Dr. Ing.

tefan Preitl

Dr. Ing. Zsuzsa Preitl

Introducere
n

Automatic
- suport de curs -

EDITURA

CONSPRESS

2013

Copyright 2013, Editura Conspress

EDITURA CONSPRESS
este recunoscut de
Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice din nvmntul Superior

Lucrare elaborat n cadrul proiectului: "Reea naional de centre pentru

dezvoltarea programelor de studii cu rute flexibile i a unor instrumente didactice la
specializarea de licen i masterat, din domeniul Ingineria Sistemelor"

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei

PREITL, TEFAN ; PREITL, ZSUZSA
Introducere n automatic : suport de curs / tefan Preitl,
Zsuzsa Preitl Bucureti : Conspress, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-100-266-8
62
Colecia Carte universitar

CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
cod 020396, Bucureti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781

INTRODUCERE IN AUTOMATICA
CUPRINS
PREFATA
CUPRINS
INTRODUCERE
LISTA DE PRESCURTARI UTILIZATE

Cap.1. INTRODUCERE IN CONDUCEREA AUTOMAT A PROCESELOR

1.1. Conducerea proceselor. Automatizarea conducerii
A. Conceptul de conducere. Conceptul de conducere automata
B. Exemplu introductiv de sistem cu conducere
C. Evolutia tehnica si tehnologica a Dispozitivelor de Conducere Automata (DC sau DCA). Functii
de baza ce trebuie asigurate de un DCA.. Exemple
D. Cateva exemple de conducere
1.2. Evoluii n automatizarea conducerii proceselor. Domenii representative pentru automatica
A. O succinta retrospective asupra istoriei conducerii proceselor
B. Domeniul Ingineria sistemelor (Automate), Automatica i Informatica Aplicat
C. Aplicatii de conducere pentru sisteme mecatronice
1.3. Obiectivele lucrarii

Cap. 2. CONCEPTELE DE BAZ ALE CONDUCERII AUTOMATE

2.1. Metode i soluii de conducere automat
2.2. Structura i funciile unui Sistem cu Conducere Automata (SCA) complex
2.2.1. Aspecte generale
2.2.2. Diferite structurari pentru reprezentarea funciilor de conducere. Sarcinile unui DC complex
A. Varianta 1-a de structurare a funciilor de conducere
B. Varianta a 2-a de structurare si de detaliere a funciilor de conducere. Sarcinile unui DC complex
C. Aplicatii de conducere pentru sisteme mecatronice
2.2.3. Posibilitati si soluii de implementare a funciilor de conducere
A. Implementarea soluiei de conducere, a DC cu echipamente individuale realizate n tehnologie
strict analogic (cu eventuale extensii numerice).
B. Implementarea soluiei de conducere, a DC, cu echipamente / module individuale numerice,
specializate pe funcii de conducere bine precizate
C. Implementarea soluiei de conducere, a DC, pe echipamente numerice dedicate conducerii

2.2.3. Funcii de conducere avansat

A. Integrarea soluiilor de conducere numeric n structurile de conducere ierarhizate.
B. Estimarea parametrilor i a strilor
C. Detectarea si diagnostizarea defectelor
D. Redundana actului de conducere (la nivelul sistemului de conducere)
2.3. Abordarea unei probleme de conducere automat: dezvoltarea i implementarea sistemelor de
conducere automat

Cap. 3. ABORDAREA SISTEMICA A REALITATII. PROCESE CONDUSE

3.1. Aspecte generale. Reprezentri prin scheme bloc. Principiile modelrii matematice ale
sistemelor fizice
3.1.1. Conceptul de sistem. Sistem fizic, sistem dinamic i procese tehnice.
A. Sistem fizic, proces fizic, structur i mrimi caracteristice.
B. Procese tehnice (industriale sau neindustriale)
C. Descompunerea SF (procesului) n subsisteme (subprocese). Efecte de cuplare
3.1.2. Modele matematice utilizate in caracterizarea SF (proceselor) continuale
3.1.3. Clasificarea sistemelor dinamice continuale: puncte de vedere
A. Clasificarea semnalelor i a variabilelor asociate.continuale
(a) Dup caracterul mulimii T , al momentelor de timp
(b) Dup caracterul mulimii U,
(c) Dup modul de prezentare a informaiei coninute n semnal
(d) Semnale continuale si strategii de prelucrare a informatiei continute in aceste semnale
B. Categorisirea structurii sistemelor: sisteme deterministe si sisteme stohastice.
3.2. Sisteme dinamice (SD) deterministe (continuale). Caracterizarea matematica a sistemelor
deterministe prin MM deterministe
3.2.1. Caracterizarea sistemelor in domeniul timp si in domeniul operational.
A. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-stare-ieire a sistemelor deterministe.
(a) Sistemul dinamic cu timp continuu (SD-t-C)
(b) Sistemul dinamic cu timp discret (SD-t-D)
B. Sisteme liniare (SL), caracterizari matematice prin MM-ISI.
(a) Proprietatea de liniaritate, sisteme liniare (SL), ssisteme liniare invariante (SLI)
(b) Caracterizarea prin MM-ISI a SLI multivariabil la intrare si la iesire (MIMO)
(c) Caracterizarea prin MM-ISI a SLI monovariabil la intrare si la iesire (SISO)
C. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-ieire (MM-II)
(a) Cazul sistemelor monovariabile cu o intrare si o iesire
(b) Cazul sistemelor multivariabile.
3.2.2. Caracterizare in domeniul operational: cazul sistemelor liniare (S-L)
A. Cazul sistemelor cu timp continuu. Transformarea Laplace, definirea matematic
B. Cazul sistemelor cu timp discret. Transformarea Laplace discret (transformarea Z).
C. MM n domeniul operaional: funcia de transfer, matricea de transfer
(a) Cazul sistemelor cu timp continuu (SD-t-C)
(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD-t-D)
D. Conexiuni de sisteme (SLI)
(a) Conexiunea serie de sisteme.
(b) Conexiunea paralel de sisteme

ii

(c) Conexiunea cu (in) reacie a dou sisteme

3.2.3. Posibiliti de determinare a MM asociate SF (procese conduse) continuale. Reprezentarea
sistemelor prin scheme bloc
A. Reprezentarea grafic a sistemelor.
B. Posibiliti de determinare a MM asociate proceselor (SF)
(a) Determinarea pe cale analitic a MM asociate unui SF (identificarea analitic, IA)
(b) Determinarea pe cale experimental a MM aferent PC (identificarea experimental, IE)
3.3. Elementele modelare matematica a proceselor cu timp continuu (constructia pe cale analitic
a MM aferente sistemelor cu timp continuu)
3.3.1. Tipuri de procese de transfer de mas, energie i informaie. Exemple
A. Tipuri de transfer de materie-energie-informaie
B. Exemple
3.3.2. Procese i subprocese cu parametri concentrai. Exemple
3.3.3. Ecuatii de baza ce pot fi utilizate in caracterizarea proceselor de transfer de masa si de
energie
A. Ecuatii de bilan de mas
B. Ecuatii de bilan de energie.
3.3.4. Modele matematice neliniare i modele matematice liniare (liniarizate). Liniarizarea MM
neliniare
A. Posibiliti de liniarizarea MM neliniare (MM-NL)
(a) Esena liniarizrii.
(b) Aplicarea procedurii generale de liniarizare. Cazuri de liniarizare remarcabile
3.4. Perturbaiile
3.5. Sisteme cu evenimente discrete
3.5.1. Sistemele (procesele) continuale sau cu timp continuu (continue in timp)
3.5.2. Sistemele (procese) cu evenimente discrete (SED). Sistemele cu evenimente discrete cu
semnale cu doua stari (logica binara) (SELBD).
A. Sistemele cu evenimente discrete cu semnale cu doua stari (logica binara) (SELBD)
B. Operatii logice binare (de baza)
C. Functii logice. Formele algebrice ale functiilor logice
(a) Reprezentarea sub forma tabelei de adevar
(b) Reprezentarea sub forma algebrica
(c) Retele de functii logice: retele combinationale si retele secventiale (mixte)
(d) Implementarea SC-C prin scheme electrice / scheme cu relee
D. Alte metode de abordare a dezvoltarii si proiectarii sistemelor de comanda automata
(a) Diagrama secvenial aferenta functionarii PC(a) Diagrama secvenial aferenta functionarii
PC
(b) Diagrame de tranziie a strilor
(c) Reelele Petri

Cap. 4. EXEMPLE DE PROCESE CONDUSE

4.1. Maini unelte. Masin de freza tip portal
4.2. Generator sincron antrenat de o turbin hidraulic, cuplat la sistemul energetic

iii

4.3. Main de splat automat programabil (MSA-p)

4.4. Instalaie de nclzire pentru o cldire cu mai multe (grupuri de) incinte
4.5. Robot industrial fix
4.6. Reactor de amestec (1)
4.7. Sisteme transportoare cu banda / conveior
4.8. Controlul accesului si al circulatiei vehiculelor pe (sisteme de) autostrzi
4.9. Reactor de amestec (2)

Cap.5. PERIFERICE DE PROCES, REGULATOARE SI SOLUTII INTEGRATE DE

CONDUCERE
5.1. Echipamente (elemente) de msur utilizate in conducerea proceselor
5.1.1. Senzori i Traductoare
A. Aspecte generale
B. O succint clasificare a senzorilor
C. Semnale interne, convertoare de semnal, amplificatoare de semnal (masurat).
D. Elemente de msur analogice.
E. Elemente de msur numerice
F. Senzori pentru masurarea marimilor analogice
G. Senzori pentru semnale logice: senzori binari i traductoare binare
(a) Senzorii binari (traductoare binare, logice) cu contact mecanic
(b) Senzori (traductoare) cu dou stri (binare) fr contact
5.1.2. Senzori inteligeni. Sisteme de msur integrate
5.2. Elemente de execuie (EE)
5.2.1. Cerinele de baz n raport cu un EE in vederea integrarii intr-o structura de SCA
5.2.2. Exemple de elemente de executie
A. Elemente de execuie electrice (electromecanice)
(a) Punte cu tiristoare (convertor curent alternativ-curent continuu controlat)
(b) Servomotoare (servosisteme) electrice/electromecanice (SS-E)
B. Elemente de execuie fluidice (hidraulice, pneumatice)
C. Elemente de execuie binare. Amplificatoare de (n) putere cu doua stari stabile
5.3. Sisteme de Reglare Automata. Regulatoare automate
5.3.1. Structura si functiile unui sistem de reglare automata (SRA)
5.3.2. Regulatoare tipizate. Algoritmi de reglare tipizati. Regulatoare electronice realizate cu
amplificatoare operationale
A. Structuri informationale clasice pentru regulatoarele tipizate
B. Regulatoare industriale
C. Principii de realizare a algoritmilor de reglare pe cale electronica cu Filtre Active cu
Amplificatoare Operationale (FA cu AO)
D. Proprietatile de baza ale regulatoarelor tipizate. Recomandari privind alegerea si utilizarea unui
anumit tip de regulator
(a) Regulatorul Proportional (RG-P)
(b) Regulatorul Proportional-Integrator-Derivativ (RG-PID)

iv

(c) Regulatorul Proportional-Integrator (RG-PI)

(d) Utilizarea componentei de tip Derivativ (D) in structura regulatoarelor
(e) Regulatorul Proportional-Derivativ (PDT-1)
5.3.3. Implementarea numerica a legilor (algoritmilor) de reglare analogice. algoritmi de reglare
numeric cvasicontinu (CvC).
5.3.4. Constructii de regulatoare automate si module suplimentare
(a) Regulatoare automate realizate ca module independente
(b) Echipamente (module, elemente) auxiliare care deservesc functionalitatea regulatoarelor
5.4. Implementarea aplicatiilor de conducere prin Sisteme SCADA: solutii integrate pentru
implementare a aplicatiilor de conducere complexe
5.5. Conducerea asistata de calculator a proceselor industriale: pozitii decizionale
5.6. Doua exemple reprezentative de utilizare a EM si EE pe autovehicolele moderne

Cap.6. STRUCTURI DE CONDUCERE AUTOMATA

6.1 Aspecte generale
A. Structura general a unui SCA a unui PC, realizata cu echipamente convenionale, cu funcii
specifice diferitelor tipuri de aciuni
B. Structura general pentru un SCA de conducere a unui PC cu echipamente numerice dedicate.
6.2. Conceptul de Sistem de Sisteme (System of Systems, SoS) si de System of Systems
Engineering (SoSE)
6.3. Exemple de structuri de sisteme cu conducere automata
A. Conducerea unui sistem de acionare cu motoare de c.c. (clasice si speciale) sau de c.a..
Exemplu de abordare a unei probleme de reglare automata
B. Conducerea unei instalaii de nclzire cental
(a) Varianta (1)-a, de conducere convenional
(b) Varianta a (2)-a de conducere numeric a sistemului
C. Conducerea reactorului de amestec 2.
(a) Varianta (1)-a, de conducere convenional
(b) Varianta a (2)-a de conducere numeric, cu logica programata
D. Conducerea (reglarea) circulaiei si accesului vehiculelor pe autostrada.

Cap.7. INSTRUMENTAREA PROCESELOR INDUSTRIALE AUTOMATIZATE

7.1 Reprezentarea grafic a instrumentrii proceselor in vederea conducerii
A.
B.
C.
D.

Reprezentari grafice ce utilizeaza simbolizari specifice

Reprezentare a schemelor de reglare automata, prin scheme de principiu. Exemple
Scheme de interconectare a echipamentelor (planuri de conexiuni)
Simbolizari si reprezentari grafice pentru scheme de comanda (electrice). Exemple

7.2. Categorisirea echipamentelor din punct de vedere a cerinelor metrologice i al proteciei la

incendiu i explozie (protecia IP)
A. Aspecte privind categorisirea metrologic a echipamentelor de msur
B. Cerine de protecie constructiv a echipamentelor de automatizare

BIBLIOGRAFIE SELECTIVA

vi

Rolul scolii este acela de a ne invata cum sa invatam, sa ne dezvolte dragostea pentru
cunoastere, sa ne invete sa traim bucuriile creatiei si rezultatele muncii, sa ne dezvolte
dragostea fata de munca intelectuala si sa ne ajute sa gasim intr-un final, acel ceva care ne
face placere sa il facem.
Szent-Gyrgyi Albert,
Laureat al Premiului Nobel pentru Fiziologie si Medicina, 1937 (traducere libera)

INTRODUCERE
Dece o Introducere in Automatica? Este cunoscut faptul ca in ultimii 50 70 de ani, urmare cresterii
complexitatii proceselor, rolul conducerii automate a devenit de importanta deosebita. In acest context,
domeniul conducerii automate a cunoscut o dezvoltare exploziva, atat pe plan stiintific cat si pe cel al
tehnologiilor de implementare a solutiilor de conducere si pe aceasta baza si largirea aplicatiilor
posibile. Desi nu se poate vorbi de o data ferma a inceputurilor automaticii acestea pot fi localizate la
nivelul sfarsitului secolului al XIX-lea - inceputului secolului al XX-lea dar inceputurilor automaticii
moderne pot fi legate cu preponderenta - de rezultate de cercetare din anii 1930-1940. Rezultatele pot
fi conectate la abordarile teoretice legate de filtrajul semnalelor cat si (apoi) la rezultatele (istorice) legate
de o abordare sistemica a realitatii formulate de catre R.E. Kalman, la primul Congres Mondial de
Automatica de la Moscova, din anul 1960 (First IFAC Congress in Automatic Control, Moscow, 1960),
[43], [44]. In anii care au urmat (incluzand prezentul continuu) viitorul automaticii a fost si este regasit in
toate planurile:
- de cercetare, privind elaborarea unor noi metode de conducere si de abordare a conducerii,
- de implementare a solutiilor de conducere,
- de largire a domeniilor aplicative (industriale, neindustriale s.a.).
Daca utilizarea calculatorului a devenit un domeniu aflat la indemana tuturor, domeniul automaticii
apare adeseori ca ceva pierdut in sfera aplicatiilor deservite de calculator, al proceselor tehnice
(conduse), domenii de care se pot ocupa altii. Acest lucru este insa departe de a fi adevarat.
Algoritmizarea si implementarea in aplicatii a (tuturor) sarcinilor legate de conducerea proceselor
complexe ridica probleme deosebite, pentru a caror rezolvare, simpla calitate de foarte bun calculatorist
- inginer de specialitate este departe de a fi acoperitoare. Automatizarea solicita apelarea unor
cunostinte din domenii foarte variate, de la stiintele exacte (matematica si fizica in primul rand) si cele
tehnice generale pana la domenii tehnice aplicative specifice, biologie, medicina, comunicatii s.a.. Prin
cunostintele insusite, viitorul inginer automatist, devine cel care impreuna cu tehnologul de proces
poate asigura cele mai bune solutii pentru conducere. In contextul celor de mai sus, prezenta lucrare a
fost orientata spre a asigura:
(1) Intelegerea cat mai corecta chiar si la nivel introductiv - a continutului si preocuparilor din acest
domeniu fascinant, interdisciplinar dar adeseori foarte dificil (a se vedea cercetarile teoretice din
domeniu);
(2) O adaptare a continutului disciplinei de Introducere in Automatica la cerintele initierii in domeniul
ingineriei sistemelor (automate); acest lucru este necesar intru cat foarte multi studenti din anii mici -

vii

sau elevi din anii terminali, aflati in fata alternativei de alegere a viitorului profesional - au foarte
putine cunostinte despre domeniul Inginerie Sistemelor Automate, al Conducerii Automate pe
cand, in domeniul calculatoarelor, studentii (elevii) au inca din liceu o buna pregatire preliminara.
Evident acest lucru presupune si o buna plasare a unei astfel de discipline in Planurile de
Invatamant;
(3) Prezentarea unor informaii axate pe specificul pregatirii inginerului (licenta) in domeniul conducerii
sistemelor mecatronice si al aplicatiilor din domeniul automotive, domenii de interes relativ usor de
abordat, aflat la indemana oricarui cititor (a se vedea prezenta automobilului modern in viata de
toate zilele).
(4) Orientarea formularilor spre adancirea aptitudinilor in abordarea aplicatiilor de conducere.
Autorii cartii au avut si privilegiul de a avea multi absolventi si tineri colegi, de exceptie, care astazi sunt
cadre didactice la Universitati recunoscute din Europa sau sunt ingineri de cercetare-dezvoltareproiectare la firme de prestigiu din U.E., in domenii de varf legate de conducerea proceselor. Parte din
acesti absolventi au sustinut si doctorate stralucite atat in tara cat si la Universitati foarte bine cotate din
cadrul U.E.. Satisfactiile spirituale pe care le-au obtinut in munca desfasurata (insotite si de cele
materiale) i-au facut pe multi sa afirme ca daca ar fi sa o iau de la capat tot de automatica m-as apuca.
Prezentarile au la baza pe de o parte - o experienta de peste 10 ani in predarea unei astfel de
discipline si de peste 40 de ani de preocupari teoretice si aplicative in domeniul automaticii - iar pe de
alta experienta didactica si de cercetare-dezvoltare-proiectare si implementare de solutii de conducere
automata dobandita in in strainatate. La elaborarea prezentului material a fost folosita si experienta
autorilor, dobandita la diverse Universitati din strainatate, incununata adeseori de satisfactia aprecierilor
pozitive din partea unei bune parti a auditorului. Evident, in toata aceasta perioada au existat critici
asupra continutului sau a nivelului prezentarilor, ceea ce este absolut normal; de cele pe care le-am
considerat pozitive, am tinut seama in redactarea finala a lucrarii.
In buna parte, lucrarea poate fi abordata si de cititorii de la nivelul de elev de liceu chiar daca cunostiinte
minimale de matematica superioara le lipsesc; pasajele cu acest continut pot fi sarite intru cat pe de o
parte ele nu sunt intotdeauna justificate in detaliu - iar pe de alta parte - pentru studentii care doresc sa
se specializeze in acest domeniu, ele vor fi studiate in detaliu la disciplinele de specialitate.
Scrierea acestei lucrari urmareste si cresterea competentelor si aptitudinilor viitorilor specialisti in
Ingineria Sistemelor (Automate) intr-o abordarea integrata a cunostintelor. In lucrare am incercat sa
includem doar parti referitoare la conducerea proceselor, in general, fara a aborda structuri si strategii
specifice, fara detalieri privind abordarea teoretica a tuturor fatetelor legate de conducerea proceselor,
fara detalieri legate de echipamentele de automatizare si de implementare a solutiilor. Au facut exceptie
de la aceasta doar unele exemple (studii de caz prezentate insa intr-o maniera simplificat) care sa
deschida orizontul si dorinta tinerilor spre cercetare si perfectionare.
Conducerea automata (automatica) are aplicabilitate in toate domeniile industriale si neindustriale. Unul
din aceste domenii este de exemplu cel al mecatronicii si in particular al aplicatiilor automotive.
Domeniul a fost luat in seama datorita interesului deosebit pentru integrarea in campul muncii a viitorilor
absolventi in specializarea Ingineria Sistemelor (Automate). Locuri de munca in domeniu - foarte
tentante - se intalnesc pentru cei foarte bine pregatiti peste tot, in Romania, U.E. si nu numai. Nu este
locul nici rolul de a face publicitate pentru cineva; totusi pentru a vedea actualitatea si necesitatea
permanentei perfectionari in domeniu autoriil si-au permis sa indice doar un singur site, [78]
http://www.picontrolsolutions.com/allproducts.htm , de la care plecand, cititorul va gasi foarte multe
informatii privind si viitorul permanent asupra domeniului.

viii

Pentru a crea o imagine cat mai sugestiva asupra automaticii, lucrarea este structurata pe 7 capitole, in
care este dominanta abordarea intr-o maniera relativ clasica a problemelor de baza ale conducerii
automatice
Elaborarea si acceptarea unei astfel de lucrari chiar cu caracter introductiv poate fi legata si de o
noua structurare a disciplinelor din planul de invatamant a specializarii (dar nu numai), spre a oferi
informatii si cunostinte (minimale) asupra domeniului si asupra integrarii continutului disciplinelor de
specialitate in aria controlului automat. Cum orice abordare de inceput a automaticii poate fi diferita,
probabil ca si punctele de vedere relative la continutul lucrarii pot fi mult diferite. In planurile de
invatamant s-au introdus si se introduc in permanenta cunostinte introductive din domeniul informatic
dar in acelas timp, cele care contureaza domeniul automaticii fie sunt tardiv introduse sau chiar deloc.
Drept urmare, conluzia personala a autorului este ca, utilitatea unei astfel de discipline este de foarte
bun augur dar utilitatea plasarii ei mai tarziu de anul I de studiu, sem. 2 poate fi discutabila.

Dr. Ing. Stefan Preitl

Dr. Ing. Zsuzsa Preitl

ix

LISTA DE PRESCURTARI UTILIZATE

(in ordinea alfabetica)
In lista de abrevieri nu au fost incluse abrevierile cu caracter strict local (capitol,
exemplu)
AO

Amplificator Operational

a.r.

algoritm de reglare

a.r.n.
CvC
CP
CAN
CNA
CS
DC(A)
EC
EE (E)
EM (M) ET
ES
EA
ER
FA cu AO f.d.t.
GS
IA
IE
IT
-

algoritm de reglare numerica

(conducere) Cvasi-Continual
Calculator de Proces
Convertor Analog-Numeric
Convertor Numeric-Analogic
Caracteristica Statica
Dispozitiv de Conducere (Automata)
Element de Comparatie
Elemente (echipamente) de Execuie
Elemente (echipamente) de Msur
Element de Transfer
Element de esantionare
Echipament de Automatizare
Element de Retinere
Filtre Aactive cu Amplificatoare Operationale
funcia de transfer
Generator Sincron
Identificare Analitic
Identificare Experimental
Instalaia Tehnologica

l.r.

lege de reglare

MM
MM-t-D
MM-t-C
MM-II
MM-ISI
MBD
MIMO
MM-NL
MM-Ln
OC
OR
OS
OU
PC
PT
PF
p.d.f.s.c.
RG
RSC
SCA

Model Matematic
MM cu timp Discret
MM cu timp Continuu
model matematic intrare-ieire
model matematic intrare-stare-ieire
Model-Based Design
Multi-Input-Multi-Output (system)
MM neliniar
MM liniarizat
Obiectivele Conducerii
Organe de Reglare
Observator de Stare (State Observer)
Operator Uman
Proces Condus
Proces Tehnic (uneori Tehnologic)
Proces Fizic
puncte de funcionare staionar constant
Regulator (automat)
Regim Staionar Constant
Sistem cu Conducere Automat

xi

SCA-CD SCM-CD SCA-CI SC-C

SC-S
SCD
SRA
SD
SF
SM
SE
SL
SNL
SLn
SLI
SD-t-C
SD-t-D
SLC
SISO
SoS
SoSE
Tp
ZOH
-

Sistem cu Conducere Automat n Circuit Deschis (CD)

Sistem cu Conducere Manual n Circuit Deschis (CD)
Sistem cu Conducere Automat n Circuit Inchis (CI)
Sistemele de Comanda Combinationale
Sistemele de Comanda Secventiale
Sisteme de Conducere Distribuite
Sisteme de Reglare Automata
Sistem Dinamic
Sistem Fizic
Sistem Mecatronic
Sistem Energetic
Sistem Liniar
Sistem Neliniar
Sistem Liniarizat
Sistem Liniar Invariant
Sistem Dinamic cu timp Continuu
Sistem Dinamic cu timp Discret
Sistemele Locale de Conducere
Single-Input-Single-Output (system)
System of Systems, Sisteme de Sisteme
System of Systems Engineering
Traductor primar
Zero-Order-Hold

xii

Cap.1. INTRODUCERE IN CONDUCEREA AUTOMAT A PROCESELOR

1.1. Conducerea proceselor. Automatizarea conducerii
Conducerea proceselor constituie una din preocuprile de baz ale tehnicienilor, fiind orientat spre
realizarea unor produse de calitate corespunztoare (ntr-un sens general). Principial, conducerea unui
proces se poate realiza:
- manual (conducere manual), prin intervenia nemijlocit i adeseori (necesar) continu a unui
operator uman,
- automat (conducere automat), prin intermediul unor echipamente dedicate conducerii, cand
operatorul uman - care deserveste conducerea - devine adeseori doar un supervizor al desfasurarii
procesului.
A. Conceptul de conducere. Conceptul de conducere automata. Cuceririle tiinei i dezvoltrile
tehnologice au permis elaborarea unor tehnologii (procese tehnologice) din ce n ce mai avansate i mai
complicate; de exemplu procesele din industriile de vrf:
- industria constructoare de maini respectiv produsele create sau utilizate de aceeasta: sisteme
mecatronice, roboi industriali i neindustriali, linii tehnologice complet automatizate, sisteme
independente s.a.,
- sisteme de transport: autovehicule, avioane, nave spaiale .a.,
- industria casnic, industria chimic, industria energetic .a..
Aceste procese necesit - in acelai timp - i elaborarea unor metode, strategii i echipamente de conducere
- din ce n ce mai complexe (sofisticate) - capabile s preia funcii de conducere din ce n ce mai complexe.
Sistemele cu Conducere Automat (prescurtat SCA) pot elimina parial sau chiar total intervenia operatorului
uman. Un SCA presupune existena a dou subsisteme (entiti/module funcionale, ) interconectate:
- subsistemul de conducere, care este denumit Dispozitiv de Conducere (Automata) (DC(A)).
- subsistemul condus, care este denumit si Procesul Condus (PC) respectiv Proces Tehnic (PT); acesta
se desfasoara intr-o instalaie Tehnologica (IT).
In fig.1.1-1 este prezentat schema de principiu a interconexiunii celor dou subsisteme DC < - > PC realizat
prin intermediul perifericelor de proces (echipamente dedicate interconectarii functionale si informationale a
celor doua subsisteme).

Fig.1.1-1. Schema de principiu a interconexiunii celor dou subsisteme DC PC

In categoria perifericelor de proces se includ:
- perifericele de interconectare tradiionale: echipamentele de intervenie n proces sau elementele
(echipamentele) de execuie (EE) i elementele (echipamentele) de msur (EM); prin intermediul EE
se asigur introducerea energiei (materii, materiale) necesare conducerii respectiv al EM
achiziionarea informaiilor necesare in conducerea procesului; astfel de echipamnete exist de regul
i n cazul sistemelor cu conducere manual. Aceste periferice sunt incluse in IT;
1

perifericele de interconectare informationala, de conversie a naturii informaiei: convertoarele analognumerice i numeric-analogice. Aceste periferice sunt incluse in DC.

Funcionalitatea unui SCA este determinat de cunoasterea procesului d.p.v.d. tehnologic si de definirea clar
i complet a obiectivelor conducerii (sensul n detaliu al acestor termeni va fi precizat ulterior).
B. Exemplu introductiv de sistem cu conducere. Se considera "sistemul de nclzire a unei locuine";
sistemul va fi vzut n "evoluia istoric" a sistemelor de incalzire evolutie care a fost si este corelat cu
evoluia tehnologic a " instalaiilor de nclzire i a echipamentelor de conducere aferente.
Obiectivul de baza a unui sistem de nclzire: asigurarea temperaturii dorite in camera, c(t) (mai complet, a
unui confort termic adecvat) la un consum energetic cat mai redus. Fluctuaiile temperaturii exterioare e(t)
constitue perturbaie pentru temperatura din incint. Se supun discutiei urmatoarele solutii tehnice.
Soluia I-a (clasic) bazata pe utilizarea unei sobe traditionale cu combustibil solid, alimentat de
locatar. Sistemul de nclzire este unul tradiional, fig.1.1-2 (a), si are la baz traditionala "soba cu lemne,
alimentat cu agentul energetic primar traditional lemne, crbune (solid) sau gaz metan. Soluia corespunde
situatiei conducerii manuale, care se realizeaza prin interventia nemijlocita a operatorului uman.
Prescrierea valorii dorite (mai general, a evolutiei dorite) pentru temperature din incinta este data de
senzatia termica a locatarului (eventual si un termometru local) si este apoi realizata prin alimentarea
manuala cu lemne a sobei.
Intregul proces este bazat pe experienta operatorului uman, care va actiona (pe baza senzaiilor si a
experientei proprii) n funcie de "ct de cald este n incint" alimentand "instalaia" cu agentul energetic. Prin
aceasta interventie se asigura o evoluie a temperaturii din incint, c(t), mai mult sau mai puin apropiat de
evoluia dorit, cd(t). Experiena in interventie a operatorului in reglarea temperaturii trebuie sa ia in seama in
permanenta si temperaturea exterioara, e(t). Interventia operatorului uman se va manifesta n "meninerea
funcionrii procesului" (meninerea focului n sob cu utilizarea unui anumit tip de combustibil), dar si n
intreinerea instalaiei tehnologice (soba) s.a..
Chiar si pe baza unei experiene proprii minimale a cititorului, se poate conchide faptul c asigurarea cerinei
c(t)= cd(t) este dificil, chiar imposibil, temperatura n incint cd(t) oscilnd n jurul valorii / evoluiei dorite
(perioade de supranclzire alternate de perioade de subnclzire a camerei). Mai mult, aceasta evolutie
este nsoit adeseori i de "randamentul energetic" relativ slab al sobelor tradiionale.
Principalele probleme energetice cu care se confrunt un astfel de sistem de nclzire se manifest prin:
- pierderi semnificative la co si randamentul sobei (constructie);
- pierderi prin deschiderea geamului, dac c(t) >> cd(t) (in vederea aerisirii);
- arderea unei cantiti neraionale de combustibil, arderea incomplete a combustibilului s.a.;
- pentru sigurana functionarii devine necesara urmririea permanenta a desfasurarii procesului .a..
Soluia a II-a (mai modern) bazata pe utilizarea unui sistem de nclzire mai eficient: soba tradiional
cu arderea controlata prin echipament a agentului energetic primar (gaz metan), fig.1.1-2 (b).
Controlul arderii gazului este relativ uor asigurat: dozarea cantitatii de gaz metan ars n sob poate fi
asigurat prin utilizarea unui dispozitv de conducere automata (DCA), cu sarcina principal de a regla
temperatura in camera.; elementul esential al DCA (dar nu numai) este regulatorul de temperatur (RG).
Acesta va modifica (regal) prin intermediul unui robinet de reglare (RR), debitul de gaz asfel nct temperatura
n incint, c(t) - masurata de un traductor de temperature (TT) - s fie cat mai aproape de cea dorit cd(t) (de
exemplu, o valoare constanta), care poate fi fixata (prescrisa) de pe regulator; astfel prin EM si RG se inchide
o bucla de reglare a temperaturii.
Functionarea instalaiei impune i existena unor "msuri (echipamente) suplimentare care sa asigurare
funcionarea sigura (eventual si monitorizarea consumului de gaz):
- existenta unui robinet de siguran (RS), care, la pierderea tensiunii de alimentare a RG sau la
stingerea accidental a flcrii sau la reducerea presiunii gazului s opreasc funcionarea
instalatiei,

robinetul "by-pass", (RByP) va aciona dependent de modul de aciune al RG. De exemplu la

nchiderea complet a RR prin acest robinet se va asigura meninerea arderii flcrii (sau a flacrii de
veghe),
- controlul funcionrii sigure a cazanului si a evacurii gazelor arse .a..
Functionalitatea lacestora trebuie corelata cu functionalitatea RG (a DCA in ansamblu).
-

Calitatea procesului de reglare a temperaturii in incinta, va depinde de tipul, proprietile i modul de actiune
(lucru) al regulatorului de temperatur utilizat. n aceast faz se poate constata (din nou, intuitiv) i faptul c
prin reglarea temperaturii prin intermediul debitului de gaz ars:
- confortul termic n incint poate fi net mbuntit (temperatura in camera este masurata de
echipamente obiective),
- randamentul procesului de nclzire poate fi simitor mbuntit (se arde doar ataa gaz ct este
necesar),
- randamentul natural al sobei (initiale) nu este ns semnificativ mbuntit., doar calitatea arderii;
- Sistemul trebuie - respectiv poate fi - inzestrat si cu functii suplimentare ca de exemplu (1) sistemul
de protectie la stingerea flacarii, (2) sistem de protectie la prezenta in camera a gazului metan sau
gazelor de ardere (in speta CO), (3) sistem de pornire programata, (4) sistem de preparare a apei
calde menajere.
Soluia I-a, clasic, bazata pe utilizarea
unei sobe traditionale cu combustibil
solid, alimentat de locatar. Soluia
corespunde situatiei de conducere
manuala realizata prin interventia
nemijlocita a operatorului uman

Soluia a II-a (mai modern), bazata pe

utilizarea unui sistem de nclzire folosind o
soba tradiional avnd ca agent energetic
primar gazul metan al carui debit este
reglat. Sistemul poate fi inzestrat si cu
functii suplimentare de conducere.

Soluia a III-a (i mai modern), bazata pe

un sistem de incalzire ce utilizeaza o
centrala de incalzire si i un sistem de
nclzire central cu calorifere montate
repartizat n incintele inclzite (mai multe).

Fig.1.1-2. Exemplu de proces condus i soluii de automatizare a procesului

Soluia a III-a (i mai modern) bazat pe un sistem de incalzire ce utilizeaza o centrala proprie (de
apartament, de cladire) i sistemul de nclzire central cu calorifere montate repartizat n incintele

inclzite, fig.1.1-2 (c). Solutia poate asigura (non-stop) incalzirea mai multor incinte si productia apei calde
menajere. Sistemul este / poate fi inzestrat cu multe functii suplimentare, ca de exemplu:
(1) sistemul de pornire si de prescriere programata pe termen lung a referintei de temperatura (diagrama
de variatie a temperaturii, functie de zilele saptamanii, de exemplu),
(2) sistemul de protectie la stingerea flacarii,
(3) sistemul de protectie la prezenta gazului metan sau a gazelor de ardere (in speta CO) in camera,
(4) sistemul de protectie la depasirea temperaturii maxime a apei din circ. de incalzire,
(5) sistemul de corectie a referintei functie de temperatura externa s.a..
Sunt posibile mai multe variante de sisteme de nclzire centrala care functie de complexitate - pot asigura
grade de confort i eficien (si costuri) mult diferite.

Varianta I-a (mai simpla). Solutia asigura reglarea temperaturii la valoarea dorita numai ntr-una din
incintele ce compun grupul de incinte; valoarea dorita poate fi asigurata dup un grafic al temperaturii
dorite (impuse) programat n timp, pe durata unei zile si reluat sistematic - de exemplu pentru camera
nr.1 - numit si camer etalon (incinta pilot). Temperaturile (locale) din celelalte camere se pot asigura
prin robinetele de reglare montate local (RL) actionate fie manual de ctre operatorul uman fie prin
termostat. Tehnologia de nclzire are la baz de exemplu - reglarea temperaturii in incinte prin reglarea
temperaturii agentului termic primar - apa cald a(t) - prin reglarea cantitii de gaze metan ars in cazan.

Varianta a II-a (mai complex). Soluia asigur prescrierea i reglarea local a temperaturii n fiecare
camer. Acest lucru poate fi asigurat (de exemplu) prin reglarea debitului de agent termic secundar (apa
cald) prin elementele de nclzire din fiecare camera i extinderea structurii dispozitivului de conducere
cu o "corecie" a temperaturii agentului termic funcie de debitul de cldur solicitat local; in aceasta
vaianta soluia nu este ns economic. Solutia poate fi mbuntit i prin introducerea unei "bucle de
compensare" a temperaturii apei calde funcie de temperatura exerioar, e(t).

Varianta a III-a (i mai complex). Soluia se bazeaz pe realizarea unei reglri n mai multe trepte (a se
vedea mai trziu, la exemplul dat in cap.4 respectiv in cap.6), prin utilizarea unui robinet cu patru ci,
dup cum urmeaz:
- o bucl de reglare a temperaturii apei n circuitul primar al cazanului;
- o bucl de reglare a temperaturii apei n circuitul secundar pe canalul de tur prin care se
alimenteaz corpurile de nczire din fiecare camer;
- o bucl de reglare a temperaturii apei n din fiecare camer prin robinetele de reglare locale montate
pe fiecare din corpurile de nczire.

Calitatea procesului de reglare poate fi mbuntit prin introducerea "buclei de compensare" a temperaturii
apei calde funcie de temperatura exerioar, e(t). Pe msura complicrii soluiei de reglare, confortul termic
oferit devine din ce n ce mai ridicat dar si costurile legate de investitia initiala si apoi de intretinerea ulterioara
devin mai mari.
Pe baza acestui exemplu simplu (intuitiv), relativ la structurile de conducere automata se pot rezuma cteva
aspecte de principiu:
Pentru sistemele care se bazeaz pe conducere automat, instalaia tehnologica (IT) (cazanul) in care se
desfasoara procesul tehnic - producerea agentului termic - devine mult mai complicat i corespunzator
i mai costisitoare dect "soba tradiional". n acelai timp insa intregul proces devine mai eficient, cu
randament energetic mai ridicat i ofera si un confort termic sporit. Aceste instalaii se preteaz mult mai
uor la utilizarea unor soluii de conducere automat;
Dispozitivul de conducere (DC) utilizat in conducere devine "din ce n ce mai complex (complicat)" dar
poate prelua - pe lnga funcia de baza, de reglare a temperaturii n incint - o multitudine de alte funcii
de conducere (suplimentare), din ce ce mai complexe, ca de exemplu:
- posibilitatea prescrierii/ programrii temperaturii dorite pe perioade bine determinate, cu adaptarea
acestei dorine la condiiile de confort solicitat de locatar i funcie de temperature exterioara,
- supravegherea funcionrii procesului i asigurarea funcionrii sigure a ntregii instalaii,
- controlul simultan al mai multor mrimi din cadrul procesului, ceea ce implic creterea complexitii
sistemului de conducere, respectarea unor cerine de conducere deosebite .a.m.d..
4

Exemplul de conducere sistemul de inclzire a unei incinte prezentat este unul relativ simplu.
C. Evolutia tehnica si tehnologica a Dispozitivelor de Conducere Automata (DC sau DCA). Functii de
baza ce trebuie asigurate de un DCA. Exemple [27] [30]. In cazul proceselor complexe, devine necesara
inzestrarea DCA cu funcii de conducere suplimentare care complica structura acestuia. Cresterea cerintelor tehnice si functionale - in raport cu sistemul de conducere a devenit posibil numai odat cu dezvoltrile
tehnicilor i tehnologiilor moderne de prelucrare a informaiei in particular - cele legata de conducere.
Aceasta a fost la inceput analogica (mecanice, electromecanica, electronica analogica) dar acum este
predominant (eminamente) numerica.
Tehnicile de conducere - din ce in ce mai sofisticate - pot fi insa implementate relativ usor numai pe
echipamente de conducere numerica. Aceste echipamente trebuie prevazute cu interfete (periferice) de
proces fiabile si din ce in ce mai performante, prin care sa se asigure:
(1) comanda EE (electrice, pneumatice, hidraulice, mecanice) respectiv
(2) conectarea la DC a unor EM (senzori si traductoare) adecvate, adeseori din ce in ce mai sofisticate
(senzori inteligenti).
Pentru asigurarea conducerii, DC prelucreaza informatiile privind functionarea dorita (referinte) si cele
preluate din proces (functionarea reala); in acest scop DC sunt inzestrate cu foarte multe posibilitati de
prelucrare a informatiilor necesare conducerii, solutii care trebuie dezvoltate.
In principiu pentru dezvoltarea unei soluii de conducere (moderna) respectiv in vederea implementarii solutiei
de conducere este necesara indeplinirea urmtoarelor cerinte (o prima enumerare de principiu)
Cunoaterea detaliata a procesului. Aceasta cunoastere se refera la
(1) cunoasterea instalaiei tehnologice n care se desfoar procesul i a procesului tehnologiic in sine
(desfasurare, conditionari regimuri s.a.),
(2) cunoasterea unor modele matematice (MM) ce caracterizeaza evolutia procesului - i
(3) definirea obiectivelor conducerii acestuia (desfasurare, conditionari regimuri s.a.). In speta, este
necesara
precizarea evoluiei dorite pentru procesul condus - mrimile caracteristice (deocamdat vor fi
denumii i parametri tehnologici) ai procesului;
definirea restriciilor care sunt impuse n derularea procesului;
definirea condiiilor de siguran a funcionrii i a msurilor ce trebuie luate pentru asigurarea
acestei funcionri sigure.
Asigurarea evoluiei dorite a procesului prin definirea interventiilor necesare in conducerea procesului i
compararea evoluiei reale cu evoluia dorit (incluznd incadrarea n restricii). n funcie de diferenele
constatate DC trebuie sa poata decide asupra interveniilor ce trebuie efectuate n derularea procesului.
De regul interveniile trebuie s fie imediate (in timp util) intru cat orice ntrziere n luarea deciziilor i
n intervenia n proces poate conduce "probleme asupra funcionrii stabile a sistemului cu conducere
automata".
Asigurarea funcionrii sigure i monitorizarea evoluiei procesului.
Interconectarea DC (local) cu alte sisteme de conducere sau includerea sistemului (procesului) local in
sisteme de conducere mai complexe (de exemplu n sisteme cu conducere ierarhizat).
Cateva observatii de principiu. 1. Aciunea de conducere se realizeaz continuu, chiar dac dispozitivul de
conducere automata (DC) sau operatorul uman "vede" (ia cunotin de) evoluia procesului "din cnd n
cnd", la momente de timp (bine) determinate. in cazul conducerii automate numerice aceasta va fi definita de
perioada de esantionare a informatiilor de conducere si de inetrventie a DC in derularea PC.
2. DC sau operatorul uman trebuie s asigure evolutia in conditii de "siguran maxima" a procesului i c
evolutia marimilor acestuia este/poate fi menina ntre limitele admisibile.
3. In situatiile speciale, in care se constat abateri de la funcionarea normala poate fi necesar o intervenie
"corespunztoare" de regime anormal (de avarie) a DC sau a operatorului uman, concretizata de exemplu
5

prin schimbarea regimului de conducere sau chiar prin oprirea in siguranta a acestuia. Pentru constatarea
situatiilor de functionare se utilizeaz elemente de semnalizare, de avertizare, de blocare, de oprire
programata a procesului s.a.. Pe toata durata de derulare, procesul trebuie monitorizat corespunzator, la
nevoie evolutia in timp a acestuia trebuie sa poata fi reconstituita.
4. Dac DC este "suficient de performant", atunci - n aciunea de conducere - operatorul uman va prelua doar
funcii specifice unui nivel ierarhic superior (de exemplu modificarea refeinelor, analize de situatii si unele
funcii legate de supervizare a funcionrii PC). Vor putea exista si situatii in care operatorul uman sa preia
conducerea procesului (a se vedea observatia care urmeaza).
5. In cazul conducerii manuale a PC, pentru asigurarea funciilor de conducere, operatorul trebuie s fie
"instruit corespunztor".
6. Dac procesului este condus automat, toate funciile de conducere trebuie preluate si realizate de catre
DC. n consecin DC trebuie sa fie dezvoltat in direct conexiune cu cerinele de desfurare a procesului in
toate regimurile de functionare posibile. Aceste cerinte se definesc prin obiectivele care trebuie asigurate prin
conducerea procesului, restriciile impuse n funcionare .a.; soluia de conducere adoptat (dezvoltat)
trebuie apoi implementat la un nivel tehnic corespunztor.
7. Trebuie insa remarcat si faptul ca in anumite situatii extreme, pot apare si conflicte intre decizia de
intervetie luata de operatorul uman si decizia dictata de DC automata; exemple:
(1) Conflicte posibile intre decizia ce poate fi luata in regimuri extreme de catre un pilot de avion si decizia
luata de pilotul automat;
(2) Conflicte posibil intre deciziile sistemului de stabilizarea mersului (ESC, ESP, DSC) unui automobil
modern si decizia pe care ar trebui sa le ia conducatoru auto.
Gestionarea unor astfel de conflicte trebuie realizata la dezvoltarea DC automata dar este o problema de
maxima dificultate si raspundere.
Pe aceste baze, pentru dezvoltarea unui DC "performant", specialistul n "conducerea automat" trebuie
s posede cunotiine fundamentale i - dup caz - chiar (foarte) detaliate n multe domenii ale tiinei,
tehnicii si tehnologiilor.
Fr a ncerca o prezentare exhaustiv a acestor cunostinte, se menioneaz doar parte din ele i anume:
- cunotiine de baz i n capitole speciale de matematici superioare,
- cunotiine de baz de electrotehnic (inclusiv maini electrice) i de electronic (de putere),
- cunotiine profunde n domeniul teoriei sistemelor automate,
- cunotiine de baz i de detaliu n domeniul structurilor de reglare automat si al dezvoltrii
algoritmilor de reglare automat clasice si avansate,
- cunotiine de baz i de detaliu n domeniul sistemelor de comand automat (sisteme cu
evenimente discrete), al dezvoltrii strategiilor si algorimizarii specifice sistemelor de comand
automat,
- cunotiine profunde n domeniul tehnicilor de modelare i simulare,
- cunotiine de baz n domeniul tehnicilor de msurare (traductoare, senzori .a.),
- cunotiine de baz n domeniul tehnicilor tehnicilor de prelucrarea imaginilor, a vederii artificiale
- cunotiine de baz i chiar de detaliu n domeniul elementelor de execuie (sisteme de poziionare,
sisteme de acionare .a.),
- cunotiine profunde n domeniul infrastructurii sistemelor de conducere automat: echipamente
electronice analogice, echipamente numerice (hardware general i dedicat pentru conducere),
- software / programare (general i dedicat pentru conducere),
- cunotiine de baz n domeniul tehnicilor de prelucrare (tratare) a informaiei n vederea derulrii
aciunilor legsate de conducere,
- cunotiine generale n domeniul proceselor industriale abordate ca "proces condus" i inspecial al
celor in a cror conducere se specializeaz (domeniul aplicatiei):
6

industria constructoare de maini: linii tehnologice automatizate, roboi industriali,

industria energetic: producerea i utilizarea raional a diferitelor forme de energie (energie
electric, pneumatic, hidraulic, termic, nuclear .a.),
industia "alimentar" i agroalimentar,
industria chimic, petrochimic, a fabricrii medicamentelor,
industria materialelor de construcii,
industria "bunurilor de larg consum",
instalaii neindustriale (construcii, transporturi),
sisteme de circulaie (auto, aero, navale),
industria militar (aviaie, rachete, .a.)
transporturi, dirijarea circulatiei rutiere (controlul circulaiei la diferite nivele);
sisteme mecatronice complexe, acionri electrice automatizate,
autovehicolul modern s.a..

D. Cateva exemple de conducere. In continuare se prezinta trei exemple reprezentative referitoare la rolul si
locul conducerii automate in aplicatiile industriale si al cerintelor care se inpun.

a. Sistemele de conducere de la nivelul unui autovehicolul modern. Un autovehicul modern poate

incorpora mai multe zeci de elemente de executie (electrice, electromecanice, hidraulice, pneumatice), mai
multe zeci de senzori (inclusiv senzori inteligenti) si multe sisteme cu microprocessor (procesoare de semnal)
dedicate conducerii subsistemelor ce asigura functionarea autovehicolului; in acest caz rolul algoritmilor de
prelucrare a informatiei in vederea conducerii este primordial.
Din punctulul de vedere al specificului lor, sistemele de conducere de pe autovehiculele moderne se
incadreaza in categoria Sistemelor Mecatronice (SM), fig.1.1-3.

Fig.1.1-3. Amplasarea componentele electrice i electronice ntr-un automobil modern

Principalele facilitati oferite de Sistemele Mecatronice [31] inglobate in construcia autovehicolului modern se
refera la:
Economicitatea functionarii sistemului de tractiune, manifestata prin consum redus si cresterea
performantelor energetice (randament) obtinut la nivelul motorului, prin managementul functionarii
motorului,
Sigurana n trafic: prin controlul si stabilizarea mersului (rularii) autovihicolului
- stabilizarea mersului (ESC, ESP, DSC),
- controlul franarii (ABS),
- controlul vitezei,
- suspensia activa s.a..
Fiabilitatea proceselor (subsistemelor);
7

Asigurarea confortului pasagerilor (climatizare, senzor de ploaie, conectarea si reglarea automata a

luminilor de mers, s.a.);
Protecia mediului inconjurator.
b. Automatizarea liniilor de asamblare a autovehiculelor (linii tehnologice automatizate). In cazul
acestor aplicatii (clase de procese) conducerea este bazat predominant pe fenomene care sunt cu
evenimente discrete (sisteme cu evenimente discrete, sisteme cu comanda automata), fig.1.1-4. Figura se
refera la o linie de asamblare a autovehiculelor (http://www.youtube.com/watch?v=KEQdn57Kz1Q ).
Evident, ca si in cadrul unui proces de asamblare, se manifesta nenumarate subprocese in care sunt incluse
si parti de reglare automata a unor marimi legate de asamblarea componentelor (de exemplu procesele de
sudare a subansamblelor care se asambleaza s.a.).
c. Automatizarea procesului de incarcare in sticle a unui fluid (bere, apa minerala, ulei s.a.). In acest
caz un rol esential revine reglarii unor marimi caracteristice ale proceselor (denumite uneori si parametrii
tehnologici), bazat pe semnale cu evolutie continua in timp, urmarite continuu (semnale continuale) prin
intermediul unor sisteme de reglare automata, fig.1.1-5. (de ex. [87]).

Fig.1.1-4. Sisteme predominant cu comanda automata (contine si reglari de pozitie/pozitionare exacta)

Figura 1.1-5 se refera la o linie tehnologica de fabricare a berii si de imbuteliere a berii in sticle, unde
procesele de reglare si comenzile se intrepatrund (intrebare pentru cititor: cum credeti ca se poate umple o
sticla de bere astfel incat aceasta sa contina exact 1/2 litri?).

Fig.1.1-5. Sisteme cu reglare automata si cu comanda automata

In ultimele doua exemple, solutiile de conducere sunt implementate cu echipamente industriale de inalta
tehnicitate, dedicate conducerii (echipamente dedicate). Astfel de echipamente (sisteme de conducere) dar si
solutii la cheie sunt oferite de foarte multe firme cu tradiie si renume din domeniul dezvoltrii echipamentelor
de conducere automat i a structurilor de conducere dedicate.
In fig.1.1-6 se prezinta succint integrarea functiilor de conducere prin echipamente de conducere dedicate si
software de conducere specializat pe o familie de echipamente de conducere impreuna cu software-ul de
dezvoltare si de implementare a solutiilor de conducere. Echipamentele (apartinand in acest caz familiei
SIMATIC) pot fi utilizate pentru procese industriale si neindustriale foarte complexe - din foarte multe
domenii tehnice (industrii de fabricatie a produselor, energetica s.a.) si netehnice.

Dezvoltarea structurilor de conducere automata complexe (dezvoltarea si implementarea strategiilor de

conducere, suport de conducere hardware, sisteme de comunicatie, software de implementare .a.) necesita
cunostinte specifice asigurate cel putin in parte - de pregatirea specialitilor in domeniul automaticii i
informaticii industriale (ingineria sistemelor), figura 1.1-7 (de ex. [87]) (specificarea din randul de jos).

(a)
Echipamente de conducere numerica dedicate

(b)

(c)
(d)
Interfatare-comunicare
software de conducere specializat
Fig.1.1-6. Integrarea functiilor de conducere prin echipamente de conducere dedicate si software de conducere
specializat (sistem SIMATIC RT 200 (sistem SCADA, par.6.2))

Dezvoltarea sistemelor de
conducere

Sisteme de comunicare,
echipamente de conducere

Sisteme de siguranta,protectie,
diagnostizarea defectiunilor

Instrumentarea procesului, punee in

functiune, probe tehnologice

Fig.1.1-7. Activitati de baza pentru un specialist in Ingineria Sistemelor Automate isi gaseste locul (selectiuni)

Exista foarte multe aplicatii de varf ale automatizarilor in diverse domenii. Aplicatii de varf sunt in domeniul
fabricarii si asamblarii autoturismelor moderne (a se vedea de exemplu Fabrica Volkswagen.pps sau
http://www.youtube.com/watch?v=KEQdn57Kz1Q ). O alta aplicatie remarcabila se refera la uzinile complet
automatizate care asigur prelucrarea complexa a blocului motor pentru autovehiculele, a subansamblelor
principale i apoi si asamblarea motoarelor (liniile tehnologice dotate cu toate echipamentele de interfatare
aferente). Capacitatea de prelucrare a unei astfel de uzine poate fi de ordinul sute de mii de blocuri motor pe
an. Cateva informaii absolut generale relativ la conducerea automata a proceselor dintr-o astfel de uzina:
-

Conducerea numeric complet a proceselor tehnologice de prelucrare, cu utilizarea unor

calculatoare de proces conectate n structur ierarhizat;
Numarul personalului muncitor n hala de fabricaie este minimala; personalul apare preponderant
doar in faza de asamblare finala a motoarelor respectiv la interfaarea cu clienii (beneficiarii
produsului finit);
Supervizarea desfurrii ntregului proces este asigurat de un numar minimal de personal de
deservire care asigura i intervenia operativa n cazul unor situaii anormale; de regula acest
personal este cu studii superioare sau instruit la nivel corespunzator.

1.2. Evoluii n automatizarea conducerii proceselor. Domenii representative pentru

automatica
Pe msura evoluiei societilor inspre societatea industriala si informatizata, contribuia de munc fizic a
sczut continuu. Scderea avut la baz, n ordine, apariia mainilor, instalaiilor i a liniilor tehnologice din ce
in ce mai complexe i a echipamentelor specializate ce deservesc aceste linii (fig.1.1-4, 1.1-5) corelat cu
dezvoltarea unor sisteme si echipamente de conducere care pot asigura conducerea. Aici se pot include si
numeroasele aplicatii de conducere a unor echipamente si instalatii neindustriale (medical, casnic s.a.).
Evoluia societilor industriale i post industriale este bazat pe doi piloni importani:
evoluia n domeniul resurselor energetice primare i al producerii / conversiei energiei (electric,
mecanic, termica, nuclear),
evoluia tiinifica, tehnica i tehnologica de tratare a informaiei (la inceput bazat pe prelucrare
analogic apoi pe prelucrare numeric).
Cel de-al doilea pilon constituie suportul de baz al conducerii automate. Conducerea automat a
proceselor este bazat eminamente pe prelucrarea informaiei legate de conducere de ctre DC i anume:
culegerea informaiei privind derularea proceselor, al aciunilor externe asupra procesului i al
modificrilor ce pot apare la nivelul procesului i transmiterea informaiei ctre DC (PC DC),
prelucrarea de ctre DC a informaiilor relative la desfurarea procesului n vederea elaborrii
comenziilor necesare in conducere; n cazul sistemelor de reglare automate comenzile vor fi notate
cu variabila u(t),
transmiterea informaiilor n vederea realizrii obiectivelor de conducere (sub forma comenzii u(t))
dinspre DC ctre PC (DC PC).
Istoria conducerii automate, a automaticii este strans legat de dezvoltrile teoretice n urmtoarele direcii:
matematica, matematica aplicata,
teoria sistemelor,
strategiile structuri si a algoritmilor de conducere (reglare, comand, supraveghere),
tehnica masurarilor,
tehnologiile de conducere (suportul fizic de realizare / hardware si de implementare / software a
solutiilor algoritmice),
electronica, microelectronica, mecanica (cu toate capitolele colaterale) si sisteme combinate.
Complexitatea sistemelor de conducere s-a dezvoltat n strns corelaie cu:
capacitatea de prelucrare a informaiei n unitatea de timp a dispozitivelor de conducere,
calitatea i complexitatea prelucrrii informaiilor.

10

A. O succinta retrospective asupra istoriei conducerii proceselor. In istoria conducerii proceselor (si al
automatizarii - in ultim instan) se pot distinge mai multe etape care pot fi puse in conexiune cu capacitatea
de prelucrare a informaiei de ctre dispozitivul de conducere:
1. Etapa pre-automatizrii, caracterizat de faptul c procesele erau conduse manual, prin intervenia
nemijlocit operatorului uman la o capacitate medie de prelucrare a informaiilor de maximum cteva
operaii/secund (definire numrului de operaii este una convenional).
2. Etapa automatizrii clasice, convenionale, bazat n principal pe prelucrarea informaiei (primare sau
secundare) sub forma analogic, de ctre echipamente de automatizare analogice: mecanice, hidraulice,
pneumatice, electrice si electronice; numrul de operaii de conducere efectuabile a crescut odat cu
creterea numrului i complexitii echipamentelor de automatizare implementate si a vitezei de aciune a
acestora.
De exemplu: n cazul utilizarii DC analogice, un echipament de automatizare realizeaz (concomitent) de
regul una sau un numr redus de funcii de automatizare. Pentru realizarea simultana a mai multor functii
trebuie utilizate echipamente dedicate, distincte, interconectate cu functionalitatea conditionata. Dinamica
implementabil n sistemele de conducere analogic realizate cu module electronice analogice a evoluat de la
echipamentele relative lente la cele rapide (foarte rapide).
3. Etapa automatizrii moderne, bazata pe DC realizate cu echipamente numerice. Se bazeaza pe
prelucrarea numeric a informaiei; aceast prelucrare are la baz algoritmul/algoritmi de prelucrare
numeric, si utilizeaza un software de implementare a algoritmului pe un suport hardware. Suportul
hardware a devenit din ce n ce mai performant. n condiiile n care capacitatea de prelucrare a
echipamentelor numerice crete exploziv, numrul de operaii demultiplicate prin DC crete cu foarte multe
ordine de mrime permind:
- realizarea unor structuri de conducere foarte performante bazate si pe extinderea numarului funciilor
de conducere,
- creterea complexitii sistemelor de conducere automat, descentralizarea si ierarhizarea acestora.
Ca efect, (aproape) toate procesele tehnologice industriale si neindustriale complexe aflate n faze de
dezvoltare i de punere n funciune din industriile tradiionale de vrf (energetic, construcia de maini,
chimie, navale, militar .a.m.d.) sunt conduse automat, interveniile operatorilor umani fiind redus la
minimum. Personalul tradiional de operare, de deservire i de intervenie este obligat s se perfecioneze
d.p.d.v. profesional n mod continuu i orientat pe aplicaii specifice.
B. Domeniul Ingineria Sistemelor (Automate), Automatica i Informatica Aplicat (informatica
industrial, informatica tehnic). Urmare evolutiei deosebite din ultimii 30 50 de ani, Ingineria Sistemelor
Automate a devenit o specializare de pregatire stiintifica si inginereasca care se ocup cu:
- abordarea sistematica si reprezentarea sistemic a realitii in vederea cunoasterii in detaliu a ei si
mai departe a stapanirii evolutiei sale in sensul dorit,
- dezvoltarea solutiilor de conducere (integrat) a proceselor,
- informatizarea celor dou preocupri menionate.
Specializarea trebuie sa ofere cunotine integratoare de tipul proces abordare sistemica conducere
(automata) informatizare - hardware software. Ca urmare specializarea de Ingineria Sistemelor
(Automate) se bazeaza pe si asigura:
- o palet larg de cuntine stiintifice si tehnice generale, utilizabile n diverse domenii;
- posibilitatea perfecionrii continue a specialistului (in conceptia longlife - learning);
- direcii de aplicare a cunotinelor n domenii de permanent actualitate;
- direcii de cercetare (teoretice si aplicative) aflate ntr-un continuu avnt.
C. Aplicatii de conducere pentru sisteme mecatronice. Un domeniu de actualitate deosebita a automaticii,
cu arie de rspndire foarte larg l consttituie mecatronica (mecanica-electronica). Terminologia de
mecatronic a fost introdus in anii 970 si acoper ideea conducerii sistemelor mecanice prin utilizarea
sistemelor electronice (elemente de executie) cu structuri de conducere automat ce au la baza algoritmi de
conducere performanti.
11

Cele trei domenii se interptrund i se susin reciproc. Bazat pe faptul ca aplicatia (procesul) este de tip
mecanic si echipamentul de conducere este in buna parte electronic, iniial sistemele mecatronice au fost
considerate un apanaj al domeniului mechanic+electronic. Acesata conceptie s-a dovedit a fi neacoperitoare;
ulterior, necesitatea atingerii unor performante din ce in ce mai ridicate pentru aceste sisteme (sisteme
mecanice) precum si dezvoltarea de noi si noi sisteme, din ce in ce mai complexe, dedicate unor aplicaii
(mecanice) bine definite, au solicitat introducerea sistemelor de conducere ca elemente dominante in
asigurarea performantelor stricte; in astfel de aplicatii prezenta buclelor de reglare (de exemplu controlul
poziiei, vitezei, acceleraiei unui sistem mechanic respective a forei/cuplului) devine indispensabila .
Astfel pe langa extinderea aplicatiilor cu partea de electronic de putere i apoi i de electronic de comand
analogic (partea electronic +tronic din terminologie) in prezent sistemele mecatronice sunt sisteme
integrate la care conducerea este asigurat (eminamente) de sisteme bazate pe tehnici numerice de prelucrare
a informatiei, sub forma unor algoritmi din ce in ce mai complecsi.
In acest sens, in fig.1.2-1 este data o reprezentare sugestiva privind integrarea pe nivele de competenta a
conducerii avansate a unui sistem mecatronic bazat pe module hardware si software (information processing
and integration using hardware and software tools [4]).
Nivelul superior de
integrare: baze de cunostinte
si de procesare (algoritmi de
conducere):
- de integrare a informatiilor
oferite de diferiti senzori
- algorimi de conducere si de
adaptare

Nivelul intermediar, de
conducere:
- conducerea online,
- diagnostizarea
defecttiunilor
- interfatarea DC-PC.

Nivelul de baz:
Procesul condus cu
subsistemele integrate

Fig.1.2-1. Integrarea pe nivele de competenta a conducerii unui sistem mecatronic

Ca si exemplificare a aservirii domeniului mecatronic conducerii bazata pe principiile automaticii moderne se
mentioneaza urmatoarele:
- sub diferite forme aplicatia mecatronica este prezent n preocuprile pregatirii in domeniul automatic,
a diferitelor alte departamente din Universitatile tehnice,
- sub diferite forme, mecatronica este prezenta cu pondere foarte mare si n industria regiunilor aflate in
boom stiintific si tehnologic,
- dedicarea a zezi si zeci de subiecte de cercetare stiintifica si aplicativa domeniului aplicatiilor
mecatronice.
In fig.1.2-2 (prelucrare dupa [4]) sunt sintetizate cateva exemple reprezentative de sisteme mecatronice
pentru care solutiile de control (conducere) este oferita de automatica moderna. Trebuie insa remarcat faptul
12

ca multe din aceste sisteme sunt specifice si altor domenii, de exemplu: energetice, actionari si tractiune
electrica s.a..

Fig.1.2-2. O categorisire a proceselor / sistemelor mecanice (dupa [4])

Autovehicolul mecatronic. Autovehiculele moderne sunt doar unul din suporturile aplicaiilor mecatronice,
fig.1.2-2. Astfel, un autovehicol modern este dotat cu zeci si zeci de elemente de executie mecanice actionate
electric, hidrauluic sau pneumatic, precum si cu zeci si zeci de senzori care deservesc conducerea sistemelor
mecatronice locale. Fara a intra in detalii, din cadrul acestor sisteme mecanice integrate cu sisteme electrice
(electronice) controlate de DCA se amintesc:
- Ambreaje electromagnetice i ambreiajele cu acionare electromagnetic, cutii de viteze controlate
electronic,
- Sistemele de management a motorului (sistemele de injectie controlata, fig. 1.2-3 (a), (b), (c) si
sistemul de injecie directa a benzinei, FSI - Fuel Stratified Injection, (VW), (d),
- Sistemele de franare controlata (Anti-lok Braking System, ABS), fig.1.2-4 si extensia pentru controlul
traciunii la accelerare a autovehicului,
Detectorul de turatie

Modulul de control
electronic (in locul
distribuitorului clasic)

(a)

Elementul de executie
(actuatorul/electronic)

Fig. 1.2-3. Elementele

unui sistem modern de
injectie
Sistemul de stabilizare a mersului (dinamicii) masinii bazat pe sistemele de control cunoscute sub
denumirile (comerciale) de Electronic Stability Control - ESC sau Electronic Stability Programme, ESP
sau Dynamic Stability Control, DSC), fig.1.2-5. Sistemul DSC este un sistem deosebit de complex
controlat numeric pe baza unor algoritmi de reglare complecsi care trebuie sa intervina atunci cnd
detecteaz pierderea controlului soferului asupra autovehicolului, acionnd sistemul de frnare astfel
nct oferul sa recapte controlul. Frnarea este acionat automat, selectiv i independent pe
oricare dintre roi (de ex., pe roata exterioar din fa pentru contracararea supravirrii sau pe roata
(c)

(d)

13

(b)

interioar din spate pentru contracararea subvirrii). Unele sisteme DSC reduc i putearea motorului
pn cnd este recptat controlul asupra autovehicolului. Mai trebuie mentionat ca sistemul DSC nu
mbuntete performana n virare, ci previne pierderea controlului asupra vehicolului; ca urmare
actiunile presupun in continuare interactiunea sistemului cu conducatorul vehicolului. Pentru
realizarea functionalitatii, sistemle DSC se bazeaz pe informatiile oferite de un numar mare de
senzori care detecteaz diferenele de vitez de rotaie ntre roile fa i spate, deplasarea asiului n
lateral fa de traiectoria impus de sistemul de direcie s.a. Reacia sistemului DSC este foarte
prompt, de ordinul milisecundelor.

Fig.1.2-4. Structura si modul de actiune

a sistemului ABS

Fig.1.2-5. Sistemul de stabilizarea mersului

(ESC, ESP , DSC), amplasarea echipamentelor

Suspensiile (pentru autovehicule) electrohidraulice clasice sau controlate

electromecanice (electromagnetice) controlate prin microprocesor, fig.1.2-6.

suspensiile

Suspensie hidraulic (clasic sau controlat)

Suspensie electromecanic (controlat)

Fig.1.2-6. Suspensie electromagnetic controlat cu motoare electrice liniare

Foarte multe din aceste sisteme (procesul) conin neliniariti (de diferite tipuri) i n funcionarea lor se solicit
performane din ce n ce mai ridicate. Pentru astfel de sisteme devine necesara dezvoltarea unor soluii de
conducere din ce n ce mai sofisticate, a caror implemantare trebuie susinuta de sistemele numerice de
conducere (structur+algoritmi - hardware dedicat - software de implementare). Aceste solutii au devenit
eseniale n elaborarea sistemelor mecatronice performante.
Aceasta a condus i la tendina (justificat) de a introduce un domeniu specific automaticii dedicate conducerii
unor astfel de sisteme mecatronice complexe (integrate) denumit adaptronic. In cadrul acestui volum se va
folosi ns cu precdere denumirea de sisteme mecatronice controlate ca fiind sistem mecatronice ce include
i strategia de conducere aferent.

14

In fig.1.2-7 se prezint integrarea funcional a celor trei categorii de subsisteme: - mecanic; - electronnica de
putere; - sistemul de conducere (moderne) i a cunotinelor de baz solicitate de dezvoltarea (inelegerea
funcionalitii) unui astfel de sistem. Aceste cunotine au ns la baz alte cunotine generale din domeniile
matematic, fizic, metode de programare, chimie, biologie .a.
CUNOSTINTE
Teoria sistemelor
Modelare matematica
Sisteme de comand
Structuri si algoritmi de
reglare
Informatica aplicata:
hardware i
software de conducere

CUNOSTINTE
Electrotehnic
Maini i acionri
electrice
Elemente de execuie
Electronic de putere
Electronic de
comand
Senzori i traductoare
Sisteme mecanice, Maini mecano-energetice,
Fig.1.2-7. Integrarea funcional a sistemelor mecatronice i a cunotinelor

O imagine sintetic asupra integrrii diferitelor categorii de cunotine solicitate de dezvoltarea unui sistem
mecatronic respectiv domenii prefereniale de aplicare ale mecatronicii este prezentat si n fig.1.2-8. In cazul
soluiilor de conducere, la nivelul strategiilor de conducere sunt incluse, pe lng algoritmul/algoritmii de
reglare i o serie de functii de conducere deosebit de compexe, functii care pot fi asigurate numai prin
prelucrarea numerica a informaiilor.De exemplu: calculul unor (mrimi) variabile nemsurabile, adaptarea
parametrilor regulatoarelor, detecia i diagnostizarea defectelor i n cazul cderii unor echipamnete sau a
unor funcii de conducere - reconfigurarea structurii de conducere.
STRATEGII SI ALGORITMI DE CONDUCERE AUTOMATA

INSTRUMENTAREA SI
INTERFATAREA
PROCES - DISP.
DE CONDUCERE
(SENZORI,
TRADUCTOARE,
ELEMENTE DE
EXECUTIE,
ELECTRONICA DE
PUTERE)

SUPORTUL FIZIC
SI
INFORMATIONAL
DE
IMPLMENTARE A
SOLUTIEI DE
CONDUCERE

PROCESE CONDUSE
MECANICE SI ELECTROMECANICE

Fig.1.2-8. Imagine sintetic asupra integrrii diferitelor categorii de cunotine i de aplicaii mecatronice

(preluare internet, free acces)

Pe baza figurii 1.2-2 se mai enumereaza cateva aplicatii cu conducere automata aflate la intersectia cu alte
domenii tehnice:
15

Mainile mecano-energetice si electromecanice integrate cu sisteme electrice (electronice) de conducere

automata,
- maini generatoare (de energie) sau consumatoare de energie (electrice, hidraulice, pneumatice, cu
abur, sisteme de ardere a combustibilului, energii neconvenionale), sisteme de conversie a energiei,
- maini motoare (conversie a energiei n energie mecanic, hidraulic pneumatic .a.,
- maini unelte, roboi industriali, maini de multiplicat (presa), .a.,
Incadrarea procesului mecatronic (sistem mecatronic) intr-o structur cu conducere automat cu evidenierea
fluxurilor energetice i informaionale este ilustrata in fig.1.2-9.
Schema sistemului
mecatronic

Nivelul de conducere

Nivelul de interfatare

Nivelul proces condus

Fig.1.2-9. Schema bloc aferenta sisetmului mecatronic (include i structura de conducere)

Pentru sistemele de acionare electric la care sarcina (partea mecanic fiind diferit de cea prezentat) se
pot impune ca obiective:
- Poziionarea unui mecanism cu urmrirea unei traiectorii de vitez prescrise: reglare de poziie i
reglare de vitez,
- Reglarea vitezei unui vehicul cu acionare electric (partea resurselor energetice primare constituie o
alt problem de conducere),
- Reglarea in conditiile modificarii unor parametric ai procesului (de exemplu a momentului de inertie).
Aplicatiile de mecanic aplicatii de mecanica fin i micromecanic. senzori si traductoare integrate cu
sisteme electrice (electronice) si sisteme de prelucrare a informatiei:
- sisteme de msur, senzori i traductoare pentru pentru msurarea mrimilor neelectrice,
- sisteme optice de precizie,
- echipamente medicale de diagnosticare i intervenie (inclusiv subsistemele roboilor medicali).
Toate sistemele care apar in exemplele prezentate sunt de fapt subsisteme pentru care cunoaterea
funcional care este strict necesara pentru caracterizarea matematica a dinamicii sistemului n vederea
conducerii - necesit cunotine interdisciplinare. In general, dezvoltarea unui sistem mecatronic revine la:
- Dezvoltarea procesului, a sistemului (prii) mecanic /electromecanic (apanajul inginerilor mecanici
sua/si electrotehnicieni) i
- Dezvoltarea sistemului de conducere (structur, algoritmi, hardware si software de implementare,
inclusiv echipamente periferice aferente).
16

Cele dou subsisteme nu pot fi dezvoltate independent; ele pot fi dezvoltate doar ca sistem integrat ceea ce
solicit interdisciplinaritate n abordare i corespunztor, cunotine interdisciplinare din partea specialitilor
implicai. Allte exemple de sisteme mecatronice vor fi prezentate pe parcurs.
Aplicaii mecatronice din domeniul robotilor medicali. Acesti roboii sunt aplicaii mecatronice de varf utilizati
in interventiile chirurgicale moderne (http://en.wikipedia.org/wiki/Robotic_surgery); ele constituie o clas aparte
de roboi si manipulatoare, care trebuie sa asigure urmrirea i de pozionare exact a elementului de executie,
la care:
-

referina sistemelor prin care se intervine n actul medical este data de chirurg, sau
ieirea reglat o reprezint capul de intervenie operator, care poate fi un mini-bisturiu sau un cap de
interventie cu laser, sau
investigarea din interiorul organismului este asigurata de camere de luat vederi s.a..

