONDUCEREA CU CALCULATORUL A PROCESELOR
2
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
SCURT ISTORIC
Ctesibos din Alexandria (250 .e.n.) este considerat inventatorul
primului aa zis sistem automat: un regulator al presiunii apei pentru
o clepsidr (ceas cu ap).
Cornelis Drebbel (1624), un mecanic i chimist olandez construiete
un sistem de meninere constant a temperaturii ntr-un incubator
pentru ou de gin. Realizarea lui Drebbel este descris ntr-un
patent englez aprut n 1634.
Denis Papin legat de concepia i realizarea supapei pentru
reglarea presiunii (1707), ulterior devenit echipament standard
pentru motoarele cu abur.
Edmund Lee a crui invenie (1745) se refer la un sistem de
orientare dup direcia vntului a rotoarelor eoliene (mori de
vnt).
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
Sistemul de reglare a
nivelului apei ntr-un cazan
de abur, cu robinet si plutitor
- Polzunov n 1765
3
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
Sistemul centrifugal
de reglare a turaiei
mainii cu abur
conceput i realizat n
1769 de James Watt i
considerat ca prim
utilizare industrial a
unui dizpozitiv de
conducere automat.
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
Necesitatea mbuntirii performanelor sistemelor de conducere automat au
condus la necesitatea dezvoltrii unui suport teoretic pentru analiza i
proiectarea acestora.
J. C. Maxwell (1868) a creat primul instrument matematic, bazat pe ecuaii
difereniale i destinat studiului unui sistem automat.
Dezvoltarea sistemelor de conducere automata a fost strans legate de evolutia
electronicii:
1920 aparitia telefoniei si amplificatoarelor electronice
1940 dezvoltarea Aviaiei, radarului i dispozitivele de poziionare
1960 - ghidarea navelor spaiale pe traiectorii optime, pilotarea automat a
avioanelor
1970 dezvoltarea calculatoarelor a permis dezvoltarea de algoritmi de
conducerea a proceselor complexe
1990 - Sistemele Expert, parte component a Inteligenei Artificiale
4
NOTIUNI DE BAZA
Notiunea de sistem
1. NOTIUNI DE BAZA
1.1. NOIUNEA DE SISTEM
Un sistem se definete ca o entitate neelementar, presupunnd un
ansamblu de dou sau mai multe entiti elementare (elemente) sau
neelementare (subsisteme) i care, prin interaciunile sau
interdependenele aferente, formeaz o structur unitar.
Fiecare element sau
subsistem component, este
caracterizat de cel puin o
mrime specific.
Conexiunile intre
elementele sistemului sunt
denumite generic semnale.
NOTIUNI DE BAZA
Notiunea de sistem
Conexiunile externe ale sistemului:
Intrri - aciuni ale mediului asupra sistemului
Ieiri - rspunsul sistemului la intrrile menionate
Semnalele de intrare, la rndul lor se mpart n:
semnale programatoare - urmresc realizarea funcionalitii
sistemului
semnale perturbatoare - au tendina de a conturba funcionalitatea
sistemului
SISTEM
SEMNALE
PROGRAMATOARE
SEMNALE
PERTURBATOARE
SEMNALE DE
IESIRE
5
NOTIUNI DE BAZA
Clasificarea sistemelor
1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR
1. Numrul variabilelor de intrare i ieire
monovariabile - o intrare i o ieire
multivariabile - mai multe intrri i mai multe ieiri
2. Comportarea i natura semnalelor de intrare
sisteme deterministe (evoluie previzibil - probabilitate apropiat de
1)
sisteme stohastice sau aleatoare (evoluie imprevizibil)
3. Relatia de dependen intre semnalele de intrare ieire
sisteme liniare
sisteme neliniare
NOTIUNI DE BAZA
Clasificarea sistemelor
4. Prezena sau absena buclelor de reacie
sisteme deschise - fr reacie
sisteme cu bucl nchise - cu reacie
5. Structura intercorelaiilor i interdependenelor sub aspectul
deciziilor
sisteme ierarhizate
sisteme neierarhizate
6
NOTIUNI DE BAZA
Structura sistemelor automate
1.3. STRUCTURA SISTEMELOR AUTOMATE
PROCES
SISTEM DE
