IA - IRA p1-1

Introducere în Automatică și
Ingineria Reglării Automate

- Suport de curs –
pentru studenții din anul III AIA
Partea 1
dr.ing. Corina Mnerie
2023-2024
Bibliografie
✓Mnerie Corina, Ingineria Reglării Automate, notițe de curs, 2023-2024
✓Mnerie Corina, Ingineria Reglării Automate, Îndrumător de laborator și proiect, format digital
Opțional
✓Preitl Ștefan, Introducere în automatică, Editura Conspress, 2013 (free pe net - pdf)
✓Karl Johan °Astrom, Richard M. Murray, Feedback Systems, 2013
✓ S. Preitl, R.E. Precup, Z. Preitl: „Structuri și algoritmi pentru conducerea automată
a proceselor”, Orizonturi universitare, Timișoara, 2009.
✓ S. Preitl, Z. Preitl: „Introducere în automatică: conducerea automată a proceselor”,
Orizonturi universitare, Timișoara, 2014.
✓ V. Bălaș: „Teoria sistemelor”, Ed. Aurel Vlaicu, 2012.
✓ K.A. Astrom, B. Wittenmark: „Computer-Controlled Systems”, Prentice Hall, 1997
✓ Åstrom, K.J., Hägglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning. Research
Triangle Park, North Carolina, 1995
✓Everything about Control Theory
Introducere în Automatică și
Curs 1
✓Introducere în Ingineria Sistemelor

✓Cerințe generale ale unui sistem de conducere
✓Structura principială a unui sistem de reglare automată
✓Modele matematice (Recapitulare)
Introducere în Ingineria Reglării Automate
Conceptul de sistem – interpretări...
• ... un set de elemente, subsisteme sau ansambluri care
realizează un obiectiv definit. Aceste elemente includ produse
(hardware, software, firmware), procese, oameni, informații,
tehnici, facilități, servicii și alte elemente necesare.
• .... sunt făcute de om, create și utilizate pentru a oferi produse
sau servicii în medii definite pentru beneficiul utilizatorilor și al
altor părți interesate
• .... combinație de elemente care interacționează în mod
organizat pentru a atinge unul sau mai multe scopuri declarate
International Council on Systems Engineering - INCOSE

• Ingineria Sistemelor (IS)
– este un domeniu interdisciplinar care studiază modul de
proiectare, integrare, conducere și urmărire a proiectelor
inginereşti complexe de-a lungul ciclurilor lor de viață.
- Automatica este o parte importantă a IS
- Abordarea proceselor și fenomenelor fizice este bazată pe
ideea de Sistem (așa cum a fost el definit la Teoria Sistemelor)
- Ingineria Reglării Automate – ramură a Ingineriei Sistemelor,
centrată pe studiul/analiza și proiectarea (CONTROLUL)
sistemele de conducere.
AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS

Obiectivul conducerii este de realizare ai unui “produs de
calitate”, în cadrul unui “proces tehnologic”.
Proces tehnologic - un ansamblu de fenomene de transfer si
de transformare (controlat) de materie şi/sau energie şi/sau
informaţie, indiferent de domeniu tehnic (energetică,
chimie, mecanică) sau netehnic (casnic, biosisteme şi multe
altele)
Conducerea automată este un concept extrem de cuprinzător
care în esenţă face posibilă dirijarea funcţionării sistemelor
tehnice fără intervenţia directă a operatorilor umani.
Sistemele cu Conducere Automată (SCA) pot elimina parţial
sau chiar total intervenţia operatorului uman.
Generalităţi referitoare la conducerea automată a
proceselor
Prin “conducere” se înţelege ansamblul de intervenţii efectuate
de către:
(a) un operator uman (conducere manuală) sau
(b) un dispozitiv de conducere specializat - dispozitivul de
conducere automată (DC sau DCA) – caz în care participarea
nemijlocită operatorului uman poate deveni necesară doar
în anumite regimuri (particulare) de conducere (de exemplu
trecere pe conducere manuală).
Structura principială a unui SCA
Un SCA presupune existenţa a (cel puțin) două
subsisteme (module funcţionale) interconectate
– subsistemul de conducere, care este denumit
Dispozitiv de Conducere (Automata) (DC(A)).
– subsistemul condus, care este denumit și Procesul
Condus (PC) respectiv Proces Tehnic (PT); acesta se
desfășoară într-o instalaţie Tehnologica (IT).
Structura de conducere în circuit deschis

Structura de conducere în circuit închis

➢ Interconexiunea între cele două subsisteme DC și PC estre realizată prin
intermediul perifericelor de proces, echipamente dedicate interconectării
funcționale și informaționale a celor două subsisteme;
➢Perifericele de proces includ:
➢perifericele de interconectare tradiţionale: Elemente de execuție (EE) și
Elemente de măsură (EM)
➢prin intermediul EE se asigură introducerea energiei (materii, materiale) necesare
conducerii, respectiv al EM achiziţionarea informaţiilor necesare in conducerea
procesului;
➢astfel de echipamente există de regulă şi în cazul sistemelor cu conducere manuală.
➢aceste tipuri de periferice sunt incluse in IT;
➢Periferice de interconectare informațională, de conversie a naturii
informației (de ex. Convertoare A-N sau N-A)
➢ aceste tipuri de periferice sunt incluse in general în DC;
➢Periferice de interconectare inteligente (pot asigura prelucrarea
intermediară a informațiilor preluate de la proces)
Funcție de obiectivele urmărite, conducerea PC poate fi:
• Fără urmărirea nemijlocită a desfăşurării PC, caz în care se
vorbeşte de o conducere manuala/automată în circuit deschis;
• Cu urmărirea nemijlocită şi adeseori continuă a desfăşurării PC de
către DC. In acest caz se vorbeşte de conducere în circuit închis sau
“cu reacţie” sau “cu feedback”. Sistemul cu Conducere Automata
astfel realizat poartă denumirea de Sistem cu Conducere Automată
în Circuit Inchis (SCA-CI) sau Sistem de Reglare Automată (SRA).
W(t) e(t) uc(t) ua(t) z(t)

BGVI BC RG EE PC
- y(t)
G sau
EM
Blocuri funcţionale: Mărimile care caracterizează funcţionarea