Se apreciaz c n spitalele de vrf din arile inalt tehnologizate (de exemplu in spitalele universitare sau n
spitalele private) peste 70% din interveniile de la nivelul creierului, a inimii i abdomenului sunt efectuate cu
ajutorul roboilor medicali dedicai actului chirurgical..
O succinta prezentare a istoriei chirurgiei asistate de roboti poate fi gasita de exemplu pe site-ul:
http://www.websurg.com/robotics/history.php?lng=fr dar nu numai).
In fig.1.2-10 sunt prezentate exemple de brae robotizate dedicate aplicaiilor medicale (a), un robot chirurgical
de uz general (b) respectiv un robot medical utilizat n intervenii neurochirurgicale (c). Din simpla contemplare a
figurilor 1.2-10 (a), (b) i (c) se pot desprinde mai multe aspecte:

(a)

(b)

(c)

Fig.1.2-10. Exemple de roboi medicali (manipulatoare inteligente) utilizati n interventii chirurgie complexe

Un astfel de robot este compus dintr-o parte mecanica de foarte inalta precizie (mecanic fin), foarte
complicat, n care precizia de execuie a subansmblelor trebuie sa fie deosebit; sarcina realizarii partii
mecanice revine inginerilor specialisti in mecanic fin;
Comanda mai general controlul complex al unui astfel de sistem a elementelor de executie din

17

componenta - poate fi asigurata numai de echipamente numerice; sarcina dezvoltarii unor astfel de
sisteme revine dezvoltatorilor de hardware de conducere (dedicat) (a unor structuri de calculatoare de
foarte mare fiabilitate) respectiv de implementare software a algoritmilor de conducere dedicate
(conlucrare intre ingineri electromecanici, electronisti, automatisti, calculatoristi sau cu informaticieni);
Prelucrarea imaginilor necesare actului operator constituie apanajul specialistilor in prelucrarea
imaginilor (ingineri automatisti, calculatoristi, electronisti sau informaticienilor);
Precizia de urmrire / poziionare a capului operator, de intervenie (manipulator, de fapt un sistem de
urmarire de foarte mare precizie) necesit dezvoltarea unor algoritmi de reglare - de pozitionare si de
urmarire - foarte performani; dezvoltarea acestora revine inginerilor automatiti (adeseori cu pregtire
teoretic i practic deosebit).

1.3. Obiectivele lucrarii.

Prezenta lucrare, de Introducere in Automatica (sau Introducere in Conducerea Automata a Proceselor)
doreste s formeze o imagine cat mai sugestiva asupra unor problematici ale conducerii automate a
proceselor, a automatizrii proceselor, prin evidenierea unor aspecte de baz ale domeniul conducerii
automate (fara a deveni un Handbook al domeniului, de tipul [27] - [30], lucrari care sunt mult mai complexe
si mai complete).
Acest lucru constituie un avantaj dar n acelai timp i un dezavantaj:
- avantajul deriv din faptul c o astfel de abordare poate s se opreasc la nivele de detaliere reduse,
lasnd loc pentru aceasta lucrrilor de specialitate;
- dezavantajul rezid n faptul c o multitudine de domenii i subdomenii teoretice (deschise unor
contribuii de cel mai nalt nivel) i aplicative (studii de caz pentru aplicatii de sisteme cu conducere
automat specifice) nu pot fi si nu vor fi amintite, creind (pentru unii sau alii) impresia golului
neacoperit de domeiul Ingineriei Sistemelor Automate.
Pentru o informare rapid asupra domeniului automaticii se propune cititorului consultarea unor lucrari de
sinteza remarcabile asupra domeniului, (bibliografie in extenso in [27] - [30],) dar si a unor site-uri www
adeseori cu caracter informativ dar - uor accesibile cititorului.

18

Cap. 2. CONCEPTELE DE BAZ ALE CONDUCERII AUTOMATE

Exemplul de sistem cu conducere automat a temperaturii ntr-o incint (grup de incinte) a evideniat faptul c
pe msura complicrii procesului i al accesului la tehnologii si echipamente de automatizare moderne din
ce n ce mai performante, prezena operatorului uman devine din ce n ce mai puin necesar i esenial procesul condus (PC) poate functiona la nivele calitative si de siguranta din ce n ce mai ridicate. Ca efect si
funciile operatorului uman pot fi schimbate radical n sensul c din calitatea de operator cu funcia de
conducere nemijlocita a procesului, acesta devene specialistul (expertul) care supervizeaza desfasurarea
procesului sau/si particip la dezvoltarea i implementarea strategiilor i structurilor de conducere automat.
ntruct la ora aceasta majoritatea covritoare a echipamentelor / dispozitivelor de conducere sunt pe suport
electronic, prezentrile care urmeaz vor presupune implicit acest lucru; ori de cte ori referirile vor fi fcute
la alte tipuri de echipamente de conducere, acest lucru va fi evideniat in mod distinct.
Trebuie menionat i faptul c desi elementele de execuie prin care se intervine nemijlocit in derularea
procesului pot fi electrice, neelectrice (hidraulice, pneumatice) sau mixte, in cederea conducerii ele trebuie
ns interfaate cu dispozitivul de conducere (suport electronic). Din acest punct de vedere, includerea
interfetelor, a elementelor de executie si - mai departe - a elementelor de masura n categoria elementelor
de conducere ca elemente de decizie din cadrul DC este adeseori forat ntruct ele au doar menirea de a
mijloci aciunile de conducere ctre/dinspre proces; exista si exceptii, cum este cazul, de exemplu, al
sistemelor de masura inteligente.
2.1. Metode i soluii de conducere automat
Prin conducere se nelege ansamblul de intervenii efectuate (1) de ctre un operator uman (conducere
manuala) sau (2) de catre un dispozitiv de conducere specializat - dispozitivul de conducere automat (DC
sau DCA) (conducere automata) caz in care participarea nemijlocit operatorului uman poate deveni
necesara doar in anumite regimuri (particulare) de conducere (de exemplu trecere pe conducere manuala).
Obiectivul conducerii este de realizare a in cadrul unui proces tehnologic - unui produs de calitate.
Observaii. 1. Terminologiile de tipul produs de calitate sau proces tehnologic trebuie acceptate aici ntr-un
sens mai larg, intru cat ele pot acoperi aspecte legate atat de de calitatea produsului final ct i cele legate de
calitatea comportrii subsistemelor conduse (de exemplu referitoare la evoluia marimilor reglate) prin care se
realizeaza produsul de calitate. Astfel prin produs de calitate n cazul unei linii de fabricatie a pinii,
cumprtorul se va gndi nemijlocit la produsul final propriu zis, pinea; n conjunctura dezvoltrii unui
sistem cu conducere automat (SCA), automatistul vizeaza ansamblul proceselor tehnologice legate de
fabricarea pinii, a cror derulare (n timp) trebuie s fie controlat - pentru a obine produsul pine de
calitate corespunztoare (de exemplu, coacerea pinii oblig respectarea unui ciclu a temperaturii de coacere
(temperatura din cuptor) bine precizat;
2. Prin proces, n particular proces tehnologic/tehnic (PT), proces condus (PC) se nelege un ansamblu
de fenomene de transfer si de transformare (controlat) de materie i/sau energie i/sau informaie, indiferent
de domeniu tehnic (energetic, chimie, mecanic) sau netehnic (casnic, biosisteme i multe altele).
3. Intervenia n desfurarea PC poate nsemna de exemplu:
- schimbarea referinelor relative la desfurarea dorita a procesului,
- modificarea cu ( + ) a aportului de energie, materii i / sau materiale n (din) proces.
Principial, procesele tehnice pot fi conduse (fig.2.1-1):
- manual, prin intervenia nemijlocit i adeseori continu a unui operator uman (1), i
- automat cu utilizarea unor echipamente de automatizare (EA), dedicate conducerii (2).
ntr-o form mult simplificat operaiile legate de conducerea unui PC se pot desfura:
(a) Fr urmrirea nemijlocit a desfurrii PC, caz n care se vorbete de o conducere manuala/automata
n circuit deschis; In cazul conducerii automate sistemul de conducere astfel creat (SCA) poart denumirea de
Sistem cu Conducere Automata (sau M manuala) n Circuit Deschis (SCA-CD/ SCM-CD) (uneori sistem cu
19

comand manual / automat) (in acest sens insa terminologia va fi evitat, pentru a nu crea confuzii legate
de comanda proceselor prin semnale logice); schema bloc aferenta unui SCA-CD (CM-CD) este prezentata n
fig.2.1-2 (a).

Fig.2.1-1. Conducerea manual (a) i automat (b) a unui proces.

Dezavantajele eseniale ale unui SCA-CD sunt urmtoarele:
- perturbaiile care pot aciona asupra PC nefiind cunoscute, efectul lor nu poate fi anticipat;
- chiar i n condiiile urmririi atente de ctre un operator uman a derulrii PC, prezena perturbaiilor
va determina abaterea PC de la desfurarea i funcionarea dorit;

Fig.2.1-2. Sistem cu conducere automat n circuit deschis (SCA-CD), (a) i n circuit nchis (SCA-CI) (b)
(b) Cu urmrirea nemijlocit i adeseori continu a desfurrii PC de ctre DC, fig.2.1-2 (b). In acest caz se
vorbete de conducere n circuit nchis sau cu reacie sau cu feedback. Sistemul cu Conducere Automata
astfel realizat poart denumirea de Sistem cu Conducere Automat n Circuit Inchis (SCA-CI).
Ansamblul de echipamente de automatizare, interconectate constructiv i funcional, destinat conducerii unui
proces (PC), poart denumirea de dispozitiv de conducere (DC) sau dispozitiv de conducere automat (DCA).
Luarea deciziei / mai general a deciziilor de intervenie n proces oblig DC (sau operatorul uman, n cazul
conducerii manuale) s urmreasca indeaproape desfurarea procesului.
In cazul proceselor complexe, realizarea multiplelor funcii care nsoesc activitatea de conducere determin i
creterea complexitii structurii DC. SCA complexe sunt astfel construite nct DC care le deservesc s
poat asigura att conducere n circuit nchis (regimul automat) ct i cu anumite restricii conducere n
circuit deschis (de exemplu, regimul de conducere manual).
n ansamblu, sarcinile de conducere de la nivelul unui DC se pot realiza sub foma urmtoarelor categorii de
funcii de conducere (acesta vor fi detaliate n subparagraful 2.2.1):
- funcia de msurare (M) a marimilor caracteristice ale procesului, functie realizata prin intermediul
elementelor de msur (EM); functia are un rol esenial n conducerea automat; pe aceast cale se
nchid buclele de conducere (reacia invers, feedback);
- funcia de intervenie in desfasurarea procesului prin intermediul elementelor de execuie (EE);
- funcii de comand de elaborarea comenzilor logice combinaionale i secveniale (C); pe aceast
cale se asigur intervenia n proces n sensul asigurrii evoluiei dorite pentru acesta;
- funcii de reglare (R), prin intermediul carora se asigur valorile dorite pentru mrimea / mrimile
reglate ale PC; acest lucru revine n ultim instan la asigurarea evoluiei dorite petru PC;
- funcia de supraveghere a desfasurarii procesului, de diagnostizare a defectiunilor i de asigurare a
funcionrii sigure a PC /SCA (S).
Fiecare din aceste funcii pot fi - la rndul lor demultiplicate prin subsisteme de conducere de la nivelul
subsistemelor care compun procesul condus.

20

Dezvoltarea i implementarea unui SCA presupune mult mai mult dect elabaorarea unei soluii tehnice.
Pentru dezvoltarea unui SCA performant dezvoltatorul trebuie sa cunoasca:
(1) clase de structuri de conducere automata si algoritmi de conducere, spre a putea selecta pentru
aplicaia vizat i in raport cu obiectivele propuse structura de conducere (cea mai) adecvat,
(2) strategiile de dezvoltare (de calcul de proiectare) ale structurilor de conducere
(3) funciile de conducere suplimentare necesare indeplinirii functiilor din clasa S.
(4) echipamente conducere prin intermediul carora pot fi implementate strategiile de conducere
preconizate.
In principiu (lucru mentionat i n finalul capitolului 1) o astfel de activitate solicita:
- cunoaterea detaliat a PC, d.p.d.v. funcional i informaional (adeseori dar nu intotdeauna, prin
intermediul unui MM relativ la proces);
- cunoaterea cerinelor, condiiilor si restrictiilor de funcionare a PC (regimuri, restricii, limitri .a.);
- definirea clara si cunoasterea sarcinilor (funciilor) de conducere care trebuie preluate de ctre DC;
- cunoasterea implicaiilor introducerii PC asupra mediului nconjurtor;
- cunoaterea resurselor materiale (echipamente), financiare i umane (specialiti) disponibile pentru
dezvoltarea, realizarea i utilizarea (exploatarea) DC / SCA;
- parcurgerea tuturor etapelor de dezvoltare, de testare, de avizare i de implementare a soluiilor de
conducere; aceste etape sunt foarte clar definite i ordonate ntr-o succesiune bine stabilit prin
contract, proceduri, caiete de sarcini .a..
Principiile conducerii n circuit nchis (pe baza fig.2.1-2 (b)), pot fi urmarite relativ la funcia de reglare (R) din
cazul exemplului privind reglarea (automat) a temperaturii ntr-o incint (solutia a 3-a). In cazul aplicatiei se
poate da o prima formulare a sarcinilor de conducere ce trebuie realizate la nivelul DC a SCA-CI:
- DC s asigure memorarea informaiei privind modul n care trebuie s se desfoare (in timp) PC, evoluia temperaturii n incint, cd(t); sarcina este asigurata / implementata prin intermediul mrimii
de referin notat cu w(t) (r(t) reference signal);
- DC s asigure urmrirea desfurrii PC prin mrimea msurat y(t) - msura marimii reglate, z(t)
care este temperatura din camer, c(t);
- pe baza comparrii evoluiei reale a PC, y(t), cu evolutia dorit, fixata prin referinta w(t) (sau r(t)):
e(t)=w(t) - y(t)

e(t) eroarea de reglare, (comparatie bazata pe diferenta)

DC va lua decizia de intervenie n desfurarea PC prin elaborarea mrirmii de comand, u(t) care
va fi transmisa ctre PC (interventia in derularea procesului):
u(t)=f{e(t),p} (p set de parametrii prin care se pot modifica proprietetile DC).
Semnificaia mrimilor care apar n schemele bloc din fig.2.1-1 i fig.2.1-2 este urmtoarea: w(t) - marime de
referin sau de prescriere; u(t) mrimea de comand; z(t) mrimea reglata, ieirea reglata a PC (marimea
de apreciere), pe baza careia se apreciaz calitatea desfurrii procesului; y(t) mrime de ieire de
msur (msurat prin intermediul elementului de masura, M-y) accesibil prin masurari n vederea reglrii;
v(t) mrimea de perturbaie (externa), care in cazul aplicaiei menionate poate fi temperatura extern e(t).
In schemele bloc mentionate s-au marcat - prin segmente orientate care leag blocurile schemei - sensul de
transmitere / vehiculare a mrimilor (de legtur). Aceste mrimi sunt totodat i suport purttor de informaie
referitoare la fenomenele din cadrul SCA.
Pentru ca SCA s fie funcional, mrimile u(t) i y(t) prin care se realizeaz interfaarea dintre DC i PC
trebuie s fie acceptate de ctre blocurile corespondente ale DC PC. Acest lucru implic aceeeai natur
fizic, acelai domeniu de variaie i acelai nivel energetic (n cazul mrimilor analogice); n cazul mrimilor
numerice, condiiile sunt diferite.
n multe situaii ieirea de msur y(t) este msura ieirii reglate, (mrimea de apreciere) z(t), obinut prin
intermediul elementului de msur (M), fig.2.2-3 (a); ea poate fi insa i msura altor mrimi din cadrul
procesului, fig.2.1-3 (b) sau marimi derivate din marimi masurate.

21

Mrimea de comand elaborata de DC (pe baza unui algoritm propriu) u(t) este convertit i amplificat de
ctre elementul de execuie (E) prin intermediul careia se asigura energia necesara interveniei n proces.

Fig.2.1-3. Scheme bloc detaliate pentru procesul condus

Adeseori din punct de vedere constructiv blocurile E i M aparin de instalaia tehnologic (IT) n care se
desfoar procesul, fiind dimensionate n strns relaie cu funcionalitatea acesteia; ca urmare, n automatic
se va apela denumirea de proces condus PC pentru ansamblul {E+PT+M}, denumita si parte fix (PF) a
sistemului. Astfel de detalieri trebuie fi aduse i la nivelul celorlalte funcii de interventie in proces, de exemplu:
- ciclul de pornire/oprire a sistemului de acionare,
- proteciile relative la sistemul de acionare,
- semnalizea si monitorizarea functionarii sistemului de acionare .a..
Exemplu. Acest exemplu se refer la un sistem cu conducere automat din domeniul energetic: producerea
energiei electrice n centralele elctrice. Generatoarele sincrone (GS) sunt antrenate de maini primare care
pot fi de diferite tipuri [86]; in exemplele considerate, fig.2.1-4 (a) - (c) GS este antrenat de o turbina cu abur
(centrala termoelectrica), respectiv fig.2.1-5, GS antrenat de o turbina hidraulica Kaplan.

22

Fig.2.1-4. Producerea energiei electrice intr-o centrala termoelectrica

(c
)

Fig.2.1-5. Producerea energiei electrice intr-o centrala hidroelectrica: (a) schema de principiu, (b) schema
bloc a SCA a excitaiei (tensiunii) i SCA a turaiei GS, (c) vedere turbina Kaplan (in sectiune).
D.p.d.v. al funcionalitatii SE marimile care trebuie reglate sunt (intr-o prim formulare, legata de functionarea
GS conectat la sistemul energetic(SE)):
-

tensiunea la bornele GS uG(t) i prin aceasta producerea de energie reactiva,

frecvena tensiunii (alternative) f(t) care este proporional cu viteza unghiular (turaia) a GS G(t) si
prin aceasta, producerea de energie activa (incarcarea GS cu putere activa).

Pentru functionarea sigura a SE aceste mrimi trebuie mentinute n timp la valori bine precizate (cvasiconstante) ceea ce se asigura prin utilizarea a dou structuri de SCA, in particular Sisteme de Reglare
Automata (SRA) de baz, fig.2.1-5.

Un SCA (SRA) pentru reglarea tensiunii (SCA-uG ) care asigur meninerea constant a tensiunii uG la
bornele GS la o valoare care sa asigure puterea reactiva qG solicitata de consumatorii din SE.
Reglarea tensiunii la borne este asigurata prin intermediul sistemului de excitatie, motiv pentru care
acest SCA este cunoscut sub denumirea de SCA a tensiunii la bornele GS sau SRA a excitaiei uE
(mrimea prin intermediul creia se regleaz tensiunea la borne). Este de reinut faptul c pe lng
partea de sistem de reglare a tensiunii la borne, un astfel de SCA conine si celelalte subsiseme care
realizeaz funciile de conducere de la nivelul grupului.

Un SCA (SRA) care asigura meninerea constant a vitezei unghiulare G(t) (SCA-) (egala cu cea a
SE) si prin aceasta global se asigura frecvena dorita in SE f (50 Hz). Mentinerea constant a
frecventei f se asigura prin echilibrul (dinamic) de putere activa pG din SE (putere solicitata = putere
produsa); la consum variabil in SE, acest echilibru este obtinut prin ncrcrea ( + ) cu putere activ a
GS. Sistemul este cunoscut sub denumirea de SCA a vitezei sau SCA a turaiei GS iar interventia are
loc la nivelul admisiei da abur, apa sau alt agent energetic primar. Si acest SCA conine pe lng

23

partea de sistem de reglare a turaiei (SRA), toate subsisemele care realizeaz funciile de conducere
de la nivelul grupului.
Cele doua SCA sunt cu interconexiuni atat in interiorul procesului cat si la nivelul celor doua SRA
(cvasi)independente. Funcionarea corespunztoare a ntregului sistem turbin-generator-sistem
electroenergetic presupune:

Proiectarea corespunztoare a echipamentelor primare ce compun procesul: turbina (T) mpreun cu

aparatul su director (AD, elementul de execuie (E-), ce conine att partea de putere, aparatul
director AD, ct i partea electric CEH- convertorul electrohidraulic), generatorul sincron (GS),
elementul de execuie (E-u), sistemul de aduciune a apei la turbin (A), diferitele elemente de
msur (M- , M-u,. M-p, M-q), i

Proiectarea corespunztoare a structurilor de SCA- i SCA-uG, a dispozitivelor de conducrere

aferente i - n cadrul acestora - a celor dou elemente de decizie, regulatoarele (automate) de
tensiune respectiv de vitez R- i R-u.

Fenomenele din cadrul celor dou SCA evolueaz n timp; prin introducerea regulatoarelor ntregul sistem va
putea avea o comportare - de regim stationar si de regim dinamic - bine precizata, ceea ce se asigura prin
proiectarea adecvat a regulatoarelor.
n cadrul unui SCA complex, att procesul condus PC ct i dispozitivul de conducere (automata) DC vor fi
vzute ca sisteme (subsisteme) fizice care sunt interconectate functional.
Una din laturile aplicative ale tiinei sistemelor se refer la conducerea automat (efectiv) a proceselor
(tehnice sau netehnice); n acest scop o atenie deosebit se acord dezvoltrii DCA i realizrii tehnice
(implementrii cu echipamente de conducere) a structurilor de conducere automat.
n vederea dezvoltrii SCA si abordarii unitare a problematicii conducerii PC, cele dou sisteme DC si PC
trebuie caracterizate cantitativ i calitativ.
In acest scop se utilizeaz modele matematice (MM) asociate sistemelor fizice (SF). Pe baza MM aferente
fiecrui subsistem (DC i PC) i a caracterizarii interconexiuniior (pe baza ecuaiilor de interconexiune), se
poate asigura caracterizarea matematic de ansamblu a sistemului (modelarea SCA in ansamblu).
Cateva elemente privind modelarea matematica a sistemelor vor fi prezentate in paragraful 3.2.
Caracterizarea matematic a sistemelor are la baz principiul cauzalitii fenomenelor fizice; acesta constituie
fundamentul dezvoltrii teoriei generale a sistemelor, sau tiina sistemelor.
2.2.

Structura i funciile unui Sistem cu Conducere Automata (SCA) complex

2.2.1.

Aspecte generale

Procesele tehnologice trebuie s se deruleze pe baza unor prescriptii tehnologice (cerinte) bine precizate,
care sunt stabilite de ctre tehnologul de proces; aceste cerinte trebuie insusite de catre specialistul
automatist - si ulterior - recorelate cu tehnologul. In final; DC trebuie astfel dezvoltat incat sa respecte
cerintele / prescriptiile tehnologice (uneori acestea sunt foarte severe, de exemplu in industria
medicamentelor, dar nu numai). Adeseori partea dificila a conducerii revine la dezvoltarea si coordonarea
tuturor functiilor solicitate in conducere automata (par.2.2.2).
Cerinele sau dup caz, restriciile suplimentare introduse de ctre tehnolog conduc la necesitatea
completarii (extinderii) funciilor de conducere solicitate i, prin aceasta - la creterea complexitii
structurii i a preului DC. In plus pot apare si restrictii de adoptare si functionare a echipamentelor de
automatizare. Sunt insa si situatii in care, cel putin parte din functiile sistemelor suplimentare sunt dezvoltate
de catre tehnologul de proces; este de exemplu cazul grupurilor energetice cuplate la sistemul energetic. In
general, toate fenomenele de la nivelul unei aplicaii de conducere a unui PC complex trebuie monitorizate.
ntr-o sintez preliminara, n vederea conducerii PC, DCA (DC) trebuie s asigure ndeplinirea - parial sau
total a sarcinilor de conducere (menionate anterior):

24

Prescrierea cerintelor de functionare (pentru toate regimurile de functionare, normale - pornire,

functionare, oprire - sau de avarie),

Culegerea, prelucrarea i interpretarea datelor / informaiilor privind evoluia PC; n acest scop se
apeleaz diferite tehnici de instrumentare i de msurare a mrimilor din cadrul PC i de prelucrare a
informaiei culese. Dup caz, instrumentarea datelor se poate rezuma la o simpl vizualizare a
valorilor actuale (evoluie n timp) ale mrimilor dar poate necesita i prelucrarea asistat de
calculator a datelor culese (instrumentare inteligenta); acest lucru impune o bun cunoatere
procesului i a tehnicilor de prelucrare a informaiei;

Elaborarea comenzilor logice - pe baza unor condiionri de tip combinaional i secvenial, relative la
desfurarea PC. In derularea proceselor tehnologicen vederea elaborrii comenzilor logice (dar nu
numai) este obligatorie asigurarea intercondiionrii strii logice la nivelul unor echipamente si
subsisteme, ealonarea succesiunii n timp a comenzilor i condiionrilor .a.; de exemplu nchiderea
/ deschiderea unor ntreruptoare i comutatoare in vederea inversrii sensului de deplasare a unui
mecanism, comenzile semafoarelor ntr-o intersecie (mai complex, ramp metering s.a.), comenzile
macazelor ntr-o staie de cale ferat, unde intrarea n staie si stationarea trenurilor trebuie sa
respecte programe foarte stricte .a..

Reglarea mrimilor procesului (parametrilor tehnologici ai procesului), ceea ce se asigura prin

elaborarea comenzilor si transmiterea acestora catre proces;

Supravegherea funcionrii (evolutiei) PC (a subsistemelor componente) in vederea asigurarii

funcionrii sigure a SCA; n acest scop adeseori se impune i utilizarea unor sisteme de
diagnostizare a defeciunilor care apar n funcionarea PC corelate cu sistemele de protecie a
funcionrii sigure;

Monitorizarea desfasurarii procesului. Aceasta asigura informarea operatorului (a sistemului ierarhic

superior, dupa caz) asupra derulrii corecte a PC/SCA.

Detalierea acestora sarcini - Comanda, Reglare, Supraveghere, Monitorizare - va insoi o bun parte din
prezentrile care urmeaz. Pentru flexibilizarea gandirii, in continuare se dau diferite schematizari de realizare
a functiilor mentionate.
2.2.2.

Diferite structurari pentru reprezentarea funciilor de conducere. Sarcinile unui DC complex

A. Varianta 1-a de structurare a funciilor de conducere. O prima schematizare posibil a realizrii acestor
funcii la nivelul unui SCA simplu este prezentat n fig. 2.2-1. Pentru corelarea tuturor informatiilor i
elaborarea comenzilor solicitate de desfasurarea PC, la nivelul DC trebuiese sa se poata lua toate deciziile de
intervenie n proces, in toate regimurile de functionare normale si anormale ale procesului, in speta cele
referitoare la:
- conducerea (automat) propriu-zis n regimurile normale de funcionare; in luarea unor decizii
corecte un rol deosebit revine inteligenei implementate n dispozitivul de conducere;
- avertizarea asupra evoluiei PC ctre regimuri de funcionare anormal;
- schimbarea regimului de funcionare sau n cazuri speciale - chiar oprirea desfurrii PC.

25

Fig.2.2-1. Structura unui SCA in varianta 1-a de reprezentare

Supervizarea desfasurarii PC (SCA) (continua sau periodica) poate fi asigurata de ctre un operator uman
sau de ctre un Sistem / Dispozitiv de Conducere (DC) ierarhic superior, fig. 2.2-2. Atunci cnd funcionarea
SCA poate fi separat pe subsisteme relativ independente - notate n fig.2.2-2 cu SCA-i, i=1, 2, 3, ... dar
funcionarea acestora este intercondiionat, atunci DC ierarhic superior trebuie nzestrat cu capacitatea de
a lua deciziile privind functionarea corelata a PC in ansamblu.

Dispozitiv de Conducere ierarhic superior

Subsisteme locale de conducere (interconectate)

(linie tehnologica)

Fig. 2.2-2. Conducerea i supravegherea distribuia i ierarhizat a mai multor SCA

Exemplele de SCA cu cuplate, cu conducere ierarhizat sunt foarte frecvente; de exemplu (1) liniile
tehnologice robotizate de prelucrare a blocului motor al autovehiculelor sau (2) liniile de asamblare robotizata
a autovehiculelor sau (3) reactoarele chimice care prelucreaz ieiul brut, gazul metan, sau (4) procesele de
tratare a apelor reziduale, sau (5) liniile tehnologice din industria agro-alimentar .a.
B. Varianta a 2-a de structurare si detaliere a funciilor de conducere. Sarcinile unui DC complex.
Structurarea poate fi reprezentat sub forma schemei bloc din fig. 2.2-3. Schema are la baz logica realizrii
funciilor DC cu utilizarea unor echipamente / module individuale analogice sau numerice. In acest context
fiecare funcie este realizat de cte un echipament / modul functional dedicat, care poart (de regul)
aceeai denumire cu funcia realizat. La realizarea integrat a soluiilor de conducere cu echipamente
numerice funciile menionate pot fi implementate n diferite maniere. Schema prezint detalierile DC n
special pentru funciile legate de reglarea marimilor unui PC, la realizarea funciilor de comand
combinaional, secvenial (13) regsindu-se unele detalieri specifice.

26

Fig.2.2-3. Structura (schema bloc) i funciile unui SCA complex

In fig. 2.2-3 blocurile funcionale corespunztor si funciile realizate - sunt numerotate de la (1) la (13) i sunt
detaliate pentru funcia de reglare (R) asigurate de ctre DC. In cazul conducerii cu echipamente numerice
aceste funcii sunt implementate prin module software n diferite maniere (programele se scriu de regul fie in
C++, fie mai frecvent - in limbaje dedicate pentru conducere, fie chiar utilizand mediul Matlab-Simulink (a se
vedea de exemplu aplicatiile de laborator). Ierarhizarea pe nivelele a funciilor de conducere poate fi de
complexitate diferit (fig. 2.2-8 2.2-10), ca de exemplu:
corelarea/ intercondiionarea funcionrii mai multor SCA complete ntr-o linie tehnologic;
repartizarea sarcinii comune pe mai multe SCA care funcioneaz ntr-un anumit regim de cuplare
(de exemplu, cu ieirea comun);
calcule de optimizare, elaborarea referinelor, adaptarea regimului de funcionare i a parametrilor
DC;
funcii manageriale, economice .a.
Cateva scurte precizari relative la fiecare din funciile evideniate (1. 13.).
1. Interfaarea SCA cu un sistem de conducere ierarhic superior. Aceasta funcie este permanent
prezent; n cazurile mai simple sistemul ierarhic superior este chiar operatorul uman.
2. Selectarea regimului de funcionare a DC/SCA. Funcia este obligatorie; regimurile de funcionare care
trebuie frecvent implementate n cadrul unui DC sunt urmtoarele:
regim de conducere manual (chiar si pentru salvarea functionarii in cazuri de avarie),
regim de conducere automat,
regimuri de verificri i reglaje locale n cadrul DC sau/i PC, nainte de puneri n funciune, revizii
.a.m.d.;
alte regimuri semnificative pentru funcionarea PC.
3. Asigurarea prescrierii/programrii evoluiei dorite a PC. Prin aceast funcie se asigur fixarea
evolutiei in timp a referinelor (prescrieri), evolutii necesare realizrii obiectivelor conducerii.
Observaie. Prin funcia menionat se asigura ca procesul tehnologic sa se desfoare cu anumite valori
(evoluii) impuse mrimilor caracteristice (iesirilor reglate); acestea pot fi constante sau pot s aib o
anumit evoluie n timp (un ciclu impus, sau o anumit traiectorie, sau ).

27

4. Realizarea i coordonarea aciunilor de conducere n regim de funcionare manual. n acest regim

de funcionare a DC, acesta devine o prelungire sau un aplificator al aciunilor unui operator uman
(OU); si in acest caz, funciile de coordonare (interblocare) a diverselor aciuni i de supraveghere a
funcionrii sigure a PC sunt preluate n continuare de ctre DC. Chiar si in regim de conducere manual
o buna parte din subsistemele de conducere automata de la nivelul unor subsisteme locale raman in
functiune (de exemplu sistemele de pozitionare exacta).
5. Realizarea i coordonarea aciunilor de conducere n regim automat. La acest nivel se realizeaza
de exemplu legile de reglare (la nivelul sistemelor de reglare automata) si sunt implementate functiile
suplimentare solicitate la nivelul regulatoarelor (de exemplu masura Anti-Windup-Reset (AWR) la
regulatoarele cu iesirea limitata s.a..
Exemplul prezentat in continuare este legat de deplasarea si pozitionarea unui obiect/container dintr-un punct
n altul; deplasare poate s necesite o succesiune de modificari ale pozitiei unui carucior de macara; in astfel
de situatii trebuie asigurata deplasare unui obiect aflat intr-o anumita pozitie (initiala), cu o viteza bine
precizata si intr-o pozitie finala bine precizata, dupa o traiectorie bine precizata, cu evitarea coliziunilor cu
obiecte care s-ar afla in traiectoria dorita; pe perioada deplasarii (micarii) pozitia obiectului trebuie stabilizata.
In cazul depozitarii materialelor in containere in porturi respectiv la incarcarea navelor care transporta
containere, cladirea containerelor pe mai multe nivele este o problema cu foarte multe aspecte de
automatizare si inforamtizare. Incarcarea containerelor pe vapor, fig.2.2-4 (a), presupune:
-

O parte tehnica: legata de deplasare a containerului din punctul iniial (chei) mers nainte dreapta
stnga nainte lsare n jos a containerului, n pozitia fixata, fara balansare in pozitii
restrictionate de containerele vecine; este posibil ca la dereglarea succesiunii optime sau la nepozitionarea exacta a coborarii s se ajunga la accidente, pagube materiale .a.; problema se
complica daca vasul in care se incarca containerul se si leagan.

O parte de manageriere a incarcarii-descarcarii si depozitarii containerelor pe nava (optimizare

incarcarii-descarcarii), astfel ca sa fie indeplinite mai multe cerinte: (1) incarcarea/descarcarea pe
traseul parcurs de nava (optimizarea traseului) sa fie cu numar de operatii minime; (2) prin
incarcarile/descarcarile repetate sa nu fie afectata stabilitatea navei s.a..

Un alt exemplu este legat de conducerea cu coordonarea micrii n spaiu; situatia este prezenta la roboii
industriali i neindustriali (de exemplu robotii si manipulatoarele apelate in medicina (chirurgie), al roboilor
mobili din diverse domenii (de exemplu militar), mainile unelte cu prelucrare spaiala, precum si la controlul
zborului rachetelor (sistemele de zbor ale rachetelor) fig. 2.2-4 (b)) .a..

))

Fig.2.2-4. (a) Nava incarcate cu containere, (b) Racheta cu naveta spatiala, aflata in decolare

28

6. Interfaarea DC-PC in sensul dinspre DC - ctre proces - prin intermediul elementelor de execuie (EE)
- (elementele de intervenie n proces denumite si organe de reglare (OR)) n vederea transmiterii
comenzilor; interfaarea este necesar din dou motive, care se refer la:
- adaptarea naturii semnalelor din DC cu cele din cadrul EE,
- amplificarea nivelelor energetice ale semnalelor de comand la nivele solicitate de interveniile n
process si introducerea energiilor (materii, materiale) necesare desfasurarii PC.
7. Interfaa PC-DC in sensul dinspre proces ctre DC n vederea obinerii informaiilor legate de
desfurarea/ derularea PC; informaia despre starea si evoluia procesului este recepionat prin
intermediul EM, al traductoarelor primare (Tp); semnale captate trebuie apoi concertite si adaptate la
specificul echipamentelor ce compun DC. Adaptrile sunt de natur invers celei din cazul elementelor de
execuie.
Observatie. Tot mai multe aplicatii de conducere automata apeleaza pe acest canal de masura senzori si
traductoare inteligente (cap.5).
8. Calculul unor mrimi intermediare i a informaiilor necesare n conducere; estimarea strilor
procesului, estimarea parametrilor si diagnostizarea defectiunilor in vederea asigurarii functionarii
sigure a PC (SCA). Doua observaii.
(1) Este posibil ca mrimea (de ieire) dup care se realizeaz conducerea (reglarea), notat de exemplu
cu z1, s fie doar indirect msurabil prin intermediul mrimii msurabile z2 :

z 2 = k1 z1 cu msura: y2 = k2 z2 = k12 z1 .
2

In aceste condiii, calculnd expresia (y2) se obine indirect msura lui z1 sub forma lui y1 :
2

y1 = (y2) = (k12) z1 ,

k2 constanta elementului de msur pentru mrimea z2 .

Observatie: ideea utilizarii elementelor neliniare pe canalele de masura a condus la o categorie aparte de
sisteme cu reactie de linearizare (feedback-linearization).
(2) In cazurile mai complexe mrimea dupa care se realizeaza conducerea este determinata pe baza
masurarii mai multori marimi, supuse apoi unor calcule complexe. Astfel de situatii duc la ideea unor
senzori inzestrati cu inteligenta al carui studiu si realizare constituie un capitol special al tehnicii
masurarilor (automaticii) (intelligent sensors).
9. Supravegherea (supervizarea) derulrii procesului si asigurarea funcionrii sigure la apariia unor
situaii anormale. Situaiile anormale din funcionarea PC (SCA) pot conduce (de exemplu) la avarii
care trebuie cunoscute si apoi tratate (evitate) inca din faza de dezvoltarea a PC si corelat cu
dezvoltarea DC. Toate domeniile industriale si neindustriale sunt confruntate cu posibile accidente pentru
a caror evitare automatica de conducere trebuie permanent imbunatatita.
Observaii. (1) Dac n funcionarea unei maini electrice se depete curentul nominal (de exemplu iabs
= kIin , ki>>1) ea va putea funciona la o astfel de ncrcare un interval de timp limitat, t1 ,dup care pot
apare mai multe scenarii :
- necesitatea reducerii curentului la o valoare bine precizat iM in ,
- necesitatea opririi instalaiei tehnologice,
- necesitatea pornirii unor instalaii de rezerv care s preia sarcina suplimentar, .a..
Situaiile de funcionare normal i anormal ale diferitelor aplicaii de conducere se trateaz diferit.
(2) Daca prin dezvoltare partii de DCA i se transfera sarcini pe care aceasta nu le poate realiza in anumite
situatii extreme, atunci in caz de accident - poate apare si o problema de raspundere juridica, respective
de coordonarea transferului de sarcini cu legislatia in vigoare.
10. Semnalizarea strii PC i a funcionrii SCA n ansamblu. Este normal ca OU care supravegheaz
derularea PC s fie avizat prin semnalizri luminoase, acustice sau de alt natur, dac:
- procesul / sistemul evolueaz n parametrii normali (de ex. cu o lumin verde);
- procesul / sistemul evolueaz n regimuri speciale (de ex. cu o lumin galben intermitent);

29

procesul (anumite mrimi sau parametrii ai acestuia) au atins nivele de avertizare sau chiar
periculoase pentru desfurarea procesului (de ex. cu o lumin roie sau roie intermitent) s.a.m.d..

Trebuie ns menionat faptul c, ncrcarea neraional a unui DC cu semnalizri inutile, poate deveni
deranjant pentru operatorul care urmrete derularea PC. Este, de exemplu, cazul instrumentatiei de
bord la autovehicule, la care:
- afisajul minimal trebuie sa fie legat strict de functionarea autovehicolului si direct accesibil vederii,
- afisajul de avarie, de preavizare s.a.m.d. trebuie sa fie judicios si operational,
- afisajul optional la solicitarea conducatorului auto sa nu conduca la distragerea atentiei acestuia.
11. Indicarea, nregistrarea, protocolarea, teletransmiterea informaiilor relative la desfurarea PC, a
SCA. nregistrarea i protocolarea informaiilor privind derularea PC / SCA pot fi necesare din diferite
motive, una din ele fiind de exemplu aceea legat de reconstituirea post-avarie a istoriei evoluiei PC,
DCA si SCA in ansamblu.
12. Alimentarea SCA (DC i PC) cu agenii energetici care asigur funcionarea DC i a SCA (electric,
pneumatic, hidraulic .a.). Funcionarea unui DC necesit alimentarea cu energie electric (de ex.
220 V c.a.); mai departe, deservirea tuturor sistemelor cu conducere la nivelul unui grup energetic (de
exemplu turbina-generator sincron) necesita o multitudine de ageni energetici: energie electric, energie
hidraulic (ulei sub presiune), aer comprimat .a..
13. Elaborarea comenzilor logice pe baza unor condiionri de tip combinaionale i secveniale. De
exemplu, comanda (logica) U pentru pornirea unei instalaii poate fi condiionat de realizarea
concomitent a condiiilor / strilor Y1, Y2 i Y3, adic de realizarea, n timp, a condiiei (premiza):

U Y1 Y2 Y3

(condiionare combinaional a emiterii comenzii)

(de exemlu Y1 = 1 ua de siguran nchis, Y2 = 1 sistemul de semnalizare (acustic i vizual) i

supraveghere pornit, Y3 = 1 blocajele sunt suspendate si corespunztor (concluzia) - U = 1 instalaia
poate fi pornit. Similar, derularea procesului poate fi condiionat i de evoluia n timp (programabil din
prealabil) ale unor marimi din cadrul PC (de exemplu a referinelor .a.) (de exemplu masina de spalat
dupa program, par.4.3).
Partea de comenzi logice (CL) a unui SCA poate fi foarte detaliata, incluzand parti cu adaptare a comenzilor
functie de evolutia PC. Ca exemplu se pot considera comenzile sistemelor de semaforizare si dirijare a
circulatiei (feroviare, rutiere). Exista insa si SCA pentru care parte de reglare (in sens clasic) lipsete (de
exemplu o ua care se deschide i se inchide la o comand dat, cand poziia final (inchis/deschis) este
sesizat de un limitator de curs iar dinamica deplasarii usii nu este esentiala. Daca insa usa eset din doua
semi-usi a caror miscare trebuie sincronizata si inchiderea ferm realizata, prezenta unor sisteme de reglare de
urmarire si pozitionare este strict necesara.
In cazul PC care folosesc agenti primari diferiti (de exemplu surse de energie alternativa), dezvoltarea si
constructia SCA este o sarcina adeseori dificila, legata de functionalitatea corelata a sistemelor si de
gestionarea economica a resurselor energetice [88]. Ca exemplu se considera vehiculele cu actionare
electrica cu resurse de energie alternative (HEV Hybrid Electric Vehicles): - motor primar (pe benzina, de
exemplu), acumulatori pentru stocarea energie electrice n exces n anume regimuri (de frnare electric) si
sursa de energie suplimentara bazata pe captarea energiei solare (panouri fotovoltaice).
Soluiile sunt multiple; n fig. 2.2-5 (dupa [16], [37], [38], [88]) sunt prezentate trei variante (considerate
clasice) de structuri de principiu / solutii: - (a) soluia serie, (b) soluia paralel si (c) solutia serie-paralel;
aceasta varianta este adoptata pe vehiculele hibride oferite de firma Toyota [88].

30

(c)

Fig.2.2-5. Solutii /scheme functionale de principiu pentru vehicule electrice hibride HEV
In figura 2.2-6 sunt illustrate: (a) schema de principiu aferenta partii electronice (de putere) i modulul de
comand aferent; (b) solutia constructive integrata pentru un sistem motor-primar (engine) generator electric
- motor electric de actionare; se distinge evidentiindu-se faptul ca partea mecanica si electromecanica
(cuplate) a solutiei este deosebit de complexa [88]. Gestionarea raional a diferitelor tipuri de resurse
energetice este sarcina DC (algoritmizarea conducerii).

(b)

(a)

Fig.2.2-6. (a) Solutie pentru partea electronica de comanda si de putere pentru un HEV; (b) Solutia
constructiva integrata pentru un sistem motor-primar generator electric - motor electric de actionare.
2.2.3.

Posibilitati si soluii de implementare a funciilor de conducere

31

Implementarea funciilor de conducere n aplicaie prezint particulariti specifice variantelor constructive ale
echipamentelor de conducere (de automatizare). n cele ce urmeaz se prezint succint mai multe variante
posibile de implementare a soluiei de conducere (de realizare a DCA):
Implementarea pe echipamente realizate ca module (analogice sau numerice) dedicate diferitelor funcii
de conducere;
Implementarea pe
echipamente numerice (unul sau mai multe) dedicate conducerii denumite
calculatoare de proces (CP); CP pot funciona:
- ca unitati locale cu funcionare relativ independent (denumite si stand-alone units) de regula
controlate ierarhizat (de exemplu automatizrile automotive al autovehiculelor moderne [22], [23])
- ca echipamente cuplate n reea, n cadrul unor sisteme de conducere ierarhizate.
n raport cu calculatoarele universale (care sunt frecvent utilizate n aplicaii de conducere din laboratoare,
staii pilot si chiar utilaje independente) CP prezint cteva particulariti remarcabile:
- asigura procesarea n paralel a informaiilor i prezint interfee dedicate conducerii,
- prezinta o fiabilitate mult mrit,
- asigura toate funciile specifice dedicate conducerii, scop in care trebuie sa fie prevazute cu interfete
dedicate,
- utilizeaza de regula medii (limbaje) de programare dedicate implementrii sarcinilor de conducere, cat
mai simple si mai intuitive.
Cteva dintre caracteristicile, avantajele, dezavantajele, precum i domeniile i limitrile de aplicare a
variantelor de implementare menionate sunt sintetizate n cele ce urmeaz:
A. Implementarea soluiei de conducere, a DC cu echipamente individuale realizate n tehnologie strict
analogic (cu eventuale extensii numerice). Reprezint soluia clasic de realizare a DC specific
anilor 1960 - 1990 i prezint urmtoarele particulariti (caracteristici):
diferitele funcii de conducere sunt realizate prin blocuri / module constructiv-funcionale dedicate care
sunt interconectate corespunztor structurii DC adoptat;
semnalele de interconexiune a diferitelor module i de interfaare cu procesul sunt de regul semnale
unificate ca domeniu de valori - de ex. 0 (4) - 20 mA, 0 - 10 V cc, 0 - 5 V cc, .a.; acest lucru face
posibil uoar nlocuirea echipamentelor; unificarea semnalelor de pe canalele de intrare si de iesire
este mentinuta si in cazul sistemelor de conducere numerica (subpunctul B);
toate modulele / echipamentele sunt n permanen n funciune, gata s intervin n conformitate cu
funciile care li s-au atribuit n strategia de conducere;
descentralizarea funciilor de conducere (reglare, comand, supervizare) este realizat la nivelul unor
module functionale individualizate.
Principalele avantaje ale conducerii cu echipamente individuale, n particular analogice, sunt urmtoarele:
teoria conducerii este bine cunoscut i tehnicile de conducere aferente fiind impuse n practic; din
acest motiv si implementarea functiilor de conducere cu echipamente numerice dedicate adopta idea
conducerii cvasi-continuale.
transparen asupra construciei i funcionrii DC i a SCA n ansamblu;
depanarea, ntreinerea i nlocuirea uoar a modulelor DC i a DC n ansamblu; aceste operaii nu
necesit personal deosebit de calificat.
Principalele dezavantaje ale conducerii cu echipamente individuale - n particular analogice - pot fi sintetizate
prin urmtoarele:
la schimbarea unor funcii de conducere sunt necesare modificri importante att n dotrile cu
echipamente de automatizare, ct i n cablarea / recablarea dulapurilor de automatizare;
tratarea i prelucrarea informaiei primare prelevate din proces, inclusiv reducerea i sinteza
volumului de date primare este greu sau chiar imposibil de realizat;
implementarea unor strategii de conducere avansata (inteligente) este dificil sau chiar imposibil.
Astfel de soluii se utilizeaz ca soluii dedicate de regula numai pentru aplicaii relativ simple. Marele avantaj
pentru personalul de deservire se regaseste in faptul ca aproape toate interfatarile cu operatorul uman
(comenzile) se realizeaza independent prin comutatoare, butoane de comanda s.a.m.d..
32

B. Implementarea soluiei de conducere, a DC, cu echipamente / module individuale numerice,

specializate pe funcii de conducere bine precizate. Reprezint o alternativ de implementare a soluiei de
conducere automat care prezinta urmtoarele avantaje:
interfaarea cu procesul condus are loc la nivelul EE i EM prin semnale analogice (c.c.) sau
numerice, cu acelai domeniu de variaie ca i n cazul modulelor analogice: 0 (4)-20 mA, 0 -10 V cc,
0 - 5 V cc sau alte variante;
din punctul de vedere al utilizatorului, echipamentul numeric se comport ca i un echipament
analogic echivalent; solutia prezint insa faciliti suplimentare, uor acceptabile si de ctre
utilizatorul tradiional: adaptarea automat a parametrilor DC (a regulatorului) la modificri n
funcionarea PC, funcii de identificare la nivelul procesului, funcii de optimizare .a.);
bazat pe ideea semnalului de interconecatre unificat, n cazul retehnologizrilor de nnoire a solutiei si
a echipamentelor, soluiile de conducere anterioare (realizate analogic) pot fi preluate n bun parte si
eventual si extinse cu alte funcii de conducere mai evoluate.
Soluia reprezint o alternativ frecvent apelat n foarte multe aplicatii, n special acolo unde structurile de
conducere sunt consacrate.
C. Implementarea soluiei de conducere, a DC, pe echipamente numerice dedicate conducerii. Astfel de
echipamente se construiesc att pentru aplicaii locale de amploare mai redus (de exemplu sisteme de
acionare, echipamente electrocasnice, instalaii industriale relativ simple), ct i pentru aplicaii de
dimensiune mai mare, caz in care interconectarea echipamentelor locale de conducere este indispensabil.
Echipamentele de conducere numerica dedicate aplicaiei se construiesc n jurul unor procesoare de uz
general sau specializate i sunt prevzute dup caz cu urmtoarele faciliti:
asigura interfaarea A-N i N-A a DC cu procesul (prin intermediul EE i EM);
asigura interfaarea de comunicare operativ cu OU, adeseori pe baza de program cu meniuri de
comunicare stricte; aceasta poate fi insa un dezavantaj pentru personalul de deservire traditional
obisnuit cu sistemul de comunicare prin comutatoare, butoane de comanda s.a.m.d..
asigura interfaarea cu un echipament de conducere ierarhic superior (dac este cazul).
Caracteristica esenial a soluiei const n faptul c, toate funciile de conducere sunt implementate prin
software specializat, dedicat conducerii n timp real.
Structura principial a unui DC realizat n jurul unui procesor este prezentata n fig. 2.2.-7. Dependent de
complexitatea procesului condus, de funciile de conducere care urmeaz a fi realizate i de facilitile
suplimentare care pot fi oferite de sistemul cu microprocesor (DC), aceste soluii pot fi dedicate:
- numai pentru realizarea funciilor de reglare (R),
- numai pentru realizarea funciilor de comand (C),
- numai pentru realizarea funciilor de supraveghere (S),
- pentru preluarea tuturor funciilor de conducere (R+C+ S).
n primele trei situaii, coordonarea celor trei subsisteme cu funciile de conducere bine precizat (R sau C
sau S) este preluat de un (sub)sistem de coordonare (SC), fig. 2.2-8. Ultima soluie este apelat numai n
cazul PC nu prea complicate.

33

Fig. 2.2-7. Structura principial a unui SCA prevzut cu DC (local) realizat n jurul unui procesor
Ca exemple remarcabile se pot considera standuri de prob, instalaii pilot, instalaii de laborator, aplicaiile
electrocasnice, aplicatiile automotive .a.; astfel de echipamente sunt si usor reprogramabile.
Principalele avantaje ale implementrii soluiilor de conducere pe echipamente numerice dedicate:
schimbarea funciilor sau chiar a strategiilor de conducere se asigur numai la nivelul software-ului
dedicat aplicaiei; mediul de programare este dedicat si relativ usor de insusit;
tratarea informaiilor disponibile relative la desfurarea procesului este uor de realizat i usor de
transmis ctre orice alt utilizator; extinderea soluiilor de comunicaie wire-less poate reduce
costurile legate de cablarea fix a conexiunilor DC-PC dar nu este intotdeauna acceptata;
soluiile / strategiile moderne de conducere (care pot solicita calcule legate de identificarea,
optimizarea, realizarea unui algoritm bazat pe baze de date) se pot implementa relativ uor numai in
cazul aplicatiilor nu prea complexe;
procesoarele utilizate pot fi dedicate unor principii / strategii de conducere avansata;
supervizarea i monitorizarea uoar i detaliat a evoluiei procesului;
posibilitatea implementarii unor strategii (algoritmi) de diagnostizare a defectiunilor,
faciliti sporite de tele-conducere.

34

Fig. 2.2-8. Soluie de conducere ierarhizat i distribuit (fr detalierea funciilor de conducere)
In ansamblu, implementarea solutiilor de de conducere pe echipamente numerice prezint cteva
particularitati care se pot manifesta si ca dezavantaje (cu caracter relativ, adeseori legat si de experiena de
conducere tradiional). Astfel:
Implementarea tehnicilor (avansate) de conducere numeric directa care sunt relativ noi - sunt
bazate pe o teorie adeseori complicat; acest lucru face ca, n multe situaii, beneficiarii s prefere
soluiile de conducere implementate ca variant numeric a conducerii continuale (analogice),
denumite soluii de conducere cvasi-continual (CvC); mai mult complicareaexcesiva a tehnicilor de
conducere poate determina incertitudini in
Dezvoltarea spectaculoas n domeniul echipamentelor numerice (capacitate, vitez de prelucrare
.a.) i a software-ului de aplicaie face ca retehnologizrile de la nivelul DC (echipamentului i
software-ului) s devin mult mai frecvente (3 ... 5 (8) ani) ceea ce impune investiii materiale
periodice;
Pentru dezvoltarea ulterioar a unei soluii de conducere deja existente (implementate) se impun
intervenii att la nivelul hardware-ului / echipamentului de conducere, ct i n pricipal la nivelul
software-ului de conducere; adeseori acesta trebuie complet rescris; adeseori chiar i perifericele de
proces i echipamentele de msur / execuie se necesit a fi renoite;
Datorit concentrrii funciilor de conducere (R, C, S sau R+C+S) pe un singur echipament i
executrii acestor funcii pe baza unui program, funcionarea DC devine puin transparent i
adeseori greu de cuprins. Acest lucru a condus la necesitatea:
- partiionrii programelor de conducere pe module informaionale (de reglare, de schimbarea
referinei, de acordare a parametrilor regulatoarelor, de realizare a unor funcii logice .a.) care
asamblate realizeaz funciile de conducere;
- partiionarii conducerii pe DC locale dedicate subproceselor ce compun PC, realizndu-se astfel
sisteme de conducere distribuite (SCD).
Dezvoltarea acestor SCA necesit de regul specialiti cu o pregtire (mult) mai larg;
Din cauza derulrii (adeseori) secveniale a programelor de conducere (n timp real), n regimurile
anormale de funcionare pot apare situaii critice, conflictuale, care pot bloca conducerea; rezolvarea
acestor situaii i gsete soluie prin restructurarea programelor de conducere, dezvoltri hardware
suplimentare .a..
2.2.3.

Funcii de conducere avansat

A. Integrarea soluiilor de conducere numeric n structurile de conducere ierarhizate. Dificultile

legate de: - concentrarea sarcinilor de conducere pe un singur echipament; - necesitatea evitrii situaiilor
critice legate de funcionarea n timp real; - problemele legate de sigurana conducerii precum i transparena redus asupra structurrii conducerii i a programelor de conducere, au impus utilizarea
solutiilor de conducere distribuite pe mai multe echipamente i a conducerii ierarhizate. O prima exemplificare
de schema bloc de conducere distribuita i ierarhizata este prezentata in fig.2.2-8.

35

Introducerea conducerii distribuite presupune posibilitatea descompunerii PC pe subsisteme care sa fie relativ
slab cuplate i care sa poata fi conduse de cate un echipament local (denumit in engleza stand-alone
unit) care poate fi dedicat (1) realizrii simultane a tuturor funciilor (RCS) sau dupa caz (2) realizarii
fiecrei funcii de conducere (R sau S sau C) n parte. Pentru corelarea conducerii procesului devine inerent
i ierarhizarea aciunilor / activitilor de conducere; o astfel de ierarhizare presupune structurarea
conducerii pe mai multe nivele de conducere (figura 2.2-9 (a) si (b):

La nivelul de conducere cel mai inferior (1) are loc conducerea propriu-zis (R+C+S); n acest scop
se uilizeaz sistemele locale de conducere (SLC) prevzute cu toate facilitile necesare realizarii
funciilor de conducere.

(a)

Fig. 2.2-9. Exemplificare pentru o structur de conducere distribuit i ierarhizat

-

La nivelul de conducere imediat superior (2) are loc coordonarea funcionrii SLC i implementarea
unor sarcini de conducere suplimentare, ca de exemplu:
- coordonarea aciunilor SLC;

36

- tratarea i protocolarea informaiilor privind desfurarea PC;

- elaborarea referinelor i repartizarea sarcinilor (ncrcrilor) pe diferitele subsisteme;
- calcule legate de fixarea optim a parametrilor DC locale;
- baz comun pentru programele de conducere n timp real .a. .
n acest scop pot fi apelate modulele / echipamentele de conducere centralizat (ECC) prin care se
asigur i controlul traficului de date pe magistrala de interconexiune (MI).
-

La nivelul de conducere superior (3), se efectueaz calcule de programare a fabricatiei i de

optimizare a procesului de producie, calcule de prognoz; de asemeni la acest nivel se elaboreaz i
strategiile de manageriere a produciei .a. (dup caz). Echipamentele utilizate la acest nivel sunt
echipamente de foarte mare capacitate.
Repartiia sarcinilor de conducere pe diferitele nivele de conducere este dependent de aplicaie
(dimensiune, importan, echipamente disponibile, obiective, soluii de conducere .a.);

In fig.2.2-10 se prezint o ierarhizare sarcinilor de conducere d.p.d.v. al prelucrrii informaiei (dupa [4]
modificat). Distribuirea pe nivele a sarcinilor depinde de complexitatea aplicaiei, de performanele
solicitate i de fondurile care pot fi alocate pentru dezvoltarea i implementarea solutiei de conducere.

Fig.2.2-10. Transmiterea informa\tiilor i ierarhizarea prelucrrii pentru realizarea sarcinilor de conducere

B. Estimarea parametrilor i a strilor (Pe langa lucrarile recente din domeniul identificarii si estimarii, [31]
de exemplu, o lucrare de actualitate pentru domeniu ramane lucrarea [89]). In cazul n care la nivelul
procesului apar modificri in valorile parametrilor, se inpune problema estimrii acestor modificri; n acest
scop (dar nu numai) se pot utiliza aa-numitele metode de estimare a valorilor parametrilor procesului, valori
numerice care caracterizeaz modelul matematic (MM) aferent procesului (cap.3). Schema de prelucrare
informaional care sta la baza unei astfel de proceduri este exemplificata n fig.2.2-11 (a) (prelucrare dupa [4]
si [89]). Estimarea valorilor parametrilor MM are loc pe baz de msurri i algoritmi de estimare care sunt
adeseori (foarte) sofisticai si poate complica mult att structura sistemului de conducere ct i si sarcinile
acestuia.
In situaiile in care procesele conduse sunt cu proprieti dificile, se impune necesitatea accesului la toate
mrimile interioare ale procesului (cap. 3, mrimile de stare ale procesului). Determinarea pe baza MM a
PC a starilor PC impune dezvoltarea schemelor de estimare a strii procesului; structura de principiu a unui
Estimator de Stare (ES) este prezentata in fig.2.2-11 (b) (prelucrare dupa [4] si [89]). In cazurile in care SCA
37

impune (de exemplu) corectia referintei in functie de perturbatia externa (d(t) nemasurabila, schema de
estimare din fig.2.2-11 (b) poate fi extinsa si cu functia de estimare a perturbatiei. Pe baza starilor estimate se
pot apoi dezvolta solutii eficiente de conducere dupa stare a proceselor
Restrictiile care pot apar in procesul de estimare a parametrilor, starii sau.si perturbatiei pot fi foarte variate
[14], [24], [25], [77], [82] s.a.).
B. Detectarea si diagnostizarea defectelor. O problem deosebit care se pune n conducerea proceselor
(complexe) o constituie detectarea si diagnostizarea defeciunilor (fault detection and diagnosis) ce pot
apare la nivelul PC, a DC respectiv chiar la nivelul SCA [33].

Fig.2.2-11. Schema bloc aferent estimrii parametrilor modelului (a) respectv estimrii strilor procesului

C. Ideea supervizrii funcionrii procesului i a unor intervenii locale la nivelul acestuia a fost sugerat prin
funcia notat cu (9) (msura este de tipul a-posteriori). Astfel de interventii locale se dovedesc adeseori
insuficiente fiind necesar diagnostizarea din prealabil a defeciunior (masura de tip a-priori); schema de
principiu pentru diagnostizarea defectiunilor bazat pe modelul PC (model based diagnosis) este prezentata in
fig. 2.2-12 (dupa [33] prelucrat). Cunoscand apoi defectiunile posibile (aflate in evolutie) de la nivelul DC sau
PC - se pot dezvolta apoi si solutii complexe care sa asigure redundanta actului de conducere.
Observatie. Problema detectarii si diagnostizarii defectiunilor are un cadru mult mai larg de aplicare, de
exemplu in testarea circuitelor electronice, a echipamentelor s.a.m.d. [90], [91] (a se vedea de exemplu si
site-ul http://www.pld.ttu.ee/diagnostika/theory/faultdiagnosis.html ).
D. Redundana actului de conducere (la nivelul sistemului de conducere). Necesitatea funcionrii sigure
a SCA impune luarea la nivelul DC a unor masuri suplimentare de asigurare a siguranei actului de conducere
prin crearea unor solutii alternative sau rezerve in DC; problema este cunoscut i sub denumirea de
redundana actului de conducere. Ea se aplic de regul n aplicaiile complexe, unde exist pericolul afectrii
siguranei procesului tehnologic, a integritatii unor persoane, a compromiterii unor misiuni; exemple concrete
in acest sens sunt de regasit in industria nuclear, in transporturi, in servicii, industria chimic, n situaiile n
care sistemele de conducere automat trebuie s ia decizii independent, fr posibila intervenie (n timp
util) a operatorului uman (industria aeronautic, industria spaial, robotic .a.).

38

Fig.2.2-12. Schema bloc aferent unui process de diagnostizare bazata pe model (model based fault
diagnosis) a defectiunilor din PC
Metodele de asigurare a redundanei actului de conducere sunt dependente de tipurile de situaii
imprevizibile care pot apare in functionarea PC, DC sau SCA [33]. Situaiile imprevizibile pot fi grupate dup
diverse puncte de vedere; de exemplu:
La nivelul procesului condus (PC):
- urmare unor perturbaii externe sau interne, procesul evolueaz ntr-o direcie n care structura de
conducere de baz nu mai poate asigura funcionarea sigur a SCA (de exemplu, pierderea
stabilitii);
- cderea unor EM cu rol esenial n conducere (de exemplu, ntreruperea unor canale de reacie) sau
cderea parial a unor EE;
- blocarea desfurrii unora dintre subprocesele care compun PC ceea ce poate afecta funcionarea
neintrerupt a PC (de exemplu cderea unui agregat aparinnd unei linii tehnologice din fluxul de
fabricatie).

La nivelul dispozitivului de conducere (DC):

- cderea unor module functionale din cadrul echipamentului de conducere;
- situaii conflictuale n programul de conducere n timp real .a..

In continuare se prezint cteva detalieri privind dou scheme principiale de integrare a funciilor de diagnoz
i de realizare a siguranei conducerii, bazat pe msuri de redunda ([4], [18] s.a.).
(a) Redundana analitic (software) a conducerii (structurii sistemului de conducere). Aceast
categorie de redundan are specific faptul c pentru supravegherea PC se utilizeaz un singur de
echipament de conducere, acceptand ca defectiunile nu vor apare la nivelul DC. Rendundana se poate
asigura n mai multe moduri, in esenta prin realizarea unor soluii alternative de conducere (DC-I, i= 1, 2,
alternative), care sunt selectate i comutate de la nivelul DCA complex, dependent de situaia sau regimul de

39

funcionare al SCA (PC); selectarea alternativelor de conducere poate fi bazata pe abaterea evolutiei PC
cunoscuta prin MM curent, estimat fata de MM real al PC (teoretic bun) si elaborarea strategiei de asigurare
a redundantei. Evoluia PC poate fi controlat att prin informaiile construite pe baza unui numr redus de
semnale msurate i semnale construite (estimate) (estimare analitica a situatiei) cat si pe baza informatiilor
oferite de elementele de msur cu care este dotat SCA (informare bazata pe hardware si rezultate
prelucrate).
Schema principial pentru realizarea unei soluii de redundan analitic este prezentat n fig. 2.2-13, n
care: OS-1, OS-2 estimatoare (sau observatoare) de stare, BD bloc de decizie, DC dispozitiv de
conducere, SCA-1...n structuri de conducere automat cu DC aferente implementate software.
Compararea continu a celor dou informaii relative la desfasurarea procesului date de msurtori i
respectiv estimate de OS-1, OS-2 permit pe de o parte, (1) diagnostizarea eventualelor defeciuni la nivelul
elementelor de msur i/sau al elementelor de execuie sau chiar n procesul tehnic propriuzis, iar pe de alt
parte, (2) funcie de rezultatul diagnostizrii, utilizarea soluiilor de conducere alternative adaptate la situaia
concret (normal, de avarie, ...); in cadrul conducerii numerice, redundana analitic poate fi realizat prin
program (software). Dezavantajul esenial al redundanei analitice const n faptul c in functionare PC (si
drept urmare si MM estimat al PC) se poate abate fata de MM teoretic i drept urmare, se poate ajunge la
situaii considerate critice chiar i n condiiile unei evoluii apropiate de cea normal.
(b) Redundana hardware a conducerii. Principial o astfel de soluie const n realizarea multiplicat a
unora din echipamente care compun DC: elemente de msur, elemente de execuie i chiar echipamente de
conducere sau module din cadrul acestuia. Principial, elementul suspectat de o funcionare eronat este
suspendat din funcionare, locul lui fiind luat (on-line) de un echipament (modul) aflat n rezarv cald (n
permanent funcionare). Redundana hardware prezinta ca principal dezavantaj creterea preului (greutii)
DCA. Ea este ns indispensabil n cazul proceselor de importan deosebit. Schema principal pentru
realizarea unei soluii de redundan hardware este prezentat n fig.2.2-14. BD blocul de decizie
analizeaz dac elementele de execuie (EE i) i elementele de msur (EM j) funcioneaz corect; n
cazul n care apar abateri de la funcionarea corect (standard) a acestuia se asigur trecerea pe un EE sau
un EM de rezerv; aceste treceri se efectueaz astfel nct rezultatul trecerii sa nu fie resimtit.

Fig.2.2-13. Schema principial de realizare a unei

redundane analitice (software) a actului de
conducere

Fig. 2.2-14. Schema principial de realizare a unei

redundane hardware la nivelul elementelor de
executie

(c) Redundana mixt. Acest tip de redundant folosete parial avantajele redundanei analitice i parial
avantajele redundanei hardware. In schemele cu redundan mixt funciile de diagnoz de la nivelul PC sunt
preluate de un echipament de diagnosticare a defectiunilor (BD); deteriorrile de la nivelul DC care pot afecta
sigurana functionrii sunt tratate la nivelul DC prin implementarea unor soluii alternative de conducere. n

40

toate cazurile, n vederea ndeplinirii funciilor specifice (menirii) lor, echipamentele ce asigur redundana
sunt n permanen n funciune.
E. Sisteme de conducere inteligente. Conducerea inteligent se departajeaz de conducerea clasic
(aceasta din urma cu arie de rspndire foarte mare n domeniul industrial) prin faptul c apeleaz pe scar
larg prelucrarea complex a informaiei bazat pe algoritmi denumiti inteligenti. Denumirea de sistem de
conducere inteligent este insa adeseori impropriu utilizata, DC incorporand adeseori doar inteligenta
dezvoltatorului de SCA.
Sistemul inteligent poate fi considerat organizat ca un sistem expert de conducere online la care funciile de
conducere pot fi structurate ca n fig.2.2-15, (dupa [4] prelucrat) si n care se regasesc.

Mecanisme de
inferen
Baze de date

Interfee de
comunicare

Algoritmi
Inteligenti
pentru
prelucrarea
informatiei

Bazele de
cunotine

Funcii prin care

se realizeaza
conducerea
(controlul PC)

Algoritmi
Inteligenti pentru
prelucrarea
informatiei

Sarcini de
conducere
C, R, S, E, M

Elemente de
executie

Elemente de
masura

Fig.2.2-15. Structurarea funciilor de conducere n cazul sistemelor de conducere inteligent (dupa [4])
(1) Funcii de realizare efectiv a controlului (sarcinile C, R, S, M, E) (multi-control funcions),

41

(2) Baze de cunotine si baze de date (knowledge base si data base) (cunostinte cantitative i calitative
relative la conducerea procesului);
(3) Mecanisme de inferen (inference mechanisms),
(4) Interfee de comunicare DC-PC i interne DC (communication interfaces).
(5) Algoritmi care - pe baza unor experiente anterioare - pot determina luarea noi decizii de conducere.
Funciile de conducere menionate in paragrafele 2.2.2. i 2.2.3 sunt structurate ierarhizat i adeseori cu
implicaiile distribuite pe subprocesele ce compun procesul condus.
(1) Funcii prin care se realizeaza efectiva controlul PC (sarcinile C, R, S, M, E) (multi-control functions)
au fost evideniate n paragrafele 2.2.2 i 2.2.3.
(2) Bazele de cunotine (knowledge base) conin informaii calitative i cantitative relative la conducerea
procesului. Partea cantitativ opreaz cu modele analitice (matematice) i cu metode i algoritmi de
conducere (sub form analitic), estimarea strilor i parametrilor (PC), metode de diagnoz i de
decizionare privind schimbarea structurii si/sau algoritmului de conducere, metode de optimizare
cantitativ (a parametrilor, referinelor i comenzilor), predicia evoluiei procesului i elaborarea comenzii
actuale, adaptarea parametrilor DC .a.. Partea calitativ are la baz explicitri sub form de baze de
reguli (de exemplu, bazate pe logica fuzzy).
(3) Mecanismele de inferen (inference mechanisms) sunt relative la informaiile apelate n bazele de
reguli i au rolul de a elabora (emite) concluziile ce se transmit ctre PC sau ctre sistemele cu care se
interacioneaz. Concluziile sunt obinute att din bazele de cunotine cantitative cat si din bazele de
cunotine calitative.
(4) Interfeele de comunicare (communication interfaces) (1) conexiuni catre exterior, intre DC-PC i
interfee om-main (DC) i (2) comunicaii interne DC.
(5) Algoritmii inteligenti de prelucrare a informatiei cu care sunt inzestrati DC inteligente; pe baza lor se
pot lua decizii de conducere noi; ele se regasesc de regula - la nivelele de conducere ierarhic
superioare.