CONDUCERE
AUTOMATA
ELEMENTE DE
MASURARE
ELEMENTE DE
ACTIONARE
Un sistem automat
asambleaz dou
elemente de baz:
procesul condus
sistemul de conducere
Interfaa ntre procesul condus i sistemul de conducere
elemente de acionare - intervin asupra procesului; introduc
energie in proces
elemente de msurare - permit obinerea de informaii despre
starea procesului; convertesc marimile de proces in semnale
electrice
NOTIUNI DE BAZA
Obiectivele unui sistem automat
1.4. OBIECTIVELE UNUI SISTEM AUTOMAT
Reglarea
Un sistem automat de reglare are ca scop meninerea ieirii de
proces la o valoare dorit, constant n timp, n pofida perturbaiilor
care pot aprea n funcionarea procesului.
Specific sistemelor de reglare este intrarea programatoare
(referina) staionar (costant n timp), astfel nct aspectele de
rspuns dinamic al sistemului se pun doar n legtur cu variaia
semnalelor perturbatoare.
Urmrirea traiectoriei
Un sistem de conducere automat cu urmarirea traiectoriei este
astfel proiectat nct s urmreasc prin semnalul de ieire, variaiile
n timp ale semnalului de intrare programator.
7
NOTIUNI DE BAZA
Strategii de conducere automat
1.5. STRATEGII DE CONDUCERE AUTOMAT
Conducerea automat a proceselor se bazeaz pe utilizarea relaiei
cauz efect. Intrarea i determina un anume rspuns al procesului,
caracterizat de ieirea e.
IEIRE
e
INTRARE
i
PROCES
NOTIUNI DE BAZA
a) Conducerea n bucl deschis
O bun cunoatere a relaiei intrare-ieire i o siguran a constanei
acesteia n timp, d posibilitatea conducerii procesului n bucl
deschis (fr reacie de la mrimea de ieire).
AMPLIFICARE
CONVERSIE
ELEMENT DE
ACTIONARE
SISTEM DE
CONDUCERE
PROCES
Mrime de
referin
Mrime de
execuie
Mrime de
ieire
Mrime de
comand
i c e
8
NOTIUNI DE BAZA
b) Conducere cu reacie de la mrimea perturbatorie (compensarea
perturbaiei)
Abaterile semnalului de ieire fa de intrarea programatoare se
datoreaz apariiei unor perturbaii n funcionarea procesului. Dac
valoarea mrimii caracteriznd perturbaia poate fi msurat sau
estimat, se poate corecta comanda astfel nct eroarea aferent a
semnalului de ieire s fie minimizat.
AMPLIF.
CONV.
ELEMENT DE
ACTIONARE
PROCES
Execuie
Reacie
r
c
Sumator
IESIRE
INTRARE
PROGRAMATOARE
INTRARE
PERTURBATOARE
ESTIMARE
CONTRIBUTIE
PERTURBATIE
Comand
i
+
+
e
MASURARE
NOTIUNI DE BAZA
AMPLIF.
CONV.
ELEMENT DE
ACTIONARE
REGULATOR PROCES
Execuie
Abatere
r
a
e
Comparator IESIRE
INTRARE
PROGRAMATOARE
INTRARE
PERTURBATOARE
MASURARE
Comand
i
+
-
Reactie
c
c)Conducerea n bucl nchis cu reacie de la mrimea de ieire
Sistemele n bucl nchis utilizeaz n conducerea procesului o reacie de la
variabila de ieire, a crei valoare este msurat i comparat cu semnalul
programator (de intrare).
Rezultatul acestei comparaii se constituie ca semnal eroare (abatere de reglaj)
fiind prelucrat dup o anumit lege de reglare de ctre un regulator.
Se genereaza semnalul de comand adecvat ctre ansamblul de for-acionare
care intervine n procesul condus.
9
NOTIUNI DE BAZA
ROBINET
Debit de alimentare
Debit de evacuare
Nivel lichid
h
Qa
Qs
Pozitia robinetului
Ar
h
0
h0 Nivelul de referinta
h Nivelul curent al coloanei de
lichid
Ar Aria rezervorului
Qa Debit de alimentare controlat
prin robinetul de comanda
Qs Debitul de evacuare -
proporional cu diferena de
presiune amonte-aval de conducta
de evacuare
1.6. EXEMPLU DE SISTEM DE CONDUCERE AUTOMAT
Umplerea i meninerea nivelului constant intr-un rezervor cu lichid
NOTIUNI DE BAZA
a.Comanda n bucl deschis
Se poate face numai cand debitul de evacuare este cunoscut.
Presiunea din aval fiind presiunea atmosferic, Qs va fi proporional cu
nlimea h a coloanei de lichid aflat gurii de evacuare.
Stabilizarea nivelului se va produce atunci cnd debitul de alimentare
compenseaz debitul de scurgere (Qa = Qs).
Qs
0 Qh
Ka 1/Ar