BGVI: blocul de generare a valorii SRA:
impuse, sau valorii de referință; w(t): valoarea impusă, referință;
BC: blocul de comparare; y(t): mărimea de ieşire măsurată;
RG: regulatorul; z(t): mărimea de ieșire de apreciere;
EE: elementul de execuţie; e(t): mărimea de eroare;
PC: procesul condus; uc(t): mărimea de comandă;
G/EM: traductorul de reacţie, element ua(t): mărimea de execuţie, de comandă
de măsură. amplificată.
Cerinţe referitoare la dezvoltarea unei
soluţii de conducere
• Cunoaşterea detaliată a procesului – identificarea printr-un
Model Matematic (MM).
• Asigurarea evoluţiei dorite a procesului prin definirea
intervențiilor necesare în conducerea procesului şi compararea
evoluţiei reale cu evoluţia dorită (incluzând încadrarea în
restricţii)
• Asigurarea funcţionării sigure şi monitorizarea evoluţiei
procesului.
• Interconectarea DC (local) cu alte sisteme de conducere sau
includerea sistemului (procesului) local in sisteme de conducere
mai complexe (de exemplu în sisteme cu conducere ierarhizată)
Modele Matematice (Recapitulare TS)
MM pot fi:
• MM detaliate obţinute pe calea analiticã (MM-teoretice);
acestea sunt adeseori “greoaie”, iar determinarea valorilor
parametrilor poate constitui o problemă;
• MM simplificate, adeseori liniare (liniarizate) obţinute pe baza
unor ipoteze simplificatoare şi transformãri matematice adecvate
ale MM-teoretice (de bazã);
• MM simplificate obţinute prin procedee de identificare
experimentalã.
Clasificare MM – puncte de vedere:
(a) Dupã structurarea MM (exemplificarea în domeniul timp):
• MM de tip intrare-ieşire (MM-II) y(t)=f{u(t)}
• MM de tip intrare-stare-iesire (MM-ISI)
(b) Dupã modul de explicitare a MM (domeniul variabilei independente)
• MM în domeniul timp (t-timp continuu ; tk=kTe- timp discret);
• MM în domeniul operaţional (de ex. H(s)|(t=TC), H(z)|(t=TD));
• MM în domeniul pulsaţie (de ex. H(jω)).
(c) Dupã modul de explicitare a proprietãţilor MM
• MM – parametrice (în diferite domenii);
• MM – neparametrice: - caracteristici de răspuns în domeniul timp;
- caracteristici de răspuns în domeniul pulsaţiei;
Modele matematice intrare-iesire (MM-II)
MM-II în timp continuu (TC):
an y ( n ) (t ) + ... + a1 y (1) (t ) + a0 y (t ) = bmu ( m ) (t ) + ...b1u (1) (t ) + b0u (t ) ,mn
MM-II în timp discret (TD):
an y (k + n) + ... + a1 y (k + 1) + a0 y (k ) = bm u (k + m) + ...b1u (k + 1) + b0 u (k )
cu an=1 si m≤n (în anticipãri)
a n y(k ) + ... + a 1 y(k − n + 1) + a 0 y(k − n ) = b m u (k − n + m) + ... + b 0 u (k − n )
cu an=1 si m≤n (în întârzieri)

Modele matematice intrare-iesire (MM-II)
Funcția de transfer (MM-II în TC) – operațional):

y(s) b m s m + ...b1s + b 0
H (s) = = mn
u (s) a n s n + ... + a 1s + a 0
Funcția de transfer (MM-II în TD) – operațional):
y(z) b m z m + ...b1z + b 0
H(z) = = n
;
u (z) a n z + ... + a 1z + a 0
cu an=1 si m≤n (în anticipãri)

b m + ... + b1z − m +1 + b0z − m
H(z) = z −d
a n + ... + a1z − n +1 + a 0z − n cu an=1 si m≤n (în întârzieri)
n - m=d , Tm=dTe Tm- timpul mort al procesului.

Modele matematice intrare-stare-iesire (MM-ISI)
MM-ISI în TC:
•
x = A x(t ) + b u (t ) sx( s ) = A x( s ) + b u ( s )
− − −
− − − −
y ( s ) = c T x( s )
y (t ) = c x(t )
T
−
−
MM-ISI în TD:
x k +1 = A d x + b d u k (z + 1) x (z) = A d x (z) + b d u (z)

− − −k − − − −
y k = c Td x y(z) = c Td x (z)
− −k − −
Sarcinile de conducere de la nivelul unui
DC
• funcţia de măsurare (M) a mărimilor caracteristice ale procesului, funcție
realizata prin intermediul elementelor de măsură (EM); functia are un rol
esenţial în conducerea automată; pe această cale se închid buclele de
conducere (reacţia inversă, feedback);
• funcţia de intervenţie in desfasurarea procesului prin intermediul
elementelor de execuţie (EE);
• funcţii de comandă de elaborarea comenzilor logice combinaţionale şi
secvenţiale (C); pe această cale se asigură intervenţia în proces în sensul
asigurării evoluţiei dorite pentru acesta;
• funcţii de reglare (R), prin intermediul carora se asigură “valorile” dorite
pentru mărimea / mărimile reglate ale PC; acest lucru revine în ultimă
instanţă la asigurarea evoluţiei dorite petru PC;
• funcţia de supraveghere a desfasurarii procesului, de diagnostizare a
defectiunilor şi de asigurare a funcţionării sigure a PC /SCA (S).
Proiectarea unui SRA
• Dezvoltarea (alegerea) structurii de reglarea

automată ca parte componentă a DC, în colaborare
cu celelalte subsisteme ale DC
• Proiectarea algoritmică a legii (algoritmului) de
reglare aferentă RG.
• Implementarea (realizarea concretă) algoritmului
de reglare proiectat
Abordarea unei probleme de conducere
automată
Etape principale în proiectarea unui SRA
• Studiul de oportunitate a conducerii şi analiza

funcţionalităţii PC
• Definirea obiectivelor de conducere.
• Alegerea principiului de conducere şi a structurii SRA
• Alegerea metodei de proiectare a RG; validarea
structurii adoptate
• Realizarea funcţiilor suplimentare
• Elaborarea unei documentaţii tehnice
• Implementarea soluţiei de reglare
Curs 2
✓Abordarea sistemică a realității. Procese Conduse

✓Structuri de SCA
✓Regimuri de funcționare. Criterii și indicatori de calitate
locali. Aplicație sistemele de ordin redus.
Sistem fizic, sistem dinamic şi procese tehnice
Abordarea unui sistem/proces fizic
• Un Proces Fizic (PF) (proces) reprezintă un ansamblu de

transformări care caracterizează obiecte şi fenomene
interconectate (potrivit unei anumite structuri) văzute în evoluţia
lor cauzală si temporală.
• În relaţia sa cu mediul înconjurător, PF/SF văzut ca sistem poate fi
caracterizat prin două categorii de mărimi:
– mărimi de intrare, notate în general prin vectorul mărimilor de
intrare u(t) sau u(t), prin intermediul cărora se influenţează
din exterior evoluţia în timp a SF;
– mărimi de ieşire, notate în general prin vectorul mărimilor de
ieşire y(t) sau y(t), prin intermediul cărora se urmărește / se
caracterizează evoluţia în timp a SF.
Abordarea unui sistem/proces fizic
Desfăşurarea în timp a unui PF implică fenomene de transfer de
materie (masă şi energie cărora li se poate asocia un conținut
informațional).
Forme de prezentare a materiei: Forme de manifestare a energiei,