2.3.

Abordarea unei probleme de conducere automat: dezvoltarea i implementarea

sistemelor de conducere automat

Abordarea aplicatiilor de conducere ridic pentru specialiti tehnologi i automatiti multiple aspecte
teoretice si tehnice ce pot fi soluionate doar printr-o strns colaborare intre ei. Principale aspecte care apar
la dezvoltarea si implementarea unei aplicaii de conducere pot fi sintetizate prin urmtoarele:
(1) Studiul de oportunitate a PC si a complexitatii DC. Se refera in principal la oportunitatea investitiei,
actualitatea tehnica a investiiei - utilitatea procesului tehnic/tehnologig (devine procesul condus, PC) - de
costurile implicate si acoperirea costurilor legate de dezvoltarea si implementarea solutiilor de DC (a SCA n
ansamblu) respectiv rentabilitatea investiiei, implicatii de mediu, acoperire cu personal calificat s.a..
(2) Cunoaterea procesului i definirea obiectivelor conducerii. n vederea dezvoltarii unei solutii de
conducerie, PC trebuie cunoscut:
- din punct de vedere al functionalitatii, al cerinelor tehnologice; aceasta revine la precizarea mrimilor
de intrare i ieire i a condiiilor de funcionare, a regimurilor de funcionare, a restriciilor n
funcionare .a.m.d.;
- din punctul de vedere al conducerii automate, prin precizarea MM aferente PC i evaluarea dinamicii
acestuia, a obiectivelor impuse desfurrii procesului .a.m.d.
Din punctul de vedere al conducerii cunotinele relative la proces pot fi eficient caracterizate cantitativ i
calitativ prin intermediul MM si al valorilor parametrilor ce caracterizeaz MM. Daca dezvoltarea soluiei de
reglare automata functia R a conducerii - are la baz MM aferent PC, metodele de dezvoltare sunt
cunoscute sub denumirea de metode bazate pe model (Model-Based Design methods).
Prin obiectivele conducerii (OC) se nelege ansamblul cerinelor impuse desfurrii PC / SCA n vederea
obinerii produsului dorit. Din punctul de vedere al conducerii automate OC pot fi:
- generale, impuse comportrii SCA i desfurrii PC n toate regimurile normale de funcionare,
42

particulare, specifice comportrii SCA n regimuri de funcionare particulare (pornire-oprire,

schimbarea structurii PC) respectiv anormale (de exemplu, de avarie).

(3) Studiul proprietilor structurale de baz ale PC. Cunoaterea proprietilor structurale ale PC
(d.p.d.v.d. al teoriei sistemelor) este necesar (adeseori i obligatorie) pentru dezvoltarea SCA; aceste
proprietti se pot deduce pe baza MM aferent PC. n cadrul SCA, DC i PC pot fi considerate ca subsisteme
interconectate funcional i informaional dar analizabile separat, ceea ce simplific adeseori analizele.
(4) Alegerea structurii SCA, a DC i calculul algoritmilor de conducere (n particular al legilor de reglare
utilizate). n acest scop se utilizeaz tehnici specifice conducerii automate [13], [14], [19], [20], s.a..
(5) Verificarea soluiei de conducere automata dezvoltata. Solutia de conducere poate fi verificat:
- prin simularea pe calculator numeric (CN) a comportrii SCA, n care scop pentru simularea
comportarii PC se va utiliza un MM ct mai detaliat; practic in toate domeniile tehnice si netehnice
stau la dispozitie medii de simulare generale sau dedicate deosebit de performante
Aceste medii - de exeplu mediul Matlab-Simulink (MathWorks) [92], fig.2.2-16 ofera facilitate
multiple privind dezvoltarea, simularea si chiar si implementarea solutiilor de conducere (real-time
control).

Fig.2.2-16. Facilitatile oferite de mediul de simulare Matlab-Simulink

-

prin realizarea unui model de laborator al PC (statie pilot, la scara 1:1 sau la scara redusa), model
pe care s se verifice soluia de conducere (automatizarea);
prin verificare ulterioar direct pe PC real (dupa verificarile preliminare mentionate).

Solutiile sunt verificate apoi in detaliu si dup realizarea punctelor (6) si (7).
(6) Proiectarea dimensional-constructiv a DC. Activitatea se refer att la proiectarea subsistemelor ce
compun DC ct i la proiectarea DCA n ansamblu, DCA care va realiza toate funciile de conducere (C, R, S,
M, E). Proiectarea DC poate fi in acelasi timp cu proiectarea IT (in care se desfasoara PC) sau a-posteriori
acestei proiectarii; in toate cazurile ea trebuie sa ina seama de interfarile dintre DCA si PC (cele legate de
EE sunt adeseori fixate de tehnolog). De regula solutiile de conducere se proiecteaza asistat de calculator
(CAD Computer Aided Design).
(7) Realizarea DC, corelarea documentaiei cu implementarea realizat, elaborarea caietelor de
sarcini, a instruciunilor de folosire i exploatare .a. Documentatiile trebuie sa includa aspecte tehnice
legate de proces/sistem; sarcina elaborarii revine colectivului care dezvolt SCA.
(8) Punerea n funciune a SCA, efectuarea probelor tehnologice i predarea la beneficiar a SCA.
Aceasta etapa include aspecte tehnice si procedurale si sunt in sarcina colectivului care dezvolt SCA.
Sarcina inginerilor tehnologi i automatiti va putea fi considerat ncheiat doar dup ndeplinirea tuturor
aspectelor mai sus evideniate.
Sarcinile mai sus menionate pot fi detaliate n continoare. O astfel de detaliere poate fi transpus i ntr-un
model n V; de exemplu, un astfel de model in V este prezentat in [4] cu referire la dezvoltarea i
implementarea sistemele mecatronice.
43

Cap. 3. ABORDAREA SISTEMICA A REALITATII. PROCESE CONDUSE

3.1.

Aspecte generale. Reprezentri prin scheme bloc. Principiile modelrii matematice ale
sistemelor fizice

Important: Cele prezentate n cadrul acestui capitol au un caracter introductiv si nu se substituie prezentrilor
detaliate prezentate in cadrul diferitelor lucrari (discipline universitare) de specialitate. Din acest motiv uneori
si terminologia folosit va fi mai putin completa.
3.1.1.

Conceptul de sistem. Sistem fizic, sistem dinamic i procese tehnice.

A. Sistem fizic, proces fizic, structur i mrimi caracteristice. Un Proces Fizic (PF) (mai general un
proces) reprezint un ansamblu de transformri care caracterizeaz obiecte i fenomene interconectate
(potrivit unei anumite structure) vzute n evoluia lor cauzala si temporal. Desfurarea in timp a unui PF
implic fenomene de transfer de materie (mas i energie carora li se poate asocia un continut informational).
n fig.3.1-1 sunt sintetizate diferitele forme de prezentare a materiei.

Fig.3.1-1. Diferite forme de prezentare a materiei

Diferitele forme de manifestare a energiei, asociate nmagazinrii, transformrii sau transferului de mas sunt
urmtoarele:
- energie mecanic (include energia materiei n micare, de exemplu energia eolian, energia
hidraulic .a.),
- energie termic,
- energie electromagnetic (electric, magnetic),
- energie chimic,
- energie nuclear.
Ansamblul material n care se desfoar PF este instalatia tehnologica (IT); in unele lucrari conventional,
dar discutabil prin conceptul de Sistem Fizic (SF) se intelege si IT. n relaia sa cu mediul nconjurtor, SF
vzut ca sistem (in general) poate fi caracterizat prin dou categorii de mrimi, fig.3.1-2 ([92]):
-

mrimi de intrare, notate n general prin vectorul mrimilor de intrare u(t) sau u(t), prin intermediul
crora se influeneaz din exterior evoluia n timp a SF;

mrimi de ieire, notate n general prin vectorul mrimilor de ieire y(t) sau y(t), prin intermediul
crora se urmareste / se caracterizeaz evoluia n timp a SF.

Mrimile de intrare i de ieire din sistem (proces) se categorisesc funcie de modul lor de variaie n timp
(asupra acestei categorisiri se va reveni succinct in subparagraful 3.1.2).
Evoluia n timp a unui SF (marcata de prezenta variabilei independente, t) poate fi vzut prin evoluia celor
dou categorii de mrimi si se supune principiului cauzalitii, conform cruia:

evoluia sistemului este direcionat n sensul trecut prezent viitor;

evoluia ieirilor y(t) este cauzat de evoluia intrrilor u(t) i a strii iniiale n care se afl sistemul i
niciodata invers.
45

Fig.3.1-2. Reprezentarea unui sistem fizic (a se vedea si fig.3.1-6)

Procesele de transfer (de materie, energie, informatie) care au loc in SF sunt insoite de fenomene de
acumulare i de disipare a materiei i energiei, fenomene care se deruleaz n timp. Corespunztor, se spune
c SF prezint o dinamic proprie.
Starea in care se afla SF si evolutia sa in timp poate fi caracterizat complet prin intermediul unor marimi
specifice, interioare sistemului, numite mrimi de stare (conceptual a fost preluat din fizica si apoi generalizat
in reprezentarea sistemica a SF). Evoluia mrimilor de stare poate fi caracterizat prin intermediul variabilelor
de stare, notate cu x(t) sau x(t); starea momentana de exemplu de la momentul de timp t0 - a sistemului
poate fi caracterizat prin intermediul valorilor variabilelor de stare de la momentul de timp considerat, x(t0)
sau x(t0). Astfel, mrimile de stare ale SF sunt mrimile care, prin valorile lor momentane, definesc situaia
(starea) n care se afl SF in acel moment de timp. Cunoaterea strii {(t0), x(t0)}, permite i aprecierea
tendinelor de evoluie ulterioar a SF. Cum trecerea de la o stare la alta a SF nu poate fi instantanee, rezult
c mrimile de stare ale SF trebuie s fie mrimi continue n timp i cu valoare continu.
Ansamblul mrimilor de intrare u(t), de stare x(t) i de ieire y(t) ale unui SF poart denumirea de mrimi
caracteristice ale SF, si sunt notate {u(t), x(t), y(t)} sau {u(t), x(t), y(t)}
B. Procese tehnice (industriale sau neindustriale). Vazut ca SF, un proces tehnic - industrial/neindustrial,
de laborator sau chiar aplicaie de proces domestic (casnic) - reprezint un ansamblu de fenomene de
transfer de mas, energie i informaie oriente spre realizarea unui scop bine precizat; n particular acest
scop poate fi un produs bine definit, de exemplu: - un produs alimentar; - un produs chimic/farmaceutic; subansamblele unui autovehicul care, asamblate, constituie apoi autovehicolul n ansamblu s.a.).
Dac procesul (tehnic) are ca rezultat un produs concret cu o anumit structur i proprieti bine
determinate, rezultat din procesul de fabricaie, acesta va fi denumit proces industrial. Exemple de procese
tehnice industriale:
- producerea i conversia diferitelor forme de energie;
- fabricarea unor produse chimice, farmaceutice i conexe;
- fabricarea diferitelor produse alimentare,
- fabricarea de echipamente i utilaje pentru diferite domenii industriale de prelucrare a materialelor,
- fabricarea unor bunuri de larg consum (inclsiv autovehicule) .a..
Fabricarea oricrui produs necesit respectarea unei tehnologii bine definite (rolul tehnologului de proces).
Acest lucru se obine prin conducerea adecvat - a procesului (a se vedea i cap.2).
De exemplu, obinerea unei pini de calitate poate necesita (fara a intra in detalii legate de tehnologia de
fabricatie a pinii):
- materii prime de calitate: fin, cartofi, drojdie, semine de diferite tipuri (precum si adaosuri nedorite
de tipul aditivi, conservanti, coloranti intaritori de gust s.a.);
- respectarea tehnologiei de realizare i de dospire a aluatului;
46

respectarea regimului termic de coacere a pinii .a..

In plus fa de reetarul specific, este absolut necesara respectarea conditiilor tehnologice din IT (linia de
fabricaie n care se desfoar procesul), asigurarea agenilor energetici la parametri adecvati, existenta
personalului de specialitate (tehnologi de proces, specialiti n instalaia de conducere) .a.. Instalaiile
tehnologice trebuie proiectate i realizate (dezvoltate) de specialitii tehnologi. Dezvoltarea, realizarea i
implementarea SCA aferente PT din IT este insa o sarcin specific ce revine in principal automatistului dar
necesit (obligatoriu) i consultarea cu tehnologul de proces. Acesta din urm fixeaz ansmblul condiiilor in
care se deruleaza procesul. Nu poate fi ns exclus nici situaia n care tehnologul de proces dobndete
cunotinele necesare de automatic i se implic la rndul lui in dezvoltarea soluiilor de conducere
automat.
Sub forma intuitiva un PT (industrial) poate fi redat sub forma unei scheme bloc ca n figura 3.1-3; in schema
se evidentiaz faptul c la nivelul PT se pot manifesta concomitent mai multe categorii de mrimi de intrare i
de ieire (aspectele vor fi exemplificate in cap.4).

Fig.3.1-3. Schema bloc aferent unui PC (n general)

PT este evideniat de cadrul dreptunghiular iar mrimi specifice sunt evideniate prin segmente orientate.
Semnalele de intrare prin intermediul crora se influeneaz evoluia n sensul dorit al procesului reprezinta
comenzile aplicate procesului. Prin intermediul semnalelor de ieire se poate caracteriza (aprecia) respectiv
urmrii evoluia procesului (simbolizarea poate fi diferit n diferite lucrari).

Semnalele de intrare i semnalele de ieire pot fi:

- semnale analogice, notate n continuare cu (simbolizare standard):

u( t ) sau u( t ) intrare / intrri analogice; ele se mai noteaz i n forma u(t);

z( t ) sau z( t ) ieire / ieiri analogice de apreciere; ele se mai noteaz i n forma z(t); msura
acestor mrimi se marcheaz cu y( t ) sau y( t ) sau y(t) (ieiri msurate).
- semnale logice (binare), notate n continuare cu:
e( t ) sau e( t ) intrare / intrri logice; ele se mai noteaz i n forma e(t);

s( t ) sau s( t ) - ieire / ieiri logice; ele se mai noteaz i n forma s(t);.

Abaterea procesului de la evoluia dorit se datoreaz de regula efectelor perturbatoare care actioneaza
asupra procesului; aceste efecte pot fi evideniate prin perturbaiile (in cazul fig.3.1-3 de natura externa) care
acioneaz asupra procesului; aciunea acestora poate fi caracterizat sub forma mrimilor de perturbaie
notate cu v( t ) sau v( t ) si marcate n fig.3.1-3 distinct (ele se mai noteaz i n forma v(t)). Diferitele tipuri
de perturbaii care pot aciona asupra proceselor vor fi detaliate n paragraful 3.3.

Structura funcional a procesului poate fi caracterizat cantitativ i calitativ prin modele matematice
(MM) care sunt operatori de diferite categorii.

In cele mai multe situaii d.p.d.v. informaional cele dou categorii de semnale analogice si respectiv logice se pot delimta i trata separat; astfel se poate vorbi de o parte a procesului cu semnale continuale i de o
parte a procesului cu semnale logice (binare). Tratarea in timp a diferitelor categorii de semnale este
detaliata in cadrul Teoriei sistmelor si a semnalelor.
47

Pentru caracterizarea matematica a sistemelor fizice (proceselor) se apeleaza modelele matematice de

diferite tipuri, prezentate si in continuare.
C. Descompunerea SF (procesului) n subsisteme (sub-procese). Efecte de cuplare Pentru simplificarea
caracterizrii prin MM a SF i - ulterior - pentru simplificarea dezvoltrii structurilor cu conducere automat
(SCA) este util descompunerea sistemului (procesului) pe subsisteme informaionale ct mai simple. In cazul
sistemelor (proceselor) cu mai multe intrari si mai multe iesiri se pune problema interactiunilor reciproce intre
diferitele intrari si diferitele iesiri (intre diferitele canale de transfer de masa, energie sau informatie).
Printr-un SF (process) fr interaciuni se nelege un sistem pentru care fiecare din ieirile PC este
determinat de o singura (anumita) intrare a acestuia, adica, intrarea ui (t) determin doar evoluia ieirii yi (t).
In cazul proceselor mai complexe, lipsa interactiunilor este putin plauzibila.
n figura 3.1-4 (a) este prezentat un PC (SF) fr interaciuni, cu intrrile semnale analogice; corespunztor i
numrul intrrilor este egal cu numrul ieirilor (n numr de r), cele i = 1,.., r canale ale procesului, {ui (t) yi
(t)} fiind "autonome una n raport cu cealalt". n figura 3.1-4 (b) este prezentat un PC caracterizat prin
interaciuni ntre diferitele canale uI (t) yj (t); n general numrul intrrilor (notat cu r) i numrul ieirilor din
proces (notat cu q) pot fi diferite.
Dac interaciunile dintre diferitele canale {ui (t) yj (t)} sunt slabe, atunci, astfel de procese pot fi considerate
ca aproape autonome (cu canale de transfer independente).

Fig.3.1-4. Exemple de scheme bloc pentru procese fr (a) i cu (b) interaciuni

Efectele de cuplare. In general, un SF (proces) poate fi vazut ca fiind constituit prin cuplarea in diferite moduri
a mai multor subsisteme fizice componente; cuplarea diferitelor subsisteme se manifest prin fenomene
suplimentare, care trebuie surprinse prin caracterizarile matematice aferente.
Pentru explicitare, la interconectarea subsistemelor fizice SF-1 si SF-2 din fig.3.1-5, se poate constata faptul
c ansamblul MM aferente subsistemelor fizice considerate izolate - echivalenta cu funcionarea n gol a
subsistemelor (in fig.3.1-5, SF-1 de ecuatiile (1) i SF-2 de ecuatiile (2)) si interconectate ca si conexiune
serie a subsistemelor (prin intrarile si iesirile de acelasi nume, u 2 (t ) y1 (t ) - se dovedeste insuficienta
pentru caracterizarea matematic complet a comportrii sistemului. In acest context, pentru caracterizarea
matematica a SF realizat prin interconectarea subsistemelor SF-1 si SF-2 este necesar luarea n
considerare a ecuaiilor de legtur (de interconexiune) care caracterizeaz influenele reciproce dintre
subsisteme, fig.3.1-5, adica ecuatiile de interconexiune (3) (ele caracterizeaza efectul functionarii in sarcina
a SF-1, sarcina fiind SF-2)).
n anumite situatii particulare, in msura n care ecuaiile de legtur ecuatiile de interconexiune (3) pot fi
neglijate, regimul de funcionare n sarcin a subsistemului SF1 interconectat cu SF2 este aproximabil prin
regimul de funcionare n gol; ansamblul MM ale subsistemelor componente (considerate izolate) va putea
aproxima suficient de bine comportarea sistemului n amsamblu. In aceste context, se vorbete despre
separabilitatea informaional a sistemului pe subsistemele componente. Cuplarea informaionala a
subsistemelor se realizeaz pe baza unor relaii specifice diferitelor tipuri de interconectari.

48

Fig.3.1-5. Referitoare la separabilitatea i interconectarea informaional a SF

In general sistemele complexe au un comportament de tip emergent; emergenta caracterizeaza faptul ca,
comportamentul (modul de manifestare al) sistemului in ansamblu nu poate fi dedusa din comportamentul
prilor sale componente. Acceptand insa ca SF este separabil informaional pe subsisteme componente
atunci caracterizarea sistemului in ansamblu poate fi obtinuta prin cuplarea subsistemelor (informaionala)
aferente diferitelor subsisteme fizice. Exista trei tipuri de conexiuni de baza: (1) serie, (2) paralel si (3) cu
reacie. O succinta caracterizare matematica a acestor tipuri de conexiuni este prezentata in par. 3.2 (nmai la
nivel untroductiv).
3.1.2.

Modele matematice utilizate in caracterizarea SF (proceselor) continuale

Prezentrile se vor referi cu preponderen numai la partea continual a SF (proceselor), caracterizate de

semnale continuale (analogice) (respectiv prelucratele informaionale ale acestora).
In vederea dezvoltrii unui SCA, procesul condus trebuie definit din punct de vedere sistemic i pe aceasta
baza - trebuie cunoscute apoi si principalele proprieti ale sale (denumite proprietati structurale); aceste
proprietati pot fi deduse din proprietatile MM asociate SF.
n sensul automaticii clasice, n vederea descrierii cantitative i calitative a unui sistem este necesar
determinarea unui (unor) model(e) matematic(e) (MM) asociat(e); operatia este denumita adeseori si
construcia modelului matematic.
Construcia MM aferent unui SF are la baz definirea mrimilor sale caracteristice - de intrare, de ieire i de
stare - si a structurii SF (procesului), prin care se evidentiaza transferurile de materie-energie-informatie.
Pentru partea continual a SF (procesului tehnic condus, de exemplu) la alegerea mrimilor de stare trebuie
s fie respectate urmtoarele cerine (de baza):
- mrimile alese trebuie s aib variaie continu n timp,
- mrimile alese trebuie s caracterizeze fenomene de acumulare, de transformare, de transfer i de
disipare a materiei/energiei n SF.
Recomandri privind alegerea mrimilor de stare n diferitele tipuri de SF sunt sintetizate n tabelul 3.1-1.
Pentru practica inginereasc prezint interes si analogiile care se pot defini ntre diferitele domenii ale tehnicii;
parte din ele sunt sintetizate in Tabelul 3.1-2. Aceste informaii vor fi folosite i la modelarea mai usoara a
diferitelor subsisteme din cadrul SF (procesului, procesului condus).
Un SF caracterizat prin intermediul modelului su matematic conduce la conceptul de sistem dinamic (SD)
sau de sistem abstract (reprezentare informaional). In acest context, SD este un concept matematic ce
poate fi definit prin axiome referitoare la:
- categorii de mulimi i clase de funcii, prin intermediul crora se caracterizeaz variabila
independent t i mrimile caracteristice ale SF;
-

operatori (funcionale) prin intermediul crora se caracterizeaz dependenele structurale dintre

mrimile caracteristice ale SF (a se vedea dependenele dintre subsistemele fizice SF 1, SF2 i SF n
din fig.3.1-2).

Tabelul 3.1-1 Recomandri generale pentru alegerea mrimilor de stare

49

Tipul procesului de
transfer
0
Substan

Mrimi de stare
caracteristice
1
Masa m

Sarcin electric

Sarcina electric
q
Impulsul de translaie
p=mv

Impuls

Impulsul de rotaie
Viteza liniar v
Energie cinetic
Viteza unghiular

Energie potenial

Energie mecanica
nmagazinat ntrun sistem elastic

Cldur

Energie
inmagazinata
n cmpul electric al
unui condensator
Energie
inmagazinata n
cmpul magnetic al
unei bobine

Spaiul
s
Unghiul de rotaie

Fora
deformatoare F
Momentul deformator
M
Temperatura

Tensiunea la bornele
condensatorului uC
Curentul prin bobin
iL

Exemple de ecuaii de stare

specifice
2
m = Qm ,
Qm debit de mas
q = i
i intensitatea curentului electric

p Fi

Fi fora care se manifest

Exemple de elemente
acumulatoare
3
Rezervor hidraulic
Armturile unui condensator
Un corp supus unei micri de
translaie sau de rotaie

p M i

Mi cuplu, moment de rotaie

1
v Fi , v = a
m
a acceleraia liniar
1
= a
M i ,
J
a acceleraia unghiular

Un corp de mas m supus unei

micri de translaie sau
Un corp cu momentul de inerie
J supus unei micri de rotaie

v s

v viteza liniar

vitez unghiular

F = k r v
kr constant de elasticitate

M = k r
kr constant de elasticitate

1
=
q
C
q flux termic

u C =

1
i
C

iL =

1
u
L

Resort material elastic sau

resort spiral supus unei
deformri mecanice
Corp omogen de capacitate
caloric
C
Condensator cu capacitatea
C
Bobin cu inductivitatea
L

Pentru cazul unui sistem cu o singur intrare i o singur ieire legtura dintre SF i MM asociat (SD) este
ilustrat n fig.3.1-6. Timpul t este variabila independent; n caracterizarea matematic a sistemelor cu timp
discret timpul ia valori discrete (par.3.1.3).
In automatica clasica pentru caracterizarea comportarii unui SF se utilizeaza dou categorii de baz de
modele matematice asociabile SF (SD):
-

MM intrarestare-iire (MM-ISI);

MM intrare-ieire (MM-II).

Diferitele forme de explicitare a caracterizarilor depinde de proprietatile sistemului si este tratata in detaliu in
cadrul teoriei (generale) a sistemelor.

50

Fig.3.1-6. Legtura dintre conceptele de SF i SD.

Tabelul 3.1-2. Analogii ntre diferite mrimi fizice i diferii parametri implicate / implicai n procese de
transfer.
Nr.
crt.

Circuit
electric
serie

Circuit
electric
paralel

Sistem
mecanic n
micare de
translaie

Sistem
mecanic n
micare de
rotaie

Sistem
termic

Sistem
hidraulic

Sistem pneumatic

Tensiune
electric, u

For

Moment
(cuplu)
M
Unghi de
rotaie

Vitez
unghiular

Moment de
inerie J

Diferen de
temperatur

Cantitate de
cldur,
Q
Flux termic,
q

Rezisten
termic
R

Diferen de
presiune,
p
Cantitate de
fluid,
Qf
Debit de
fluid
qf
Coeficient
de inerie
hidraulic
Rezisten
hidraulic
Rh

Capacitate
caloric
C

Capacitate
hidraulic
Ch

Sarcin
electric q

Curent
electric
i
Flux
magnetic

Curent
electric
i
Inductivitate

Tensiune
electric
u
Capacitate

L
Rezistena
electric
R
Capacitate

C
Conductana
electric
1
R
Inductivitate

F
Deplasare
liniara
s
Vitez liniar
v
Mas
m
Coeficient
de frecare
vscoas

-----

Constant
elastic, ke

-----

-----

----Cantitate de gaz,
Qg
Debit de gaz,
qg
----Rezisten
pneumatic
Rp
Capacitate
pneumatic
Cp

In automatica clasica pentru caracterizarea comportarii unui SF se utilizeaza dou categorii de baz de
modele matematice asociabile SF (SD):
-

MM intrarestare-iire (MM-ISI);

MM intrare-ieire (MM-II).

Diferitele forme de explicitare a caracterizarilor depinde de proprietatile sistemului si este tratata in detaliu in
cadrul teoriei (generale) a sistemelor.
3.1.3.

Clasificarea sistemelor dinamice continuale: puncte de vedere

Pentru definirea i clasificarea SD care caracterizeaza diferite categorii (clase) de SF, este necesar
clasificarea prealabil semnalelor reespectiv a variabilelor utilizate in caracterizarea comportarii SF.
A. Clasificarea semnalelor i a variabilelor asociate. Prin semnal se nelege o mrime fizic vzut ca
suport purttor al informaiei referitoare la o marime fizica a SF. Semnalele sunt caracterizate prin intermediul

51

unor funcii u(t) de variabila (independenta) timp t.

Funcia u este o aplicaie de forma:

u :T U

(3.1-1)

care asociaz fiecrui moment de timp t T in care, T este mulimea momentelor de timp iar u(t) este un
element din mulimea U a valorilor funciei de timp. Ansamblul funciilor de intrare (mai general de intrare, de
stare sau de ieire) posibile notate cu U (respectiv X sau Y):

U {u u : T U }

(3.1-2)

constituie clasa funciilor de intrare (de stare sau de ieire).

In tabelul 3.1-3 este sintetizat o clasificare semnalelor dependent de caracterul mulimilor din relaia (3.1-6):
(a) Dup caracterul mulimii T , al momentelor de timp se disting (tabelul 3.1-3, col. (1), (2), (3)):
-

semnale continue n timp (cu timp continuu), pentru care T este un segment compact,

semnale discontinue n timp, pentru care:

0 ptr. t [(k _ 1)Te , (k _ )Te ]

cu k 1, 2, ...,

u( t ) = 0 < < 1 , = const . sau nu

= 0 , in rest

(3.1-3)

Te=h, este denumita perioada de eantionare (sampling time);

-

semnale discrete n timp (cu timp discret), pentru care T este o mulime de valori discrete:

u(t ) u k

pentru

t kTe

cu k 1, 2, ..., si

u (t ) 0

in rest.

Observatie. In aceasta acceptiune, un SF continual poate fi caracterizat prin intermediul unui Sistem
Dinamic cu timp Continuu (SD-t-C); daca SF este vazut la vazut la momente (echidistante) de timp (timp
discret) atunci SF va putea fi caracterizat prin intermediul unui Sistem Dinamic cu timp Discret (SD-t-D).
(b) Dup caracterul mulimii U se disting (tabelul 3.1-3, linia (2)):
-

Semnale cu valoare continu, pentru care U este un segment compact (tabelul 3.1-3, linia (1));

Semnale cu valoare cuantizat, pentru care U este o mulime numrabil, cu valori discrete;

Aceste categorii de semnale se manifest cu preponderen n cazul sistemelor de reglare automat.

-

Semnale logice binare (discontinue n timp), caracterizate de dou stri posibile, 0 sau 1 (de exemplu
semnalul din col.(2), linia (2), vzut n evoluia temporal (secven de valori 0 i 1)); celor dou stri
li se asociaz valorile de (1)=adevrat/ conectat, (0)=fals/deconectat .a..

Aceste semnale sunt specifice sistemelor de comand automat.

Semnalele continue n timp i cu valoare continu se numesc semnale continue (continuale); ele sunt
specifice SF (proceselor) continuale i DC realizate cu echipamente clasice, analogice (electrice, electronice,
mecanice, hidraulice, pneumatice).
Semnalele cu timp discret cu valoare cuantizat (i apoi codificat) sunt specifice DC cu timp discret numerice
(digitale).
Semnalele cu timp continuu cu valoare cuantizat sunt prezente n cadrul SCA cu DC cu timp discret ca
extensii continuale ale semnalelor cu timp discret.
Semnalele discontinue n timp si cu valoare cuantizata sunt prezente n construcii de DC electronice
(adeseori ca semnale modulate).
(c) Dup modul de prezentare a informaiei coninute n semnal se disting:

52

Semnale necodificate: purttoarea coninutului informaiei este valoarea semnalului la un moment

dat (semnale modulate n amplitudine) sau durata lui (la o amplitudine constant) (semnale modulate
n durat, tabelul 3.1-3);
Semnale codificate: purttoarea coninutului informaiei l poate reprezinta:
(1) numrul de impulsuri ntr-un interval de timp dat (reprezentarea (1)),
(2) codificarea modului de succesiune a impulsurilor la un moment de timp dat (reprezentarea
paralel, (2-a)) sau ntr-un interval de timp dat (Tq) (reprezentarea serie, (2-b)).

Tabelul 3.1-3. O clasificare semnalelor funcie de caracterul mulimilor

n fig.3.1-7 sunt redate cateva modaliti de codificare a informaiei cuprinse n eantionul de la momentul tk
(u(tk)=uk ) al semnalului continuu u(t); (tk) reprezint valoarea cuantizat a eantionului, iar
valoarea codificat aferent.

Fig.3.1-7. Exemple de codificare a informaiei la un DC cu timp discret.

53

u (tk ) semnific

Semnalele discrete n timp, cu valoarea cuantizat i apoi codificat sunt specifice prelucrrii numerice a
informaiei; ele apar in DC numerice (calculatoare dedicate conducerii).
(d) Semnale continuale si strategii de prelucrare a informatiei continute in aceste semnale. Tratarea
informatiei continute intr-un semnal este dependenta de tipul semnalului prelucrat; dependent de semnalului
prelucrat si de obiectivele urmarite metodele de prelucrare pot fi diferite. O categorisire mai detaliata lor este
prezentata in lucrarile de Teoria Sistemelor si a Semnalelor, Identificare Experimentala si Estimarea
Parametrilor, Tratarea Semnalelor s.a.). Intr-o prima abordare, semnalele continuale pot fi categorisite
conform fig. 3.1-8.
aperiodice

Spectru continual

periodice

Spectru de linii

cvasiperiodice

Spectru de linii

stationare

Spectru continuu cu parametrii

constanti, nemodificati in timp

Deterministe

Mixte

Semnale continuale

Aleatoare
(stohastice)
nestationare

Spectru continuu cu parametrii

variabili
Fig.3.1-8. O categorisire a semnalelor continuale
Semnalele deterministe reprezinta categoria de semnale a caror evolutie temporala (orice valoare din trecut
prezent si viitor) poate fi bine cunoscuta la momentul actual; evolutia temporala a semnalului este descrisa de o
relatie matematica ferma. In sens strict, un semnal determinist este un semnal idealizat, necontaminat de
zgomote sau ne-supus unor evolutii imprevizibile (ale structurii SF, ale parametrilor s.a.). Tehnic, semnalele
deterministe se pot obtine de la generatoare de semnal specializate. Semnalele cvasiperiodice pot fi interpretate
si ca rezultat al unei combinatii liniare ale unor semnale periodice.
Semnalele aleatoare (stohastice) sunt semnale la care, in evolutia lor temporala, valoarea de la un moment de
timp ulterior nu poate fi ferm precizata, dar
- este posibila a se preciza (cu un anumit grad de incredere) probabilitatea ca valoarea semnalului sa se
situeze intr-un anumit domeniu,
- se poate stabili corelatia in care se afla valoarea semnalului de la momentul actual, x(t ) , si valoarea lui
de la un moment de timp ulterior, (t ) , x(t ) .
Semnalele aleatoare sunt caracterizate prin descriptori statistici bine definiti. Fara a intra in detalii se amintesc
cativa din acesti descriptori (de exemplu [82]):

MS ( ) ) pe ansamblul realizarilor:
(1) functia de repartitie de ord.1, F1 ( x1 ; t1 ) definita sub forma: F1 ( x1 ; t1 ) F{x1 (t1 ) x1} si functia de
densitate de probabilitate de ord.1: p1 ( x1 ; t1} F1 ( x1 ; t1 ) / x1 .

- Medierile statistice (notate aici cu

Mai departe cu ajutorul acestora se definesc momentele initiale si momentele centrate de divferite
ordine, n: valoarea medie, valoarea medie patratica, abaterea medie patratica (varianta), dispersia
semnaluluialeator

x2(t )
1

(2) functia de repartitie de ord.2,

F2 ( x1 , x2 ; t1 , t 2 ) si functia de densitate de probabilitate de ord.2

p2 ( x1 , x2 ; t1 , t 2 } , cu ajutorul carora se definesc functiile de corelatie relative la semnalele aleatoare:

- functia de autocorelatie relativa la un semnal x(t ) : Rxx (t1 , t 2 ) MS x(t1 ) x(t 2 )

54

- functia de intercorelatie relativa la doua semnale

{x(t ), y(t )} ,: Rxx (t1 , t 2 ) MS x(t1 ) y(t 2 )

Pentru caracterizarea transferului semnalelor aleatoare prin sistemele fizice se apeleaza

- Medierile temporale (notate aici cu

E{ } aferente realizarilor (unei realizari) particulare x ( k ) (t ) , k=1, 2, ... :

1
T 2T

E{[ x ( k ) (t t1 )] n } [ x ( k ) (t t1 )] n lim

[ x ( k ) (t t1 )] n dt

Functiile de corelatie (autocoreletie si intercorelatie) se pot defini si pe medieri temporale ale semnalelor; mai
mult, pe medierile temporale calculul - respectiv - determinarea lor pe cale experimentala este foarte
avantajoasa.
In acest context, aceste functii stabilesc legaturile (corelatia) in care se afla valorile semnalului/semnalelor de
la momente de timp relativ apropiate (in general, in calculele analitice t1 se noteaza cu si t1 ) . Chiar
si pe baza acestei simple observatii se poate intui faptul ca prin aceasta, o functie de intercorelatie stabilita
intre iesirea si intrarea unui sistem, va fi o masura pentru caracterizarea dinamicii sistemului.
Pentru o categorie larga de SF, semnalele aleatoare legate de sistem sunt stationare si ergodice; propriatea
asigura ca valorile mediate statistic sa fie egale cu valorile medii temporale. Acceptarea ipotezei ergodicitatii
asigura simplificarea calculului diferitilor descriptori statistici, prin fatul ca ele se vor determina ca medii
temporale pentru o realizare particulara a semnalului [82].
O categorie speciala de descriptori - determinsti sau statistici - se refera la caracterizarea in domeniul pulsatie
(sau in domeniul frecventa) a semnalelor, prin intermediul spectrului semnalelor respective ai unor
descriptori derivati. In acest context, in fig.3.1-8 au fost date si informatii minimale privind natura spectrului
semnalelor la care se refera categorisirea.
Prin intermediul semnalelor aleatoare sunt caracterizate si diferitele tipuri de zgomote (perturbatii) care se
manifesta in evolutia SF (procesului) si care adeseori - se pot considera suprapuse peste semnalul util.
Prin aceasta, in multe aplicatii practice devine strict necesara prelucrarea unor semnale care sunt aleatoare
sau contin componente aleatoare.
D.p.d.v. al conducerii, scopul urmarit in prelucrarea semnalelor aleatoare poate viza:
- conducerea procesului,
- identificarea procesului (se va vedea si fig.3.2-5),
- proiectarea solutiei de conducere.
Pentru toate situatiile aparatul matematic utilizat in prelucrarea statistica a informatiei este relativ complicat.
B. Categorisirea structurii sistemelor: sisteme deterministe si sisteme stohastice. Fara a intra in
prezentari detaliate sistemele pot fi:
(1) Sisteme deterministe cand structura si proprietatile lor pot fi caracteriza prin descriptori fermi
(deterministe) (cu semnale semnale deterministe sau cu semnale aleatoare) adica prin MM deterministe
(analitice).
(2) Sisteme a caror structura si proprietati pot fi caracterizate numai prin intermediul unor descriptori statistici;
aceste sisteme sunt denumite sisteme stohastice; in acest caz semnalele generate de sistem (semnalele
de iesire) vor fi aleatoare chiar si daca semnalele de intrare sunt deterministe.
3.2.

Sisteme dinamice deterministe

deterministe prin MM deterministe

(continuale).

Caracterizarea

matematica

sistemelor

Dupa cum s-a mentionat, caracterizarea unui SF prin intermediul unui Sistem Dinamic determinist (SD, SD-d)
este legata de caracterul mulimii momentelor de timp, T. Astfel, se definesc separat conceptele de:
-

sistem dinamic cu timp continuu (SD-t-C);

sistem dinamic cu timp discret (SD-t-D).

55

3.2.1. Caracterizarea sistemelor in domeniul timp

A. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-stare-ieire a sistemelor deterministe.
Caracterizarea intrare-stare-ieire (MM-ISI) au rolul de a evidenia stuctura informaional intern a SF
(procesului) sub forma unei reprezentari compuse, de forma:
u(t)

x(t) y(t) ;

(3.2-1)

Aceast reprezentare poart i denumirea de reprezentare structural a SD.

(a) Sistemul dinamic cu timp continuu (SD-t-C). Conceptul de SD-t-C se definete pe baza relatiei (3.2-2),
n forma:

x( t ) = f 1 { t ; x( t ),u( t )}

- ecuaia de stare,

y( t ) = f 2 { t ; x( t ),u( t )}

- ecuaia ieirii,

(3.2-2)

in care f1{ }i f2{ } sunt funcionale vectoriale, de variabile vectoriale, care caracterizeaz conexiunile din
sistem; u(t), x(t) i y(t) semnific variabilele SD,

u1 ( t )
u2 ( t )
u( t ) =
....
ur ( t )

y1 ( t )
x1 ( t )
y2 ( t )
x2 ( t )
de intrare , x( t ) =
de stare , y( t ) =
....
....
yq ( t )
xn ( t )

de iesire (3.2-3)

In care r numrul variabilelor de intrare, n numrul variabilelor de stare, q numrul variabilelor de ieire, t
r
n
q
- variabila independent timp, t T R , u U R ,
xXR ,
yYR .
Evoluia sistemului sub aciunea intrrii u(t) - si, mai general - si a conditiilor initiale x(0)=x0 (starii initiale)
poate fi caracterizata de evolutia strii sistemului x(t) (dat de soluia ecuaiei de stare), si de evoluia ieirii
y(t) (data de ecuatia iesirii).
Vectorul x(t) caracterizeaz starea sistemului la momentul de timp curent, iar cupletul {t; x(t)} caracterizez
faza sistemului. Pentru un interval de timp [t0, tf] traiectoria descris de x(t) n spaiul strilor X este denumit
traiectorie de stare, iar traiectoria x(t) n spaiul T X poarta denumirea de traiectorie de faz. Similar,
traiectoria y(t) n spaiul T Y este denumit traiectoria ieirii.
Sistemele cu mai multe intrri i mai multe ieiri (MM-ISI (3.2-1)) sunt denumite sisteme multivariabile la
intrare i ieire sau Multi Input-Multi Output systems, (MIMO - systems).
(b) Sistemul dinamic cu timp discret (SD-t-D). Daca mrimile caracteristice ale unui SF (SD-t-C) sunt
vzute de ctre un observator extern la momente discrete ale timpului, (momentele de esantionare) tk, (k =
0, 1, 2, ... sau k = ..., -1, 0, 1, ...) se poate vorbi despre sisteme dinamice (vazute) in timp discret. Pentru o
tratare matematica mai usoara, momentele de timp discret, denumite momente de esantionare sunt de
regul - echidistanate la intervalul de timp Te numit perioad de eantionare, fig.3.2-1. Observatorul extern
poate fi, dup caz:
- un echipament de prelucrare numeric a informaiei (analizor de semnal),
- un DC numeric prin care se asigur conducerea sistemului.
*

Componentele u(tk) = uk , y(tk) = yk , x(tk) = xk ale secvenelor de valori u (t), y (t), x (t) cu sunt denumite
eantioane ale semnalului continuu u(t) , y(t) x(t).
n cazul conducerii unui PC continuu de ctre un DC numeric, fig.3.2-2, marimile specifice ale PC u(t) i y(t)
*
*
*
sunt mrimi continue; mrimile w , y i u sunt mrimi vazute la momente discrete ale timpului (in timp
discret), cuantizate i codificate de catre DC. n acest caz, in tratarea informaiei apar dou fenomene:

56

Fig.3.2-1. Ilustrarea procesului

Fig.3.2-2. Semnale care apar la conducerea
de eantionare
numeric a unui PC continuu
La observarea evoluiei PC de ctre DC prin y(t) are loc operaia de eantionare urmat de
cuantizare i codificare; procesul este similar i pentru mrimea de referin, w(t);
Comanda discret, cuantizat (i codificat) u(tk), elaborat de ctre DC la momentele de timp tk=kTe
este transmis ctre PC In vederea conducerii PC este insa necesar construirea pe baza
eantioanelor uk a unui semnal continuu in timp uc(t). Cel mai simplu mod de construire a unui astfel
de semnal const n reinerea valorii eantionului pe intreaga durat a perioadei de eantionare.

Pentru caracterizarea matematic a SF pentru care informaia este disponibil la momente discrete (i
echidistanate) ale timpului, se apeleaz la reprezentarea de sistem dinamic cu timp discret (SD-D), sub
forma relaiilor (3.2-4) i (3.2-5):

x k +1 = f 1 { k ; x k ,u k } - ecuaia de stare,
y = f 2 { k ; x k ,u k }
k

(3.2-4)

- ecuaia ieirii,

In care, k Z (N) reprezint contorul momentelor de timp discret tk=kTe.

Ecuaia (3.2-4) este o ecuaie recurent, n care orice nou valoare a variabilei de stare, xk+1, se calculeaz
pe baza valorilor actuale ale strii x ,i ale intrrii actuale uk; ecuaia ieirii (3.2-5) ofer valorile actuale ale
ieirii, yk. Astfel, dac se cunosc:
-

starea iniial a sistemului, pentru (k=0), x(0) = x0, si

secvena valorilor de intrare, u(k), cu k N,

atunci, pe baza ecuaiilor (3.2-4) se obin succesiv:

- la k = 0:

x(0) cunoscut ,

u(0) dat,

- la k = 1:

x(1) = f{1; x(0),u(0)}

se calculeaz,

- la k = 2:

x(2) = f{2; x(1), y(1)} = f2{1; x(0), x(1), u(0), u(1)}

(3.2-5)

se calculeaz,

....
- la k = n

x(n) . . . .

se calculeaz.

Observatie. Dac contorul momentelor de timp k se noteaz (formal) cu t (n acest caz el nu trebuie confundat
cu timpul curent t din cazul SD-C), atunci relatiile (3.2-4) i (3.2-5) se pot scrie n forma (3.2-6), (3.2-7):

x( t + 1 ) = f 1 { t ; x( t ) ,u( t )}

- ecuaia de stare,

(3.2-6)

y( t ) = f 2 { t ; x( t ) ,u( t )}

- ecuaia ieirii,

(3.2-7)

57

In baza reprezentrilor date de relaiile (3.2-1) i (3.2-6), (3.2-7) n literatur se dau diferite reprezentri
sistemice unitare ale sistemelor (de exemplu [24]).
B. Sisteme liniare (SL), caracterizari matematice. Orice categorisire a SD trebuie s in seama de tipurile
de semnale vehiculate (prelucrate) de catre sistem i de caracterul funcionalelor f1{ } i f2{ } ce caracterizeaz
structura sistemului. Proprietile structurale particulare ale SF sunt reflectate n formele particulare ale
funcionalelor (operatorilor) f1 { } i f2 { }. In baza descrierii in domeniul timp a sistemelor se poate da o
categorisire a SD.
Important. n cadrul acestui volum, aria prezentrilor va fi restrnsa n principal la clasa sistemelor liniare cu
coeficieni constani cu timp continuu, pentru care metodele analitice de caracterizare sunt elegante si usor de
urmarit; sistemele dinamice cu timp discret sunt abordate doar la nivelul unor principii.
(a) Proprietatea de liniaritate, sisteme liniare (SL), sisteme liniare invariante (SLI)
Un sistem dinamic cu timp continuu (SD-C) sau cu timp discret (SD-C) este liniar cu coeficieni constani dac
funcionalele f1{ } i f2{ } sunt liniare, iar parametrii (invariani n timp) care caracterizeaz funcionalele au
valoare constanta; sistemele liniare i invariante se simbolizeaz prin SLI.
In general caracterul liniar al unui MM (a unei dependente) se verific in baza condiiilor generale de aditivitate i
omogenitate. Relativ la un sistem cu o intrare si o iesire proprietatea de liniaritate poate fi exprimata n forma
general:
y(t)=f{u(t); 0} , cu

0 vectorul condiiilor (strilor) iniiale

(3.2-8)

satisface condiiile generale de aditivitate i omogenitate:

f{1 u(1)(t)+2 u(2)(t); 10(1)+20(2)}=1 f{u(1)(t); 0(1)} + 2 f{u(2)(t); 0(2)} ,

(3.2-9)

n care: 1, 2 sunt constante arbitrare; u(1)(t), u(2)(t) sunt dou funcii (semnale) de intrare posibile; 0(1),
0(2) sunt dou condiii (stri) iniiale posibile.
(b) Caracterizarea prin MM-ISI a SLI multivariabil la intrare si la iesire (Multi-Input-Multi-Output, MIMO)
MM-ISI aferent se poate explicita n forma general (par. 3.1):

x( t ) = Ax( t ) + Bu( t )}

- ecuaia de stare,

y( t ) = C x( t ) + Du( t )}

- ecuaia ieirii,

(3.2-10)

in care, A, B, C i D sunt matrici cu coeficieni constani n timp, cu denumirile consacrate i dimensiunile bine
precizate:
-

A matricea sistemului,

dim A = (n n) ,

B matricea de controlabilitate,

dim B = (n r) ,

C matricea de observabilitate,

dim C = (q n) ,

D matricea de interconexiune

dim D = (q r) .

(3.2-11)
.

Cum pentru un SF real, transferul instantaneu al materiei de la intrare ctre ieire nu este posibil, corespunzator,
n majoritatea lucrrilor de specialitate matricea D este o matrice cu elemente nule, D = 0.
n practic, dependenele liniare dintre mrimile caracteristice ale SF sunt rare i de regula cu domeniu de
valabilitate limitat. Dac variaiile mrimilor caracteristice ale unui SF se restrng la domenii n care proprietatea
de liniaritate se pstreaz (mai mult sau mai puin riguros), atunci folosirea MM liniare obinute prin liniarizare poate fi justificat (chiar i cu modificri pe poriuni/subdomenii). Ataarea la un SF cu neliniariti a unui MM
liniar (sau liniarizat) poart denumirea de liniarizare. Liniarizarea nu este nsa intodeauna posibil (par. 3.2.3).
Prezentarile care urmeaza se vor referi doar la clasa de Sisteme Liniare cu timp continuu si adeseori numai cele
cu parametrii invarianti in timp [9], [15], [35].

58

(c) Caracterizarea prin MM-ISI a sistemului monovariabil la intrare si la iesire (Single-Input-SingleOutput, SISO). Forma general a MM-ISI aferent unui SD (liniar invariant) cu timp continuu cu o intrare u(t)
i o ieire y(t) este dat de rel. (3.1-2):
- ecuaia de stare,
x( t ) = A x( t ) + b u( t )

y( t ) = c T x( t ) + d u( t )

- ecuaia ieirii ;

(3.2-12)
T

Mrimile de stare x( t ) sunt mrimile interne ale SF (SD); matricile A, b, c , d au denumiri specifice si in
scrierea (3.1-2) elementele matricilor sunt considerati constanti in timp.
C. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-ieire (MM-II). Un sistem poate fi vzut si numai din
punctul de vedere al dependenei cauzale dintre intrrile i ieirile sale (direcionat n sensul evoluiei trecut
prezent viitor). Daca n rel. (3.2-2) se elimina mrimile de stare, se poate explicita o dependena nemijlocit
intre intrarea si ieirea (SD) SF , de forma:
intrare [u(t) ] ieire [y(t)] ,

(3.2-13)

O astfel de dependenta corespunde unei caracterizari intrare-ieire (II) a sistemului denumita si reprezentare
funcionala aferenta SD (asociata SF).
Pentru caracterizarea intrare-ieire a SF se apeleaz modelele matematice intrare-ieire (MM-II), care pot fi
(a) in timp continuu sau dupa caz (b) in timp discret. n literatur, definirea riguroas a caracterizrii prin
MM-II este de asemeni axiomatizat [35].
(a) Cazul sistemelor monovariabile cu o intrare si o iesire (single-input-single output, SISO). Pentru cazul
SLI monovariabil, fig.3.2-3, MM-II aferente se expliciteaz dup cum urmeaz.

Fig.3.2-3. Sistem monovariabil la intrare i ieire (SISO).

n cazul SD-t-C liniare i invariante. Pentru cazul particular al sistemelor (proceselor) cu timp continuu,
liniare, invariante, cu parametri constani, cu o intrare i o ieire reprezentarea (3.1-13) are forma general a
unei ecuaii difereniale (liniare cu coeficieni constani) de forma (3.2-14):
n

a y
v0

(v)

(t ) b u ( ) (t )

t R cu

mn.

(3.1-14)

condiia m n este denumit condiie de cauzalitate a sistemului si este obligatorie.

n cazul SD-t-D liniare i invariante. MM-II este o ecuaie recurent (cu timp discret) cu coeficieni constani
de forma (relaia scris n anticipri):
n

v 0

a y(k v) b u(k ) k N cu

mn.

(3.2-15)

Exist o multitudine de posibiliti de caracterizare in timp discret a unui SF cu timp continuu (ataarea unui
MM-timp discret la un SD-C). Ecuaia (3.2-15) descrie comportarea sistemului numai la momentele de timp
kTe (momentele de eantionare) nu i intre aceste momente, fig.3.2-1, 3.2-2.
Ca urmare alegerea perioadei de eantionare Te va juca un rol deosebit n caracterizarea (cat mai) n timp
discret a comportarii sistemului continual. Schimbarea perioadei de eantionare Te determin in (3.2-15):
- schimbarea valorii coeficienilor a , b i cu aceasta a proprietilor sistemului,
-

poate afecta i valorile m i n (cere pot deveni diferite dect cele ale MM continual, de baz).

In relaiile (3.2-14), (3.2-15) condiia m n reprezint o form de explicitare a condiia de cauzalitate (n

sensul intrare ieire) a sistemului.
59

In final, unele precizri referitoare la conceptele de teoria sistemelor introduse n acest paragraf:
1. In general, cele dou caracterizri matematice MM-ISI i respectiv MM-II trebuie s aib acelai
coninut. Acest lucru este valabil (cel puin din punct de vedere matematic) n redarea direct a conexiunii
intrare ieire. Exist ns i clase particulare de sisteme, care prezinta proprieti structurale aparte si
pentru care cele dou reprezentri nu sunt echivalente; este de reinut faptul c pentru astfel de sisteme
reprezentarea prin MM-ISI este mai cuprinztoare, evideniind mai multe proprieti.
2. Adeseori tratarea matematic a SF bazata pe MM-II este mai simpl dect tratarea prin MM-ISI i
caracterizarea prin MM-II satisface cerinele de realizare a unui SCA dupa ieire. Abordarea problematicii
conducerii automate bazat pe reprezentarea intrare-ieire corespunde abordrii clasice dupa iesire a
reglrii automate.
3. n cazul caracterizrii intrare-ieire a sistemelor se vorbete i de conceptul de cutie neagr (black box).
La acest concept se asociaz i determinarea unui MM-II pe baza prelucrrii masurrilor legate de
evoluia n regim dinamic a intrrii i ieirii (identificarea experimental a procesului).
4. Modelele matematice prezentate sunt modele deterministe.
(b) Cazul sistemelor multivariabile. Constituie o generalizare a cazului monovariabil si va fi explicitata in
paragraful 3.2.2.
3.2.2. Caracterizare in domeniul operational: cazul sistemelor liniare (S-L)
Tratarea sistemelor in domeniul operational prezinta avantajul essential al trecerii calculului diferential si
integral in sfera calculului algebric. Dependent de modul de tratare a timpului, caracterizarea matematic n
domeniul operaional a SD liniare (SL) are la baz urmatoarele dou transformri operaionale:
Transformarea Laplace, pentru cazul sistemelor cu timp continuu (t- C),
Transformarea Laplace discret, sau transformarea Z, pentru cazul sistemelor cu timp discret (t- D).
A. Cazul sistemelor cu timp continuu. Transformarea Laplace, definirea matematic. Dac o funcie u(t): R
R are urmtoarele proprieti:
u(t) = 0 , t < 0 , este derivabil pe poriuni,

M>0

0 0

astfel nct:

u(t ) M e 0 t pentru t 0

atunci, ea admite o transformat Laplace unilateral definit prin relaia ([9], [15], [35]):

u(s) = L{u(t)} = u(t) e dt ,

-s t

(3.2-16)

cu

u(s): 0 C,

n care

0 = {s C | Re s > 0}.

Funcia u(s) este numit imaginea Laplace a funciei u(t). Invers, funcia u(t) este numit originalul lui u(s) sau
funcia original a lui u(s). Numrul 0 este numit indice de cretere. Funcia complex de variabil complex
u(s) este peste tot definit n semiplanul 0 al planului complex.
Transformarea Laplace este o aplicaie liniar.
Originalul u(t) se determin pe baza lui u(s) cu formula de inversiune Mellin-Fourier:
1 c+j
u(t) = L {u(s)} = u(s) e
c-j
2j
-1

ts

ds ,

c > 0 ,

(3.2-17)

valabil n punctele de continuitate ale lui u(t).

Principalele proprieti ale transformrii Laplace, utilizate in calculele legate de studiul SCA sunt sintetizate n
lucrarile de specialitate.
B. Cazul sistemelor cu timp discret. Transformarea Laplace discret (transformarea Z). Definirea
transformrii Z. Transformarea Z se utilizeaz exclusiv n studiul SD-D.

60

Dac o funcie de timp (un ir de valori, fig.3.2-3) u (k) = {uk = u(k)}kN , u : N R , are proprietatea M > 0
k
i 0 0 (0 - indice de cretere), astfel nct |uk| M 0 , k N ,
*

atunci ea admite o transformat Z definit prin relaia ([35], [36], [V1]):

-k

u(z) = Z{u (k)} = uk z ,

(3.2-18)

k=0

cu u(z): 0 C, n care 0 = {z C | |z| > 0}, iar 0 reprezint tocmai raza de convergen a seriei din
membrul drept al relaiei (3.2-18).
Prin analogie cazului cu timp continuu, u(z) este numit imaginea lui u(k) sau transformata Laplace discret a
lui u(k), iar u(k) originalul lui u(z) sau irul original al lui u(z). irul original este marcat cu indicele superior *.
Transformarea Laplace discret este o aplicaie liniar de la mulimea irurilor original la mulimea funciilor
complexe de variabil complex, care asociaz fiecrui ir original transformata sa Z. Funcia complex de
variabil complex u(z) este peste tot definit n exteriorul discului 0 al planului complex.
Originalul u(k) se poate calcula din u(z) utiliznd relaia de inversiune:
1
-1
n-1
u(k) = Z {u(z)} = u(z) z ds , c > 0 ,
2j (C)

(3.2-19)

Conturul (C) - reprezint o curb nchis care include toate singularitile lui u(z).
Principalele proprieti i teoreme referitoare la transformarea Z si tabele cu transformatele Z ale funciilor de
timp discret care apar frecvent n aplicaiile de conducere sunt sintetizate in literatura de specialitate.
Remarc: Relaia de definiie (3.2.18) nu include perioada de eantionate Te care trebuie ns reflectat in
mod distinct.
n studiul sistemelor o secven de valori u(k), k = 0, 1, , se consider obinut prin eantionarea ideal a
unui semnal continuu. Eantionarea ideal se poate interpreta ca un proces de modulare a unei secvene de
*
impulsuri Dirac (t) de ctre semnalul continuu, fig.3.2-3 (b).
Pe aceast baz, transformata Z se introduce ca transformat Laplace aplicat secvenei de valori aferente
*
eantioanelor, u (t):
*

u (t) = u(kTe)(tkTe) ,

kTes

u (s) = u(kTe)e

k=0

(3.2-20)

k=0

(a)

(b)
*

Fig.3.2-3. (a) Secvena de valori u (k).

(b) Interpretarea procesului ideal de eantionare

Fig.3.2-4. Referitoare la neunivocitatea dintre

*
u (t) i u(t)

Cu substituia:
e

sTe

=z

sau

sTe

=z

(3.2-21)

relaia (3.2-20) se poate prezenta n formularea in operational. Variabila z reprezint anticiparea cu un pas
1
de eantionare iar z
reprezint ntrzierea cu un pas de eantionare. Cum sistemele evolueaz cauzal
-1
-1
numai n sensul trecut prezent viitor, in practica prezint interes mai mare explicitrile n z , u(z ).

61

-1

Expresia u(z ) se obine mprind att numrtorul ct i numitorul expresiei raionale u(z), cu z unde n
este gradul polinomului de la numitorul lui u(z).
*

Observaie: Originalul u (t) este o secven de valori care nu caracterizeaz o funcie continu unic. n
(1)
(2)
(3)
fig.3.2-4. funciile de timp continuu u (t), u (t), u (t), , sunt caracterizate n timp discret de o aceeai
*
secven de valori u (t).
C. MM n domeniul operaional: funcia de transfer, matricea de transfer.
(a) Cazul sistemelor cu timp continuu (SD-t-C). Se consider un SLI monovariabil, cu timp continuu, aflat
n condiii iniiale nule i caracterizat prin MM-II de forma:
(n)

(m)

any (t) + + a1y(t) + a0y(t) = bmu (t) + + b1u(t) + b0u(t) , m n .

(3.2-22)

Aplicnd transformarea Laplace membru cu membru i termen cu termen pentru sistemul aflat n condiii
(m-1)
(n-1) T
iniiale nule:
0 = [u0, u0, , u0
; y0, y0, , y0 ] = 0 , se obine:
n

ans y(s) + + a1sy(s) + a0y(s) = bms u(s) + + b1su(s) + b0u(s) .

(3.2-23)

Separnd variabila y(s) ca funcie de variabila u(s) rezult:

y( s)

bm s m ... b1s b0
u ( s)
an s n ... a1s a0

(3.2-24)

n baza relaiei (3.2-24) se introduce prin definiie conceptul de funcie de transfer (f.d.t.) care insoteste intreg
domeniul l conducerii automate:
Funcia de transfer (f.d.t.) a unui sistem liniar, notat H(s), este definit ca raportul dintre imaginea Laplace
a mrimii de ieire y(s) i imaginea Laplace a mrimii de intrare u(s), sistemul fiind considerat n condiii
iniiale nule:

H ( s)

y ( s)
B( s) bm s m ... b1s b0

u ( s) 0 A( s) an s n ... a1s a0

(3.2-25)

Corespunztor, expresia operationala a iesirii, (3.2-24), se rescrie n forma:

y( s) H ( s) u ( s)

(3.2-26)

relaia st la baza unei metode de calcul al rspunsului SLI (in conditii initiale nule).
Pentru caracterizarea dinamicii SF (PC) continuale se utilizeaz constantele de timp ale sistemului, notate de
regula cu T. Evideniere acestora n MM din domeniul timp dar i din domeniul operaional (f.d.t.) - este
foarte util si pragmatica. n vederea exemplificrii unei astfel de evidenieri se consider SF cu MM de forma:
a1 y(t) + a0 y(t) = b0 u(t)

(3.2-27)

Prin imparire cu a0 i reordonare se obine o evidentiere a constantei de timp T sub forma

(a1/a0) y(t) + y(t) = (b0/a0) u(t)

respectiv

T y(t) + (t) = k u(t) ,

(3.2-28)

n care: a1/a0 = T reprezint constanta de timp a SF (cu dimensiunea <sec>) iar b0/a0 = k reprezint
coeficientul de transfer al SF (sau factorul de amplificare). n operaional de obine:

H ( s)

y( s)
B( s )
k

u ( s) 0 A( s) 1 sT

(3.2-29)

n acest context, rel.(3.2-25) se poate rescrie n forma:

62

y ( s)
B( s) b0 bm / b0 s m ... b1 / b0 s 1

u ( s) 0 A( s) a0 an / a0 s n ... a1 / a0 s 1

H ( s)

(3.2-30)

n care: b0/a0 = k reprezint coeficientul de transfer, iar coeficienii (b /b0) respectiv (a /a0) au dimensiunea
de constant de timp la puterea , = 1,, m, respectiv , = 1,, n.
Dac sistemul este multivariabil (MIMO), cu r intrri i q ieiri, (fig. 3.1-4 (a) si (b)), atunci ntre fiecare
intrare ui(t), i = 1,, r, i fiecare ieire yj(t), j = 1 q se poate stabili cte un MM-II uI(t) yj(t) sub forma unei
f.d.t. Hji(s) definit prin relaia:

H j i ( s)

y j ( s)
ui ( s)

0 0

B j i ( s)

j = 1 q ,

i = 1r ,

(3.2-31)

Aj i ( s)

Ansamblul funciilor de transfer (q r) care caracterizeaz un sistem multivariabil, aflat n condiii iniiale nule,
poart denumirea de matrice de transfer (m.d.t.):
H(s)=[ Hji(s) ] cu , j = 1 q ,

i = 1r ,

(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD-t-D). Se consider un SLI cu timp discret, monovariabil, n condiii
iniiale nule i caracterizat prin MM-II de forma (3.2-15), n care, pentru generalizare, s-a admis c m = n:
any(k+n)+an-1y(k+n1)++a1y(k+1)+a0y(k) = bnu(k+n)+bn-1u(k+n1)++b1u(k+1)+b0u(k)

(3.2-32)

Aplicnd transformarea Z - membru cu membru i termen cu termen - i innd seama de faptul c sistemul
se afl n condiii iniiale nule:
0 = (u0, u-1, , u-(n-1); y0, y-1, , y-(n-1)) = 0 ,

(3.2-33)

se obine:
n

anz y(z) + + a1zy(z) + a0y(z) = bnz u(z) + + b1zu(z) + b0u(z) .

(3.2-34)

Prin separarea variabilei y(z) ca funcie de variabila u(z) rezult:

y( z)

bn z n ... b1 z b0
u( z ) .
an z n ... a1 z a0

(3.2-35)

Relaia (3.2-35) permite introducerea noiunii de funcie de transfer n z (f.d.t. n z) aferent SD-D, notata cu
H(z), sub forma (in anticipari):

H ( z)

y( z)
u( z )

-1

B( z ) bn z n ... b1 z b0

A( z ) an z n ... a1 z a0

0 0

(a)

(3.2-36)

sau in z (in intarzieri):

H ( z 1 )

y ( z 1 )
B( z 1 ) bn ... b1 z n1 b0 z n

u ( z 1 ) 0 A( z 1 ) an ... a1 z n1 a0 z n

cu m=n .

(b)

si mai departe:

y ( z ) H ( z ) u( z )

sau

y( z 1 ) H ( z 1 ) u( z 1 )

(c)

D. Conexiuni de sisteme (SLI). Sistemele fizice (SF) sunt realizate prin interconectarea unor sisteme
functionale independente, mai simple (subsisteme). Modelarea matematica a sistemului in ansamblu este
mult mai simpla daca acceptand principiul separabilitatii - MM individuale ale subsistemelor componente
pot fi reunite prin interconectare informationala. Mai departe, si proprietile de ansamblu ale sistemului pot fi
determinate mai uor pe baza proprietilor subsistemelor componente i a proprietilor suplimentare
dobandite prin interconectare. Prezentrile care urmeaza se refera doar la cazul sistemelor monovariabile,
cazul multivariabil presupunand apelarea calculului matricial.

63

Prin sistem echivalent unei conexiuni de subsisteme se nelege sistemul care prezint aceleai intrri, aceleai
ieiri i aceleai proprieti ca i conexiunea. Conexiunea (sistemul n ansamblu) poate fi caracterizat d.p.d.v.
informaional pe baza MM aferente subsistemelor i a relaiilor de legtur care se realizeaz prin conexiune.
Interconectarea funcional a unor SF i a blocurilor informaionale aferente trebuie s respecte urmtoarele
cerine:
- SF se pot cupla numai prin mrimi de aceeai natur fizic i domeniu de variaie;
- In cazul cuplrii unor sisteme la care nivelul energetic al semnalelor este diferit, la nivelul cuplajului
trebuie asigurat o adaptare corespunztoare;
- Sistemele cu timp continuu i sistemele cu timp discret se pot interconecta numai prin interfaare
corespunztoare - convertor analog-numeric (CAN) sau convertor numeric-analogic (CNA).
Conexiunile de sisteme (SLI) pot fi caracterizate d.p.d.v. informaional n toate domeniile de reprezentare
(timp, operaional, pulsaie) i n ambele forme de reprezentare matematic, MM-II sau MM-ISI.
Caracterizarea n domeniul timp a transferului informaiei printr-un SF (SD) face apel la integrale (sume) de
convoluie, a cror tratare este ns greoaie. Din acest motiv, se prefer aproape exclusiv caracterizarea n
domeniul operational al conexiunilor sub forma f.d.t..
Conexiunile de sisteme omogene (SD-t-C sau SD-t-D) se trateaz n manier similar; trebuie ns reinut
faptul c interconectarea sistemelor cu timp discret impune eantionarea sincrona a semnalelor implicate n
conexiune (intrri, ieiri, stri). Cele trei tipuri de conexiuni de baza sunt prezentate in fig.3.2-5 (a) ... (c).
Un sistem cu o intrare u(t) i o ieire y(t) de ordin relativ redus poart denumirea de element de transfer (ET).
(a) Conexiunea serie de sisteme. Dou sisteme conectate ca n fig.3.2-5 (a) constituie o conexiune serie de
sisteme. Caracterizarea informaional a conexiunii are la baz urmtoarele relaii (scrise pentru SD-t-C, in
operational (cu variabila independenta, s). Ele sunt valabile si in cazul SD-t-D care trebuie insa sa fie separate
prin elemente de esantionare, ES):

(a)

(b)

Fig.3.2-5. (a) Conexiunea serie.

S1:

y1(s) = H1(s)u1(s) ,
u(s) = u1(s) ,

(c)

(b) Conexiunea paralel.

S2:

(c) Conexiunea cu reacie.

y2(s) = H2(s)u2(s) ,

y(s) = y2(s) , si y1(s) =u2(s) - interconexiunea,

S: y(s) = H(s)u(s) .

(3.2-37)
(3.2-38)
(3.2-39)

Pe baza relaiilor (3.2-37) - (3.2-39) se obine:

H ( s)

y2 ( s )
y( s)
B( s) B1 ( s) B2 ( s)

u1 ( s) 0 u ( s) 0 A( s) A1 ( s) A2 ( s)
0

(3.2-40)

(b) Conexiunea paralel de sisteme. Dou sisteme conectate ca n fig.3.2-5 (b) constituie o conexiune
paralel de (sub)sisteme. Caracterizarea informaional a conexiunii are la baz relaiile specifice conexiunii:
u(s) = u1(s) = u2(s) ,

y(s) = y1(s) + y2(s) .

- interconexiunea

(3.2-41)

Inlocuind explicitarile (3.2-37) se obine:

H ( s)

y( s)
B ( s) B ( s) B1 ( s) A2 ( s) B2 ( s) A1 ( s)
H1 ( s ) H 2 ( s ) 1 2

u ( s) 0
A1 ( s) A2 ( s)
A1 ( s) A2 ( s)
0

64

(3.2-42)

(c) Conexiunea cu (in) reacie a dou sisteme. Dou sisteme conectate conform fig.3.2-5 (c) constituie o
conexiune cu (in) reacie (sau n conexiune invers, feedback). Principial, reacia poate fi:
-

negativ , cu caracter stabilizator i utilizat esenialmente n practica conducerii automate;

pozitiv +,cu caracter destabilizator, utilizat numai n aplicaii speciale.

Relaiile specifice sunt prezentate pentru cazul reaciei negative ():

u1(s) = u(s) y2(s)

sau

u(s) = u1(s) + y2(s) , -

interconexiunea,

y(s) = y1(s) = u2(s) .

Pentru sistemul echivalent, rezult imediat:

H ( s)

(3.2-43)

y(s)
H1 ( s )
B1 ( s) B2 ( s)

u ( s) 0 1 H1 ( s) H 2 ( s) A1 ( s) A2 ( s) B1 ( s) B2 ( s)

(3.2-44)

Pentru aplicaiile practice legate de analiza stabilitii, proiectarea sistemelor cu reglare automat .a.m.d.
prezint interes cunoaterea f.d.t. a sistemului deschis, H0(s), definit conform relaiei:

H 0 ( s)

y2 ( s )
B ( s) B2 ( s)
H1 ( s ) H 2 ( s ) 1
u1 ( s) 0
A1 ( s) A2 ( s)

(3.2-45)

Cunoscand regulile de tratare a conexiunilor (denumite si regulile algebrei schemelor bloc) se poate trata apoi
orice structura de sistem mai complex. In continuare vor fi prezentate doar cunostinte de baza ce vor fi
apelate in capitolele urmatoare.
3.2.3.

Posibiliti de determinare a MM asociate SF (procese conduse) continuale. Reprezentarea

sistemelor prin scheme bloc

A. Reprezentarea grafic a sistemelor. Pentru caracterizarea intuitiv dar i de detaliu a structurii unui
sistem SF sau SD - se utilizeaz reprezentrile prin scheme bloc. Cele doua tipuri de scheme bloc de baza
sunt:
(1) Schemele bloc funcionale. Aceste scheme redau - prin reprezentri specifice diferitelor domenii ale
tehnicii - structura funcional - i parial - i structura constructiv a sistemului; pe baza acestor scheme,
se pot deduce principiile funcionale ale sistemului i uneori se pot construi chiar i MM aferente SF.
(2) Schemele bloc informaionale. Aceste scheme redau - prin reprezentri specifice domeniului automaticii structura informaional a sistemului; aceste scheme au utilitate deosebit n analiza i dezvoltarea SCA.
Reprezentri specifice utilizate in cazul schemelor bloc informaionale sunt sintetizate n tabelul 3.2-1, in care:
- mrimile (variabilele) sistemului sunt redate prin segmente orientate n sensul transmiterii informaiei,
- dependenele structurale sunt redate prin blocuri nsoite de diferite moduri de precizare a
propretilor.
Schemele bloc informaionale ale unui SF se ntocmesc pe baza ecuaiilor primare care caracterizeaz
fenomenele din sistem; ele trebuie s evidenieze:
- mrimile SF care sunt accesibile masurrilor i dup care se poate asigura conducerea;
- mrimile prelucrate n cadrul DC.
Detalii privind regulile de ntocmire a schemelor bloc informaionale i operaiile care se pot efectua cu aceste
scheme vor fi prezentate pe parcurs si in cadrul acestui volum si respectiv la disciplinele de teoria sistemelor.
B. Posibiliti de determinare a MM asociate proceselor (SF). Prezentrile care urmeaza se refera n cea
mai mare parte la partea continual a PC. Dependent de proprietatile instalatiei tehnologice, mrimile
continuale ale procesului pot fi influenate in mod diferit, inclusiv cu aciuni de tip bipoziional sau tripoziional.