dh/dt
Kh
h
+
-
Qa
Qa=Ka debitul de alimentare
Qs=Khh debitul de scurgeri
Qh=Qa-Qs=0 la echilibru
Ka=Kah

Kh
Ka
h =
caracteristica
static (de echilibru)
a sistemului
10
NOTIUNI DE BAZA
b. Comanda cu reacie de la perturbaie
Dac scurgerea din rezervor nu se realizeaz liber, debitul de scurgere nu se
poate estima prin mrimile cunoscute. Msurarea acestuia poate fi una din soluii,
implicnd o corecie a deschiderii robinetului de alimentare n funcie de mrimea
debitului de scurgere.
Qs
s
Qh Qa
K
1/Ar

dh/dt
Traductor
h +
-
Ka
0
+
+
Qs
0 - mrime de intrare, programatoare
h marimea de iesire
Qs marimea perturbatoare
La echilibru: Qh = 0 si h=h0
NOTIUNI DE BAZA
c. Comanda cu reacie de la marimea de iesire
Strategia optim sub aspectul performanelor obinute presupune nchiderea
unei bucle de reacie de la mrimea de ieire h. Necesit prezena unui
traductor de nivel Tr care s converteasc mrimea h ntr-un semnal electric ur.
Qs
Qh
Qa
1/Ar
dh/dt h
+
-
Ku
uc
-
+
ur
Ka
u0
Ktrd
ur = Ktrdh tensiunea data de traductor
= Kuuc unghiul de deschidere al robinetului
11
NOTIUNI DE BAZA
d. Comanda de tip deschis nchis (on-off) a unui sistem
O variant simplificat de reglaj presupune existena unui robinet cu
dou poziii: deschis-nchis i a unui contact electric sau mecanic
poziionat la nlimea h0, programat.
La atingerea nivelului prescris se comand nchiderea robinetului iar la
scderea nivelului, deschiderea contactului determin deschiderea
robinetului.
O soluie mbuntit utilizeaz dou contacte (senzori de nivel),
poziionate la hmin i hmax in jurul valorii de referinta h0.
Detectare nivelului hmax determin nchiderea robinetului de alimentare.
Detectarea nivelului hmin comand deschiderea robinetului de
alimentare.
Nivelul lichidului este meninut astfel ntre cele dou limite.
SEMNALE
Definitie
2. SEMNALE
Semnalele sunt mrimi fizice apte de a se propaga ntr-un anumit mediu i prin
intermediul crora se transmit informaii si energie.
ntr-un sistem de conducere automata, legturile intre elementele sistemului si
legtura cu exteriorul se realizeaz prin semnale.
2.1. Clasificarea semnalelor
1. Msura n care evoluia semnalelor poate fi prevzut:
- Semnale deterministe a cror evoluie poate fi prevzuta la orice moment
de timp cu o probabilitate ce tinde spre 1
- Semnale aleatoare nu se pot anticipa sunt determinate preponderent de
factori ntmpltori, evoluia lor nefiind previzibil.
2. Modul in care informaia este coninuta semnal
- Semnale analogice informaia este coninuta in valoarea semnalului la un
moment dat, durata semnalului sau structura lui frecventiala
- Semnale digitale informatia este continuta in starea logica a semnalului,
numar de impulsuri, durata dintre doua impulsuri sau frecventa impulsurilor
12
SEMNALE
Clasificare
2.2. Semnale deterministe
Semnale
deterministe
Periodice
Neperiodice
Armonice
Periodice
oarecare
Cuasiperiodice
Tranzitorii
SEMNALE
Clasificare
Semnale periodice
Au ca variabila independenta timpul (semnale in domeniul timp).
Relatia analitica:
unde T este perioada semnalului si k .
kT) f(t T) f(t f(t) y + = + = =
13
SEMNALE
Clasificare
Semnalul armonic
Semnalului periodic exprimat matematic sub forma:
unde:
- frecvena semnalului sinusoidal [1/s]
- frecvena unghiular a acestuia [rad/s]
T perioada [s]
Dac funcia y(t) nu se anuleaz la t=0, atunci:
unde = faza iniial.
2
2
= =
T
t A t A t
T
A t y
sin 2 sin
2
sin ) ( = =
1
= T
+ = + = t A t A t y sin 2 sin ) (
SEMNALE
Clasificare
Semnalul periodic oarecare
Este alcatuit dintr-o sum de semnale armonice avnd frecvene i
multiplu al unei frecvene fundamentale 0.
Intre doua oricare frecvente componente exista relatia j / k Q.
Semnalul cuasiperiodic
Este alcatuit dintr-o sum de semnale armonice, dar care nu respect
condiia j / k Q. Q. Q. Q.
) sin( ) (
i i
i
k
t A t y + =
14
SEMNALE
Clasificare
Semnale tranzitorii
Sunt semnale care nu se ncadreaz n clasele descrise anterior,
evoluia lor fiind descris de o relaie oarecare n funcie de timp.
Semnalul exponential
Ex. descrcarea unui condensator de capacitate
C printr-o rezisten R (T=RC).
Semnalul tranzitoriu oscilant amortizat
T
t
ae t y