asociate înmagazinării, transformării sau
-Staționar – Fluide – Lichide transferului de masă:
-Gaze (Abur)
-Energie mecanică (include energia
- Rigide – Rigid (Plastic) materiei în mişcare, de exemplu energia
-Elastic eoliană, energia hidraulică ş.a.),
-In mișcare – Fluide – Lichide - Energie termică,
-Gaze (Abur) - Energie electromagnetică (electrică,
- Rigide – Rigid (Plastic) magnetică),
-Elastic - Energie chimică,
- Energie nucleară
Cauzalitatea unui sistem/proces fizic
Evoluţia în timp a unui SF (marcată de prezența variabilei independente, t) poate fi
văzută prin evoluţia celor două categorii de mărimi și se supune principiului
cauzalităţii, conform căruia:
evoluţia sistemului este direcţionată în sensul trecut – prezent – viitor;
evoluţia ieşirilor y(t) este cauzată de evoluţia intrărilor u(t) şi a stării iniţiale în
care se află sistemul şi niciodata invers.
Procesele de transfer (de materie,

energie, informatie) care au loc in SF
sunt însoţite de fenomene de
acumulare şi de disipare a materiei
şi energiei, fenomene care se
derulează în timp.
se spune că:
SF prezintă o dinamică proprie.
Mod de reprezentare a unui SF
Starea unui SF. Mărimi de stare.
Starea (situația) în care se află SF și evoluția sa în timp poate fi caracterizată
complet prin intermediul unor mărimi specifice, interioare sistemului, numite
mărimi de stare.
Evoluţia mărimilor de stare poate fi caracterizată prin intermediul variabilelor de
stare, notate cu x(t) sau x(t);
Starea momentană – la un momentul de timp t0 - a sistemului poate fi
caracterizată prin intermediul valorilor variabilelor de stare de la momentul de
timp considerat, x(t0) sau x(t0).
Observații:
1. Cunoaşterea valorilor mărimilor de stare, la anumite momente, permite şi
aprecierea tendinţelor de evoluţie ulterioară a SF.
2. Cum trecerea de la o stare la alta a SF nu poate fi instantanee, rezultă că
mărimile de stare ale SF trebuie să fie mărimi continue în timp şi cu valoare
continuă.
Recomandări privind alegerea mărimilor de stare în proces fizic
Analogii între diferite mărimi fizice și parametrii implicați în
procesele fizice
Structuri de conducere automata.
Tipuri de SCA
• Structura de SCA în Circuit Deschis (SCA-CD)

• Structura de SCA-CD cu compensare după perturbaţia v,
(SCA-CD-v), BC-v - bloc de compensare după
perturbaţie (feed-forward);
• Structura de SCA în Circuit Închis (SCA-CI), în varianta de
Sistem de Reglare Automată convenţional (SRA-c),
OBS! Cu ajutorul SCA-CD se pot conduce doar

sisteme stabile!
Tipuri de SCA
v
w u z SCA-CD
DC PC
BC-v
wv v
w
DC
u
PC
z SCA-CDv
v
w e u z
DC PC SCA-CÎ
-
SRA
y EM
Structura principială a unui SRA

BGVI BC RG EE PC
- y(t)
G sau
EM
Mărimile care caracterizează funcţionarea

SRA:
w(t): valoarea impusă, referință; e(t ) = w(t ) − y (t )
y(t): mărimea de ieşire măsurată;
H o (s)
z(t): mărimea de ieșire de apreciere; H sistem ( s ) =
e(t): mărimea de eroare; 1 + H o ( s ) H reactie ( s )
uc(t): mărimea de comandă;
ua(t): mărimea de execuţie, de comandă
amplificată.
Regimuri de funcționare a SRA
Două categorii de regimuri de funcționare:
• Regimuri permanente – mărimile sau variațiile unor mărimi iau
valori constante
- se pot instala doar în sistemele stabile
- se simbolizează cu ∞
– Regimul staționar constant (RSC) – se instalează atunci când mărimile de
intrare în sistem iau valori constante (ex. Semnal treaptă)
w(t ) = w (t ) v(t ) = v (t )
– Regimul de viteză constantă (RVC)
w(t ) = tw  (t ) v(t ) = v (t )
– Regimul de accelerație constantă (RAC)
1 2
w(t ) =
2
t w (t ) v(t ) = v (t )
• Regimuri tranzitorii – trecerea de la un regim tranzitoriu la altul;
Criterii şi indicatori de calitate utilizaţi în
evaluarea performanţelor SRA
• Criterii locale – pentru o anumită comportare a SRA

(un regim de funcţionare, un anumit MM)
- pot fi definiți funcție de diferite semnale de
intrare: periodice (sinusoidal) sau neperiodice (treaptă,
rampă, parabolă)
• Criterii globale - caracterizează sistemul în ansamblul
său
Criterii şi indicatori de calitate locali
Posibilități de clasificare:
• Indicatori de calitate în raport cu:
– Mărimea de referinţă - w(t)
– Mărimea perturbatoare - v(t)
• Indicatori de calitate pentru regim:
– Dinamic
– Staţionar
• Indicatori de calitate în domeniul:
– Timp
– Frecvenţă
Indicatori de calitate definiţi în domeniul timp în raport cu referinţa
Răspuns oscilant amortizat Răspuns oscilant aperiodic

Indicatori de calitate definiţi în domeniul timp în raport cu referinţa
• Indicatori de RSC:
y = yd – y abaterea de RSC de la valoarea reglată, (w)
• Indicatori de regim dinamic:

𝑦𝑚 −𝑦∞
𝜎1 = 𝑦∞ −𝑦0
(sau 1% = 1∙100) suprareglajul,
tr - timpul de reglare (stabilizare),

t1 - timpul de primă reglare,
tc - timpul de creştere,
tm - timpul de maxim,
ϑ - numărul de oscilaţii,
Indicatori de calitate definiţi în domeniul timp în raport cu perturbația
• Indicatori de RSC:
yv = yv – yo abaterea mărimii reglate de la valoare iniţială de
RSC (v);
• Indicatori de regim dinamic:
1v suprareglajul
trv - timpul de reglare (stabilizare) ,
γn = yv / yo - statismul natural al
sistemului,
γn = 0 - sistem astatic ↔ yv = 0
γn ≠ 0 sistem cu statism ↔ yv ≠ 0.
Studiul comportării sistemelor de ordin redus
Sistemul de ordinul 1 – în timp continuu
Funcția de transfer:
k b K – factorul de amplificare b = k/ τ
H (s) = =
1 + s s + a τ – constanta de timp a a = 1/ τ
sistemului
Răspunsul sistemului la semnal treaptă:
Observație: Tangenta la graficul funcției în origine (punctul în care se aplică semnalul