65

Tabelul 3.2-1. Reprezentarea sistemelor prin scheme bloc informaionale.

Complexitatea MM prin care se caracterizeaz comportarea proceselor va fi - de regul - n concordan cu

scopul pentru care se determin MM. Trebuie evidentiat faptul ca, n scrierea MM trebuie acceptate o serie de
ipoteze simplificatoare (se va vedea par. 3.3, exemplul 3.3-1) (chiar i in cazul unor PC simple).
MM aferent unui SF (PC) se considera corespunztor din punct de vedere al scopului propus dac MM
determinat satisface mai multe cerine:
- MM conine un numr limitat de parametrii i valorile numerice aferente acestor parametrii se pot
determina pe cale analitic sau experimental (parametrizare);
- MM este suficient de general (generalitate), n sensul c MM s caracterizeze toate SF din aceeai
categorie (n aceleai ipoteze simplificatoare);
- MM s poata fi adus (structural) la una din formele de baz de MM-II sau MM-ISI.
Pentru ca MM aferent unui SF (PC) s fie tehnic utilizabil la dezvoltarea unui SCA, el trebuie s satisfac i
urmtoarele dou cerine suplimentare:
- MM s redea proprietile eseniale ale PC, proprietati necesare n dezvoltarea structurii SCA, n
acord cu obiectivele definite;
- S fie ct mai simplu; pentru MM relativ simple au fost definite modele tipizate numite modele tip
benchmark; pentru astfel de modele au fost dezvoltate metdode de proiectare a DC, bine precizate.
Observaie: Primul aspect se conecteaz la ideea c un acelai PC va putea fi caracterizat, de exemplu:

66

n faza de proiectare a regulatoarelor, prin MM simplificate;

n faza de verificare a funcionrii SCA, prin intermediul celor mai detaliate MM disponibile.

Exist o varietate foarte mare de metode de identificare experimental i de estimare a parametrilor; pentru
un studiu introductiv i de aprofundare parial a problematicii se recomand de exeplu [34]. Lund ca baz
diferite puncte de vedere si MM utilizate n caracterizarea unui SF / PC pot fi diferite i pot fi ncadrate n
diferite categorii (clase de MM). Astfel, se disting:
(1) -

MM parametrice (reprezentri sub forme analitice in domeniul timp sau in operaional, par.3.2.2) i
MM neparametrice (reprezentri sub forma unor caracteristici grafice);

(2) -

MM cu timp continuu (MM-C) i

MM cu timp discret (MM-D);

(3) -

MM cu structur constant / parametri constani n timp i

MM cu structur variabil sau / i parametri variabili n timp .a.

(4) Dependent de numrul intrrilor i ieirilor SF, MM se vor categorisite n:

-

MM monovariabile, care caracterizez sisteme cu o intrare i o ieire (SISO - Single Input-Single

Output) sau numai unul din canalele de transfer ale sistemului ui yj;
MM multivariabile (MIMO - Multi Input-Multi Output), care caracterizeaz complet / global sistemul.
Scrierea acestor MM i apoi tratarea sistemic a sistemelor dinamice (SD) multivariabile este mai
dificil dect cea a sistemelor monovariabile.

In principiu, MM asociat unui SF poate fi determinat pe mai multe ci, ci sintetizate n fig.3.2-6:
(1) Pe cale analitic (construcia modelului), bazat pe cunotine a priori despre SF; ea poarta si denumirea
de identificare analitic (IA). Determinarea pe cale analitic a MM bazat pe legile fizico-chimice ce
caracterizeaza fenomenele din procesele tehnice constituie - de regula apanajul tehnologului de proces,
in colaborare cu inginerul automatist; unele aspecte legate de determinarea pe cale analitic a modelelor
matematice vor fi detaliate si n paragraful 3.3.
(2) Pe cale experimental (experimental-analitic), bazat pe informaii ulterioare despre SF; ea poarta si
denumirea de identificare experimental (IE). Determinarea pe cale analitic a MM bazat pe legile fizicochimice ce caracterizeaza fenomenele din procesele tehnice constituie - de regula apanajul inginerului
automatist in colaborare cu tehnologul de proces; unele aspecte legate de determinarea pe cale analitic
a modelelor matematice vor fi detaliate si n continuare.
(3) Pe cale combinata, bazata pe adaptarea reunita a metodelor specificate la punctele (1) si (2).
(a) Determinarea pe cale analitic a MM asociate unui SF (identificarea analitic, IA). Determinarea pe
cale analitic a MM este calea a-priori de stabilire a unui MM aferent PC i presupune parcurgerea mai multor
etape, sintetizate succint in fig.3.2-6 (coloana (a), din stanga):
-

Definirea PC d.p.d.v. al conducerii (intrri, ieiri, stri) i al relatiilor sale cu mediul nconjurtor; ntocmirea
schemei bloc informaionale aferente PC; stabilirea ipotezelor simplificatoare care pot fi adoptate la
scrierea ecuatiilor primare.

Scrierea ecuaiilor de bilan de materie (masa, energie) aferente PC, caracterizarea interconexiunilor din
proces, ntocmirea schemei bloc informaionale aferente; ca rezultat se obine MM primar al PC sub forma
unor ecuaii difereniale; utilizarea nemijlocit a acestora se dovedete adeseori greoaie.

Precizarea ipotezelor simplificatoare n care MM primar poate fi adus la forme mai simple, prin:
- liniarizarea ecuaiilor neliniare (liniarizabile) sau uneori - omiterea unor neliniariti neeseniale;
concentrarea parametrilor specifici s.a.;
- reducerea ordinului MM liniarizat prin renunarea la evidenierea efectelor datorate unor constante
de timp foarte mici (in raport cu constantele de timp dominante ale PC).

Reordonarea ecuaiilor n vederea stabilirii formei finale a MM (MM-II, MM-ISI); adeseori se dovedete
util si ntocmirea unei noi scheme bloc informaionale aferente. MM obinut poate servi ca baz pentru:
67

determinarea valorilor parametrilor SF pe cale analitic sau experimental-analitic;

fundamentarea unori proceduri de IE a PC.

Verificarea corectitudinii MM i validarea acestuia. Aceasta operaie trebuie derulat n acord cu scopul
pentru care a fost creat MM. Procedeul de validare depinde de informaiile disponibile relative la PC real.

Din punct de vedere al utilizrii nemijlocite n conducerea automat sunt importante n primul rnd MM
parametrice. Totui, ideea nu trebuie absolutizat, studiul sistemelor n domeniul pulsaie are la baza modele
neparametrice si este de actualitae (de exemplu, modelele din domeniul pulsatie pot fi utilizate eficient in
proiectarea DC, in studiile de analiza a stabilitatii SCA, in studiile de sensibilitate si de robustete a SCA s.a.).
Modelele matematice parametrice sunt caracterizate:
- printr-o structur matematic (dependena funcional) specifica, sub forma unor MM intrare-ieire
(MM-II) sau sub forma MM intrare-stare-ieire (MM-ISI);
- prin parametrii (coeficieni) care caracterizeaz structura.
Determinarea pe cale experimental a valorilor parametrilor care descriu MM (cu structura presupus
cunoscut) aferent PC este o activitate specifica, sustinuta de catre inginerul automatist in colaborare cu
tehnologul de proces.
Estimarea parametrilor (EP) aferent unui PC este o activitate specifica orientata fie spre determinarea unor
MM cu timp Discret (MM-t-D), fie la o structura data a MM la determinarea valorilor parametrilor MM; EP
se bazeaza pe (1) diferite tehnici de msurare (in faza primara) i (2) tehnici de prelucrare informaional a
informaiilor (soft-computing).
Observatie. n automatic tehnicile de EP se bazeaz pe prelucrarea numeric a informaiilor prelevate din
sistem sub forma eantioanelor (secvenelor de eantioane ale) mrimilor de intrare sau de ieire, fapt pentru
care metodele de EP sunt bazate eminamente pe MM-t-D de forma (3.2-15):
n

v 0

a y(k v) b u(k ) k N cu

mn.

(3.2-15)

sau forme particulare ale acesteia, care au denumiri specifice. Cum MM (3.2-15) este un MM liniar, atasarea
neliniaritatilor specifice PC poate fi o problema delicate. Procedurile de EP sunt tratate in lucrari de
specialitate [31] ([32] numai cu titlu informativ).
Estimarea Parametrilor este una din problemele fundamentale care trebuie solutionata si in cazul
diagnostizarii si localizarii in timp util a defectelor posibile dintr-un SCA (PC) (early detection and localization
of faults); pe aceasta baza trebuie apoi dezvoltate strategiile care sa asigurare functionarea sigura a SCA [33]
(problematica se incadreaza in activitatile de tipul 8 si 9, par. 2.2.2, fig.2.2-3).
Daca solutiile de conducere clasice au la baza doar monitorizarea evolutiei unor marimi caracteristice ale PC
si generarea unor semnale de avertizare (luminoasa, acustica) respective de interventie in vederea salvarii
functionarii PC, solutiile moderne presupun realizarea unor structuri informationale de prelucrarea informatiilor
masurate relative la PC (bazate pe tehnicile soft-computing) care sa asigure detectarea timpurie a
posibilitatilor si a tendintelor de defectare a PC (forward-diagnosis). Tehnicile de detectare a erorilor pot fi
aplicate insa si la reconstructia cauzelor care au condus la defectarea PC (backward-diagnosis).
Exist numeroase metode de estimare a parametrilor MM cu timp discret, din cadrul carora se amintesc
urmtoarele [34]:
(1) Metoda celor mai mici patrate (metoda CMMP):
- metode recursive,
- metode CMMP ponderate.
(2) Metoda aproximrii stochastice:
(3) Metoda celor mai mici patrate generalizat (metoda CMMP generalizat);
- varianta nerecurent (nerecursiv) a metodei CMMP generalizat,
- varianta recurent a metodei CMMP generalizat.
68

(4) Metoda variabilei instrumentale, n variante nerecurent i n variante recurent;

(5) Metoda verosimilitii maxime (Maximum-Likelihood-Methods, MLM);
(6) Metode Bayes;
(7) Metode combinate si alte metode.
Ele se pot gasi dezvoltate n detaliu n cadrul unor capitolelor dedicate ale teoriei sistemelor si al prelucrarii
semnalelor, constructia modelelor matematice aferente, identificarea i estimarea parametrilor proceselor
(automatizate), diagnostizarea defectiunilor s.a..
(b) Determinarea pe cale experimental a MM aferent PC (identificarea experimental, IE). IE reprezint
o etap de cunoatere a-posteriori a MM aferent PC; MM va fi determinat prin IE pe urmtoarele baze:
- Informaiile primare furnizate de o IA efectuat a-priori,
- Rezultate strict experimentale; n acest caz cunotinele primare despre PC pot fi minimale, MM
poart denumirea de MM black-box sau grey-box.
Intr-o aplicaie de IE, metoda de identificare va fi adoptat dependent de cunotinele primare despre proces,
de aparatura la dispoziie, de metodele de prelucrare a informaiei disponibile (algoritmii de prelucrare a
informaiei primare si algoritmii de determinare a MM) i de experiena de identificare.
Principalele etapele ale unei IE sunt sintetizate in fig.3.2-6 (coloana (b)):
Etapa I-a. Prelucrarea informatiilor primare despre proces, echipamente de IE disponibile s.a. si pe aceasta
baza, alegerea metodei de IE, a metodelor de prelucrare analitic i a echipamentelor de IE.
Organizarea experimentelor legate de IE.
Etapa a II-a. Generarea semnalului de prob: GST generator de semnal de test uT(t); efectuarea msurrilor
de regim dinamic; inregistrarea simultan a mrimilor u(t) i y(t), eventual i a altor mrimi, tratarea
nregistrrilor (filtrarea de zgomote de masura suprapuse peste semnalul util, extragerea componentelor
continue, extragerea trendurilor variabile din semnalul masurat .a.).
Etapa a III-a. Prelucrarea rezultatelor primare bazat pe cunotinele primare relative la structura MM; de
exemplu:
- la o structur acceptat a MM, se prelucreaz nregistrrile pentru determinarea valorilor
parametrilor MM;
- daca se dispune de un MM neparametric, urmeaza ca prin prelucrarea MM neparametric sa se
determine un MM parametric si mai departe se determina valorile parametrilor;
- in cazul in care se identifica direct un MM-II-t-D, se estimeaza nemijocit valorile parametrilor
acestuia.
Etapa a IV-a. Verificarea corectitudinii MM obinut i validarea acestuia n concordan cu scopul pentru care
a fost determinat MM.
Referitoare la practica IE a PC sunt utile si urmatoarele precizri:
(1) IE a unui PC poate fi efectuat:
- cu funcionarea PC n circuit deschis, n afara buclei de reglare, fig.3.2-7 (a);
- cu funcionarea PC conectat n bucl de reglare, fig.3.2-7 (b); n acest caz ns, determinarea MM
aferent PC este mai dificila si poate fi supus unor restricii.
(2) MM primare obinute prin IE sunt adesori MM neparametrice i au urmtoarele particulariti:
- Valabiliatea MM determinate experimental este limitat, legat de punctul de funcionare n care s-a
fcut IE;
- MM neparametrice sunt modele care caracterizeaz global PC n relaia u y, fr evidenierea
structurii interne a PC; ca efect, MM parametrice asociate vor avea parametrii care pot s nu
caracterizeze parametrii interni ai PC;
- MM parametrice care se construiesc sunt relativ simple; i ele au adeseori structura construit
orientat spre a fi uor utilizabile n scopul propus.

69

(b)

(a)

Fig.3.2-5. Sinteza asupra metodelor de determinarea pe cale analitica (identificarea analitic) si pe cale
experimentala a MM aferent unui PC

70

Fig.3.2-7. Schema bloc aferent IE n circuit deschis (a) i IE n circuit nchis (b).
(3) Identificarea experimental presupune adeseori prelucrarea primar a semnalului preluat din proces;
aceasta presupune alegerea adecvat a perioadei de eantionare si prefiltrarea semnalelor masurate
(inclusiv extragerea unor componente continue legate de punctul de funcionare al PC .a.).
(4) MM obinut prin IE poate fi cu timp continuu sau cu timp discret, dependent de tehnologia de identificare i
n acord cu scopul pentru care s-a determinat MM. Conversia MM continuale n MM cu timp discret i
invers are la baz tehnici i relaii bine precizate, valabile n anumite condiii specifice.
(5) MM determinat se valideaz n acord cu scopul propus prin verificarea concordanei dintre evoluia MM si
evoluia PC real la un acelasi tip de semnal de testare. n acest scop se poate utiliza urmtoarele tehnici:
- simularea pe calculator (analogic sau numeric) a comportamentului MM;
- realizarea unor modele la scar redus ale PC pe baza MM determinat i studiul comportamentului
acestora .a.
(6) Detalierile de identificare i de modelare trebuie puse ntodeauna n acord cu scopul pentru care se
construiete MM. Acesta scop poate fi:
- intr-o prima etapa, pur informativ, pentru o mai bun cunoatere a PC i (eventual) mbuntirea
calitii conducerii;
- proiectarea structurilor i a algoritmilor de conducere a PC; rezultatul proiectrii i, n consecin,
performanele SCA vor depinde de corectitudinea MM al PC;
- simularea comportarii si verificarea unor solutii de reglare s.a.m.d..
Adeseori, n caracterizarea diferitelor clase de procese se apeleaz MM simplificate care, n relaia intrareieire pot aproxima suficient de bine comportarea procesului. Dup cum s-a menionat, astfel de modele
tipizate utilizate i n proiectarea solutiilor de conducere (dar uneori si in validarea soluiilor de conducere)
poart denumirea de MM de tip benchmark.
3.3.

3.3.1.

Elementele modelare matematica a proceselor cu timp continuu (constructia pe cale analitic a

MM aferente sistemelor cu timp continuu)
Tipuri de procese de transfer de mas, energie i informaie. Exemple

Dup cum s-a menionat n capitolul 2 un proces (PC) reprezinta un ansamblu de fenomene de transfer i
de transformare de materie i energie ce au loc intr-un sistem, orientat spre obtinerea unui produs de
calitate corespunzatoare (in sens general, indiferent de domeniu tehnic sau netehnic, de exemplu: energetic,
chimie, mecanic, biosisteme .a.). In vederea caracterizarii PC prin MM acestor transformari li se asociaza
un continut informaional.
Diferite forme de prezentare a materiei au fost mentionate succint n par.3.1. Procesele legate de modificarile
i transformrile n timp ale masei determin modificri n starea energetic a sistemului. Astfel, n structura
sistemelor fizico-chimice (procese) apar modificri care dependent de natura lor pot fi descrise de diferite
tipuri de ecuaii difereniale.
In caracterizarea acestor modificari unele tipuri de fenomene sunt mai importante (esentiale) altele sunt mai
putin esentiale; drept urmare pot fi distinse canale de transfes esentiale si canale de transfer colaterale
(sau neesentiale) [4].

71

A. Tipuri de transfer de materie-energie-informaie. In fig.3.3-1 sunt sintetizate diferitele tipuri (forme) de

transfer de materie-energie-informaie a cror caracterizare poate fi necesar la nivelul proceselor; ele sunt
dependente de particularitatile procesului (SF).
(a) Transfer concomitent de materie-energie-informaie pe toate canale eseniale (principale),
(b) Transfer de materie-energie-informaie pe canalul esenial (principal) i alte transferuri neesentiale, pe
canale laterale,
.......
(f) Transfer de informaie pe canalul esenial (principal) - i de energie ca i canal lateral. Exemplul
concludent in acest sens este cel al elementelor de masura.
Recunoaterea caracterului procesului de transfer de pe canale eseniale i a celor de pe canalele colaterale
(care nsoesc sau caracterizeaz transferul esenial) va impieta si asupra ecuaiilor care vor fi apelate n
caracterizarea matematic a sistemului. In toate cazurile transferul de energie este prezent. De exeplu
transferurile de tip (f) apar n cazul sistemelor de msur care nu vor ncrca d.p.d.v. energetic procesul
supus msurrii.

Fig.3.3-1. Diferite forme de transfer de materie-energie-informaie (dupa [4])

B. Exemple. In continuare sunt prezintate cteva exemple de ecuaii de fenomen (fizice) prin care se poate
caracteriza transferul de energie E(t) - variaia energiei de diferite tipuri i diferite sisteme fizice (n parantez
se menioneaz unitile de msur pentru mrimile implicate). Transferurile de energie se descriu prin legi ce
caracterizeaza fenomene fizice cunoscute (fizica clasic).

Transfer de energie mecanic:

- micarea liniar (de exemplu, miscarea tijei unui piston sub actiunea unui agent energetic primar,
pneumatic, hidraulic);

dE( t )
= F ( t ) v( t )
dt

[ N m / s] [W ]
72

(3.3-1)

F(t) fora, v(t) viteza de deplasare (liniar);

-

micare circular (de exemplu, la captul unui ax/arbore):

dE (t )
m(t ) (t )
dt
m(t) cuplu (moment);

[ N m / s] [W ]

(3.3-2)

( t ) - viteza unghiular;

Transfer de energie electric:

- energie electric n curent continuu:
dE( t )
= u( t )i( t ) [V A] [W ]
dt
u(t) tensiunea electric, i(t) curentul electric.
-

(3.3-3)

energie electric n curent alternativ (energie activ)(valoare medie):

T

dE (t ) 1
1
E (t )dt u0 sin t i0 (t ) sin(t )dt _ u0i0 cos
dt
T 0
T 0

[W]

u(t) tensiunea electric, i(t) curentul electric, T periaoda semnalului (sinusoidal),

dintre curent i tensiune (semnalele <u(t), i(t)>).

(3.3-4)

- defazajul

Transfer de energie termic (cldur):

- transfer de cldur prin conducie (termic, dup axa z):

dE (t )
T
A
dt
z

J
K
J
m 2 ] [ ] [W ]
mK s
m
s

(3.3-5)

- conductivitatea termic, A seciunea transversal a materialului conductor, T temperatura, z

axa dup care se transfer cldura.
-

transfer de cldur prin convecie:

J kg
J
dE (t )
dm
[
] [ ] [W ]
h
kg s
s
dt
dt
dm
- debitul de mas, h entalpia specific.
m =
dt

Transfer de mas / fluid:

kg m kg
dm
[m 2 3 ]
A v
dt
m s
s
dm
- variaia masei , A seciunea transversal, - densitatea fluidului, v - viteza fluidului.
dt

(3.3-6)

(3.3-7)

Transfer de informaie:
- rata de transfer a informatiei:

dI
I =
dt
3.3.2.

[bit / s] [baud ]

(3.3-8)

Procese i subprocese cu parametri concentrai. Exemple

Procesele tehnice se desfasoar in IT in care se localizeaz subprocesele de diferite tipuri. Funciile pe care
le indeplinesc diferitele subsisteme in cadrul unui sistem complex pot fi grupate n diferite moduri, fig.3.3-2
(simbolizarile sunt dupa [4], prelucrat).
(a) Surse de energie. Asigur alimentarea diferitelor subsisteme componente ale procesului cu resursa
energeitc necesar;

73

(b) Elemente de stocarea energiei. Asigur stocarea parial sau total a energiei pe aunmite perioade
de funcionare a sistemului (de exemplu acumulatoarele electrice (c.c.) sau de energie termic, .a..
(c) Elemente module/subsisteme transformatoare a energiei (sub o acceai form de manifestare (de
exemplu transformatorul electric (c.a.),
(d) Elemente module/subsisteme convertoare de energie, (de sub o form de manifestaresub o alt
form de manifestare
(e) Elemete consumatoare/disipatoare de energie, incluznd i partea de pierderi de energie dintr-un
consumator. (in fig.3.3-2 (e) marcat cu V) i elemente acumulatoare de energie.
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)

Surs fr control activ al puterii generate

Element acumulator de energie
Transformator (de exemplu electric)
Convertor de energie
Elemente consumatoare/disipatoare de
energie (inclusiv pierderi inerente, dar de
evideniat)

(a) Surs cu control activ al puterii generate

(b) Transformator cu control activ al puterii
transferate
(c) Convertor de energie cu control activ al
puterii convertite

Fig.3.3-2. Clasificarea si simbolizarea unor procese (subprocese) pasive (dupa [4])

Dup caz, toate aceste elemente (module) pot considerate ideale (fr pierderi) sau reale (cu pierderi, mici);
diferena se manifesta n MM proprii, vzute n ideea separabilitii sau neseparabilitii lor n raport cu alte
module adiacente. Aceste elemente (module) pot fi:
Module pasive, pentru care energia transferat, acumulat, disipat ... nu poate fi controlat printr-o
comand extern (de exemplu punile de redresare cu diode) sau
Module active, pentru care energia transferat, acumulat, disipat ... poate fi controlat printr-o
comand extern (de exemplu punile de redresare cu tirirstoare) I
In literatur se utilizeaza diferite modaliti standard de reprezentare a proceselor (complexe) care rezult din
interconexiunea unor subprocese mai simple; n fig 3.3-3 se prezint astfel de interconexiuni simple elemente
(subrocese), insotite de pierderi (prelucrat dupa [4]).

Fig 3.3-3. Interconexiuni subprocese insotite de pierderi

In tabelul 3.3-1 sunt prezentate sintetic exemple de procese de transfer de energie de acelai tip (sisteme
omogene). Cuplarea unor astfel de sisteme conduce apoi si la procese cu modalitati diferite de transfer a
energiei, tabelul 3.3-2, (prelucrat dupa [4]). Procesele de transfer de energie pot fi caracterizate ca avand
parametri concentrati sau ca avand parametri distribuiti. Corespunzator si ecuatiile prin care se caracterizeaza
in regim dinamic astfel de transferuri (sisteme) sunt cu derivate ordinare sau cu derivate partiale.
74

Tabelul 3.3-1. Exemple de procese de transfer de masa si energie de acelai tip (dupa [4], adaptat)
Forma de
prezentare
a energiei
Forma de
prezentare
a materiei
Forma de
stocare
a energiei
Forma de
conversie
a energiei

Forma de
transformare
a energiei
Forma de
depozitare
a energiei
Forma de
disipare
a energiei

Mecanica
Potentiala
Cinetica
Solida
Lichida
Masa in camp
gravitational
Sistem elastic
Sistem mecanic
tip parghie

Stationara

Solida
Lichida
Gazoasa
Masa in
miscare

Termica
Termodinamica

Solida
Lichida

Capacitate
termica
(calorica)
Reductor de Conductie,
turatie
Convectie,
Variatia
Radiatie
parametrilor
(termica)
fluidului
Scurgere de
fluid
Scurgere
Efect Peltier
Sistem mecanic
cilindru-piston

Rezervor hidraulic
Energia vantului
Energia mareelor
Siteme inertiale
Frecare

Vapori
Gazoasa

Electrica
Electrostatica
Electromagnetica
Solida
Solid
(lichida)

Volum de vapori
Volun de gaz

Condensator cu Inductivitate
dielectric
Sistem oscilant

Vaporizare
Condensare

Compresie
expansiune

Radiatie solara
Energia inmagazinata in sol
Ardere (combustie)
Reactii chimice exoterme
Diferenta de temperatura

Circuit electric
Modificare
dimensiuni
mecanice

Chimica

Solida
Lichida
Gazoasa
Acumulator

Circuit electric Scurgere de fluid

Transformator

Masina electrica Electromagnet Reactie chimica

(motor)
Masina electrica
Efect piezoelectric
(motor,
generator)
Acumulatoare
Reactii chimice
electrice
exoterme

Rezistor

Rezistor, mediu Reactii chimice

de prpagare endotermemice

Tabelul 3.3-2. Exemple de procese de transfer de materie de tipuri diferite (dupa [4], adaptat)
Forma (modul) de
prezentare a materiei
Modul de stocare a
materiei
Modul de transfer a
materiei
Modul de transport a
materiei
Conversia formei
(modului) de prezentare
a materiei

3.3.3.

Solid (cu forma fixa)

Fluid

Gaz

Abur

containere

rezervoare

recipienti

elevator, snec

conducte

medii de stocare,
(recipienti)
conducte, recipienti

conducte

container

rezervor (tanc)

rezervor (tanc)

recipient

Transformare,
separare, topire, ardere,
transformare chimica

vaporizare, sublimare,
cristalizare, transformare
chimica, ardere

condensare, difuziune,
ardere, transformare
chimica

condensare, difuziune,
ardere, transformare
chimica

Ecuatii de baza ce pot fi utilizate in caracterizarea proceselor de transfer de masa si de energie

Ecuatiile de baza prin care se pot caracteriza procesele de transfer de masa si energie pentru sistemele cu
parametri concentrati sunt dependente de tipul transferului de masa si energie si pot fi de mai multe tipuri.
(1) Ecuatii de bilant de masa si de bilant de energie (inclusiv de moment/forta); aceste ecuatii sunt
considerate ca ecuatii principale care stau la baza caracterizarii sistemelor fizice.
(2) Ecuatii ce caracterizeaza fenomenologic sistemul. O astfel de abordare va fi prezentata in exemplele
din curs. Astfel de ecuatii se vor apela la numeroase discipline fiind relativ usor de inteles.
(3) Ecuatii de stare (fizice). pentru diferitele domenii ale fizicii se pot explicita n diferite modaliti,
studiate la diferite discipline de specialitate din domeniul mecanic, electric, termotehnic, hidraulic
.a..
In vederea analizei sistemice unitare, ecuatiile primare obtinute prin modelare se reordoneaza la formele de
baza de MM, specifice domeniului teoriei sistemelor (automaticii), MM-II sau MM-ISI.
A. Ecuatii de bilan de mas. Explicitarea MM pe baza ecuatiilor de bilant de masa se apeleaza in cazul
proceselor la care are loc un transfer esential de masa (de diferite tipuri). Principiul conservarii masei se poate
aplica atat sistemelor inchise, care nu comunica cu exteriorul, cat si sistemelor deschise, la care apar
concomitent intrari si iesiri de masa si - pe baza diferentei - apar acumularile de masa [83].
Principalele ecuatii de bilant apelate pentru caracterizarea MM a SF sunt:
75

(1) Sisteme inchise, fig.3.3-4 (a), pentru care se poate scrie:

n

m
v 1

const.

(3.3-8)

v contor pentru masele implicate in procesul de transfer, mv .

(2) Sisteme deschise, cu acumulare de mas, fig.3.3-4 (b). Pentru sistemele la care apar variaii de mas la
intrare (indice i input) respectiv la ieire (indice o output), apare o variaie a energiei inmagazinate in
sistem (indice s stored) se poate scrie:

mi ( t ) _ m0 ( t ) = ms ( t )

(3.3-9)

ms ( t ) - masa care rmne acumulat n sistem; variaiile de masa au loc ntr-un interval de timp t .
Prin trecerea la limit pentru

t 0 , se obine variaia de mas din sistem:

i (t ) _ m
0 (t ) m
s (t )
m

(3.3-10)

Fig.3.3-4. Sistem cu transfer de masa: (a) sistem inchis, (b) sistem deschis cu acumulare; (c) Caracterizarea
acumularii de mas intr-un sistem deschis intr-un interval de timp finit t [4]
Pentru variaii mici ale masei se poate scrie:

m i (t ) _ m 0 (t )

d
ms (t )
dt

(3.3-11)

Masa inmagazinat n sistem pe un interval de timp t dat se calculeaz apoi cu relaia, fig.3.3-4 (c):

i (t ) _ m
0 (t )}dt
ms (t ) {m

(3.3-12)

B. Ecuatii de bilan de energie. Se apeleaza in cazul proceselor la care are loc un transfer (esential) de
energie (de diferite tipuri). Principiul conservarii energiei se poate aplica atat sistemelor inchise, care nu
comunica cu exteriorul cat si sistemelor deschise, la care apar concomitent intrari si iesiri de energie si pe
baza diferentei, apar acumulari sau disipari de energie in interiorul sistemului. In acest context se pot scrie
urmatoarele ecuatii de bilant:
(1) Sisteme inchise, fig.3.3-5 (a), pentru care se poate scrie:
n

E
v 1

const.

(3.3-13)

v contor pentru energiile implicate in procesul de transfer, Ev .

(2) Sisteme deschise, cu acumulare de energie, fig.3.3-5 (b). Pentru sistemele la care apar variaii de energie
la intrare (indice i input) respectiv la ieire (indice o output), apare o variaie a energiei inmagazinate in
sistem (indice s stored) se poate scrie:

Ei ( t ) _ E0 ( t ) = Es ( t )

(3.3-14)

76

Fig.3.3-5. Sistem cu transfer de energi: (a) sistem inchis, (b) sistem deschis cu acumulare, (c)Caracterizarea
energiei acumulate n sistem intr-un [4]

Es ( t ) este energia care rmne acumulat n sistem.

Variaiile avnd loc ntr-un interval de timp t , trecnd la limit pentru t 0, se obine variaia energiei
din sistem:

E i (t ) _ E 0 (t ) E s (t )

(3.3-15)

Pentru variaii mici ale energiei, se poate scrie:

E i ( t ) _ E 0 ( t ) =

d
E (t )
dt s

(3.3-16)

Energia inmagazinat n sistem intr-un interval de timp

Es (t ) {E i (t ) _ E 0 (t )}dt

t dat se calculeaz apoi cu relaia, fig.3.3-5 (c):

(3.3-17)

Ecuaiile de bilan pot fi folosite eficient pentru descrierea transferurilor de mas i de energie n cazul
sistemelor complexe interconectate.
Exemplul 3.3-1. Se consider procesul de nclzire (pentru simplificarea scrierii MM se considera cazul
incalzirii electrice prin pardoseala (solutia clasica este cu apa calda) a unei camere de locuit de capacitate
caloric Ci , fig.3.3-6 (a). Puterea disipat n rezistoarele de nclzire cu rezistena R, este variabila, notat cu
pe, si este furnizat de element de execuie (E); E const dintr-un amplificator de putere compus dintr-un
ansamblul de comand pe gril ACG i o punte cu tiristoare PTr. Puterea pe poate fi modificat prin tensiunea
de comand uc.

Fig.3.3-6. Schema bloc funcional (a) i informaional (b) pentru procesul tehnic nclzirea unei camere
Ipoteze simplificatoare n care se caracterizeaz d.p.d.v. matematic procesul:
(1) Sistemul se consider cu parametri concentrai: camera i mediul exterior se consider, fiecare n
parte, medii omogene i izotrope ntre care schimbul de caldur are loc prin convecie i radiaie;
(2) Cantitatea de caldur schimbat ntre interior i exterior este proporional cu diferena de
temperatur.
(3) Schimbul de caldur dintre camer i camerele nvecinate este nesemnificativ.

77

(4) Puterea pe, este independent de procesele din incint; ea este cedat integral blocului nclzitor BI
de capacitate caloric Cm care apoi o cedeaz mai departe ctre incint.
Ca mrimi de intrare n SF se pot considera:
- puterea disipat pe prin care se asigur temperatura dorit n camer (mrime cu caracter de
executie) comandata de marimea de comanda uc i
- temperatura exterioar e (cu caracter perturbator), a crei evoluie abate - prin schimbul de cldur
interior-exterior - temperatura din incint i (ieire de apreciere) de la valoarea dorit i0 (e < i0).
Temperatura exterioar e (perturbaia) se msoar cu traductorul de temperatur TT2 (elementul de
msur M2), msura acesteia fiind curentul ie.
Marimile de ieire ale procesului sunt:
- ieirea de apreciere, temperatura din incint i i
- iesirea de msur, curentul i dat de traductorul de temperatur TT1 (elementul de msur M1);
Se cere: (1) S se scrie ecuaiile primare ce caracterizeaz procesul i, pe aceast baz, s se determine
MM-II i MM-ISI prin care se pot caracteriza fenomenele din incint, n regim dinamic i n regim staionar
constant. (2) S se ntocmeasc schema bloc aferent procesului.
Soluie. (1) Ecuaiile de bilan termic relative la PC se pot scrie n urmtoarea form simplificat:

Cm m = pe _ K m ( m _ i )
Ci i = K m ( m _ i ) _ K p ( _ e )

i = K M 1i

(3.3-18)

ie = K M 2 e

Constantele de timp care caracterizeaz ineria termic a blocului nclzitor respectiv incintei se noteaz cu
Tm i Ti:

Tm =

Cm
Km

Ti =

Ci
.
Kp

(3.3-19)

Ca si variabile de stare (cu semnificaie fizic) se aleg temperaturile m i i. (mrimi continuale). Prin
ordonarea corespunztoare a ecuaiilor (3.3-18) se obin:
-

MM-ISI aferent procesului (realizarea sistemic) rezult n forma:

x( t ) = Ax( t ) + Bu( t )}

- ecuaia de stare,

(3.3-20)

y( t ) = C x( t ) + Du( t )}

- ecuaia ieirii,

(3.3-21)

z( t ) = f T x( t )
n care:

u( t ) =

pe ( t )
e ( t )

1
Tm
A= K K
m
p
_

Ti

C=

0 KM 1
0
0

x( t ) =

1
Tm
1
+
K
m / Kp
_

m ( t )
i ( t )

B=

0 KM 2

y( t ) =

1
Tm K m

1
Ti

Ti

D=

f = 0 1

78

i ( t )
ie ( t )

z( t ) = i ( t )

(3.3-22)

(3.3-23)

MM-II afferent PC. Pe baza MM-ISI, se pot explicita mai multe MM-II; considerand iesirea i , atunci n
raport cu cele dou intrri, pe si e , se poate explicita MM sub forma:

K
1
TmTi i + [ Ti + ( 1 + m )] i + i =
p + ( e + Tm e )
Kp
Kp e
-

(3.3-24)

Caracterizarea comportrii n regim staionar constant. Dac n sistem se anuleaz variaiile n timp ale
tuturor mrimilor caracteristice, se vorbeste de faptul c sistemul se afl n regim staionar constant
(RSC). Pentru regimul staionar constant al PC se poate scrie urmtoarea dependen de RSC:

1
pe e
Kp

(3.3-25)

(valorile de RSC se marcheaz cu indicele inferior

).

(2) Schema bloc aferent procesului. Un prim set de reprezentari prin scheme bloc aferente PC sunt date n
fig.3.3-6 (b).
3.3.4.

Modele matematice neliniare i modele matematice liniare (liniarizate). Liniarizarea MM

neliniare

n cele mai multe situaii din practic, dependenele dintre mrimile caracteristice ale unui SF nu sunt liniare,
continand dependente care confera acestuia un caracter neliniar. In vederea caracterizarii neliniaritatilor din
cadrul SF se apeleaza MM neliniare. In anumite condiii, aceste dependene pot fi caracterizate (local, pe
portiuni) prin dependene de aproximare liniare; operaia de nlocuire a unui MM neliniar (MM-NL) cu un MM
liniarizat (MM-Ln), de aproximare, poart denumirea de liniarizare.
Intr-un MM neliniar (MM-NL) neliniaritatea se poate manifesta n mai multe moduri:
- Sub forma unor dependene (relaii) matematice neliniare,
- Sub forma unor dependene de regim permanentizat - caracteristici statice (CS) - neliniare. In fig.3.37 sunt prezentate cteva exemple de caracteristici statice: liniar (a) i respectiv neliniare (b) (d).

Fig.3.3-7. Exemple de caracteristici statice: liniar (a) i neliniare (b) (d).

Trebuie reinut faptul c prezena neliniaritilor n structura PC ingreuneaz (adeseori semnificativ) condiiile de
abordare a conducerii (reglarii).
Exemplu de sistem neliniar (NL). Un exemplu de (sub)sistem NL este elementul de execuie (EE) (amplificator
de putere) care acioneaz (de exemplu) la nivelul unui element de nclzire cu rezistor alimentat printr-o punte
cu tiristoare (PTr), comandat printr-un dispozitiv de comand (ACG), fig.3.3-8. Exemple similare pot fi (1)
puntea cu tiristoare ce debiteaz energie pe nfurarea de excitaie a generator sincron (GS); (2) puntea cu
tiristoare ce alimenteaz indusul unui motor de c.c. .a.. Ca mrime de intrare se considera tensiunea de
comand uc, iar ca mrime de ieire, puterea pe disipat pe rezistor. Ecuaiile prezentate in continuare sunt
scrise pe baza legilor fizice care guverneaz fenomenele din sistem (modalitatea a (2)-a de scriere).

Fig.3.3-8. Exemplu de sistem neliniar: element de execuie (EE) electric

79

Dependena intrare-ieire este puternic neliniar; ea este dictat att de comportarea amplificatorului de putere
(AP) ct i de procesul de conversie a energiei in rezistor.
Relaiile care cacaterizeaz funcionare sistemului (cu menionarea caracterului relaiei L-liniar, NL-neliniar):
Variaia unghiului de comand al ACG este (L):

( t ) = k uc ( t )
-

(3.3-26)

Expresia tensiunii redresate ud(t) este (NL)

ud ( t ) = ud 0 sin ( t )

(3.3-27)

n procesul de redresare se genereaz armonici; drept urmare, valoarea efectiv a tensiunii se

definete n raport cu aceste armonici (NL):

2
2
udef (t) = [u d2 (t) + ud1
(t) + ud2
(t) + ...] 1/2

(3.3-28)

Puterea disipat pe rezistor este caracteterizat de relaia (NL):

pe (t) =

2
u def
(t)

R(t)

cu

R(t) = R0 [1 + ( t ) ]

(3.3-29)

A. Posibiliti de liniarizarea MM neliniare (MM-NL) (abordare introductiv). n anumite situaii, unele tipuri de
neliniariti se pot caracteriza local (pe portiuni) i cu oarecare aproximaie, prin MM liniare, care se obin prin
liniarizarea MM-NL de baz. Ataarea la un SNL a unui MM de aproximare liniar poart denumirea de liniarizare
iar MM astfel obinut MM liniarizat (MM-Ln).
(a) Esena liniarizrii. Valabilitatea unui MM-Ln este de regul restrns la domenii din jurul unor puncte de
funcionare (de liniarizare). Obinuit, punctele de liniarizare corespund unor regimuri reprezentative de
funcionare ale sistemului, numite puncte de funcionare staionar constant (p.d.f.s.c.). Un p.d.f.s.c.
caracterizeaz ansamblul valorilor mrimilor caracteristice care corespund funcionrii SF n RSC specificat si
se marcheaz uzual cu A0(u0, y0, x0) sau A(u, y, x).
Un SF (SD) stabil (condiiile de stabilitate sunt detaliate n lucrrile de teoria sistemelor, ingineria reglarii
automate .a.) se afl n RSC, atunci cnd mrimile sale caracteristice nu variaz n timp. D.p.d.v. matematic,
stabilirea unui RSC revine la anularea efectelor de derivare i de integrare din sistem.
Referitor la MM-ISI i MM-II de forma (3.1-2) i (3.1-4), aceasta revine la asigurarea urmtoarelor condiii:
-

La

u const.

ptr. MM-ISI:

x = 0

ptr. MM-II:

y (t) = 0 , = 1,, n , i

y const.

i t tf :
(3.3-30)

()

()

u (t) = 0 , = 1,, m

(3.3-31)

tf reprezint timpul dup care n sistem sa stabilizat RSC (sistemul fiind considerat stabil). Valorile de RSC se
marcheaz cu indice inferior (de exemplu, )
Ca urmare, n RSC, MM-ISI se transform n dependenele de RSC care sunt sisteme de ecuatii algebrice (in
cazul SLI, liniare):

0 A x B u

- n ecuaii de stare,

y C x D u

- q ecuaii de ieire,

(3.3-32)

respectiv, pentru cazul monovariabil:

0 A x b u

- n ecuaii de stare,

y c x d u

- 1 ecuaie de ieire,

(a)

80

(3.3-33)

Pentru exemplificare, pentru acest din urm caz, folosind regulile calculului matricial, se obine si relatia de
RSC intre iesirea si intrarea sistemului:
_

y [ _ c A b d ] u
T

(b)

Respectiv pe baza rel.(3.3-33 (b)):

b0
u , cu condiia
a0

a0 0

b0 0

cu

b 0 _ T _1
[ c A bd]
a0

(3.3-34)

Plecnd de la MM-NL cu variabilele caracteristice {u, y, x}, prin liniarizare se va determina un MM liniarizat
(MM-Ln) care va avea ca variabile creterile variabilelor de baz n raport cu coordonatele p.d.f.s.c. de
liniarizare {u0, y0, x0}, notate prin:
u(t)=u(t)u0 ,

y(t)=y(t)y0 ,

x(t)=x(t)x0 .

(3.3-35)

Observaii: 1. Pentru cazul particular, n care A0(0, 0, 0) (punctul de repaus al sistemului) se obine:
u(t) = u(t) , y(t) = y(t) , x(t) = x(t) .

(3.3-36)

2. Liniarizarea poate fi efectuat i n jurul unor puncte de echilibru dinamic, caracterizate de exemplu prin
vitez constant sau prin acceleraie constant (traiectorii de liniarizare).
(b) Aplicarea procedurii generale de liniarizare. Cazuri de liniarizare remarcabile. Se pot defini mai multe
situaii tipice de liniarizare.
Acceptnd ntr-o prim faz - c neliniaritatea SNL este caracterizat printr-un MM-NL analytic si ca
neliniaritatea este continua, atunci MM-Ln se obine prin dezvoltarea MM-NL n serie Taylor, n vecintatea
p.d.f.s.c. de liniarizare A0 i neglijarea termenilor care conin creterile de ordin superior ale variabilelor.
(1) Liniarizarea dupa tangenta a MM-II-NL aferent unui sistem monovariabil. MM-II-NL general este dat de
rel.(3.3-37):
y(t) = f(u(t))

(3.3-37)

este cunoscut sub form analitic neliniar dar derivabil pe poriuni. Ca i caz particular remarcabil care va
rezulta din procedeul general descris este i cel n care MM-NL este cunoscut sub forma grafic a CS
neliniare aferente SF.
Prin dezvoltarea rel.(3.3-36) n serie Taylor, n jurul p.d.f.s.c. (de liniarizare) A0(u0, y0), se obine:

df
y( t ) y0 =
du
_

1 d2 f
( u( t ) u0 ) +
2! d u 2
Ao
_

( u( t ) _ u0 )2 + ...

(3.3-38)

Ao

termeni care se neglijeaz.

Relaia (3.2-37) devine:

y( t ) =

df
du

u( t )

cu notaia

k=

Ao

df
du

coeficientul de transfer.

(3.3-39)

Ao

Interpretarea grafic a relaiei este dat n fig.3.3-9; k este o mrime cu dimensiune:

k = tg

<k> = <y>/<u>

(3.3-40)

A(u, y) punctul curent de funcionare a sistemului.

Prin liniarizare, punctul de funcionare este translatat (informaional) din A n A(u, y); segmentul
(posibil) msur a erorii de liniarizare.

81

AA' este o

Fig.3.3-9. Interpretarea grafic a liniarizrii (dupa tangenta).

(2) Liniarizarea MM-II-NL pentru care n dependena neliniar intervin dou sau mai multe variabile. Relaiile
vor fi prezentate pentru un SNL cu dou intrri, u1 i u2 , i o ieire y, n dou variante de explicitare a MM-NL;
p.d.f.s.c. de liniarizare este A0(u10, u20, y0).:
(1) Forma explicit a dependenei neliniare (MM-NL):
y(t) = f{u1(t), u2(t)}

(3.3-41)

(2) Forma implicit a dependenei neliniare (MM-NL):

g{u1(t), u2(t), y(t)} = 0

(3.3-42)

Urmrind procedura de liniarizare indicat se obine imediat:

y(t) = K1u1(t) + K2u2(t)

(3.3-43)

n care, pentru cele dou variante, rezult:

( 1 ) K1 =
(2) K1 _

df
d u1

K2 =
Ao

g / y Ao

df
d u2

(3.3-44)
Ao

K2 _

g / u1 Ao

g / y Ao
g / u2

(3.3-45)

Ao

Utiliznd reprezentarea prin scheme bloc, liniarizarea poate fi evideniat ca n fig.3.3-10.

Fig.3.3-10. Schema bloc pentru MM neliniar i MM liniarizat.

Exemplul 3.3-2. Liniarizarea MM-NL din exemplul prezentat prin fig.3.3-8. P.d.f.s.c. n raport cu care se
efectueaz liniarizarea are coordonatele A0(uc0, 0, ud0, R0):
(3.3-28)

(L)

( t ) = k uc ( t )

(3.3-46)

(3.3-29)

(Ln)

ud ( t ) = _ ud 0 cos 0 k uc ( t )

(3.3-47)

(3.2-30)

(L)

ud ef ( t ) = K ud ( t )

(3.3-48)

(3.2-31)

(Ln)

pe ( t ) = _ k E 1 R( t ) + k E 2 ud ef ( t )

(3.3-49)

(3) Liniarizarea MM-ISI-NL. Se prezinta pentru n dou variante de explicitare a MM-NL (forma matricial):
82

(a) Forma explicit a MM-ISI

x( t ) = f 1 { t ; x( t ),u( t )}

- ecuaia de stare,

y( t ) = f 2 { t ; x( t ),u( t )}

- ecuaia ieirii.

(a)

(3.3-50)

(b)

(3.3-50)

(b) Forma implicit a MM-ISI

g1 { x( t ), x( t ),u( t )} = 0

- ecuaia de stare,

g 2 { x( t ), x( t ), y( t )} = 0

- ecuaia ieirii,

Liniarizarea va fi exemplificat pentru una din in ecuaiile de stare ale modelului (a), liniarizat n jurul p.d.f.s.c.
A0(x0, u0, y0):

xi = f 1i { x( t ),u( t )} i = 1 n .

(3.3-51)

Conform procedurii de liniarizare prezentata anterior, se obine:

f1i
j 1 x j
n

f1i
k 1 uk
r

xi (t ) _ f1i ( x 0 ,u 0 )

[ x j (t ) _ x j 0 ]
Ao

[uk (t ) _ uk 0 ] cu f 1i ( x 0 ,u 0 ) = xi0 i=1 n

(3.3-52)

Ao

si, mai departe, cu notaiile (3.3-36) se obine:

f1i

j 1 x j
n

f1i

k 1 uk
r

xi (t )

x j (t )
Ao

uk (t )

(similar i pentru ecuaia ieirii). (3.3-53)

Ao

Prin generalizare se obine apoi MM-ISI liniarizat n forma:

x( t ) = Al x( t ) + B l u( t )} - ecuaia de stare,

(3.3-54)

y( t ) = C l x( t ) + D l u( t )} - ecuaia ieirii,
n care Al, Bl, Cl i Dl sunt matrice de tip Jacobian i au expresiile:

Al

f1
x

, Bl
Ao

f1
u

, Cl
Ao

f2
x

, Dl

f2

Ao

(3.3-55)
Ao

Observaii. 1. In urma liniarizrii - n jurul unui p.d.f.s.c. de liniarizare proprietile SLn pot fi analizate prin
metode specifice analizei SL.
2. Valorile absolute ale variabilelor MM-Ln se pot calcula pe baza relaiei:
u = u0 + u0

x = x0 + x0

y = y0 + y0 ,

(3.3-56)

n care u0 , x0 i y0 sunt valori calculate pe baza MM-Ln.

Exemplul 3.3-3. [12]. Se consider SF cu timp continuu (PC) generator de c.c. (g.c.c.) antrenat de un motor
primar (MP), fig.3.3-11. Generatorul debiteaz peste un consummator complex caracterizat prin rezistena Rc
i inductana Lc (aplicaia poate fi vazut ca reprezentnd excitatricea sistemului de excitaie pentru un
generator sincron, GS) sau, prin generalizare, un grup generator c.c.-motor c.c.). n fig.3.3-11 au fost marcate
i traductoarele de tensiune (T-u) i de curent (T-i) care pot deservi funcionarea unui SCA mai complex.
Mrimile de intrare ale sistemului sunt: uc tensiunea de comand la amplificator (A) (tensiunea de excitaie
ue va fi considerat ca fiind proporional cu mrimea de comand, ue ( t ) = k E uc ( t ) ); viteza unghiular
cu care este antrenat g.c.c.. Mrimea de ieire este tensiunea la bornele g.c.c., uG.

83

Se cere. 1. S se scrie ecuaiile primare care caracterizeaz funcionarea sistemului i s se expliciteze MMISI primar NL asociat SF. 2. S se liniarizeze ecuaiile primare i, pe aceast baz, s se determine: - MM-ISI
liniarizat; - MM-II liniarizate, ce caracterizeaz dependena uG ( t ) = f 1 { ue ( t ),( t )} .

Fig.3.3-11. Procesul condus generator de curent continuu care debiteaza peste o impedanta de sarcina
Observaie. Ecuaiile primare sunt scrise pe baza legilor fizice care guverneaz fenomenele din sistem
(modalitatea a (2)-a de scriere).
Soluie. 1. Ecuaiile primare aferente funcionrii g.c.c. sunt urmtoarele:
-

pentru circuitul de excitaie:

ue ( t ) = Re ie ( t ) + Le
-

d ie ( t )
dt

pentru circuitul de indus i sarcin:

uG ( t ) = eG ( t ) _ RG iG ( t ) _ La
-

(3.3-57)

d iG ( t )
di ( t )
= Rc iG ( t ) _ Lc G
dt
dt

(3.3-58)

tensiunea electromotoare (t.e.m.) indus n g.c.c. este:

eG ( t ) = K ue ( t )( t )

(3.3-59)

Se aleg ca mrimi de stare ie(t) = x1(t) i iG(t) = x2(t) i se obine MM-ISI neliniar cu ieirea y(t)= uG(t):

x1 ( t ) = _
x 2 ( t ) =

y( t ) =

Re
k
x1 ( t ) + E uc ( t )
Le
Le

(3.3-60)

K
R + Rc
x1 ( t )( t ) + a
x (t )
La + Lc
La + Lc 2

(3.3-61)

K Lc
L R _L R
x1 ( t )( t ) + a c c a x2 ( t )
La + Lc
La + Lc

(3.6-62)

(3) Liniariznd ecuaiile MM-ISI (3.2-70) ... (3.2-72), se obine MM-ISI liniarizat sub forma:

Re
k
x1 ( t ) + E uc ( t )
Le
Le
K
R + Rc
K i
x 2 ( t ) = 0 x1 ( t ) _ a
x2 ( t ) + e0 ( t )
La + Lc
La + Lc
La + Lc
x1 ( t ) = _

84

(3.3-63)
(3.3-64)

K Lc 0
La Rc _ Lc Ra
K Li
y( t ) =
x1 ( t ) +
x2 ( t ) + c e0 ( t )
La + Lc
La + Lc
La + Lc

(3.3-65)

Prin eliminarea variabilelor intermediare se obin dou MM-II-Ln n raport cu cele dou intrri:
-

MM-II-Ln

uc(t) uG(t)

pentru cazul

(t) = 0:

TacTe uG ( t ) + ( Tac + Te )uG ( t ) + uG ( t ) = K uc [ Tc uc ( t ) + uc ( t )]

-

MM-II-Ln

(t) uG(t)

pentru cazul

(3.3-66)

uc(t) = 0:

Tac
c ( t )]
Tc
K i L
= e0 c
La + Lc

c ( t ) + ( Tac + Te ) c ( t ) +
TacTe uG ( t ) + ( Tac + Te )uG ( t ) + uG ( t ) = K1 [ TacTe
cu

Ta =

Le
Lc
k E K 0 Rc
La
La + Lc
, Te =
, Tac =
, Tc =
, K uc =
, K 1
Re
Rc
Re ( Ra + Rc )
Ra
Ra + Rc

(3.3-67)
(3.3-68)

3.4. Perturbaiile
Perturbaiile reprezint ansamblul influenelor externe sau interne care determina abaterea evoluiei
procesului de la evoluia dorit. Perturbaiile acioneaz ca rezultat al interaciunii sistemului (PC) cu mediul
nconjurtor sau se manifesta ca rezultat al modificarii (deteriorrii) proprietilor iniiale ale sistemului. n
funcie de originea lor perturbaiile se pot mprii n mai multe moduri:

Perturbaii externe (sau exogene). Sunt categorii de perturbaii care acioneaz asupra desfurrii
PC dinspre exteriorul acestuia. Perturbaiile externe pot fi categorisite n mai multe tipuri:
- Perturbaii de tip sarcin: se manifest sub forma unor mrimi de intrare suplimentare care
conduc la abaterea funcionarii sistemului de la evolutia dorita (de exemplu, pentru temperatura
dintr-o camer, c temperatura exterioar ext constituie o perturbaie extern, de tip sarcina).
Ca exemplu se poate considera o main care circul pe o osea orizontal i - la un moment dat
- intr pe o pant (n sus); acest lucru impune un efort suplimentar la nivelul motorului astfel c pentru meninerea vitezei - conductorul autvehicolului va fi obligat s accelereze (i alte
manevre sunt posibile).
- Perturbaii parametrice: reprezint aciuni perturbatoare externe care modific valorile unor
parametri ai sistemului (procesului); uneori aceste perturbaii se manifest i n modificarea
structurii procesului.
- Perturbaii parazite, cu efect adeseori aleator, determinate de modificari din mediul exterior
procesului (de exemplu perturbaiile ce pot apare pe canalele de msur analogice, darn u
numai).

Perturbaii interne (sau endogene). Se manifest sub forma efectelor unor aciuni care impieteaz
desfurarea normala a PC din interiorul acestuia i pot determina modificri ale stucturii sau ale
valorilor parametrilor procesului (sistemului). Perturbaiile interne pot fi categorisite n:
- Perturbaii parametrice, se manifesta sub forma unor dereglari functionale care schimba valorile
nominale ale unor parametri ce caracterizeaza sistemul fizic,
- Perturbaii de tip structur, se manifesta sub forma unor dereglari functionale care schimba
structura functionala si adeseori si valorile unora din parametri ce caracterizeaza sistemul fizic,
- Perturbaii parazite, de regula cu efect adeseori aleator, determinate de modificari din interiorul
procesului, care deterioreaza calitatea semnalului de comanda sau a semnalelor de masura (de
exemplu contacte imperfecte, defecte in cuple s.a..).

Exemplu de interpretare a diferitelor categorii de perturbatii la nivelul unui sistem de incalzire. In cazul reglarii
temperaturii c dintr-o camera apartinand unui ansamblu de incinte (aplicatie prezentata in cap.4), modificarea
temperaturii apei calde ac din instalaia de nclzire central poate fi privita fie ca perturbatie interna al carui
efect (de exemplu scdere) negativ se manifesta asupra temperaturii din camer; ea poate fi privita insa si ca
parametru in functionarea sistemului de incalzire (sistem cu parametri variabili, ac var.); infundarea unor
85

calorifere constituie o perturbatie interna ce inrautateste conditiile de transfer de caldura (perturbatie parazita);
modificarea structurii instalatiei de incalzire demontarea unor calorifere - constituie o perturbatie interna
parametrica; modificarile temperaturii externe e sunt insa perturbatii externe de tip sarcina.
Unele precizri suplimentare necesar a fi facute. 1. Perturbaiile de tip sarcin corespund ncrcrilor variabile
la care poate fi supus procesul condus (momentul de sarcina suplimentar, puterea suplimentar solicitat de
un consumator, cldura pierdut .a). Aceste perturbaii sunt evideniabile direct ca mrime de perturbaie,
marcate cu v(t).
2. Perturbaiile parazite corespund unor factori externi sau interni, cu caracter aleator sau persistent, care se
manifesta sub forma unor zgomote, drifturi .a..
De regul, aceste dou categorii de perturbaii nu afecteaz forma dependenelor intrare-ieire ale PC (MM
aferente PC). Ele pot fi surprinse sub forma unei mrimi de perturbaie v(t).
3. Perturbaiile parametrice (sau chiar de structur) corespund unor cauze interne sau externe i au drept
rezultat modificarea valorilor parametrilor care apar in MM ce caracterizeaz PC. Uneori aceste perturbaii
sunt datorate i fenomenelor de mbtrnire i de uzur sau se manifest urmare unor defeciuni n PC; in
acest caz ele se pot depista tocmai urmare modificrilor pe care le induc n desfurarea PC (fault diagnosis).
4. Perturbaiile de structur corespund unor cauze interne sau externe care au ca efect modificarea structurii
SF (PC) i prin aceasta afecteaz MM ce caracterizeaz PC; dup caz pot apare i modificri ale valorilor
unor parametrii.
Exemplu 3.4-1. Explicitarea unor perturbatii care se manifesta in aplicatia sistem de acionare cu m.c.c care
deservete procesul de nfurare a unei folii metalice (de exemplu de aluminiu) pe un tambur, fig. 3.4-1.
Tamburul gol are raza r0 i momentul de inerie redus la arborele motorului J0 ; pe parcursul desfasurrii
procesului de nfurare a foliei pe tambur, raza acestuia r(t) crete continuu, pn la o valoare maxim, rMax
i corespunztor, crete i valoarea momentului de inerie la valoarea JM > J0.

Fig.3.4-1. Procesul de nfurare a unei folii metalice pe un tambur

Considernd ansamblul motor de antrenare-reductor de turaie-tambur, momentul de inerie aferent se poate
explicita n forma (simplificat) dat de urmtoarele relaii:
4

Jtotal = Jm + a JT

n care

(3.4-1)

JT = Jred + Jt gol + Jinfas

(3.4-2)

In care: a - caracterizeaz reductorul de tutaie, Jm este momentul de inerie al motorului, Jred este momentul
de inerie al reductorului (cuplajului), Jt gol este momentul de inerie al tamburului gol i Jinfas - momentul de
inerie al materialului nfurat pe tambur nfurarea pe tambur. Momentul de inerie al unui corp cilindric
omogen poate fi explicitat sub forma:

1
Mr 2
2

este variabil

(3.4-3)

in M - masa corpului (cilindric) aflat in rotaie - este variabil, r - raza corpului aflat n rotaie- este variabil
(perturbatii parametrice interne). Modificarea momentului de inerie urmare modificarii masei si razei
tamburului reprezint o perturbaie parametric (structurala) care se resimte in ecuaia de micare aferent
sistemului:
86

d ( J total (t ) (t ))
mi (t )
dt

(3.4-4)

in care mi(t) - momentele (cuplurile) care acioneaz asupra tamburului; momentul de sarcina este variabil
(perturbatie externa).
3.5. Sisteme cu evenimente discrete
O categorisire a sistemelor - in particular - a proceselor a fost cea referitoare la modul de tratare a evolutiei in
timp a acestora, respectiv de tratare a timpului; categorisirea a permis incadrarea sistemelor in doua clase
(categorii):
(1) Sisteme / procese continuale, a caror structura si variabile sunt vazute in timp continuu sau la
momente de timp discret (echidistante, tk) si actiunile de comanda (control) sunt permanente,
continue in timp (chiar cu particularitatea evidentiata anterior);
(2) Sisteme / procese cu evenimente discrete (SED) [45] (combinaionale, secveniale si mixte), a caror
structura si variabile caracteristice sunt vazute ca fiind cu evenimente la orice momente de timp
discret (tk).
De fapt, majoritatea proceselor sunt hibride, avand atat o parte continuala cat si o parte cu evenimente
discrete. Metodele matematice de abordare a celor doua categorii de sisteme si - mai departe a sistemelor
hibride se bazeaza pe tehnici matematice net diferite; in ultimul caz tehnicile trebuie sa puna in legatura
caracterizarea partii continuale cu cea a partii cu evenimente discrete.
3.5.1. Sisteme (procese) continuale sau cu timp continuu (continue in timp).
Sistemele continuale au fost tratate succint in paragrafele anterioare; chiar si exemplele prezentate au fost n
marea lor majoritate procese continuale. Dupa cum s-a mentionat, SF (PC) continuale sunt caracterizate de
mrimi cu variaie continu in timp (domeniu compact de valori i timp continuu, t-C) cu ajutorul MM-t-C.
Evoluia n timp a mrimilor sistemului (dinamica sistemului) poate fi caracterizata prin intermediul
constantelor de timp, notate de regul cu T; procesele continuale sunt denumite i procese cu mrimi
analogice.
n cazul conducerii numerice, PC (SF) continual este vzut de catre DC (cu timp discret, T-D) la momente
discrete ale timpului, (echidistantate, notate cu tk); atat PC si DC sunt caracterizate prin MM-t-D). Tratarea in
timp discret a sistemelor cu timp continuu se bazeaza pe conceptele specifice teoriei sistemelor cu timp
discret.
Dupa cum s-a mentionat si in paragrafele anterioare, pentru caracterizarea matematic a PC cu t-C (sau t-D)
se utilizeaz (par.3.2):
- MM-II, ecuaiile difereniale, (modele funcionale),
- MM-ISI, sisteme de ecuaii difereniale, (modele structurale).
Structurarea MM la formele standard menionate este necesar n vederea unei abordri / caracterizri
unitare a sistemelor (n particular in conducerea automat).
3.5.2. Sisteme (procese) cu evenimente discrete (SED). Sistemele cu evenimente discrete cu semnale
cu doua stari (logica binara) (SELBD)
Pentru cazul SED se pot defini doua caracteristici esentiale [45], [46], [47]:
-

comportarea dinamica este determinata este determinata de producerea unor evenimente la momente de
timp, bine definite de actiuni ce au loc la momente de timp dictate de evolutia procesului, combinatii si
secvente de comenzi determinate de DC sau de evolutia PC;

cel putin o parte din variabilele care descriu sistemul/procesul sunt cuantificate pe un numar finit de
nivele; in particular unele variabile pot lua doar doua valori discrete (in logica binara, 0 sau 1) sau trei
nivele (in logica ternara, -1, 0, +1 ).
87

O observatie importanta este legata de faptul ca evolutia procesului va fi caracterizat in principal prin ceea ce
este esential: (1) pentru partea continuala sau (2) pentru partea de eveniment discret. De exemplu, pentru
controlul starii de umplere a unui rezervor, se poate discuta ce este esential:
- umplerea in sine, la orice grad de umplere cu reglarea nivelului - cu debit controlat, dependent de
consum (sau alte cerinte);
- atingerea diferitelor nivele pentru lichidul din rezervor: (0) rezervor gol, (1) umplut, (2) umplut,
(3) umplut, (4) complet umplut, (5) depasire de avertizare, umplere cu 5 % peste valoarea
normala, (6) depasire de avarie care blocheaza procesul de umplere s.a.m.d..
Atingerea fiecaruia din nivele, (0) ... (6), poate fi sesizata de un sensor binar (intrerupator), cu doua stari, la
care cel putin teoretic - se poate considera ca trecerea de la o stare la alta este instantanee, desi in
realitate - fenomenele sunt cu timp finit.
Procesele (sistemele) cu evenimente de timp discrete prezinta urmatoarele caracteristici:
-

procesele sunt conduse de evenimente; evenimentele se produc la momente discrete de timp si starile
caracteristice au valori discrete;

procesele au (in general) o comportare dinamica specifica, comportare care poate fi sau nu esentiala
pentru caracterizarea evenimentelor (viteza de umplere a rezervorului este/nu este esentiala, fiind
esentiala atingerea nivelelor de discriminare a gradului de umplere;

subprocesele opereaza concurent si comunica unul cu altul, definind adeseori functionarea intregului
proces;

pentru anumite situatii, trebuie precizate durate finite de timp care descriu constrangeri, schimbari de
regim de functionare, avertizari s.a.m.d.; de exemplu pentru masina de spalat automata (par.4.3) trecerea
unui timp prestabilit de spalare determina de exemplu golirea cuvei de apa (secvente);

corectitudinea functionarii procesului (sistemului DC+PC) va depinde atat de indeplinirea unor conditii
logice cat si de timpul de actiune a unui agent (activitati efectuate).

A. Sistemele cu evenimente discrete cu semnale cu doua stari (logica binara) (SELBD). Caracteristica
esenial a sistemelor SELBD o reprezint succesiunea n timp a unor evenimente singulare cu valoare de
adevar explicitata prin doua stari binare de tipul { 0 sau 1 }. Atat d.p.d.v. al procesului cat si d.p.d.v. al
dispozitivului de conducere (comanda, DC), succesiunea evenimentelor este specific sistemelor cu comanda
(dar si sistemelor care asigura functionarea sigura a sistemului) si este prezenta la procesele la care mrimile
caracteristice pot lua dou stri (logice) distincte:
0 pentru una din stri (de exemplu deschis pentru un contact sau neactivat, pentru un releu s.a.),
1 pentru cea de a doua stare (de exemplu nchis pentru un contact sau activat petru un releu s.a.).
La momentele de timp discrete, semnalele binare de pe iesirea unui DC (luate de catre DC) SELBD sunt
dependent de modul de luare a deciziei care poate fi:
- bazata pe secventele unor stari de tip cauza (secveniala) sau/i
- bazata pe combinatia unor stari de tip cauza (combinaionala) sau/i
- mixta.
Procesele conduse pot contine in acelasi timp atat parti de procese continuale care, sunt supuse la comenzi
binare la momente de timp discrete, cat si parti de procese controlate strict ca evenimente discrete, prin
valori binare. De exemplu, la un rezervor care se umple, sau la o poarta (ecluza ) care se inchide si
deschide, prezinta interes observarea fenomenului numai prin prisma celor doua stari {1 inchis/umplut sau 0
deschis/gol} furnizate de subsistemele sistemului (EM); d.p.d.v. al controlului miscarii portii, (viteza) procesul
este continual.
Comportarea dinamica a SELBD este determinata de realizarea unor evenimente (care pot fi programate in
timp) de tipul trecerii (schimbarii) strii unei variabile de tipul 0 1 respectiv 1 0; astfel de evenimente pot
fi condiionate fie de o combinaie de condiionri prealabile, fie de derularea unor secvene n evolutia
(starile) procesului, fie n situaii combinate.
88

Desi se accepta ca trecerile de la o stare binara la alta se deruleza instantaneu, in anumite situatii,
presupunerea se dovedeste neadevarata, fiind necesara considerearea timpului finit in care se realizeaza
comutarea (SEBD reale). n contextul existenei mai multor mrimi caracteristice, care se deruleaz simultan
se va vorbi despre sisteme / procese paralele care sunt - de regula - interconditionate.
Caracteristici ale SELBD reale pot fi sintetizate prin urmatoarele:
- evenimentele se produc la momente discrete ale timpului iar starile variabilelor au valori doua
discrete, 0 sau 1.
- evolutia procesului este determinata de succesiuni de evenimente, succesiuni care sunt determinate
de starea unor variabile binare dar poate fi influentata si de evolutia temporala a procesului; diferitele
subprocese evolueaza concurent (interconditionat).
Corespunzator cu modul de derulare a procesului (a starilor variabilelor specifice) actioneaza si DC cu
comanda binara, ambele fiind vazute ca SELBD.
Din punct de vedere formal, sistemele SELDB sunt tratate ca sisteme dinamice cu evenimente binare discrete
caracterizate prin variabile (definite pe un spatiu posibil al starilor) si prin mecanisme care asigura tranzitia
starilor; o astfel de abordare se bazeaza pe o abordare matematica diferita de cea a sistemelor dinamice cu
timp continuu (par. 3.2 si 3.3). Abordarile formale a SELBD pot fi grupate in [45], [46], [47]:
- abordari bazate pe limbaje naturale,
- abordari bazate pe limbaje formale si automate,
- abordari bazate pe principiile masinilor cu stari finite,
- abordari bazate pe retele Petri si grafuri cu evenimente (grafuri de tranziie i diagrame de tranziie),
s.a.
In cadrul unui DC cu semnale logice, luarea deciziilor de comanda este bazata pe matematica (logica)
binara. Bazele abordarii algebrice (simbolice) ale matematicii binare au fost puse de matematicianul britanic
G. Boole (creator al algebrei ce-i poarta numele, algebra Booleana). Pe baza teoriei algebrei binare se pot
caracteriza, analiza si dezvolta sistemele de comanda binare (SELDB).
Pentru exemplificarea unor realizari simple de circuite de comanda binare, in continuare sunt prezentate
cateva elemente teoretice de baza ale SELDB.
B. Operatii logice binare (de baza). Sunt definite trei operatii logice de baza: SAU (SUMA logica), SI
(produsul logic) si NU (negarea logica). Cele trei operatii sunt definite conform tabelelor de adevar sintetizate
in tabelul 3.5-1. Interpretarea acestor operatii sintetizata prin intermediul tabelelor de adevar este explicitata
pentru combinatiile posibile a starilor pentru doua variabile de intrare; explicitarile respecta principiul
n
cauzalitatii. In cazul in care numarul variabilelor binare de intrare este n numarul combinatiilor creste la 2 .
Din punctul de vedere al practicii SELDB prezinta interes schemele de conexiune (logica simbolica) realizate
ca scheme cu contacte / relee. Ele sunt exemplificate in fig.3.5-1 (simbolizarile folosite in fig.3.5-1 nu sunt
unice):
(f) pentru cazul operatiei SAU, fig.3.5-1 a,
(g) pentru cazul operatiei SI, fig.3.5-1 b,
(h) pentru cazul operatiei NU, fig.3.5-1 c.
In schemele prezentate, decizia logica iesire actioneaza (simbolic, dar nu numai) fie pe o bobina de releu, fie
la nivelul unui bec de semnalizare.
Operarea cu variabilele logice are la baza teoremele algebrei logice binare definite ca teoremele lui De
Morgan, tabelul 3.5-2; tot in tabel sunt mentionate si principalele proprietatile de baza derivate. Valabilitatea
teoremelor este imediata si este ilustrata prin tabelul 3.5-3.
In vederea tratarii variabilelor binare sunt importante si cele doua teoreme datorate lui De Morgan referitoare
la negarea celor doua operatii de basa SAU respectiv SI conform careia:

89

(b)

(a)

Fig.3.5-1. Schemele de conexiune de baza

(logica simbolica) realizate ca scheme cu
contacte / relee: (a) SAU; (b) SI; (c) NU

(c)

90

(3.5-1)

91

C. Functii logice. Formele algebrice ale functiilor logice. In vedereadezvoltarii si realizarii functiilor de
comanda logice (cu doua stari) este necesara cunoasterea modalitatilor posibile de tratare a functiilor logice.
O functie logica de n variabile este o aplicatie de forma:
F = f( A1, A2, . . . , An )

(3.5-2)

In care F reprezinta iesirea logica (decizia, comanda) , A cu = 1, 2, . . . , n sunt variabilele logice de

intrare iar f( ) caracterizeaza dependanta functionala (logica) dintre variabilele de intrare. Functia logica poate
fi data in mai multe moduri:
- sub forma tabelei de adevar,
- sub forma algebrica,
- sub forma diagramelor specifice Karnaugh Veitch, (http://en.wikipedia.org/wiki/Karnaugh_map )
- sub forma matriciala,
- alte forme.
(a) Reprezentarea sub forma tabelei de adevar. In cazul particular al reprezentarii sub forma tabelei de
adevar (a se vedea si punctul A), unei functii logice ii corespunde o singura tabela de adevar, chiar daca ea
(iesirea ei, F ) are si alte reprezentari algebrice echivalente.
(b) Reprezentarea sub forma algebrica. Reprezentarea are avantajul comprimarii formei de prezentare a
functiei (reprezentare compacta), in care unei anumite functionale f( ) ii pot corespunde mai multe
reprezentari algebrice echivalente. In cazul proiectarii schemelor de comanda logice, se apeleaza diferite
forme canonice care ataseaza fiecarei functionale o anumita forma algebrica de baza (reprezentativa).
Aceste forme se bazeaza pe tabelele de adevar ce pot fi atasate dependentelor logice; prin transformari
adecvate, diferitele explicitari algebrica pot fi aduse la forme de baza echivalente.
Exista doua forme de baza de reprezentare a functiilor logice:
n
- reprezentarea minterm (sau reprezentarea produs suma) cu notatia consacrata mi ,
n
- reprezentarea maxterm (sau reprezentarea suma - produs) cu notatia consacrata Mi ,
in care n indica numarul variabilelor de intrare iar i indicele contor al termenului.
Formele minterm (sau reprezentarea produs suma) rezulta din sumele logice aplicate diferitilor termeni
minterm.
Formele maxterm (sau reprezentarea suma - produs) rezulta din produsele logice aplicate diferitilor termeni
maxterm.
In cazul in care numarul variabilelor de intrare este n numarul termenilor minterm respectiv maxterm (variatii
n

posibile) este de 2 . Notatiile utilizate pentru termenii minterm respectiv maxterm sunt: - pentru mintermi, mi ;
- pentru maxtermi:

M in .