= ) (
t b Ae t y
at
=

sin ) (
SEMNALE
Clasificare
2.3. Semnale aleatoare
Sunt determinate preponderent de factori ntmpltori, evoluia lor
nefiind previzibil.
Se pot anticipa doar ca domeniu de valori
2.4. Semnale analogice
Semnalul analogic este caracterizat prin faptul c valoarea sa
variaz continuu n funcie de valoarea mrimii pe care o msoar.
Sistemele de conducere automat analogice tind s utilizeze
semnale unificate. Acestea sunt semnale analogice standardizate
ca natur a mrimii fizice i interval de valori:
- curent:(210)mA sau (420)mA
- tensiune: (0 10)V, (0 20)V, (-10 +10)V
15
Semnal e
Digital e
Logi ce
Tren de
impulsuri
Analogice
Semnal e
conti nue
Semnal e
in domeniul
frecvential
Semnal e
in domeniul
timp
Stare
Numar
Codificat prin
succesiune
Modul de
consemnare
a informatiei
Nivel
Forma de
vari atie
Structura
frecventiala
1
0
1
0
1.098
f
t
t
t
t
SEMNALE
Clasificare
Semnale digitale
Semnalele digitale reprezint fiecare cifr a numrului care exprim valoarea
msurandului pe baza unui cod.
Reprezentarea digitala se bazeaza pe sistemul de numeraie binar (utiliznd
cifrele 0 i 1) propriu sistemelor electronice de procesare
Semnalul digital nu poate reprezenta exact o mrime care variaz continuu
ci numai anumite valori discrete ale acesteia.
SEMNALE
Clasificare
0
5
10
[V]
0
1
0 0
0 1
1 0
1 1
1 1 1
1 1 0
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
2
1
2
0
2
2
2
1
2
0
Rezolutia
2
0
2
3
10
= 1.25 V
2
1
10
= 5 V
2
2
10
= 2,5 V
a
b
c
[V]
0
5
10
[V]
7,5
2,5
0
5
10
7,5
2,5
2.5. Exemplu de conversie analog digitala
Conversia pe:
1 bit 2 biti 3 biti
16
SEMNALE
Clasificare
Semnal perturbat
Semnal ideal
2 V
5 V
+0,8 V
-0,8 V
0 V
5 V
Nivel logic 1
Nivel logic 1
Nivel logic 0
Nivel logic 0
MODELAREA MATEMATICA A SISTEMELOR
Notiuni introductive
3. MODELAREA MATEMATICA A SISTEMELOR
n modelarea matematica se pleaca de la conceptul ca un sistem
raspunde prin semnale de iesire y la stimuli de intrare x.
Sistemul este un ansamblu de elemente, avnd fiecare atribute si
comportare proprie. Elementele interactioneaza ntre ele si cu mediul
exterior.
Modelul matematic este un ansamblu de ecuatii care caracterizeaza
comportarea tuturor elementelor componente si descriu legaturile
interne si externe ale sistemului.
INTRARI IESIRI
(stimuli)
(raspunsuri)
SISTEM
xi yj
17
Notiuni introductive
Regimul de functionare (comportarea) unui sistem
1. Regim static - rapoartele intrari - iesiri sunt independente sau pot
fi considerate la un anume moment ca independente de timp.
Un sistem static este acela al carui iesire este independenta de
timp, dependenta fiind doar de intrare.
2. Regimul dinamic al unui sistem corespunde situatiei n care
marimile de intrare x si marimile de iesire y variaza n timp.
Intr-un sistem real, pe parcursul de la intrari la iesiri, exista elemente
care acumuleaza sau disipeaza o parte din energia introdusa in
sistem. (inertii mecanice, termice, electromagnetice si amortizari
dependente de viteza de variatie a marimilor implicate)
Aceste inertii si amortizari genereaza o ntrziere a semnalului de
iesire fata de cel de intrare.
Ecuatii diferentiale
3.1. Ecuatiile diferentiale
Pentru obtinerea modelului matematic se parcurg, n principiu,
urmatoarele etape:
a -Se descompune sistemul dinamic n componente de baza si se
echivaleaza aceste componente cu elemente dinamice pure (daca
este posibil, liniare);
b - Se scriu relatiile caracteristice ale fiecaruia din aceste elemente;
c - Se liniarizeaza aceste relatii (daca este posibil);
d - Se determina relatiile de interconexiune ntre elementele
dinamice componente;
e - Prin eliminarea variabilelor intermediare se determina ecuatia
diferentiala a sistemului global.
18
0 ) ( ,
) (
,...,
) (
,
) (
), ( ,
) (
,...,
) (
,
) (
1
1
1
1
=
t x
dt
t dx
dt
t x d
dt
t x d
t y
dt
t dy
dt
t y d
dt
t y d
f
m
m
m
m
n
n
n
n
Forma generala a unui sistem exprimata prin ecuatii diferentiale
Conditii initiale:
valorile marimile x si y si derivatele lor n raport cu timpul la momentul
initial t=t0.
x(t) y(t)
SISTEM
0
0
0
0
0
0
) (
,...,
) (
, ) ( ,
) (
,...,
) (
, ) (
t t
n
n
t t
t t
t t
m
m
t t
t t
dt
t y d
dt
t dy
t y
dt
t x d
dt
t dx
t x
=
=
=
=
=
=
Liniarizarea unui sistem
Un sistem este liniar daca si numai daca are proprietatile de
omogenitate si superpozitie.
Omogenitate
Daca un sistem supus la un semnal de intrare x genereaza un
semnal y de iesire si fiind data o constanta oarecare acelasi
sistem va raspunde la o intrare x cu un semnal de iesire y, se
afirma despre sistem ca este omogen.
Superpozitie
Daca un sistem supus succesiv la doua semnale de intrare x1(t) si
x2(t) genereaza semnale de iesire y1(t) respectiv y2(t) si exista
proprietatea ca acelasi sistem raspunde la un semnal de intrare
(x1(t) + x2(t)) cu o iesire (y1(t) + y2(t)), atunci sistemul are
proprietatea de superpozitie.
19
) (
) (
...
) ( ) (
) (
) (
...
) ( ) (
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + = + + + +
0
0
0
0
0
0
) (
,...,
) (
, ) ( ,
) (
,...,
) (
, ) (
t t
n
n
t t
t t
t t
m
m
t t
t t
dt
t y d
dt
t dy
t y
dt
t x d
dt
t dx
t x
=
=
=
=
=
=
n cazul in care toate ecuatiile componente ale modelului matematic
sunt liniare, forma diferentiala liniara generala a unui sistem este:
Conditii initiale:
n ordinul sistemului
- reprezinta numarul elementelor acumulatoare sau disipatoare de
energie (de natura mecanica, termica|, electromagnetica etc.)
- genereaza ntrzieri ale semnalului de iesire fata de semnalul de
intrare
Pentru sistemele fizice realizabile n>m.
Functia de transfer
0 0 ) (
0 0 ) (

< =
t pentru t f
t pentru t f
) ( ) ( )] ( [
0
s F dt t f e t f L
st
= =
3.2. FUNCTIA DE TRANSFER