treaptă) este k/ τ
Τ - Timpul necesat sistemului să
ajungă la 63% din valoarea finală
y (t ) = k (1 − e −1 )  0,63k
Regimul tranzitoriu se încheie după

aprox 4 constante de timp, aprox
când semnalul ajunge la 98% din
valoarea finală
y (t ) = k (1 − e −4 )  0,98k
Observație: Tangenta la graficul funcției în origine (punctul în care se aplică semnalul

treaptă) este k/ τ
Tema 1 de proiect:
Se vor realiza programe de simulare în Matlab/Simulink și se vor compara rezultatele

raspunsului în timp pentru:
a). Un sistem de ordinul I cu factor de amplificare 1 și constante de timp egale cu 1 sec, 2 sec
și 3 sec
b). Un sistem de ordinul I cu factori de amplificare de 0.2, 1 și 3 și constanta de timp de 1.
H (s) = =
sistemului
Tema 1 de proiect:
H (s) = =
sistemului
ω – pulsație naturală
 2
1
H (s) = 2 = 2 2 ξ – factor de amortizare
 + 2s + s s T + 2Ts + 1
2
T – constanta de timp

Răspunsul la semnal treaptă:
Suprareglajul
Timpul de stabilizare
(reglare pentru o
bandă de 2%)
Tema 2 de proiect:
Se vor realiza programe de simulare în Matlab/Simulink și se vor compara rezultatele

pentru răspunsul la semnal treaptă unitară a unui sistem de ordinul II cu factor de
amortizare 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.707, 1 și 1.5.
Discuție după valoarea factorului de amortizare, răspunsul sistemului și repartiția polilor
sistemului!
Polii sistemului sunt rădăcinile polinomului caracteristic!
2 1
H (s) = 2 = 2 2 ω – pulsație naturală
 + 2s + s s T + 2Ts + 1
2
ξ – factor de amortizare
T – constanta de timp
Curs 3
✓Noțiuni de bază referitoare la regulatoare

✓Algoritmi de reglare
✓RG P, PT1
✓RG I
✓RG PI
Regulatoare. Noțiuni de bază.
BGVI BC RG EE PC
- y(t) G sau
EM
Regulatorul (Controller) este un echipament analogic sau numeric cu rolul de a

furniza elementului de execuție (EE, respectiv PC) mărimea de comandă
(conducere) conform unei legi de reglare proprii, în scopul de a minimiza/anula
eroarea de reglare.
✓ Are un rol esențial în funcționarea unui SRA
✓ În general conține și BC
✓ Poate fi caracterizat de o funcție de transfer
Obs. Domeniu de studiu al cursului IRA se referă la regulatoare deterministe cu

parametrii concentrați la care prelucrarea informației se bazează pe legi
naturale (legi de reglare/algoritmi de reglare convenționale/convenționali)
BGVI BC RG EE PC
- y(t) G sau
EM
e(t ) = w(t ) − y (t )
uc (t ) = f (e(t ), p ) f funcție de eroarea de reglare și
parametrii RG
p T =  p1 p2 ... pn  Vectorul parametrilor RG
Legi de reglare vs. Algoritmi de reglare
- Legi de reglare – în timp continuu (TC)
-Algoritmi de reglare – în timp discret, cu comportare cvasicontinuală
Observații:
-Cele două noțiuni pot fi considerate echivalente
-Studiul RG și a comportării SRA se va face pentru timp continuu cu
extindere (generalizare pentru timp discret). Motivația:
➢toţi algoritmii în timp continuu pot fi echivalaţi în timp discret,
ceea ce nu mai este valabil în sens invers;
➢algoritmii de reglare în timp continuu sunt mai intuitivi decât cei
în timp discret, putând fi mai uşor orientaţi în sensul inteligenţei
artificiale;
➢teoria regulatoarelor în timp discret care a fost elaborată în
perioada de pionierat a micro- procesoarelor, în care vitezele de
lucru şi capacităţile de calcul erau extrem de limitate;
Regulatoare. Posibilități de clasificare.
Regulatoare:
-Analogice – implementate de ex. cu amplificatoare
operaționale (AO)
-Numerice – implementate prin program
Regulatoare:
-Liniare – respectă pricipiul superpoziției
-Neliniare – implementate prin program
Regulatoare:
-În TC – lege de reglare
-În TD – arn
Regulatoare:
-Convenționale
-Neconvenționale – cu caracteristici speciale, de ex.
RG adaptive, optimale, estimatoare de stare
Regulatoare tipizate.
Funcțiile unui SRA după ieșire. Cerințe de reglare:
1. Asigurarea unor regimuri tranzitorii acceptate de către

tehnologul de proces
2. Asigurarea condiției de reglare, formulată la RSC.
y = w sau z = 1 w
kM
3. Asigurarea condiției de rejecție a perturbației (a efectului
perturbației)
y = 0  v sau z = 0  v
1
y = 1  w + 0  v sau z = w + 0  v
kM
Sarcinile unui SRA-c pentru asigurarea cerințelor de reglare:
1. Reținerea/generarea modului în care dorim să se desfășoare

evoluția PC – prin mărimea de referință w(t)
2. Urmărirea evoluției/desfășurării PC – prin mărimea de ieșire
z(t) și prin alte mărimi.
3. Evaluarea evoluției PC prin comparare w(t) și y(t) – prin
eroarea de reglare e(t)
e(t ) = w(t ) − y (t )
4. Elaborarea mărimii de comandă u(t) de către RG pe baza
ldr/arn propri și transmiterea acesteia către PC (sau EE)
uc (t ) = f (e(t ), p )
p =  p1 p2 ... pn 
T
Regulatoare tipizate uc (t ) = f (e(t ), p)
p T =  p1 p2 ... pn 
Acțiuni ale funcției f realizate implementate în RG tipizate:
1. Acțiunea Proporțională (P) u P (t ) = k p e(t )
2. Acțiunea Integratoare (I) u I (t ) = k I  e(t )dt

•
3. Acțiunea Derivativă (D) ud (t ) = kd e(t )
•
4. Acțiunea de Temporizare (T1) T f u P (t ) + u P (t ) = ke(t )
Efectele componentelor proporţional, integrativ şi derivativ sunt fundamentale în
automatică, oferind regulatoarelor posibilitatea de a include în legea de reglare
informaţii referitoare la starea momentană a erorii (P), precum şi la evoluţia ei
anterioară (I), respectiv la estimarea comportării viitoare (D).
Regulatoare tipizate
https://www.youtube.com/watch?v=UR0hOmjaHp0
https://www.youtube.com/watch?v=XfAt6hNV8XM
Principalii algoritmi de reglare (RG) tipizați:
1. RG Proporțional (RG P)
e(t) u(t)
RG
2. RG Integrator (RG I)
3. RG Proporțional Integrator (RG PI)
4. RG Proporțional Derivativ cu Temporizare (RG PD-T1)
5. RG Proporțional-Integrator-Derivativ (RG PID)
RG PI și PID sunt cele mai folosite în aplicațiile practice!