92

Pentru ilustrarea acestui mod de reprezentare, in tabelele 3.5-4 si 3.5-5 sunt dati toti termenii minterm si
maxterm pentru cazul n = 2 respectiv n = 3.

Pe baza tabelelor 3.5- si a teoremelor De Morgan, se poate stabili prin generalizare urmatoarea
dependenta intre termenii minterm si maxterm:

min M (n2n 1)1 M nj unde j (2n 1) i

(3.5-3)

De exemplu, pentru cazul cu trei variabile logice, A, B, C, se poate scrie urmatoarea echivalare:

m23 A B C ABC M 53

(3.5-4)

Functiile logice pot fi explicitate:

- ca sume logice, prin intermediul termenilor minterm, ,
- ca produse logice, prin intermediul termenilor maxtermi.
Pentru exemplificare,
(1) Explicitarea prin termeni minterm a unei functii logice de n variabile este de forma:

Fmn

2 n 1

x m
i 0

n
i

in care

(3.5-5)

xi - este valoarea de adevar a termenului min , care poate fi: 0 fals (daca termenul nu exista) sau 1 adevarat
(daca termenul exista);

min - mintermul corespunzator din tabela de adevar (definitie).

Exemplificarea se va da in continuare pentru n = 3 (tabela de adevar 3.5-5) pentru functia logica definita sub
forma:
3

Fm3 [0 m03 1 m13 0 m23 1 m33 1 m43 0 m53 0 m63 1 m73 ] (1, 3, 4, 7)

(3.5-

i 0

6)
care, pe baza tabelei de adevar, se expliciteaza sub forma

Fm3 A B C A B C A B C A B C A B C
(2) Explicitarea prin termeni maxterm a unei functii logice de n variabile este de forma:
93

(3.5-7)

FMn FMn

2 n 1

x m
i

n
i

2 n 1

2 n 1

[ x i min ] [ xi M (n2 n 1) i ]
i 1

i 0

i 1

cu

j (2n 1) i

(3.5-8)

2 n 1

FMn [ xi M nj ]

cu explicitarea finala:

(3.5-9)

i 1

(in aceasta explicitare s-a tinut seama de rel.(3.5-3)).

In accord cu regulile de insumare logica (SAU), din rel.(3.5-9) rezulta imediat si faptul ca explicitarea prin
maxtermi a unei functii logice va contine doar acei

j (2n 1) i termeni pentru care xi 0 .

Pentru cazul n=3 (tabela de adevar 3.5-4), pentru exemplul anterior se poate scrie:
3

FM3 (0,1, 3, 4, 7) (1 M 03 )(1 M 13 )(1 M 23 )(0 M 33 )(0 M 43 )(1 M 53 )(1 M 63 )(0 M 73 )]

FM3 M 03 M 13 M 33 M 43 M 73 ( A B C ) ( A B C ) ( A B C ) ( A B C ) ( A B C )

Fm3 definit anterior (rel.(3.5-7). Pentru cele dou exemple, pentri valorile de adevar xi
indecsi i si j sunt: i = 0, 1, 3, 4, 6, 7 respectiv j = 7, 4, 3, 1, 0.
care este echivalenta cu

Observatie: trebuie retinut faptul ca reprezentarile minterm si maxterm nu sunt cele mai simple forme
algebrice, dar, adeseori, in procedurile de minimizare a realizarilor, se pleaca de la aceste forme.
D.p.d.v. al realizarii schemelor cu circuitele logice combinationale prezinta interes cunoasterea operatiilor de
baza cu functii logice, exemplificate in continuare pentru doua variabile si illustrate si in tabelul 3.5-6:

F02 0

- anularea /inhibarea functiei, echivalenta cu intreruperea unui circuit electric,

F152 1

- functia unitara, echivalenta cu intreruperea unui circuitul electric,

F32 A

- negarea functiei A (inversarea),

F122 A

- functia de idempotenta (echivalenta functiei A=A),

F B

- negarea functiei B (inversarea),

F B

- functia de idempotenta (echivalenta functiei B=B),

2
5

2
10

(3)

F82 A B

- produsul logic, AND,

F72 A B

- negarea produsului logic, NAND,

F142 A B

- suma logic, OR,

F A B

- negarea produsului logic, NOR,

2
1

F A B
2
2

F132 A B
F42 A B

F112 A B

- interdictia A interzice efectuarea lui B (inhibarea efectului),

- implicatia B implica A,
- interdictia B interzice efectuarea lui A (inhibarea efectului),
- implicatia (A implica B),

F A B A B A B

- SAU exclusive (antivalenta),

F A B A B A B

- echivalenta (idenpotenta)

2
6

2
9

94

(3.5-10)

Operatiile de baza pot fi redate si prin scheme logice dedicate, illustrate in fig.3.5-2.

Fig.3.5-2. Operatiile logice redate si prin scheme logice dedicate

In vederea aprofundarii domeniului combinationale, prezinta interes cunoasterea urmatoarelor aspecte
(pentru o parte din ee se fac si unele adnotari):
(1) Explicitarea functiilor logice prin intermediul diagramelor de adevar (diagrame Karnaugh);
(2) Explicitarea functiilor logice sub forma matriciala;
(3) Explicitarea functiilor logice incomplete de finite. Problema prezinta interes prin faptul ca in expresia unei
functii logice pot apare conditionari legate doar de parte din variabile; problema se exemplifica printr-un
exemplu simplu, usor de inteles, relative la o reprezentare minterm pentru cazul n=3 cu valorile de adevar
xi definite astfel:
3

Fm3 [0 m03 1 m13 0 m23 1 m33 0 m43 1 m53 x6 m63 x7 m73 ] (1, 3, 5, x6 , x7 )
i 0

in care

x6 , x7 pot lua valorile de adevar 0 sau 1.

Fie cazurile de interes (1): {

x6 0 , x7 0} respectiv (2): { x6 0 , x7 1} . In acest context se poate scrie

(a se vedea si tabelul 3.5-5):

Fm3 (1) m13 m33 m53 A B C A B C A B C

Fm3 ( 2) m13 m33 m53 m73 A B C A B C A B C A B C Fm3 (1) A B C

Aplicand regulile definite mai sus pentru cele doua functii, se obtine

Fm3 (1) C ( A B)

respectiv

Fm3 ( 2 ) C care este independenta de A si B (pentru justificare se va

urmarii punctul urmator).

95

(4) Simplificarea (reducerea) functiilor logice. Operatia are menirea de a reprezenta functia logica prin
intermediul unui numar minim de variabile si de operatii logice. Simplificarea are la baza operatiile definite
anterior; ea se poate realize atat pe cale analitica cat sip e cale grafica.
De exemplu, simplificarea sub forma analitica a expresiei

Fm3 (1) se efectueaza in urmatorii pasi:

Fm3 (1) A B C A B C A B C A B C A B C A B C A B C
Fm3 (1) A C ( B B ) B C ( A A) A C B C C ( A B)
Observatie: metoda se dovedeste operativa numai daca n 5. Pentru intelegerea simplificarii pe cale grafica
a functiilor logice, se necesita apelarea unor cunostinta suplimentare din domeniul circuitelor cu comutatie.
(5) Reducerea / simplificarea functiilor logice prin metode algebrice. Are la baza metodaQuine-Mc Chuskey;
pentru intelegerea simplificarii functiilor logice prin metode algebrice se necesita apelarea unor cunostinta
suplimentare din domeniul circuitelor cu comutatie.
(6) Sistemele de comanda secventiale.
(7) Utilizarea sistemele digitale pentru implementarea SC-C si SC-S.
(c) Retele de functii logice: retele combinationale si retele secventiale (mixte). In automatica, pentru
solutionarea sarcinilor de comanda combinationala si secventiala se apeleaza diferite metode de
reprezentare:
- pur teoretice (stiintifice), bazate pe teoria sistemelor cu comenzi in timp discret,
- empirice (pragmatice), bazate pe experienta practica de dezvoltare a circuitelor de comanda.
In reprezentarea sistemica a evolutiei sistemelor (proceselor) se poate face o delimitare intre:
(1) Sistemele de comanda combinationale (SC-C), pentru care, la un set de valori actuale ale variabilelor de
intrare se obtine un set bine determinat de valori pentru variabilele de iesire; acest mod de reprezentare
corespunde caracterizarii intrare-iesire din cazul SD-continuale, fig.3.5-3, pentru care:

Fi fi {A1 , A2 ,... , An }

i 1, 2,... , m

(3.5-11)

Fig.3.5-3. Reprezentarea intrare-iesire a SC-C

(2) Sistemele de comanda secventiale (SC-S), pentru care, valorile actuale ale variabilelor de iesire, Yk ,este
determinate atat de valorile actuale ale variabilelor de intrare cat si de starea anterioare a sistemului (istoria
evolutiei sistemului); modelul este similar reprezentarii prin MM-ISI a sistemelor cu timp continuu (vazute la
momente discrete de timp). O reprezentare grafica aferenta SC-S este data in fig.5.3-4, in care se disting:

Fig.3.5-4. Reprezentarea intrare-stare-iesire a SC-S

-

partea de comanda combinationala,

96

partea de intarzieri (anticipari) si memorare.

Matematic, relatiile caracteristice SC-S sunt:

fY { X k , Qk }

Yk

fQ { X k , Qk }

Qk 1

(3.5-12)

k este indicele afferent momentului de timp la care apare o schimbare in system (intrari, stare): k : tk ,

k 1 : tk 1 , tk 1 tk 1 tk . Daca in cazul SD-t-C tk 1 Te este constant (egal cu perioada de

esantionare), in cazul SC-S tk 1 are durata determinata de evolutia PC intre doua modificari ale valorilor
variabilelor logice ce caracterizeaza sistemul.
Modelele care se obtin din particularizarea rel.3.5-12 sunt cunoscute sub denumirea de modele Mealy
respectiv modele Moore.
(d) Implementarea SC-C prin scheme electrice / scheme cu relee. Schemele cu relee si contacte au
ocupat si ocupa un loc aparte in materializarea SC-C. Acest lucru se datoreaza faptului ca:
- ce putin o parte din intrarile oferite de senzori sunt cu doua stari, care se transmit ca si comenzi logice
/ binare si care actioneaza pe interfetele logice (binare) ale echipamentelor numerice de comanda;
- iesirile din schemele de comanda binare (deciziile binare) sunt transmise catre elemente de executie
cu doua stari stabile, cu comanda electirca (a se vedea de exemplu aplicatia masina de spalat rufe
data in par.4.3);
- in cazurile nu prea complexe, functionarea schemelor cu relee si contacte este foarte usor de inteles,
fapt pentru care reprezentarea este utilizata si in multe programe de proiectare asistata de calculator
a SC-C si a SC-S.
Fara a intra in detalii, in continuare sunt prezentate cateva particularitai ale acestor scheme. Conventia de
reprezentare a starii contactelor este una naturala:
- 0 pentru starea de contact deschis
circuit electric interrupt,
- 1 pentru starea de contact inchis

circuit electric realizat.

In SC-C cu contacte asocierea conexiunilor logice este de asemeni una naturala:
-

contacte inseriate

produs logic (SI),

contacte in parallel

suma logica SAU).

Mai departe, in aplicatiile nu prea complexe analiza,dezvoltarea si implementarea schemelor cu relee si

contacte este aproape imediata si poate fi bazata pe experienta practica.
Observatie. Nu la fel se pune insa problema in cazul SC-C si SC-S digitale, complexe.
In fig.3.5-5 se prezinta o schema realizare cu relee, contacte si comutatoare a unei aplicatii simple; functia
logica implementata este data in explicitarea cu mintermi si are expresia:
3

F (3, 5, 6, 7) m33 m53 m63 m73 A B C A B C A B C A B C

Care poate fi usor simplificata la forma finala, redata si de schema din fig.3.5-5:

F A B AC B C A B ( A B) C .
In capitolul 6 sunt redate si cateva exemple simple de utilizare a logicii binare in comanda sistemelor de
actionare electrica.
In aplicatiile de actionari fluidice (hidraulice si pneumatice) este frecvent utilizata si realizarea functiilor logice
cu elemente logice fluidice (hidraulice si pneumatice).
97

Fig.3.5-5. Schema electrica de realizare cu relee, contacte si comutatoare a unei aplicatii de SC-C
D. Alte metode de abordare a dezvoltarii si proiectarii sistemelor de comanda automata. In vederea
dezvoltarii solutiei de comanda pentru aplicatiile relative simple (dar nu numai) exista mai multe (alte)
modalitati / metode (posibilitati) de reprezentare a SC-C (dar si SC-S) mentionate anterior. Din cadrul
acestora se mai amintesc:
(a) Diagrama secvenial aferenta functionarii PC (aferent descrierii functionarii procesului), denumit i
diagrama temporal (cronogram), constituie o reprezentare pragmatica a desfasurarii evenimentelor din
cadrul SELBD, prin care se marcheaza succesiunea in timp a evenimentelor de la nivelul diferitelor elemente
de interventie a procesului. Pe baza ei se pot stabili succesiunea interventiilor in proces. n fig.3.5-6. se
prezint diagrama secventiala aferenta functionarii procesului din reactorul de amestec (2) (aplicatia este
tratata in par.4.9 si apoi in par.6.3 C).
(b) Diagrame de tranziie a strilor. Au menirea de a prezenta (evidenia) strile procesului (fazele
procesului) n derularea lor ciclic. Arcele care interconecteaz strile marcheaz tranziia (tranziiile)
posibil/le i condiiile de realizare a tranziiei. n fig.3.5-6. se prezint diagrama de tranziie a strilor
procesului din reactorul de amestec (2); aplicatia este tratata in detaliu in par.4.9 si apoi in par.6.3 C. De
observat faptul c la utilizarea diagramelor de tranziie semnalele de intrare sunt marcate distinct.

Fig.3.5-6. Diagrama de tranziie a strilor reactorului de amestec

(c) Reelele Petri. In automatica, reelele Petri (a se vedea de exemplu lucrarile [45] [47]) se utilizeaz
pentru reprezentarea proceselor secveniale, evideniind prin module grafice specifice diferitelor faze de
derulare a sistemului (procesului). In fig.3.5-7 si 3.5-8 sunt prezentate cateva din elementele de baz ale unei
reprezentri prin reele Petri:
-

prin cercuri se evideniaz strile procesului;

98

prin segmente orientate, tranziiile dintre dou stri (sensul tranziiei);

prin bare transversale, condiionrile relative la tranziie;
prin segmente orientate ntrerupte, tipul condiionrii.

Pentru marcarea evoluiilor temporale din cadrul procesului secvenial se utilizeaz i simbolizri
suplimentare. Astfel, n fig.3.5-8. sunt ilustrate trei exemple legate de reprezentarea prin retele Petri a
actiunilor din cadrul unui SC-S:
- pentru a reprezenta activarea unei stri se utilizeaz simbolul cerc haurat;
- pentru marcarea efectului unei tranziii (condiii de tranziie) se utilizeaz simbolizarea linie ntrerupt:
;
- dac efectul unei tranziii se transmite pe alte ci dect calea electric (semnal electric) se utilizeaz
simbolizarea linie-punct orientat, ;

Fig.3.5-7. Reprezentarea de baza a

derularii procesului prin intermediul
unei reele Petri
Fig.3.5-8. Marcaje suplimentare
pentru evidenierea evoluiei
temporale din cadrul unui SC-C, pe
baza retelelor Petri
Teoria sistemelor cu evenimente discrete reprezint un capitol aparte al teoriei sistemelor. n aplicatia tratata
in par.4.9 si apoi in par.6.3 C, se prezint reeaua Petri (simplificata) pentru procesul reactor de amestec 2;
condiiile tranziiei de la o stare la cealalt sunt marcate distinct {PA, hmax, ta, hmin}; ntruct procesul se
deruleaz n pai succesivi puin condiionai, nu apar marcaje suplimentare.
Reelele Petri pot fi utilizate i pentru reprezentarea proceselor paralele; dac procesul devine foarte complex
reelele Petri se pot decupla.
Aplicatiile reprezentative pentru SELBD sunt sistemele de comanda automata din toate domeniile industriale
si neindustriale:
- Sisteme flexibile de fabricatie,
- Sistemele de transport,
- Sistemele care supervizeaza si asigura functionarea sigura a tuturor SCA.
Observatie finala. Dupa cum s-a vazut si in caitolul introductiv, atat procesele conduse (PC) cat si
dispozitivele de conducere automata (DCA) sunt formate dintr-o parte continua (continuala sau pseudocontinuala) si o parte cu evenimente discrete, sistemele/procesele fiind intotdeauna hibride. In vederea
conducerii unui PC este necesara asigurarea legaturilor (conexiunilor) dintre cele doua categorii de sisteme
partea continuala si partea cu evenimente discrete in care scop exista diferite mecanisme; in general
experienta celui care dezvolta solutia de conducere automata devine hotaratoare.

99

Cap. 4. EXEMPLE DE PROCESE CONDUSE

Exemplele de procese prezentate n continuare sunt luate din diverse domenii industriale sau neindustriale i
au menirea de a crea o imagine (introductiva) asupra varietii aplicaiilor de conducere (automatizare).
Pentru asigurarea conducerii oricareia din procesele prezentate in continuare sunt valabile toate observatiile
generale privind structura si functiile specifice unui SCA complex (par. 2.2.2).
4.1. Maini unelte. Masin de freza tip portal
Masinile unelte (in general) sunt sisteme complexe destinate prelucrarii materialelor prin diferite proceduri
mecanice a [39], [40]. In funcie de prelucrrile pe care le execut, mainile unelte cu comand numeric pot
fi incadrate in mai multe categorii: - strunguri; - maini de frezat; - maini de gurit; - centre de tanare; maini de rectificat; - maini de prelucrat prin electroeroziune si multe altele.
Variantele moderne de conducere a masinilor unelte sunt cu comanda numerica bazate pe programme de
conducere n care echipamentul de comand numerica lucreaz n ntregime sau parial cu informaii sub
form numeric. In practica se disting doua clase de sisteme de conducere numerica a masinilor unelte cu
comanda numerica (MUCN) ce au denumiri consacrate:
-

sisteme CNC (Computerized Numerical Control), care utilizeaz calculatoare de capacitate mic
(minicalculatoare) pentru comanda unei singure maini-unelte sau a mai multor maini identice pe
care se execut aceleai operaii,

sisteme DNC (Direct Numerical Control), care utilizeaz pe langa calculatoare de capacitate mic si
calculatoare de capacitate mare pentru comanda numeric centralizat a unui grup de maini-unelte
(linii tehnologice).

O clasa speciala de MUCN o constituie masinile de frezat ; ele pot fi de diferite tipuri si asigura prelucrarea
dupa trei axe a piesei de prelucrat. In fig. 4.1-1 (a) si (b) sunt prezentate doua variante de masini de frezat
ambele de tip portal - care sunt destinate prelucrarii pieselor complexe de diferite dimensiuni. Aceste utilaje
sunt destinate prelucrrii unor piese plane dup anumite contururi; prelucarea se realizeaz prin deplasarea
relativ (simultan i coordonat) dup axa - x - pe orizontala, a mesei mainii (batiu) respectiv dupa axa y pe orizontala si dupa axa z - pe verticala - a capului de frezare respectiv - pentru indepartarea (prin frezare)
- a materialului, prin rotirea capului de prelucrare.
Aceste deplasri sunt caracterizate prin traiectorii, pozitii si viteze respectiv prin viteza de rotaie c a frezei;
ele sunt fixate din considerente tehnologice (materialul de prelucrat, volumul de material de ndeprtat,
puterea motoarelor electrice .a.). Cerintele impuse in raport cu structurile de comanda si de reglare
(pozitionare, urmarire contur, reglare de viteza s.a.) a subsistemelor sunt de regula foarte mari (cu finalul,
prelucrari si pozitionari la nivelul de microni).

(a)
Fig.4.1-1. Diferite tipuri de masini de frezat portal

101

(b)

In cazul masinii de frezat stabilirea corect a axelor este foarte important, deoarece programul de conducere
trebuie sa ina seama de aceste axe. Pentru aceasta pot fi definite doua sisteme de axe de coordonate:
- un sistem de axe de coordonate ale mainii unelte cnd axele corespund deplasrilor sculei i
- un sistem de axe de coordonate legat de piesa, ce se refer la deplasrile executate de elementul pe
care se fixeaz piesa.
Micrile sunt executate de organele mobile ale masini de frezat. La toate mainile unelte CNC:
- axa Z coincide cu axa arborelui principal,
- axa X reprezint axa principal de micare n planul n care se realizeaz poziionarea piesei fa de
scul (orizontal, in acest caz),
- axa Y de micare este perpendicular pe axele x si z (fiind orizontal in acest caz).
Schema funcional (de principiu) aferent unei masini de frezat portal cu prelucrare dup trei axe (n trei
coordonate) este prezentat in fig. 4.1-2.

Fig.4.1-2. Schema functionala pentru o main de frezat de tip portal

Piesa de prelucrat este fixat pe masa mainii (batiu) care poate fi deplasat dup axa x (nainte-napoi) cu
ajutorul unui servomotor SM-x. Capul de prelucrare este fixat pe un montant i se poate deplasa dup axa y
(dreapta-stnga), antrenat de servomotorul SM-y. Montantul cu capul de frezare se poate deplasa dup axa z
in sus sau in jos de a lungul coloanei portal. Prin micarea de rotaie a frezei se asigur ndeprtarea
materialului din piesa de prelucrat; procesul tehnologic poarta denumirea de prelucrare prin frezare.
Deplasarea dup axa z a capului de frezare i micarea de rotaie a frezei este asigurat de servomotoarele
SM-z i SM-rot.
Conducerea complexa a unui astfel de masini de frezat este asigurata de sisteme CNC sau DNC. D.p.d.v. al
conducerii, procesul de frezare poate fi descompus intr-o prima aproximare - pe 5 subprocese (subsisteme),
fig.4.1-3, caracterizate prin urmtoarele mrimi caracteristice:

Subsistemul de deplasare dup axa x a mesei (acionat de SM-x ) are ca mrimi caracteristice:
- mrime de comand, ucx - tensiune de comand a servomotorului SM-x
- mrimi de ieire :
vx - viteza de deplasare dup axa Ox,;
sx - spaiul strbtut dup axa x, (poziia dup x);
- mrime de perturbaie: fx - fora rezistent echivalent, datorata deplasarii mesei respectiv frezarii
(perturbaie externa).

Subsistemul de deplasare dup axa y a capului portal (de frezare). Are structura similar cu a
subsistemului de deplasare dup axa x dar cu o structur mecanic (deci inclusiv MM aferent) diferit:
- mrime de comand ,
ucy : - tensiunea de comanda a SM-y
102

mrimi de ieire:

mrime de perturbaie:

vy - viteza de deplasare dup axa Oy,

sy - spaiul strbtut dup axa Oy, sau poziia dup axa z;
fy - fora rezistent echivalent, datorata deplasarii mesei respectiv frezarii
(perturbaie externa).

Fig.4.1-3. Descompunerea pe subsisteme a procesului main de frezat tip portal

Subsistemul de deplasare dup axa z are ca mrimi caracteristice:

- mrime de comand
ucz : - tensiune de comand a SM-z
- mrimi de ieire:
vz - viteza de deplasare dup axa Oz,.
sz - poziia frezei dup axa Oz.
- mrime de perturbaie: fz - fora rezistent echivalent (perturbaie externa).

Subsistemul de antrenare a frezei (SM-rot) i sistemul de reducie(mecanic) i de reglare (electronic) a

turaiei are urmtoarele mrimi caracteristice:
- mrime de comand :
ucc - tensiune de comand a SM-rotire a capului de frezare,
- mrime de ieire:
c - viteza de rotaie a frezei (capului de frezare),
- mrime de perturbaie: fc - fora de frezare dependent de avansurile dup x, y, z i de materialul
piesei prelucrate.

Subsistemele care asigur serviciile auxiliare ale mainii reprezint ansamblul subsistemelor care
deservesc funcionarea frezei i procesul de frezare; din cadrul acestora se menioneaz explicit:
- sistemul de rcire (cu lichid de rcire ) la suprafaa de frezare (pomp, circuit de rcire),
- sistemul de ungere .a..

Decuparea piesei dup un anumit contur (dup coordonatele x,y i z) presupune sincronizarea foarte exact a
micrilor dup cele trei axe. Diferitele sarcini de conducere necesita algoritmizarea procesului de prelucrare.
Acest lucru presupune dezvoltarea unui DC care s asigure toate funciile de conducere menionate n cap.2.
Problema este una problema tipica de automatizare a masinilor unelte (DCN), care presupune rezolvarea
corelata a actiunilor de comanda, de reglare, de supravegherea functionarii sigure, de alimentare cu
agenti energetici a subsitemelor conduse s.a..
In fig. fig, 4.1-4 sunt prezentate mai multe variante de realizare a sistemelor DNC. De exemplu, decuparea
unui profil circular de raz r0 , fig.4.1-5, cu viteza va = const. va impune ca:

103

vx = va sin ( t )

v y = va cos ( t )

sx = r0 cos ( t )

s y = r0 sin ( t )

respectiv:

(4.1-1)
(4.1-2)

ceea ce conduce inerent la concluzia necesitii unui DCN care s poat realiza aceste cerine.

Fig, 4.1-4. Variante de sisteme DNC pentru o MUCN

Fig.4.1-5. Decuparea unui profil circular

4.2. Generator sincron (GS) antrenat de o turbin hidraulic (T), cuplat la sistemul energetic (SE).
Ansamblul Generator Sincron Turbina (indifferent de tip) constituie sistemul de baza cu care se produce
energie electrica (in centrale termoelectrice, hidroelectrice s.a.).
Centralele hidroelectrice (CHE) pot fi categorisite dupa diferite criterii [41]. Puterea unui grup T-GS notat cu PG este
determinat de debitul de apa turbina, Q, de diferena de nivel h (denumita si caderea amenajarii hidroenergetice) dintre
nivelul superior hsup (din spatele barajului) si nivelul apei la iesirea din centrala hinf i de randamentul al ansamblului
aductiune-T-GS, . Hidrocentralele moderne au un randament de pn la 90 % si o durata de viata foarte mare. CHE pot
fi categorisite dupa diverse puncte de vedere. De exemplu dupa inaltimea caderii centralele se pot clasifica in centrale:
cu o cdere mic de ap - h < 15 - 25 m, si de obicei cu debit mare, cu turbine Kaplan,
cu o cdere medie h = 15 - 50 m, si de obicei cu debit mijlociu, cu turbine Kaplan sau Francis
cu o cdere mare h = 500 - 2.000 m, si cu un debit relativ mic de ap, turbinele utilizate sunt turbinele Francis,
si Pelton.
(atributele de debit mic mediu mare sunt relative). Hidrocentralele pot fi clasificate si dup capacitate, dup felul
construciei, s.a.; de exemplu, dup felul construciei CHE pot fi:
CHE plasate pe firul apei (centrale fluviale, cu o cadere relativ mica), la care energia electrica produsa este
determinata in mare parte de debitul de apa disponibil (la h relativ constant),
CHE cu un lac de acumulare, la care a care energia electrica produsa este determinata de debitul de apa
disponibil si de h care poate varia intre limite relativ largi,
Alte tipuri de CHE (centrale hidroelectrice cu acumulare prin pompare, CHE maree-motrice, CHE cu caverne
s.a.).

In fig.4.2-1 este prezentata (a) o vedere asupra unei CHE asezata pe firul apei (Portile de Fier-1, PdF-1)
dotata cu turbine Kaplan; (b) schema de principiu relativa la o amenajare hidroenergetica cu turbina Kaplan: A

104

- nivelul apei in amonte (din spatele barajului, B camera generatoarelor, C turbuina hidraulica (Kaplan),
D generatorul sincron, E conducta de aspiratie, F conducta de aductiune, G transformatorul electric de
cuplare a GS la sistemul energetic, H apa (nivelul) in aval de centrala; (c) o vedere de detaliu asupra
grupului T-GS. Turbinele Kaplan fig.4.2-1 (c) - sunt caracterizate prin aceea ca deschiderea aparatului
director (wicket gate) si pozitia paletelor rotorice (turbine blades) trebuie in permanent corelata si corelata cu
debitul de apa turbinat (trecut prin turbina) si caderea amenajarii (notata cu ha sau cu h ); acest lucru va
complica intr-u catva si structura SRA aferenta reglarii puterii active.
Schema funcional (de principiu) pentru un astfel de sistem este prezentat n fig. 4.2-2. Turbina hidraulica
este antrenat de ctre apa adus la turbin printr-un sistem de aduciune (fig.4.2-1, F). Turbina antreneaz
un generator sincron GS montat coaxial (fig.4.2-1 (c)), n care, energia de micare - manifestat prin rotirea
turbinei cu viteza unghiular = const. - se transforma in energie electrica (sub forma alternatiuv la o
frecven constant (n ntreg SE), f = 50 Hz); valoarea lui depinde de numrul de poli (p) ai GS, = 2
f/p). Energia electric se produce la parametrii ug tensiunea la bornele generatorului, ig curentul debitat, pg
puterea activ i qg puterea reactiv debitate.
Ansamblul aductiune- turbin-generator este un "sitem de conversie a energiei"; lanul conversiei energetice
realizate fiind:
Energie primar (aductiune)
(apa in amonte)

Energie cinetic a inmagazinata Energie electric transferata in SE

in masele aflate in rotatie
(GS energie electrica transferata in SE)
(rotire ansamblu T+ GS)

(a)

(b)

(c)

Fig.4.2-1. Vedere asupra unei CHE pe firul apei (PdF-1 Romania) si figuri explicative aferente unei CHE
Pentru reglarea turaiei in faza de pre-sincronizare a GS cu SE - repectiv pentru reglarea puterii active
debitate de GS ctre SE (post-sincronizare) se intervine la nivelul turbinei prin comanda de deschidere nchidere a aparatului director uc, deschidere care asigur debitul de ap necesar ctre turbin. O relaie
(mult) simplificat aferent conversiei, este de forma:

pG (t ) uG iG (t ) mT (t )

(4.2-1)

din care rezulta ca la valori =const. si uG=const. modificarea momentului (cuplului mecanic)
arborele T conduce la modifcarea curentului debitat (debitabil) de ctre GS,

mT (t ) la

iG (t ) i - n ansamblu - a puterii

electrice (in principal active) produse de GS (si invers).

n vederea reglrii tensiunii la bornele GS, uG, se intervine prin comanda, ucE asupra nivelului tensiunii de
excitaie uE (prin aceasta se asigura determinant modificarea puterii reactive debitate de ctre GS).
Funcionarea GS cuplat la SE impune respectarea urmtoarelor condiii (enumerare simplificata la principalele
sarcini de conducere):
- vitez unghiular constant =const , corespunztoare frecvenei din SE (f = 50 Hz):
105

 = 2f/p n care p numrul de perechi de poli (electrici) ai GS sau f = p/2 ;

-

tensiune la borne constant uG =constant, corelat cu puterea reactiv care trebuie furnizat de ctre
GS ctre SE.
posibilitatea ncrcrii GS cu putere activ pG i putere reactiv qG a GS, funcie de cerinele SE.

Fig.4.2-2. Grup hidroenergetic cuplat la SE

Frecvena constant n sistemul energetic se asigur prin meninerea echilibrului putere cerut de
consumatorii din SE ( pcerut ) i putere furnizat de centrale din SE, (produs la nivelul grupurilor) pcerut:

cerut

p produs

(4.2-2)

Conexiunile informationale (energetice) din cadrul procesului (condus) pot fi reprezentate printr-o schem bloc
(mult) simplificat ca cea din fig.4.2-3; n figura sunt evideniate cele doua subsisteme de baz: turbina
hidraulic (T) i generatorul sincron (GS) cuplat la SE precum i prezenta serviciilor interne (auxiliare) care
asigur / deservesc funcionarea procesului; definirea si apoi conducerea acestora reprezeinta o problema
de detaliu deloc simpla. Pentru gestionarea rationala a apei din lacul de acumulare (amenajarea hidraulica)
trebuie utilizate SCA ierarhic superioare (fig.2.2-9).
Se const c procesul este unul multivariabil, prezentnd mai multe intrri i mai multe ieiri. Mrimile
caracteristice ale "sistemului T - GS - SE" sunt urmtoarele (fig.4.2-3):

Mrimi de intrare cu caracter de comand:

- y poziia aparatului director, prin care se asigur debitul de ap ctre turbin (qa);
- uE tensiunea de excitaie la bornele GS.

Mrimi de intrare cu caracter perturbator:

- h cderea amenajrii (fig.4-6 (b);
106

pG , qG puterile activ i reactiv solicitate de ctre SE (consumatorii din sistemul energetic), la

parametri tensiune constanta si frecventa constanta.

Mrimi de ieire ale "sistemuluide conversie" (mrimi care vor trebui reglate)
- uG tensiunea la bornele GS;
- f frecvena n SE (la bornele GS).

Fig.4.2-3. O descompunere pe subsisteme a procesului grup energetic (AD+T+GS+SE)

Cele dou subsisteme care compun sistemul, T si GS si mai departe SE - sunt interconectate d.p.d.v.d. al
transferului de putere activa prin mrimile intermediare (intr-o prima aproximatie):
- - viteza unghiular a grupului;
- me - cuplul electromagnetic care ncarc GS i turbina (perturbaie intern); acesta este echilibrat de
cuplul mecanic dezvoltat de turbin m a.
Analiza mrimilor caracteristice de la nivelul celor dou subsisteme evideniaz urmtoarele:

La nivelul subsistemului T (aduciune-turbina):

- mrimi de intrare:
y poziia aparatului director(comand)
h cderea amenajrii (perturbaie) (fig4-6)
me cuplul rezistent; cuplul electromagnetic dezvoltat la nivelul GS, prin care ncarc
turbina(perturbaie);
-

mrimi de ieire :
- viteza unghiular cu care este antrenat GS.

La nivelul subsistemului GS (generator sincron):

- mrimi de intrare :
uE tensiunea de execuie a GS (comand),
- viteza unghiular (perturbaie intern)
pG , qG puterile activ i reactiv(perturbaie extern);
-

mrimi de ieire:
uE tensiunea la bornele GS
f frecvena tensiunii alternative generate (constant n SE).
mrime de cuplare (interaciune):
me cuplul electromagnetic.

107

Serviciile auxiliare (interne) la nivelul unui grup energetic reprezint ansamblul de procese locale care
asigur toate condiiile necesare funcionariigrupului ([rocesului); parte din acestea sunt urmtoarele:
- Sistemul hidraulic care alimenteaz cu ulei sub presiune (pu > 40.120 atm ) sistemele de acionare
electrohidraulice (de exemplu de actionare a aparatului director al turbinei);
- Sistemul de sustinere a turbinei:
- Sistemul de ungere (ulei sub presiune) a lagrelor turbinei i GS;
- Sistemul de rcire a nfurrilor GS (ap, hidrogen lichid s.a.);
Pe partea de conducere acestea se vor regasi in sistemele ce asigura functionarea sigura a grupului:
- Sistemul de conectare a GS la SE (ntreruptoare, separatoare, transformatoare de putere);
- Sistemul de "protecie prin relee ale grupului" .a..
Pe baza unei modelari matematice de detaliu a subsistemelor [42] se pot intocmi scheme bloc informationale
cu diferite grade de detaliere; o schem bloc informaional liniarizat simplificat aferent prii de T GS
este prezentata n fig.4.2-4. Pe baza ei se pot determina patru f.d.t. aferente procesului:

H Cm ( s )

( s )
| u E 0;
Cm

H uE ( s )

( s )
| Cm 0;
u E

uG ( s )
uG ( s )
H uG Cm ( s )
| u E 0; H uG uE ( s )
| Cm 0;
Cm
u E

(4.2-3)

Fig.4.2-4. Schema bloc simplificat aferent prii de turbin - generator sincron

Observaii. 1. Elementele de algebra a schemelor bloc pe baza caroror se pot deduce simplu aceste f.d.t. se
studiaz n detaliu la cursurile de teoria sistemelor. 2.
4.3. Main de splat automat programabil (MSA-p). Constituie o aplicaie de echipament electrocasnic
prevzut cu un sistem de comand combinaional i secvenial i mai multe subsisteme de reglare.
Structura simplificata a unei MSA-p este prezentat in fig 4.3-1. Pentru ca un astfel de produs s fie vandabil,
el trebuie s ofere utilizatorului o varietate mare de faciliti de spalare (regimuri de funcionare).
Selectarea regimurilor de functionare posibile trebuie asigurata prin strctura DC-complex (par.2.2, fig. 2.2-3).
Astfel - de exemplu - pentru regimul de spalare "normal", procesul de splare presupune parcurgerea
urmtorului ciclu:
- umplere cuv cu ap (amestec ap cald - ap rece), pn la nivelul maxim admis: (hc);
- presplare la temperatur c1 ( selectabil ) asigurat prin (variante posibile);
- prenclzire, utiliznd un rezistor alimentat la 220V c.a.; durata presplrii tps este selectabila;
- evacuare ap uzat prin sistemul de evacuare;
- umplere cuva cu apa curata, pana la nivelul maxim admis;
- splare la temperatura constant c2 (selectabil); durat splrii tsp selectabil.
- rcire ap nainte de evacuare prin utilizarea unei cantiti de ap rece n adaos;

108

evacuarea apei uzate, prin sistemul de evacuare;

ciclu (cicluri) de cltire cu ap rece;
centrifugare pe durat de timp limitat;
uscarea rufelor splate s.a.m.d..

Fig. 4.3-1. Schema funcional (de principiu) pentru o main de splat automat programabila
Procesul poate fi descompus pe principalele subsisteme functionale conform fig. 4.3-2.

Fig. 4.3-2. Descompunerea sistemului MSA-p pe subsisteme

Mrimile caracteristice ale sistemului sunt urmatoarele:

mrimi de intrare:

pn puterea absorbit de elementul de nclzire;

109

mrimi de ieire:

ug comanda de golire;
uac , uar - comand umplere ap cald / rece;
c temperatura apei n cuv;
hc nivelul apei n cuv (este i mrime de interconexiune).

Sistemele auxiliare necesare funcionrii sistemului sunt sistemul de golire si sistemul de alimentare.
La acest exemplu (uor de urmrit) se disting succesiunile de comenzi combinaionale i secveniale precum
i procesele de reglare a temperaturii apei.
4.4. Instalaie de nclzire pentru o cldire cu mai multe (grupuri de) incinte
Trebuie mentionat faptul ca exista foarte multe modalitati de rezolvare a problemei incalzirii unor cladiri cu mai
multe (zeci) de incinte. O varianta pentru un astfel de sistem de nclzire are schema de principiu
(simplificata) prezentat n fig. 4.4-1. Energia termica este produsa de un cazan propriu (generatorul de
energie) n care se arde gaz metan care nclzete apa cald din circuitul primar al sistemului de nclzire la
temperatura necesara c ; valoarea temperaturii apei depinde si de temperatura externa (de exemplu, iarna,
la cca 65C).

Fig. 4.4-1. Schema de principiu a unui sistem de nclzire central a mai multor incinte

In scopul meninerii temperaturii n diferitele incinte, I- xx la valorile dorite (constante) sistemul de incalzire
lucreaza in doua trepte: (1) treapta 1-a in circuitul primar si (2) treapta a 2-a in circuitele secundare. Pentru
asigurarea temperaturii apei in circuitul primar se actioneaza asupra debitului de gaz metan ars n cazan, qg.
Fiecare incinta apartine unui grup de incinte (de exemplu la nivelul unui etaj) si este nclzit prin intermediul
apei din circuitul secundar aferent grupului; acest circuit este conectat la circuitul primar prin intermediul unor
robineti de reglare cu patru ci R4c-i, care asigura raportul de amestec necesar. n fiecare din circuitele
secundare apa este recirculat cu ajutorul unor pompe de recirculare antrenate de motoarele electrice m1, m2
, . . Temperatura din fiecare incinta apartinand unui grup, i-11, i-12, , i-21 .. este meninuta la valoarea
dorit prin amestecarea apei calde din circuitul primar i al apei din circuitul secundar si mai departe,
ajustabil local prin intermediul unor robinete cu reglare. este asigurat de robinetele cu reglare cu patru ci R4

110

c-i. La nivelul robinetelor de grup R4-c-i raportul de amestec este asigurat de deschiderea corespunztoare a
robinetului R4-c-i, prin unghiul de deschidere i ; valoarea necesara este fixata de comanda de reglare data
catre motoarele care acioneaz aceste robinete (asigura pozitionarea robinetului), mi .
Pentru un robinet cu 4 ci (R4-c-i) sunt valabile urmtoarele relaii de conservare a debitului de masa de ap:
qpi=qpe
qsi=qse
qpi=qpis+ qpir
qpe=qpir+ qsip
(4.4-1)
qsi=qsir+ qsip
qse=qpis+ qsir
Cldura transferat ctre grupurile de incinte 1-, 2-, notate Q11 i Q21 depinde de diferenele de temperatur
ci-ce=c respectiv si-se=s , respectiv dedebitul de apa transferat din circuitul primar in circuitele
secundare.
Dependent de ipotezele simplificatoare adoptate, procesul poate fi descompus n trei subsisteme
informaionale cu diferite grade de interconexiune, fig.4.4-2 (a) si (b). La intocmirea schemei s-a acceptat
ipoteza ca ntre incintele incalzite izolaia termica este foarte bun si pe aceasta baza - se poate accepta
mai departe si faptul c schimbul de cldur ntre aceste incinte este neglijabil, fig. 4.4-2 (b):

Fig.4.4-2. Descompunerea pe subsisteme a sistemului de nclzire central

Subsistemul cazan consta din:

- sistemul de ardere;
- sistemul primar de circulaie a apei;
Mrimile caracteristice ale acestui subsistem sunt urmtoarele:
qg
- debitul de gaz ars, reglabil prin robinetul de reglare RR. Acest robinet poate fi:
- cu caracteristic static comand-poziie continu,
- cu caracteristic static comand-poziie cu dou stri stabile: 0 nchis, 1
deschis.
c
- temperatura apei din cazan (mrime de ieire);
Q11, Q21
- cantitile de cldur transferate ctre incintele nclzite (mai general i ntre incinte,
perturbaii).

Subsistemele de nclzire pentru grupurile de Incinte 1- (11, ) 1- (21, ) s.a. care constau din
circuitele de incalzire secundare prevazute cu: robinet cu patru ci, conducte, pomp de recirculare i
radiatoare.
Mrimile caracteristice aferente sunt:
, 1 , 2
- poziiile robinetului cu patru ci (comandate de motorae electrice),
i-11, i-21
- temperaturile n incintele 11, , 21, (ieiri locale),
c = ci
- temperatura apei din cazan (plecare), (marime primara reglata),

111

Q11, Q21
ext

- cldurile transferate ctre incinte (mai general i ntre incinte, mrimi de interaciune),
- temperatura exterioar (perturbaie extern).

Subsistemele sunt deservite de pompele de recirculare antrenate de motoare electrice mi.

Observatii. 1. Dac ntre incinte are loc un schimb de cldur ansamblul celor dou incinte trebuie tratat ca
sistem multivariabil i se poate descompune sub forma schemei din fig. 4.4-2 (b).
2. Pentru sistemul de incalzire sunt posibile si alte descompuneri informationale.
3. Sistemul de conducere aferent sistemului de incalzire devine relativ complicat.
4.5. Robot industrial fix
Exista o varietate foarte mare de roboti industriali, atat in constructia de roboti ficsi cat si in constructia de
roboti mobili.
Structura principal (schema de principiu simplificata) aferenta unui a unei variante de robot industrial fix este
prezentat n fig.4.5-1 (a) ((b) vedere asupra unui robot al firmei Kawasaki). Aceasta clasa de roboti a fost
dezvoltata pentru a face fata celor mai diferite conditii de lucru si de mediu; acesti roboti au cateva
caracteristici constructive reprezentative:
Constructia modulara a bratelor mobile in vederea optimizarii accesului la aria de lucru solicitata;
Proprietati cinematice si dinamice foarte bune care pot asigura viteze de lucru mari;
In raport cu dimensiunile geometrice dorite, sarcinile cu care pot fi incarcate articulatiile sunt mari si
asigura in executarea diferitelor operatii precizii de pozitionare foarte mari;
Posibilitatea interconectarii cu masini unelte uzuale si cu linii tehnologice complexe; sculele de
prelucrare care pot fi montate in sistemul de prindere pot fi foarte variate;
Sistemul de conducere este foarte performant, dezvoltat in jurul unor controlere cu procesor RISC,
adaptabil pentru comanda simultana a unui numar mare de axe (de ex. 16 axe).
Domeniile de activitate in care pot fi implementate sunt foarte variate, complexitatea solutiilor si numarul mare
de celule robotizate implementate intr-o aplicatie poate fi foarte mare. De exemplu:
Sudura cu arc (aplicatii in industria auto, echipamente electrocasnice, cazane de incalzire si
radiatoare, masini agricole, etc.);
Suduri speciale, (aplicatii in linii complet automatizate pentru productia de cazane sub presiune,
ventilatoare industriale, rezervoare GPL, jenti din aliaj, etc);
Manipulari de piese grele sau fragile ce suporta operatiuni de prelucrare;
Alimentarea masinilor unelte CNC cu piese si componente pentru prelucrare;
Lucrul in medii grele (de exemplu turnatorie gravitationala sau/si sub presiune pentru siluminiu,
alama, etc., cu indeplinirea tuturor sarcinilor aferente, inclusiv controlul vizual al actiunilor realizate);
Diferite procese tehnologice de prelucrare a metalelor: taiere, debavurare, gaurire, finisare s.a..
Manipulare simultana si ambalare/paletizare pentru orice proces industrial sau sector (materiale de
constructii, alimentar, chimic, ambalaje, etc.)
Pentru structura din figura 4.5-1 (a). Batiul (corpul robotului) este fixat pe pardoseala; pe acest stativ fix este
montat o plac turnant rotitoare pe care este fixat port-braul robotului; poziia plcii turnante este marcat
cu 1 . Pe braul fixat de placa turnant este fixat braul mobil 1, care se poate roti n jurul axului orizontal cu
unghiul 2 . De acest bra este fixat cel de-al doilea bra mobil care se poate roti tot n jurul axului orizontal cu
unghiul 3. La captul braului mobil 2 este fixat un cap manipulator care se poate roti n jurul axului braului
mobil 2 cu unghiul 4 . n captul capului de prindere este fixat sistemul de prindere care se poate deschide
sau nchide cu unghiul 5 (xx) . Fiecare articulaie (subsistem mobil) este acionat de cte un servomotor
electric comandat cu tensiunile de comand uc1, uc2, uc3, uc4, uc5.

112

(a)

(b)

Fig.4.5-1. (a) Structura principal a unui robot (fix); (b) Exemplificare de robot industrial
Descompunerea (simplificat, aproximativ) pe subsisteme a robotului este prezentat n fig. 4.5-2. Se disting
cele cinci subsisteme cu ieirile analogice 1,,5 (xx). Miscarile corelate ale braelor i a capului de prindere
asigur cinematica (micarea) sculei prins n sistemul de prindere. Mrimile caracteristice ale sistemului sunt
urmtoarele (i=1,5):
uci tensiunile de comand a servomotoarelor (mrimi de comand);
i unghiurile de rotaie dup axele de rotaie (mrimi de ieire);
mi momente rezistente (perturbaii externe).

Fig. 4.5-2. Descompunerea pe subsisteme a robotului

ntre primele patru subsisteme (i =1,4) exist interaciuni puternice datorate:
- momentelor rezistente, reductibile la arborele (axele) motoarelor de acionare,
- momentelor de inerie variabile determinate de poziia fiecrui bra al robotului.

113

Subsistemul cinematic al robotului caracterizeaz legturile dintre coordonatele piesei prinse n sistemul de
prindere (x, y, z) i poziiile unghiulare (1, 2, 3, 4). n majoritatea aplicaiilor, robotul trebuie tratat ca un
sistem multivariabil. Sistemul de prindere este adeseori independent de celelalte subsisteme.
Serviciile auxiliare sunt constituite de ansamblul de subsisteme care deservesc funcionarea robotului.
Dependent de constructie servosistemele de actionare pot fi foarte variate: electrice, pneumatice, hidraulice,
mixte. DC complex va trebui sa coordoneze intreaga functionalitate a robotului.
4.6. Reactor de amestec (1)
Reactoarele de amestec sunt instalaii tehnologice utilizate n industria chimic pentru derularea diferitelor
procese chimice. Cateva astfel de exemple sunt: procesele de tratare / neutralizare a apelor reziduale,
fabricarea diferitelor produse alimentare, farmaceutice s.a..
n fig. 4.6-1 este prezentat schema functionala (de principiu) a unui sistem cu trei reactoare (de amestec)
utilizat in statiile de neutralizarea apelor industriale reziduale. n rezervoarele 1 i 2 sosesc (concomitant)
apele reziduale (rezultate din procesul tehnologic, de exemplu galvanizare) contaminate cu reziduri cu
concentraie predominant acid sau bazic, care d.p.d.v. al neutralitatii chimice (pH ) se abate puternic de la
condiia de pH neutral (pH = 7 u.). In vederea neutralizrii finale a apelor pre-tratate in bazinele 1 si 2 se
utilizeaz i un al treilea rezervor 3 (final) in care apele evacuate din pre-procesarile din bazinele 1 si 2 se
neutralizeaza in continuare.
- In rezervorul 1 sosete o ap puternic acid pentru neutralizarea creia se utilizeaz reactivi bazici;
- In rezervorul 2 sosete o ap puternic bazic pentru neutralizarea creia se utilizeaz reactivi acizi;
- In rezervorul final 3 se asigur neutralizarea final cu ambele tipuri de reactivi.

Fig.4.6-1. Instalaie complexa i proces de neutralizare a apelor reziduale

Descompunerea a procesului de neutralizare pe subsisteme este prezentat n fig.4.6-2. Serviciile auxiliare
sunt asigurate de amestectoarele mecanice, sistemele de supraveghere a reactivilor .a.. Dozarea reactivilor
ctre rezervoare este asigurat prin robineii de reglare RR-1, RR-2, RR-31 i RR-32 comandati n tensiune
(continual sau bipoziional, dependent de solutia de reglare adoptata). Golirea fiecarui rezervor (si prin
aceasta mentinerea unui nivel/volum constant in rezervor) se asigur printr-un sistem de sifonare cu prea-plin;
114

la depirea unui nivel de avarie declarat, hmax , este pornit i o pomp suplimentar de golire (nu este
ilustrat n figur pentru a nu ncrca figura) i dup caz, se inchide accesul apelor primare ctre rezervoare.
Neutralizarea apei reziduale (acid, bazic) - rezultat dintr-un proces tehnologic (de exemplu de galvanizare)
- are loc n 2 (eventual 3) etape:
- neutralizarea preliminar, n rezervoarele 1 i 2; pH ul la golirea din aceste rezervoare este adus ct
mai aproape de valoarea neutral (pH = 7);
- neutralizarea final, n rezervorul 3 (eventual ntr-un al 4-lea, 5-lea rezervor).
Controlul calitii apelor care ies din rezervoare este asigurat de pH-metrele, pH1, pH2, pH3. ma-1, ma-2,
ma-3 sunt motoare de antrenare a sistemelor de amestecare (omogenizare) mecanic.

Fig. 4.6-2. Descompunerea pe subsisteme a procesului de neutralizare

4.7. Sistem transportoare cu banda / conveior
Sistemele de transport intern dedicate liniilor tehnologice automatizate, semiautomatizate sau chiar manuale
se intalnesc in toate domeniile industriale, sub diferite forme de realizare (a se revedea - de exemplu - cele
din fig.1.1-4 si 1.1-5). Structura principal a unui sistem transportor cu conveior destinat unor linii tehnologice
este prezentat n fig. 4.7-1; de a lungul conturului de lucru al sistemului de transport (aici o banda
transportoare suspendata prevazuta cu sisteme de prindere a semifabricatelor (carlige)) sunt amplasate
staiile / punctele de lucru (PL) aferente procesului tehnologic. Astfel de puncte de lucru pot fi:
- staia (punctul) de ncrcare a conveiorului cu produsele / semifabricatele de prelucrat,
- punctele de lucru PL-1, PL-2, , PL-m sunt amplasate echidistantat, n raport cu distana dintre dou
agtoare a-i (i=1, n);
- staia (punctul) de descrcare de pe conveior a produselor prelucrate.
Banda transportoare a semifabricatelor, poate fi:
- cu deplasare continu, cu viteza constanta, v = const., fr oprire - de exemplu n abatoarele de
prelucrare a suinelor (carcasele de porci, care sunt agatati pe suporti, se deplaseaza continuu) - iar
personalul care prelucreaz porcii sacrificai se deplaseaza pe o distanta limitata (punct de lucru) si
asigura prelucrarea carcaselor corespunzator fazei tehnologice bine determinate; dupa executarea
operatiei, muncitorul va avea de prelucrat o noua carcasa (produs), s.a.m.d.), fig.4.7-1. In cazul
benzilor transportoare cu deplasare continua, poate exista si varianta in care la fiecare post de lucru
semifabricatul / produsul de prelucrat este descarcat, prelucrat si apoi reincarcat pe banda. Astfel de
conveioare se ntlnesc sub diferite alte forme n foarte multe procese industriale.
- cu deplasare intermitent (staionar-mers-staionare), avand o ciclicitate de durata bine determinata;
pe perioada staionrii are loc prelucrarea local a semifabricatului (de exemplu asamblarea unor

115

echipamente electronice). Dimensionarea temporala a fazelor tehnologice (de prelucrare) trebuie sa

fie bine echilibrata si este fixata de catre tehnologul de proces.
Daca banda transportoare se deplaseaz cu viteza constanta, v = const. el va opri pe o durata de
timp bine determinata la fiecare post de lucru individual (distana dintre dou puncte de lucru
successive trebuie sa fie egala), ts - durata egala cu timpul tehnologic de prelucrare a piesei la
fiecare post de lucru (dimensionarea sarcinilor pe post de lucru asigurnd acest timp). Sarcinile de
prelucrare pe fiecare post de lucru sunt astfel dimensionate nct s fie aproximativ egale:

tpi=(0,850,9) ts

i=1,n.

Intervale de timp rmase, de (0,1 0,15)ts servesc la ncrcarea/descrcarea local a conveiorului /

benzii (pe fiecare post).

Fig. 4.7-1. Sistem transportor cu conveior

4.8. Controlul accesului si al circulatiei vehiculelor pe (sisteme de) autostrzi
Controlul accesului si al circulatiei autovehiculelor (traficului) pe autostrazile intens circulate (de exemplu,
retele de autostrazi din Statele Unite, Japonia, vestul Europei, pe liniile de centura a marilor metropole, noduri
de autostrazi s.a.) constituie o problem de conducere si supervizare de maxim actualitate, fig.4.8-1 (a) (c)
[28], [48], [93] (si conferintele dedicate (anuale) IEEE Workshop on Local and Metropolitan Area Netwoeks,
LANMAN- ). In cazul unor retele de autostrazi puternic dezvoltate, controlul traficului devine o aplicatie tipica
de SoS (Sistem of Sistems) [93].
Sistemele locale de acces pe autostrada poarta si denumirea de sisteme Ramp Metering [48]. Autostrzile de
iesire/intrare in oras, de pe care se urca sau se coboar n punctele de acces ctre centrul oraului converg
de regula ctre o linie de centur (sau mai multe) care distribuie apoi (dirijat) circulatia.
O schema principiala mult simplificata a unui punct de acces controlat pe autostrada (linie de centura) este
prezentat in figura 4.8-1 (d); accesul este controlat individual de ctre sistemul/sistemele locale de control
corespunzatoare punctelor de acces - interconectate ierarhic, astfel ca - in permanenta - intreg tronsonul de
autostrada de exemplu de 40 - 50 km - este controlat si monitorizat simultan. Sistemele de conducere care
asigura controlul accesului sunt cunoscute sub denumirea de Active Traffic Management Systems [49], [50]
(de exemplu
http://www.youtube.com/watch?v=W7ZUqDNWoYs&feature=related). Activitatea urcarii si
coborarii pe/de pe autostrada este strict corelata cu controlul traficului pe autostrada, (fig.4.8-1 (d), (e)).
Astfel, accesul pe autostrada este asigurat n acest caz pe baza controlului permanent al vitezei
autovehiculelor de pe autostrad, a debitului pe diferitele benzi prin dozarea corespunztoare a numrului
de autovehicule ce pot accede spre autostrad (respectiv solicit accesul pe autostrada), astfel incat s se
evite crearea dopurilor (cunoscutul Stau din l. Germana).

116

Fara a intra in multiplele detalii specifice unor astfel de sisteme de conducere (control), se mentioneaza
faptul ca spre deosebire cu crezul general, cum ca prin cresterea continua a vitezei se obtine
decongestinarea traficului, realitatea este aceea ca la un debit de vehicule pe autostrada, eliminarea
dopurilor (blocajelor) este legata de o viteza bine determinate (controlata) a vehiculelor si de corelarea
accesului pe autostrada de pe caile laterale [48] si conferintele (anuale) dedicate IEEE Workshop on Local
and Metropolitan Area Netwoeks, LANMAN- dar nu numai.

(a)

(b)

(d)

(c)

(e)

Fig.4.8-1. (a) (c) Trafic pe autostrazi intens circulate; (d) Controlul accesului local catre autostrada;
(e) Controlul circulatiei pe autostrazi

Pentru o simpla informare, in fig. 4.8-2 este prezintata alura de principiu a diagramei (specifice) debitul de
vehicule qv (<vehic/ora>) functie de densitatea de vehicule, v < vehicule/km/banda>
qv <vehic/ora> = f{ v}

pentru circulaia vehiculelor pe o autostrad.

Fig.4.8-2. Diagrama specifica debitul de vehicule=f{densitate vehicule

117

In lipsa controlului asupra accesului, la o anumita densitate de vehicule crit (denumita densitate critica), si
dependent de viteza de circulaie a vehiculelor, devine din ce in ce mai probabila crearea dopurilor, a cror
inlturare este deosebit de anevoioas. La depasirea valorii critice a numarului de vehicule/ora, qcap , odata cu
schimbarea pantei caracteristicii (panta devine negativa) se manifesta fenomenul de creare a dopurilor in
circulatie, cu efectul final - reducerea drastica a vitezei de circulatie sau chiar blocarea circulatiei. Deblocarea
circulatiei necesita apoi un control atent al accesului respectiv al vitezei pe autostrada.
Siguranta circulatiei autovehiculelor pe autostrazile din ce in ce mai aglomerate ridica si noi sarcini
constructorilor de autovehicule; in esenta aceste taskuri (care au fost cuprinse in programele de cercetare EU,
i2010 and the Intelligent Car Initiative) se refera la:
- dezvoltarea unor vehicule inteligente, care sa asigure siguranta individuala si eficienta marita a
traficului,
- cooperarea vehiculelor aflate in trafic.
Cele doua aspecte se reunesc conceptual in domeniul sistemelor cooperante inteligente (Intelligent
Cooperative Systems), domeniu de cercetare de varf pentru automatica. In fig.4.8-3 (a) si (b) sunt evidentiate
ilustrativ cele doua aspecte (dupa [94]); (a) testarea vecinatatii apropiate in vederea cooperarii si (b)
cooperare in vederea fluientizarii traficului local.

(a)

(b)

Fig.4.8-3. Vehicule inteligente pentru marirea sigurantei individuale si eficientizarea traficului pe baza
principiului sistemelor cooperante
Observaii. Din analiza proceselor prezentate, se constat c acesta difer principial de procesele 4.1 4.6
difera de procesele 4.7 si 4.8 prin natura fenomenelor specifice. Astfel:
- procesele 4.1 - 4.6 sunt procese pentru care mrimile caracteristice sunt continuale (domeniu
compact de valori i cu variaie continu n timp);
- procesele 4.7 dar si 4.8 sunt procesele la care cel putin o parte din actiuni sunt secveniale,
deplasarea i staionarea conveiorului/vehiculelor ce asteapta accesul pe autostrada alternnd n
secvene.
4.9. Reactor de amestec (2)
Exemplul de reactor de amestec (2) considerat este unul foarte simplu, care poate fi folosit si pentru
exemplificarea reprezentrii derularii in secvente a comenzilor de la nivelul unor procese continuale. :
Instalatia tehnologica (IT)si procesul tehnologic reactor de amestec (2) are schema de principiu din fig.4.9-1.
Procesul consta dintr-o succesiune de fenomene / evenimente discrete (singulare) si in final - secventa de
readucere a reactorului in starea initiala. IT este prevazuta cu diverse elemente de executie (RU1, robineti
cu comanda electromagnetica cu doua pozitii (inchis/deschis), Mx - motoare electrice diverse ce antreneaze
agitatorul cu palete MP respectiv pompa de golire, MP-G) si TN - traductoare pentru masurarea nivelului si

118

prin aceasta a starii de umplere si respectiv de golire a rezervorului (detector de golire, DG). IT este prevazuta
cu o pompa de golire MP-G, plasata in aval de robinetul de golire (RG) si alimentat sincronizat cu acesta.
Procesul tehnologic de amestecare in reactor a doua fluide, A si B, decurge n secvene determinate atat de
realizarea unor conditii de tip combinationale cat si de durate de timp bine determinate ale fazelor de lucru (a
se vedea diagrama din fig.4.9-2) (caracterizarea este simplificata):

Fig. 4.9-1. Reactor de amestec

Secvena 1-a: este legat de umplerea prin conducta A a reactorului cu materialul A, de la nivelul
minim, h0-min (hmin =0, rezervor initial gol) pana la un nivel h1-max ; prin aceasata se asigura si controlul
volumetric al umplerii cu fluidul A. In acest scop instalatia este prevazuta cu robinetul de umplere RU1
controlat de DC prin comanda uc1. Strile si modificarea starilor diferitelor elemente de comanda, de
execuie si de masura pe baza corora se intervine n proces in vederea umplerii sunt:
ucu1=01 ,
qu=quA ; reactorul se umple cu fluidul A; RU1 se deschide (actionat);
ucu2=0 ,
quB=0 ; reactorul nu se umple cu fluidul B; RU2 inchis (neactionat);
ucg=0 ,
MP-G=0; reactorul nu este in faza de golire, robinet de golire RG inchis (neactionat);
motorul pompei de golire nu este antrenat.
MP = 01
(K=1)
contactorul K este inchis, motorul amestectorului este alimentat, se asigura
omogenizarea - la turatie relativ joasa - a matrialului introdus; starea K=1
conditioneaza si umplerea reactorului;
DG=01
constata stare de umplere (nu gol) a rezervorului;
TN-1=01
constata stare de umplere a rezervorului cu fluidul A;
La atingerea nivelulul h= h1-max se constata terminarea umplerii rezervorului cu fluidul A; inprealabil
trecerii la Secventa a 2-a; au loc urmatoarele comutari:
ucu1=10 ,
quA=0 ; reactorul este umplut cu fluidul A si robinet RU1 trece pe starea inchis;
tu0-1
durata secventei de umplere cu fluidul A este dictata de timpul de ncrcare;
condiionat volumul reactorului, de debitul de alimentare quA s.a..

119

La terminarea secventei 1-a are loc trecerea la secventa a 2-a si

Secvena a 2-a: este legat de umplerea reactorului cu fluidul B (controlat prin robinetul RU2 ) de la
nivelul minim, h1-max (rezervor umplut cu fluidul A in cantitatea controlata) pana la un nivel h2-max ; prin
aceasata se asigura si controlul volumetric al umplerii cu fluidul A. Robinetul de umplere RU2 este
controlat de DC prin comanda ucu2. Strile si schimbarea starilor elementelor de comanda, de
execuie si de masura pe baza corora se intervine in proces in vederea umplerii complete sunt:
ucu1=0 ,
quA=0 ; reactorul nu se mai umple cu fluidul A;
ucu2=01 ,
qu=quB ; reactorul se umple cu fluidul B; robinet RU2 deschis;
MP = 1
motorul amestectorului este alimentat (in continuare), amestectorul este
antrenat si se asigure o omogenizare la turatie joasa a matrialului introdus;
ucg=0 ,
qg=0
; reactorul nu este in faza de golire,
RG
robinet de golire inchis, neactionat;
MP-G=0
motorul pompei de golire nu este antrenat.
DG=1
va constata stare de umplere (plin)
TN-3=1
constata stare de umplere a rezervorului; prin traductorul TN-3.
La atingerea nivelulul h= h2-max se constata terminarea umplerii rezervorului cu fluidul B (in fapt
amestec A+B) si secventa a 2 se incheie, si se trecere la Secventa a 3-a;
tu1-2
durata secventei 1-2 dictata de timpul de ncrcare cu fluidul B (amestec
A+B) acesta este condiionat volumul reactorului.
La terminarea umplerii:
ucu2=10 ,
quB=0 ; reactorul nu se mai umple cu fluidul B; robinet RU 2 inchis;

Secvena a 3-a: amestecarea fluidului din reactorul umplut (h= h2-max=ct.) pe un interval de timp tam
fixat de tehnolog; pentru simplificare se accepta ca in n reactor nu au loc care ar implica degajare
sau absorbtie de caldura:
ucu1=0;
quA=0; reactorul este umplut; RU1 inchis;
ucu2=0;
quB=0; reactorul este umplut; RU2 inchis;
ucg=0;
qg=0; reactorul nu se golete;
RG =0
robinetul este inchis;
MP=1;
motorul amestectorului alimentat; amestector antrenat (funcioneaz).
MP-G=0
motorul pompei de golire nu este antrenat.
tam timpul de amestecare a celor doua fluide A+B (omogenizarea amestecului, condiionat de
procesul tehnologic).
DG=1
va constata stare de umplere (plin)
TN-3=1
constata stare de umplere a rezervorului;

Secvena a 4-a: de golire a reactorului; este declansata de trecerea intervalului de timp tam
(comanda secventiala):
ucu1=0;
quA=0; reactorul nu se umple; RU1 inchis;
ucu2=0;
quB=0; reactorul nu se umple; RU2 inchis;
ucg=01;
qg= qgv; reactorul se golete;
RG =1
se deschide si incepe procesul de golire a rezervorului;
MP=1;
motorul amestectorului alimentat; amestector antrenat (usureaza ciclul de
golire).
MP-G=01
motorul pompei de golire este antrenat.
tgol timpul de golire a reactorului; este condiionat de instalaie si senzorul de golire;
Dupa realizarea golirii:
DG=10
va constata stare de golire (recipient gol) confirmata si de traductorul TN-3.
TN-1... 3=10
stare de golire (recipient gol) confirmata si de traductoarele TN-1 ... TN-3;
se aloca si un interval de timp suplimentar de golire completa, tgs

Secvena a 5-a: secventa de spalare a reactorului. Se presupune ca fluidul de spalare vine

concomitant pe cele doua conducte si icarcarea respective opriea incarcarii reactorului cu fluidul de
spalare este dictate de atingerea nivelelor din secventele de umplere anterioare
120

ucu1=01;
quA=1; reactorul se umple cu fluidul de spalare; RU1 deschis;
ucu2=01;
quB=1; reactorul se umple cu fluidul de spalare; RU2 deschis;
La atingerea (conditiei) nivelulul h= h2-max se constata terminarea umplerii rezervorului cu fluidul de
spalare si secventa de umplere se incheie
ucg=0 ;
qg= qgv; reactorul nu se golete; RG se deschide;
MP=1;
motorul amestectorului alimentat; amestector antrenat.
tsp
timpul de spalare a reactorului; este condiionat de tehnologie.

Secvena a 6-a: golirea reactorului dupa spalare a reactorului si oprire (ateptare pentru renceperea
unui nou ciclu).
ucu1=0 ;
quA=0; reactorul in asteptare ptr. o noua umplere cu fluidul A; RU1 inchis;
ucu2=0 ;
quB=0; reactorul in asteptare ptr. o noua umplere cu fluidul A; RU1 inchis;
ucg=0 ;
qg= 0 reactorul nu se golete;
RG
este inchis;
MP=0;
motorul amestectorului nealimentat; amestector neantrenat.
tasteptare
timpul de asteptare a reactorului pentru o noua sarja de amestecare; este
condiionat de tehnologul de proces (nu este mentionat in fig.4.9-2);
MP-G=0
motorul pompei de golire nu este antrenat.

Observatie. Intregul process de conducere se complica la aparitia unor conditionari sulimentare.

1. O prima complicare poate fi legata de comportarea termodinamica a amestecului componentelor A si B
care poate fi cu degajare de caldura sau/si cu absorbtie de caldura - dar amestecul trebuie sa fie mentinut la o
temperatura bine precizata. Situatia solicita modificari in IT (constructia reactorului, pentru incalzirea sau/si
racirea amestecului), in structura DC si in functiile acestuia (controlul degajarii sau/si absorbtiei de caldura in
procesul de amestec).
2. O a doua complicare apare daca se necesita dozarea gravimetrica / volumetrica foarte stricta a
componentelor cand sesizarile date de traductoarele de nivel nu mai sunt suficiente;
Suplimentarile necesita extinderea DC (solutiei) cu functia de reglare a temperaturii in reactor si cu controlul
detaliat al cantitatii de fluide care se amesteca. Analiza calitativa a unei astfel de situatii se lasa la imaginatia
cititorului.
Secventele de comanda descrise se refera doar la ciclul de comanda automat a procesului dar - nu trebuie
uitat faptul ca - DC va trebui sa solutioneze toate cele 12 functii de conducere mentionate in paragraful 2.2.
In vederea dezvoltarii solutiei de comanda pentru cazul simplu prezentat exista mai multe moduri (posibilitati)
de reprezentare a secvenelor de comand specifice (mentionate anterior).
a. Diagrama secvenial aferent functionarii procesului - denumit i diagrama temporal (cronogram) prezint evoluia semnalelor logice n funcie de timp; in fig.4.9-2 este prezentat o forma simplificata a
diagramei secveniale aferent funcionrii PC; n reprezentare, scara timpului poate fi liniar sau neliniar).
- reprezentarea neliniar este avantajoas atunci cnd tranziiile semnalelor de pe strile 01, 10
sunt foarte rapide i duratele diferitelor faze nu sunt egale.
- reprezentarea liniar este avantajoas atunci cnd pe parcursul unui interval de timp apar succesiuni
de comutri a cror ordine trebuie obligatoriu explicitat.
Condiionarea unei comutri de ctre o alt comutare se poate marca distinct; de exemplu la t=t2 are loc
terminarea amestecrii (t1 + ta = t2) se poate marca condiionarea evacurii (golirii) reactorului. Diagrama
secvenial simplificata prezentata in fig.4.9-2 nu detaliaza:
(1) actiunile traductoarelor de nivel TN-1, TN-2 si TN-3,
(2) conditionarea detaliata a golirii validata de traductorul de golire DG,
(3) prezenta sistemului de temporizare a diferitelor faze tehnologice si
(4) conditionarile in secventele de comanda; in dezvoltarea schemei de comanda toate acestea se dovedesc
insa foarte utile.