Transformarea Laplace
Daca o functie reala de timp, f(t), este definita ca fiind:
atunci transformarea ei Laplace este data de relatia:
unde: s=+j este o variabila complexa
Transformarea Laplace face trecerea de la domeniul real, avnd ca
variabil timpul t, la domeniul complex de variabil s, transformnd
funcia real f(t), n funcia imagine F(s).
1 = j
20
Functia de transfer
[ ] ) ( ) ( ) (
) (
) ( s Y s s F t f L
dt
t y d
t f
n
n
n
= = =
)] ( ...
) ( ) (
[ )] ( ...
) ( ) (
[
0 1
1
1 0 1
1
1
t x b
dt
t x d
b
dt
t x d
b L t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a L
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + = + + +
Acest operator este utilizat mai ales datorit proprietii lui de a

transforma o ecuaie diferenial liniar ntr-una polinomial:
Aplicnd transformarea Laplace asupra ecuatiei diferentiale liniare a
unui sistem se obtine:
sau, innd cont de liniaritatea operatorului Laplace:
= + + +
= + + +
)] ( [ ... ]
) (
[ ]
) (
[
)] ( [ ... ]
) (
[ ]
) (
[
0 1
1
1
0 1
1
1
t x L b
dt
t x d
L b
dt
t x d
L b
t y L a
dt
t y d
L a
dt
t y d
L a
m
m
m m
m
n
n
n
n n
n
n
Functia de transfer
) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
0
1
1 0
1
1
s X b s X s b s X s b s Y a s Y s a s Y s a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +

0
1
1
0
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a
b s b s b
s X
s Y
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
= =
Aplicam proprietatea operatorului Laplace:

Se definete funcia de transfer ca fiind raportul ntre transformata
Laplace a semnalului de ieire i respectiv de intrare, considernd
condiiile iniiale nule:
Numitorul funciei de transfer poart numele de polinom caracteristic.
Ecuaia caracteristica a sistemului este data de ecuatia:
0 ...
0
1
1
= + + +

a s a s a
n
n
n
n
Radacinile numitorului (ecuatiei caracteristice) se numesc poli
(p1 , p2 , ..., pn).
Radacinile numaratorului se numesc zerouri (z1, z2, , zm).
21
Functia de transfer
Funcia de transfer a unui sistem complex poate fi dedus utiliznd
algebra schemelor bloc:
Legare n paralel Legare n serie Legare cu reactie
u
2
u
H
2
H
1
y
y
u
1
H
1
H
2
+
H
1
H
2
y
+
+
u
) ( ) ( ) (
2 1
s H s H s H + = ) ( ) ( ) (
2 1
s H s H s H =
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
s H s H
s H
s H
+
=
Variabile de stare
3.3. VARIABILE DE STARE
Variabilele de stare se constituie ca un grup de marimi care
definesc complet starea momentana a unui sistem, indeplinind si rol
de conditii initiale pentru sistem.
Modelul unui sistem liniar in spa]iul starilor este de forma:
&
X A X B x
y C X D x
= +
= +
unde: A - matricea de stare (nxn);
B - matricea de intrare - stare (nx1);
C - matricea stare ie}ire (1xn);
D - matricea intrare - ie}ire (1x1);
X - vectorul variabilelor de stare (nx1).
Numarul variabilelor de stare pentru un sistem este egal cu ordinul
sistemului.
22
Variabile de stare
Alegerea variabilelor de stare este o optiune a modelarii:
variabile fizice - marimi fizice ce caracterizeaza starea momentana
a sistemului;
variabile de faza - iesirea si derivatele ei in raport cu timpul.
Schema bloc a reprezentarii unui element liniar in spa]iul starilor
Exemple
R
u
i
u
0
C
i
i
Exemplul 1 Circuitul rezisten/condensator
ui tensiunea de intrare
uo tensiunea de iesire
R rezistenta electrica
C capacitatea condensatorului
Curentul i care trece prin rezistenta (Legea lui Ohm):
Curentul i care trece prin condensator:
R
u u
R
u
i
o i