RG Proporțional (P):
- este cel mai simplu tip de RG;
- poate conduce doar PC simple, care nu necesită o precizie ridicată a valorii
de ieșire;
- în general nu este folosit singur în SRA.
- introduce în răspuns o abatere de la valoarea dorită a mărimii de ieșire
Legea de reglare/ar: 𝑢𝑅 𝑡 = 𝑘𝑅 𝑒 𝑡 = 𝑘𝑅 (𝑤 𝑡 − 𝑦 𝑡 )
kR - Factor de amplificare, coeficient de

proporționalitate = parametru de acordare a RG
Fdt: H R (s) = k R
Banda de proporționalitate:
100 - Poate fi definită ca variația procentuală a mărimii de

BP = , % intrare (e(t)) care produce o variație de 100% a mărimii
kR de ieșire (u(t)) a RG
- între 0 – 400%
Răspunsul RG P la semnal treaptă unitar
- Răspuns ideal
- Răspuns real - există o întârziere datorată inerției
manifestată în sistemele fizice reale
- este cel al unui element de tip PT1
- fdt este: k
H R (s) = R
1 + s
Recomandări de utilizare:
➢ doar pentru PC relativ simple, fără sau cu o singură constantă de timp
mare, cu/fără componentă I
➢Nu se pune problema unor performanțe deosebite de reglare
➢Nu se solicită eroare de reglare nulă sau rejecția perturbațiilor în RSC!
➢În general nu se utilizează singur în SRA
Modificarea parametrilor:
➢ KR crește PC devine mai rapid mai oscilant scad condițiile
de stabilitate!
➢ τ scade întârzierea indusă scade!
Tema proiect RG proporțional:
Se va studia comportarea RG P prin simulare în Matlab/Simulink

prin introducerea acestuia într-o structură de reglare pentru un
sistem de ordinul 1 și un sistem de ordinul 2. Se va realiza studiul
referitor la modificarea parametrilor RG pentru sistemele
menționate.
RG integrator (I):
- se bazează pe ET tip I;
- asigură în SRA eroare de RSC nulă prin existența polului din origine
- în general se utilizează împreună cu un RG P în structura de RG PI
Legea de reglare/ar:
kR
u R (t ) = k r  e(t )dt =  e(t )dt
Ti
kR parametrii de acordare ai RG
kr = kR- Factor de amplificare, coeficient de proporționalitate =
Ti Ti – constantă de timp de integrare
kr k R
Fdt: H R (s) = =
s sTi
RG I:
Răspunsul componentei I la
semnal treaptă unitar
➢ PC are doar constante de timp mici și performanțele SRA pot fi modificare
doar prin modificarea amplificării
➢ Se cere prin tema de proiectare precizie ridicată = eroare de reglare nulă în
RSC.
➢ KR crește PC devine mai rapid mai oscilant scad condițiile
de stabilitate!
➢ Ti scade timpul de integrare scade!
RG Proporțional - Integrator (PI):
- este cel mai utilizat RG în conducerea după mărimea de ieșire;
- asigură în SRA eroare de RSC nulă prin existența polului din origine, dat de
componenta I
- poate fi realizat prin conectarea în paralel a două structuri de tip P, respectiv I
1
u R (t ) = k R (e(t ) +  e(t )dt )
Legea de reglare:
Ti
Fdt:
1 kR
H R ( s ) = k R (1 + )= (1 + sTi ) kR
sTi sTi kr =
Ti
kr
H R ( s ) = (1 + sTr ) Tr = Ti
s
Răspunsul RG PI la semnal treaptă unitar
1 k
H R ( s ) = k R (1 + ) = R (1 + sTi )
sTi sTi RG PI are - un pol în origine p=0
kr - un zerou în z=-1/Ti
H R ( s) = (1 + sTr )
s
Comportare/mod de acțiune a RG PI
✓ Prin componenta P se amplifică eroarea de reglare generând o parte a
comenzii, dar singură nu poate atinge exact valoarea prescrisă, eroarea
de reglare rămânând diferită de zero;
✓ Dacă această eroare este integrată prin intermediul componentei I,
comanda va mai crește;
✓ Atunci când se atinge valoarea impusă componenta P nu își mai
manifestă efectul, dar componenta I va genera valori pozitive și
negative, funcție de semnul erorii, până când ieșirea va ajunge să se
stabilizeze.
RG PI utilizează pentru elaborarea comenzii actuale valori prezente și

memorate (trecute) ale erorii de reglare, respectiv memorate ale comenzii!
➢ PC are o constantă de timp mare a cărei valoare poate fi compensată de
către RG pri Ti procesul de reglare mult mai rapid.
➢ Se cere prin tema de proiectare precizie ridicată = eroare de reglare nulă în
RSC.
➢Ori de câte ori alte soluții de reglare simple nu dau satisfacție!
➢ KR crește PC devine mai rapid mai oscilant scad condițiile de
stabilitate!
➢ Dacă Tr = T1 compensarea constantei de timp a PC, SRA mult mai
rapid
➢Dacă Tr  T1 supracompensarea constantei de timp a PC, SRA mai
puțin oscilant
➢Dacă Tr  T1 subcompensarea constantei de timp a PC, SRA mai
oscilant
Curs 4
✓Algoritmi de reglare
✓RG PD, PDT1
✓RG PID
Elemente de transfer cu componenta Derivativă (D)
- componenta D este o măsură a ratei/vitezei de variație a erorii de reglare (cât
de repede crește sau scade eroarea de reglare), motiv pentru care putem spune
că poate predicta viitorul sau are caracter anticipativ;
- componenta Derivativă pură nu este utilizată ca un RG de sine stătător;
- are rol în asigurarea stabilității și creșterea vitezei de răspuns a SRA.
du (t )
Componenta Derivativă (pură) D y (t ) = Td
dt
Componenta Proporțional du (t )
Derivativă (ideală) PD y (t ) = K (u (t ) + Td )
dt
Td dy (t ) du (t )
Componenta Derivativă cu + y (t ) = Td , KT =T d
Temporizare DT1 K dt dt
Componenta Proporțional dy (t ) du (t )
Derivativă cu Temporizare – T + y (t ) = K (u (t ) + Td )
PD-T1 dt dt
Elemente de transfer cu componenta Derivativă (D)
Fdt: Răspunsul RG P la semnal treaptă unitar
ET-D
H ( s ) = sTd du (t )
y (t ) = Td
ET-PD dt
H ( s ) = K (1 + sTd ) y (t ) = K (u (t ) + Td
du (t )
)
dt
ET-DT1
KTd s Td dy (t ) du (t )
H (s) = + y (t ) = Td , KT =T d
1 + sT K dt dt
ET-PD-T1
dy (t ) du (t )
K (1 + sTd ) T + y (t ) = K (u (t ) + Td )
H (s) = dt dt
1 + sT
RG Proporțional - Derivativ cu Temporizare (PDT1):
- este un RG fără componentă I, deci nu asigură eroare de RSC nulă;
- asigură stabilitate și viteză de răspuns în SRA
- poate fi realizat prin conectarea în paralel a două structuri de tip P, respectiv D
Legea de reglare: du R (t ) de(t )

u R (t ) + T f = k R (e(t ) + Td )
dt dt
Fdt:
k R (1 + sTd ) Td  T f ➢ Anticipare (derivare) – lead-lag