121

Fig.4.9-2. Diagrama secvenial (simplificata) aferent funcionrii reactorului de amestec 2

b. Diagrama de tranziie a strilor. Are menirea de a prezenta (evidenia) strile (fazele) procesului n
derularea lor ciclic. Arcele care interconecteaz strile marcheaz tranziia (tranziiile) posibil/le i condiiile
de realizare a tranziiei. n fig.4.9-3. se prezint diagrama de tranziie a strilor procesului din reactorul de
amestec. La utilizarea diagramelor de tranziie semnalele de intrare sunt marcate distinct.

Fig.4.9-3. Diagrama de tranziie a strilor reactorului de amestec (2)

122

In fig.4.9-4 se prezinta si reteaua Petri (simplificata) aferenta conducerii procesului reactor de amestec (2).

Fig.4.9-4. Reeaua Petri (simplificata) aferent procesului reactor de amestec (2)

Observatii. 1. Pentru cazurile in care procesele tehnologice din reactor se complica, reelele Petri pot fi
utilizate i pentru reprezentarea proceselor paralele; mai mult, dac procesul devine foarte complex reelele
Petri se pot decuple [45], [46], [47] s.a..
2. In cazul proceselor pentru care structura succesiunii comenzilor nu este prea complicata, de cel mai amre
ajutor in dezvoltarea DC se dovedesc diagramele secventiale ale comenzilor de efectuat.

123

Cap.5. PERIFERICE DE PROCES, REGULATOARE SI SOLUTII

INTEGRATE DE CONDUCERE
Perifericele de proces reprezinta ansamblul de module funcionale care interfaeaz (1) DC cu PC, (2) DC cu
sistemele de conducere ierarhic superioare (SCIS), (3) cu operatorul uman (OM) sau - dup caz (4) DC cu
efectele msurabile ale mediului nconjurtor asupra PC, fig.5.1-1.

Fig. 5.1-1. Plasarea interfeelor de proces n structura unui SCA (SCIS- sistem de conducere ierarhic
superior (comenzi pentru supervizarea functionarii)
Perifericele de proces pot fi categorisite dupa diferite puncte de vedere (corelat si cu fig.5.1-1).
(1) Interfee de adaptare energetica si de adaptare a naturii semnalelor de interconexiune PC-DC (in parte,
informationala), in speta a comenzii dinspre DC catre PC respectiv a msurii, dinspre PC catre DC. La acest
nivel se produc schimbarile de natura fizica a semnalelor si de reprezentare n prelucrarea informaiilor de
intrare si de iesire ale DC. Aceste interfete sunt concretizate sub forma:
-

perifericelor de acces dinspre DC catre PC, ca elemente (echipamente) de execuie (actuatoare) si

care constituie partea de elemente de intervetie energetica in PC controlata de DC (interventia prin
energii, materii, materiale necesare desfasurarii PC);

perifericelor de acces dinspre PC catre DC, ca elementele (echipamente) de msur (senzori,

traductoare i convertoare ale semnalului primar intr-o marime intermediara, de regula electrica).

Din punct de vedere constructiv-functional cel putin parte din aceste echipamente periferice (elementele de
execuie (EE) i elementele de msur (EM)) constituie parte a IT si sunt impuse (dimensionate) de catre
tehnologul de proces in colaborare cu inginerul automatist. Corespunzator in modelarea matematic a PC
atat EE cat si EM sunt incluse n modelul global al procesului condus {PC=EE+PT+EM}. Adeseori, EE mai
complexe sunt la randul lor inzestrate cu toate functiile de conducere (locala) specifice unui SCA.
(2) Interfee care asigur prelucrarea a informaiilor de masura si de comanda de la nivelul DC prin
intermediul convertoarelor de semnal; acesta sunt urmate si de adaptoare de semnal de diferite tipuri.
Dac DC este numeric (conducere numerica) atunci cel ptin parte din aceste prelucrri sunt efectuate de
catre Convertoarele Analog-Numerice, CAN (pe canalele de intrare in DC) si de catre Convertoarele
Numeric-Analogice, CNA (pe canalele de iesire ale DC). CAN si CNA asigura adaptarea reprezentarii
numerice a informaiei de la nivelul DC cu reprezentarea analogic a informaiei de la nivelul PC, cu suport
fizic electric, curent continuu (mA) sau tensiune V).
125

5.1. Echipamente (elemente) de msur utilizate in conducerea proceselor

5.1.1.

Senzori i Traductoare

A. Aspecte generale. Elementele de msur (EM) sunt echipamente dedicate preluarii informatiilor din
proces si furnizrii informaiilor solicitate de catre DC n vederea conducerii (toate funciile de conducere, C,
R, S). Informaiile necesare sunt colectate prin canalele de masura sub forma unor semnale convertite - in
majoritatea cazurilor in semnale electrice care sunt aduse pe intrrile DC; ele sunt apoi convertite n forme
de reprezentare informaionale specifice prelucrrii semnalelor in cadrul DC. Intr-o reprezentare simplificat,
un EM utilizat in conducere const din dou module funcionale, fig.5.1-2:
- un senzor primar - denumit adeseori si element sensibil dar si traductor primar (T-p) (acesta poate
include si o prima forma de conversie a naturii semnalului masurat, de exemplu temperatura >
variatie de rezistenta s.a.),
- un convertor de semnal (CS) (care include amplificatorul de semnal si filtrele necesare).

Fig.5.1-2. Structura principial a unui EM

Pentru funcionare, EM consum energie pe care o preia fie din din proces, fie - mai general - de la o surs
proprie (externa). Din acest punct de vedere, si senzorii pot fi clasificati in senzori:
Senzori activi, care consuma energie; de exemplu un radar, care - pentru msurarea distantelor emitere (sursa externa, activa) unde electromagnetice si receptioneaza apoi reflexia acestora;
Senzori pasivi, care nu consuma energie; de exemplu o fotorezistenta, cu care se poate msura
intensitatea luminii incidente.
D.p.d.v. al automaticii, al informatiei prelucrate in vederea conducerii, se vor distinge:
EM cu ieire analogic (EM- analogice); interfaarea EM cu un DC - numeric necesit apoi un CAN;
EM cu ieire numeric (EM- numerice); interfaarea EM cu un DC - numeric necesit sau nu
prezena unui modul specializat.
Intr-o reprezentare mai detaliat lanul transformrilor la care este supus informaia primar (mrimea fizic
masurat) este mai complexa. In fig 5.1-3 se prezint un astfel de lan al prelucrarii informaiei ce pleaca de
la mrimea fizic msurat (de exemplu mrime neelectric) pn la intrarea informatiei - sub forma
numerica codificata - in microprocesor (DC numeric). In figura este evideniat locul distinct al senzorului
(primar) i al traductorului de semnal precum i natura diferit a semnalelor prelucrate.

Fig.5.1-3. Prelucrarea semnalului primar n semnal digital acceptat de ctre microprocesorul DC

In structurile de conducere automata (in particular in structurile de reglare automata) EM se utilizeaz atat
pe canalele de conducere (feed-forward, feedback) cat i pe cele care asigura supravegherea si
monitorizarea funcionrii PC.
126

Dependent de mrimea primara masurata, senzorii sunt de diferite tipuri. In clasificarea senzorilor exista
foarte multe puncte de pornire; de exemplu se poate vorbi despre senzori pentru msurarea mrimilor
electrice si pentru msurarea mrimilor neelectrice (mecanice, termice, hidraulice i pneumatice, nucleare,
chimice, fiziologice .a.). Principiile de msurare a diferitelor tipuri de mrimi primare sunt diferite; unele
exemplificari vor fi prezentate si n continuare.
Senzorul primar are menirea de a detecta mrimea msurat si de a o transforma intr-o mrime
intermediar (adeseori electric, dar nu neaprat) uor prelucrabil ulterior;
Convertorul de semnal (traductorul) urmat de amplificatorul de semnal i filtrul de semnal. Cele doua module
adapteaz semnalele la nivelul energetic de pe intrarea DC, filtreaz semnalul de intrare i adapteaza
semnalul masurat la natura fizica si informaional acceptat de intrarea n DC. Aceasta intrare poate fi
asigurata sub forma:
- digital: fizic prin convertorul analog numeric ( A/D) respectiv informational prin elementul de
esantionare si de reinere;
- analogica: direct, sub forma de semlal analogic de tip unificat, de exemplu 0-10 mA, 2-10 mA, 4-20
mA, 0-5 V cc .a..
Observaie. Este important de retinut faptul ca - in general - un element de masura utilizat pe canalul de
reactie in vederea realizarii functiei de reglare nu poate avea caracter INTEGRATOR sau DERIVATIV pur!
Exista insa si situatii in care din diferite motive legate de conducerea procesului astfel de tipuri de
elemente de prelucrare informationala pot apare si pe canalele de masura (de exemplu pentru masurarea
spatiului parcurs sau - in realizarea sarcinilor legate de supravegherea functionarii sigure - masurarea vitezei
de variatie a unor marimi s.a.).
Principalele proprieti (cerinte) care trebuie asigurate (si cunoscute) la alegerea si implementarea unui
element de msur intr-o aplicatie de conducere sunt:
- Sensibilitate cat mai ridicata: (sensibilitatea reprezinta limita raportului dintre variatia infinit mica a
marimii de iesire y si cea de intrare, z , cand aceasta din urma tinde catre zero);
- Precizie cat mai ridicata: (clasa de precizie se defineste ca valoarea relativa a erorii exprimata n
procente in raport cu domeniul nominal); obisnuit elementele de masura utilizate in cadrul SCA au
clase de precizie de 0,2 1,5 %, fiind necesar ca aceasta sa fie cu cel putin un ordin de marime
superioara preciziei reglajului n ansamblu. Clasa de precizie solicitata unui EM (echipament /
sistem de msur) este dependent de aplicaia de conducere (proces, performane impuse s.a.);
- Caracteristica statica (CS): CS trebuie sa fie liniara; exista insa si situatii speciale (de exemplu,
compensarea unor neliniaritati din proces) cand aceasta CS este aleasa deliberat neliniara (sarcina
poate reveni convertorului de semnal care sa asigure o CS neliniar complementar (a se vedea si
fig. 5.1-7); in nici un caz CS nu trebuie sa prezinte zone de histerezis si nici zone de insensibilitate;
- Proprietati dinamice: EM trebuie sa prezinte inertie cat mai redusa care sa fie cu ordine de marime
(de exemplu doua ordine de marime) mai mica decat inertia PT; aceasta cerinta se refera si la
sistemele de masura complexe, pentru care timpul de calcul al concluziei trebuie sa fie foarte mic (a
se vedea aplicatiile automotive deja mentionate);
- Domeniu de masura: trebuie sa fie astfel incat EM sa redea corect variatia marimii masurate in toate
regimurile caracteristice ale sistemului: - in regimuri stationare si regimuri dinamice normale
(suprareglaje normale, regimuri de suprasarcina; - in regimuri anormale; - in regimuri de avarie;
- Compatibilitate energetic i informaional: este solicitata de posibilitatea realizarii conexiunilor
inverse necesare in conducere;
- Cerine legate de mediul de instalare: medii de lucru normale, medii speciale - de exemplu cu pericol
de incendiu sau de explozie - care impun pentru EM constructii fizice si cerinte de functionare
(montare, exploatare) corespunzatoare;
- Siguranta in functionare si durata de viata ridicata: de ordinul anilor, zeci de mii de ore de
functionare; de regula durata de viata a EM trebuie sa fie mai mare decat perioada de functionare

127

normala a PT; exista situatii speciale, de senzori care au durata de functionare limitata, pentru care
se prescrie durata de functionare normala, dupa care ei trebuie inlocuiti;
Reproductibilitatea masurarilor: reprezinta proprietatea EM de a-si mentine neschimbate
caracteristicile statice si dinamice pe o perioada ct mai lunga de timp, n conditiile de mediu
admisibile; s.a..

B. O succint clasificare a senzorilor. Datorita multitudinilor de marimi fizice masurabile (chimice,

biologice s.a.), a varietatii constructiv-functionale de realizare a principiului de functionare s.a. o clasificare
succinta a traductoarelor este o problema dificila. Categorisirile detaliate efectuate dupa diferite puncte de
vedere sunt prezentate in literatura de specialitate (de exemplu [26], (o revista dedicata domeniului) [51] [55] s.a.. In aceste lucrari sunt prezentate diferite sinteze asupra domeniului senzorilor; in [26] de exemplu
este prezentata o ierarhizare a acestora pe cinci nivele, cu 75 de subdiviziuni.
Fara a intra in detalii, o varianta relativ simpla de clasificare a senzorilor functie de marimea de intrare
(masurata) si cea de iesire (convertita, primar) este prezentata schematic si n figura 5.1-4.

Fig.5.1-4. O clasificare a senzorilor functie de marimea de intrare si cea de iesire

In tabelul 5.1-1 se prezinta si o succinta sinteza asupra unei clasificari a senzorilor dupa marimea primara
masurata [4], [26], [52] [54].
Principalele puncte de vedere in categorisirea senzorilor sunt:
- marimea primara masurata,
- principiul de functionare a senzorului,
- tehnologia in care a fost realizat senzorul,
- proprietati de interfatare catre DC,
- calitate, clasa de precizie, s.a..
Observatie. Pentru a vedea complexitatea domeniului senzorilor se propun spre studiu (informare de pe
internet) doua aplicatii (casnice) relativ simple: (1) definirea succinta a tehnologiei si alegerea senzorilor care
deservesc o afumatoare pentru produse din carne; (2) definirea succinta a tehnologiei si alegerea senzorilor
care deservesc un sistem de distilare a materiei primare in vederea obtinerii unui distilat de calitate.
C. Semnale interne, convertoare de semnal, amplificatoare de semnal (masurat). Semnalele de natur
electrica vehiculate intre diferitele module functionale ale unui sistem de msur pot fi categorisite dup
diferite criterii:
- semnale continuale, de regula tensiune sau curent (c.c. sau c.a.),
- semnale modulate in amplitudine,
- semnale modulate in frecven,
128

semnale digitale.

Primele trei categorii sunt caracterizate de faptul c intre semnalul primar i cel continual sau modulat exist
un anumit tip de proporionalitate; in cel de al 4-lea caz, iesirea este o informatie sub forma numerica
(codificata). O clasificare a unor astfel de semnale este reluat n tabelul 5.1-2 (tabelul 3.1-3).
Dependent de semnalul amplificatoarele de msur pot fi amplificatoare de tensiune, amplificatoare
tensiune-curent, amplificatoare de curent, amplificatoare curent tensiune. Semnalele digitale la intrarea DC
pot fi codificate serial sau paralel, dependent de tipul prelucrarii, fig.5.1-5 (fig.3.1-7 reluata).
Tabelul 5.1-1. Puncte de vedere in clasificarea senzorilor dupa marimea primara masurata sau parametrul
al carui valoare trebuie cunoscuta
Domeniul si natura marimii primare masurate
(inclusiv marimi tehnologice)
Marimi geometrice

Distante, unghiuri, nivel, altitudine, pozitii relative s.a.

Marimi cinematice

Viteza, acceleratie, parametriii oscilatiilor, scurgerea

fluidelor s.a.

Actiuni externe

Forte, momente (cupluri), presiuni s.a.

Caracteristicile materiilor si
materialelor implicate in proces

Masa, densitate, viscozitate, rugozitate, intindere s.a.

Marimi legate de propagarea

semnalelor acustice

Viteza sunetului, presiunea (creata), frecventa vibratiilor

sonore s.a.

Temperatura

Temperatura de contact, temperatura radiatiilor,

Flux de caldura

Debit si temperatura, cantitate de caldura s.a.

Marimi electrice de stare

Tensiune, curent, putere, factor de putere s.a.

Parametrii electrici

Rezistenta, capacitate, inductivitate, impedanta s.a.

Parametrii
ce
caracterizeaza
campul electromagnetic

Parametrii de camp electric,

Concentratii

Valoarea pH ului, umiditate absoluta, umiditate

relativa, conductie termica,

Transfer molecular

Suspensii coloidale s.a.

Parametrii optici

Intensitate, lungime de unda, culoare, flux s.a.

Marimi tehnologice

Presiune, debite, nivel, temperature s.a..

Mecanic

Termic

Electric

Marimi
tehnologice
(Procese
diverse chimice,
fizice s.a.)

Marimi masurabile sau subdomenii specifice (nu

toate marimile sunt detaliate)

Parametrii de camp magnetic

D. Elemente de msur analogice. Structura unui EM de msur analogic corespunde structurii

principiale date in fig.5.1-2. Tipurile de traductoare primare (Tp) (senzorul, elementul primar al EM) vor
depinde de mrimea primar msurat (z(t)), dup care se realizeaz conducerea (funciilor R,C,S).
Senzorul este elementul primar al EM; el este un element/dispozitiv tehnic care reacioneaz la anumite
proprieti fizice sau chimice ale mediului din preajma lui. Ca parte component a unui echipament de
masura sau sistem de masura, el poate sesiza - de exemplu - presiunea, umiditatea, cmpul magnetic,
acceleraia, fora, intensitatea sonor, radiaii .a. Senzorii convertesc mrimea primar (z) intr-o mrime
intermediar ( ~
z ) care este apoi convertit intr-o mrime (de regula) electric (tensiune sau curent
continuu), la un nivel energetic foarte redus (ordin de mrime <watt> sau mai mic).
Exemple ale unor astfel de lanuri de conversie:
- temperatura

variaie rezisten (R)

129

tensiune ccontinua. (u)

debit
poziie
curent

curent (mA)
rotaie
variaie rezisten
cdere de tensiune

tensiune continua
tensiune continua
tensiune continua
tensiune continua.

Pentru aceste elemente exista diferite simbolizari acceptate in literatura care pot diferi insa neesential. De
exemplu, in fig. 5.1-6 (a) sunt prezentate cteva reprezentri specifice pentru EM analogice respectiv
analogice cu conversie numerica a informatiei (b).
Tabelul 5.1-2. O clasificare semnalelor funcie de caracterul mulimilor

Fig.5.1-5. Codificare a informaiei in cazul semnalelor discrete (preluate de DC cu timp discret)

E. Elemente de msur numerice. Principial si structura unui EM numeric corespunde cu cea din fig.5.1-2
care trebuie insa extinsa cu modulul CAN. Mrimea intermediar poate fi diferit, de la caz la caz; de
exemplu, ea poate fi un numr de impulsuri, o succesiune de impulsuri, o marime codificat direct in forma
interpretabila - ceea ce evit conversia intermediar analog-numeric, s.a. Forma discreta de reprezentare a
informatiei poate asigura precizie sporit EM dar si o imunitate sporita in raport cu perturbatiile. Simbolizarea
EM (analogice respectiv numerice) in cadrul schemelor de automatizare este ilustrat n fig.5.1-6 (a) si (b)
(varianta cu conversia analog-numerica).

130

Fig.5.1-6. Simbolizarea elementelor de msur: (a) analogice (b) analog-numerice

In final cerinele de baz n raport cu Elementele de Masura (analogic sau numeric) - prezentate la punctual
A - sunt reluate sub forma sintetica prin urmtoarele:
- domeniul mrimilor de intrare (msurate) D-z i de ieire (msura mrimii msurate) D-y s asigure
interfaarea adecvat PC DC;
- mrimea de ieire s fie adaptat la cerinele de cuplare la DC (natura fizic a semnalului, domeniu
de variaie, nivel energetic .a.m.d.);
- liniaritatea caracteristicii statice (CS) a EM (cazurile speciale se trateaz n manier aparte); exista
si cazuri speciale n care CS se doreste a fi neliniar, fig.5.1-6.
- inerie (mult) redus n raport cu ineria procesului condus.
Legat de utilitatea unei CS neliniare pentru un EM se mai specifica urmatoarele. Unele Tp prezinta CS
neliniare; n aceste conditii pentru obinerea unei CS echivalente liniare pentru intreg EM, convertorul de
semnal se poate alege deliberat ca avand o CS neliniar complementar neliniaritatii specifice Tp. In foarte
multe situaii senzorii primari utilizati in EM numerice sunt analogici, informaia fiind apoi convertita si
prelucrat numeric. n cazul EM numerice prelucrarea informationala poate asigura neliniaritatea de
complementare solicitata pe baza unei relatii matematice neliniara definite de utilizator.
F. Senzori pentru masurarea marimilor analogice. In cele ce urmeaza se prezinta cateva tipuri de
traductoare pentru masurarea unor marimi fizice (analogice) care apar uzual in conducerea proceselor. n
fig. 5.1-7 sunt prezintate mai multe exemple de senzori (solutii tehnice) pentru senzori pentru msurarea
deplasrilor lineare sau unghiulare; detalii privind principiul de acionare a senzorilor, datele tehnice
caracteristice (materialele din care sunt realizate, domeniu de masur, sensitivitate maxim, rezoluie,
conditii de mediu (instalare/protectie), recomandari de utilizare s.a.) sunt precizate in cataloagele firmelor
producatoare/distribuitoare.
In fig.5.1-8 sunt prezentate cateva variante de realizare a traductoarelor pentru masurarea nivelului in
recipienti inchisi sau deschisi:
(a) Senzor rezistiv conectat in punte electrica: elementul de msur a nivelului este bazat pe variaia
rezistenei (R4) ntr-unul din braele punii.
(b) Senzor capacitiv conectat in punte electrica: elementul de msur a nivelului este bazat pe variaia
capacitii (C4) ntr-unul din braele punii; pentru ambele variante tensiunea de dezechilibru creata
de variatia marimii primare masurate este amplificat n CS.
(c) Senzor de presiune bazat pe principiul presiunii hidrostatice: nivelul rezervorului este liber cu p0
presiunea atmosferic.
(d) Senzor radioactiv cu utilizarea radiatiilor gama (traductor cu radiaii gama ): sursa de radiaii este
montata intr-o capsula de plumb pentru protecie i focalizarea radiaiilor spre rezervor (fiind practic
inofensiva pentru personalul de deservire); detectorul de radiaii (contor Geiger Muller) este urmat
de un amplificator electronic.
Relativ la cele prezentate in fig.5.1-7 si 5.1-8 (dar nu numai) se pot face cteva observatii generale:
1. Senzorii rezistivi sunt realizati sub forma unor potentiometre cu 1 ... 10 ture (obisnuit) si lucreza in
regimul divizor de tensiune. Pozitia cursorului (marimea de intrare, pozitie) determina valoare tensiunii
de iesire (u2 sau up ), care este proportionala cu deplasarea (nivelul); rezolutia este relativ buna; uzura la
nivelul senzorului este mare. Iesirea trebuie preluata obligatoriu de un Amplificator Operational (AO).
Precizia este afectata de fluctuatiile in tensiunea de alimentare.

131

Senzori rezistivi

Sensori inductivi cilindrici

Senzori inductivi

Senzori de pozitie cu iesirea codata binar

Senzori capacitivi

Senzori bazat pe efectul Hall

Fig. 5.1-7. Diferite tipuri (solutii tehnice) pentru senzori pentru msurarea deplasrilor lineare sau
unghiulare

Detaliu de senzor rezistiv pentru

masurarea nivelului

Detaliu de senzor capacitiv pentru

masurarea nivelului

Varianta de senzor capacitiv pentru

masurarea nivelului

Fig. 5.1-8. Exemple de elemente de masura analogice pentru msurarea nivelului intr-un rezervor
(reprezentari simplificate, sugestive)
2. Senzorii inductivi (diferentiali): realizeaza o proportionalitate intre distanta parcursa (in raport cu punctul
median si iesirea, tensiunea din bratele puntii. Proprietatile senzorilor sunt dependente de precizia de
realizare si de calitatea materialului feromagnetic utilizat. Se utilizeaza in diferite game de puteri
(dependent de aplicatie). Iesirea trebuie preluata obligatoriu de un AO.
3. Senzorii capacitivi. Senzorii capacitivi sunt conceputi pentru detectarea prezentei unui material cu
dielectric dat. Acesti senzori lucreaza pe principiul variatiei capacitatii functie de pozitia relativa a placilor
132

respectiv de pozitia sau/si calitatea materialului dielectric dintre armaturile condensatorului; acesti
senzori sunt capabili s detecteze prezenta unei game largi de materiale (diferite fluide, hrtie, sticl,
materiale plastice i materialele metalice). Senzorii capacitivi sunt utilizati pentru recunoaterea
prezentei si a poziiei unor obiecte i pentru monitorizarea unor secvene (din ciclurile de conducere
automata). Puntile in care sunt montate sunt alimentate de regula in c.a. la frecvente mari (MHz, dar nu
numai). Iesirea din punte trebuie preluata apoi obligatoriu de un AO.
4. Puntile electrice. In starea declarata stare de zero, puntea este echilibrata. La elaborarea iesirii acesti
senzori utilizeaza relatia

R=

( l + l )
S 0

sau

R R0 (1 )

(5.1-1)

modificarea lungimii firului l sau a temperaturii, determina modificarea valorii uneia din rezistentele
puntii (aici R4 ) si prin aceasta si modificarea echilibrului puntii; tensiunea de iesire din punte masura a
variatiei parametrului primar - trebuie preluata de un AO.
5. Senzori de pozitie incrementali. Decodorul constata pozitia reala prin citirea codului Gray determinat de
pozitia placutei codoare; numarul de biti cititi la deplasarea placii indica pozitia absoluta. Se utilizeaza
In multe variante inclusiv pentru aplicatiile cu miscare de rotatie.
In fig. 5.1-9 sunt prezentate si variante de realizare tehnologica a unor traductoare pentru masurarea vitezei
unghiulare (miscare de rotatie). Prin prelucrarea informatiei de iesire (numar de impulsuri) se poate masura
atat pozitia cat si viteza. Impulsurile pot fi fornizate si de pastile magnetice implementate intr-un disc aflat in
rotatie sau prin masurarea succesiunii unor goluri si plinuri. Functionarea acestor senzori are la baz
efectul inductiei electromagnetice, care apare in cazul miscarii relative dintre un conductor (numar de spire)
si un camp magnetic constant sau variabil; tensiunea indusa depinde de viteza de deplasare relativa a
conductoarelor in raport cu campul magnetic:

u _ N

d
dt

(5.1-2)

Variatia fluxului este dependenta de viteza (in cazul miscarii de rotatie, a rotorului unui m.c.c.). In general,
bazat pe acest principiu se pot masura atat viteze lineare cat si viteze unghiulare.

Fig.5.1-9. Variante de realizare tehnologica a traductoarelor pentru masurarea parametrilor miscarii de

rotatie (turatie, pozitie) (dupa [4])
- Senzori pentru msurarea acceleraiei i vibraiilor. In fig. 5.1-10 sunt prezentate exemple de [4] Senzori
pentru msurarea acceleraiei i vibraiilor. La baza functionarii acestor senzori sta aplicarea legii a 2-a a lui
Newton:

133

Fi
m

(5.1-3)

Datorita masei (m) relativ reduse al acestor traductoare, se pot masura acceleratii cu frecvente naturale
relativ ridicate (chiar si de 100 kHz). Astfel de senzori sunt frecvent utilizati in controlul meselor vibratoare, a
standurilor si instalatiiolor complexe de testare s.a.. Detalii despre acesti senzori se gasesc in literatura de
specialitate si nu fac obiectul unor detalieri ulterioare.

(d)

Fig. 5.1-10. Exemple de senzori pentru msurarea acceleraiei i vibraiilor (dupa [4]): (a) (c) principii de
actiune; (d) capsula (forma) constructiva

- Msurarea forei, cuplului i presiunii: poate fi asigurata de senzori dedicati acestor marimi; principiile care
pot sta la baza functionarii acestora este ilustrat n fig. 5.1-11. Funcionare acestor senzori se poate baza pe:
- efectul piezoelectric, cnd tensiunea de ieire este proporional cu fora (variaia forei) (a),
- principiul timbrelor tensiometrice care plasate in lungul unui ax sesizeaza deformarea relativa
(unghiulara) in lungul axului urmare transmiterii de cuplu (b),
- alte principii (c).

Senzor rezistiv pentru masurarea

presiunilor mari

Fig. 5.1-11. Msurarea forei, cuplului i presiunii (principii de actiune)

Relativ la masurarea presiunilor: o problema aparte o constituie masurarea presiunilor mai mici decat
presiunea atmosferica (masurarea vacumului, a gradului de vidare a unei incinte); detalii se gasesc in
literatura de specialitate.
In figura 5.1-12 sunt prezentate solutii constructive pentru echipamente de masurare a cuplului mecanic
care pot fi intercalate pe axul de transmisie a cuplului activ catre mecanismul antrenat (de exemplu pentru
masurarea incarcarii unui motor electric cu o sarcina variabila) (sursa: http://www.storkgears.com/site/en/services_optimization_measurements.php ).
- Senzori pentru msurarea temperaturii. Doua exemple relative la aceste tipuri de senzori este prezentat
n fig.5.1-13. Principiul de funcionare al acestor senzori poate avea la baz:
- termorezistente, bazat pe variaia rezistenei / rezistivitii cu temperatura,
134

R R0[1 ( _ 0 )] ,

R0 = 0

l
S

(5.1-4)
0

se utilizeaza pentru domenii de temperatura de la 200 C la (max) 800 1000 C;

0

termocupluri: acestea se utilizeaza pentru domenii de temperatura de la 150 (0 ) C la 1800 C;

pirometre cu radiaie; sunt bazate pe trei principii fundamentale: pirometre cu radiatie totala avand
la baza legea Stefan-Boltzmann, pirometre optice cu disparitia filamentului (cu radiatie partiala)
bazate pe legea lui Plank si pirometre fotoelectrice. Se utilizeaza numai in domeniul temperaturilor
0
inalte (obisnuit peste 1000 C).

(a)

(b)

Fig.5.1-12. Echipamente pentru masurarea cuplului mecanic transmis: (a) principiu de actiune; (b) exemple
de forme de realizare
De exemplu, pirometrul optic foloseste lumina sau alt radiatie emanat de un obiect cald pentru a-i msura
temperatura. Ochiul uman este un pirometru optic, culoarea unui obiect ne spune aproximativ ct de cald este
obiectul. Pirometrele optice sunt folosite pentru msurarea temperaturilor inalte, ntre 1200 si 3000C. Mai corect
ele sunt instrumente de masurare a radiatiilor, pentru ca masoara proprietatile radiatiei emanate de un obiect.
Dac n cazul primele dou categorii de senzori este necesara introducerea lor n mediul de lucru, avantajul
celor cu radiaie este acela c senzorul nu trebuie introdus n proces (cuptor cazan, temperatura flcrii) si
expus cldurii distructive; piromatrul se poate aseza la o anumit distant de sursa calda iar radiatia emanat
printr-o deschiztur din peretele furnalului (cuptorului) este captat de senzor.

Senzor de temperatura rezistiv

Fig.5.1-13. Doua exemple relative la senzorii pentru msurarea temperaturii.

- Senzori optici. Se utilizeaza in numeroase aplicatii industriale si neindustriale (conducere, protectti,
siguranta s.a.). In fig.5.1-14 sunt prezentate exemple de senzori optici cu elemente fotoelectrice. Se disting
atat senzori cat si elementele reflectoare de lumina (de diferite forme constructive) utilizate in multe aplicatii;
principial acesti senzori se utilizeaza:
- in varianta cu reflexie directa de la corpul detectat,
- in varianta cu reflector dedicat respectiv cu lumina polarizata,
- in varianta cu emiter si receptor.
Datele de catalog relative la astfel de senzori pot fi destul de complete (complexe) ceea ce ncesita
cunoasterea informatiilor de catalog.
135

Fig.5.1-14. Exemple de senzori optici cu elemente fotoelectrice

Alte detalii despre senzori si traductoare se pot gasi pe site-urile internet dedicate.
G. Senzori pentru semnale logice: senzori binari i traductoare binare. Senzorii binari trebuie sa
sesizeze (cu certitudine) una din starile binare posibile ale marimilor caracteristice aferente unui subsistem
din cadrul unui proces condus; de exemplu:
-

Validarea unei comenzi date un subsistem (al unui sistem complex) se poate afla fie in stare
deschisa sau in stare inchisa (stari binare). De exemplu pentru derularea procesului de navigare a
unui vapor prin ecluza, poarta unei ecluze trebuie sa fie sigur INCHISA sau sa fie sigur (complet)
DESCHISA; starea intermediara de evolutie spre INCHIDERE (completa) sau spre DESCHIDERE
(completa) reprezinta o stare de tranzitie. In cadrul DC, atribuirea ulterioara a unor valorii logice
binare (0) sau (1) (stari binare) depinde apoi de necesitatea interventiilor de conducere din aplicatia
considerata si de echipamentul pe care este implementata structura de comanda.

O conditionare logica legata de siguranta functionarii procesului ESTE sau NU ESTE indeplinita. De
exemplu, in cazul masinii de spalat automate, conditionari de acest gen se refera la:
- procesul de incalzire a apei poate fi pornit NUMAI dupa ce in tambur exista apa la nivelul impus;
- usa de acces nu se poate deschide DECAT in cazul in care tamburul este golit de apa, s.a.m.d..

Senzorii binari se utilizeaz cu preponderen:

- n cazul sistemelor de comand logice (combinaionale i secveniale)
- n cazul sistemelor de reglare ca module funcionale care asigura funcionea sigura a PC;
- n diverse alte situaii de sisteme de pozitionare s.a..
Senzorii binari (bipozitionali) sunt frecvent utilizati si in sistemele de masura inteligente cand pot determina
schimbarea algoritmului de functionare a senzorului. Combiarea efectelor a doi senzori binari poate asigura
realizarea sistemelor de masura cu senzori cu trei stari (tripozitionali).
Senzorii binari sunt fabricati ntr-o varietate constructiv funcional foarte mare. De exemplu:
(a) Senzori binari (traductoare binare, logice) cu contact mecanic. Se ntlnesc in cadrul sistemelor de
comanda sub forma unor comutatoare, butoane de comand, relee de comand, relee de putere
(contactoare), limitatoare de curs.
Mrimea de intrare este o stare logica:
0 echivalent cu conditie (stare logica) nerealizata (contact deschis, neconectat, ),
1 echivalent cu o conditie (stare logica) realizata (contact nchis, conectat, ),
iar ca ieire este o informatie (un semnal) logica codata cu (0) sau (1) sub o anumit form, de exemplu:
0 tensiune nul, ue = 0
1 tensiune de valoare nenul ue = ua.

136

Deficiena semnificativa a elementelor mecanice (dar nu numai) utilizate ca senzori o constituie eventuale
ntreruperi si reconectari succesive ale contactului pn la realizarea contactului final; aceasta poate
provoca reacii nedorite (comenzi false) n cadrul DC. Pentru evitarea acestor situaii traductorul binar va fi
corelat cu un circuit care sa asigure "fermitatea sesizrii strii contactului (memorarea stabila a comenzii,
circuit de automentinere). In fig.5.1-15 se prezinta o varianta de realizare a automentinerii in varianta cu
componente electronice: traductor binar urmat de un circuit bistabil
(b) Senzori (traductoare) cu dou stri (binare) fr contact. Astfel de traductoare se fabric i se
oferteaz n diferite variante constructive i se utilizeaz funcie de aplicaia de conducere. Se menioneaz
urmtoarele tipuri de traductoare:
- traductoare binare rezistive , inductive, capacitive,
- traductoare binare foto-electrice(electronice),
- traductoare binare cu radiaii .
n fig.5.1-15 (b) se prezint dou variante de traductoare binare fr contact (principii):
Tabelul de adevar

(a)

C (UC)

UE

(b)
Fig.5.1-15. (a) Traductor binar urmat de un circuit bistabil; (b) Exemple de traductoare binare; contactele
releului pot fi apoi utilizate fuctie de nevoi

Traductorul binar pentru dou stri rezistiv SS-h1 si SS-h2 (cu rezistente) pentru sesizarea nivelului
minim si maxim intr-un rezervor:
h < hmax
releul R1 nu este actionat,
h = hmax
incertitudinea actionarii releului R1
h > hmax
acioneaz releul R1 (certitudinea actionarii trebuie asigurata);
Similar si relativ la actionarea releului R2
...
h > hmin
acioneaz releul R2 (certitudinea actionarii trebuie asigurata);
Asocierea valorii de adevar si fals la starile contactelor celor doua relee va depinde si de principiile de
concepere a logicii DC.

Traductor binar pentru dou stri, inductiv pentru msurarea prezenei unui corp feromagnetic (lamela)
in spatiul dintre doua bobine. La intrarea lamelei feromagnetice ntre bobinele L1 i L2, se modific
reluctana magnetic a circuitului magnetic i ca urmare, semnalul primar amplificat (in varianta
electronica analogica) ue va fi egal cu 0 <V>, deci (0) logic sau cu ue max <V>, deci (1) logic.

Un aspect important al utilizrii traductoarelor binare n cadrul DC cu echipamente numerice l constituie

obligativitatea separrii galvanice a EM de DC numeric. Prin aceasta se evit intrarea in sistemul numeric
137

a unor semnale parazite din CP. n figura 5.1-16 se prezint trei variante de separare galvanic a
traductorului binar de circuitele DC:
- separare galvanic prin releu (a);
- separare galvanic prin transformator de separare (b) ;
- separare galvanic prin optocuplar (c) (varianta frecvent).

Fig.5.1-16. Exemple de realizare a separrii galvanice a traductorului binar.

5.1.2. Senzori inteligeni. Sisteme de msur integrate
Elementele de masura clasice (traditionale) transforma o marime fizica (neelectrica sau electrica) intro
masura a acesteia sub forma electrica (tensiune, curent la valori standard (unificate) si apoi, mai departe,
in lantul prelucrarii informationale, intr-o reprezentare digitala (conversia analog-numerica (CAN)). Din acel
moment, informatia primara poate fi prelucrata de un procesor de semnal in diverse moduri de prelucrare
informationala si pentru diferite scopuri; in acest mod se dezvolta senzorii inteligenti.
In fig.5.1-17, sunt prezentate (prelucrat dupa [4]) doua scheme de principiu pentru diferete variante de
integrare a senzorilor in sisteme numerice de prelucrare a informatiei primare:
(a) Schema de baza a conversiei unei marimi analogice (dar nu numai) masurate in informatie numerica
cu module generale si cu prelucrarea informatiei in vederea conducerii (dar nu numai);
(b) Schema cu integrarea senzorului (a lantului primar de masura) in sisteme avansate de masurare, cu
prelucrarea primara a informatiei in vederea conducerii (dar nu numai).

Fig.5.1-17. Senzori integrati in sisteme numerice de prelucrare a informatiei primare: (a) schema de baza a
conversiei unei marimi masurate in informatie numerica; (b) prelucrarea informatiei primare in vederea
conducerii
Procesorul primar (procesoarele primare (1)) prelucreaza complex informatia primara efectuand operatiile
uzuale specifice: filtrarea semnalului de zgomote, eliminarea drifturilor nedorite, auto-calibrarea domeniului
de masura, linearizarea caracteristicii statice (sau introducerea neliniaritatii dorite), anticiparea efectelor de

138

intarziere (daca este posibila), detectarea defectiunilor s.a.; procesorul al (2) -lea prelucreaza complex
informatiile primare deja prelucrate - culese de pe diferite canale de masura primare.
In conducere - dar nu numai - apare si necesitatea obtinerii unor informatii corelate relative la mai multe
marimi primare, direct sau chiar indirect masurate. In acest context se poate vorbi de atribuirea unei anumite
inteligene sistemului de masura integrat. Schemele de principiu prezentate in fig. 5.1-19 sugereaza si
aceasta modalitate de realizare a unui senzor inteligent bazat pe prelucrarea numerica a mai multor
informatii primare.
Printre tehnicile inteligente de prelucrare integrata a informatiilor masurate se pot aminti:
a. Tehnici clasice de prelucrare:
- bazat pe relatii ferme,
- prelucrarea statistica a semnalelor,
- analiza si recunoasterea formelor;
b. Tehnici / sisteme bazate pe utilizarea retelelor neurale;
c. Tehnici / sisteme bazate pe invatare (nesupervizata);
d. Tehnici / sisteme de prelucrare bazate pe logica Fuzzy (fuzzy signal processing, fuzzy control);
e. Tehnici evolutive (evolutionary tehnologies):
- algoritmi genetici,
- programare genetica (genetic programming);
f. Abordari hibride (neuro-fuzzy, neuro-genetic, ...);
.... (alte abordari moderne (bazate pe algoritmizare), valabile si pentru solutiile de conducere).
Domeniul senzorilor inteligenti este de actualitate deosebita pentru cercetare si aplicatiile de varf (industrial
sau neindustrial) [63]. La nivelul unui autoturism modern (a se vedea si fig.5.5-1 si 5.5-2), senzorii inteligenti
sunt implementati pentru:
- detectarea pietonilor, mai general a obstacolelor mobile, incluzand si sistmele de pastrare a distantei
sigure in raport cu vehiculele din fata,
- controlul adaptiv al franarii si al sigurantei rularii (Adaptiv Cruise Control, ACC),
- parcare asistata de calculator,
- sistem de navigare pe timp de noapte, s.a..
De exemplu, variantele mai noi de ACC asigura mentinerea unei distane de sigurana n raport cu autovehiculul din fa
(adaptata la viteza, trafic si conditii de rulare), atat la viteze mari cat si la viteze mici i asigura si frnarea automat pn
la oprirea definitiv. n condiii de trafic "bar la bar", atunci cand maina din fa se pune n micare, oferul este
atenionat printr-un semnal optic, dar, decizia de demarare dupa o oprire a autovehiculului ii aparine oferului. Astfel de
sisteme inteligente pot procesa semnalele provenite de la senzorii unor radare cu raz mare de aciune (extraurban)
respectiv cu raza mica de actiune (trafic urban), informatii de la sistemul GPS cu informaiile oferite de la o camera de
luat vederi. Informaiile adiionale provenite de la camera de luat vederi pot permite si demararea automat a
autovehiculului, fr a mai fi nevoie de aciunea oferului, odat ce maina dinaintea sa a plecat de pe loc. Sistemele de
siguran care asigura frnarea automata a autovehiculul n cazul unei posibile coliziuni, sunt dotate cu extensii in
reeaua video i in cel al senzorilor radar.

Suportul Hardware cu care se asigura controlul proceselor (locale) de la nivelul unui autovehicul (cu
utilizarea unui software dedicat) trebuie sa corespunda unor cerinte deosebite (de exemplu [65]):
- stabilitate si robustete la vibratii (chiar si socuri),
0
0
- functionare intr-un domeniu larg de temperatura ( - 40 C - +80 C, sau chiar mai larg), conditii de
umiditate relativa extreme ( r 0 100% ), mediu apos cu continut de sare ridicat s.a.,
- perturbatii externe cu nivel ridicat (chiar si pe canalul de masura),
- mediul inconjurator contaminat electromagnetic, s.a.
Pentru exemplificare (dupa [65]) in fig.5.1-18, se prezinta un sistem de masura intelligent pentru masurarea
acceleratiilor dupa 1, 2 sau 3 axe, bazat pe tehnologia capacitiva 3D-MEMS, tehnologia VTI, (terminologie
curenta in l. Engleza) (SCA3100-D07 3-axis accelerometer ).
Exemplele similare pot fi foarte multe. Cei interesati pentru (multe) alte detalii pot apela site-uri de pe
internet, ca de exemplu:
139

http://en.wikipedia.org/wiki/Intelligent_sensor#Technical_capacities,
http://research.cs.tamu.edu/prism/lectures/iss/iss_l15.pdf
http://www.william-siemens.co.uk/main/business%20groups/automation/Intelligent%20Sensors/
http://www.mdpi.org/sensors
http://www.eetasia.com/ART_8800459096_1034362_NT_ee2855f6.HTM
http://en.wikipedia.org/wiki/BMW_5_Series
http://en.wikipedia.org/wiki/Mercedes-Benz
http://en.wikipedia.org/wiki/Volkswagen_Passat
http://www.bosch.com.ro/products/car_equip/news/ACC.htm
http://www.digikey.com/us/en/techzone/sensors/resources/articles/intelligent-adaptable-smart-sensors.html
s.a..

Fig.5.1-18. The VTI SCA3100-D07 three-axis accelerometer block diagram (dupa [65]).
5.2. Elemente de execuie (EE)
5.2.1.

Cerinele de baz n raport cu un EE in vederea integrarii intr-o structura de SCA

Elementul de executie (EE) este un subsistem (modul) functional cu rol de adaptor-amplificator n putere a
comenzii u dat de DC care asigura introducerea in proces a energiei necesare functionarii. Locul
elementului de executie (in engleza actuator) a fost definit in schema bloc din fig.1.1-1. In acest context:
-

EE asigur dozarea controlata de catre comanda u(t) a energiei (materii, materiale) ctre proces
(prin mrimea de intervenie / marimea de execuie), funcie de necesitile conducerii. In concret,
prin intermediul EE trebuie se asigura energia necesara derularii procesului n toate regimurile de
funcionare (normale, de avarie de suprasarcina s.a.).

EE asigur si separarea DC n raport cu PC; aceasta separare se refer la:

- natura diferit a celor dou semnale, u(t), m(t):
- u(t) marimea de comanda primita de la DC (de exemplu, tensiune 0 ... 10 V c.c., curent 4 ...
20 mA c.c.);
- m(t) marimea de executie prin care se intervine nemijlocit in process: flux de materie sau de
energie controlata prin marimea de comanda;
- nivel energetic mult diferit al celor doua semnale u(t), m(t),
- diferena de coninut informaional intre intrare si iesire, care se refer la:
- amplificarea introdusa de EE,
- ineria proprie aferent EE, caracterizata de constantele de timp proprii.

n fig. 5.2-1 sunt date trei reprezentri schematice pentru structura unui EE, vazut ca subsistem al sistemului
cu conducere automata:
- o reprezentare general, care evideniaz cele dou module de baz ale EE:
- CS convertorul de semnal (convertor/adaptor/preamplificator)
140

- OR organul de reglare (amplificatorul de putere, AP )

reprezentarea unui EE cu intrare i ieire continual (analogic),
reprezentarea unui EE cu intrare numeric i ieire continual (analogic); aceste EE pot conine
prin construcie i CNA.

In vederea functionarii EE necesita adeseori energie auxiliara (suplimentara): energie electrica, pneumatica,
hidraulica; aceasta energie poate fi preluata din exterior sau poate fi preluata chiar din proces. In acest
context, reprezentarile principiale din fig.5.2-1 pot fi detaliate pe module functionale ale subsistemului si
mai departe - pe modulele informationale aferente; prin astfel de reprezentari se pot evidentia si buclele de
reglare (interioare) necesare functionarii EE. In fig.5.2-2 (a) si (b) sunt prezentate doua astfel de scheme [4]:
(a) Schema bloc aferenta unui elemente de executie cu sursa de energie auxiliara;
(b) Schema bloc aferenta unui elemente de executie cu sursa de energie auxiliara si bucla de reglare
(stabilizare, asigurarea limitarii variatiei dorite la iesirea din elementul de executie) a pozitiei EE.
Schemele bloc din fig.5.2-2 (a) si (b) se pot particulariza si reordona in diferite forme (de exemplu cele date
de firme), forme prin care se evidentiaza faptul ca EE este un sistem de reglare a carui structura trebuie
proiectata (inclusiv algoritmic) dupa cerintele impuse si realizate foarte riguros (de exemplu in cazul unui
element de executie pentru pozitionarea exacta a bratului unui robot, fig.5.2-3).

Fig.5.2-1. Reprezentri schematice pentru un element de executie (EE)

Energie externa ptr.
functionarea EE si a PC
Marimea de executie catre
procesul tehnic

Comanda de la
DC

Energie externa ptr.

functionarea EE si a PC
Marimea de executie
Comanda de la
DC
Bucla de reglare ptr.
pozitionarea EE cu modul
de limitare

Fig.5.2-2. (a) Schema bloc aferenta unui elemente de executie cu sursa de energie auxiliara;
(b) Schema bloc aferenta unui EE cu sursa de energie auxiliara si bucle interne de reglare (stabilizare,
asigurarea limitarii variatiei dorite la iesirea din EE
Sursele de energie externa prin care se asigura functionarea EE respectiv prin care se intervine in
functionarea procesului poate fi de natura diferita, electrica, hidraulica, pneumatica, termica, neconventioala.
Corespunzator se va vorbi si de EE electromecanice, fluidice (hidraulice, pneumatice) si neconventionale.
141

Folosind scheme informationale si date de catalog, in paragraful 5.2.2 sunt prezetate sunt prezentate diferite
tipuri de EE.
Complexitatea EE si a sistemelor care controleaza functionarea acestora (reglarile de pozitionare) poate fi
deosebita [59], [60], [61]. Pentru o imagine sugestiva in acest sens, in fig. 5.2-3 este prezentata structura
mecanica a unui brat robotizat cu 3 articulatii sferice cu 6 grade de libertate (mecanice) dezvoltat de firma
SSL pentru NASA [60] care include elemente de pozitionare electrice controlate (EE) de o complexitate
deosebita. Fara a intra in alte detalii constructiv-functionale ale EE, cei interesati pot gasi foarte multe
aspecte si informatii de interes deosebit relative la:
- categoria elementelor de executie cu iesirea deplasare liniara [57],
- elemente de executie , in general [60] [62].

Fig. 5.2-3. Structura unui element de executie cu 3 articulatii sferice incluse intr-un brat robotizat cu 6 grade
de libertate (dupa [60]).
Din punctul de vedere a conducerii cerinele de baz n raport cu un EE (ca subsistem al SCA) pot fi
sintetizate prin urmtoarele:
- domeniu mrimilor de intrare (comand) D-u i de ieire (de execuie) D-m trebuie s poat asigura
intervenia energetica eficient n PC, n toate regimurile de funcionare (regimuri normale dar si de
forare a interveniei n proces);
- mrimea de execuie m trebuie s fie adaptat la intrarea PC (compatibilitate fizica si nivel energetic
adecvat, domenii de variatie s.a.);
- liniaritatea CS aferente EE trebuie in general impusa; cazurile speciale in care prin intermediul EE
se asigure o neliniaritate de compensare solicitata de functionarea PC sunt tratate de ininerul
automatist;
- inerie (mult) redus (cel putin doua ordine de marime) n raport cu ineria PC;
- fiabilitate si siguranta in functionare ridicata;
- adaptarea constructiva, functionala si de protectie necesare instalarii EE in mediile in care acesta
este pus sa lucreze.
5.2.2.

Exemple de elemente de executie

Dupa cum s-a mentionat, EE folosesc surse energie (primara) specifica functionarii PC si manipuleaza
energia (materii, materiale) necesara functionarii procesului; cantitatea de energie introdusa in PC este
adaptata prin marimea de comanda m(t). In tabelul 5.2-1.se prezinta o categorisire a EE dupa natura sursei
de energie primare necesare functionarii.
A. Elemente de execuie electrice (electromecanice).
(a) Punte cu tiristoare (convertor curent alternativ-curent continuu controlat). Este realizat sub forma
unei puni cu tiristoare, compus din (fig.5.2-4)
ACG - ansamblu de comand pe gril:
uc
- tensiune de comand,

- unghi de comand,

142

m
PTr

- energie electrica (sub forma continu) transmis ctre proces.

- punte de tiristoare (poate fi de diferite tipuri).

Tabelul 5.2-1. O categorisire a EE dupa modul de realizarea a marimii de executie m(t)

Tipri de EE
Exemple
reprezentativ
e de EE

EE electromecanice
Motoare electrice c.a.
Motoare electrice c.c.
Motoare electrice speciale
Motoare electrice lineare
Electromagneti
Alte tipuri

EE fluidice
EE hidraulice
EE pneumatice
EE combinate
(partea electrica de
comanda este aproape
permanent prezenta)

EE neconventionale
EE piezoelectrice
Eemagnetostrictive
EE cu bimetal
EE cu memorie mecanica
EE electro-chimice
Alte tipuri

Fig.5.2-4. Punte cu tiristoare (convetor c.a.-c.c. controlat)

Comportarea acestui EE este neliniar datorit proprietatilor mrimii redresate, care are o variaie
sinusoidal din care se decupeaza apoi o anumita portiune. Amplificarea n putere ce poate fi adusa de
3
5
aceste elemente de executie poate fi foarte mare (de exemplu de ordinul de marime 10 10 ). Constructii
mai complexe apar in cazul convertizoarelor de frecven (c.a.-c.a.) sau al convertizoarelor de curent
continuu (c.c.-c.c.).
(b) Servomotoare (servosisteme) electrice/electromecanice (SS-E). Un servosistem poate fi vazut atat
ca PC de sine statator cat si ca EE al unui PC complex, cu sarcinile bine specificate. Servosistemele
servesc la asigurarea unei viteze de deplasare sau a unei pozitii dorite pentru un mecanism din cadrul PC
sau al PC in ansamblu. Vazute ca EE, servosistemele electromecanice pot fi: cu (1) electromagneti, sau (2)
cu motoare electrice (Tabelul 5.2-1). In cel de al doilea caz ele asigura (la o putere solicitata): (i) o turatie
(viteza unghiulara) dorite pentru un subsistem sau (ii) o anumita poziionare a unui subansamblu functional
(subsistem) din cadrul PC (de exemplu, deplasarea dupa o traiectorie dorita cu viteza prescrisa si in final poziionarea braului unui robot, a unui organ de reglare robinet de reglare .a.).
Principial un SS-E conin un sursa primara de alimentare cu energie (EE) (un amplificator electronic) i un
motor electric. In cazul SS-E cu motoare electrice (de c.c. sau de c.a.), se utilizeaz numeroase variante de
realizare a motoarelor si a EE propriu-zis aferent; de exemplu:
-

SS-E cu comand continu i vitez variabil avand ca scop final posibil si pozitionarea unui
subsistem mecanic actionat, fig.5.2-5, la valoarea dorita: uc ua (t); motorul poate fi de exemplu
orice motor electric (in particular de c.c.). Ansamblul poart denumirea i de servosistem de
poziionare.

143

Fig.5.2-5. Servomotor cu comand continual i vitez (unghiulara) variabil

-

SS-E cu comand discontinu (+ua sau ua ) i vitez constant, fig.5.2.6 (a). DC convertete
comanda uc ntr-o mrime intermediar, bazata pe logica tripozitionala {+1 , 0 ,- 1}, si asigura rotirea
motorului (m.c.c.) ntr-un sens (+, la comanda +1) sau altul (-,la comanda -1); comanda 0 - asigur
poziia staionar pentru motorului electric. In acest context, dependent de durata comenzilor (+) sau
(-), servomotorul m.c.c. va asigura poziia dorit (t). Adeseori miscarea de rotatie trebuie convertita
in deplasare liniara; in fig.5.2-6 (b) este exemplificat un astfel de sistem.

(a)

(b)

Fig.5.2-6. (a) Servosistem electromecanic cu servomotor electric comandat discontinuu i vitez constant.
(b) Exemplu de EE care asigura conversia miscarii de rotatie in deplasare liniara cu de deplasare viteza
constanta a mecanismului antrenat (imagini de pe internet)
In fig. 5.2-7 sunt prezentate alte exemple de EE realizate ca (a) servomotoare electrice si (b) elemente de
execuie electromagnetice (convertoare de energie electrica in deplasare - forta care asigura deplasarea
unui sistem mecanic).

(b)

(a)

(c)

(d)

Fig.5.2-7. Exemple de servomotoare electrice si diferite variante de realizare a elementelor de execuie

electromagnetice; (d) si (e) electromagneti cu comanda pentru doua sensuri de deplasare respectiv cu
comanda diferentiala (imagini de pe internet)
Trebuie retinut faptul ca, pentru satisfacerea varietatii largi de cerinte impuse, sistemele electromecanice de
actionare se fabrica la ora aceasta cu o varietate deosebita de tipuri de motoare electrice [66] [69]. D.p.d.v.
al utilizarii in cadrul SCA, ele difera prin:
- Forma de prezentare a energiei electrice; curent alternativ (c.a. monofazat sau trifazat; sinusoidal sau
dreptunghiular) sau curent continuu (c.c.),
144

Principiul constructiv-functional;
Domenii de putere, de turatie si caracteristici mecanice realizate; caracteristicile mecanice ce pot fi
solicitate/asigurate se refera la: - caracteristica cuplu turatie, m=f(n); - raport cuplu de pornire - cuplu
nominal, mp/mn, - raport cuplu maxim-cuplu nominal mn/mn,;;
Modul in care se poate asigura controlul vitezei, a traiectoriei de viteza, a pozitiei s.a..

In tabelul 3.3-1-1 sunt prezentate cateva informatii asupra unui numar foarte mic de tipuri de motoare
electrice utilizate ca servosisteme.
Tabelul 5.2-1 Informatii asupra unor tipuri de motoare electrice utilizate ca servosisteme.
Tipul de
alimentare
Tipul
motorului

Trei faze
Fara perii, BLDC

O faza (monofazat)
capacitiv

capacitiv

Pol auxiliar

Tipuri de
conexiuni

Alura
principiala a
caracteristicii
mecanice

Domeniu de
turatii (rot/min)

nn< 6000
(0.50 0.80)

nn < 3600

nn = 3000 30000

(0.30 0.70)

(0.05 0.50)

0.2 - 11000

5 -1000

(Randament)
Gama de
puteri (W)

0.06 -11000

B. Elemente de execuie fluidice (hidraulice, pneumatice). Servosisteme fluidice (hidraulice, pneumatice)

(SS-H, SS-P) servesc la poziionarea unui subsistem funcional din cadrul PC; un SS-H sau - dupa caz - un
SS-P conine un modul de alimentare cu fluid sub presiune (ulei, aer comprimat) i un motor hidraulic
(pneumatic). Schema principial a unui SS-H (SS-P) este prezentat n fig.5.2-8 (a) sub forma unui
Servosistem Electro-hidraulic (SSH) de pozitionare a aparatului director la o turbina hidraulica iar in fig.5.2-8
(b) sub forma unui Robinet de reglare cu comanda electrica si resort; ambele servosisteme sunt de
pozitionare si au ca ieire deplasarea liniar a organului de reglare (mecanism antrenat).

(a)

(b)

Fig.5.2-8. Exemple de servosisteme cu deplasare liniar (a) Servosistem electro-hidraulic (b) Robinet de
reglare cu comanda electrica si resort antagonist
145

In primul caz, convertorul electrohidraulic (CE-H) convertete comanda data de regulator dupa stare
(electronic), (subsistemul de stabilizare, partea de decizie a SS-H) ntr-un semnal accesibil
preamplificatorului hidraulic (de exemplu in deplasarea unui sertar hidraulic, pneumatic .a.); acesta
alimenteaz cu ulei sub presiune pentru servomotorul hidraulic cu piston; sistemul stabilizat (a)
(servomotorul principal); poziionarea tijei servomotorului este controlata (prin marimile procesului condus)
de catre un regulator principal (prin comanda uc). In cel de al doilea caz, pozitia robinetului reprezint
mrimea de ieire a SS-H (SS-P) prin care se asigura aportul de energie catre proces.
In fig.5.2-9 sunt prezentate cteva exemple de EE fluidice (hidraulice, pneumatice) de putere (forta) relativ
redusa. Aria de utilizare al acestor EE este deosebit de vasta, tinand seama de faptul ca pot dezvolta forte
active foarte mari. De exemplu EE de tipul SS-H se utilizeaza pentru actionarea flapsurilor avioanelor, pentru
actionarea mecanismelor la masinile unelte, la robinetii/valvele de reglare a admisiei de agent energetic al
turbinelor, la combinele de forare s.a..

(a)

(b)

(c)

Fig.5.2-9. Exemple de elemente de execuie fluidice (hidraulice, pneumatice)

O figura cu animatie relativa la functionarea unui element de executie cu iesire deplasare liniara poate fi
apelata pe site-ul [57]..
C. Elemente de execuie binare. Amplificatoare de (n) putere cu doua stari stabile. Ieirile cu doua
stari (binare) din circuitele de comand logice (combinaionale, secveniale) sau din sistemele numerice care
asigur funcii de comand, reglare (bi-tripoziional) , supraveghere ... sunt n general de putere (foarte)
redus (ordinul de mrime mW - W). Din acest motiv, transmiterea lor ctre PC presupune amplificare n
putere a coninutului informaional. Variantele de realizare a amplificatoarelor in putere cu doua stari sunt
multiple.
-

Electromagnetice, cu comutatie dinamica (contactoare, releee): ele pot fi alimentate atat in c.c.
(gama de tensiuni uzuale, 0 - 10 (12) V, 0 -24 V, 0 48,0 V ...) cat si in c.a. (gama de tensiuni
uzuale, 12,0 -24,0 48,0 110,0 230, V ). Varietatile constructive ale acestora eset enorma.
In schemele de actionari electrice pe langa releele de comanda si contactoarele de forta se mai
utilizeaza o clasa larga de echipamente auxiliare (aparataj electric, dar nu numai) care deservesc
functionalitatea circuitelor: - sigurante, echipamente de protectie (electromagnetice, termice s.a.). In
fig.5.2.10 (a) sunt prezentate astfel de echipamente si modul de amplasare a lor in tablourile
electrice de automatizare; in fig. 5.2.10 (b) sunt prezentate doua scheme de comanda ce utilzeaza
echipamente electromagnetice.

Amplificatoare n putere cu comutatie statica (tranzistoare de putere, tiristoare) .

Site-ul: http://www.google.ro/search?q=actuators&hl=ro&client=firefoxa&hs=UvR&rls=org.mozilla:ro:official&prmd=imvnsb&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=SboHUPCJA
4Xf4QSb3snQBA&ved=0CGQQsAQ&biw=954&bih=823
ofera o imagine foarte buna asupra multitudinilor de tipuri constructive in care se fabrica EE (actuatoarele,
actuators)

146

(a)
(b)
Fig.5.2-10. (a) Exemple de echipamente electrice si amplasarea lor in tablourile electrice de automatizare;
(b) Exemple de scheme de comanda ce utilzeaza echipamente electromagnetice.
5.3. Sisteme de Reglare Automat (SRA). Regulatoare Automate
5.3.1. Structura si functiile unui sistem de reglare automata (SRA)
Una din funciile de conducere de baz ale unui SCA o constituie reglarea automat a mrimilor PC
(parametrilor tehnologici ai PC, n particular, al mrimilor de ieire ale PC). Funcia i - corespunzator aciunea de reglare automat revine la asigurarea evoluiei dorite a (mrimilor) PC, n acord cu condiiile
impuse de tehnolog. Funcia de reglare presupune existena unei structuri de conducere n circuit nchis
denumita structura de Sistem de Reglare Automata (SRA), cu structura clasica din fig.5.3-1.

Fig.5.3-1. Schema bloc aferent unui SRA cu timp continuu.

Reglarea automat a mrimilor unui PC presupune ca DC s realizeze urmtoarele functii (operaii):
(1) S asigure posibilitatea fixrii evoluiei dorite pentru PC vzut aici prin mrimea reglat a PC ; n
acest scop se utilizeaz mrimea de referin notat cu w (uneori i cu r ); forma primar a marimii
de referin este notata cu wz (rz ); natura ei este dependent de modul de comunicare cu DC;
(2) S asigure urmrirea desfurrii PC - prin preluarea informaiilor referitoare la evoluia PC
caracterizata de mrimea de ieire z a PC (mai general, poate fi si alta mrime caracteristica a PC).
Aceste informaii sunt aduse la DC prin intermediul mrimii msurate y (masura marimii reglate);
aceasta poart denumirea de mrime de reacie.

147

(3) S asigure evaluarea situaiei n care se afl PC: acest lucru se face pe baza diferenei dintre
evoluia dorit ( w(t ) ) i evoluia real, msurat ( y (t ) )

e(t ) w(t ) y(t )

(5.3.1-1)

e(t ) este eroarea de reglare; semnul evideniaz caracterul de reacie negativ a legturii
inverse (feedback);
(4) S asigure luarea deciziei de intervenie n PC prin elaborarea mrimii de comand u(t ) (si
transmiterea ei catre PC), funcie de valoarea actuala a erorii de reglare, e(t), pe baza unui algoritm
propriu denumit algoritm de reglare (a.r.) sau lege de reglare (l.r.):

u(t ) f {e(t ); p}

(5.3.1-2)

n care f { } - reprezint funcionala specifica a.r. iar p reprezinta setul de parametrii ai RG care
caracterizeaz funcionala (a.r. sau l.r.).
Reglarea bazat pe prelucrarea lui e(t ) poart denumirea de reglare dup eroare. Blocurile i mrimile care
apar n schema din fig.1.19 au urmtoarele denumiri:
EP
element (modul) de prescriere, avand:
wy(t) referina primar,

w(t ) referina efectiv, aplicat EC;

EC

element (modul) de comparaie; calculeaza eroarea de reglare

RG

regulator; elaboreaz comanda

e(t ) conform rel. (5.3.1-1);

u(t ) pe baza relaiei (5.3.1-2)

Ansamblul EP, EC si RG, {EP, EC, RG} realizeaza toate functiile de reglare (regulatorul industrial);
EE (E)
element de execuie; asigur transferul controlat prin u(t) al energiei necesare funcionrii
PC; m(t) mrime de execuie; reprezinta o cota-parte din energia primar disponibil, m0,
controlat prin comanda u(t ) );
PT

procesul tehnic propriu-zis avnd z (t ) ieirea reglat (parametrul tehnologic reglat);

perturbaia care acioneaz asupra PC.

EM (M)

elementul de msur;

v(t )

y (t ) ieirea msurat.

Ansamblul {EE, PT, EM} constituie procesul condus, PC care se desfasoara in instalatia tehnologica (IT).
Comportarea unui SRA este determinat de proprietile dinamice ale conexiunii {RG+PC}; tipul de regulator
si valorile parametrilor RG se adapteaza in functie de dinamica PC. Dezvoltarea unui SRA, a DC (RG)
aferent, revine la:
fixarea structurii SCA (SRA) i
alegerea tipului de RG i calculul parametrilor acestuia (structur i valorilor parametrilor),
astfel nct SRA s obin proprietile dorite.
5.3.2. Regulatoare tipizate. Algoritmi de reglare tipizati. Regulatoare electronice realizate cu
amplificatoare operationale
Reglarea dupa marimea de iesire a PC (prin utilizarea SRA-c) are la baza utilizarea algoritmilor de reglare
tipizati, respectiv a structurilor de RG care permit prelucrarea complexa a marimilor de intrare, {w(t), y(t)}.
Constructiile fizice aferente {EP, EC, RG} poarta denumirea de regulatoarele industriale (uneori si tipizate)
cu actiune continuala / cvasicontinuala; dupa suportul fizic pe care se elaboreaza comanda RG pot pot fi
analogice sau numerice. Regulatoarele analogice sunt in cea mai mare parte electronice,

148

electronice+electromecanice sau mixte, caz in care contin si subansamble mecanice, pneumatice sau
hidraulice.
Algoritmii de reglare tipizati cu actiune continua (in timp continuu) caracterizeaza legea dupa care se
elaboreaza comanda data de regulator, u(t ) . Aceasta comanda se obtine prin combinarea adecvata a trei patru tipuri de actiuni de baza:
-

actiunea proportionala ( P ) :

u p (t ) k p e(t )

(5.3.2-1)

actiunea integratoare ( I ) :

ui (t ) ki e(t )dt

(5.3.2-2)

actiunea derivativa ( D ) :

ud (t ) kd e(t )

(5.3.2-3)

actiunea de temporizare (PT1 ):

T f u(t ) u(t ) k e(t )

(5.3.2-4)

cu eroarea de reglare

e(t ) w(t ) y(t )

Actiunea de temporizare de ordinul (1) marcata prin PT1 (proportional cu temporizare) este fie dorita, cand
valoarea lui Tf este aleasa convenabil (operatia de filtrare), fie inerenta primelor trei tipuri de actiuni (in acest
caz cu Tf foarte mic).
Combinarea diferitelor tipuri de actiuni conduce la regulatoarele tipizate continuale (realizate si ca
regulatoare numerice CvC) de tip P, I, PI si PID.
A. Structuri informationale clasice pentru regulatoarele tipizate. Functia de baza a regulatorului consta
in asigurarea dependentei functionale:

u(t ) f {e(t ); p} ,

cu

e(t ) w(t ) y(t )

(legea de reglare).

(5.34.2-5)

Dependenta (5.4.3-5) este asigurata cu structura de baza conform fig.5.3-2 (a).

Fig.5.3-2. (a) - (d) Structuri (scheme bloc informationale) pentru regulatoare tipizate si derivate din aceasta
Fata de structura de baza (a), in practica se utilizeaza apare extensii caracterizate prin faptul ca:
- marimile de intrare w(t)) si / sau y(t) sunt prelucrate suplimentar, prin utilizarea unor filtre de semnal
adecvat alese, fig.5.3-2 (b), Fw si Fy;
- algoritmul de reglare prelucreaza diferit informatia in raport cu cele doua intrari, fig.5.3-2 (c);
structura poate sta la baza realizarii RG conventionale cu doua grade de libertate, 2-DOF.
149

Fig.5.3-2. (e) Structura de regulator tipizat (aici de tip PI) cu masura AWR
Filtrul pe canalul de referin, Fw, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
- asigur aplicarea referinei sub forma unor semnale cu variaii mai putin 00, de tip PT1 sau PT2
(Proportional cu Temporizare de ord.(2)) sau de tip variatie ramp cu panta dorita i valoarea
limitat;
- asigur compensarea unor zerouri care apar n f.d.t. a SRA n raport cu referina (filtru in conexiune
feedforward) contribuind la mbuntirea proprietilor SRA.
Filtrul pe canalul de msur, Fy, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
- filtrarea mrimii msurate de perturbaii (induse pe canalul de msur;
- prelucrarea suplimentar a informaiei de pe acest canal n raport cu canalul de prescriere
(referin).
Alte filtre, evidentiate in fig.5.3-2 (c) respectiv module suplimentare, fig.5.3-2 (d) si (e) asigura prelucrarea
suplimentara a informatiei in vederea obtinerii unor performante adecvate pentru sistemul de reglare
automata: ZI caracterizeaza prezenta unei zone de insensibilitate iar masura AWR se adopta in vederea
controlului adaptat al limitarii iesirii regulatorului.
O categorie aparte de regulatoare sunt regulatoarele cu actiune discontinua a comenzii, in speta:
-

regulatoarele bipozitionale (RG-Bp) la care iesirea poate lua doua stari logice, 0 deconectat sau 1
conectat, ceea ce revine (de exemplu) la 0 logic 0 V iar la 1 logic 10 V (sau alte valori);

regulatoare tripozitionale (RG-Tp) la care iesirea poate lua trei stari logice, - 1 conectat in sens
negativ, 0 deconectat sau 1 conectat in sens pozitiv.

Aceste regulatoare au o constructie relativ simpla si sunt utilizate in foarte multe aplicatii, de exemplucele
electro-casnice. Particularitatea esentiala a functionarii SRA cu RG-Bp si RG-Tp consta in faptul ca energia
introdusa in PC este la nivelul maxim m0 , a carei valoare trebuie foarte bine aleasa.
Constructia fizica care asigura realizarea informationala a a.r. poarta denumirea de regulator industrial.
B. Regulatoare industriale. Regulatoarele industriale sunt echipamente dedicate realizarii a.r. propriu-zis
precum si pentru realizarea (sub forma integrata) si a altor functii suplimentare solicitate in conducere; din
cadrul acestor functii se mentioneaza:
-

limitarea saturatiei unor marimi (de intrare, intermediare, de iesire);

convertirea semnalelor suport purtator de informatie (tensiune curent, c.c. c.a., impulsuri
modulate, s.a.);

schimbarea sensului de variatie a unor marimi (eroarea sau comanda) in vederea deservirii corecte
a EE;

asigurarea referintei locale sau externe;

posibilitatea conducerii PC in circuit deschis (conducere manuala) cu trecere "fara soc" de pe un

regim de conducere pe altul (mai general de pe un a.r. pe altul);

prelucrarea adecvata a unor semnale auxiliare primite din exterior;

indicarea valorii unor semnale de cuplare (w, y, u) sau interne RG.