= =
dt
du
C
dt
u C d
dt
dQ
i
o o
=
= =
) (
23
Exemple
Se elimina variabila intermediara i
dt
du
C
R
u u
o o i
=
i o
o
u
R
u
R dt
du
C
1 1
= +
sau
sau
i o
o
u u
dt
du
RC = +
Ecuatia diferentiala a circuitului
rezistenta - condensator
Aplicam transformata Laplace asupra ecuatiei diferentiale
) ( ) ( ) ( s U s U s sU RC
i o o
= + de unde
1
1
) (
) (
) (
+
= =
s RC s U
s U
s H
i
o
Functia de transfer a circuitului
rezistenta - condensator
Exemple
Exemplul 2 Sistem mas arc - amortizor
x deplasare marimea de intrare
y deplasare marimea de iesire
m masa
k constanta arcului
c constanta amortizorului
Forele care acioneaz asupra corpului
Fora din comprimarea arcului cu (x -y):
)) ( ) ( ( t y t x k F
k
=
Fora de amortizare dat de frecarea
vscoas va fi proporional cu viteza:
dt
t dy
c v c F
c
) (
= =
y
Fk=k(x-y) Fc=C
dy
dt
m
x
y
C
m
Mas
Arc, k
Amortizor
24
Exemple
Aplicam a doua lege a lui Newton:
a m F =
a m F F
c k
=
Inlocuim
2
2
) ( ) (
)) ( ) ( (
dt
t y d
m
dt
t dy
c t y t x k =
sau
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t x k t y k
dt
t dy
c
dt
t y d
m = + +
Ecuatia diferentiala a sistemului
masa arc - amortizor
Aplicam transformata Laplace asupra ecuatiei diferentiale
) ( ) ( ) ( ) (
2
s X k s Y k s Y s c s Y s m = + +
de unde
k s c s m
k
s X
s Y
s H
+ +
= =
2
) (
) (
) (
Functia de transfer a sistemului
masa arc - amortizor
Exemple
Aducem functia de transfer sub forma:
2 2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s s X
s Y
s H
+ +
= =
Identificam pe n si pe si dupa efectuarea calculelor:
m
k
s
m
k
m k
c
s
m
k
s X
s Y
s H
+
+
= =
2
2
) (
) (
) (
2
de unde
m
k
n
=
m k
c
=
2
Frecventa naturala a sistemului
Factorul de amortizare a sistemului
25
Exemple
Exemplul 3 Modelarea unui motor electric de curent continuu
U tensiunea de alimentare
R - rezistenta circuitului
i - curentul in rotor
L inductanta electrica
E - tensiunea electromotoare indusa
Mm moment motor
J moment de inertie
c coeficient de frecare vascoasa
viteza unghiulara
pozitia unghiulara
c
U
Mm
Exemple
) ( ) ( t i K A B i k t M
e
= =
dt
t d
c
dt
t d
J t c t J t M
m
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
2
= + =
dt
t d
K
dt
t di
L t i R t E
dt
t di
L t i R t U
) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (

+ + = + + =
dt
t d
c
dt
t d
J t i K
) ( ) (
) (
2
2
=
dt
t d
K
c
dt
t d
K
J
t i
) ( ) (
) (
2
2
=
2
2
3
3
) ( ) ( ) (
dt
t d
K
c
dt
t d
K
J
dt
t di
+
=
Momentul electric
Ecuatia de miscare
Se egaleaza Me=Mm
Legea lui Kirchoff
De unde si
26
Exemple
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
3
3
t U K
dt
t d
K C R
dt
t d
c L J R
dt
t d
J L =
+ +
+ +
Inlocuim in legea lui Kirchoff si dupa efectuarea calculelor obtinem:

Ecuatia diferentiala in pozitie a MCC
Ecuatia diferentiala in viteza a MCC
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2
2
2
t U K t K C R
dt
t d
c L J R
dt
t d
J L = + +
+ +
Aplicam transformata Laplace asupra ecuatia diferentiale in viteza:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2
s U K s K C R s s c L J R s s J L = + + + +
Functia de transfer a MCC
2 2 2
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
K c s J R s L
K
K C R s c L J R s J L
K
s U
s
s H
+ + +
=
+ + + +
=
=
Exemple
c s J
K
s I
s
s H
m
+
=
) (
) (
) (
Schema bloc a MCC
+
-
R s L s U
s I
s H
e
+
= =
1
) (
) (
) ( K
s
s U
s H
v
=
=
) (
) (
) (
27
ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL TIMP
Introducere
4. ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL TIMP
Performantele dinamice ale unui sistem sunt:
stabilitatea - definita prin capacitatea sistemului de a reintra intr-o situatie
de functionare stationara, dupa ce marimea de intrare (comanda sau
perturbatie) a incetat sa mai varieze
rapiditatea - este caracterizata de timpul in care marimea de iesire atinge
valoarea corespunzatoare marimii de intrare momentane
Analiza comportarii dinamice a unui sistem in domeniu timp consta in
determinarea peformantelor sistemului la semnale de intrare standard
(treapta, impuls sau rampa).
Raspunsul in timp al unui sistem poate fi obtinut:
Analitic se porneste de la una din formele modelului matematic si
utilizand programe specifice de simulare (Matlab, Simulink, etc.) se obtine
raspunsul sistemului
Experimental se aplica sistemului un semnal de intrare standard si se
determina raspunsul sistemului
Semnale standard
4.1. Semnale standard
Semnalul treapta unitara
Caracterizat prin schimbarea instantanee a valorii semnalului de la 0 la
un nivel superior si mentinerea acestei valori.
s
t u L Laplace ta Transforma
t pentru
t pentru
t u
1
)] ( [
0 1
0 0
) (
=
<
=
28
Semnale standard
Semnalul impuls unitar
De tip soc, caracterizat printr-o durata extrem de scurta si amplitudine
mare.
1 = (t) L Laplace ta Transforma
1 = dt (t) si 0 < t pt 0 = (t)
0
0
] [
lim

Semnale standard
Semnalul rampa unitara
De tip intrare progresiva, caracterizat printr-o crestere constanta a
amplitudinii semnalului.
s
1
= L[v(t)] Laplace ta Transforma

0 t pentru t
0 < t pentru 0
= v(t)
2
29
Raspunsul unui sistem de ordinul 1
4.2. Raspunsul indicial al sistemelor de ordinul 1
Forma generala a ecuatiei diferentiale a unui sistem de ordinul 1 este:
sistemului ea amplificar
a
b
K
timp de constanta
a
a
unde
t Kx t y
dt
t dy
sau t x b t y a
dt
t dy
a
=
=
= + = +
0
0
0
1
0 0 1
:
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
Functia de transfer:
1 ) (
) (
) (
:
) ( ) ( ) (
1
+
= =
= +
s
K
s X
s Y
s H
unde De
s X K s Y s Y s
Solutia ecuatiei diferentiale:
treapta semnalului marimea x unde x K e C t y
s s
t
=