H R (s) = controller
1 + sT f Td  T f ➢Temporizare (întârziere) – lag-lead
controller
Răspunsul RG PDT1 la semnal treaptă unitar
k R (1 + sTd )
H R (s) =
1 + sT f
RG PDT1 are - un pol în p=-1/Tf

- un zerou în z=-1/Td
u0+ =(KRTd)/Tf
Td  T f
➢ În cazul sistemelor cuplate pe ieșire (ex. Grupuri elecroenergetice cuplate la
sist energetic, sist de acționare cu mai multe motoare).
➢ În cazul în care PC și/sau EE conțin componentă I capabilă să asigure SRA
condiții de RSC dorite.
➢ Nu se recomandă în cazul proceselor conduse cu variații pronunțate ale
intrării
Td  T f
➢ În cazul proceselor greu de stabilizat (ex. Procese cu fază neminimă – un
zerou pozitiv)
RG Proporțional – Integrator – Derivativ (PID):
- este cel mai complet RG tipizat;
- poate fi realizat prin conectarea celor trei tipuri de ET de bază;
- prezintă performanțe bune atât în regim dinamic, cât și în regim permanent
Legi de reglare:
1 de(t )
Varianta Serie: u R (t ) = k R (e(t ) +  e(t )dt + Td )
Ti dt
de(t )
Varianta Paralel: u R (t ) = k P e(t ) + k I  e(t )dt + k D
dt
1
Fdt: H R ( s ) = k R (1 + + sTd ) PID (forma paralelă)
sTi
kr
H R ( s ) = (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 ) PID (forma serie)
s
k r (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 )

H R (s) = PID-T1
s (1 + sT f )
RG Proporțional – Integrator – Derivativ real (PID):
Obs: în practică componenta D sTd

sTd ⎯
⎯→ , Td = k d T f
este utilizată ca DT1 cu: 1 + sT f
Legătura între parametrii diferitelor forme ale fdt:
1 sTd k r (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 )

H R ( s ) = k R (1 + + ) H R (s) =
sTi 1 + sT f s (1 + sT f )
Ti = Tr1 + Tr 2
Ti  4Td
Tr1Tr 2
Td =
Tr1 + Tr 2
Ti  4Td
Răspunsul RG PID la semnal treaptă unitar
RG PIDT1 are polii în p1=-1/Tf (îndepărtat) și p2=0

- zerouri în z1=-1/Tr1 și z1=-1/Tr2
➢ În cazul PC cu inerție mare, două sau mai multe constane de timp mari.
➢ Se impune eroare de reglare zero în RSC, precizie ridicată.
➢ Nu se recomandă în cazul proceselor conduse cu variații pronunțate ale
intrării (datorită comp D);
➢În acest caz poate fi utilizat un RG cu prelucrare neomogenă a
informației – RG PI în raport cu referința, RG PID în raport cu perturbația
(pe canalul de măsură)
➢Varianta paralel a fdt se foloseste în cazul conducerii unor procese lente, cu

constante de timp mari;
➢Varianta serie a fdt se utilizează în cazul proceselor rapide, tip servosistem.
Studiu de caz:
Se consideră un PC cu fdt de forma. Să realizeze introducerea PC într-o
structură SRA și să se conducă cu diferite tipuri de RG tipizate, respectiv cu
diferite valori ale parametrilor acestora.
Se va utliza blocul PID Controller din Simulink!
2
H PC ( s ) =
(1 + 400 s )(1 + 100 s )(1 + s )
Realizarea fizică a RG tipizate
Implementare:
➢ cu Filtre Active (FA) cu Amplificatoare Operaționale (AO).
➢ prin program; implementare prin algoritm de reglare numerică

a legilor de reglare continuale.
Principii de realizare a RG în variantă electronică cu FA cu AO:
AO ideal (Recapitulare):
✓ Amplificarea în circuit deschis, în
absența reacției operaționale tinde la
infinit
✓ Ri foarte mare, i0 aprox. 0, u0 aprox. 0;
✓ Re mică, ie independent de sarcină;
FA cu AO
✓Amplificarea AO (raportul dintre Ue și Ui)
este reprezentat de fdt în domeniul CP – cuadripol pasiv
operațional AO – amplificator operațional
Cuadripoli pasivi utilizați cu FA cu AO:
Cuadripoli pasivi utilizați cu FA cu AO:
Principiul de realizare a RG în variantă de algoritm de reglare
numerică (arn) prin discretizarea prin aproximare a fdt
continuale:
➢ Scopul discretizării este acela de a obține din legea de reglare continuală o ecuație
recurentă ce poate fi implementată prin program;
➢ Ecuația recurentă derivă din fdt în timp discret (în Z), pe baza perioadei de
eșantionare/pasului de eșantionare și a metodei de discretizare alese
q1 + q0 z −1
H ( z) = −1
, (n = 1)
1 + p0 z
−1
q2 + q1 z + q0 z −2 u ( z ) = q1e( z ) + q0 z −1e( z ) − p0 z −1u ( z )
H ( z) = , (n = 2)
−1
1 + p1 z + p0 z −2
u (t k ) = q1e(t k ) + q0 e(t k −1 ) − p0u (t k −1 )
u( z) u k = q1ek + q0 ek −1 − p0uk −1
H ( z) =
e( z )
Metode de discretizare prin aproximare:

1. Metoda Trapezelor (MT)
1 Te z + 1
=
s 2 z −1
2. Metoda Dreptunghiurilor Avansate (MD-A)
1 z
= Te
s z −1
3. Metoda Dreptunghiurilor Întârziate (MD-Î)
1 1
= Te
s z −1
Alegerea “inspirată” a perioadei de eșantionare Te este esențială pentru
funcționarea corectă!
Algoritmul de reglare numerică PID – variantă de
implementare
de(t )
u R (t ) = k P e(t ) + k I  e(t )dt + k D
Arn se bazează pe ldr scrisă sub forma:
dt
Aproximarea componentelor I (prin discretizare cu MDA) și D (diferența de ordinul 1) se
face pentru “o perioadă de eșantionare destul de mică”, în forma:
k
k I  e(t )dt  K I  ei
i =0
Expresia comenzii la momentele t = tk = kTe:
de(t )
kD  K d (ek − ek −1 ) k
uk = K P ek + K I  ei + K D (ek − ek −1 )
dt
k p e(t ) t = kTe = K p ek i =0
/*working variables*/ Algoritmul de reglare numerică
unsigned long lastTime;
double Input, Output, Setpoint; PID – variantă de implementare pt
double errSum, lastErr; Arduino
double kp, ki, kd;
void Compute()
{
/*How long since we last calculated*/
unsigned long now = millis();
double timeChange = (double)(now - lastTime);
/*Compute all the working error variables*/
double error = Setpoint - Input;
errSum += (error * timeChange);
double dErr = (error - lastErr) / timeChange;
/*Compute PID Output*/
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
/*Remember some variables for next time*/
lastErr = error;
lastTime = now;
}
void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
{ kp = Kp;
ki = Ki;
kd = Kd;}
Realizarea fizică a RG tipizate cu FA cu AO
RG P:
Parametrii de acordare:
RG PID:
RG PI:
RG PID-T1:
RG PID-T1:
ANALIZA COMPORTĂRII SRA ÎN
REGIM STAȚIONAR CONSTANT (RSC).
1. Regimul stationar constant.
Întru-un sistem – în particular SRA - regimul staţionar constant (RSC) se
poate stabili:
- dacă sistemul este stabil,
- dacă intrările sistemului iau valoare constantă în timp, adică: w∞=ct, şi v∞=ct
✓ Indicele ∞ marchează valorile de regim staţionar constant (VRSC) stabilite in sistem.
✓ Stabilirea RSC presupune anularea efectelor de derivare şi de integrare din sistem.
2. Conditiile de stabilire a VRSC ale unui sistem si relatii specifice.

✓ VRSC aferente unui sistem se pot determina:
- pe cale analitica: în acest scop se apeleaza diferitele MM aferente sistemului,
explicitate in RSC;
- pe cale experimentala, din măsurări de RSC efectuate asupra mărimilor
sistemului.
✓ Condiţia analitica de atingere a RSC se poate rezuma sub diferite forme:
Analiza comportării SRA în Regim staționar constant (RSC).
(a) În cazul sistemelor cu timp continu (SC).
➢ Pentru cazul sistemelor caracterizate prin MM-ISI:

x’ = x’∞= 0 (2-a)
➢ Pentru cazul sistemelor caracterizate prin MM-II, anularea efectelor de derivare

presupune: 𝑦 (𝑣) =0 și 𝑢(𝜇) =0 pentru ν, μ >0, (2-b) și revine la realizarea unor
caracterizari particulare, dependente de caracterul sistemului.
➢ Pentru o f.d.t. de formă raţională:

𝐵(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑠 0
𝐻 𝑠 = =
𝐴(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑠 0
cu m ≤ n şi b0 ≠ 0 şi a0 ≠ 0 (3) atunci pentru t →∞ , în baza T.V.F. rezulta:

1
𝑦∞ = lim 𝑠𝐻(𝑠) 𝑢∞ = 𝐻(0)𝑢∞
𝑠→0 𝑠
𝑏0
şi corespunzător 𝑘 = ; (4-a) pentru orice valoare u∞=ct. ≠ 0 există o valoare y∞= ct. ≠ 0 .
𝑎0
✓ Reprezentarea grafica a dependenţei: y∞=f(u ∞ ) (4-b) poartă denumirea de caracteristică
statică (CS) a sistemului.
(a) În cazul sistemelor cu timp continu (SC).

✓ In particular, pentru blocurile P , I si D:
➢ Blocurile (RG) de tip proportional (P) (si PT1, PDT1,…,) cu a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0
𝒚∞ = 𝒌𝒖∞ ; (5) 𝑘 = 𝐻(0)
aceste tipuri de blocuri prezintă caracteristici statice.
➢ Blocurile (RG) de tip integrator (I), fig.B.1-a sau cu componentă I distinctă,

caracterizate de a0 =0:
𝒖∞ = 𝟎 → 𝒚∞ = 𝒄𝒕, (6)
aceste tipuri de blocuri nu au caracteristica statica (CS);
➢ Blocurile (RG) de tip derivativ (D), fig.B.1-b, sau cu componentă D distinctă,

caracterizate de b0 =0:
𝒖∞ = 𝒄𝒕 → 𝒚∞ = 𝟎 (7)
aceste tipuri de blocuri nu au caracteristica statică.
(b) În cazul sistemelor cu timp dicret (SD).
➢ Pentru cazul sistemelor caracterizate prin MM-ISI:

𝑥𝑘 = 𝑥𝑘+1 = 𝑥∞ (8)
➢ Pentru cazul sistemelor caracterizate prin MM-II cu o f.d.t. de formă raţională:

𝐵(𝑧) 𝑏𝑚 𝑧 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑧 0
𝐻 𝑧 = =
𝐴(𝑧) 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑧 0
cu m ≤ n şi b0 ≠ 0 şi a0 ≠ 0 (3) atunci pentru t →∞ , în baza T.V.F. rezulta:

𝑧−1 𝑧
𝑦∞ = lim 𝐻(𝑧) 𝑢 = 𝐻(1)𝑢∞
𝑧→1 𝑧 𝑧−1 ∞
σ 𝑏𝜇
şi corespunzător 𝑘 = σ ; (10) pentru orice valoare u∞=ct. ≠ 0 există o valoare y∞= ct. ≠ 0 .
𝑎𝛼
✓ Reprezentarea grafica a dependenţei: y∞=f(u ∞ ) (4-b) poartă denumirea de caracteristică
statică (CS) a sistemului.
(b) În cazul sistemelor cu timp discret (ST).
✓ In particular, pentru blocurile P , I si D:

➢ Blocurile (RG) de tip proportional (P) (si PT1, PDT1,…,) cu a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0
𝒚∞ = 𝒌𝒖∞ ; (5) 𝑘 = 𝐻(1)
aceste tipuri de blocuri prezintă caracteristici statice.
➢ Blocurile (RG) de tip integrator (I), fig.B.1-a sau cu componentă I distinctă,

caracterizate de a0 =0:
𝒖∞ = 𝟎 → 𝒚∞ = 𝒄𝒕 = 𝒚𝒌 = 𝒚𝒌−𝟏 , (6)
aceste tipuri de blocuri nu au caracteristica statica (CS);
➢ Blocurile (RG) de tip derivativ (D), fig.B.1-b, sau cu componentă D distinctă,

caracterizate de b0 =0:
𝒖∞ = 𝒄𝒕 = 𝒖𝒌 = 𝒖𝒌−𝟏 → 𝒚∞ = 𝟎 (7)
aceste tipuri de blocuri nu au caracteristica statică.
3. Cazul în care se cunoaște MM ISI-ul
4. Tabel general pentru calculul VRSC
Problemă de calcul a VRSC a unui SRA
Se consideră structura de SRA-c din figură. Se cere:

(a) Pentru cazul RG de tip PDT1 şi w= 7.o , respectiv v= 1.25 să se determine toate valorile
de RSC ale mărimilor din sistem.
(b) Să se calculeze cerinţele de la punctul (a) pentru cazul RG de tip PI
Determinarea VRSC ale mărimilor unui SRA
SRA-c
Scopul SRA:
- Asigurarea erorii de reglare nulă în RSC
e = w − y = 0  y = w
- Rejecția efectelor unor perturbații constante
y = y0 + 0  v
y0 = 1 w
- Asigurarea punctelor de funcționare de RSC și regim tranzitoriu necesare
- Asigurarea unor regimuri tranzitorii convenabile
Sisteme statice și sisteme astatice
Sisteme statice (sau cu statism) sunt acele sisteme la care, în RSC, variația
mărimii perturbatoare atrage după sine variația mărimii de ieșire;
Sistemele astatice sunt acele sisteme la care, în RSC, mărimea de ieșire este
constantă indiferent de variația mărimii perturbatoare.
SRA-c
e = w − y = 0  y = w a) Relația este valabilă doar pentru

cazul SRA de ordin 1 sau 2, SRA cu
RG cu componentă Integratoare!
b) Pentru cazul SRA de ordin 0, cu RG fără componentă I
k0
y = w +  n v = K M z e  0
1 + k0
1
y e = w +  n v
n = Statismul natural al
1 + k0
v w = 0
sistemului
1
z = w +  n v
KM
Statismul natural al sistemului
y kN ( y)
n = = , 𝑘0 = 𝑘𝑅𝐺 𝑘𝑃𝐶 𝑘𝑀 - Coeficientul de
v w = 0
1 + k0 proporționalitatea al
sistemului deschis
z kN (z)
n = = , kN - Coeficientul de proporționalitatea
v w = 0
1 + k0 aferent părții de PC pe care
acționează perturbația
 v
 n % =  n 100% - Statismul natural explicita în procente în
y valori relative la valori nominale
Obs. Statismul natural al sistemului poate fi modificat în mod voit prin

modificarea lui kR!
Statismul artificial al sistemului
SRA ord 0 𝑘𝑑 = 𝑘𝑅𝐺 𝑘𝑃𝐶 - Coeficientul de
proporționalitatea al
𝑘𝑑 𝑘𝑐𝑣 + 𝑘𝑁 căii directe
𝛾𝑎 = , 𝑘0 = 𝑘𝑅𝐺 𝑘𝑃𝐶 𝑘𝑀
1 + 𝑘0 - Coeficientul de
proporționalitatea al
sistemului deschis
SRA ord 1-2 kN - Coeficientul de proporționalitatea
aferent părții de PC pe care
𝑘𝑐𝑣
𝛾𝑎 = , acționează perturbația
𝑘𝑀
Obs. Statismul artificial al unui sistem poate fi realizat printr-o reacție

de tip FeedForward

IA - IRA p1-1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IA - IRA p1-1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Introducere în Automatică și

Ingineria Reglării Automate

dr.ing. Corina Mnerie

✓Introducere în Ingineria Sistemelor

International Council on Systems Engineering - INCOSE

AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS

Structura de conducere în circuit deschis

Structura de conducere în circuit închis

W(t) e(t) uc(t) ua(t) z(t)

Blocuri funcţionale: Mărimile care caracterizează funcţionarea

MM-II în timp continuu (TC):

an y ( n ) (t ) + ... + a1 y (1) (t ) + a0 y (t ) = bmu ( m ) (t ) + ...b1u (1) (t ) + b0u (t ) ,mn

MM-II în timp discret (TD):

a n y(k ) + ... + a 1 y(k − n + 1) + a 0 y(k − n ) = b m u (k − n + m) + ... + b 0 u (k − n )

cu an=1 si m≤n (în întârzieri)

Funcția de transfer (MM-II în TD) – operațional):

cu an=1 si m≤n (în anticipãri)

n - m=d , Tm=dTe Tm- timpul mort al procesului.

x k +1 = A d x + b d u k (z + 1) x (z) = A d x (z) + b d u (z)

• Dezvoltarea (alegerea) structurii de reglarea

• Studiul de oportunitate a conducerii şi analiza

✓Abordarea sistemică a realității. Procese Conduse

• Un Proces Fizic (PF) (proces) reprezintă un ansamblu de

Forme de prezentare a materiei: Forme de manifestare a energiei,

Procesele de transfer (de materie,

• Structura de SCA în Circuit Deschis (SCA-CD)

OBS! Cu ajutorul SCA-CD se pot conduce doar

W(t) e(t) uc(t) ua(t) z(t)

Mărimile care caracterizează funcţionarea

• Criterii locale – pentru o anumită comportare a SRA

Răspuns oscilant amortizat Răspuns oscilant aperiodic

• Indicatori de regim dinamic:

tr - timpul de reglare (stabilizare),

Observație: Tangenta la graficul funcției în origine (punctul în care se aplică semnalul

Regimul tranzitoriu se încheie după

Observație: Tangenta la graficul funcției în origine (punctul în care se aplică semnalul

Se vor realiza programe de simulare în Matlab/Simulink și se vor compara rezultatele

Răspunsul sistemului la semnal treaptă:

Se vor realiza programe de simulare în Matlab/Simulink și se vor compara rezultatele

✓Noțiuni de bază referitoare la regulatoare

Regulatorul (Controller) este un echipament analogic sau numeric cu rolul de a

Obs. Domeniu de studiu al cursului IRA se referă la regulatoare deterministe cu

1. Asigurarea unor regimuri tranzitorii acceptate de către

1. Reținerea/generarea modului în care dorim să se desfășoare

1. Acțiunea Proporțională (P) u P (t ) = k p e(t )

2. Acțiunea Integratoare (I) u I (t ) = k I  e(t )dt

3. RG Proporțional Integrator (RG PI)

4. RG Proporțional Derivativ cu Temporizare (RG PD-T1)

5. RG Proporțional-Integrator-Derivativ (RG PID)

RG PI și PID sunt cele mai folosite în aplicațiile practice!

kR - Factor de amplificare, coeficient de

100 - Poate fi definită ca variația procentuală a mărimii de

Se va studia comportarea RG P prin simulare în Matlab/Simulink

RG PI utilizează pentru elaborarea comenzii actuale valori prezente și

Legea de reglare: du R (t ) de(t )

k R (1 + sTd ) Td  T f ➢ Anticipare (derivare) – lead-lag

RG PDT1 are - un pol în p=-1/Tf

k r (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 )

Obs: în practică componenta D sTd

1 sTd k r (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 )

RG PIDT1 are polii în p1=-1/Tf (îndepărtat) și p2=0

➢Varianta paralel a fdt se foloseste în cazul conducerii unor procese lente, cu

➢ cu Filtre Active (FA) cu Amplificatoare Operaționale (AO).