Structura (simplificata)unui regulator industrial cu partitionarea functiilor pe blocuri este prezentata in fig.5.43, cu exemplificare pentru un regulator PID cu parametrii de acordare kR , Ti si Td. Astfel de "constructii" sunt
150

realizate si de regulatoare numerice CvC dedicate, care asigura realizarea a.r. pe un suport hardware
adecvat implementare cu ajutorul unor programe dedicate (sau de uz general); astfel se asigura functiile mai
sus specificate dar si multe alte functii utile in conducere:
- AS-w, y - circuite adaptoare de semnal,
- F-w,y - filtre de semnal,
- CDI - circuit (modul) de inversare a CS (comutator direct-invers); CDI serveste pentru schimbarea
semnului dependentei u(t)=f{e(t)} in concordanta cu CS a elementului de executie E.
- Module cu functii suplimentare (nominalizate in schema); in fig.5.3-3 (d) se exemplifica functii
suplimentare ale unui regulator Industrial) si interconectarea regulatorului cu procesul.

(a)

Fig.5.3-3. (a) Schema bloc informaional (si functionala) aferent unui regulator industrial; (b) trecere de pe
un regim de conducere pe altul (c) trecere de pe un a.r.n. pe altul; (d) Exemplificarea functiilor unui regulator
si a interconectarii regulatorului cu procesul

151

Dac n aciunea de conducere apar modificri n modul de conducere (automat manual) sau in a.r.n., de
tipul:
- trecerea de pe regimul de conducere in sistem deschis (man) pe regimul de conducere in circuit
inchis (aut, SRA), fig.5.3-3 (b),
- trecerea de pe a.r. pe altul (a.r.(1) a.r.(2))
atunci aceste treceri trebuie efectuate fara socuri (bumpless); n vederea trecerii fr oc de pe un algoritm
pe altul (bumpless) devine obligatorie:
- recalcularea i modificarea parametrilor a.r.n.,
- reconsiderarea valorilor trecute pentru eroarea de reglare ek 1 , ... si pentru comanda, , uk 1 ,... .
Regulatoarele industriale se fabrica:
- ca si echipament de sine statator, apartinand unui sistem unificat de echipamente de automatizare;
- ca si echipament de sine statator universal, cu intrarile si iesirile semnale unificate acceptate prin
standarde internationale (tensiune continua +5V, 0...10 V, curent continuu 2...10 mA, 5.4...20 mA)
(fig.5.3-3 (d));
- ca si echipamente unicate , incadrate intr-un DC complex si dedicate functional conducerii unui
anumit proces.
in raport cu cele mentionate in fig.5.3-3 (d) se disting:
- RG regulatorul propriuzis, asigura realizarea algoritmului de reglare (a.r.) (structura acestuia nu se
detaliaz aici); parametri regulatorului, kR , Ti , Td - sunt ajustabili; prezenta limitarilor pe iesirea RG si
a masurii AWR (Anti-Windup-Reset);
- Modul de comutare a comenzii de pe conducerea manual pe conducerea automata (contine si
comutatorul Manual Automat - aferent) trebuie sa fie fara soc (bumpless);
- Prezenta indicatoarelor de depirea nivelului mrimi de comanda si a marimii reglate;
- Elemente de semnalizare si inregistratoare (ultimele sunt de regul ataate) s.a..
Implementarea unui regulator industrial in cadrul unui DC/SCA complex presupune rezolvarea urmatorelor
probleme :
-

alegerea / determinarea a.r. care trebuie sa-l realizeze RG si calculul parametrilor de acordare;
aceasta sarcina este rezolvata prin asa numita proiectare algoritmica a a.r. (RG) / SRA;

adoptarea solutiei constructiv functionale pentru RG proiectat algoritmic si definirea sarcinilor

complementare (interactiuni, conditionari functionale, s.a.) ;

incadrarea solutiei constructiv functionale adoptate in structura DC complex si corelarea functiei de

reglare cu celelalte functii de conducere.

Relativ la conectarea RG cu EE se mia aduc urmatoarele precizari. Dependent de timpul EE (modul de

comand al acestuia), conectarea EE la modulele ceare genereaza semnal unificat poate fi asigurat n
diferite variante. Astfel diferitele EE pot accepta la intrare direct semnalul unificat sau pot solicita alt variaii
particulare ale comenzii, generabile de ctre DC. n acest sens se menioneaz:
(1) semnale de intrare n EE de tip bipoziional (tot nimic, nchis - deschis),
(2) semnale de intrare n EE de tip tripoziional ( - , 0 , + ),
(3) semnale de intrare modulat n amplitudine,
(4) semnale de intrare modulat n durat (semnal binar modulat n durat PWM; de exemplu o punte
de redresare cu tranzistoare de putere sau cu tiristoare, cu comanda modulata in durata; in final
efectul este cvasicontinuu (de exemplu nclzirea unei incinte, reglarea turaiei unei acionri .a.).
(5) semnal de intrare cu variatie continuala, prelucrat corespunztor de ctre EE.
Varianta numeric de realizare a regulatorului are specific faptul c pe lng intrrile analogice (clasice)
acesta este prevazut i cu intrri digitale (numerice) pin care poate comunica cu alte module numerice precum i intrari logice. Semnalul de ieire poate fi oferit ntr-o varietate mare de forme. In raport cu alte
echipamente exterioare - de exemplu EE sau EM - echipamente se comporta ca si cum ar fi continuale,
152

comunicand fie prin semnale continue unificate, fie prin semnale logice. In raport cu variantele analogice
(vechi) diferenta consta doar in faptul ca in interior prelucararea este numerica (CvC).
Facilitile oferite de regulatoarele unificate sunt foarte variate si pot fi accesate selectiv, dependent de
poziia de conducere a personalului de deservire (operatorul uman). De exemplu :
Personalul de deservire (supravegherea desfasurarii procesului) poate accesa doar nivelul de setri
referine sau schimbarea regimului de conducere,
Inginerul de proces poate accesa i nivelul de modificare a parametrilor de acordare i n anumite
situaii i nivelul de schimbare a configuraiei de conducere .a.m.d..
C. Principii de realizare a algoritmilor de reglare pe cale electronica cu Filtre Active cu Amplificatoare
Operationale (FA cu AO). Schema electronica a unui FA cu AO este prezentata in fig. 5.3-4; ea
corespunde unui FA cu mai multe intrari - ambele pe intrarea inversoare (-) ui cu i= w sau y si - cu o iesire u
si reactie operationala (varianta n care AO este utilizat n schem inversoare () cu dou intrri). CP reprezinta cuadripoli pasivi sau activi dupa caz.

Fig. 5.3-4. Schema de filtru activ cu amplificator operaional.

Notaiile utilizate in schem sunt: AO amplificator operaional; CP cuadripol pasiv: 01, 02 (sau 0w, 0y
sau ...) codificare pentru cuadripolii de pe intrri; ro codificare pentru cuadripolul de pe reacia
operaional. Acceptnd condiiile funcionrii ideale a AO cu intrare inversoare:
-

A0 , n care A0 amplificarea n circuit deschis (n absena reaciei operaionale),

Ri foarte mare i0 0 i u0 0, n care Ri rezistena de intrare,

Re foarte mic ie generat de AO va fi independent de sarcin (Re rezistena de ieire),

se poate explicita ieirea (-uu) n funcie de intrri (ur) - referinta respectiv (uy) - reactia sub forma unei
dependente operaionale:

uu (s) H R w (s)uw (s) H R y (s)u y (s) ,

H R w, R y ( s )

n care:

1
1
Z r 0 ( s)
, Z 01,02 ( s)
cu Z r 0 ( s)
Yr 0 ( s)
Y01,02 ( s)
Z 01,02 ( s)

(5.3.2-6)
.

(5.3.2-7)

H R w (s) i H R y (s) reprezint f.d.t. realizate de FA cu AO n raport cu cele dou intrri, iar Z r 0 ( s) i
Z 01,02 ( s) sunt impedene calculate ca inversele admitanelor de transfer ale cuadripolilor. Schema poate
realiza structural i regulatoarele cu dou grade de libertate.
Observaii: 1. Semnul pentru ieirea AO, uu, indic inversarea de semn (n tensiune) introdus de
schema FA cu AO cu insumare pe intrarea inversoare ().
2. n cazul n care cuadripolii CP-01 i CP-02 sunt identici, atunci

H R ( s) H R w ( s) H R y ( s)

H R1 (s) H R 2 (s) i:

Z r 0 ( s)
.
Z 0 ( s)

(5.3.2-8)

Pentru aceste regulatoare se poate separa partea comun a f.d.t.

uu ( s) H R ( s)[ H F r ( s)ur ( s) H F y ( s)u y ( s)] .

153

H R (s) :
(5.3.2-9)

La modificarea impedanelor de pe canalele de intrare se obin regulatoare cu prelucrare neomogen a

informaiei.
3. Un circuit de comparatie (EC) se realizeaza cu aceeasi schema, folosind rezistente pe ambele intrari si pe
reactia operationala, semnalul de reacie aplicandu-se cu semnul () (fig.5.3-5).
n Tabelul 5.3-1 sunt prezentate cateva variante de cuadripoli pasivi frecvent utilizai n realizarea RG
electronice insotite de relaiile de calcul al impedanei de transfer.
D. Proprietatile de baza ale regulatoarelor tipizate. Recomandari privind alegerea si utilizarea unui
anumit tip de regulator. Recomandari absolut generale privind alegerea unui anumit tip de regulator in
conducerea unui PC nu exista. In majoritatea situatiilor astfel de recomandari sunt concretizate pe categorii
de procese (electromecanice, energetice, termice, hidraulice, pneumatice, ...) corelat cu proprietatile de
baza ale fiecarui tip de regulator. Regulatoarele tipizate (partea de regulator propriuzis, fig.5.3-2 (a) pot fi
vazute ca subsisteme de ordin redus cu o intrare (e(t) care este iesirea din EC) si o iesire (u(t) comanda
catre EE); subsistemele cu o intrare si o iesire de ordin redus poarta denumirea de Elemente de Transfer
(ET) tipizate.
Tabelul 5.3-1. Scheme de cuadripoli pasivi.
Structura cuadripolului
1

Expresia admitanei de
transfer Y21 ( s)
2

Relaii de calcul al parametrilor

Directe
Inverse
3

1
k

kR

Rk

ks

k C

Ck

1 Ts
k

k R,
T RC

Rk,

ks
1 Ts

k C,
T RC

1
k (1 Ts)

k 2R , T

1 Ts
k (1 Ts)
0 1

R
RC
2

k R1 R2 ,
T R2 C ,
R1 /( R1 R2 )
(b): k R1 ,
T ( R1 R2 )C ,
R2 /( R1 R2 )
(a):

154

T
k

1
, Ck
k

4T
k
, C
k
2

R1 k ,
R2 (1 )k ,
C T /[(1 )k ]
(b): R1 k ,
R2 k /(1 ) ,
C (1 )T / k
(a):

1 Ts
,
k (1 Ts)
0 1

2R1 /( 2R1 R2 )
(b):

k 2R1 ,

T ( R1 2R2 )C2 / 2 ,
2R2 /( R1 2R2 )

(a):

(b) caz particular agreat:

R1C2 R1C1 R2 C2

R1 k /[ 2(1 )] ,
R2 k / ,
C 4(1 )T / k
(b): R1 k / 2 ,

(a): k 2R1 R2 /( 2R1 R2 ) , (a):

T R1C / 2 ,

ks
(1 T1 s)(1 T2 s)

T1 T2
(b): T1 Tr1 , T2 Tr 2

(a):

T1, 2

k C2 ,
/2

R2 k /[ 4(1 )] ,
C 4(1 )T / k

R1 ( T1 T2 ) 2 / k

R2 T1T2 / k ,

2 / 4 R1C1 R2 C2

C2 k ,

R1C1 R2 C2 R1C2

C1 k T1T2 /( T1 T2 ) 2

(b):

k C 2 , Tr1 R1C1 ,
Tr 2 R2 C2

Z3
,
Z e2
Z e2 Z1Z 2 Z 2 Z 3 Z 3 Z1

Y21 ( s) ,

R 1 / | Y21 ( j) |

u1 (s) u1 (s) ,
0 1

Proprietatile de baza ale regulatoarelor (tipizate) pot fi caracterizate minimal prin:

- MM in domeniul timp (ecuatia diferentiala) si f.d.t. aferenta,
- Alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea; simbolizarea este universala ;
- Realizarea minimala prin filter active cu amplificatoare operationale (FA cu AO),
In Anexa 5.4-1. sunt prezentate principalele informatii privind caracterizarea ET tipizate, in particular al
regulatoarelor tipizate:

(a) Regulatorul Proportional (RG-P). RG-P este cel mai simplu regulator care are doar posibilitatea
ajustrii amplificrii pe calea direct a SRA:

u(t ) kR e(t )

si f.d.t.

H R ( s) kR

(5.3.2-10)

Simbolizarea RG-P, alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea, sunt sintetizate n Anexa
5.3.2-1. Regulatorul / a.r.-P nu are dinamic, fapt pentru care proprietatile dinamice ale SRA nu vor fi
imbunatatite substantial. Uneori RG-P este utilizat ca realizare PT1 cu constanta de timp de filtrare (Tf)
foarte mic.
RG-P (RG-PT1) se utilizeaz numai la conducerea unor PC relativ simple fr sau cu o singura constant
de timp mare i fr component integratoare, cnd:
- nu se pune problema unor performane deosebite de reglare;
- n RSC nu se solicit eroare de reglare nul i nici rejecia efectelor unor perturbaii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer kR , in comportarea SRA se obin urmtoarele efecte:
- la creterea valorii lui kR procesul de reglare devine mai rapid si dupa caz - mai oscilant; se pot
irautatii si condiiile de stabilitate ale SRA;
- scderea valorii lui kR are efecte inverse.
155

Schema de realizare a RG-P ca FA cu AO este data in fig.5.3-5; schema corespunde si celei aferente unui
element de comparatie (EC).
Parametrul de acordare al RG-P

kR =

R1
R0

(5.3.2-11)

Fig.5.3-5. Realizri pentru RG de tip proporional (inclusiv a unui Element de Comparatie EC)
(b) Regulatorul Proportional-Integrator-Derivativ (RG-PID). Este cel mai complex regulator tipizat utilizat;
f.d.t. aferenta poate fi data relativ la diferite variante de realizare a RG.
- Varianta serie a regulatorului PI(D) ideal (forma non-interactiv) cu f.d.t.:

H R ( s)

kr
k (1 sTr1 )(1 sTr 2 )
(1 sTr1 )(1 sTr 2 ) sau H R ( s) r
s
s
1 sT f

(5.3.2-12)

- Varianta paralel a RG-PID (forma idealizata cu f.d.t.:

H R ( s) k R (1

1
sTd ) .
sTi

sau

H R ( s) kR (1

1
sTd

)
sTi 1 sTf

(5.3.2-13)

Parametrii de acordare ai regulatoarelor tipizate continuale sunt legate de tipul prelucrarii informationale a
erorii de reglare si au denumiri si notaii consacrate. Astfel:
- Pentru realizarea paralel:
kR coeficient de transfer, cu dimensiunea <u>/<>, in acest caz V / V
Ti constant de timp de integrare (uneori Tc), cu dimensiunea <sec>,
kr = kR /Ti fr denumire specifica, coeficient utilizat frecvent in calculele de proiectare,
Td constant de timp de derivare, cu dimensiunea <sec>, respectiv Td=kd*Tf
Tf - constanta de timp de filtrare <sec>; obisnuit Td >> Tf (kd>1).
- Pentru realizarea serie:
Tr1 , Tr2 - constante de timp <sec>.
kr coeficient de transfer (denumire improprie)
ntre parametrii de acordare ai explicitrilor se pot stabili relaii de legtur.
Observatie. Prin renunarea la unele componente de prelucrare informaional, se obin celelalte tipuri de
regulatoare tipizate utilizate n realizarea structurilor de reglare dup ieire: P proporional I integrator, PI
proporional-integrator, PDT1 proporional-derivativ cu temporizare de ordinul 1. Mixajul componentelor
poate fi asigurat si la alte tehnici de prelucrare a informatiei (de exemplu bazat pe reguli: reglare Fuzzy).
Particularitati. Componenta integratoare a RG-PID asigura sistemului conditia de eroare de reglare nula in
raport cu o referinta constanta precum si rejectia efectelor unor perturbatii constante care ar actiona asupra
PC. Cele dou constante de timp ale RG-PID, Tr1 i Tr2 (pentru realizarea paralel afirmatia trebuie
reformulata) se utilizeaza de regula pentru compensarea efectelor unor constante de timp mari ale PC.
Simbolizarea RG-PID, alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea, sunt sintetizate n Anexa
5.3-1. Scheme electronice de realizare FA cu AO a RG-PID sunt date in fig.5.3-6 pentru realizarea
compacta si in fig.5.3-7 pentru realizarea paralel. In cazul realizarii paralel, fig.5.3-7 se evidentiaza EC
realizat distinct.
Recomandari de utilizare. Utilizarea uneia sau alteia din formele de explicitare a legii de reglare PID,
depinde de:
- modul in care furnizorul de echipament da acesti parametri,
- scopul urmrit ,
156

complexitatea analizei teoretice efectuate.

Parametrii regulatorului

kR

R1 R2
R0

Ti = R1C1

Td = R2 C 2

(5.3.2-14)

Cu conditia ca: R1C2 R1C1 R2 C2

Fig.5.3-6. Realizarea compact a RG-PID.
Varianta paralel a RG-PID se utilizeaz frecvent n cazul regulatoarelor destinate conducerii proceselor
lente. Varianta de realizare serie sau compact se utilizeaz frecvent n cazul regulatoarelor destinate
conducerii proceselor rapide.
In practic utilizarea RG-PID este recomandata atunci cnd:
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerii mari), al cror efect poate fi
compensat prin constantele de timp ale regulatorului;
- Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul in raport cu referinta constanta si rejectia
efectelor unor perturbatii constante.;
- Modificrile referinei w(t) i perturbaiei v(t) sunt puin pronunate, ceea ce va face ca variaia
comenzii s nu fie foarte puternica; dac variaia referinei este puternic, atunci se va prefera
utilizarea unui regulator cu prelucrare neomogen a informaiei, caracterizat:
- n raport cu referina, de tip PI;
- n raport cu canalul de msur, de tip PID (canalul pe care se prelucreaz i efectele
perturbaiei).
Parametrii
AO-1
regulatorul
Ampl.=1
ui
.
R
k R 41
R4 0
EC: AO-0
Elem. de
Comp

AO-4
Ampl.
sumator

AO-2
Comp. I

R11
1
R101
Ti R201C21

Td R31C30
k d R31 / R30

AO-3
Comp. D
(DT1)

T f R30 C30
(5.3.2-15)
Fig. 5.3-7. Realizare paralel a RG-PID(T1)

Avantajele utilizrii RG-PID sunt aceleasi cu cele din cazul utilizrii unui RG-PI, cu observaia c devine
posibil compensarea efectelor a dou constante de timp mari ale PC.
(c) Regulatorul Proportional-Integrator (RG-PI). Este regulatorul tipizat cel mai utilizat in practica; f.d.t.
aferenta RG-PI poate fi explicitata in diferite variante: - varianta "paralel", rel.(5.4-16) (a) si varianta "serie"
sau compact, rel.(5.4.-16) (b):

H R ( s ) k R (1

1
)
sTi

(a)

H R ( s)
157

kr
(1 sTr ) (b)
s

(5.3.2-16)

Simbolizarea RG-PI, alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea, sunt sintetizate n Anexa
5.3-1. RG-PI are o componenta integratoare care asigura sistemului conditia de eroare de reglare nula in
raport cu o referinta constanta. Constanta de timp a RG-PI, Ti sau Tr se utilizeaza de regula pentru
compensarea efectelor unei constante de timp mari a PC.
Realizari prin scheme FA cu AO. (1) Realizarea compacta de baza, fig.5.3-8.

Parametri regulatorului

R
kR 1
R0

Ti R1 C1

(5.4.2-17)

kr

1
Tr R1 C1
R0 C1
(5.3.2-18)

Fig.5.3-8. Realizarea compacta a RG-PI.

(2) Realizarea paralel. In realizarea paralel a RG-PID se suprim componenta derivativ (D, DT1) (AO-3) si
se obine RG-PI, Fig.5.3-9.
In practic utilizarea RG-PI este recomandata in urmatoarele situaii remarcabile:
- PC conine o constant de timp mare T1 a crei valoare poate fi compensat de ctre RG prin
constanta de timp de integrare Ti (Tr); ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid.
Observatie: Dac nu este realizat compensarea exact, adic Tr T1 , atunci apar dou situaii:

Tr T1 se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a PC;

- pentru Tr T1 se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a PC.
- pentru

Se impune condiia de eroare de reglare nul in raport cu referinta constanta si rejectia efectelor
unor perturbatii constante.

Dac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate ncerca utilizarea unui RG-PI; pentru kR i Ti
se vor alege valori rezonabile (de ordinul de mrime al constantei de timp mari).
Parametrii regulatorului

kR

R41
R4 0

Ti R201 C21

R101 R11 y ; (5.4.2-19)

EC:

R00 w R00 y R01

Fig.5.3-9. Realizarea paralel a RG-PI

(d) Utilizarea componentei de tip Derivativ (D) in structura regulatoarelor. Componenta D are efect de
anticipare fiind utilizata atat in variant ideala cat si sub forma elementului Derivativ cu Temporizare de ord.1
(DT1). Componenta derivativa nu poate fi utilizata ca regulator independent. El poate apare numai ca si
element "derivativ real", in doua moduri:
- ca i componet n cadrul legilor de reglare compuse (a.r.), de tip PD(T1) sau PID
- la realizarea vitezei de variaie a unor mrimi (derivatei).
F.d.t. aferente celor doua sunt date de relatiile:
158

(D): H ( s) sTd

(a)

H ( s)

(DT-1):

sk T
sTd
d f
1 sTf 1 sTf

Td kd T f

cu

(5.3.2-20)

Efectul componentei D asupra proprietilor buclei va fi diferit dependent de faptul c ea apare:

- numai n raport cu referina,
- numai n raport cu msura (reacia),
- n raport cu ambele intrri.
Adeseori componenta D (DT1) se utilizeaza ca circuit independent pentru fortare a interventiei asupra
procesului (circuite de fortare). In fig.5.3-10 se prezinta realizarea blocului D respectiv DT-1. In Anexa 5.4.1
sunt prezentate simbolizarea, f.r.p. si c.l.p. aferente elementului D (DT1).

Parametrii blocului D , DT-1

D:

Td R1 C01

(5.3.2-21)

DT-1: Td R1 C01 ; T f R01 C01 ;

kd R1 / R01

Fig.5.3-10. Realizarea blocului D respectiv DT1

(e) Regulatorul Proportional-Derivativ (PDT-1). Regulatorul PDT-1 rezulta din combinarea unui bloc P si a
unui bloc D (DT-1) si este caracterizat de f.d.t. (5.3.2-22) (a) si (b):

H R ( s) kR (1 sTd )

(a)

H R ( s) kR

1 sTd
1 sT f

cu Td T f

(b)

(5.3.2-22)

In fig.5.3-11 se prezinta o realizarea a RG-PD in varianta paralel, cu componenta derivativa realizata in

varianta idealizata (D); de asemeni sunt date si relatiile de calcul ale parametrilor RG. In practic utilizarea
RG-PD (PDT-1) este recomandata in urmatoarele situaii remarcabile:
- PC conine o constant de timp mare T1 a crei valoare poate fi compensat de ctre RG-PDT1 prin
constanta de timp de Td ; ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid.
Observatie: Dac nu este realizat compensarea exact, atunci se manifesta situaiile indicate la
utilizarea RG-PI:
-

Se impune condiia de eroare de reglare ne-nul in raport cu referinta constanta si mai departe nu
se impune rejectia efectelor unor perturbatii constante.

Parametrii RG- PDT-1

AO-0 EC: R0 1 R0 0 w R0 0 y

R1 01 R11
AO-2 D: Td R1 C01
AO-1

AO-4

k R:

(5.3.2-23)

kR R4 1 / R4 0

Fig.5.3-11. Realizarea RG-PD in varianta paralel.

Alte detalii legate de constructia, alegerea si acordarea parametrilor RG sunt prezentate in literatura de
specialitate.
5.3.3. Implementarea numerica a legilor (algoritmilor) de reglare analogice. algoritmi de reglare
numeric cvasicontinu (CvC).
In cazul implementarii numerice a a.r., calculul de proiectare n timp continuu al a.r. este urmat de
159

implementarea numeric a algoritmilor de reglare sub forma a.r.n. CvC. Exist numeroase variante in care se
pot genera algoritmii de reglare numerica (a.r.n.) CvC; aceste variante difera prin:
- obiectivele urmrite n realizarea structurii de conducere;
- modul de generare a algoritmului de conducere, tipul elementului de execuie;
- valoarea perioadei de eantionare Te i timpul de calcul solicitat de realizarea a.r.n.;
- experiena proprie a celui care realizeaz soluia de conducere .a.
Implementarea prin subprogram a a.r.n. pe un echipament numeric presupune faptul c timpul necesar
executrii algoritmului de reglare, notat cu tc, este mai mic dect perioada de eantionare Te. Mai mult,
este de dorit ca tc s fie mult mai mic dect Te, astfel nct:
- n intervalul de timp rmas, Te tc, echipamentul s poat efectua i alte sarcini;
- intrrile {wk, yk, } i ieirea uk s poat fi considerate sincrone.
In cele ce urmeaza se prezinta doar varianta de discretizare bazat pe aproximarea integralei (derivatei).
Discretizarea are la baz metodele cunoscute sub numele de metoda dreptunghiurilor avansat (MD-A),
metoda dreptunghiurilor ntrziat (MD-I) i metoda trapezelor (MT).
Metoda de discretizare se exemplifica pentru un a.r. continuu de ordinul 1. Considernd f.d.t. continu:

H R ( s)

u( s ) b0 s b1

,
e( s ) a0 s a1

e( s) r( s) y( s) ,

(5.3.3-1)

Relaiile de discretizare specifice celor trei metode de discretizare sunt urmtoarele ([2], [3], [5], [7]) s.a.:
MT:

1
z
1 Te z 1
(a) MD-A:
(b)
Te

s
z 1
s 2 z 1

MD-I:

1
1
(c)
Te
s
z 1

(5.3.3-2)

Prin discretizare se obine relaia n anticipari ( z ) si apoi in ntrzieri ( z 1 ), rescrisa aici pentru p 0 1
(aceasta permite explicitare directa a a.r.n.) :

H R ( z ) H R ( s ) s: (a),(b),(c )
H R ( z 1 )

Q( z ) q0 z q1
,

P( z ) p0 z p1

Q( z 1 ) q 0 z 1 q1 .

P( z )
1 z 1 p1

(a) respectiv forma in intarzieri:

(b)

(5.3.3-3)

Ecuaia recurent aferent a.r.n. (a formei executabile, in intarzieri) este:

uk p1uk -1 q0ek q1ek -1 ,

n care

p , q f {a0 , a1 , b0 , b1 ; Te } .
Schema bloc informaional aferent a.r.n. este prezentat n fig.5.4-12.

Fig.5.3-12. Schema bloc informaional aferent unui a.r.n. de ordinul 1.

160

(5.3.3-4)

n vederea implementarii mai facile, in schem au fost introduse dou variabile auxiliare,

x1k ek*1

x2 k ek* .

Programul de implementare scris n pseudocod are urmtoarea explicitare:

=======
t = tk activare program de reglare;
citete wk, yk;
calculeaz: ek = wk yk;
dac k = 0
atunci x1k = x10 prima iniializare;
altfel x1k = x2k reiniializare;
calculeaz
x2k = ek p1x1k;
uk = q1x1k + q0x2k;
transmite uk;
program terminat
=======
5.3.4. Constructii de regulatoare automate si module suplimentare
Modulele suplimentare atasate RG industriale sunt module realizate ca echipamente de sine stttoare care
servesc intregirii functionalitatii regulatoarelor.
(a) Regulatoare automate realizate ca module independente. Adeseori, in structura constructiv
funcional a RG independent (fig.5.3-13) sunt nglobate i funcii auxiliare, suplimentare, solicitate de
realizarea functiei de reglare. Ca uniti de sine stttoare regulatoarele automate, sunt preferate n cazul
multor aplicaii sub forma de module montate n cmp, plasate in imediata apropiere a IT in panouri de
automatizare sau chiar inglobate in IT (de exemplu, pe robinetul prin care se regleaza presiunea unui fluid).
RG independente pot fi de uz general sau dedicate reglarii unor clase de procese tehnologice (temperatura,
nivel, debit, presiune de fluid s.a.).

Fig.5.3-13. Exemple de regulatoare automate (in diferite game de dimensiuni pentru montaj.
In vederea alegerii, implementarii si utilizarii corecte a regulatoarelor intr-o aplicatie de conducere, trebuie
cunoscute toate detaliile tehnice date de furnizorul de echipamnet sub forma filelor de catalog. Mai mult
aceste file contin si scheme de montaj ce pot fi utilizate cu succes in aplicatiile de conducere.
In fig.5.3-14 (a) (c) sunt prezentate sintetic date relative la un regulator automat dedicat reglarii nivelului
(date extrase din fila de catalog a firmei accesibila pe internet): (a) Date tehnice generale i o schema a
conexiunilor cu aplicatia; (c) Prezentarea unor aplicatii tipice posibile, inclusiv modul de conectare a RG
conectarea RG (variante, regimuri de functionare s.a.), (a se vedea site-urile unor firme consacrate in
domeniu, de exemplu http://www.ia.omron.com/data_pdf/data_sheet/se_ds_csm393.pdf).
Marea majoritate a regulatoarelor actual sunt de tipul CvC ce functioneaza pe baza de software de conducere
incorporat (algoritm de reglare+funcii suplimentare) pe un hardware (procesor) care poate fi accesat pe baza
unor meniuri specifice, fig.5.3-14 (exemplu de fila de catalog), care urmaresc o anumita logica de conectare, de
161

selectare/fixare a parametrilor si a functiilor suplimentare si de comutare a regimurilor de functionare. Uneori

acest mod de operare nu este preferat, apelndu-se sistemul clasic cu comutatoare si butoane.

162

Fig.5.3-14 (a). Date de catalog relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului
Complexitatea legii de reglare (algoritmului de reglare) poate fi (mult) diferit dependent de complexitatea
procesului si performantele impuse. Majoritatea regulatoarelor utilizate in aplicatiile industriale uzuale sunt
regulatoare tipizate sau derivate din acestea (cca 80 - 90 % din cazuri):
- regulatoare liniare tipizate PI, PID (diferite variante),
- regulatoare neliniare cu aciuni bipoziional sau tripoziional,
- regulatoare sliding-mode (cu actiune in mod alunecator),
- regulatoare fuzzy cvasicontinuale cu dinamic,
- regulatoare cu mai multe grade de libertate (2-DOF) .a..

Fig.5.3-14 (b). Date de catalog relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului
Gama larg de produse oferite de industria de echipamente de automatizare difera prin mai muli parametrii, din
cadrul crora se amintesc:
- modalitile de acceptare a semnalului msurat,
- modaliti de generare a comenzii,
- accesibilitatea la parametrii de acordare, adaptabilitatea parametrilor pe baza de algoritm de reglare
(adaptiv),
- funcii suplimentare oferite (vezi si fig.5.3 -3) .a..
Datorit tocmai acestei varieti mari constructivfuncionale, alegerea celui mai convenabil regulator
constituie o problem de bun informare si de experien.

163

Realizarea tuturor sarcinilor de conducere (R, S) necesita adeseori si utilizarea unor echipamente cu functii
dedicate din cadrul carora se amintesc (fara detalieri excesive):

(b) Echipamente (module, elemente) auxiliare care deservesc functionalitatea regulatoarelor.

- Module (elemente) pentru setarea parametrilor RG si echipamente indicatoare pentru monitorizarea
desfasurarii procesului (functionarii SCA). Aceste echipamente au menirea de a permite accesul OU catre RG in
vederea setarii referintelor, a parametrilor RG respectiv pentru indicarea (afiarea) valorii unor mrimi de interes
(valoarea de la un moment de timp este actualizata de ex. din 15 in 15 sec.). Formele de prezentare a
informaiei msurate difer de la cea mai simpl forma (tub manometric de exemplu) pn la forme foarte
complicate (afiaj color pe display-ul unui echipament numeric, ca valoare numeric i /sau bar-graf, cap. 4
sisteme SCADA).
- Elemente nregistratoare. Asigur arhivarea istoriei trecute relative evoluia procesului (sistemului).
Formele clasice ale arhivrii au utilizat nregistratoarele electromecanice cu unul sau mai multe (pn la
12) canale; suportul nregistrator a fost hrtia (adeseori special). Formele moderne de arhivare au la
baza prelucrarea numerica prealabil a informaiei si apoi diferite forme de inregistrare a acesteia.; n acest
din urm caz editarea (tiprirea) informaiei se face doar n situaii speciale.
- Elementele comparatoare de nivel. Aceste elemente servesc pentru atenionarea atingerii unui nivel de
referin.
- Elemente care creaza zona de insensibilitate. Au rolul de a desensibiliza luarea decizii la mici variatii
(oscilaii) ale semnalului a carei evolutie este urmrita. Soluii hardware clasice sunt aproape n totalitate
excluse de utilizarea soluiilor software. Elementele cu zona de insensibilitate intr n compunerea multor
sisteme de alarmare.
- Elemente integratoare. Aceste elemente intr n categoria elementelor de calcul dedicate diverselor
scopuri: - contorizarea unor mrimi (energie, cantitate de fluid, ...); - medierea unor mrimi s.a.. n structurile
moderne de conducere primeaz exclusiv soluiile de realizare numerica a integrrii.
- Module selectoare de atingere a unui anumit nivel a unei / unor mrimi. Astfel de selectoare sunt
caracterizate de mai multe intrri i sunt de regul o singur ieire chiar intrarea selectat - care va atinge
condiia de selecie. Se utilizeaz frecvent n structurile de conducere automata.
- Module de calcul (aritmetic). Servesc la realizarea algoritmilor de conducere a proceselor la care se solicit
si efectuarea unor calcule suplimentare legate de conducere:
- conversia unui semnal de la un domeniu de variaie la altul (de exemplu 4...20 mA la 0...20 mA sau
la 0 ... 10 V sau intr-o alta formulare),
- calculul radicalului unor mrimi, inmultirea, mprirea unor marimi, calculul unor concentratii
exprimate inprocente s.a. ; pentru simbolizarea acestor operatii se apeleaz simbolurile cunoscute,
de forma , , , % .
- Sisteme de semnalizare normala si de avarie. Fiecare canal de msur poate fi prevzut cu semnalizri de
avarie la depasirea limitelor acceptate de variatie a marimilor. Pentru un DC complex sistemul de
semnalizare de avarie trebuie dimensionat judicios. Declanarea unei alarme poate genera:
- un semnalul luminos adeseori palpaitor corelat cu subsistemul n care s-a semnalat avaria;
- un semnal acustic (sonor) un acelasi semnal pentru tot sistemul, deconectabil; deconectarea
semnalului sonor (a semnalizrii sonore a avarie, nu a avariei insasi) trebuie nsoit de aprinderea
unui semnal luminos de avertizare (obisnuit culoare galbena); concomitent i semnalul luminos de
avertizare plpitor (intermitent) este trecut pe stare continuu.
Este important de reinut urmtoarele dou aspecte :
- dependent de aplicaie, sistemele de semnalizare de avarie pot fi mai mult sau mai puin complexe;
- semnalizrile de regim de avarie nu au voie s fie confundate cu alte semnalizri de regim normal
sau de pre-avarie.
164

Protecia funcionrii sigure poate declana sisteme de comand /protecie care n regim normal nu se
manifest. De exemplu, pornirea unor ventilatoare suplimentare, pornirea unor pompe suplimentare, a
sistemelor de frne, .a.. n general intrarea n regim de avarie schimb funcionarea normal, inclusiv a
sistemelor de reglare automat.

Fig.5.3-14 (c). Date de catalog relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului
In fig.5.3-15 este prezentat un exemplu de echipament pentru indicarea numerica a valorii parametrilor
procesului, individualizabil prin setarile care se pot face chiar de pe panoul frontal (exemple de pe internet).
165

Operarea pe aceste echipamente se asigura prin meniuri dedicate. In fig.5.3-16 se prezinta un exemplu de fila
de catalog privind meniul de operare a unui echipament numeric cu afisare numeric.

Fig.5.3-15. Exemplu de structurare a meniului

unui RG individual

5.4.

Fig.5.3-16. Exemplu de fila de catalog privind meniul de

operare a unui echipament numeric

Implementarea aplicatiilor de conducere prin Sisteme SCADA: solutii integrate pentru

implementare a aplicatiilor de conducere complexe

SCADA (abrevierea denumirii din engleza Supervisory Control And Data Acquisition) reprezinta un concept
de materializare fizica de catre diverse firme - sub forma hardware si software a solutiilor de conducere;
conceptul este utilizat pentru implementarea aplicatiilor de conducere in timp real al proceselor industriale si
neindustriale complexe; sistemul SCADA materializeaza DC (inclusiv perifericele de interconexiune
adaptate la EE si EM primare). Aplicatiile de conducere ce apeleaza conceptul/tehnologia aferenta poarta
denumirea de aplicatie de tip SCADA. Sistemele SCADA sunt utilizate eficient in conducerea automata
proceselor complexe, multivariabile, cu multe marimi controlate care sunt distribuite in camp (procesul este
distribuit fizic pe o arie geografica relativ mare), cu parametri variabili in timp s.a.. Practic solutiile SCADA
sunt apelate in toate proiectele de infrastructura mari si in procesele industriale si neindustriale mari.
Cateva exemple reprezentative de utilizare a aplicatiilor SCADA:

Contrulul producerii, transportului si distributiei energiei electrice si managerierea sistemelor electroenergetice. In acest caz aplicatiile locale de la nivelul de centrala electrica, grup de centrale mici sau
agregate locale (de exemplu eoliene) au sarcini de conducere specifice;

Controlul producerii, transportului si distributiei energiei termice si managerierea acestor sisteme (de
exemplu, sistemele moderne de termoficare de la nivelul marilor orase); pentru informare se poate
urmari, de exemplu, site-ul http://www.mikon.ro/ro/companie/publicatii/74-sistem-informatic-integratde-management-pentru-productia-de-energie-electrica-si-termica.html );

Controlul producerii, transportului si distributiei apei potabile si managerierea subsistemelor aferente

(a presiunii din conducte si a altor parametri ce caracterizeaza distributia);

Monitorizarea si regularizarea debitelor in amenajari hidroenergetice (si similare) pe rauri, a nivelului

apei din baraje, la centrale pe firul apei, la sistemele de irigatii s.a.;

Controlul complex al proceselor din cladirile mari: gestionarea resurselor energetice si tehnologice,
monitorizarea si reglarea conditiilor climatice din incinte (temperatura, umiditate), controlul
iluminatului interior, al circulatiei lifturilor, al intrarilor in cladire, coordonarea dintre sistemul de
supraveghere video si celorlalte sisteme din cladire; in aceasta categorie se includ si cerintele legate
de respectarea tuturor conditiilor de functionare a spitalelor (mari), din supermagazine, centre de
recreere, depozite mari, camere frigorifice, sere, s.a..
166

Conducerea automata (automatizarea) liniilor tehnologice de fabricatie moderne a liniilor tehnologice

cu roboti industriali (ficsi, mobili), controlul si monitorizarea calitatii proceselor si al produselor,
gestionarea optima a fluxurilor de productie si getionarea eficienta a stocurilor;

Controlul si managementul traficului feroviar, controlul semnalelor luminoase si al macazelor; a

traficului rutier (descongestionarea traficului) prin integrarea sistemelor de supraveghere video cu
telecomanda semafoarelor, accesul pe autostrada (ramp-metering) s.a.;

Controlul spatiului aerian, al activitatii in aeroporturi si similare;

s.a..

Orice solutie SCADA ca modalitate de implementare (materializare) a functiilor DC - trebuie sa poata asigura
realizarea tuturor functiilor de conducere enumerate in cap. 2 (C, R, S, M). Realizarea acestor functii sunt sustinute
de componentele de baza ale solutiei SCADA:
- Ansamlul de senzori si traductoare (elemente de masura, par.5.1, senzorii primari (digitali sau
analogici), senzori inteligenti (inteligenta incorporata in senzor seu realizata de sistem) si de
elemente de executie (par.5.2) diverse, deservite de intrari si iesiri analogice sau numerice, binare,
iesiri prin releele de comanda) cu care DC se interfateaza direct cu PC (Input-Otput- units).
- Echipamente de transmitere a informatiei (Remote Telemetry Units, RTU). Aceste echipamente
(inzestrate cu un anumit grad de inteligenta sunt dispuse in camp, la nivelul procesului condus
respectiv la nivelul DC;
- Serverul SCADA (denumita si statia server) care este o consola care serveste drept punct central
de coordonare al intregii aplicatii de conducere. Acest server beneficiaza de o interfata grafica prin
care utilizatorul are acces la toate datele de proces si poate elabora si transmite comenzi pentru
conducerea PC. Serverul SCADA este interconectat cu modulele RTU-urile prin Infrastructura de
comunicatie. Statia Master asigura realizarea functiilor de conducere:
Comanda, Reglare, Supraveghere, ... ;
Monitorizeaza permanent PC si evolutia acestuia, evalueaza situatiile critice si informeaza
peratorul uman asupra starii PC (regimuri normale si de avarie s.a.);
Una din problemele deosebite pentru sistemele SCADA o reprezinta securitatea sistemului in raport cu
defectiunile accidentale interne (problemele de diagnostizare a defectiunilor si de asigurare a rezervei de
conducere devin de mare actualitate) dar si in raport cu atacuri externe (mergand chiar pana la cele
teroriste) ce pot fi facute asupra sistemelor industialale complexe (centrale nucleare, alimentare cu ap,
sisteme de transport, etc.), atacuri care pot fi reale. Dezvoltarea aplicatiilor de tip SCADA este o sarcina a
carei solutionare este asigurata de specialistii de Ingineria Sistemelor Automate siInformatica Aplicata.
In fig.5.4-1 sunt prezentate cateva imagini sugestive despre un echipament de conducere numerica cu
module dedicate (SIMATIC ET 200 S); informatii interesante despre acest sistem sunt accesabile pe site-ul
http://www.automation.siemens.com/mcms/distributed-io/en/ip20-systems/et200s/pages/default.aspx ) (chiar
daca acest sistem nu este denumit SCADA).

167

(a)
Module ale unui echipament de conducere numerica dedicat (SIMATIC ET 200 S)

(b)

Fig.5.4-1. Integrarea functiilor de conducere prin utilizarea unor echipamente de conducere numerica
dedicate si software de conducere specializat
In fig. 5.5-2 este prezentata o aplicatie de conducere (simulata) foarte simpla materializata ca sistem
SCADA (Comanda, Reglare si Monitorizare dinamica) dedicata furnizarii apei calde de consum (menajere)
(sursa http://en.wikipedia.org/wiki/File:Scada_std_anim.gif ) cu animatie (CTRL+click pe imagine).
Sarcini de conducere
Reglare: marimi reglate:
- temperature apei calde
- nivelul in cazan, intre doua nivele
min si max.
Comenzi:
- pe pompele de alimentare.
Supravegherea functionarii, tratarea
defectelor (oprire pompe, comutatii
pe robinetii de admisiea apei reci).
Monitorizare (dinamica):
- temperatura si nivelul apei
furnizate (in cazan),
- functionarea normala si de avarie
a pompelor si robinetilor, s.a..
Cazan (boiler)
Robineti si Pompe
(producere apa calda)
de alimentare

Sursa
de apa rece

Fig.5.4-2. Aplicatie de conducere materializata ca sistem SCADA dedicata furnizarii apei calde de consum
(menajere) (sursa http://en.wikipedia.org/wiki/File:Scada_std_anim.gif (CTRL+click pe imagine)
168

In fig.5.4-3 este prezentata (dupa http://www.mikon.ro/images/stories/servicii/ecran-scada-statie-deepurare1.jpg ) monitorizarea functionarii unui proces tehnologic complex, cel al al epurarii apelor reziduale
(actualitatea aplicatiei este subliniata de interesul permenent legat de protectia mediului). Operatorul uman
care supravegheaza desfasurarea procesului are acces la o serie de facilitati oferite de programul de
conducere (in speta de interventie uneori cu restrictii in toate functiile legate de conducerea PC).
Prin extrapolare, pentru cazul proceselor complexe se poate imagina si complexitatea dezvoltarii unei astfel
de aplicatii de conducere. Intreaga dezvoltare este insa sustinuta de sisteme de software dedicate,
dezvoltate fie pentru aplicatii generale, fie pentru clase de aplicatie specifice.

Fig.5.4-3. Exemplu de monitorizare asistata de calculator a unui proces industrial (adaptat dupa
http://www.mikon.ro/images/stories/servicii/ecran-scada-statie-de-epurare1.jpg )
In finalul paragrafului sunt indicate cateva (din zecile de mii) site-uri de informare aupra sistemelor SCADA
(1) http://en.wikipedia.org/wiki/SCADA
(2) http://www.ncs.gov/library/tech_bulletins/2004/tib_04-1.pdf
(3) http://www.inginerie-electrica.ro/acqu/2011/S2_6_Monitoring_control_and_data_acquisition_systems.pdf
5.5.

Conducerea asistata de calculator a proceselor industriale: pozitii decizionale

n conducerea proceselor, calculatorul numeric (CN) poate ocupa trei poziii decizionale, fig. 5.5-1 (a),(b),(c).
Cele trei pozitii sunt materializate prin trei regimuri de conducere aferente:

CN - pe post de ghid operator, fig.7.1-1 (a). Calculatorul este cuplat la iesirea procesului; rezultatele
prelucrarii informatiilor culese din proces (on-line) sunt prelucrate de calculator si sunt oferite
operatorului (OU). Acesta, pe baza informatiilor oferite va decide asupra conducerii schimband
regimuri de functionare, referinte, parametrii RG; operatorul poate intervenii n structura SCA.
De exemplu conducerea manuala de catre pilot a unui avion este asistat de calculatoarele de bord.
Acestea pot prelua apoi intreaga conducere a avionului (regim pilot automat).
169

CN - este pe post de supervizor al derularii procesului si este cuplat la proces (la iesirile acestuia) si
preia informatiile privind desfasurarea acestuia, fig.7.1-1 (b); CN prelucreaz on-line informaiile
culese. Rezultatul prelucrrii este transmis direct DC pentru schimbari de referinte, schimbari de
regimuri de functionare, adaptari de parametrii ai RG s.a.. Opreratorul uman supravegheaza
modificarile survenite in conducere dar poate interveni in conducere in cazuri deosebite.

CN - pe post de echipament de conducere numeric direct (DDC direct digital control), fig.7.1-1
(c). Funcia de conducere este prelucrat integral de ctre CN n toate regimurile de conducere sau
numai n anumite regimuri. In unele cazuri si in unele situatii speciale, conducerea numeric
direct poate fi dublata cu alternativa de conducere convenionala (back up control). Opreratorul
uman supravegheaza modificarile survenite in conducere dar poate interveni in conducere numai in
cazuri deosebite (si dupa un protocol foarte strict).

Fig. 5.5-1. Poziii decizionale ale calculatorului numeric (CN) in conducere)

5.6. Doua exemple reprezentative de utilizare a EM si EE pe autovehicolele moderne
In finalul celor prezentate in paragrafele anterioare, in acest paragraf sunt prezentate doua exemple de
utilizare a EM si EE in autovehicolul modern. In fig.5.6-1 se prezinta o imagine de ansamblu asupra
diferitelor tipuri elemente de masura (senzori) si elemente de executie care se regasesc la nivelul unui
autoturism modern. Toate aceste subsisteme sunt controlate de unitati numerice de procesare a informatiei;

170

in cazul autovehiculelor moderne foarte performante numarul acestor unitati (cu functii dedicate) poate
depasi mai multe zeci, a caror actiune trebuie strict corelata; aceasta implica un grad de automatizare
foarte ridicat.
Ca si detaliere asupra complexitatii subsistmelor ce controleaza functionalitatea unu autovehicul modern, in
fig.5.6-2 - dupa http://www.motoristpassion.com/2011/06/anti-lock-braking-system-abs-brake.html ) si [70] se prezinta unele detalieri privind sistemul de franare asistata ABS. In figura se pot observa elementele de
masura si de executie din structura unui sistem de franare asistata ABS (inclusiv si unitatea de control a
franarii). Pe site-ul mentionat se pot apela si cateva informatii privind actiunea sistemului ABS si vizualizari
asupra actiunii (eficientei) sistemelor de franare asistate cu ABS. .

Fig.5.6-1. Imagine de ansamblu asupra multitudinii

elementelor de masura si de executie care se regasesc
la nivelul unui autoturism modern si asupra amplasarii lor
pe autovehicul

171

Fig.5.6-2. Detalieri privind amplasarea

elementelor de masura si a elementelor de
executie din structura unui sistem ABS.

Anexa 5.3-1. Principalele informaii relative la subsistemele (Elementele de Transfer, ET) de ordin redus.

172

Anexa 5.3-1 (continuare)

173

Cap.6. STRUCTURI DE CONDUCERE AUTOMATA

6.1 Aspecte generale
n abordarea conceptelor legate de analiza si dezvoltarea structurilor de conducere (automata) a proceselor
(DC+PC) (a se vedea si cap.2) se poate introduce delimitarea legata de :

Conducerea prin semnale continuale (cvasi-continuale) a prii de PC caracterizat de semnale

continuale, fr sau cu eantionarea informaiei de interconexiune dintre DC si PC, cu utilizarea unor
echipamente analogice sau numerice; scopul conducerii este reglarea unor mrimi din cadrul PC;

Conducerea prin semnale logice a prii de PC caracterizat de evenimente discrete, cu utilizarea

unor echipamente convenionale cu semnale ce pot lua dou stri (relee, contactoare s.a.) sau cu
echipamente cu logic cablat sau programat (scheme cu logica programata); scopul conducerii l
constituie comanda PC.

In fiecare din cazuri in raport cu funcia de baza (Reglare si/sau Comanda) se ipune realizarea tuturor
functiilor de conducere menionate in cap.2: Supravegherea functionarii sigure, Diagnostizarea defectelor si
asigurarea redundantei actului de conducere, Monitorizarea conducerii, Semnalizarea starilor PC si DC
legate de functionarea SCA s.a..
n raport cu cele doua delimitari ale functiilor de baza fcute, trebuie remarcate urmtoarele aspecte:
1. Relativ la un proces complex delimitarea aplicativa este formal deoarece n conducerea unui
acelai PC se ntlnesc ambele aciuni de baza, Comand i Reglare (precum si celelate actiuni
mentionate); definitivarea solutiei de conducere vazuta ca un tot unitar.
2. Abordarea si aprofundarea teoretic si aplicativa a celor dou tipuri de aciuni de conducere de baza
este diferit, ele fiind studiate (de regul) la discipline diferite:
- Reglarea - n cadrul disciplinelor de structuri si algoritmi de conducere automata, ingineria
reglrii automate, tehnici de optimizare, reglare avansata (fuzzy, neuro-fuzzy i altele);
- Comanda (comenzile combinaionale i secveniale) - n cadrul disciplinelor de "comenzi
numerice", "automate programabile" .a..
3. Dependent de amploarea aplicatiei de conducere tipurile de aciuni (funcii) de conducere pot fi
dezvoltate de o aceeasi persoana sau de persoane (colective) diferite, specializate. In toate
cazurile toate actiunile de conducere trebuie strict corelate.
4. Implementarea in aplicatie a solutiilor de conducere este o sarcina suplimentara
A. Structura general a unui SCA a unui PC, realizata cu echipamente convenionale, cu funcii
specifice diferitelor tipuri de aciuni (analogice sau numerice (CvC) dedicate). Structura este prezentat
in fig.6.1-1 (o variant de reprezentare). Pe partea de Reglare, regulatoarele pot fi regulatoare numerice
dedicate (sau analogice), realizate ca module dedicate numerice (programate pentru realizarea unui
numar foarte mare de functii dedicate) sau analogice. In cazul realizarii cvasicontinuale a functiilor de
reglare (conducere in general), perioada de esantionare este foarte redusa (adaptabila in anumite situatii);
diferenta formala fata de cele analogice se manifesta prin realizarea foarte usoara a functiilor suplimentare
solicitae de conducere (de exemplu caracteristici statice neliniare, adaptarea parametrilor, multitudinea de
algoritmi de reglare oferite s.a.).
Pe partea de Comanda, comenzile logice elaborate (combinationale si secventiale) sunt vazute ca
evenimente discrete, comanda numeric este realizabil fie ntr-o variant "convenional" cu logic
cablat (circuite logice integrate) fie cu logica programata, dedicata. Se reaminteste faptul ca funcionarea
n timp continuu a DC poate fi caracterizate prin aceea ca:
- toate modulele individuale sunt n permanen n funciune (conducere paralel si continu)
- toate conexiunile de conducere (legturi dintre) modulele funcionale (informaionale) sunt
permanente i cablate.

175

Fig. 6.1-1. Structura general a unui SCA pentru conducerea unui PC folosind echipamente convenionale,
analogice sau numerice (in timp continuu/cvasicontinuale)
B. Structura general pentru un SCA de conducere a unui PC cu echipamente numerice dedicate.
Structura este prezentat in fig. 6.1.2. Caracteristic pentru un astfel de SCA consta in faptul c toate funciile
de conducere sunt realizate prin programe de conducere implementate pe un calculator de proces (CP). In
cazul conducerii in timp discret a PC, constructia si actiunile DC realizat cu echipamente dedicate se
caracterizeaz prin aceea ca:
- Diferitele module informaionale (de exemplu cu funcii de reglare, cu functii de comanda, ...) sunt
permanent in functiune dar actiunea lor este fi apelata periodic; pentru functia de reglare,
periodicitatea elaborarii comenzilor si interventiilor catre proces este constanta, Te = h perioada de
esantionare; pentru functia de comanda (combinationala i secveniala) si elaborarea comenzilor
prin care se asigura functionarea sigura a PC, elaborarea comenzilor este aleatoare;
- Toate conexiunile de conducere (legturile) intre diferite module funcionale ale DC sunt permanente
i cablate (plci, module fuctionale, sertare, s.a.). Cablarea DC ca si a interconexiunilor este fix,
dedicata aplicatiei; numarul unitatilor de procesare poate fi mare; interfaarea DC cu PC se
realizeaz cablat sau wire-less;
- La nivelul DC funciile de conducere sunt implementate sub forma programelor de conducere.
Modul de aciune a DC n cele dou cazuri de conducere este ilustrata in fig.6.1.3: (a) pentru cazul
conducerii continuale (conducere analogica, conventionala), respectiv (b) pentru cazul conducerii
numerice. In acest din urma caz, realizarea comenzii cvasicontinue se asigurea de catre Elementul de
Retinere (ER); fizic, functia de Element de Retinere este asigurat de catre CNA Convertorul AnalogNumeric (ZOH Zero-Order-Hold). O varianta moderna de implementare completa (hardware si software) a
fuctiilor de conducere il reprezinta sistemul SCADA, prezentat succint in par.6.3.
Complexitatea proceselor interconectate si corespunzator - al sistemelor de conducere aferente, a dus la
conceptul de Sisteme de Sisteme - System of Systems, SoS - si mai departe la conceptul de Ingineria
Sistemelor de Sisteme, System of Systems Engineering, SoSE [80]. Conceptul este relativ nou introdus
176

(dupa 2000) si ca urmare si lucrarile relative la definirea conceptului sunt eterogene. In par. 6.2 se dau doar
cateva exemple semnificative de SoS .

Fig.6.1-2. Structura general pentru conducerea unui PC cu echipament numeric (conducere n timp
discret)

Fig.6.1-3. Diferenta intre modul de aciune n t-C i n t-D a DC (diagrama actiunilor de comanda, reglare ...)
6.2.

Conceptul de Sistem de Sisteme (System of Systems, SoS) si de System of Systems

Engineering (SoSE)

Pe baza structurilor de SCA prezenate in fig.6.1-1 si 6.1-2 se poate intui faptul ca abordarea teoretica a
conducerii proceselor complexe, de mari dimensiuni (Large Scale Systems), necesita uitilizarea unor teorii si
tehnologii de conducere specifice, cu un suport matematic adeseori foarte complicat. Cum in astfel de
structuri se intalnesc cele doua nivele de sisteme, a fost introdus conceptul de Sistem de Sisteme (System

177

of Systems, SoS). Dezvoltarea acestui concept a fost dictata tocmai de complexitatea abordarii teoretice la
cele doua nivele: cel al PC si cel al sistemelor de conducere (automata, automatizata).
Intr-o prima abordare, conceptul de Sisteme de Sisteme reprezinta o colectie de sisteme dedicate sau de
sarcini dedicate care creaza functional un (nou) sistem mai complex, care ofera o functionalitate integrata a
subsistemelor componente prin care se optimizeaza functionalitatea subsistemelor individuale. Delimitarea
conceptelor sistem complex < - > sistem de sisteme este adeseori dificila; de exemplu,
- Un aeroport care deserveste functional dirijarea zborului (si tot ce este legat de aceasta) unui numar
foarte mare de avioane reprezinta un SoS, dar un avion in sine reprezinta doar un sistem complex
(foarte complex) dar nu este un SoS;
- O instalatie tehnologica de mari dimensiuni (de exemplu grup energetic) este un sitem complex dar nu
este un SoS; din contra, abordarea integrata a sistemului electroenergetic (SE) (care sa includa nu
numai conducerea tehnica a subsistemelor ci si managerierea complexa a SE) poate fi inclusa in
categoria de SoS;
- Sistemul de aparare a unei tari este un exemplu de SoS.
- Abordarea unitara a sistemului de utilitati de la nivelul unui oras mare (sistemul de incalzire centralizata,
distributia apei potabile, sistemul de dirijare a circulatiei urbane si suburbane, sistemul de parcare
centralizat s.a.) poate fi considerata ca o aplicatie SoS.
Abordarea conceptuala a Sistemelor de Sisteme este o problema interdisciplinara, adeseori foarte dificila,
unde conceptele de teoria sistemelor mari (Large Scale-Systems) (de exemplu [81] si [82]) si diferitele
tehnici moderne de modelare, analiza proprietatilor structurale si de dezvoltare a solutiilor de analiza si
conducere - bazate pe un aparat matematic complex (de exemplu [83]) - se intrepatrund cu analize
cantitative si calitative de functionalitate; adeseori metodele de dezvoltare si solutiile sunt in prima faza incomplete, fiind apoi completate pe parcursul pe baza evolutiei sistemului in timpul evolutiei acestuia.
Desi abordarea dezvoltarii SoS este cunoscuta sub denumirea de system of systems engineering (SoSE), in
realitate
aceasta
abordare
depaseste
cu
mult
domeniul
strict
al
ingineriei
(http://en.wikipedia.org/wiki/System_of_Systems_Engineering). Daca domeniul Ingineriei Sistemelor se
margineste adeseori la aplicatii individuale (chiar si complexe), SoS reprezinta ceva mai mult. Intr-o
formulare relativ simpla, caracteristicile de baza ale Sistemelor de Sisteme (SoS) pot fi sintetizate prin
urmatoarele:
- SoS sunt sisteme (foarte) mari (clasa de large scale systems, (de exemplu, [36] la nivel de sisteme
automate sau [75] la nivel de software pentru sisteme complexe) a caror tratare teoretica este
adeseori foarte dificila,
- Distributia acestor sisteme (subsisteme) poate fi pe o arie geografica foarte larga (field distribution),
existand posibilitatea creerii interconexiunilor de SoS;
- Posibilitatea independentei operationale si manageriale a subsistemelor de SoS componente dar si
interconexiuni puternice intre acestea,
- La nivelul procesului, dezvoltarea acestor sisteme este evolutiva, cu o evolutie adeseori
imprevizibila, ceea ce implica si evolutia la nivelul de conducere a SoS.
In cadrul SoS (sub) sistemele componente interactioneaza avand un numar foarte mare de subsisteme
independente, incorporate (dedicate) (embedded systems) dar interdependente functional. Sistemul global
rezultat trebuie sa satisfaca o serie de cerinte si corespunzator si proprietati ce trebuie induse in faza de
dezvoltare (proiectare): stabilitate, predictibilitate, protectie si siguranta s.a.. Prin aceasta un SoS devine
inerent interdisciplinar si eterogen.
In fig.6.2-1 este prezentata o structurare a conceptului pe doua nivele de sisteme: sistemele de la nivelul
conducere (nivelul superior) si sistemele de la nivelul condus (nivelul de baza). In figura au fost evidentiate
si cunostintele (recomandat) necesare abordarii teoretice a structurilor componente; prezentarea din figura
poate constitui si o reordonare a celor prezentate in cap. 1).
In fig.6.2-2 este prezentata si o aplicatie de SoS relativa la un sistem de distributie a apei potabile la nivelul
unui oras mare (1) (dupa http://sac.upc.edu/figures/network.jpg) respectiv al circulatiei urbane (2). In multe

178

aplicatii industriale, controlul acestor procese este asigurat tehnic de sistemele SCADA (sau
similare), prezentate succint in par.5.4.

Fig.6.2-1. Conceptul de Sistem de Sisteme (SoS): structurarea pe cele doua niveluri: nivelul conducere
(nivelul superior) si nivelul condus (nivelul de baza).
Importanta dezvoltarii acestor sisteme este reliefata si de locul lor prioritar in cadrul Programelor Europene
de cercetare (FP-7, FP-8).
Alte exemple de aplicatii SoS reprezentative si spectaculoase in acelasi timp - sunt ilustrate in fig.6.2-3:
- (a) Control prin retele inteligente a activitatilor curente (Smart Grids from everyday life),
- (b) Controlul complex al traficului rutier zonal (metropolitan traffic control),
- (c) Casa inteligenta complet controlata,
- (c) Sistem de monitorizare si de asigurare a sanatatii persoanelor dependente (persoane in varsta,
persoane cu handicap s.a.).
Cum la acest nivel reprezentarile din figura se considera a fi suficient de elocvente, in continuare nu se mai
dau si alte detalieiri.

179

Fig.6.2-2. Aplicatii SoS relativa la (1) sistemul de distributie a apei potabile la nivelul unui oras mare (dupa
http://sac.upc.edu/figures/network.jpg)si (b) dirijarea circulatiei urbane [93]

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig.6.2-3. Alte exemple reprezentative de aplicatii SoS (imagini de pe internet)

180

6.3. Exemple de structuri de sisteme cu conducere automata

Pentru o cuprindere mai uoar a ariei aplicatiilor de conducere (SCA) in cadrul acestui paragraf se prezint
mai multe exemple de SCA, n cele dou variante de abordare a conducerii: conducere continuala si
conducere in timp discret. Pentru intregirea imaginii asupra SCA, prezentarile vor surprinde chiar si aspecte
de dezvoltare - proiectare a unor solutii de conducere/reglare automata - activitati care intra in aria de
preocupare a inginerului automatist.
A. Conducerea unui sistem de acionare cu motoare de c.c. (clasice si speciale) sau de c.a..
Exemplu de abordare a unei probleme de reglare automata. Sistemele electrice de actionare sunt
implicate in aproape toate aplicatiile de conducere (de exemplu, ele intervin chiar si la nivelul de EE, cap.5)
si asigura miscarea/deplasarea unor sisteme mecanice (tractiune rutiera, feroviara s.a.), rotirea si
pozitionarea diferitelor mecanisme din diverse subsisteme ale procesului (de exemplu, [4], [68], [69]) s.a..
Din acest motiv astfel de aplicatii sunt rezolvate in echipe mixte de ingineri de diferite specializari.
Observatie. Prezentarea se va referi exclusiv la sistemele de reglare automata nu si la realizarea functiilor
de comanda si protectie.
Un prim exemplu de sistem de acionare cu motoare electrice este cel care deserveste procesul de laminare
a unei benzi (folii) metalice fig.6.3-1 (a); acesta este continuat pe fluxul tehnologic de un al doilea sistem
care asigura nfurarea benzii (foliei) metalice pe un tambur, fig. 6.3-1 (b). Pentru o prima introducere
asupra dezvoltarii solutiei de conducere, in cele ce urmeaza sunt prezentate cateva aspecte legate de
cunoasterea si de modelarea matematica a procesului (b) respectiv de cerintele de reglare a marimilor
caracteristice (sau impropriu spus, a parametrilor procesului) urmate apoi de prezentarea unor solutii de
conducere. Rezolvarea problemelor complexe legate de dezvoltarea solutiilor de conducere este specific
domeniului Ingineriei Reglarii Automate sau Control Engineering. Pentru a trezi interesul cititorului, in
prezentarile care urmeaza a fost apelata deliberat terminologia specifica domeniului, chiar daca continutul
acesteia nu va fi delimitat foarte exact.
(1) In cazul procesului sistem de acionare cu motoare electrice pentru actionarea unui laminor de banda
metalica (Rolls Drive System, RDS), fig.6.3-1: - motorul de antrenare M (M1, M2, ...) este comandat prin
intermediul unui convertizor c.a.-c.a. sau c.a.-c.c. specializat; se pune problema asigurarii unei grosimi
stricte pentru banda laminata hg (pe portiuni si apoi finala). In acest scop sunt necesare mai multe puncte
succesive de laminare, la nivelul carora, trebuie realizate - la nivelul fiecarei perechi de role (1) forte de
apasare (laminare) F0, de valoare bine precizata, respectiv (2) pentru rolele de laminare, viteze unghiulare
bine precizate (v), fig.6.3-1 (a). Prin aceasta se asigura si deplasarea benzii; vitezele rolelor succesive
trebuie sa fie bine fixate si corelate. Problema nu va fi tratata in continuare
(2) In cazul procesului de inroluire a unei benzi (folii metalice) subtiri pe un tambur (sau similare), problema
tratata in continuare. Pentru dezvoltarea unor solutii de conducere, trebuie avute in vedere urmatoarele
aspecte specifice procesului:
- rularea folei pe tambur are loc la o viteza liniara constanta a foliei
- pe masura ce folia este inroluita raza tamburui

vs (t ) ;

r (t ) creste

ceea ce implica:
-

cresterea continua a momentului de inertie a mecanismului antrenat (relatii simplificate):

J tot (t ) J m J mech (t )

cu

J mech (t ) l (r (t ) r0 ) 4 / 2

cu

r0 - raza initiala;

necesitatea variatiei continue a vitezei unghiulare de inroluire:

vs (t ) r (t ) t (t ) const. rezulta t (t ) vs (t ) / r (t ) var .

adica o schimbare continua a valorii referintei de viteza unghiulara a motorului;
-

modificarea permanenta a cuplului (momentului) de sarcina de la nivelul mecanismului antrenat:

181

ms (t ) r (t ) f h (t ) var iabil .
In consecinta sistemul funcioneaza: cu referinta variabila, cu perturbatie externa variabila si are parametrii
variabili in timp. Acest ultim aspect necesita dezvoltarea unor solutii de reglare a vitezelor unghiulare
(turatiilor) subsistemelor, cu actiune corelata [76], [79].
Pentru modelarea motoului de antrenare s-a ales varianta de motor de c.c., deoarece modelarea lui este relativ
usor de urmarit, chiar si bazat pe cunostinte generale de electrotehnica; mai mult in anumite conditii si anumite
motoare speciale admit pentru faza de dezvoltare a solutiei de conducere MM de aproximare similare.

(a)

(b)

Fig.6.3-1. Scheme functionale referitoare la doua procese conduse: (a) procesul de laminare a unei benzi
metalice (Rolls Drive System, RDS): (b) inroluirea unei benzi (folii metalice) subtiri pe un tambur
Ecuatiile de baza care descriu functionarea partii

di a
R a i a u a e,
dt
d
Jm
Me Ms M f ,
dt
e k e ,
La

M e k m i a
ua k E uc

M f k f
, u k M

(6.3-1)

,
, u i k Mi i a .

Ecuatiile aferente m.c.c. trebuie extise cu ecuatiile ce descriu parta de mecanism antrenat:

a f / ,

(6.3-2)

J tot (t ) J m a 2 J T (t ).

Schema bloc informationala. Pe baza ecuatiilor primarel se poate explicita o schema bloc informationala
neliniara (fig.6.3-3) si apoi bazat pe faptul ca neliniaritatile sunt continue o schema bloc liniarizata aferenta
procesului. O astfel de schema bloc liniarizat poate servi apoi si la determinarea diferitelor MM-II liniarizate de
exemplu sub forma f.d.t. - sau MM-ISI liniarizate, MM care pot sta si la baza dezvoltarii solutiilor de reglare.
Solutii de reglare cu regulatoare dupa iesire. Cum parametrii procesului se modifica intr-un domeniu
larg de valori, devine oportuna utilizarea unor regulatoare dedicate functionarii pe anumite domenii de turatie si
cu trecerea fara soc a comenzii (comutarea de pe un regulator pe altul). In fig.6.3-2 este prezentata cu titlu
inforamtiv o astfel de solutie, bazata pe o structura de SRA in cascada cu doua bucle de reglare:
-

o bucla interiaora, de curent, cu regulatorul de curent C-ia de tip PI

o bucla exterioara, de turatie, pentru care regulatoarele de turatie C-, = 1, 2, 3 ... pot fi, dupa caz:
- regulatoare clasice, PI sau PID,
- regulatoare fuzzy,

182

regulatoare cu doua grade de libertate s.a..

Fig.6.3-2. Solutie de reglare in cascada (SRA in cascada) cu doua bucle de reglare, cu regulatorul principal cu
strucura adaptabila si cu comutarea bumpless a comenzii (fig.5.3-3 (c))
In fig.6.3-3 sunt prezentate: (a) varianta de implementare a celor trei regulatoare de turatie - cu regulatoare PI
cvasicontinuale - cu comutarea bumpless a comenzii si (b) diferite structuri de regulatoare fuzzy cu doua
grade de libertate (derivate din structura de RG din fig.5.3-2 (c)). Detalii asupra diferitelor tipuri de
regulatoare se gasesc in lucrarile cu specific de regulatoare automate (control engineering), [1] [13], [73],
[74] pentru regulatoare fuzzy (Fuzzy Controller, FC) s.a..

(b)

(a)

Fig.6.3-3. Diferite structuri de regulatoare: (a) varianta de implementare a celor trei regulatoare de turatie - cu
regulatoare PI cvasicontinuale (CvC) - cu comutarea comenzii, (b) varianta de implementare fuzzy
Solutiile de reglare cu regulatoare fuzzy (Fuzzy Controller, FC) [73], [74] se bazeaza pe abordarea realitatii in
particular al conducerii pe baza logicii fuzzy, care este un domeniu relativ recent (ultimii 50 de ani) al
matematicii, al teoriei sistemelor si al teoriei reglarii automate. Unul din avantajele solutiilor de reglare fuzzy
consta in faptul ca proprietatile regulatorului - in particular parametrii dar si structura - pot fi relativ usor adaptati
183

la regimul de functionare al sistemului sau/si la punctul de functionare al acestuia. In fig.6.3-3 (b) sunt
prezentate diferite structuri de regulatoare fuzzy cu unul sau doua grade de libertate (Degree of Freedoms,
DOF) cu prelucrare neomogena a informatiei de pe cele doua canale de intrare.
Solutie de reglare dupa stare (State Feedback Control Structure). Structura poate fi apelata in multiple
variante (de exemplu):
- Solutia clasica, cu structura data in fig.6.3-4 (a); solutia este bazata pe o bucla interna, cu reactii dupa
stare (SRA-x) (cu sau fara Observator de Stare (State Observer, SO)) si o bucla externa pentru corectia
erorii de reglare (asigurarea conditiei de eroare de reglare nula in regim stationar-constant (prin
uitlizarea blocului CECB control error correction block);
- Solutia de reglare dupa stare, bazata pe principiul modurilor alunecatoare (state feedback sliding mode
control structure), avand ca element de baza blocul de comutare SB (switching block) cu comutarea
controlata, fig.6.3-4 (b), cu sau fara Observator de Stare (State Observer, SO), si o bucla externa pentru
corectia (anularea) erorii de reglare (prin uitlizarea blocului CECB control error correction block);
- Alte solutii.

(b)

(a)

Fig.6.3-4. Solutii de reglare dupa stare: (a) Solutia clasica; (b) Solutia de reglare dupa stare, bazata pe
principiul modurilor alunecatoare
Modulul decizional este blocul de compensare caracterizat de vectorul de compensare

kcT (in cazul MIMO,

matricea de compensare) de tip proportional. Blocurile caracteristice ale structurii de reglare dupa stare se pot
proiecta in diferite moduri, uzuala fiind proiectarea prin alocarea polilor (inclusiv pentru blocul OS).
B. Conducerea unei instalaii de nclzire cental (a se vedea i cap.4). Si in acest caz se prezinta cele
doua variante de implementare a solutiei.
(a) Varianta (1)-a, de conducere convenional, realizata cu utilizarea unor module functionale dedicate funciei de
conducere, este prezentat n fig. 6.3-6. Obiectivul de baz al conducerii l constituie asigurarea temperaturii

dorite n incintele pilot, i10 i i 20 ; pentru incintele adiacente (1.2, 1.3,; 2.2, 2.3, s.a.) temperatura poate
fi reglat prin robinete de reglare cu montare local (pe calorifer) RL-1x* i RL-2-x. Fara a se detalia toate
functiile de conducere, in continuare sunt prezentate unele detalieri relative la denumirea i semnificaia
diferitelor module de automatizare care apar n schem.