) (
Aplicand conditiile initiale nule:
s s
x K C x K C y = + = = 0 0 ) 0 (
Inlocuim:
) 1 ( ) (

=
t
s
e x K t y
Pentru un semnal treapta unitar 1 =
s
x
) 1 ( ) (

=
t
e K t y
Solutia generala a sistemului de ordinul 1:
30
Raspunsul in domeniu timp a sistemului de ordinul 1 la un semnal de
intrare treapa unitara:
Indicatori de performanta a sistemelor de ordinul 1:
Timpul tranzitoriu t
i
- timpul scurs de la aplicarea semnalului treapta
de intrare pana in momentul in care semnalul de iesire se incadreaza
intr-un domeniu acceptat in jurul valorii stationare. (ex. 5%)
Timpul tranzitoriu este un indicator pentru rapiditatea sistemului.
31
4.3. Raspunsul indicial al sistemelor de ordinul 2
Forma generala a ecuatiei diferentiale a unui sistem de ordinul 2 este:
sistemului ea amplificar
a
b
K
amortizare de factorul
a a
a
sistemului a naturala frecventa
a
a
unde
t Kx t y
dt
t dy
dt
t y d
sau
t x b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
n
n n
=
=
=
= +
= + +
0
0
2 0
1
2
0
2
2
2
0 0 1 2
2
2
2
:
) ( ) (
) (
2
) ( 1
) ( ) (
) ( ) (
1 2
1
) (
) (
) (
:
) ( ) ( ) ( 2 ) (
1
2
2
2
2
+ +
= =
= + +
s s
K
s X
s Y
s H
unde De
s X K s Y s Y s s Y s
n n
n n
32
Raspunsul in domeniu timp a sistemului de ordinul 2 la un semnal de
intrare treapa unitara:
Indicatori de performanta ai sistemelor de ordinul 2:
0.05y
s
0.05y
s
0.95y
s
y
s
y
max
t
i
t
c
A
1
A
2
A
3
33
Timpul tranzitoriu ti - timpul scurs de la aplicarea semnalului treapta
de intrare pana in momentul in care semnalul de iesire se incadreaza
intr-un domeniu acceptat in jurul valorii stationare. (ex. 5%)
Timpul de crestere tc - timpul scurs de la aplicarea semnalului
treapta de intrare pana in momentul in care semnalul de iesire
parcurge domeniul 0.05 0.95 din valorea stationara.
Perioada oscilatiilor T
Frecventa oscilatiilor
Atenuarea - eroarea dinamica pozitiva corespunzatoare primul
maxim a iesirii ( = A1).
Indicele de amortizare D
1
3 1
A
A A
D

=
Rapiditate: tc - timp de crestere
tr - timp de raspuns
Stabilitate: A1 - suprareglajul
D - gradul de amortizare
ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL FRECVENTIAL
Introducere
5. ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL
FRECVENTIAL
5.1. Introducere
Analiza comportarii dinamice a unui sistem in domeniu frecvential
consta in determinarea peformantelor sistemului la semnale de intrare
periodice, in particular semnalele sinusoidale.
Analiza in domeniu frecvential se aplica proponderent sistemelor
supuse la solicitari periodice de tip vibratii. Orice obiect in miscare de
rotatie poate produce vibratii.
O alta situatie in care se impune analiza frecventiala este aferenta
acelor sisteme de conducere automata care au ca scop eliminarea
periodice (Ex. Sistemele de stabilizare ale navelor maritime trebuie sa
evite fenomenul de rezonanta la solicitarile periodice create de valuri).
34
5.2. Principiul analizei frecventiale
Analiza experimentala in domeniu frecvential descrie comportarea
dinamica a unui sistem prin raspunsul acestuia la un semnal de
intrare sinusoidal.
Semnalul de intrare:
Semnalul de iesire:
Principiul analizei frecventiale
( ) t A t x
x
= sin
)] ( sin[ ) ( ) ( + = t A t y
y
intrare de cel de fata iesire de semnalul dintre defazajul
iesire de i semnalulu ea amplitudin - ) ( A
intrare de i semnalulu frecventa
intrare de semnalului ea amplitudin A
y
x

) (
35
Se definesc parametri:
Atenuarea (amplificarea) - raportul amplitudinilor de iesire si intrare -
depinde de frecventa unghiulara
Defazajul intarzierea semnalui de iesire fata de cel de intrare (apare
datorita inertiei sistemului) - depinde de frecventa unghiulara
Diagrama Bode reprezentare grafica:
Atenuare Frecventa
Faza - Frecventa
( )
( )
M
A
A
y
x

L
n =
2
Raspunsul sistemului de ordinul 1
36
10
-1
10
0
10
1
-40
-30
-20
-10
0
Frecven]@(rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
-90
-180
0
Frecven]@(rad/sec)
Atenuare
Faz@
r
c
M = =
1
2
0 707 .

=
2
r
- frecventa de rezonanta - frecventa la care atenuarea M este maxima;
t
- frecventa de taiere - frecventa la care atenuarea M ia valoarea
particulara
c
- frecventa caracteristica - frecventa la care defazajul
largimea de banda (0 -
r
).
Rapiditatea unui sistem creste cu
- frecventa de rezonanta
- frecventa de taiere
- frecventa caracteristica
Stabilitatea unui sistem creste
- scaderea atenuarii.
pentru sistemele de ordinul 2
37
6. STABILITATEA SISTEMELOR
Criteriul de stabilitate dupa localizarea polilor in planul s
Forma diferentiala liniara generala a unui sistem este:
Ecuaia caracteristica a sistemului este data de ecuatia:
Radacinile ecuatiei caracteristice se numesc poli (p1 , p2 , ..., pn).
STABILITATEA SISTEMELOR
) (
) (
...
) ( ) (
) (
) (
...
) ( ) (
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + = + + + +
0
1
1
0
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a
b s b s b
s X
s Y
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
= =
0 ...
0
1
1
= + + +

a s a s a
n
n
n
n
STABILITATEA SISTEMELOR
Stabilitatea sistemelor dupa localizarea polilor:
Un sistem este stabil daca ecuatia lui caracteristica are toate
radacinile (poli) situate in stanga axei imaginare ale planului s.
Toate radacinile au partea reala negativa.
Un sistem este la limita de stabilitate daca are o pereche de radacini
complexe cu partea reala egala cu zero si celelalte in stanga axei
imaginare.
Un sistem este instabil daca are cel putin o radacina reala sau o
pereche de radacini complexe in dreapta axei imaginare. O radacina
reala pozitiva sau o pereche de radacini complexe cu partea reala
pozitiva.
Un sistem este oscilant daca are cel putin doua radacini complexe.
38
CONDUCEREA AUTOMATA A PROCESELOR. REGULATOARE
Introducere
7. CONDUCEREA AUTOMATA A SISTEMELOR
7.1. Introducere
Un sistem de conducere automata are rolul sa asigure desfasurarea unui
proces in conditii de performanta fara interventia operatorului uman.
Proiectarea unui sistem de conducere automata consta in determinarea
structurii si valorilor parametrilor sistemului astfel incat acesta sa asigure
evolutia dorita a semnalului de iesire din proces.
Petru stabilirea structurii unui sistem de conducere automat sunt
necesare:
1. Cunosterea procesului modelul matematic determinat analitic sau prin
identificare experimentala
2. Precizarea performantelor impuse sistemului in regim static si dinamic
Introducere
Schema bloc a unui sistem de conducere automata monovariabil cu
reactie de la marimea de iesire:
REGULATOR SISTEM
r
a
y(t)
Comparator IESIRE
INTRARE
PROGRAMATOARE
MASURARE
x(t)
+
-
Reactie
c
39
Regulatoare
6.2. Regulatoare
Regulatorul este un element automat independent care are rolul de
a genera semnalul de comanda spre proces pe baza informatiilor
culese din procesul condus sau primite din exterior.
Regulatorul functioneaza pe baza unei legi prestabilite intre
semnalul de comanda c si semnalul de eroare a sau marimile de
intrare in regulator x si r.
Clasificarea regulatoarelor:
1. Dupa modul de actiune
- Regulatoare continue la care semnalul de eroare a si semnalul
de comanda c variaza continuu in timp
- Regulatoare discontinue la care marimea de iesire c este
esantionata (succesiune de impulsuri)
Regulatoare
2. Dupa structura constructiva
- Regulatoare unificate la care semnalul de intrare (eroarea a) si
semnalul de iesire (comanda c) sunt de acelasi tip. Semnalele
utilizate in acest caz sunt semnale unificate.
- Regulatoare specializate sunt destinate exclusiv reglarii unei
singure marimi dintr-un proces
3. Dupa natura semnalului transmis si prelucrat
- Regulatoare mecanice
- Regulatoare electronice
- Regulatoare pneumatice
- Regulatoare hidraulice
- Regulatoare combinate
40
Regulatorul P
6.3. Regulatoare continue, liniare
Regulatorul proportional P
Ecuatia regulatorului:
) ( ) ( t a P t c =
P constanta de proportionalitate
P
s A
s C
s H
P
= =
) (
) (
) (
Regulatorul PI
Regulatorul proportional - integral PI
+ =
t
dt t a I t a P t c
0
) ( ) ( ) (
I constanta de integrare
s
I P
s A
s C
s H
P
1
) (
) (
) ( + = =
41
Regulatorul PD
Regulatorul proportional - derivativ PD
dt
t da
D t a P t c
) (
) ( ) ( + =
D constanta de derivare
s D P
s A
s C
s H
P
+ = =
) (
) (
) (
Regulatorul PID
Regulatorul proportional integral - derivativ PID
dt
t da
D dt t a I t a P t c
t
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =
I constanta de integrare
D constanta de derivare
s D
s
I P
s A
s C
s H
P
+ + = =
1
) (
) (
) (
42
Regulatorul PID
1
4
8
1
1
) (
=
=
=
+
=
D
I
P
s
s H
2
4
12
10 2
10
) (
2
=
=
=
+ +
=
D
I
P
s s
s H

TSA - Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TSA - Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

3.2. FUNCTIA DE TRANSFER

Acest operator este utilizat mai ales datorit proprietii lui de a

Aplicam proprietatea operatorului Laplace:

Inlocuim in legea lui Kirchoff si dupa efectuarea calculelor obtinem:

Aplicam transformata Laplace asupra ecuatia diferentiale in viteza:

ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL TIMP

S-ar putea să vă placă și