TT-1, TT-2 , TT-ext, TT-c traductoare de temperatur montate n diferite puncte ale instalatiei - judicios
alese - ale sistemului, dup cum urmeaz:
- TT-1,TT-2 traductoare montate n incintele pilot (nclzite), in care se asigura reglarea temperaturii;
temperature din celelalte incinte se regleaza local prin robineti locali, care pot fi cu termostat de tipul
reglare bipozitionala, similara ca la reglarea temperaturii apei la o masina de spalat rufe);
- TT-ext - traductor montat in exteriorul cladirii pentru corectia temperaturii apei din cazan, functie de
temperatura externa (corectia referintei);
- TT-c - traductor montat pe cazan pentru masurarea si reglarea temperaturii apei in circ. principal,
- Tp-min traductor de presiune, pentru verificarea incadrarii presiunii in domeniul valorilor
recomandate;
- alte traductiare se pot monta pentru semnalizarea depirii temperaturii apei din cazan (cu rol de
asigurarea sigurantei functionarii).

184

Fig.6.3-6. Varianta de conducere convenional a instalaiei de nclzire central.

BCP Bloc de Comanda principal, care include regulatoare care pot fi regulatoare cu actiune continua
(convenionale, analogice sau numerice) sau regulatoare cu actiune discontinua bipozitionale sau
tripozitionale.
RG-1 regulator principal, cu dou poziii (bipoziional) pentru reglarea temperaturii apei n circuitul
primar (prin reglarea arderii); in paralel cu Robinetul de Reglare RR este montat un robinet bypass RBP, cu care se asigura un minim de 5 % din consum si se previne stingerea flacarii (la o
comanda uc = 0); RBP este controlat tot de BCP; regulatorul RG-1poate fi si cu actiune
continua. RG-1 controleaza arderea cantitatii de gaz metan in vederea asigurarii temperaturii
dorite pentru apa din circuitul principal (fuctia principala (1)).
Alte regulatoare asigura reglare a temperaturii apei in circuitele secundare. BCP asigura si vizualizarea
temperaturilor de "referin" c0 i a temperaturilor din incintele pilot, efectiv realizate I1-1 ... precum si
functii suplimentare de tipul semnalizarea depasirii nivelelor de temperatura, indicarea temperaturii
exterioare: RG-21, RG-22 regulator cu trei poziii (tripoziional) pentru reglarea temperaturii n incinte;
fiecare dintre aceste regulatoare este urmat de un m.c.c (cu caracter integrator) care poziioneaz
robinetele cu patru ci R4-c-1, R4-c-2 in n poziiile necesare.
Observatie: Regulatoarele bipozitionale asigura performante net inferioare regulatoarelor cu actiune
continua (continuale, digitale).

185

EP- x - module de prescriere (blocuri, elemente) a temperaturilor 0 , i-11 i i-21 ...; aceste module sunt
prevzute de cele mai multe ori i cu functia indicatoare si transmiterea informatiei catre alte module (de
exemplu, indicatoare , inregistratoare).

Module care au functionalitatea supervizata de BCP:

pr1+ m-1, pr2+ m-2 pompe ce aparin sistemul de recirculare a apei n circuitul secundar comandate
de CL-pr , subsistemul de comanda a contactoarelor pompelor din sistemul de recirculare, dr-1, dr-2;
LS lmpi de semnalizare pentru diverse stri logice).
Hu hup de semnalizare "avarie";
d-1 contactor pentru conectarea RR (cu dou poziii) (asigur comtrile RR RS)
Remarc: sistemul cu doi robinei RR (robinet principal) i RBP (robinet de by-pass) poate asigur
comutarea arztorului de pe "foc-mare pe foc-mic i invers:
foc mic:
RBP=1 RR=0.
foc mare
RBP=1 RR=1 (d1- conectat).
BCP asigura si comanda contactoarelor pentru conectarea mc-1, mc-2 care antreneaz R4c-1 i R4c-2.
Observaie: Contactoarele dr-1, dr-2, d-1, ... sunt elemente de execuie logice(amplificatoare de
semnal logic).
CL-a - subsistemul de comand logic combinaional din sistemul de avarie (siguran).
CL-pr subsistemul de comand logic combinaional din sistemul de reciclare ap din circuitul
secundar.
Schema de comanda trebuie prevazute si cu butoane de pornire-oprire pentru pompele de recirculare,
cu un detector de flacr (DF) care urmrete arderea sigur a flacrii, stingerea flcrii oprete apoi
funcionarea sistemului (sistemul trebuie inclus in BCP).

Modulele DCA sunt montate intr-un dulap de automatizare al crui panou frontal va conine toate modulele
de interfatare necesare, pentru ca operatorul uman ia cunotin de desfasurarea pC i poate influenta
desfurarea PC.
Remarca: solutia de implementare a a DC nu este neaparat pur electrica; ea poate fi mixta cu (multe module
pneumatice, electro-pneumatice, mecanice, ).
(b) Varianta a (2)-a de conducere numeric a sistemului (conducere cu microsistem dedicat). Schema de
principiu a SCA este prezentat in fig.6.3-7. Obiectivele de baz ale conducerii sunt similare cu cele de la
varianta (1)-a (analogic), dar ele pot fi extinse i cu obiective suplimentare, ca de exemplu:
- nregistrarea debitelor de cldura transferate ctre incinte; inregistarea datelor aferente consumului
de energie primara (zilnice, saptamanale, lunare), preliminarea cheltuielilor legate de functionarea
sistemului pentru o perioada data;
- optimizri legate de diferitele regimuri de funcionare,
- teletransmitere de comenzi si informatii .a..
n raport cu schema din fig.6.3-6 apare particularitatea ca DCA (cu diferite grade de detaliere a configuraiei)
este realizat in jurul unui microprocesor (P) / microsistem, prevzut cu urmtoarele interfari:
- multiplexoare (MUX) prin care se aduc la DCA msura diferite;or marimi din process (temperaturi,
);
- modulul de intrri logice relative la diferite marimi prin care se sesizeaza situaiile normale si
anormale de functionare (c > cmax , de la detectorul de flacr DF, s.a.);
- modulul de ieiri logice pentru comanda diferitelor relee (nenominalizate in schema, cu functii
identice cu cele de la varianta (1)-a: dr-1, dr-2, d-1, ...;
- modulul de ieiri logice pentru sistemul de alarmare (LS de avarie si Hu);
- interfaa serial cu panoul Operatorului Uman(OU) si interfete de teletransmisie (PO panoul
operator.

186

Fig.6.3-7. Varianta numeric de conducere a instalaiei de nclzire central

Prin intrmediul programului de conducere microsistemul asigur att realizarea funciilor de reglare (pentru
regulatoarele sistemului) ct i a comenzilor logice combinaionale, secveniale (de exemplu asigur
realizarea secvenelor aferente operaiilor de pornire sau de oprire ale cazanului ) i cele legate de
supraveghere (alarmare). Solutia poate fi utilizata - de exemplu - in cazul unor cladiri mari (magazine,
centre comerciale, culturale, s.a.).
C. Conducerea reactorului de amestec 2 (paragraful 4.9, fig.4.9-1). Principalele sarcini de conducere au
fost detaliate n paragraful 4.9. In rezumat, este necesara asigurarea unui amestec final cu parametrii bine
precizati (de catre tehnolog) cu parcurgerea etapelor mentionate. Umplerea reactorului se face cu diferite
materiale, sub forma fluida).
(a) Varianta de conducere convenional este prezentat prin schema din fig.6.3-8. Semnificaia blocurilor
evideniate n schem:
LS - lmpi de semnalizare; au utilitate n urmrirea funcionarii SCA si indica:
- sistem n funciune:
- alimentare cu energie,
- funcionare sistem;
- regim umplere (h < hmax).
- nivel fluid n reactor:
- h= hmax
- h= hmin.
- regim amestecare (ma motor de actionare n funciune).
- regim golire (hmin < h < hmax),
- regim ateptare.
d-u, d-g relee acionare RU respectiv R-U
187

d-m - releu acionare motoare de acionare ma.

TN-1, TN-2 traductoare de nivel (cu ieiri binare).
CLU, CLG, CLS - comand logic pentru umplere, golire i semnalizare aferente.
R-Ta - releu temporizare, regim amestecare,
BP- O buton pornire oprire.
Procesul fiind relativ simplu o variant de realizare convenional a DC poate fi asigurata cu relee
electromagnetice cu actiune discontinua, bipozitionala (cu doua stari).

Fig.6.3-8. Varianta de conducere convenional a procesului reactor de amestec 2.

(b) Varianta de conducere numeric, cu logica programat, este prezentat sub forma schemei bloc din
fig.6.3-9. n raport cu schema din figura 6.3-8 apar particularitile specifice conducerii cu echipamnete
numerice:
Prezenta interfetelor de proces: CL-I, CL-E - interfete (circuite) de intrare si de ieire logice (interfee de
proces); prezenta microprocesorului/microsistemului care realizeaz funciile de conducere.
Functiile de conducere sunt realizate prin program.
Observatie. Simplitatea procesului, a conducerii face ca utilizarea unor interfee cu operatorul uman de
complexitate mai ridicata sa nu fie necesar.

188

Fig.6.3-9. Varianta de conducere numeric a procesului reactor de amestecare.

D. Conducerea (reglarea) circulaiei si accesului vehiculelor pe autostrada. Scopul conducerii (reglarii)
circulatiei si a accesului autovehiculelor pe autostrada deriva din:
(1) necesitatea utilizarii eficiente a infrastructurii rutiere, la capacitate cat mai apropiata de cea maxima,
(2) asigurarea sigurantei circulatiei (pe acces, pe coborare si pe autostrada),
(3) asigurarea unui trafic fluent care sa conduca la reducerea la minimum a stagnarilor si a consumului
de carburant si a poluarii.
In acest sens exista o multitudine de variante - fiecare cu subvariante - prin care se coreleaza efectele
reglarii vitezei de circulatie vehiculelor pe diferitele benzi de circulatie (canale), comutarea canalului de
circulatie de catre autovehicule care circula cu viteze diferite si au tinte (cai de coborre) diferite, comanda
accesului autovehiculelor in punctele de intrare pe autostrada (varianta cea mai simpla dar nu neaparat cea
mai buna fiind varianta bipozitionala) si reglarea vitezei de acces a autovehiculelor s.a..
Schema principiala a structurii unui sistem de control a circulatiei este prezentata in fig.6.3-10. Sistemul de
coordonare a circulatiei este dotat cu senzori de diferite tipuri cu ajutorul carora se pot evidentia:
- fluxul de vehicule (intensitatea traficului) si pozitionarea acestora pe benzile de circulatie,
- viteza curenta pe diferitele canale (benzi),
- lungimea coloanelor aflate in stationare pe canalele de acces,
- informatii meteo-rutiere (polei, ploaie, vant),
- evenimente neprevazute s.a..
La ora aceasta se utilizeaza mai multe sisteme eficiente de dirijare a circulatiei pe autostrazi, din cadrul
carora se mentioneaza:
- sistemul de control al accesului pe autostrada - ramp metering - aplicat pe inelele de autostrada din
jurul mariolor metropole,
- sistemul de dirijare a circulatiei pe canalele/benzile de circulatie ale autostrazii.
Ele se aplica in trei variante de baza de ramp-metering, variante ce pot fi combinate si adaptate la situatiile
concrete ale autostrazii:
189

Acces pe autostrada la intervale de timp bine determinate,

Control local al accesului pe autostrada,
Control centralizat si corelat al accesului pe autostrada.

Fig.6.3-10. Structura (schema) principiala a unui sistem de control a circulatiei

Dirijarea efectiva este asigurata prin intermediul unor elemente de executie si elemente de semaforizare
constand din panouri multifunctioanle de dirijare a circulatiei si sistemele de semaforizare conventionale
(stopuri) (de ex. fig.6.3-11). Pe baza informatiilor furnizate de detectoarele montate in diferite puncte ale
sistemului de circulatie (senzorii primari) (intensitatea traficului, viteza medie, stare meteo, evenimente
neprevazute (accidente) s.a. se poate optimiza circulatia pe autostrada respectiv accesul autovehiculelor pe
autostrada, figura 6.3-11 (a).
In figura 6.3-11 (b) este prezentata o imagine a sistemului de dirijare a accesului autovehiculelor pe o
autostrada din Olanda. Caracteristic este faptul ca intrarea este individualizata pe fiecare tip de autovehicul
functie de posibilitatile particulare de realizare a accesului. Pe fotografie se disting diferite tipuri de
elementele de executie de dirijare a accesului (semnalizare n trei culori, rosu-galben-verde.
Observatie. Din nefericire din motive de originalitate in multe orase, in semaforizarile urbane au fost
introduse si sistemele cu trei lampi din care doar doua apelate (!!!), rosu si verde; in majoritatea cazurilor
aceste sisteme s-au dovedit a fi un fiasco, fapt pentru care au si fost retrase din folosinta.

Fig.6.3-11. (a)Elemente de executie utilizate in dirijarea circulatiei pe autostrazi; (b) Exemplificarea dirijarii
accesului pe autostrada A13(Delft, Olanda)

190

Variante de control mai frecvent apelate:

-

Control local al accesului, fig.6.3-12. Controlul se bazeaza pe date culese in timp real (real-time
measurements) si pe aceasta baza se ia decizia de acces; algoritmii de control (de multe ori
algoritmii sunt de tip predictiv) sunt implementati prin software dedicat, adeseori complicat. Circulatia
pe autostrada (debitul si densitatea de vehicule) este detectat de senzori montati pe benzile de
circulatie respectiv caile de acces pe autostrada si ofera informatii privind viteza optima si accesul la
momente optime ale vehiculelor. Sistemul nu este ieftin dar este adaptabil si pentru cazul situatiilor
neprevazute.

(a)

(b)

Fig.6.3-12. (a) Controlul local al accesului pe autostrada.(b) Elemente de semnalizare (tehnologie LED de
putere
-

Control centralizat si corelat al accesului si circulatiei. Structura unui astfel de sistem este prezentat
in fig.6.3-13. Un server central urmareste circulatia pe un tronson al autostrazii (inclusiv accesurile si
coborarile) si pe aceasta baza, controleaza accesul in mai multe puncte de acces; schimbarile de
banda si coborarile sunt la preferinta conducatorului, dar sunt controlate de Sistemele de Indicare
electronice (Indicatoare). Algoritmii aferenti controlului devin mult mai complecsi dar flexibilitatea
sistemului este sporita.

Fig.6.3-13. Control centralizat si coordonat al circulatiei si accesului pe o autostrada

191

In figura 6.3-12 (b) este exemplificat un elemente de semnalizare (tehnologie LED de putere, de fapt aici pe
post de elemente de executie, de interventie in proces) specific ce poate fi utilizate in astfel de solutii de
control. Astfel de sisteme pot realiza:
- afisarea vitezei impuse (respectarea ei este apoi controlata prin radar),
- afisarea timpului de parcurs pana la proxima iesire (la viteza impusa),
- sistem de recomandare a rutelor alternative, s.a.
Algoritmii de conducere (reglare) sunt complicati si pot avea la baza diferite principii de actiune (cu predictie,
bazat pe regulatoare neurale .a.). Principale functii ale regulatoarele din structura de conducere au
urmatoarele functii: - reglarea accesului pe autostrada, - reglarea vitezei de mers pe diferite tonsoane ale
autostrazii, s.a.. In figura 6.3-14 este prezentat modul in care lucreaza un astfel de algoritmi de reglare.

Fig.6.3-14. Structura modului in care lucreaza algoritmii de reglare

Bibliografie suplimentara:
[1] Markos Papageorgiou, Christina Diakaki, Vaya Dinopoulou, Apostolos Kotsialos, Yibing Wang: Review
of road traffic control strategies, Technical University of Crete, Greece, Proceedings of the IEEE, vol. 91,
no. 12, 2003. december
[2] www.calccit.org/itsdecision/serv_and_tech/Ramp_metering, Rebecca Pearson, Justin Black, Joe Wanat:
Ramp metering, 2001

192

Cap.7. REPREZENTAREA PRIN SCHEME BLOC SI SIMBOLIZARI IN

APLICATIILE DE CONDUCERE AUTOMATA
Reprezentarea grafic a instrumentrii proceselor in vederea conducerii

7.1

Pentru intelegerea functionalitatii si realizarii (implementarii) schemelor de conducere automata, ansamblul

de echipamente utilizate n conducere sunt reprezentate grafic prin simbolizari specifice, relativ unitare. Ele
difera de la standarde la standarde de reprezentare, formele cele mai agreate sunt cele EU (adaptate in
buna parte dupa normele germane DIN, VDE, VDI s.a.). Reprezentarile prin scheme bloc si simboluri
dedicate trebuie sa evidentieze dotarea cu echipamente de automatizare a structurii de conducere si este
cunoscuta si sub denumirea de instrumentarea SCA.
Detalierea instrumentarii aferente unui PC (SCA) trebuie analizat - si apoi realizat - n corelaie cu
actiunile care trebuie efectuate in vederea conducerii PC (cu instalatia tehnologica). In general, in
reprezentarile de instrumentare nu se indica detalii de montaj ci doar detalii de natura celor care asigura si
expliciteaza functionalitatea structurii de conducere prin echipamentele de automatizare utilizate. Detaliile de
montaj sunt explicitate prin alte scheme de reprezentare.
Instrumentarea procesului tehnologic este menita sa asigure o caracterizare mai precis a rolului si al
funcionalitii fiecrui echipament din compunerea DC. In diverse lucrari si pentru diverse domenii,
schemele de reprezentare a sistemului de conducere conectat la proces se pot reprezenta in diferite moduri.
In cele ce urmeaza se prezinta cateva aspecte privind modalitatile de prezentare a documentatei tehnice
bazata pe simbolizari specifice domeniului automatizarilor si in particular al - instalatiilor electrice (actionari
electrice, in speta) - scheme, diagrame - in acord cu normative specifice domeniului, reprezentari care sunt
folosite in proiectarea, executarea, montarea si intretinerea sistemelor de conducere automata; pentru a nu
da extensie deosebita capitolului referirile vor fi facute cu predilectie spre sistemele electrice de
automatizare.
Dupa scopul urmarit, schemele (electrice) de automatizare se pot grupa n mai multe categorii (categorisirea
nu este exhaustive). care pot fi: scheme functionale relative la proces, scheme de circuite, scheme
echivalente;
Schemele de principiu - denumite si scheme explicative - permit ntelegerea functionarii sistemului;
in anumite cazuri ele pot sta si la baza unor calcule de proiectare a unei instalatii sau parti a unei
instalatii
Scheme de interconectare a echipamentelor (scheme de conexiuni) (aparatajului, modulelor
functionale), care pot fi: scheme de conexiuni externe, scheme de conexiuni interne, scheme de
conectare a echipamentelor (conexiuni la cutiile de borne);
Scheme de circuit (electrice, electronice dar si pneumatice, hidraulice). Scheme de circuit in
particular electrice si electronice - sunt scheme care redau prin semne conventionale specifice toate
echipamentele si circuitele (energetice, informationale) ale unei instalatii tehnologice sau a unei parti
ale acesteia, specificand echipamente (aparataj) si conexiunile (electrice, electronice, pneumatice,
hidraulice) si legaturile de interconexiune care intervin n functionarea sistemului; ele permit
ntelegerea n detaliu a funcionarii. In cazurile in care apar defectiuni, aceste scheme stau si la baza
depanarii sistemului de conducere (comanda, reglare ).
Scheme de amplasare in camp (pe echipament, in teren) a echipamentelor (in acord cu constructia
instalatiei tehnologice).
La intocmirea schemelor trebuie luate in considerare o serie de aspecte, printre care si momentul de
realizare a automatizarii. Astfel,

Soluia de automatizare poate fi dezvoltata concomitent cu instalatia tehnologica in care se

deruleaza procesul i acesta (IT) este realizat ca ansamblu constructiv-funcional unitar. In acest caz
instrumentarea va evidenia numai funcionalitatea echipamentelor de automatizare.
193

Soluia de automatizare poate fi dezvoltat pentru o instalatie tehnologica / proces tehnologic

existent (este cazul situatiilor de retehnologizare a solutiei de conducere); n astfel de situaii soluia
de automatizare trebuie adaptata la situatii IT existente;

Solutiile trebuie detaliate prin proiecte de execuie (de detaliu). Ele se bazeaza pe:

Alegerea corecta a solutiei tehnice de conducere.

Alegerea corecta a echipamentelor de automatizare. Un rol aparte in implementarea unei solutii de

automatizare revine alegerii corecte a echipamentelor de automatizare cu care se realizeaz conducerea.
Aparatura folosita (prezentata in parte in cap.5) trebuie sa asigure compatibilitate deplina cu procesul (cu
specificul IT). Fiecare echipament - parte a solutiei de automatizare - trebuie ales si precizat n detaliu. In
cazul PC complexe apelarea sistemelor SCADA devine imperios necesara.
De exemplu, la alegerea unui robinet de reglare (organul de reglare al unui EE) prin care trece un fluid al
carui debit este supus reglrii, detalii necesare se vor referi la:
furnizorul de echipament,
codul echipamentului i denumirea exact,
modul de lucru:
necomandat deschis, comandat complet inchis,
necomandat inchis, comandat complet deschis,
tipul comenzii: comanda continua, comanda bi-pozitionala mrimea de comand (valori nominale i
detalii),
domeniul de presiune al fluidului care trece prin robinet,
fluidul care trece prin robinet, caracteristici: densitate, temperatura, grad de corosivitate s.a.,
temperaturile extreme la care va functiona echipamentul (mediul inconjurator), echipamentului
elementele legate de cuplarea robinetului cu echipamentele nvecinate, conducte; dimensiuni
nominale,
surse de energie auxiliar folosite pentru actionarea robinetului,
caracteristica static aferent: <marimea de executie> = f {<marimea de comand>},
comportare n regimuri de avarie (de exemplu posibilitatea de acionare manual sau n alte
regimuri dect cel normal),
alte detalii care se considera necesare pentru utilizare (implementare in aplicatie).
Pe baza proiectelor care descriu solutia tehnica adoptata si mai departe - a proiectelor de execuie - se pot
ntocmi apoi documentaiile de achiziie a echipamentelor utilizate in instrumentarea procesului (SCA).
Montarea i interconectarea echipamentelor de automatizare (implementarea solutiei de automatizare)
are la baz proiecte de montaj (proiecte de detaliu) prin care se evideniaz instruciunile de montaj:
trasee, mod de montare, mod de cuplare inclusiv conexiunile electrice (codificate, marcate), detalii legate de
incercarile care se fac asupra echipamentului dupa montare s.a..
A. Reprezentari grafice ce utilizeaza simbolizari specifice. Dupa cum s-a mentionat, pentru redarea grafica a
structurii de conducere a unui proces (inclusiv cu detalierile aferente) se utilizeaz reprezentari grafice ce
utilizeaza simbolizari grafice standardizate. n tabelul 7.1-1 sunt prezentate cteva elemente privind simbolizarea
standardizat dup ISO, IEEE i DIN. A modulelor din schemele de reglare automata; pentru exemplificare,
simbolistica prezentata se refer la echipamente de uz general, elemente de execuie i elemente de msur
utilizate n tehnica reglrii.
In general, inclus in simbolul (cercul) prin care se simbolizeaz echipamentul / elementul de automatizare se
nscriu litere care au urmtoarele semnificaii (standardizate si universale):
-

Semnificaia primei litere se refer la mrimea msurat; abrevierile vin de regul de la termenul
din limba engleza:
F flow (debit),
T temperature (temperatur),
P pressure (presiune),
194

L level (nivel),
S sped (vitez, turaie, frecven),
Q quality (parametru de calitate: concentraie, pH, conductibilitate s.a.),
M misture (coninut de umiditate),
D density (densitate),
V viscosity (vscozitate),
R radiation (emisiune radioactiv); precizia se noteaz n afara simbolului,
G going (poziie, deplasare),
W weight (greutate, for),
E electricity (mrime electric, tensiune, curent, putere .a.),
K - timp, programator (generator de semnale de referinta, ... ),
U - simbolizare compus (de exemplu debit de cldur, randament; rezultatul unei msurri nsoit
de calcule suplimentare)
X
notaie general; semnificaia se menioneaz n afara cercului.
Tabelul 7.1-1. Simbolistica standardizat (exemplificare)
Echipamente de automatizare n general, montate local, in
instalatia tehnologica in care se deruleaza procesul
Echipament de automatizare n montaj centralizat cu detalieri
referitoare la caracterul local al montarii
Elemente de execuie:
(1) cu acionare manuala local,
(2) cu actionare de la distan
(3) ambele
Canal de transmitere a informaiei
Senzor, traductor primar; prin cerculet o respectiv se
marcheaza prezenta senzorului
Robinet de reglare (organ de reglare) cu convertor de semnal;
sgeata indic poziia n stare nealimentat a convertorului de
semnal (sageata in sus nealimentat deschis, sageata in jos
nealimentat inchis)
Robinetul de reglare + convertor de semnal; la ntreruperea
energiei convertorului de semnal, robinetul se blocheaz in
ultima poziie comandata
Modul de comand (n general)

Semnificaia unei a doua litere asociate primei litere:

D difference (diferen, diferenial, de exemplu PD presiune diferenial)
F raport (e exemplu FF raportul a dou debite)
I eantionare (de exemplu QI concentraie, msurat la momente discrete ale timpului).
Semnificaia urmtoarelor litere: aceste litere sunt asociate funcionalitii echipamentului:
I indication (indicarea valorii msurate, echipament de msur dedicat sau afiare pe ecran a
valorii)
R recording (nregistrarea valorii msurate),
T transmision (transmiterea la distan a informaiei msurate),
C control (reglare),
Q integrare n raport cu timpul (contorizare)
195

A alarm (semnalizare, lamp de semnalizare, metode speciale de semnalizare la depirea

nivelelor normale de funcionare i similare),
S switch (comutare, n condiii similare situaiilor de alarmare /funcionare normal),
Z invenie (automat) n situaii anormale de funcionare (alarmare),

n afara simbolului (cercului) de baza se mai pot ataa litere care au caracter de precizare, detaliere.
H high: de exemplu n completare la aciunea A (alarma) se detaliaz i evoluia de depire nivel
maxim (H - high),
L low (similar)

B. Reprezentare a schemelor de reglare automata, prin scheme de principiu. Exemple In cele ce urmeaza
se prezinta cateva exemple de reprezentare a schemelor de reglare automata, prin scheme de principiu cu
grade de detaliere diferita.
Exemplul 7.1-1. Aplicatia alimentare consumator cu debit constant. Un rezervor tampon alimenteaz un
consumator (aflat la capatul conductei orizontale) cu un fluid, la debit constant, qc(t)=const. fig.7.1-1. Sistemul
poate face parte dintr-un sistem care deserveste arderea intr-un cazan cu pacura. Pentru asigurarea debitului
constant (controlat) se utilizeaza dou sisteme de reglare automata locale.

q =const.
Rezervor tampon (reglare nivel)

qc=const.
Reglare debit

Fig.7.1-1. Aplicatia alimentare consumator cu debit constant

(1) SRA a nivelului in rezervorul tampon, pentru care apeleaz urmtoarea codificare.
L parametrul urmarit (marimea reglata) este nivel din rezervor,
I indicarea permanenta a nivelului din rezervor de ctre un echipament de msur;
C nivel este reglat (controlat) la o anumit valoare bine precizata (data de referin); aici poate apare
particularizarea c acest nivel este fixat prin poziionarea traductorului primar;
A,H,L semnalizarea de avarie la depirea nivelului de referin n sus (H) sau n jos (L) este
semnalizat.
LICA = reglarea (C) nivelului (L) cu indicarea (I) permanenta a niveluluicu semnalizare de avarie (A)
Comentariu: sistemul de reglare a nivelului poate fi cu regulator bipoziional cu histerezis sau regulator
continual; prezena acestui sistem este necesar pentru c debitul de scurgere q (t) depinde de nivelul
h(t) din rezervorul tampon; pentru ca h(t) s nu fie un factor perturbator, el trebuie controlat (reglat).
(2) SRA a debitului ctre consumator , qc(t) : este mrimea a carei valoare este controlat.
F flow (debit); acest debit va trebui nregistrat (R);
C controlul debitului este asigurat de un regulator cu referin care poat fi variabil;
Q indic faptul ca debitul este integrat n timp, ceea ce revine la nregistrarea cantitii de fluid
transmis ctre consumator.
FRCQ = reglarea (C) debitului (F) cu inregistrarea (R) a debitului scurs in timp (Q).
Comentariu: datorit incompresibilitii fluidului qc = q.

196

Echipamentele care aparin SRA a nivelului din rezervorul tampon sunt plasate n cmp; echipamentele care
aparin SRA a debitului sunt centralizate (acest lucru este marcat de faptul ca cercul este mprit n dou). Alte
exemple de simbolizare a instrumentarii unor SRA vor fi prezentate n paragraful 7.2.
Exemplul 7.1-2. Reprezentarea schematic a unui sistem de reglare a raportului a dou componente (gaze)
ntr-un produs final pentru care se impune o anumita concentraie (valoarea reglata/impus), fig.7.1-2 (a).
Echipamentele care apar in structura sistemului de conducere au urmatoarele functii:
E1 msoar debitul de gaz srac (F_); informatia masurata este transmisa la distanta
(teletransmiterea informaiei) (_T) catre ; la reprezentarea cu marcare cu litera, aceast ultim
informaie poate fi omis;
E2 msoar concentraia (Q_) de CH4 in amestecul final i asigur controlul acestuia (_C) oferind
referin pentru regulatorul E4;
E3 element de raport (nmulire): din raportul celor dou mrimi rezult valoarea de referina pentru
regulatorul E4;
E4 regulator de debit (FFC): msoar debitul de gaz bogat (F_ _) i din raportul rezultat (_F_)
asigur controlul (_ _C) concentraiei amestecului final (dozezeaza cantitatea de gaz bogat in CH4
in amestecul final, prin controlul debitului Qb )
E5 - robinet de reglare (cu actiune continua).

(a)

(b)

Fig.7.1-2. (a) Reprezentarea sistemului de reglare a raportului a dou componente; (b) structura unui robinet
de reglare cu poziioner
Exemplul 7.1-3. Robinet de reglare cu poziioner. n fig.7.1-2 (b) se detaliaz structura unui robinet de
reglare cu poziioner (pozionarea cursei functie de comenda, servosistem de poziionare); poziionerul
reprezint legtura de reacie care asigura poziionarea robinetului (a se revedea si cap.4 fig.5.2-2 (ideea
stabilizrii) si fig.4.2-8 in care reactia este asigurata de un resort care dezvolta o forta antagonista.
Exemplul 7.1-4. Schimbator de caldura in contracurent, fig.7.1-3. Astfel de schimbtoare se utilizeaz n
punctele termice pentru nclzirea apei menajere sau a apei utilizate n inclzirea central, n circuitul primar
vehiculndu-se de exemplu ap fierbinte supranclzit. Reglarea temperaturii fluidului incalzit este asigurat atat
de temperatura agentului de incalzire primar (R1) cat si volumul de agent termic primar recirculat (R2) (structura
ierarhizata). Regulatorul R2 asigura referinta pentru regulatorul R1 care reglaeaza cantitatea de agent termic
recirculate.
Exemplul 7.1-5. Reactor chimic cu schimb de caldura (var. I-a), fig.7.1-4. Procesul se deruleaza in doua faze:
- faza 1-a, cand este necesara incalzirea amestecului din reactor (faza primara) (prin elementul de
executie robinet de reglare RR-1),
- faza a 2-a, cand este necesara racirea amestecului din reactor (prin elementul de executie robinet de
reglare RR-2).

197

In acest scop se utilizeaza un reactor cu manta si serpentine de racire. Pentru ca reglarea temperaturii din
reactor (TC - temperature control) sa fie fara interactiunea celor doua sisteme se va utiliza un regulator cu doua
canale de comanda (R, TC- regulator de temperatur).
AGENT DE INCALZIRE (PRIMAR)
INTRARE (TUR) RETUR
Q1i =Q1e , 1e <1i

FLUID DE
INCALZIT R1
INTRARE
TEMP. JOASA

FLUID
R2 INCALZIT
IESIRE
TEMP. INALTA

{Q2i , 2i }

{Q2e , 2e}

POMPA DE RECIRCULARE AGENT DE

INCALZIRE PRIMAR

Q2e =Q2i , 2e> 2i

Fig.7.1-3. Schimbator de caldura in contracurent, varianta de reglare

2i (low)

1e (low)

2e (high)

1i (high)
1i> 1e

2e> 2i

BUCLE DE REGLARE
Fig.7.1-4. Reactor chimic cu schimb de caldura
198

Exemplul 7.1-6. Sistem de masura centralizat pentru masurarea si inregistrarea temperaturii si debitului
unui fluid si - pe aceasta baza calcul cantitatii de caldura consumate / furnizat, fig.7.1-5.
Situatia este specifica contorizarii caldurii furnizate sau cumparate. Se asigura masurarea (simultana) a
deditului de fluid (F - flow) temperaturii (T temperature ) i debitului de caldura (Q) (acesta este apoi
inregistrat).
Observaie de natura tehnica. Daca intr-un sistem (magistrala) de distribuire a caldurii functioneaza o
multitudine de sisteme de contorizare atunci indicatia de plecare poate fi mult diferita de suma indicatiilor de
sosire. Acest lucru se datoreaza pe de o parte pierderilor care apar pe magistrala iar pe de alta parte
claselor de precizie diferite a diferitelor echipamente de masura si chiar si a reglajelor ce pot fi efectuate pe
acestea (ca exemplu, se poate considera masurarea debitelor de caldura (sau numai apa calda sau rece)
intr-un imobil cu multe apartamente respectiv caldura livrata de centrala / punt termic):

Fig.7.1-5. Sistem de masura centralizat a cantitatii de caldura consumate

Exemplul 7.1-7. Reactor chimic cu schimb de caldura (cu manta) (var. a II-a), fig.7.1-6. Procesul este mai
complex, fapt pentru care se prezinta doar o descriere simplificata a fenomenelor.

Fig.7.1-6. Reactor chimic cu schimb de caldura (cu manta) (II)

199

Temperatura din reactor poate reglata prin utilizarea alternanta a unui agent de incalzire si a unui agent de
racire; agentii parcurg mantaua reactorului alternativ, functie de fazele procesului. Sistemul de reglare este
in cascada si este ierarhizat; el poate asigura o buna reglare a temperaturii din reactor.
Regulatorul R-2 are referinta fixata de regulatorul R-1, care are doua iesiri, care comuta: una pentru reglarea
debitului agentului de racire, una pentru reglarea debitului agentului de incalzire; acesta din urma este
obtinut printr-un schimbator de caldura in contracurent, care la randul lui poate fi supus la reglarea marimilor
caracteristice. Prezenta mai multor bucle de reglare poate complica mult structura sistemului de conducere
automata (pentru realizarea tuturor funtiilor de conducere C, R, S).
C. Scheme de interconectare a echipamentelor (planuri de conexiuni). In fig.7.1-7 este exemplificata o
varianta de schema de interconectare pentru module de conducere care urmeaza a fi echipate ntr-un sertar
(dulap) de automatizare, corespunzator de exemplu modulelor unui sertar pentru un echipament local (stand
alone unit) (dupa catalog de firma, cu omiterea tuturor detaliilor). Un astfel de plan se intocmeste n faza de
proiectare asistat de calculator (CAD) a structurii de conducere automat (proiectarea tehnic a DC) si
serveste interconectarii modulelor sistemului de conducer (pe sertare si intre sertare).

Fig.7.1-7. Planuri de conexiune pentru module unui system de conducere care echipeaza sertarele unui
echipament local de conducere (stand alone unit) (dupa catalog de firma, cu omiterea tuturor detaliilor)
In fig. 7.1-8 este presentata schema electrica pentru sistemul de reglare a temperaturii unor matrite incalzite
electric; documentatii de acest fel servesc personalului de depanar- intretinere a IT (automatizarii).

200

Fig.7.1-8. Schema electrica pentru sistemul de reglare a temperaturii unor matrite incalzite electric
(documentatie electrica, cu omiterea detaliilor de firma)
D. Simbolizari si reprezentari grafice pentru scheme de comanda (electrice). Exemple. Foartet multe
automatizari locale se refera la domeniul actionarilor electrice si conexe. Pentru acest domeniu exista o serie
de simbolizari grafice consacrate, parte din ele sintetizate in Anexa 7.1 in tabelele 7.1-2 7.1-4. Astfel de
reprezentari sunt utilizate si in exemplele legate de schemele de comanda de la nivelul unor actionari
electrice, prezentate in continuare.
Exemplul 7.1-8. Sisteme de comanda a unei actionari electrice cu (a) motor de c.c. si (b) cu motor asincron, cu
inversarea sensului de rotatie a motorului: (a) scheme de forta si (b) scheme de comanda. Pentru
exemplificarea reprezentarilor si a functionalitatii sunt prezentate succint urmatoarele variante: - varianta pentru
m.c.c. cu excitatie parallel; - varianta pentru o actionare cu motor asincron trifazat.

201

In fig.7.1-9 (a) si 7.1-9 (b) sunt redate schemele circuitelor de forta respectiv scheme pentru circuitul de
comanda aferenta comanda unei actionari electrice cu (a) motor de c.c. si (b) cu motor asincron, cu
inversarea sensului de rotatie a motorului. Pentru o mai usoara identificare a plasarii in schema a contactelor
de forta si auxiliare (ND normal deschise, NI normal inchise), sub fiecare bobina de contactor sunt
marcate coloanele in care aceste contacte se regasesc. In fig.7.1-9 (c) este prezentata si o schema de
aparataj.

(c)

Fig.7.1-9. (a) Scheme pentru circuitele de forta; (b) Scheme pentru circuitul de comanda; (c)
Pentru ambele aplicatii, schemele de comanda sunt (aproape) similare; in fapt ele difera doar prin constructia
contactoarelor de forta. Schema de comanda este prezentata in doua variante:
varianta simpla (a) cand oprirea si inversarea de sens se asigura de catre operator,
varianta cu limitatoare de cursa (LC-1, LC-2) (b), care opresc rotirea motorului (sau deplasarea liniara)
la atingerea capatului de cursa (aplicatia este specifica de exemplu deschiderii/inchiderii unei porti).

202

Schema de comanda din fig.7.1-9 (b) poate fi extinsa mai departe, de exemplu: cu limitatoare de siguranta
pentru atingerea capatului de cursa, cu limitatoare pentru protectie la blocare, cu semnalizari suplimentare, cu
reversarea automata a sensului de deplasare (de exemplu in cazul unor masini unelte) s.a..
Relativ la sistemul de actionare electrica cu motor de c.c.. Daca actionarea este cu reglarea turatiei, schema
de comanda devine o parte a schemei de conducere, partea de sistem de reglare fiind ilustrata in fig.7.1-10
(a) (numai pentru un singur sens de rotatie, circuitul K2 fiind suspendat); fig.7.1-10 (b) prezinta schema
circuitului electric de forta, fig.7.1-10 (c) (d) sunt exemplificate diferite scheme de circuit, schema de
conexiuni externe, schema de conexiuni interne si (d) schema de conexiuni la borne.

Fig.7.1-10. Schema de principiu a pornirii prin conectare directa a unui motor de c.c. (m.c.c.); (b) schema
circuitului electric de forta; (c) schema de conexiuni externe, (d) schema de conexiuni interne (e) schema de
conexiuni la borne,; (f) schema de aparataj
Observatie. 1. In documentatiile insotitoare nu trebuie sa apara toate schemele mentionate.
2. In cazul schemelor mai complexe, respectiv al conducerii numerice (bazat pe micro-controlere) functiile de
comanda sunt implementate prin program. In fig.7.1-11 se prezinta o schema de comanda cu microcontroler
pentru implementarea schemei de comanda in varianta (a) (arhitectura este cea clasicaprezentata in cap.2).

Fig.7.1-11. Schema de comanda bazata pe uilizarea unui microcontroler (arhitectura clasica, a se vedea si
fig.2.2-7)

203

Programele CAD a circuitelor de comanda asigura trecerea directa a schemei cu relee in programul de
conducere implementabil pe microcontroler. Este de remarcat faptul ca in acest caz chiar la comanda de oprire,
butonul BO va putea fi utilizat in varianta ND (Normal Deschis).
7.2.

Categorisirea echipamentelor din punct de vedere a cerinelor metrologice i al proteciei la

incendiu i explozie (protecia IP)

Echipamentele de automatizare i n primul rnd elementele de msur trebuie s indeplineasc cerine

metrologice bine specificate. Mai departe, elementele de masura si cele de executie trebuie sa respecte cerine
de protecie specifice mediului in care ele sunt puse sa lucreze (specific IT).
Dependent de mediul deservit de soluia tehnic de conducere - EE EM si parti ale IT - i de conditiile mediului
n care se monteaz echipamentele DC, EE si EM, echipamentele aferente DC si IT (procesul condus) trebuie
sa satisfac cerine constructive-functionale foarte stricte. Aceste cerine pot:
- cerinte de ordin tehnic,
- cerinte de protecie la diferite categorii agresiuni pe care mediul le provoac mediul asupra
echipamentului,
- cerinte legate de pericol pe care-l poate reprezenta funcionarea echipamentului de automatizare (EE,
EM sau chiar modulele DC) in raport cu mediul inconjurator (tehnologic).
A. Aspecte privind categorisirea metrologic a echipamentelor de msur. Dup cum s-a menionat n
cap.4, echipamentele de msur generale i - n particular cele care se utilizeaz n conducerea automat
se categorisesc d.p.d.v. metrologic pe baza urmtoarelor criterii (pentru o anumit mrime fizic msurat):
- domeniul de msurare i condiiile de msurare corect,
- punctul de zero,
- eroarea de liniaritate,
- reproductibilitatea msurrii,
- clasa de precizie, alte cerine specifice.
Relativ la criteriile menionate, se reamintesc cteva precizri :
- respectarea cerinelor metrologice impuse echipamentelor de msurare este obligatorie;
- calitatea metrologic a echipamentelor trebuie atestat periodic (de exemplu anual) de ctre un
serviciu metrologic specializat; confirmarea verificrii i ncadrrii solicit ntocmirea unor
certificate de garantare a calitatii.
Proiectantul de SCA trebuie s tie s aleag pe baze de date de catalog echipamentele de automatizare
cele mai adecvate aplicaiei de conducere.
B. Cerine de protecie constructiv a echipamentelor de automatizare. In vederea implementarii in
aplicatie, cerinele funcionale impuse echipamentelor de automatizare trebuie completate cu cerine de
protecie asigurate de constructia echipamentului.
Cerinele de protecie asigurate de constructia echipamentului se pot interpreta din doua puncte de vedere:
- conditiile pe care le impune mediul de lucru al IT asupra construciei echipamentului de
automatizare,
- conditiile pe care trebuie sa le respecte echipamentul pentru a putea fi introdus intr-un anumit
mediude lucru (al IT).
Cerinele de protecie constructiv care se impun se pot referi la urmtoarele aspecte:
- protecie n raport cu agresiuni mecanice,
- protecie mpotriva umiditii,
- protecie la explozie,
- protecie la agresiune electromagnetic,
- protecie la condiiile climatice bine definite,
- protecie la modificarea presiunii care poate aciona asupra echipamentului.
Aceste cerinte se definesc prin tipuri si clase de protectie. Fiecare tip de protecie este definit prin norme
specifice; aceste norme definesc clar agresiunea specific la care se refera i modalitile concrete de

204

verificare a condiiilor pe care trebuie s le ndeplineasc echipamentul pentru a fi ncadrat ntr-o anumit clas
de protecie.
Protecia mpotriva agresiunii mecanice i a umiditii. Construcia mecanic a echipamentului
trebuie s asigure anumite nivele (grade) de protecie. Nivelul (gradul) de protecie ce trebuie asigurat
1)
definete apoi clasa de protecie n care este ncadrabil echipamentul. Diferitele medii industriale solicit
diferite grade de protecie, respectiv accepta utilizarea echipamentelor ncadrate n anumite clase de
protecie.
Protecia mpotriva agresiunii mecanice i a umiditii este caracterizat de dou litere IP (Industrial
Protection) urmate de dou cifre (XY); in ansmblu notatia utilizat este IP-XY, in care:
- prima cifr (X_) ia valori ntre 0 i 6 i caracterizeaz gradul de protecie mpotriva ptrunderi unor
corpuri (materiale) strine n interiorul echipamentului :
X = 0_ : nu asigur nici un fel de protecie,
= 1_ : asigur protecie mpotriva introducerii minii (dimensiuni > 50mm),
= 2_ : asigur protecia mpotriva introducerii degetelor (dimendiuni > 12mm),
= 3_ : asigur protecia mpotriva introducerii urubelniei (dimensiuni > 2,5 mm),
= 4_ : asigur protecia mpotriva introducerii unei srme (dimendiuni > 1mm),
= 5_ : asigur protecia mpotriva ptrunderii particulelor de praf nocive d.p.d.v. al funcionrii,
= 6_ : asigur protecia mpotriva ptrunderii particulelor de praf .
-

cea de a 2-a cifr (_Y) poate lua valori ntre 0 i 8 i caracterizeaz gradul de protecie mpotriva
ptrunderii umiditii (apei) :
Y = _0 : nu se asigur nici un fel de protecie,
= _1 : se asigur protecie mpotriva picturilor de ap care cad vertical,

15 ,

= _3 : se asigur protecie mpotriva picturilor de ap care cad dup unghi de 60 ,

= _2 : se asigur protecie mpotriva picturilor de ap care cad dup unghi de

= _4 : se asigur protecie mpotriva picturilor de ap care cad (acioneaz) din toate direciile
posibile,
= _5 : se asigur protecia mpotriva jeturilor de ap care acioneaz din orice direcie,
= _6 : se asigur protecia mpotriva unui val de ap cu caracter nepermanent,
= _7 : se asigur protecia mpotriva ptrunderii apei la imersiuni nepermanente,
= _8 : se asigur protecia mpotriva ptrunderii apei la imersiuni permanente.
Protecii frecvent asigurate de echipamentele utilizate n automatizri sunt IP-44 sau IP-54 care asigur cerine
minimale de protecie (dar acoperitoare pentru multe aplicatii).
Protecia la incendiu i explozie. Mediile industriale prezint un grad mai mult sau mai puin ridicat de
pericol de incendiu i chiar explozie. Diferitele tehnologii de fabricaie utilizeaz materiale sau genereaz
(degajeaza) materiale care in anumite condiii pot deveni periculoase din diferite puncte de vedere si cu
grade diferite de periculozitate: de exemplu, auto-aprindere, explozie s.a..
Incendiile sau exploziile pot fi generate de nerealizarea condiiilor tehnologice dar si de utilizarea unor
echipamente (in particular de automatizare) care au constructia neadecvata mediului in care sunt plasate si
puse sa functioneze.
De exemplu: n industria lemnului, ncperile n care se prelucreaz materialul lemnos prezint grade de
periculozitate diferite; astfel :
- n ncperile n care se produc deeuri lemnoase de dimensiune mare fr a se degaja praf
fin pericolul de incendiu poate fi relativ mare, dar nu va apare pericol de explozie;
- n ncperile n care se degaj praf de lemn (fin, foarte fin) pericolul este mult mai mare, putand
conduce la fenomene de autoaprindere si ardere intensa (aproape de explozie).

1)

pentru simplificare, unii termeni (unele notiuni) sunt explicitati intr-o formulare mai degraba intuitiva decat
riguroasa.
205

D.p.d.v. al tehnologiei de prelucare: degajrile de materiale periculoase trebuie evitate sau diminuate la
nivele minimale astfel inat rezultatul degajrii s nu conduc prin acumulare - la condiii periculoase
(instalarea unor exhaustari, ventilari, indepartarea noxelor s.a.).
D.p.d.v. al echipamentelor de automatizare (electrice dar nu numai) utilizate n incinte periculoase (de
exemplu vopsitorii): se vor utiliza tehnologii si echipamente care nu au voie s produca scantei, sa nu
conduca la incalzirea peste o anumita temperatura a suprafetelor de contact cu exteriorul sau s nu permit
ca n cazuri de avarie sa apara eventualele scntei care s se propage n mediu nconjurtor sau sa nu
permita ca echipamentul sa devina sursa de caldura.
O succinta caracterizare a mediilor de lucru respectiv al modului de manifestare a lor:
(1) Mediile inflamabil se categorisesc funcie de viteza de propagare a flcrii,
-

mediu inflamabil : dac

v f < 10 m sec ,

mediu explozibil : dac

10 m sec < v f < 1000 m sec ,

mediu detonabil : dac

v f > 1000 m sec . .

v f , n :

Viteza de propagare a flcrii ( v f ) depinde de mai muli factori :

-

materialul inflamabil ce caracterizeaza mediul,

concentraia materialului inflamabil n unitatea de volum (gaze),
temperatura .a

(2) Gazele i amestecul praf inflamabil-aer pot arde atat de intens incat sa aibe caracter de explozie.
(3) Lichidele inflamabile ard de regul prin vaporii care se produc la suprafaa lichidului. In cazul gazelor i al
vaporilor exista pericolul de ardere intense si de explozie. Pentru caracterizarea pericolelor de aprindere,
ardere intense sau de explozie a diferitelor materiale (medii) se definesc:
- concentraia minim de la care se poate declana explozia (CMiE),
- concentraia maxim pn la care se menine pericolul de explozie (CMxE),
- punctul de aprindere al materialului n mediu nchis (PAMI),
- punctul de aprindere al materialului n mediu deschis (PAMD).
Valorile caracteristice ale acestor mrimi depind de mai muli factori i n bun msur parte de
temperatur.
n multe ri , mediile cu gaze, vapori i amestecuri cu praf inflamabil se mpart n dou categorii :
- Medii cu pericol deosebit de aprindere i explozie (medii de categoria A) care se refer la medii cu
gaze i vapori inflamabili pentru care :

PAMI 20 C i CMxE 10 C
-

Medii cu pericol de aprindere i explozie (medii de categoria B) care se refer la :

amestecuri inflamabile de praf,
gaze i vapori inflamabili pentru care :

PAMI > 20 C dar PAMD < 50 C sau

CMxE > 10% .
Materialele folosite in realizarea unui DC montat in medii speciale respectiv materialele care participa in
procesul tehnologic, se pot categorisii i dependent de valoarea punctului de aprindere (PA); in fig.7.2-1 se
da o astfel de categorisire, n mai multe grupe, notate cu G1G7; materialul respectiv mediul n care se
prelucreaz sau se lucreaz cu acest material este cu atat mai periculos cu cat grupa de incadrare este mai
ridicat (maximul fiind G7, cel mai periculos)

206

Fig.7.2-1. Categorisirea materialelor folosite in realizarea unui DC respectiv materialele ce participa in

procesul tehnologic dependent de valoarea punctului de aprindere (PA)
n cazul prafurilor inflamabile n locul punctului de aprindere se utilizeaz punctul de ardere (intensa) al
acestuia; punctul de ardere este definit n raport cu o grosime de praf de 5 mm. Pericolul de aprindere sau
de explozie se poate manifesta i n situaia n care temperatura este mult sub valoarea de aprindere
(autoaprindere), dar n mediu respectiv se declaneaz un incendiu sau o explozie. n acest context
echipamentul folosit n medii cu pericol de incendiu sau de explozie nu trebuie s permit:
- ptrunderea amestecului de gaze sau vapori inflamabili sau explozibil n interiorul apartamentului
sau echipamentului,
- transferul din interiorul aparatului (echipamentului) spre exterior (mediu) a unor energii capabile s
produc aprinderea sau explozia mediului de lucru.
Informativ n tabelul 7.2-1. pentru cteva amestecuri cu periculozitatea deosebit se prezint concentraia
gaz/aer i energia minim necesar declansarii autoaprinderii sau exploziei.
Tabelul 7.2-1. Concentraia gaz - aer i energia minim necesar declansariiautoaprinderii (exploziei)
Amestecul
gaz /aer
Metan CH4
Propan C3H8
Etilen C2H4
Acetilen C3H2
Hidrogen

Concentraia
gaz /aer
(valori minime)

Dimensiunea
orificiu
de transfer [mm]

8,4
4,2
6,5
8,5
20,0

1,15
0,92
0,65
0,37
0,29

Energia minimal
de aprindere, Em

Em J
280
250
85
11
11

Observaie.Pericolul de explozie se poate manifesta chiar i n condiiile unor lovituri mecanice de pe urma
carora pot rezulta scntei; din acest motiv n mediile cu periculozitate mare de aprindere sau de explozie,
este permisa doar utilizarea unor scule de lovire care nu genereaz scntei (de exemplu ciocane, clesti
accesorii s.a. din aluminiu dur). In situaiile extreme, insasi degajrile de materiale periculoase trebuie
reduse la minim (prin tehnologia de prelucrare adoptata); n acest caz energia necesar declanrii unui
incendiu /explozie devine mult mai mare, pericolul fiind astfel substantial mai redus.
D.p.d.v. si instrumentarii (dotarii cu echipamente periferice si echipamente de conducere locale), descriptorul
utilizat n caracterizarea periculozitii mediului se refer si la o eventual agresiune electric din partea
echipamentului catre mediul de lucru. Astfel mediul cu pericol de aprindere sau explozie se poate categorisii n :
I
pentru mediu cu metan, pentru care
Em > 250 mJ ,
II-A
pentru mediu cu propan, pentru care
Em = 100 ... 250 mJ ,
II-B
pentru mediu cu etilin, pentru care
Em = 25 ... 99 mJ ,
II-C
pentru mediu cu hidrogen, pentru care
Em < 25 mJ .
Chiar i zonele adiacente mediilor n care exist pericol de incendiu sau explozie, trebuie protejate mpotriva
efectelor unor situaii anormale (de avarie) care se pot manifesta in mediul de lucru.
Legislaia face categorisiri i n acest sens i oblig la utilizarea unor echipamente adecvate mediului
respectiv.
207

Prezint interes - chiar si cu caracter informativ si general - cunoaterea msurilor de protecie mpotriva
incendiilor i exploziilor din mediul de lucru sau n apropierea acestora, prin utilizarea echipamentelor de
fabricatie speciala respectiv a unor masuri de precautie suplimentare, speciale:
(1) Separarea echipamentului care poate genera explozia prin utilizarea unui gaz sau lichid izolator
(montarea n carcas protectoare) care nu permite declanarea scnteilor /exploziei.
(2) Separarea echipamentului care poate genera explozia prin izolare; scnteia /explozia se poate
declana dar energia ei este adusa sub limita maxim admis si propagarea ei este blocat.
(3) Reducerea sub nivelul maxim admisibil a energiei exploziei, n condiiile n care pericolul de
propagare a ei scade vertiginos cu distana.

208

Anexa 7.1. Simboluri grafice si notatii folosite in schemele electrice de actionare/automatizare

Tabelul 7.1-2. Simbolizarea prin litere a diferitelor tipuri (categorii) de elemente de circuit / automatizare (nu
este unica, dar este frecvent utilizata; ele sunt standardizate)

209

Tabelul 7.1-3. Simboluri grafice folosite in schemele electrice de actionare/automatizare

210

Tabelul 7.1-3. Continuare

211

Tabelul 7.1-3. Continuare

212

Tabelul 7.1-3. Continuare

Tabelul 7.1-4. Principalele litere utilizate pentru identificarea functiilor generale de conducere
(notatiile nu sunt unice, dar sunt frecvent utilizate; parte din ele sunt standardizate)

Alte simbolizari si inetrpretari corecte se gasesc in diferite Manuale pentru Ingineri (de exemplu pentru
ingineri, electrici, mecanici, termotehnicieni s.a. [95] [97] editii mai vechi) precum si in recomandarile
interne si internationale (de exemplu, normele DIN-VDE [98] site de informare) si in multe alte lucrari.

213

BIBLIOGRAFIE SELECTIVA
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]

[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
[18]
[19]
[20]
[21]
[22]
[23]

strom, K.J., Hgglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning. Research Triangle Park,
North Carolina, 1995.
Lutz, H., Wendt, W. Taschenbuch der Regelungstechnik. Libri Verlag, 1998.
Isermann, R. Digitale Regelungsysteme, vol. I-II. Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York,
1991.
Isermann, R. Mechatronic Systems. Fundamentals, Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York,
2005.
strm, K.J., Wittenmark, B. Computer Controlled Systems, Theory and Design. Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 1997.
strom, K.J., Hgglund, T. Benchmark Systems for PID Control. Preprints of IFAC Workshop on
Digital Control, Terrassa, Spain, 2000, pp.181-182.
Dumitrache, I. Ingineria reglrii automate. Editura Politehnica Press, Bucureti, 2005.
Quevedo, J., Escobet, T. (Editors) IFAC workshop on Digital Control. Past present and Future of
PID Control PID00. Preprints, Terrassa, Spain, 2000.
Fllinger, O. Regelungstechnik. Elitera Verlag, Berlin, 1978.
ODwyer, A. A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time delay,
Part 1 and Part 2. Preprints of IFAC Workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 2000, pp.175180, 242-247.
Leonhard, W. Regelung in der Antriebstechnik. B. G. Teubner Verlag, Stuttgart, 1974.
Preitl, S., Precup, R.-E. Introducere n ingineria reglrii automate. Editura Orizonturi Universitare,
Timioara, 2003.
Preitl, St., Precup, R.-E., Preitl Zs, Structuri i algoritmi pentru conducerea automat a proceselor,
Vol.1, Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2009.
Preitl, St., Precup, R.-E., Preitl Zs, Structuri i algoritmi pentru conducerea automat a proceselor,
Vol.2, Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2009.
Dragomir, T.-L., Preitl, S. Elemente de teoria sistemelor i reglaj automat, vol I, II, curs. Centrul de
multiplicare al Institutului Politehnic Traian Vuia din Timioara, Timioara, 1979.
Preitl, Zs. Model Based Design Methods for Speed Control Applications, Doctoral Thesis,
Politehnica University of Timioara, 2008, Editura Politehnica, 2008, Seria 1: Automatic, nr.8.
Voicu, M. Introducere n automatic. Editura Polirom, Iai, 2002.
Dragomir, T.-L., Preitl, S., Trica, A.R. Regulatoare automate, vol. II, curs. Centrul de multiplicare al
Institutului Politehnic Traian Vuia din Timioara, Timioara, 1989.
Preitl, St., Precup, R.-E.(editori). Regulatoare pentru servosisteme. Metode de proiectare, Editura
Orizonturi Universitare, Timioara, 2007.
Preitl, St., Precup, R.-E.(editori). Tehnici de proiectare a structurilor de reglare automata. Aplicaii.
Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2008.
Matlab. Control System Toolbox Users Guide. The MathWorks, Inc., Natick, MA, 2001.
Kiencke, U., Nielsen, L. Automotive Control Systems For Engine, Driveline, and Vehicle, SpringerVerlag Berlin Heidelberg 2005
Isermann, R. Automotive Control Systems, Springer-Verlag, 2005 (l.germana)

215

[24]
[25]
[26]
[27]
[28]
[29]
[30]
[31]
[32]
[33]
[34]
[35]
[36]
[37]
[38]
[39]
[40]
[41]
[42]

[43]
[44]
[45]
[46]
[47]
[48]
[49]
[50]
[51]

Ionescu, Vlad Teoria Sistemelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1984

Fllinger, O. Regelungstechnik, 10. Auflage, Hthig Verlag, Heidelberg, 2006
* * * Technische Sensoren, Forschungsheft 104, forschungskuratorium und Maschinenbau,
Frankfurt, 1983
Levine, W. S. (ed). Control System. Fundamentals (The Control Hanbook), Vol.1, 2 and 3, Second
Edition, CRC Press, Taylor&Francis Group, 2011
Nof, S. Y. (ed). Springer Handbook of Automation, Springer Verlag, 2009
Hall, R. W. (ed). Handbook of Transportation Science, Sec. Ed., Kluwer Academic Press, New
York, Bosto, Dordrecht, London, Moskow, 2003
Kutz Myer (ed). Handbook of Transportation, McGraw-Hill Hamdbooks, 2004
Isermann, R. Identifikation Dynamischer Systeme 1. Grundlegende Methoden, Vol. 1, 1992.
:Springer-Verlag
http://en.wikipedia.org/wiki/Estimation_theory
Isermann, R. Process fault detection based on modeling and estimation methods - A survey,
Automatica (IFAC), (Elsevier Ltd.), Vol. 20, Issue 4, July 1984, Pages 387-404
Isermann, R., Mnchhof, M. Identification of Dynamical Systems: An Introduction with Applications
Springer Verlag, Berlin-Heidelberg, 2011
Dragomir, T.-L. Teoria Sistemelor, Editura Politehnica, Timisoara, vol.1 si 2, 2008
Mohammadpour, Javad; Grigoriadis, Karolos M. (Eds.) Efficient Modeling and Control of LargeScale Systems, Springer Verlag, 2010
http://www.toyota-global.com/innovation/environmental_technology/hybrid/
http://en.wikipedia.org/wiki/Plug-in_hybrid
Buzatu C., Popa E. I., Novac Gh. Sisteme flexibile de prelucrare prin aschiere, Editura: Tehnica
Bucuresti, 1993
Ispas, C., Mohora, Cristina, Pupaza Cristina, Masini unelte - Elemente de structura, Editura:
Tehnica Bucuresti, 1997
http://ro.wikipedia.org/wiki/Hidrocentral%C4%83
Hope M., Tenjak S. Modellbildung und Simulation des dynamischen Verhalten von
Wasserkraftanlagen, Ruhr-Universitt Bochum, Schriftenreihe des Lehrstuhls fr Mess- und
Regelungstechnik, Heft 20, 1983
Kalman, R.E. On the General Theory of Control Systems, Proc. First IFAC Congress Automatic
Control, Moscow, 1960, Butterworths, London, vol. 1, pages 481-492
Widrow, B. Recollection of Norbert Wiener and the First IFAC World Congress http://wwwisl.stanford.edu/~widrow/papers/j2001recollectionsof.pdf
Letia, T.S., Astilean A.M. Sisteme cu evenimente discret: modelare, analiza, sinteza si control,
Editura Albastra, seria PC, Cluj-Napoca, 1998
Pastravanu, O. Sisteme cu Evenimente discrete, Ed. Matrix Rom, Bucuresti, 1977
Cski, F., Bars, R. Szablyozstechnika, Tanknyvkiad, Budapest, 1975
Wisconsin Dep. Of Transportation: Intelligent Transportation Systems (ITS), Desi9gn Manual,
Chapter 3 Ramp Metering, http://www4.uwm.edu/cuts/itsdm/chap3.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=76QkOga3msM&feature=player_embedded
http://www.youtube.com/watch?v=W7ZUqDNWoYs&feature=related
Sensors & Transducers Journal (S&T e-Digest), (ISSN 1726-5479)

216

[52]
[53]
[54]
[55]
[56]
[57]
[58]
[59]
[60]
[61]
[62]
[63]

[64]
[65]
[66]
[67]
[68]
[69]
[70]

[71]
[72]
[73]
[74]

Grave, H.F. Elektrische Messung nichtelektrischer Grssen, Verlag: Akademische

Verlagsgesellschaft, 1962
Nicolau, E. (editor) Masurari Electronice, E.T. Bucuresti, 1979
Pop, E., s.a. Tehnici Moderne de masurare, Editura Facla, Timisoara, 1983
Ionescu, G. Traductoare pentru automatizari industriale, vol.1 si 2, Editura Tehnica, Bucuresti,
1985
Mihon, L., Ionel, Ioana, Pop, Gh., Negrea, V. D.: Msurarea Mrimilor Neelectrice. Note de curs,
Ed. Orizonturi Universitare, Timioara 2006
http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_actuator
Cski, F., Barki, K. Vezrlstechnika, Tanknyvkiad, Budapest, 1975
An-Chyau Huang, Ming-Chih Chien Adaptive Control of Robot Manipulators: A Unified RegressorFree Approach, World Science Books, 2010 (ISBN 978-981-4307-41-3 / 981-4307-41-6)
http://robotics.ssl.umd.edu/morphbots/multimedia/actuator.shtml
http://images.search.yahoo.com/search/images?_adv_prop=image&fr=moz35&va=actuators
www.pi-usa.us,
Hernandez, Wilmar A Survey on Optimal Signal Processing Techniques Applied to Improve the
Performance of Mechanical Sensors in Automotive Applications, Sensors, ISSN 1424-8220,
2007 by MDPI, http://www.mdpi.org/sensors
http://www.eetasia.com/ART_8800459096_1034362_NT_ee2855f6.HTM
http://www.digikey.com/us/en/techzone/sensors/resources/articles/intelligent-adaptable-smartsensors.html
Biro K.A., Viorel I.A., Szabo L., Henneberger G. Maini electrice speciale, Editura MEDIAMIRA,
Cluj-Napoca, 2005.
Mgureanu R., Vasile N., Servomotoare fr perii tip sincron", Ed. Tehnic, Bucureti, seria Maini
i aparate electrice, 1990
Boldea, Ion, Tutelea, L. Electric Machines: Steady State, Transients, and Design With
MATLAB (1st Edition), Mixed media product - November 2009
Boldea, Ion, Linear Electric Machines, Drives, and Maglevs Handbook (1st Edition), Hardcover September 2012
Precup, R.-E., Spataru, S. V., Radac, M.-B., Petriu, E. M., Preitl, St. Dragos, C.-A., David, R.-C.
Experimental Results of Model-Based Fuzzy Control Solutions for a Laboratory Antilock Braking
System. In: Human-Computer Systems Interaction: Backgrounds and Applications 2, Part 2, Z. S.
Hippe, J. L. Kulikowski and T. Mroczek (Eds.), Advances in Intelligent and Soft Computing, vol.
99/2012, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2012, pp. 223-234, ISBN 978-3-642-23171-1, eISBN
978-3-642-23172-8,
ISSN
1967-5662
(http://www.springerlink.com/content/32l3623227216557/)
Rdac M-B, Precup R-E, Preitl St et al Tire slip fuzzy control of a laboratory anti-lock braking
system. In: Proc European Control Conference 2009, ECC 09, Budapest, Hungary, pp 940945
INTECO Systems, Laboratory equipments Catalogue: ABS Antilock Braking System (the
automotive engineering system to control the wheel slip) www.inteco.com.pl
Preitl, St. , Precup, R.-E. Introducere in conducerea fuzzy a proceselor, Editura Tehnica,
Bucurest, 1997
Precup, R.-E., Preitl, St.: Fuzzy Controllers, Editura Orizonturi Universitare Timisoara, 1999

217

[75]
[76]

[77]
[78]
[79]

[80]
[81]
[82]
[83]
[84]
[85]

Colectiv: Ultra-Large-Scale Systems, The Software Challenge of the Future, Pittsburgh, June
2006, PA 15213-3890
Preitl, St., Precup, R.-E., Solyom St., Kovacs L.: Development of Conventional and Fuzzy
Controllers for Output Coupled Drive Systems and Variable Inertia, ENELKO 2001, International
Symposium on Electrical Engineering, Electronic, Automatic Control and Computer Science, ClujNapoca, October 5 - 7, 2001
Buhler, Hansruedie Conception de systmes automatiques, Presses Polytechniques et
Universiaires Romandes, Suisse, Collection Electricite-Informations (ISBN: 2-88074-149-1),1988
http://www.picontrolsolutions.com/allproducts.htm
Preitl, St., Precup, R.-E., Stnean, Alexandra-Iulia, Drago, Claudia-Adina and Rdac, M.-B.
th
Control Structures for Variable Inertia Output Coupled Drives, 4 IEEE International Symposium
on Logistics and Industrial Informatics LINDI 2012, Smolenice, Slovakia, September 5-7,
2012Paper ID 34
Jamshidi, Mo Systems of Systems Engineering Principles and Applications, CRC Taylor &
Francis Publishers, London, UK, 2008.
Bradley, S.P., Hax, A. C., Magnanti, T.L. Applied Mathematical Programming, Addison-Wesley,
1977, Chapter 12, Large Scale Systems http://web.mit.edu/15.053/www/AMP-Chapter-12.pdf
Benes, J.: Dinamique Statistique, Ed. Dunod, Paris, 1964
Michel, A.N., Miller R.K. Qualitative Analysis of Large Scale Dynamical Systems, Mathematics in
Science and Engineering, vol.134, Academic Press Inc. New York, 1977
Borowitz, S., Bornstein, L.A. A Contemporary view of Elementary Physics, McGraw-Hill Co.1968
Preitl, St., Preitl Zs, Elemente de conducere automat a proceselor, Note de curs, U.P.T. Continental S.A., Timisoara, 2012

[86]

Tipuri de turbine: http://en.wikipedia.org/wiki/Turbine

[87]

Kucsera P. Process Control Systems: Simatic PCS7, Introduction, (prelegere) Cooperare

ERASMUS 2011-2012 Obuda University Kand Klmn Faculty of Electrical Engineering
Process Automation Department - U.P. Timisoara Dep. of Automation and Applied Informatics
(Prof. Preitl St.)

[88]

* * *

[89]

Eykhoff, P. Identificarea sistemelor, Ed. Tehnica Bucuresti, 1977

[90]

Isermann, R. Fault-Diagnosis Systems. An Introduction from Fault Detection to Fault Tolerance,

Springer Verlag, 2006

[91]

Vachtsevanos, G., Lewis, F.L., Roemere, M., Hess, A. Wu, B. Intelligent Fault Diagnisis and
Prognosis for Engineering Systems, John Wiley, New York, 2006

[92]

* * * Matlab-Simulink (MATLAB ): Mediu de dezvoltare si simulare pentru sisteme automate

(http://www.mathworks.com/control-systems/ )

[92]

Preitl, St. Teoria sistemelor si Reglaj Automat, vol.I, Lito. U.T.Timisoara, 1994

[93]

15th IEEE Workshop on Local and Metropolitan Area Netwoeks, LANMAN-2007, Istambul, Turkey

[94]

Zobel, Rosalie, EU funded research activities in the area of Intelligent Vehicles, 15th IEEE
Workshop on Local and Metropolitan Area Netwoeks, LANMAN-2007, Istambul, Turkey
Manualul inginerului electrician, Editura Tehnica, Bucuresti (diferite editii)

[95]

Lucrarile Congresului Mondial de Automatica, IFAC-2011 (format electronic), augustseptembrie 2011 Milano, Italia

218

[96]
[97]
[98]

Manualul Inginerului Electronist, Editura Tehnica, Bucuresti (diferite editii)

Manualul inginerului mechanic,Error! Hyperlink reference not valid. Editura Tehnica, Bucuresti
(diferite editii)
Normele germane pentru industria electrotehnica, DIN-VDE (DIN-VDE-Normen) site:
http://www.vde-verlag.de/normen.html

Nota. In general site-urile http://www indicate la bibliografie, respectiv pe parcursul lucrarii, pot oferi o
informare rapida asupra problemelor specifice (cunostinte de baza, aplicatii), dar, informatiile
obtinute se pot dovedi in unele situatii incomplete, ambigue sau chiar cu greseli de interpretare.
Prin aceasta credibilitatea lor este discutabila ca de altfel si terminologia diferita utilizata (de
exemplu, o utilizare excesiva a unor termeni din l. Engleza (chiar si cand pentru acestea exista
termeni bine consacrati in l. Romana) sau traducerea necorespunzatoare a acestor termeni.
Din acest motiv cand recomandam utilizarea site-urilor http://www , recomandam si faptul ca
utilizarea acestora trebuie facuta cu discernamant si de multe ori doar ca sursa de prima
informare. Mai mult, in cazul aprofundarilor tehnico-stiintifice, acoperirea bibliografica doar cu siteuri http://www nu este acceptabila / acceptata; din contra abordarea site-urilor unor reviste de
specialitate din domeniu devine strict necesara, cu toate ca accesul liber (free) la acestea este de
multe ori restrictionata.
Pentru a ilustra cat mai semnificativ aplicatiile, in cadrul lucrarii apar si o serie de imagini preluate
de pe internet, cu acces liber.
Autorii i-si cer scuze pentru eventuala omitere a unor surse bibliografice care pot prezenta un
interes suplimentar pentru cititori; pentru intregirea bibliografiei se pot apela site-uri de pe internet.

219